LEKSIONI Nr.

4 – KONTROLL AUTOMATIK
Përmbajtja e leksionit.
1) Studimi i cilësisë së sistemeve në rrafshin e frekuencave.
2) Evolucioni i karakteristikës logaritmike të amplitudës (KLA) në funksion të tipit të sistemit.
3) Paraqitja grafike e karakteristikës amplitudo – fazore të sistemit me lak të mbyllur.
4) Karakteristika amplitudo – fazore për sistemin e rendit të dytë.
5) Vendi gjeometrik i modulit M(w) për sistemin e mbyllur.
6) Vendi gjeometrik i fazës α(w) për sistemin e mbyllur.

4.1 Studimi i cilësisë në rrafshin e frekuencës.

Rrafshi i frekuencave është një element shumë i rëndësishëm në studimin e sistemeve lineare.
Karakteristikat e sistemeve shprehen në mënyrë shumë të detajuar në rrafshin e frekuencave. Duke
ditur që pjesa me e madhe e sistemeve të kontrollit janë sisteme elektronike atëherë dhe prezenca e
zhurmave është e lartë dhe mund të çojë në probleme. Përdorimi i rrafshit të frekuencave ndihmon në
përcaktimin e zhurmave si dhe projektimin e filtrave të nevojshëm për eliminim e efektit të tyre. Filtrat
mund të jenë të frekuencave të ulëta ose të bandës së frekuencave. Përdorimi i rrafshit të frekuencave
lejon studimin e sistemeve për të cilët kemi njohje të pakta të funksionit transmetues (për arsyen se
studiojmë sinjalin në hyrje dhe sinjalin në dalje të sistemit). Studimi i sistemeve në rrafshin e
frekuencave realizohet duke përdorur koordinatat logaritmike (Karakteristikat BODE), koordinatat
polare, karakteristikën Nyquist (karakteristikë e cila shpreh varësinë amplitudës nga frekuenca) ose
Nichols (karakteristika e cila shpreh varësinë midis fazës dhe amplitudës). Nëpërmjet tyre përcaktojmë
vlerën maksimale të modulit (amplitudën maksimale të përgjigjes së sistemit) si dhe frekuencën e
rezonancës (frekuenca për të cilën arrihet vlera maksimale e modulit). Në rast se në hyrje të një
sistemi linear aplikojmë një sinjal sinusoidal atëherë dhe përgjigja e tij (sinjali në dalje) do të jetë
sinusoidal (formulat më poshtë)

Përgjigjja në rrafshin e frekuencave për sistemin e mbyllur, (fig. 1) do të ketë formën.

Fig. 4.1 Skema bllok e sistemit linear me lak të mbyllur

Ku: M është moduli i dhe α është faza e sistemit. Moduli dhe faza e sistemit janë funskione të
frekuencës, atëherë mund të themi se për çdo vlerë të frekuencës w për sistemin e mbyllur ekziston një
M dhe një α, gjithashtu kur α=0, moduli M=1.
Sinjalet e aplikuara në hyrje të sistemeve janë të ndikuar nga zhurmat e ndryshme (nga sinjale
shqetësues), këto zhurma ndikojnë dhe në përgjigjen e sistemit të mbyllur. Zhurmat zënë një bandë më
të lartë se frekuenca e sinjalit, prandaj sistemet e mbyllur duhet të mbulohen nga filtra të bandës së
frekuencave.
Pavarësisht se është një funksion matematikor shprehja e mësipërme është modeli matematik i një
sistemi ose e i një procesi industrial (real) prandaj w nuk mund të shkojë deri në infinit. Vlerat e w janë
të përcaktuara brenda një intervali i cili përcakton dhe zonën e punës së filtrit (bandës së frekuencave
ose i frekuencave të ulëta figura 2).
 Vlera maksimale e modulit përcaktohet nga frekuenca e rezonancës
 Brezi i frekuencave përcaktohet nga pikë prerja e drejtëzës së hequr nga ordinata 0.707 me
lakoren e modulit të ndërtuar në rrafshin logaritmik.

