- 특성시험 및 모델검증 Workshop -

발전기/제어계의 모델링과
안정도 해석

한국전기연구원
문영환

2006/03/02 1
 발표 내용
1. 전력계통의 Dynamic 현상과 해석
2. 동기발전기의 모델링
3. 발전기 제어시스템의 모델링
- AVR-여자시스템
- 조속기-터빈시스템
- 전력계통안정화장치 (PSS)

2
전력시스템의 Dynamic 현상과 해석

3
전력계통의 과도현상과 해석기법
시간 (초)
시간 영역 10-4 10-3 10-2 10-1 1 101 102 103

전력계통 현상

Transient Overvoltages, Surges

계통 현상 Harmonics, Resonances, Temporary overvoltagess

정상상태 운전조건

Electromechanical oscillations

Inter-area oscillations

상태변수 전력계통 해석 TOOL

완전 디지털 전력계통 시뮬레이터

실시간 3상 하이브리드 전력계통 시뮬레이터

순시치
Traditional TNA

비실시간
3상 Electromagnetic transients and electromechanical
combined simulation program
순시치

고조파 분석 프로그램
비실시간
정상치 조류해석, 고장해석 프로그램
평형3상/단상
과도안정도 프로그램,
고유치해석 프로그램

장시간 전압안정도 프로그램 4

 전력계통의 해석
• 정상상태 계산
정상 운전시의 계통 전압과 조류 상황을 계산
- 전력 조류계산 프로그램
- 고장계산 프로그램
- 고조파 계산 프로그램

• 시간영역 시뮬레이션 (실효치 사용)

터빈-발전기 미분방정식을 시간영역에서 풀어 전기기계적 과도안정도를 계산
- 전기기계적 (Electromechanical) 과도 안정도 프로그램 (1 ~ 20 초)
- 장기 (Long-term) 안정도 프로그램 (수 십분)

• 주파수 영역 계산
터빈-발전기 미분방정식을 선형화하여 고유치(Eigenvalue)를 계산

5
 전력계통의 안정도 분류 (Old)
Power
Power System
System Stability
Stability

Angle
AngleStability
Stability Voltage
VoltageStability
Stability

-동기화 유지능력 -정상전압 유지능력

-동기기의 토오크 균형여부 -무효전력의 균형여부

Small-Signal
Small-Signal Transient
Transient Mid-term
Mid-term Long-term
Long-term Large-Disturbance
Large-Disturbance Small-Disturbance
Small-Disturbance
Stability
Stability Stability
Stability Stability
Stability Stability
Stability Voltage
Voltage Stability
Stability Voltage
Voltage Stability
Stability
-발전기/부하변동의 작은 동요 -대형사고 -전압/주파수의 심한 변동 -계통 주파수 일정 -대형사고 -정상상태 P/Q-V 관계
-계통방정식의 선형화 -1차Swing 비주기성 -Fast/Slow 동특성 -Slow Dynamics -개페조작 -안정도마진, Q예비량
-10초 이내의 현상 -수분에 걸친 현상 -수십분에 걸친 현상 -ULTC/부하의 동특성
-Relay, 제어기의 협조

Non-Oscillatory Oscillatory
Stability Stability
-제동토오크의 부족
-동기화 토오크의 부족 -제어동작의 불안정

Local Plant Interarea Control Torsional

Modes Modes Modes Modes

6
 전력계통의 안정도 분류* (New)
Power
Power System
System
Stability
Stability

Rotor
RotorAngle
Angle Frequency
Frequency Voltage
Voltage
Stability
Stability Stability
Stability Stability
Stability

- 계통 외란 이후 신규 정상상태
- 분리 후 계통의 안정도

Small-
Small- Small-
Small- Large-
Large-
Transient
Transient Disturbance Disturbance
Disturbance
Disturbance Disturbance Disturbance
Angle Stability
Stability Voltage Voltage
Angle Stability
Stability Voltage Voltage
Stability
Stability Stability
Stability
-계통의 불충분한 Damping -계통의 불충분한 동기토오크
-Local/Global Oscillations -미소외란 고려 선형화 -계통고장, 발전기 정지 등
-Local/Global Oscillations
-부하특성, 연속/비연속 -수초~수십분의 현상
제어장치의 영향 반영

Short-term
Short-term Short-term
Short-term Long-term
Long-term
Short-term
Short-term Long-term
Long-term
- 수초의 현상 -ULTC/부하의 동특성 영향
- 3~10초의 현상
- 속응 부하 특성 고려 -발전기 여자전류제한장치(OEL)
- 수초의 현상 - 수십초~수분의 현상 (유도기,전자부하, 콘버터) -장기 신균형상태 유지 문제
- 계통분리 및 부하차단 - 보일러/원자로 반응 - 부하인근 단락전류 중요
- 분리 후 계통의 안정도 - 여자시스템의 V/Hz

7
* IEEE/CIGRE, “Definition and Classification of Power System Stability”, IEEE Trans. on Power Systems, Vol.19, No.2, May 2004
 전력계통의 안정도
‹ 전력시스템에 외란이 발생했을 때, 이를 극복하여
새로운 정상 상태로 복귀하는 능력

(1) 위상각 안정도 (Rotor Angle Stability)

(2) 전압 안정도 (Voltage Stability)
(3) 주파수 안정도 (Frequency Stability)

8
 Rotor Angle 안정도
‹ 발전기가 연계계통과 동기상태 유지하려는 능력

(1) 미소외란 안정도

소규모 외란에 대해 동기상태를 유지하려는 능력
- Low frequency oscillation
- Subsynchronous resonance (SSR)

(2) 과도 안정도
대규모의 외란에 대해 동기상태를 유지하려는 능력
- First swing 불안정 현상
- Multi swing 불안정 현상

9
과도안정도 해석 예

10
고유치 해석 예 (미소신호안정도)
MODE 고 유 치 상태 변수 ωd ζ

λ 1,λ 2 -0.2941±j5.3732 Δω 0.85Hz 0.055

λ 3,λ 4 -1.2565±j0.76986 E'q 0.16Hz 1.265

λ5 -49.922 Vt

λ6 -35.438 ψ kd

λ7 -31.973 ψ kq

λ8 -10 조속기 출력

λ9 -5.1145 E'd

λ 10 -3.5835 VR

λ 11 -3.5714 Turbine Integrator

λ 12 -0.1333 Governor Integrator

허수축
6

0 실수축
-10 -8 -6 -4 -2 0
-2

-4

-6

11
 전압 안정도
‹ 정상 운전 조건에서, 또는 외란 발생 후에 모든 계통 모선 전압을
운전 가능한 범위로 유지하는 계통의 능력
(1) 대규모 외란 전압 안정도 (Large-disturbance voltage stability)
고장, 부하 탈락, 발전기 탈락등과 같은 대규모 외란에 대해 계통 전압을 제어할 수
있는 능력
- Short-term voltage stability
- Long-term voltage stability

(2) 미소 외란 전압 안정도 (Small-disturbance voltage stability)

점진적인 부하 변동과 같은 소규모 외란에 대해서 계통전압을 제어할 수 있는 능력

(3) 전압 붕괴 현상
특정 모선에서의 전압 불안정 현상으로 말미암아 지역적인 저전압 현상이 발생되
는 일련의 현상

12
동기발전기의 모델링

13
발전기 제어시스템 구성
Excitation System
전압/전류

Flux
AVR Exciter 발전기 POWER
SYSTEM
NETWORK

Torque
Governor Turbine

속도, 전력

Turbine-Governing System

14
동기발전기의 원리
a 권선의 flux 축
계자권선의 flux
d-축
δ
b' c 고정자
N
ω
계자권선

a 회전자 a'

q-축 b
c'

„ 지상부하⇒ 지상 전기자전류⇒ 감자작용⇒ 전압저하⇒ 여자전류 올림

„ 진상부하⇒ 진상 전기자전류⇒ 증자작용⇒ 전압상승 ⇒ 여자전류 내림

15
발전기 단자전압/전류와 내부전압
(정상운전상태)
q축

~
j xq I q
~
~ j x d Id
j xd I t
~ ~
~ j xq I t j x q Id
EI

~
(x ad I fd) ~ j x"d I t
e"g
~
eq ~
~ j R It
Et
δ
~
iq It
φ

id ~
ed d축
16
 부하 차단시험
‹ 발전기 정격부하의 10-20% 차단시 응답특성

q축

~
E t = e~q
~ x"d I d
eq x'd I d
"~
e'q x d Id
~
EI

x ad I fd
~ ~
I t = id

d축

17
d축 리액턴스와 시정수 결정
‹ 순수 진상 무효전력 부하 차단시 발전기 단자전압의 변화 (초기과도 정수)

0.95

Δ Id X”d

Δ Id X’d

A
C

T”do
C = A e-1
0.90
단자전압
(pu)

시간 ( sec)
0.85

0.4 0.8 1.2 1.6 2.0

18
d축 리액턴스와 시정수 결정 (계속)
‹ 순수 진상 무효전력 부하 차단시 발전기 단자전압의 변화 (과도 정수)

0.95

Δ Id Xd

0.90
단자전압

B
(pu)

D
D = B e-1

T’do
시간 ( sec)
0.85

6 12 18 24 30 19
 AVR-여자시스템
구성요소
„ 단자전압변환기 및 부하보상장치(Terminal Voltage Transducer and Load Compensator)
„ 전압조정장치 (Voltage Regulator)
„ 여자시스템 안정회로(Excitation System Stabilizing Elements)
„ 전력계통안정화장치 (Power System Stabilizer)
VREF
+
IT
VC 단자전압변환기
VERR
Σ / 부하보상장치
-
IFD

전압조정장치 VR EFD
EXCITER 발전기 및
(AVR)
전력계통
VF 여자시스템
안정회로

VS VT
전력계통안정화
장치 (PSS)

20
교류 여자제어시스템

교류여자기 주 발전기

Field Armature Stationary diode Field Armature

Slip ring CT
PT

DC
Regulator DC
Ref.

Controlled
rectifier AC
Ref.
AC
Regulator
Aux. inputs

21
 교류여자시스템 모델
KR
Vs VUEL VFEMAX - KD IF
VAMAX KE + S E [VE ]
+
- 1+sTC HV + Σ KA VA π VR 1 VE π E FD
Vc Σ 1+sTB GATE 1+sTA +
Σ sTE
+ -
VF - VEMIN
VREF VAMIN
V FE Vx = E FDSE[VE] FEX = f[IN]
+
Σ+ Σ+ KE
+
IN = Kc *E IFD
V
KD
IF
VN KN
s VN KF
1+sTF
EFDN E FD

22
수력 발전기 조속기-터빈 제어시스템

SPEED-CONTROL MECHANISM
GOVERNOR
SPEED
CHANGER
POSITION PILOT VALVE DISTRIBUTOR VALVE GOVERNOR GATE
AND AND CONTROLLED POSITION
SERVOMOTOR GATE SERVOMOTOR GATES

DASHPOT

SPEED
GOVERNOR
POSITION SPPEED GOVERONR
SPEED

23
 기계유압식 조속기-터빈 모델

RATE POSITION
LIMITS LIMITS

+ + CV
1 1 1 NONLINEAR
Σ Σ FUNCTION
1+sT P TG s
Speed
ref. - -
DEAD PILOT VALVE DISTRIBUTOR VALVE
BAND AND AND
ωr SERVOMOTOR GATE SERVOMOTOR

+
Σ σ
+ PERMANENT DROOP

sT R
δ
1+sTR

TRANSIENT DROOP

24
 동기발전기의 모델링

(1) 動搖 方程式 (Swing Equations)

d2 ω0 d2 ω0
2
δ = (Tm − Te − Dω ) 2
δ ≈ (Pm − Pe − Dω )
dt 2H dt 2H

Pm

+ ω δ
Pe - Σ 1 ωo
2Hs s
-
D

25
 동기발전기의 모델링

(2) 磁束鎖交數 方程式 (Flux Linkage Equations)

ψ = − L i + La i + L i
d d d fd fd a1 d 1d

ψ = −L i + L i + L i
fd afd d ffd fd f 1d 1d

ψ = −L i + L i + L i
1d a1d d f 1d fd 11 d 1 d

ψ = − L i + La1q i + L i
q q q 1q a2q 2q

ψ = − L i + L11q i + L i
1q a1q q 1q 12 q 2 q

ψ = − L i + L12 q i + L i
2q a2q q 1q 22 q 2 q

26
 동기발전기의 모델링

(3) 電壓 方程式 (Voltage Equations)

d ⎛d ⎞ d ⎛d ⎞
ed = ψ d −ψ q ⎜ Θ ⎟ − Ra id eq = ψ q + ψ d ⎜ Θ ⎟ − Ra iq
dt ⎝ dt ⎠ dt ⎝ dt ⎠
d
e fd = ψ fd + R fd i fd d
0 = ψ 1q + R1q i1q
dt dt
d
0 = ψ 1d + R1d i1d d
dt 0 = ψ 2 q + R2 q i2 q
dt

(4) 토크 方程式 (Torque Equation)

Te = ψ d iq − ψ q id

27
 자속쇄교수 등가회로와 파라메터

(1) 고정자/회전자의 d-축 등가회로

Ld = LA + Lad : d-축 동기 인덕턴스
Ll L f1d R fd
Ld′ = LA + 1
1 + 1
: d-축 과도 인덕턴스
+ i fd
Lad L fd
id i 1d
R1d L fd
ψd L ad Ld′′ = LA + 1
1 + 1 + 1
: d-축 초기과도 인덕턴스

ψfd
Lad L fd L1d
L1d
-
Tdo′ =
1
(L fd + Lad ) : d-축 과도 개방회로 (R1d ⇒ ∞)
R fd

1 ⎛ ⎞
Tdo′′ = ⎜ L1d + 1
+ L1 ⎟ : d-축 초기과도 개방회로시정수 (Rfd ⇒ 0)
R1d ⎝ ⎠
1
L ad fd

28
 자속쇄교수 등가회로와 파라메터

(2) 고정자/회전자의 q-축 등가회로

Lq = LA + Laq : q-축 동기 인덕턴스

Ll
Lq′ = LA + 1 : q-축 과도 인덕턴스
+ i 2q
1 + 1
Laq L1q
iq i 1q
R1q R2q
ψq L aq Lq′′ = LA + 1
1 + 1 + 1
: q-축 초기과도 인덕턴스
L1q L2q Laq L1q L2 q
-

Tqo′ =
1
(L1q + Laq ) : q-축 과도 개방회로 시정수 (R2q ⇒ ∞)
R1q

1 ⎛ ⎞
Tqo′′ = ⎜ L2 q + 1
+ L1 ⎟ : q-축 초기과도 개방회로 시정수(R1q⇒ 0)
R2 q ⎝ ⎠
1
L aq 1q

29
원통형 발전기의 Electromagnetic Model
(GENROU)
L"d - L
L'd - L ω
- +
+ 1 + -E I1d 1 L'd - L"d + ψ"d
Σ Σ Σ π e"gq
Efd T do s E'q do s
T" ψ1d L'd - L
-

L'd - L"d L'd L d-축

2
( L'd - L )

+ +
+ + id
Σ L d - L'd Σ
L ad ifd
(E I ) ΔE I
ψd
"
ψ"
Δ Lad i fd ψ"

ψ"q ( Lq - L ) ψ"
ψ" ( Ld - L )
Δ EI1q
+ iq
Σ + Lq - L'q Σ
Laq i1q +
- -L
(E I1q ) 2q
L'q - L"q
(L'q - L )
2
L'q L q-축

- E'd
+ ψ2q
1 1 L'q - L"q ψ"q
Σ π
+ Σ
T'qo s T"qo s e"gd
E I2q L'q - L +
- +
L"q - L ω
L'q - L 30
 Power System Stabilizer (PSS)

GE의 PSS 제어회로 (IEEE-PSS2A 모델)

1 VSTMAX
2H ∫
Pacc '
Speed + + +
sTW1 s TW2 1 1+s T10 N (1+s T1) * (1+s T3)
Input
1+sT6
Σ [ ] Σ KS1 VS
VSI1 (pu) 1+sTW1 1+sTW2 (1+s T9)M (1+s T2) * (1+s T4)
+ 1 -
2H ∫
Pm ' VSTMIN

KS3

Power
sTW3 sTW4 KS2
Input
VSI2 (pu) 1+sTW3 1+sTW4 1+sT7 1
2H ∫
PE

31
 PSS의 안정화 기본원리
Excitation System
전압/전류

Flux
AVR Exciter 발전기 POWER
SYSTEM
NETWORK
PSS
Torque
Governor Turbine

속도, 전력

Turbine-Governing System

32
계통의 불안정 동요 Mode와 PSS 효과
미국의 경우
„ 광역 모드 (Inter-area mode) 0.1~0.9 Hz
„ 지역 모드 (Local mode) 1.0~2.0 Hz
„ 발전기간 모드(Intra-unit mode) 1.5~3.0 Hz
„ 축진동 모드 (Torsional mode) 4 Hz 이상

9 PSS를 적용하는 동요주파수 대역

0.2 ~ 2.0 Hz
33
 PSS의 튜닝

PSS
1+sT1 1+sT3
입력부 K AVR
1+sT2 1+sT4

34
 PSS 튜닝 절차
START

발전기/제어계 특성시험

Step 1. Modeling
발전기 모델정수 유도 발전기 시정수, 임피이던스 추출

여자시스템 모델정수 유도 여자기 시정수, 이득, 안정화 회로

정수 추출

모델 데이터를 이용한 PSS 위상

IDSPSS
보상 정수 설계
Step 2. Off-Line 프로그램

Design
PSS/E 프로그램 과도 안정도 off-line 시뮬레이션

-GE EX-2000 PSS

실 계통 PSS H/W 정수 setting -Reivax PWX-600 PSS
- 설계된 위상 정수 -Basler PSS
- 설계된 이득 정수 -PTI PSS
-KERI PSS
Step 3. On-Line
Test AVR Step Test

PSS 이득 Ks 확인조정

End 35
 디지털 PSS
• 제어장치
– CPU:DSP320C32, 50MHZ
– 통신포트: RS484(1 port), RS232(1port)
• Analog 입출력
– 입력: PT신호 3개(0-120V), CT신호 3개
– 출력: AVR의 Error Summing Junction, 0-
10V 제공 EXCITER
G
CT
CT

• 공급전원 PT PT PT

– 전원전압: 직류 125 V
– 소비전력: 최대300W
AUTOMATIC Terminal Block & Protection
VOLTAGE
REGULATION

아날로그 입력부

D/A Converter
A/D Converter

CPU

PSS 36
디지털 PSS 무주양
운전중인 Digital PSS
수 발전소 운전

무주양수 발전소
PSS 운전시 제동 효과
MW
300

298 Pe without PSS

296

294

292

290

288

286
Pe with PSS, Ks=15.0 pu
284

282
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
37 10
Time(sec)