Nauju Technologiju Taikymas 2017e

NAUJŲ TECHNOLOGIJŲ TAIKYMAS Šiauliai, 2017 m. balandžio 20 d.
______________________________________________________________________________________
ŠIAULIŲ VALSTYBINĖ KOLEGIJA
Respublikinės technologinių studijų

studentų konferencijos
NAUJŲ TECHNOLOGIJŲ
TAIKYMAS
straipsnių rinkinys
Šiauliai, 2017 m. balandžio 20 d.
Šiauliai, 2017
1
______________________________________________________________________________________
Respublikinė technologinių studijų studentų konferencija „Naujų technologijų taikymas“

vyko 2017 m. balandžio 20 d. Šiaulių valstybinėje kolegijoje.
Konferencijos mokslinio komiteto pirmininkė – dr. Loreta Kelpšienė, Šiaulių valstybinės
kolegijos docentė. Nariai:
dr. Dainius Balbonas, Šiaulių valstybinės kolegijos docentas;
dr. Artūras Sabaliauskas, Šiaulių valstybinės kolegijos docentas;
dr. Liudvikas Kaklauskas, Šiaulių valstybinės kolegijos docentas;
Violeta Petraškienė, Šiaulių valstybinės kolegijos lektorė.
ISBN 978-609-415-104-0 © Šiaulių valstybinė kolegija, 2017
2
______________________________________________________________________________________
TURINYS
Lina Andrulytė
STAMBIAGABARIČIŲ ATLIEKŲ TVARKYMO SITUACIJA KELMĖS RAJONE .................... 5
Airidas Valentas Baranauskas, Dominykas Varabauskas
AUTOMOBILIO VW 1.8 L VARIKLIO RODIKLIŲ POKYČIŲ TYRIMAS PRITAIKANT SND
DEGALUS ......................................................................................................................................... 10
Haroldas Džiaugys, Ignas Gabšys
NUOLATINĖS SROVĖS VARIKLIŲ ELEKTRONINIS VALDYMAS IR ENERGIJOS
REGENERAVIMAS ......................................................................................................................... 18
Airidas Eidintas
SERVO PAVARŲ PANAUDOJIMAS MECHATRONIKOS SISTEMOSE .................................. 23
Evelina Gendroliūtė
VAIRUOTOJO DARBO VIETOS ERGONOMIKA ........................................................................ 27
Laura Gudaitė
PASTATŲ IŠORINIO TINKO DEFEKTAI ..................................................................................... 33
Mindaugas Ivanauskis, Domantas Radvila
ROBOTIZUOTOS SANDĖLIAVIMO SISTEMOS ......................................................................... 40
Paulius Ivanovas, Tomas Jankauskas
RASPBERRY PI MINI-KOMPIUTERIO PANAUDOJIMAS KETURRAČIO ROBOTO
VALDYMUI ...................................................................................................................................... 45
Šarūnas Janulionis, Renatas Laumakis
RASPBERRY PI MINI-KOMPIUTERIO PANAUDOJIMO AUTOMOBILIUOSE GALIMYBIŲ
ANALIZĖ .......................................................................................................................................... 52
Edvinas Janulis, Žilvinas Šnaras, Arvydas Petryla
TRIJŲ DIMENSIJŲ (3D) NAMŲ STATYBOS TECHNOLOGIJA ................................................ 58
Lukas Kondrotas
THE PORTO ACCOUNTING AND BUSINESS SCHOOL UŽSAKOMOJO TYRIMO
ĮGYVENDINIMAS ........................................................................................................................... 62
Marius Krasauskas
APSAUGINĖS SIGNALIZACIJOS MAKETO KŪRIMAS ............................................................ 66
Tomas Leškys, Arnoldas Jankūnas
LENGVŲJŲ AUTOMOBILIŲ „MAZDA“ KĖBULŲ DAŽYMO TECHNOLOGIJA ................... 69
Benediktas Liaudanskas
GRAFINIO SKYSTŲJŲ KRISTALŲ EKRANO PANAUDOJIMAS ARDUINO SISTEMOSE... 72
Karolis Merkevičius
INVAZINIŲ AUGALŲ PAPLITIMAS LIETUVOJE IR JŲ POVEIKIS APLINKAI .................... 77
Marius Mileika, Robertas Šeškauskas
CAN MAGISTRALĖS, SUJUNGIANČIOS ATSKIRAS KETURRAČIO ROBOTO SISTEMAS,
PROJEKTAVIMAS........................................................................................................................... 81
3
______________________________________________________________________________________
Ernesta Narbutaitė
KLAIPĖDOS MIESTO NUOTEKŲ VALYKLOS DUMBLO TVARKYMO ĮRENGINIŲ
MODERNIZAVIMO ANALIZĖ....................................................................................................... 87
Tomas Pučkoris
RATINIŲ TRANSPORTO PRIEMONIŲ REALAUS JUDĖJIMO IR JŲ KAMPINIO SUKIMOSI
GREIČIŲ MATAVIMO TECHNOLOGIJOS .................................................................................. 96
Deimantė Radžvilė
MEDIENOS ATLIEKŲ PANAUDOJIMAS BIOKURUI UAB „TIMBEX“................................. 101
Evelina Skrudupytė, Enrika Krištopaitytė
TYRULIŲ PELKĖS GAMTINĖS VERTYBĖS IR JŲ IŠSAUGOJIMAS..................................... 104
Vytautas Šaučiūnas, Jonas Matijošius
BIODYZELINO IR PROPANOLIO MIŠINIO CHEMINIŲ BEI FIZIKINIŲ SAVYBIŲ
TYRIMAS........................................................................................................................................ 108
Eduardas Šereiva, Ignas Bitinas, Julius Sabutis
KOMPIUTERIZUOTO STAKLIŲ VALDYMO TECHNOLOGIJA............................................. 114
Mantas Šimkus
„PIPEBOT“ ROBOTO GAMYBA.................................................................................................. 120
Andrius Vaičiulis
ATSTUMO IKI KLIŪTIES MATAVIMO TECHNOLOGIJOS BEI JUTIKLIAI ........................ 125
Donatas Valteris, Paulius Margis, Mantas Gedvila
TINKUOJAMO FASADO SU MINERALINE VATA IR POLISTIRENINIU PUTPLASČIU
ANALIZĖ ........................................................................................................................................ 131
4
______________________________________________________________________________________
STAMBIAGABARIČIŲ ATLIEKŲ TVARKYMO SITUACIJA KELMĖS

RAJONE
Lina Andrulytė, vadovė Violeta Petraškienė
Šiaulių valstybinė kolegija
Anotacija
Atliekos – bet kokios medžiagos ir daiktai, kurių atliekų turėtojas atsikrato, nori ar privalo atsikratyti ir kurie yra
priskirti atitinkamoms atliekų kategorijoms, nurodytoms vadovaujantis Lietuvos Respublikos Atliekų tvarkymo įstatymu.
Atliekos susidaro dėl žmogaus veiklos, todėl žmogų galime vadinti atliekų savininku taip pat ir atliekų gamintoju.
Stambiagabaritės atliekos – tai atskirai susidaranti atliekų rūšis, tai didžiosios atliekos tokios kaip:
nebereikalingi baldai, nenaudojami šaldytuvai, televizoriai, skalbyklės, pasenusi ar sugedusi kita buitinė technika ir kitos
buityje susidarančios didelių matmenų atliekos.
Šiuo metu Lietuvoje veikia 96 didelių gabaritų atliekų surinkimo (priėmimo) aikštelės. Šios aikštelės yra
suskirstytos pagal apskritis: Alytaus, Kauno, Klaipėdos, Marijampolės, Panevėžio, Šiaulių, Tauragės, Telšių, Utenos ir
Vilniaus.
Išanalizuoti stambiagabaričių atliekų susidarymą ir tvarkymą Kelmės rajone taikytas anketinis tyrimas.
Straipsniui parengti bus naudojama 100 respondentų anonimė nuomonė apie stambiagabaričių atliekų tvarkymą Kelmės
rajone.
Raktiniai žodžiai: stambiagabaritės atliekos, atliekų rūšiavimas, didelio gabarito atliekų surinkimo aikštelės,
anketinė apklausa.
Įvadas
Tyrimo aktualumas
Visame pasaulyje egzistuoja gausybė įvairių aplinkosauginių problemų. Sparčiai augant
vartojimui ir vystantis pramonei vis reikšmingesne problema tampa atliekų tvarkymas. Netinkamai
jas tvarkant iškyla grėsmė ne tik aplinkos, kurioje gyvename, gerovei, bet ir mūsų pačių sveikatai[4].
Remiantis LR Atliekų tvarkymo įstatymo 25 str. „savivaldybių institucijos organizuoja
komunalinių atliekų tvarkymo sistemas, būtinas jų teritorijose susidarančioms komunalinėms
atliekoms tvarkyti, organizuoja atliekų, kurių turėtojo nustatyti neįmanoma arba kuris
nebeegzistuoja, tvarkymą“. Namų ūkyje susidaro ne tik komunalinių ir antrinių žaliavų atliekos, bet
ir stambiagabaritės atliekos. Šios atliekos iš gyventojų yra surenkamos apvažiavimo būdu arba
patiems gyventojams jas pristatant į stambiagabaričių atliekų surinkimo aikštelę.
Tyrimo objektas – stambiagabaritės atliekos.
Tyrimo tikslas – išanalizuoti stambiagabaričių atliekų tvarkymo situaciją Kelmės rajone.
Tyrimo uždaviniai:
 Išsiaiškinti, kas Kelmės rajono gyventojų nuomone yra stambiagabaritės atliekos.
 Išanalizuoti, ar kelmiškiai žino, kaip tvarkyti stambiagabarites atliekas.
 Išsiaiškinti, kokios informacijos Kelmės rajono gyventojams trūksta didelio gabarito
atliekoms tvarkyti.
Tyrimo metodas – literatūros šaltinių analizė ir anketinė apklausa.
Teorinė dalis
Atliekos susidaro jau nuo pačių pirmųjų produkto gamybos etapų, kuriuose yra išgaunamos
antrinės žaliavos iš pirminių žaliavų gaminant kitus tarpinius produktus. Tvarkant atliekas
netvarkinga nukenčia ir aplinka ir žmonės. Susidariusias atliekas reikėtų tvarkyti taip, kad jų
tvarkymas nekenktų visuomenei ir aplinkai ir tai būtų ne žala, bet nauda aplinkai.
Siekiant, kad iš pramonės susidarytų kuo mažiau atliekų tebėra tobulinami atliekų tvarkymo
metodai, dabar yra diegiami atliekų mažinimo principai. Šiuolaikinės technologijos yra
orientuojamos į uždaro ciklo sistemas, kuriuose yra stengiamasi sumažinti mainus su aplinka, tačiau
visiškas atliekų išvengimas yra neįmanomas. Tvarkant susidariusias atliekas tenka spręsti labai
5
______________________________________________________________________________________
svarbų ir sudėtingą klausimą kaip sumažinti šalinamų ar kitais būdais tvarkomų atliekų pavojingumą
[1].
Atliekų tvarkymas, kaip veikla ugdanti asmenis ir visą valstybę verčia galvoti ką jie daro su
atliekomis ir kaip reikia jas tvarkyti formavosi palaipsniui. Praeitame amžiuje atliekų tvarkymas
buvo siejamas tik su atliekų surinkimu ir jų pašalinimu, tačiau keičiantis amžiui tobulėjo ir
technologijos. Technologijoms patobulėjus ir išaugus atliekų kiekiui ir vis intensyvėjant atliekų
srautui atliekų sistemų tikslas privalėjo pasikeisti. Atliekų sistemos tikslas pasikeitė nuo „surinkti ir
pašalinti“ link „sumažinti pašalinamų atliekų kiekį“ (1pav.) [2].
1 pav. Atliekų tvarkymo koncepcijos dinamika [2]
Besikeičiant koncepcijoms ir į atliekų tvarkymo sistemą įsijungiant vis naujesniems

komponentams atsiranda antrinių žaliavų rūšiavimas, taip pat ir didelio gabarito atliekų rūšiavimas,
kuomet išrūšiavus atliekas jas galima panaudoti pakartotinai. Atliekų tvarkymas pradėtas sieti su
gamtinių ištekliu valdymu, kuomet siekiama kuo labiau taupyti gamtinius išteklius, nes ne visi
gamtiniai ištekliai yra atsinaujinantys. Daugelį jų išeikvojus padaroma didelė žala gamtai ir
nebetenkama tos rūšies išteklio. Atliekų tvarkymas yra sudėtingas procesas, kuris prasideda nuo
atliekų atsiradimo kontrolės, atliekų saugojimo, surinkimo, jų transportavimo, perdavimo atliekų
surinkėjams ar perdirbėjams, atliekų perdirbimo ir antrinio panaudojimo bei jų šalinimo [2].
Didelių gabaritų atliekų surinkimo aikštelėse iš gyventojų nemokamai priimamos šios
atliekos [3]:
 Didžiosios atliekos (stambūs buities apyvokos daiktai: baldai, langai, durys, dviračiai,
buitinė technika; per metus vienas gyventojas gali atvežti iki 200 kg).
 Naudotos lengvųjų automobilių padangos (ne daugiau kaip 4 padangos per metus iš
gyventojo).
 Buitinio remonto ir smulkių statybų bei griovimo, vykdomų ūkio būdu (be statinių
projektų, suderintų Aplinkos ministerijos nustatyta tvarka, iki 0,5 m³ arba 640 kg per metus iš
gyventojo).
 Medienos atliekos (iki 330 kg per metus iš gyventojo).
 Tekstilės atliekos (drabužiai).
 Antrinės žaliavos (perdirbti tinkamas popierius, stiklas, plastikas, metalas).
 Elektros ir elektroninė įranga (pasenusi buitinė technika, televizoriai, elektriniai įrankiai ir
žaislai).
Taip pat Kelmės rajono stambiagabaričių atliekų surinkimo aikštelėje iš gyventojų priimamos
pavojingosios atliekos:
 Buityje susidarančios pavojingos atliekos:
o dienos šviesos lempos (iki 4 vnt. per metus iš gyventojo);
o rūgščių ir šarmų atliekos; panaudoti tepalai (iki 5 litrų per metus iš gyventojo);
6
______________________________________________________________________________________
o tepalų filtrai; stabdžių ir aušinimo skysčiai;

o baterijos ir akumuliatoriai; dažai, klijai, dervos, lakai ir jų tara; tirpikliai, plovikliai;
o atliekos, kuriose yra gyvsidabrio absorbentai, filtrų medžiagos, pašluostės, apsauginiai
drabužiai, užteršti pavojingomis cheminėmis medžiagomis;
o pavojingomis medžiagomis užteršta tara.
 Statybinės atliekos, turinčios asbesto (asbestinis šiferis) (iki 0,5 m³ per metus iš gyventojo).
Gyventojai pristatydami atliekas į stambiagabaričių atliekų surinkimo aikšteles turi žinoti, kaip
reikia elgtis atliekų priėmimo punkte ir vykdyti keliamus reikalavimus, taip pat išrūšiuoti atvežtas
atliekas ir jas palikti tam skirtuose konteineriuose.
Praktinė dalis
Stambiagabaričių atliekų tvarkymo situacijai Kelmės rajone išanalizuoti buvo parengta

anoniminė anketa. Anketos klausimai buvo formuojami taip, kad būtų gaunami kuo tikslesni
atsakymai į rūpimus tyrimo klausimus ir, kad atsakyti į juos būtų kuo aiškiau ir nekiltų papildomų
klausimų.
Sudarant anketą buvo laikomasi rekomendacijų ir reikalavimų anketos sudarymui,
stengiamasi, kad anketoje užduodami klausimai būtų parašyti taisyklinga kalba ir visiems
suprantami, neįžeidūs respondento atžvilgiu, ir svarbiausia, kad užduodami klausimai atspindėtų
realią tikrovę ir tiriamos problemos turinį [5].
Anketa buvo vertinama remiantis vienu pagrindiniu kriterijumi. Respondentai, kurie į
klausimą ar rūšiuoja stambiagabarites atliekas atsakė ne, buvo eliminuoti iš tolesnės tyrimo eigos.
Kelmės rajono gyventojų apklausos rezultatai
Tyrimo metu buvo apklausta 100 respondentų. Respondentų nuomonė apie stambiagabaričių
atliekų rūšiavimą pateikta 2 pav.
2 pav. Respondentų nuomonė apie stambiagabaričių atliekų rūšiavimą
Kaip matyti iš 2 pav. didžioji dalis (72 respondentai) rūšiuoja stambiagabarites atliekas, ir 28
respondentai šių atliekų nerūšiuoja. Tolesnėje tyrimo eigoje nebus analizuojami tų anketų duomenys,
kur respondentai atsakė, kad stambiagabaričių atliekų nerūšiuoja.
7
______________________________________________________________________________________
Respondentų pasiteiravus, ar jiems pakanka informacijos apie stambiagabarites atliekas, nuomonių

pasiskirstymas 3 pav.
3 pav. Respondentų nuomonė ,,Ar pakanka informacijos apie stambiagabarites atliekas“?
Kaip ir pateikta 3 pav. matome, kad 47,2 proc. respondentų susiduria su nepakankama
informacijos sklaida apie stambiagabarites atliekas.
Respondentų nuomonė apie stambiagabaričių atliekų surinkimą pateikta 4 pav.
4 pav. Respondentų nuomonė ,,Ar žinote kada yra surenkamos stambiagabaritės atliekos Jūsų
gyvenamojoje vietoje“?
8
______________________________________________________________________________________
Kaip ir pateikta 4 pav. matome, kad didžioji dalis (64 respondentai) žino kaip tvarkyti
susidariusias stambiagabarites atliekas ir tik 8 respondentai teigia, kad nežino.
Respondentų paklausus kokios informacijos apie stambiagabaričių atliekų tvarkymą jiems
dažniausia trūksta, jų nuomonė pasiskirstė taip: kur yra stambiagabaričių atliekų surinkimo aikštelės,
kokios atliekos įeina į stambiagabaričių atliekų sampratą ir ar yra ribojami pristatomų atliekų kiekiai
atliekų surinkimo aikštelėse.
Išvados
1. Išsiaiškinti Kelmės rajono gyventojų nuomonę apie stambiagabarites atliekas buvo atliktas
anoniminis anketinis tyrimas, kurio metu apklausta 100 respondentų. Anketa buvo vertinama
remiantis vienu pagrindiniu kriteriju. Respondentai, kurie į klausimą ar rūšiuoja stambiagabarites
atliekas atsakė ne, buvo eliminuoti iš tolesnės tyrimo eigos.
2. Respondentų nuomone, 52,8 proc. Kelmės rajono gyventojų žino kaip tvarkyti
stambiagabarites atliekas, tačiau 47,2 proc. Kelmiškių pripažįsta kad stambiagabaričių atliekų
tvarkymas yra problema.
3. Respondentų nuomone Kelmės rajono gyventojams labiausiai trūksta informacijos kur yra
stambiagabaričių atliekų priėmimo aikštelės, kokios atliekos įeina į stambiagabaričių atliekų
sampratą ir ar yra ribojami pristatomų atliekų kiekiai atliekų surinkimo aikštelėse.
Informacijos šaltiniai
1. Staniškis J. K. Integruota atliekų vadyba. Kaunas Technologija 2004
2. Atliekų tvarkymo koncepcijos dinamika. Prieiga per internetą 2017-01-
11.http://talpykla.elaba.lt/elaba-fedora/objects/elaba:1927524/datastreams/MAIN/content
3. Šiaulių regiono atliekų tvarkymo centras Kelmės rajonas. Didelių gabaritų atliekos. Prieiga
per internetą 2017-04-04: http://www.sratc.lt/kelmes-rajonas-17/
4. Atliekų tvarkymas. Prieiga per internetą 2017-04-02http://ekologija.blogas.lt/atlieku-
tvarkymas-aktuali-siandienos-problema-9417.html
5. Kardelis K. Mokslinių tyrimų metodologija ir metodai. Kaunas, 2002.
9
______________________________________________________________________________________
AUTOMOBILIO VW 1.8 L VARIKLIO RODIKLIŲ POKYČIŲ TYRIMAS

PRITAIKANT SND DEGALUS
Airidas Valentas Baranauskas, Dominykas Varabauska, vadovai Alfredas Rimkus,
Audrius Matulis
Vilniaus technologijų ir dizaino kolegija
Anotacija
Straipsnyje pristatomos įvairių tipų dujinės maitinimo sistemos, jų konstrukcijos ir veikimo principų įpatumai.
Pateikiami automobilio VW 1,8l variklio rodiklių pokyčių teoriniai tyrimai, benziną pakeitus suslėgtomis naftos dujomis
(SND) ir pritaikius turbokompresorių.
Reikšminiai žodžiai: kibirkštinio uždegimo variklis, dujinė maitinimo sistema, variklio energetiniai rodikliai,
turbokompresorius.
Įvadas
Kibirkštinio uždegimo varikliai gali veikti naudodami dujinius degalus. Tam reikalinga
speciali dujinė maitinimo sistema, kurios paskirtis paruošti tinkamos sudėties oro – dujų degųjį
mišinį.
Pirmiesiems technikos istorijoje vidaus degimo varikliams, varomiems dujų, buvo
naudojamos vadinamosios apšvietimo dujos (akmens anglies dujos), gaunamos distiliuojant sausą
akmens anglį. Pagrindinė šių dujų sudedamoji dalis – tai anglies monoksidas, todėl tokių degalų
šiluminė vertė, o kartu ir santykinis variklių galingumas buvo mažas. Per mažas tam, kad būtų
galima galvoti apie praktinį dujinių degalų panaudojimą transporto priemonėse. Tačiau motorizacijos
plėtra lėmė benzininio variklio sukūrimą, o tai yra būtent toks variklio tipas, kuriame yra
sudeginamos dujos, gaunamos garinant benziną. Visgi dujų naudojimo vidaus degimo varikliuose
pradžia siekia net XIX amžių ir tam reikalinga įranga niekuomet nenustojo tobulėti.
1 lentelėje pateiktos svarbiausios fizinės ir cheminės suskystintų naftos dujų ir benzino
savybės.
1 lentelė
Degalų savybės
Fizinės ir cheminės
Propanas Butanas Benzinas
savybės
Tankis, (esant 20º C),
≈ 510 ≈ 580 ≈ 720
kg/m3
Žemutinis
45,8 45,4 48,6
šilumingumas, MJ/kg
Oktaninis skaičius ≈ 120 ≈ 93 ≈ 95
Savaiminio užsidegimo
466 405 255-370
temperatūra, º C
Teoriškai reikalingas 1
23,8 30,94 14,7
m3 dujų oro kiekis, m3
Šaltinis: www.de2.lt
Aplinkosauga ir ekologija yra svarbūs šios dienos veiksniai. Didžiausią įtaką oro kokybei daro
mobiliųjų taršos šaltinių emisijos. Transportas, ypač automobilių, šiuo metu yra didžiausias aplinkos
taršos šaltinis. Labai daug ir įvairiomis kryptimis dirbama, kad vidaus degimo varikliai (VDV)
aplinką terštų kuo mažiau. Pagrindiniai teršalai, sąlygojami įprastų angliavandenilinių degalų, yra
nesudegę bei dalinai sudegę angliavandeniliai (CH), anglies viendeginis (CO), azoto oksidai (NOx) ir
sveikatai kenksmingos kietosios dalelės (Rakopoulos et al. 2010). VDV degimo produktai,
10
______________________________________________________________________________________
daugiausia CO2, CO, kartu su kitomis šiltnamio efektą sukeliančiomis dujomis kaip metanas ir azoto
oksidai įtakoja pasaulinės temperatūros kilimą (Lata, 2012).
Tyrimo tikslas: Nustatyti ir įvertinti variklio energetinių rodiklių pokyčius benziną pakeitus
suskystintomis naftos dujomis ir pritaikius turbokompresorių.
Suskystintų naftos dujų maitinimo sistemų klasifikacija

Suskystintos naftos dujos gaminamos perdirbant naftą ir jas sudaro propano ir butano dujų
mišinys. Propanas daug lengvesnis už butaną, tačiau turi mažiau energijos. Paveikus spaudimu,
suskystintos dujos kondensuojasi – 42° C temperatūroje, o butanas pereiną į skystą pavidalą -7°C
temperatūroje. Jei būtų naudojamas tik švarus butanas, žiemos metu atsirastų problemų su
padidėjusiomis kuro sąnaudomis. Propano ir butano mišinio santykis priklauso nuo sezono – vasaros
metu mišinys būna santykiu 40 % propanas ir 60 % butanas, o žiemą santykinai priešingas 60 %
propanas ir 40 % butanas. Dėl skirtingų santykių suskystintose dujose žiemą būna didesnės kuro
sąnaudos nei vasarą. Bet kokiu atveju suskystintose dujose yra nedidelis kiekis propileno, tai
atsitinka dėl neįmanomo idealaus išsiskyrimo dujų. Šis angliavandenilis yra neigiamas faktorius, jis
pabloginas suskystintų naftos dujų antidetonacines savybes.
Suskystintos naftos dujos yra klasifikuojamas į penkias kartas ir tiesioginį įpurškimą:
 Pirmos kartos dujų maitinimo sistema:
I-os kartos dujų įranga (1 pav.) skirta automobiliams, kurių varikliai yra su karbiuratoriais,
mono įpurškimu arba daugiataške įpurškimo sistema, kai variklis dirba „open loop“ režimu, t.y.
mišinio korekcijai nenaudojamas deguonies jutiklis („lambda zondas“). Šita automobilių dujų įranga
komplektuojama su vakuuminiu reduktoriumi arba reduktoriumi su elektrovožtuvu.
1 pav. 1 – dujų balionas, 2 – dujų filtras, 2 pav. II kartos automobilių dujų įrangos
3 – elektromagnetiniai vožtuvai, schema:1 – dujų balionas, 2 – reduktorius,
4 – reduktorius, 5 – karbiuratorius, 3 – dozatorius, 4 – maišytuvas, 5 –
5 – maišytuvas, 7 – benzino bakas, elektroninis valdymo blokas,6 – variklio
8 – vamzdeliai, 9 – jungikliai. veleno sūkių dažnio jutiklis, 7 – deguonies
jutiklis (lambda zondas).
Tokiose sistemose dujų mišinio paruošimui ir padavimui naudojamas specialius dujų

maišytuvas kurio veikimo principas yra pagrįstas „Venturi“ efektu. Automobilinės dujos patenka į
variklį per oro įsiurbimo kolektorių susimaišydamos su oru prieš droselinę sklendę. Tokia sistema
yra reguliuojama mechaniniu reguliatoriumi, kuris gali reguliuoti paduodamą dujų kiekį iš
11
______________________________________________________________________________________
reduktoriaus link maišytuvo. Mišinį būtina reguliuoti specialiu išmetamųjų dujų analizatoriumi pagal
CO, CH koncentraciją ir lambda koeficientą. Eksploatuojant I kartos automobilių dujų įrangą, degalų
sąnaudos palyginus su benzinu gali padidėti iki 20 %. Tokią dujų sistemą būtina reguliuoti kas 10000
km arba kiekvieną sezoną (žiema – vasara). Naudojant tokią sistemą oro įsiurbimo kolektorius būna
pripildytas oro-dujų mišiniu, dėl ko atsiranda atbuliniai smūgiai variklyje, kai uždegimo sistema
pažeista ar netvarkinga. To pasekmį: sugadintas oro matuoklis, sugadintas oro filtro korpusas, įtrūkęs
kolektorius, sugadintas slėgio kolektoriuje „MAP“ jutikis.
 Antros kartos dujų maitinimo sistema:
II-os kartos automobilinė dujų įranga (2 pav.) – tai patobulintas ir kompiuterizuotas I kartos
dujų įrangos variantas. Šita įranga skirta varikliams, kurių maitinimo sistema dirba „close loop“
režimu, t.y., vyksta mišinio korekcija deguonies davikliu (lambda zondu). Sistema dirba tokiu pat
principu kaip ir I kartos įranga, tačiau dujų mišinys tiksliai reguliuojamas elektroniniu procesoriumi,
nuskaitant informaciją iš deguonies, droselio sklendės ir temperatūros jutiklių. Dujinės įrangos
valdymo procesorius siunčia valdymo signalus žingsniniam varikliukui, kuris reguliuoja
(atidaro/uždaro) dujų padavimą link maišytuvo. Taip pasiekiamas idealus oro-duju mišinys, kuris
leidžia varikliui dirbti taupant kurą ir leidžia išvengti pavojingo variklio vožtuvams lieso mišinio.
Tiksliai reguliuojamas mišinys, nedaro žalos katalitiniam neutralizatoriui, kuris gali išsilydyti vos per
2-5 min., dirbant varikliui su pariebintu mišiniu, kai išmetamosiose dujose yra daug nesudegusių
dujų. Tačiau netgi tikslus mišinio reguliavimas negali apsaugoti nuo atbulinių smūgių grėsmės,
atsiradus uždegimo sistemos defektui.
 Trečios kartos dujų maitinimo sistema:
Atbulinių smūgių problema varikliuose privertė automobilių dujų įrangos gamintojus sukurti
įpurškimo sistemą, kurioje automobilinės dujos buvo paduodamos tiesiai į kolektorių beveik prieš
įsiurbimo vožtuvus (3 pav.). Toks dujų dozavimo metodas leido išvengti nepageidaujamo oro-dujų
mišinio įsiurbimo kolektoriuje, o tai reiškia, kad nebeliko atbulinių smūgių kolektoriuje problemos.
Dėl to, kad duju mišinys tiksliai reguliuojamas ir oro padavimas neapribojamas maišytuvo
difuzoriumi, variklio galingumas naudojant dujas sumažėja vos ~5 %. III karto automobilinės dujų
įrangos modifikacijų ir įpurškimo dozavimo būdų atsirado labai daug. Šitos dujinės įrangos era
pasibaigė todėl, kad tokių sistemų neįmanoma pritaikyti EURO4 varikliams. Kita priežastis, dėl
kurios teko atsisakyti šių sistemų, tai jos nefunkcionalumas sugedus kokiam nors variklio jutikliui
pvz. Deguonies jutikliui (Lambda zondui).
3 pav. III kartos automobilių dujų įrangos 4 pav. IV kartos dujinė maitinimo
schema: 1 – dujų vožtuvas, 2 – reduktorius- sistema.
garintuvas, 3 – slėgio jutiklis, 4– relės,
5 – dujų skirstytuvas, 6 – purkštuvai,
7 – elektroninio valdymo blokas,
8 – deguonies jutiklis (lambda zondas).
12
______________________________________________________________________________________
 Ketvirtos kartos dujų maitinimo sistema:

