UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

FAKULTETI I INXHINIERISË ELEKTRIKE

DEPARTAMENTI I AUTOMATIKËS

KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES

ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT

 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
2 Skema e kontrollit me mikrokontrollues

‫ܩ‬ோ ሺ‫ݖ‬ሻ ‫ܩ‬ை ሺ‫ݏ‬ሻ

r(t) r(kܶ௦ ) e(kܶ௦ ) ALGORITMI I u(kܶ௦ ) u(t) y(t)
ADC + DAC PROCESI
- KONTROLLIT

y(kܶ௦ )
ADC
MIKROKONTRULLUESI

Përdorimi i mikrokontrolluesit për qëllime kontrolli (rregullimi) mund të bëhet në disa

mënyra:
• Nga më të përhapurat është zëvendësimi i rregullatorëve analog me
mikrokontrollues
• Në këtë rast ekuacionet e rregullatorit analog zëvendësohen me një algoritëm
kontrolli i cili ekzekutohet me një frekuencë të caktuar
• Teorikisht çdo rregullator analog mund të zëvendësohet me një algoritëm kontrolli

5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
3 Sinjalet në skemën e kontrollit me mikrokontrollues
‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ‫ݕ‬ሺ݇ܶ௦ ሻ

– – –

‫ݎ‬ሺ݇ܶ௦ ሻ ݁ሺ݇ܶ௦ ሻ ‫ݑ‬ሺ݇ܶ௦ ሻ

– – –

5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
4 Riorganizimi i skemës së kontrollit me mikrokontrollues
• Nga skema e sistemit të kontrollit me mikrokontrollues shihet se ajo përbëhet nga
pjesa diskrete dhe pjesa e vazhdueshme
• Kur projektohet një sistem kontrolli numerik duhet të bëhet shndërrimi i pjesës së
vazhdueshme në diskrete, kështu do të merremi vetëm me funksione diskrete
• Për këtë qëllim shqyrtojmë pjesën e sistemit të kontrollit të vendosur në kuadrat
dhe e riorganizojmë si më poshtë
‫ܩ‬ோ ሺ‫ݖ‬ሻ ‫ܩ‬ை ሺ‫ݏ‬ሻ
r(t) r(kܶ௦ ) e(kܶ௦ ) ALGORITMI I u(kܶ௦ ) u(t) y(t)
ADC +- DAC PROCESI
KONTROLLIT

y(kܶ௦ )
ADC

‫ܩ‬ை ሺ‫ݏ‬ሻ
u(kܶ௦ ) u(t) y(t) y(kܶ௦ )
DAC PROCESI ADC

5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
5 Modeli i ADC, DAC
Në modelimin e ADC supozojmë që:
• Dalja e ADC është e njëjtë me amplitudën me hyrjen (neglizhohen gabimet e
kuantizimit)
• ADC jep menjëherë daljen numerik (nuk ka vonesë)
• Kampionimi është uniform
Atëherë ADC modelohet si një kampionues ideal me periodë kampionimi ܶ௦
y(t) y(kܶ௦ )
ADC ֜

Në modelimin e DAC supozojmë që:

• Dalja e DAC është e njëjtë me amplitudën në hyrje
• DAC jep menjëherë daljen analoge (nuk ka vonesë)
• Daljet e DAC janë konstante gjatë periodës së kampionimit
Atëherë marrëdhënia hyrje-dalje e DAC jepet:
u(kܶ௦ ) u(t)
DAC ֜ ‫ ݐ ݑ‬ൌ ‫ܶ݇ ݑ‬௦ ǡ ݇ܶ௦ ൑ ‫ ݐ‬൏ ሺ݇ ൅ ͳሻܶ௦

Ekuacioni i mësipërm përshkruan një mbajtës të rendit zero (ZOH Zero-Order Hold)
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
6 Mbajtësi i rendit zero (ZOH)

Atëherë DAC modelohet

si mbajtës i rendit zero ݇ܶ௦ ZOH ݇ܶ௦ ሺ݇ ൅ ͳሻܶ௦

Sinjali në dalje të DAC-së u(t) është pjesë-pjesë i pandryshuar, qëndron i tillë nga
hapi i k-të deri në atë pasardhës k+1

Nga figura shihet që u(t) mbahet

‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ konstante sa u(ʹܶ௦ ) në intervalin
ሾʹܶ௦ , ͵ܶ௦ [

Funksioni transmetues i mbajtësit

të rendit zero jepet:
‫ݑ‬ሺʹܶ௦ ሻ
ͳ െ ݁ ି௦்ೞ
– ‫ܩ‬௓ைு ሺ‫ݏ‬ሻ ൌ
ܶ௦ ʹܶ௦ ͵ܶ௦ Ͷܶ௦ ͷܶ௦ ‫ݏ‬
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
7 Njohuri rreth transformimit Z
• Transformimi Z i një funksioni diskret në kohë f(kܶ௦ ) është F(z) që përcaktohet si
më poshtë:
ஶ

