Zgjidhja e Provimit nga Dinamika e Sistemit me Rregullim, 21.09.

2015

Faqe 1 prej 6

Detyra 1
Pika materiale (trupi) M, me pesh G, lviz npr rrafshin horizontal
nn veprimin e forcs F(t). Trupi n ann tjetr sht i lidhur me
murin vertikal, prmes susts me ngurtsi c. Koeficienti frkimit
ndrmjet piks materiale (trupit) M dhe rrafshit horizontal sht .
a) T shkruhet ekuacioni diferencial - modeli q prshkruan
lkundjet e trupit M.
b) Modeli i ktyre lkundjeve t shprehet prmes funksionit
transmetues dhe hapsirs s gjendjes.

N
F (t )

F
x

Zgjidhje
Modeli ekuacioni diferencial
m x Fc F F (t )
m x c x ( N ) F (t )
N G,

G
g

1 nese x 0

sign( x )
1 nese x 0
m x c x sign( x ) G F (t )
x c g x sign( x ) g F (t ) g
G
G

Funksioni Transmetues

x(t ) X ( s ),

x (t ) s X ( s ),

x(t ) s 2 X ( s ),

u (t )

F (t )
g sign( x ) g U ( s )
G

cg
X (s) U (s)
G
cg
X (s) (s 2
) U (s)
G
X (s)
1
P( s)

cg
U (s)
s2
G
Modeli n hapsir t gjendjes
s 2 X (s)

0
x
x cg
x
G
,

y=x

pra:

1 x 0
u (t )

0 x 1

C 1 0, D = [0]

Prishtin, 2015

0
pra: A c g
G

1
,

0
B

1

Profesori
Dr. sc. Ahmet Shala

Detyra 2
Trupi A me mas M, nn veprimin e forcs F lviz npr rrafshin
horizontal, n pikn C t ktij trupi sht e lidhur qendra e cilindrit
homogjen C, me pesh P dhe rreze R, n perimetrin e t cilit sht i
vendosur nj litar pr njrin skaj t tij varet ngarkesa B me pesh G kurse
n skajin tjetr sht e lidhur qendra e cilindrit D me pesh Q dhe rreze R
i cili mund t rrokulliset pa rrshqitje npr rrafshin me pjerrtsi .
Duke mos e prfillur masn e litarit dhe frkimin n litar shkruani:
1. Modelin dinamik (ekuacionet diferenciale) t ktij sistemi, sipas
variablave (shkallve t liris) x dhe y.
2. Modeli i ktij sistemi t shprehet prmes funksioneve transmetuese
dhe hapsirs s gjendjes.

Faqe 2 prej 6
C

D
F
A

Zgjidhje
Sistemi ka dy shkall lirie, marrim si jan dhen koordinatat e prgjithsuara lvizjen horizontale t
trupit A dhe lvizjen vertikale t ngarkess B, pra: x dhe y prkatsisht
q2 y
q1 x
q1 x
q 2 y

q1 x
q2 y
Ekuacionet e Lagrage-it t llojit t dyt kan formn:
d E k E k
A

dt x
x
x
....................................................................................................................................................................... (a)
d E k E k
A

dt y
y
y
Energjia kinetike e sistemit:
E k E k ( A) E k ( B ) E k ( C ) E k ( D )
1
E k ( A) M x 2
2
1
G
1 G 2 2
Ek ( B)
vB 2
(x y )
ku v B 2 x 2 y 2
ather E k ( B )
2g
2g
1P
1
1 P
y
E k (C )
vC 2 J C C 2 ku vC x ,
JC R2
dhe
C
2g
2
2 g
R
2
1 P 2 1 1 P 2 y
1 P 2 1 P 2
Ek

x R
x
y
2g
2 2 g
2g
4g
R
1Q
1
Ek ( D)
v D 2 J D D 2 ku
2g
2
(C )

v D ( x y cos( )) 2 ( y sin( )) 2 x 2 y 2 2 x y cos( )

1 Q
y
J D R2
dhe
D
2 g
R

2
1 Q 2 1 Q 2 Q
1 1 Q 2 y
Ek

x
y x y cos( ) R
2g
2g
g
2 2 g
R
1 Q 2 3 Q 2 Q
Ek ( D)
x
y x y cos( )
2g
4g
g
( D)

Prishtin, 2015

Profesori
Dr. sc. Ahmet Shala

B
y

Faqe 3 prej 6
Prfundimisht, energjia kinetike do t jet:
1
1 G 2 2 1 P 2 1 P 2 1 Q 2 3 Q 2 Q
E k M x 2
(x y )
x
y
x
y x y cos( )
2
2g
2g
4g
2g
4g
g
1
G P Q 2 2G P 3Q 2 Q
x
E k M
y x y cos( )
2
g
4g
g

Derivatet parciale t nevojshme

E k
0
x
E k
0
y
E k
G PQ Q
x y cos( )
M
x
g
g

d E k
G P Q Q
x y cos( ) ................................................................................................................ (1)

M
dt x
g
g

E k 2G P 3Q Q

y x cos( )
y
2g
g
d E k Q
2G P 3Q

x cos( )
y ............................................................................................................................ (2)

dt y g
2g
Puna elementare e forcave:
A F x G y Q y D
y D y sin( )
A F x (G Q sin( )) y
A
A
F kurse
G Q sin( ) ........................................................................................................................................ (3)
x
y
Shprehjet (1), (2) dhe (3) i zvendsojm n ekuacionet (a) dhe fitojm modelin dinamik (ekuacionet
diferenciale) t ktij sistemi:

G P Q Q
M
x y cos( ) F
g
g

................................................................................................................ (b)
Q
2G P 3Q
x cos( )
y G Q sin( )
g
2g
N mnyr analoge si n Detyrn 1, por duke vepruar me dy ekuacione, gjenden funksionet
transmetuese dhe modeli i shprehur prmes hapsirs s gjendjes.
Nga ekuacioni b.2
Q

2g
y
x cos( ) G Q sin( ) ........................................................................................................... (4)
2G P 3Q g

Zvendsojm n b.1

G P Q Q
2g
M
x
x cos( ) G Q sin( ) cos( ) F
g
g 2G P 3Q g

2Q 2
2Q
2
M G P Q
x
G Q sin( ) cos( ) F

cos
(

g
(
2
G

3
Q
)
g
2
G

3
Q

Prishtin, 2015

Profesori
Dr. sc. Ahmet Shala

F
x

Faqe 4 prej 6

2Q
G Q sin( ) cos( )
2G P 3Q

u1 (t ) .............................................................................................. (5)

G PQ
2Q 2
2
M

cos ( )
g

(2G P 3Q) g
Zvendsojm (5) n (4) dhe kemi:

2Q

F
G Q sin( ) cos( )
Q

2
g
2
G

3
Q
y
cos( ) G Q sin( ) u 2 (t ) ..... (6)

2G P 3Q g
G PQ
2Q 2

cos 2 ( )

(2G P 3Q) g

Marrim zvendsimet e Laplace-it:

x(t ) s 2 X ( s ),
x(t ) X ( s ), x (t ) s X ( s ),

y(t ) s 2 Y ( s ),
y (t ) Y ( s ), y (t ) s Y ( s ),
Ather funksionet transmetuese jan:
X (s)
1
P1 ( s )

U1 ( s ) s 2

u1 (t ) U1 ( s )
u 2 (t ) U 2 ( s )

Y (s)
1

U 2 (s) s 2
Modeli i shprehur prmes hapsirs s gjendjes (variablave t gjendjes) caktohet duke u nisur nga
shprehjet (5) dhe (6), duke kaluar n zvendsimet:
x(1) x ,
x(2) y ,
x(3) x ,
x(4) y
Kshtu:
dx(1) x(3)
P2 ( s )

dx(2) x(4)

dx(3) u1 (t )
dx(4) u 2 (t )
Prkatsisht:
dx(1) 0

dx(2) 0

dx(3) 0

dx(4) 0

0 0 0 x(1) 0




0 0 0 x(2) 0

0 0 0 x(3) 1




0 0 0 x(4) 0

0 u1 (t )

0 u 2 (t )

Vrejtje: shprehjet u1 dhe u2 jan n funksion t kohs t pra: u1 = u1(t) dhe u2 = u2(t) nse forca q vepron
n trupin A, F = F(t) n t kundrt jan konstante.

Prishtin, 2015

Profesori
Dr. sc. Ahmet Shala

Faqe 5 prej 6

Detyra 3
Duke zbatuar ligjet e Kirchoff-it t shkruhet modeli i qarkut RLC q
prshkruan ligjin e ndryshimit t rryms i npr qark.
Modeli i ktij qarku t shprehet prmes funksionit transmetues.

Zgjidhje
Duke aplikuar KVL pr qark dhe duke prdorur konventat pr shenjat e treguara n diagram, arrijm n
ekuacionin:

V VR VL Vc 0
V R iL

di 1

i dt 0
dt C

d
dt

di
d 2i 1
dV
L 2 i
dt
C
dt
dt

dV
di
d 2i 1
R
L 2 i
dt
dt
C
dt
Marrim zvendsimet e Laplace-it, nxjerrim funksionin transmetues G(s):
i i (t ) I ( s ) ,

di
d 2i
s I (s ) ,
s 2 I (s) ,
2
dt
dt

V V (t ) V ( s )

Voltazha npr kapacitor, prkatsisht dalja-output VC Vs sht:

Vs VC

1
dVs
=> I ( s ) C s Vs ( s )
i dt => i C

C
dt

s V ( s ) RC s Vs ( s ) LCs 2 s Vs ( s )

1
C s Vs ( s )
C

/:s

V ( s ) RC LCs 2 Vs ( s )
V ( s ) RC Vs ( s ) LCs 2 Vs ( s ) Vs ( s )
G (s)

Vs ( s )
1
1

2
2
V ( s ) sRC s LC 1 s LC sRC 1

Prishtin, 2015

Profesori
Dr. sc. Ahmet Shala

Detyra 4

Faqe 6 prej 6

Duke zbatuar ligjet e Newton-it dhe Kirchoff-it t shkruhet:

a) Modeli i DC-motorit t dhn prmes qarkut-skems elektrike.
b) Modeli i DC-motorit t shprehet prmes funksioneve
transmetuese dhe hapsirs s gjendjes.

Zgjidhje
a) Sipas ligjit t dyt t Newton-it dhe KVL fitojm modelin e DC motorit:
J b K i
J b K i

pr kemi:
di
di
L R i V K
L R i V K
dt
dt

b) Funksionet transmetuese t modeli i DC-motorit

Modeli i DC-motorit n hapsir t gjendjes

Ekuacionet diferenciale, V = u, pas disa transformimve i shkruajm n formn:

d
b
K
i
dt
J
J
di
K
R
1
i V
dt
L
L
L
Nxjerrim modelin e shprehur n hapsir t gjendjes:
x =
A
x + B u
b
K

0
d J
J 1 V
K

R
dt i
i L
L
L
y= C x + D u

y 1 0 0 V
i
Prishtin, 2015

Profesori
Dr. sc. Ahmet Shala