LEKSION I

1. Hyrje

Teoria e makinave dhe mekanizmave, është një nga zbatimet e shumta të mekanikës teorike .

Zhvillimi i shkencës dhe teknikës modern lidhet ngushtë me krijimin e makinave , mekanizmave
dhe aparateve, të cila kanë kryesisht për qellim të rritin në mënyre të pandërprerë rendimentin dhe
të lehtësojnë punën e njeriut, si dhe të sigurojne mjetet e nevojshme për kërkimin e ligjeve e
fenomeneve që veprojne në natyrë.

Në disa raste makinat mund të zëvendësojnë jo vetëm punën fizike por dhe punën mendore, sic
janë kompjutrat dhe mjetet e informacionit

Makinat e krijuara mund të drejtojnë procese të ndryshme prodhimi sipas programeve të caktuara
më parë.

Njihen aparate dhe makina që zevëndësojnë funksione të organeve të njeriut.

Mekanizmat dhe makinat që përdoren janë të shumta, kanë konstruksione dhe destinacione të
shumëllojshme. Numri i tyre rritet vazhdimisht. Studimi i hollësishem i kategorive të vecanta bëhet
në lëndë të vecanta.

Kursi i mekanikës së aplikuar dhe makina ka për qellim të studiojë të gjitha ato që janë të
përgjithsme për shumicën e makinave dhe mekanizmave. Kjo si për mekanizmat ekzistues edhe
për ato të reja.

Disa nga çështjet më të rëndësishme që do të trjtohen janë :

1) Studimi i trajektoreve që përshkruajnë pika të vecanta të mekanizmit ose makinës

2) Përcaktimi i trajektoreve
3) Përcaktimi i shpejtësisë dhe nxitimit të hallkave të vecanta të mekanizmit ose makinës
4) Përcaktimi i forcave që veprojnë
5) Përcaktimi i humbjes dhe rendimentit të makinës
6) Studimi i rregullimit të lëvizjes
7) Studimi i ekuilibrit etj

Rëndësi ka gjithashtu studimi i cështjeve që kanë të bëjnë me projektimin dhe sintezen e

mekanizmave ose makinave sipas konditave paraprakisht të dhëna ose të kërkuara.

1
 2. Bazat e formimit të mekanizmave
2.1. Njohuri të pergjithshme mbi mekanizmat
2.1.1. Klasifikimi i hallkave të mekanizamve në cifte kinematike dhe klasifikimi i tyre

Një grup trupash materialë që lidhen ndërmjet tyre përmes lidhjesh gjeometrike që kufizojnë
lëvizje të caktuara të secilit trup formojnë një sistem mekanik.

Në sistemet mekanike të lëvizshme në dallim nga sistemet e ngurta, lëvizja e njërit trup shkakton
lëvizjen e gjithë trupave të tjerë të mekanizmit.

Sistemet mekanike që bëjnë të mundur transmetimin dhe shndërrrimin e energjisë dhe të punës
mekanike i quajme makina. Këto ndahen në makina motor ( energjitike) dhe në makina punuese.

Mekanizmi është pjesë përbërëse e sistemeve mekanike të lëvizshme. Është pikërisht ajo pjesë e
cila përfshin të gjithë ato elemente me ndihmën e të cilëve sistemi kryen funksionin mekanik. Me
fjalë të tjera mekanizmi është para së gjithash një sistem trupash mekanik, tek i cili lëvizja e
njërit trup shkakton lëvizje plotësisht të përcaktuar të të gjithë trupave të tjere që përfshijnë
sistemin dhe se kjo lëvizje nuk është e çfarëdoshme por i përgjigjet një ligjësie të dhënë më parë.

Çdo mekanizëm është i përbërë prej disa pjesësh të vecanta që mund të konsiderohen si trupa
absolutisht të ngurtë dhe që lidhen ndërmjet tyre në mënyrë të caktuar. P.sh. tek motorri me
djegie të brëndëshme, boshti motorik, bjella, pistoni etj lidhen në mënyra të caktuara. Midis
boshtit motorrik dhe bjellës lejohet vetëm lëvizja rrotulluese.

Dy trupa të lidhur ndërmjet tyre në mënyrë të tillë që secili të ketë mundësi të lëvizë realtivisht
tjetrin , formojnë atë që quhet cift kinematik, p.sh. boshti motorrik dhe bjella.

Trupat e ngurtë që formojnë ciftin motorrik i quajmë hallka.

Hallkat mund të përfaqësojnë një trup të ngurtë ose lidhjen e ngurtë të disa trupave.

Nga mekanika teorike dimë që një trup në hapsirë zotëron 6 shkallë lirie, nga të cilat tre lëvizje
translative dhe tre rrotulluese.

N.q.s. trupi do të formonte një cift kinematik në varësi të karakterit të lidhjes do të kishte : 1, 2,
3, 4 ose 5 levizje relative nga 6 që ka trupi i lirë në hapësire.

Shënojmë me H numrin e lëvizjeve relative të hallkës dhe me S numrin e konditave të lidhjes .

H=6–S

ose S=6–H

2
 Figura 1. Levizjet e mundeshme te trupit te lire ne hapesire

P.sh. bjella me boshtin motorrrik e kanë H =1 dhe S= 5

Atëherë klasifikimi i cifteve kinematike mund të bëhet në dy menyra :

1) Sipas S, nga klasa e 5 në klasën e 1

2) Sipas H, nga klasa e 1 në klasën e 5

Lëvizjet e mundshme realtive të hallkave në çiftet kinematike mund të jenë rrotulluese R dhe
transaltive T.

Të gjitha kombinacionet e mundshme të lëvizjes R dhe T te pavaruara për ciftet kinematike

mund ti paraqesim ne një tabelë :

Klasa Lëvizjet e mundshme

5 R T

4 RR RT

3 RRR RRT RRT

2 RRRT RRTT

1 RRRTT

3
Në figurë janë paraqitur disa çifte kinematike dhe format e lëvizjes së hallkave në to. Në disa
shembuj lëvizjet relative të hallkav janë të pavarura.

Figura 2. Çifte kinematikë klasa e V rrotullues, translativ

Figura 3. Çift kinematik lkasa e IV Figura 4. Çift kinematik klasa e III

4
 Figura 5. Çift kinematik klasa e II , çift kinematik klasa e I

Ka raste kur dy apo më shumë lëvizje relative kanë vartësi funksionale, plotësisht të përcaktuar.

P.sh. në ciftin elikoidal ka lëvizje sipas vartësisë x = k ϑ , kur k = 0 kthehet në cift kinematik
rrotullues, kur k ∞ çifti kthehet në translativ.

Figura 6. Çift kinematik elikoidal klasa e peste.

5
 2.1.2. Çiftet kinematike në plan

Në shumicën e mekanizmave hallkat kryejnë lëvizje në plan ose në plane paralele. Këtu do të
përqendrohemi më shumë.

Cdo trup i lirë në plan zotëron 3 shkallë lirie, pra mund të kryejë 3 lëvizje të pavarura, 2
transaltive sipas X dhe Y dhe një rrotullim sipas Z. Pra në plan mund të ekzistojnë vetëm cifte
kinematike, hallkat e të cilëve kanë 1 ose 2 lëvizje relative. Një lëvizje translative përjashtohet
gjithmonë, pra në plan ekzistojnë vetëm çifte R, T dhe RT. P.sh çifti kinematik i motorit me
djegie të brëndshme është mekanizëm plan pasi hallkat e tij lëvizin në plane paralele.

Figura 7. Paraqitja konvencionale e çiftit kinematik rrotullues dhe translativ

Figura 8. Paraqitja konvencionale e çiftit kinematik te klases se katert

Kur hallkat hyjnë në dy cifte kinematike rrotullimi, paraqiten konvencionalisht figura 9:

Figura 9. Figura 10. Figura 11.

6
Kur hallka hyn në 3 cifte kinematike rrotullimi paraqitet konvencionalisht figura 10:

Kur hallka hyn në shumë cifte kinematike rrotullimi paraqitet konvencionalisht figura 11:

Hallkat e palevizshme konvencionalisht paraqiten figura 12:

Figura 12.

Në studimin e strukturës së mekanizmave përdoret dhe klasifikimi sipas Rele, i cili i ndan ato në
dy klasa :

1) Në cifte të ulët ( kur elementet e kontaktit janë sipërfaqe)

2) Cifte të lartë ( kur elementët e kontaktit janë vijë ose pikë)

2.1.3. Zinxhirët kinematik dhe mekanizmat

Pamë çiftet kinematike si lidhje të thjeshta të hallkave në lëvizjen relative.

Disa hallka të lidhura ndërmjet tyre në mënyrë të lëvizshme na japin një lidhje më të komplikuar
që quhen zinxhir kinematik.

Dallojmë zinxhirë kinematikë të hapur dhe të mbyllur, të thjeshtë dhe të komplikuar.