‫ ݖ ܨ‬ൌ ܼሼ݂ ݇ܶ௦ ሽ ൌ ෍ ݂ሺ݇ܶ௦ ሻ‫ି ݖ‬௞

௞ୀ଴

Lidhja midis z dhe s jepet me shprehjen: ‫ ݖ‬ൌ ݁ ்ೞ ௦

• Kështu F(z) mund të transformohet në f(kܶ௦ ), ose f(kܶ௦ ) mund të transformohet

në F(z), simbolikisht paraqitet f(kܶ௦ )֎ ሺœሻ. Në praktikë sekuencat diskrete në
kohë, fitohen nga një funksion i vijueshëm në kohë f(t)
• Vetitë e transformimit Z janë disa por do të ndalemi vetën në dy prej tyre:
• Vetia e linearitetit: Z ݂ଵ ݇ܶ௦ ൅ ݂ଶ ݇ܶ௦ ൌ ‫ܨ‬ଵ ‫ ݖ‬൅ ‫ܨ‬ଶ ‫ݖ‬
• Vetia e zhvendosjes në kohë:
• Z ݂ ‫ ݐ‬൅ ܶ௦ ൌ Z ݂ ݇ܶ௦ ൅ ܶ௦ ൌ ܼሼ݂ ݇ ൅ ͳ ܶ௦ ሽ ൌ ‫ݖ ܨݖ‬
• Z ݂ ‫ ݐ‬൅ ݊ܶ௦ ൌ Z ݂ ݇ܶ௦ ൅ ݊ܶ௦ ൌ ܼሼ݂ ݇ ൅ ݊ ܶ௦ ሽ ൌ ‫ ݖ‬௡ ‫ݖ ܨ‬ për kushte
• Z ݂ ‫ ݐ‬െ ܶ௦ ൌ Z ݂ ݇ܶ௦ െ ܶ௦ ൌ ܼሼ݂ ݇ െ ͳ ܶ௦ ሽ ൌ ‫ି ݖ‬ଵ ‫ݖ ܨ‬ fillestare 0
• Z ݂ ‫ ݐ‬െ ݊ܶ௦ ൌ Z ݂ ݇ܶ௦ െ ݊ܶ௦ ൌ ܼሼ݂ ݇ െ ݊ ܶ௦ ሽ ൌ ‫ି ݖ‬௡ ‫ݖ ܨ‬
• Për thjeshtësi ݂ ݇ܶ௦ ൅ ܶ௦ ൌ ݂ ݇ ൅ ͳ ܶ௦ do ta shënojmë ݂ሺ݇ ൅ ͳሻ
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
8 Kaskada DAC-PROCESI-ADC
‫ݑ‬ሺ݇ܶ௦ ሻ ‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ‫ݕ‬ሺ݇ܶ௦ ሻ

‫ܩ‬ை ሺ‫ݏ‬ሻ
u(kܶ௦ ) u(t) y(t) y(kܶ௦ )
DAC PROCESI ADC

• Meqenëse hyrja ‫ݑ‬ሺ݇ܶ௦ ሻ dhe dalja ‫ݕ‬ሺ݇ܶ௦ ሻ e kaskadës së përbërë nga DAC-PROCESI-
ADC janë të kampionuara atëherë mund të marrim funksionin transmetues në
rrafshin Z
• Duke përdorur modelin e DAC (ZOH) dhe duke supozuar që funksioni transmetues i
procesit është ‫ܩ‬ை ሺ‫ݏ‬ሻ, atëherë funksioni tranmsetues i kaskadës së përbërë nga
DAC-PROCESI është: ‫ܩ‬ை௓ைு ሺ‫ݏ‬ሻ ൌ ‫ܩ‬ை ሺ‫ݏ‬ሻ ‫ܩ‬௓ைு ሺ‫ݏ‬ሻ
• Duke bërë transformin Z të shprehjes së mësipërme marrim funksionin transmetues
në rrafshin Z, të kaskadës së formuar nga DAC-PROCESI-ADC
ܼሼ‫ݑ‬ሺ݇ܶ௦ ሻሽ ൌ ܷሺ‫ݖ‬ሻ ܷ ‫ݖ‬ ܻ ‫ݖ‬ ܻ ‫ݖ‬ ‫ܩ‬ை ‫ݏ‬
֜ ‫ܩ‬ை௓ைு ‫ ݖ‬ൌ ିଵ
ൌ ͳ െ ‫ܼ ݖ‬ሼ
֜ ‫ܩ‬ை௓ைு ሺ‫ݖ‬ሻ ܷ ‫ݖ‬ ‫ݏ‬
ܼሼ‫ݕ‬ሺ݇ܶ௦ ሻሽ ൌ ܻሺ‫ݖ‬ሻ
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
9 Skema e kontrollit me mikrokontrollues në rrafshin Z
‫ܩ‬ோ ሺ‫ݖ‬ሻ ‫ܩ‬ை ሺ‫ݏ‬ሻ
r(t) r(kܶ௦ ) e(kܶ௦ ) ALGORITMI I u(kܶ௦ ) u(t) y(t)
ADC +- DAC PROCESI
KONTROLLIT

ܼሼ‫ݎ‬ሺ݇ܶ௦ ሻሽ ൌ ܴሺ‫ݖ‬ሻ y(kܶ௦ )

ADC
ܼሼ݁ሺ݇ܶ௦ ሻሽ ൌ ‫ܧ‬ሺ‫ݖ‬ሻ ֝

ܼሼ‫ݑ‬ሺ݇ܶ௦ ሻሽ ൌ ܷሺ‫ݖ‬ሻ R(z) E(z) U(z) Y(z)

+ ‫ܩ‬ோ ሺ‫ݖ‬ሻ ‫ܩ‬ை௓ைு ሺ‫ݖ‬ሻ
-
ܼሼ‫ݕ‬ሺ݇ܶ௦ ሻሽ ൌ ܻሺ‫ݖ‬ሻ

• Skema përmban krahasuesin, algoritmin e kontrollit i cili përfaqësohet nga funksioni

transmetues ‫ܩ‬ோ ሺ‫ݖ‬ሻ, dhe funksioni transmetues ‫ܩ‬ை௓ைு ሺ‫ݖ‬ሻ i DAC-PROCESI-ADC
• Funksioni transmetues diskret i konturit të mbyllur jepet si më poshtë:

‫ܩ‬ோ ሺ‫ݖ‬ሻ ‫ܩ‬ை௓ைு ሺ‫ݖ‬ሻ

‫ܩ‬ெ ሺ‫ݖ‬ሻ ൌ
ͳ ൅ ‫ܩ‬ோ ሺ‫ݖ‬ሻ ‫ܩ‬ை௓ைு ሺ‫ݖ‬ሻ
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
10 Rregullatori numerik i përftuar nga ai analog
• Në industri ekzistojnë një sërë rregullatorësh analogë që për arsye cilësie apo
kostoje dëshirohet të zëvendësohen me mikrokontrollues
• Nga ana tjetër projektuesit kanë mjaft eksperiencë në projektimin e rregullatorëve
analogë
• Për arsyet e mësipërme përdoret përftimi i rregullatorit numerik prej atij analog
• Rregullatori numerik ‫ܩ‬ோ ሺ‫ݖ‬ሻ përcaktohet indirek si më poshtë:
1. Fillimisht projektohet rregullatori i vijueshëm ‫ܩ‬ோ ሺ‫ݏ‬ሻ në planin kompleks s
(rrafshi i Laplasit) duke përdorur njërën prej teknikave klasike si psh projektimi
bazuar në gjeometrinë e poleve apo projektimi në rrafshin e frekuencës
2. Pastaj duke u bazuar në rregullatorin e vijueshëm ‫ܩ‬ோ ሺ‫ݏ‬ሻ llogaritet ai numerik
‫ܩ‬ோ ሺ‫ݖ‬ሻ duke përdorur njërën prej teknikave të diskretizimit dmth bëhet
transformimi nga rrafshi i Laplasit në rrafshin Z
3. Kontrollohet nëse plotësohen treguesit e cilësisë për rregullatorin numerik të
projektuar si më sipër, nëse këto tregues nuk plotësohen ripërsëriten hapat e
mësipërm derisa të arrihen treguesit e cilësisë
• Në hapin e dytë duhet të plotësohet kushti që:
Përgjigja në frekuencë e rregullatorit numerik duhet të jetë shumë e përafërt me atë të
ன
rregullatorit analog në intervalin [0, ೞ] ku ɘ௦ është frekuenca [rad/s] e kampionimit
ଶ
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
11 Transformimi nga rrafshi i Laplasit në rrafshin Z
Për të realizuar transformimin nga rrafshi i Laplasit në rrafshin Z përdoren këto
metoda:
1. Metoda e drejtkëndëshave me hap para (Forward Euler)
2. Metoda e drejtkëndëshave me hap pas (Backward Euler)
3. Metoda e trapezave (Trapezoidal oseTustin transformation)
Për ilustrim po merret ligji integral i kontrollit:
௧
ܷሺ‫ݏ‬ሻ ͳ
‫ܩ‬ோ ‫ ݏ‬ൌ ൌ ֞ ‫ݑ‬ሶ ‫ ݐ‬ൌ ݁ ‫ݐ‬ ֞ ‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ න ݁ ɒ ݀ ɒ
‫ܧ‬ሺ‫ݏ‬ሻ ‫ݏ‬ ଴

Vlera e integralit për t=kܶ௦ shkruhet si më poshtë :

௞்ೞ
‫ܶ݇ ݑ‬௦ ൌ න ݁ ɒ ݀ɒ
଴

Ndërsa për t=(k+1) ܶ௦ shkruajmë:

