Báo cáo chuyên đề tốt nghiệp

THIẾT KẾ,CHẾ TẠO MẠCH ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI CHUYỂN THEO

ĐƯỜNG HÀN CONG 2D BẤT KÌ
I. Tìm hiểu cấu tạo Robot hàn
a. Robot hàn công nghiệp là gì ?
- Rôbot hàn là 1 loại robot công nghiệp là loại công cụ được cơ khí hóa, tự
động hóa hoàn toàn quy trình bằng cách vừa thực hiện mối hàn vừa xử lí chi
tiết hàn
- Mỗi loại robot hàn công nghiệp được sử dụng trong dây chuyền tự động đều
được thiết kế và sản xuất với tỉ lệ chính xác nhất. Bởi chuyên môn của chúng là
xử lý những vị trí gia công phức tạp, đòi hỏi độ chính xác cao như sản xuất ô
tô, xe máy,.
b. Các loại Robot hàn hiện nay được sử dụng trên toàn quốc:
1 Robot hàn hồ quang
2 Robot hàn điểm
3 Robot hàn điện trở
4 Robot hàn TIG
5 Robot hàn MIG
c. Cấu tạo của Robot hàn công nghiệp
* Nguồn điện hàn
- Tạo ra nguồn điện để tạo nhiệt cho quá trình hàn.
- Nguồn điện hàn phải đủ với điện áp thích hợp cho quá trình hàn.
- Cáp và đường cung cấp khí che chắn.
* Cánh tay robot hàn
- Cánh tay robot hàn nhiều trục hoặc kiểu chuyển động tuyến tính.
- Phạm vi tiếp cận và tải trọng của robot ảnh hưởng đến kích thước của các mặt
hàng mà nó có thể hàn. (Tức là khoảng cách nó có thể di chuyển và trọng
lượng nó có thể hỗ trợ trên khoảng cách đó).
- Các khớp xoay rộng sẽ tăng thêm tính linh hoạt và phạm vi chuyển động.
Robot hàn công nghiệp dễ dàng tiếp cận các góc hàn khác nhau để có thể hàn ở
mọi vị trí.
* Súng hàn/ Torch
- Súng hàn truyền tiếp điện cực đến vị trí mối hàn, tạo môi trường bảo vệ
quanh mối hàn.
 - Gồm Giá đỡ dây điện cực (số lượng lớn) và bộ cấp dây cho hàn MIG hoặc
hàn hồ quang TIG.
- Điện cực để hàn điểm điện trở
- Laser để hàn laser
- Thiết bị ngoại vi như máy cắt dây để cắt dây thừa, trạm làm sạch đầu
phun/doa, trạm thay mỏ hàn, lớp phủ và vỏ để bảo vệ cáp, dụng cụ và các bộ
phận khỏi bị bắn thừa.
- Súng hàn có dạng thẳng hoặc cong. Thường được gắn vào thân robot.
* Đồ gá hàn, định vị vật hàn
- Cần giữ cố định vật hàn để robot hàn có thể thao tác theo yêu cầu.
- Các bộ phận lớn có thể yêu cầu bàn xoay hoặc giàn điều khiển servo.
- Đồ gá được thiết kế để có khả năng thay đổi linh hoạt, thao tác dễ dàng và
vẫn đảm bảo độ chắc chắn trong quá trình hàn.
- Một điều quan trọng là cách thiết kế một khung gá các vật hàn tại vị trí thích
hợp. Bộ phận này phải thao tác nhanh và dễ dàng, giữ chắc các vật hàn cho tới
khi chúng dính vào nhau và phải cho phép súng hàn tự do tiếp cận mối hàn

* Các tùy chọn bao gồm cảm biến va chạm để tránh tiếp xúc với mỏ hàn hoặc
thiết bị nguy hiểm khác.
- Cảm biến tìm đường nối để đảm bảo chất lượng và vị trí mối hàn.
- Cảm biến điểm trung tâm dụng cụ (TCP) để đặt mối hàn thích hợp.
- Cảm biến và camera quan sát để xác minh vị trí kẹp và bộ phận.
Dụng cụ an toàn
- Thảm an toàn nhạy cảm với áp suất và thiết bị bảo vệ cá nhân.
- Các công tắc khóa liên động để ngăn máy hoạt động hoặc bắt đầu chu kỳ mới
trừ khi đóng.
- Khóa bảo vệ để ngăn chặn việc mở hoặc tháo bộ phận bảo vệ an toàn.
- Cảm biến, chùm tia hồng ngoại, cửa cuốn an toàn và rèm che sáng.
* Điều khiển điện tử và giao diện (HMI)
-HMI có thể đơn giản hoặc phức tạp, tùy thuộc vào ứng dụng. Bao gồm một
nút hoặc một dãy công tắc hoặc một ứng dụng máy tính đa màn hình điều
khiển tất cả các khía cạnh của công việc (Ví dụ: định vị bộ phận, giám sát cảm
biến, bộ phận phóng điện và vận chuyển đến trạm tiếp theo).
-Điều quan trọng là phải xem xét mức độ truy cập cho những người khác nhau
làm việc với thiết bị. Chẳng hạn như, những tính năng nào nên được điều chỉnh
 bởi người vận hành và những tính năng nào nên bị hạn chế đối với các lập trình
viên hoặc kỹ thuật viên bảo trì?
-Trong một số ứng dụng, thiết bị cầm tay cho phép người vận hành dễ dàng lập
trình các chuyển động của robot và lưu trữ chúng như một chương trình để
chạy. Các ứng dụng khác, đặc biệt là những ứng dụng chạy tốc độ cao hoặc với
thời gian chu kỳ ngắn, đòi hỏi nhiều kinh nghiệm lập trình hơn.
d. Ứng dụng của Robot hàn:
- Robot mang lại nhiều lợi ích hiện hữu cho con người. Năng suất làm việc
vượt trội, độ chính xác cao, chất lượng đồng đều, giải quyết vấn đề an toàn lao
động, tay nghề,… Chính vì thế robot ngày càng được ứng dụng nhiều trong sản
xuất. Đặc biệt là các ngành sản xuất công nghiệp cao như:

+Ô tô Vận tải

+Điện & Điện tử

+Hàng không vũ trụ và quốc phòng

+Kim loại & Máy móc

II. Bài toàn động học thuận nghịch

+ Dựng hệ trục tọa độ

+ Lập bảng D-H

Khâu ai αi di θi

1 0 π/2 0 Q1

2 0 -π/2 0

3 l3 0 Q3

4 0 π/4 0 0

5 0 Q5

6 l6 0