Figura 13. Skema e zinxhireve kinematike. (a dhe b zinxhire te thjeshte, a dhe c zinxhire te
hapur, b dhe d zinxhire te mbyllur, c dhe d zinxhire te komplikuar

7
Mekanizmi në vetevete është një zinxhir kinematik, i cili ka një hallkë të palëvizshme, ka
gjithashtu të dhënë lëvizjet e aq hallkave, sa është e nevojshme që të gjitha hallkat e tjera të tij të
përfitojnë lëvizje plotësisht të përcaktuara. Hallkat e mekanizmit, lëvizja ose ligji i lëvizjës së të
cilave është i dhënë, quhen hallka fillestare, ose hallka udhëheqëse. Hallkat e mekanizmit, ligji i
lëvizjessë të cilave përcaktohet nga ligji i lëvizjes së hallkës, apo hallkave udhëheqëse, quhen
hallka të udhëzuara.

2.2.Shkalla e lëvizshmërisë së mekanizmit

Megjithse çiftet kinematike, që hynë në përbërjen e mekanizmave, zotërojnë një përcaktueshmëri

të plotë të lëvizjeve relative, mekanizmat mund të mos kenë një përcaktueshmëri të plotë lëvizjeje.
Me përcaktueshmërinë e lëvizjes së mekanizmit duhet të nënkuptojmë vetinë e të gjithë hallkave
të tij për të marrë lëvizje plotësisht të përcaktura, kur i japim lëvizje vetëm një hallke, pra
mekanizmi ka një hallkë udheheqëse. N.q.s këtë hallkë udhëheqëse e bëjmë të palëvizëshme
atëherë mekanizmi nuk lëviz.

Numri i shkallëve të lirisë së mekanizmit, ose thjeshtë, shkalla e lirisë (lëvizshmërisë) së

mekanizmit, quhet numri i lëvizjeve të pavarura, që është e nevojshme tu komunikohen hallkave
të vecante e tij, në mënyrë që lëvizje e hallkave të tjera të mekanizmit të jetë plotësisht e përcaktuar.

Shkalla e lëvizshmërise së mekanizmit për rastin e përgjithshëm , d.m.th kur në përbërjen e

mekanizmit marrin pjesë çifte të klasave të ndryshme, mund të caktohet nga arsyetimet e
mëposhtëme.

Lë të shenojmë :

k- numrin e gjithë hallkave të mekanizmit

P5 - numrin e çifteve të klasës së pestë të mekanizmit

P4 - numrin e çifteve të klasës së katërt të mekanizmit

P3 - numrin e çifteve të klasës së tretë të mekanizmit

P2 - numrin e çifteve të klasës së dytë të mekanizmit

P1 - numrin e çifteve të klasës së parë të mekanizmit

Meqënëse njëra nga hallkat duhet të jetë e palëvizshme atëherë mekanizmi duhet të ketë :

n=(k–1)

Cdo hallkë e lirë në rastin e përgjithshëm ka gjashtë shkallë lirije, d.m.th mund të ketë gjashtë
lëvizje të pamvarura në hapsirë. Në qoftë se hallkat e mekanizmit do ti shikonim si të palidhura
njëra me tjetrën në cifte kinematike, atëherë të gjitha hallkat e lëvizshme të mekanizmit të marra
së bashku do të kishin :

8
 6n = 6 ( k – 1 ) shkallë lirie. N.q.s i konsiderojmë të lidhura në cifte kinematike do tu imponohet
një numër i caktuar konditash lidhjeje. Atëherë çiftet kinematike të klasës së pestë, P 5, që hyjnë në
përbërjen e mekanizmit të dhënë, do të zvogëlojnë numrin e shkallëve të lirisë me 5P 5 e kështu me
rradhe klasa e katërt me 4P 4 .... deri klasa e parë me P 1 .

Në bazë të arsyetimeve të mësipërme marrim këtë formulë për përcaktimin e shkallëve të lirisë të
mekanizmit në hapsirë :

W = 6n – 5P 5 – 4P 4 – 3P 3 - 2P 2 – P 1

Në mekanizmat plane cdo trup i ngurtë duhet par sikur mund të kryejë vetëm 3 lëvizje të pavarura
. Në këtë rast formula do të shkruhej :

W = 3n – 2P 5 – P 4

Numri i shkallëve të lirisë përcakton dhe numrin e hallkave udhëheqëse të mekanizmit.

Figura 14. Mekanizma plane me hallka a – W = 1 , b – W = 2