MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ROBOT MPL800 II ................................................................ 1

1.1. Giới thiệu ............................................................................................................. 1

1.2. Ứng dụng của Robot MPL800 II trong công nghiệp. .......................................... 2

1.3. Kết cấu cơ khí ...................................................................................................... 3

1.4. Thông số kỹ thuật ................................................................................................. 4

CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT MPL800 II ................................................. 5

2.1. Tính toán công thức ............................................................................................. 5

2.2. Giao diện lập trình trên Matlab ............................................................................ 7

CHƯƠNG 3: MA TRẬN JACOBY .................................................................................... 8

3.1. Tính toán công thức. ............................................................................................ 8

CHƯƠNG 4: ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT .................................................................. 10

4.1. Tính toán công thức ........................................................................................... 10

CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CỦA CÁC KHỚP DẠNG BẬC 3 ........................ 13

TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................................. 18

 DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 1.1: Một số loại Robot của hãng Yaskawa. ....................................................... 1

Hình 1.2: Robot MPL800 II. ....................................................................................... 1

Hình 1.3: Ứng dụng của Robot MPL800 II trong công nghiệp. ................................. 2

Hình 1.4: Robot MPL800 II khi nhìn từ trên xuống. .................................................. 3

Hình 1.5. MPL800 II nhìn ngang ............................................................................... 3

Hình 1.6. MPL800 II nhìn từ sau ................................................................................ 3

Hình 2.1: Mô hình Robot MPL800 II ......................................................................... 5

Hình 2.2. Giao diện lập trình Matlab tính động học thuận. ........................................ 7

Hình 5.1: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ nhất. ............................................. 14

Hình 5.2: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ hai. ............................................... 15

Hình 5.3: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ ba. ................................................ 16

Hình 5.4: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ tư. ................................................ 17
Chương 1: GIỚI THIỆU ROBOT MPL800 II

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ROBOT MPL800 II

1.1. Giới thiệu

Robot MPL800 II được sản xuất bởi hãng Robot nổi tiếng Yaskawa. Yaskawa là
tập đoàn hàng đầu thế giới trong sản xuất và cung cấp các sản phẩm trong lĩnh vực robot
công nghiệp, biến tần, truyền động điện…Trong lĩnh vực robot công nghiệp, hãng đã
sản xuất tất cả các loại robot như: robot gắp (Handling), robot nâng bốc, đóng gói
(Picking/packing, palletizing) Robot hàn, hàn điểm (Arc handling, spot welding), Robot
sơn (Painting), Robot lắp ráp ( Assembly/distributing)…

Hình 1.1: Một số loại Robot của hãng Yaskawa.

Robot công nghiệp MPL800 II là loại robot có tốc độ cao, tính linh hoạt và hiệu
suất làm việc lớn, đảm bảo độ tin cậy chính xác.

Hình 1.2: Robot MPL800 II.

1
Chương 1: GIỚI THIỆU ROBOT MPL800 II
Robot MPL800 II có các đặc điểm chính là:

 Số bậc tự do: 4 bậc.

 Có cơ cấu, khung thiết kế vững chắc, có khả năng mang các tải từ 80kg đến
800kg ở tốc độ cao. Những robot này cho phép đạt được cân bằng quán tính
cao nhất cho ứng dụng bốc sếp hàng.
 Chiều ngang 3.1 m và chiều dọc 3 m cùng khả năng xoay 360 độ, cho phép
chúng có thể tích hợp làm việc cùng lúc với nhiều băng tải và các vị trí xếp
pallet khác nhau.
 Ống dẫn khí nén và cáp điều khiển các trục cũng như cáp tín hiệu fieldbus được
tích hợp đi ngầm bên trong tay máy, thiết kế này giúp nâng cao sự an toàn và
duy trì sự bền bỉ, giảm thiểu tối đa khả năng va chạm với các thiết bị ngoại vi.
 Robot MPL tương thích với bộ điều khiển DX200 hoặc nền tảng MLX200 tích
hợp PLC.

1.2. Ứng dụng của Robot MPL800 II trong công nghiệp.

Đây là loại robot phù hợp với các ứng dụng về đóng gói (điều khiển dỡ và đóng
gói vào khay, hộp, thùng carton, túi, …).

Các hoạt chất bôi trơn ở trong hộp số robot dòng MPL được chứng nhận tiêu chuẩn
an toàn NSF-H1. Đây là tiêu chuẩn đặc biệt quan trọng trong ngành thực phẩm và đồ
uống. Do vậy Robot MPL có thể áp dụng rộng rãi trong nhiều ngành công nghiệp như:
thực phẩm và nước giải khát, nhà kho và các sản phẩm công nghiệp khác.

Hình 1.3: Ứng dụng của Robot MPL800 II trong công nghiệp.

2
Chương 1: GIỚI THIỆU ROBOT MPL800 II
Tuy nhiên thì robot MPL là dòng robot chuyên dụng, thích hợp và được ưu tiên
dùng cho các ứng dụng nâng bốc, di chuyển hàng có khối lượng lớn lên đến 800kg, sử
dụng trong rất nhiều ngành như: nước giải khát, thực phẩm, gạch, xi măng…do các đặc
điểm chuyên dụng của robot MPL.

1.3. Kết cấu cơ khí

Kết cấu cơ khí của robot thể hiện như trong hình vẽ:

Hình 1.4: Robot MPL800 II khi nhìn từ trên xuống.

Kết cấu cơ khí của Rotbot MPL800 II nhìn từ đằng sau, ngang:

Hình 1.6. MPL800 II nhìn từ sau Hình 1.5. MPL800 II nhìn ngang

3
Chương 1: GIỚI THIỆU ROBOT MPL800 II
1.4. Thông số kỹ thuật

Các thông số kỹ thuật chính của Robot MPL800 II được trình bày trong bảng sau:

Bảng 1.1: Bảng thông số kỹ thuật chính của Robot MPL800 II.
Mẫu MOTOMAN-MPL800 II
Kiểu YR-MPL0800-J00
Trục điều khiển 4 khớp nối theo thiều dọc
Tải trọng nâng 800kg
Khả năng lặp lại ±0.5mm
Trục S – quay -180˚ – +180˚
Trục L – cánh tay dưới -45˚ – +90˚
Phạm vi chuyển động
Trục U – cánh tay trên -120˚ – +15˚
Trục T – cổ tay -360˚ – +360˚
Trục S – quay 1.13 rad/s, 65˚/s
Trục L – cánh tay dưới 1.13 rad/s, 65˚/s
Tốc độ tối đa
Trục U – cánh tay trên 1.13 rad/s, 65˚/s
Trục T – cổ tay 2.18 rad/s, 125˚/s
Quán tính cho phép Trục T – cổ tay 500kg৹m2
Khối lượng 2550kg
Nhiệt độ 0˚C đến +45˚C
Độ ẩm 20 - 80% RH (không ngưng
tụ)
Độ rung 4.9m/𝑠2 hoặc ít hơn
Điều kiện môi trường Không có khí hoặc chất lỏng
ăn mòn, hoặc các khí gây nổ
Khác Không có nước, dầu hoặc bụi
Không có nhiễu điện quá mức
(plasma)
Yêu cầu nguồn 10kVA

4
Chương 2: ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT MPL800 II

CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT

MPL800 II

2.1. Tính toán công thức

Y1 Y2

a1=270 a2=1250 a3=1650

Z1 X1 X2
X3,4
Z2
d1= 880 Y3,4
Z3,4
Z0 Y0

X0

Hình 2.1: Mô hình Robot MPL800 II

Bảng 2.1: Bảng Denavit-Hartenberg.

i 𝑎𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖 𝑑𝑖

1 𝑎1 = 270 90° 𝜃1 𝑑1 = 880

2 𝑎2 = 1250 0 𝜃2 0

3 𝑎3 = 1650 90° 𝜃3 0

4 0 0 𝜃4 0

Các ma trận A được xác định bằng ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất tổng quát :