Fig. 4.2 Amplituda e sistemit linear me lak të mbyllur e shprehur në rrafshin logaritmik

Në rast se shohim figurën vërejmë se pikë prerja e drejtëzës me lakoren e parë bëhet në frekuencën
(banda e lejuar e frekuencave është në intervalin ) ndërkohë që drejtëza pret lakoren e
dytë në pikën (banda e lejuar e frekuencave është në intervalin )

4.2 Evolucioni i karakteristikës logaritmike e amplitudës në funksion të tipit të sistemit

Gabimi për regjimin e stabilizuar lidhet ngushtë me tipin e sistemit si dhe me koeficientin e amplifikimit.
Në këtë pjesë të leksionit do të studiojmë gabimin për regjimin e stabilizuar në rrafshin e frekuencave në
funksion të tipit të sistemit.

4.2.1 Sistemi i Tipit 0

Duke ditur funksionin transmetues për sistemin e tipit zero shohim se karakteristika logaritmike e
amplitudës është si më poshtë

Fig. 4.3 Karakteristika logaritmike e amplitudës për sistemin e tipit 0

Sistemi i tipit 0 shfaq këto veçori në rrafshin logaritmik
 Në zonën e frekuencave të ulëta kemi një karakteristikë konstante (rënie zero)
 Amplituda në zonën e frekuencave të ulëta është e barabartë me
 Koeficienti është gabimi në regjimin të stabilizuar kur në hyrje aplikojmë një sinjal shkallë.

4.2.2 Sistemi i Tipit I

Duke ditur funksionin transmetues për sistemin e tipit të parë shohim se karakteristikat logaritmike të
amplitudës janë si më poshtë

Fig. 4.4 Karakteristikat logaritmike të amplitudës për sistemin e tipit I kur

Fig. 4.5 Karakteristikat logaritmike të amplitudës për sistemin e tipit I kur

Duke ditur që kemi një pol në origjinë atëherë karakteristika logaritmike e amplitudës do të varet nga
koeficienti i amplifikimit dhe të dy polet. Sistemi i tipit I shfaq këto veçori në rrafshin logaritmik
 Në zonën e frekuencave të ulëta kemi një rënie prej
 Pikë prerja e karakteristikës logaritmike të amplitudës me boshtin e frekuencave bëhet për
frekuencën ku
 Rënia me bëhet deri kur frekuenca pra e barabartë me
 Koeficienti është gabimi në regjimin të stabilizuar kur në hyrje aplikojmë një sinjal linear

4.2.3 Sistemi i Tipit II

Duke ditur funksionin transmetues për sistemin e tipit të dytë shohim se karakteristikat logaritmike të
amplitudës janë si më poshtë
 Fig. 4.6 Karakteristikat logaritmike të amplitudës për sistemin e tipit II kur

Fig. 4.7 Karakteristikat logaritmike të amplitudës për sistemin e tipit II kur

Sistemi i tipit II shfaq këto veçori në rrafshin logaritmik

 Në zonën e frekuencave të ulëta kemi një rënie prej
 Pikë prerja e karakteristikës logaritmike të amplitudës me boshtin e frekuencave bëhet për
frekuencën ku
 Rënia me bëhet deri kur frekuenca pra e barabartë me
 Koeficienti është gabimi në regjimin të stabilizuar kur në hyrje aplikojmë një sinjal linear

4.3 Paraqitja grafike e karakteristikës amplitudo fazore (KAF) të sistemit të mbyllur

Për ndërtimin e karakteristikës amplitudo – fazore (karakteristika Nyquist) për sistemin e mbyllur do të
bazohemi tek skema bllok e figurës 3. Sinjali në hyrje të sistemit E(s) (i shprehur në rrafshin e
frekuencave) llogaritet si diferenca midis sinjalit të referencës dhe sinjalit në dalje të sistemit.

Fig. 4.8 Skema bllok e sistemit linear me lak të mbyllur

Atëherë rezulton se funksioni transmetues për gjendjen e hapur të sistemit është

Por duke ditur që

Shprehim modulin dhe fazën e konturit të mbyllur në funksion të emëruesit dhe numëruesit. Ku
emëruesi është funksioni transmetues i sistemit për gjendjen e hapur dhe numëruesi është funksioni
transmetues i sistemit i llogaritur sipas shmangies

Duke zëvendësuar përftojmë shprehjen e mëposhtme

Funksioni transmetues i sistemit me lak të mbyllur është si më poshtë.

