Mechanical Elements- Elementet mekanike

Sistemet mekanike, makinat dhe pajisje tjera zakonisht përbëhen nga:

- Masat (qendra e masës, trupat e ngurta);
- elementet lidhëse (shufrat, trarët, sustat, rripat, damperat);
- elementet mekanike (kushinetat, ingranazhet-gears, guidances, cilindrat me
piston).

Ky kapitull është vazhdim i kapitujve të mëparshëm dhe vazhdon duke u plotësuar ne kapitujt në
vazhdim deri te kapitulli 6.
Ne këtë kapitull saktësisht do te tregohen principet e punës se modeleve me te rëndësishme për
hartimin e sistemeve mekatronike duke pasur parasysh dinamiken e përgjithshme te sistemeve
mekanike.

4.1 BARS- SHUFRAT

Shembuj te këtyre shufrave janë shufra e tensionit dhe shufra e torsionit(përdredhjes). Këto
shufra kane rol mbështetës, përdorën si tuba apo boshte. Karakteristike e përbashkët është se
diametri i tyre është me i vogël se sa gjatësia e tyre, si dhe lidhja e te gjitha qendrave te graviteti
bashkohet ne një pikë për te formuar një vije te drejte. Varësisht nga llojet e tensionit qe
ushtrohet ne te , mund te bëjmë dallimin ne mes te tensionit, ngjeshjes apo shufrave rrotulluese
ose lakimit te trarëve.
Supozojmë se një shufër tensioni është e fiksuar në njërën anë siç tregohet në figurën 4.1a.
Pastaj, një forcë elastike F rezulton në një ndryshim të gjatësisë A1. Një element i DZ gjatësia
dhe zona A (z) është zgjeruar nga dl. Sipas ligjit te Hook-ut, forca F është proporcionale me
zgjatjen ε
𝑑𝑙 𝐹
ε = 𝑑𝑧 = 𝐸𝐴

ku,A eshte sipërfaqja kurse E-moduli i elasticitetit [N/m2]

Fig 4.1 shufrat:(a) tension bar with tnesile stressσ; torsion bar with the torsional shearing stres s τ

With the tensile stres

𝐹
σ=𝐴

the longitudinal expansion is

1
ε=𝐸𝜎

derivati i gjatesis te shufra shprehet me ekuacionin

1 1 1 1
∆l=∫0 𝑑𝑙 = ∫0 𝜀𝑑𝑧 = F ∫0 𝑑𝑧
𝐸𝐴(𝑧)

kur A(z)=const
𝐹
∆l = 𝐸𝐴l

Ekuacioni ne vazhdim përshkruan pajtueshmërinë

∆l 1 1
h= = ∫0 𝑑𝑧 [m/N]
𝐹 𝐸𝐴(𝑧)

and the stiffness

1 𝐹
c = ℎ = ∆l [N/m]

Nese E=const. Dhe A=const atëherë aplikohet

l EA
h = 𝐸𝐴 dhe c= h = 𝑙

Nese nje shufër e përdredhjes vendoset ne nje ane si ne Fig.4.1b. ne anën tjetër nëse aplikohet nje
force përdredhëse T rezulton me nje devijim këndi ∆φ. Kjo shkakton shearing stresses τ
proporcional me rrezen. Per përdredhjen e nje elementi me gjatësi dz,aplikohet
𝑑𝜑 𝑇
= 𝐺𝐼
𝑑𝑧

Ku G=shear modulus

I përdredhja ose momenti polar i inercisë I= ∫ 𝑟 2 𝑑𝐴

Devijimi i këndit ku supozohet se T=const eshte

1 1 1
∆φ = ∫0 ∆φ = T∫0 𝑑𝑧
𝐺𝐼(𝑧)

Dhe me I(z)=const
 𝑇
∆φ = 𝐺𝐼 𝑙

Ekuacioni i mëposhtëm përshkruan përputhshmërinë torcionale

∆φ 1 1
hT = = ∫0 𝑑𝑧
𝑇 𝐺𝐼(𝑍)

dhe
𝑇 1
cT = ∆φ = ℎ
𝑇

the torsional stiffness.