Vis griežtėjančios teršalų koncentracijos išmetamosiose dujose normos, vis tobulėjančios ir
sudėtingėjančios variklio valdymo sistemos ir nauju, lengvesniu medžiagų panaudojimas (plastikiniai
kolektoriai) privertė automobilių dujų įrangos gamintojus sukurti naują dujų dozavimo sistemą:
nuoseklų dujų įpurškimą.
Automobilių dujų įrangos inžinieriai nusprendė nekurti kiekvienam automobilio modeliui ir
konkrečiam varikliui užprogramuoto dujų valdymo kompiuterio, nes tai labai sudėtinga ir finansiškai
nenaudinga. Gamintojai nusprendė padaryti tokią sistemą, kuri galėtų dirbti pagal konkrečiam
varikliui skirtą valdymo strategiją, kurią jam sukūrė benzininių variklių inžinieriai. Pagrindinė
benzino įpurškimo kompiuterio (ECU) funkcija yra uždegimo ričių ir purkštukų valdymas, o tai jis
daro pagal programą, apdorodamas informaciją iš daugelių jutiklių. Duju kompiuteris integruojasi
tarp benzininio variklio ECU ir benzininių purkštuvų (1.4 pav.).
Jis naudojasi signalais, siunčiamais benzino purkštuvams, tinkamai juos konvertuoja ir siunčia
dujų purkštuvams. Kiekvienas dujų purkštuvas dirba nuosekliai benzino purkštuvui. Esant
pastoviam, reduktoriaus palaikomam slėgiui (aukštesniam nei ankstesnių kartų sistemose,
siekiančiam apie 2 barus) dujų sistemoje, elektromagnetinių vožtuvų atidarymo laiko tarpas nustato
įpurškiamų dujų kiekį. Toks duju dozavimo metodas leido sumažinti kenksmingų medžiagų
išmetamosiose dujose koncentraciją, optimizuoti degalų sąnaudas. Su IV kartos automobilių dujų
įranga variklio dinamika išlieka beveik tokia pat kaip ir varikliui veikiant benzinu, o kai kuriose
varikliuose (ypač su turbokompresoriumi) rodikliai net gerėja. Variklio valdymo bloke neatsiranda
klaidų dėl neteisingo mišinio ir nėra grėsmės, kad ECU pradės dirbti avariniu režimu. Labai svarbu
tai, kad pašalinta atbulinių smūgių grėsmė.
 Penktos kartos dujų maitinimo sistema:
V kartos dujų sistemos (5 pav.), lyginant su ankstesnėmis, veikia visiškai skirtingu principu.
Dujos, tiekiamos iki įsiurbimo vožtuvų, yra skysto pavidalo.
5 pav. Penktos kartos dujinė maitinimo sistema. 6 pav. Tiesioginio dujų įpurškimo schema.
Čia jos išgarinamos – tai leidžia užvesti variklį nenaudojant benzino. Temperatūros kritimas,
atsirandantis dėl dujų išsiplėtimo, veikia kaip tarpinis oro aušintuvas (interkuleris), o tai padidina
variklio galią. Dujų purkštukai yra valdomi tų pačių valdymo bloko impulsų, kurie valdo benzino
purkštukus. Nereikia keisti visų variklio valdymo funkcijų ir borto kompiuterio programos,
atsakingos už variklio diagnostiką. Sistemoje vietoj reduktoriaus su garintuvu naudojamas siurblys ir
slėgio reguliatorius. Siurblys padidina slėgį, lyginant su esančiu balione, o reguliatorius palaiko jį
konstruktoriaus numatyto lygio.
 Tiesioginio dujų įpurškimo maitinimo sistema:
Tiesioginis dujų įpurškimas naudojamas varikliuose su tiesioginiu benzino įpurškimu į
13
______________________________________________________________________________________
cilindrą (6 pav.). Benzino ir suskystintų naftos dujų (SND) dujų įpurškimui naudojamas tas pats
purkštuvas. Benzinas ir dujos skystame stovyje paduodamos į degalų skirstytuvą, kuris benziną arba
dujas tiekia į aukšto slėgio siurblį. Iš siurblio suslėgti degalai (benzinas arba SND) patenka į degalų
skirstymo vamzdį iš kurio tiekiami į tiesioginio įpurškimo purkštuvus.
Bėgant metams dujinės maitinimo sistemos vis labiau ir labiau tobulėja. Pirmos kartos dujų
maitinimo sistemoje paduodamo kuro kiekį buvo reguliuojamas mechaniškai, ir kuro sąnaudos
lyginant su benzinu išaugdavo iki 20 %, o dabar naudojami elektroniniai valdymo blokai, kurie
reguliuoja kuro kiekį ir gali sulyginti ar net sumažinti dujų sąnaudas, lyginant su benzinu. Seniau
dujos budavo paduodamas per šlangą į įsiurbimo kolektorių, o dabar naujausios kartos dujinė
maitinimo sistema turi tiesioginį įpurškimą, kur suskystintos naftos dujos yra paduodamas per
benzino magistralę tiesiai į degimo kamerą.
Variklio darbo ciklo termodinaminis skaičiavimas

Automobilio VW PASSAT B5 1,8 l darbinio tūrio variklio darbo ciklų parametrai:
 Įsiurbimas:
Slėgis įsiurbimo takto pabaigoje:
Prieš modifikaciją:
pa1 = 0,89 · 0,1 = 0,089 MPa; (1)
p0 – aplinkos slėgis;
p0 = 0,1 MPa;
Po modifikacijos:
pa2 = 0,9 · 0,14 = 0,126 MPa; (2)
pk = 0,1 + 0,04 = 0,14 MPa; (3)
pk – turbo kompresoriaus slėgis;
Temperatūra įsiurbimo takto pabaigoje Ta = 320 K;
 Suspaudimas:
Slėgis suspaudimo takto pabaigoje:
; (4)
ε – suspaudimo laipsnis;
n1 – suspaudimo politropė;
Slėgis suspaudimo takto pabaigoje prieš modifikaciją –
Slėgis suspaudimo takto pabaigoje po modifikacijos –
Temperatūra suspaudimo takto pabaigoje

(5)
n1 – suspaudimo politropė;
Temperatūra suspaudimo takto pabaigoje prieš modifikaciją –
Temperatūra suspaudimo takto pabaigoje po modifikacijos –
14
______________________________________________________________________________________
 Degimas:
Slėgis degimo pabaigoje
; (6)
λp – slėgio prieaugis degimo metu;
Slėgis degimo pabigoje prieš modifikaciją –
Slėgis degimo pabaigoje po modifikacijos –

2,87 · 4,0 = 11,47 MPa;
Temperatūra degimo pabaigoje prieš modifikaciją – Tz1 = 2900 K;
Temperatūra degimo pabaigoje po modifikacijos – Tz2 = 3050 K;
 Išsiplėtimas:
Slėgis išsiplėtimo takto pabaigoje
; (7)
pz – slėgis degimo pabaigoje;
n2 – išsiplėtimo politropė;
Slėgis išsiplėtimo takto pabaigoje prieš modifikaciją:
Slėgis išsiplėtimo takto pabaigoje po modifikacijos:
Temperatūra išsiplėtimo pabaigoje

; (8)
Temperatūra išsiplėtimo pabaigoje prieš modifikaciją:
Temperatūra išsiplėtimo pabaigoje po modifikacijos:
 Išmetimas:
Slėgis išmetimo takto pabaigoje prieš modifikaciją – pr1 = 0,110 MPa;
Slėgis išmetimo takto pabaigoje po modifikacijos – pr2 = 0,126 MPa.
7 pav. Slėgio priklausomybė nuo cilindro tūrio 8 pav. Slėgio priklausomybė nuo alkūninio
veleno pasisukimo kampo
15
______________________________________________________________________________________
Variklio sukimo momento nustatymas

 Pirmo cilindro sukurtas indikatorinis sukimo momentas prie įvairių variklio alkūninio veleno
pasisukimo kampo reikšmių:
(9)
F – jėga, veikianti į stūmoklio pirštą išilgai cilindro ašies;
R – alkūninio veleno alkūnės spindulys;
β – kampas tarp švaistiklio ir cilindro ašies:
β = arcsin β; ; (10)
L – švaistiklio ilgis;
 Variklio cilindrų darbo tvarka: 1–3–4–2;
 Apskaičiuotas variklio indikatorinis sukimo momentas:
(11)
Sukimo momentas, prie maksimalios galios, prieš modifikaciją – Me1 = 151,3 Nm;
Sukimo momentas, prie maksimalios galios, po modifikacijos – Me2 = 210,7 Nm.
Variklio išorinė greičio charakteristika
 Alkūninio veleno sukimosi dažnis (ωe), prie kurių bus nustatomi variklio efektyvus
galingumas ir efektyvus sukimo momentas, rad/s:
12)
a – koeficientas (0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9, 1.0, 1.1, 1.2);
ωp – alkūninio veleno kampinis greitis prie maksimalaus galingumo.
 Variklio efektyvus galingumas prie nustatytų sukimosi dažnių, kW:
(13)
ap, bp, cp – koeficientas priklausantis nuo variklio tipo:
Benzininiam varikliui ap = bp = cp = 1;
9 pav. Variklio galios ir sukimo momento charakteristika (prieš ir po modifikacijos).

 Variklio efektyvus sukimo momentas, Nm:
(14)
16
______________________________________________________________________________________
Skaičiavimo rezultatai pateikti 9 paveikslėlyje, kur matoma kad po variklio modifikacijos

išaugo maksimali variklio galia ir efektyvusis sukimo momentas, to pasėkoje padidėjo ir maksimalus
automobilio greitis.
Išvados
Atlikus VW 1.8 l variklio rodiklių pokyčių teorinius tyrimus, benziną pakeitus suslėgtomis
naftos dujomis (SND) ir pritaikius turbokompresorių (kompresoriaus slėgis 0,14 MPa) nustatyta
pakeitimų įtaka variklio energetiniams rodikliams:
 Prieš atliekant variklio modifikaciją, naudojant benziną, maksimali variklio galia buvo
91,9 kW, o sukimo momentas 151,3 Nm. Skaičiavimais nustatyta, kad atlikus modifikaciją variklio
galia išaugo iki 128 kW (išauga ~39 %), o sukimo momentas iki 210,7 Nm (išauga ~39 %).
 Važiuojant 120 km/h, greičiu pasipriešinimo galia yra 25.5 kW, automobilis prieš
modifikaciją prie šio greičio išvysto 68,4 kW, jį modifikavus išvystoma 98,7 kW (išauga ~44 %),.
 Prieš modifikaciją automobilio maksimalus greitis – 197,8 km/h, po – 221,8 km/h (išauga
~12 %).
Literatūra
1. Butkus A. 2007. Vidaus degimo varikliai. Vilnius: Technika, 186 p.
2. http://www.doctorgas.net.au/index.php?p=1_10
3. http://www.snd.lt/automobiliu-dujos/
4. http://www.snd.lt/dazniausios-su-duju-iranga-susijusios-problemos/
5. http://www.snd.lt/duju-irangos-kartos/
6. Lata D. 2012. Investigation of dual fuel diesel engine with hydrogen and LPG fuel. Birla
Institute of Technology, Mesra, Ranchi. 273 p.
7. Rakopoulos D. C.; Hountalas, D. T.; Kakaras, E. C.; Giakoumis, E. G.; Papagiannakis, R.
G. 2010. Investigation of the performance and emissions of bus engine operating on butanol/diesel
fuel blends. Fuel 89: 2781–2790.
17
______________________________________________________________________________________
NUOLATINĖS SROVĖS VARIKLIŲ ELEKTRONINIS VALDYMAS IR

ENERGIJOS REGENERAVIMAS
Ignas Gabšys, Haroldas Džiaugys, vadovas Saulius Niauronis
Anotacija
Savaeigėse ratinėse elektrinėse transporto priemonėse kaip elektromechaniniai keitikliai yra naudojami įvairūs
elektros varikliai. Norint efektyviai valdyti jiems tiekiamos ir iš jų grįžtančios energijos srautus, dažniausiai yra
naudojami puslaidininkiniai elektroniniai pavarų valdikliai. Šiame darbe apžvelgiamos nuolatinės srovės variklių
valdymo grandinės ir šių variklių valdymo bei elektros energijos regeneravimo pagrindiniai principai ir sistemos
komponentai.
Raktiniai žodžiai: autonominis robotas, keturratis robotas, elektromobilis, roboto valdymas.
Įvadas
Tyrimas buvo atliekamas kaip didesnio projekto dalis, kurio metu yra konstruojamas
hibridinis keturratis robotas, kurio elektrinė pavara įgyvendinta naudojant 1 kW nuolatinės srovės
variklį.
Tyrimo tikslas yra susipažinti su nuolatinės srovės elektros variklių jų galios valdymo ir
elektros energijos regeneravimo technologijomis.
Tyrimo uždaviniai yra šie:
1. Išanalizuoti nuolatinės srovės variklio veikimą;
2. Išanalizuoti variklio valdymą H - tiltu;
3. Apžvelgti nuolatinės srovės variklio panaudojimą elektros regeneravimui;
Nuolatinės srovės variklis

Nuolatinės srovės variklis savo sandara nesiskiria nuo generatoriaus. Kad tokia elektros
mašina dirbtų kaip variklis, reikia inkaro apviją prijungti prie nuolatinės įtampos šaltinio (1 pav.).
Prijungus įtampą, inkaro apvijos laidininkais pradės tekėti srovė. Jos kryptis pažymėta
kryželiu (nuo mūsų) ir tašku (į mus). Laidininkus, kuriais teka srovė, magnetinis laukas veikia
mechanine jėga, kurios kryptį nustatome taikydami kairės rankos taisyklę. Mechaninės jėgos,
veikiančios inkaro laidininkus, sukurs inkaro sukimo momentą. Esant tokiai srovės krypčiai kaip
atvaizduota (1 pav.), laidininkams perėjus į kito poliaus zoną, keistųsi juos veikiančios jėgos, kartu ir
sukimo momento kryptis. Kad išliktų ta pati sukimo momento kryptis, laidininkams pereinant
geometrinę neutralia, jie kolektoriumi prijungiami prie kito poliarumo šepečio. Dėl to pasikeičia
srovės kryptis laidininkuose, o sukimo momento kryptis išlieka ta pati. Taigi kolektoriumi variklyje
gaunamas vienos krypties momentas [1].
1 pav. Nuolatinės srovės variklio veikimo principas.
18
______________________________________________________________________________________
H – tilto veikimas
H-tiltas (angl. H-bridge) – vienas iš populiariausių galios elektronikos elementų robotų
technikoje. Su H-tiltu galime keisti poliariškumą apkrovai, o tai labai patogu valdyti pastovios srovės
variklius.
Iš esmės H-tiltas yra labai paprastos konstrukcijos (2 pav.). Jis susidaro iš keturių jungiklių
Q1-Q4 ir kolektorinio variklio M.
2 pav. H-tilto sandara.
Norint priversti variklį suktis pagal laikrodžio rodyklę reikia įjungti ir išjungti atitinkamus H-
tilto jungiklius: Kai {S1,S4}=1 ir {S2,S3}=0 – variklis sukasi pagal laikrodžio rodyklę (3 pav.)
(sąlyginai). O norint priversti suktis priešinga puse atliekama ši funkcija: Kai {S2,S3}=1 ir
{S1,S4}=0 – variklis sukasi prieš laikrodžio rodyklę (4 pav.).
3 pav. variklis sukasi pagal laikrodžio rodyklę.
4 pav. Variklis sukasi prieš laikrodžio rodyklę.
Variklio valdymas PWM signalu

Impulso pločio moduliacija (angl. PWM – Pulse Width Modulation), yra moduliacijos būdas,
naudojamas užkoduoti reikšmę pulsuojančiu signalu. PWM kontroliavimas gali būti panaudotas
daugeliu atvejų, kad galėtume emuliuoti gryną analoginę kontrolę, bet tai ne visada gali būti
panaudota kai yra reikalingas tikras analoginis signalas. Pavyzdžiui, PWM signalą labai patogu
naudoti tiesioginės srovės (angl. Direct Current – DC) variklių greičiams reguliuoti.
PWM moduliuoja kvadratinių impulsų ciklą (tai signalas kuris įsijungia ir išsijungia). Šio
ciklo darbas apibrėžia kiek laiko signalo įtampos lygis bus viršutinėje padėtyje ir kiek – žemutinėje.
Santykis tarp aukšto loginio lygio impulso trukmės ir signalo periodo, yra vadinamas skverbtimi
19
______________________________________________________________________________________
(angl. Duty Cycle). Naudojant Arduino komandą „analogWrite(d)“, galima lengvai generuoti įvairios
skverbties PWM signalus:
• Jeigu d=0, tai analogWrite() komanda generuos 0 Hz signalą, kurio būsena visada bus
žemas loginis lygis išėjime.
• Jeigu d=255, tai reiškia kad skverbtis yra 100 procentų ir išėjimo būsena visada yra aukštas
loginis lygis (dažnis 0Hz).
• Tarpinėms d reikšmėms, gauname tarpines skverbties reikšmes. Pvz., jei d=127, tai signalo
skverbtis yra 50 procentų ir generuojamas mandro formos signalas.
5 pav. Skirtingos skverbties (0% - 100%) PWM signalų kreivės.
5 pav. pateikti grafikai, kur PWM signalo skverbtis yra 0%, 25%, 50%, 75%, 100%. Arduino
sistemų atveju, naudojant „analogWrite()“ funkciją, PWM signalų dažnis yra apie 490 Hz. Kitaip
tariant signalas keisis tarp ‚1‘ (5V) ir ‚0‘ (0V) apie 490 kartų per sekundę. Kuo didesnis šis dažnis,
tuo tolygiau veikia variklis ir efektyviau išnaudojamas H-tiltas. Tačiau maksimalus PWM dažnis yra
ribojamas H-tilto tranzistorių ir variklio charakteristikų.
Elektros regeneracija
Šiuo metu naudojamos sausumos transporto priemonės skiriasi įvairiais aspektais pagal juose
naudojamus energijos šaltinius, galios perdavimo schemas ir pagal elektros naudojimo jose laipsnį.
Kadangi šiuolaikinių vidaus degimo variklių naudingumo koeficientas yra apie 45%, o elektros
variklių - apie 95%, yra kuriama vis daugiau hibridinių automobilių ir elektromobilių. Hibridiniai
automobiliai yra tarpiniai tarp automobilių su vidaus degimo varikliais ir grynai elektra varomų
elektromobilių.
Elektromobilis važiuoja naudodamas tik iš elektros tinklo imamą energiją ir todėl energetiniu
požiūriu yra pats ekonomiškiausias, ekologiškai švariausias ir paprasčiausias, nes jame nėra daugelio
mazgų, būdingų tradiciniams ir hibridiniams automobiliams. Jo galios perdavimo schemoje galima
išvengti net transmisijos grandies ir su ja susijusių nuostolių, kai elektrinis variklis tiesiogiai suka
automobilio ratą ar ratus.
Lyginant su tradiciniais automobiliais, pagrindinis elektromobilio pranašumas yra žymiai
didesnis jo energijos naudojimo efektyvumas arba naudingumo koeficientas. Pakeitus tradicinius
automobilius su vidaus degimo varikliu elektromobiliais, būtų galima sutaupyti labai daug pirminės
energijos, nes benzininio variklio vardinis naudingumo koeficientas yra žemas, neišvengiami gana
20
______________________________________________________________________________________
dideli tuščios veikos nuostoliai, o tokio automobilio stabdymo metu energija konvertuojama į šilumą
ir yra prarandama negrįžtamai. Šių dienų elektros gamybos technologijos sudaro galimybes žymiai
efektyviau išnaudoti kurą, negu jis yra išnaudojamas tradiciniuose automobiliuose. Elektromobilių
varikliai lyginant su benzininiais vidaus degimo varikliais, energiją naudoja labai efektyviai – galios
keitiklių naudingumo koeficientas siekia 95 %, akumuliatorių baterijų – 90 %, o elektromechaninių
keitiklių (variklių/generatorių) – apie 90-95 % [2]. Kadangi degalų kaina, ilguoju laikotarpiu dėl
riboto iškastinių resursų kiekio tik didės, jų neefektyvus naudojimas tradiciniuose automobiliuose
darosi ekonomiškai vis labiau nepateisinamas ir nepriimtinas. Elektromobiliai yra tokie patrauklūs
todėl, kad jų techniniai, o ypač ekonominiai ir ekologiniai rodikliai lyginant su tradiciniais
automobiliais, yra žymiai geresni. Vien tik vidaus degimo variklio pakeitimas į elektros variklį
duoda didelį teigiamą efektą.
Nuolatinės srovės elektros varikliai sandara yra labai panašūs į generatorius. Tai leidžia
elektros varikliu pagaminti elektros energijos. Veikiama išorinės jėgos, transporto priemonė gali
sugeneruoti dalį sunaudotos elektros energijos ir įkrauti baterijas. Regeneracijai reikalingas H-tiltas,
kuris paprastai naudojamas norint keisti elektros variklių poliškumą.
Norint įkrauti akumuliatorių, krovimo įtampa turi viršyti akumuliatoriaus įtampą. Esant
lygiam keliui, elektros varikliui neįmanoma sugeneruoti didesnės įtampos nei akumuliatorių baterijos
įtampa. Todėl naudojamas H-tiltas, kurį atitinkamai valdant, yra įgyvendinamos įprastiniuose
impulsiniuose aukštinančiuose maitinimo šaltiniuose (angl. Boost Converter) užtikrinamos sąlygos ir
panaudojant elektros variklio induktyvumą, pakeliama variklio generuojamos el. energijos įtampa.
6 paveiksle vaizduojama srovės judėjimo kryptis tolygiai veikiant varikliui. Atidaryti Q1 ir
Q4 (pav. 2) tranzistoriai.
6 pav. Srovės tekėjimo kryptis kai variklį suka el. energija.
7 pav. El. variklio stabdymas (trumpas jungimas).
Norint pradėti regeneracinį stabdymą, uždaromas Q1 ir atidaromas Q2 tranzistoriai (pav.2).

Taip sujungus tranzistorius susidaro trumpas jungimas (pav. 7) ir ratų sukamo variklio induktyvumo
kuriama elektrovaros jėga tranzistoriuose, laiduose, o labiausiai variklio apvijose virsta šiluma. Tai
yra tipinė stabdymo elektros varikliu situacija. Deja ji ne tik energetiškai neefektyvi, tačiau ir
reikalaujanti užtikrinti perteklinės elektros energijos, virtusios šilumos energija, išsklaidymo kelius.
21
______________________________________________________________________________________
Tam kartais netgi yra kuriamos atskiros stabdymo grandinės su didelės galios, atskirai aušinamais
rezistoriais [3].
Praėjus kelėtai milisekundžių uždaromas Q2 ir atidaromas Q1 tranzistoriai (pav.2).
Stabdymas nutraukiamas, tačiau srovės kryptis dėl induktyvumo vis dar yra priešinga nei tuo atveju
kai akumuliatorių baterija suko variklį. Tokia, induktyvumo palaikoma srovė įkrovinėja
akumuliatorių bateriją (8 pav.) [3]
Tai gali būti daroma tik keletą milisekundžių, nes laikui bėgant, srovė pakeis kryptį ir variklis
vėl pradės naudoti akumuliatorių energiją. Norint tęsti regeneraciją, reikia pastoviai junginėti
tranzistorius H-tilte taip, kad ratams sukant variklį, būtų perjungiami šie režimai: 1) stabdymas (kuo
trumpiau – kol pasikeis srovės kryptis); 2) regeneravimas (kol akumuliatorių baterijos kuriama ir
regeneruojama elektrovaros jėgos susilygins. Šitokį ciklinį tranzistorių valdymą atlieka
mikrovaldiklis, nes tranzistorių perjungimai turi būti vykdomi greitai ir dideliu dažniu [4].
8 pav. Srovės judėjimas priešinga kryptimi.
Išvados
Elektros varikliai yra tinkamesnė priemonė automobilio kinetinei energijai kurti, nei vidaus
degimo variklis. Pagrindiniai argumentai – dešimtimis kartų didesnis energetinis efektyvumas ir
ekologija.
Nuolatinės srovės varikliai gali būti valdomi savo sandara nesudėtingais H-tilto įtaisais, kurie
leidžia ne tik valdyti variklio sukimosi kryptį, bet ir regeneruoti elektros energiją. Tolygiai valdant
H-tilto tranzistorius, būtų galima formuoti analoginį galios signalą elektromechaniniams keitikliams.
DC variklių atveju pakanka pusiau analoginio – pusiau diskretinio PWM signalo. Aukštas tokio
signalo dažnis užtikrina tolygų variklio sukimąsi ir komponentų veikimą elektroniškai parankesniu
impulsiniu režimu. Tokiu atveju, valdant variklio kuriamą mechaninę jėgą, H-tilto tranzistoriai
atveriami ir užveriami diskretiniu būdu, tačiau dėl variklio inercijos, jo kuriama mechaninė jėga yra
proporcinga PWM signalo skverbčiai.
Elektros energijos regeneravimas nuolatinės srovės varikliais yra įmanomas jį naudojant
elektromobilio stabdymo režimu. Tam, kad net ir sulėtėjus varikliui, regeneruojamos srovės įtampa
viršytų akumuliatorių baterijos įkrovimo įtampą, būtina užtikrintį dideliu dažniu valdomą H-tilto
tranzistorių junginėjimą.
Literatūra
1. Zaveckas, V. Elektrotechnikos pagrindai. Mokomoji knyga. Technika 2012.
2. V. Adomavičius. Elektromobiliai ir jų plėtros perspektyvos. [Žiūrėta 2017-04-01] Prieiga
per internetą: < http://gjstudija.net/ltma/ltma-darbai/LTMAmd-7-VA-Elektromob.pdf>
3. Regenerecijos valdymas H-tilteliu. [Žiūrėta 2017-04-01] Prieiga per internetą:
<https://www.roboteq.com/index.php/applications/100-how-to/160-understanding-regeneration>
4. Regenerecijos valdymas H-tilteliu. [Žiūrėta 2017-04-01] Prieiga per internetą:
<http://electronics.stackexchange.com/questions/56186/how-can-i-implement-regenerative-braking-
of-a-dc-motor>
22
______________________________________________________________________________________
SERVO PAVARŲ PANAUDOJIMAS MECHATRONIKOS SISTEMOSE

Airidas Eidintas, vadovas Marius Kernagis
Anotacija
Vis labiau įsigalint automatizacijai ir robotizacijai, didėja reikalavimai šiose sistemose naudojamoms elektros
pavarų sistemoms, greičio tikslumui, pasukimo kampo tikslumui ir kt. Šiame straipsnyje pristatoma sandėlio procesų
automatizavimui panaudota sraigtinė pavara valdoma servo varikliu.
Raktiniai žodžiai: Servo pavara, sraigtinė pavara.
Įvadas
Gamybos procesų automatizavimas yra vienas iš svarbiausių veiksnių, spartinančių techninę
pažangą. Šiuolaikinėmis technikos priemonėmis galima automatizuoti bet kokią gamybos šaką.
Technologinių procesų automatizavimas vadinama mokslo ir technikos šaka, apimanti techninių
procesų valdymo sistemų, veikiančių žmogui tiesiogiai nedalyvaujant, teoriją ir sukūrimo principus.
Automatizacija – kompleksas techninių, organizacinių bei kitokių priemonių gamybos procesams
vykdyti, žmogui tiesiogiai nedalyvaujant jų valdyme. Automatizavus gamybos procesus padidėja
įrenginių ir technologinių objektų eksploatavimo ekonomiškumas, sumažėja avarijų, pagerėja darbo
sąlygos, padidėja darbo našumas, sumažėja suvartojamų medžiagų, darbo ir energijos sąnaudos,
gerėja produkcijos kokybė. Automatizuotose sistemose vis dažniau reikia labai pastovaus ar tikslaus
greičio, judėjimo tikslumo. Judėjimo ir greičio tikslumui naudojamos servo pavaros, užtikrinančios
tikslius reikiamus parametrus.
Darbo tikslas: Servo pavarų panaudojimas galimybių analizė
Darbo uždaviniai:
1. Servo variklių apžvalga
2. Servo pavarų veikimas
3. Sraigtinė pavara
1. Servo varikliai
Servomechanizmas – elektros pavara, valdoma neigiamo grįžtamojo ryšio pagalba,
leidžiančio kontroliuoti pavaros judėjimo parametrus, kaip greitis, pozicija ir navigacija. Pagrindinis
servomechanizmo bruožas: jį sudaro jutikliai, reaguojantys į greičio, pozicijos, fizikinio poveikio
pokyčius, ir valdymo blokas, priimantis signalus iš jutiklių bei operatoriaus, iš esmės
servomechanizmą galima laikyti automatizuota valdymo sistema, gebančia autonomiškai palaikyti
reikiamus parametrus, esant kintantiems išoriniams poveikiams ir trikdžiams.
Servo mechanizmų rūšys, pagal judėjimo pobūdį:
 Sukamojo judėjimo (nuolatinės srovės, skirtai pigiai ir paprastai atlikti paprasčiausias
sukimosi užduotis; sinchroninis, skirtas tiksliai valdyti sukimosi kampą, sukimosi greitį ir pagreitį;
asinchroninis, skirtas tiksliai valdyti greitį plačiame sūkių diapozone);
 Slenkamojo judėjimo (plokščias, apvalus).
Pagal veikimo principą:
 Elektromechaninis (judėjimą formuoja elektros variklis ir reduktorius);
 Elektrohidromechaninis (judėjimui formuoti naudojamas hidraulinis cilindras,
valdomas elektros pavara).
Pagal grįžtamojo ryšio sistemą:
 Nulinė servo sistema (servo mechanizmas veikia ir vykdo nustatytą užduotį pastoviai, kai
yra veikiamas pastovaus išorinio poveikio);
 Pirminė servo sistema (servo mechanizmas veikia ir vykdo nustatytą užduotį, kai visi
trukdžiai kompensuojami, esant greičio pokyčio kontrolei);
23
______________________________________________________________________________________
 Antrinė servo sistema (servo mechanizmas veikia ir vykdo nustatytą užduotį, kai visi
trukdžiai kompensuojami, esant greičio ir pagreičio pokyčių kontrolei).
Servo varikliai plačiai taikomi pramonėje, pavyzdžiui, metalurgijoje, CNC staklėse, detalių
presavime, lokomotyvų gamyboje, taip pat servomechanizmai naudojami įvairių
vožtuvų, jungiklių valdyme. Naujausios kartos servomechanizmai efektyvūs energijos
tausojimo atžvilgiu, jie galingi ir suvaldomi, keičiant jų greitį, pagreitį ir sukimosi momentą.
Servovarikliai naudojami, kaip alternatyva žingsniniems varikliams, tačiau dėka grįžtamojo ryšio
sistemos, servomechanizmai gali atlikti užduotis, reikalaujančias didelio tikslumo.
2. Servo pavarų veikimas

BHC2x tipo servo variklių valdymui skirtas LX28AU01M3X valdiklis. LX28 valdikliai gali
valdyti BHC2x serijos kintamos srovės variklius nuo 50W iki 4,5 kW galios.
1 pav. LX28AU01M3X
Servo pavara yra kontroliuojama siunčiant elektros impulso kintamojo pločio, arba impulso
pločio moduliacija (PWM), valdymo laidu. Yra minimalus impulsas, maksimalus impulsas, ir
impulsų pasikartojimo dažnis. Servo variklis paprastai gali tik pasukti 90 ° kampu į abi puses,
bendrai 180 °. Servo variklis tikisi pamatyti pulsą kas 20 milisekundėmis (ms) ir dėl impulso ilgio
bus nustatyta, kiek variklis sukasis. Pavyzdžiui, 1.5ms impulsas leis variklį pasukti į 90 ° padėtį.
Trumpesnis nei 1.5ms suks prieš laikrodžio rodyklę link 0 ° padėties ir ilgesnis nei 1.5ms suks servo
pagal laikrodžio rodyklę link 180 ° padėties.
2 pav. Valdymo impulsai
24
______________________________________________________________________________________
3. Sraigtinė pavara
Sraigto-veržlės pavara skirta sukimo judesį transformuoti į slenkamąjį judesį arba
atvirkščiai. Šioje pavaroje gali būti ašine kryptimi nejudrus besisukantis sraigtas su slenkančia veržle
arba veržlė nejudama, o sraigtas sukdamasis slenka. Šiose pavarose naudojama slydimo arba
riedėjimo sraigtas-veržlė pora.
3 pav. Sraigtinė pavara

Sraigto-veržlės pavaros privalumai:
1.Perduodama didelė jėga.
2.Didelis pastūmos tikslumas.
3.Didelis perdavimo skaičius.
4.Maži gabaritai.
5.Nesudėtinga slydimo pavaros konstrukcija.
Sraigto-veržlės pavaros trūkumai:
1.Nedidelis slydimo pavaros naudingumo koeficientas.
2.Sudėtinga riedėjimo pavaros konstrukcija.
Slydimo sraigto-veržlės pavarose paprastai naudojamas trapecinio, atraminio arba

kvadratinio profilio sriegis. Trapeciniai ir atraminiai sriegiai yra standartizuoti.
Trapeciniai sriegiai naudojami, kai veikia abiejų krypčių jėga. Pagal standartą trapeciniai sriegių
žingsniai skirstomi į: smulkius, vidutinius ir stambius. Plačiausiai naudojami vidutinio žingsnio
sraigtai. Smulkaus žingsnio sraigtai naudojami, kai reikalingas padidintas pastūmos tikslumas, o
stambaus – kai pavara dirba padidinto dilimo sąlygomis (nešvari aplinka).
4 pav. Trapecinis sriegis

Atraminiai sriegiai naudojami pavarose, kurias veikia didelės vienos krypties jėgos, pvz.,
keltuvuose, presuose ir pan.
25
______________________________________________________________________________________
5 pav. Atraminis sriegis

Kvadratinis sriegis naudojamas, kai reikalingas ypatingai didelis poslinkių tikslumas.
Neišvengiami radialiniai sraigto mušimai šiuo atveju turi mažesnės įtakos poslinkių tikslumui.
Šiuose sriegiuose mažesnėtrintis. Tačiau kvadratiniai sriegiai naudojami retai, nes jie blogai
centruoja ir sunku juos pagaminti.
6 pav. Kvadratinis sriegis

Šios ir panašios pavaros naudojamos kartu su servo varikliais įvairiems rūšiavimo ar
kitokiems procesams automatizuojant.
Išvados
1. Aprašytas servo variklis. Servomechanizmas – elektros pavara, valdoma neigiamo

grįžtamojo ryšio pagalba, leidžiančio kontroliuoti pavaros judėjimo parametrus,
kaip greitis, pozicija ir navigacija.
2. Aprašytas servo pavarų veikimo principas. Servo pavara yra kontroliuojama siunčiant
elektros impulso kintamojo pločio, arba impulso pločio moduliacija (PWM), valdymo laidu.
3. Aprašyta sraigtinė pavara. Sraigto-veržlės pavara skirta sukimo judesį transformuoti į
slenkamąjį judesį arba atvirkščiai. Šioje pavaroje gali būti ašine kryptimi nejudrus besisukantis
sraigtas su slenkančia veržle arba veržlė nejudama, o sraigtas sukdamasis slenka.
Literatūros sąrašas
1. Servo varikliai. Prieiga per internetą [žiūrėta 2017-03-29]:
https://www.quora.com/Why-are-servo-motors-used-in-robots
2. Servo varikliai. Prieiga per internetą [žiūrėta 2017-03-29]:
http://www.kollmorgen.com/en-gb/products/motors/servo/servo-motors/
3. Servo variklių valdymas. Prieiga per internetą [žiūrėta 2017-03-29]:
http://www.jameco.com/jameco/workshop/howitworks/how-servo-motors-work.html
4. Sraigto-veržlės pavara. Prieiga per internetą [žiūrėta 2017-03-29]:
http://www.mechanikosinzinierius.lt/wp-content/uploads/2015/08/me1-12.pdf
26
______________________________________________________________________________________
VAIRUOTOJO DARBO VIETOS ERGONOMIKA

Evelina Gendroliūtė, vadovė Zita Sluckuvienė
Anotacija
Ergonomiška darbo vieta turi būti įrengta taip, kad dirbantys darbuotojai būtų apsaugoti nuo įvairių traumų ir
kitų sveikatos sutrikimų, todėl straipsnyje plačiau apžvelgiama ergonomiška darbo vieta, analizuojami vairuotojų darbo
vietos reikalavimai, nagrinėjama ergonomikos įtaka darbingumui.
Raktiniai žodžiai: darbo vieta, ergonomika.
Įvadas
Darbuotojo darbo atlikimo kokybė didele dalimi priklauso nuo ergonomiškos darbo vietos.
Juk darbuotojui dažniausiai tenka praleisti visą darbo dieną ar pamainą vienoje vietoje, todėl nei
vienas darbuotojas nenorėtų dirbti tokioje vietoje, kur jis jaustųsi nepatogiai, suvaržytai, o galbūt net
jį supanti aplinka keltų pavojų jo sveikatai. Darbo vieta, kurioje dirba darbuotojas, turi būti itin
patogi bei pritaikyta dirbti būtent paskirtą darbą. Patogūs turi būti ne tik valdomi prietaisai ar
įrenginiai, tačiau ir baldai, tinkama garzo izoliacija, apdaila, kadangi žmogui dirbant nepalankioje ir
nepatogioje vietoje, jis gali greitai pervargti, jo atliktas darbas bus nebe toks kokybiškas, o
darbuotojas pasibaigus darbui gali būti pavargęs bei irzlus.
Ne išimtis ir krovininių automobilių vairuotojai. Itin dažnai jų darbo vieta, pasibaigus darbo
laikui nesikeičia, kadangi laikantis darbo ir poilsio rėžimo, jie privalo sustoti ir jų poilsis būna toje
pačioje vietoje, kur ir dirbama – krovininiame automobilyje. Būtent dėl šios priežasties, tokių
darbuotojų (vairuotojų) darbo aplinka turi būti itin patogi bei pritaikyta tiek darbui, tiek poilsiui.
Darbo objektas – vairuotojų darbo vietos.
Darbo tikslas – atlikti ergonominį vairuotojų darbo vietos įvertinimą.
Darbo uždaviniai:
1. Išsiaiškinti kas yra ergonomiška darbo vieta;
2. Pateikti ergonomiškos vairuotojų darbo vietos reikalavimus;
3. Išnagrinėti ergonomikos įtaka darbingumui;
4. Atlikti ergonominį vairuotojų darbo vietos vertinimą.
1. Ergonomiška darbo vieta

Ergonomika – mokslas, kurio pagalba galima ištirti žmogaus darbo psichofiziologines
galimybes, galimybių ribas bei ypatumus. Ergonomiškos darbo vietos turi būti įrengtos taip, kad jose
dirbantys darbuotojai būtų apsaugoti nuo įvairių traumų ir kitų sveikatos sutrikimų, nepatirtų streso
ar nuovargio, dėl esamos aplinkos poveikio bei darbo aplinkoje nebūtų sveikatai kenksmingų ar
pavojingų rizikos veiksnių nepriklausomai nuo žmogaus darbo vietos. Darbo vietos ergonomiškumas
gerina darbo sąlygas: patogiau dirbant, mažiau pavargstama, dirbama našiau ir su didesniu noru,
galima pasiekti geresnių rezultatų [2].
Organizuojant kiekvieną darbo vietą reikia atsižvelgti į tai, kad:
 darbas atitiktų darbuotojų fizines ir psichines galias, sugebėjimus, kvalifikaciją;
 darbas būtų mėgstamas, įdomus ir darbuotojas matytų, kad šis darbas yra svarbus;
 darbas nebūtų labai monotoniškas;
 darbo ritmas būtų tinkamas: pastovus ir racionalus darbo ir poilsio rėžimas;
 darbo sąlygos atitiktų reikalavimus (ventiliacija, apsauga nuo triukšmo);
 darbas būtų tinkamai organizuojamas [2].
Viena iš sudėtingiausių darbo vietų – krovininių automobilių vairuotojų darbo vieta, kadangi
dažnai šioje darbo vietoje vairuotojas turi ir dirbti, ir poilsiauti. Todėl ši darbo vieta turi būti itin
ergonomiška ir pritaikyta abiems šiems veiksniams atlikti, kitaip vairuotojas gali jaustis nepatogiai,
suvaržytai ar net kenkti savo sveikatai.
27
______________________________________________________________________________________
Nuo 2014 metų Belgijoje ir Prancūzijoje įgyvendinamas projektas „Draudžiantis vairuotojui

normalų kassavaitinį poilsio laikotarpį praleisti transporto priemonėje“, kurio pagrindinis tikslas, kad
vairuotojai sustoję poilsiauti, miegotų ne kaip įprastai savo darbo vietoje – krovininiame
automobilyje, tačiau privalėtų pasirinkti artimiausią ar jiems patogiausią pakelyje esantį motelį ar
viešbutį. Tokiu projektu, stengiamasi pagerinti vairuotojų miego kokybę ir užtikrinti visišką
pilnavertį poilsį, kad vairuotojas būtų tiek fiziškai, tiek emociškai pailsėjęs nuo savo darbo vietos bei
darbą tęstų kokybiškiau ir efektyviau.
2. Ergonomiškos vairuotojų darbo vietos reikalavimai

Vairuotojo darbo vieta prasideda nuo patekimo į patį krovininį automobilį – laiptų.
Vairuotojas privalo įlipti ir išlipti taip, kad jam nebūtų sukelta jokių sunkumų. Kai kurių krovininių
automobilių laiptai gali turėti galimybę nustatyti jų aukštį bei palinkimo kampą, tačiau visi laiptai
privalo turėti grublėtą neslidų paviršių. Patogiausi laiptai būna trijų pakopų, nes būtent tuomet yra
paprasčiau įlipti ir išvengiama vairuotojo kelių kliuvimo į krovininio automobilio korpusą. Taip pat,
kad palengvinti vairuotojo įlipą/išlipimą privalo būti rankena, į kurią būtų galima įsikabinti lipant ir
taip išlaikyti pusiausvyrą.
Vairuotojas prieš darbo pradžią privalo tinkamai, pagal savo poreikius sureguliuoti sėdynę.
Sėdynę turi būti stabili, leidžianti lengvai ir laisvai judėti bei pasirinkti patogią poziciją. Taip pat turi
būti su pakėlimo ir pasukimo mechanizmu, leidžiančiu keisti sėdynės aukštį bei atlošo atlenkimo
kampą. Ant sėdynės esantis galvos atlošas, turi būti taip pat sureguliuojamas individualiai bei atitikti
kaklo ir galvos išlenkimus [4].
Susireaguliavus tinkamai sėdynę, taip pat reikia prisitaikyti, pagal savo poreikius ir vairo
padėtį. Vairo padėtis privalo būti reaguliuojama, kad būtų išvengiama didesnės apkrovos rankoms. 1
paveiksle pateiktas pavyzdys kaip vairuotojui rekomenduojama susireaguliuoti sėdynės atlošą bei
vairo padėtį. Tačiau tai nereiškia, kad kiekvienas vairuotojas susireaguliavęs sėdynes atlošą ar vairo
padėtį, pagal rekomenduojamus dydžius jausis patogiai. Kiekvieno vairuotojo sudėjimas ir poreikiai
yra skirtingi, todėl visiems vienodai patogiai negali būti.
1 pav. Sėdynės atlošo ir vairo padėties rekomenduojami dydžiai [3]
Krovininiame automobilyje esantis prietaisų skydelis turi atitikti gamintojo reikalavimus, jis
negali būti nusitrynęs, apklijuotas, uždengtas ar kitaip pažeistas. Prietaisų skydelio rodmenys privalo
veikti tinkamai, rodyti tikslius duomenis, būti skaidrus (nenutrintas). Tamsiuoju paros metu prietaisų
skydelis turi būti pilnai apšviestas, tačiau prireikus būtų galima sumažinti apšvietimo stiprumą, kad
neblaškytų vairuotojo dėmesio ir nekeltų papildomų nepatogumų. Prie prietaisų skydelio esantys
pagalbiniai funkciniai mygtukai turi būti išdėstyti taip, kad prireikus jų, nereiktų atitraukti per daug
dėmesio nuo vairavimo. Panašios paskirties pagalbinių funkcijų mygtukai turi būti šalia vienas kito,
o ne atskirose vietose. Taip pat turi būti veikiantis elektros šaltinis, kad esant reikalui vairuotojas
28
______________________________________________________________________________________
galėtų į elektros šaltinį pasijungti įvairius reikiamus elektros prietaisus, kurie galėtų prisidėti prie
našesnio darbo bei nesukeltų nepatogumų [5].
Jeigu krovininis automobilis pritaikytas miegojimui, vieta skirta miegoti turi būti labiau
izoliuota nuo garso, turi turėti apšvietimą, o atliekant poilsį dienos metu galimybę užtraukti
užuolaidas, kurios nepraleidžia šviesos ir vairuotojas galėtų tinkamai išsimiegoti bei pailsėti.
Miegamoji vieta neturi būti visiškai uždara, kadangi turi būti tinkama ventiliacija [6].
Vairuotojų darbo vietos ergonomiškumo pagerinimui krovininiame automobilyje įrengtos
daiktų sandėliavimo vietos – daiktadėžės. Daiktadėžių pagalba, vairuotojui reikiami
daiktai/rūbai/higienos priemonės turės savo tam tikrą vietą, nesimėtys po vilkiko kabiną bei nesukels
vairuotojui streso dėl norimo daikto paieškos bei tvarkos palaikymo kabinoje. Prie ergonomiškumo
pagerinimo galima pridėti ir maisto produktų laikymo vietą – šaldytuvą, kuriame maistas turės savo
vietą, bus nuolat šviežias bei nepraras savo kokybes anksčiau laiko, negu yra nurodyta ant pakuotės
[6].
Šiuo metu daugelis vilkikų gamintojų, tarp jų ir gamintojai „Volvo“, „DAF“ bei „Scania“ itin
daug dėmesio skiria vairuotojų darbo vietoms. Scania gamintojas itin didelį dėmesį skyrė išsiaiškinti
idealią vairuotojo poziciją ir aplink ją išdėstytiems reikalingiausiems prietaisams bei įrenginiams.
Visi prietaisai buvo išdėstomi nustatyta tvarka - svarbiausieji arčiausiai vairuotojo, mažiau svarbesni
truputį toliau. Tyrimui atlikti buvo skirta jau 20 metų ir toliau šis tyrimas tęsiamas. Kitas vilkikų
gamintojas Volvo atsižvelgė į vilkiko kabinos izoliacija, ypač vairuotojui skirtą miegamą vietą. Buvo
pagerinta šilumos ir garso izoliacija, sumažintas užuolaidų šviesos pralaidumas, įrengti specialūs
čiužiniai skirti tolimoms kelionėms. Taip stengiamasi užtikrinti geresnį vairuotojo atliekamą poilsį.
DAF gamintojas gali pasigirti viena didžiausia vilkiko kabina, tačiau tai nereiškia, kad prasčiausią.
Gamintojas apgalvojo kiekvieną smulkeną, pradedant nuo užapvalintų durelių ir daiktadėžių iki
mobiliojo telefono krovimo lizdo ar nedidelės šiukšlėms mesti skirtos talpyklos šalia vairuotojo
sėdynės. Nepamirštas ir vairuotojo komfortas vairuojant – paminkštinta pakaba, kuri leidžia nejusti
nelygaus kelio paviršiaus. Galima teigti, kad visi vilkikų gamintojai atsižvelgia į vairuotojų darbo
vietų ergonomiką. Todėl kuo darbo vieto ergonomiškesnė ir vairuotojas geriau jaučiasi, tuo darbo
našumas didėja.
3. Ergonomikos įtaka darbingumui

Neergonomiška vairuotojų darbo vieta gali sukelti ne tik nuovargį ar pervargimą, tačiau gali
įtakoti net profesinių ligų atsiradimą. Nuovargis bei pervargimas atsiranda dėl nuolatinio įtempto
fizinio ar protinio darbo, dėl netinkamos darbo aplinkos bei jos sąlygų, per didelio informacijos
kiekio. Pirmiausiai vairuotojas jaučia nuovargį, kuris pasireiškia:
 silpnumu;
 sutrikusia judesių koordinacija;
 dėmesio neišlaikymu;
 sumažėjusia ištverme;
 sutrikusia širdies, kraujagyslių, nervų bei kvėpavimo sistemų veikla [1].
Žmogus, kuris nuolat jaučia nuovargį, per tam tikrą laiką tampa visiškai išsekęs, irzlus,
pervargęs. Šios būsenos atsiradimo laiką įtakoja žmogaus organizmo tam tikros savybės.
Pervargusiam žmogui gali iškilti įvairūs sveikatos sutrikimai (širdies ritmo sutrikimai, infarktai,
insultai), ligos (širdies ir kraujagyslių) bei esant tokiai būsenai padidėja galimybė sukelti avariją,
kurios padariniai gali būti itin dideli. Būnant tam tikrą laiką vienoje kūno padėtyje, gali atsirasti
kaklo, pečių, rankų, riešų, kojų raumenų, sausgyslių bei nervų pažeidimų. Taip pat nuo per ilgo
sėdėjimo vienoje vietoje atsiranda stuburo bei dubens ligos, ypač jei vairuotojas nėra tinkamai, pagal
save susireaguliavęs sėdynės atlošo ir stuburas yra netinkamoje padėtyje ilgą laiką, vairo padėtis yra
nepatogi arba jo negalima reaguliuoti. Prie pagrindinių vairuotojų sveikatos sutrikimų galima
priskirti ir vairuotojo regėjimo sutrikimą. Regėjimo sutrikimas gali kilti dėl ilgalaikio vairavimo, kai
reikia nuolat atidžiai stebėti kelią, vairuoti tamsiu paros metu ar į akis stipriai šviečiant saulei. Esant
29
______________________________________________________________________________________
tokiomis sąlygomis akys nuolat būna įtemptos, greičiau pavargsta, dėl to ilgainiui pradeda silpnėti ir
vairuotojo regėjimas [1].
Išvardintųjų sveikatos sutrikimų progresavimas labai priklauso nuo to, kiek laiko vairuotojas
praleidžia kelyje ir kaip rūpinasi savo sveikata, kaip leidžia savo laisvalaikį. Norint, kad profesinės
ligos netaptų lėtinės, labai svarbu pakankamai judėti, stengtis, kad mityba kaip įmanoma labiau būtų
subalansuota. Sustojus pasipildyti degalų ar šiaip keliolikai minučių pailsėti, rekomenduojama
minimaliai pasportuoti: padaryti pritūpimų, įtūpstų, pasukti liemenį, pašokinėti ar bent jau
intensyviai pasivaikščioti. Fizinė veikla, kuri tikrai nereikalauja nei daug laiko, nei didelių pastangų,
normalizuoja širdies ir kraujagyslių veiklą, pagerina raumenų, nervų sistemos būklę [3].
4. Vairuotojo darbo vietos ergonomiškumo įvertinimas

Tiriamojo darbo metu buvo apklausinėjami vienos Šiaulių transporto įmonės vairuotojai.
Struktūriniu interviu metodu buvo pildomas „Ergonomiškos vairuotojų darbo vietos nustatymo
testas“. Apklausos metu buvo klausinėjama apie vilkikuose esančias sėdynes, vairą, prietaisų skydelį,
funkcinius mygtukus, miegojimo vietą, autonominio šildymo sistemą, elektros šaltinius, valytuvus,
garso izoliaciją, laiptus. Taip pat kaip vairuotojas jaučiasi darbo vietoje ar darbo vieta tinkama
taisyklingai pečių, rankų ir riešų padėčiai. 8 įmonės vairuotojai, kurie vairuoja pasirinktus vilkikus į
pateikiamus klausimus galėjo atsakyti tik 2 atsakymais: teigiamai arba neigiamai. Testo pagalba
norėta išsiaiškinti 2 konkrečių vilkikų ergonomiškumą. Buvo pasirinkti vilkikai: VOLVO FH12 ir
VOLVO FM12. Vilkikai yra skirtingų gaminimo metų – VOLVO FH12 vilkikas 2001 metų, o
VOLVO FM12 vilkikas 2005 metų.
Vilkikas VOLVO FM12. Šios markės vilkiką vairuoja 5 įmonės vairuotojai, tačiau pildant
anketas jų atsakymai buvo skirtingi. Visi vairuotojai vieningai atsakė, kad garso izoliacijos vilkike
pakanka. Taip pat džiaugėsi dėl pakankamai plačios miegamosios vietos. Kalbant apie vairuotojo
patogumus, kai kurie vairuotojai skundžiasi pečių ir rankų skausmais, dėl netaisyklingos jų padėties.
Daugiau nusiskundimų nebuvo sulaukta, vairuotojai džiaugėsi, kad visi esantys prietaisai bei
įrenginiai yra veikiantys, pagal savo paskirtį.
Vilkikas VOLVO FH12. Šios markės vilkiką vairuoja 3 įmonės vairuotojai. Kadangi vilkikas
nėra naujas, tai ir jo garso izoliacija yra mažesnė. Buvo susilaukta nusiskundimų dėl laiptų, su
įlipimu viskas yra gerai, tačiau norint išlipti yra nepatogu. Daugelis vairuotojų minėjo, kad vilkiko
laiptų išdėstymas yra nepatogus, nors ir turi 3 laiptus. Vilkikas skiriasi tuo, kad turi dvi miegamas
vietas, kurios nors ir siauresnės, tačiau pakankamai patogios. Palyginimui vilkikų miegamųjų vietų
skirtumai pateikti 3 pav. Dešinėje pusėje pateiktas vilkikas VOLVO FM12, o kairėje VOLVO FH12.
Vairuotojai patikino, kad šis vilkikas nesukelia jokių sveikatos problemų ar tam tikrų vietų skausmų.
3 pav. VOLVO FH12 (dešinėje) ir VOLVO FM12 (kairėje) miegojimo vietos
30
______________________________________________________________________________________
Iš pateiktos nuotraukos galima matyti, kad VOLVO FM12 vilkike esanti miegamoji vieta yra
daug platesnė, negu VOLVO FH12 vilkike.
Apibendrinant, galima teigti, kad abu vilkikai turi savų trūkumų ir savų privalumų. Abu
vilkikai suteikia galimybę kiekvienam vairuotojui individualiai prisitaikyti sėdynę bei vairo padėtį.
Juose pilnai veikia visi esantys prietaisai ir įrenginiai, yra veikiantys elektros šaltiniai. Žinoma,
naujesnis vilkikas VOLVO FM12 jau turi daugiau privalumų, nei VOLVO FH12 vilkikas. VOLVO
FM12 kabina jau yra labiau izoliuota nuo garso, taip pat turi platesnes miegojimui skirtas vietas.
Išvados
1. Ergonomiška darbo vieta – darbo vieta, kurioje darbuotojai būtų apsaugoti nuo įvairių
traumų ir kitų sveikatos sutrikimų, nepatirtų streso ar nuovargio, dėl esamos aplinkos poveikio bei
darbo aplinkoje nebūtų sveikatai kenksmingų ar pavojingų rizikos veiksnių. Darbo vietos
ergonomiškumas gerina darbo sąlygas: patogiau dirbant, mažiau pavargstama, dirbama našiau ir su
didesniu noru, galima pasiekti geresnių rezultatų.
2. Ergonomiška darbo vieta laikoma, kuomet vairuotojas gali individualiai pagal save
pritaikyti sėdynę ir vairą, visi vilkike esantys įrenginiai veikia, pagal savo paskirtį. Darbo vietoje
esantys daiktai pritaikyti, kuo patogesniam naudojimui.
3. Neergonomiška vairuotojų darbo vieta gali sukelti ne tik nuovargį ar pervargimą, tačiau
gali įtakoti net profesinių ligų atsiradimą. Tokiu atveju vairuotojas tampa irzlus, pervargęs, išsekęs,
gali atsirasti tam tikri sveikatos sutrikimai bei ligos.
4. Atlikus ergonominį vairuotojų 2 darbo vietų vertinimą buvo išsiaiškinta, kad abu vilkikai
turi savų trūkumų ir savų privalumų. Abu vilkikai suteikia galimybę kiekvienam vairuotojui
individualiai prisitaikyti sėdynę bei vairo padėtį. Juose pilnai veikia visi esantys prietaisai ir
įrenginiai, yra veikiantys elektros šaltiniai. Žinoma, naujesnis vilkikas VOLVO FM12 jau turi
daugiau privalumų, nei VOLVO FH12 vilkikas. VOLVO FM12 kabina jau yra labiau izoliuota nuo
garso, taip pat turi platesnes miegojimui skirtas vietas.
Informaciniai šaltiniai
1. Baublys J. ir Jankauskas P., Darbų saugos organizavimo ir ergonomikos pagrindai.
Mokomoji knyga. Interaktyvu: www.lka.lt/lt/moksline-
veikla/leidiniai/vadoveliai/download.html?id=133.pdf žiūrėta 2017.03.15
2. Kaminskas K.A., Ergonomika. Mokomoji knyga. Interaktyvu:
https://www.scribd.com/document/138243713/Ergonomika žiūrėta:2017.03.15
3. Vairuotojų profesinės ligos. Prieiga per internetą:
http://www.cargonews.lt/aktualijos/vairuotoju-profesines-ligos-kaip-isvengti/ žiūrėta 2017.03.19
4. Ergonomics driving. Prieiga per internetą:
http://www.osteopathy.net.ua/poleznoe/ergonomics/pravilnaya-posadka-ra-rulem-avtomobi/?lang=us
žiūrėta 2017.03.19
5. Driving and ergonomics. Prieiga per internetą:
https://www.ccohs.ca/oshanswers/ergonomics/driving.html žiūrėta 2017.03.19
6. Ergonomic for truck drivers. Prieiga per internetą:
https://www.teamrunsmart.com/mobile/6b0c2ff6-2e23-4eed-982a-21ab167f6f62/articles žiūrėta
2017.03.22
7. Priimtas įstatymas dėl vairuotojų poilsio Belgijoje ir Prancūzijoje. Prieiga per internetą:
http://www.linava.lt/naujiena/del-vairuotoju-poilsio-belgijoje-ir-prancuzijoje/ žiūrėta 2017.03.27
8. Ergonomikos įtaka darbingumui. Prieiga per internetą: http://gid.lt/vadyba/darbo-vietos-
ergonomika-3 žiūrėta 2017.03.30
9. Vairuotojų poilsio Belgijoje ir Prancūzijoje pakitimai. Prieiga per internetą:
http://vz.lt/archive/article/2014/8/5/prancuzai-ir-belgai-sugrieztino-reikalavimus-vezeju-poilsiui
žiūrėta 2017.03.30
31
______________________________________________________________________________________
10. Scania gamintojo požiūris į ergonomiką. Prieiga per internetą:

http://vz.lt/sektoriai/transportas-logistika/2016/08/25/scania-dvidesimtmecio-projektas--nauja-
vilkiku-karta#4 žiūrėta 2017.04.08
11. Volvo gamintojo požiūris į ergonomiką. Prieiga per internetą:
http://www.trucker.lt/2015/02/volvo-vilkikai-vieni-rinkos-lyderiu/ žiūrėta 2017.04.08
12. DAF gamintojo požiūris į ergonomiką. Prieiga per internetą:
http://www.trucker.lt/2014/07/isskirtiniai-daf-xf-bandymai/ žiūrėta 2017.04.08
32
______________________________________________________________________________________
PASTATŲ IŠORINIO TINKO DEFEKTAI

Laura Gudaitė, vadovė Jovita Kaupienė
Panevėžio kolegija
Anotacija
Straipsnyje nagrinėjamos pastatų išorinio tinko defektų atsiradimų priežastys. Taip pat analizuojama kaip būtų
galima pašalinti tuos defektus ir kokių imtis priemonių, kad statant naują pastatą nebeatsirastų fasado tinko defektų.
Raktiniai žodžiai: fasadas, tinkas, defektai.
Įvadas
Būsimo namo savininkas visada tikisi, kad jo pastatas bus ilgaamžis, tvirtas, šiltas bei
žinoma gražus. Tačiau grožis nėra amžinas ir jis reikalauja daug pastangų, tai yra, darbo, pinigų bei
žinoma kokybės. Tik atsakingai dirbantys darbininkai gali pasiekti puikios darbo kokybės. Tačiau,
nors ir darbininkai dirbs kokybiškai, tai dar nereiškia, kad atliktas darbas bus be defektų. Nors ir
kokios aukštos kvalifikacijos būtų darbuotojai, bet jei darbui skirtos medžiagos bus nekokybiškos,
netinkamai parinktos, tai ir darbo rezultatas gali neatitikti keliamų lūkesčių. Tuomet taupant galima
daugiau išleisti nei sutaupyti, nes broko taisymas taip pat nėra pigus kaip ir pačios statybos. Tiesiog
reikia žinoti kur galima pataupyti, neišlaidauti, o kam taupyti negalima.
Taigi, statyboje naudojamos medžiagos ir produktai – vienas svarbiausių veiksnių,
užtikrinančių pastato ilgaamžiškumą. Viena vertus, už savo darbų kokybę laiduojantys rangovai
turėtų būti suinteresuoti, kad į statybų aikšteles patektų tik kokybiški gaminiai. Kita vertus, tokią
prievolę numato ir teisės aktai. Dar vienas saugiklis – garantiniai pačių gamintojų įsipareigojimai.
Tiesa, statybų sektoriaus atstovai pripažįsta, kad iškilus realiai problemai neretai sunku
vienareikšmiškai įvertinti, ar statybų broką lėmė nekokybiškos statybinės medžiagos, ar vis dėlto
buvo nepaisyta naudojimo instrukcijų.
Straipsnio tikslas – išnagrinėti pastato fasado tinko defektus.
Straipsnio uždaviniai:
1. Išnagrinėti tinkuojamo fasado privalumus ir trūkumus.
2. Išanalizuoti tinko defektų atsiradimo priežastis.
3. Išnagrinėti tinko defektų pašalinimo būdus.
4. Palyginti išorinio tinko rūšis.
Tinkuojamų fasadų privalumai ir trūkumai

Tinkuojamų fasadų privalumu dažnai laikoma jų prieinama kaina, individualios spalvinės ar
faktūrinės gamos pasirinkimas bei nesudėtingas montavimas. Be to, tinkuotųjų fasadų sistema leidžia
statyti ganėtinai plonas sienas, nes šios netenka šilumos izoliatoriaus funkcijos - šilumai išsisklaidyti
šiuo atveju trukdo apšiltinimo medžiaga. Dėl plonų sienų sumažėja išlaidos masyviems pamatams -
vienam iš brangiausių pastato konstrukcinių elementų. Be to, vasaros metu dėl tiesioginių saulės
spindulių ar įkaitusio oro tinkuoto fasado sistema neleidžia įkaisti apsauginėms konstrukcijoms, o tai
reiškia, jog mažiau įkaista vidinės patalpos. Taip pat pagerėja sienų garso izoliacijos savybės.
Aukščiau išvardinti sistemos privalumai prisidedama prie šildymo sistemų pliusų:
tarplakštinių tarpų hermetiškumas, vietos taupymas (išoriniam apšiltinimui nenaudojama vidinių
patalpų ploto dalis), tolygus temperatūros pasiskirstymas pastato viduje. Kai įrengta termoizoliacija,
pastato sienos žymiai mažiau drėksta, neįšąla, o konstrukcija neyra dėl temperatūrų svyravimo ar
šalčio erozijos - visa tai didina pastato eksploatacijos laikotarpį.
Tačiau nederėtų pamiršti, jog nežiūrint į anksčiau išvardintus privalumus, tinkuotų fasadų
įrengimas siejamas su tam tikrais sunkumais ir apribojimais. Montavimo darbai turi būti vykdomi ne
33
______________________________________________________________________________________
žemesnėje kaip 5°C temperatūroje. Tačiau montuoti tinkuotą fasadą galima ir žiemą - tokiu atveju
statybiniai poliai aptraukiami specialia plėvele, po kuria oras nuolat šildomas, kol išdžiūva visi
sienas dengiantys mišiniai. Tačiau toks procesas reikalauja papildomų išlaidų, o oro temperatūra turi
būti ne žemesnė kaip -15°C, kadangi žemoje temperatūroje staigiai atsijungusi elektra gali sugadinti
visus vykdomus darbus. Paskutinį tinko sluoksnį vis tiek rekomenduojama dengti pliusinėje
temperatūroje, o akrilo tinku, kurio sudėtyje yra marmuro dulkių, rekomenduojama dengti tik
pliusinėje temperatūroje.
Montuojant fasadą, taip pat reikėtų atkreipti dėmesį į kitas oro sąlygas. Kadangi oro
drėgnumas turi leisti naudojamiems mišiniams tolygiai išdžiūti, reikia vengti montuoti rūko bei
didesnio drėgnumo sąlygomis. Taip pat negalima vykdyti montavimo darbų lyjant ar sningant arba
kai yra staigaus kritulių atsiradimo rizika. Tiesioginiai saulės spinduliai gali perdžiovinti mišinius,
kuriais dengiami paviršiai, kas gali pabloginti jų kokybę. Dėl visų šių priežasčių pastoliai paprastai
būna aptraukiami plėvele arba tinkleliu smulkiomis akutėmis. Plėvelės taip pat naudojamos fasado
apsaugai nuo kritulių (lietus nuo pastolių perneša statybines šiukšles, kurios krisdamos gali apgadinti
jau baigtą fasadą - dulkės, smėlis ar mišinio likučiai palieka ant fasado paviršiaus purvo ruožus.
Taigi, kai yra kritulių tikimybė, visus fasado montavimo darbus rekomenduojama tuoj pat nutraukti.
Fasado tinko defektų atsiradimo priežastys

Dažnai iš tolo pažiūrėję į pastatą mes juo grožimės, kokia puiki jo architektūra, kaip gerai
atrodo fasadas, bet priėjus arčiau ir atidžiau apžvelgus pastatą galima pamatyti jau ne tokį gerą
vaizdą. Dažnai sienos būna įgavusios žalsvo, pilko atspalvio, ar net pelėsis matosi. Visų šių defektų
atsiradimo priežastis tai Lietuvos klimatas ir netinkamai parinktos apdailos medžiagos.
Lietuvos klimatui būdingos žiemos su dažnai pasikartojančiais atodrėkiais ir po jų
einančiais atšalimais. Dažnai atšilimo metu iškrenta krituliai. Žiemos metu šiluminė saulės
spinduliuotė sukelia spindulinius atodrėkius, t. y. sienų išorinio paviršiaus temperatūra aukštesnė nei
nulis laipsnių, o oro temperatūra – žemesnė. Tokie atodrėkiai yra trumpalaikiai, tačiau jie kartojasi
pakankamai dažnai. Dėl jų gausos ir gana didelės temperatūros svyravimo amplitudės, apdailos
paviršių ardantis klimato poveikis yra didelis. Todėl per ilgą laiką fasadai, veikiami drėgmės,
temperatūros svyravimų ir kitų nepalankių sąlygų, papilkėja, apsineša įvairiais teršalais, apipelyja. O
jei netoli yra vandens telkinių, ant tinko įsikuria melsvadumblių ir kitokių dumblių bei grybelių
kolonijos.
Mikroorganizmai aplinkoje
Pelėsių, kitų grybelių, dumblių, kerpių, įvairių bakterijų ir visokių kitų mikroorganizmų
mūsų aplinkoje yra labai daug. Vieni dėl jiems netinkamų sąlygų greitai žūva, kiti, radę palankią
terpę, veši ir dauginasi. Tuo pačiu pridaro daug žalos.
1 pav. Pelėsiai, melsvadumbliai ir kiti mikroorganizmai

