Fakulteti Teknologjise se Informacionit

Viti Akademik: 2022-2023

Departamenti i Elektronikes dhe Telekomunikacionit
Lënda: Kontrolli Automatik dhe Robotike

PUNË LABORATORI 1& 2

Tema: Gjetja e Funksioni i transmetimit dhe kalimi ne ekuacionet e gjendjes.
1. Jepetblloksekma si me poshte:

Gjeni: a. funksionin e transmetimit duke kryer thjeshtimin e skemes sipas komandave.

Kodi nëMatlab
clear all;
close all;
clc;
g1=tf(1,[1 0]);
g2=tf(1,[1 0]);
g3=tf(5,1);
g4=tf(6,1);
sys1=feedback(g1,g3)
sys2=series(sys1,g2)
G=feedback(sys2,g4)
 b. polet dhe zerot e funksionit te transmetimit te gjetur nga kerkesa a.
clear all;
close all;
clc;

num=[1];
den=[1 5 6];
[z,p,k]= tf2zp(num,den)

Rezultati

z =

Empty matrix: 0-by-1

p =

-3.0000
-2.0000

k =

1
c. Nisur nga F.T te gjenden ekuacionet e gjendjes dhe te shprehen ne trajte
 matricore.
clear all;
close all;
clc;
num=[1];
den=[1 5 6];
G=tf(num,den)
bode(G)
grid

2.Jepet blloksekma dhe zgjidhja analitike per te gjetur funksionin e transmetimit si me poshte:

G1 =G2=G5=G6= 1/s
G3 = 3
G4 = 5.
Gjeni: a. funksionin e transmetimit duke kryer thjeshtimin e skemes sipas komandave ne
matlab.
clear all;
close all;
clc;
g1=tf(1,[1 0]);
g2=tf(1,[1 0]);
g5=tf(1,[1 0]);
g6=tf(1,[1 0]);
g3=tf(3,1);
g4=tf(5,1);
g7=g6/g2;
sys1=feedback(g1,g3)
sys2=series(sys1,g2)
sys3=feedback(g7,g5)
sys4=feedback(sys2,g4)
sys1=series(sys4,sys3)

Rezultati i simulimit:

sys1 =

1
-----
s + 3

Continuous-time transfer function.

sys2 =

1
---------
s^2 + 3 s

Continuous-time transfer function.

sys3 =

s^2
-------
s^2 + s

Continuous-time transfer function.

sys4 =

1
-------------
s^2 + 3 s + 5

Continuous-time transfer function.

sys1 =

s^2
-------------------------
s^4 + 4 s^3 + 8 s^2 + 5 s

Continuous-time transfer function.

b. polet dhe zerot e funksionit te transmetimit te gjetur nga kerkesa a.

clear all;
close all;
clc;

num=[1];
den=[1 4 8 5 0];
[z,p,k]= tf2zp(num,den)

Rezultati i simulimit:

z =

Empty matrix: 0-by-1

p =

0.0000 + 0.0000i
-1.5000 + 1.6583i
-1.5000 - 1.6583i
-1.0000 + 0.0000i

k =

c. Nisur nga F.T te gjenden ekuacionet e gjendjes dhe te shprehen ne trajte

matricore.
clear all;
close all;
clc;

num=[1];
den=[1 4 8 5 0];
G=tf(num,den)
bode(G)
grid
2. Jepet bllokskema :

G1 =G2=G3=G4= 1/s
H1 = 3
H2 = 5.
Gjeni: a. funksionin e transmetimit duke kryer thjeshtimin e skemes sipas komandave ne
matlab.
clear all;
close all;
clc;
g1=tf(1,[1 0]);
g2=tf(1,[1 0]);
g3=tf(1,[1 0]);
g4=tf(1,[1 0]);
h1=tf(3,1);
h2=tf(5,1);
g7=h2/g4;
sys1=series(g3,g4)
sys2=feedback(sys1,h1)
sys3=series(sys2,g2)
sys4=feedback(sys3,g7)
sys5=series(sys3,g1)
sys6=feedback(sys4,h1)

sys6 =

1
-------------
s^3 + 8 s + 3

b. polet dhe zerot e funksionit te transmetimit te gjetur nga kerkesa a.

clear all;
close all;
clc;

num=[1];
den=[1 0 8 3];
[z,p,k]= tf2zp(num,den)

Rezultati i simulimit:

z =

Empty matrix: 0-by-1

p =
 0.1844 + 2.8464i
0.1844 - 2.8464i
-0.3687 + 0.0000i

k =

1
c. Nisur nga F.T te gjenden ekuacionet e gjendjes dhe te shprehen ne trajte
matricore.
clear all;
close all;
clc;

num=[1];
den=[1 0 8 3];
G=tf(num,den)
bode(G)
grid

3. Jepetblloksekma si me poshte:
 G1=G2= 1/s
G3 =3
G4 =5
Gjeni: a. funksionin e transmetimit duke kryer thjeshtimin e skemes sipas komandave ne
nmatlab.
clear all;
close all;
clc;
g1=tf(1,[1 0]);
g2=tf(1,[1 0]);
g3=tf(3,1);
g4=tf(5,1);
g5=g4/g1;
sys1=feedback(g3,g2)
sys2=feedback(sys1,g5)
sys3=series(sys2,g1)
sys1 =

3 s
-----
s + 3

Continuous-time transfer function.

sys2 =

3 s
--------------
15 s^2 + s + 3
Continuous-time transfer function.

sys3 =

3 s
------------------
15 s^3 + s^2 + 3 s

Continuous-time transfer function.

b. polet dhe zerot e funksionit te transmetimit te gjetur nga kerkesa a.

clear all;
close all;
clc;

num=[3];
den=[15 1 3 0];
[z,p,k]= tf2zp(num,den)

Rezultati i simulimit:

z =

Empty matrix: 0-by-1

p =

0.0000 + 0.0000i
-0.0333 + 0.4460i
-0.0333 - 0.4460i

k =

0.2000

c. Nisur nga F.T te gjenden ekuacionet e gjendjes dhe te shprehen ne trajte

matricore.
clear all;
close all;
clc;

num=[3];
den=[15 1 3 0];
G=tf(num,den)
bode(G)
grid

Shenim; Komanda bazike per te kerkesat e mesiperme:

Barazvlerësimi i skemave strukturore - Shembull

Një bllokskemë e një sistemi është paraqitur në figurën e mëposhtme. Qëllimi i këtij shembulli është
që të llogaritet funksioni i transmetimit për qark të mbyllur T(s).
Për të gjetur funksionin e transmetimit për qark të mbyllur ndjekim pesë hapa:
• Hapi 1: Deklaroni funksionet e transmetimit në Matlab.
• Hapi 2: Kaloni nyjen H2 pas G4.

 Hapi 3: Eleminoni lakun G3G4H1.

Per te gjetur direkt funksionin e transmetimit duke u bazuar nga te dhenat dhe nga komandat ne
matlab per rastin e shembullit te mesiperm veprojme ne kete menyre:
Komandat per gjetjen e ekuacioneve te gjendjes ne matlab do te jene si me poshte.

a. Plotesoni punen e laboratorit duke gjetur funksionin e transmetimit per

skemen e dhene ne fillim te punimit.
b. Veproni si me siper per cdo skemete zgjidhur ne seminar, me ane te
metodes strukturore dhe metodes se grafit.