Nese G=const. dhe I=const atëherë perputhmeria behet

𝑙 𝐺𝐼
hT = 𝐺𝐼 dhe cT = 𝜎
𝑙

4.2 SPRINGS – SUSTAT

Sustat janë detale të cilat dallohen me elasticitet mjaft të madh, respektivisht me mundësi për
deformime të mëdha në kufi të elasticitetit. Intensiteti i këtyre deformimeve elastike varet nga
materiali dhe zgjidhja konstruktive e sustës. Për atë këto detale përdoren për lidhje të atyre
pjesëve te të cilat nevojitet pjesa, e cila gjatë punës (nënë veprimin e ngarkesave), e ndryshon
vendin e vet dhe pas ndërprerjes së veprimit të forcave të kthehet në pozitën e vet paraprake.
Nga kjo del se sustat e akumulojnë punën e deponuar për deformimin e saj (ose e shendrojnë në
energji potenciale) dhe përsëri e shendrojnë në energji mekanike.

Për shkak të aftësive të tilla - të deformimit elastik - sustat më shpesh shfrytëzohen për:

- akumulimin e punës (orët, lodrat);

- amortizimin e goditjeve (refuzuesit, lidhëset elastike);

- shpërndarjen e njëtrajtshme të goditjeve dhe ngarkesave (te akset e boshteve);

- rregullim (ventili rregullues);

- kufizimin e forcës (presat, çelësat moment);

- matjen e forcës (dinamometër);

- lëvizje të detyrueshme të ndonjë pjese të makinave (ventili te motorët me djegie të

brendshme);
- shuarjen e vibracioneve (te makinat veglore) etj

Per ngacmime te vogla shumica e sustave sillen ne menyre lineare. Pastaj ndiqet nga ekuacionet
bazike per susta elastike me force dF dhe gjatësi dz that

𝑑𝐹
spring stiffness: c = 𝑑𝑧

1
Perputhshmeria : h = 𝑐

Puna e deformimit : W= ∫ 𝐹𝑑𝑧

Lidhja paralele : Ftot =∑𝑖 𝐹𝑖

ctot = ∑𝑖 𝑐𝑖

lidhja ne seri : ztot = ∑𝑖 𝑧𝑖

1 1
htot = 𝑐 = ∑𝑖 𝑐 = ∑𝑖 ℎ𝑖
𝑡𝑜𝑡 𝑖

A helical spring bazuar ne figurën 4.2a e merr energjinë mekanike nga nje deformim torsonal.
Per kete karakteristikat mund te llogariten ne baze te ekuacioneve bazike te sustave torisionale.
Per n përdredhje vlene :
𝑑𝑇 𝐺𝐼 𝐺
Longitudinal stiffness : cT = = = 𝑑4
𝑑𝜑 𝑙 64𝐷𝑛

𝑑𝐹 𝐺
c= = 𝑑4
𝑑𝑙 8𝐷3 𝑛

Per ngarkesat ortogonale ∆x dhe devijim gjatësie ∆l

∆𝐹𝑞
ngurtësia laterale : c=
∆𝑥

A gas spring merr energjinë mekanike nga kompresimi i gazit ose fluideve bazuar ne ekuacionin
polytropic

p* 𝑉 𝑛 = 𝑘 ′ n= 1.......1.4
1−𝑛 ′
F= 𝐴 (𝑙 − 𝑧)−𝑘
ku n=1 per isometri dhe n=1.4 per gjendjen adiabatike (gazet dy atomshe)

For the spring's stiffness, it follows that

𝑑𝐹 ′
c = 𝑑𝑍 = n𝐴1−𝑛 (𝑙 − 𝑧)−(𝑛+1)𝑘

pas zëvendësimit (4.2.9)

𝐴
c= (𝑙−𝑧)np

The spring's stiffness rritet proporcionalisht me rritjen e gjatesis (l-z) per kete eshte progresive

Nga (4.2.10) eshte

𝐹1 𝑙−𝑧2 n
=( )
𝐹2 𝑙−𝑧1

Per modulin e elasticitetit bazuar ne (4.1.8) dhe (4.2.11) vlen

𝑐(𝑙−𝑧)
E= =pn
𝐴

Eshte prop

orcional me shtypjen p dhe eksponentin polytropic n

Figura 4.2 Sustat : (a) helical spring ; (b) gas/pneumatic spring; (c) rubber springs 1,2
compression spring,3parallel thrust spring
Rubber springs e merr energjinë mekanike nga kompresimi dhe deformimi elastik sipas figurës
4.2c

For the spring stiffness vlen

𝐸𝐴
c= 𝑙

Moduli i elasticitetit perveq nga type of rubber, varet edhe nga temperatura,frekuenca,amplituda
dhe steday stres component.

4.3 DAMPERS – DAMPERAT(PISTONAT)

Damping ne nje sistem lëkundës shkakton rritje te lëkundjeve te lira dhe ulje te amplitudës qe
rezulton nga lëkundjet e detyruara,veqnarisht brenda intervalit te rezonancës. Energjia mekanike
shendrrohet ne forma te tjera te energjisë,me se shumti ne nxehtësi.

Eshte e mundur qe damping te ndahet ne kategoritë si me poshtë :

material damping (fikje e brendshme)
Contact damping (sliding points. Joints:screw,riverts);
Fluid damping (surrounding medium : air,oil)
4.3.1 Dampers with Dry and Viscous Friction - Damperi me fërkim te thate dhe te legshem

Figura4.3 tregon një sistem ku janë llojet e ndryshme te fërkimit. Fërkimi i thate (fërkimi i
Coulomb) tregohet ne figurën 4.3a

Fc = -μFN sign ż | ż|>0

FN : forca qe vepron normal
μ : koeficienti i fërkimit

Fig.4.3 a) fërkimi i thate; b) fërkimi i lëngshëm

Koeficienti i fërkimit μ varet nga materiali dhe sipërfaqet kontaktuese te trupave. Vlera normale
sillet mes 0.1≤ μ ≤0.6
Vizkoziteti ose fërkimi i lëngshëm parqitet kur mes dy sipërfaqeve kontaktuese ndodhet nje mase
e lenget. Gjithashtu paraqitet edhe ne fluid dampers ne te cilët një piston e shtyn lëngun nga njëra
ane apo tjetra. Kjo qon ne një shpejtësi me te vogël dhe ne një rrjedhje laminare ku
Fd = -dż (4.3.2)
dhe kur shpejtësia është me e madhe atëherë kemi rrjedhje turbulente ku

Fd = -d’ż2 (4.3.3)

4.3.2 Spring-damper Systems

Dampingu zakonisht kur ndodh aty ka edhe elasticet gje qe rezulton me modele te ndryshme te
damperëve. Figuara 4.4 tregon disa konfigurime bazike te spring-damper systems: (a),(b) dhe (c)
karakterizohen nga dy parametra kurse (d) dhe (e) nga tre parametra.
Ne figurën 4.4a paraqitet i ashtuquajturi modeli i Kelvin-Voigt,ku per forcën e jashtme aplikohet
ekuacioni

F(t) = -Ff(t) - Fd(t) = cf z(t) + dż(t) (4.3.4)

 Fig 4.4 Modelete e damperit: (a) Kelvin-Voigt model; (b) Maxwell
model; (c) Coulomb model; (d) kompinim i 1; (e) kombinimi i 2

Transformimi i Laplasit na shpie te

F(s) = [Cf +ds]z(s) (4.3.5)

atëherë funksioni i tnasformuar eshte

𝐹(𝑠) 𝑑𝑠
G(s) = 𝑍(𝑠) = cf +ds = cf(1+ ) = cf (1+TDs) (4.3.6)
cf

Ne rast te nje ngacmimi sinusoidal,

z(t) = z0 sin ωt (4.3.7)

Forca rezultuese muntd te përshkruhet si

F(t) = F0sin(ωt+ α) (4.3.8)

me amplitud

𝑑
F0 =cf √1 + (𝑐𝑓)2 ω2 (4.3.9)
dhe këndi fazor

𝐼𝑚(ω)
α = arc tg 𝑅𝑒(ω) = arc tg TDω (4.3.10)

Forca F(t) e shkakton deformimin z(t) me kënd α . amplituda e forcës per secilin komponent
mund te shkruhen edhe si
spring force Ff0 = cfz0
damping force Fd0 = dωz0
Forca e damperit rritet ne menyre proporcionale me frekuencën kendore ω

