LEKSIONI Nr.

8 – KONTROLL AUTOMATIK

PROJEKTIMI I SISTEMEVE TË KONTROLLIT BAZUAR NË MODELET MATEMATIKE TIPIKE

Përmbajtja e leksionit.
1) Kriteri i Modulit
2) Metoda Kessler
3) Kriteri i Simetrisë
4) Kriteri i Modulit në zgjedhjen e rregullatorëve
5) Kontrolli i një procesi me të tipi PT2 bazuar në kriterin e modulit
6) Kontrolli i një procesi me të tipi PT3 bazuar në kriterin e modulit

Kriteri i Modulit

Metoda e projektimit të sistemeve të kontrollit të bazuar mbi modelet matematike të tipizuara është e
thjeshtë dhe lehtëson veprimet matematikore. Për projektimin e sistemit të kontrollit do të bazohemi në
dy kërkesa bazë.
- Reagim i shpejtë ndaj modifikimit të madhësisë së referencës.
- Ndjeshmëri të ulët në lidhje me madhësitë shqetësuese. (kjo bën që sistemi i kontrollit të
eliminojë ndikimin e madhësive shqetësuese që veprojnë mbi sistem)
Kriteri i Modulit përdoret për të përcaktuar rregullatorin e duhur në mënyrë që sistemi të reagojë sa më
shpejt, kur vepron madhësia e hyrjes si dhe kur veprojnë madhësitë shqetësuese. Kriteri i modulit
kërkon që përgjigja e sistemit të jetë identike me formën e sinjalit të madhësisë në hyrje, ndërkohë që
veprimi i madhësive shqetësuese ndaj sistemit të jetë zero (ndikim sa më të vogël). Duke u bazuar në
këtë kusht mund të shkruajmë.
Dy kërkesat e mësipërme shprehen me anë të dy formulave
- Sistemi i kontrollit duhet të përmbushë kushtin (për regjimin dinamik) nën veprimin e madhësisë
së hyrjes.

- Sistemi i kontrollit duhet të përmbushë kushtin për regjimin e stabilizuar.

Atëherë bazuar në kriterin e modulit mund të shkruajmë.

Shprehjet e mësipërme kanë kuptimin.

- Në raport me madhësinë e referencës.

- Në raport me madhësinë (madhësitë) shqetësuese.

Duke u bazuar në ligjet matematikore rezulton se duke e zbërthyer funksionin e modulit në seri në afërsi
të përftojmë dy ekuacione të rëndësishme.

Duke kryer veprimet matematikore në seritë e mësipërme rezulton se mund të përftojmë shprehjet e
mëposhtme në lidhje me kriterin e modulit.

Varianti (Metoda) Kessler

Varianti (metoda) Kessler përdoret për zgjedhjen e rregullatorëve për proceset e shpejta bazuar në
kriterin e modulit. Për të pasur një zgjidhje sa më efecientë të parametrave të rregullatorit duhet që të
njohim me saktësi konstantet e kohës të cilat klasifikohen në dy grupe konstantet parazitare dhe
konstantet e procesit . Në rast se funksioni transmetues i një procesi (sistemi) mund të shprehet me
formulën e mëposhtme.

Duke ditur që konstantet parazitare kanë vlera shumë të vogla krahasuar me konstantet e procesit
atëherë rezulton se funksioni transferues i tyre mund të përafrohet me një funksion të formës.

Ku është shuma e konstanteve parazitare. Atëherë funksioni transmetues i sistemit do të marrë

formën.

Parametrat e rregullatorit ose sistemi i korrigjimit i cili shërben për të realizuar kontrollin e sistemeve
fizike të cilët shprehen me anë të modeleve matematike të mësipërme llogaritet me formulën e
mëposhtme:

Koeficientet e formulës kanë kuptimin e mëposhtëm.

Në rast se vendosim rregullatorin në seri me sistemin rezulton se :

Kriteri i Simetrisë

Kriteri i simetrisë përdoret gjithashtu për përcaktimin e parametrave të rregullatorëve të proceseve të

shpejtë. Synon eliminimin e rolit të konstanteve të kohës së procesit. Me anë të kësaj metode synohet
të arrihet gabim zero për regjimin e stabilizuar. Në rast se funksioni transmetues i një procesi (sistemi)
mund të shprehet me formulën e mëposhtme.

Përafrojmë konstantet e kohës së procesit me formulën

Parametrat e rregullatorit ose sistemi i korrigjimit do të llogariten duke përdorur formulën e

mëposhtme..

Koeficientet e formulës kanë kuptimin e mëposhtëm.

Në rast se modeli matematik i sistemit është i rendit të parë atëherë funksioni transmetues për gjendjen
e hapur është i formës:

Atëherë sistemi i mbyllur ka formën.

N.q.s do të shohim formulën rezulton se rolin në përcaktimin e përformancave të sistemit do ta luajnë

konstantet parazitare.
Situata I - Aplikimi i kriterit të modulit për një sistem të tipit IT1

Në rast se marrim në shqyrtim sistemin e tipit IT1 të leksionit nr. 7 atëherë shohim se funksion
transmetues për gjendjen e mbyllur kur në seri me të vendosim një rregullator të tipit P është si më
poshtë .

Mund të themi se funksioni transmetues për gjendjen e mbyllu është i tipit PT2. Për të lehtësuar
veprimet matematikore kalojmë në formën kanonike të sistemit.

Për të aplikuar kriterin e modulit do të kalojmë në rrafshin e frekuencave. Kryejmë veprimet

matematikore për të përcaktuar modulin e funksionit transmetues së gjendjes së mbyllur dhe përftojmë
formulën.

Duke kryer veprimet rezulton se:

a b
Fig 1. a - Përgjigjja kalimtare për sistemin e tipit IT1 kur në hyrje
vendosim rregullatorin P dhe përdorim kriterin e modulit
b – KLA dhe FLF për sistemin e mbyllur dhe rregullator P.

Për të plotësuar kriterin e modulit duhet që të plotësohet kushti i mëposhtëm në mënyrë që ekuacioni i
modulit të marrë formën.
Pra shohim se kushti i përmendur në ekuacionin (*) plotëson kriterin e modulit për ekuacionin (**). Rast
se kryejmë veprimet matematikore rezulton se koeficienti i proporcionalitetit i rregullatorit llogaritet me
anë të formulës.

Rezultatet e përftuara janë paraqitur në grafikët e figurës 1.

Përsëri në rast se do të aplikonim variantin Kessler atëherë rezulton:

Situata II - Aplikimi i metodës Kessler për një sistem të tipit PT2

Për të studiuar rolin e sistemit të rregullimit do të bazohemi tek skema bllok e figurës 1. Sistemet e tipit
PT2 janë sisteme të cilat mund të shprehen me anë të dy ekuacioneve.

Bazuar në metodën Kessler rezulton se rregullatori për sistemin e mësipërm është i tipit PI me formulën
e paraqitur më poshtë.

Atëherë duke u bazuar në metodën Kessler zgjedhim parametrat e rregullatorit.

Ose në formën:

a b
Fig 2. a - Përgjigjja kalimtare për sistemin e tipit PT2 kur në hyrje
vendosim rregullatorin PI dhe përdorim variantin Kessler,
b – KLA dhe FLF për sistemin e mbyllur dhe rregullator P. Kur

Varianti Kessler siguron një performancë relativisht të mirë në lidhje me mbi rregullimin ndërkohë që rrit
kohëzgjatjen e përgjigjes kalimtare e cila qëndron në vlera fikse. Në rast se është shumë afër me
do të shfaqet një mbi rregullim. Mbi rregullimi dhe koha e rregullimit përcaktohen nga formulat e
mësipërme.

a b
Fig 2. a - Përgjigjja kalimtare për sistemin e tipit PT2 kur në hyrje
vendosim rregullatorin PI dhe përdorim variantin Kessler,
b – KLA dhe FLF për sistemin e mbyllur dhe rregullator P. Kur

Ndikimi i rregullatorit mbi veprimin e madhësive shqetësuese për sistemin e tipit PT2.

Në rast se madhësitë shqetësuese veprojnë në dalje të procesit atëherë rezulton se funksioni

transmetues i sistemit mund të shprehet me formulën.

a b
Fig 3. a - Përgjigjja kalimtare për sistemin e tipit PT2 nën ndikimin e V1 kur në hyrje
vendosim rregullatorin PI dhe përdorim variantin Kessler,
b – Përgjigjja kalimtare për sistemin e tipit PT2 nën ndikimin e V2 kur në hyrje
vendosim rregullatorin PI dhe përdorim variantin Kessler.
Kur
Nga funksioni transmetues shohim se ndikimi i madhësive shqetësuese mbi sistem eliminohet shumë
shpejt.

Në rast se madhësitë shqetësuese veprojnë në hyrje të procesit atëherë rezulton se funksioni

transmetues i sistemit mund të shprehet me formulën.

Nga funksioni transmetues shohim se ndikimi i madhësive shqetësuese mbi sistem eliminohet por kemi
një ndikimi i tyre mbi përgjigjen e sistemit do të ketë një kohëzgjatje më të madhe. Për projektimin i
sistemit të kontrollit në mënyrë që ai të plotësojë kriteret e cilësisë duhet të përdoret një metodë tjetër.
Etapat e aplikimit të kriterit të modulit në projektimin e sistemeve të kontrollit
 Modeli matematik i sistemit duhet të përshtatet me një prej modeleve të prezantuara në tabelë
(me rastet 1-a ... 1-c)
 Kriteret e cilësisë duhet të plotësojnë kushtin.

 Koha e rritjes duhet të plotësojë kushtin.

 Në funksion të parametrave të mësipërm përcaktojmë vlerën e T ( ). Përcaktimin i vlerës T bën

që funksioni transmetues i sistemit të marrë formën përfundimtare, duke përcaktuar
dhe (konstantet e mbetura të kohës)
 Në funksion të modelit të përftuar aplikojmë kriterin e modulit
 Përcaktojmë tipin e rregullatorit dhe gjejmë konstantet e tij.
 Përdorimi i metodave përafruese për konstantet e kohës kërkon dhe një verifikim të
qëndrueshmërisë së sistemit.

Situata III - Aplikimi i metodës Kessler për një sistem të tipit PT3

Përdorimi i kriterit të modulit në projektimin e rregullatorëve për sistemet e tipit PT3. Sistemi i tipit PT3
ka funksionin transmetues të formës.

Në praktikë dallohen këto situata.

 MM ka elementin integrues (pra një pol në origjinë)
  MM ka konstante kohe shumë të mëdha

Për të kompensuar konstantet e mëdha të kohës përdorim rregullatorët e tipit PI dhe PID atëherë
sistemet e mësipërme kanë MM për gjendjen e hapur në formën.
Vendosim rregullatorin PI:

Vendosim rregullatorin PID:

Duke ditur që në rastin e PID I dhe në rastin e PID II

Sistemi i mbyllur i tipit (1a) do të ketë formën e paraqitur më poshtë.

Në rrafshin e frekuencave rezulton shprehja e formës.

Për të plotësuar kriterin e modulit duhet që të plotësohet kushti i njohur si varianti Kessler i Modulit

Rasti i parë për projektimin e sistemeve PDT3

Duke ditur që

Bazuar në kushtin e metodës Kessler rezulton se

Nga shprehjet e mësipërme rezulton se: