UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

FAKULTETI
AKULTETI I INXHINIERISË ELEKTRIKE
ELEKTRIK
DEPARTAMENTI I AUTOMATIKËS

NJOHURI MBI MIKROKONTROLLUESIT DHE APLIKIME

ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT

 MIKROKONTROLLUESI
2 Çfarë është mikrokontrolluesi

Mikrokontrolluesi (microcontroller) mund të përkufizohet thjesht si një

mikrokompjuter ose qark i integruar që përmban periferikët (I/O PORT B, I/O PORT
C, ADC, SERIAL PORT etj), CPU (Central Processing Unit) dhe memoriet (ROM, RAM)

Rritja e shpejtë e shkencës dhe e

teknologjisë ofron shumë avantazhe për
përdorimin e qarqeve të integruara dhe
mikrokontrolluesave

Përdorimi i këtyre mikrokontrolluesave po

rritet për shkak të thjeshtësisë dhe
përfitimeve që kemi prej tyre

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 MIKROKONTROLLUESI
3 Përdorimi i mikrokontrolluesit

• Mikrokontrolluesit mund të programohen për të kryer detyra të ndryshme

bazuar në kërkesa të ndryshme

• Kështu, thjesht duke ndryshuar instruksionet e programit (kodin), detyra të

ndryshme mund të kryhen nga i njëjti mikrokontrollues

• Në ditët e sotme shumë procese industriale dhe aplikacione të fushave të

ndryshme kontrollohen nga mikrokontrolluesit

• Për një realizim sa më efektiv të një projekti me mikrokontrollues duhet të kemi

parasysh tipin e mikrokontrolluesit në mënyrë që të zgjedhim mikrokontrolluesin
më të përshtatshëm

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 MIKROKONTROLLUESI
4 Përdorimi i mikrokontrolluesit

• Mikrokontrolluesit përdoren gjërësisht në

• Proceset industriale

• Aplikacionet mjekësore

• Sistemet e automatizimit dhe menaxhimit të energjisë në ndërtesa

• Robotikë

• Sistemet matëse, mbrojtëse, monitoruese

• Industrinë automobilistike

• Aplikacione të ndryshme

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 MIKROKONTROLLUESI
5 Mikrokontrolluesi dhe skema e kontrollit
Mikrokontrolluesi përmban algoritmin e kontrollit të cilin e ekzekuton dhe si
rezultat prodhon sinjalin e kontrollit

ࡿࡵࡺࡶ࡭ࡸࡵ ࡵ ࡿࡵࡺࡶ࡭ࡸࡵ ࡵ ࢂ࡭ࡾࡵ࡭࡮ࡸࡵ ࡵ ࢂ࡭ࡾࡵ࡭࡮ࡸࡵ ࡵ

ࡾࡱࡲࡱࡾࡱࡺ࡯5ࡿ ࡷࡻࡺࢀࡾࡻࡸࡸࡵࢀ ORGANI ࡹ࡭ࡺࡵࡼࢁࡸࢁࡱࡿࡴ5ࡹ ࡷࡻࡺࢀࡾࡻࡸࡸࢁ࡭ࡾ
MIKROKONTROLLUESI PROCESI
EKZEKUTUES

ࡹ࡭ࢀࡶ࡭ ࡱ ࢂ࡭ࡾࡵ࡭࡮ࡸࡵࢀ ࢀ5
SHNDËRRUESI I
ࡷࡻࡺࢀࡾࡻࡸࡸࢁ࡭ࡾ
VARIABLIT TË
KONTROLLUAR

ࡿࡵࡺࡶ࡭ࡸࡵ ࡵ
ࡾࡱࡲࡱࡾࡱࡺ࡯5ࡿ ALGORITMI I
- KONTROLLIT Mikrokontrolluesi është
elementi kryesor i
ࡹ࡭ࢀࡶ࡭ ࡱ ࢂ࡭ࡾࡵ࡭࡮ࡸࡵࢀ ࢀ5 skemës së kontrollit
ࡷࡻࡺࢀࡾࡻࡸࡸࢁ࡭ࡾ

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
6 Kontolli i makinës që ndjek një trajektore
Janë paraqitur disa makina
dhe së bashku me to edhe
elementët e kontrollit
(mikrokontrolluesi, etj) për
të bërë të mundur që
makinat të ndjekin
trajektoren e dëshiruar

Makina gjatë ndjekjes së

trajektores

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
7 Makina së bashku me elementët e kontrollit

ORGANI EKZEKUTUES

MIKROKONTROLLUESI
(FREESCALE)
4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
8 Realizimi i kontrollit të makinës

MIKROKONTROLLUESI ORGANI EKZEKUTUES MAKINA

SHNDËRRUES
(KAMER)

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
9 Kontrolli automatik i shpejtësisë së motorit BLDC
ORGANI EKZEKUTUES MOTORI BLDC
(INVERTER)

E njëjta platformë mund të

përdoret edhe për kontrollin
automatik të shpejtësisë së
MIKROKONTROLLUESI
motorit asinkron dhe
(FREESCALE)
motorit sinkron me magnetë
permanentë

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
10 Ndërtimi i sistemit mbrojtës gjatë frenimit të biçikletës

‫ܣ‬௬

‫ܣ‬௭
Motor i rrymës së
vazhduar (brënda në
timon)
Akselerometër me 2
gradë lirie

Mikrokontrolluesi dhe
shndërruesi statik
Frekuencat e oshilimeve në
Ax dhe Ay janë
proporcionale me
shpejtësinë e motorit
4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
11 Skema e kontrollit

ࣅത ࢌ ࢋࣅ Strategjia e kontrollit Vibrim ࡹࢌ ࣅࢌ

+ Çiklisti Biçikleta
-
Motor

• Kur çiklisti frenon motori aktivizohet duke prodhuar vibrime

௏ିఠோ
• Niveli i vibrimeve varet nga vlera e ߣ௙ e cila jepet me shprehjen ߣ௙ ൌ
௏

• Nisur nga madhësia e vibrimeve, çiklisti reagon duke kontrolluar momentin

frenues në rrotën e parë të biçikletës

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
12 Motori i rrymës së vazhduar

• Motori për shkak të masës

joqendërsynuese (ngarkesa) prodhon
vibrime me amplituda të vogla deri në
amplituda të mëdha

• Vibrimet janë proporcionale me

shpejtësinë këndore të motorit

• Këta motorë përdoren zakonisht kur

kërkohen sinjale vibruese

• Motor i rrymës së
Tensioni nominal 7.5 v DC
vazhduar me magnetë
permanentë Rryma nominale 150 mA
Shpejtësia nominale 8250േ10% rrot/min
• Ky motor është montuar në
Rryma e lëshimit 450 mA
timonin e biçikletës

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
13 Motori i rrymës së vazhduar

• Në kontur të hapur
rryma e lëshimit nuk
është e kontrolluar
dhe mund të arrijë
vlera të mëdha

• Rryma e lëshimit në
përputhje me vlerën
e dhënë në target

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
14 Skema strukturore e motorit

݀݅
Nga qarku ekuivalent i ‫ܮ‬ ൅ ܴ݅ ൌ ‫ ݑ‬െ ‫ܭ‬௠௢௧ ߱
݀‫ݐ‬
motorit shkruajmë ekuacionet ݀߱
‫ܬ‬ ൅ ‫ ߱ܤ‬ൌ ‫ܭ‬௠௢௧ ݅ െ ‫ܯ‬௡௚
݀‫ݐ‬

‫ܭ‬௠௢௧ ൌ ‫ܭ‬ᢥ
Motori
‫ܭ‬௠௢௧

‫ܯ‬௡௚ Bazuar në ekuacionet e

mësipërme ndërtojmë skemën
strukturore të motorit
‫ ݑ‬- ͳ ݅ ‫ ܯ‬- ͳ ߱
‫ܭ‬௠௢௧
ܴ ൅ ‫ܮݏ‬ ‫ ݏܬ‬൅ ‫ܤ‬

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
15 Algoritmi i kontrollit i aplikuar te motori

Motori
‫ܭ‬௠௢௧

‫ܯ‬௡௚

݂ ௥௘௙ ߱ ௥௘௙ ݅ ௥௘௙ ‫ܥܦ‬ ‫ ݑ‬- ͳ ݅ ‫ܯ‬- ͳ ߱

ʹߨ ܲ‫ܫ‬ఠ ܲ‫ܫ‬ூ ‫ܭ‬ ‫ܭ‬௠௢௧
- - ܴ ൅ ‫ܮݏ‬ ‫ ݏܬ‬൅ ‫ܤ‬
߱
ෝ

‫ݑ‬
vler´‫݅ ݅ݏ݁ݑݏ‬
߱ ݅

1. Kontrolli i rrymës
Algoritmi i kontrollit i cili do
të ngarkohet në memorien e 2. Vlerësuesi i shpejtësisë
MIKROKONTROLLUESIT 3. Kontrolli i shpejtësisë

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
16 Kontrolli i rrymës së motorit

Motori
‫ܭ‬௠௢௧

‫ܯ‬௡௚

݂ ௥௘௙ ݅
߱ ௥௘௙ ݅ ௥௘௙ ‫ܥܦ‬ ‫ ݑ‬- ͳ ‫ܯ‬- ͳ ߱
ʹߨ ܲ‫ܫ‬ఠ ܲ‫ܫ‬ூ ‫ܭ‬ ‫ܭ‬௠௢௧
- - ܴ ൅ ‫ܮݏ‬ ‫ ݏܬ‬൅ ‫ܤ‬
߱
ෝ

‫ݑ‬
vler´‫݅ ݅ݏ݁ݑݏ‬
߱ ݅

1. Kontrolli i rrymës
2. Vlerësuesi i shpejtësisë
3. Kontrolli i shpejtësisë

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
17 Kontrolli i rrymës së motorit (rotor i ndaluar)

