123doc Ung Dung PLC Dieu Khien Va On Dinh Lo Nhiet Kem Ban Ve Datasheet PLC

i
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA
-----o0o-----
ĐỒ ÁN
TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
ỨNG DỤNG PLC ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH

LÒ NHIỆT
TP. HỒ CHÍ MINH – 09/2011
ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT

ii
Đại học GTVT TP HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Khoa Điện - ĐTVT Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
Bộ môn Tự động hóa
TP Hồ Chí Minh, ngày …tháng …năm 2011
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
1. TÊN ĐỒ ÁN :
- Ứng dụng PLC điều khiển và ổn định lò nhiệt
2. YÊU CẨU CỦA ĐỒ ÁN:
- Tìm hiểu PLC S7-300.
- Tìm hiểu cách lập trình giao diện.
- Tìm hiểu nguyên lý hoạt động của lò nhiệt.
- Tìm hiểu phần cứng của lò nhiệt.
- Tìm hiểu nguyên lý điều khiển và ổn định lò nhiệt.
- Thi công mạch điều khiển, mạch động lực lò nhiệt.
- Lập trình điều khiển lò nhiệt.
- Lập trình giao diện.
- Kết nối với phần cứng.
3. NGÀY GIAO ĐỒ ÁN: 01/06/2011.
4. NGÀY HOÀN THÀNH ĐỒ ÁN : 30/08/2011.
5. HỌ VÀ TÊN NGƯỜI HƯỚNG DẪN PHẦN HƯỚNG DẪN
Ths. Đặng Hữu Thọ.
Nội dung và yêu cầu của đồ án tốt nghiệp đã được Bộ môn thông qua.
Tp. HCM, ngày …tháng …năm 2011

TRƯỞNG BỘ MÔN NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHÍNH
(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)
Ths. Đặng Hữu Thọ Ths. Đặng Hữu Thọ

iii
TÓM TẮT
Trong quá trình hoàn thành đồ án tốt nghiệp, chúng em đã được củng cố các
kiến thức thực tiễn cũng như chuyên ngành. Đồng thời đã tìm hiểu, thực nghiệm, thiết
kế và điều khiển đối tượng lò nhiệt. Nhiệm vụ của đồ án là tìm hiểu, thực hiện các mục
tiêu sau:
 Tìm hiểu nguyên lý hoạt động của lò nhiệt, một đối tượng thường gặp trong
công nghiệp với công suất lớn, độ quán tính nhiệt lớn và tầm hoạt động
rộng.
 Tìm hiểu các phương pháp điều khiển nhiệt độ cổ điển và thiết kế bộ điều
khiển PID theo phương pháp thực nghiệm của Ziegler – Nichols và phương
pháp đại số.
 Thiết kế mạch công suất điều khiển đối tượng lò nhiệt theo phương pháp
điều khiển pha (thay đổi góc mở van bán dẫn – trong đồ án chọn van bán
dẫn là hai thyristor đấu song song ngược trên một pha). Đồng thời thiết kế
mạch điều khiển van bán dẫn theo phương pháp điều khiển thẳng đứng
tuyến tính.
 Sử dụng các hàm thư viện chuẩn trong PLC S7-300 để thu thập và điều
khiển nhiệt độ như: hàm scale AI, hàm PID, hàm unscale AO,…. Và sử
dụng các module chuyên dụng để đọc tín hiệu nhiệt độ từ cảm biến RTD,….
 Giám sát điều khiển và thu thập dữ liệu hoạt động của lò nhiệt sử dụng phần
mềm WinCC (Windows Control Center) của công ty Siemens.

iv
MỤC LỤC
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP........................................................................................ii
BẢN NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP.............................................................................iii
BẢN NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP.............................................................................iv
LỜI CẢM ƠN............................................................................................................................v
TÓM TẮT.................................................................................................................................vi
MỤC LỤC...............................................................................................................................vii
DANH SÁCH HÌNH VẼ..........................................................................................................x
DANH SÁCH BẢNG BIỂU.....................................................................................................x
DANH SÁCH CÔNG THỨC................................................................................................xiv
CHƯƠNG 1...............................................................................................................................1
GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI.....................................................................................1

1.1 Giới thiệu về đối tượng và phương pháp điều khiển........................................................1
1.2 Nhiệm vụ đồ án:................................................................................................................2
CHƯƠNG 2...............................................................................................................................4
GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ LÝ THUYẾT.....................................................................4

2.1 Lò nhiệt ( lò điện trở).......................................................................................................4
2.1.1 Giới thiệu chung về lò nhiệt....................................................................................4
2.1.1.1 Định nghĩa...........................................................................................................4
2.1.1.2 Ưu điểm của lò điện............................................................................................5
2.1.1.3 Nhược điểm của lò điện......................................................................................5
2.1.2 Những yêu cầu cơ bản đối với cấu tạo của lò điện trở..........................................5
2.1.3 Cấu tạo của lò điện trở............................................................................................7
2.1.3.1 Vật nung, dây nung.............................................................................................7
2.1.3.2 Vỏ lò điện trở......................................................................................................9
2.1.3.3 Lớp lót.................................................................................................................9
2.1.4 Đối tượng lò nhiệt được sử dụng trong luận văn................................................10
2.2 Cảm biến nhiệt độ...........................................................................................................11
2.2.1Thermocoupble (cặp nhiệt điện)............................................................................11
2.2.1.1 Cấu tạo và nguyên lý đo....................................................................................11
2.2.1.2 Một số loại cặp nhiệt thông dụng......................................................................12
2.2.1.3 Ưu và nhược điểm của Thermocouple..............................................................13
2.2.1.4 Bù nhiệt độ môi trường.....................................................................................14
2.2.2 RTD (Thermal Resistor)........................................................................................14
2.2.3 Thermitor(thermally sensitive resistor)...............................................................17

v
2.2.4 IC cảm biến.............................................................................................................18

2.3 Các phương pháp điều khiển nhiệt độ............................................................................19
2.3.1 Điều khiển ON-OFF...............................................................................................19
2.3.2 Điều khiển bằng khâu tỉ lệ (P)..............................................................................21
2.3.3 Điều khiển bằng khâu vi phân tỉ lệ (PD)..............................................................22
2.3.4 Điều khiển bằng khâu tích phân tỉ lệ (PI)............................................................23
2.3.5 Điều khiển bằng khâu vi tích phân tỉ lệ (PID).....................................................24
2.4 Thư viện hàm S7-300 sử dụng trong luận văn................................................................27
2.4.1 Hàm chuyển đổi Sacle FC105...............................................................................27
2.4.2 Module analog SM331 của S7-300........................................................................29
2.4.3 Hàm chuyển đổi Unscale FC106...........................................................................31
2.4.4 Module mềm PID...................................................................................................34
2.4.5 Hàm PID FB41 “CON_C”....................................................................................39
CHƯƠNG 3.............................................................................................................................51
TÍNH TOÁN THIẾT KẾ THI CÔNG MẠCH ĐỘNG LỰC..............................................51

3.1 Nguyên lý làm việc của lò điện trở.................................................................................51
3.2 Yêu cầu của mạch động lực............................................................................................51
3.3 Tính toán chọn van bán dẫn...........................................................................................53
3.4 Tính toán bảo vệ van bán dẫn........................................................................................56
3.4.1 Bảo vệ quá dòng.....................................................................................................56
3.4.2 Bảo vệ quá áp.........................................................................................................57
3.5 Thi công thực tế..............................................................................................................60
CHƯƠNG 4.............................................................................................................................61
TÍNH TOÁN THIẾT KẾ THI CÔNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN THYRISTOR..................61

4.1 Nguyên tắc điều khiển thyristor......................................................................................61
4.1.1 Nguyên tắc mở van thyristor................................................................................61
4.1.2 Cấu trúc mạch điều khiển thyristor.....................................................................62
4.1.3 Nguyên tắc điều khiển thyristor...........................................................................62
4.2 Nguyên lý hoạt động của mạch điều khiển.....................................................................64
4.3 Vi mạch TCA 785............................................................................................................68
4.3.1 Giới thiệu TCA 785:...............................................................................................68
4.3.2 Chức năng và ký hiệu các chân của TCA 785.....................................................68
4.4 Tính toán mạch điều khiển.............................................................................................75
4.5 Thi công thực tế..............................................................................................................79
CHƯƠNG 5.............................................................................................................................83
THIẾT KẾ KHÂU HIỆU CHỈNH PID................................................................................83

5.1 Khảo sát vòng hở lò nhiệt...............................................................................................83
5.2 Điều khiển vòng kín........................................................................................................86

vi
5.3 Thiết kế bộ điều khiển PID bằng phương pháp Ziegler-Nichols....................................88

5.4 Thiết kế bộ điều khiển PID bằng phương pháp đại số..............................................................90
5.5 Đặc trưng của các bộ điều khiển P,I,D..........................................................................96
CHƯƠNG 6.............................................................................................................................97
GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH..................................................................................97

6.1 Sơ đồ tổng quát hệ thống................................................................................................97
6.1.1 Giao tiếp giữa PC và PLC.....................................................................................97
6.1.2 Cảm biến và PLC...................................................................................................98
6.1.3 Lò nhiệt và PLC.....................................................................................................98
6.2 Chương trình chính.........................................................................................................99
6.3 Chương trình con..........................................................................................................101
6.3.1 Chế độ 1................................................................................................................102
6.3.2 Chế độ 2................................................................................................................104
6.4 Giải thích giao diện điều khiển.....................................................................................107
CHƯƠNG 7...........................................................................................................................112
KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI................................112

7.1 Kết quả thực nghiệm.....................................................................................................112
7.1.1 Kết quả thực nghiệm với phương pháp đại số..................................................112
7.1.2 Kết quả thực nghiệm với phương pháp Ziegler – Nichol.................................114
7.1.3 Những khó khăn gặp phải...................................................................................117
7.2 Hướng phát triển đề tài................................................................................................117
TÀI LIỆU THAM KHẢO....................................................................................................119
PHỤ LỤC...............................................................................................................................120

vii
DANH SÁCH HÌNH VẼ
Hình 1.1: Dạng tổng quát của một hệ thống hồi tiếp......................................................2
Hình 2.1: Cặp nhiệt điện thực tế..................................................................................11
Hình 2.2: Cấu tạo của cặp nhiệt điện...........................................................................12
Hình 2.3: Kết nối cặp nhiệt điện với dụng cụ đo..........................................................13
Hình 2.4: Cấu tạo RTD................................................................................................15
Hình 2.5: Một số loại Thermitor..................................................................................17
Hình 2.6: Cấu tạo cảm biến IC bán dẫn.......................................................................18
Hình 2.7: Sơ đồ điều khiển lò nhiệt.............................................................................20
Hình 2.8: Đặc tính điều khiển của điều khiển ON – OFF............................................20
Hình 2.9:Đáp ứng ra của điều khiển bằng khâu tỉ lệ (P)..............................................21
Hình 2.10: Đáp ứng ra của điều khiển bằng khâu vi phân tỉ lệ (PD) với P = 1............22
Hình 2.11 : Đáp ứng ra của điều khiển bằng khâu vi phân tỉ lệ (PI) với P = 1.............23
Hình 2.12: Sơ đồ điều khiển sử dụng bộ điều khiển PID.............................................25
Hình 2.13: So sánh đáp ứng của hệ thống so với các bộ điều khiển.............................27
Hình 2.14: Đồ thị mô tả hàm scale AI.........................................................................28
Hình 2.15: Cú pháp hàm FC105 dạng LAD.................................................................28
Hình 2.16: Sơ đồ nối dây của module SM331 AI/AO 2x12 bit...................................29
Hình 2.17: Sơ đồ kết nối cảm biến RTD với module analog input..............................31
Hình 2.18: Cú pháp hàm FC106 dạng LAD.................................................................32
Hình 2.19: Sơ đồ kết nối ngõ ra analog output với tải..................................................33
Hình 2.20: Sơ đồ điều khiển PID.................................................................................34
Hình 2.21: Cửa sổ cài đặt các thông số cho bộ PID mềm............................................37
Hình 2.22: Sơ đồ cấu trúc module PID........................................................................39
Hình 2.23: Sử dụng module PID..................................................................................43
Hình 3.1: Nguyên lý mạch động lực............................................................................52
Hình 3.2: Dạng điện áp ngõ ra khi qua thyristor..........................................................52
Hình 3.3: Nguyên lý mạch động lực có cuộn dây L bảo vệ.........................................57
Hình 3.4: Đồ thị quá trình biến thiên điện áp và dòng điện..........................................58
Hình 3.5: Nguyên lý mạch động lực có thêm R, C bảo vệ...........................................58
Hình 3.6: Nguyên lý mạch động lực hoàn chỉnh..........................................................60
Hình 3.7: Mạch nguyên lý trên orcad của mạch động lực............................................60
Hình 4.4: Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng “arccos”................................................63
Hình 4.5: Đồ thị các xung điều khiển thyristor............................................................65
Hình 4.6: Đồ thị quá trình điều khiển thyristor............................................................66
Hình 4.7: Nguyên lý mạch điều khiển thyristor...........................................................67
Hình 4.8: Hình dạng vi mạch TCA 785.......................................................................68
Hình 4.9: Sơ đồ khối TCA 785....................................................................................71
Hình 4.10: Đồ thị tạo xung ngõ ra TCA 785................................................................72
Hình 4.11: Sơ đồ mạch điều khiển thyristor bằng TCA 785 (theo datasheet)..............74
Hình 4.12: Khối khuếch đại xung và biến áp xung......................................................76
Hình 4.13: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển trên orcad.............................................81

viii
Hình 4.14: Layout của mạch điều khiển và mạch động lực.........................................82
Hình 5.1: Đáp ứng nấc của lò nhiệt..............................................................................84
Hình 5.2: Đáp ứng nấc thực tế của lò nhiệt..................................................................85
Hình 5.3: Sơ đồ điều khiển vòng kín...........................................................................86
Hình 5.4: Sơ đồ khối điều khiển vòng kín...................................................................86
Hình 5.5: Sơ đồ tóm tắt hệ thống.................................................................................88
Hình 5.6: Sơ đồ điều khiển hệ thống dùng cho phương pháp đại số............................91
Hình 6.1: Sơ đồ tổng quát hệ thống.............................................................................97
Hình 6.2: Lưu đồ chương trình chính...........................................................................99
Hình 6.3: Lưu đồ thuật toán chế độ 1.........................................................................102
Hình 6.4: Lưu đồ thuật toán chế độ 2.........................................................................104
Hình 6.5: Đặc tuyến nhiệt độ - thời gian....................................................................105
Hình 6.6: Giao diện điều khiển chính........................................................................107
Hình 6.7: Đồ thị thu thập nhiệt độ..............................................................................110
Hình 6.8: Bảng thu thập thông số nhiệt độ.................................................................110
Hình 6.9: Đồ thị công suất.........................................................................................111
Hình 7.1: Đáp ứng ngõ ra ở chế độ 1 với phương pháp đại số...................................113
Hình 7.2: Giá trị nhiệt độ được thu thập ở chế độ 1 phương pháp đại số...................113
Hình 7.3: Đáp ứng ngõ ra ở chế độ 2 phương pháp đại số.........................................114
Hình 7.4: Đáp ứng ra thực tế ở chế độ 1 phương pháp Ziegler – Nichol...................115
Hình 7.5: Đáp ứng ra thực tế ở chế độ 2 phương pháp Ziegler – Nichol...................116

ix
DANH SÁCH BẢNG BIỂU
Bảng 2.1: Phân loại cặp nhiệt điện...............................................................................12

Bảng 2.2: So sánh các phương pháp điều khiển...........................................................26
Bảng 2.3: Giá trị chuyển đổi module analog ngõ vào đối với cảm biến Pt 100, 200,
500, 1000 dạng tiêu chuẩn (giá trị %)..........................................................................30
Bảng 2.4: Quan hệ giữa giá trị số PLC quy đổi và dãi nhiệt độ ngõ vào......................30
Bảng 2.5:Quan hệ giữa giá trị số PLC và dãi điện áp ngõ ra ±10V..............................33
Bảng 2.6: Khai báo tham số cho module PID..............................................................38
Bảng 2.7: Mô tả các tín hiệu đầu vào khối PID...........................................................43
Bảng 2.8: Mô tả các tín hiệu đầu ra.............................................................................49
Bảng 4.1: Chức năng các chân của vi mạch TCA 785.................................................69
Bảng 5.1: Các thông số của bộ điều khiển PID được xác định theo cách 1..................89
Bảng 5.2: Các thông số của bộ điều khiển PID được xác định theo cách 2..................89
Bảng 5.3: Các thông số bộ điều khiển PID của lò nhiệt dùng trong luận văn..............90
Bảng 5.4: Đặc trưng của các thông số bộ điều khiển PID............................................96

x
DANH SÁCH CÔNG THỨC

2.1 Quan hệ giữa điện áp với độ biến thiên nhiệt độ trong cặp nhiệt điện...........................12
2.2 Quan hệ giữa điện áp với độ biến thiên nhiệt độ được tuyến tính hóa...........................12
2.3 Quan hệ giữa điện trở với nhiệt độ trong RTD...............................................................15
2.4 Quan hệ giữa điện trở với nhiệt độ với vật liệu làm bằng kim loại................................15
2.5 Quan hệ giữa điện trở với nhiệt độ với vật liệu làm bằng oxit bán dẫn..........................15
2.6 Độ nhạy nhiệt với cảm biến RTD...................................................................................16
2.7 Hàm truyền khâu điều khiển tỉ lệ....................................................................................21
2.8 Hàm truyền khâu điều khiển vi phân tỉ lệ.......................................................................22
2.9 Hàm truyền khâu điều khiển tích phân tỉ lệ....................................................................23
2.10 Hàm truyền trong bộ điều khiển PID..............................................................................25
2.11 Mối quan hệ giữa tín hiệu ra u(t) với tín hiệu sai lệch e(t) trong bộ PID.......................25
2.12 Giá trị ngõ ra của hàm FC105.........................................................................................27
2.13 Giá trị ngõ ra của hàm FC106.........................................................................................31
2.14 Phương trình điều khiển của khối PID mềm...................................................................34
3.1 Định luất Jun-Len-xơ......................................................................................................51
3.2 Công suất tác dụng của lò nhiệt......................................................................................51
3.3 Điện áp làm việc của Thyristor.......................................................................................54
3.4 Điện áp ngưỡng của Thyristor........................................................................................54
3.5 Dòng điện trung bình qua Thyristor................................................................................55
3.6 Hệ số quá áp của mạch cầu Thyristor.............................................................................59
3.7 Xác định giá trị tụ bảo vệ (C)..........................................................................................59
3.8 Xác định giá trị điện trở bảo vệ quá áp (R).....................................................................59
4.1 Tính góc kích của Thyristor............................................................................................73

1
CHƯƠNG 1
GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
1.1 Giới thiệu về đối tượng và phương pháp điều khiển
Nhiệt độ là một đại lượng vật lý hiện diện khắp nơi và trong nhiều lĩnh vực,
trong công nghiệp cũng như trong sinh hoạt. Nhiệt độ trở nên là mối quan tâm hàng
đầu cho các nhà thiết kế máy và điều khiển nhiệt độ trở thành một trong những mục
tiêu của ngành Điều Khiển Tự Động.
Trong nhiều lĩnh vực của nền kinh tế, vấn đề đo và kiểm soát nhiệt độ là một
quá trình không thể thiếu được, nhất là trong công nghiệp. Đo nhiệt độ trong công
nghiệp luôn gắn liền với quy trình công nghệ của sản xuất, việc đo và kiểm soát nhiệt
độ tốt quyết định rất nhiều đến chất lượng của sản phẩm trong các ngành công nghiệp
thực phẩm, luyện kim, xi măng, gốm sứ, công nghiệp chế tạo động cơ đốt trong....
Tùy theo tính chất, yêu cầu của quá trình mà nó đòi hỏi các phương pháp điều
khiển thích hợp. Tính ổn định và chính xác của nhiệt độ cũng đặt ra các vấn đề cần
phải giải quyết.
Một điều cần thiết là ta phải khảo sát kỹ đối tượng cung cấp nhiệt mà ta cần
phải điều khiển để dẫn đến mô hình toán học cụ thể. Từ đó chúng ta sẽ giải quyết bài
toán điều khiển trên cơ sở lý thuyết đã nghiên cứu.
Hệ thống điều khiển nhiệt độ có thể phân làm hai loại : hệ thống điều khiển hồi
tiếp (feedback control system) và hệ thống điều khiển tuần tự (sequence control
system).
 Điều khiển hồi tiếp thường được xác định và giám sát kết quả điều khiển, so
sánh nó với yêu cầu thực thi (ví dụ điểm đặt) và tự động điều chỉnh đúng.
 Điều khiển tuần tự thực hiện từng bước điều khiển tùy theo hoạt động điều
khiển trước khi xác định tuần tự.
Một hệ thống muốn chính xác cần phải thực hiện hồi tiếp tín hiệu về so sánh
với tín hiệu vào và đầu ra sẽ được gởi đến bộ điều khiển hiệu chỉnh đầu ra. Hệ thống
Chương 1: Giới Thiệu Tổng Quan Về Đề Tài

2
điều khiển hồi tiếp có nhiều ưu điểm nên thường được sử dụng trong các hệ thống tự
động.
Các phương pháp điều khiển khác nhau nhưng nguyên tắc điều khiển là giống
nhau. Một hệ thống điều khiển nhiệt độ dựa trên nguyên tắc hệ thống hồi tiếp có dạng
tổng quát như hình dưới đây:
Nhiệt độ đặt Bộ điều khiển Bộ phận gia nhiệt Nhiệt độ

(ON-OFF, PID,…) (mạch công suất)
Cảm biến nhiệt

độ
Hình 1.1: Dạng tổng quát của một hệ thống hồi tiếp
Đây là một hệ thống hồi tiếp qua bộ cảm biến cho tín hiệu đo lường nhiệt độ về
so sánh với giá trị đặt, sai lệch giữa tín hiệu đặt và đo sẽ được đưa tới bộ điều khiển
tạo tín hiệu điều khiển công suất cấp cho bộ phận gia nhiệt. Như vậy các phương pháp
điều khiển khác nhau về bản chất là do các bộ điều khiển khác nhau tạo nên.
1.2 Nhiệm vụ đồ án:

 Nhiệm vụ của đồ án là tìm hiểu, thực hiện các mục tiêu sau:
o Sử dụng PLC SIEMENS S7-300 điều khiển lò nhiệt bằng phương pháp PID.
o Thiết kế, thi công mạch công suất điều khiển đóng mở Thyristor cấp điện
cho đối tượng lò nhiệt.
o Giám sát điều khiển và thu thập dữ liệu hoạt động của lò nhiệt sử dụng phần
mềm WinCC (Windows Control Center).
 Phạm vi điều khiển:
Do trong khuôn khổ giới hạn của luận văn nên em chỉ giới hạn trong phạm vi
như sau :

3
 Đối tượng:
o PLC S7-300 (CPU 314C-2DP, tích hợp sẵn module AI chuyên dụng
có khả năng đọc trực tiếp tín hiệu từ cảm biến RTD: Pt100) và lò
nhiệt dân dụng.
o Điều khiển công suất lò nhiệt bằng phương pháp điều khiển pha, sử
dụng hai thyristor nối song song ngược trên một pha.
 Cảm biến:
o Sử dụng cảm biến Thermal Resistor (Pt 100).
 Phương tiện điều khiển : OP (Operation Panel), tuy nhiên được thay thế
bằng PC (Personal Computer) với hệ điều hành Windows XP
 Giao tiếp máy tính : thông qua phần mềm WinCC của SIEMENS.
 Bộ điều khiển PID : tích hợp trong PLC S7-300 của SIEMENS.

4
CHƯƠNG 2
GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ LÝ THUYẾT
2.1 Lò nhiệt ( lò điện trở)

2.1.1 Giới thiệu chung về lò nhiệt
2.1.1.1 Định nghĩa
Lò điện là một thiết bị điện biến điện năng thành nhiệt năng dùng trong các quá
trình công nghệ khác nhau như nung hoặc nấu luyện các vật liệu, các kim loại và các
hợp kim khác nhau,...
Lò điện được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực kỹ thuật:
 Sản xuất thép chất lượng cao.
 Sản xuất các hợp kim phe-rô.
 Nhiệt luyện và hoá nhiệt luyện.
 Nung các vật phẩm trước khi cán, rèn dập, kéo sợi.
 Sản xuất đúc và kim loại bột.
Trong các lĩnh vực công nghiệp khác:
 Trong công nghiệp nhẹ và thực phẩm, lò điện được dùng để phủ, mạ vật
phẩm và chuẩn bị thực phẩm.
 Trong các lĩnh vực khác, lò điện được dùng để sản xuất các vật phẩm thuỷ
tinh, gốm sứ, các loại vật liệu chịu lửa v.v...
Lò điện không những có mặt trong các ngành công nghiệp mà ngày càng được
dùng phổ biến trong đời sống sinh hoạt hàng ngày của con người một cách phong phú
và đa dạng như: bếp điện, nồi nấu cơm điện, bình đun nước điện, thiết bị nung rắn, sấy
điện v.v...
Chương 2: Giới Thiệu Tổng Quan Về Lý Thuyết

5
2.1.1.2 Ưu điểm của lò điện

Lò điện so với các lò sử dụng các nhiên liệu khác có những ưu điểm sau:
 Có khả năng tạo được nhiệt độ cao.
 Đảm bảo tốc độ nung lớn và năng suất cao.
 Đảm bảo nung đều và chính xác do nhiệt độ được điều khiển bằng điện.
 Đảm bảo độ kín cần thiết.
 Có khả năng cơ khí hóa và tự động hóa trong quá trình chất dỡ nguyên liệu và
vận chuyển vật phẩm.
 Đảm bảo điều kiện lao động hợp vệ sinh, vận hành thuận tiện, thiết bị gọn nhẹ.
2.1.1.3 Nhược điểm của lò điện

Mặc dù lò điện trở có nhiều ưu điểm so với các lò nhiệt khác nhưng cũng không
thể tránh được một số nhược điểm sau:
 Tiêu thụ nhiều điện năng.
 Nếu lò có công suất lớn thì phải có tính toán chọn các thiết bị bảo vệ, vận hành
dài hạn hợp lý.
 Yêu cầu người vận hành phải có chuyên môn.
2.1.2 Những yêu cầu cơ bản đối với cấu tạo của lò điện trở
 Hợp lý về công nghệ
Hợp lý về công nghệ có nghĩa là cấu tạo lò không những phù hợp với quá trình
công nghệ yêu cầu tại thời điểm chế tạo mà còn tính đến khả năng mở rộng về sau
này. Đây là một điều cần thiết đối với bất kì một hệ thống điện nào. Và đảm bảo là
không làm phức tạp quá trình gia công và làm tăng giá thành của sản phẩm.
 Hiệu quả về kỹ thuật
Hiệu quả về kỹ thuật là khả năng thực hiện hiệu suất cực đại của kết cấu khi các
thông số của nó là cố định ( kích thước, công suất, trọng lượng, giá thành, …).

6
Đối với một thiết bị hay một vật phẩm sản xuất ra, năng suất trên một đơn vị
công suất định mức, sức tiêu hao điện năng để nung,…là các chỉ tiêu cơ bản của
hiệu quả kỹ thuật. Còn đối với từng phần riêng biệt của kết cấu hoặc chi tiết, hiệu
quả kỹ thuật được đánh giá bằng công suất dẫn động, momen xoắn, lực,…ứng với
trọng lượng, kích thước hoặc giá thành kết cấu.
 Chắc chắn khi làm việc
Chắc chắn khi làm việc là một trong những chỉ tiêu quan trọng nhất của chất
lượng kết cấu các lò điện. Thường các lò điện trở là tải hoạt động dài hạn, làm việc
liên tục một ca, hai ca hoặc cũng có thể là liên tục ba ca trong một ngày. Nếu trong
lúc làm việc, một bộ phận nào đó không hoàn hảo sẽ gây ảnh hưởng đến quá trình
sản xuất chung. Điều này đặt biệt quan trọng đối với các lò điện làm việc liên tục
trong dây chuyền sản xuất tự động. Ngay cả khi các lò điện làm việc theo chu kỳ,
lò ngừng cũng làm thiệt hại rõ rệt cho nhà sản xuất vì khi bị sự cố lò dừng đột ngột
hoặc nhiệt độ tăng nhanh và cao quá mức quy định có thể dẫn đến làm hư hỏng sản
phẩm, lãng phí nguyên vật liệu, làm tăng giá thành sản phẩm, quán trình sản xuất
gián đoạn, phải tiến hành sửa chữa vừa mất thời gian vừa tốn kém.
Một chỉ tiêu phụ về sự chắc chắn khi làm việc của một bộ phận đó của lò điện
là khả năng thay thế nhanh hoặc khả năng dự trữ lớn khi lò làm việc bình thường.
Để đạt được điều này, trong các thiết bị cần chú ý đến các bộ phận quan trọng nhất
như: dây nung, băng tải,…quyết định đến sự làm việc liên tục của lò.
 Tiện lợi khi sử dụng
Phải hội tụ một số đặc điểm sau:
 Số nhân viên phục vụ tối thiểu.
 Không yêu cầu người vận hành có chuyên môn quá cao, có sức lực và sự
dẻo dai.
 Số lượng các thiết bị đắt tiền sử dụng nguyên liệu quý hiếm và bị hao
mòn nhanh cần phải hạn chế sử dụng đến mức thấp nhất.

7
 Bảo quản, bảo trì dễ dàng, thuận tiện trong việc kiểm tra và sửa chữa
thiết bị, hệ thống.
 Rẻ và đơn giản khi chế tạo
 Tiêu hao vật liệu ít nhất, đặc biệt là các vật liệu quý hiếm.
 Công nghệ sản xuất đơn giản, thời gian chế tạo nhanh nhưng vẫn đảm
bảo chất lượng.
 Sử dụng tối đa các kết cấu giống nhau và cùng loại để thuận tiện trong
việc trao đổi và lắp ráp.
 Hình dáng bề ngoài đẹp
Mỗi kết cấu của thiết bị, vật phẩm, các khâu và các chi tiết phải có hình dáng và
kích thước phù hợp dễ coi. Tuy vậy cũng cần chú ý rằng, độ bền của kết cấu khi
trọng lượng nhỏ và hình dáng bề ngoài đẹp có quan hệ khăng khít với nhau. Việc
gia công lần chót như sơn có vai trò đặc biệt quan trọng đối với hình dáng bề ngoài
của lò điện, song cũng cần tránh những trang trí không cần thiết.
2.1.3 Cấu tạo của lò điện trở

Thường thì cấu tạo gồm ba thành phần chính: vỏ lò, lớp lót và dây nung.
2.1.3.1 Vật nung, dây nung

Trong lò điện trở thành phần quan trọng nhất đó chính là điện trở, đặc trưng
cho thành phần điện trở này chính là dây nung (vật nung).
 Vật nung: Trường hợp này gọi là nung trực tiếp. Trường hợp này ít gặp vì
nó chỉ dùng để nung những vật có hình dạng đơn giản như: tiết diện chữ
nhật, vuông, tròn.
 Dây nung: Trường hợp này gọi là nung gián tiếp. Khi dây nung được nung
nóng nó sẽ truyền nhiệt cho vật nung bằng bức xạ, đối lưu, dẫn nhiệt hoặc
phức hợp. Trường hợp này thì ta gặp nhiều trong thực tế. Và đề tài nhóm
đang làm cũng là loại lò điện trở này. Vì thế nhóm sẽ làm rõ thêm vấn đề dây
nung mà lò điện trở hay sử dụng.

8
 Yêu cầu của vật liệu dùng làm dây nung: dây nung là bộ phận phát nhiệt của
lò, làm việc trong điều kiện khắc nghiệt (nhiệt độ cao), do đó phải đảm bảo các
yêu cầu sau:
 Chịu nóng tốt, ít bị oxy hóa ở nhiệt độ cao.
 Phải có độ bền cơ học cao, không bị biến dạng ở nhiệt độ cao.
 Điện trở suất phải lớn.
 Hệ số nhiệt điện phải nhỏ.
 Các tính chất điện phải cố định hoặc ít thay đổi.
 Các kích thước phải không thay đổi khi sử dụng.
 Dễ gia công, dễ hàn hoặc dễ ép khuôn.
Tùy thuộc vào vật liệu làm dây nung mà ta phân biệt dây nung thành hai loại:
 Dây nung kim loại
Để đảm bảo yêu cầu của dây nung, trong hầu hết các lò điện trở công nghiệp,
dây nung kim loại thường được chế tạo bằng các hợp kim Crôm- Nhôm và Crôm-
Niken là các hợp kim có điện trở lớn. Còn các kim loại nguyên chất được dùng để
chế tạo dây nung rất hiếm vì các kim loại nguyên chất thường có những tính chất
không có lợi cho việc chế tạo dây nung như:
 Điện trở suất nhỏ.
 Hệ số nhiệt điện trở lớn.
 Bị oxy hóa mạch trong môi trường bình thường.
Dây nung kim loại thường được chế tạo ở dạng tròn và dạng băng.
 Dây nung phi kim: Dây nung phi kim loại được dùng phổ biến là SiC, Grafit,
Than,…

9
2.1.3.2 Vỏ lò điện trở

Vỏ lò điện trở là một khung cứng vững chắc, chủ yếu là để chịu tải trong quá
trình làm việc của lò. Mặc khác vỏ lò cũng dùng để giữ lớp cách nhiệt rời và đảm bảo
sự kín hoàn toàn hoặc tương đối của lò.
Đối với các lò làm việc với khí bảo vệ, vỏ lò cần phải hoàn toàn kín, còn đối
với các lò điện trở bình thường, sự kín của vỏ lò chỉ cần giảm tổn thất nhiệt và tránh sự
lùa không khí lạnh vào lò, đặc biệt theo chiều cao lò.
Trong những trường hợp riêng, lò điện trở có thể làm vỏ lò không bọc kín.
Khung vỏ lò cần cứng vững đủ để chịu được tải trọng của lớp lót, phụ tải lò (vật nung)
và các cơ cấu cơ khí gắn trên vỏ lò.
Vỏ lò chữ nhật thường dùng ở lò buồng, lò liên tục, lò đáy rung,...
Vỏ lò tròn dùng ở các lò giếng và một vài lò chụp,...
Vỏ lò tròn chịu lực tác dụng bên trong tốt hơn vỏ lò chữ nhật khi cùng một
lượng kim loại để chế tạo vỏ lò. Khi cần thiết tăng độ cứng vững cho vỏ lò tròn, người
ta dùng các vòng đệm tăng cường bằng các loại thép hình.
Vỏ lò chữ nhật được dựng lên nhờ các thép hình U, L và thép tấm cắt theo hình
dáng thích hợp. Vỏ lò có thể được bọc kín, có thể không tuỳ theo yêu cầu kín của lò.
Phương pháp gia công vỏ lò loại này chủ yếu là hàn và tán.
2.1.3.3 Lớp lót

Lớp lót lò điện trở thường gồm hai phần: phần vật liệu chịu lửa và phần cách
nhiệt.
 Phần vật liệu chịu lửa: có thể xây bằng gạch tiêu chuẩn, gạch hình hoặc gạch
hình đặc biệt tuỳ theo hình dáng và kích thước đã cho của buồng lò. Cũng có khi
người ta đầm bằng các loại bột chịu lửa và các chất kết dính gọi là các khối đầm.
Khối đầm có thể tiến hành ngay trong lò và cũng có thể tiến hành ở ngoài nhờ các
khuôn.
Phần vật liệu chịu lửa cần đảm bảo các yêu cầu sau :

10
 Chịu được nhiệt độ làm việc cực đại của lò.

 Có độ bền nhiệt đủ lớn khi làm việc.
 Có đủ độ bền cơ học khi xếp vật nung và đặt thiết bị vận chuyển trong điều
kiện làm việc.
 Đảm bảo khả năng gắn dây nung bền và chắc chắn.
 Có đủ độ bền hoá học khi làm việc, chịu được tác dụng của khí quyển lò và
ảnh hưởng của vật nung.
 Đảm bảo khả năng tích nhiệt cực tiểu. Điều này đặc biệt quan trọng đối với
lò làm việc theo chu kỳ.
 Phần cách nhiệt: thường nằm giữa vỏ lò và phần vật liệu chịu lửa. Mục đích
chủ yếu của phần này là để giảm tổn thất nhiệt đến mức thấp nhất. Riêng đối với
đáy, phần cách nhiệt đòi hỏi phải có độ bền cơ học nhất định còn các phần khác nói
chung không yêu cầu.
Yêu cầu cơ bản của phần cách nhiệt là:
 Hệ số dẫn nhiệt cực tiểu

 Khả năng tích nhiệt cực tiểu
 Ổn định về tính chất lý, nhiệt trong điều kiện làm việc xác định.
Phần cách nhiệt có thể xây bằng gạch cách nhiệt, có thể điền đầy bằng bột cách nhiệt.
2.1.4 Đối tượng lò nhiệt được sử dụng trong luận văn

Thực tế, trong công nghiệp các lò nhiệt thường có công suất rất lớn, quán tính
lớn, tầm nhiệt hoạt động rộng và có nhiều cách đốt nóng khác nhau như dùng lò xo,
khí đốt, sóng cao tần…Khi điều khiển nhiệt độ, đặc tính cần chú ý là độ quán tính,
năng suất toả nhiệt ra môi trường. Tính chất của lò nhiệt phụ thuộc vào nhiều yếu tố
như : thể tích, vật liệu cách nhiệt và nguồn nhiệt.
Vì yêu cầu của luận văn là tìm hiểu và bước đầu làm quen với đối tượng điều
khiển là nhiệt độ vì thế nhóm sẽ chỉ sử dụng một lò điện trở không đòi hỏi các tham số
cao quá như : công suất thấp, kích thước nhỏ gọn, sai số khi ổn định nhiệt độ là tương
đối lớn.Lò nhiệt được sử dụng trong luận văn là một loại lò nướng dân dụng, điện áp
xoay chiều, có độ quán tính tương đối lớn, có công suất tiêu thụ lớn nhất là 1000W.

11
2.2 Cảm biến nhiệt độ

Khi điều khiển nhiệt độ, việc cần làm đầu tiên là xác định được nhiệt độ chính
xác tại thời điểm đó của đối tượng điều khiển, vì thế chúng ta phải có thiết bị để đọc
nhiệt độ hiện tại của lò về, từ đó mới có thể điều khiển nhiệt độ một cách chính xác.
Thiết bị đó là cảm biến nhiệt độ.
Cảm biến nhiệt độ là dụng cụ chuyển đổi đại lượng nhiệt thành các đại lượng
vật lý khác chẳng hạn như: điện áp, dòng điện, áp suất, độ giãn nở dài, độ giãn nở
khối, điện trở, … Cảm biến nhiệt độ là phần tử không thể thiếu trong bất kỳ hệ thống
đo lường điều khiển nhiệt độ nào. Cảm biến nhiệt độ có khả năng nhận biết được tín
hiệu nhiệt độ một cách chính xác, trung thực và chuyển đổi thành tín hiệu có thể đo
lường được như điện áp, dòng điện, điện trở, thể tích áp suất…Có hai loại cảm biến
nhiệt đó là cảm biến nhiệt đo nhiệt tiếp xúc và cảm biến nhiệt đo nhiệt không tiếp xúc
(hỏa kế, đo bằng hồng ngoại,laze,…). Trong thực tế thì rất ít gặp cảm biến nhiệt độ đo
nhiệt không tiếp xúc nên nhóm sẽ đi sâu tìm hiểu cảm biến nhiệt độ đo tiếp xúc với
nhiệt là chủ yếu.
Trong thực tế người ta thường sử dụng những loại cảm biến nhiệt độ sau:
Thermocouple, RTD, Thermistor, và các IC bán dẫn.
2.2.1Thermocoupble (cặp nhiệt điện)
Hình 2.1: Cặp nhiệt điện thực tế
2.2.1.1 Cấu tạo và nguyên lý đo

Gồm 2 dây kim loại khác nhau được hàn lại ở 1 đầu được gọi là đầu nối nóng,
hai đầu còn lại gọi là đầu nối lạnh (đầu nối chuẩn).

12
Hình 2.2: Cấu tạo của cặp nhiệt điện
Theo hiệu ứng Seebeck, khi có chênh lệch nhiệt độ giữa đầu nóng hay đầu lạnh
thì phát sinh suất điện động giữa hai đầu lạnh, hai đầu lạnh đặt cùng nhiệt độ To.
V  a  b.T  c.T (2.1)
T  T  T0
Trong đó: T là nhiệt đo được.
T0 là nhiệt độ đầu lạnh.
Từ công thức trên ta thấy quan hệ giữa V và  T là phi tuyến. Nhưng khi sử
dụng tầm đo hẹp có thể tuyến tính hoá đặc tính cặp nhiệt điện theo biểu thức:
V  k .T (2.2)
Với: k là hệ số nhiệt, đơn vị μV/0C.
2.2.1.2 Một số loại cặp nhiệt thông dụng
Bảng 2.1: Phân loại cặp nhiệt điện
Cặp nhiệt Vật liệu cấu tạo Hệ số nhiệt k (µV/oC)
Loại J Sắt-Constantan 52.3
Loại K Chromel-Alumel 40.0
Loại S Platinum-Rhodium 6.4
Loại T Đồng-Constantan 42.8

13
Nếu dây cặp nhiệt không được dài và ta phải sử dụng dây đồng để nối đến dụng
cụ đo thì số chỉ của dụng cụ đo là hiệu số giữa nhiệt độ đo T và nhiệt độ chỗ nối T o,
nhiệt độ To thường là không ổn định.
Hình 2.3: Kết nối cặp nhiệt điện với dụng cụ đo
Để khắc phục ta nên dùng dây nối dài cùng loại với vật liệu cặp nhiệt để bù trừ
nhiệt độ To, lúc này ta có:
V = k.(T0 - T1)
Với nhiệt độ T1 : nhiệt độ môi trường đặt dụng cụ đo và T1 ổn định và đo được.
Điện áp từ cặp nhiệt điện là khá nhỏ vì thế ta phải khuếch đại lên nhiều lần để
đo được điện áp đó ngoài ra cần có thiết bị đo nhiệt độ đầu lạnh để bù trừ.
2.2.1.3 Ưu và nhược điểm của Thermocouple

 Ưu điểm của thermocouple:
 Là thành phần tích cực, tự cung cấp công suất.
 Đơn giản, dễ sử dụng, giá thành hạ.
 Tầm đo nhiệt rộng.
 Bền, đo nhiệt độ cao.
 Khuyết điểm:
 Độ tuyến tính kém.
 Bị ảnh hưởng nhiều từ các tác động môi trường nên sai số lớn.
 Kém nhạy.

14
 Kém ổn định.
 Đòi hỏi điện áp tham chiếu.
2.2.1.4 Bù nhiệt độ môi trường

Khi dùng thermocouple thì giá trị hiệu điện thế thu được bị ảnh hưởng bởi 2 loại
nhiệt độ: nhiệt độ cần đo và nhiệt độ tham chiếu. Cách gán 0 oC cho nhiệt độ tham
chiếu thường chỉ làm trong phòng thí nghiệm để rút ra các giá trị của thermocouple.
Trong thực tế thì nhiệt độ tham chiếu thường là nhiệt độ của môi trường nơi mạch hoạt
động nên không thể biết được chính xác nhiệt độ này là bao nhiêu vì thế vấn đề bù trừ
nhiệt độ được đặt ra để làm sao ta thu được hiệu điện thế một cách chính xác (chỉ phụ
thuộc vào nhiệt độ cần đo).
Bù nhiệt môi trường là ta phải có thành phần cho phép xác định nhiệt độ môi
trường rồi từ đó tạo ra một giá trị để bù lại giá trị tạo ra bởi thermocouple chứ không
thể bù nhiệt bằng cách ước lượng nhiệt độ môi trường rồi khi đọc giá trị hiệu điện thế
thì trừ đi giá trị mà ta đã ước lượng bởi vì:
 Nhiệt độ môi trường thay đổi 1 cách thường xuyên, không xác định trước.
 Ở những nơi khác nhau thì nhiệt độ môi trường khác nhau.
2.2.2 RTD (Thermal Resistor)

Cấu tạo của RTD gồm có dây kim loại làm từ: Đồng, Nikel, Platinum,…được
quấn tùy theo hình dáng của đầu đo. Khi nhiệt độ thay đổi điện trở giữa hai đầu dây
kim loại này sẽ thay đổi, và tùy chất liệu kim loại sẽ có độ tuyến tính trong một
khoảng nhiệt độ nhất định. Phổ biến nhất của RTD là loại cảm biến Pt, được làm từ
Platinum. Platinum có điện trở suất cao, chống oxy hóa, độ nhạy cao, dải nhiệt đo
được rộng. Thường có các loại: Pt100, Pt200, Pt500, Pt1000. Điện trở càng cao thì độ
nhạy nhiệt càng cao. RTD thường có loại 2 dây, 3 dây và 4 dây.

15
Hình 2.4: Cấu tạo RTD
Nguyên lý làm việc của nhiệt kế (RTD) là dựa vào sự thay đổi điện trở theo
nhiệt độ của các vật liệu dẫn điện. Lợi dụng tính chất này người ta xác định thông số
nhiệt độ thông qua giá trị điện trở đo được.
Thường dùng cho các ứng dụng như: Lò nhiệt, môi trường khắt nghiệt, đo nhiệt
độ nhớt máy nén,…
Trong trường hợp tổng quát, giá trị của một điện trở phụ thuộc nhiệt độ như
sau:
R (T )  R0 F (T  T0 )
(2.3)
R (T )  R0 (1   T )
Trong đó:  =0.00391
R0 là điện trở đo được ở nhiệt độ T0,
F là hàm đặt trưng bởi vật liệu.
 Với vật liệu bằng kim loại ta có hàm sau:
R(T )  R0 (1  AT  BT 2  CT 3 ) (2.4)
Trong đó: T đo bằng 0C,
R0 là nhiệt độ đo ở 00C.
 Với vật liệu là hỗn hợp của các oxít bán dẫn (nhiệt điện trở), ta có hàm sau:
  1 1  
R (T )  R0 .exp  B     (2.5)
  T T0  

16
Trong đó: T đo bằng 0K (nhiệt độ tuyệt đối).
Khi nhiệt độ biến thiên T nhỏ mà cảm biến có thể nhận biết được ta nói đó là độ
nhạy nhiệt αR.
1 dR
R  . (2.6)
R  T  dT
Độ nhạy của nhiệt điện trở rất cao, lớn hơn khoảng 10 lần so với độ nhạy của điện
trở kim loại cho phép ứng dụng chúng để phát hiện những biến thiên rất nhỏ của nhiệt
độ (từ 10-4 đến 10-3K ). Mặt khác kích thước nhiệt điện trở lại nhỏ gọn cho phép đo
nhiệt độ ở từng điểm, đồng thời do nhiệt dung nhỏ nên tốc độ hồi đáp lớn.
 Ưu điểm:
 Ổn định nhất.
 Chính xác nhất.
 Độ tuyến tính cao.
 Ít bị ảnh hưởng bởi các tác nhân môi trường.
 Giá thành cao.
 Cần phải cung cấp nguồn dòng.
 Lượng thay đổi ∆R.
 Tự gia tăng nhiệt.

17
2.2.3 Thermitor(thermally sensitive resistor)
Hình 2.5: Một số loại Thermitor
Thermistor được cấu tạo từ hổn hợp các bột oxít kim loại: mangan, nickel,
cobalt,…. Các bột này được hòa trộn theo tỉ lệ và khối lượng nhất định sau đó được
nén chặt và nung ở nhiệt độ cao. Và mức độ dẫn điện của hổn hợp này sẽ thay đổi khi
nhiệt độ thay đổi.
Có hai loại thermistor: loại hệ số nhiệt dương PTC - điện trở tăng khi nhiệt độ
tăng và loại hệ số nhiệt âm NTC - điện trở giảm khi nhiệt độ tăng. Thường dùng nhất
là loại NTC.
Thermistor chỉ tuyển tính trong khoảng nhiệt độ nhất định 50-150oC do vậy
người ta ít dùng để dùng làm cảm biến đo nhiệt. Chỉ sử dụng trong các mục đích bảo
vệ, ngắt nhiệt.
Và loại này thì thường được dùng làm các chức năng bảo vệ, ép vào cuộn dây
động cơ, mạch điện tử.
 Ưu điểm:
 Ngõ ra có giá trị lớn.
 Đáp ứng nhanh.
 Bền.

18
 Rẻ tiền.
 Dễ chế tạo.
 Phi tuyến.
 Giới hạn tầm đo nhiệt.
 Dễ vỡ.
 Cần phải cung cấp nguồn dòng.
 Tự gia tăng nhiệt.
2.2.4 IC cảm biến
Hình 2.6: Cấu tạo cảm biến IC bán dẫn
Cảm biến nhiệt Bán Dẫn là những loại cảm biến được chế tạo từ những chất
bán dẫn. Có các loại như Diode, Transistor, IC. Nguyên lý hoạt động của chúng là dựa
trên mức độ phân cực của các lớp P-N tuyến tính với nhiệt độ môi trường. Ngày nay
với sự phát triển của ngành công nghệ bán dẫn đã cho ra đời rất nhiều loại cảm biến
nhiệt với sự tích hợp của nhiều ưu điểm: Độ chính xác cao, chống nhiễu tốt, hoạt động
ổn định, mạch điện xử lý đơn giản, rẽ tiền,….
Ta dễ dàng bắt gặp các cảm biến loại này dưới dạng diode ( hình dáng tương tự
Pt100), các loại IC như: LM35, LM335, LM45. Nguyên lý của chúng là nhiệt độ thay

19
đổi sẽ cho ra điện áp thay đổi. Điện áp này được phân áp từ một điện áp chuẩn có
trong mạch.
Thường dùng: Đo nhiệt độ không khí, dùng trong các thiết bị đo, bảo vệ các
mạch điện tử.
Ưu điểm:
 Tuyến tính nhất.
 Ngõ ra có giá trị cao nhất.
 Rẻ tiền.
 Dễ chế tạo.
 Độ nhạy cao, chống nhiễu tốt.
 Mạch xử lý đơn giản.
Khuyết điểm:
 Nhiệt độ đo dưới 2000C.
 Dẫn kém bền, không chịu nhiệt độ cao.
 Cần cung cấp nguồn cho cảm biến.
 Loại cảm biến này kém chịu đựng trong môi trường khắc nghiệt: Ẩm cao,
hóa chất có tính ăn mòn, rung sốc va chạm mạnh.
2.3 Các phương pháp điều khiển nhiệt độ

2.3.1 Điều khiển ON-OFF
 Sơ đồ điều khiển:
Sơ đồ điều khiển lò nhiệt bằng phương pháp ON-OFF được thể hiện qua hình
dưới:

20
u
umax
w(k) e(k) ∆ e u(k) y(k)
-∆ Lò Nhiệt
umin
Khâu Relay
Hình 2.7: Sơ đồ điều khiển lò nhiệt
 Nguyên lý làm việc:
Phương pháp điều khiển ON-OFF còn được gọi là phương pháp đóng ngắt hay
dùng khâu relay có trễ: cơ cấu chấp hành sẽ đóng nguồn để cung cấp năng lượng ở
mức tối đa cho thiết bị tiêu thụ điện năng (lò nhiệt) nếu nhiệt độ đặt w(k) lớn hơn nhiệt
độ đo y(k), ngược lại mạch điều khiển sẽ ngắt mạch không tiếp tục cung cấp điện năng
cho lò nữa khi nhiệt độ đặt w(k) nhỏ hơn nhiệt độ đo y(k).
Một vùng trễ được đưa vào để hạn chế tần số đóng ngắt như sơ đồ khối ở trên:
nguồn chỉ đóng khi sai số e(k) > ∆ và ngắt khi e(k) < - ∆. Như vậy, nhiệt độ đo y(k) sẽ
dao động quanh giá trị đặt w(k) và 2∆ còn được gọi là vùng trễ của rơ le.
Khâu rơle có trễ còn gọi là mạch so sánh Smith trong mạch điện tử và như vậy
∆ là giá trị thềm hay ngưỡng.
Đặc tính của phương pháp điều khiển ON-OFF cho bởi hình dưới:
Hình 2.8: Đặc tính điều khiển của điều khiển ON – OFF

21
Điều khiển ON-OFF có ưu điểm là:
 Thiết bị tin cậy, đơn giản, chắc chắn, hệ thống luôn hoạt động được với mọi
tải.
 Tính toán thiết kế ít phức tạp và cân chỉnh dễ dàng.
 Điều khiển ON-OFF tốt nhất cho hệ thống điều khiển khi nhiệt độ tăng lên
chậm và sai phân G giữa cân bằng nhiệt khi ngõ ra là ON và khi ngõ ra OFF
là nhỏ.
Nhưng có nhược điểm là sai số xác lập sẽ lớn do hệ chỉ cân bằng động quanh
nhiệt độ đặt và thay đổi theo tải. Khuyết điểm này có thể được hạn chế khi giảm vùng
trễ bằng cách dùng phần tử đóng ngắt điện tử ở mạch công suất.
2.3.2 Điều khiển bằng khâu tỉ lệ (P)

Đây là hình thức điều khiển tốt hơn điều khiển ON – OFF bằng cách cung cấp
năng lượng cho lò nhiệt dựa vào sự khác biệt về nhiệt độ giữa nhiệt độ thực tế của đối
tượng và nhiệt độ đặt, với KP được xem là độ khuếch đại tỷ lệ của bộ điều khiển.
W = Kp.(TS – TO) (2.7)
Hình 2.9:Đáp ứng ra của điều khiển bằng khâu tỉ lệ (P)

22
Ta thấy hệ số khếch đại KP càng lớn thì sai số xác lập càng nhỏ tuy nhiên đáp
ứng của hệ thống càng dao động, độ vọt lố càng cao. Nếu K P tăng quá giới hạn thì hệ
thống sẽ trở nên mất ổn định. Do đó không thể có sai số của hệ thống bằng 0 và cũng
không thể tăng hệ số khếch đại lên vô cùng.
2.3.3 Điều khiển bằng khâu vi phân tỉ lệ (PD)

Vấn đề về tính ổn định và quá tầm trong điều khiển tỷ lệ với độ khuếch đại lớn,
có thể được giảm đi khi thêm vào đó là khâu vi phân cho tín hiệu sai số.
 d 
W  Kp.  TS  TO   TD .  TS  TO   (2.8)
 dt 
Với KD = KP .TD; TD : là thời hằng vi phân của bộ điều khiển PD
Kỹ thuật đó được gọi là kỹ thuật điều khiển PD. Khâu vi phân có thể hiệu chỉnh
khả năng đáp ứng sự thay đổi tại nhiệt độ đặt, đó là giảm độ vọt lố , đáp ứng ra c(t) bớt
nhấp nhô hơn, được biểu diễn ở hình sau:
Hình 2.10: Đáp ứng ra của điều khiển bằng khâu vi phân tỉ lệ (PD) với P = 1
Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ thống khi thay đổi giá trị T D và giữ hệ số KP
bằng hằng số. Ta thấy TD càng lớn thì đáp ứng càng nhanh, thời gian lên càng ngắn.
Tuy nhiên, nếu thời gian lên nhanh quá thì sẽ dẫn đến vọt lố mặc dù đáp ứng không có
dao động.

23
Bộ hiệu chỉnh PD không thể thực hiện bằng các linh kiện mạch thụ động, có thể
dùng khếch đại thuật toán, điện trở và tụ điện. Nhược điểm của bộ PD này là rất nhạy
về nhiễu vì bản thân bộ PD là mạch lọc thông cao, với độ lợi lớn hơn 1 sẽ làm tăng sự
ảnh hưởng của tín hiệu nhiễu.
2.3.4 Điều khiển bằng khâu tích phân tỉ lệ (PI)

Vấn đề về sai số xác lập có thể khắc phục bằng hiệu chỉnh PI. Hiệu chỉnh PI có
tác dụng làm chậm đáp ứng quá độ, tăng độ vọt lố, giảm sai số xác lập. Do hệ số khếch
đại của khâu PI bằng vô cùng tại tần số bằng 0 nên khâu hiệu chỉnh PI làm cho sai số
đối với tín hiệu vào là hàm nấc của hệ thống không có khâu tích phân lý tưởng bằng 0
(hệ vô sai bậc 1). Ngoài ra khâu PI là một bộ lọc thông thấp nên nó còn có tác dụng
triệt tiêu nhiễu tần số cao tác động vào hệ thống.
 1
t

W  Kp. e( )  . e( ) d  (2.9)
 TI 0 
Với: e( ) = TS –T0
Ki = Kp/TI, TI là thời hằng tích phân của bộ điều khiển PI
Hình 2.11 : Đáp ứng ra của điều khiển bằng khâu vi phân tỉ lệ (PI) với P = 1

24
Khâu hiệu chỉnh PI làm cho sai số xác lập của hệ thống đối với tín hiệu vào là
hàm nấc bằng 0. Tuy nhiên khâu hiệu chỉnh PI lại làm cho hệ thống kém ổn định do
làm tăng thời gian xác lập.
Dựa trên đáp ứng quá độ của hệ thống khi giảm thời hằng tích phân T I thì độ vọt
lố của hệ thống càng cao, hệ thống càng chậm xác lập. Vậy hằng số thời hằng tích
phân TI ta nên cho giá trị lớn nhằm hạn chế độ vọt lố. Tuy vậy khi T I bằng hằng số thì
ảnh hưởng của P đến chất lượng của hệ thống chính là ảnh hưởng của khâu khếch đại,
P càng tăng thì độ vọt lố càng cao, tuy nhiên thời gian quá độ lại không thay đổi.
2.3.5 Điều khiển bằng khâu vi tích phân tỉ lệ (PID)

Bộ điều khiển PID được sử dụng rất rộng rãi trong thực tế để điều khiển nhiều
loại đối tượng khác nhau như nhiệt độ lò nhiệt, tốc độ động cơ, mực chất lỏng trong
bồn chứa,… Lý do bộ điều khiển này được sử dụng rộng rãi là vì nó có khả năng triệt
tiêu sai số xác lập, tăng đáp ứng quá độ, giảm độ vọt lố nếu các tham số bộ điều khiển
được chọn lựa thích hợp.
Khâu hiệu chỉnh khuếch đại tỉ lệ (P) được đưa vào hệ thống nhằm làm giảm sai
số xác lập, với đầu vào thay đổi theo hàm nấc sẽ gây ra vọt lố và trong vài trường hợp
là không chấp nhận được đối với mạch động lực. Sự có mặt của khâu vi phân tỉ lệ
(PD) làm giảm độ vọt lố và đáp ứng ra bớt nhấp nhô hơn và hệ thống sẽ đáp ứng
nhanh hơn. Khâu tích phân tỉ lệ(PI) có mặt trong hệ thống sẽ dẩn đến sai lệch tĩnh triệt
tiêu( hệ vô sai). Muốn tăng độ chính xác ta phải tăng hệ số khuếch đại, song với mọi
hệ thống thực đều bị hạn chế và sự có mặt của khâu PI là bắt buộc. Khâu hiệu chỉnh vi
tích phân tỉ lệ (PID) kết hợp những ưu điểm của khâu PI và PD, có khả năng tăng độ
dự trử pha ở tần số cắt, khử chậm pha. Sự có mặt PID ở vòng hồi tiếp có thể dẩn đến
sự dao động trong hệ do đáp ứng quá độ bị vọt lố bởi hàm Dirac (t).Các bộ hiệu chỉnh
PID được ứng dụng nhiều trong công nghiệp dưới dạng thiết bị điều khiển hay thuật
toán phần mềm.
Do sự thông dụng của nó nên nhiều hãng sản xuất thiết bị điều khiển đã cho ra
đời các bộ điều khiển thương mại rất thông dụng.

25
Thực tế các phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID dùng quỹ đạo nghiệm số,
giản đồ Bode hay phương pháp giải tích rất ít được sử dụng do việc khó khăn trong
xây dựng hàm truyền đối tượng. Phương pháp phổ biến nhất để chọn tham số PID
thương mại hiện nay là phương pháp Ziegler-Nichols.
w(k) e(k) Bộ điều khiển u(k) y(k)

Lò Nhiệt
PID
Hình 2.12: Sơ đồ điều khiển sử dụng bộ điều khiển PID
Bộ điều khiển PID có hàm truyền liên tục như sau:
Ki  1 
G ( s)  K p   K d s  K p 1   TD s  (2.10)
s  TI s 
Với các giá trị Kp, Ki, Kd là các hằng số thực.
Phương trình vi tích phân mô tả sự tương quan giữa tín hiệu ra u(t) với tín hiệu
sai lệch e(t) của bộ điều khiển PID là:
de(t )
u (t )  K P .e(t )  K D .  K I .  e(t ).dt (2.11)
dt
Trong đó: e(t) là sai lệch trong hệ thống e(t) = r(t) – c(t).
r(t) và c(t) là tín hiệu vào và đáp ứng ra của hệ thống.
Vấn đề thiết kế là cần xác định giá trị K p, Ki, Kd sao cho thoả mãn các yêu cầu
về chất lượng.
Ta có bảng so sánh giữa các phương pháp điều khiển như sau:

26
Bảng 2.2: So sánh các phương pháp điều khiển
Các phương pháp Ưu điểm Khuyết điểm
điều khiển
Điều khiển ON-OFF - Điều khiển đơn giản - Xảy ra quá tải và
- Không xảy ra offset hunting
Hiệu chỉnh P - Quá tải và hunting nhỏ - Thời gian yêu cầu dài
đến khi biến điều khiển
được thiết lập
- Vọt lố xảy ra.
Điều khiển PI - Loại bỏ sai xác lập - Thời gian yêu cầu dài
hơn P cho đến khi biến
điều khiển được thiết lập
.
Điều khiển PD - Đáp ứng nhanh - Điều khiển này không

thể thực hiện một mình .
- Sai số xác lập luôn

khác 0.
Hiệu chỉnh PID - Có thể điều khiển tốt - Đặt thông số PID là
nhất cần thiết

27
Hình 2.13: So sánh đáp ứng của hệ thống so với các bộ điều khiển.
2.4 Thư viện hàm S7-300 sử dụng trong luận văn

2.4.1 Hàm chuyển đổi Sacle FC105
Để việc chuyển đổi thuận tiện, ta có thể sử dụng các hàm thư viện. Hàm thư
viện FC105 (Thư viện Standard, mục TI-S7 converting blocks) có công dụng chuyển
đổi dữ liệu đầu vào PIW của module Analog dạng INT sang dạng đại lượng cần đo.
Nó là hàm tuyến tính:
HI _ LIM  LO _ LIM
OUT  ( IN  K1 )  LO _ LIM (2.12)
K 2  K1
Trong đó: OUT: Giá trị đại lượng đo, dạng số thực (REAL).
IN: Số đo từ PIW (ngõ vào analog), dạng số nguyên (INT).
K2: Giá trị số nguyên giới hạn trên ở đầu vào PIW (27648).
K1: Giá trị số nguyên giới hạn dưới ở đầu vào PIW:
- Với đầu vào Bipolar: -27648
- Với đầu vào Unipolar: 0.
HI_LIM: Giới hạn trên đại lượng đo.
LO_LIM: Giới hạn dưới đại lượng đo.

28
Biến đổi này có thể minh họa qua đồ thị:
Hình 2.14: Đồ thị mô tả hàm scale AI
Ví dụ: Mức đầy trong bồn được đo bằng lít. Ta thiết lập bộ chuyển đổi đo được 500
lít thì tương ứng với một giá trị analog là 10 V, khi bồn không có nước thì tương ứng
với giá trị 0V. Module analog sẽ chuyển đổi giá trị analog 10 V thành số nguyên
27648 và giá trị 0V thành 0 nếu cài chế độ đầu vào Unipolar hoặc thành giá trị -27648
nếu đầu vào cài Bipolar.
Ta gọi hàm FC105, và gán các tham số tương ứng để được đầu ra là số thực tính theo
đơn vị vật lý là lít.
Quá trình này gọi là định tỉ lệ giá trị analog.
Hàm FC105 có dạng LAD:
Hình 2.15: Cú pháp hàm FC105 dạng LAD

29
2.4.2 Module analog SM331 của S7-300

Đối với dòng CPU S7-300, nhà sản xuất đã tích hợp sẵn chức năng đọc thẳng
giá trị nhiệt độ đo được từ Pt100 mà không cần thông qua bộ chuyển đổi.
Module analog ngõ vào/ra module SM331 AI/AO 2x12 bit của S7-300.
Số lượng ngõ vào/ra là 4/2.
Độ phân giải 12 bit + sign.
Cho phép đo các dạng:
 Điện áp: 0 – 10 V ±0.5%
 Điện trở: 10KΩ ±2.8%
 Nhiệt độ: Pt100 ±0.8%
Sơ đồ nối dây của module SM331 AI/AO 2x12 bit
Hình 2.16: Sơ đồ nối dây của module SM331 AI/AO 2x12 bit

30
Bảng 2.3: Giá trị chuyển đổi module analog ngõ vào đối với cảm biến Pt 100, 200,
500, 1000 dạng tiêu chuẩn (giá trị %).
Bảng 2.4: Quan hệ giữa giá trị số PLC quy đổi và dãi nhiệt độ ngõ vào.

31
Kết nối cảm biến ngõ vào dạng cảm biển Pt100 3 dây:
Hình 2.17: Sơ đồ kết nối cảm biến RTD với module analog input
Với các dây :
 IC+: Dòng đo không đổi (dây dương).
 IC- : Dòng đo không đổi (dây âm).
 M+ : Đầu đo (dây dương).
 M- : Đầu đo (dây âm).
 MANA : Điện thế đặt của mạch đo analog.
 M: Đầu nối đất.
 L+ : Điện áp nguồn 24 VDC.
2.4.3 Hàm chuyển đổi Unscale FC106

Hàm thư viện FC106 (Thư viện Standard, mục TI-S7 converting blocks) được sử
dụng cho việc không chia tỉ lệ (sự biến đổi của một số thực từ 0 đến 100.0% thành số
nguyên 16 bit từ 0 đến 27648).
K 2  K1
OUT  ( IN  LO _ LIM )  K1 (2.13)
HI _ LIM  LO _ LIM
Trong đó: OUT: Ngõ ra analog PQW, dạng số nguyên (INT).
IN: Giá trị đại lượng đầu vào, dạng số thực (REAL).

32
K2: Giá trị số nguyên giới hạn trên ở đầu ra PQW (27648).
K1: Giá trị số nguyên giới hạn dưới ở đầu ra PQW.
- Với đầu vào Bipolar: -27648.
- Với đầu vào Unipolar: 0.
HI_LIM: giới hạn trên đại lượng đầu vào.
LO_LIM: giới hạn dưới đại lượng đầu vào.
Hàm FC106 có dạng LAD:
Hình 2.18: Cú pháp hàm FC106 dạng LAD
VD: với giá trị của ngõ vào MD204 là từ 150 đến 0 tương ứng với ngõ ra là 27648 đến
0. (tương ứng với mức điện áp 10V – 0V).

33
Bảng 2.5:Quan hệ giữa giá trị số PLC và dãi điện áp ngõ ra ±10V
Nối ngõ ra PLC với mạch công suất theo sơ đồ:
Hình 2.19: Sơ đồ kết nối ngõ ra analog output với tải

34
Với QV : điện áp ngõ ra dạng analog.
2.4.4 Module mềm PID

Bộ điều khiển PID thực chất là thiết bị điều khiển thực hiện luật điều khiển được
mô tả bằng phương trình sau:
'
1
u (t )  k p e(t ) 
Tl  e( )d  T
0
D e(t ) (2.14)
Hình 2.20: Sơ đồ điều khiển PID
Trong đó: e(t): là tín hiệu sai lệch giữa giá trị đặt với giá trị thực tế.
u(t): là tín hiệu ra của bộ điều khiển.
KP: là hệ số khuyếch đại của luật điều khiển tỷ lệ.
TI: hằng số thời gian tích phân.
TD: là hằng số thời gian vi phân.
Đối với hệ thống có độ dự trữ ổn định lớn, nếu muốn tăng độ chính xác điều
khiển ta chỉ tăng hệ số khuếch đại của luật điều khiển tỷ lệ.
Hệ thống sẽ không có sai lệch tĩnh khi tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị và
hằng số thời gian tích phân TI được chọn khác không. Luật điều khiển tích phân còn
gọi là điều khiển chậm sau vì sai số điều khiển được tích lũy cho đến khi đủ lớn thì
quyết định điều khiển mới được đưa ra.
Tăng khả năng tác động nhanh của hệ, giảm bớt thời gian quá điều chỉnh bằng
cách thay đổi hằng số thời gian của luật điều khiển vi phân. Luật điều khiển vi phân
còn được gọi là điều khiển vượt trước.
 Những module mềm PID có trong STEP 7

35
Phần mềm Step7 cung cấp các module mềm PID để điều khiển các đối tượng có
mô hình liên tục như lò nhiệt, động cơ, mức… đầu ra của đối tượng được đưa vào đầu
vào của bộ điều khiển qua các cổng vào tương tự của các module vào tương tự của các
Simatic S7-300/400. Tín hiệu ra của bộ điều khiển có nhiều dạng và được đưa đến các
cơ cấu chấp hành qua các module vào ra khác nhau như:
 Qua các cổng ra tương tự của module ra tương tự (AO).
 Qua các cổng ra số của module ra số (DO).
 Qua các cổng phát xung ra tốc độ cao.
Phụ thuộc vào cơ cấu chấp hành, người sử dụng có thể chọn được module mềm
PID tương thích. Ba module PID được tích hợp trong phần mềm Step7 phù hợp với ba
kiểu cơ cấu chấp hành nêu trên, đó là:
 Điều khiển liên tục với module mềm FB41 (tên hình thức CONT_C).
 Điều khiển bước với module mềm FB42 (tên hình thức CONT_S).
 Điều khiển kiểu phát xung với khối hàm hỗ trợ FB43 (tên hình thức
CONT_PULSEGEN).
Mỗi module mềm PID đều có một khối lượng dữ liệu riêng (DB) để lưu giữ các
dữ liệu phục vụ cho chương trình tính toán thực hiện luật điều khiển. Các khối hàm FB
của module mềm PID đều cập nhật được những khối dữ kiệu này ở mọi thời điểm.
Module mềm FB PULSEGEN được sử dụng kết hợp với module mềm FB
CONT_C nhằm tạo ra bộ điều khiển có tín hiệu ra dạng xung tốc độ cao thích ứng với
những cơ cấu chấp hành kiểu tỷ lệ.
Một bộ điều khiển PID mềm được hoàn thiện thông qua các khối hàm FB nhiều
chức năng tạo ra tính linh hoạt cao trong thiết kế. Người sử dụng có thể chọn các chức
năng này hoặc loại bỏ các chức năng không cần cho một hệ thống. Các chức năng cơ
bản khác như xử lý tín hiệu chủ đạo, tín hiệu quá trình và tính toán các biến khác cùng
với bộ điều khiển PID cũng được tích hợp sẵn trong một module điều khiển mềm.

