Professional Documents
Culture Documents
(skriptë)
2
Përmbajtja
Sistemet dinamike dhe teoria e rregullimit automatik. ....................................................... 3
Jolinearitetet e servomekanizmave ..................................................................................... 4
Vetitë e sistemeve dinamike jolineare ................................................................................ 9
METODA E ANALIZËS DHE E SINTEZËS ................................................................. 16
Rafshi fazor ....................................................................................................................... 17
Metoda analitike................................................................................................................ 18
Metoda e izoklinave. ......................................................................................................... 19
Metoda e përkrahur nga makina llogaritëse ...................................................................... 21
Pikat singulare................................................................................................................... 22
Pika singulare e tipit qendër .............................................................................................. 23
Pika singulare e tipit nyje.................................................................................................. 25
Pika singulare e tipit fokus................................................................................................ 27
Pika singulare e tipit shalë. ............................................................................................... 28
Rrethi kufitar ..................................................................................................................... 29
METODA E LINEARIZIMIT HARMONIK FUNKSIONI PËRSHKRUES .................. 32
Caktimi i koeficientëvë të linearizimit harmonik ............................................................. 35
Zbatimi i kriterit të Mihajllov-it për caktimin e parametrave të vetoscilimeve ................ 40
Zbatimi i kriterit të Nyquist-it për caktimin e parametrave të vetoscilimeve. Metoda e
Goljdfarb-it ....................................................................................................................... 43
3.1 Definicioni i stabilitetit të sistemeve jolineare........................................................... 47
3.2. Definicioni i stabilitetit sipas Ljapunovit................................................................... 48
Metoda e parë e Ljapunovit (Metoda indirekte) ............................................................... 51
Metoda e dytë e Ljapunovit (Metoda direkte) .................................................................. 54
Kuptimet themelore
Nëse koeficientët e sistemit varen në mënyrë eksplicite nga koha ose nëse në
sistem veprojnë forcat të cilat janë funksione të kohës, modeli matematikor ka
formën
Ky regjim quhet jostacionar, për dallim nga ai (2), i cili paraqet regjimin
stacionar.
Në sistemet rregulluese disa nga komponentet e vektorit x shfrytëzohen për
udhëheqje (rregulim). Për këtë arësye modeli matematikor i sistemeve
jolineare të rregullimit automatik shkruhet në formën vijuese
s = k r , vlen vetëm për një brez të kufizuar r. Nëse r kalon kufirin e epërm
amplifikatori “ ngopet” kështu që karakteristika e tij ka formën si në fig. 1b.
Organet ekzekutuese të sistemeve automatike rregulluese poashtu
tregojnë karakteristika jolineare. Karakteristikat e motorëve elektrikë,
organeve ekzekutues pneumatikë dhe hidraulik, relejëve dhe ventilëve nuk
mund të përshkruhen me relacione lineare përgjatë gjithë brezin punues, e
ndonjëherë fare nuk ekziston proporcionaliteti hyrje-dalje. Figura 2. tregon
karakteristikën e servomotorit dyfazor. Raporti ndërmjet momentit të motorit
dhe shpejtësisë së tij është jolinear. Lakorja në fig.2 për një brez të dhënë dhe
në kufij të caktuar të gabimit, mund të përafrohet me vijë të drejtë.
Në këto raste principi i superponimit nuk vlen, dhe për dallim nga jolineariteti
i komponenteve, tani bëhet fjalë për jolinearitetin strukturor të sistemit
dinamik.
Duhet pasur parasysh se inercia dhe konstantat kohore të sistemit
rregullues automatik ndikojnë që zgjidhja e x(t) dhe derivateve të saj nuk
ndërrojnë në mënyrë të vrrullshme. Në atë situatë, është e mundur, siç dihet
edhe nga analiza matematikore, që të përafrohen funksionet kontinuale me
shprehje lineare në rrethinën e pikës së punës. Kështu mund të zbatohet
principi i superponimit, gjithnjë duke pasur parasysh tolerancën e gabimit.
Zgjidhjen e ek. (19) ta shënojmë me x = x1. Ta zgjidhim tani ek.(18) për kushte
fillestare të njëjta, por tani duke marrë parasysh anëtarin f2(t).
10
dhe ta kërkojmë zgjidhjen e ek. (22) për rastin kur vektori hyrës (ngacmues)
është f = fa , ndërsa vektori i kushteve fillestare x (to)= xao, dhe të njëjtën do
ta bëjmë për rastin kur f = fb ndërsa x (to)= xbo
Kështu, fitohen ekuacionet vijuese
.
x a = A xa + f a xa (t 0 ) = xa 0
.
x b = A xb + f b xb (t 0 ) = xb 0
(27)
12
ku,
Parashtrohet pyeja se cila është lidhja në mes të ek.(27) dhe ekuacionit (22).
Përgjegja është në këtë rast në principin e superponimit. Sipas këtij principi,
zgjidhja x = x(t) është mbledhja e zgjidhjeve të ek.(27)
G ( s ) = L [ y (t )]
G(s)
y i = C i e λi t
λj t
y j = C j t k −1 e (37)
14
n
dix
∑
i =0
bi i = 0
dt (38)
f (t ) = A sin ω t
Kapitulli I
..
x + ω0 x = 0 (1.3)
Për sistemet lineare izoklinat janë drejtëza. Pamja e një trajektoreje fazore
është paraqitur në fig. 1.2. Konstruktimi i trajektoreve fillon nga pika e caktuar
e rrafshit fazor M0 ( x0,y0 ).
Nga secila pikë rrjedhëse tërhiqen nga dy drejtëza deri në prerjen e tyre
me izoklinën fqinje. Njëra drejtëz i përgjigjet tangjentës së izoklinës ardhëse,
ndërsa tjetra është paralele me tangjentën e izoklinës së ardhshme. Pika e re
mirret në mes të këtyre prerjeve. Vazhdohet kështu derisa të fitohen pika të
mjaftueshme të trajektores.
Drejtimi i lëvizjes në trajektore përcaktohet me pozitën relative të
izoklinës së ardhshme. Izoklina me pjerrtësi më të vogël, psh; b = -1.73
gjendet në të djathtë të izoklinës b = -1, e cila gjë vazhdon edhe me izoklinat
e ardhshme. Kjo pozitë relative e izoklinave tregon se lëvizja nëpër trajektore
bëhet nga gjendja fillestare M0 ( x0,y0 ) kah fillimi i sistemit koordinativ.
Përparësia e metodës së izoklinave bazohet në zëvendësimin e integrimit
të ekuacionit jolinear me metodën grafike. Por, kjo përparësi vjen në shprehje
vetëm tek ek. diferencial i rendit të dytë. Në hapësirën tredimenzionale
konstruktimi i trajektoreve fazore komplikon në atë masë problemin e sintezës
sa që është më e përshtatshme shfrytëzimi i metodave tjera.
Portreti fazor i këtij sistemi është paraqitur në fig. 1.3. për këto vlera të
parametrave
nuk priten në mes vehte. Gjithmonë duhet pasur parasysh se në rrafshin fazor
paraqitet sjellja e sistemeve dinamike autonome.
Nëse trajektoret fazore vështrohen në rrethinën e pozitës së
barazpeshës, atëherë fitohen disa konfiguracione karakteristike në bazë të të
cilave vijmë deri te disa informata të rëndësishme në lidhje me sjelljen e
sistemeve jolineare.
Nga mekanika na është i njohur fakti se në gjendjen e barazpeshës
dinamike shpejtësia dhe nxitimi janë zero. Me fjalë tjera, koordinatat e
gjendjes së barazpeshës fitohen duke vendosur dx / dt = 0, dhe d 2 x / dt 2 = 0
. Për sistemin, të përshkruar me ek.(1.2), koordinatat e gjendjes së barazpeshës
M ( x0 , y0) janë
Në fig.1.6. është paraqitur pika singulare e tipi qendër për sistemin jolinear.
Prezenca e harmonikëve të lartë, të cilat janë gjithmonë prezente te sistemet
jolineare, spjegon dallimin që ekziston ndërmjet pikës qendër të sistemit
linear dhe atij jolinear.
25
Pika singulare e tipit fokus. Trajektoret fazore në këtë rast janë lakoret
spirale.Pika singulare e këtij tipi i përgjigjet oscilimeve të shuara apo
divergjente, si në fig.1.9. Në figurën 1.9 a paraqitet koordinata fazore në
domenin kohor.
Rrethi kufitar. Gjer tani është bërë fjale për pikat singulare në rrafshin
fazor. Mirëpo, ashtu si në rastin kur disa nga pikat veçohen nga tjerat, edhe
disa nga trajektoret e portretit fazor dallohen me sjellje karakteristike.
Për sistemet jolineare trajektorja karakteristike është rrethi kufitar. Siç
shihet edhe nga fig.1.12. rrethi kufitar paraqet trajektoren e mbyllur. Të gjitha
trajektoret rreth rrethit kufitar i afrohen asaj dhe me kohë bashkohen me të.
Diagrami kohor i koordinatës fazore te rrethi kufitar është paraqitur në fig
1.12 a.
Te disa sisteme dinamike të gjitha trajektoret e afërta i afrohen rrethit
kufitar pa marrë parasysh a janë kushtet fillestare brenda apo jashtë zonës
përfshirëse të konturës së mbyllur. Ky lloj i rrethit kufitar është stabil. Rrethi
30
x2 + y2 = A
Ndërrimi i kushteve fillestare nuk e ndërron formën e trajektores por
vetëm konstantën A. Me fjalë tjera, sjellja e oscilatorit linear mbetet periodike,
paarësisht nga kushtet fillestare.Përveq kësaj, faza dhe amplituda e
vetoscilimeve të sistemit linear ndërrojnë në mënyrë kontinuale.
Vetoscilimet, në anën tjetër, te sistemet jolineare me rreth kufitar dukshëm
dallohen nga rasti i kaluar.Trajektorja fazore te sistemet jolineare kurrë nuk
është rreth, për shkak të prezencës së harmonikëve të lartë. Më tej, në rrethinën
e rrethit kufitar nuk ka trajektore të tipit të njëjtë. Për të gjitha kushtet fillestare
në një zonë të rrafshit fazor paraqiten vetoscilimet e amplitudës së njëjtë.
Prandaj, te rrethi kufitar nuk është i mundur ndërrimi kontinual i amplitudës
së oscilimeve vehtjake në funksion të kushteve fillestare. Rrethi kufitar mund
të zhduket për kushte fillestare tjera , e mund të kemi disa nga to në zona të
ndryshme të rrafshit fazor.
32
Kapitulli II
2.1. Hyrje
dhe duke zëvendësuar shprehjet për sinΩt dhe cosΩt , të nxjerra dhe të
derivuara nga ek. (2.1), respektivisht, fitojmë:
(2.4)
Nga ek. (2.4) shihet se është fituar varshmëria lineare ndërmjet hyrjes x(t) dhe
sinjalit dalës u(t). Kjo varshmëri lineare është e përafërt dhe vlen vetëm nëse
sinjali hyrës është harmonik. A1 dhe B1 janë koeficientët e analizës së Furie-
ut, të cilat caktohen sipas shprehjeve:
(2.5)
35
(2.6)
me ç’rast :
(2.7)
(2.8)
ku:
37
(2.9)
x(t) = A⋅sinΩt
(2.10)
ose
(2.14)
(2.15)
Tani, të marrim parasysh këtë fakt: nëse ekzistojn zgjidhja e ek. (2.14), për
ndonjë ω reale, kështu ω duhet të jetë e barabartë me Ω, sepse gjatë gjetjes së
funksionit përshkrues e kemi konsideruar se në sistem ekzistojnë vetoscilimet
të asaj frekuence. Në atë rast, ekuacioni i mëparshëm bëhet
(2.16)
ose
(2.17)
(2.18)
42
Shembull:
Duke zëvendësuar në D(s) s = jω, duke ndarë pjesën reale dhe imagjinare dhe
barazuar me zero, fitohen këto barazime
(2.18)
44
(2.19)
ose
(2.20)
Zgjidhje:
Karakteristika amplitudo-fazore e pjesës lineare fitohet me ndarjen e pjesës
reale dhe imagjinare të W (jω),
Në këtë rast lehtë mund të fitohet edhe zgjidhja analitike duke barazuar
pjesët reale dhe imagjinare të W(jω) dhe -1/N(A). Kështu, fitohet sistemi:
Kapitulli III
Sistemi linear ëshë stabil nësë reagimi i tij (përgjegja në dalje) në sinjalin e
kufizuar hyrës është poashtu sinjal i kufizuar.
Sistemi është stabil nëse pas nxjerrjes së tij nga pozita ekuilibruese dhe
lëshimi në vehten e tij sistemi përsëri kthehet në rrethinën e afërt të asaj
pozite.
Gjendja e sistemit është asimptodikisht stabile nëse ajo së pari është stabile,
dhe nëse ekziston δa > 0 ashtu që secila lëvizje e cila kalon nga zona δa tenon
në gjendjen e barazpeshës xe kur t tenton në pakufi.
Portreti fazor i sistemit është dhënë në fig. 3.4. Secila gjendje e barazpeshës i
ka specifikat e tij. E para dhe e treta janë të tipit shalë, ndërsa e dyta (zeroja)
është e tipit nyje stabile.
•
Për sistemin autonom, le të jetë x = f (x) ekuacioni i gjendjes së çrregulluar
të barazpeshës xe të formës
në të cilën
dhe
rrënjët e të cilit janë 1 dhe -3. Prandaj, kjo gjendje e barazpeshës është
jostabile. Rezultati i njëjtë fitohet edhe per gjendjen e barazpeshës (-4/3,0).
Duhet theksuar në këtë rast jostabilitetin e qartë të sistemit për çrregullime të
mëdha të sistemit, atëherë kur amplifikatori hyn në zonën e ngopjes. Atëherë
sistemi shkëputet dhe bëhet sistem pa riveprim, me sinjal udhëheqës konstant.
Stabiliteti i sistemit në atë rast përcaktohet me pozitën e poleve të funksionit
transmetues të pjesës lineare të sistemit.
atëherë themi se sistemi është stabil në kuptimin e Lapunovit, dhe sjellja e tij
gjithmonë do të mbetet në zonën ε të gjendjes së barazpeshës. Funksioni i
tillë V(x) quhet funksion i Ljapunovit.
V(x). Disa nga to mund ta kenë derivatin negativ definit në zona të caktuara
të gjendjes së barazpeshës, e disa derivatin zero apo pozitive definite. Për këtë
arësye, gjatë zgjedhjes të V(x) mund të flasim vetëm për kandidatin e
funksionit të Ljapunovit. Nëse më tej, derivati i këtij funksioni, përgjat
trajektores së sjelljes së sistemit është: negative definite, semidefinte, bile
edhe funksion i barabartë me zero, funksioni i tillë është funksion i
Ljapunovit. Në këtë rast sistemi është me të vërtetë stabil apo asimptodikisht
stabil në zonën e definuar me funksionin e Ljapunovit. Por, edhe nëse akoma
nuk mund ta gjejmë funksionin e Ljapunovit, kjo nuk do të thotë se sistemi
është jostabil. Nëse e kemi cakuar stabilitetin e sistemit në zonën e kufizuar,
kjo nuk do të thotë që sistemi nuk është stabil edhe për kushte fillestare nga
zona tjera. Kjo, para se gjithash, tregon në faktin se metoda direkte e
Ljapunovit jep vetëm kushtet e mjaftueshme e jo edhe të nevojshme të
stabilitetit, dhe se zgjedhja e funksionit të Ljapunovit nuk është gjithmon
problem i thjeshtë. Megjithatë, për një klasë të sistemeve janë zhvilluar qasje
të cilat mundësojnë metodë relativisht të thjeshtë të caktimit të stabilitetit të
sistemit duke njohur paraprakisht formën e kandidatit të funksionit të
Ljapunovit. Metodat e tilla janë , p.sh; metoda e Ajzermanit dhe metoda e
Lurje-Postnikovit. Metodën e Ajzermanit do ta ilustrojmë në shembullin
vijues.
F ( x1 )
i) > 0 , që në këtë rast është plotësuar, për shkak se karakteristika
x1
jolineare shtrihet në kuadrantin e I dhe të III.
Fig. 3.6. Blok-diagramet strukturale të SRRA jolinear për problemin e Lurjeut: a) rasti
themelor, b) rasti i veçantë, c) skema e transformuar për rastin e veçantë, e përshtatshme
për problemin e Lurjeut.
(3.1)
(3.2)
ku;
(3.3)
Pjesa lineare e sistemit është stabile. Le të jetë Q matrica reale, simetrike dhe
pozitive definite, e dhënë në formën
pra:
(3.4)
(3.5)
(3.6)
64
(3.7)
Duke u nisur nga jobarazimi i Popovit, dhe duke e ndarë atë në pjesën
reale U(ω), dhe imagjinare V(ω), mund të shkruhet
Ky kriter, si edhe metoda e dytë e Ljapunovit nga i cili rrjedh, jep vetëm
kushtin e mjaftueshëm për stabilitet. Kjo do të thotë se, nëse vërtetohet
stabiliteti për një sektor të caktuar, ai me të vërtetë do të jetë stabil për sektorin
e analizuar në të cilën shtrihet jolineariteti (sektori i Ajzermanit). Mirëpo,
sistemi mund të jetë stabil edhe për sektorë më të gjërë por ne atë nuk mund
ta vërtetojmë.
Parametri k na është i njohur paraprakisht kur na është i njohur
jolineariteti, apo mund të na parashtrohet problemi i përcaktimit të vlerës
maksimale k krahas të cilit sistemi mbetet absolutisht stabil. Ky problem në
praktikë zgjidhet lehtë. Së pari konstruktohet karakeristika e modifikuar
amplitudo-fazore e pjesës lineare të sistemit. Pastaj tërhiqet drejtëza e Popovit
e cila do ta tangjentojë këtë karakteristikë. Mbetet caktimi i parametrit q, e
cila e cakton këndin e tërheqjes së drejtëzës së Popovit.
Parametri q zgjedhet nga kushti:
67
Zgjidhje:
Fig.10.