• Te dhenat e projektit:

- Procesi industrial eshte I formuar si objekt regulimi nga 5 nyje aperiodike te lidhura ne seri dhe
nga nje nyje pa inerci. Parametrat e objektit te rregullimit jane dhene ne tabelen e meposhtme, referuar
numrit N , I cili eshte numri I regjistrit te studentit.

Grupi n T1 T2 T3 T4 T5 K

2.5+0.1N n/10 n/100 4 T1 n n n

Mekatronika B
3.9 0.39 0.039 1.56 3.9 3.9 3.9

• Permbajtja e punimit:

- Pjesa e pare: Perafrimi I modelit matematik

- Pjesa e dyte: Vleresime per qendrueshmerine

- Pjesa e trete: Vleresime per cilesine e kontrollit automatik per konturin e mbyllur

- Pjesa e katert: Vleresime per sintezen e kontrollit automatik per konturin e mbyllur
1
Pjesa e pare: Perafrimi I modelit matematik

1.1 Te ndertohet konturi i mbyllur per lidhje te kundert njesi negative. Te percaktohet
GH(s).

• Me ane te Matlab percaktojme konturin e hapur G H(s).

> a=[1];

> b=[0.39 1];

> g1=tf(a,b);

> c=[0.039 1];

> g2=tf(a,c);

> d=[1.56 1];

> g3=tf(a,d);

> e=[3.9 1];

> g4=tf(a,e);

> g5=tf(a,e);

> g6=3.9;

> glk=1;

> GH=g1*g2*g3*g4*g5*g6*glk

3.9

GH = -------------------------------------------------------------

0.3609 s^5 + 10.6 s^4 + 35.62 s^3 + 31.41 s^2

• Me ane te Matlab percaktojme konturin e hapur G M(s) per lidhje te kundert negative njesi.

>> GM=feedback(g1*g2*g3*g4*g5*g6,glk)

3.9

GM = ---------------------------------------------------------------------------------

0.3609 s^5 + 10.6 s^4 + 35.62 s^3 + 31.41 s^2 + 9.789 s + 4.9

2
1.2 Te gjendet modeli matematik i perafruar duke arsyetuar me gjeometrine e poleve
(thjeshtimi i poleve dhe pole dominues) , duke tentuar per rendin 1, 2, 3 dhe 4.

• Percaktojme polet per sistemin tone.

> pole(GH) ans =

-25.6410 + 0.0000i

-2.5641 + 0.0000i

-0.6410 + 0.0000i

-0.2564 + 0.0000i

-0.2564 - 0.0000i

Shohim qe sistemi yne ka 5 pole reale negative.

P1 = -25.6410

P2 = -2.5641

P3 = -0.6410

P4 = -0.2564

P5 = -0.2564

3
Nga grafiku i poleve shohim qe kemi pole dominuese reale, cka do te thote qe nuk do te kemi
luhatje te medha. Shohim gjithashtu qe kemi nje pol i cili eshte larg boshtit imagjinar, cka e ben
ndikimin e tij te paperfillshem ne lidhje me polet e tjera te gjendura afer boshtit imagjinar.
Keshtu mund te themi se heqja e ketij poli nga sistemi yne do te kishte nje ndikim te paperfillshem.

Duke tentuar ti perafrohemi sa me shume sistemit tone me 5 pole, shohim qe sistemi me 3

pole eshte sistemi me i pershtatshem per ne, pasi i perafrohet me shume sistemit tone dhe
kemi reduktuar me 2 numrin e poleve.
Sipas arsyetimit te mesiperm polet me afer boshtit imagjinar ( P 3 , P4 , P5 ) i mbajme ne modelin e
perafruar pasi ato jane dominuese dhe kane ndikimin me te madh. Keshtu mund te heqim polet e
tjera ( P1 , P2 ).

Duke tentuar per rende te ndryshme marrim keto rezultate:

>> GP= g5*g6*glk

3.9

GP = ------------

3.9 s + 1

**Model i perafruar i rendit te pare.

> GP2 = g1*g5*g6*glk 3.9

GP2 = ----------------------------

1.521 s^2 + 4.29 s + 1

**Model i perafruar i rendit te dyte.

>> GP3 = g1*g3*g5*g6*glk

3.9

GP3 = --------------------------------------------

2.373 s^3 + 8.213 s^2 + 5.85 s + 1

**Model i perafruar i rendit te trete.

>> GP4 = g3*g4*g5*g6*glk

3.9

GP4 = --------------------------------------------

23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 1

**Model i perafruar i rendit te trete.

4
1.3 Te behet interpretimi i modeleve te perafruara sipas rezultateve te vezhguara ne
rrafshin e kohes h(t) dhe ne rafshin e frekuences KAF, KLA, KLF.

Interpretimi ne rrafshin e kohes h(t) :

Ne grafikun e ndertuar ne Matlab shohim se modeli i perafruar GP4 eshte modeli me i

pershtatshem per kerkesat tona pasi eshte me i ngjashmi me ate te konturit te hapur GH.

5
Karakteristika Amplitudo-Fazore.

Karaktreristika Logaritmike e Amplitudes dhe e Fazes.

6
1.4 Te pranohet modeli perfundimtar i perafruar dhe te percaktohen GH(s), GM(s) dhe
F(s)=0.
Sipas arsyetimeve te mesiperme dhe pas rezultateve te marra nga provat me modele te
ndryshme , pranojme se modeli yne i perafruar do te jete:

()= .
. + . + . +

()=
. + . + . + .

( ) = +( ) = . + . + . + . =

. + . + . +

7
1.5 Komente

Nga tentativat e bera per rendin e 1,2,3 pame qe perafrimi me i pershtatshmi per ne do te ishte ai i
rendit te trete , pasi ai i perafrohet me shume sistemit tone me 5 pole dhe kemi zvogeluar me 2
numrin e poleve.

Nga karakteristikat KAF, KLA, KLF gjithashtu pame qe sistemi i rendit te 3 perafrohet me shume
me ate ekzistent.

Gjithashtu nga provat rezultuan qe dy sisteme te rendit te 3 mund te jene shume te ndryshem nga
njeri tjetri, pasi varet na polet te cilat permbajne sistemet tona te perafruara. Sistemi yne i pranuar i
perafruar permban polet qe jane domnuese, pra ato qe jane me afer boshtit te ordinatave.

8
Pjesa e dyte: Vleresime per qendrueshmerine

2.1 Te vleresohet qendrueshmeria e konturit te mbyllur me nje kriter algjebrik dhe

ndihmen e KAF, KLA dhe KLF.

Ekuacioni23.73+karakteristik27.38+I9.36sistemit+ tone4.9=te0perafruar eshte: 3 2

Ndertojme tabelen Rauth:

s2 3 = 23.73 1 = 9.36

s
= 27.38 0 = 4.9
1 2
s b1 = 5.11 0

s0 c1 = 4.9 0

1 ∗1 − 3 ∗ 0 = 27.38 ∗ 9.36 − 23.73 ∗ 4.9 = 5.11

= 2

2 1∗ 0− 2∗0 27.38

1= 1 = 0 = 4.9

Shohim qe kolona e pare e tabeles I ka te gjithe elementet pozitive, pra sistemi yne eshte I
qendrueshem.

Kriteri Routh thote qe numri I poleve qe ndodhen ne te djathte te boshtit imagjinar ne grafikun e
numrave kompleks eshte I barabarte me numrin e ndryshimeve te shenjes se koeficienteve qe
ndodhen ne kolonen e pare.

Ne rastin tone nuk kemi asnje pol ne krahun e djathte, pra sistemi eshte i qendrueshem.

9
Gjithashtu shohim se KAF e sistemit tone nuk e perfshin piken (0:-1) , fakt qe sipas Nyquist tregon
se sistemi yne eshte I qendrueshem.

Bode

10
2.2 Te percaktohet regjimi kritik, rezerva e qendrueshmerise ne amplitude dhe ne faze per
konturin me modelin e pranuar.

Percaktimi I koeficientit kritik me ane te metodes Rauth

Ekuacioni23.73+karakteristik27.38+per9.36gjetjen+1 e+koeficientitk=0 kritikk eshte: 3 2

Ndertojme tabelen si me siper:

s
2 3 = 23.73 1 = 9.36

s
2 = 27.38 0=1 +k
1
s b1 = 8.49 – 0.867k 0

0
s c1 = 1 + k 0

2 ∗1 − 3 ∗ 0 27.38 ∗ 9.36 − 23.73 ∗ (1 + )

1= = = 8.49 − 0.867
2 27.38

1
∗ 0 − 2∗ 0

1= = 0 =1+
1

Qe konturi I mbyllur te jete I qendrueshem sipas kriterit Routh, duhet qe :

� 8.49 − 0.867 >0

1+>0

� < 9.79

> −1
Koeficienti yne eshte k=3.9 < 9.79, cka eshte brenda kushtit tone te zones se qendrueshmerise.
Pra edhe ketu shohim qe sistemi yne eshte I qendrueshem.

Kkr = 9.79

11
Percaktimi i rezerves se qendrueshmerise ne amplitude dhe ne faze.

Per percaktimin e rezervas se qendrueshmerise ne amplitude dhe ne faze bejme konturin e hapur per
koeficientin kritik ne modelin e pranuar dhe shohim grafiket Nyquist dhe Bode ne Matlab.
> S = allmargin(GPM4)

S=

GainMargin: 1.5147

GMFrequency: 0.6283

PhaseMargin: [151.1975 15.5286]

PMFrequency: [0.2327 0.5623]

DelayMargin: [11.3407 0.4820]

DMFrequency: [0.2327 0.5623]

Stable: 1

Nga lakorja e Nyquist nxjerrim perfundimet per rezerven e qendrueshmerise ne amplitude dhe faze.
Shohim qe rezerva ne faze eshte Δφ=15.5 ⁰ dhe vlera maksimale 5.23dB.

12
Gjithashtu nga lakorja Bode nxjerrim perfundimet e njejta per rezerven e qendrueshmerise
ne amplitude dhe ne faze.
Shohim qe rezerva ne amplitude eshte ΔL(ω)=3.61dB dhe rezerva ne faze eshte Δφ=15.5 ⁰ dhe vlera
maksimale 5.23dB.

13
2.3 Te ndertohet zona e qendrueshmerise per koeficientin e transmetimit te konturit te
hapur dhe konstantes me te madhe te kohes per modelin matematik te perafruar.

Per ndertimin e zones se qendrueshmerise, si fillim ndertojme ekuacionin karakteristik. Ne

ekuacionin karakteristik bejme variabel koeficientin me te madh dhe mbajme konstante
koeficientet e tjere. Me pas ndertojme tabelen Rauth dhe nxjerrim ekuacionet e
nevojshme per ndertimin e grafikut te zones se qendrueshmerise.

( .+ )( . + )( . + ) + +

( ) = +( ) = =
( .+ )( . + )( . + )

koeficientin 3 9.

( .+ )( . + )( .+ ) + + =
Bejme variabel
ekuacionin duke nxjerre ne pah koeficientet para operatorit s.

Me pas thjeshtojme ( .+ )( . + )( + ) + + =

tabelen Rauth.

+(. + . ∗ ) +(. + ) + + =
( .∗ )
Ndertojme
3
s
2 3 = 6.084 ∗ T 1 = 5.46 + T
s

2 = 6.084 + 5.46 ∗ T 0 =+ 1
1
s b1 0

0
s 1= +1 0

1 = 2 ∗1 − 3 ∗ 0 = 5.46 2 − 6.084 + 29.8 + 33.22

Krit eret qe sistemi yne te jete i qendrueshem 2 jane qe a1,a2,a3,a0 5 .4 6T+6 .0 84 dheelem entet e kolo nes se pare

te jene pozitive ose te se njejtes shenje.

1 >0 5.46 + T > 0
⎧
⎧
2 >0 6.084 + 5.46T > 0

⎨ 13 >0 ⎨
2 6.084T > 0

5.46
>0 − 6.084 + 29.8 + 33.22 > 0

0 >0 > −1
14
Sistemi i ekuacioneve te zones se qendrueshmerise do te dukej keshtu.

⎧ >− .

>− .

>

⎨. + .+

>−

Ndertojme grafikun me kete sistem ekuacionesh.

15
Per te percaktuar zonen e qendrueshmerise duhet te shohim zonat ne te cilat plotesohen te
gjitha kushtet. Zona e qendrueshmerise ndodhet ne grafikun e meposhtem , ne zonen me te erret
(ne zonen ku te gjitha kushtet plotesohen).

16
2.4 Duke ndertuar pergjigjen kalimtare, te verifikohet qendrueshmeria e konturit te
mbyllur me parametrat brenda, ne kufi dhe jashte zones.
Per te verifikuar qendrueshmerine e konturit marrim disa pikka brenda, ne kufi dhe jashte zones
se qendrueshmerise dhe shohim pergjigjen kalimtare per secilen prej tyre.

Pika ne zonen kritike

Zevendesojme K dhe T me nje cift pikash te marra ne zonen kritike.

>> Kq=9.325 >> GPpaq=g3*g4*Tq*Kq*glk

Kq = 9.3250 9.325

>> f=[2.467 1] GPpaq = --------------------------------------------

f= 2.4670 1.0000 15.01 s^3 + 19.55 s^2 + 7.927 s + 1

>> Tq=tf(a,f) >> GPMpaq=feedback(GPpaq,glk)

1 9.325

Tq = -------------- GPMpaq = -----------------------------------------------------

2.467 s + 1 15.01 s^3 + 19.55 s^2 + 7.927 s + 10.32

17
Per zonen e qendrueshme

Zevendesojme K dhe T me nje cift pikash te marra ne zonen e qendrueshmerise.

>> Kq=10 >> GPpaq=g3*g4*Tq*Kq*glk

Kq = 10 10

>> f=[10 1] GPpaq = --------------------------------------------

f= 10 1.0000 60.84 s^3 + 60.68 s^2 + 15.46 s + 1

>> Tq=tf(a,f) >> GPMpaq=feedback(GPpaq,glk)

1 10

Tq = ---------------- GPMpaq = -----------------------------------------------------

10 s + 1 60.84 s^3 + 60.68 s^2 + 15.46 s + 11

18
Per zonen e paqendrueshme

Zevendesojme K dhe T me nje cift pikash te marra ne zonen e paqendrueshme.

>> Kq=25 >> GPpaq=g3*g4*Tq*Kq*glk

Kq = 25 25

>> f=[10 1] GPpaq = --------------------------------------------

f= 5 1.0000 30.42 s^3 + 33.38 s^2 + 10.46 s + 1

>> Tq=tf(a,f) >> GPMpaq=feedback(GPpaq,glk)

1 25

Tq = ---------------- GPMpaq = -----------------------------------------------------

5s+1 30.42 s^3 + 33.38 s^2 + 10.46 s + 26

19
2.5 Komente.

Nga pjesa e dyte e projektit konstatuam se sistemi yne i perafruar eshte i qendrueshem pasi ai i
permbush konditat per te qene i tille sipas kritereve Rauth dhe Nyquist qe ne shqyrtuam.

20
Pjesa e trete: Vleresime per cilesine e kontrollit automatik
per konturin e mbyllur

3.1 Te studiohet cilesia e konturit te mbyllur ne regjimin e vendosur. Te komentohen

perfundimet.

Per te vleresuar cilesine e konturit te mbyllur mund te shohim parametrat ne grafikun e pergjigjes
kalimtare te ndertuar ne Matlab.

Nga grafiku shohim qe vlerat per vleresimin e cilesise jane:

mr = 46.5 %
1
1

tr = 38 s

= 1+ = 1 + 3.9 = 0.20408

Nga vlerat e marra shohim se sistemi yne nuk ka parametra mjaft te mire pasi ai ka mbirregullim te
larte ne krahasim me kerkesat e industrise dhe nje kohezgjatje mjaft te madhe gjithashtu. Kerkesat e
tregut rekomandojne nje mbirregullim nen 30%, ndersa kohezgjatja varet nga natyra e procesit i cili
po studiohet.

21
3.2 Te studiohet cilesia ne regjimin kalimtar per konturin e mbyllur ne rastin kur
koeficienti i transmetimit per gjendjen e hapur pranohet K = (0.1 – 1.0) K KR.
Duke marre parasysh faktin qe koeficienti yne kritik eshte kkr=9.79 , te cilin e gjetem me larte ne pjesen e
dyte, koeficientet qe do te marim ne shqyrtim do te jene:

> k1=0.979;

> k2=1.958;

> k3=2.937;

> k4=3.916;

> k5=4.895;

> k6=5.874;

> k7=6.853;

> k8=7.832;

> k9=8.811;

> kkr=9.79;

Per te studiuar cilisine ne regjimin kalimtar per secilin nga koeficientet e mare do te ndertojme
per secilin konturin e hapur dhe me pas ate te mbyllurin dhe me pas te ndertojme pergjigjen
kalimtare per secilin. Me pas ne mund te gjykojme per cilesine e secilit koeficient.
Ne vazhdim do te shohim pergjigjet kalimtare per secilin koeficient te marre ne shqyrtim.

22
>> GPk1=g3*g4*g5*k1*glk >> GPk2=g3*g4*g5*k2*glk

>> GPMk1=feedback(GPk1,a) >> GPMk2=feedback(GPk2,a)

0.979 1.958

GPMk1 = ------------------------------------------------- GPMk2 = --------------------------------------------------

23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 1.979 23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 2.958

>> GPk3=g3*g4*g5*k3*glk >> GPk4=g3*g4*g5*k4*glk

>> GPMk3=feedback(GPk3,a) >> GPMk4=feedback(GPk4,a)

2.937 3.916

GPMk3 = ------------------------------------------------- GPMk4 = --------------------------------------------------

23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 3.937 23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 4.916

23
>> GPk5=g3*g4*g5*k5*glk >> GPk6=g3*g4*g5*k6*glk

>> GPMk5=feedback(GPk5,a) >> GPMk6=feedback(GPk6,a)

4.895 5.874

GPMk5 = ------------------------------------------------- GPMk6 = --------------------------------------------------

23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 5.895 23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 6.874

>> GPk7=g3*g4*g5*k7*glk >> GPk8=g3*g4*g5*k8*glk

>> GPMk7=feedback(GPk7,a) >> GPMk8=feedback(GPk8,a)

6.853 7.832

GPMk7 = ------------------------------------------------- GPMk8 = --------------------------------------------------

23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 7.853 23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 8.832

24
>> GPk9=g3*g4*g5*k9*glk >> GPkkr=g3*g4*g5*kkr*glk

>> GPMk9=feedback(GPk9,a) >> GPMkkr=feedback(GPkkr,a)

8.811 9.79

GPMk9 = ------------------------------------------------- GPMkkr = --------------------------------------------------

23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 9.811 23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 10.79

1 1 1 1
1= 1+ 1 = 1 + 0.979 = 0.5053 6= 1+ 6 = 1 + 5.874 = 0.1455

1 1 1 1

2= 1+ 2 = 1 + 1.958 = 0.338 7= 1+ 7 = 1 + 6.853 = 0.1273

1 1 1 1

3= 1+ 3 = 1 + 2.937 = 0.254 8= 1+ 8 = 1 + 7.832 = 0.1132

1 1 1 1

4= 1+ 4 = 1 + 3.916 = 0.2034 9= 1+ 9 = 1 + 8.811 = 0.1019

1 1 1 1

5= 1 + 5 = 1 + 4.895 = 0.1696 = 1 + = 1 + 9.79 = 0.0926

Nga rezultatet e marra shohim qe me rritjen e koeficientit K kemi rritje te treuesve te cilesise, pra rritje
te mbirregullimit, kohezgjatjes se procesit, gje qe rezulton ne keqesim te qendrueshmerise te sistemit
deri ne gjendjen kritike kur koeficienti yne arrin koeficientin kritik te cilin e gjetem me siper.

Gjithashtu veme re se me rritjen e koeficientit, gabimi ulet, cka eshte ne favorin tone , por ndodh e
kunderta me qendrueshmerine, duke krijuar nje konfuzion I cili zgjidhet ne pikat e metejshme me
anen e rregullatoreve.

25
3.3 Ndertoni lakoren M(ω) permodelin me K = (0.1 – 1.0) KKR . Percaktoni treguesit e
cilesise per rastet e trajtuara dhe i konfrontoni ato me treguesit e pergjigjeve
kalimtare.
Per secilin nga konturet e mbyllur te permendur me siper per koeficientet K = (0.1 – 1.0) K KR ,
ndertojme ne matlab lakoren M(ω).

26
27
28
29
3.4 Realizoni nje tregues Mm=1.3 duke perdorur nje rregullator proporcional te vendosur
ne kaskade me procesin e dhene. Ndertoni h(t) dhe tregoni vlerat e treguesve te
cilesise per sintezen e kryer.

Per te arritur nje tregues Mm=1.3 do te na duhet qe te gjejme nje koeficient i cili do te beje qe
lakorja Nyquist te jete tangent me rrethin e krijuar nga Mm=1.3.
Nga teksti marrim shkollor shohim se per Mm=1.3 qendra e rrethit tone do te jene perkatesisht:

Ψ = arcsin (1/Mm)=50.3° ( kendi ndaj Ox i drejtezes qe kalon nga origjina dhe eshte tangente me
rrethin)
U0 = -2.45 ( abshisa e qendres se rrethit )

R0 = 1.88 ( rrezja e rrethit )

Me keto te dhena ndertojme ne Matlab rrethin e kerkuar.

> nyquistplot(GPM4) ZData: [1x0 double]

> hold on Show all properties

> circle(-2.45, 0, 1.88) ans = **//funksioni:

Line with properties: function h = circle(x,y,r)

hold on
th = 0:pi/50:2*pi;
xunit = 1.88 * cos(th) + x;
Color: [0 0.4470 0.7410]
yunit = 1.88 * sin(th) + y;
LineStyle: '-' h = plot(xunit, yunit);
hold off
LineWidth: 0.5000
**//
Marker: 'none'
> hold on
MarkerSize: 6
> xc=-2:2;
MarkerFaceColor: 'none'
>>
XData: [1x101 double] yc=1.2045058219109598911373567651688*xc;
YData: [1x101 double]
> hold on

> plot(xc,yc)

30
Pasi kemi ndertuar rrethin, tentojme me disa k te ndryshme deri sa te arrijme Nyquist i sistemit tone
te jete tangent me rrethin e ndertuar.
>> hold on >> GPMktan2=feedback(GPktan2,glk)

>> ktan1=2.5 GPMktan2 =

ktan1 = 2.5000 2.49

>> GPktan1=g3*g4*g5*ktan1*glk -------------------------------------

GPktan1 = 23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 3.49

2.5 >> nyquistplot(GPktan2)

---------------------------------- >> nyquistplot(GPMktan2)

23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 1 >> ktan3=2.4935

>> GPMktan1=feedback(GPktan1,glk) ktan3 = 2.4935

GPMktan1 = >> GPktan3=g3*g4*g5*ktan3*glk

2.5 GPktan3 =

-------------------------------------- 2.494

23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 3.5 ----------------------------------

>> nyquistplot(GPMktan1) 23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 1

>> ktan2=2.49 >> GPMktan3=feedback(GPktan3,glk)

ktan2 = 2.4900 GPMktan3 =

>> GPktan2=g3*g4*g5*ktan2*glk 2.494

GPktan2 = --------------------------------------

2.49 23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 3.494

---------------------------------- >> nyquistplot(GPMktan3)

23.73 s^3 + 27.38 s^2 + 9.36 s + 1

31
Nga provat e bera shohim se koeficienti qe i afrohet me shume dhe eshte thuajse tangent
me rrethin, eshte ktan3=2.4935 ( grafiku me ngjyre te verdhe ne figure).

32
Nga studimi i bere dalim ne konkluzionin qe per te realizuar nje tregues Mm=1.3 duhet perdorur nje ktan3 2.4935
rregullator proporcional i vendosur ne askade me procesin e dhene me vlere:
= 0 = 3.9 = 0.6393

( ne figure K eshte koeficienti i ri i marre nga analiza e bere, ktan3 )

Ndertojme tashme pergjigjen kalimtarte per koeficientin e gjetur.

1 1
= 1 +3 = 1 + 2.4935

Nga grafiku shohim se parametrat e marre jane me te mire se ata te sistemit tone te dhene.

Shohim se mbirregullimi eshte ulur ne 31.3% nga 46.5% dhe koha t r = 28.6s nga 38s. Parametra keto
te cilat jane me te mire se sistemi yne i dhene, por ende ne parametrat optimale qe kerkon
industria e sotme.

33
3.5 Komente.

-Ne piken 3.2 shohim grafikun e h(t) te regjimit kritik. Sic shhohim, kohezgjatja e projektit eshte rreth
30000 sekonda, kohe e cila eshte shume e madhe. Teorikisht sistemi nuk do te arrinte kurre ne
gjendje te qendrueshhme ne regjimin kritik dhe do te oshilonte pafundesisht, por duke marre
parasysh gabimin e shifrave pas presjes ne gjetjen e koeficientit kritik, sistemi yne ka nje kohezgjatje
shume te madhe dhe ne mund ta konsiderojme si gjendje kritike.
E njejta gjje ndodh edhe me pien 2.4 te pjeses se dyte te projektit.

- Gjithashtu ne piken 3.3 duke pare grafiket shohim se rezerva e qendrueshmerise nuk e arrin vleren
0 ne regjimin kritik, arsye kjo e njejta me ate te siperpermenduren.

Nga rezultatet e marra te pergjigjeve kalimtare shohim se rezerva ne amplitude ulet me rritjen e
koeficientit ndersa ‘peak gain’ rritet me rritjen e koeficientit, duke qene ne perpjestim te drejte me
te dhe ne regjimin kritik arrin vleren 2050. Gjithashtu shohim se sistemi i mbyllur behet i
paqendrueshem pas koeficientit k5=4.895.

-Ne piken 3.4 kemi pranuar koeficientin ktan3=2.4935 si koeficienti, Nyquist i te cilit eshte tangent
me rrethin me tregues 1.3. Sic shohim edhe ne figuren e zmadhuar, vlera jone nuk eshte plotesisht
e sakte pasi sa me shume te zmadhohet figura aq me shume vihet re qe Nyquist nuk eshte
plotesisht tangent me rrethin, kjo pasi nuk rafiku yne nuk ka render mjaftueshem te mire. E
megjithate koeficienti yne eshte i pranueshem.

34
Pjesa e katert: Vleresime per sintezen e kontrollit automatik per
konturin e mbyllur

4.1 Te behet sinteza e drejtperdrejte per mjet korrektues ne seri dhe ne paralel. Te
komentohen modelet e fituara per rregullatorin. Ne perdundim te ndertohet h(t) dhe
te komentohen rezultatet e arritura.

Duke bere sintezen e drejtperdrejte per mjetin korrektues ne seri dhe ne paralel , ne do te jemi ne
gjendje te kemi funksionet transmetues per secilin nga rastet dhe te gjykojme se cili prej tyre eshte
me i konsiderueshem per ne.
Sistemi yne i perafruar ka funksion trasmetues te konturit te hapur :

.+ . + .+
( ) =( ) =
Shohim se numri i poleve per sistemin tone eshte 3. Keshtu nga tabela 5.2 ne liber shohim se modeli
i konturit te deshiruar per ne do te jete:

()=

+ .
+ . +
Nga rekomandimet do te pranojme qe t r = 3s dhe ωntr = 12.

Prej ketej nxjerrim qe :

-1
ωn = 4 s
tr = 3s

Pra konturi yne do te rezultoje:

++ .+
()=

35
Bejme sintezen per mjetin korrektues ne seri dhe ne paralel.

-Ne seri me OR
()= ()∗ ()

+ ()∗ ()∗ ()
Prej ketej nxjerrim ne pah Gk(s).

() 64
3 2

64
+7 + 40.16 s +

() = 0

= 3 3. 9 2 3 2 64

( ) ∗ [1 − ()∗ ( )] 23.73 + 27.38 + 9.36 s + 1 ∗ �1 − +7 + 40.16 s + 64 �

.+. +.+.+.+. +

. + .+.+ ++
() =

-Ne lidhje te kundert me OR

()= ()

+ ()∗ ()∗ ()
Prej ketej nxjerrim ne pah Gk(s).

1 1 1 1

()= − 0 = 3 2 64 − 3 3. 92

()∗ ()
()∗ () +7 + 40.16 s + 64 23.73 + 27.38 + 9.36 s + 1

− −−. +.

.
()=
Shohim se sistemi yne me mjet korektues ne seri eshte shume i nderlikuar dhe pervec kesaj ka 6 zero
dhe 6 pole , cka e ben ate shume te kushtueshem. Ndersa sistemi me lidhje te kundert me OR ka
vetem 3 zero dhe eshte shume me i konsiderueshem per ne.
Nga perfundimet e marra shohim qe ne na intereson me shume rregullatori ne lidhje te kundert
sepse ai ka me pak pole dhe me pak zero, pra ai kushton me pak.

36
Shohim se si do te jete pergjigjia kalimtare per sistemin me rregullator ne lidhje te kundert me OR.

Shohim se parametrat e mare nga pergjigjia kalimtare jane shume te mire. Mbirregullimi eshte 0% dhe
koha ne te cilen sistemi arrin gjendjen e qendrueshme eshte 1.96s , duke mos pasur lekundje.

37
4.2 Te tentohet ne nje perafrim te karakteristikes se regullatorit, duke ulur rendin e saj
dhe duke patur parasysh kerkesat e cilesise.

4.3 Te behet sinteza me karakteristikat logaritmike per mjet korektues ne seri per
[mr]=(25-35)% dhe numri i lekundjeve jo me shume se 3-4. Ne perfundim te ndertohet
h(t) dhe te komentohen rezultatet e arritura.
Per te bere sintezen e sistemit , ndertojme ne fillim KLA dhe KLF per sistemin tone te rendit te
trete te perafruar.

KLA
1 1

GP4(s) = G1(s) * G2(s) * G3(s)

GH(s) = 3.9 ∗ (1.56 + 1) ∗ (3.9 + 1)2

- G1(s) = 3.9
L1(ω) = 20 log 3.9 = 11.82 dB

1
-
2(s) = (1.56 +1)

2
L2(ω) = - 20 log
�1 +-1(1.56ω)
1
1 .56
ω pr = = 0.64 secdB

0 dec per ω <<< ω

L2(ω) = �
dB

−20dec per ω >>> ω

1 2
- G3(s) =
(3.9 +1)

-1
ω pr = 1
= 0.2564 sec

3.9 dB

0 per ω <<< ω
dec

L2(ω) = �
dB

−40 dec per ω >>> ω

Ndertojme grafikun perkates.

38
KLF

1 1

( ) = 3.9 ∗ (1.56 + 1) ∗ (3.9 + 1)2

- G1(s) = 3.9

φ1 =0
2
( ) = (1.5 6 +1)

1
-
φ2 = - arctg 1.56 ω

0.064 ωpr= 1
= 0.64 6.4
o
0 -1 45.56 -90o
o

- 1
3 ( ) = (3.9 +1)2

φ3 = - 2arctg 3.9 ω

0.02564 ωpr= 1 2.564

o 3.9-90=o0.2564 o
0 -180
Ndertojme grafikun perkates.

Nga grafiku shohim qe L(ω) nuk bie ne zonen FM, keshtu qe e fusim nje veprim proporcional ne
menyre qe te jete sa me afer zones FM. Nga eksperimentet e bera Kp=10000 eshte koeficienti
proporcional qe do te pranohet.

Ndertojme karakteristiken e deshiruar qe me pas te mund te ndertojme karakteristiken e

rregulatorit. Per ndertimin e karakteristikes se deshiruar do te ndjekim rekomandimet e
marra ne leksion dhe do pershtatim ne menyre te tille qe rregullatori te dale sa me i
thjeshte , me sa me pak pole dhe zero.
1 1 1

Ndertojme funkdionin transmetues per karakteristiken e deshiruar duke u nisur nga grafiku.

ℎ( ) = 1 ∗ (3.9 + 1) ∗ (1.56 + 1) ∗ (0.1 + 1)

+ 6.63 2 + 5.56 + 2
ℎ( ) = 0.6084 3
39
Ndertojme pergjigjen kalimtare per konturin e mbyllur per sistemin e deshiruar te marre dhe
shohim treguesit e cilesise.

Nga grafiku i marre per sistemin e deshiruar (Gdesh3) shohim se treguesit e cilisise jane:

mr = 2.32 %

tr = 9.73 s

Mbirregullimi i marre eshte mjaft i mire , megjithate ka vend per permiresimin e kohezgjatjes
se procesit.
Ndertojme funksionin transmetues te rregullatorit dhe provojme ta vendosim ate ne seri me
(3.9 + 1)

sistemin tone filestar te rendit te 5 bashke me koeficientin e marre kp=100000.

( ) = 0.00000257 ∗ (0.1 + 1)

3. 91 + 1.002
()=
0.03609 6 + 1.42 5 + 14.16 4 + 38.76 3 + 32.392 + 9.889 + 1

3.91 + 1.002

0.03609 6 + 1.42 5 + 14.16 4 + 38.76 3 + 32.39 2 + 13.8 + 2.002

()=

40
Ndertojme pergjigjien kalimtare per sistemin perfundimtar dhe vleresojme treguesit e cilesise.

Veme re se sistemi yne i ri (Gmperf4) ka tregues shume me te mire cilesie se sistemi fillestar, i
cili gjithashtu ishte i paqendrueshem.
Sistemi yne i ri me rregullator do te kete keto tregues cilesie:

mr = 4.68 %

tr = 11.2 s

41
4.4 Te gjendet dhe te llogaritet skema e rregullatorit perfundimtar me elemente RC per
sintezen 4.3.

(3.9 + 1)
Funksioni transmetues i rregullatorit tone eshte:

( ) = 0.00000257 ∗
(0.1 + 1)
Qarku i cili i perket kesaj karakteristike eshte si me poshte dhe funksioni i tij do te jete:

(1 + 1)

1= 3.9 (2 + 1)
()= ∗
2= 1.56

1 = ( 1 + 2) ∗

2 = ∗ � 3 12 �
1+ 2

= 2 = 0.00000257

1+ 2

2 = 2.5 7Ω

Marrim R1 = 1M Ω .

1=1 ∗ = 3.9 → = 3.9

12

2 = 3.9 ∗ � 3 1 + 2� = 1.56 → 3 = 155.64 Ω

Pra parametrat e qarkut tone RC do te jene:
=

= .

� = .

=.
42
4.5 Komente.

Pas tentativave te bera per te ulur kohezgjatjen e sistemit ne piken 4.3, minimalisht u
arrit kohezgjatja 11.2 s dhe bashke me te mbirregullimi 4.68 %.
Sic e shohim edhe nga grafiku i pergjigjes kalimtare te sistemit perfundimtar me rregullator,
nese levizim djathtas rregullatorin ne karakteristiken KLA, rritet mbirregullimi dhe
kohezgjatja.

43