UNIVERSITETI I PRISHTINËS

FAKULTETI I INXHINIERISË ELEKTRIKE DHE

KOMPJUTERIKE

(skriptë)
 2

Mr.sc. Arbën Mashkulli

KAPITULLI I

1.1 Kuptimet themelore

Sistemet dinamike dhe teoria e rregullimit automatik. Rregullimi

automatik i përket shkencave teknike. Sikur edhe të gjitha disciplinat teknike,
teoria e rregullimit automatik mbështetet në shkencat natyrore, piksëpari në
matematikë, mekanikë dhe teorinë e qarqeve. Detyrë e rëndësishme e teorisë
së rregullimit automatik është formimi i modelit matematikor të sistemit të
cilin dëshirojmë ta udhëheqim. Në bazë të këtij modeli matematikor në
mënyrë analitike zgjidhet problemi i sintezës së organit udhëheqës të këtij
sistemi. Në këtë skriptë do të kufizohemi në analizën e sistemeve rregulluese,
sjellja dinamike e të cilave përshkruhet me variabla kontinuale. Kjo ka të bëjë,
në radhë të parë, me koordinatën kohore. Në këtë rast, ekuacionet e thjeshta
diferenciale paraqesin aparat shumë të volitshëm për përshkrimin
matematikor të këtyre sistemeve.
Modelet matematikore të sistemeve udhëheqëse zakonisht shkruhen në
këtë formë:
 3

ose në formën vektoriale

Nëse koeficientët e sistemit varen në mënyrë eksplicite nga koha ose nëse në
sistem veprojnë forcat të cilat janë funksione të kohës, modeli matematikor ka
formën

Ky regjim quhet jostacionar, për dallim nga ai (2), i cili paraqet regjimin
stacionar.
Në sistemet rregulluese disa nga komponentet e vektorit x shfrytëzohen për
udhëheqje (rregullim). Për këtë arësye modeli matematikor i sistemeve
jolineare të rregullimit automatik shkruhet në formën vijuese

Ku vektori x ka N komponente, ndërsa vektori i udhëheqjes M komponente

(M < N). Për sistemin joautonom modeli matematikor ka formën

Për sistemet rregulluese janë të rëndësishme proceset kalimtare, oscilimet dhe

stabiliteti. Këto janë karakteristikat e përgjithshme të sistemeve dinamike dhe
i hasim edhe në teorinë e sistemeve lineare. Por, te sistemet jolineare paraqiten
fenomenet tjera kualitative. Në këtë pjesë theksohen dallimet e dukshme
ndërmjet sjelljes së sistemeve lineare dhe jolineare. Në këtë mënyrë më së
miri mund të kuptohen kushtet nën të cilat analiza e sistemeve fizike mund të
zëvendësohet me analizën e modeleve të tyre lineare apo jolineare.

Jolinearitetet e servomekanizmave. Fenomenet jolineare janë të pranishme

në të gjitha pajisjet teknike, instrumente matëse, amplifikatorë, motorë,
reduktorë, etj. Këtu do të kufizohemi në komponentet e sistemeve
udhëheqëse, në radhë të parë në servomekanizma.
 4

Ta vështrojmë karakteristikën e një shndërruesi kontinual. Në figurën 1 a.

është paraqitur karakteristika e linearizuar e këtij shndërruesi. Me simbolin r
është paraqitur hyrja, si shembull mund të jetë rrjedhja e fluidit, ndërsa me
simbolin s është paraqitur dalja, në të shumtën e rasteve paraqet madhësi
elektrike.

Fig. 1.a. Karakteristika e linearizuar e shndërruesit

Relacioni linear s = k r në figurën 1 a. nuk mund da përshkruaj në mënyrë

besnike sjelljen e shndërruesit. Në figurën 1b.është paraqitur relacioni jolinear
i cili në mënyrë më komplete përshkruan shndërruesin. Te shndërruesi real
ekziston minimumi i hyrjes r i cili mund të regjistrohet. Me fjalë tjera, çdo
shndërrues e ka pragun e ndjeshmërisë. Kur kalohet pragu i ndjeshmërisë, vjen
deri te brezi matës i cili në të shumtën e rasteve është linear. Nëse kjo nuk
ndodh, atëherë karakteristika e shndrërruesit përcaktohet me funksionin
jolinear s = f (r). Nëse hyrja r kalon kufirin e brezit matës vjen deri te ngopja,
gjegjësisht dalja më nuk ka rritje.

Fig.1b .Karakteristika jolineare e shndërruesit

 5

Amplifikatorët operacionalë, si pjesë përbërëse e pjesës dërrmuese të

sistemeve rregulluese, shfaqin sjellje të ngjajshme. Lidhja lineare hyrje-dalje
s = k r , vlen vetëm për një brez të kufizuar r. Nëse r kalon kufirin e epërm
amplifikatori “ ngopet” kështu që karakteristika e tij ka formën si në fig. 1b.
Organet ekzekutuese të sistemeve automatike rregulluese poashtu
tregojnë karakteristika jolineare. Karakteristikat e motorëve elektrikë,
organeve ekzekutues pneumatikë dhe hidraulik, relejëve dhe ventilëve nuk
mund të përshkruhen me relacione lineare përgjatë gjithë brezin punues, e
ndonjëherë fare nuk ekziston proporcionaliteti hyrje-dalje. Figura 2.tregon
karakteristikën e servomotorit dyfazor. Raporti ndërmjet momentit të motorit
dhe shpejtësisë së tij është jolinear. Lakorja në fig.2 për një brez të dhënë dhe
në kufij të caktuar të gabimit, mund të përafrohet me vijë të drejtë.

Fig.2. Karakteristika e motorit dyfazor. Raporti ndërmjet momentit dhe shpejtësisë

për vlera të ndryshme të tensionit me fazë konstante.

Fenomen tjetër karakteristik jolinear është histereza, e cili haset te

materialet magnetike. Siç është e njohur, elektromagneti nuk jep gjithsesi
fushë të njëjtë magnetike për rrymë të njëjtë. Kjo varet nga fakti se a i
afrohemi vlerës së rrymës nga ana rritëse apo zvogëluese e saj. Fenomeni i
njëjtë haset edhe te shndërruesit dhe pajisjet matëse.
 6

Fig. 3. Karakteristika e histerezës

Ky lloj i jolinearitetit është paraqitur me anë të funksionit dyvlerësh si në

figurën 3. Se a do të përshkruhet sjellja e komponentës me anë të njerës apo
tjetrës degë të lakores si në fig.3, kjo varet nga drejtimi i lëvizjes nëpër rrafshin
r. Gjatë histerezës shihet se dalja e sistemit rregullues automatik nuk varet
vetëm nga vlera e madhësisë hyrëse, por edhe nga vlera e mëparshme e saj.
Në sistemet automatike nuk përdoren vetëm komponentet me
karakteristika kontinuale të tipit s = f (r), por edhe ato me pozita diskrete të
punës. Komponente të tilla tipike janë relejët me dy ose më tepër pozita
diskrete. Dalja e releut nuk ndërrohet në mënyrë kontinuale pa marrë parasysh
a është hyrja kontinuale apo jo.

Gjer tani u bë fjalë për jolinearitetet e komponenteve. Por, fenomeni i

jolineariteteve në sistemet e rregullimit automatik është më i ndërlikuar.
Marrim në shqyrtim sistemin e rendit të dytë, dinamika e të cilit përshkruhet
me anë të ekuacionit diferencial:

Nga ky shembull mund të nxjerrim përfundime të rëndësishme pa marrë

parasysh rendin e ekuacionit diferencial. Për përshkrimin e dinamikës së
sistemit shfrytëzohen dy grupe të të dhënave. Njërën e përbëjnë variabla x dhe
derivatet e saj x’, x’’ apo edhe derivatet e rendeve më të larta nëse kemi të
bëjmë më sistem më të komplikuar .Grupin e dytë e përbëjnë parametrat M,
F, K. Sipas kësaj, gjendjen e sistemit dinamik e përcaktojnë dy grupe të të
dhënave
 7

Sjellja e sistemit dinamik është e lidhur ngushtë me karakterin e elementeve

të grupit Q. Nësë M, F dhe K janë konstante dhe nëse ana e djathtë e
ekuacionit (6) është zero, fitohet ekuacioni diferencial linear me koeficientë
konstantë:

Sistemet e rregullimit automatik, sjellja e të cilave përshkruhet me

ek.(8) janë studiuar në kurset e mëparshme të teorisë lineare. Në këtë rast neve
na intereson më tepër sjellja e këtyre sistemeve kur këta parametra ndërrojnë
me kohën. Shembull kemi lëvizjen e raketës, gjatë së cilës masa e saj nuk
është konstante dhe zvogëlohet me hargjimin e karburantit. Nëse bëhet fjalë
për parametrat e ndryshueshëm, janë të mundura dy raste. Në rastin e parë,
parametrat janë funksione të kohës. Kështu,

fitohen ekuacionet diferenciale me parametra të ndërrueshëm në kohë. Në

rastin tonë ek.(8) merr formën

Koeficientët ai (t) janë funksione të njohura kohore. Për modelet e

tilla matematikore të tipit (9) vlen principi i superponimit.
Në rastin e përgjithshëm koeficientët F dhe K varen nga variabla x
dhe derivati i saj x’, kështu që fitohen ekuacionet diferenciale të tipit
 8

Në këto raste principi i superponimit nuk vlen, dhe për dallim nga jolineariteti
i komponenteve, tani bëhet fjalë për jolinearitetin strukturor të sistemit
dinamik.
Duhet pasur parasysh se inercia dhe konstantat kohore të sistemit
rregullues automatik ndikojnë që zgjidhja e x(t) dhe derivateve të saj nuk
ndërrojnë në mënyrë të vrullshme. Në atë situatë, është e mundur, siç dihet
edhe nga analiza matematikore, që të përafrohen funksionet kontinuale me
shprehje lineare në rrethinën e pikës së punës. Kështu mund të zbatohet
principi i superponimit, gjithnjë duke pasur parasysh tolerancën e gabimit.

Vetitë e sistemeve dinamike jolineare. Para se t’i përshkruajmë vetitë e

modelit jolinear, t’i përkujtolmë disa nga vetitë themelore të modelit linear.
Le ta përshkruajmë sjelljen dinamike të një sistemi me anë të ekuacionit
diferencial, me kushte fillestare x (i ) (t 0 )  0 . Koeficientët ai janë konstanta apo
funksione të variablës së pavarur, ai = ai(t)

Në bazë të ekuacionit (18) lehtë mund të vërehen vetitë kryesore të sistemeve

lineare. Kërkojmë zgjidhjen e ekuacionit (18) duke marrë parasysh vetëm
anëtarin f1(t).

Zgjidhjen e ek. (19) ta shënojmë me x = x1. Ta zgjidhim tani ek.(18) për kushte
fillestare të njëjta, por tani duke marrë parasysh anëtarin f2(t).

Zgjidhjen e ek. (20 ) ta shënojmë me x = x2 . Parashtrohet pyetja se si do të

dukej zgjidhja e ek.(18), nëse të dy anëtarët f1(t) dhe f2(t) veprojnë
njëkohësisht.
 9

Përgjegja në këtë pyetje qëndron në teorinë e superponimit, e cila është veti

fundamentale e sistemeve lineare. Sipas këtij principi, zgjidhja x = x(t) e ek.
(18) është mbledhja e zgjidhjeve (19) dhe (20).

Principin e superpozicionit do ta trajtojmë në mënyrë të përgjithshme. Le ta

përshkruajmë sjelljen e sistemit dinamik me anë të ekuacionit diferencial
vektorial

me kushtin fillestar x (t0) = x0 , me ç’rast

Në rastin e përgjithshëm matrica A dhe vektori f janë në funksion të kohës.

Zgjidhja e ek.(22) mund të shkruhet në formën

ku matrica B dhe vektori p janë dhënë me anë të shprehjeve

ku I paraqet matricën njësi

 10

T’i paraqesim vektorët x0 dhe f në formën

dhe ta kërkojmë zgjidhjen e ek. (22) për rastin kur vektori hyrës (ngacmues)
është f = fa , ndërsa vektori i kushteve fillestare x (to)= xao, dhe të njëjtën do
ta bëjmë për rastin kur f = fb ndërsa x (to)= xbo
Kështu, fitohen ekuacionet vijuese
.
x a  A xa  f a xa (t 0 )  xa 0

.
x b  A xb  f b xb (t 0 )  xb 0
(27)

zgjidhja e të cilave është

 11

ku,

Parashtrohet pyeja se cila është lidhja në mes të ek.(27) dhe ekuacionit (22).
Përgjegja është në këtë rast në principin e superponimit. Sipas këtij principi,
zgjidhja x = x(t) është mbledhja e zgjidhjeve të ek.(27)

e cila lehtë vërtetohet duke i mbledhur ekuacionet nga (29)

Duke e krahasuar ek.(30) me atë (24) dhe me ndihmën e ek.(26) fitohet

Ndërsa me mbledhjn e ekuacioneve nga (28), duke pasur parasysh ek.(31)

dhe (25) fitohet

Lineariteti i sistemit përfshin edhe vetinë e homogjenitetit.

Homogjeniteti i sistemit do të thotë se nëse në sistem hyrja e tij përforëcohet
k herë, atëherë edhe dalja e tij do të jetë po aq herë e përforëcuar. Një pasojë
e homogjenitetit qëndron në faktin se sistemet lineare janë invariante në
amplitudën e hyrjes. Në të vërtetë, mjafton ta njohim reagimin e sistemit në
 12

hyrje të caktuar dhe ky reagim (përgjegje) i sistemit nuk ndryshon me

ndërrimin e amplitudës së sinjalit hyrës ( kuptohet mosndryshimi i strukturës
së sinjalit e jo edhe i ampitudës së tij). Ndërsa, kjo veti nuk vlen për sistemet
jolineare, e cila edhe më tepër e komplikon analizën e tyre.
Vetitë e lartpërmendura të sistemeve lineare, pra aditiviteti dhe
homogjeniteti, shërbejnë si bazë për të gjitha metodat e sintezës së sistemeve
rregulluese automatike.
Me anë të principit të superponimit mund të caktohet sjellja e sistemit dinamik
për çfarëdo f(t), duke ditur reagimin (përgjegjen) e tij në vetëm një hyrje të
vetme.
Marrim si shembull sistemin me funksion transmetues G(s), të
paraqitur si në Fig. 4. Në këtë sistem në hyrje sjellim impulsin e Dirac-ut. Në
këtë rast reagimi i sistemit y(t) quhet reagim impulsiv. Duke njohur njëherë
reagimin e tillë të sistemit linear, reagimi në sinjalin tjetër, çfarëdo qoftë ai,
mund të caktohet duke shfrytëzuar funksionin transmetues, sepse ai paraqet,
në të vërtetë Laplasin e reagimit impulsiv, si më poshtë

G ( s )  L [ y (t )]

G(s)

Fig. 4. Reagimi impulsiv i sistemit linear

Nga teoria e ekuacioneve diferenciale lineare me koeficientë konstantë na

është e njohur se zgjidhja e pjesës homogjene është kombinim i dy tipeve të
funksioneve eksponenciale:

yi  Ci e i t
j t
y j  C j t k 1 e (37)

ku i paraqet rrënjët e ekuacionit karakteristik, ndërsa  j rrënjët e

multiplicitetit k. Nëse është dhënë ekuacioni diferencial linear homogjen me
koeficienta konstantë
 13

n
dix

i 0
bi i  0
dt (38)

atëherë forma e saj dalëse paraprakisht na është e njohur, përveq konstantave

Ci dhe Cj të cilat caktohen me metodat e njohura. Të panjohura i kemi rrënjët
e ekuacionit karakteristik, të cilat janë të caktuara nga koeficientët bi . Duke
fiksuar kushtet fillestare dhe koeficientët bi , caktohet zgjidhja e ek.(38).
Te sistemet jolineare nuk mund të caktohet bashkësia e funksioneve
fikse ashtu që gjithmonë zgjidhja të jetë kombinim i tyre. Proceset kalimtare
te sistemet jolineare janë shumë të ndryshme. Ato nuk mund të tipizohen dhe
çdo sistem është individualitet në vehte. Nuk ekziston metodë e përgjithshme
që zgjidhja e ekuacioneve jolineare të sillet në problem algjebrik.
Vetia e homogjenitetit dhe aditivitetit te sistemet lineare dinamike e
lehtëson në masë të madhe analizën e gjendjes stacionare të sistemit. Të
marrim shembull sistemin linear, në hyrje të të cilit vepron funksioni i thjeshtë
periodik

f (t )  A sin  t

duke pasur parasysh se ω ndërron në brez të caktuar. Duke u bazuar në vetinë

e homogjenitetit dhe aditivitetit, sjellja e sistemit linear dinamik mund të
përshkruhet me vetëm një karakteristikë, dhe atë përgjegjën frekuencore H (
j ω). Në atë rast informacioni i mjaftueshëm për sintezën e sistemit rregullues
automatik gjendet në këtë karakteristikë.
Mirëpo, te sistemet jolineare kjo informatë është e pamjaftueshme.
Përgjegja frekuencore e sistemit varet nga dy argumente H= H (A, jω).
Dallimet ndërmjet regjimeve lineare dhe jolineare janë të dukshme
edhe tek oscilimet. Oscilimet vetanake të sistemit linear caktohen nga rrënjët
e ekuacionit karakteristik me pjesën reale zero, ndërsa në regjimin e
oscilimeve të detyruara sistemi linear e ka frekuencën e sinjalit hyrës.
Te sistemet jolineare paraqiten frekuenca të ndryshme tek oscilimet
e detyruara. Për hyrjen e dhënë f(t) = A sin ωt, në sistem paraqiten frekuencat
1   . Nëse frekuenca ω1 > ω, kemi të bëjmë me oscilime superharmonike,
ndërsa nëse ω1 < ω flitet për oscilimet subharmonike. Natyrisht këtu
nënkuptohet se paraprakisht është bërë analiza e Fourie-ut e sinjaleve
gjegjëse.
 14

1.2 Ekuacionet e lavjerrësit matematik

Në fig.1.2.1 është paraqitur lavjerrësi matematik, ku l paraqet gjatësinë e perit,

m masën e pikes materiale, ndërsa masa e perit është e papërfillshme. Me Ѳ
është paraqitur këndi ndërmjet pozitës ekuilibruese dhe pozitës që mbyll peri.
Pika materiale nën ndikimin e forcës së rëndimit lëviz nëpër harkun e rrethit
me rreze l. Për t’i shkruar ekuacionet dinamike të forcës që veprojnë në këtë
rast, i identifikojmë forcat që veprojnë. Forca vepruese është ajo
gravitacionale, e varur nga masa e pikes materiale m dhe nxitimi gravitacional
g. Ndërsa forca që e kundërshton këtë lëvizje është forca e fërkimit viskoz,
proprcionale me shpejtësinë e lëvizjes së pikes materiale dhe koeficientin e
fërkimit viskoz të tij B .Duke e shfrytëzuar ligjin e dytë të Newton-it,
ekuacioni i lëvizjes në drejtimin tangjencial ka formën:

 
ml    mg sin  Bl  1.2.1

Me qëllim të paraqitjes së këtij lavjerrësi me modelin në hapësirën e gjendjes,

i marim variablat e gjendjes si në vijim:


x1   dhe x2  
 15

atëherë modeli në hapësirën e gjendjes do ta ketë formën:


x1  x2 dhe

 g B
x2   sin x1  x2
l m

Pikat ekuilibruese apo gjendjet e barazpeshës gjenden duke i barazuar derivatet me

zero, prandaj fitohet:

g B
0  x2 dhe  sin x1  x2  0
l m

Prandaj pozitat ekuilibruese janë (nπ,0) për n= 0, ±1, ±2, ±3,…nga interpretimi fizik
i lavjerrësit është e qartë se kemi vetëm dy pozita ekuilibruese, pra pozitat (0,0) dhe
(π,0) ndërsa tjerat janë përsëritje të këtyre pozitave. Diferenca në mes të këtyre dy
pozitave ekuilibruese është në stabilitetin e tyre, e cila do të shqyrtohet në kapitujt e
ardhshëm.
Tani e konsiderojmë verzionin e lavjerrësit, në të cilën nuk do të merret parasysh
koeficienti i fërkimit viskoz të pikes material, duke vendosur B=0. Sistemi rezultues


x1  x2 dhe

 g
x2   sin x1
l

është konzervativ, pra nëse lavjerrësit i jipet një shtytje fillestare, ai do të oscilojë
përgjithmonë gjatë të cilës bëhet shndërrimi i energjisë potenciale në atë kinetike dhe
anasjelltas. Kjo padyshim se nuk është realistike, por jep një përshkrim të lavjerrësit,
pasi që mund të zgjidhet lehtë ekuacioni i tij në këtë mënyrë në rastet kur koeficienti
i fërkimit viskoz është i vogël.
 16

Një version tjetër i lavjerrësit fitohet nëse mund të aplikojmë një moment force M në
te. Ky moment force mund të shiqohet si një hyrje udhëheqëse në këtë
ekuacion,prandaj modeli në hapësirën e gjendjes duket kështu:


x1  x2 dhe

 g B 1
x2   sin x1  x2  M
l m ml 2

në bazë të këtij modeli ngjajshëm janë modeluar edhe shumë sisteme tjera fizike,
prandaj ekuacioni i lavjerrësit është i një rëndësie të madhe praktike.
 17

Kapitulli II

METODA E ANALIZËS DHE E SINTEZËS

Për analizën e sistemeve lineare ka shumë metoda. Duke mos hyrë në

analizën e përparësive relative të këtyre metodave, për të gjitha ekzistojnë
rregulla, të cilat mundësojnë sintezën e një klase të gjërë të sistemeve
udhëheqëse.
Te sistemet jolineare gjërat ndryshojnë. Metoda të përgjithshme të
sintezës së sistemeve jolineare nuk ka. Të gjitha metodat analitike për
 18

shqyrtimin e sistemeve jolineare janë të lidhura me llojin e ek. diferenciale.

Kjo gjendje është pasojë e faktit se për sistemet jolineare nuk vlen principi i
aditivitetit dhe homogjenitetit.
Fakti i lartpërmendur kërkon një qasje krejtësisht tjetër ndaj analizës dhe
sintezës së sistemeve jolineare. Metodat analitike të shqyrtimit të sistemeve
jolineare zhvillohen për rastet speciale, kryesisht në bazë të përafrimit të
modelit jolinear me atë linear. Mirëpo, përpos metodave analitike përdoret
edhe metoda e simulimeve, e cila nayrisht se nuk e ka përparësinë e njëjtë në
krahasim me metodat analitike, sepse jep vetëm zgjidhje të posaçme.
Kombinimi i dy metodave të lartpërmendura është shumë efikas në
paraskenën e teorisë së sistemeve jolineare.

Rafshi fazor. Kjo metodë është e dobishme për hulumtimin e

servomekanizmave jolinear, sjellja dinamike e të cilave përshkruhet me
ekuacionin diferencial të rendit jo më të madh se dy.
Kufizimi është serioz, për arsye se problemet praktike janë të ndërlikuara, por
që rrafshi fazor jep një pasqyre shumë të mirë të vetive specifike të sistemeve
jolineare dinamike.

Të marrim në shqyrtim ekuacionin jolinear të rendit të dytë

Le të jenë x=x(t) dhe y=x’(t) zgjidhjet e ek.(1.1). Ekziston edhe

mënyra tjetër për paraqitjen e sjelljes dinamike të këtij sistemi. T’i marrim
në shqyrtim momentet kohore arbitrare t = ti. Atyre u përgjigjen zgjidhjet xi
= x (ti) dhe yi = x’ (ti). Në bazë të kësaj formohet varshmëria y = f (x). Lakorja
në fig. 1.1 paraqet zgjidhjen e ek.diferencial 1.1, nga e cila është eliminuar
parametri t.

Fig. 1.1. Trajektorja në rrafshin fazor

 19

Paraqitja e tillë e zgjidhjes së ek.diferenciale të formës y = f (x)

paraqet pikënisjen e metodës së rrafshit fazor. Me zëvendësimin y = x’(t)
ekuacioni (1.1) shndërrohet në sistemin me dy ekuacione diferenciale të rendit
të parë

Rrafshi Oxy , quhet rrafshi fazor. Bashkësia e pikave y = f (x) përcakton

trajektoren e sistemit. Secila pikë në rrafshin fazor tregon gjendjen e sistemit
dinamik në momentin e caktuar kohor, por që koordinata kohore nuk paraqitet
në mënyrë eksplicite. Është e qartë se rrafshi fazor ka vlerë praktike vetëm te
sistemet autonome. Rrafshi fazor mundëson që, duke mos e zgjidhur
analitikisht ek. (1.1), të fitohen informata të rëndësishme për sistemin jolinear,
si gjendjet e barazpeshës, oscilimet vehtjake dhe stabiliteti.
Para zbatimit të kësaj metode së pari të shikojmë se si fitohen këto
trajektore në bazë të ek. (1.1). Këso lloj metodash ka shumë. Këtu do t’i
shqyrtojmë dy prej tyre.

Metoda analitike. Kjo metodë nuk përdoret shpesh për paraqitjen e

trajektoreve fazore. Ajo supozon se është e njohur zgjidhja e ekuacionit
diferencial në formën parametrike x = x(t) dhe y = y(t). Përpos kësaj, duhet
eliminuar parametri t nga x dhe y ashtu që të fitojmë lidhjen y = f(x)
Marrim në shyqrtim oscilatorin linear harmonik

..
x  0 x  0 (1.3)

Zgjidhja për  0  1 është x  A sin (t   ) , ku A dhe φ janë konstanta të cilat

janë varen nga kushtet fillestare. Duke diferencuar zgjidhjen x sipas variablës
.
t fitohet y  x  A cos (t   ) . Tani është i lehtë përcaktimi i trajektores
fazore. Duke shfrytëzuar relacionin sin (t   )  cos (t   )  1 fitohet
2 2
 20

Shprehja (1.4) në rrafshin fazor paraqet rreth. Te vetoscilimet e sistemeve

jolineare trajektorja fazore nuk paraqet rreth , por lakore të mbyllur.

Metoda e izoklinave. I kthehemi edhe njëherë ek. (1.2). Pas pjestimit fitojmë

Ekuacioni i sipërm përcakton pjerrtësinë e tangjentës në rrafshin fazor. Tani

ia parashtrojmë vehtes këtë detyrë; në rafshin fazor ta përcaktojmë vendin
gjeometrik të pikave në të cilat tangjentat e trajektoreve kanë të njëjtën vlerë.
Kjo arrihet me fiksimin e vlerës dy(t)/dx(t)=b , ku b është konstantë. Kështu,
ek.diferencial (1.5) shndërrohet në ekuacion të thjeshtë

Ekuacioni i sipërm përcakton vendin gjeometrik të pikave, për pjerrtësi të

caktuar të tangjentës. Këto lakore quhen izoklina. Duke marrë vlera të
ndryshme të parametrit b, fitohet numër i mjaftueshëm i izoklinave në bazë
të cilave përafërsisht përcaktohet trajektorja. Kjo paraqitje e përafërt është e
mjaftueshme duke marrë parasysh faktin që metoda e izoklinave shërben për
analizën kualitative të sistemeve autonome. Ecurinë e lartpërmendur do ta
ilustrojmë me anë të shembujve si nga sistemi linear, ashtu edhe nga ai
jolinear.

Të marrim në shqyrtim ekuacionin e rendit të dytë të servomekanizmit

pozicional

Me zëvendësimin y = dx/dt = x’ kemi

 21

Duke i pjestuar ek. nga (1.8) fitojmë

Ekuacionet e izoklinave fitohen duke ndryshuar vlerat për b

Për sistemet lineare izoklinat janë drejtëza. Pamja e një trajektoreje fazore
është paraqitur në fig. 1.2. Konstruktimi i trajektoreve fillon nga pika e caktuar
e rrafshit fazor M0 ( x0,y0 ).

Fig. 1.2. Konstruktimi i trajektoreve fazore me metodën e izoklinave

 22

Nga secila pikë rrjedhëse tërhiqen nga dy drejtëza deri në prerjen e tyre
me izoklinën fqinje. Njëra drejtëz i përgjigjet tangjentës së izoklinës ardhëse,
ndërsa tjetra është paralele me tangjentën e izoklinës së ardhshme. Pika e re
mirret në mes të këtyre prerjeve. Vazhdohet kështu derisa të fitohen pika të
mjaftueshme të trajektores.
Drejtimi i lëvizjes në trajektore përcaktohet me pozitën relative të
izoklinës së ardhshme. Izoklina me pjerrtësi më të vogël, psh; b = -1.73
gjendet në të djathtë të izoklinës b = -1, e cila gjë vazhdon edhe me izoklinat
e ardhshme. Kjo pozitë relative e izoklinave tregon se lëvizja nëpër trajektore
bëhet nga gjendja fillestare M0 ( x0,y0 ) kah fillimi i sistemit koordinativ.
Përparësia e metodës së izoklinave bazohet në zëvendësimin e integrimit
të ekuacionit jolinear me metodën grafike. Por, kjo përparësi vjen në shprehje
vetëm tek ek. diferencial i rendit të dytë. Në hapësirën tredimenzionale
konstruktimi i trajektoreve fazore komplikon në atë masë problemin e sintezës
sa që është më e përshtatshme shfrytëzimi i metodave tjera.

Metoda e përkrahur nga makina llogaritëse . Trajektoret fazore të

sistemit të rendit të dytë fitohen lehtë me anë të llogaritësve analog apo
digjital. Këta llogaritës janë të pajisur me shkruajtës me dy hyrje të pavarura.
Programohen ashtu që të zgjidhin ek. (1.2). Në hyrje të tij sillen funksionet e
përmendura x dhe y = x’.Kështu, në mënyrë direkte fitohen trajektoret fazore.
Pasi që trajektoret fazore gjenerohen në mënyrë automatike, lehtë është të
vizatohen bashkësinë e trajektoreve për sistemin e dhënë, për kushte fillestare
të ndryshme. Kjo është e rëndësishmë për sistemet jolineare, sepse sjellja e
tyre varet nga kushtet fillestare. Bashkësia e numrit të mjaftueshëm të
trajektoreve të sistemit jolinear për kushte të ndryshme fillestare quhet
portret fazor. Fitohet lehtë me ndihmën e makinave llogaritëse.
Metodën e lartpërmendur do ta ilustrojmë me një shembull të sistemit
jolinear

Për rastin kur a 2  (a1 / 2) 2 , sistemi ka dy gjendje të barazpeshës

 23

Portreti fazor i këtij sistemi është paraqitur në fig. 1.3. për këto vlera të
parametrave

a1=2, a2=0.8, k= 1,2. Koordinatat e gjendjeve të barazpeshës janë

x1 = 0.553, y1 = 0 dhe x2 = 1.447, y2 = 0 . Në këtë shembull shihet se sistemi

jolinear sillet krejtësisht ndryshe në krahasim me gjendjet e barazpeshës.

Fig. 1.3. Trajektoret fazore të sistemit jolinear; C dhe S janë gjendjet e

barazpeshës

Pikat singulare. Sipas kushteve të Koshiut, nëpër secilën secilën pikë

të rrafshit fazor kalon vetëm një trajektore. Me fjalë tjera, bashkësia e të gjitha
trajektoreve mbulon hapësirën e caktuar të rrafshit fazor por që këto nuk priten
 24

në mes vehte. Gjithmonë duhet pasur parasysh se në rrafshin fazor paraqitet

sjellja e sistemeve dinamike autonome.
Nëse trajektoret fazore vështrohen në rrethinën e pozitës së
barazpeshës, atëherë fitohen disa konfiguracione karakteristike në bazë të të
cilave vijmë deri te disa informata të rëndësishme në lidhje me sjelljen e
sistemeve jolineare.
Nga mekanika na është i njohur fakti se në gjendjen e barazpeshës
dinamike shpejtësia dhe nxitimi janë zero. Me fjalë tjera, koordinatat e
gjendjes së barazpeshës fitohen duke vendosur dx / dt = 0, dhe d 2 x / dt 2  0 .
Për sistemin, të përshkruar me ek.(1.2), koordinatat e gjendjes së barazpeshës
M ( x0 , y0) janë

Këto pika të trajektoreve fazore quhen pika singulare. Fillimi i sistemit

koordinativ zakonisht vendoset ashtu që të përputhet me njërin nga pozitat e
barazpeshës së sistemit. Në vazhdim do të japim një klasifikim të pikave
singulare sipas mënyrës së sjelljes së trajktoreve fazore përreth tyre.

Pika singulare e tipit qendër. Trajektoret fazore në rrethinën e kësaj pike janë
lakore të mbyllura. Forma e mbyllur e trajektores tregon se kemi të bëjmë me
lëvizje oscilatorike të pashuar. Pika reprezentative M (x , y) pas ca kohe
kthehet në gjendjen e njëjtë. Këtu kemi rastin kur trajektorja e pret vetvehten.
Te sistemet lineare trajektoret rreth pikës singulare qendër janë rrathët
koncentrik apo elipsat, ashtu si në fig.1.4.
 25

Fig. 1.4. Gjendja e barazpeshës e tipit qendër

Te sistemet jolineare trajektoret janë lakore të mbyllura të formave të

ndryshme. Figura 1.5. paraqet sjelljen e sistemit linear me pikën singulare
qendër, në domenin kohor.

Fig. 1.5. Forma kohore e koordinatës x(t) për sistemin linear

Në fig.1.6. është paraqitur pika singulare e tipi qendër për sistemin jolinear.
Prezenca e harmonikëve të lartë, të cilat janë gjithmonë prezente te sistemet
jolineare, spjegon dallimin që ekziston ndërmjet pikës qendër të sistemit
linear dhe atij jolinear.
 26

Fig. 1.6. Gjendja e barazpeshës së tipit qendër të sistemit jolinear

Sjellja e sistemit jolinear në domenin kohor shihet në figurën 1.7. duhet

vërejtur dallimet në mes të ekstremumeve të poshtme dhe të sipërme të
funksionit x (t) në fig 1.7.

Fig. 1.7. Forma kohore e koordinatës x(t) për sistemin jolinear

Pika singulare e tipit nyje. Trajektoret fazore në rrethinën e kësaj pike janë
lakore të hapura. Ato kalojnë nëpër pikën singulare ku e kanë tangjentën e
përbashkët. Pika singulare e tipit nyje nga fig. 1.8 a është karakteristikë e
sistemet lineare, ndërsa ajo në fig. 1.8 b e sistemeve jolineare. Në rrethinën e
nyjes sistemi ka lëvizje aperiodike. Diagramet kohore të koordinatës x janë
dhënë në fig. 1.8 c dhe 1.8 d
 27

Fig. 1.8 a. Pozita e barazpeshës e tipit nyje e sistemit linear

Fig. 1.8 a. Pozita e barazpeshës e tipit nyje e sistemit jolinear

 28

Fig. 1.8 c. Forma kohore e x(t) e sistemit linear

Fig. 1.8 c. Forma kohore e x(t) e sistemit jolinear

Pika singulare e tipit fokus. Trajektoret fazore në këtë rast janë lakoret spirale.
Pika singulare e këtij tipi i përgjigjet oscilimeve të shuara apo divergjente, si
në fig.1.9. Në figurën 1.9 a paraqitet koordinata fazore në domenin kohor.

Fig. 1.9. Pozita e barazpeshës e tipit fokus te sistemet lineare

 29

Fig. 1.9 a. Forma kohore e koordinatës x(t)

Pika singulare e tipit shalë. Trajektoret fazore në krahasim me këtë pikë janë
dyllojëshe. Njëri qift i trajektoreve kalojnë nëpër shalë, ndërsa tjerat jo, ashtu
si në fig. 1.10. Kjo pikë singulare paraqitet në ato raste kur në sistem ka forca
refuzuese. Diagrami përkatës kohor është dhënë në fig. 1.10 a.

Fig. 1.10. Pozita e barazpeshës e tipit shalë e sistemit linear

 30

Fig. 1.9 a. Format kohore të koordinatës x(t)

Pika singulare e tipit shalë të sistemit jolinear shihet në fig. 1.11

Fig. 1.11. Pozita e barazpeshës e tipit shalë e sistemit jolinear; pozita e

dytë e barazpeshës (C) është e tipit qendër

Rrethi kufitar. Gjer tani është bërë fjale për pikat singulare në rrafshin
fazor. Mirëpo, ashtu si në rastin kur disa nga pikat veçohen nga tjerat, edhe
disa nga trajektoret e portretit fazor dallohen me sjellje karakteristike.
Për sistemet jolineare trajektorja karakteristike është rrethi kufitar. Siç
shihet edhe nga fig.1.12. rrethi kufitar paraqet trajektoren e mbyllur. Të gjitha
trajektoret rreth rrethit kufitar i afrohen asaj dhe me kohë bashkohen me të.
Diagrami kohor i koordinatës fazore te rrethi kufitar është paraqitur në fig
1.12 a.
Te disa sisteme dinamike të gjitha trajektoret e afërta i afrohen rrethit
kufitar pa marrë parasysh a janë kushtet fillestare brenda apo jashtë zonës
përfshirëse të konturës së mbyllur. Ky lloj i rrethit kufitar është stabil. Rrethi
 31

kufitar stabil do të thotë se sistemi dinamik kalon në gjendje oscilatorike me

amplitudë të njëjtë pa marrë parasysh kushtet fillestare.

Fig.1.12. Rrethi kufitar stabil

Fig. 1.12 a. Forma kohore e koordinatës x(t) te rrethi kufitar

Nëse trajektoret e afërta divergjojnë për kushte fillestare brenda dhe

jashtë konturës së mbyllur, atëherë rrethi kufitar është jostabil. Mund të
ndodhë që trajektoret me kushte fillestare brenda konturës së mbyllur
konvergjojnë, ndërsa ato me kushte fillestare jashta konturës së mbyllur
divergjojnë, apo e kundërta. Për këtë lloj të rrethit kufitar themi se është
gjysëmstabil.
Dallimi ndërmjet oscilimeve vetanake të sistemeve lineare dhe jolineare
shihet shumë qartë në rrafshin fazor. Në mësimin e kaluar është treguar se
trajektoret fazore të oscilatorit linear janë rrathët koncentrik.
 32

x2  y2  A
Ndërrimi i kushteve fillestare nuk e ndërron formën e trajektores por
vetëm konstantën A. Me fjalë tjera, sjellja e oscilatorit linear mbetet periodike,
paarësisht nga kushtet fillestare. Përveq kësaj,faza dhe amplituda e
vetoscilimeve të sistemit linear ndërrojnë në mënyrë kontinuale.
Vetoscilimet, në anën tjetër, te sistemet jolineare me rreth kufitar dukshëm
dallohen nga rasti i kaluar.Trajektorja fazore te sistemet jolineare kurrë nuk
është rreth, për shkak të prezencës së harmonikëve të lartë. Më tej, në rrethinën
e rrethit kufitar nuk ka trajektore të tipit të njëjtë. Për të gjitha kushtet fillestare
në një zonë të rrafshit fazor paraqiten vetoscilimet e amplitudës së njëjtë.
Prandaj, te rrethi kufitar nuk është i mundur ndërrimi kontinual i amplitudës
së oscilimeve vehtjake në funksion të kushteve fillestare. Rrethi kufitar mund
të zhduket për kushte fillestare tjera , e mund të kemi disa nga to në zona të
ndryshme të rrafshit fazor.
 33

Kapitulli III

METODA E LINEARIZIMIT HARMONIK

FUNKSIONI PËRSHKRUES

2.1. Hyrje

Në sistemet rreguluese automatike (SRRA) shpesh me qëllim futen

jolinearitetet për arritjen e karakteristikave të veçanta, si: shpejtësia më e
madhe e reagimit të sistemit, besueshmëria më e madhe, aspekti ekonomik,
etj. Nga aspekti i konstruksionit të thjeshtë, besueshmërisë, shpejtësisë së
reagimit, dhe sidomos çmimit të ultë, posaqërisht shquhen sistemet
rregulluese me rregullatorë të tipit rele (rregullatorët me dy dhe tre pozita me
histerezë apo pa të). Sistemet e këtij lloji kanë zbatim të gjërë në rregullimin
e makinave elektrike (gjeneratorëve, motorëve), në sistemet për rregullimin
e temperaturës si dhe parametrave tjerë të proceseve teknologjike. Pa marrë
parasysh teknikën e realizimit të tyre, (releu bimetalik, releu elektromekanik,
kontaktori, releu elektronik) ato për bazë kanë karakteristikën jolineare. Në
sistemet me karakteristika të tilla nuk është i mundur zbatimi i metodës së
linearizimit diferencial për analizën e sjelljes së sistemit me riveprim në
rrethinën e pozitës së barazpeshës.
Përvoja shumëvjeçare e përdorimit të sistemeve rregulluese me rele
regullatorë ka treguar se regjimi i tyre normal stacionar, në të vërtetë është
 34

regjimi dinamik në të cilin paraqiten vetoscilimet. Atëherë, për projektuesin

e rregullatorit me elementin elektromekanik të releut, ka rëndësi parësore
amplituda dhe frekuenca e këtyre vetoscilimeve. Madhësia e parë e definon
zonën e devijimit së madhësisë rregulluese nga vlera mesatare, dhe sipas
kësaj, saktësinë, ndërsa madhësia e dytë është shumë e rëndësishme sa i përket
jetëgjatësisë së rregullatorit, e cila tek relejët elektromekanik përcaktohet nga
numri i përgjithshëm i vënieve.
Me qëllim të vërtetimit të ekzistencës së lëvizjeve periodike stabile,
frekuencave dhe amplitudave të tyre, në bazë të teorive të sistemeve me
riveprim , na imponohet ideja, të cilën e kanë shfrytëzuar Goljdfarb, në Rusi,
Kohenberger, në SHBA, dhe Tastin, në Britaninë e Madhe, që sistemin ta
shiqojmë si oscilator. Në të vërtetë, nëse në sistem paraqiten vetoscilimet
stabile, ai atëherë gjendet në kufirin oscilatorik të stabilitetit dhe me këtë rast
mund të shfrytëzohet kriteri i Nyquist-it apo i Mihajllovit për stabilitet në
lidhje me kushtet nën të cilat në sistem do të ketë vetoscilime. Por, problemi
nuk është edhe aq i thjeshtë, për shkak se sistemi nuk është linear. Duke e
sjellur sistemin jolinear në strukturën themelore, pra pjesa lineare plus ajo
jolineare, së pari duhet bërë linearizimin e sistemit , gjegjësisht pjesës
jolineare të saj. Më parë theksuam se metoda e linearizimit diferencial nuk
është e mundur, ndërsa metoda e rrafshit fazor nuk është e përshtatshme për
shkak të qasjes grafike të saj dhe pamundësisë së zbatimit për sistemet e
rendeve të larta.
Zgjidhja shpëtuese është gjetur në zbatimin e hipotezës së filtrit
poshtlëshues dhe analizës harmonike të Furie-ut. Kemi parasysh situatën si në
fig 2.Pjesa lineare e sistemit, e cila paraqet objektin rregullues në kuptimin e
gjërë (organi ekzekutues, objekti, shndërruesit matës) ka veti të theksuara të
filtrave poshtlëshues. Ajo më tepër i dobëson frekuencat e larta , ndërsa të
ultat i transmeton pa dobësim ose me një dobësim tejet të vogël.

Fig.2
 35

Supozojmë se në dalje të objektit (sistemit ) kemi sinjalin e thjeshtë periodik

x(t) = A⋅sinΩt ( 2.1)

i cili vie në hyrje të elementit jolinear (shqyrtohet sistemi autonom , r(t)=0 ),

por me shenjë të kundërt. Ky sinjal në dalje të elementit jolinear shkakton
funksionin e përbërë periodik, i cili me analizën e Furije-ut, mund të
dekompozohet në sinjalin njëkahor dhe një sërë sinjalesh harmonike, pra

u(t)=F ( A sinΩt, AΩcosΩt) = C0 + A1 sin Ωt +B1 cosΩt + A2 sin Ωt +.. (2.2)

Më tutje do t’i kemi parasysh dy kufizime:

1. Do t’i konsiderojmë funksionet jolineare simetrike ndaj boshtit x

2. Karakteristikën e jolinearitetit do ta konsiderojmë simetrike ndaj
fillimit koordinativ të boshtit x0u. Në atë rast komponenta njëkahore
në dalje të elementit jolinear do të ishte zero, ndërsa F (-x)=-F (x).

Duke marë parasysh hipotezën se pjesa lineare paraqet filtrin poshtlëshues,

në analizën e mëtejme nuk do t’i përfillim harmonikët e lartë por vetëm
harmonikun e parë, ndërsa problemi zgjidhet në gjetjen e vetëm një forme të
funksionit transmetues frekuencor të elementit jolinear.

Duke u nisur nga shprehja (2.2)

u(t) =F(AsinΩt,AΩcosΩt)=A1 sinΩt + B1 cosΩt, (2.3)

dhe duke zëvendësuar shprehjet për sinΩt dhe cosΩt , të nxjerra dhe të
derivuara nga ek. (2.1), respektivisht, fitojmë:

(2.4)
Nga ek. (2.4) shihet se është fituar varshmëria lineare ndërmjet hyrjes x(t) dhe
sinjalit dalës u(t). Kjo varshmëri lineare është e përafërt dhe vlen vetëm nëse
sinjali hyrës është harmonik. A1 dhe B1 janë koeficientët e analizës së Furie-
ut, të cilat caktohen sipas shprehjeve:
 36

(2.5)

Tani, ek. (2.4) mund të shkruhet në formën

(2.6)

me ç’rast :

(2.7)

janë koeficientët e linearizimit harmonik të elementit jolinear. Duke zbatuar

transformimin e Laplasit në shprehjen e fundit fitohet relacioni:

(2.8)

e cila në literaturë njihet me emrin funksioni përshkrues i elementit jolinear

të linearizuar harmonikisht. Tash, formalisht, mund t’i zbatojmë metodat e
analizës dhe sintezës së sistemeve lineare. Paraprakisht duhet pasur parasysh
në këto dy çështje:

1. Metoda do të jetë e saktë aq sa është e saktë hipoteza mbi filtrin

poshtlëshues të përmendur më parë.
2. Në raste të caktuara, por të rralla, mund të paraqiten oscilime
subharmonike, pra oscilime me frekuencë më të ultë nga ajo bazike.
 37

Caktimi i koeficientëvë të linearizimit harmonik

Para se të caktohen parametrat e vetoscilimeve të sistemit jolinear, duhet

të tregohet së pari ecuria e gjetjes së koeficientëve të linearizimit harmonik.
Edhepse në shumë publikime, në të cilat është trajtuar kjo problematikë,
ekziston tabela e koeficientëve të linearizimit harmonik për shumë
jolinearitete tipike, në praktikë mund të hasen elemente jolineare të cilat nuk
janë të përfshira në tabelat përkatëse. Për atë arësye do ta ilustrojmë
shembullin e gjetjes së koeficientëve të linearizimit harmonik për elementin
jolinear me histerezë me zonë të vdekur, me ndihmën e të cilës, duke
ndryshuar parametrat mund të gjenerohen edhe shumë karakteristika tipike
jolineare.
Le të jetë dhënë elementi jolinear, karakteristika e të cilit është paraqitur
në fig.2.1. Me qëllim të caktimit të koeficientëve të linearizimit harmonik, në
hyrje të elementit sillet sinjali periodik sinusoidal.

Fig. 2.1. Karakteristika statike e elementit jolinear

Me anë të konstrukcionit grafik si në fig. 2.2, caktohet forma e sinjalit dalës

u = F (A sin Ωt). Pastaj, duke zbatuar shprehjet nga (2.7), gjejmë koeficientët
e kërkuar:
 38

ku:

Fig. 2.1. Ilustrimi grafik i transformimit të sinjalit të thjeshtë periodik harmonik në

sinjal të përbërë periodik me anë të elementit jolinear

Duke e integruar shprehjen e mëparshme, zëvendësuar kufijtë, dhe duke

marrë parasysh se

dhe pas rregullimit të shprehjes fitojmë:

 39

(2.9)

Në mënyrë të ngjajshme fitohet edhe koeficienti N2. Mirëpo, qasja e tillë

glomaze për gjetjen e koeficientit N2 nuk është edhe e domosdoshme, duke
pasur parasysh se koeficientët e tillë mund të caktohen edhe në bazë të formës
së karakteristikës statike të elementit jolinear.
Lehtë është të tregohet se koeficienti i linearizimit harmonik N2 është
proporconal me sipërfaqen të cilën e përfshin karakteristika statike e elementit
jolinear. Le të jetë kjo karakteristikë e tipit të histerezës, fig. 2.3, dhe le të
veprojë në hyrje sinjali

x(t) = A⋅sinΩt

Fig. 2.3. Karakteristika statike e linearitetit jonjëvlerësh

prej nga rrjedh që

 40

e në bazë të shprehjes (2.7) kemi

(2.10)

sepse integrali kontural në kllapa është i barabartë me sipërfaqen S të cilën e

përfshin lakorja e elementit jolinear, ndërsa shenja minus është për shkak të
faktit që kontura përshkohet në drejtim të kundërt të akrepave të orës.
Rrjedhimisht, mund të nxjerrim këtë përfundim :

Koeficienti i linearizimit harmonik N2 (A,Ω) është proporcional (koeficienti

i proporcionalitetit është –(1/πA) me sipërfaqen të cilën e përfshin
karakteristika statike e elementit jolinear. Ndërsa, jolinearitetet e njëvlershme
kanë N2 =0.
 41

Zbatimi i kriterit të Mihajllov-it për caktimin e parametrave të

vetoscilimeve

Nga teoria e sistemeve lineare na është i njohur fakti se sistemi me

riveprim do të jetë në kufirin oscilatorik të stabilitetit nëse hodografi i
Mihajllov-it kalon nëpër qendër të rrafshit D(jω). Kushtet nën të cilat ndodh
kjo caktohen lehtë. Me zëvendësimin s = jω në ekuacionin karakteristik të
sistemit D(s), ndarjen e saj në pjesën reale dhe imagjinare dhe barazimin e
tyre me zero fitohet sistemi me dy ekuacione algjebrike, më bazë të të cilit
caktohen dy parametra : frekuenca dhe amplituda e vetoscilimeve. Për
sistemin jolinear këtë qasje për herë të parë e ka bërë shkencëtari rus
E.P.Popov. Duke e shfrytëzuar funksionin përshkrues WNE (s) të sistemit
jolinear dhe funksionin transmetues të pjesës lineare, ekuacioni karakteristik
i sistemit merr formën:

1+ WNE (s)W(s)=0 (2.13)

ose

(2.14)

ndërsa, pas zëvendësimit W(s) = P(s)/Q(s) dhe s = jω

(2.15)

Tani, të marrim parasysh këtë fakt: nëse ekziston zgjidhja e ek. (2.14), për
ndonjë ω reale, kështu ω duhet të jetë e barabartë me Ω, sepse gjatë gjetjes së
funksionit përshkrues e kemi konsideruar se në sistem ekzistojnë vetoscilimet
të asaj frekuence. Në atë rast, ekuacioni i mëparshëm bëhet

(2.16)
ose

(2.17)
 42

Nëse në sistemin e shqyrtuar ekzistojnë vetoscilimet , ky sistem i ekuacioneve

algjebrike do të ketë zgjidhje reale sipas Ω dhe A.Këto zgjidhje janë të
përafërta , por zgjidhje të mira për realizimin praktik të problemit të shtjelluar.
Nëse zgjidhjet e tilla ekzistojnë, kjo nuk do të thotë që në sistemin e tillë
do të ketë oscilime stabile. Në të vërtetë, nga zgjidhjet e mundshme të cilat
fitohen nga ekuacionet algjebrike, duhet zgjedhur vetëm ato të cilat janë
stabile. Zgjidhjet jostabile tregojnë në paraqitjen eventuale kalimtare të
oscilimeve të cilat shpejt humben, respektivisht që sistemi përkohësisht futet
në rrethin kufitar jostabil. Zgjidhjet stabile në të vërtetë paraqesin rrethin
kufitar stabil në sistemin jolinear të shqyrtuar. Stabiliteti i rrethit kufitar
gjithashtu mund të provohet me ndihmën e kriterit të Mihajllov-it në këtë
mënyrë. Supozojmë që hodografi i Mihajllov-it kalon nëpër qendrën
koordinative të rrafshit D(jω) dhe ka ardhur deri te perturbacionet e vogla të
amplitudës për vlerën   A . Nësë me rritjen (zvogëlimin ) e amplitudës
lakorja e Mihajllov-it zhvendoset në drejtim të jostabilitetit (stabilitetit)
atëherë zgjidhjet e fituara nuk janë stabile. Në të kundërtën zgjidhjet e
kërkuara do të jenë stabile. Kjo mund të vërtetohet edhe në mënyrë analitike
me anë të shprehjes

(2.18)

Plotësimi i këtij kushti garanton edhe stabilitetin e zgjidhjeve të fituara.

Shprehja e sipërme mund të vërtetohet edhe analitikisht. Shenja (*) tregon se
pas derivimit duhet zëvendësuar vlerat e llogaritura për Ω dhe A.

Shembull:

Është dhënë sistemi rregullues automatik me riveprim njësi. Pjesa lineare ka

këtë funksion transmetues

ndërsa jolineariteti është i tipit të releut ideal, si në figurën e mëposhtme

 43

Fig. 2.3-1 Karakteristika jolineare e tipit rele ideal

A ekzistojnë vetoscilimet në këtë sistem? Nëse ato ekzistojnë, të caktohen

parametrat e tyre (A, Ω).

Zgjidhje: polinomi karakterisrik i sistemit paraqet emëruesin e funksionit

transmetues të sistemit të mbyllur

pas sjelljes në emëruesin e përbashkët do të kemi

Duke zëvendësuar në D(s) s = jω, duke ndarë pjesën reale dhe imagjinare dhe
barazuar me zero, fitohen këto barazime

Nga ekuacioni i dytë fitojmë zgjidhjen jotriviale ω = Ω =1/T, e cila

zëvendësohet në ekuacionin e parë dhe fitojmë

Për vlerat e dhëna të parametrave të sistemit gjejmë se Ω=1.66 1/s, ndërsa A=

95.5 U0.
 44

Duke shfrytëzuar shprehjen (2.17) lehtë mund të provohet stabiliteti i këtyre

oscilimeve

Zbatimi i kriterit të Nyquist-it për caktimin e parametrave të

vetoscilimeve. Metoda e Goljdfarb-it

Shkencëtari rus L.S. Goljdfarb, duke e shfrytëzuar metodën e balansimit

harmonik, të cilën në vitet e tridhjeta e kanë paraqitur Kirilov dhe Bogoljub,
ka shfrytëzuar kriterin e Nyquist-it për stabilitet për caktimin e parametrave
të vetoscilimeve të sistemit jolinear. Siç na është e njohur, sipas Nyquist-it,
sistemi do të jetë në kufirin oscilatorik të stabilitetit nëse lakorja e Nyquist-it
kalon nëpër pikën kritike (-1, j0). Duke pasur parasysh se lakorja e Nyquist-it
fitohet si karakteristikë amplitudo-fazore e funksionit transmetues të sistemit
të hapur, duke përdorur funksionin përshkrues të sistemit jolinear dhe
funksionin trasmetues të pjesës lineare mund ta shkruajmë relacionin vijues

(2.18)

në bazë të së cilës kemi

(2.19)
ose

(2.20)

Këto relacione mund të zgjidhen në mënyrë grafike apo me ndihmën

e makinave llogaritëse. Procedura është e thjeshtë. Në rrafshin kompleks së
pari paraqitet karakteristika amplitudo-fazore për funksionin transmeues të
pjesës lineare (diagrami i Nyquist-it). Në rrafshin e njëjtë paraqesim
karakteristikën inverze të elementit jolinear por me shenjë të kundërt, -
1/N(A,Ω), në të cilën amplituda A është parametër i ndryshueshëm. Nëse në
 45

sistem ekzistojnë vetoscilimet, atëherë do të ekzistoj edhe prerja e këtyre dy

lakoreve, sepse në atë rast do të plotësohej shprehja (2.19). Në karakteristikën
W(jω), në pikprerjen e dy lakoreve lexohet vlera e frekuencës së
vetoscilimeve ω=Ω, ndërsa në karakteristikën -1/N(A,ω) vlerën e amplitudës
A të vetoscilimeve të sistemit.
Mirëpo, ekzistenca e pikprerjeve nuk e garanton edhe ekzistencën e
oscilimeve stabile. Lakoret mund të priten në dy e më shumë pika, e cila
implikon frekuenca dhe/ose amplituda të ndryshme të vetoscilimeve.Cila nga
këto vlera të parametrave të vetoscilimeve (A, ω) me të vërtetë do të ekzistojë
në sistem? Këtë gjithsesi duhet vërtetuar me analizën e stabilitetit të këtyre
vetoscilimeve.
Metoda e analizës së stabilitetit të parametrave të vetoscilimit në
pikprerjen e karakteristikave bazohet në kriterin vijues i cili nuk është
vërtetuar analitikisht, por që edhe josaktësia e saj eventuale nuk është treguar
në zbatimet praktike. Në të vërtetë, duke e vështruar si pikë kritike , në kuptim
të kriterit të Nyquist-it, pikprerjen e lakoreve të shqyrtuara, ndërsa si lakore të
Nyquist-it karakteristikën amplitudo-fazore të plesës lineare të sistemit, fusim
perturbacionet e amplitudës së vetoscilimeve në karakteristikën e elementit
jolinear për vlera të vogla   . Nëse me rritjen (zvogëlimin) e amplitudës pika
kritike zhvendoset jashtë (brenda) lakores së Nyquist-it, përkrah pjesës
lineare stabile, atëherë pikprerja është pikë e oscilimeve stabile. Në të
kundërtën oscilimet janë jostabile dhe mund të paraqiten në regjimet kalimtare
si oscilime jetëshkurta.
Metodën e lartpërmendur të vërtetimit të vetoscilimeve dhe parametrave
të tyre do ta ilustrojmë me shembullin vijues:

Funksioni transmetues i pjesës lineare të sistemit është dhënë në formën

ndërsa jolineariteti vjen si pasojë e rregullatorit dypozitësh (releu me

histerezë). Të shqyrtohet se a ekzistojnë vetoscilimet stabile në këtë sistem,
dhe nëse ekzistojnë, të gjenden parametrat e tyre , për U0 = π, λ =1.

Zgjidhje:
Karakteristika amplitudo-fazore e pjesës lineare fitohet me ndarjen e pjesës
reale dhe imagjinare të W (jω),
 46

ndërsa, karakteristika jolineare e releut me histerezë është paraqitur në fig.

2.5-2.

Fig.2.5-2. Karakteristika jolineare e tipit rele me histerezë

Koeficientët e linearizimit harmonik mund t fitohen nga shprehjet (2.9) dhe

(2.10), duke marrë k   dhe ε = -1, pra;

Në Fig.2.5-3 është paraqitur konstrukcioni grafik, nga e cila shihet se kemi

pikprerje, që do të thotë se në sistem kemi vetoscilime me parametra Ω = 1/sec
dhe A = 1.41. Oscilimet janë stabile, sepse duke shtuar rritje pozitive +δA në
pikën prerëse, ajo nxirret jashta karakteristikës amplitudo-fazore të pjesës
lineare të sistemit, dhe e kundërta.
 47

Fig. 2.5-4. Caktimi i parametrave të vetoscilimit me metodë grafike

Në këtë rast lehtë mund të fitohet edhe zgjidhja analitike duke barazuar
pjesët reale dhe imagjinare të W(jω) dhe -1/N(A). Kështu, fitohet sistemi:

Në bazë të shprehjes së parë fitohet ekuacioni kubor :

Zgjidhja e vetme reale e të cilit është ω = Ω = 1 /sec, me zëvendësimin e të

cilit në ekuacionin e dytë fitohet A = 1.41.
 48

Kapitulli III

STABILITETI I SISTEMEVE JOLINEARE

3.1 Definicioni i stabilitetit të sistemeve jolineare

Te sistemet rregulluese automatike lineare stabiliteti mund të definohet

në dy mënyra, të cilat japin rezultatin e njëjtë. Sipas definiciont të parë të cilin
e kemi shfrytëzuar,

Sistemi linear ëshë stabil nësë reagimi i tij (përgjegja në dalje) në sinjalin e
kufizuar hyrës është poashtu sinjal i kufizuar.

Sipas definicionit të dytë,

 49

Sistemi është stabil nëse pas nxjerrjes së tij nga pozita ekuilibruese dhe
lëshimi në vehten e tij sistemi përsëri kthehet në rrethinën e afërt të asaj
pozite.

Sikur në definicionin e parë , ashtu edhe në të dytin nuk definohet

madhësia e sinjalit të kufizuar, gjegjësisht masa e tillë nxjerrjes nga pozita
ekuilibruese. Në rastin e dytë kemi të bëjmë me sjelljen e sistemit në të cilin
veprojnë kushtet fillestare, ndërsa në të parin në sistem vepron hyrja e jashtme
e kufizuar. Sipas kësaj, stabiliteti i sistemit linear nuk varet nga lloji i sinjalit
hyrës, duke marrë parasysh kufizueshmërinë e tij, pra nuk varet nga ajo se a
është sistemi autonom apo joautonom. Te sistemet jolineare të rregullimit
automatik gjërat qëndrojnë ndryshe. Definicionet e përmendura nuk janë
ekuivalente. Te këto sisteme mund të ndodh që sistemi autonom të jetë stabil,
deri sa ai joautonom jostabil për disa vlera të parametrave, e për vlera tjera të
parametrave stabil, edhepse sinjali udhëheqës është i kufizuar. Pra, sipas kësaj
mund të konkludojmë se koncepti i stabilietit me sinjale hyrëse të kufizuara,
për sistemet jolineare nuk është gjithëpërfshirës, apo nuk është global. Për
këtë shkak mund të flitet vetëm për stabilitet apo jostabilitet vetëm në zona të
caktuara, për brez të caktuar të sinjaleve hyrëse apo kushteve fillestare.
Në teorinë moderne të stabilitetit dominon metoda direkte e Ljapunovit
për analizën e stabilitetit të sistemit, ndërsa edhe shumë metoda të sintezës
bazohen në të. Ljapunovi këtë teori të stabilitetit e ka publikuar në vitin 1892,
por e cila në ndërkohë është “harruar”. Problemet e udhëheqjes së sistemeve
të armatimit si dhe fluturimeve kozmike pas Luftës së II Botërore sërish i
aktualizojnë hulumtimet intenzive më lidhje me stabilitetin e sistemeve
jolineare. Me këtë fillon edhe rilindja e teorisë së Ljapunovit dhe zbatimi i
përgjithshëm i saj.

3.2. Definicioni i stabilitetit sipas Ljapunovit

Sipas Ljapunovit, definicioni i stabilitetit është si vijon:

Le të jetë x = x0 kushti fillestar i sistemit për t = to. Gjendja e ekuilibrit është

stabile nëse për çfaredo ε > 0 ekziston δ > 0 , e varshme vetëm nga ε , nëse
║x-xe║< ε, ku δ paraqet zonën fillestare të sjelljes së sistemit.

Ky definicion i stabilitetit sipas Ljapunovit është ilustruar në Fig. 3.1.

 50

Fig.3.2 Ilustrimi i definicionit të stabilitetit sipas Ljapunovit:

trajektoret e sjelljes së sistemit; stabil (1), dhe asimptodikisht stabil (2).

Si shembull mund të marrim sistemin me dy integratorë të lidhur në seri

dhe me riveprim negativ në anën tjetër. Në kuptimin e Ljapunovit ky sistem
është stabil. Nën secilin kusht fillestar sjellja e sistemit është e kufizuar, pasi
që trajektoret fazore janë lakore të mbyllura (elipsa), largësia e të cilave nga
pozita e barazpeshës definohet nga kushtet fillestare.
Analiza e pozitës së barazpeshës me anë të portretit fazor siç është nyja
stabile apo fokusi stabil, në të cilën mbarojnë të gjitha sjelljet e sistemit për
çfarëdo kushtesh fillestare, mundësojnë formulimin e një klase më të ngushtë
të sistemeve me stabilitet asimptodik:

Gjendja e sistemit është asimptodikisht stabile nëse ajo së pari është stabile,
dhe nëse ekziston δa > 0 ashtu që secila lëvizje e cila kalon nga zona δa tenon
në gjendjen e barazpeshës xe kur t tenton në pakufi.

Definicioni i stabilitetit asimptodik është ilustruar në fig.3.2 (2). Përveç

këtyre definicioneve të stabilitetit dhe stabilitetit asimptodik, në teorinë
moderne të stabilitetit ekzistojnë edhe definicione tjera si; stabiliteti orbital,
stabiliteti global, stabiliteti asimptodik global, etj.
Duke marrë parasysh faktin se sistemet jolineare, në rastin e
përgjithshëm, mund të kenë numër më të madh të gjendjeve të baraspeshës,
është e udhës që gjithmonë të tregohet se cilës pikë të baraspeshës i referohet
stabiliteti (jostabiliteti) përkatës.

Shembull: Me qëllim të ilustrimit të problemit të stabilitetit të gjendjeve të

ndryshme të barazpeshës, shqyrtojmë sistemin e rendit të dytë në të cilin
 51

figuron jolineariteti i tipit të amplifikatorit me ngopje (kufizuesi), si në fig.3.3.

Sistemi përshkruhet me relacionet vijuese:

Gjendjet e baraspeshës fitohen me barazimin me zero të të gjitha derivateve

të modelit matematikor. Në rastin konkret fitohet:

Fig 3.3. Sistemi jolinear me kufizues

Duke zëvendësuar vlerat për u në sistemin e ekuacioneve algjebrike, do t’i

fitojmë këto tri gjendje të barazpeshës:

Portreti fazor i sistemit është dhënë në fig. 3.4. Secila gjendje e barazpeshës i
ka specifikat e tij. E para dhe e treta janë të tipit shalë, ndërsa e dyta (zeroja)
është e tipit nyje stabile.
 52

Fig. 3.4. Portreti fazor i sistemit nga fig.3.3.

Sipas kësaj, gjendja zero e barazpeshës është asimptodikisht stabile në

kuptimin lokal, ndërsa dy gjendjet tjera të barazpeshës janë jostabile.
Kompleksiteti i problemit të stabilitetit të sistemeve jolineare mund të
shihet edhe nga ky shembull i thjeshtë të cilin e trajtuam. Duke e vëzhguar
këtë sistem, në shikim të parë konkludojmë që ai do të jetë stabil vetëm nëse
plotësohet kushti │x1│< 1. Në bazë të portretit fazor të fituar nga simulimi,
shihet se sistemi mund të jetë stabil edhe nëse abuzohet ky kusht, por rol të
rëndësishëm ka madhësia e diferencialit x1. Kjo tregon faktin se metodat
analitike janë vetëm tregues të kushteve të nevojshme të stabilitetit.

3.2.1 Metoda e parë e Ljapunovit (Metoda indirekte)

Metoda e parë e Ljapunovit është në të vërtetë teoremë, e cila i definon

kushtet, plotësimi i të cilave mundëson që në bazë të linearizimit të bëhet
vlerësimi i stabilitetit të sistemit jolinear në rrethinën e gjendjes së
barazpeshës. Kjo teoremë vlen vetëm për sistemet autonome. Për këtë arsye
së pari duhet sqaruar problemin e ndikimit të sinjaleve hyrëse. Nëse për

sistemin, modeli i të cilit në hapësirën e gjendjes është x  Ax  Bu , u është
konstant, atëhere ai sistem mund të shiqohet si sistem autonom, pra pa veprim
të sinjalit të jashtëm. Për sistemet autonome, sistemet me hyrje konstante dhe
ato me gjendje të njohura të barazpeshës, stabiliteti caktohet me anë të
teoremës vijuese të Ljapunovit:
 53


Për sistemin autonom, le të jetë x  f (x) ekuacioni i gjendjes së çrregulluar
të barazpeshës xe të formës

në të cilën

nëse ekuacioni linear

a) i ka të gjitha vlerat vetanake të majta, gjendja e vështruar e barazpeshës

është asimptodikisht stabile;
b) e ka bile një vlerë vetanake të djathtë, atëherë gjendja e vështruar e
barazpeshës nuk është stabile;
c) i ka disa vlera vetanake në boshtin imagjinar, ndërsa të tjerat janë të
majta, atëherë për stabilitetin e gjendjes së vështruar të barazpeshës nuk
mund të gjykohet në bazë linearizimit, por duhet zbatuar metoda tjera.

Në bazë të këtyre definicioneve duhet pritur që në rrethinën e gjendjes së

barazpeshës tipi i portretit fazor të sistemit të linearizuar të jetë i njëjtë me
tipin e portretit fazor të sistemit jolinear. Në rastin e veçantë, portretet fazore
për sistemet jolineare të rendit të dytë, në rrethinën e gjendjes së barazpeshës,
do të caktohen nga ekuacioni i sistemit të linearizuar, me kusht që të mos kenë
vlera vetanake në boshtin imagjinar.
 54

Shembull: Shqyrtojmë sistemin nga shembulli i kaluar. Për linearizimin e tij,

në krahasim me secilën gjendje të barazpeshës, marrim këto zëvendësime:

dhe

për gjendjen zero të barazpeshës kemi:

Ekuacioni karakteristik i këtij sistemi është:

i cili ka rrënjë të dyfishta s = -1, dhe sipas definicionit të Ljapunovit, kjo

gjendje e barazpeshës është asimptodikisht stabile. Portreti fazor në rrethinën
e kësaj gjendjeje të barazpeshës është nyje stabile.

Sa i përket gjendjes tjetër të barazpeshës në pikën (4/3,0), me anë të

linearizimit fitohet

Ekuacioni karakteristik i këtij sistemi është

rrënjët e të cilit janë 1 dhe -3. Prandaj, kjo gjendje e barazpeshës është
jostabile. Rezultati i njëjtë fitohet edhe per gjendjen e barazpeshës (-4/3,0).
Duhet theksuar në këtë rast jostabilitetin e qartë të sistemit për çrregullime të
mëdha të sistemit, atëherë kur amplifikatori hyn në zonën e ngopjes. Atëherë
sistemi shkëputet dhe bëhet sistem pa riveprim, me sinjal udhëheqës konstant.
 55

Stabiliteti i sistemit në atë rast përcaktohet me pozitën e poleve të funksionit

transmetues të pjesës lineare të sistemit.

3.2.2 Metoda e dytë e Ljapunovit (Metoda direkte)

Gjatë analizës së stabilitetit të sistemeve lineare nuk kemi qenë në gjendje

t’i caktojmë rrënjët e ekuacionit karakteristik të sistemet e rendeve të larta,
dhe ju kemi shmangur zbatimit të kritereve të stabilitetit. Aq më pak mund të
gjykojmë për stabilitetin e sistemeve jolineare me anë të rrugës direkte. Njëra
nga qasjet tashmë është dhënë në formë të metodës indirekte të Ljapunovit.
Me anë të linearizimit të sistemit në rrethinën e gjendjes së barazpeshës,
problemin e stabilitetit të sistemit jolinear e sjellim në problemin e stabilitetit
të sistemit linear. Duke i zbatuar kushtet e teoremës së përmendur, mund të
gjykojmë për stabitetin e sistemit vetëm për çrregullime të vogla, nën të cilat
modeli i linearizuar matematikor është i afërt me modelin origjinal jolinear.
Por, e pamë se edhe në atë rast mund të mos kemi përgjegje mbi stabilitetin e
tillë nëse ekzistojnë rrënjët në boshtin imagjinar. Për këtë arësye duhet zbatuar
qasje tjera, njëra nga të cilat është metoda direkte e Ljapunovit.
Duke analizuar problemet e stabilitetit të sistemeve jolineare, Ljapunovi
ka ardhur deri te një ide shumë interesante, në bazë të së cilës mund të
gjykojmë mbi stabilitetin e sistemit jolinear pa e zgjidhur ekuacionin
diferencial të tij dhe pa e linearizuar fare atë në rrethinën e gjendjes së
barazpeshës.
Qasja e tillë e Ljapunovit në literaturë zakonisht spjegohet me
krahasimin me një sistem mekanik, i cili nën ndikimin e ndonjë force është
nxjerrë nga gjendja e barazpeshës. Kjo forcë, sistemit të tillë ia ka dhënë një
sasi të energjisë, nën ndikimin e të cilës forcat e brendshme të sistemit , ajo
potenciale dhe kinetike, kanë ndryshuar. Sjellja e mëtejme e sistemit bëhet
nën ndikimin e këtyre forcave. Nëse gjatë sjelljes së tillë të sistemit energjia
hargjohet, sistemi i tillë do të gjendet në gjendjen e qetësisë-gjendjen e
barazpeshës. Në këtë rast, sipas Ljapunovit, sistemi do të ishte asimptodikisht
stabil. Nëse në këtë sistem do të kishim këmbim të vazhdueshm të energjisë
kinetike në atë potenciale dhe anasjelltas, atëherë sistemi i tillë, në kuptimin e
definicionit të stabilitetit sipas Ljapunovit, do të ishte stabil. Poashtu, në
sistemet rregulluese automatike , për shkak të riveprimit, e në llogari të
burimit furnizues, mund të vie deri te rritja e vazhdueshme e energjisë së
brendshme të sistemit. Me këtë rast do të kishim largim të vazhdueshëm të
gjendjes nga gjendja e barazpeshës.
Ljapunovi ka propozuar që për sistemin jolinear dinamik, të përshkruar
me modelin
 56


x  f (x)

si ekuivalent i energjisë së brendshme, të caktohet një funksion i posaqëm

skalar i koordinatave të tij të gjendjes V(x), e cila do të:

a) jetë pozitive definite: V ( x)  0, x  0, V ( x)  0 për x  0

që do të thotë se ajo është pozitive në të gjitha pikat e hapësirës së gjendjes,

të përfshira me zonën ε të gjendjes së barazpeshës së sistemit, përveç në
qendrën e sistemit koordinativ, kur ajo është zero. Supozohet në këtë rast që
fillimi koordinativ i hapësirës së gjendjes është i vendosur në gjendjen e
barazpeshës.

b) Nëse derivati i V(x), përgjat trajektores së gjendjes së sistemit, është

funksion negativ semidefinit, gjegjësisht nëse vlen

atëherë themi se sistemi është stabil në kuptimin e Lapunovit, dhe sjellja e tij
gjithmonë do të mbetet në zonën ε të gjendjes së barazpeshës. Funksioni i
tillë V(x) quhet funksion i Ljapunovit.

Për zbatimin e qasjes së tillë duhet të plotësohen këto kushte:

1. vektori f(x) duhet të jetë funksion i pandërprerë i argumentit;

2. funksioni i Ljapunovit të jetë funksion real dhe t’i ketë diferencialet e
pandërprera të rendit të parë.

Zgjedhja e funksionit të Ljapunovit nuk është problem i lehtë. Për

sistemin e njëjtë mund të kemi numër të madh të funksioneve pozitive definite
V(x). Disa nga to mund ta kenë derivatin negativ definit në zona të caktuara
të gjendjes së barazpeshës, e disa derivatin zero apo pozitive definite. Për këtë
arësye, gjatë zgjedhjes të V(x) mund të flasim vetëm për kandidatin e
funksionit të Ljapunovit. Nëse më tej, derivati i këtij funksioni, përgjat
trajektores së sjelljes së sistemit është: negative definite, semidefinte, bile
edhe funksion i barabartë me zero, funksioni i tillë është funksion i
 57

Ljapunovit. Në këtë rast sistemi është me të vërtetë stabil apo asimptodikisht

stabil në zonën e definuar me funksionin e Ljapunovit. Por, edhe nëse akoma
nuk mund ta gjejmë funksionin e Ljapunovit, kjo nuk do të thotë se sistemi
është jostabil. Nëse e kemi cakuar stabilitetin e sistemit në zonën e kufizuar,
kjo nuk do të thotë që sistemi nuk është stabil edhe për kushte fillestare nga
zona tjera. Kjo, para se gjithash, tregon në faktin se metoda direkte e
Ljapunovit jep vetëm kushtet e mjaftueshme e jo edhe të nevojshme të
stabilitetit, dhe se zgjedhja e funksionit të Ljapunovit nuk është gjithmon
problem i thjeshtë. Megjithatë, për një klasë të sistemeve janë zhvilluar qasje
të cilat mundësojnë metodë relativisht të thjeshtë të caktimit të stabilitetit të
sistemit duke njohur paraprakisht formën e kandidatit të funksionit të
Ljapunovit. Metodat e tilla janë , p.sh; metoda e Ajzermanit dhe metoda e
Lurje-Postnikovit. Metodën e Ajzermanit do ta ilustrojmë në shembullin
vijues.

Shembull: Të shqyrtohet stabiliteti i sistemit jolinear autonom, të

paraqitur në fig.3.3. Karakteristika jolineare është e njëvlershme dhe mund të
përafrohet me karakteristikën lineare me koeficient statik të linearizimit k =
2.

Fig. 3.3. karakteristika jolineare për shembullin e sipërm

Sipa metodës së Ajzermanit, pas përafrimit të jolinearitetit, gjenden

koeficientët e formës kuadratike ashtu që funksioni të jetë kandidat i
funksionit të Ljapunovit per sistemin e linearizuar. Forma e tillë kuadratike e
fituar zbatohet për sistemin jolinear dhe caktohet kufinjtë e jolinearitetit. Për
sistemin autonom në këtë rast modeli matematikor mund të shkruhet në
formën:
 58

Forma e gjeneralizuar e funksionit kuadratik – kandidat funksionit të

Ljapunovit është:

ku x është vektori i gjendjes së sistemit, P- matricë reale simetrike pozitive

definite. Duke e diferencuar V(x) sipas kohës nëpër trajektoren e sjelljes së
sistemit dhe duke kërkuar që funksioni i tillë duhet të jetë negativ definit,
fitohet ekuacioni i njohur matricor i Ljapunovit:

Ku Q- është matricë reale, simetrike dhe pozitive definite. Definiteti pozitiv i

matricës vërtetohet në bazë të kriteriumit të Silvestrit, i cili kërkon që
determinantat diagonale të matricës së vështruar të jenë pozitive. Duke marrë
matricën njësi për matricën Q, nga relacionet e sipërme gjejmë vlerat për
matricën P:

Zgjidhja e këtij ekuacioni matricor na jep matricën P;

E cila matricë është pozitive definite, prandaj funksioni i Ljapunovit për

sistemin e linearizuar është:

ndërsa diferenciali i tij përgjat trajektores së lëvizjes së sistemit jolinear

është
 59

i cili mund të shkruhet në formën

Që V(x) të jetë funksion i Ljapunovit edhe për sistemin jolinear në shqyrtim,

matrica e fundit në formën kuadratike duhet të jetë pozitive definite. Kjo do
të realizohet nëse:

F ( x1 )
i)  0 , që në këtë rast është plotësuar, për shkak se karakteristika
x1
jolineare shtrihet në kuadrantin e I dhe të III.

ii) determinanta e matricës së dhënë duhet të jetë më e madhe se zero, pra ;

zgjidhja e të cilit është:

 60

Sipas kësaj, sistemi i vështruar është asimptodikisht stabil nëse koeficienti i

linearizimit statik i karakteristikës jolineare gjendet brenda kufijve të siperm.
Vërejmë poashtu faktin që sistemi i linearizuar është stabil për të gjitha vlerat
0  k  .

Në fig. 3.4. është paraqitur portreti fazor i sistemit në rrethinën e gjendjes së

barazpeshës, nëse jolineariteti ka formën si në fig.3.5.

Fig.3.4 Fig. 3.5

Si shihet edhe nga figura, sistemi është asimptodikisht stabil. Sistemi i

vështruar është stabil edhe për jolinearitete të njëvlershme të cilat gjenden
edhe jashta brezit të gjetur, e cila vetëm se e vërteton faktin që metoda e
Ljapunovit jep vetëm kushtet e mjaftueshme të stabilitetit. Për shembull, nëse
matricën Q e marrim si matricë jonjësi, por diagonale dhe pozitive definite,
do të fitonim funksion tjetër të Ljapunovit dhe kushte tjera të stabilitetit për
linearizimin statik të funksionit jolinear.

3.3. Problemi i Lurjeut

Më herët e pamë se hipoteza e Ajzermanit në mënyrë të përgjithshme nuk

mund të zbatohet me një siguri të shkallës së lartë, edhe pse plotësohet për një
numër të madh të rasteve. Problemin e shqyrtimit të stabilitetit të sistemit me
jolinearitet statik, sipas kërkesave të Ajzermanit, për një klasë të sistemeve
me pjesën lineare stabile ose në kufij aperiodik të stabilitetit , e ka zgjidhur
shkencëtari rus Lurjeu (1950). Problemi i tilë është inicuar me kërkesën
 61

teknike për konstruktimin e pilotëve automatik (autopilotëvë) të fluturakeve.

Ideja themelore e Lurjeut është bazuar në atë që pjesa lineare e sistemit, me
anë të programimit paralel, të sillet në formën kanonike diagonale, dhe në
bazë të tij, dhe duke i njohur vlerat vehtjake të matricës së gjendjes së sistemit
linear, zgjidhet funksioni i Ljapunovit në formën kuadratike të variablave të
gjendjes së sistemit, plus integrali i funksionit jolinear. Qasje më
bashkëkohore të interpretimit dhe zgjidhjeve praktike kanë ofruar
shkencëtarët amerikan Lefshec dhe Lasal në vitin 1961, të cilës do t’i
kushtohemi në vazhdim.
Dy raste të cilat janë analizuar nga Lurjeu në literaturë kanë marrë emrin
rasti themelor dhe ai i veçantë, të cilat janë paraqitur me blok diagramet si në
fig.3.6 a) dhe b).

Fig. 3.6. Blok-diagramet strukturale të SRRA jolinear për problemin e Lurjeut: a) rasti
themelor, b) rasti i veçantë, c) skema e transformuar për rastin e veçantë, e përshtatshme
për problemin e Lurjeut.

Në këtë rast, pa hyrë në detaje , mund të tregohet se për sistemin autonom

(r = 0), rasti i veçantë mund të sillet në rastin themelor, dhe anasjelltas. Ajo
që e karakterizon rastin e veçantë është vendosja e lidhjes rivepruese
stabilizuese përmes parametrit h, dhe problemi sillet në caktimin e atij
parametri, ashtu që i tërë sistemi të jetë asimptodikisht stabil sipas Ljapunovit.
Rëndësia praktike e kësaj qasjeje qëndron në faktin se në shumë sisteme
regulluese automatike si organ ekzekutues përdoret servomotori, dhe me
 62

qëllim të stabilizimit vendoset lidhja rivepruese lokale sipas pozitës së

servomotorit. Më tej, sistemi nga fig.3.6 b) mund të transformohet në sistemin
ekuivalent, i cili është paraqitur në fig. 3.6 c).

Funksionin e Ljapunovit e zgjedhim në formën:

(3.1)

Ku P është matricë reale, simetrike dhe pozitive definite. Sipas Lefsheut,

kushti i cili garanton që funksioni V (x,e) të jetë funksion i Ljapunovit është:

(3.2)

ku;

(3.3)

Nëse krahas kësaj paraqesim edhe kushtin plotësues që integrali në

shprehlen (3.1) të tentojë në pakufi nëse e(t) shkon në pakufi, atëherë edhe
V (x,e) shkon në pakufi, kështu që gjendja e barazpeshës së sistemit është me
stabilitet global asimptodik apo absolutisht stabile.

Shembull: Pjesa lineare e sistemit është dhënë me anë të funksionit

transmetues:

Duke e shfrytëzuar metodën e Lefsheut për problemin e Lurjeut, të gjendet

vlera e parametrit h ashtu që sistemi jolinear me jolinearitet të Lurjeut të
jetë absolutisht stabil.
 63

Zgjidhje : Së pari për pjesën lineare bëhet shndërrimi i saj në formën

kanonike diagonale, duke e bërë programimin paralel të saj, me ç’rast
fitohen matricat:

Pjesa lineare e sistemit është stabile. Le të jetë Q matrica reale, simetrike dhe
pozitive definite, e dhënë në formën

ndërsa elementet e matricës P do t’i caktojmë nga ekuacioni matricor i

Ljapunovit

pra:

prej të cilës fitohet

llogarisim vektorin g sipas shprehjes (3.3);

dhe duke aplikuar kushtin (3.2) fitojmë vlerën e kërkuar të parametrit h

 64

3.4. Metoda frekuencore e Popovit

Problemin e stabilitetit të sistemeve jolineare me jolinearitet të tipit të

Lurjeut, në aspektin e zbatimit inxhinierik me mjaft sukses e ka zgjidhur
shkencëtari rumun Mihaj Vasile Popov (1959). Ai ka propozuar kriterin e
stabilitetit për sistemet jolineare, i cili është i ngjajshëm me kriterin e
stabilitetit të Nyquist-it për sistemet lineare. Për zbatimin e këtij kriteri është
e nevojshme që ta kemi karakteristikën amplitudo-fazore të pjesës lineare të
sistemit. Në përputhshmëri me problemin e Lurjeut, pjesa lineare e sistemit,
sipas supozimit, është stabile, prandaj ajo edhe mund të incizohet
eksperimentalisht.
Pikënisja jonë në këtë rast do të jetë sistemi nga figura 3.6, rasti
themelor. Sistemi jolinear le të përshkruhet me relacionet:

(3.4)

dhe funksioni i Ljapunovit le të zgjidhet në formën:

(3.5)

Sipas Popovit, nëse plotësohet relacioni vijues

ku g dhe h janë parametra që zgjidhen në mënyrë arbitrare në diapazonin i

cilin do ta caktohet më vonë, atëherë do të kemi :

(3.6)
 65

dhe sistemi do të jetë stabil. Në këtë mënyrë fitohet jobarazimi i Popovit:

(3.7)

i cili, së bashku me kushtin që karakteristika statike e jolinearitetit gjendet në

kuadrantin e parë dhe të tretë, dhe kalon nëpër qendër të fillimit koordinativ
(Fig.3.7), paraqet kushtin e mjaftueshëm për stabilitetin absolut të sistemit
jolinear.

Fig. 3.7. Paraqitja e sektorit ku karakteristika jolineare duhet të shtrihet

në mënyrë që të vlej kushti i Popovit për stabilitet.

Tani mund ta formulojmë kriterin frekuencor të Popovit për stabilitetin

absolut të sistemeve jolineare:

Sistemi jolinear me pjesën lineare me funksion transmetues frekuencor

W(jω), dhe me jolinearitet statik i cili plotëson kushtin

nëse polet e W(jω) shtrihen në gjysëmrrafshin e majtë , ose kushtin

nëse polet e W(jω) shtrihen në gjysëmrrafshin e majtë, përveq njërit në

fillimin koordinativ, do të jetë absolutisht stabil nëse ekziston numri real q
ashtu që të plotësohet jobarazimi i Popovit (3.7) për çdo   0 .
 66

3.4.1 Interpretimi gjeometrik i kriterit të Popovit

Duke u nisur nga jobarazimi i Popovit, dhe duke e ndarë atë në pjesën
reale U(ω), dhe imagjinare V(ω), mund të shkruhet

Pas shumëzimit dhe duke marrë vetëm pjesën reale, fitojmë

Fusim nocionin e funksionit transmetues të modifikuar

i cili nga karakteristika e zakonshme dallohet vetëm te pjesa imagjinare , e

cila është ω herë më e madhe. Në atë rast jobarazimi i Popovit merr formën:

nëse e marrim shenjën e barazimit dhe këtë shprehje e shkruajmë në formën

ajo, në rrafshin e funksionit transmetues të modifikuar paraqet drejtëzën

(drejtëza e Popovit), e cila e ka pjerrtësinë 1/q në krahasim me boshtin U(ω),
dhe të njëjtën e pret në pikën -1/k. Tani kushti nga teorema e Popovit sillet në
atë që karakteristika e modifikuar e funksionit transmetues të jetë djathtas nga
drejtëza e Popovit, si në fig. 3.8. Rastin e kufirit të stabilitetit e kemi kur
drejtëza e tillë dhe karakteristika frekuencore e modifikuar priten në një apo
më shumë pika.
 67

Fig.3.8. Zbatimi i kriterit të Popovit

Tani, kriterin e Popovit mund ta definojmë në këtë mënyrë:

Sistemi rregullues automatik jolinear me pjesën lineare stabile, me funksion

transmetues frekuencor W(jω), dhe me jolinearitet statik F(e)i cili plotëson
kushtin

do të jetë absolutisht stabil nëse karakteristika e modifikuar amplitudo-

fazore e pjesës lineare të sistemit, gjatë ndërrimit të frekuencës nga zero gjer
në pakufi, gjendet gjithnjë djathtas nga drejtëza e Popovit.

Ky kriter, si edhe metoda e dytë e Ljapunovit nga i cili rrjedh, jep vetëm
kushtin e mjaftueshëm për stabilitet. Kjo do të thotë se, nëse vërtetohet
stabiliteti për një sektor të caktuar, ai me të vërtetë do të jetë stabil për sektorin
e analizuar në të cilën shtrihet jolineariteti (sektori i Ajzermanit). Mirëpo,
sistemi mund të jetë stabil edhe për sektorë më të gjërë por ne atë nuk mund
ta vërtetojmë.
Parametri k na është i njohur paraprakisht kur na është i njohur
jolineariteti, apo mund të na parashtrohet problemi i përcaktimit të vlerës
maksimale k krahas të cilit sistemi mbetet absolutisht stabil. Ky problem në
praktikë zgjidhet lehtë. Së pari konstruktohet karakeristika e modifikuar
amplitudo-fazore e pjesës lineare të sistemit. Pastaj tërhiqet drejtëza e Popovit
e cila do ta tangjentojë këtë karakteristikë. Mbetet caktimi i parametrit q, e
cila e cakton këndin e tërheqjes së drejtëzës së Popovit.
Parametri q zgjedhet nga kushti:
 68

   q   , për karakteristikat e njëvlershme të elementit jolinear;

0q, për karakteristikat jonjëvlerëshe me histerezë pozitive;

  q  0, për karakteristikat jonjëvlerëshe me histerezë negative;

q = 0, për karakteristikat jostacionare .

Fig.3.9. Karakteristikat jolineare jonjëvlerëshe; a) me histerezë pozitive, b)

me histerezë negative

Shembull: Sistemi rregullues automatik ka pjesën lineare me funksion

transmetues

Me metodën e Popovit të analizohen kushtet e stabilitetit absolut të

gjendjeve të barazpeshës të sistemit të lartpërmendur, për rastet si në vijim:

a) rregullatori është linear me amplifikim k

b) rregullatori ka karakteristikë jolineare stacionare të tipit të Lurjeut
 69

Zgjidhje:

a) polinomi karakteristik i sistemit me rregullator linear është

me njërin nga kriteret për vlerësimin e stabilitetit të sistemit (Routh-Hurwitz,

Mihajllov, etj) gjejmë vlerën kufitare të përforëcimit k = 3.735.

b) karakteristika e modifikuar amplitudo-fazore e pjesës lineare të

sistemit është

e cila është paraqitur në fig.3.10. bashkë me drejtëzën e Popovit, prej nga

shihet se koeficienti maksimal i përforëcimit duhet të jetë:

Fig.10.