C i S C i S S i aC 
 i i i 
S C C i C S i aS 
Ti    i i i i 
 0 S i C i d 
 
 0 0 0 1 

Cos (1 ) 0 Sin(1 ) a1Cos (1 )  Cos( 2 )  Sin( 2 ) 0 a2Cos( 2 ) 

   
Sin(1 ) 0 Cos (1 ) a1Sin(1 )  1 Sin( 2 ) Cos( 2 ) 0 a2 Sin( 2 ) 
0
T  T 
1  0 1 0 d1  2  0 0 1 0 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1 

5
Chương 2: ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT MPL800 II
Cos (3 ) 0 Sin(3 ) a3Cos(3 )  Cos ( 4 )  Sin( 4 ) 0 0 
   
Sin(3 ) 0 Cos (3 ) a3 Sin(3 )  Sin( 4 ) Cos( 4 ) 0 0 
2
T  3
T 
3  0 1 0 0  4  0 0 1 0
   
 0 0 0 1   0 0 0 1 

Từ các ma trận biến đổi giữa các trục, ta sẽ xác định được hàm truyền RTH của
robot ( hay chính là ma trận chuyển đổi giữa trục 0 và trục 4 của robot):

n x ox ax px 
n oy ay p y 
0
T4  T1. T2 . T3 . T4   y
0 1 2 3

nz oz az pz 
 
0 0 0 1

Trong đó:
n x  S1S4  C4 C1 (S2S3  C2C3 )
n y  C1S4  C4S1 (S2S3  C2C3 )

n z  S23C4
o x  C4S1  S4C1 (S2S3  C2C3 )
oy  S4S1 (S2S3  C2C3 )  C1C4

o z  S23S4
a x  S23C1
a y  S23S1

a z  C23
Px  C1 (a1  a 3C23  a 2C2 )  C1 (270  1650C23  1250C2 )
Py  S1 (a1  a 3C23  a 2C2 )  S1 (270  1650C23  1250C2 )

Pz  d1  a 3S23  a 2S2  880  1650S23  1250S2

6
Chương 2: ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT MPL800 II
2.2. Giao diện lập trình trên Matlab

Hình 2.2. Giao diện lập trình Matlab tính động học thuận.

Từ ma trận hàm truyền ta có thể thấy rằng các giá trị của các thành
phần phụ thuộc vào các giá trị của các tham số đầu vào là:

Các góc: 1 ,  2 ,  3 ,  4 (tương ứng với dữ liệu đầu vào: từ ‘Góc Theta1’ đến ‘Góc
Theta4’)

Các giá trị a1, a2, a3, d1.

7
Chương 3: MA TRÂN JACOBY

CHƯƠNG 3: MA TRẬN JACOBY

3.1. Tính toán công thức.

 S1S4  C 4 C1 (S2S3  C 2C3 ) C 4S1  S4C1 (S2S3  C 2C3 ) S23C1 C1 (a1  a 3 C 23  a 2C 2 ) 

 C S  C S (S S  C C ) S S (S S  C C )  C C S S S (a  a C  a C ) 
0
T4   1 4 4 1 2 3 2 3 4 1 2 3 2 3 1 4 23 1 1 1 3 23 2 2 

 S23C4 S23S4 C23 d1  a 3S23  a 2S2 

 
 0 0 0 1 

Tính Jp:
Px = a1 C1 + a3 C1 C23 + a2 C1 C2
𝜕𝑃𝑥
= −𝑎1 𝑆1 − 𝑎3 𝑆1 𝐶23 − 𝑎2 𝑆1 𝐶2
𝜕𝜃1
𝜕𝑃𝑥
= −𝑎3 𝐶1 𝑆23 − 𝑎2 𝐶1 𝑆2
𝜕𝜃2
𝜕𝑃𝑥
= −𝑎3 𝐶1 𝑆23
𝜕𝜃3
𝜕𝑃𝑥
=0
𝜕𝜃4
Py = a1 S1 + a3 S1 C23 + a2 S1 C2
𝜕𝑃𝑦
= 𝑎1 𝐶1 + 𝑎3 𝐶1 𝐶23 + 𝑎2 𝐶1 𝐶2
𝜕𝜃1
𝜕𝑃𝑦
= −𝑎3 𝑆1 𝑆23 − 𝑎2 𝑆1 𝑆2
𝜕𝜃2
𝜕𝑃𝑦
= −𝑎3 𝑆1 𝑆23
𝜕𝜃3
𝜕𝑃𝑦
=0
𝜕𝜃4
Pz = d1 + a3 S23 + a2 S2
𝜕𝑃𝑧
=0
𝜕𝜃1
𝜕𝑃𝑧
= 𝑎3 𝐶23 + 𝑎2 𝐶2
𝜕𝜃2
𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧
= 𝑎3 𝐶23 , =0
𝜕𝜃3 𝜕𝜃4

8
Chương 3: MA TRÂN JACOBY
−a1 S1 − a3 S1 C23 − a2 S1 C2 −a3 C1 S23 − a2 C1 S2 −a3 C1 S23 0
JP = [ a1 C1 + a3 C1 C23 + a2 C1 C2 −a3 S1 S23 − a2 S1 S2 −a3 S1 S23 0]
0 a3 C23 + a2 C2 a3 C23 0

Tính Jo :

Cos (1 ) 0 Sin(1 ) a1Cos (1 ) 

 
Sin(1 ) 0 Cos (1 ) a1Sin(1 ) 
0
T 
1  0 1 0 d1 
 
 0 0 0 1 

C1C2 C1S2 S1 C1 (a1  a 2C 2 ) 

C S S1S2 C1 S1 (a1  a 2C 2 ) 
0
T2  T1. T2  2 1
0 1

 S2 C2 0 d1  a 2S2 
 
 0 0 0 1 

C23C1 S1 S23C1 C1 (a1  a 3C 23  a 2C 2 ) 

C S C1 S23S1 S1 (a1  a 3C 23  a 2C 2 ) 
0
T3  T1 T2 T3   23 1
0 1 2

 S23 0 C23 d1  a 3S23  a 2S2 

 
 0 0 0 1 

0 S1 S1 S23 C1
Jo = [0 −C1 −C1 S23 S1 ]
1 0 0 −C23

Vậy ma trận Jacoby là :

−a1 S1 − a3 S1 C23 − a2 S1 C2 −a3 C1 S23 − a2 C1 S2 −a3 C1 S23 0

a1 C1 + a3 C1 C23 + a2 C1 C2 −a3 S1 S23 − a2 S1 S2 −a3 S1 S23 0
0 a3 C23 + a2 C2 a3 C23 0
J=
0 𝑆1 𝑆1 𝑆23 𝐶1
0 −𝐶1 −𝐶1 𝑆23 𝑆1
[ 1 0 0 −𝐶23 ]

Thay số a1 = 270, a2 =1250, a3 =1650 ta được:

−𝑆1 (1650𝐶23 + 1250𝐶2 + 270𝐶1 ) 𝐶1 (−1650𝑆23 − 1250𝐶2 ) −𝐶1 1650𝑆23 0
𝐶1 (1650𝐶23 + 1250𝐶2 + 270𝐶1 ) 𝑆1 (−1650𝑆23 − 1250𝑆2 ) −𝑆1 1650𝑆23 0
0 1650𝐶23 + 1250𝐶2 1650𝐶23 0
𝐽 =
0 𝑆1 𝑆1 𝐶1 𝑆23
0 −𝐶1 −𝐶1 𝑆1 𝑆23
[ 1 0 0 −𝐶23 ]

9
Chương 4: ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT

CHƯƠNG 4: ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT

4.1. Tính toán công thức

n x ox ax px 
n oy ay p y 
0
T4  T1. T2 . T3 . T4   y
0 1 2 3
(4.1)
nz oz az pz 
 
0 0 0 1

 S1S2  C 4 C1 (S2S3  C 2C3 ) C 4S1  S4C1 (S2S3  C 2C3 ) S23C1 C1 (a1  a 3 C 23  a 2C 2 ) 

 C S  C S (S S  C C ) S S (S S  C C )  C S S S S (a  a C  a C ) 
0
T4   1 4 4 1 2 3 2 3 4 1 2 3 2 3 1 4 23 1 1 1 3 23 2 2 

 S23C4 S23S4 C23 d1  a 3S23  a 2S2 

 
 0 0 0 1 

Áp dụng phương pháp phân ly biến:

VT  ( 0 T1 )1 0 T4  1 T2 2 T3 3 T4  VP

Ta có:

Cos (1 ) 0 Sin(1 ) a1Cos (1 ) 

 
Sin(1 ) 0 Cos (1 ) a1Sin(1 ) 
0
T 
1  0 1 0 d1 
 
 0 0 0 1 

Suy ra:

C1 S1 0 a 1 
0 0 1 d1 
( T1 )  
0 1

 S1 C1 0 0 
 
0 0 0 1 

C1.n x  S1.n y C1.o x  S1.o y C1.a x  S1.a y C1.p x  S1.p y  a 1 

 nz oz az p z  d1 
VT1   
S1.n x  C1.n y S1.o x  C1.o y S1.a x  C1.a y S1.p x  C1.p y 
 
 0 0 0 1 

10
Chương 4: ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT
C 23 .C 4 C 23 .S4 S23 a 3C 23  a 2C 2 
 S .C S23 .S4 C 23 a 3S23  a 2S2 
VP1   23 4
 S4 C4 0 0 
 
 0 0 0 1 

Cân bằng 2 vế ta có các phương trình sau:

S1.px  C1.py  0

Suy ra:

1  atan2(px ,py )

1  atan2(-px ,-p y )

S4  S1.n x  C1 n y
Và: 
C 4  S1.o x  C1 o y

Suy ra:

4  atan2(S1 .n x  C1n y ,S1 .ox  C1 .oy )

C1.p x  S1.p y  a1  a 3C23  a 2C2


p z  d1  a 3S23  a 2S2

Đặt:

m  a 3C23  a 2C2

n  a 3S23  a 2S2

Bình phương cả 2 vế ta được:

m 2  (a 3C 23 ) 2  2.a 3C 23 .a 2C 2  (a 2C 2 ) 2
 2
n  (a 3S23 )  2.a 3S23 .a 2 S2  (a 2S2 )
2 2

Cộng hai phương trình ta được:

m2  n 2  a 32  a 22  2a 3a 2C3

Suy ra:

m 2  n 2  a 32  a 22
C3 
2a 3a 2
S3   1  (C3 ) 2
11
Chương 4: ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT
 3  atan2(S3 ,C3 )

Sử dụng phép đảo vị trị Robot Planar ta có:

2  atan2(p2 , p1 )  atan2(a 3 .S3 ,a 2  a 3 .C3 )

Trong đó:

p1  C1.p x  S1.p y  a1


p 2  p z  d1
Điều kiện góc quay của từng khớp:
180  1  180
0    135
 2

120  3  15.5
360   4  360

Kết luận giá trị góc 1,2,3,4 chỉ phụ thuộc vào px, py, pz, nx, ny, ox, oy.
Điều kiện các thông số nhập vào phải thỏa mãn các điều kiện sau:
0 ≤ 𝑝𝑥 , 𝑝𝑦 ≤ 𝑎1 + 𝑎2 + 𝑎3

0 ≤ 𝑝𝑧 ≤ 𝑎1 + 𝑎2 + 𝑑1
−1 ≤ 𝑛𝑥 , 𝑛𝑦 , 𝑜𝑥 , 𝑜𝑦 ≤ 1
Và các giá trị vector n, o, a tương ứng tạo thành một tam diện thuận.

12
Chương 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CỦA CÁC KHỚP DẠNG BẬC 3

CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CỦA CÁC

KHỚP DẠNG BẬC 3

Quỹ đạo của từng khớp có dạng:

1 (t)  a i0  a i1 t  2a i 2 t 2  3a i3t 3

Vận tốc tại mỗi khớp:

1 (t)  a i1  2a i 2 t  3a i3t 2

̅̅̅̅ tương ứng với 4 khớp.

Với 𝑖 = 1,4
Ta được hệ các phương trình sau:

𝜃1 (𝑡) = 𝑎10 + 𝑎11 𝑡 + 𝑎12 𝑡 2 + 𝑎13 𝑡 3

𝜃2 (𝑡) = 𝑎20 + 𝑎21 𝑡 + 𝑎22 𝑡 2 + 𝑎23 𝑡 3
(5.1)
𝜃3 (𝑡) = 𝑎30 + 𝑎31 𝑡 + 𝑎32 𝑡 2 + 𝑎33 𝑡 3
𝜃4 (𝑡) = 𝑎40 + 𝑎41 𝑡 + 𝑎42 𝑡 2 + 𝑎43 𝑡 3
Giả sử Robot đi từ điểm A tới điểm B trong thời gian là t(s) với điều kiện là vận
tốc tại 2 thời điểm đầu và cuối bằng 0.
Từ đó ta có hệ phương trình sau:

𝜃𝑖 (0) = 𝑎𝑖0 = 𝜃𝑖 (𝐴)

𝜃𝑖 (𝑡 ) = 𝑎𝑖0 + 𝑎𝑖1 𝑡 + 𝑎𝑖2 𝑡 2 + 𝑎𝑖3 𝑡 3 = 𝜃𝑖 (𝐵)
(5.2)
𝜃̇𝑖 (0) = 𝑎𝑖1 = 0;
𝜃̇𝑖 (𝑡) = 𝑎𝑖1 + 2𝑎𝑖2 𝑡 + 3𝑎𝑖3 𝑡 2 = 0
Từ đây ta sẽ xây dựng được quỹ đạo dạng bậc 3 cho từng khớp. Sử dụng động học
đảo ta có:
Khi Robot di chuyển từ vị trí A:
 2  2
(px ,p y ,pz ,n x ,n y ,o x ,o y )  (270,0,3780,0, ,0, )
2 2
Suy ra các góc theta tương ứng là: ĐỘNG HỌC NGƯỢC

𝑞𝐴 = [𝜃1𝐴 , 𝜃2𝐴 , 𝜃3𝐴 , 𝜃4𝐴 ]𝑇 = [ 0, 90, 0, 45]𝑇 (5.3)

Vị trí điểm B(𝑝𝑥 , 𝑝𝑦 , 𝑝𝑧 , 𝑛𝑥 , 𝑛𝑦, 𝑜𝑥 , 𝑜𝑦 ) = (2009.7069, 1160.3048, 597.1573,

0.28033, 0.7392, 0.7392, -0.57322) suy ra các góc theta tương ứng là:

13
Chương 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CỦA CÁC KHỚP DẠNG BẬC 3

𝑞𝐵 = [𝜃1𝐵 , 𝜃2𝐵 , 𝜃3𝐵 , 𝜃4𝐵 ]𝑇 = [30, 45, −90, −30]𝑇 (5.4)

Trong thời gian t = 5s.

Từ đây ta có được:

 Phương trình quỹ đạo của khớp 1 với các hệ số như sau:

𝑎10 = 𝜃1 (𝐴) = 0
𝑎11 = 0
3 3 (5.5)
𝑎12 = ( 𝜃1 ( 𝐵 ) − 𝜃1 (𝐴) ) = (30 − 0) = 3.6
𝑡2 52
2 2
𝑎13 = − 3 (𝜃1 (𝐵) − 𝜃1 (𝐴)) = − 3 (30 − 0) = −0.48
𝑡 5
Ta có phương trình quỹ đạo khớp 1:

𝜃1 (𝑡 ) = 3.6𝑡 2 − 0.48𝑡 3 (5.6)

Phương trình vận tốc:

𝜃̇1 (𝑡 ) = 7.2𝑡 − 1.44𝑡 2 (5.7)

Phương trình gia tốc:

𝜃̈1 (𝑡 ) = 7.2 − 2.88𝑡 (5.8)

Kết quả mô phỏng trên Matlab:

Hình 5.1: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ nhất.
14
Chương 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CỦA CÁC KHỚP DẠNG BẬC 3
Phương trình quỹ đạo của khớp 2 với các hệ số như sau:

𝑎20 = 𝛳2 (𝐴) = 90;

𝑎21 = 0;
3 3 (5.9)
𝑎22 = ( 𝛳2 ( 𝐵 ) − 𝛳1 (𝐴) ) = ∗ (45 − 90) = −5.4;
𝑡2 52
2 2
𝑎23 = − 3
(𝛳2 (𝐵) − 𝛳2 (𝐴)) = − 3 (45 − 90) = 0.72;
𝑡 5

Ta có phương trình quỹ đạo khớp 2:

𝛳2 (𝑡 ) = 90 − 5.4𝑡 2 + 0.72𝑡 3 (5.10)

Phương trình vận tốc:

𝛳̇2 (𝑡 ) = −10.8𝑡 + 2.16𝑡 2 (5.11)

Phương trình gia tốc:

𝛳̈2 (𝑡 ) = −10.8 + 4.32𝑡 (5.12)

Kết quả mô phỏng trên Matlab:

Hình 5.2: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ hai.

Phương trình quỹ đạo của khớp 3 với các hệ số như sau:

𝑎30 = 𝜃3 (𝐴) = 0

15
Chương 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CỦA CÁC KHỚP DẠNG BẬC 3

𝑎31 = 0
3 3
𝑎32 = ( 𝜃 ( 𝐵 ) − 𝜃 (𝐴) ) = (−90 − 0) = −10.8
𝑡2 3 3
52
2 2
𝑎33 = − (𝜃3 ( 𝐵 ) − 𝜃3 ( 𝐴 ) ) = − (−90 − 0) = 1.44
𝑡3 53
Ta có phương trình quỹ đạo khớp 3:

𝜃3 (𝑡 ) = −10.8𝑡 2 + 1.44𝑡 3 (5.13)

Phương trình vận tốc:

𝜃̇3 (𝑡 ) = −21.6𝑡 + 4.32𝑡 2 (5.14)

Phương trình gia tốc:

𝜃̈3 (𝑡 ) = −21.6 + 8.64𝑡 (5.15)

Kết quả mô phỏng trên Matlab:

Hình 5.3: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ ba.

16
Chương 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CỦA CÁC KHỚP DẠNG BẬC 3
Phương trình quỹ đạo của khớp 4 với các hệ số như sau:

𝑎40 = 𝜃4 (𝐴) = 45
𝑎41 = 0
3 3
𝑎42 = 2
(𝜃4 (𝐵) − 𝜃4 (𝐴)) = 2 (−30 − 45) = −9
𝑡 5
2 2
𝑎43 = − (𝜃4 ( 𝐵 ) − 𝜃4 ( 𝐴 ) ) = − (−30 − 45) = 1.2
𝑡3 53
Ta có phương trình quỹ đạo khớp 4:

𝜃4 (𝑡 ) = 45 − 9𝑡 2 + 1.2𝑡 3 (5.16)

Phương trình vận tốc:

𝜃̇4 (𝑡) = −18𝑡 + 3.6𝑡 2 (5.17)

Phương trình gia tốc:

𝜃̈4 (𝑡) = −18 + 7.2𝑡 (5.18)

Kết quả mô phỏng trên Matlab:

Hình 5.4: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ tư.

17
TÀI LIỆU THAM KHẢO

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. GS.TSKH. Nguyễn Văn Khang, TS. Chu Anh Mỳ, 2011, Cơ sở Robot công
nghiệp, Nhà xuất bản Giáo dục Việt Nam, Hà Nội.
[2]. https://www.robots.com/motoman/mpl800-ii. [Ngày truy cập: 14 tháng 12 năm
2019]
[3]. https://www.yaskawa.eu.com/en/products/robotic/motoman%20robots/productd
etail/product/mpl800ii/. [Ngày truy cập: 14 tháng 12 năm 2019]
[4]. https://www.yaskawa.eu.com/. [Ngày truy cập: 14 tháng 12 năm 2019]

18