36
Một điều cần chú ý là những module PID mềm không toàn năng tới mức có thể
ứng dụng được vào mọi bài toán điều khiển. Đặc tính điều khiển và tốc độ xử lý của
module PID mềm phụ thuộc vào loại CPU được chọn để giải quyết bài toán điều
khiển. Do khi xử lý một mạch vòng điều khiển người ta phải thực hiện công việc trích
mẩu tín hiệu đầu vào cho mạch vòng điều khiển đó (liên quan đến tín hiệu báo ngắt
theo chu kỳ thời gian OB30  OB38), nên cần phải có sự tương thích giữa số mạch
vòng điều khiển PID và khả năng cũng như tốc độ tính toán của CPU. Nếu bài toán
điều khiển yêu cầu tần suất cập nhật càng cao thì số dòng điều khiển phải càng giảm.
Chỉ ở những bài toán có số vòng điều khiển ít người ta mới có thể sử dụng các bộ
module PID mềm có tần suất truy nhập cao.
Tất cả các module PID mềm đều cung cấp nhiều giải pháp lựa chọn luật điều
khiển trong khi thiết kế để bộ điều khiển phù hợp được với đối tượng như : luật điều
khiển tỷ lệ (luật P), luật điều khiển tỷ lệ – vi phân ( luật PD), luật điều khiển tỷ lệ –
tích phân (luật PI)…. Chất lượng của hệ thống phụ thuộc vào các tham số của bộ điều
khiển, do đó điều kiện bắt buộc để đảm bảo thành công trong thiết kế là người sử dụng
phải có mô hình đối tượng chính xác. Đó cũng chính là nhược điểm cơ bản của các
phương pháp điều khiển kinh điển.
Các đại lượng vật lý của đối tượng và đặc tính của bộ điều khiển quyết định đặc
tính động của hệ thống trong quá trình điều khiển và chỉ bị thay đổi rất ít so với thiết
kế. Chỉ có thể đạt được chất lượng điều khiển tốt nếu như người thiết kế chọn thuật
điều khiển và thời gian trích mẩu phù hợp với đối tượng.
Hoàn toàn có thể thiết kế bộ điều khiển (cấu trúc, tham số, gọi module mềm
PID trong chương trình hệ thống) mà không cần lập trình. Tuy nhiên muốn làm được
như vậy phải nắm được phần mềm Step7.
 Khai báo tham số và các biến trong module mềm PID
Người thiết kế có thể khai báo tham số và các biến cho bộ điều khiển trong một
dữ liệu địa phương (instance data block) bằng cách sử dụng giao diện của module
mềm PID. Để vào chương trình khai báo tham số PID ta thực hiện:
Start → Simatic → Step7 → PID Control Paramete Assignment.

37
Hình 2.21: Cửa sổ cài đặt các thông số cho bộ PID mềm
Trong hộp hội thoại đầu tiên, người thiết kế có thể mở khối dữ kiệu (DB) đã
tích hợp sẵn cho FB41 “CON_C”, FB42 “CON_S” hoặc mở một khối dữ liệu mới
hoàn toàn. Riêng FB43 “PULSEGEN” không thể thực hiện chọn tham số và biến qua
giao diện, trong trường hợp này người thiết kế phải sử dụng công cụ của STEP7 để
thiết lập tham số và khai báo biến cho bộ điều khiển.
Hoặc có thể khai báo tham số và các biến cho bộ điều khiển trực tiếp trong khối
dữ liệu (DB):

38
Bảng 2.6: Khai báo tham số cho module PID
Đối với CPU 314 IFM có thể thiết lập tham số và biến cho module mềm SFB41
hoặc SFB42 bằng cách nhập trực tiếp một khối dữ liệu bất kỳ và chọn nó làm khối
lượng dữ liệu cục bộ cho những module này.

39
2.4.5 Hàm PID FB41 “CON_C”

 Sơ đồ cấu trúc
Hình 2.22: Sơ đồ cấu trúc module PID
FB41 “CONT – C” được sử dụng để điều khiển các quá trình kỹ thuật với các
biến đầu vào và đầu ra tương tự trên cơ sở thiết bị khả trình Simatic. Trong khi thiết
lập tham số, có thể tích cực hoặc không tích cực một số thành phần chức năng của bộ
điều khiển PID cho phù hợp với các đối tượng.
Có thể sử dụng module mềm PID như một bộ điều khiển với tín hiệu chủ đạo
đặt cứng (fixed setpoint) hoặc thiết kế một hệ thống điều khiển nhiều mạch vòng theo

40
kiểu điều khiển cascade. Những chức năng điều khiển được thiết kế trên cơ sở của
thuật điều khiển PID của bộ điều khiển mẫu với tín hiệu tương tự.
 Miêu tả hoạt động
Module mềm PID bao gồm: tín hiệu chủ đạo SP_INT, tín hiệu ra của các đối
tượng PV_PER, tín hiệu giả để mô phỏng tín hiệu ra của đối tượng PV_IN, các biến
trung gian trong quá trình thực hiện luật và thuật điều khiển PID như PVPER_ON,
P_SEL, D_SEL, MAN_ON. …
Khối đầu vào:
 Tín hiệu đầu vào SP_INT: Lệnh nhập mức tín hiệu điều khiển, là số thực, tính
theo giá trị % của tín hiệu cực đại thang điều khiển.
 Tín hiệu phản hồi PV_PER: Tín hiệu phản hồi lấy từ đối tượng được điều
khiển. Nó thường được đọc từ một cảm biến Analog qua đầu vào Analog nên
người ta chọn kiểu dữ liệu đầu vào này là số nguyên kiểu Word. Chức năng
CRP_IN biến đổi kiểu dữ liệu từ số nguyên sang dạng số thực tính theo % cho
phù hợp với lệnh. Do Module Analog có giới hạn thang đo tuyến tính là 27648
nên ta coi giới hạn đó là 100% và tín hiệu ra CRP_IN được tính:
100
CRP _ IN  PV _ PER.
27648
 Để hiệu chỉnh giá trị cảm biến phản hồi, khối chức năng PV_NORM sẽ thực
hiện biến đổi tuyến tính, hiệu chỉnh độ nhạy (PV_FAC) và độ trôi (PV_OFF):
PV_NORM = CRP_IN x PV_FAC + PV_OFF
Khi thay thế cảm biến, ta cần hiệu chỉnh 2 giá trị trên để kết quả đo lường
không đổi.
Hai tham trị khống chế dãy giá trị cho phép của PV_NORM là PV_FAC và
PV_OFF. Mặc định PV_FAC của hàm PV_NORM có giá trị bằng 1 và PV_ OFF
có giá trị bằng 0.
 Trong trường hợp tín hiệu phản hồi không thu được từ cảm biến có dữ liệu
tương ứng đầu vào PV_PER, ta có thể đưa qua tính toán khác và đưa đến đầu

41
vào PV_IN dạng số thực, tính theo %, lúc đó lệnh PVPER_ON phải đặt về mức
“0”.
 Khối  sẽ so sánh 2 giá trị vào, cho ra tín hiệu sai lệch. Tín hiệu sai lệch được
đưa qua khối chức năng DEADBAND để hệ thống không hoạt động với các sai
lệch nhỏ dưới mức cần tác động. Điều này cần thiết nếu các hệ làm việc trong
môi trường nhiều nhiễu. Trong môi trường ít nhiễu, ta giảm DEAD_W về “0”
để tăng độ nhạy, độ chính xác của hệ thống.
 Hệ số khuếch đại tín hiệu sai lệch của hệ chính là thành phần tỉ lệ Kp, được đặt
bằng hệ số GAIN. GAIN là số thực, nếu chọn lớn hệ sẽ tác động nhanh, chính
xác nhưng dễ mất ổn định.
Khối chọn luật điều khiển:
Thuật điều khiển PID được thiết kế theo kiểu song song của ba thuật điều khiển
đơn lẻ: tỷ lệ (P), tích phân (I) và vi phân (D) theo sơ đồ cấu trúc trong hình trên (sau
khối DEADBAND). Chính vì cấu trúc song song như vậy nên ta có thể thông qua các
tham trị P_SEL, I_SEL hay D_SEL mà tích hợp được các thuật điều khiển khác nhau
từ bộ điều khiển mẩu này như thuật điều khiển P, PI, PD, PID.
 Thành phần tỉ lệ, được lựa chọn nhờ lệnh chuyển mạch P_SEL.
 Thành phần tích phân được hình thành bởi khối chức năng INT và được chọn
nhờ lệnh chuyển mạch I_SEL. Tính chất khối tích phân xác định nhờ giá trị
hằng số thời gian TI (dữ liệu kiểu TIME), giá trị ban đầu I_ITLVAL (dạng số
thực tính theo %). Có sử dụng giá trị ban đầu hay không tuỳ thuộc lệnh
I_ITL_ON, và có thể dùng quá trình tích phân giữ nguyên giá trị đầu ra bằng
lệnh INT_HOLD.
 Thành phần vi phân được hình thành bởi khối chức năng DIF, được lựa chọn
nhờ lệnh chuyển mạch D_SEL. Tính chất khối vi phân được xác lập bởi hằng
số thời gian TD (dữ liệu kiểu TIME) và thời gian giữ chậm TM_LAG (dữ liệu
kiểu TIME).

42
Ba thành phần này được cộng với nhau. Nhờ các lệnh chuyển mạch P_SEL,
I_SEL, D_SEL mà ta có thể thành lập các chế độ điều khiển P, PI, PD, PID
khác nhau.
 Tín hiệu sai lệch tổng hợp được cộng thêm thành phần DISV dùng để bù tác
động nhiễu theo chiều thuận. Giá trị của DISV có dạng số thực, tính theo %.
Khối đầu ra:
Đầu vào của khối được lựa chọn theo chế độ bằng tay hay tự động nhờ lệnh
MAN_ON.
Đầu vào MAN, dạng số thực, tính theo %, dùng để đặt mức tín hiệu ra LMN trong
chế độ điều khiển bằng tay.
 Ở chế độ bằng tay các chế độ của các biến được chọn bằng tay. Bộ tích phân
(INT) tự thiết lập chế độ LNM_P, LNM_I, DISV và bộ vi phân (DIF) tự động
về 0. Điều đó đảm bảo cho việc chuyển chế độ từ thiết lập giá trị bằng tay về
chế độ tự động không gây một biến đổi nào đối với các biến đã được thiết lập
giá trị bằng tay.
 Ở chế độ tự động, tín hiệu sai lệch được đưa qua bộ hạn chế mức tín hiệu điều
khiển LMNLIMIT. Mức hạn chế trên LMN_HLM và hạn chế dưới LMN_LLM
được đưa vào dạng số thực, tính theo %.
 Khối LMN_NORM biến đổi tuyến tính, bù lệch tĩnh và độ nhạy của cơ cấu
chấp hành. Tín hiệu điều khiển đầu ra LMN có dạng số thực, tính theo %.
LMN = LMNLIMIT x LMN_FAC + LMN_OFF
Mặc định LMN_FAC có giá trị bằng 1, còn LMN_OFF có giá trị bằng 0.
Các giá trị đặt bằng tay có thể theo một cách biểu diễn riêng.
 Khối CRP_OUT biến đổi tín hiệu dạng số thực ra dạng số nguyên LMN_PER
thích ứng với dạng ra các Module ra Analog.
27648
LMN _ PER  LMN .
100

43
 Sử dụng khối hàm FB41
Để sử dụng module mềm FB41, ta xét sơ đồ khối tín hiệu:
LMN
SP_INT (LMN_PERR)
- Cơ cấu chấp hành
DISV FB41
- Đối tượng điều khiển
PV_IN
(PV_PER)
Hình 2.23: Sử dụng module PID
 Lệnh điều khiển được đặt vào dạng số thực (%) qua đầu vào SP_INT. Đầu ra
LMN (số thực) hoặc LMN_PER (số nguyên) được đưa đến cơ cấu chấp hành,
điều khiển đối tượng. Tín hiệu phản hồi được đưa trở về đầu vào PV_PER (số
nguyên) hoặc PV_IN (số thực).
 Đầu vào DISV sử dụng khi có tác động trực thuận có thể đo lường được, giảm
sai lệch đầu ra, nâng cao độ chính xác cho hệ.
 Miêu tả các tín hiệu vào/ra
Tín hiệu đầu vào:
Khối FB41 “CON_C” có 26 biến đầu vào như sau:
Bảng 2.7: Mô tả các tín hiệu đầu vào khối PID
Kiểu dữ Phạm vi Giá trị

Tên biến Mô tả chức năng
liệu giới hạn mặc định
COMPLETE RESTART
Khối có chức năng khởi tạo lại hệ

thống hoàn toàn khi đầu vào
COM_RST BOOL FALSE
“complete restart” được thiết lập
giá trị logic TRUE.

44
MANUAL VALUE ON
khi đầu vào “manual value on” có

MAN_ON BOOL TRUE giá trị logic TRUE mạch vòng điều
khiển sẽ bị ngắt, các giá trị sẽ được
thiết lập bằng tay.
PROCESS VARIABLE
PERIPHERAL ON
Khi đọc biến quá trình từ các cổng

PVPER_O
BOOL FALSE vào/ra, đầu vào PV_PER phải được
N
nối với cổng vào/ra và đầu vào
“process variable peripheral on” có
PROPORTIONAL ACTION ON
Hoạt động của bộ điều khiển PID

có thể tích cực hoặc không tích cực
từng phần riêng trong thuật điều
P_SEL BOOL TRUE
khiển PID. Thuật điều khiển tỷ lệ
được kích hoạt khi giá trị TRUE
được thiết lập tại cổng vào
“proportional action on”.
INTERGER ACTION ON

I_SEL BOOL TRUE
khiển PID. Thuật điều khiển tỷ lệ
được kích hoạt khi giá trị logic
TRUE được thiết lập tại cổng vào
“Proportional action on”.

45
INTERGAR ACTION HOLD
Đầu ra của bộ điều khiển tích phần

INT_HOL có thể bị “đông lạnh” (không được
BOOL FALSE
D sử dụng) khi thiết lập giá trị logic
TRUE cho đầu vào “intergral
action hold”.
INTIALIZATION OF
INTERGRAL ACTION
Đầu ra của bộ điều khiển tích phân

I_ITL_ON BOOL FALSE có thể được nối vào cổng vào
I_ITL_VAL nếu như cổng vào
“intialization of intergral action” có
DERIVATE ACTION ON

D_SEL BOOL FALSE
khiển PID. Thuật điều khiển vi
phân được kích hoạt khi giá trị
TRUE được thiết lập tại cổng vào
“derivate action on”.
SAMPLE TIME
Thời gian lấy mẩu là khoảng thời

CYCLE TIME  1ms T#1s
gian không đổi giữa các lần khối
được cập nhật.
SP_INT REAL -100.0…. 0.0 INTERNAL SEPOINT

100.0% Đầu vào “internal sepoint” được sử
hoặc giá trị dụng để thiết lập tín hiệu chủ đạo

46
vật lý. (tín hiệu mẩu).
PROCESS VARIABLE IN
-100.0 ....
Gía trị khởi tạo có thể đặt ở đầu vào
100.0%
PV_IN REAL 0.0 “process variable in” hoặc từ biến
hoặc giá trị
quá trình được biểu diễn dưới dạng
vật lý.
số thực dấu phẩy động.
PROCESS VARIBLE
W#16# PERIPHERAL
PV_PER WORD
0000 Biến quá trình được nối với CPU
thông qua cổng vào tương tự.
-100.0 ….. MANUAL VALUE

100.0% Cổng vào “manual value” được sử
MAN REAL 0.0
hoặc giá trị dụng để đặt giá trị bằng các hàm
vật lý. giao diện.
PROPORTONAL GAIN
Đầu vào “proportionall gain” được

GAIN REAL 2.0
sử dụng để thiết lập hệ số tỷ lệ cho
bộ điều khiển theo luật tỷ lệ.
RESET TIME
Cổng vào “reset time” được thiết

TI TIME ≥CYCLE T # 20s
lập hằng số thời gian tích phân cho
bộ điều khiển vi phân.
DERIVATE TIME
Cổng vào “derivate time” sử dụng

TD TIME ≥CYCLE T # 10s
để thiết lập hằng số thời gian vi
phân cho bộ điều khiển vi phân.
TM_LAG Time ≥CYCLE T # 2s TIME LAG OF DERIVATE

47
ACTION
Thời gian tích cực của luật điều

khiển vi phân được chọn thông qua
cổng vào “time lag of derivate
action”.
DEAD BAND WIDTH

 0.0(%) Một vùng kém nhạy được sử dụng
DEADB_
REAL hoặc giá trị 0.0 để xử lý tín hiệu sai lệch. Độ rộng
W
vật lý. của vùng kém nhạy được đặt thông
qua cổng vào “dead band width”.
-100…. MANIPULATED VALUE HIGH

LMN_HL LIMIT.
LMN_HL
REAL M (%) 100.0 Giá trị hạn chế được thiết lập bằng
M
hoặc giá trị tay qua cổng vào “manipulated
vật lý. value high limit”.
-100…. MANIPULATED VALUE LOW

LMN_LLN LIMIT
LMN_LLN REAL (%) hoặc 0.0 Gía trị hạn chế dưới được thiết lập
giá trị vật bằng tay qua cổng vào
lý. “manipulated value low limit”.
PROCESS VARIBLE FACTOR
Biến quá trình được nhân với với

một hệ số cho phù hợp với phạm vi
PV_FAC REAL 1.0
quy định của biến này. Giá trị bù
được chọn thông qua cổng vào
“process variable factor”.
PV_OFF REAL 0.0 PROCESS VARIBLE OFFSET

48
Biến quá trình được cộng với một

lượng bù cho phù hợp với phạm vi
quy định của biến này. Giá trị bù
được thông qua cổng vào “process
variable offset”.
MANIPULATED VALUE
FACTOR
Giá trị giới hạn được nhân đôi với

LMN_FAC REAL 1.0 một hệ số cho phù hợp với phạm vi
quy định của biến quá trình. Hệ số
này được đặt qua cổng vào
“manipulated value factor”.
MANIPULATED VALUE
OFFSET
Gía trị giới hạn được cộng thêm

LMN_OFF REAL 0.0 một lượng bù cho phù hợp với
phạm vi quy định của biến quá
trình. Giá trị bù được đặt qua cổng
vào “manipulated value offset”.
INTIALIZATION VALUE OF
-100.0 … THE INTERGRAL ACTION.
100.0(%) Gía trị đầu ra của bộ điều khiển tích
I_ITLVAL REAL 0.0
hoặc giá trị phân có được thiết lập thông qua
vật lý. cổng vào “intialization value of the
integral action”.
DISV REAL -100.0 … 0.0 DISTURBANCE VARIBLE

100.0(%) Khi điều khiển hệ thống bằng
hoặc giá trị phương pháp feedforward thì một

49
giá trị bù nhiễu được đặt thông qua

vật lý.
cổng vào “disturbance variable”.
Tín hiệu đầu ra:
Khối FB41 “CON_C” có 8 biến đầu ra như sau:
Bảng 2.8: Mô tả các tín hiệu đầu ra
Kiểu dữ
Tên biến Mặc định Mô tả
liệu
MAINPULATED VALUE
LMN REAL 0.0 Giá trị ra được thiết lập bằng tay thông
qua cổng ra “manipulated value”.
MANIPULATED VALUE
PERIPHERAL
Giá trị đầu ra thiết lập bằng tay theo kiểu

LMN_PER WORD W#16#0000
biểu diễn phù hợp với các cổng vào/ ra
tương tự được chọn qua cổng ra
“manipulated value peripheral”.
LOW LIMIT OF MANIPULATED

VALUE REACHED
QLMN_HLM BOOL FALSE Cổng ra “low limit of manipulated value
reached” thông báo giá trị của biến quá
trình nhỏ hơn giá trị giới hạn dưới .
PROPORTIONAL COMPONENT
Tín hiệu ra của bộ điều khiển tỷ lệ được

LMN_P REAL 0.0
xuất ra cổng ra “proportional
component”.

50
INTEGRAL COMPONENT
Tín hiệu ra của bộ điều khiển tích phân

LMN_I Real 0.0
được xuất qua cổng ra “integral
component”.
DERIVATIVE COMPONENT
Tín hiệu ra của bộ điều khiển vi phân

LMN_D REAL 0.0
được xuất qua cổng ra “Derivative
component”.
PROCESS VALUE
PV REAL 0.0 Tín hiệu quá trình được xuất qua cổng ra
“process value”.
ERROR SIGNAL
ER REAL 0.0 Tín hiệu sai lệch được xuất qua cổng ra
“error signal”.

51
CHƯƠNG 3
TÍNH TOÁN THIẾT KẾ THI CÔNG MẠCH ĐỘNG LỰC
3.1 Nguyên lý làm việc của lò điện trở

Lò điện trở làm việc dựa trên nguyên lý khi có một dòng điện chạy qua một dây
dẫn hoặc vật dẫn thì ở đó sẽ toả ra một lượng nhiệt theo định luật Jun-Lenxơ:
Q = I2.Rt.t (3.1)
Trong đó: Q: Nhiệt lượng tỏa ra tính bằng Jun (J).
I: Dòng điện chạy qua dây dẫn tính bằng Ampe (A).
R t: Điện trở dây dẫn (vật dẫn) tính bằng Ohm (Ω).
t: Thời gian dòng điện chạy qua dây dẫn tính bằng giây (s).
Công suất ra tải của lò được tính theo công thức:
U hd2
P (3.2)
Rt
Trong đó: P: Công suất có ích của lò nhiệt (W).

Uhd: Điện áp hiệu dụng cấp vào hai đầu dây dẫn (V).
Như vậy, để thay đổi công suất đưa ra tải, ta có thể thay đổi R t hoặc Uhd. Tuy
nhiên, trong thực tế người ta không sử dụng phương pháp thay đổi R t mà thường chọn
cách thay đổi Uhd để có thể thay đổi công suất ra tải. Bởi vì phương pháp thay đổi U hd
đơn giản hơn, quá trình điều khiển liên tục không bị gián đoạn như khi thay đổi Rt.
3.2 Yêu cầu của mạch động lực
Vì lò điện trở sử dụng điện áp xoay chiều và yêu cầu là điện áp đó phải thay đổi
được theo ý muốn nên ta phải sử dụng một van bán dẫn hình cầu có điều khiển có thể
dẫn hai chiều.
Việc điều chỉnh điện áp ra tải dựa theo nguyên tắc tương tự như ở các bộ chỉnh
lưu tức là thay đổi điểm mở của van so với điểm qua không của điện áp nguồn, vì vậy
còn gọi là phương pháp điều khiển góc pha (thay đổi góc mở van ).
Chương 3: Tính Toán Thiết Kế Thi Công Mạch Động Lực

52
Trong thực tế có nhiều linh kiện dùng để chỉnh lưu như: diode, thyristor, triac,
… nhưng trong số đó thì có thyristor và triac là hai bán dẫn có điều khiển và được sử
dụng nhiều nhất, và chúng cũng thích hợp cho ứng dụng này. Tuy nhiên, do triac
không thông dụng bằng thyristor và khó điều khiển hơn nên thực tế người ta thường
dùng cầu thyristor gồm: 2 thyristor đấu song song ngược nhau thay cho triac như hình
dưới:
Hình 3.1: Nguyên lý mạch động lực
Các van T1, T2 lần lượt dẫn dòng theo một chiều xác định nên dòng qua cặp
thyristor đấu song song ngược chiều này là dòng xoay chiều. Các van thyristor được
phát xung điều khiển lệch nhau góc 180 o điện để đảm bảo dòng qua cặp van là hoàn
toàn đối xứng.
Ta có đồ thị dạng điện áp ra của mạch điều áp xoay chiều:
Hình 3.2: Dạng điện áp ngõ ra khi qua thyristor
Các mạch điều khiển điện áp xoay chiều có nhược điểm cơ bản là trong quá
trình điều chỉnh, mạch luôn làm việc ở chế độ dòng điện gián đoạn trừ trường hợp

53
α=0, cả dạng dòng điện và điện áp ra tải đều không sin nên chỉ phù hợp với các tải loại
điện trở như lò điện trở, bóng đèn loại sợi đốt, … Dòng điện chỉ liên tục và đồng thời
trở thành hình sin hoàn chỉnh chỉ khi điện áp ra tải lấy bằng điện áp nguồn (α = 0).
Như vậy, khi điều chỉnh trên tải nhận được một dải n sóng hài hình sin. Mặc dù vậy,
với tải là điện trở thuần của lò điện trở thì việc dạng điện áp ra tải không sin cũng
không ảnh hưởng đến chế độ làm việc của lò. Các mạch điều áp xoay chiều không phù
hợp với tải dạng cảm kháng như biến áp hoặc động cơ điện,... nên chỉ dùng khi phạm
vi điều chỉnh điện áp không lớn.
3.3 Tính toán chọn van bán dẫn
Công suất định mức của lò điện thiết kế là:

P = 1000 (W) = 1 (kW).
Khi α = 0 thì điện áp ra tải là hình sin hoàn toàn và đồng thời công suất ra tải
cũng đạt công suất lớn nhất P = P max vì vậy để đủ bù các tổn hao đã nói ở trên ta chọn
công suất lớn nhất của lò ứng với khi góc điều khiển α = 0.
Công suất ra tải khi α = 0:
U hd2
Pmax 
Rt
U hd2 2202
 Rt    48, 4()
Pmax 1000
Tiến hành chọn van bán dẫn thông qua các thông số kĩ thuật của van là điện áp
ngược lớn nhất, dòng trung bình qua van,…
Hai thông số cần quan tâm nhất khi chọn van bán dẫn cho mạch điều áp là điện
áp và dòng điện, các thông số còn lại là những thông số tham khảo khi lựa chọn.
Khi đã đáp ứng được hai thông số cơ bản trên các thông số còn lại có thể tham
khảo theo gợi ý sau:
 Loại van nào có sụt áp nhỏ hơn sẽ có tổn hao ít hơn.

 Dòng điện rò của loại van nào nhỏ hơn thì chất lượng tốt hơn.
 Nhiệt độ cho phép của loại van nào cao hơn thì khả năng chịu nhiệt tốt
hơn.

54
 Điện áp và dòng điện của loại van nào nhỏ hơn, công suất điều khiển
thấp hơn.
 Loại van nào có thời gian chuyển mạch bé hơn sẽ nhạy hơn. Tuy nhiên
trong đa số các van bán dẫn thời gian chuyển mạch thường tỉ lệ nghịch
với tổn hao công suất.
Các van động lực được lựa chọn dựa vào các yếu tố cơ bản là: dòng tải, sơ đồ,
điều kiện tỏa nhiệt, điện áp làm việc.
Các thông số cơ bản của van động lực được tính như sau:
Điện áp làm việc của van:
U lv  knv .U hd (3.3)
Trong đó:
Uh,Ulv : Điện áp nguồn xoay chiều, điện áp làm việc của van.
knv : Hệ số điện áp ngược.
Để có thể chọn van theo điện áp hợp lý, thì điện áp ngược của van chọn phải
lớn hơn điện áp làm việc được tính theo công thức (3-3), qua một hệ số dự trữ: kdtU
Ung = kdtU . Ulv (3.4)
Trong đó: kdtU thường được chọn lớn hơn 1,6.
Để van bán dẫn làm việc an toàn, không bị chọc thủng vì nhiệt , cần phải chọn
và thiết kế hệ thống tỏa nhiệt hợp lý. Theo điều kiện tỏa nhiệt đã được chọn tiến hành
tính thông số dòng điện định mức của van cần có.
Như vậy, đối với lò điện trở có công suất P = 1 kW như tính toán ta có:
Điện áp làm việc của van là:
U lv  K nv .U hd  2.220  311(V )
Để chọn giá trị của điện áp ngược lớn nhất trên van, ta sẽ chọn hệ số dự trữ điện
áp là kdtU = 1,6.
U ng max  kdtU .U lv  1, 6.311  498(V )
Nhận xét: Khi góc điều khiển α = 0 thì điện áp ra tải là hình sin hoàn toàn và
như vậy lúc này dòng điện qua van là lớn nhất.
Từ đây ta xác định được dòng điện trung bình qua van.

55

1
2 0
I tb max  I max .sin  .d (3.5)
Do lò điện là tải điện trở nên pha của dòng điện trùng pha với điện áp.
U max
 I tb max    cos     cos 0  
2 R 
220. 2
I tb max   2, 05( A)
 .48, 4
Dòng điện hiệu dụng lớn nhất:
I max  I tb max .  2, 05.  6, 4( A)
Khi chọn van ta phải chú ý đến điều kiện làm mát cho van vì khi hoạt động, van
tỏa nhiệt rất lớn nên điều kiện làm mát cho van sẽ ảnh hưởng đến hiệu quả cũng như
tuổi thọ của van. Nếu van làm việc trong điều kiện được làm mát bằng không khí nhờ
cánh tản nhiệt thì van có thể làm việc tốt với 25% dòng định mức. Nếu van làm việc
trong điều kiện làm mát bằng quạt gió cưỡng bức thì van có thể chịu được 30 ÷ 60%
dòng định mức. Nếu làm mát bằng nước thì van có thể chịu được đến 80% dòng định
mức.
Thông thường trong công nghiệp thì van được làm mát tồi nhất là bằng không
khí có quạt gió cưỡng bức. Trong nhiệm vụ thiết kế lò điện này thì dòng qua van
không quá lớn nên ta có thể chọn chế độ làm mát cho van bằng không khí có quạt gió
cưỡng bức. Ta chọn các điều kiện thích hợp để van có thể chịu được 30% dòng định
mức của van.
Khi đó dòng điện trung bình làm việc (Itb lv) làm việc của van trong điều kiện
này là:
I tb max 2, 05
I tblv    6,82( A)
30% 30%
Dòng điện hiệu dụng làm việc qua van: Ihd lv
I max 6, 4
I lv max    21, 43( A)
30% 30%
Từ các số liệu tính toán, qua tham khảo nhiều tài liệu và mạng internet ta chọn
được thyristor phù hợp có kí hiệu: TYN 25 có các thông số như sau:
Điện áp ngược cực đại: Ung max(van) = 1000V > Ung max(tính toán) = 498V.

56
Dòng điện hiệu dụng cực đại: Ihd max(van) = 25A > Ihd max (tính toán) = 21.43A.
Dòng điện trung bình làm việc cực đại: Itblv (van) = 16A > Itblv (tính toán) = 6.82A .
Nhiệt độ bảo quản: Tstg = -40 => +1500C.
Nhiệt độ lúc vận hành: Tj = -40 => +1250C.
Dòng điện đỉnh cực đại: ITSM = 314A.
Giá trị nóng chảy: I2t = 450 A2s.
Tốc độ biến thiên dòng điện: di/dt = 50A/µs.
Dòng điện đỉnh cực điều khiển: IGM = 4A.
Tổn hao công suất trung bình: PG(AV) = 1W.
Điện áp ngược lớn nhất cực G: VRGM = 5V.
Từ các thông số trên ta thấy TYN 25 hoàn toàn có thể thỏa mãn được yêu cầu
của mạch động lực để điều khiển lò điện trở 1KW này. Vậy ta chọn hai con TYN 25
làm mạch cầu van bán dẫn.
3.4 Tính toán bảo vệ van bán dẫn

Trong quá trình van hoạt động thì van phải được làm mát để van không bị phá
hỏng về nhiệt vì vậy ta phải tính toán chế độ làm mát cụ thể cho van, ngoài ra khi thi
công nhóm còn tích hợp thêm một quạt nhỏ để làm mát cho mạch điện tử công suất.
Tuy nhiên, van cũng có thể bị hỏng khi van phải chịu tốc độ tăng dòng, tăng áp quá
lớn. Để tránh hiện tượng quá dòng, quá áp trên van dẫn đến hỏng van ta phải có những
biện pháp thích hợp để bảo vệ van. Biện pháp bảp vệ van thường dùng nhất là mắc
thêm mạch R, C song song với van để bảo vệ quá áp và mắc nối tiếp cuộn kháng để
hạn chế tốc độ tăng dòng.
3.4.1 Bảo vệ quá dòng
Do tải của lò điện là tải thuần trở nên khi van có tín hiệu điều khiển mở thì
dòng qua van sẽ tăng đột ngột với tốc độ tăng dòng rất lớn sẽ gây hỏng van. Cuộn dây
có đặc tính nạp xả cùng chiều với dòng điện, khi dòng điện tăng cao nó tự động nạp
vào và sau đó nó xả chậm ở đầu ra, dòng qua cuộn dây sẽ không bị đảo chiều, và dòng
ra sau cuộn dây sẽ luôn được giữ ổn định. Vì vậy, để tránh hiện tượng tăng dòng đột
ngột ta cần phải mắc thêm vào trước cầu bán dẫn một cuộn dây để hạn chế tốc độ tăng

57
dòng. Cuộn dây được dùng là một cuộn kháng bão hoà có đặc tính là: khi dòng qua
cuộn kháng ổn định thì điện cảm của cuộn kháng hầu như bằng không và lúc này cuộn
dây dẫn điện như một dây dẫn bình thường và khi dòng điện qua cuộn kháng tăng cao
đột ngột thì điện cảm của cuộn dây sẽ tăng lên để hạn chế dòng chạy qua cuộn cảm
bảo vệ van bán dẫn.
Ta có mạch như hình vẽ:
Hình 3.3: Nguyên lý mạch động lực có cuộn dây L bảo vệ
Để tính toán giá trị cuộn kháng ta xét quá trình quá độ trong mạch:
di
U f  i.R  L.
dt
Ta thấy rằng tốc độ tăng dòng lớn nhất là:
di U
max  f
dt L
di
Để đảm bảo an toàn cho van ta phải chọn L sao cho tốc độ tăng dòng max
dt
không lớn hơn tốc độ tăng dòng chịu đựng được của van thyristor đã chọn, ta có:
di
max  50( A /  s )
dt
Uf
  50  A /  s 
L
Uf 220. 2
L 6
  6, 22   H 
50.10 50.106
Ta chọn cuộn kháng bão hòa có giá trị ≥ 6,22 (µH). Sau khi tính toán bảo vệ
chống tốc độ tăng dòng ta tính toán bảo vệ quá áp cho van.
3.4.2 Bảo vệ quá áp

Người ta chia ra hai loại nguyên nhân gây nên quá áp:
 Nguyên nhân nội tại:

58
Là do sự tích tụ điện tích trong các lớp bán dẫn. Khi khoá van thyristor bằng
điện áp ngược, các điện tích nói trên đổi ngược lại hành trình, tạo ra dòng điện ngược
trong thời gian rất ngắn. Sự biến thiên nhanh chóng của dòng điện ngược gây nên sức
điện động cảm ứng rất lớn trong các điện cảm, vốn luôn luôn có của đường dây nguồn
dẫn đến các thyristor. Vì vậy, giữa anốt và catốt của thyristor xuất hiện quá điện áp. Ta
có đồ thị thể hiện quá trình biến thiên của điện áp và dòng điện trên van.
Hình 3.4: Đồ thị quá trình biến thiên điện áp và dòng điện
 Nguyên nhân bên ngoài:
Những nguyên nhân này thường xảy ra ngẫu nhiên như khi đóng cắt không tải
một máy biến áp trên đường dây, khi một cầu chì bảo vệ nhẩy, khi có sấm sét ...
Để bảo vệ quá điện áp do tích tụ điện tích khi chuyển mạch gây nên người ta dùng
mạch RC đấu song song với thyristor như hình dưới:
Hình 3.5: Nguyên lý mạch động lực có thêm R, C bảo vệ
Thông số của R, C phụ thuộc vào mức độ quá điện áp có thể xảy ra, tốc độ biến
thiên của dòng điện chuyển mạch, điện cảm trên đường dây, dòng điện từ hoá máy
biến áp . Việc tính toán thông số của mạch R, C rất phức tạp, đòi hỏi nhiều thời gian
nên ta sẽ sử dụng phương pháp xác định thông số R, C bằng đồ thị giải tích, sử dụng
những đường cong đã có sẵn.
Các bước tính toán như sau:

59
Xác định hệ số quá áp theo công thức:

U imp
k (3.6)
bU
. im
Trong đó:
Uimp : là giá trị cực đại cho phép của điện áp ngược đặt trên thyristor
một cách không có chu kì, tra trong sổ tay tra cứu.
Uim : là giá trị cực đại của điện áp ngược thực tế đặt trên thyristor.
b: là hệ số dự trữ an toàn về điện áp. b = 1 ÷ 2.
Xác định các thông số trung gian:
* * *
Cmin (k ), Rmax ( k ), Rmin (k )
bằng cách tra đồ thị trong sổ tay tra cứu.

di
Tính max khi chuyển mạch như ở phần tính toán cuộn kháng bão hòa.
dt
 di 
Xác định điện lượng tụ Q  f   , sử dụng các đường cong trong sổ tay để xác định.
 dt 
Tính toán các giá trị R, C theo công thức:
2.Q
C  Cmin
*
. (3.7)
U min
L.U min LU
. min
*
Rmin  R  Rmax
*
(3.8)
2.Q 2.Q
Trong đó: L là điện cảm của mạch RLC
Tuy nhiên, trong thực tế khi tính toán thiết kế bảo vệ van thì rất khó có thể có
đầy đủ tất cả các đường cong đặc tính cần thiết nên người ta thường chọn giá trị của R,
C theo kinh nghiệm:
R = 20  100 (  ) ; C = 0,4  1 ( F )
Với dòng qua van nhỏ, ta chọn giá trị R lớn, C nhỏ.Với dòng qua van lớn, ta
chọn giá trị R nhỏ, C lớn.Theo tính toán, dòng qua van bằng 21,43 A là không lớn lắm
nên ta chọn giá trị của R, C như sau:
R = 47 .

60
C = 0,47 F.
Ngoài ra, trong mạch lực cũng cần có thêm các thiết bị bảo vệ ngắn mạch, quá
tải ... như: áptômát, cầu chì ...ở mỗi pha và cầu chì ở trước mỗi van để tăng cao tính an
toàn cho mạch.
Ta có mạch động lực hoàn chỉnh như sau:
Hình 3.6: Nguyên lý mạch động lực hoàn chỉnh
3.5 Thi công thực tế
Hình 3.7: Mạch nguyên lý trên orcad của mạch động lực
Trên thực tế thì mạch điều khiển và mạch động lực được thiết kế trên cùng một
board mạch nên phần mạch layout của mạch động lực sẽ được trình bày trong phần thi
công của mạch điều khiển.

61
CHƯƠNG 4
TÍNH TOÁN THIẾT KẾ THI CÔNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN

THYRISTOR
4.1 Nguyên tắc điều khiển thyristor

4.1.1 Nguyên tắc mở van thyristor
Hình 4.1: Sơ đồ chân của thyristor
Thyristor chỉ mở cho dòng chảy qua khi thoả mãn hai điều kiện:
UAK > 0
IG >0
Khi Thyristor chuyển trạng thái dẫn thì cực điều khiển không còn tác dụng.
Thyristor chỉ trở về trạng thái khoá nếu dòng điện IA < IH (IH: dòng điện duy trì). Hay
ta phải cung cấp cung cấp một điện áp ngược vào hai đầu AK ( UAK < 0).
Chức năng của mạch điều khiển:
 Điều chỉnh được vị trí xung trong phạm vi nửa chu kỳ dương của điện áp đặt
lên A-K của thyristor.
 Tạo ra được các xung đủ điều kiện để kích mở thyristor, độ rộng xung tx được
tính theo biểu thức:
IH
tx 
di / dt
di/dt: tốc độ biến thiên dòng tải.
Chương 4: Tính Toán Thiết Kế Thi Công Mạch Điều Khiển Thyristor
62
4.1.2 Cấu trúc mạch điều khiển thyristor

Khối 1 Khối 2 Khối 3 Khối 4 Khối 5
ĐB Urc KĐX SCR

Uf FX SS FX
RC CT BAX
Uđk 10 KHz
Hình 4.2: Cấu trúc mạch điều khiển thyristor
Khối 1: khối đồng bộ hoá.
Khối 2: khối phát xung răng cưa.
Khối 3: khối so sánh tạo xung vuông.
Khối 4: khối tạo xung cao tần (f = 10 KHz).
Khối 5: khối khuếch đại và biến áp xung.
Uf: điện áp pha (đặt vào hai đầu A-K của thyristor).
Urc: điện áp răng cưa (đồng bộ với điện áp A-K).
Uđk: điện áp điều khiển.
Hiệu điện áp U dk  U rc đưa vào khâu so sánh, làm việc như một trigơ. Đầu ra
nhận được một chuỗi xung hình chữ nhật.
Thay đổi Uđk có thể điều chỉnh được vị trí xung điều khiển, tức là điều chỉnh
được góc mở α.
4.1.3 Nguyên tắc điều khiển thyristor

Có 2 nguyên tắc điều khiển thyristor:
 Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính:
U dk  U rc đưa đến đầu vào của một khâu so sánh (khối 3).
Bằng cách làm biến đổi Uđk ta có thể điều chỉnh được thời điểm xuất hiện xung, tức là
điều chỉnh được góc mở α.
63
 Khi Uđk = 0 thì  = 0.
 Khi Uđk > 0 thì  > 0.
Quan hệ giữa góc  và Uđk như sau:
U dk
  . , với Uđk max = Urc max.
U rc max
Hình 4.3: Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính
 Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng “arccos”:
Theo nguyên tắc này, ở khâu so sánh có hai điện áp đặt vào:
 Điện áp đồng bộ sin, sau khi ra khỏi khối ĐB được tạo thành tín hiệu cos.
 Điện áp điều khiển là áp một chiều có thể biến đổi được.
64
Uc
Udb
Udk Udb Uc
Udk
Л 2Л ωt
Hình 4.4: Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng “arccos”
Điện áp Uđb = Um.sinωt thì: Uc = Um.cosωt
Giá trị α được tính theo phương trình sau: Umcosα = Uđk
Do đó: α = arccos(Udk/Um)
- Khi Udk = Um thì α=0
- Khi Udk = 0 thì α =Л/2
65
- Khi Udk = -Um thì α = Л
Như vậy, khi điều chỉnh Udk từ trị -Um đến +Um, ta có thể điều chỉnh được góc α từ
0 đến Л.
Nguyên tắc này thường được sử dụng trong các thiết bị chỉnh lưu chất lượng
cao. Đối với mạch điều khiển thyristor này nhóm sử dụng phương pháp điều khiển đầu
là: điều khiển thẳng đứng tuyến tính.
4.2 Nguyên lý hoạt động của mạch điều khiển
Hệ thống điều khiển gồm các khâu cơ bản sau:
 Khâu đồng bộ pha.
 Khâu tạo điện áp răng cưa.
 Khâu so sánh.
 Khâu phát xung cao tần.
 Khâu khuếch đại xung (KĐX) và biến áp xung.
 Khâu tạo điện áp phản hồi.
 Khâu tạo điện áp nguồn nuôi.
Tại điện áp ở vị trí U1 (220V, 50Hz) là điện áp phía sơ cấp của máy biến áp
đồng bộ pha A có dạng hình sin, điện áp này được lấy trực tiếp từ lưới điện. Sau khi
qua bộ chỉnh lưu 2 nửa chu kỳ, điện áp U2 là điện áp dạng nửa sóng biên độ nhỏ.
Điện áp U2 được so sánh với điện áp U0 (được phân áp qua các điện trở) qua
OP1 tạo thành điện áp dạng xung U3. Điện áp này được dùng để điều khiển đóng mở
Tranzitor.
Qua khâu tạo điện áp răng cưa ta được U rc. Urc, Uđk được so sánh qua khâu
OP3 tạo ra xung vuông U4.
Các điện áp đồng pha U5, U6 được tạo ra bằng cách qua chỉnh lưu nửa chu kì
và được hạn chế biên độ bằng điốt Zener ra chỉ còn biên độ 4,3V.
PLC có nhiệm vụ tạo ra chuỗi xung có tần số cao f=10 Khz tạo ra ở đầu U7.
66
Cổng AND1: 3 đầu vào trộn các xung U4, U5, U7 (U4: xung vuông, U5: điện
áp đồng pha, U7: xung cao tần 10 KHz) để tạo chùm xung U8 điều khiển T1.
Cổng AND2: 3 đầu vào trộn các xung U4, U6, U7 (U4: xung vuông, U6: điện
áp đồng pha, U7: xung cao tần 10 KHz) tạo ra chùm xung U9 điều khiển T2. Các xung
U8, U9 lệch nhau 1800 điện.
Ta có đồ thị các xung điều khiển các thyristor như hình vẽ sau:
Hình 4.5: Đồ thị các xung điều khiển thyristor
67
Đồ thị xung quá trình điều khiển thyristor:
Π 2Π θ
α α θ
θ
α α α
θ
α
α θ
Hình 4.6: Đồ thị quá trình điều khiển thyristor
Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển:
68
+E
R17A D 14
L1
BAX 3
1 5
D 10
Cuon khang
1
4 8
D 12 S
U2A
R10A U5 1 U8 R12A
2 12
13 Q2
D8
Q4
+E Q1
0
R14A
C1 T1 T4 R18A
R3A +E
D2 +E
+E
U1A 0 0
D4 U2 U1B
11
R4A U3 R6A C2
11
2 - U 1C
1 T1
1 6 R7A
R9A U4 U7
4
-
5 3 7 10 +
U1 U 21 +
5 + 8
220 V 6 9 -
+E
50 Hz
4
4 8
0 -E
4
U 22 D 3 -E
Uv=-E
11
22V -E
R16A D 15
D1 D6 R8A D7
R5A
R1A R2A Udk BAX5
1
D 11
0 0 0 0 0
4 8
D 13
TA I
U2B
U9 R13A
R11A U6
3
4 6
5 Q3
D9 Q5
0 R15A
0 0
Hình 4.7: Nguyên lý mạch điều khiển thyristor
69
4.3 Vi mạch TCA 785
Trên thực tế thì để mạch nguyên lý trên vận hành đúng theo mong muốn thì cần
phải tính toán, thay đổi các thông số linh kiện, thêm bớt nhiều linh kiện. Mặc khác
việc thiết kế và lắp đặt cũng khá phức tạp. Theo như hiểu biết của nhóm thì trên thị
trường có loại IC TCA 785 do SIEMENS sản xuất có thể thực hiện được đầy đủ các
tính năng như yêu cầu của mạch điều khiển kích xung thyristor. Và trong datasheet của
TCA 785 nhà sản xuất cũng đã xây dựng nên một sơ đồ điều khiển thyristor tiêu chuẩn
và đơn giản, ta chỉ cần dựa vào đó là có thể thi công thành công.
4.3.1 Giới thiệu TCA 785:
Hình 4.8: Hình dạng vi mạch TCA 785
Vi mạch TCA 785 còn được gọi là công tắc ngưỡng hay mạch tích hợp lưỡng
cực.
Được bán rộng rãi trên thị trường, vi mạch này do hãng Siemens chế tạo,được
dùng để điều khiển các thiết bị chỉnh lưu, thiết bị điều chỉnh dòng điện xoay chiều.
TCA 785 là loại TCA thay thế cho những TCA trước đó : TCA 780, TCA
780D.
4.3.2 Chức năng và ký hiệu các chân của TCA 785
 Chức năng:
70
TCA 785 là vi mạch phức hợp bốn chức năng của một mạch điều khiển:
 Tạo điện áp răng cưa đồng bộ.
 So sánh điện áp răng cưa đồng bộ với điện áp điều khiển.
 Tạo xung ra.
 Thay đổi độ rộng xung ra.
 Sơ đồ và chức năng các chân TCA 785:
Bảng 4.1: Chức năng các chân của vi mạch TCA 785
Chân Kí hiệu Chức năng
1 GND Nối đất
2 Q2 Đầu ra 2 đảo
3 QU Đầu ra U
4 Q1 Đầu ra 1 đảo
5 VSYNC Điện áp đồng bộ
6 I Khóa điện áp đầu ra
7 QZ Đầu ra Z
8 VREF Điện áp ổn định
9 R9 Điện trở răng cưa
10 C10 Tụ tạo điện áp răng cưa
11 V11 Điện áp điều khiển
12 C12 Tạo độ rộng xung
13 L Kéo dài xung
14 Q1 Đầu ra 1
15 Q2 Đầu ra 2
16 VS Điện áp nguồn cung cấp
71
 Thông số chủ yếu của TCA 785:
 Điện áp nguồn nuôi: US = 8 ÷ 18 V
 Dòng điện tiêu thụ: IS = 4,5 ÷ 10 mA
 Dòng điện ra: I = 250 mA
 Điện áp răng cưa: Ur max = (US – 2) V
 Điện trở trong mạch tạo điện áp răng cưa: R9 = 3 kΩ ÷ 300 kΩ
 Điện áp điều khiển: U11 = -0,5 ÷ (US – 2) V
 Dòng điện đồng bộ: IS = 30 ÷ 200 μA
 Tụ điện: C10 = 47 nF
 Tần số xung ra: f = 10 ÷ 500 hz
 Sơ đồ khối của TCA 785:
Hình 4.9: Sơ đồ khối TCA 785
72
 Nguyên lý hoạt động:
Tín hiệu đồng bộ nhận được thông qua một điện trở lớn từ chân 5 (V SYNC), tín
hiệu đồng bộ này thường là điện áp nguồn AC. Bộ phát hiện điện áp zero ước lượng
giá trị zero và chuyển chúng đến thanh ghi đồng bộ (synchron register).
Thanh ghi đồng bộ điều khiển bộ phát điện áp răng cưa gồm: T 68, C10, R9. Tụ
C10 được nạp bằng dòng điện không đổi thông qua điện trở R9.
Điện áp điều khiển được đưa vào chân 11 (V11).
Nếu điện áp răng cưa lớn hơn điện áp điều khiển thì tín hiệu sẽ được đưa đến
khối logic. Tùy thuộc vào điện áp điều khiển mà góc mở α có thể được dịch chuyển từ
00 đến 1800.
Ở mỗi nửa chu kỳ đều có một xung dương có độ dài xấp xỉ 30μs xuất hiện ở
đầu ra Q1 và Q2 (ở chân 14 và 15).
Độ rộng xung có thể được kéo dài đến 1800 điện thông qua tụ C12.
Nếu chân 12 được nối đất thì độ rộng xung có thể thay đổi từ α đến 1800 điện.
Các xung ra từ chân 14, 15 sẽ được đưa đến cực G của các thyristor trong mạch động
lực cần điều khiển.
 Đồ thị dạng xung:
Hình 4.10: Đồ thị tạo xung ngõ ra TCA 785
73
 Hoạt động:
TCA 785 hoạt động theo nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính:
Uđk: điện áp điều khiển lấy từ chân 11 (khoảng 0,2 ÷ 16 V).
Urc = Uđk – US: khi Uđk = US tức Urc = 0 thì TCA 785 làm nhiệm vụ so sánh và
tạo xung ra. Bằng cách làm thay đổi U đk có thể điều chỉnh thời điểm xuất hiện xung ra,
tức là điều chỉnh được góc mở α.
Tụ C10: tham gia vào khâu tạo ra điện áp răng cưa, nó được nạp bằng dòng điện
i từ chân số 10, và dòng i được điều chỉnh bằng R9 (thường R9 = 3kΩ ÷ 300kΩ, C10 =
47nF).
Dòng điện i được tính:
U8
i
R9
Tại thời điểm t = t0, U10 = Uđk = U11, xuất hiện xung dương ở chân 15 nếu V(t) >
0, xuất hiện xung ra ở chân 14 nếu V(t) < 0.
C10 .U dk R9 .C10 .U dk
t0  
i U8
U dk
Góc mở:   .t0  .R9 .C10 .  k .U dk (4.1)
U8
Vậy góc mở α biến thiên từ 0 ÷ 180 0 điện, cũng có thể thay đổi bằng cách thay
đổi Uđk hoặc R9. Từ công thức trên ta thấy: α tỉ lệ thuận với R 9 và Udk, khi Udk càng lớn
thì góc kích α càng lớn và ngược lại U dk càng nhỏ thì góc kích α càng nhỏ. Mà góc
kích α càng nhỏ thì thời gian thyristor mở càng lớn => dòng điện và điện áp qua van
bán dẫn sẽ nhiều hơn, tải chạy với công suất cao hơn và khi góc kích α tăng dần thì
thời gian dẫn của thyristor sẽ giảm dần đi => dòng diện và điện áp cũng giảm dần,
công suất giảm dần. Công suất của tải đạt cực đại khi α = 0 và thyristor sẽ ngưng dẫn
khi α = 1800.
Tụ C12 có tác dụng khuyếch đại độ rộng xung ra. C12 có thể chọn 0 ÷ 100 pF.
Muốn có độ rộng xung lớn có thể chọn C12 > 300 pF.
74
US: Điện áp nguồn nuôi từ các chân 6, 13, 16 với điện áp một chiều 8 ÷ 18 V.
75
Nguyên lý mạch điều khiển:
Hình 4.11: Sơ đồ mạch điều khiển thyristor bằng TCA 785 (theo datasheet)
76
4.4 Tính toán mạch điều khiển
Việc tính toán mạch điều khiển thường được tiến hành từ tầng khuếch đại ngược
trở lên. Công suất cho tầng khuếch đại để tính là thông số của cực điều khiển thyristor
(Uđk, Iđk).
Mạch điều khiển được tính xuất phát từ yêu cầu về xung mở thyristor. Các
thông số cơ bản để tính mạch điều khiển cần có:

Điện áp điều khiển thyristor: Uđk = Ug max = 5 (V)

Dòng điện điều khiển: Iđk = Ig max = 40 (mA) = 0,04 (A)

Thời gian mở thyristor: tm = tcm = 10 (μs)

Độ rộng xung điều khiển: tx = 2 (μs)

Tần số xung điều khiển: fx = 3 (kHz)

Độ mất đối xứng cho phép: Δα = 40

Điện áp nguồn nuôi mạch điều khiển: U =  12 (V)

Mức sụt biên độ xung: sx = 0,1
Khối khuếch đại xung (KĐX) và biến áp xung (BAX)


Tác dụng:
Khối khuếch đại xung (KĐX): có tác dụng khuếch đại, tăng dòng từ cổng AND
đi ra (dòng từ cổng AND đi ra thường nhỏ) sau đó đi qua khối BAX để tạo được dòng
điều khiển Ig, áp điều khiển Ug có biên độ thích hợp để mở Thyristor.
Khối biến áp xung (BAX): có tác dụng cách ly giữa mạch điều khiển với mạch
động lực, nhằm tránh hiện tượng điện áp, dòng điện cao hay tăng đột ngột khi gặp sự
cố ở phía động lực chạy về phía mạch điều khiển. Vì mạch điều khiển sử nguồn nuôi
với dòng điện và điện áp nhỏ, công suất thấp nên nếu gặp hiện tượng dẫn ngược trên
sẽ gây ra cháy IC, linh kiện, hư hỏng mạch điều khiển. Vì thế tốt nhất ta nên cách ly
mạch điều khiển với mạch động lực. Biến áp xung là biến áp có điện trở nhỏ và hoạt
động giống như một biến áp bình thường, khi có tính hiệu là điện áp bên sơ cấp nó sẽ
77
cảm ứng để tạo ra tín hiệu bên thứ cấp và không làm suy giảm tín hiệu. Khi có sự cố
xảy ra thì dòng điện bên mạch động lực không thể chạy qua mạch điều khiển được.

Sơ đồ nguyên lý:
Hình 4.12: Khối khuếch đại xung và biến áp xung


Nguyên lý hoạt động:
Tín hiệu vào là tín hiệu logic (0/1). Khi Uv = ‘1’ (khoảng 3-5 V) thì Q1 mở bão
hoà, khi Uv = ‘0’ (< 3 V ) thì Q1 khoá.
Điện trở R7 hạn dòng colector, R9 tạo phân áp cho Q1, diode D1 chống quá áp
trên các cực colector – emitor của Q1.
Diode D3, D5 ngăn chặn xung áp âm có thể có khi Q1 bị khoá.
Điện áp, dòng điện điều khiển được tạo ra từ IC thường có giá trị nhỏ nên ta chỉ
dùng tín hiệu đó để kích mở Transistor trung gian chứ không nên dùng nó để kích mở
trực tiếp Thyristor. Transistor thì chỉ cần cung cấp một điện áp nhỏ vào cực B thì nó sẽ
mở. Qua mạch khuếch đại này, điện áp điều khiển từ nhỏ 3-5V sẽ chuyển qua nguồn
điều khiển khác lớn hơn nhiều đó là nguồn V CC =12V. Với điện áp này thì quá trình
điều khiển sẽ tốt hơn.
Khi Q1 dẫn, dòng điện từ Vcc chạy qua R7 tới biến áp xung, sau đó qua hai cực
C-E của Q1 về Max. Lúc đó trên hai đầu sơ cấp của biến áp xung sẽ xuất hiện một
78
điện áp, biến áp xung sẽ cảm ứng điện áp này qua thứ cấp làm cho bên thứ cấp có điện
áp, dòng điện IG >0, khi đó nếu điện áp cấp vào hai đầu A-K của thyristor là dương thì
thyrictor sẽ dẫn.
Một điều quan trọng nữa là Transistor thì được kích mở bằng áp còn Thyristor
thì được kích mở bằng dòng, vì thế không thể dùng xung trực tiếp từ IC ra để mở
Thyristor được mà tốt nhất là nên sử dụng hai khối này.

Tính toán cụ thể:
Tính biến áp xung:
Chọn: Diot D3, D5 dùng điều khiển thyristor là loại 1N4007 với các thông số:
UF = 1,1 V, IF = 1 A.
Nếu thay D5 bằng điện trở RD5, ta có:
IR_D5 = IF – Iđk =1 – 0,04 = 0,96 (A)
U dk 5
RD 5    5, 21() )
I R _ D 5 0,96
Chọn vật liệu làm lõi là sắt Ferit HM. Lõi có dạng hình xuyến, làm việc trên
một phần của đặc tính có từ hoá: Bs = 0,4 (T), độ từ thẩm μ = 6000 (A/m), không có
khe hở không khí.
Ta chọn BAX có hệ số k = 1, từ đó ta có:
Dòng điện thứ cấp: Itc = Idk = 40 (mA) = 0.04 (A)
I tc 0,04
Dòng điện sơ cấp: I sc  I C    0, 04( A)
k 1
Điện áp thứ cấp: Utc = Uđk + ΔUD3 = Uđk + UF= 5 + 1,1 = 6,1 (V)
Điện áp sơ cấp: U sc  U tc .k  6,1.1  6,1(V )
U sc .t x
Số vòng dây sơ cấp: Wsc 
Bs.S
Trong đó: tx: độ dài xung truyền qua BAX, thường có độ dài 10-600 μs, ở đây ta
chọn tx = 350 μs = 35.10-5 s.
79
S: tiết diện lõi ferit, chọn S = 1 cm2.
BS : Cảm ứng từ.
Vậy ta có số vòng dây cuộn sơ cấp:
U sc .t x 6,1.35.105
Wsc    54(vòng)
Bs.S 0, 4.104
Số vòng dây cuộn thứ cấp:
WSC 54
WTC    54(vòng)
k 1
Giá trị dòng trung bình ở sơ cấp BAX:
tx 35.105
I sctb  I sc .  0, 04. 6(mA)
T 0, 02
Giá trị dòng trung bình ở thứ cấp BAX:
Itc tb = k. Isc tb = 1.6 = 6 (mA)
Tính tầng khuếch đại xung (KĐX):
 Tính chọn Transistor:
Theo như datasheet thì ta phải dùng Transistor BD 875, nhưng khi đi mua linh
kiện thì loại này mua không có nên nhóm đã tìm hiểu và tìm được một loại Transistor
tương tự, có các thông số kĩ thuật gần giống với BD 875.
Transistor Q1 chọn thay thế là loại TIP 122(NPN) với các thông số:
Điện áp giữa hai cực CE: UCE = 100 Vdc
Điện áp giữa hai cực CB: UCB = 100Vdc
Điện áp giữa hai cực EB: UEB = 5 Vdc
Dòng điện cực đại qua chân colector: IC max = 5-8A
Dòng điện cực đại qua chân điều khiển: IB max = 120 mAdc
Hệ số β: β = 13 ÷ 25.
80
Với IC = 40 mA, chọn β = 15
I C 0, 04
Như vậy dòng qua chân B của Transistor là: I B _ Q1    2, 67(mA)
 15
 Chọn điện trở R7:
VCC  U SC 12  6,1
R7    147,5()
IC 0, 04
Trên thực tế thì không có điện trở có giá trị như vừa tính nên ta chỉ chọn gần
đúng giá trị R7 = 220Ω.
Vì áp ra từ IC thường nhỏ cỡ 3 ÷ 5 V, do đó ta phải chọn sụt áp trên R5 khoảng

2,5 V.
 U R 5  2,5V
U R5 2,5
 R5    625()
I B _ Q1 4.103
Vậy chọn R5 = 1KΩ.
UR9 = UBE = 10 (V)
IE_Q1 = IR9 = β.IB_Q1 = 15.2,67.10-3 = 40 (mA)
U R9 10
 R9    250()
I R 9 40.103
Vậy ta có dòng từ cổng AND đi ra là IB_Q1 = 2.67 (mA), áp ra từ 3 ÷ 5 (V).
Do đó công suất của cổng là: 3.(3 ÷ 5) = 9 ÷ 15 (mW).
4.5 Thi công thực tế
Nhóm đã tiến hành vẽ mạch và lắp mạch giống như datasheet của TCA 785:
Trong quá trình gia công làm mạch, vì yêu cầu là mạch điều khiển phải tạo ra
xung thích hợp để điều khiển kích mở thyristor, nhưng vì sự cố ngoài ý muốn nhóm
81
chúng em đã không thể mượn được dao động kí điện tử nên việc gia công mạch gặp
rất nhiều khó khăn. Không thể kiểm tra sóng đầu ra một cách chính xác được mà chỉ
có thể thử bằng phương pháp thủ công thiếu chính xác và mất thời gian đó là mắc vào
mạch động lực một tải xoay chiều công suất nhỏ ( bóng đèn sợi đốt) thay thế cho lò
nhiệt để quan sát và kiểm tra xem mạch điều khiển đã điều khiển được chưa và chất
lượng điều khiển có đạt được như mong muốn hay không thông qua độ sáng của bóng
đèn.
Mặc dù là mạch do nhà sản xuất cung cấp nhưng do mạch này đã có lâu và
mạch này được vẽ theo tiêu chuẩn nước ngoài nên có nhiều linh kiện có trong mạch
không thể tìm và mua được như: Thyristor, Transistor, diode,…nên nhóm phải tìm linh
kiện khác có các thông số tương đương để thay thế.
Khi thay thế các linh kiện đó, dường như là có sự không trùng khớp nên mạch
tạo ra chưa điều khiển được, phải thay đổi thêm một số thông số khác như điện trở, tụ
điện, … thì kết quả cuối cùng mới đạt như ý muốn. Mạch điều khiển mở thyristor
được và quá trình điều khiển mịn.
82
Hình 4.13: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển trên orcad
83
Hình 4.14: Layout của mạch điều khiển và mạch động lực
84
CHƯƠNG 5
THIẾT KẾ KHÂU HIỆU CHỈNH PID
Bộ điều khiển PID được sử dụng rất rộng rãi trong thực tế để điều khiển nhiều
loại đối tượng khác nhau như: nhiệt độ lò nhiệt, tốc độ động cơ, mực chất lỏng trong
bồn chứa,… Lý do bộ điều khiển này được sử dụng rộng rãi là vì nó có khả năng triệt
tiêu sai số xác lập, tăng đáp ứng quá độ, giảm độ vọt lố nếu các tham số bộ điều khiển
được chọn lựa thích hợp. Do sự thông dụng của nó nên nhiều hãng sản xuất thiết bị
điều khiển đã cho ra đời các bộ điều khiển thương mại rất thông dụng.
Thực tế các phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID dùng quỹ đạo nghiệm số,
giản đồ Bode, phương pháp Ziegler-Nichols hay phương pháp giải tích. Phương pháp
giải tích thì rất ít được sử dụng do việc khó khăn trong xây dựng hàm truyền đối
tượng. Phương pháp phổ biến nhất để chọn tham số PID thương mại hiện nay là
phương pháp Ziegler-Nichols.
Đối với đề tài này thì nhóm sẽ tiến hành hai phương pháp thiết kế khác nhau để
tìm ra được các thông số của bộ điều khiển PID để làm sao cho bộ điều khiển tối ưu
nhất.
Bộ điều khiển PID có hàm truyền liên tục như sau:
Ki  1 
G ( s)  K p   K d s  K p 1   TD s 
s  TI s 
5.1 Khảo sát vòng hở lò nhiệt
Lò nhiệt có đầu vào là điện áp cung cấp cho dây đốt (hay công suất cung cấp)
và ngõ ra là nhiệt độ của lò cần nung hay nhiệt độ vùng sử dụng. Để thành lập hàm
truyền lò nhiệt ta phải khảo sát phương trình vi phân mô tả các quan hệ nhiệt độ - năng
lượng ở các bộ phận, đây là bài toán phức tạp nếu muốn chính xác.
Với điều kiện phòng thí nghiệm của trường chỉ có thể xác định hàm truyền của
lò nhiệt một cách gần đúng. Ta có thể xem môi trường nung là đồng chất, đẳng nhiệt.
Chương 5: Thiết Kế Khâu Hiệu Chỉnh PID

85
Như vậy phương trình cân bằng năng lượng cho ta: điện năng cung cấp sẽ được dùng
để bù vào năng lượng nhiệt truyền ra bên ngoài và nâng nhiệt độ môi trường nung. Từ
đó tính được hàm truyền lò nhiệt (H(S) )lúc đó sẽ là quán tính bậc nhất:
K
H S  
Ts  1
Trong đó: K: Là hệ số tỷ lệ cho biết quan hệ vào ra ở chế độ xác lập.

T: Thời hằng nhiệt thể hiện quán tính của hệ thống.
Mô hình hàm truyền này cho thấy quá trình quá độ với đầu vào hàm nấc có
dạng hàm mũ chỉ là gần đúng, thực tế hệ thống có bậc cao hơn nhưng quá trình quá độ
đầu vào hàm nấc vẫn không vọt lố, như hình sau:
Nhiệt
độ
Thời gian
a
L T
Hình 5.1: Đáp ứng nấc của lò nhiệt
Theo Ziegler-Nichols thì một hệ thống như vậy có thể biểu diễn dưới dạng hàm
truyền sau:
K .e  L.s
H S  
Ts  1
Trong đó: K: Độ lợi tĩnh

T: Hằng số thời gian
L: Thời gian trễ
Khai triển Taylor của e-Ls ta được:

86
K
H S  
 Ts  1  Ls  1
Vậy Ziegler – Nichol xấp xỉ hệ thống với hệ bậc nhất có trễ hay hệ tuyến tính
bậc hai, và cho tìm hàm truyền bằng thực nghiệm khi vẽ quá trình quá độ hệ thống với
ngõ vào là hàm nấc.
Tiến hành khảo sát vòng hở với lò nhiệt sử dụng trong luận văn: cấp đầy tải cho
lò nhiệt đồng thời tiến hành thu thập dữ liệu nhiệt độ thông qua Pt100 để xác định đồ
thị vòng hở của lò nhiệt. Kết quả thực tế nhóm thu được như sau:
Hình 5.2: Đáp ứng nấc thực tế của lò nhiệt
Trong đó: T = 699 (s).
L = 84 (s).
K = 280.5 0C
Vậy hàm truyền vòng hở của lò nhiệt sẽ là:
K 280.5
H S   
 Ts  1  Ls  1  699s  1  84s  1

87
5.2 Điều khiển vòng kín
Để thiết kế bộ hiệu chỉnh PID ta phải xác định được mô hình tổng thể của hệ
thống. Theo các thiết kế phần cứng ở các chương trước ta có thể minh hoạ hệ thống
theo sơ đồ nguyên lý như hình sau:
Lò nhiệt
Nhiệt độ e(k) u(k)

đặt Mạch điều Mạch công Dây
PID điện trở
khiển suất
Nhiệt độ
phản hồi
Cảm biến
Mạch đo
nhiệt
nhiệt độ
RTD
Hình 5.3: Sơ đồ điều khiển vòng kín
Chuyển sang sơ đồ khối:
Hình 5.4: Sơ đồ khối điều khiển vòng kín
Trong đó:
 Khối điều khiển: là khâu hiệu chỉnh PID số được thực hiện bằng phần mềm
được đưa vào hệ thống nhằm làm tăng độ chính xác, tăng tốc độ đáp ứng và
giảm thời gian quá độ.

88
 Khối điều khiển công suất (ZOH ): là bộ phận thực hiện việc điều khiển công
suất cung cấp cho lò dựa vào tín hiệu điều khiển từ bộ hiệu chỉnh PID số đưa
sang. Khâu này chính là mạch điều khiển công suất được thiết kế. Một cách gần
đúng ta có thể coi nó là một khâu có hàm truyền là một hệ số khuyếch đại K cs.
Vì công suất cung cấp cao nhất cho lò nhiệt là 1KW, công suất này được điều
khiển bằng UDK ra từ PLC nếu UDK = 10 ÷ 0V thì công suất cung cấp cho lò sẽ
là Plò = 0 ÷ 100%. UDK chỉ làm nhiệm vụ điều khiển, nó không phải là tín hiệu
trực tiếp cấp cho lò hoạt động vì thế KCS =1.
 Khối có hàm truyền H(s) là lò nhiệt cần điều khiển nhiệt độ. Khối này có hàm
truyền có các thông số đã được trình bày ở trên. Để đơn giản ta có thể ghép
khối này với với khối khuyếch đại công suất. Lúc này ta được một khâu có hàm
truyền:
K
G1  s  
 Ts  1  Ls  1
Trong đó: T và L là hai thông số đặc trưng của lò có cách xác định được nói
trong phần trên.
K = KLÒ .KCS: là tích số của hai hệ số tỷ lệ (KLÒ đã nói ở phần trên
và KCS là hệ số của khâu khuyếch đại công suất).
 Khối đo lường là khâu thu nhập dữ liệu nhiệt độ lò thông qua một cảm biến rồi
đưa vào module analog của S7-300 để đưa dữ liệu mô tả nhiệt độ dưới dạng số
về PLC. Nếu ta quy định quá trình thu thập dữ liệu ở khối đo lường chỉ được
thực hiện tại thời điểm đầu các chu kì lấy mẫu của PID số, và hàm truyền hiệu
chỉnh PID số chỉ được tính toán ở những thời điểm lấy mẫu rồi giữ nguyên giá
trị cho đến lần lấy mẫu kế tiếp thì ta có thể bỏ qua chu kì lấy mẫu T tại khối đo
lường.
Từ đó ta có thể rút gọn mô hình hệ thống bộ điều khiển nhiệt độ như hình sau:

89

G1(s)
PID
Hình 5.5: Sơ đồ tóm tắt hệ thống
Với:
K
G1  s  
 Ts  1  Ls  1
Bộ điều khiển PID có hàm truyền dạng liên tục như sau:
 1 
G ( s)  K p 1   Td .s 
 Ti .s 
Hay ở dạng khác:
Ki
G ( s)  K p   Kd s
s
Trong đó: Kp = K p ,
Kp
Ki  ,
Ti
Kd = Kp .Td
5.3 Thiết kế bộ điều khiển PID bằng phương pháp Ziegler-Nichols

Để xác định được các thông số của bộ điều khiển PID thì có nhiều phương pháp
nhưng phương pháp đơn giản nhất và thường được sử dụng nhiều trong công nghiệp
đó là phương pháp Ziegler – Nichol. Vì phương pháp thiết kế đơn giản nên sai số sẽ
khá cao.
Phương pháp Ziegler – Nichol là phương pháp thực nghiệm để thiết kế bộ điều
khiển P, PI hoặc PID bằng cách dựa vào đáp ứng quá độ của đối tượng điều khiển.
Tùy thuộc vào đặc điểm của đối tượng mà Ziegler – Nichol đưa ra hai cách
khác nhau để chọn thông số bộ điều khiển PID.

90
 Cách 1: Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ hở, áp dụng cho các đối tượng có đáp
ứng đối với tín hiệu vào là hàm nấc có dạng chữ S như: lò nhiệt, tốc độ động
cơ,…Với cách này ta phải xác định gần đúng các giá trị: T, L, K của điều khiển
vòng hở đối tượng.
Bảng 5.1: Các thông số của bộ điều khiển PID được xác định theo cách 1
Thông số
KP TI TD
Bộ điều khiển
P T/L ∞ 0
PI 0,9.T/L L/0,3 0
PID 1,2.T/L 2L L/2
 Cách 2: Dựa vào đáp ứng của hệ kín, áp dụng cho các đối tượng có khâu tích
phân lý tưởng như: mực chất lỏng trong bồn chứa, vị trí hệ truyền động dùng
động cơ,… Với cách 2 điều quan trọng là phải xác định được K gh và Tgh của
điều khiển vòng kín đối tượng.
Bảng 5.2: Các thông số của bộ điều khiển PID được xác định theo cách 2
Thông số
KP TI TD
P 0,5Kgh ∞ 0
PI 0,45Kgh 0,83Tgh 0
PID 0,6Kgh 0,5Tgh 0,125 Tgh

91
Với đối tượng lò nhiệt thì ta sẽ sử dụng cách 1 để xác định các thông số cho bộ
điều khiển PID, với các thông số điều khiển vòng hở đã xác định được ở trên (T = 699
(s), L = 84 (s), K = 280.5 0C) ta tính được các hệ số như sau:
Bảng 5.3: Các thông số bộ điều khiển PID của lò nhiệt dùng trong luận văn
Thông số
KP TI TD
P 8,32 ∞ 0
PI 7,488 280 0
PID 9,984 168 42
Vậy các thông số của bộ điều khiển PID là:
KP = 9.984
KI = 0.059
KD = 419.328
Sau khi thiết kế bộ điều khiển PID bằng phương pháp Ziegler – Nichol, lấy các
thông số đã tìm được tiến hành điều khiển lò nhiệt thì đáp ứng ra thỏa mãn được yêu
cầu: vọt lố nhỏ, sai số xác lập nhỏ, thời gian lên và thời gian quá độ không lớn lắm,…
5.4 Thiết kế bộ điều khiển PID bằng phương pháp đại số

Bộ điều khiển PID là trường hợp đặc biệt của hiệu chỉnh sớm trễ pha nên về
nguyên tắc có thể thiết kế bộ điều khiển PID bằng phương pháp Quỹ đạo nghiệm số
hoặc Biểu đồ Bode.
Một phương pháp khác cũng thường dùng để thiết kế bộ điều khiển PID là
phương pháp giải tích.
Đối với hệ thống lò nhiệt thì hàm truyền của đối tượng là :

92
K
G1 ( s ) 
(Ts  1)( Ls  1)
Sau khi khảo sát vòng hở của đối tượng lò nhiệt, với KCS =1 thì ta có các thông số sau:
K = 280.5 là hệ số tỷ lệ cho biết quan hệ vào ra ở chế xác lập.
T = 699 (s) là thời hằng nhiệt thể hiện quán tính của hệ thống.
L = 84 (s) là thời gian trễ.
Khi thiết kế thêm bộ điều khiển PID thì sơ đồ điều khiển hệ thống như hình vẽ:

G1(s)
PID
Hình 5.6: Sơ đồ điều khiển hệ thống dùng cho phương pháp đại số
 Tín hiệu điều khiển là hàm nấc
Yêu cầu đáp ứng quá độ của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm nấc sau khi
hiệu chỉnh thỏa:
o Độ vọt lố: POT < 20%
o Thời gian xác lập: txl = 5 min
 Xác định cặp cực quyết định:
Theo yêu cầu thiết kế, ta có:
 Độ vọt lố:
  
POT  exp     0.2
 1 2 
 

==>   ln 0.2  1.6
1 2
<=> 1.95  1   2  4.8 2  1    0.45

93
Chọn   0.707
 Thời gian xác lập:
4 4
t xl   5 ph  n   n  0.018859
n 0.707  5  60
Với n = 0.018859 , ta tìm được cặp cực quyết định là:
*
s1,2  n  jn 1   2  0.0133  j 0.0133
 Xác định các hệ số bộ điều khiển PID:
 Hệ số vị trí của hệ thống trước khi hiệu chỉnh:
280.5
K P  limG1 (s)  lim  280.5
s 0 s 0 (699s  1)(84s  1)
 Sai số xác lập của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm
nấc là:
1 1
exl    3.552 x103
1  K P 1  280.5
 Hàm truyền của bộ điều khiển PID cần thiết kế:
KI
GC (s)  K P   KDs
s
 Hệ số vị trí của hệ sau khi hiệu chỉnh:
 KI  280.5 
K P  lim GC G1 (s)  lim  K P   K D s   
s0 s 0
 s  (699 s  1)(84 s  1) 
Vậy exl = 0 với mọi KP. Chọn KP = 49.
Phương trình đặc tính của hệ thống sau khi hiệu chỉnh là:
1+GC G1(s)  0
 K  280.5 
 1   KP  I  KD s   0
 s   (699s  1)(84 s  1) 

94
 s3   0.013  0.00478K D  s2  0.00478K P s  0.00478K I  0
Để hệ thống có cặp cực phức với  =0.707, n  0.018859 thì phương trình
đặc tính phải có dạng:
 s  a   s2  2ns  n2   0
 
 s3   2n  a  s 2  n2  2n a s  an2  0 (2)
Cân bằng hai phương trình (1) và (2) ta được:
0.013  0.00478K D  2n  a


0.00478K P  n  2n a
2

0.00478K I  an
2
Với KP = 49 giải hệ phương trình ta được:
 a  8.77  K P  49
 
 K D  1837.587  TI  75.09 ; 75
 K  0.6525428 T  37.5 ; 38
 I  D
Vậy hàm truyền của khâu hiệu chỉnh PID cần thiết kế là:
0.6525428
GC  49   1837.587s
s
Các thông số của bộ điều khiển PID được thiết kế bằng phương pháp giải tích
này thì dùng tín hiệu vào là hàm nấc vì thế các thông số này sẽ thích hợp khi điều
khiển ở chế độ 1.
 Tín hiệu điều khiển là hàm dốc
Yêu cầu đáp ứng quá độ của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm dốc sau khi
hiệu chỉnh thỏa:
o Độ vọt lố: POT < 20%
o Thời gian xác lập: txl = 4.85 min
o Hệ số vận tốc: KV = 25.2

95
 Xác định cặp cực quyết định.
Theo yêu cầu thiết kế, ta có:
 Độ vọt lố:
  
POT  exp     0.2
 1 2 
 

==>   ln 0.2  1.6
1 2
<=> 1.95  1   2  4.8 2  1    0.45
Chọn   0.707
 Thời gian xác lập:
4 4
t xl   4.85 ph  n   n  0.019449
n 0.707  4.85  60
Với n = 0.019449 , ta tìm được cặp cực quyết định là:
*
s1,2  n  jn 1   2  0.013  j 0.013
 Xác định các hệ số bộ điều khiển PID:
 Hàm truyền của bộ điều khiển PID cần thiết kế:
KI
GC (s)  K P   KDs
s
 Sai số xác lập của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm
dốc là:
1 1
exl    0.039
KV 25.2
 Hệ số vận tốc của hệ sau khi hiệu chỉnh:

96
 KI  280.5 
KV  lim sGC G1 (s)  lim s  K P   K D s   
s   (699s  1)(84s  1) 
s 0 s 0

 280.5K I
 KV  280.5K I  K I  0.08983
Phương trình đặc tính của hệ thống sau khi hiệu chỉnh là:
1+GC G1(s)  0
 K  280.5 
 1   KP  I  KD s   0
 s   (699s  1)(84 s  1) 
 s3   0.013  0.00478K D  s2  0.00478K P s  0.00478K I  0
Để hệ thống có cặp cực phức với  =0.707, n  0.019449 thì phương trình đặc
tính phải có dạng:
 s  a   s2  2ns  n2   0
 
 s3   2n  a  s 2  n2  2n a s  an2  0 (2)
Cân bằng hai phương trình (1) và (2) ta được:
0.013  0.00478K D  2n  a


0.00478K P  n  2n a
2

0.00478K I  an
2
Với KV = 100 giải hệ phương trình ta được:
 a  1.135153  K P  25.2
 
 K P  25.2  TI  280.5
 K  916.6 T  36.376
 D  D
 K P  25

Chọn TI  281(s)
T  36(s)
 D

97
Vậy hàm truyền của khâu hiệu chỉnh PID cần thiết kế là:
0.08983
GC  25   916.6s
s
Các thông số của bộ điều khiển PID được thiết kế bằng phương pháp giải tích
này thì dùng tín hiệu vào là hàm dốc vì thế các thông số này sẽ thích hợp hơn khi điều
khiển ở chế độ 2.
5.5 Đặc trưng của các bộ điều khiển P,I,D
Điều khiển tỉ lệ (Kp) có ảnh hưởng là làm giảm thời gian lên(thời gian quá độ)
và sẽ làm giảm nhưng không loại bỏ sai số xác lập.
Điều khiển tích phân (Ki) sẽ loại bỏ sai số xác lập nhưng có thể làm đáp ứng
quá độ xấu đi.
Điều khiển vi phân (Kd) có tác dụng làm tăng sự ổn định của hệ thống, giảm
vọt lố và cải thiện đáp ứng quá độ.
Ảnh hưởng của mỗi bộ điều khiển Kp, Ki, Kd lên hệ thống vòng kín được tóm
tắt ở bảng bên dưới:
Bảng 5.4: Đặc trưng của các thông số bộ điều khiển PID
Đáp ứng Thời gian Vọt lố Thời gian Sai số

vòng kín lên xác lập xác lập
Kp Giảm Tăng Thay đổi nhỏ Giảm
Ki Giảm Tăng Tăng Loại bỏ
Kd Thay đổi nhỏ Giảm Giảm Thay đổi nhỏ
Chú ý rằng các mối liên hệ này không chính xác hoàn toàn bởi vì Kp, Ki và Kd
phụ thuộc vào nhau. Vì vậy, bảng này chỉ dùng tham khảo khi xác định các tham số
Kp, Ki và Kd.

98
CHƯƠNG 6
GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH
6.1 Sơ đồ tổng quát hệ thống
PC
SCADA
PLC Analog Mạch công

Analog Input
CPU 314-2DP Output suất
Cảm biến nhiệt

Lò nhiệt
RTD
Hình 6.1: Sơ đồ tổng quát hệ thống
6.1.1 Giao tiếp giữa PC và PLC
Tín hiệu từ PC thông qua phần mềm WinCC (Windows Control Center) truyền
xuống PLC thực hiện điều khiển, giám sát và thu thập dữ liệu.
Ta có thể ra lệnh cho PLC bắt đầu thực hiện chương trình, kết thúc chương
trình, cài đặt các thông số theo ý muốn (thời gian giữ nhiệt, thời gian gia nhiệt, hệ số
PID, nhiệt độ đặt,…), kiểm tra sự cố hư hỏng cảm biến, chọn chế độ điều khiển.
Đồng thời chương trình điều khiển cũng có thể giám sát hoạt động của hệ thống
như trạng thái của PLC, trạng thái của lò.
Thu thập và hiển thị lên màn hình điều khiển dữ liệu cần thiết đang được xử lý
như: nhiệt độ hiện hành, công suất, góc kích, trạng thái hoạt động của bộ điều khiển và
Chương 6: Giải Thuật Và Chương Trình Điều Khiển

99
tất cả các giá trị đang được PLC xử lý (điều này phụ thuộc vào số thẻ (tag) mà WinCC
có thể quản lý ), các giá trị này được thu thập lại dưới dạng bảng (table) hay dạng đồ
thị (trend) hoặc cả hai.
6.1.2 Cảm biến và PLC
Cảm biến sử dụng trong luận văn là RTD đầu rò PT100. Cảm biến RTD ghi
nhận giá trị nhiệt độ từ lò nhiệt và đưa ra tín hiệu điện trở Ω.
Rt = R0.(1 + α.t)
Trong đó: Rt là điện trở ở nhiệt độ cần đo.

R0 là điện trở ở nhiệt độ 00C (thường là 100Ω).
Hệ số α = 0,00391.
Như vậy tín hiệu ra từ Pt100 cần được cung cấp nguồn dòng để đưa vào đầu
vào module analog. Thông thường thì ta phải làm mạch để cung cấp nguồn dòng này,
tuy nhiên, do sử dụng PLC S7-300 với CPU 314-2DP, đây là CPU chuyên dụng có
khả năng nhận trực tiếp tín hiệu từ Pt100 mà không cần phải qua bộ khuếch đại, cung
cấp nguồn dòng và tuyến tính hóa bằng phần mềm đặc tuyến ngõ ra của Pt100.
Tín hiệu này được đổi tầm khi đưa vào PLC và kết quả thu được là giá trị thực
của nhiệt độ. Các giá trị quy đổi giữa nhiệt độ đo được với PLC đã được trình bày rõ
trong chương 2.
6.1.3 Lò nhiệt và PLC
PLC nhận tín hiệu giá trị nhiệt độ phản hồi từ Pt100, chương trình điều khiển so
sánh nhiệt độ hiện tại với giá trị nhiệt độ đặt và đưa ra quyết định điều khiển (xem
phần giải thuật điều khiển của PLC) góc mở α cho thyristor cho phù hợp để thay đổi
điện áp cung cấp cho lò nhiệt.
Tín hiệu ra từ analog output của PLC là điện áp có tầm hoạt động là 0 ÷10V phù hợp
với mức điện áp điều khiển cần cấp vào chân 11 của IC TCA785. Tín hiệu này là tín hiệu
điện áp nên khi cấp kết nối với mạch điều khiển là hai dây: đầu dương module analog output
ta sẽ đưa vào chân 11 thông qua một điện trở hạn dòng, còn đầu 0V của module analog output
ta gắn với đầu 0V của mạch điều khiển.

100
6.2 Chương trình chính

Bắt đầu
Nhập thông
số PID
Chọn chế độ
Chế độ 2
Chế độ 1
Nhập nhiệt
Nhập nhiệt độ đặt
độ đặt
Nhập thời
gian gia nhiệt
Nhập thời
gian giữ nhiệt
Start
Y Kiểm tra cảm

biến
N
Đọc nhiệt độ
lò
Hiệu chỉnh
PID
Báo động
Điều khiển
góc kích
Điều khiển
công suất lò
N Thời gian giữ

nhiệt
Stop
Hình 6.2: Lưu đồ chương trình chính

101
Giải thích chương trình:
 Sau khi kết nối tất cả các thiết bị chính xác với nhau, việc cần làm đầu
tiên là cấp điện cho mạch điều khiển, mạch động lực, PLC, PC. Sau đó khởi
động PLC, Step 7 và Wincc lên.
 Trước khi chạy chương trình, ta cần phải cài đặt đầy đủ các thông số cho
bộ điều khiển PID, các giá trị đặt mong muốn như: nhiệt độ đặt, thời gian gia
nhiệt (chế độ 2), thời gian giữ nhiệt.
 Đối với chương trình này thì có hai chế độ để ta lựa chọn, với chế độ 1
thì điều khiển đơn giản nhưng kết quả đạt được thì không tốt lắm nên ta có thêm
chế độ 2, ngoài cài đặt nhiệt độ yêu cầu như chế độ 1 thì còn có thêm một yếu tố
ràng buộc khác để đáp ứng ngõ ra tốt hơn đó là thời gian gia nhiệt.
 Sau khi cài đặt và chọn chế độ hoạt động thì ta phải nhấn xác nhận trước
khi nhấn Start để PLC nhận giá trị mới cài đặt.
 Khi nạp chương trình từ máy tính xuống, chuyển PLC sang chế độ RUN,
nó sẽ đọc nhiệt độ đặt về từ máy tính thông qua phần mềm WinCC, thông số
của bộ PID.
 Nếu có lệnh chạy (Start) từ WinCC thì chường trình điều khiển mới bắt
đầu hoạt động, còn không thì nó ở trạng thái chờ. Có lệnh chạy, PLC sẽ kiểm tra
tình trạng của lò có bình thường hay không, tức là kiểm tra cảm biến có bị đứt
không, nếu có nó sẽ ra thông báo lỗi và dừng chương trình sau một khoảng thời
gian cài đặt.
 Đọc nhiệt độ lò từ Pt100 về, giá trị này có kiểu định dạng Integer, đã
được đổi thang và hiển thị giá trị thực của lò.
 Bộ điều khiển thực hiện xử lý tham số PID được thực hiện do module
PID FB41 được tích hợp trong PLC. Tiến hành hiệu chỉnh tham số PID thông
qua module FB41 từ các thông số do ta cài đặt ban đầu, kết quả đưa trực tiếp
đến ngõ ra analog xuất tín hiệu điện áp U đk từ 0 ÷ 10 V, đưa vào chân 11 của
TCA 785 để so sánh với điện áp U rc, điều khiển góc mở α, điều khiển công suất
đặt vào lò nhiệt.

102
 Xuất lệnh điều khiển lò, tùy thuộc vào giá trị ngõ ra điện áp U đk của bộ
analog mà công suất của lò được được thay đổi.
 Kết thúc một vòng điều khiển.
6.3 Chương trình con

Trong chương trình điều khiển có sử dụng nhiều chương trình con để chương
trình chính được gọn và đơn giản trong việc sửa chữa chương trình nếu trong quá trình
chạy có sự cố xảy ra vì mỗi chương trình con sẽ giữ một nhiệm vụ nhất định trong
chương trình chính. Các chương trình con có trong chương trình: chế độ 1, chế độ 2,
nhập thời gian và nhiệt độ đặt, điều khiển PID, đọc giá trị nhiệt độ, xuất giá trị điện áp,
…Trong đó đáng chú ý là chế độ 1 và chế độ 2.

103
6.3.1 Chế độ 1
Chế độ 1
Nhập nhiệt độ
đặt
Nhập thời
gian giữ nhiệt
lò về
Hiệu chỉnh PID,

điều khiển công
suất lò
N
So sánh nhiệt
độ đặt
Kết thúc
Hình 6.3: Lưu đồ thuật toán chế độ 1

Chế độ 1 là chế độ hoạt động thông thường.
 Nhiệt độ đặt vào sẽ được đưa vào chân SP_INT của module PID FB41
làm tín hiệu chủ đạo. Tín hiệu này sẽ được so sánh với nhiệt độ phản hồi về từ
Pt100 (đọc nhiệt độ lò về với chu kỳ 2s) thông qua ngõ vào analog chuyên dụng
của CPU 314-2DP để lấy tín hiệu sai lệch cấp vào cho bộ điều khiển PID xử lý.

104
 Giá trị nhiệt độ phản hồi về dưới dạng Interger, thông qua hàm Scale AI
FC105 được chuyển đổi thành dạng số thực, được đưa đến chân PV_IN của
module PID FB41.
 Module PID thực hiện quá trình xử lý dựa trên các tham số P, I, D được
đặt trước.
 Sau khi xử lý xong, module FB41 sẽ xuất tín hiệu điều khiển ra chân
LMN. Tín hiệu ra LMN của bộ PID dưới dạng số thực, thông qua hàm Unscale
FC106 được chuyển đổi thành dạng số nguyên 16 bit được đưa ra ngõ ra analog
với mức điện áp từ 0 ÷ 10 V, đưa đến mạch điều khiển, điều khiển công suất lò.
 Với chế độ này, khi nhiệt độ thực tế nhỏ hơn nhiệt độ đặt thì công suất
cung cấp cho lò luôn là 100% (α = 0 0) cho đến khi đạt được nhiệt độ đặt công
suất cung cấp sẽ về 0% (α =1800). Sau đó bộ điều khiển sẽ tăng giảm công suất
để ổn định nhiệt độ lò quanh mức nhiệt độ đặt.

105
6.3.2 Chế độ 2
Chế độ 2
Nhập nhiệt độ
đặt, thời gian đặt
Tính giá trị nhiệt

độ đặt theo hàm
y = ax + b
lò về
Hiệu chỉnh PID,

điều khiển công
suất lò
N
So sánh nhiệt
độ đặt
Kết thúc
Hình 6.4: Lưu đồ thuật toán chế độ 2
Chế độ 2 là chế độ hoạt động nâng cao. Việc điều khiển nhiệt độ lò không chỉ
ổn định ở nhiệt độ như chế độ 1 mà còn khống chế thời gian đạt được sự ổn định đó.

106
Nhiệt độ y
t0 đặt
t0 đầu
x
0
tg đặt Thời gian
Hình 6.5: Đặc tuyến nhiệt độ - thời gian
Ở thời điểm ban đầu x1 = 0, y1 = t0 đầu = t1 (t0 đầu là nhiệt độ môi trường phản
hồi về lúc bắt đầu gia nhiệt, t1 = 27 ÷ 330C).
Giá trị nhiệt độ đặt, thời gian gia nhiệt được nhập từ giao diện WinCC, có giá
trị lần lượt là y2 = t0 đặt = t2, x2 = tg đặt.
Ta phải tính toán giá trị nhiệt độ tham chiếu này ở từng thời điểm để so sánh
với giá trị nhiệt độ phản hồi về ở cùng thời điểm.
Trước tiên, ta tính hệ số góc a của đường đặc tuyến y = ax + b như hình 6.5
(đặc tuyến nhiệt độ - thời gian).
t2  t1
a
x2
Trong đó: a: hệ số góc đường đặc tuyến.

t1 = b: nhiệt độ môi trường.
t2 = y: nhiệt độ đặt.
x2: thời gian đặt.
Tiếp theo ta tính toán giá trị nhiệt độ tham chiếu ở từng thời điểm (trong
chương trình điều khiển sẽ tính toán theo chu kỳ 2s).

107
tt  a.xt  t1
Trong đó: t1 = b: nhiệt độ môi trường.

tt: nhiệt độ tham chiếu ở thời điểm t.
xt: thời gian xét ở thời điểm t.
 Nhiệt độ tham chiếu ở thời điểm t sẽ được đưa vào chân SP_INT của
module PID FB41 làm tín hiệu chủ đạo. Tín hiệu này sẽ được so sánh với nhiệt
độ phản hồi về từ Pt100 (đọc nhiệt độ lò về với chu kỳ 2s) thông qua ngõ vào
analog chuyên dụng của CPU 314-2DP.
 Giá trị nhiệt độ phản hồi về dưới dạng Interger, thông qua hàm Scale AI
FC105 được chuyển đổi thành dạng số thực, được đưa đến chân PV_IN của
module PID FB41.
 Module PID thực hiện quá trình xử lý dựa trên các tham số P, I, D được
đặt trước từ giao diện WinCC.
 Tín hiệu ra LMN của bộ PID dưới dạng số thực, thông qua hàm Unscale
FC106 được chuyển đổi thành dạng số nguyên 16 bit được đưa ra ngõ ra analog
với mức điện áp từ 0 ÷ 10 V, đưa đến mạch điều khiển, điều khiển công suất lò.
 Ở chế độ 2, tại mỗi thời điểm nhất định sẽ có một giá trị điều khiển cụ
thể, các giá trị điều khiển này sẽ tạo nên một hàm dốc. nhiệt độ lò sẽ phải bám
theo các giá trị đặt đó. Tùy vào thời điểm mà công suất cung cấp cho lò là thay
đổi chứ không cố định như ở chế độ 1. Nhiệt độ thay đổi nhanh hay chậm còn
tùy thuộc vào giá trị thời gian đặt. Nếu thời gian đặt lớn thì độ vọt lố sẽ giảm đi
đáng kể.

108
6.4 Giải thích giao diện điều khiển
 Giao diện điều khiển chính:
Hình 6.6: Giao diện điều khiển chính
Giải thích các chức năng trong giao diện điều khiển chính:
 Các trang chức năng gồm có:
 Đồ thị: Hiển thị đồ thị nhiệt độ đặt là tín hiệu hàm nấc với nhiệt độ phản
hồi đối với chế độ 1, và hiển thị nhiệt độ tính toán giả thuyết là hàm dốc
với nhiệt độ phản hồi ở chế độ 2.
 Giá trị nhiệt độ: Hiển thị bảng thống kê các giá trị nhiệt độ phản hồi
trong suốt quá trình hoạt động sau một khoảng thời gian nhất định (1
phút). Đồng thời còn có thêm một đồ thị công suất biểu diển công suất
cấp vào cho lò nhiệt.
 Thoát : Thoát chương trình điều khiển.
 Các phím chức năng:
 START: Cho phép chương trình chạy.

109
 STOP: Dừng chương trình điều khiển.
 Xác nhận:Xác nhận các thông số cài đặt.
 Chế độ 1: Chọn chế độ hoạt động là chế độ 1.
 Chế độ 2: Chọn chế độ hoạt động là chế độ 2.
 Chọn chế độ:
Chế độ 1:
 Nguyên lý làm việc: Trong chế độ này ta chỉ cần đặt giá trị nhiệt độ và thời gian
giữ nhiệt, nhiệt độ lò nhiệt sẽ thay đổi theo giá trị đầu vào là hàm nấc.
 Giá trị nhiệt độ: tđặt ≤ 2500C.
Chế độ 2:

Nguyên lý làm việc: Trong chế độ này ta phải cài đặt thêm giá trị thời gian gia
nhiệt. Lúc này nhiệt độ sẽ thay đổi theo tín hiệu vào là hàm dốc.

Giá trị thời gian gia nhiệt: giá trị này tùy thuộc vào mức chênh lệch giữa nhiệt
độ đặt và nhiệt độ ban đầu.

Các thông số đặt:

KP, TI, TD : Các thông số bộ điều khiển PID. Các giá trị này
đã được tính toán và thử nghiệm trong chương 5 và chương 7.

Nhiệt độ đặt: Giá trị nhiệt mong muốn lò nhiệt đạt được
(tùy theo yêu cầu của người điều khiển và đối tượng nhưng phải nằm trong
phạm vi cho phép của lò nhiệt).

Thời gian gia nhiệt: Khoảng thời gian để lò nhiệt gia nhiệt
được tính từ lúc bắt đầu gia nhiệt đến khi đạt được giá trị nhiệt độ đặt lần đầu.

Thời gian giữ nhiêt: Khoảng thời gian giữ lò ở mức nhiệt
độ đặt và được tính từ lúc đạt được nhiệt độ đặt lần đầu đến khi tắt lò.

Các thông số hiển thị:

110
 Đèn Start/ Stop: khi chạy thì đèn màu xanh khi tắt chương trình điều khiển thì
đèn chuyển sang màu đỏ.
 Đèn ổn định: Thông báo là lò nhiệt đã hết thời gian gia nhiệt, đã đạt được nhiệt
độ đặt và đang trong quá trình ổn định quanh mức nhiệt độ đặt.
 Đèn chế độ 1, đèn chế độ 2: Cho ta biết là ta đang điều khiển gia nhiệt cho lò
nhiệt ở chế độ nào.
 Lỗi cảm biến: Thông báo tình trạng làm việc của cảm biến: nếu cảm biến bình
thường thì đèn màu đỏ, nếu cảm biến có sự cố (hư hỏng, đứt dây,…) thì đèn sẽ
màu xanh.
 Nhiệt độ ban đầu: Hiển thị nhiệt độ lò nhiệt lúc bắt đầu gia nhiệt.
 Nhiệt độ phản hồi: Hiển thị nhiệt độ lò nhiệt ở thời điểm hiện tại.
 Công suất ra: Hiển thị mức công suất đang cấp cho lò nhiệt.
 Góc kích anpha: Cho biết giá trị góc kích đang điều khiển mở Thyristor.
 Thời gian gia nhiệt thực tế chế độ 1: Khoảng thời gian đã gia nhiệt ở chế độ 1.
 Thời gian gia nhiệt thực tế chế độ 2: Khoảng thời gian đã gia nhiệt ở chế độ 2.
 Thời gian giữ nhiệt thực tế: Khoảng thời gian lò nhiệt đã thực hiện giữ nhiệt.
 Nhiệt độ tính toán chế độ 2: Giá trị nhiệt độ điều khiển lò nhiệt tại mỗi mốc thời
gian ở chế độ 2.

111

Đồ thị thu thập nhiệt độ
Hình 6.7: Đồ thị thu thập nhiệt độ
Bảng Alarm logging
Hình 6.8: Bảng thu thập thông số nhiệt độ

112
Hình 6.9: Đồ thị công suất

113
CHƯƠNG 7
KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI
7.1 Kết quả thực nghiệm
Chương trình đã thực hiện chạy ổn định, đúng theo ý tưởng của người lập trình.
Hệ thống hoạt động với tương đối đầy đủ tính năng của một hệ SCADA bao gồm:
giám sát, điều khiển, lưu trữ và hiển thị dữ liệu, cảnh báo khi có sự cố xảy ra ở các
thiết bị.
Hệ thống điều khiển tốt các giá trị nhiệt độ trong quá trình điều khiển nhiệt độ,
sai số xác lập nhỏ.
Ta có thể điều khiển hệ thống chạy ở 2 chế độ tự động thông qua điều khiển các
giao diện được lập trình sẵn trên WinCC. Người vận hành có thể giám sát toàn bộ hoạt
động của lò nhiệt, xem được các dữ liệu lưu trữ trong thời gian trước đó và hiển thị,
giám sát được nhiệt độ.
Nhóm có thực hiện thiết kế bộ điều khiển PID theo hai phương pháp đó là
Ziegler – Nichol và đại số, mỗi phương pháp sẽ có bộ hệ số khác nhau nên đáp ứng ra
sẽ khác nhau và phải kiểm nghiệm thì mới có thể chọn được bộ hệ số tối ưu nhất.
7.1.1 Kết quả thực nghiệm với phương pháp đại số
Mỗi chế độ sẽ có tín hiệu điều khiển riêng, chế độ 1 là hàm nấc còn chế độ hai
là hàm dốc. Sau đây là kết quả kiểm nghiệm các hệ số bộ điều khiển PID được thiết kế
bằng phương pháp đại số.

Chế độ 1:
Tín hiệu điều khiển là hàm nấc, các hệ số PID đã được xác định trong chương 5.

Nhiệt độ đặt: TĐặt = 1500

Hệ số bộ điều khiển PID: KP = 49; TI = 75; TD = 38
16.4

Độ vọt lố: POT(%) = 100  10.9 %
150
Chương 7: Kết Quả Thực Nghiệm Và Hướng Phát Triển Đề Tài

114
2

Sai số xác lập: exl = r(t) – c(t) = 100  1.33 %
150

Thời gian gia nhiệt: tgia = 6.533 (phút)

Thời gian lên đỉnh: tP = 10.5 (phút)

Thời gian quá độ: tS = 20 (phút)
Hình 7.1: Đáp ứng ngõ ra ở chế độ 1 với phương pháp đại số
Hình 7.2: Giá trị nhiệt độ được thu thập ở chế độ 1 phương pháp đại số

115

Chế độ 2:
Tín hiệu điều khiển là hàm dốc, các hệ số PID đã được xác định trong chương 5.


Thời gian gia nhiệt đặt: tgia = 10 (phút)

Hệ số bộ điều khiển PID: KP = 25.2; TI = 281; TD = 36
10

Độ vọt lố: POT(%) = 100  6.67 %
150
2

150


Hình 7.3: Đáp ứng ngõ ra ở chế độ 2 phương pháp đại số
7.1.2 Kết quả thực nghiệm với phương pháp Ziegler – Nichol

Chế độ 1
Với chế độ 1 là chế độ hoạt động thông thường, chỉ cần đạt được nhiệt độ mong
muốn và ổn định ở mức nhiệt độ đặt là đáp ứng được yêu cầu. Thử nghiệm với các

116
thông số PID đã xác định trong chương 5. Với nhiệt độ đặt là 150 0C, kết quả thử
nghiệm như sau:


18.9

Độ vọt lố: POT(%) = 100  12.4 %
150
2

150

Thời gian gia nhiệt: tgia = 6.733 (phút)


Hình 7.4: Đáp ứng ra thực tế ở chế độ 1 phương pháp Ziegler – Nichol

Chế độ 2
Đối với chế độ 2 thì kết quả điều khiển tốt hơn so với chế độ 1, ngoài đạt được
và ổn định mức nhiệt độ yêu cầu thì ta còn có thể điều khiển được thời gian gia nhiệt
theo ý muốn. Với nhiệt độ đặt là 150 0C, thời gian gia nhiệt là 10 phút, kết quả thử
nghiệm được như sau:

117


Thời gian gia nhiệt đặt: tgia = 10 (phút)

8.4

Độ vọt lố: POT(%) = 100  5.6 %
150
1.2

150

Thời gian lên đỉnh: tP = 12 (phút)

Hình 7.5: Đáp ứng ra thực tế ở chế độ 2 phương pháp Ziegler – Nichol
Nhận xét:
 Với các hệ số đã xác định bằng hai phương pháp đã trình bày cho ta đáp
ứng thỏa mãn các yêu cầu.
 Đối với chế độ 1 thì các hệ số của phương pháp đại số cho ta đáp ứng tốt
hơn so với phương pháp Ziegler – Nichol: thời gian gia nhiệt nhanh hơn,
độ vọt lố nhỏ hơn.

118
 Còn đối với chế độ 2 thì các hệ số của phương pháp Ziegler – Nichol cho
đáp ứng tốt hơn phương pháp đại số: độ vọt lố nhỏ, sai số xác lập nhỏ.
7.1.3 Những khó khăn gặp phải
Trong đề tài này cũng có phần quyết định không nhỏ của mạch điện tử công
đến kết quả cuối cùng. Mặc dù là thực hiện theo mạch có trong datasheet của IC TCA
785 nhưng đó là theo tiêu chuẩn của châu âu nên nhiều linh kiện sẽ không có nên khó
khăn trong việc lựa chọn linh kiện thay thế cho phù hợp.
Để điều khiển mở Thyristor chính xác thì ta phải điều khiển góc kích phù hợp
để xung tạo ra chính xác, mà để tạo ra xung phù hợp ta phải xác định nhiều yếu tố
khác như: điện áp răng cưa, điện áp điều khiển, điện trở tạo điện áp răng cưa,…Vì thế
để tạo ra được xung điều khiển thích hợp thì phải mất nhiều thời gian để cân chỉnh,
thay đổi cho phù hợp.
Nhiệm vụ đề tài là Ứng Dụng PLC và hệ SCADA cho hệ thống. Do việc thực
hiện đề tài chỉ dựa vào các tài liệu tìm hiểu ngôn ngữ lập trình, trong thời gian cho
phép chắc chắn sẽ không tránh khỏi thiếu sót. Nhưng những gì đã làm được, chúng em
đã cố gắng đáp ứng gần như đầy đủ các yêu cầu cho đề tài bao gồm: điều khiển, giám
sát và thu thập dữ liệu.
Trong quá trình học tập ở trường chúng em được tiếp xúc và làm quen chủ yếu
là PLC S7-200, đây là lần đầu làm việc với S7-300 nên ban đầu cũng gặp rất nhiều khó
khăn vì so với S7-200 thì nó cũng có nhiều điễm khác biệt.
Khó khăn và mất khá nhiều thời gian trong việc lập trình và tìm các thông số
PID cho lò nhiệt.
Vấn đề điều khiển nhiệt độ, trong khả năng có thể chúng em chỉ thực hiện mô
hình lò nhiệt.
7.2 Hướng phát triển đề tài
Trên đây, về cơ bản chúng em đã thực hiện được trình ứng dụng cho việc điều
khiển lò nhiệt. Nhưng khó ứng dụng được trong thực tế sản xuất, bởi vì điều kiện thực
tại còn thiếu thốn thiết bị như em đã đề cập ở trên. Để có thể áp dụng được trong công

119
nghiệp, trong các hệ thống của lò nhiệt với quy mô sản xuất lớn thì cần phải có các
cảm biến đo chính xác hơn, nhiều cảm biến hơn. Khi đó mô hình sẽ thực hiện hoàn
chỉnh hơn.
Hướng phát triển có thể là:
 Lập trình bộ điều khiển PID mờ cho lò nhiệt.
 Thiết kế một lò nhiệt 3 pha để sản xuất trong công nghiệp.
 Ứng dụng SCADA để điều khiển
 Thiết kế một hệ SCADA hoàn chỉnh hơn cho một hệ thống lò nhiệt, bao gồm
kết nối Mạng Ethernet, Mạng PROFIBUS mở rộng ra gồm nhiều trạm, nhiều
PLC để quản lý, giám sát, điều khiển sẽ đem lại nhiều hiệu quả kinh tế và lợi
ích hơn rất nhiều.

120
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Hà Văn Trí. (2007). Hướng dẫn lập trình S7-300. Công ty TNHH TM &
DVKT SIS.
[2] Lê Phi Yến – Lưu Phú – Nguyễn Như Anh. (2005). Kỹ thuật điện tử.
NXB Đại học Quốc gia Tp.HCM.
[3] Lê Thành Sơn. (2006). Giáo trình nhiệt lò điện. Khoa Điện – ĐTVT,
trường ĐH SPKT Hưng Yên.
[4] Nguyễn Doãn Phước – Phan Xuân Minh. (2005). Tự động hoá với
SIMATIC S7-300. NXB Khoa học kỹ thuật
[5] Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng. (2008). Lý thuyết điều
khiển tự động. NXB Đại học Quốc gia Tp.HCM
[6] Nguyễn Văn Nhờ. (2005). Giáo trình điện tử công suất. NXB Đại học
Quốc gia Tp.HCM.
[7] TS Trần Hoài An. (2005). Lý thuyết điều khiển tự động. NXB Giao
thông vận tải Hà Nội.
[8] Trần Văn Thịnh. (2000). Tài liệu hướng dẫn thiết kế thiết bị điện tử công
suất. Bộ môn Thiết bị Điện – Điện tử, trường ĐH Bách khoa Hà Nội.
[9] Trương Đình Châu, etc. (2008). Điều khiển nhiệt độ bằng các phương
pháp điều khiển cổ điển. Khoa Điện – Điện tử, trường ĐH Bách khoa Tp.
HCM.
[10] TT Việt Đức. (2000). Simatic S7-300 Điều khiển hệ thống (System
handling). Đại học Sư phạm Kỹ thuật.
[11] Siemens AG. (2006). Ladder Logic (LAD) for S7-300 and S7-400
programming. Edition 03.
Tài Liệu Tham Khảo

121
PHỤ LỤC
Chương trình điều khiển:
Phụ Lục
122
Bảng biến:
Phụ Lục
123
Bảng biến DB1 của hàm PID (dữ liệu của khối PID mền FB41):
Phụ Lục
124
Bảng biến DB2 (thông số nhiệt độ):
Bảng biến DB3 (thông số PID):
Bảng biến DB4 (thông số thời gian):
Phụ Lục
125
Phụ Lục

123doc Ung Dung PLC Dieu Khien Va On Dinh Lo Nhiet Kem Ban Ve Datasheet PLC

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

123doc Ung Dung PLC Dieu Khien Va On Dinh Lo Nhiet Kem Ban Ve Datasheet PLC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

i

ỨNG DỤNG PLC ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH

TP. HỒ CHÍ MINH – 09/2011

ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT

TP Hồ Chí Minh, ngày …tháng …năm 2011

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Tp. HCM, ngày …tháng …năm 2011

Ths. Đặng Hữu Thọ Ths. Đặng Hữu Thọ

ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT

ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP........................................................................................ii

BẢN NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP.............................................................................iii

BẢN NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP.............................................................................iv

LỜI CẢM ƠN............................................................................................................................v

DANH SÁCH HÌNH VẼ..........................................................................................................x

DANH SÁCH BẢNG BIỂU.....................................................................................................x

DANH SÁCH CÔNG THỨC................................................................................................xiv

GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI.....................................................................................1

GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ LÝ THUYẾT.....................................................................4

ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT

2.2.4 IC cảm biến.............................................................................................................18

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ THI CÔNG MẠCH ĐỘNG LỰC..............................................51

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ THI CÔNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN THYRISTOR..................61

THIẾT KẾ KHÂU HIỆU CHỈNH PID................................................................................83

ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT

5.3 Thiết kế bộ điều khiển PID bằng phương pháp Ziegler-Nichols....................................88

GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH..................................................................................97

KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI................................112

TÀI LIỆU THAM KHẢO....................................................................................................119

ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT

DANH SÁCH HÌNH VẼ

ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT

ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT

DANH SÁCH BẢNG BIỂU

Bảng 2.1: Phân loại cặp nhiệt điện...............................................................................12

ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT

DANH SÁCH CÔNG THỨC

ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT

GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI

1.1 Giới thiệu về đối tượng và phương pháp điều khiển

Chương 1: Giới Thiệu Tổng Quan Về Đề Tài

Nhiệt độ đặt Bộ điều khiển Bộ phận gia nhiệt Nhiệt độ

Cảm biến nhiệt

1.2 Nhiệm vụ đồ án:

 Phạm vi điều khiển:

Chương 1: Giới Thiệu Tổng Quan Về Đề Tài

o Sử dụng cảm biến Thermal Resistor (Pt 100).

Chương 1: Giới Thiệu Tổng Quan Về Đề Tài

GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ LÝ THUYẾT

2.1 Lò nhiệt ( lò điện trở)

 Sản xuất thép chất lượng cao.

 Sản xuất các hợp kim phe-rô.

 Nhiệt luyện và hoá nhiệt luyện.

 Sản xuất đúc và kim loại bột.

Trong các lĩnh vực công nghiệp khác:

Chương 2: Giới Thiệu Tổng Quan Về Lý Thuyết

2.1.1.2 Ưu điểm của lò điện

 Có khả năng tạo được nhiệt độ cao.

 Đảm bảo tốc độ nung lớn và năng suất cao.

 Đảm bảo độ kín cần thiết.

2.1.1.3 Nhược điểm của lò điện

 Tiêu thụ nhiều điện năng.

 Yêu cầu người vận hành phải có chuyên môn.