ሺ௞ାଵሻ்ೞ
‫ ݑ‬ሺ݇ ൅ ͳሻܶ௦ ൌ ‫ܶ݇ ݑ‬௦ ൅ න ݁ ɒ ݀ɒ ሺͳሻ
௞்ೞ
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
12 Metoda e drejtkëndëshave me hap para (Forward Euler)
• Integrali gjatë një periode kampionimi e(ɒሻ
݁ ݇
ܶ௦ mund të përafrohet në mënyra të
ndryshme ݁ ݇൅ͳ
• Këto metoda bazohen në përkufizimin
e integralit të caktuar si limit i shumës
integrale
݇ܶ௦ ሺ݇ ൅ ͳሻܶ௦ ɒ
Metoda e drejtkëndëshave me hap para
• Bazuar në shprehjen 1 do merret:

ሺ௞ାଵሻ்ೞ
‫݇ ݑ‬൅ͳ ൌ‫ ݇ ݑ‬൅න ݁ ɒ ݀ɒ ֜ ‫ ݇ ݑ‬൅ ͳ ൌ ‫ ݇ ݑ‬൅ ݁ሺ݇ሻܶ௦
௞்ೞ

• Nga transformimi Z duke pasur parasysh vetinë e zhvendosjes në kohë dhe vetinë
e linearitetit merret funksioni transmetues diskret

ܷሺ‫ݖ‬ሻ ܶ௦
‫ ݖ ܷݖ‬ൌ ܷ ‫ ݖ‬൅ ‫ܶ ݖ ܧ‬௦ ֜ ‫ ݖ‬െ ͳ ܷ ‫ ݖ‬ൌ ‫ܶ ݖ ܧ‬௦ ֜ ‫ܩ‬ோ ‫ ݖ‬ൌ ൌ
‫ܧ‬ሺ‫ݖ‬ሻ ‫ ݖ‬െ ͳ
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
13 Metoda e drejtkëndëshave me hap pas (Backward Euler)
• Integrali gjatë një periode kampionimi e(ɒሻ
ܶ௦ mund të përafrohet në mënyra të ݁ ݇
ndryshme ݁ ݇൅ͳ
• Këto metoda bazohen në përkufizimin
e integralit të caktuar si limit i shumës
integrale
Metoda e drejtëkëndëshave me hap pas ݇ܶ௦ ሺ݇ ൅ ͳሻܶ௦ ɒ
• Bazuar në shprehjen 1 do merret:

ሺ௞ାଵሻ்ೞ
‫݇ ݑ‬൅ͳ ൌ‫ ݇ ݑ‬൅න ݁ ɒ ݀ɒ ֜ ‫ ݇ ݑ‬൅ ͳ ൌ ‫ ݇ ݑ‬൅ ݁ሺ݇ ൅ ͳሻܶ௦
௞்ೞ

• Nga transformimi Z duke pasur parasysh vetinë e zhvendosjes në kohë dhe

vetinë e linearitetit merret funksioni transmetues diskret

ܷሺ‫ݖ‬ሻ ܶ௦ ‫ݖ‬
‫ ݖ ܷݖ‬ൌ ܷ ‫ ݖ‬൅ ‫ܶ ݖ ܧݖ‬௦ ֜ ‫ ݖ‬െ ͳ ܷ ‫ ݖ‬ൌ ‫ܶ ݖ ܧݖ‬௦ ֜ ‫ܩ‬ோ ‫ ݖ‬ൌ ൌ
‫ܧ‬ሺ‫ݖ‬ሻ ‫ ݖ‬െ ͳ

5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
14 Metoda e trapezave (Trapezoidal ose Tustin )
Metoda e trapezave (Trapezoidal ose Tustin
transformation ) e(ɒሻ
݁ ݇
• Bazuar në shprehjen 1 do merret:
݁ ݇൅ͳ
ሺ௞ାଵሻ்ೞ
‫݇ ݑ‬൅ͳ ൌ‫ ݇ ݑ‬൅න ݁ ɒ ݀ɒ ֜
௞்ೞ

݁ ݇ ൅ ͳ ൅ ݁ሺ݇ሻ ݇ܶ௦ ሺ݇ ൅ ͳሻܶ௦ ɒ

‫݇ ݑ‬൅ͳ ൌ‫ ݇ ݑ‬൅ ܶ௦
ʹ

• Nga transformimi Z duke pasur parasysh vetinë e zhvendosjes në kohë dhe

vetinë e linearitetit merret funksioni transmetues diskret

ሾ‫ ݖ ܧݖ‬൅‫ ݖ ܧ‬ሿܶ௦ ܶ௦
‫ ݖ ܷݖ‬ൌ ܷ ‫ ݖ‬൅ ֜ ‫ݖ‬െͳ ܷ ‫ ݖ‬ൌ ‫ݖ‬൅ͳ ‫ݖ ܧ‬ ֜
ʹ ʹ

ܷሺ‫ݖ‬ሻ ܶ௦ ሺ‫ ݖ‬൅ ͳሻ
‫ܩ‬ோ ‫ ݖ‬ൌ ൌ
‫ܧ‬ሺ‫ݖ‬ሻ ʹሺ‫ ݖ‬െ ͳሻ
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
15 Transformimi nga rrafshi i Laplasit në rrafshin Z
௎ሺ௦ሻ ଵ
• Në rrafshin e Laplasit kemi: ‫ܩ‬ோ ‫ ݏ‬ൌ ൌ
ாሺ௦ሻ ௦
• Për metodën e drejtkëndëshave me hap para (Forward Euler) kemi:
ܷሺ‫ݖ‬ሻ ܶ௦
‫ܩ‬ோ ‫ ݖ‬ൌ ൌ
‫ܧ‬ሺ‫ݖ‬ሻ ‫ ݖ‬െ ͳ
• Për të kaluar nga rrafshi i Laplasit në rrafshin Z:
௭ିଵ ௭ିଵ
• Operatori s zëvendësohet me ሺ‫ ݏ‬ൌ ሻ
்ೞ ்ೞ
• Për metodën e drejtëkëndëshave me hap pas (Backward Euler) kemi:
ܷሺ‫ݖ‬ሻ ܶ௦ ‫ݖ‬
‫ܩ‬ோ ‫ ݖ‬ൌ ൌ
‫ܧ‬ሺ‫ݖ‬ሻ ‫ ݖ‬െ ͳ
• Për të kaluar nga rrafshi i Laplasit në rrafshin Z:
௭ିଵ ௭ିଵ
• Operatori s zëvendësohet me ሺ‫ ݏ‬ൌ ሻ
௭்ೞ ்ೞ ௭
• Për metodën e trapezave (Trapezoidal ose Tustin transformation ) kemi:
ܷሺ‫ݖ‬ሻ ܶ௦ ሺ‫ ݖ‬൅ ͳሻ
‫ܩ‬ோ ‫ ݖ‬ൌ ൌ
‫ܧ‬ሺ‫ݖ‬ሻ ʹሺ‫ ݖ‬െ ͳሻ
• Për të kaluar nga rrafshi i Laplasit në rrafshin Z:
ଶሺ௭ିଵሻ ଶሺ௭ିଵሻ
• Operatori s zëvendësohet me ሺ‫ ݏ‬ൌ ሻ
்ೞ ሺ௭ାଵሻ ்ೞ ሺ௭ାଵሻ
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
16 Transformimi nga rrafshi i Laplasit në rrafshin Z
௦ାଵ
• Shembull: Jepet funksioni transmetues ‫ ݏ ܩ‬ൌ . Të gjendet funksioni
଴Ǥଵ௦ାଵ
transmetues diskret ‫ ݖ ܩ‬duke përdorur:
• Metodën e drejtkëndëshave me hap para (Forward Euler):
‫ݖ‬െͳ
൅ͳ ‫ ݖ‬െ ͳ ൅ ܶ௦ ‫ ݖ‬൅ ሺܶ௦ െ ͳሻ
ܶ௦
‫ ݖ ܩ‬ൌ ൌ ൌ
‫ݖ‬െͳ ͲǤͳ ‫ݖ‬ െ ͳ ൅ ܶ௦ ͲǤͳ‫ ݖ‬൅ ሺܶ௦ െ ͲǤͳሻ
ͲǤͳ ܶ ൅ͳ
௦

• Metodën e drejtëkëndëshave me hap pas (Backward Euler):

‫ݖ‬െͳ
൅ͳ ‫ ݖ‬െ ͳ ൅ ‫ܶݖ‬௦ ‫ܶ ݖ‬௦ ൅ ͳ െ ͳ
‫ܶݖ‬௦
‫ ݖ ܩ‬ൌ ൌ ൌ
‫ݖ‬െͳ ͲǤͳ ‫ݖ‬ െ ͳ ൅ ‫ܶݖ‬௦ ‫ܶ ݖ‬௦ ൅ ͲǤͳ െ ͲǤͳ
ͲǤͳ ൅ ͳ
‫ܶݖ‬௦
• Metodën e trapezave (Trapezoidal ose Tustin transformation):
ʹሺ‫ ݖ‬െ ͳሻ
൅ͳ ʹ ‫ ݖ‬െ ͳ ൅ ܶ௦ ሺ‫ ݖ‬൅ ͳሻ ‫ܶ ݖ‬௦ ൅ ʹ ൅ ሺܶ௦ െ ʹሻ
ܶ௦ ሺ‫ ݖ‬൅ ͳሻ
‫ ݖ ܩ‬ൌ ൌ ൌ
ʹሺ‫ ݖ‬െ ͳሻ ͲǤʹ ‫ ݖ‬െ ͳ ൅ ܶ௦ ሺ‫ ݖ‬൅ ͳሻ ‫ܶ ݖ‬௦ ൅ ͲǤʹ ൅ ሺܶ௦ െ ͲǤʹሻ
ͲǤͳ ൅ͳ
ܶ௦ ሺ‫ ݖ‬൅ ͳሻ

5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
17 Përzgjedhja e periodës së kampionimit
• Nëse perioda e kampionimit ܶ௦ është shumë e vogël (frekuenca e kampionimit
shumë e madhe) atëherë dalja e rregullatorit numerik është e përafërt me daljen e
rregullatorit analog
• Nëse frekuenca e kampionimit nuk është mjaftueshëm e madhe atëherë ka një
mospërputhje në përgjigjen në frekuencë (diagram Bode) në frekuencat e larta
midis rregullatorit numerik dhe atij analog
• Frekuenca e kampionimit (rad/s) rekomandohet të zgjidhet sipas shprehjes:

ʹɎ
ͷɘ௣ ൑ ɘ௦ ൑ ͳͲͲɘ௣ ݇‫ ݑ‬ɘ௦ ൌ
ܶ௦

ku ɘ௣ është frekuenca (rad/s) për 0dB në karakteristikën logaritmike të amplitudës

të kaskadës së përbërë nga rregullatori dhe procesi
• Një sugjerim tjetër për zgjedhjen e periodës jepet nga Astrom dhe Wittenmark
(1984). Konkluzioni i tyre është që vlera e ܶ௦ në sekonda duhet të jetë në intervalin:

ͲǤͳͷ ͲǤͷ
൑ ܶ௦ ൑
ɘ௣ ɘ௣
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
18 Zbatimi i rregullatorit numerik
• Supozojmë rregullatorin me funksion transmetues diskret të rendit të dytë

ܷሺ‫ݖ‬ሻ ܽଷ ‫ ݖ‬ଷ ൅ ܽଶ ‫ ݖ‬ଶ ൅ ܽଵ ‫ ݖ‬൅ ܽ଴

‫ܩ‬ோ ሺ‫ݖ‬ሻ ൌ ൌ
‫ܧ‬ሺ‫ݖ‬ሻ ܾଶ ‫ ݖ‬ଶ ൅ ܾଵ ‫ ݖ‬൅ ܾ଴

• Të gjendet shprehja e daljes së kampionuar ‫ܶ݇ ݑ‬௦

• Nga funksioni transmetues diskret merret ekuacioni i mëposhtëm

ܾଶ ‫ ݖ‬ଶ ൅ ܾଵ ‫ ݖ‬൅ ܾ଴ ܷ ‫ ݖ‬ൌ ܽଷ ‫ ݖ‬ଷ ൅ ܽଶ ‫ ݖ‬ଶ ൅ ܽଵ ‫ ݖ‬൅ ܽ଴ ‫ݖ ܧ‬

• Ekuacioni i mësipërm shpehet si më poshtë

ܾଶ ‫ ݖ‬ଶ ܷ ‫ ݖ‬ൌ ܽଷ ‫ ݖ‬ଷ ൅ ܽଶ ‫ ݖ‬ଶ ൅ ܽଵ ‫ ݖ‬൅ ܽ଴ ‫ ݖ ܧ‬െ ܾଵ ‫ ݖ‬൅ ܾ଴ ܷ ‫ݖ‬

• Pasi pjestohen të dy anët e ekuacionit me ܾଶ ‫ ݖ‬ଶ merret

ܽଷ ܽଶ ܽଵ ିଵ ܽ଴ ିଶ ܾଵ ିଵ ܾ଴ ିଶ
ܷ ‫ ݖ‬ൌ ‫ݖ‬൅ ൅ ‫ ݖ‬൅ ‫ݖ‬ ‫ ݖ ܧ‬െ ‫ ݖ‬൅ ‫ݖ‬ ܷ ‫ݖ‬
ܾଶ ܾଶ ܾଶ ܾଶ ܾଶ ܾଶ
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
19 Zbatimi i rregullatorit numerik
• Bëhet transformimi i kundërt Z, bazuar në vetinë e linearitetit dhe zhvendosjes në
kohë

ܽଷ ܽଶ ܽଵ ܽ଴
‫ܶ݇ ݑ‬௦ ൌ ݁ ݇ܶ௦ ൅ ܶ௦ ൅ ݁ ݇ܶ௦ ൅ ݁ ݇ܶ௦ െ ܶ௦ ൅ ݁ ݇ܶ௦ െ ʹܶ௦
ܾଶ ܾଶ ܾଶ ܾଶ
ܾଵ ܾ଴
െ ‫ܶ݇ ݑ‬௦ െ ܶ௦ െ ‫ܶ݇ ݑ‬௦ െ ʹܶ௦
ܾଶ ܾଶ
• Shihet që dalja e çastit ‫ܶ݇ ݑ‬௦ e rregullatorit është funksion i kampionit të
ardhshëm të hyrjes ݁ ݇ܶ௦ ൅ ܶ௦ , i kampionit të çastit të hyrjes ݁ ݇ܶ௦ dhe i
kampioneve të shkuara të hyrjes ݁ ݇ܶ௦ െ ܶ௦ dhe ݁ ݇ܶ௦ െ ʹܶ௦ gjithashtu është
funksion i kampioneve të shkuara të daljes ‫ܶ݇ ݑ‬௦ െ ܶ௦ dhe ‫ܶ݇ ݑ‬௦ െ ʹܶ௦
• Që rregullatori të realizohet fizikisht kampioni i çastit i daljes ‫ܶ݇ ݑ‬௦ nuk duhet të
varet nga kampioni i ardhshëm i hyrjes ݁ ݇ܶ௦ ൅ ܶ௦ , atëherë duhet që ܽଷ ൌ Ͳ në
mënyrë që kampioni i së ardhmes të bëhet zero
• Që rregullatori të realizohet fizikisht duhet që rendi i numëruesit të funksionit
transmetues diskret të rregullatorit të jetë më i vogël ose i barabartë me rendin e
emëruesit të funksionit transmetues diskret të rregullatorit
• Supozojmë që ܽଷ ൌ Ͳ atëherë ekuacioni i mësipërm bëhet:
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
20 Zbatimi i rregullatorit numerik
ܽଶ ܽଵ ܽ଴
‫ܶ݇ ݑ‬௦ ൌ ݁ ݇ܶ௦ ൅ ݁ ݇ܶ௦ െ ܶ௦ ൅ ݁ ݇ܶ௦ െ ʹܶ௦
ܾଶ ܾଶ ܾଶ
ܾଵ ܾ଴
െ ‫ܶ݇ ݑ‬௦ െ ܶ௦ െ ‫ܶ݇ ݑ‬௦ െ ʹܶ௦
ܾଶ ܾଶ

• Nga ku dalja e çastit ‫ܶ݇ ݑ‬௦ e rregullatorit është funksion i kampionit të çastit
dhe kampioneve të shkuara të hyrjes si edhe i kampioneve të shkuara të daljes
• Shpehja e mësipërme që përbën algoritmin e kontrollit përdoret për të
programuar mikrokontrolluesin me qëllim që ai të imitojë rregullatorin
݁ ݇ ܽଶ ‫݇ ݑ‬
ܾଶ

‫ି ݖ‬ଵ ‫ି ݖ‬ଵ
ܽଵ + ܾଵ
-
݁ ݇െͳ ܾଶ + + ܾଶ ‫݇ ݑ‬െͳ
+ -
‫ି ݖ‬ଵ ‫ି ݖ‬ଵ
ܽ଴ ܾ଴
݁ ݇െʹ ܾଶ ܾଶ ‫݇ ݑ‬െʹ
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
21 Shembull: Përftimi i rregullatorit numerik nga ai analog
Jepet modeli matematik i procesit

ͳ
‫ܩ‬ை ሺ‫ݏ‬ሻ ൌ
‫ݏ‬ሺ‫ ݏ‬൅ ͸ሻሺ‫ ݏ‬൅ ͳͲሻ

Kërkohet të përcaktohet funsksioni transmetues i rregullatorit në rrafshin Z me këto

karakteristika: mbirregullimi 20% dhe koha e stabilizimit 1.1 sekonda
• Fillimisht projektojmë rregullatorin në planin s duke përdorur skemën e
mëposhtme

R(s) E(s) U(s) Y(s)

+ ‫ܩ‬ோ ሺ‫ݏ‬ሻ ‫ܩ‬ை ሺ‫ݏ‬ሻ
-

• Rregullatorin e përftuar në planin s e kalojmë në planin Z

• Kontrollohet nësë plotësohen treguesit e cilësisë për rregullatorin numerik të
projektuar si më sipër
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
22 Shembull: Projektimi i rregullatorit në planin s
• Bazuar në treguesit e kërkuar të cilësisë llogarisim funksionin transmetues duke
përdorur teknikën e vendit gjeometrik të rrënjëve dhe do merret

ͳͻ͹͹ሺ‫ ݏ‬൅ ͸ሻ Mbirregullimi 19.3 %

‫ܩ‬ோ ሺ‫ݏ‬ሻ ൌ
ሺ‫ ݏ‬൅ ʹͻǤͳሻ

• Për rregullatorin e projektuar si më

sipër funksioni transmetues i konturit
të mbyllur është

ܻሺ‫ݏ‬ሻ ‫ܩ‬ோ ሺ‫ݏ‬ሻ‫ܩ‬ை ሺ‫ݏ‬ሻ

‫ܩ‬ெ ‫ ݏ‬ൌ ൌ
ܴሺ‫ݏ‬ሻ ͳ ൅ ‫ܩ‬ோ ሺ‫ݏ‬ሻ‫ܩ‬ை ሺ‫ݏ‬ሻ

ͳͻ͹͹ ‫ ݏ‬൅ ͳͳͺ͸ʹ

ൌ ସ
‫ ݏ‬൅ ͶͷǤͳ ‫ ݏ‬ଷ ൅ ͷʹͷǤ͸ ‫ ݏ‬ଶ ൅ ͵͹ʹ͵ ‫ ݏ‬൅ ͳͳͺ͸ʹ

• Nga përgjigja kalimtare shihet që Koha e rregullimit

treguesit e cilësisë arrihen 1.09 sekonda

5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
23 Shembull: Diagrama Bode
• Nga diagrama Bode përcaktohet ɘ௣ për kaskadën e përbërë nga rregullatori dhe
procesi me funksion transmetues ‫ܩ‬ு ‫ݏ‬
‫ܩ‬ு ‫ ݏ‬ൌ ‫ܩ‬ோ ‫ܩ ݏ‬ை ‫ݏ‬ Nga KLA shihet që
ɘ௣ ൎ ͷǤͺ ‫݀ܽݎ‬Ȁ‫ݏ‬
ͳͻ͹͹ ‫ ݏ‬൅ ͳͳͺ͸ʹ
ൌ ସ
‫ ݏ‬൅ ͶͷǤͳ ‫ ݏ‬ଷ ൅ ͷʹͷǤ͸ ‫ ݏ‬ଶ ൅ ͳ͹Ͷ͸ ‫ݏ‬

5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
24 Shembull: Perioda e kampionimit dhe rregullatori numerik
ଶ஠
• Duke përdorur shprehjen ͷɘ௣ ൑ ɘ௦ ൑ ͳͲͲɘ௣ ݇‫ ݑ‬ɘ௦ ൌ , atëherë perioda e
்ೞ
kampionimit duhet të jetë në intervalin ͲǤͲͳͲͺ ൑ ܶ௦ ൑ ͲǤʹͳ͸͹
• Zgjedhim si periodë kampionimi vlerën më të vogël ܶ௦ ൌ ͲǤͲͳ sekonda
• Bazuar në rregullatorin e vijueshëm ‫ܩ‬ோ ሺ‫ݏ‬ሻ llogaritet ai numerik ‫ܩ‬ோ ሺ‫ݖ‬ሻ duke bërë
transformimin nga rrafshi i Laplasit në rafshin Z
ଶሺ௭ିଵሻ
• Duke zëvëndësuar ‫ ݏ‬ൌ (Tustin transformation) tek funksioni transmemtues
்ೞ ሺ௭ାଵሻ
i rregullatorit analog për ܶ௦ ൌ ͲǤͲͳ sekonda do merret funksioni transmetues
disket

ͳ͹͹ͺ ‫ ݖ‬െ ͳ͸͹Ͷ

‫ܩ‬ோ ሺ‫ݖ‬ሻ ൌ
‫ ݖ‬െ ͲǤ͹Ͷ͸

• Funksionin transmetues diskret i kaskadës së formuar nga DAC-PROCESI-ADC do

jetë si më poshtë

1.602 ͳͲି଻ ‫ ݖ‬ଶ ൅ 6.156 ͳͲି଻ ‫ ݖ‬൅ 1.478ͳͲି଻

‫ܩ‬ை௓ைு ‫ ݖ‬ൌ
‫ ݖ‬ଷ െ 2.847‫ ݖ‬ଶ ൅ 2.699 ‫ ݖ‬െ ͲǤͺͷʹͳ
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
25 Shembull: Funksioni transmetues në rrafshin Z
• Për të pare nëse treguesit e cilësisë plotësohen ose jo përcaktohet funksioni
transmetues diskret i konturit të mbyllur

R(z) E(z) U(z) Y(z)

+ ‫ܩ‬ோ ሺ‫ݖ‬ሻ ‫ܩ‬ை௓ைு ሺ‫ݖ‬ሻ
-

ܻሺ‫ݖ‬ሻ ‫ܩ‬ோ ‫ܩ ݖ‬ை௓ைு ‫ݖ‬

‫ܩ‬ெ ‫ ݖ‬ൌ ൌ
ܴሺ‫ݖ‬ሻ ͳ ൅ ‫ܩ‬ோ ‫ܩ ݖ‬ை௓ைு ‫ݖ‬

ͲǤͲͲͲʹͺͶ͹ ‫ ݖ‬ଷ ൅ ͲǤͲͲͲͺʹ͸͵ ‫ ݖ‬ଶ െ ͲǤͲͲͲ͹͸͹ͺ ‫ ݖ‬െ ͲǤͲͲͲʹͶ͹ͷ

ൌ
‫ ݖ‬ସ െ 3.592 ‫ ݖ‬ଷ ൅ 4.823 ‫ ݖ‬ଶ െ ʹǤͺ͸͸ ‫ ݖ‬൅ ͲǤ͸͵ͷͶ

• Nga funksioni transmetues i mësipërm ndërtohet përgjigja kalimtare për të

vlerësuar treguesit e cilësisë që përftohen me vendosjen e rregullatorit numerik
• Referuar treguesve të cilësisë të kërkuar do vlerësohet nëse rregullatori numerik i
projektuar si më sipër i plotëson ose jo treguesit e cilësisë
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS
 KONTROLLI ME MIKROKONTROLLUES
26 Shembull: Përgjigja kalimtare
• Treguesit e cilësisë pas projektimit të rregullatorit vlerësohen duke ndërtuar
përgjigjen kalimtare për funksionin transmetues diskret të konturit të mbyllur
‫ܩ‬ெ ‫ ݖ‬dhe më pas analizohen
Mbirregullimi
21.2 %

Koha e
rregullimit
1.1 sekonda

Nga figura
shihet që
treguesit e
cilësisë janë
arritur
5/14/2018 ARKITEKTURA E SISTEMEVE TË KONTROLLIT UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS