LEKSIONI Nr.

11 – KONTROLL AUTOMATIK

AKORDIMI I RREGULLATORËVE PËR PROCESET E NGADALTË

Përmbajtja e leksionit.
1) Akordimi i rregullatorëve për proceset e ngadaltë
2) Kriteret eksperimentale për zgjedhjen e rregullatorëve industrialë
3) Metoda Ziegler – Nichols
4) Metoda Offereins
5) Metoda Oppelt
6) Metoda Chien-Hrones-Reswick
7) Metoda Cohen – Choon
8) Metoda Tyreus – Luyben
9) Metoda Ciancone – Marlin (1992)
10) Metoda Strejc

Akordimi i rregullatorëve për proceset e ngadaltë

Diferenca midis proceseve të ngadalta dhe atyre të shpejtë bëhet nga prezenca e konstanteve të kohës
shumë të mëdha. Proceset e ngadaltë kanë konstante kohe ose konstantja e kohës së vonesës
është shumë e madhe. Për proceset e ngadaltë të cilët nuk kanë kohë vonesë ose e kanë shumë të vogël
mund të përdorim kriteret e studiuara, si kriterin e moduli dhe kriterin e cilësisë. Në një etapë të parë
kërkohet ndërtimin i rregullatorit i cili duhet të plotësojë kriteret e vendosura në detyrën e projektimit
dhe në një etapë të dytë të kontrollohen performancat e rregullatorit në lidhje me madhësitë
shqetësuese të cilat veprojnë mbi sistem.
MM i rregullatorit të përdorur për proceset e ngadalta është i formës

Ku q* quhet koeficienti i influencës dhe vlera e tij varet nga parametrat konstruktive të rregullatorit. Për
përcaktimin e koeficientit të proporcionalitetit do të bazohemi në karakteristikën e rregullatorit.

Në rast se konsiderojmë një proces industrial i cili paraqitet me anë të skemës bllok të figurës atëherë
për le të konsiderojmë që për plotësimin e kritereve të cilësisë duhet të vendosim një rregullator PI, si
rezultat do të përftojmë llogaritjet e mëposhtme.

Kriteret eksperimentale ne zgjedhjen e rregullatorëve industrialë

Identifikimi i proceseve të ngadaltë është shumë i vështirë pjesa më e madhe e tyre kanë jolinearitete në
brendësi të tyre gjithashtu tek pjesa më e madhe e tyre madhësitë shqetësuese kanë natyrë oshilante.
Prandaj për identifikimin e modeleve duhen elementë ndihmës si dhe metoda analitike komplekse. Në
pjesën më të madhe të situatave vërehet një mos përputhje e koeficienteve të përftuar nga modeli me
ato që duhen në realitet, prandaj mund të themi se përdorimi i rregullatorëve ka një karakter të
kufizuar. Për të llogaritur koeficientet e rregullatorëve përdoren disa metoda eksperimentale të cilat
bazohen në eksperiencën e përftuar. Metodat eksperimentale bazohen në njohjen e sinjaleve të
madhësive në hyrje dhe në dalje. Në rast se një sistemi i aplikohet një sinjal në hyrje (duke njohur dhe
natyrën e madhësive shqetësuese që veprojnë) si dhe nëpërmjet modifikimit të koeficienteve të
rregullatorit në dalje të tij do të përftojmë një sinjal oshilues me parametra të matshëm (amplitudë,
frekuencë ose periodë, etj). Duke shfrytëzuar informacionin e përftuar nga këto madhësi ne mund të
llogarisim vlerat optimale të koeficienteve të rregullatorit. Sot përdoren një sërë metodash
eksperimentale, si p.sh. metoda, Ziegler – Nichols, Chien – Hrones – Reswick, Kopelovici, Oppelt, Strejc
etj.

Metoda Ziegler – Nichols

Metoda Ziegler – Nichols është një metodë empirike e cila përdoret për llogaritjen e koeficienteve të
rregullatorëve për proceset e ngadaltë kur madhësia shqetësuese është e njohur dhe është rezultat i
ngarkesës së sistemit (p.sh. momenti mekanik, modifikimi i ngarkesës së furrës etj.). veprimi i madhësisë
shqetësuese ka një kohëzgjatje të madhe. Metoda mund të aplikohet mund të aplikohet në disa mënyra.
Një prej mënyrave është sjellja e sistemit në gjendje kritike (përcaktimi i koeficientit kritik) në mënyrë që
të përcaktohet perioda e lëkundjeve të përgjigjes së sistemit. Në këtë mënyrë përcaktohen dy
parametra dhe
Me anë të tabelës 1 do të përcaktohen dhe parametrat e rregullatorëve P, PI,PID.
Tabela 1
Tipi i RG Parametrat e rregullatorit

Gjatë llogaritjes së parametrave të rregullatorit PI, zvogëlimit i koeficientit të proporcionalitetit vjen nga
nevoja e kompensimit të efekteve negative të integratorit të sistemit. Në rast se koeficienti i influencës
është zero atëherë rritja e koeficientit të proprocionaliteti dhe zvogëlimit të kohës së integrimit çon në
rritjen e faktorit total të amplifikimit. Këto veprime ndodhin për efekt të kohës së derivimit.
Në rast se koeficienti i influencës është q=1 atëherë rezulton se.

a b c
Fig. 4 Përgjigjja e sistemit kur në hyrje aplikojmë një sinjal shkallë njësi dhe përdorim metodën
Ziegler – Nichols për sistemet pa kohë vonese.
a – Përgjigjja për rregullatorin P, b – përgjigjja për rregullatorin PI, c – përgjigjja për rregullatorin PID

Kjo metodë njihet si metoda e limitit të qëndrueshmërisë prandaj duhet që sistemi të plotësojë disa
kushte në mënyrë që metoda të aplikohet.
1. Vërehet se për rregullatorët PID si rezultat rregullatori ka dy zero barabarta.
 2. Metoda përdoret gjerësisht në sistemet të cilat nuk kanë kritere të forta të cilësisë pra mbi
rregullimi mr < 40% ose janë procese të ngadaltë ku modifikimi i madhësisë shqetësuese v 2 luan
një rol primar.
3. Në rast se metoda do të aplikohet në sisteme industriale dhe në mungesë të një modeli
matematik atëherë rezultojnë disa disavantazhe si:
 Kohë të madhe të eksperimentimit
 Konsum të lartë të energjisë
 Mbingarkimi të sistemit.
 Në rast se do të përdorim një rregullator PID real në momentet fillestare të
përcaktimit të parametrave do të duhet të vendosim

a b
Fig. 5 Metoda Ziegler – Nichols për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të tretë).
a – Përafrimi i përgjigjes kalimtare me anë të metodës Taylor, b – përgjigjja për rregullatorin P, PI, PID

a b
Fig. 6 Metoda Ziegler – Nichols për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të katërt).
a – Përafrimi i përgjigjes kalimtare me anë të metodës Stogestad, b – përgjigjja për rregullatorin P, PI, PID

Tabela 2
Tipi i RG Parametrat e rregullatorit
Tabela 2 do të përdoret për përcaktimin e parametrave të rregullatorit P, PI, PID në rast të përafrimit të
sistemit të rendit të lartë me sistem të rendit të parë me kohë vonesë. Ku:

MM i sistemit të rendit të lartë përafrohet me një sistem të rendit të pare me kohë vonesë duke
përdorur një prej metodave të përmendura më lart.

a b
Fig. 7 Metoda Ziegler – Nichols për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të katërt).
a – Përafrimi i përgjigjes kalimtare me anë të metodës së tre konstanteve, b – përgjigjja për rregullatorin P, PI, PID

a b
Fig. 8 Metoda Ziegler – Nichols për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të katërt).
a – Përafrimi i përgjigjes kalimtare me anë të metodës së dy drejtëzave, b – përgjigjja për rregullatorin P, PI, PID

Metoda Oppelt

Metoda Oppelt bazohet në sjelljen e MM të sistemit në formën PT1-Tm sjellja e sistemit në këtë formë
realizohet nëpërmjet studimit të përgjigjes së sistemit pas aplikimit të një sinjali shkallë. Identifikimi i
sistemit bëhet kur sistemi është i hapur me anë të njërës prej metodave të përmendura më lart. Pas
identifikimit dhe përafrimit të MM të sistemit me ekuacionin e formës

Përzgjedhim rregullatorin parametrat e të cilit llogariten me ndihmën e tabelës 3.

a b
Fig. 9 Përgjigjja e sistemit kur në hyrje aplikojmë një sinjal shkallë njësi dhe sinjal linear
a – Përafrimi i përgjigjes kalimtare me sistem të tipit PTn me sistem të tipit PT1-Tm,
b – Përafrimi i përgjigjes kalimtare me sistem të tipit IT1

Nga grafiku i përgjigjes kalimtare të sistemit rezulton se koeficienti kf të jetë:

Tabela 3
RG Parametrat e rregullatorit
Parametrat P PI PID PD(T1)

Në rast se përgjigjja e funksionit transmetues të sistemit është e formës fig.8. (b) (sistem me karakter
integrues). MM i sistemit duhet të përafrohet me një sistem të tipit PT1-Tm

Llogaritja e parametrave të rregullatorit do të bëhet sipas grafikut b, të figurës 8. Formula matematikore

e cila përdoret për llogaritjen e rregullatorit proporcional është:

Identifikimi i sistemeve të cilat kanë një karakter integrues është një proces i vështirë. Gjithashtu dhe
mbi rregullimi rezulton të jetë i lartë. Llogaritja e koeficienteve të rregullatorit bëhet me ndihmën e
tabelës 3
 a b
Fig. 10 Metoda Oppelt për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të tretë).
a – Përafrimi i përgjigjes kalimtare me anë të metodës Taylor, b – përgjigjja për rregullatorin P, PI, PID, PD(T1)

a b
Fig. 11 Oppelt për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të katërt).
a – Përafrimi i përgjigjes kalimtare me anë të metodës Stogestad, b – përgjigjja për rregullatorin P, PI, PID, PD(T1)

Metoda Chien-Hrones-Reswick

Metoda përdoret në situatat kur lejohet një sjellje aperiodike e përgjigjes së sistemit në raport me
madhësinë e referencës. Formulat e llogaritjes së rregullatorit varen nga tipi i sistemit (nga MM i
sistemit). Metoda përafron sistemin e rendit të lartë me një sistem të rendit të parë me kohë vonesë
(sistem i tipit PT1-Tm). Përcaktimi i parametrave të rregullatorit do të behet në funksion të tabelës 5 dhe
6. Modeli matematik i sistemit të përafruar siguron mundësinë e përcaktimit të tipit të rregullatorit në
funksion të parametrave të tij. (tabela 4). Në rast se do të konsiderojmë që funksioni transmetues i
sistemit të përafruar është i formës
 Fig. 12 Përgjigjja e sistemit kur në hyrje aplikojmë një sinjal shkallë njësi

Atëherë rezulton
Tabela 4
Rekomandimi për zgjedhjen e rregullatorit
Tipi i rregullatorit

P
PI
PID
Rregullator i rendit të lartë

Duke ditur që mbi sistemin (mbi një proces të njohur) veprojnë madhësitë shqetësuese, të njohura të
tipit ngarkesë atëherë dhe metoda siguron parametrat e rregullatorit duke u bazuar tek madhësitë
shqetësuese, në rast se MM i sistemit nuk përmbledh madhësitë shqetësuese atëherë rregullatori do të
llogaritet vetëm në funksion të madhësisë shqetësuese. Tabela 5 siguron një përgjigje aperiodike për
sistemin, me pak fjalë mbi rregullimi është

Tabela 5
RG Për madhësinë e referencës Për madhësinë shqetësuese
Parametrat P PI PID P PI PID

PD
 a b
Fig. 13 CHR për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të katërt).
a – Përafrimi i përgjigjes kalimtare me anë të metodës Stogestad, b – përgjigjja për rregullatorin P, PI, PID

a b
Fig. 14 CHR për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të katërt).
a – Përafrimi i përgjigjes kalimtare me anë të metodës Taylor, b – përgjigjja për rregullatorin P, PI, PID

Tabela 6 siguron një përgjigje me mbi rregullim për sistemin, me pak fjalë vlera e mbi rregullimit është

Tabela 6
RG Për madhësinë e referencës Për madhësinë shqetësuese
Parametrat P PI PID P PI PID

PD
 a b
Fig. 15 CHR për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të katërt).
a – Përafrimi i përgjigjes kalimtare me anë të metodës Stogestad, b – përgjigjja për rregullatorin P, PI, PID

a b
Fig. 16 CHR për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të katërt).
a – Përafrimi i përgjigjes kalimtare me anë të metodës Taylor, b – përgjigjja për rregullatorin P, PI, PID

Metoda Cohen – Choon

Metoda Cohen – Choon (1953) është një metodë empirike për zgjedhjen e parametrave të
rregullatorëve. Kjo metodë kërkon të njohim lakoren e përgjigjes kalimtare të sistemit të hapur në
mënyrë që të identifikojmë parametrat e saj (Kohën e vonesë, kohën e rritjes, koeficientin e
amplifikimit, etj). Në funksion të parametrave të përgjigjes kalimtare të sistemit do të përcaktojmë dhe
parametrat e rregullatorëve P, PI, PID (tabela 7). Metoda është e thjeshtë por ka një disavantazh të
madh, modifikimi i parametrave të sistemit sjell dhe mundësinë e daljes parametrat e kontrollit (në disa
raste sjell dhe daljen nga zona e qëndrueshmërisë së sistemit), ndërkohë që avantazhet e metodës janë
më të mëdha se metoda Ziegler – Nichols. Metoda siguron një raport të rënies me një offset
minimal dhe një gabim të vogël në regjimin dinamik. Përafrimi i përgjigjes kalimtare të sistemit me një
model matematik të njohur (modeli matematik i rendit të parë me kohë vonesë) do të bëhet duke
përdorur metodat e paraqitura në leksionin e mëparshëm. Funksioni transmetues i sistemit të përafruar
do të jetë i formës (*).

Fig. 17 Grafiku i përcaktimit të parametrave të sistemit

të përafruar sipas metodës SMITH
Tabela 7
Të dhënat Parametrat
Tipi i rregullatorit

P - -

PI -

PID

Parametrat e llogaritjes së rregullatorit mund të llogariten duke përdorur metodën Smith të përafrimit
të sistemit të rendit të lartë me sistem të rendit të ulët. Metoda II Smith (fig. 17) përdor dy drejtëza
paralele me boshtin e abshisave të cilat presin lakoren e përgjigjes kalimtare në dy pika.

Pikat e prerjes së drejtëzave me lakoren do të përcaktojnë dy intervale kohore ( ) kur

përgjigjja kalimtare arin vlerën e 28.3% dhe 68.2% të vlerës maksimale.

Më pas parametrat e funksionit transmetues të përafruar do të përcaktohen nga formulat e

mëposhtme.
 a b
Fig. 18 Cohen - Choon për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të katërt).
a – Sistemi i rendit të katërt i përafruar me sistem të rendit të parë me konstante kohe
b – Sistemi i rendit të katërt i përafruar me sistem të rendit të parë me konstante kohe

a b
Fig. 19 Tyreus - Luyben për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të katërt).
a – Sistemi i rendit të katërt me konstante të vogla kohe
b – Sistemi i rendit të katërt me konstante të mëdha kohe

Metoda Tyreus – Luyben (1992)

Metoda Tyreus – Luyben është një metodë empirike e cila përdoret për llogaritjen e koeficienteve të
rregullatorëve për proceset e ngadaltë (p.sh. kontrolli i temperaturës së furrës, kontrolli i procesit te
distilimit etj.). për të përcaktuar parametrat e rregullatorit do të duhet sjellja e sistemit në gjendje
kritike. Me anë të kësaj mënyre do të përcaktohet i koeficientit kritik dhe perioda e lëkundjeve të
përgjigjes së sistemit, ( dhe ). Më pas parametrat e rregullatorëve P, PI,PID do të përcaktohen
duke u mbështetur në tabelën 8.
 Tabela 8
Tipi i Parametrat e rregullatorit
RG

Metoda Ciancone – Marlin (1992)

Metoda Ciancone – Marlin është një metodë empirike e cila përdoret për llogaritjen e koeficienteve të
rregullatorëve për proceset e ngadaltë kur madhësia shqetësuese është e njohur dhe është rezultat i
ngarkesës së sistemit (p.sh. momenti mekanik, modifikimi i ngarkesës së furrës etj.). veprimi i madhësisë
shqetësuese ka një kohëzgjatje të madhe. Metoda mund të aplikohet mund të aplikohet në dy mënyra.
Një prej mënyrave është sjellja e sistemit në gjendje kritike (përcaktimi i koeficientit kritik) në mënyrë që
të përcaktohet vlera e koeficientit kritik si dhe perioda e lëkundjeve të përgjigjes së sistemit, ( dhe
). Më pas parametrat e rregullatorëve P, PI,PID do të përcaktohen duke u mbështetur në tabelën 9.

Tabela 9
Tipi i Parametrat e rregullatorit
RG

Metoda gjen një përdorim të gjerë për proceset të cilët kanë një kohë vonesë të madhe. Në rast se do të
marrim në shqyrtim një proces i cili mund të përafrohet me modelin matematik të formës

Do të themi që sistemi ka një kohë vonesë shumë të madhe në rast se plotësohet kushti
Metoda përdor dhe një zgjidhje iterative të parametrave të rregullatorit. Në këtë rast do të veprojmë si
më poshtë.
  Përafrojmë lakores së përgjigjes kalimtare me një MM të rendit të parë me kohë vonesë (*) dhe
përcaktojmë parametrat e sistemit
 Me anë të formulës (**) përcaktojmë raportin (e njohur si koha e vonesës fraksionale)

 Më pas me ndihmën e tabelës 10 do të përcaktojmë dy koeficiente të njohur si koeficientet

Ciacone – Marlin
 Parametrat e rregullatorit P, PI do të përcaktohen duke përdorur formulat më poshtë.

Tabela 10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
1.1 1.1 1.8 1.1 1.0 0.8 0.59 0.42 0.32
0.23 0.23 0.23 0.72 0.72 0.70 0.67 0.60 0.53

a b
Fig. 19 Ciancone - Marlin për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të katërt).
a – Sistemi i rendit të katërt me konstante të vogla kohe
b – Sistemi i rendit të katërt me konstante të mëdha kohe

Metoda Strejc

Më funksion të modelit matematik të zgjedhur do të përcaktojmë dhe parametrat e rregullatorit. Në rast

të zgjedhjes së MM të tipit PT2 për të përcaktuar parametrat e rregullatorit të procesit do të përdoret
tabela 11. Parametrat përcaktohen për rregullatorin e tipit PID paralel me model matematik te formës

Metoda të ngjashme me metodën Strejc kanë dhënë dhe Copelovici, Reinich, modelet matematike të të
cilave janë të lidhura me natyrën e procesit industrial.
Modeli matematik i Stejc do të përdoret për të llogaritur parametrat e rregullatorit. Parametrat e
rregullatorit do të zgjidhen duke u bazuar në tabelën 11. Për përcaktimin e parametrave ndihmës do të
shërbejë dhe metoda e përafrimit Strejc. Parametrat e tabelës 11 mund të përcaktohen duke përdorur
formulat ndihmëse ose duke përdorur tabelën 8 dhe 9 leksioni 10.

Tabela 11
Të dhënat Tipi i rregullatorit
Parametrat P I PI PID
-

- - -

Fig. 20 Metoda Strejc për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të katërt).

a b
Fig. 21 Metoda Strejc për përcaktimin e parametrave të rregullatorit (Sistem i rendit të katërt).
a – Sistemi i rendit të katërt me konstante të vogla kohe
b – Sistemi i rendit të katërt me konstante të mëdha kohe