Figura4.5 Locus of the frequncy response G(i ω)= cf (TD ωi)

Bazuar ne DIN 1311 Percaktimet e veqanta zbatohen perfaktorin e shpërndarjes :

𝐹𝑑𝑜 𝑑ω
ηv = =
𝐹𝑓𝑜 𝑐𝑓

loss angel : α = arctg ηv

Puna e aplikuar nga damperi gjate nje periode mund te llogaritet duke përdorur energjinë

𝑑𝐸
= F(t)ż(t)
𝑑𝑡

𝑇
E= ∫0 𝐹(𝑡)ż(𝑡)𝑑𝑡

Nga (4.3.7) kemi

ż(t)= z0 ωcos ωt

Nese kete e zëvendësojmë ne 4.3.13 rezultati eshte

𝑇
E=𝑧02 dω2 ∫0 𝑐𝑜𝑠 2 ωt dt = 𝜋 dω𝑧02
4.4 BEARINGS – KUSHINETAT
Detyra e tyre , në fakt funksioni është që të mundësoj lëvizjen rrotulluese ,saktësin e nevojshme
të pjesëve në lëvizjen relative dhe bartjen e forcave dhe të momentit rrotullues .Për shkak të
kësaj këto elemente janë direkt të lidhura me elementet për transmetimin e fuqis në përbërje të
sistemit makinerik.
Dallimi ne mes te kushinetave rrëshqitëse,rrotulluese dhe atyre magnetike,shpjegohen ne
kapitullin 4.7

4.4.1 Sliding Bearings – Kushinetat rrëshqitës

Rreshqitese-Kushinetat me trup te plotepërdoren për boshtet me diametër te vogël.Kushinetat me

trup te përbëre prej dy pjesësh,lehtësojnë montimin e boshteve dhe bëjnë temundur regjistrimin
sipas diametrit.Kushinetat rrokullisё

se ndahen ne tre grupekryesore:Kushineta radiale, qe pranojnë ngarkesatradiale por pranojnë

edhe ngarkesa tevogla aksiale.Kushineta radialoaksiale, qe pranojnë singarkesat radiale dhe ato
aksiale (porvlefta e ngarkesave aksiale nuk duhet tekaloj një vlere te dhënë).Kushineta aksiale
(mbështetëse), qepranojnë vetëm ngarkesa aksiale

Koeficienti i fërkimit te kushinetat rrëshqitëse varet nga numri i Sommerfeld

𝑝̅ 𝜓²
S0=
𝜂∗ω

Ku: 𝑝̅=F/B D shtypja e sipërfaqes

D,B Diametri dhe gjerësia e kushinetës
𝟁=s/D hapësira relative
s=D*d hapësira punuese
η= viskoziteti dinamik
ω= shpejtësia rrotulluese
 Figura 4.6 Skema e nje kushinete (fluid film bearing)

4.4 . 2 R o l l e r Bearings – kushinetat rrotulluese

Kushinetat rrokullisёse ndahen ne tregrupe kryesore:Kushineta radiale, qe pranojnë

ngarkesatradiale por pranojnë edhe ngarkesa te vogla aksiale.
Kushineta radialoaksiale, qe pranojnë singarkesat radiale dhe ato aksiale (porvlefta e ngarkesave
aksiale nuk duhet tekaloj një vlere te dhënë).Kushineta aksiale (mbështetëse), qepranojnë vetëm
ngarkesa aksiale.
Ato kane edhe karateristika tjera qe ben qe te kete modele te ndryshme
Figura 4.7 shfaq tre shembuj

Figura 4.7 Different forms of roller bearings : ( a) ball beraring(deep groove ball bearing); Axial
ball bearing for axial forcës; (c) cylindrical roller bearing (as movable bearing) for radial forces

Nje përshkrim matematikor per këto kushineta eshte i ndërlikuar, andajdo jepet vetëm nje
përshkrim i thjeshte . Palmgren (1964) pas nje numeri te konsiderueshëm eksperimentesh ka
gjetur nje ekuacion empirik
Karakteristikat ne vazhdim kane pak a shume ndikim ne ate se nga qfare varet fërkimi ne
kushineta:

-Tipi i kushinetës,si dhe dimensionet dhe dizajni i brendshëm i kushinestes

- sasia dhe vetit e lubrifikantit
-paramentrat si temperatura,shpejtesua
Per shpejtësi rrotulluse me te madhe dhe ngarkesa te vogla (kushinetat me shpejtësi te latet)
momenti hidrodinamik eshte mbizotërues sepse lëvizja e kushinetës rrotulluese e shtyn
lubrifikantin(yndyrën ose vajin) ne mes te pjesëve te kushinetës qe preken mes veti. Kjo ben qe
rezistenca e kushinetave rrotulluese te jete e varur krejtësisht nga sasia e lubrifikantit.

4.5 ONE-MASS OSCILLATOR (SPRING-MASSDAMPER

SYSTEMS)
Ne vazhdim janë paraqitur disa modele te thjeshtësuara te oscilatorëve me nje shakll lirie.
Egzistojne tri lloje te osilatorve: longitudinal- gjatësor, flezural- përkulës dhe torsional-
perdhredhes.

4.5.1 Longitudinal Oscillators- oscilatorët gjatesore

a) force exitation

Nje force e jashtme F, e gacmon silatorin gjatesoare with a serial configuration of spring and
damper si ne figurën 4.9a . Forca F mund te shkruhet duke përdorur principet e momentit
linear :

mZ̈0 (t)=Fi(t) + Fc(t) + Fd(t) – G

Ku G=mg
Duke aplikuar constitutive equaton of spring leads to

Fc(t) = -cZ0(t)

And applying the phenomenological equation to the damper yields

Fd(t) = -dŻ0(t)
Nese zëvendësohet ne 4.5.1 fitohet
mZ̈0 (t)= Fi(t) - cZ0(t) - dŻ0(t) – G
 Figura 4.9 Longitudinal oscilators with exitation by force Fi:(a) serial configuration of spring and
damper ; (b) paralel configuration of spring and damper

Per ekuilibër ngjesja statike merret zero

4.5.2 Torsional Oscillators

Per nje oscilator torsional me nje skaj te fiksuar si ne Figure 4.13,me moment te inercisë J
with moment of inertia J and torsional stiffness c, e përcjell ate princip te momentit rrotullues
(4.1.15) bazuar ne (4.1.13)

J𝜑̈ (t) = T(t) – cφ(t) – dφ(t)

J𝜑̈ (t) + cφ(t) – dφ(t) = T(t)

Ndryshimet e vogla ne ekuiliber na dergojne ne

T(t) = 𝑇̅ + ∆𝑇(𝑡); 𝜑 (t) = 𝜑̅ + ∆ 𝜑(t)

 Figure 4.13. oshilatori torsional me nje skaj te fiksuar (a) uniform; (b) skema ekuivalente

Per gjendjen ne qetësi rrjedh nga (4.5.20)

𝑇̅
𝜑̅ = 𝑐

Per ndryshime te vogla

J𝜑̈ (t) + d∆𝜑̇ (t) + c∆𝜑(t) = ∆T(t)

Funksion transfer përshkruhet nga

∆𝜑(s) 1
G𝜑T(s) = =
∆𝑇(𝑠) 𝐽𝑠 2 +𝑑𝑠+𝑐

Per kete oscilatori torsional ka te njëjtin funksion si oscilatori longitudinal (4.5.4)

nëse J zëvendësohet me J∆𝑚
Frekuenca kendore

𝑐
𝜔0 = √ 𝐽

Dhe frekuenca e damperit

𝑐 𝑑2
𝜔𝑖 = √ 𝐽 − (D<1)
4𝐽2
4.6 MULTI-MASS OSCILLATORS

Shembuj te multi-mass oscillators qe gjinden ne maqina ,shembuj te two –mass trosional

oscilators me dhe pa dhembezor do te shpjegohen ne vazhdim

4.6.1 Two-mass Torsional Oscillator with One Spring

Ne konfigurimin sipas Figures 4.14a supozohet se masat janë te koncentruara ne anën e djathë
dhe ate te majte dhe momenti i inercisë se boshtit eshte i papërfillshëm. The torsional stiffness
dhe torsional dampinf supozohet qe janë te koncentruara ne bosht.
Ky konfiguracion shpesh perdoret te disqet

Figura 4.14 Two –mass torsional oscillators with a spring: (a) konfigurimi ; (b) equivalent
scheme of the unbounden torsional oscilator

a)Free torsionall oscilator

Te dy mazat lëvizin lirshem

4.6.4 Power Transmissions

Transformatorët me zbrazje si mekanizma jane ne forme te rrotes e cila eshte e

dhembezuar ose power transmission qe sherben per te transformuar dhe
transmetuar levizjen nga rrotulluese ne translative .