Duke ditur që moduli dhe faza e sistemit me lak të mbyllur janë funksione të frekuencës atëherë shohim
se ekziston lidhja midis karakteristikën amplitudo – fazore (KAF) të sistemit dhe . Me pak fjalë
mund të themi se, për një vlerë të përcaktuar të frekuencës ne kemi një pikë të përcaktuar në lakoren
Nyquist gjithashtu për atë pikë mund të përcaktojmë fazën dhe modulin e sistemit.
Në figurën 4 janë paraqitur emëruesi, numëruesi si dhe fazat (këndet) për sistemin
me lak të mbyllur për një vlerë të përcaktuar të frekuencës.

Fig. 4.9 Lidhja midis karakteristikës amplitudo – fazore dhe modulit , fazës së sistemit

N.q.s. do të studionim sjelljen e sistemit sipas shmangies atëherë do të marrim në studim funksionin e
mëposhtëm.
Nga shprehja e mësipërme nxjerrim një konkluzion të rëndësishëm. Për një frekuencë këndore të
përcaktuar sa më e madhe të jetë distanca e saj nga pika me koordinata aq më i vogël do të
jetë gabimi në gjendjen e stabilizuar. (E shprehur ndryshe, sa më i madh të jetë moduli i vektorit
aq më i vogël do të jetë raporti midis pra aq më i vogël do të jetë dhe gabimi.)

4.4 Karakteristika amplitudo – fazore për sistemin e rendit të dytë

Moduli dhe faza e sistemeve të rendit të dytë luajnë një rol të rëndësishëm në përcaktimin e kritereve të
cilësisë në rrafshin e frekuencave. Bazuar në skemën bllok të figurës 5 përftojmë funksionin transmetues
të sistemit me lak të mbyllur.

Fig. 4.10 Skema bllok e sistemit linear me lak të mbyllur

Bazuar në funksionin transmetues të sistemit me lak të hapur përftojmë funksionin transmetues për
sistemin me lak të mbyllur

Kalojmë në ekuacionin karakteristik të sistemit të rendit të dytë.

Nga ku:

Zëvendësojmë dhe rezulton se: (faktorizojmë dhe kryejmë thjeshtimet

Kryejmë veprimet matematikore dhe gjejmë modulin dhe fazën.

Meqenëse moduli është funksion i frekuencës atëherë studiojmë për të gjetur ekstremumet e funksionit
bazohemi tek anulimi i derivatit të parë të funksionit.

Nga ku

Në shprehjen e mësipërme faktorizojmë me:

Thjeshtojmë dhe rezulton:

Ndërkohë që vlera maksimale e amplitudës është

Nga ekuacioni i mësipërm shohim se amplituda është funksion i koeficientit të shuarjes së lëkundjeve.
Pra sa më e madhe të jetë vlera e aq më e vogël është amplituda maksimale, por kur vlera e saj është
më e madhe se një atëherë nuk kemi lëkundje gjatë regjimit dinamik (lakorja fillon të jetë aperiodike)
Përcaktojmë koeficientin e shuarjes së lëkundjeve për të cilën amplituda e sistemit të mbyllur arin vlerën
kufitare midis lëkundjeve dhe lakoreve aperiodike.

Fig. 4.11 Grafiku i varësisë së Modulit nga koeficienti i shuarjes së lëkundjeve

Si rezultat arrijmë në disa përfundime të rëndësishme.

 Frekuenca e rezonancës është funksion i frekuencës së lëkundjeve vetjake dhe i koeficientit
të amortizimit.
 Frekuenca e rezonancës është në përpjesëtim të drejtë me frekuencën e lëkundjeve vetjake
  Amplituda (moduli i funksionit të sistemit) varet nga koeficienti i shuarjes së lëkundjeve vetjake.
Kur koeficienti i shuarjes së lëkundjeve vetjake zvogëlohet atëherë do të ritet amplituda e
lëkundjeve. Kur amplituda fillon të zvogëlohet zvogëlon dhe lëkundjet e përgjigjes kalimtare.
Përgjigjja kalimtare merr formën e një lakoreje periodike. Figura 4.12

Fig. 4.12 KLA dhe KLF në funksion të modifikimit të koeficientit ksi

 Me zvogëlimin e koeficientit të shuarjes së lëkundjeve vetjake do të zvogëlohet dhe distanca nga

pika me koordinata çka do të thotë që fillon të përkeqësohen kushtet e
qëndrueshmërisë. Figura 4.13

Fig. 4.13 KLA dhe KLF në funksion të modifikimit të koeficientit ksi

4.5 Vendi gjeometrik i modulit M(w) për sistemin e mbyllur.

Për studimin e vendit gjeometrik të modulit dhe fazës do të marrim në shqyrtim sistemin e mbyllur me
lidhjen e kundërt njësi. Bazuar në arsyetimet e në lidhje me sistemin e hapur shohim se për sistemin e
mbyllur të paraqitur në bllok skemën e figurës së mëposhtme rezulton se: Funksioni transmetues i
sistemit për gjendjen e hapur jepet me anë të formulës
 Fig. 4.12 Skema bllok e sistemit linear me lak të mbyllur

Atëherë moduli për sistemin e mbyllur rezulton

Duke kryer veprimet matematikore për eliminuar j përftojmë ekuacionin e formës

Duke shtuar në shprehjen e mësipërme faktorin si dhe duke u bazuar në formulën e zëvendësimit

rezulton ekuacioni i mëposhtëm.

Fig. 4.12 Skema bllok e sistemit linear me lak të mbyllur

Ekuacioni i mësipërm është ekuacioni i rrethit të cilët ka qendrën në pikën me koordinata dhe
rezen e barabartë me .

Në rast se ndërtojmë karakteristikën amplitudo – fazore për sistemin e dhënë rezulton se ajo mund të
presë rrethin e përftuar në dy pika ose në një të vetme, por dhe mund të mos e takojë atë. Në figurën 9
jepet paraqitja grafike e prerjes së rrethit nga karakteristika Nyquist (KAF)
 Fig. 4.13 Pikat e prerjes së rrethit me reze njësi me KAF të sistemit

Koeficienti i proporcionalitetit luan një rol të rëndësishëm në përcaktimin e pikës së prerjes së KAF me
rrathët e ndërtuar nga modulet e sistemit. pra në rast se do të konsiderojmë një sistem të formës
atëherë rezulton se.

Fig. 4.13 Pikat e prerjes së rrethit me reze njësi me KAF të sistemit

Për një vlerë të dhënë të frekuencës (modulit) përftojmë një rreth me reze të përcaktuar. Një parametër
i rëndësishëm është dhe këndi i cili përftohet nga pikë prerja e rrethit me tangenten e hequr nga
origjina e boshtit të koordinatave fig. 10. pra këndi i përftuar mund të llogaritet duke përdorur teoremën
e sinusit.
 Fig. 4.15 Këndi i përftuar nga pikë prerja e rrethit me tangjenten e hequr
nga origjina e boshtit të koordinatave

Duke ditur që moduli është një funksion i parametrave të sistemit rezulton se për një sistem të dhënë të
përftohen një numër rrathësh. Vendndodhja e rrathëve në rrafshin e frekuencave si dhe rezja e tyre na
çojnë në disa përfundime të rëndësishme.
 Nëse rezulton se si rezultat rrezja e rrethit shkon në zero ndërkohë që
koordinatat e saj përputhen me pikën . Kjo situatë përkon me kufirin e
qëndrueshmërisë për sistemin.
 Në rast se (situata kur sinjali në dalje është i njëjtë me sinjalin në hyrje )
atëherë ndërkohë që koordinatat e tij .
 Në rast se atëherë dhe ndërkohë që koordinatat e tij .
Nga përfundimet e mësipërme shohim se:
 Kur qendra e rrethit zhvendoset në të majtë të boshtit imagjinar pra në të majtë të pikës
me koordinata .
 Kur qendra e rrethit zhvendoset në të djathtë të boshtit imagjinar pra në të majtë të
pikës me koordinata .
 Të gjitha qendrat e rrathëve do të jenë mbi boshtin real të rrafshit të numrave kompleksë

Fig. 4.16 Grafiku i varësisë së këndit Psi nga Moduli

4.6 Vendi gjeometrik i fazës α(w) për sistemin e mbyllur.

Po kështu dhe vendi gjeometrik i fazës së sistemit të mbyllur përfaqësohet nga një bashkësi pikash në
rrafshin e numrave kompleksë. Duke ditur që faza është përftuar nga raporti i fazave të dhe
Për të ndërtuar vendin gjeometrik të fazës së sistemit të mbyllur arsyetojmë njëlloj si në rastin e parë.
Faza e sistemit të mbyllur përftohet nga ekuacioni.

Duke kryer zëvendësimet përftojmë ekuacionin e formës.

Bazuar në formulën trigonometrike të formës

Rezulton shprehja matematikore për fazën në formën

Duke zëvendësuar me rezulton se

Pjesëtojmë me N dhe shtojmë faktorët

Pasi kryejmë veprimet rezulton ekuacioni i formës

Fig. 4.17 Prerja e rrethit të vendit gjeometrik të fazës së sistemit të mbyllur

me boshtin e koordinativ të numrave kompleksë
Ky është ekuacioni i një rrethi me koordinata të përcaktuara.

Pikë prerja e tij me boshtet koordinatave të rrafshit të numrave kompleksë bëhet në pikat, si dhe rrezja
e tij

Moduli dhe faza luajnë një rol të rëndësishëm në përcaktimin e kritereve të cilësisë për sistemin e
mbyllur. Si në karakteristikën logaritmike ashtu dhe në atë të amplitudës dhe fazës vërejmë se
qëndrueshmëria e sistemit shprehet me anë të disa kritereve të rëndësishme.
1. Pikë prerja e KAF me rrethin me rreze njësi (ose e KLA me boshtin e frekuencave) pra kur
amplituda bëhet e ba përcakton pikën e
Duke vërejtur që qëndrueshmëria e sistemeve modifikohet në funksion të koeficienti të amplifikimit
atëherë për të përmirësuar kriteret e cilësisë si dhe
Koeficienti i amplifikimit i njohur si K mund të zgjidhet në mënyrë të drejtpërdrejtë duke u bazuar në
këto dy elemente. Duke ditur që rrethi tangent me KAF e funksionit përcakton vlerën maksimale të
modulit atëherë koeficienti i amplifikimit i dëshiruar do të llogaritet në funksion të këtij rethi dhe këndit
siny

Fig. 4.18 Karakteristika amplitudo –fazore për sistemin e qëndrueshëm

Në rast se konturi në gjendje të hapur jepet nga funksioni transmetues i formës atëherë për të
përcaktuar një koeficient amplifikimi të dëshiruar do të ndjekim disa etapa si më poshtë.
 Për një vlerë të dhënë të modulit të rezonancës Mm rezulton një pikë e cila është tangjente me
KAF prandaj gjejmë siny
 Ndërtojmë në boshtin koordinativ një rreth me qendër në anën negative të boshtit të numrave
realë i cili është tangjent me KAF dhe me drejtëzën e hequr nga origjina e boshtit koordinativ
dhe kënd y
 Nga pikë prerja e rrethit me drejtëzën do të heqim perpendikularen me boshtin e numrave realë
si rezultat do të përftojmë pikën me koordinata (-1/K j0)
 Që të plotësohet kushti (Mm të dëshiruar) duhet që pika e prerjes së perpendikulares me boshtit
të jetë në koordinatat (-1, j0) prandaj U” dhe V” duhet të shumëzohen me faktorin K në mënyrë
që të konvertohen në funksionin GH(jw)
 Përcaktojmë vlerën e koeficientit shtesë që do të vendosim në kontur. Duke ditur që K=A*K0
atëherë A=K/K0

Fig. 4.19 Këndi i përftuar nga pikë prerja e rrethit me tangjenten e hequr
nga origjina e boshtit të koordinatave për përftimit e vlerës së përcaktuar të modulit