‫تصميم طائرات الدرون بإستخدام أرديونو )الجزء الول(‬

‫‪ Ahmed Azouz7‬مارس‪ 20187 ،‬تعليقات‬

‫أصبحت الطائرات بدون طيار المعروفة باسم الدرونز ‪ Drones‬واحدة من أكثر الهوايات شعبية لدى مختلف الفئات‬
‫العمرية‪ ،‬كما تعددت استخدامتها في أكثر من مجال فمنها استخدامات عمليه مثل طائرات السعافات الولية و طائرات نقل‬
‫الشحنات البريدية الخ …‪ ،‬ومنها استخدامات ترفيهية مثل المسابقات التنافسية المختلفة‪.‬‬

‫فقد نشأت في الونه الخيرة مجتمعات مصغرة لمحبي تلك الهواية لممارستها وتبادل الخبرات والمسابقات وكذلك كمدخل لتعلم‬
‫ميكانيكية الطيران‪.‬‬

‫وبعد إجراء بعض البحث على النترنت والتعلم ممن سبقني في هذا المجال ومحاولتي المتواضعة لفهم هذا السر وراء‬
‫)الدرونز( وجدت بعض الشروحات التفصيله عن تعلم بعض الشيء عن ديناميكة الهواء وطرق حساب كتلة الطائرة ووزنها‬
‫في الهواء وما شابه ذلك من أمور تفصيليه سنتناول شرحها فيما بعد‪ ،‬فرأيت أنه من الجيد تبسيط تلك المور المعقدة وتطبيق‬
‫مشروع على أرض الواقع فبذلك تتم الفائدة لي أولل ثم لغيري‪.‬‬

‫وحيث أن لوحة الردينو يمكنها القيام بالعديد من المور وكذلك التحكم في كافة أنواع الدوائر الكهربائية قمت ببناء نموذج‬
‫أولي ‪ Prototype‬لطائرة درون وهي الن في طور التطوير وقمت باستخدام لوحة أردوينو نانو كمتحكم إلكتروني لخفة‬
‫وزنها وسهولة برمجتها‪ ،‬ولذلك أردت مشاركة تجربتي معكم حيث يمكنكم تعلم أساسيات هامة في ذلك المجال تمكنكم من‬
‫صناعة إصداراتكم الخاصة‪.‬‬

‫يتميز هذا النموذج بأنه يحتوي على نظام تحديد المواقع )‪ (GPS‬يعطي بيانات دقيقة للحداثيات الجغرافية‪ ،‬وتم إضافة جهاز‬
‫استشعار المسافة بالموجات فوق الصوتية ‪ Ultrasonic sensor‬لتجنب العقبات في الهواء أثناء الطيران‪.‬‬

‫كما يتميز هذا النموذج بأنه ذاتي التحكم يعمل بكود برمجي قوي وقابل للتطوير‪.‬‬

‫لنتعرف بالتفصيل عن مكونات المشروع‬

‫الخطوة الولى‪ :‬تصميم الطائرة‬

‫واحدة من أهم أجزاء الكوادكوبتر )الدرون( هو الطار لنه يدعم المحركات واللكترونيات الخرى ويمكنك الحصول على‬
‫إطارات الجاهزة من أي موقع بسهولة‪ ،‬ولكن إذا كنت تريد أن تصنعه بنفسك يمكنك استخدام المواد القوية وخفيفه الوزن مثل‬
‫ألياف الكربون أو الخشب أو البلستيك‪ .‬ويعتبر ألياف الكربون هو الخيار الفضل لصنع الطار لنها مواد خفيفة نسبيا ل وقوية‬
‫ومستقرة لحمل وزن جميع أجزاء الكوادكوبتر‪.‬‬

‫فهناك العديد من التصاميم المتاحة لطائرات الدرونز فمنها الثلثي والرباعي والخخماسي والسداسى المروحيات‪ .‬فما نحتاج في‬
‫البداية هو تحديد شكل هيكل الطائرة وتحديد ماهية المهام التي يجب على الطائرة فعلها ‪ ،‬حيث أنه من الثوابت في قواعد‬
‫الطيران وديناميكية الهواء أن تكون قوة دفع المراوح الربعة تساوي ضعف وزن الطائرة حتى تتيح لها القوة لتحلق بوزنها‬
‫الذي هو أثقل من الهواء وتكسب ارتفاعا ل معينا ل كلما زادت سرعة المحركات‪ .‬إذلا يجب أن يؤثر على هيكل الطائرة قوة تتعاكس‬
‫قوة وزنها ويتم توليد قوة الرفع عن طريق المراوح كما هو موضح بالشكل‪.‬‬

‫ولمعرفة كيف تثبت طائرة الدرون في الهواء فإنه يجب دوران المراوح )المحركات( بالتجاه الموضح‪ ،‬محركين في اتجاه‬
‫عقارب الساعه‪ ،‬ومحركين عكس اتجاه عقارب الساعه‪.‬‬

‫فدوران المرواح )‪ (propellers‬في اتجهاين متعاكسة يخلق قوة الدفع التي تسمى بـ )‪ (thrust force‬تكون ضد قوة‬
‫الجاذبية ‪ +‬وزن الطائرة )‪ (weight force‬مما يساعد على تحليقها‪.‬‬

‫ولكي نتعرف أكثر كيف تتحرك طائرة الدرون إليكم هذا الرسم التوضيحي‬

‫الخطوة الثانية‪ :‬إختيار المحركات‬

‫هناك نوع شائع من محركات طائرات الدرون وتسمى )‪ (Brushless DC motor‬وتتميز تلك المحركات بقوة تحملها‬
‫وسرعة دورانها الفائقة‪ ،‬فعند اختيار المحرك هناك عاملن أساسيان يجب أخذهما في العتبار‬

‫‪ -1‬عدد لفات المحرك )السرعة القصوى( أو ما يعرف باسم ‪ KV‬وهو ما يحدد سرعة الطائرة‬

‫‪ - 2‬قوة الدفع أو قوة تحمل الثقل وهو الوزن المحمول الذي يتحمله هذا المحرك بالجرام‬

‫مثال‪ :‬هذا المحرك له قوة دفع ‪ 1300‬جرام‪ ،‬و عدد لفاته ‪ 930‬ولدينا ‪ 4‬محركات في التصميم‬

‫إذا خ يتم الحساب كالتالي‪:‬‬

‫الوزن الكلي الذي يمكن رفعه بالمحركات الربعة‬

‫‪ 1300‬جرام × ‪ 5200 = 4‬جرام‬

‫أي ‪ 5‬كيلو و ‪ 200‬جرام هو الوزن القادرة تلك المحركات على حمله عند السرعة القصوى ولكن ذلك سيؤدي إلى سحب تيار‬
‫عالي من البطارية وستفرغ في غضون ‪ 10‬إلي ‪ 20‬ثانية‪ ،‬لذلك نقوم بقسمة الناتج على ‪ 2‬لتخفيف الحمال و زيادة زمن‬
‫الطيران‬

‫‪ 5200‬جرام ÷ ‪ 2600 = 2‬جرام‬

‫إذال ‪ 2‬كيلو و ‪ 600‬جرام هو الوزن الكلي الذي يمكن للمحركات رفعه‪ ،‬فإذا فرضنا أن مجموع مكونات أجزاء الطائرة مع‬
‫الهيكل هو ‪ 1500‬جرام )الحمولة القصوى( ‪ 2600‬جرام ‪) −‬وزن الهيكل( ‪ 1500‬جرام = ‪ 1100‬جرام‬

‫إذن ‪ 1100‬جرام هو الوزن الضافي الذي يمكن للطائرة حملة مع الهيكل‬

‫الخطوة الثالثة‪ :‬متحكمات السرعة اللكترونية‬

‫يتم عادة استخدام المتحكمات اللكترونية في السرعة )‪ (speed controller‬للتحكم الدقيق في سرعة دوران المحركات‬
‫بدقة عاليه‪ .‬وفي مشروعنا الحالي نحتاج إلى أربعة متحكمات إلكترونية‪ ،‬واحدة متصلة بكل محرك‪ .‬ثم يتم توصيلها مباشرة إلى‬
‫البطارية‪ .‬لن المحركات على الكوادكوبتر يجب أن تدور بسرعات دقيقة لتحقيق التوازن والرتفاع المناسب‪.‬‬

‫*ملحوظة‪:‬‬
‫يمكن التعويض عن تلك المتحكمات اللكترونية بمتحكمات أخرى يمكنها التعامل مع لوحة الردوينو بطريقة أكثر سهوله مثل‬

‫‪HG7881 H-bridge 4-Channel‬‬

‫الخطوة الرابعة‪ :‬البطاريات‬

‫بطارية أقوى تعني فترة طيران أطول‪ .‬الكوادكوبتر عادة تستخدم بطاريات ليثيوم‪ ،‬وتأتي تلك البطاريات في مجموعات متنوعة‬
‫من حيث الحجم والتكوين‪ .‬وفي المشروع الحالي قمت باستخدام بطارية ‪ 1000‬ملي أمبير وتكفي لمدة تتراوح بين ‪15-10‬‬
‫دقيقة من الطيران المستمر‪.‬‬

‫الخطوة الخامسة‪ :‬اختيار موديول )‪(GPS‬‬

‫كما سبق الذكر فإن طائرة الدرون في المشروع الحالي يمكنها تتبع مسار معين أو الذهاب لحداثيات جغرافية معينة ومن ثم‬
‫العودة مرة أخرى لمكان الطلق‪ ،‬لذا نحتاج لتركيب موديول يعمل على التقاط إشارات القمار الصناعية بنظام تحديد المواقع‬
‫العالمي )‪ ،(GPS‬وقمت باستخدام موديول من نوع ‪.GY-NEO6MV2‬‬

‫ونظام تحديد المواقع العالمي هو نظام الملحة الفضائية ويعمل على توفير معلومات لحظية عن الموقع الحالي ويعمل في كافة‬
‫الحوال والظروف الجوية المختلفة‪ ،‬ويوفر هذا النظام القدرة على التعامل مع بروتوكولت البيانات الجغرافية المعقدة ومن ثم‬
‫إعطاء بيانات يسهل التعامل معها والستفادة منها بالكود البرمجي للطائرة‪.‬‬

‫فعند تجربة موديول نظام الملحة الجوية يعطي مكان تواجد الطائرة نسبة إلى خطوط الطول والعرض ) ‪Latitude and‬‬
‫‪ (longitude‬مع التاريخ و الوقت عند النتقال من كل نقطة لخرى‪.‬‬

‫مثال عملي لفهم طريقة عمل موديول ‪:‬‬

‫أو ل‬
‫ل‪ :‬قم بتحميل المكتبة البرمجية من هنا‬
‫ قم بالتوصيل كما هو موضح في الشكل‬:‫ثانيلا‬

:‫ انسخ الكود البرمجي لتجربة الموديول‬:‫ثالثلا‬

<include <TinyGPS++.h #

<include <SoftwareSerial.h#

*/

This sample sketch demonstrates the normal use of a TinyGPS++

.(TinyGPSPlus) object

It requires the use of SoftwareSerial, and assumes that you have a

.baud serial GPS device hooked up on pins 4(rx) and 3(tx) -4800

/*

;static const int RXPin = 4, TXPin = 3

;static const uint32_t GPSBaud = 4800

The TinyGPS++ object //

;TinyGPSPlus gps

The serial connection to the GPS device //

;SoftwareSerial ss(RXPin, TXPin)

()void setup

;Serial.begin(115200)

;ss.begin(GPSBaud)
;Serial.println(F("DeviceExample.ino"))

Serial.println(F("A simple demonstration of TinyGPS++ with an attached GPS

;module"))

Serial.print(F("Testing TinyGPS++ library v. "));

;Serial.println(TinyGPSPlus::libraryVersion())

;Serial.println(F("by Mikal Hart"))

;()Serial.println

()void loop

This sketch displays information every time a new sentence is correctly //

.encoded

while (ss.available() > 0)

if (gps.encode(ss.read()))

;()displayInfo

if (millis() > 5000 && gps.charsProcessed() < 10)

;Serial.println(F("No GPS detected: check wiring."))

;while(true)

()void displayInfo

;Serial.print(F("Location: "))
if (gps.location.isValid())

;Serial.print(gps.location.lat(), 6)

;Serial.print(F(","))

;Serial.print(gps.location.lng(), 6)

else

;Serial.print(F("INVALID"))

;Serial.print(F(" Date/Time: "))

if (gps.date.isValid())

;Serial.print(gps.date.month())

;Serial.print(F("/"))

;Serial.print(gps.date.day())

;Serial.print(F("/"))

;Serial.print(gps.date.year())

else

;Serial.print(F("INVALID"))

{
;Serial.print(F(" "))

if (gps.time.isValid())

;if (gps.time.hour() < 10) Serial.print(F("0"))

;Serial.print(gps.time.hour())

;Serial.print(F(":"))

;if (gps.time.minute() < 10) Serial.print(F("0"))

;Serial.print(gps.time.minute())

;Serial.print(F(":"))

;if (gps.time.second() < 10) Serial.print(F("0"))

;Serial.print(gps.time.second())

;Serial.print(F("."))

;if (gps.time.centisecond() < 10) Serial.print(F("0"))

;Serial.print(gps.time.centisecond())

else

;Serial.print(F("INVALID"))

;()Serial.println

‫ قياس التوازن والرتفاع ومعدل التسارع – إختياري‬:‫الخطوة السادسة‬

‫ وهذه‬Accelerometer module ‫للتحكم في الطائرة بصورة أكثر احترافية يمكنكم العتماد على موديول يسمي بـ‬
‫الخاصية تمكننا من معرفة المحاور الرئيسية وأي تغيير في الحركة و مقدار التوازن الذي قد يتحقق بسبب قوة دفع المحركات‬
‫واعطاء نتائج مستمرة بمقدار تغيير تلك المحاور‪ ،‬وتم استخدام ‪.GY-521 MPU6050‬‬

‫الخطوة السابعة‪ :‬تركيب المحركات‬

‫لصنع نموذج مصغر كبداية يمكن استخدام نوع أقل حجمال من المحركات وشراء هيكل مبسط وعادة ما يباع في مجموعات‬
‫كقطع غيار مع المروحيات و القواعد‪.‬‬

‫لشراء الهيكل يرجى الضغط هنا‬

‫قم بتجميع الهيكل كما هو موضح وحيث أن الهيكل ل يوجد به أذرع قم باستخدام أذرع بلستيكية وقطعة من الفلين بالوسط‬
‫تركب عليها الدائرة‪.‬‬

‫الخطوة الثامنة‪ :‬الدائرة اللكترونية‬

‫وبعد النتهاء من رسم الدائرة الكهربائية كاملة والتعرف على كل جزء من أجزاء المشروع‪ ،‬سنقوم في الجزء الثاني إن شاء‬
‫ا بشرح كيفية عمل تلك الجزاء معال والتوافق بينها لنهاء مجسم الطائرة‪.‬‬