• ‫ܭ‬௜ ൌ 877, ‫ܭ‬௣ ൌ ͲǤͺʹ

• Kur rotori është i

ndalur shqetësimet
që vijnë nga kanali i
shpejtësisë mungojnë
(‫ ܧ‬ൌ ‫ܭ‬௠௢௧ ߱)

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
18 Kontrolli i rrymës së motorit (rotor i lirë)

Efekti i forcës
elektromotore E

Rritja e rrymës së
referencës sjell
rritjen e tensionit
të ushqimit

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
19 Vlerësuesi i shpejtësisë së motorit

Motori
‫ܭ‬௠௢௧

‫ܯ‬௡௚

݂ ௥௘௙ ߱ ௥௘௙ ݅ ௥௘௙ ‫ܥܦ‬ ‫ ݑ‬- ͳ ݅ ‫ܯ‬- ͳ ߱

ʹߨ ܲ‫ܫ‬ఠ ܲ‫ܫ‬ூ ‫ܭ‬ ‫ܭ‬௠௢௧
- - ܴ ൅ ‫ܮݏ‬ ‫ ݏܬ‬൅ ‫ܤ‬
߱
ෝ

‫ݑ‬
vler´‫݅ ݅ݏ݁ݑݏ‬
߱ ݅

1. Kontrolli i rrymës
2. Vlerësuesi i shpejtësisë
3. Kontrolli i shpejtësisë

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
20 Vlerësuesi i shpejtësisë së motorit

݀
݀݅ ݀‫ݐ‬ ݀݅ LP
߱
ෝ
i ‫ ݑ‬െ ܴ݅ െ ‫ܮ‬
‫ ܮ‬൅ ܴ݅ ൌ ‫ ݑ‬െ ‫ܭ‬௠௢௧ ߱ ߱ൌ ݀‫ݐ‬
݀‫ݐ‬ u ‫ܭ‬௠௢௧ Filter
݀߱
‫ܬ‬ ൅ ‫ ߱ܤ‬ൌ ‫ܭ‬௠௢௧ ݅ െ ‫ܯ‬௡௚
݀‫ݐ‬

• Kjo mënyrë e vlerësimit

të shpejtësisë nuk
kërkon parametrat
mekanikë

• Filtri i frekuencave të
ulta është përdorur për
të reduktuar zhurmat
nga matja e rrymës
ሺ݂௖௨௧௢௙௙ ൌ ʹͲ‫ݖܪ‬ሻ

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
21 Kontrolli i shpejtësisë së motorit

Motori
‫ܭ‬௠௢௧

‫ܯ‬௡௚

݂ ௥௘௙ ߱ ௥௘௙ ݅ ௥௘௙ ‫ܥܦ‬ ‫ ݑ‬- ͳ ݅ ‫ܯ‬- ͳ ߱

ʹߨ ܲ‫ܫ‬ఠ ܲ‫ܫ‬ூ ‫ܭ‬ ‫ܭ‬௠௢௧
- - ܴ ൅ ‫ܮݏ‬ ‫ ݏܬ‬൅ ‫ܤ‬

߱
ෝ

‫ݑ‬
vler´‫݅ ݅ݏ݁ݑݏ‬
߱ ݅

1. Kontrolli i rrymës
2. Vlerësuesi i shpejtësisë
3. Kontrolli i shpejtësisë

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
22 Kontrolli i shpejtësisë së motorit

• ‫ܭ‬௜ ൌ 82.2, ‫ܭ‬௣ ൌ ʹǤͳ

• Në çastin fillestar
rryma e motorit
është afërsisht 3
here më e madhe se
rryma në regjimin e
vendosur

• Rryma e lëshimit
është e kufizuar nga
sistemi i kontrollit

Shpejtësia arrin vlerën

e vendosur për 0.2 sek

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
23 Strategjia e kontrollit dhe harta statike

ࣅത ࢌ ࢋࣅ Strategjia e kontrollit Vibrim ࡹࢌ ࣅࢌ

+ Çiklisti Biçikleta
- Motor

Strategjia e kontrollit + Motor

ࢋࣅ Hartë ࢌ
࢘ࢋࢌ
ࢁ ࣓ Vibrim
FÆU Motor Timoni
statike

Në shumicën e rasteve çiklisti nuk frenon dhe motori

është i ndaluar
Varësia ࢌ࢘ࢋࢌ െ ࢋࣅ e quajtur
Amplituda e vibrimeve dhe frekuenca rriten linearisht hartë statike është
projektuar që çiklisti të
݁ఒ ൎ Ͳ Æ çiklisti po frenon me moment maksimal
ndjejë frenimin maksimal
݁ఒ ൏ Ͳ Æ çiklisti po frenon në zonën e paqëndrueshme

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 APLIKIM ME MIKROKONTROLLUES
24 Testi me biçikletë të ndaluar

Sistemi i kontrollit paraqet sjellje të kënaqshme

4/11/2019 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS