PROJETK KURSI

LENDA:Bazat e Kontrollit Automatik 2

Drejtimi: Inxhinieri Mekatronike 3A
Tema :“PROJEKTIM DHE STUDIM I KONTROLLIT AUTOMATIK PER NJE PROCES INDUSTRIAL”
Punoi: Aleksander Aliaj Pranoi: Prof.asc Petrika Marango
 
Tabela e te dhenave me te cilat do te ecim ne te gjithe
projetkin.
N=2 (numri ne regjister)
 1.1 Të ndërtohet konturi i mbyllur për lidhje të kundërt negative njësi. Të përcaktohet Gh(s).

Kodi ne MatLab per gjetien e funksionit transmetues per konturin e hapur.

>> tf_G1=tf(1,[186 1]);

>> s=tf('s'); y(t)
1 1 1 1 1
r(t)>> tf_G2=1/(62*s+1);
u(t) T s +1 T s +1 T 3 s +1 T 4 s+1 T 5 s +1
K 1 2

>> tf_G3=1/(0.62*s+1);
-
>> tf_G4=1/(6.2*s+1);
>> tf_G5=1/(0.062*s+1);
>> tf_G6=262;
>> tf_sys=tf_G1*tf_G2*tf_G3*tf_G4*tf_G5*tf_G6
tf_sys =
262
--------------------------------------------------------------------------------------------
6219 s^5 + 9.4679 s^4 + 1. 9486 s^3 + 1.835 0 04 s^2 + 300.1 s + 1
1 1 1 1 1
G1(s)= 186 s+Continuous-time
1 G2(s)= 62 s+1
transfer function.
G3(s)= 6,2 s+1 G4(s)= 0.62 s+1 G5(s)= 0.062 s+1 K=262
>>
1.1- Te ndertohet konturi i mbyllur per lidhje te kundert negative njesi.Te percaktohen GH(s)

Funksioni transmetues per konturin e hapur me lidhie te kundert njesi eshte:

1 1 1 1 1
Gh(s)=G(s)*G (s)=G(s)= 186 s+ 1 * 62 s+1 * 6.2 s+1 * 0.62 s+1 * 0.062 s+1 *262
lk

262
Gh(s)= 6 219 s + 9.4679 s +1.9486 s 3+ 1.835e04 s 2 +300.1 s+1
5 4
1.2 Të gjendet modeli matematik I përafruar per konturin e hapur, duke arsyetuar me gjeometrine e poleve duke
tentuar per rendin 1, 2, 3 dhe 4.
Filimist gjejme polet e sistemi tone te rendit te 5 ne ambjentin MatLab.
• Kodi I gjeties se poleve ne MatLab:
>> pole(tf_sys)
ans =
-13.6986 p1=-13.6986 Sic e shohim nga rezultat e nxjerra kemi 5 pole sic pritej
-1.3699 p2=-1.3699 meqenese funskioni jone esht i rendit te 5, keto pole
-0.1370 p3=-0.1370 jan te gjithe negative gje qe tregon qe sistemi eshte i
-0.0137 p4=-0.0137 qendrushem.
-0.0046 p5=-0.0046
Kodi I ndertimit te poleve ne sistemin
koordinativ kompleks ne MatLab:

>> pzmap(tf_sys)
 Ndertimi I poleve ne boshtin koordinativ.
Sic e shohim nga gjeometria e poleve, poli i pare p1=-13.6986 eshte shume larg boshtit
imagjinar qe do te thote ndikimi I tij eshte shume I vogel ne system, ne krahasim me polet
e tjera, pra duke “eleminuar” polin e pare kalojme sistemin nga rendit te 5 ne sistemin e
rendit te 4, I cili ka formen e meposhtme:

1 1 1 1
G1(s)= 186 s+ 1 * 62 s+1 * 6.2 s+1 * 0.62 s+1 ∗¿262*1

1 1 1 1
G1(s)= 186 s+ 1 * 62 s+1 * 6.2 s+1 * 0.62 s+1 ∗¿262

Sistemi i perafruar i rendit te 4.

262
--------------------------------------------------------------------------
44329 s^4 + 79601,55 s^3 + 13227,2 s^2 + 254 s + 1
Ndertimi i karakteristikve h(t), KLA dhe KLF ne ambjentin MatLab.
Kodi I ndetimit te lakoreve h(t), KAF, KLA dhe KLF ne ambjentin MatLab.

>> num1=[262];
>> eme=[6219 94679 183500 18350 300.1 1];
>> G=tf(num,eme);
>> num1=[262];
>> eme1=[44329 196015 13227 2541];
>> G1=tf(num1,eme1);
>> step(G,G1); %ndertimi i pergjigjes kalimtare
>> legend('G','G1');
>> nyquist(G,G1); %ndertimi i KAF
>> legend('G','G1');
>> bode(G,G1); %ndertimi i KLF dhe KLA
>> legend('G','G1');
>> grid on
Pergjigja kalimtare per sistemin e perafruar te rendit te 4 (sistemi me 4 pole).
Karakeristika Aplitudo Fazore per sistemin e perafruar te rendit te 4(sistem me 4 pole)

Kometi:
Sic e shohim nga figura e ndertuar ne
MATLAB shohim qe qe sistemi te
perafruar te rendit te 4 perputhet shume
mire me ate te rendit te 5, jane pothuajse
te njejta, pra mund te themi qe
ekuivalentimi I bere eshte I vlefshem.
Karakteristika logaritmike ne amplitude dhe ne frekuence per sistemin e rendit te perafruar te rendit te 4

Komenti:

Sic e shohim edhe ne kete rast

karakteristikat amplitude fazore
pershtaten shume mire me njera-
tjetren.
 Perafrimi 2, perafrimi i sistemit nga sistem I rendit te 5 ne system te rendit te 3 me
ane te gjeometris se poleve.
Komenti:
Shohim nga llogaritet e bera per polet qe polet per larg bushtit imagjinar ndikimi I te cileve ne sistem eshte me I
Nga grafikuketo
vogel se sa polet e tjerja Jane P1=-13.6986 dhe P2= -1.3699, duke “eleminaur” shohim
2 poleqesistemin
KLA per sitemin
tone e e
preafrojme nga rendi 5 ne rendin e 3 dhe kemi: dhene dhe KLA per sistemin e perafruar
jane pothuasje te puthitura per nje brez te
gjere frekencash nga 10 deri ne10 .
−4 2

Po ashtu edhe KLF per te dy sistemet esht

pothuasje e njejte per nje brez te gjere
frekuencash ne kete rast vijon nga 10 der ne
−4

10.
Te dy arsyetimet si per KLA dhe per KLF na
262 tregojne qe perafrimi I bere e eshte I
G2(s)= -------------------------------------------------------- vlefshem.
71498,4 s^3 + 13069.6 s^2 + 254 s + 1
 >> num=[262];
>> eme=[6219 94679 183500 18350 300.1 1];
1 1 1
G2(s)= 186 s+ 1 * 62>> G=tf(num,eme);
s+1 6.2 s+1 *262
*
>> num1=[262]; Sistemi i perafruar i rendit te 3
>> eme1=[714984 13069 254 1];
>> G3=tf(num1,eme1);
>> step(G,G3); %ndertimi i h(t)
>> legend('G','G3');
>> nyquist(G,G3); %ndetimi I KAF
>> legend('G','G3');
>> grid on
>> bode(G,G3); %ndertimi I KLA dhe KLF
>> legend('G','G3');
>> grid on
Pergjigja kalimtare per sistemin e perafruar te rendit te 3 (sistemi me 3pole).
Karakeristika Aplitudo Fazore per sistemin e perafruar te rendit te 3(sistem me 3 pole)

Kometi
Sic e shohim nga figura e ndertuar ne
MATLAB shohim qe qe sistemi te perafruar te
rendit te 4 perputhet shume mire me ate te
rendit te 5, jane pothuajse te njejta, pra
mund te themi qe ekuivalentimi I bere eshte
I vlefshem.
Karakteristika logaritmike ne amplitude dhe ne frekuence per sistemin e rendit te perafruar te rendit te 3

Komenti:

Sic e shohim edhe ne kete

rast karakteristikat
amplitude fazore
pershtaten shume mire
me njera-tjetren.
 Komenti :
Nga grafiku dallojme qe karkateristika ne
amplitude perputhet me karakteristiken e
Shohim nga llogaritet e bera per polet qe polet per larg bushtit imagjinar ndikimi
rendit I te cileve
te 5 deri ne sistem
ne frekencen eshte me
afersisht
I vogel se sa polet e tjerja Jane P1=-13.6986, P2= -1.3699 dhe P3=--0.1370 dukeper
1rad/sek, “eleminaur”
frekuencaketo
per 3tepole
medha se kjo
sistemin tone e perafrojme nga rendi 5 ne rendin e 2 dhe kemi: kemi nje mosperuthie te dukshme midis dy
sisteve.
Per karakteristiken ne faze kemi je perputhie
te sistemit te perafruar deri ne nje frekuence
afersisht 0,018rad/sek, per frekuenca me te
medhaja se sa kjo kemi nje mosperputhie te
dukshme gje qe pritet sepse sistemi jone esht
e I rendit te 5 qe do te thote qe ky sistem do
te stabilizohet ne 450 grade nderisa ai I
262 perafruar I rendit te 3 do te stabilizohet ne
G3(s)= ------------------------------ 270 grade.
11532 s^2 + 248 s + 1
Perafrimi 3, perafrimi i sistemit nga sistem I rendit te 5 ne system te rendit te 2 me
ane te gjeometris se poleve.

1 1
G3(s)= 186 s+ 1 62 s+1 *262
*

Funksioni I perafruar I rendit te 2

Pergjigja kalimtare per sistemin e perafruar te rendit te 2 (sistemi me 2 pole).

>> num=[262];
>> eme=[6219 94679 183500 18350 300.1 1];
>> G=tf(num,eme);
>> num1=[262];
>> eme1=[11532 2481];
>> G4=tf(num1,eme1);
>> step(G,G3);
>> legend('G','G4');
>> nyquist(G,G4);
>> legend('G','G4');
>> grid on
>> bode(G,G4);
>> legend('G','G4');
>> grid on
Karakeristika Aplitudo Fazore per sistemin e perafruar te rendit te 2(sistem me 2 pole)

Komenti:

Sic e shohim dhe ne kete rast kur sistemin tone

e kemi perafruar nga rendi I 5 ne rendin e 2
pergjigja ne kohe eshte pothuajse e njejte me
ate te rendit te 5 qe do te thote per kete
karkakteristike modelin e perafruar mund ta
pranojme.
 Komenti:

Sic e shohim nga grafiku shohim qe

kemi nje mosperputhie te dukshme
midis karakteristikes se sistemit te
rendit te 5 dhe atij te perafruar gje qe
tregon qe do te kemi nje gabim me te
madh ne system nqs se pranojme kete
sistem te perafruarne krahasim me ate
realin.
Karakteristika logaritmike ne amplitude dhe ne frekuence per sistemin e rendit te
perafruar te rendit te 2.
Perafrimi 4, perafrimi i sistemit nga sistem I rendit te 5 ne system te rendit te 1me
ane te gjeometris se poleve. Komenti:
Me zvogelimin e rendit te sistemit shohim
qe diferenca midis atij realit dhe atij te
perafruar behet edhe me I madh ne grafik
shohim qarte qe per KLA lakoret perputhen
per nje brez te vogel flekuencash der ne
frekuencen 0.0642rad/sek me pas keto
lakore diferencohesh shume nga njera tjetra
Per KLF shohim qe brezi ferekuencave ne te
cilen lakoret perputhen esht mjaft I vogel
nga qe shkon nga 0.0001 deri ne
0.0079rad/sek , stabilizimi I lakoreve ndodh
ne dy vlera te ndryshme ne -450 grad dhe
ne -180 grad per sistemin e perafruar.
Per te perafruar sistemin e rendit te 5 ne ate te rendit te 1 marrim ne shqyrtim polin me me
shume ndikim ne system I cili eshte poli I cili ndodhet me afer bushtit imagjinare dhe
“eleminojme”te gjithe polet e tjera dhe ne keto kushte kemi qe sistemi I perafruar ka formen e
meposhte:
P5(s)=-0.0046

262
G2(s)= 186 s+ 1
Sistemi I perafruar I rendit te 1
>> num=[262];
>> eme=[6219 94679 183500 18350 300.1 1];
>> G=tf(num,eme);
>> num1=[262];
>> eme1=[186 1];
>> G5=tf(num1,eme1);
>> step(G,G5);
>> legend('G','G5');
>> grid on
>> nyquist(G,G5);
>> legend('G','G5');
>> grid on
>> bode(G,G5);
>> legend('G','G5');
>> grid on
Pergjigja kalimtare per sistemin e perafruar te rendit te 1 (sistemi me 1 pole).
Karakeristika Aplitudo Fazore per sistemin e perafruar te rendit te 1 (sistem me 1 pol)

Komenti:

Sic e shohim ne grafik lakoret e pergjigjes

kalimtare te sistemit te perafruar dhe
asaj rale kane nje diference te dukshme
qe do te thote se stabilizimi I procesit
ndodh pak me shpejt te sistemi I
perafruar se sa ai I rendit te 5, kjo
mosperputhje na con ne perfundimin qe
perafrimi I bere nuk eshte I
pershtatshem.
 Komenti:

Mosperputhia eshte e dukshme per shakak te

perafrimit shume te madhe te bere I cili sjell
edhe gabimin me te madh e sistem
Karakteristika logaritmike ne amplitude dhe ne frekuence per sistemin e rendit te
>> num=[262];
perafruar te rendit te 1.
>> eme=[6219 94679 183500 18350 300.1 1];
>> g=tf(num,eme);
>> num1=[262];
>> eme1=[44329 196015 13227 2541]; Komenti:
>> g1=tf(num1,eme1);
>> num2=[262];
>> eme2=[714984 13069 254 1]; Kodi ne matlab I ndetimit ne
Mosperputhie e te dy karakterisikave si ajo
>> g2=tf(num2,eme2); njelogaritmike
grafik te lakoreve KLA dhe
ne amplitude ashtu dhe ajo ne
>> num3=[262]; KLF, KAF si dhe h(t).
frekuence vjen si pasoje e perafrimit te
>> eme3=[11532 2481];
madh qe kemi bere nga ai I rendit te 5 ne
>> g3=tf(num3,eme3);
ate te rendit te 1, nga grafiken nxjerim
>> num4=[262];
konkluzionin qe ky perafrim eshte
>> eme4=[186 1];
absolutisht I papranushem.
>> g4=tf(num4,eme4);
>> bode(g,g1,g2,g3,g4);
>> legend('g','g1','g2','g3','g4');
>> nyquist(g,g1,g2,g3,g4);
>> legend('g','g1','g2','g3','g4');
>> step(g,g1,g2,g3,g4);
>> legend('g','g1','g2','g3','g4');
>> grid on
1.4.Të pranohet modeli perfundimtar I përafruar dhe te percaktohen GH(s),
GM(s)dhe F(s)=0.
  Modeli i pranuar
262
G(s)= 1.167e05 s^3 + 1.812e04 s^2 +  254  s + 1  

Duke u nisur nga kerkesa 1.3 dhe interpretimet e bera nga grafiket arrijme ne keto perfundime:
 -Ne nuktransmetues
Funksioni mund te perdorim modelin
per gjendien fillestar me 5 pole per shkak se ai veshtireson llogaritjet
e hapur
ne kerkesat pasardhese si dhe do te na262conte drejt projektimit te nje rregullatori me 5 pole,
Gh(s)=G(s)* (s)=1.167e05 s^3 + 1.812e04 s^2 +  254  s + 1  
G lk
gje qe do te rriste shume koston.
-Ne nuk mund te perdorim modelet e perafruara me 1 dhe 2 pole per shkak se e dime qe ato
jane te qendrueshme dhe nuk kane nevoje per nje rregullator.
-Modeli I perafruar I rendit te 4 edhe pse mund te jete modeli me i mire I perfituar ne nuk e
 marrimtransmetues
Funksioni ne konsiderate per shkak
per konturin se do te na sillte shume veprime.
e mbyllur.
-Modelin perfundimtar G( s)
te perafruar e 262 marrim te rendit te 3.Shohim qe modeli I rendit te trete
(s)= 1+ G(s) me
eshte shume IGngjashem
m = 714984
sistemin tone
 s^3 +  13069 fillestar
 s^2 + 254  s + 274 keshtu qe pranojme sistemin e rendit te
trete te mireqene me ate qe kerkojme.

 Ekuacioni i karakteristik per konturin e mbyllur.

F(s)=1+ G(s)*G (s)= 714984  s^3 + 13069  s^2 +  254  s + 274=0
lk
1.6 Te studiohet gjeometira e poleve per konturin e mbyllur te perafruar dhe te konfromentohet me
karakteristikat
Perekonturin
kohes dhe frekuences.
e mbyllur shohim qe kemi 3 pole 2 prej te cileve kompleks te konjuguar me real pozitiv
gje qe tregon qe sistemi nuk do te stabilizohet , si dhe nje pol me real negative.
Polet jene paraqitur
262 ne ne grafikun e meposhtem bashke me karakteristika e tyre.
Gm (s)= 714984  s^3 +  13069  s^2 + 254  s + 274 

>> num=[262];
>> eme=[714984 13069 254 274];
>> G=tf(num,eme);
>> pole(G)
ans =
-0.2008 + 0.0000i Kodi ne MatLab per gjetien e poleve per
0.0227 + 0.1057i funskionin e kunturit te mbyllur.
0.0227 - 0.1057i
>> pzmap(G);
>> grid on
Sic e shohim dhe nga grafiku I meposhtem sistemi per konturin e mbyllur nuk do te stabilizohet per shkak
te poleve me real positive arsye te cilen e permendem edhe me lart.

Grafiku i pergjigjes kalimtare per konturin e mbyllur

Komtet per pjesen e pare.
 2.1 Te vleresohet qendrushemeria e e konturit te mbyllur me ane te nje nga kriteret algjebrike dhe me ndihmen e
h(t), KLA,KLF dhe kAF
 Ne fillim gjetem fonksionin transmetues te sistimit tone te dhene.
 Per kete funsksion transmetues gjetem polete e sistemit. Duke qene I rendit te 5 ai ka 5 pole kute gjitha keto pole
ishin me real neagtiv.
 Me pas beme perafrimin e sistemit tone duke arsyetuar mbi baze te gjeometrise se poleve qe do qa thote qe ne
system ndikojne me shume polet dominuese pra polete te cilat jane me afer bushtit imagjinare. Beme 4 perafrime
duke filluar me “eleminaur” polin me larg boshtit imagjinare.
 Nga keto perafrime pranuam qe sistemi qe i ngjante me shume sistemit reali si dhe me I thjeshte per tu studier,
modelin e perafruar te rendit te trete.
 Per kete model te pranuar gjetem funksionin transmetues te konturit te hapur, konturin e mbyllur si dhe ekuacioni
karakteristrik per konturin e mbyllur.
 Per kete model te pranuar studiuam gjemoetrine e poleve per konturin e mbyllur duke I gjetur keto pole dhe duke
arsyetuar mbi keto . Sic pritej ky sistem ka 3 pole, nje pol me real negativ dhe pjese imagjinare 0 si dhe dy pole te
konjuguara me real pozitiv gje qe tregon qe konturi I mbyllur nuk eshte I qendrueshem pra me kilimin e kohesh ai
nuk do te stabilizohet per shkat te pole me real pozitiv.
 Per funskionin transmetues te konturit te mbyllur ndertojme pergjigjen kalimtare ne ambjetin matlab ku shih

shohim grafku eshte perbere nga luahtie te cilat nuk shuhen dhe vetem rriten pra sistemi eshte I paqenrdueshem.
 Shohim minoret e formuar F(s)=
nga714984
matrica e  s^2 + 
 s^3 + 13069 msiperme:
254  s + 274=0
 Kriteri Hurwitz
thote:
Δ1=13069>0
Δ2=13069*254-714984*274=-26552484<0
Δ3=274* Δ2=-7.2754e+09<0

Qe nje kontur I mbyllur me ekuacion karakteristik F(s)=0, te jete I qendrueshem duhet dhe mjafton qe per koeficiente
positive te ekuacionit karakteristik,minoret e fituar sipas diagonales kryesore te percaktorit Hurwitz, perkatesisht Δn-1
Δn-2, te jene pozitive.
Koeficientet e ekuacionit karakteristik jane pozitive ne kete menyre kushti I pare plotesohet. Kontrollojme minoret sipas
diagonals kryesore .
  Studiojme qendrushmerine e konturit te mbylluar me ane te te KAF, KLF dhe KLA.

KAF
Per te pare ne qoftese konturi I mbyllur eshte I qendrueshem apo jo stduiojme konturin e hapur dhe kontrollojme
neqoftese lakoria nyquist e Gh(s) e perfshin apo jo piken (- 1,0j)?

Nga grafiku shohim qe lakoria e

 Nga llogaritet e mesiperme shohim qe minoret e matrices se formuar ngaperfshin piken e
koeficientet (-1.0j) , gje qe
ekuacionit
tregon
karaktrestik kane dale negative gje qe do te thote qe konturi I mbyllur eshte qe konturi I mbyllur
I paqendrushem.
eshte I paqendrushem.
 Studiojme qendrushmerine me ane te lakoreve KLA dhe KLF.

Nga teoria dime qe konturi I mbyllur te jete i qendrueshem duhet qe, per pjesen e lakores bode, ku KLA esht pozitive te
kemi nje klf me te madhe se sa -180 grade, ne te kundert konturi eshte I paqendrushem.
Ne rastin tone duke arsyetuar mbi lakoret e sistemit te hapur shohim qe KLA e arrin vleren 0 dhe ne kete pike KLF ka nje
vlere me te vogel se -180 grade gje qe tregon qe konturi I mbyllur eshte I paqemdrushem(KAF perfshin piken -1,0j).
 2.2- Te percaktrohet regjimi kritik duke vleresuar madhesite karakteristike : K kr ,T kr , ɷ kr.

Ekuacioni karakteristik ka kete forme:

n n−1 n−2 1
F(s)=a s +a s +a s +¿…..+a s +a =0
n n−1 n−2 1 0
3 2
Ne e kemi e kemi te rendit te 3 dhe ne kete menyre do te kete formen F(s)= a s +a s +a s+a =0
3 2 1 0

F(s)=714984  s^3 + 13069  s^2 +  254  s + 262+1=0

Meqenese duam te gjejme koeficientin kritik atehere ekuacioni karakteristik do te kete fomern e meposhtme:
F(s)= 714984  s^3 +  13069  s^2 + 254  s +( K +1)=0
kr

Koeficientin kritik do ta gjejme me ane te kriterit Rauth

 a2∗a1−a 3∗a    
=
b1
a2  
0
=13069∗254−714984∗¿¿
 Gjejme T kr , ɷ kr me ane te metodave algjebrike

T kr , ɷ kr
do ti gjeme me ane te metodes se zevendesimit te drejtperdrejte e cila konsiston ne zevendesimin e s=j ɷ ne
shprehien e ekuacionit karakteristik te konturit te mbyllur.

3 2
F(jɷ )=714984 (j ɷ ¿ ^3  +  13069  (j ɷ ¿ ^2 +  254 jɷ +46.472289=-j714984ɷ +13069ɷ +254jɷ+46.472289
=(13069ɷ + T +1)+j(-714984ɷ +254 ɷ)=0
2
kr
3

K kr =45 . 472289177

Ekuacionin e mesiperm mund ta kthejme si meposhte:

2
R(w)= 013069ɷ + 46.472289=0
Im(w)=-714984ɷ +254 ɷ=0 3
}=>
ɷ =0.0506 Hz kr
Sic e shohim lekundit e pergjigjes kalimtare jane konstante qe nuk shuhen si dhe perioda duke bere diferencen
psh: te dy pikave te shenjuara ne figure shohim qe eshte e njejte me ate qe kemi llogaritur algjebrikisht.

2π
T kr=
ɷkr =124.1106 sek
Lakoria nyquist per sistemin ne kufi te qendrushmerise.
Vertetojme koeficientet e llogaritur me lart me ane te grafikeve te ndertuar ne MatLab, ndertojme lakoren nyquist dhe
shohim ne qoftese se kjo lakore kalon nga pika (-1,0j) atehere jemi ne kufi te wendrushmerise ne te kundert koeficientet
e gjetur ne menyre algjebrike I kemi llogaritur gabim.(gjithmone ndertojme lakoren e sistemit te hapur per te arsyetuar
mbi te mbyllurin).

Shohim qe lakoria nuk kalon fiks

nga pika e lartpermendur po I
kalon shume afer asaj me vlere
0.0045, vler e cila vjen per shkak
te perafrimeve te bera , sice
shohim kjo vlere eshte shume e
vogel gje qe do te thote qe mund
ta shperfillim dhe mund te themi
qe llogaritet e koeficienteve te
mesiperm jane te sakta.
 2.3- Te percaktohet rezerva e qendrushmerise ne amplidute dhe ne faze per sistemin e pranuar.

Kjo rezerve2.4- Te ndertohet merret

qendrushmerie zona e qendrushmerise per koeficientet
perkateshit nga karakteristikat e transmetimit
e amplitudes te fazes
dhe te konturit te pozuar
duke hapur Kmbi
dhetodhe
regjigjiminkonstantes me te madhe
kritik pra amplituden te ekuacioni
1 (log(1)=0) I perafruar.
gjejme rezerven e ne faze dhe duke pozuar mbi to regjimin kritik pra
 Modeli jone I perafruar ka formen e meposhtme:
fazen –π gjejme rezerven e amplitudes.

1 1 1
G(h)= 186 s+ 1 * 62 s+1 * 6.2 s+1 *262
Duke arsyetuar si me lart kemi qe :
 Rezerva ne amplitude eshte
Do te gjejme zonen e qendrushmerise per koeficientet K dhe dhe vleren me te madhe te kosntantes ne ekuacionin e
0.00
mesiperm ku verejme qe vlera konstantia me e madhe eshte T1=186 keshtu qe kete e fshijme si vlere dhe e leme
ne formen e variablit T1 ne te njejten menyre edhe vleren e koeficinetit te transmetimit K=262 e fshijme si vlere
dhe e leme ne formen e variablit K, ne keto kushte ekuacioni I mesiperm do te kete formen :
1 1 1 K
G(h)= T 1 s+1 * 62 s+1 * 6.2 s+1 *K= T 3 2
1 532.9 S + ( 80.3T 1 +532.9 ) S + ( T 1 +80.3 ) S+1

 Funksioni karaktersitik ka formen e meposhtme:

3 2
F(s)=1+Gh(s)=T 532.9 S +( 80.3 T +532.9 ) S +( T + 80.3 ) S +( K +1 )=0
1 1 1
Studiojme qendrushmerine me ane te kriterit Rauth
Dime qe nga kriteri i Rauthit qe sistemi te jete I qendrueshem duhet qe koeficientet e ekuacionit te karakteristik te
jene te gjithe pozitve si dhe koeficientet te e kolones se pare te tabeles se rauthiut te jene te gjithe pozitive.

 Kushti I pare(I nevojshem), koeficientet e ekuacionit positive

T 532.9>0 
1 T >0 1

80.3 T +532.9 >0

1 T1>-6.6
T + 80.3>0
1 T1>=-80.3
K +1>0 K>-1

a 2∗a1−a 3∗a 0
a2
=( 80.3 T 1+532.9 )∗¿ ¿>0 ( 80.3 T 1+532.9 )∗¿)>0
( 80.3 T 1 +532.9 )∗(T 1 +80.3)
K<(aT2∗a1−a -1 b 2=0
1 532.9 ) 3∗a 0 b 1∗a 0−a 2∗b 2 b 1∗a 0
b1= a2 c 1= = b 1 =a0
b1

b 1∗a 0
c 1= =a 0=K + 1>0 K>-1
b1
 Ndertojme grafikun me inekuacionet e meposhtme dhe percaktojme zonen e qendrushmerise.

• T >0
1

• T1>-6.6
• T1>-80.3
• K>-1
( 80.3 T +532.9 )∗(T +80.3)
 Kushti I dyte(kushtii
• K<mjaftushem),
1 1
koeficientet
-1 e kollnes se pare te tabela e Rauthit te jeni
( T 532.9 )
1
pizitive: Zona e vijezuar ne grafik eshte
zona e qendrushmerise per
sistemin e perafruar.
2.5- Duke ndertuar pergjigjen kalimtare , te verifikohet qendrushmeria e konturit te mbyllur per
parametrat Brenda, ne kufi dhe jasht te zones se qendrushmerise.

 Funksioni transmetues per konturin e mbyllur:

1 1 1 K
Gm(h)= T 1 s+1 * 62 s+1 * 6.2 s+1 *K= T 3 2
1 532.9 S + ( 80.3T 1 +532.9 ) S + ( T 1 +80.3 ) S+(1+ K )

 Pika Brenda zones se qendrushmerise:

T=100 dhe K=10
 Pika n kufi te zones se qendrushnerise:
T=10 dhe K=21.5860
 Pika jashte zones se qendrushmerise:
T=100 dhe K=40
Pika Brenda zone se qendrushmerise, sic e shohm edhe nga grafiku konturi I mbyllur eshte I qendrueshme.
Pika ne kudi te zones se qendrushmerise, qe nga grafiku shohim qe lekundiet jan konstane qe nuk shuhen gje qe
tregon qe jemi ne kufi te qendrushmerise.
Pika jashte zones se qendrushmerise.
Nga grafiku shohim qe lekundit nuk shuhen por vetem rritem gje qe tregon qe konturi per pikat jashte zones se
qendrushmerise te gjetur me lart eshte I paqendrushem dhe jo I pershtatshme per pune.
Komentet per pjesen e dyte e cila trajton problemin e zones se qe qendrushmerise:
1. Ne piken e pare te kesaj pjese trajtuma problemin e qendrushmerise se konturit te mbyllur per ekuacionin e
perfruar,duke perdorur kriterin Hurwitz vume re qe nje nje nga kushtet e ketij kriteri nuk permbushej, kusht te
cililin e kemi shpjeguar ne pike 2.1, na nxorri ne perfundimin qe konturi I mbyllur per modilin tone te pranuar
nuk eshte I qendrueshem. Qendrushmerine e ketij konturi e kontrolluam edhe me ane te ndertimit te
karakteristikave h(t), KLA, KLF dhe KAF qe edhe keto lakore na treguan qe sistemi jone eshte I paqendrushmen.
2. Ne piken e dyte gjetem koeficientet kritike per te cilet konturi jone eshte ne kufi te qendrushmerise Kkr,Tkr ɷkr,
ku Kkr e gjetem me ane te kriterit te RAUTHIT te cilin e kemi trajtuar ne piken 2.2, ndersa Tkr e gjetem duke
zevendesuar ne ekuacionin karakteristik F(s) operatorin e laplasit s=jɷ dhe duke bere lligaritiet e duhura gjete
2π
kete koeficient si dhe Tkr e gjetem me ane te formules Tkr= ωkr . Keto koeficiente te gjetur I konfirmuam edhe
duke ndertuar lakoret h(t) lakoria e te ciles ishte ne sinusoide me luhatie konstante qe nuk shuhen, KAF kalonte
nga pika (-1,j0).
3. Ne kete pike trajtuam problemin e rezerves se qendrushmerise te cilen e gjetem duke arsyetuar mbi
karakterisrikat logaritmike ne amplitude dhe faze.
4. Ne piken e 4 gjetem zonen e qendrushmerise per koeficintin karakteristik K dhe konstanten me te madhe te
kohes T1, kete zone e gjetem duke perdrur kushtet e kriterit te Rauthit qe sistemi te jete I qendrushesem duke
mbajtura si variabla te panjohur koeficintet K dhe T1 ndertuam keto koshte ne planin koordinatik me bosht
absisash konstanten T dhe bosht ordinatash konstanten K gjetem zonen e qendrushmerise e paraqitur ne piken
2.4.
5. Ne piken 5 me ane te ndertimit te lakores se pergjigjes ne kohe h(t) vleresuam qendrushmerine e konturit te

mbyllur duke marre ne shqyrtim 3 pika nje Brenda zones se qendrushmerise , nje ne kufi te qendrushmerise
dhe nje jasht kesaj zone dhe per secilen pike ndertuam h(t) ku dolen grafiket perkates qe ndodhe te ilustuar
me figure me larte.
3.1-Te studiohet cilesia e konturit te mbyllur ne regjimin e vendosur, per ndryshimin e koeficientit per gjendien e hapur
K=(0.1-1)Kkr (sistemi I tipit zero).
Cilesia e regjimit te vendosur eshte vlersimi I gjendies se stabilizuar ose statikes se konturit ne lidhie me parametrat qe
kontrllohen.
Dallojme 3 forma te gabimit statik:
a) Per referimin r(t)=1(t) kemi gabimi nstatik te pozicionit.
b) Per referimin r(t)=t kemi gabimin statik te shpejtesise.
2

c) Per referimin r(t)= t2 kemi gabimin statik te shpejtimit.

Sistemi yne eshte I tipit zerpo v=0 dhe lim G ( s ) =K ( K =( 0.1−1 ) Kkr )
s→0

a) Gabimi statik I pozicionit.

1 1 1 1
lim ε ( t )=lim sL [1 ( t )]
s→∞ s→0
=
1+Gh(s) 1+ Gh(0)
=
1+ K = 1+ ( 0.1↔ 1 ) Kkr
=0.1803, 0.0991, 0.0683 , 0.0521, 0.0421, 0.0354, 0.0305, 0.0268 , 0.0239, 0.0215
Pjesa e trete: Vleresime per cilesine e kontrollit automatic te konturit te mbyllur.

b) Gabimi static I shperjtesise.

1 1 1 1 1
lim ε ( t )=lim sL [t ] =s = =∞
s 1+Gh ( s ) s 1+ K
2
s→∞ s→0 1+Gh( s)
c) Gabimi statik I shpejtimit
2
t 1 1 1 1 1
lim ε ( t )=lim sL [ ]
s→∞ s→0 2 1+Gh( s)
=s 3
=
s 1+Gh ( s ) s 1+ K
2 =∞
 3.2 Te arsyetohet per cilesine e konturit te mbyllur te regjimin e vemdorsur kur K>Kkr dhe kur K → ∞

 Gabimi statik I pozicionit.

1 1 1
lim ε ( t )=lim sL [1 ( t )]
s→∞ s→0
= =
1+Gh(s) 1+ Gh(0) 1+ K
Nga formula si dhe nga llogaritet ne piken 5.1 dalim ne perfundimin qe per K qe I afrohen Kkr kemi nje zvogelim te
gabimit static te pozicionit si dhe me rritien e K>Kkr gabimi statik behet edhe me I vogel gje qe sjell nje keqesi, te
qendrushmerise se konturit te mbyllur , per K→ ∞ kemi nje gabim statik te pozicionit pothuajse 0
Marrim disa shembuj numerik:
K=10Kkr
1
lim ε ( t )=¿ =¿ ¿0.0022
s→∞ 1+ K
Per rastin K=100000000000000Kkr
1
lim ε ( t )=¿ =¿ ¿2.1991e-16
s→∞ 1+ K
 Per gabimin static te shpejtesise dhe te shpjetimit nuk kemi ndryshim per ndryshim te vleres se K, pra sado qe ta
ndryshojme K keto dy gabime do te jene po infinit.
3.3- te ndertohet grafiku I gabimit statik sipas pozicionit ne funskion te ndryshimit te koeficientit K=(0.1-1)Kkr duke
marre ne konsiderate edhe vlerat e per K>Kkr dhe K→ ∞ .

Grafiku I varesise se gabimit statik te pozicionit nga koeficnienti I sistemit K.

3.4 Te komentohen rezultatet e kerkeses 3.3 per cilesine e regjimit te vendosur ne lidhie me ndryshimin
e koeficintit K.
 Sic e shohim nga grafiku I mesiperme kemi njevaresi eksponentciale zbritese pra me rritien e
koeficientit K kemi nje zvogelim te vleres se gabimit statik te pozicionit.
 Me rriteien e vleres se koeficientit K te sistemit te hapur kemi nje keqesim te qendrushmerise se
konturit te mbyllur sa me I madh te behet ky koeficient aq eshe me e keqe do jet qendrushmeria e
konturit te mbyllur.
 Gabimi static I shpejtesise dhe I shpejtimit nuk ndikohen nga ndryshimi I koeficienit K ky gabim

ngel po infinit
 3.5 Te studiohet cilesia ne regjimin kalimtar per konturin e mbyllur me ane te pergjigjes kalimtare h(t) ne rastin kur
koeficienti i transmetimit per konturin e hapur te ndryshoje nga 0.1 ne 1.0 e Kkr.
Forma e funskionit transmetues se konturit te meposhtem ka formen e meposhtme:
K
G (s)=
m / K=(0.1 deri ne 1.0)Kkr / Kkr=𝟒𝟓.𝟒𝟕𝟐𝟐𝟖𝟗𝟏𝟕𝟕
714984  s^3 +  13069  s^2 + 254  s + (K+1) 

• Ndertojme pergjigjen kalimtare per cdo vlere te K sipas relacionit te mesiperm per
K.
K=0.1Kkr
K=0.2Kkr
K=0.3Kkr
K=0.4Kkr
K=0.5Kkr
K=0.6Kkr
K=0.7Kkr
K=0.8Kkr
K=0.9Kkr
K=1Kkr
3.6 Perfundimet e 3.5 te permblidhen ne nje tabele me vlerat e mbrirregullit dhe kohezgjaties se regjimit klimtar per
ndryshim te K.
3.7 Ndertoni lakoren e mbirregullimit dhe lakoren e kohes se zgjaties se regjimit kalimtar ne funksion te ndryshimit te
koeficientit te transmetimit te trajtuar ne piken 3.6.
Lakoria e kohezgjaties se regjimit kalimtar
Lakoria e mbirregullimit ne varesine
te varesi te koeficientit
koeficentit K. K.
3.8 Te kometohen dy lakoret e pikes 3.8 ne lidhie me ndryshimin e vleres e koeficientit K.
 Nga lakoria e mbirregullit dallojme qe me rritien e vleres se koeficientit K kemi nje rritite te
mbirregullimit kjo gje lidhet me gjeometrine e poleve sepse dime qe mbirregulli varet nga polet
dominuese(raporti I pjese imagjinare me ate reale te ketyre poleve) , nga gjemoretia e poleve dime
qe polet qe ndikojne me shume ne sistem jan ato qe ndodhen me afer bushtit imagjinar pra polet
dominuese, gjithashtu dime qe sa me shume te rrisim vleres e koeficientit K te transmetimit aq me
shume polet I afrohen boshtit imagjinare deri ne vlere e Koeficientit kritik ku polet ndodhen ne
boshtin imgjinar ku nuk mund te flasim me per mbirregullim sepse h(t) perbehet nga lekundie
konstante qe nuk shuhen.
 Nga lakoria e kohezgjaties se procersit kalimtar shohim qe kjo kohe me rriten e koeficientit K vjen
duke u rritur deri kur K=Kkr ku nuk kemi me kohe stabilizimi sepse h(t) eshte e perbere nga lekundie
konstante qe nuk shuhen edhe ky rezultat na vjen nga gjeometria e poleve sepse dime qe kjo kohe
varet nga vlera absolute e pjeses reale e poleve dominuese pra sic arsyetuam edhe me lart sa me e
madhe te jete vlera e K aq me afer bushtit imagjinar ndodhen polet dominuese aq me e madhe do te
jete edhe kohezgjatia e regjimit kalimtar.
 Pjesa e trete
Vleresime per cilesinte e kontrollit automtik te konturin e mbyllur.

3.9 Ndertoni lakoret M(ɷ) per modelin e pranuar per dryshimin e K=0.1 deri ne 1 te Kkr

Mm dhe ɷm jane 2 tregues sasiore te cilesise se konturit te mbyllur ne rrafishin e karakteristikave te frekuences.
Lokaren M(ɷ) e ndertojme ne MatLab duke ndjekur hapate meposhtem:
1. Ndertojme lakoren bode per konturin e mbyllur.
2. Ne grafik, boshtin e obshisave e kalpojme nga rrafshi logartimit ne ate lineare, ndersa mabnituden nga

decibel(dB) ne absolut.
K=0.1Kkr
K=0.2Kkr
K=0.3Kkr
K=0.4Kkr
K=0.5Kkr
K=0.6Kkr
K=0.7Kkr
K=0.8Kkr
K=0.9Kkr
K=1Kkr
Tabela permbledhese e te dhenave te nxjerra nga grafiket e ndertuar me lart, me ane te h(t) ku kemi gjetur mbiregullimin
dhe Kohen kalimtare si dhe me ane te lakoreve bode te modifikuara kemi nxjerre amplituden maksimale dhe frekuencen
3.12 Ndertoni lakoren e ndryshimit te amplitudes maskimale dhe frekuences perkatese per kete amplitude ne
perkatese per kete amplitude per relacionin e ndryshimit te koeficientit te trensmetitimit te funskionit trensmetues Gh(s).
funskion te mdryshimit te koeficientit K.
 Lakoria e amplitudes maksimale ne varesi te ndryshimit te K me ane te ralcionit K=(0.1-1.0)Kkr.
Lakoria e ndryshimit te frekuences se rezonaces ne varesi te ndryshimit te K me ane te ralcionit K=(0.1-
1.0)Kkr
3.13 Komentoni grafikun e pikes 3.7 duke e krahasuar ate te pikes 3.12 per ndryshimin e koeficientit te transmetimit
K=(0.1-1.0)Kkr.
 Me rritien e vleres se koeficientit K kemi edhe nje rritit te amplitudes maksimale dhe sa me shume afer ti afrohemi
vleres se koeficientit kritik aq me e theksuar behet kjo rritie e amplitudes maksimale e njejta gje ndodhte edhe me
kohezgjatien e kohes se regjimit kamlitar te studior ne piken 3.7 te detyres kete gje e lidhnim me gjeometrinee
poleve dominuese qe do te thote se sa me shume te afrohemi Kkr aq me afer bushtit imagjinar jane polet dominuese
, aq me e madhe do te ishte kohezgjjatie e ergjimit kritik si dhe aq me e madhe do te jete ampituda maksimale.
 Shih e shohim dhe nga grafiku I mesiperm ne lidhie me frekuencen e rezonaces frekuence per te cilen arrihet

amplitude maksimale, kemi nje ngashmeri ne ligjesi me ate te ndryshimit te mbirregullimit ne lidhie me relacionin e
ndryshimit te keoficintit te trensmetimit arsyetim qe e lidhem me gjeometrine e poleve pra sa me shume polet
dominuese te jeni afer bushtit imagjinar aq me I madh do te jete edhe mbirregullimi si dhe aq me e madhe do te jete
edhe frekuenca e rezonances .
Komentet per pjesen e trete e cila ka te beje me vlersimin e cilesise se kontrollit automatic te konturit te mbyllur.
 Ne kete pjese vleresuam cilesine e kontrollit automatik te konturit te mbyllur, kete pjese e ndame ne 3 ceshtie te
4.1 Treguesi I kerkuare Ipare cilesise per konturin M =1.62
vecanta, ku ne ceshtien studiuam cilese eekonturitmbyllur ne
eshte
mbyllur
m
ne regjimin e vendosur per sistemin e tipitn zero
sipas4.2 Ndertoni te
ndryshimit rrethin
relacionit perkates ne rrafishK.e Ne
te koeficienti karakteristikes
kete ceshtieamplitude
dalluam 3fazore
forma me cilesor M =1.62
treguesstatik,gabimi
te gabimit m .
statik sipas
Referuar
pozicioni gjendies
, gabimi statik seI konturit
shpejtesise te hapur
dhe aine mundte shkruajme
I shpejtimit formulen:me limitet perkatese ky dy gabimet e fundit
te cilet I llogaritem
¿ U (ω )+ V ( ωlloj
)∨ sistemi ¿ √ U ( ω )+V ( ω )
¿=gabimi
ishin|M(ω)|=
infinit per kete ndersa
¿ 1+U ( ω )+V ( ω )∨¿ ¿ staticper I pozicionit kishte nje lidhie
lehtesi shlkrujame U(ω)=U,te zhdrejte
V(ω)=V dhemeM(koeficintin
ω )=M duke K, bere
per cdo
√1+U ( ω ) +V ( ω )
vlere te K llogaritem sicilin gabim peraktes ku dolen vlera teU+ 2
ndryshme,
M 2 2 me Mpas vleresuam cilesne e konturit te mbyllur
2

disa veprime→do te arrime ne ekuacionin qe ka formen [ 2

1−M
¿¿ +V =
2 2
( M −1)
sic duket qarte ky ekuacion eshte
kur K>Kkr dhe K ∞, ku vume re qe per K>Kkr konturi jone behej I paqendryshem. Ne kete pike arritem ne perfundimin
ekuacioni
qe nqs se duam I rrethit
te ulinme qender
gabimin dhe te
statik rreze si meposhte
pozicionit : duhet te keqesojme qendrushmerine ekonturit te mbyllur.
do te na
2
M M
 Ne ceshtien
Q=(U , V ¿=¿
0 ( 1−Mstudiuam
e dyte
0 ; 0 ¿ dhe rreze cilesine
2
R= 2
M −1
e koturit te mbyllur ne regjimin kalimtare duke ndertuar pergjigjen kalimtare per
cdo Q=(-1.5018,0)
ndryshim te koeficientit
dhe R= 0.8681 K sipas relacionit te dhene ne secilen lakore te ndertuar ne ambjetinin matlab lexuam ne
grafik vleren e mbirregullimit dhe Kohen e kohezgjaties se regjimit kalomtar keto te dhena e hodhem ne nje tabele dhe
ndertuam grafikun e varesise se mbirregullimit dhe kohezgjaties se regjigjimit kalimtar ku arritem ne perfundimin qe sa
>> num=262;
me shume K I afrohet Kkr aq me I madh behej mbirregullimi dhe aq me e madhe ishte koha e regjimit kalimtare keto
>> eme=[714984 13069 254 1];
perfundime I arsyetuam mbi gjeomterine e poleve.
>> g=tf(num,eme);
 Ne ceshtien e trejte trajtuam 2 tregues sasiore te konrollit automatik ne rrafin e frekuencave Mm dhe ωm keto
>> U0=-1.5018;
parametra I gjetem duke ndertuar lakoret Bode per funksionin transmetues se Kodi ne ambjenitn
konturit te MBYLLUR MatLab I ndetimit
per cdo ndryshim te
>> R0=0.8681; rrethit me qender Q=(U , V perkatese
¿ dhe me rreze R, si dhe
te koeficientit K sipas relaconit te ndryshmimit te saj, M(ω ¿ e ndertuam ne matlab duke bere ndryshimet
0 0
ne
>> t=linspace(0,pi*2,360);
lakoret bode se konturit te mbyllur per cdo lakore te perftuar lexuam ne grafik lakoren amplitudenyquist ne planin
maksimale e numrave
si dhe frekuencen
>> x=(R0*cos(t)+U0); kompleks
perkatese per kete amplitude (frekuenca e rezonances) keto vlera te lexuara I hodhem ne tablen e pikes 3.6 dhe
>> y=R0*sin(t);
ndertuam varesine e Mm dhe ωm nga K , perfundimet e arritura ishin qe Mm ndryshonte ne varesi parabolike nga
>> hold on
koeficienti K ndersa ωm ndryshonte ne varesi logaritmike por te zhvendosur nga koeficinti K.
>> plot(x,y)
>> nyquist(g)
 Sic e shohim nga grafiku lakoria myquist e
pret rrethin ne 2 pika me frekuence
perkatesishtω dhe ω ku ne keto 2 pika kemi
1 2

nje vlere te caktuar te amplitudes se

A 2 ¿ ¿) konturit te hapur G(jω ) dhe G(jω ¿
1 2

A 1( j ω¿ ¿1)¿ njekoheshisht kemi te njejten vlere te

ω2
amplitudes se konturit te mbyllur ne
ω1 vleren Mm

M = A 1 ¿¿ = A 2 ¿ ¿
m

B 2( j ω¿¿ 2)¿
B1( j ω¿¿ 1)¿
Nje parameter qe na nevoitet eshte edhe kendi qe myll tangenten e rrethit me qendren e boshtit kooridinativ ϕ
1 1
Sinϕ= M ==> ϕ=arcsin( M )= 35.3°
m m

 Ndertojme kete tangent ne njejtin grafik ky kemi ndetuar rrethin dhe lakren nyquist.
 Pas disa provave duke marre disa koeficeinte transmetimi te ndryshem arritem ne perfundimin qe koeficienti K=9.6
ben te mundur qe lakoria nyquist te jete tangent me rrethin

Rrethi dhe lakoria nyquist tangent

me kete rreth per koeficient
transetimi K=9.6
 4.5 Rregullatori propocional I qe siguron treguesin Mm=1.62
K 9.6
A= K = 262 =0.0352 ku K eshte vlera fillestare e koeficientit te ttransmetimit ky rregullator lidhet ne kaskade me procesin e
0
0

dhene.
4.6 Vizatoni skemen strukture te konturit te mbyllur, duke perfshire rregullatorin e e ri dhe objektin e rregulloatorit te
pranuar.

y(s)
r(s) u(s) 0.0352 1 1 1
262 186 s+ 1 62 s+1 6.2 s+1

-
Lidhia e kundert njesi

Skema strukture e konturit te mbyllur

4.8 Per koeficientitn e gjetur ndertoni karakteristiken M ne funksion te frekuences dhe vleresoni vleren maksiomale te
saj duke e krahasuar me vleren e kerkuar M =1.62
m

Sic e shohim nga grafiku amplitude

maksimale esht 1.62 vlere qe
perputhet me vleren qe kerkonim,
poshtu edhe frekuenca ne te cilen
rrethi dhe lakoria nyquisyt jane
tangent eshte ne njejte me
frekuencen per te cilen marrim
amplitude maksimale ω=0.0234
rad/s.
4.9 Ndertoni h(t) per sistemin e ri te mbyllur dhe tregoni vleren e treguesve te cilsese per sintezen e kryer.

Komente per pjesen e 4.

• Mbirregullimi 41% • Koha e stabilizimit

558s
 Pjesa e 5
Realizimi
 Ne kete I sintezes
pjese beme se drejtperdrejte
sintezen e konturit te mbyllur per nje tregues te cilesise te dhene, vlera te cilen duam te
arrijme eshte amplitude maksiomale Mm=1.62.
 Per te5.1arritur
Te relaizohet
kete vlere sinteza e drejtperdrejte
nderetuam nje rreth enekonturit
rrafshinteembyllur per mjetamplitude
karakteristikes korrektues ne seri
fazore me te vizatohet
qender skema
piken Q=(
2
U , V perkatese, ; 0 ¿duke pranuar:
M M
0 0¿=¿( 2
dhe rreze
2
R= .
1−M M −1
Mbirregullimi me I vogel ose I barabarte me 10%
 Po ne kete grafik ndertuam KAF e sistemit tone te pranuar ku vume n re
62 qe kjo lakore e priste rretjhin ne dy pika,
Kohezgjatia e procesit kalimtar me vogel ose e barabarte me 10 = 10 =6.2sekonda
por ne na duhet qe rrethi dhe lakoria nyquist te jene tangent e njera tjetren dhe per te arritur kete gje
ndryshojme koeficientit e transmetimit K dhe meqenese lakoriae pret rrhetin ne dy pika atehere duhet qe te
zvogeljme vleren e koeficientit, duke bere disa prova arritem ne perfundiminqe koeficientiti I kerkuar eshte
K=9.6.
Me mjet korrektues kuptojme elementin qe ka nje funksion transmetues te dhene I cili ka ardhur si rezultat I projektimit
 Duke te bere raportin
konturit e koefictit tekorrektues
te mbyllur.Mjeti gejtur si dhe atijnje
eshte fillestare
element gjeme rregullatorin
qe nuk ngjason me poropcional I ciliindustrial
rregullatoret na siguron
dhe nuk montohet
Mm=1.62 kete regulator
ne te njejten menyre,epor lidhim ne seri me bashke
ai projektohet sisteminme tone te pranuar.
sistemin.Ne do te perdorim nje mjetkorrektues atehere kur funksioni
 Per transmetues
koeficintitn eI gjeur ndertojme
rregullatorit nuk karakteristiken
eshte I ngjashem M(ω)
me dhe shohi qe amplituda
rregullatoret maksimale
industrial qe ne kete Ne
tregu disponon. grafik eshte
do te e
perdorim
njejte me atee te
sintezen kerkuar.
drejtperdrejte per sistemin e mbyllur per te projektuar mjetin korrektues.
 Po per kete skoeficint nderojme pergjigjen klimtare te konturit te mbylluar dhe lexojme ne grafik treguesit

cilesore si mbirregullimi dhe kohezgjatiae procesit kalimtar.

 Rruga qe duhet ndjekur per te realizuar sintezen e drejtperdrejte jane:
 Gjejme shprehjen e funksionit transmetues te sistemit te korrektuar sipas treguesve te kerkuar te cilesise. E quajme
G(s)
 G(s)duhet te kete pergjigje kalimtare te tille qe te kete tregues cilesor sipas kerkesave te kerkuara.
 Duhet qe G(s) te kete model matematiksa me te thjeshte, ne kete menyre edhe Gk(s) do te jete I thjeshte. Kjo gje ul
koston dhe kohen per konstruktimin e saj.
 G(s) duhet te kete jo me pak pole se sistemi I perafruar, ne te kundert mjeti korrektues nuk mund te funksionoje.
Per korrektuesin ne seri kemi qe:
Gk (s)G0 ( s) G(s)
G(s)= 1+ G (s) G (s)G G ( s )=
k 0 lk (s) ==> k
G0 ( s ) [1−G ( s ) Glk ( s ) ]

262
G 0(s)= funksioni transmetues i sistemit tehapur .
1.167e05 s^3 + 1.812e04 s^2 +  254  s + 1  

Ne do te perdorim korretuesin e lidhur ne seri me OR

Kohezgjatia e procesit kalimtar me vogel ose e barabarte me tr=6.2sekonda
Marrim nje vlere te caktar te kohezgjaties se normuar Brenda diapazonit 10÷15 po e pranojme kete vlere 13 dhe kemi qe:
13 13
ω tr=13 ==> ω = = =1.781
n n
tr 6.2
E zevendesojme kete vlere te ekuacioni i G(s)
3.17197
Dhe kemi qe G(s)= s + 3.11675 s + 7.96164 s +5.64927
3 2

G(s)
Per mjetin korrektues ne seri kemi G ( s )= G ( s ) [1−G ( s) G ( s ) ] =
k
0 lk

3.702e05 s^6 + 1.211e06 s^5 + 3.127e06 s^4 + 2.552e06 s^3 + 3.323e05 s^2 + 5389 s + 17.92
G ( s )=¿ --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
k

262 s^6 + 1702 s^5 + 6999 s^4 + 1.577e04 s^3 + 2.422e04 s^2 + 1.766e04 s + 3821
• Funskioni transmetues per sistemin korrektues per rendin e trete ka formen e
mepohtme:
ω2n
G(s)= s 3+ 1.75 ω s2+ 2.51ω2 s+ ω3
n n n
5.2 Per mjetin korrektues te gjetur te ndertohet pergjigja kalimtare h(t) per konturin e mbyllur dhe te verifikohet
treguesit e cilesise .

Sic e shohim nga grafiku pergjigja kalimtare

e konturit kur kemi te lidhur ne seri edhe
mjetin koorrektues te gjetur me lart eshte
e qendrueshme domethene pa luhatie
shohim qe mbirregullimi esht shume I
vogel mr=2.22e-14 dhe koha e pergjigjes
kalimtare 4.39 sekonda pra Brenda
parametrave te kerkuar. Nga ketu arrim ne
konkluzionin qe mjeti korrektues eshte I
afte qe te shuaje lekundiet e sistemit.
 5.3 Mjeti korretues I gjetur te kerkesa 5.1 te vendostet konturi fillestar I rendit te 5 dhe te ndertohet pergjigjagja kalimtare
Fper gjendien
unsksioni e imbyllur.
transmetues Te verifikohen
konturit te mbyllur tregusit
ku eshte perdorur e cilesise
edhe rregullatori . dhe te krahasohen me ato te kerkeses 5.2.

262
r ( s)
Gk(s) 6219 s + 9.468e04 s +1.313e05 s3 +1.836e04 s2 +300.1 s +1
5 4
y (s)

−¿

l idhiae kundert njesi

1.716e14 s^17 + 4.243e15 s^16 + 3.78e16 s^15 + 2.118e17 s^14 + 8.201e17 s^13 + 2.338e18 s^12
+ 4.969e18 s^11 + 7.851e18 s^10 + 8.974e18 s^9 + 6.977e18 s^8 + 3.393e18 s^7 + 9.369e17 s^6
+ 1.338e17 s^5 + 8.903e15 s^4 + 2.234e14 s^3 + 2.429e12 s^2 + 1.132e10 s + 1.869e07
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2.882e12 s^22 + 1.237e14 s^21 + 2.144e15 s^20 + 2.088e16 s^19 + 1.387e17 s^18 + 6.807e17 s^17
+ 2.584e18 s^16 + 7.771e18 s^15 + 1.876e19 s^14 + 3.649e19 s^13 + 5.693e19 s^12
+ 7.046e19 s^11 + 6.784e19 s^10 + 4.939e19 s^9 + 2.609e19 s^8 + 9.399e18 s^7 + 2.116e18 s^6
+ 2.669e17 s^5 + 1.656e16 s^4 + 4.055e14 s^3 + 4.361e12 s^2 + 2.022e10 s + 3.329e07
Pergjigja kalimtare e konturit te mbyllur per sistemin e rendit te 5 ku eshte perdorur edhe mjeti korrektues.

5.5 Komentet

Nga grafiku dalojme qe kemi nje

Mbrirregullim prej 7.16% dhe koha e
regjimit kalimtar 6.15 sekonda, pra sic
e shohim kemi nje keqesim shume te
vogel te parametrave te cilesise ne
krahasim me ato te gjetura tek pika
5.1, por persereri mbetemi Brenda
parametrave te kerkuar (mr<=10% dhe
tr=(10÷15)sekonda.
  Ne kete pjese realizuam sintezen e drejtperdrejte ne te cilen gjetem nje mjet korrektues te lidhur ne seri me sistemi e
dhene , ke me ane te ketij mjeti korrektues arritem qe per sistemin e mbyllur te arrinim parametrat e kerkuar si
mbrirregullimi pothuajse 0, mr=2.22e-14 si dhe Kohen e procesit kalimtar tr= 4.39 sekonda.
G(s)
Kete mjet korrektues e gjetem me ane te formules G ( s )= G ( s ) [1−G ( s) G ( s ) ] ku G(s) e gjetem me ane te formules G(s)=
k
0 lk
2
ω n
3 2 2 3
s + 1.75 ωn s + 2.51ω n s+ ωn
 Me pas per sistemin I cili permban edhe mjetin korrektues G(s) ndertuam pergjigjen kalimtare ku nga grafiku shohim
qe luhatiet jan shuar si dhe koha e regjimit kalimtare eshte shume e vogel mbrenda Prametrave te kerkuar.
 Ne piken 5.3 mjetin korrektues te gjetur e vendosem ne seri me konurin fillestar te rendit te 5 per te cilem gjetem
fonksion transmetues perkates per konturin e mbyllur.
 Ne piken 5.4 nderetuam pergjigjen kale te funskionit te gjetur ne piken 5.3 dhe vume re qe na ishte rritur pak

mbirregullimi si dhe kohae prolimtar po ashtu na eshte rritur pak por duke mbetur nperseri nda parametrave te
kerkuar mr<=10% dhe tr=(10÷15)sekonda.