Perdoren kur ka ndryshim te levizjes ose ndryshim te shpejtesise apo

moment perdredhje,pra perdoren per te ndryshuar llojin e levizjes.
Ekziston nje numer I madh I llojeve te mekanizmave me transmission.
Fixed ratio motion transformers

Tabela 4.11 tregon shembuj te trasformimit te levizjes rrotulluese ne ate

lineare.Dhembezoret perdoren per transmisionin e levizjes rrotulluese ndermjet
bushtit rrotullues.Rrota e madhe e dhembezuar zakonisht quhet rrota udheheqese
ndersa ajo e vogla njihet si pinjon (rrotez).

Dhembezoret me boshte paralele mund te kene dhembe aksial, te quajtuar

ingranazhet nxitese. Ndryshe mund te kene edhe dhembe spiral te quajtur
ingranazhet me spirale.

Per shkak te angazhimit te tyre gradual te secilit dhemb ne menyre individuale

rezultati eshte jetegjatesi me e madhe per keta dhembezore.Raporti I
dhembezorve, jepet permes numrit te dhembeve per te dyja rrotat.Per levizje te
medha kerkohen disa lloje te rrotave ,lloji qe nevoitet ne kete rast jane gear
trains.

Ne tabelen 4.1 jane te paraqituara një ose më shumë rrota të montuara në një krah
që mund rrotullohen rreth aksit kryesor.Rrotat e tilla jane quajtur planete dhe rrota
rreth te ciles rrotullohen eshte quajtur diell ,eshte bere analogjia me sistemin diellor
ashtu si sillen planetet rreth diellit funksionojne edhe keto te fundit.

E mete e boshteve paralele tek dhembezoret planetar eshte lekundja, e cila nuk
mund te eleminohet totalisht.
Megjithatë, për një ndryshim të ngarkesës, kjo nuk është e pranueshme nëse
gjenerojme levizje me precizitet te larte psh krahet e robotit.
Për reduktimin e shpejtesise relativisht te madhe dhe ndryshimin ne drejtim te
inputit dhe outputit ne aksin 90 °, warm gears jane zgjidhja adekuate .
Belt drives perbehen nga nje pale rrota dhe nga rrypi per transmision te
levizjes.Ketu ,ferkimi qe zhvillohet ne mes te rrotes dhe harkut perdoret per te
transmetuar nje moment rrotullimi. Megjithate nuk perjashtohet mundesia e ndonje
rreshqitjeje. Belt drives kane perparsi sepse gjatesia e rrypit mund te pershtatet
lehte me nje game te gjere te distancave bosht-me-bosht dhe sistemi eshte I
mbrojtur automatikisht qe te mos kete mbingrkese ne te kunderten ndodh
rreshqitja.
Tabela 4.1 Transmisioni me raporte fikse

a) Variable ratio motion transformers

Per aplikime te shumta,nevoitet nje raport I transmetimit I rregullueshem ne

menyre te vazhdueshme.Kjo ka çuar ne nje larmi te madhe te zgjidhjeve
mekanike,nga te cilat vetem disa jane diskutuar ketu,bazuar ne tabelen 4.2.
Ata janë njohur pjesërisht si transmisionet vazhdimisht të ndryshueshme
(CVT)
psh, koheve te fundit ne dhembezoret marsheve automatike për automobila.
CVTs duhet të shihet si konkurrencë për disqet elektrike me shpejtësi të
kontrolluar, për shkak të progresit në elektronikë të energjisë.
Conical pulley dhe disc transmissions perbehen nga pllaka ne forme koni
ngjitur ne bosht dhe nje rryp I tipit pyke.
Variablat ne raportin e dhembezorit merren duke levizur dy rrota ne drejtime
te kunderta nga nje system I lidhur dhe ne kete menyre ndryshon edhe rrezja e
veprimit.
Hydrodynamic transmissions jane lloji me I perdorur gjeresisht ne transmisione
per automobila te ndryshem.Perbehen nga nje pompe qarkullimi,nje turbine
fluide dhe nje rrote kryesore qe e ben bartjen e momentit te forces.Jane te
pershtatshme kur punojme me fuqi te madhe dhe e lejojne bartjen e ciftit
rrotullues. P.sh perdoret per te nisur ngarkesa te medha apo per te kontrolluar
sasine e vajit ne qark.
Nje disavantazh I transmisionit hidrodinamik eshte efiqienca e vogel ne
rreshqitje te medha prandaj ka prodhim te nxehtesise.

Hydrostatic transmissions perbehet nga nje pompe me piston dhe nga nje motor
me piston te lidhura me nje gyp me vaj. Pershkak te relacionit gjeometrik
ndermjet vajit te pompuar dhe rrjedhjes se fituar dhe presionit ne
motor,karakteristikat e ciftit rrotullues mund te pershtaten tek makinat qe I
ngasim duke e pershtatur pistonin per zhvendosje.
4.6.6 Absorbers and Dampers – Amortizatoret dhe Damperat

Për të zvogëluar luhatjet, amortizatorët ose dampers janë të montuar në fund te boshteve,aty ku
boshti përfundon,sikur ne figurën 4.25
Nje amortizues eshte nje sping-mass komponentë

4.7 SISTEMI MEKANIK ME FERKIM

Ferkimi luan rol esencial ne shume procese mekanike.Paraqitet ne mes trupave qe lexizin ngjjitur
me njeri-tjetrin,ne kapitullin 4.4 gjithashtu mund te behet klasififikimi si ferkim I thate
(Coulomb),ferkim i lengshem(viskoz) ose perzierje e dyjave.

Ne rast te ferkimit te thate,te dy trupat e prekin njeri tjetrin direct pa lubrifikant.Atehere,njeri

mund te dallohet si ferkimi static FFs dhe ferkimi kinetic FFk .Ferkimi static paraqitet ne mes
trupave para se ata te livizin.Per ta arritu kete,forca ferkuese,e cila pershkruhet me numrin µs
,duhet te tejkaloje ne siperfaqe.Per objektet relativisht levizese,aplikohet numri µc qe paraqet
ferkimin ne rreshqitje. Ligjet ne vazhdim mund te aplikohen per te dy llojet e ferkimit

FFs = µsFN ; Fc= µcFN (4.7.1)

Ku FN eshte forca normale ne siperfaqen ,Figura 4.3a.Vlerat per ferkim static the ne rreshqitje
jane

µs ≈ 0.15 ... 0.8

µc ≈ 0.1 ... 0.6.

Ne pergjithesi ferkimi static eshte me I madh se ai me rreshqitje.

Nese ka nje shtrese lubrifikuese fluide ne mes trupave rreshqites,ferkimi ndodh ne mes shtreses
me fluid.Ky lloj I ferkimit varet nga shpejtesia relative v e cila zakonisht eshte me e vogel se
ferkimi I thate.
Athere per viskozitet me shpejtësi te ulet dhe rrjedhje laminare vlen
F~ v
dhe per shpejtësi te madhe dhe rrjedhje turbulente vlen

F~ v2

Ne mes te ferkimit te thate dhe atij viskoz ekziston nje gjendje ku te dy llojet e ferkimit
aplikohen ne te njejten kohe.Kjo njihet si ferkim I perzier FFm dhe paraqitet nese trashesia e
lubrifikantit h dhe vlera e vrazhdësisë σ nga raporti λ=h/ σ kane vlera nga 1 deri ne 3.

Nese numrat qe paraqiten i paraqesim ne boshtin koordinativ na paraqitet nje karakteristik si ne

figurene 4.26. qe quhet kurba Stribeck per ndert te Stribeck (1902)
𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 4.26 𝐾𝑎𝑟𝑎𝑘𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑘𝑎𝑡 𝑒 𝑓ë𝑟𝑘𝑖𝑚𝑖𝑡 𝑠𝑖𝑝𝑎𝑠 𝑆𝑡𝑟𝑖𝑏𝑒𝑐𝑘 (1902) 𝑃𝑒𝑟 𝑓ë𝑟𝑘𝑖𝑚𝑖𝑛 𝑟𝑟ë𝑠ℎ𝑞𝑖𝑡ë𝑠 𝜇𝑐 /
𝐹𝑒𝑟𝑘𝑖𝑚𝑖 𝑖 𝐶𝑜𝑢𝑙𝑜𝑚𝑏; 𝑓𝑣𝑣 𝑓ë𝑟𝑘𝑖𝑚𝑖 𝑖 𝑏𝑟𝑒𝑛𝑑𝑠ℎë𝑚; 𝑓𝑀 pragu i fërkimit nga v>0; -μsmax eshte
fërkimi maksimal

Karakteristikat e pergjithshme te ferkimeve mund te pershkruhen permes ekuacioneve si me

poshte, Tustin(1947).

FF = - µc sign v + fvv +fm e-c|v| sign v (v > 0) (4.7.4)

Pastaj forca e ferkimit behet

FF = fFFN (4.7.5)

F F= Fcsignv + FvV + Fm e-c|v| sign v (v>0) (4.7.6)

Ne rast se v=0 atehere fërkimi statik FFs<FFsmax aplikohet. FFsmax eshte maximumi i fërkimit per
te cilin sistemi qëndron ne qetsi pra nuk lëviz. Ferkimi statitk bazuar ne ligjin e ‘aksionit-
reaksionit’, eshte gjithmones sa forca lëvizëse. Ne momentin kur F> FFsmax sistemi fillon te
levize. Atëherë forca e fërkimit perputhet me karakteristikat e fërkimit ne figurën .26
Nje system spring –mass-damper me ferkim konsiderohet figura 4.27a. Ekuacioni diferencial
m𝑧̈ 2(t) + dż2(t) + cz2(t) + FF(t) = Cz1(t)
aplikohet per distancën z1(t) merret si input. Ne vazhdim v2 = ż2(t)≠0 kur forca e fërkimit
krijoher nga fërkimi rrëshqitës per te cilin njes pjese e tij supozohet
FF(t) = FTsignż2(t) + Fvż2(t)
Per lëvizjen ne drejtim te ż2(t) > 0, aplikohet

m𝑧̈ 2(t) + (d+Fv) ż2(t) + cz2(t) + Fc = Cz1(t)

dhe ne drejtim te ż2(t)<0:
m𝑧̈ 2(t) (d+Fv) ż2(t) + cz2(t) - Fc = Cz1(t)
PEr kete koeficient F i shtohet koeficientit d te damperit. Ferkimi i thate gjithmonë shfaqet me
nje vlere konstante shenja e te cilit varet nga shpejtësia ż2(t).
Bllok diagrami eshte paraqitur ne fuguren 4.27b

Figura 4.27 Osilatori mekanik me fërkim a)skema; b) diagrami i sinjalit per fërkimin e thate dhe
te lëngshëm
Per pjesën lineare vlen
𝑧2(𝑠) 1
G(s) = 𝐹 (𝑠) = 𝑚𝑠2
2 +(𝑑+𝐹𝑣 )𝑠+𝑐

Me nje shume te pjesshme te forcave

F2(t)= cz1(t) – Fcsignż2(t)

Figura 4.28 diagrami i qarkut ekuivalent per sistemin linear me fërkim rrëshqitës
𝑑𝑤
S=0 dhe i=i0 = 𝑑𝑤2
1
Per kete modeli matematikone per rripin sinkron eshte marre nga 4.6.54 dhe 4.6.55 si ne figurën
4.24

J1𝜑̈ 1(t) + dDT(𝜑̇ (t) - i𝜑2̇(t)) + cDT (𝜑1(t) - i 𝜑2(t)) = T1(t)

J2 𝜑̈2(t) –i[ dDT(𝜑̇ (t) - i𝜑2̇(t)) + cDT (𝜑1(t) - 𝑖𝜑2(t))] = -T2(t)