Pelėsiai kenksmingi ne tik patalpų viduje. Įsiveisę ant išorinių sienų (1 pav.) jie ardo tinką,
fasado konstrukcijas, yra kenksmingi sveikatai ir aplinkai ne mažiau nei viduje. O svarbiausia,
34
______________________________________________________________________________________
apipelijusių sienų vaizdas pasigėrėjimo tikrai nekelia. Tokia problema egzistuoja daugelio miestų
senamiesčiuose, kultūros paveldo objektuose ir kituose senesniuose pastatuose.
Pelėsių atsiradimo priežastis - neišdžiūstanti nuolatinė drėgmė dėl statybinio broko, dėl
menkai vėjo prapučiamos vietos ar kitų sąlygų (2 pav.).
Akmens ir betono paviršiuose drėgmė kaupiasi dėl kondensacijos, nusėdančios ant sienų
paviršių mažų lašelių pavidalu. Taip pat dėl lietaus vandens, kuris prasiskverbia per poras, skyles,
įtrūkimus arba nehermetiškas pastatų siūles. Pastatų apačioje į cokolį ir sienas skverbiasi gruntiniai
ir nuosėdiniai vandenys (3 pav.).
2 pav. Užsilaikanti drėgmė 3 pav. Pastato cokolio tinkas veikiamas sniego
Nuolatinės drėgmės priežastimi gali būti netvarkinga lietaus nuvedimo sistema ir sienas
nuolat merkiantis lietaus vanduo. Taip pat nehermetiški, neizoliuoti vandentiekio ir kanalizacijos
vamzdžiai ir kt.
Melsvadumbliai bei kitų rūšių dumbliai paprastai įsiveisia ten, kur netoli yra vandens
telkinių - ežerai, upės, pelkės, miškas ir pan.
Esant palankioms sąlygoms, pavyzdžiui, jei netoliese yra miškas, ant tinkuotų fasadų, ypač
mineraliniais tinkais (4 pav.), atsiranda kerpių, įvairių grybelių. Galų gale jų sporos atkeliauja oru.
Visų šių organizmų mikrobiologinis poveikis ilgainiui pridaro daug nuostolių: pastatų
fasadai atrodo neestetiškai, nes mirga nuo žalsvų, pilkų, oranžinių dėmių, ardomas tinkas, rūdyja
metalinės konstrukcijos, sklinda nemalonus puvėsių kvapas. Pastatas daug greičiau dėvisi, mažėja jo
vertė.
4 pav. Mineraliniu tinku tinkuotas fasadas ant kurio įsiveisė grybelis
Taip pat fasado tinko išvaizda gadina ir saulė. Ultravioletiniai spinduliai dažytame sienos
paviršiuje sukelia fotocheminius pokyčius. Be to, dažytą sienų paviršių neigiamai veikia oro tarša,
ant apdailos paviršiaus nusėda suodžiai, dulkės, druskos, mikroorganizmai. Dėl visų minėtų
priežasčių reikia parinkti mūsų klimatui ir konkrečiai aplinkai tinkamą fasado tinką, kad jis atlaikytų
35
______________________________________________________________________________________
kuo ilgesnį laiką. Lietuvos rinkoje yra keletas statybinių medžiagų gamintojų, kurie yra maksimaliai
pritaikę fasadų medžiagas Lietuvos klimatui.
Fizikiniai defektai
Dar vienas fasadų defektas - šviesesnių dėmių atsiradimas ant tinkuoto paviršiaus (5 pav.).
Ties šiomis vietomis yra metaliniai elementai, kuriais termoizoliacija tvirtinama prie sienos. Kadangi
šių tvirtinimo elementų šiluminis laidumas didelis, susidaro šiluminiai tilteliai ir šiluma iš pastato
vidaus sklinda į fasado išorinius sluoksnius. Padidėjusi fasado temperatūra ties tvirtinimo elementais
greičiau išdžiovina tinką,- taip atsiranda šviesesnės dėmės, tačiau šiose sausesnėse vietose neauga
mikroorganizmai.
5 pav. Dėmės tvirtinimo elementų vietose
Fiziniai defektai
Turbūt ne viename tinkuotame fasade teko matyti nutrupėjusius tinko lopus (6 pav.).
Greičiausiai tokiai vietai teko smūgis ar smūgiai ir po to tinkas nutrupėjo. Tačiau netgi po stiprių
smūgių jiems atsparus tinkas nenutrupa. Pagal atsparumą smūgiams fasadų paviršiai skirstomi į tris
kategorijas - I,II ir III. I kategorija - smūgiams atspariausias paviršius. Ši fasado savybė priklauso
nuo apdailai naudojamo tinko, armavimo sluoksnio ir armavimo tinklelio.
Kaip žinoma naujai tinkuojamą fasadą sudaro trys sluoksniai:
 Termoizoliacinis - mažą šilumos laidumo koeficientą turinčios medžiagos lakštai;
 Armuotas (bazinis) - ypatingas klijų bei tinko mišinys, sutvirtintas šarmams atspariu
tinkleliu;
 Apsauginis - dekoratyvinis - dekoratyvinis tinkas, gali būti dažomas specialiais dažais.
6 pav. Tinko nubyrėjimas dėl 7 pav. Tinko nubyrėjimas dėl

fizinių veiksnių prastos armavimo tinkliuko būklės
36
______________________________________________________________________________________
Pagrindinį vaidmenį fasado tinko atsparumui smugiams turi armuotasis sluoksnis, kuris
tinkuojamą fasadą sutvirtina bei taip pat yra „atsakingas" už dekoratyviojo sluoksnio ir apšiltinimo
medžiagos paviršių sukibimą. Šis sluoksnis - tai dekoratyviojo sluoksnio pagrindas, jis sudarytas iš
tinko bei specialaus tinklelio. Tiek bazinio sluoksnio, tiek ir visos sistemos eksploatavimo laikas
priklauso nuo armuojančio tinklelio kokybės. Pasirinkus pigų, žemos kokybės tinklelį, jis per
kelerius metus tiesiog ištirps. Be to, tinkleliui tenka nemaži vėjo, hidroterminiai ir kt. krūviai, todėl
tinklelis turi būti atsparus lenkimui ir stabilus tempiant (7 pav.).
Tinko defektų pašalinimo būdai

Atsiradus defektams ant išorinio tinko yra galimybės juos pašalinti jei tie defektai dar
nepasiekė kritinės būklės, kai jau nieko nebūtų galima padaryti norit pašalinti juos, tik per naują dėti
kitą tinką.
Mikroorganizmų paveikti fasadai atrodo labai neestetiškai ir net kelia pavojų žmonių
sveikatai. Tačiau šiuos defektus yra galimybė pašalinti pasinaudojus cheminius ir biologinius
produktus (8 pav.), kurie užtikrina saugą žmonių sveikatai ir efektingą darbą šalinant grybelius,
pelėsius, melsvadumblius ir kitus mikroorganizmus.
Su žalingu mikroorganizmų poveikiu efektyviai kovoja biocidai. Tai cheminiai ir
biologiniai produktai skirti žalingiems mikrororganizmams naikinti, neutralizuoti ir nukenksminti.
Jų paskirtis - apsaugoti medžiagas ir organizmus nuo žalingų mikroorganizmų poveikio bei
pakenkimų siekiant juos išsaugoti.
8 pav. Valymui gali būti naudojamas specialus šepetys, į kurį paduodamas biocidas
Biocidai skirstomi į fungicidus (junginiai, kurie stabdo grybelių augimą), insekticidus ir

algicidus (junginiai, kurie naikina kenkėjus, stabdo dumblių augimą).
Atskirą biocidų grupę sudaro antiseptikai, tarp kurių yra ir mūro atiseptikai. Pastarųjų
paskirtis - nuvalyti nuo mūro ir kitų statybinių konstrukcijų (išskyrus medines) mikroorganizmus ir
dumblius bei juos sunaikinti.
Norint apsaugoti fasadą nuo fizinių defektų, pirmiausia reikia numatyti, kur labiausiai
tikėtina, kad fasadas patirs tokių defektų, ir tuomet ieškoti sprendinių kaip sustiprinti šias vietas.
„Knauf“ fasadų sistemų tiekėjai siūlo itin racionalų sprendimą fasado atsparumui išgauti -
pirmo aukšto lygyje ir kitose pavojingose zonose, tinkuojant fasadą įterpti antrą armavimo tinklelio
sluoksnį.
Kai kurie gamintojai turi specialius, sustiprintus tinkus ir armavimo mišinius, tačiau, kaip
sako „Knauf" Statybinių mišinių grupės vadovas Jurijus Ceiko, tai labai nepatogu statybininkams -
reikia pirkti brangesnį tinko ir armavimo mišinį, apskaičiuoti plotą, kuriame prireiks kitokio tinko,
stabdyti darbus tinkui pakeisti ir tiketis kad nepritrūksi kelių mišinio maišų. „Knauf" gamina tik
aukščiausius reikalavimus atitinkančius produktus ir todėl net su standartiniais Knauf mišiniais
37
______________________________________________________________________________________
galima pasiekti aukščiausius atsparumo smūgiams reikalavimus. Nereikia užsakinėti spec. produktų,
tereikės tik į armavimo mišinį įterpti papildomą armavimo tinkliuką.
Tačiau kiekvienas veiksmas, darbas turi ir alternatyvų. Taip pat, pirmame aukšte vietoj
dvigubo įprasto tinklelio sluoksnio papildomai apsaugai nuo mechaninių pažeidimų, dar galima
naudoti „šarvuotą" didesnio tankio (ne mažiau 200g/m2) stiklo audinio tinklelį. Cokolio, kampų,
langų bei durų angų, deformacinių siūlių ir kai kurių kitų plotų armavimui naudojami šarmams
atsparūs elementai, kurie yra tinkami naudoti su kitomis sistemos dalimis.
Išorinio tinko rūšys

Norint išvengti jau minėtų fasado defektų ir jų taisymo išlaidų, reiktų tinkamai pasirinkti
tinką. Prieš renkantis tinką reikia atkreipti dėmesį į aplinką, kurioje stovės pastatas. Verta
prognozuoti, ar ant fasadų nusės daug dulkių ir purvo, mikroorganizmų nuo medžių ir kitos šalia
fasado esančios augalijos, netoliese esančių vandens telkinių ir pan.
Tinko rūšių ir gamintojų yra įvairiausių. Taigi, įvertinus pastatą supančią aplinką, renkantis
tinką reikia atidžiai žiūrėti tinko gamintojų siulomas prekes, kokios jos sudėties, kokios jų
naudingosios savybės. Vieni iš populiariausių tinko rūšių tai - mineralinis ir silikoninis tinkas.
Mineraliniame tinke cementas sukuria šarminę terpę, kurioje blogiau jaučiasi įvairūs fasado
išvaizdai kenkiantys mikroorganizmai (kerpės, samanos, pelėsinis grybelis ir t. t.). Šis tinkas laikui
bėgant tvirtėja, jį paprasčiau dengti, jis pigesnis, bet jį reikia dažyti, nes be dažų sluoksnio jo vandens
įgeriamumas bus gana didelis.
Vienas iš itin atsparių ir ilgaamžių fasadų apdailos variantų - mineralinis tinkas dažytas
silikoniniais dažais. Tokiu atveju sistemoje yra mineralinis gruntas, mineraliniai klijai ir mineralinis
armavimo mišinys - vientisa sistema patikimesnė. O silikoniniai dažai elastingu apsauginiu sluoksniu
padengia paviršių ir maksimaliai apsaugo nuo vandens įsigėrimo ir jo patekimo į gilesnius šiltinimo
sistemos sluoksnius. Dažyti rekomenduojama ir dėl tinkuotame paviršiuje atsirandančių mikro
įtrūkimų. Jų susidarymo priežastis – greitesnis tinko grūdelių džiuvimas tekstūros formavimo metu.
Žiemą į tokius neuždengtus mikro įtrūkimus patenka drėgmės, ji sušąla, atšyla ir ilgainiui nedažytas
tinkas atsisluoksniuoja.
Silikoninis tinkas būna spalvotas, tad jį pasirinkus atkrenta dažymo darbų etapas. Dėl mažo
šio tinko vandens įgeriamumo purvas nusėda tik ant tinko paviršiaus ir nusiplauna lyjant lietui. Jis
yra brangesnis už mineralinį, todėl dažniau naudojamas ten, kur reikalingi jo privalumai, t.y.
nešvarioje aplinkoje, taip pat, kai dėl pastato deformacijų reikalingas didesnis tinko elastingumas.
Nors tinkas naudojamas jau pigmentuotas, Vakarų šalyse dažniausiai jis dar papildomai dažomas,
taip papildomai suteikiant jam dar geresnių eksploatacinių ir dekoratyvinių savybių.
Pastaruoju metu Lietuvoje vis plačiau naudojamas akrilinis tinkas. Jis populiarus dėl savo
pigumo, bet jo pH neutralus, todėl, jei aplinkoje yra medžių, vandens telkinių, nerekomenduojamas,
nes neutrali pH terpė palanki mikroorganizmams veistis. Dėl šios priežasties į tinko mišinius
įmaišoma biocidų, tačiau jų poveikis nėra labai ilgas, laikui bėgant susilpnėja ir labai dažnai fasadai
apsamanoja. Akrilinis tinkas turi ir mažesnį garų laidumo koeficientą, todėl dažnai netinka
sistemoms su mineraline vata.
Tik tinkamai išanalizavus tinko savybes bei tinkamai nustačius galimus fasadui pavojus
(kerpės, dumbliai, pelėsiai, tinko nubyrėjimas ir t.t.) galima rinktis tinką.
Išvados
1. Tinkuojamų fasadų privalumai: jie pigesni ir jų įrengimo darbai yra nesudėtingi. Be to,
tinkuoto fasado sistema nuo karšto vasaros oro neleidžia įkaisti apsauginėms konstrukcijoms, o tai
reiškia, jog mažiau įkaista vidinės patalpos, geresnis komfortas namuose. Taip pat pagerėja sienų
garso izoliacijos savybės, kurios yra svarbios norint pailsėti nuo gatvės triūkšmo. Vienas iš
pagrindinių privalumų tai - pastato sienos žymiai mažiau drėksta, neįšąla, o konstrukcija neyra dėl
temperatūrų svyravimo ar šalčio erozijos. Visa tai didina pastato eksploatacijos laikotarpį.
38
______________________________________________________________________________________
Tinkuojamų fasadų trūkumai: nors montavimo darbai nėra sunkūs, bet jie turi būti vykdomi
atitinkamoje temperatūroje arba turi būti pasirupinta, kad visi sienas dengiantys mišiniai išdžiūtų, o
tokie procesai reikalauja papildomų išlaidų. Ne tik šaltis yra trūkumas tinkuojamų fasadų įrengimui,
bet ir drėgmė. Nors fasado įrengimo darbai yra nesudėtingi, bet jie reikalauja daug dėmesio ir
atsakingumo.
2. Lietuvos klimatas yra gan drėgnas, todėl ant pastato sienų dažnai įsiveisia
mikroorganizmai, kurie gadina ne tik pastato išvaizdą, bet ir pati tinką. Be to, per silpnas tinkas
paveiktas smūgio nutrupa. Tuomet atsiranda atvirų pažeidimų fasade dėl kurių blogėja tinkuojamo
fasado privalumai.
3. Mikroorganizmus nuo „užsikrėtusių“ fasadų galima pašalinti, naudojant biocidus, kurie
efektyviai veikia šalinant pelėsius, dumblius, grybelius, kerpes ir įvairias kitas bakterijas.
Tinko apsaugai nuo smūgių naudojami sustiprinti tinkai ar sustiprintas armavimo tinklelis.
Koks bus naudojamas metodas priklauso nuo darbų vadovo sprendimo.
4. Tinko rūsių yra įvairių ir kiekviena rūšis turi savo pagrindines savybes bei paskirtį.
Todėl renkantis tinką reikia didžiausią dėmesį skirti į jo savybes ir ar tam pastatui, kuris bus
dengiamas tinku, tokių savybių reikia.
Naudota literatūra
1. „Klimato įtaka fasado kokybei“ [žiūrėta 2017 m. kovo 14 d.]. Prieiga per internetą:
http://www.knauf.lt/kaip-atlikti-darbus/fasadu-siltinimas/detail-page-
133.html?gclid=Cj0KEQiA3Y7GBRD29f-7kYuO1-ABEiQAodAvwDHMv53-
rklPB1nUOAuFwgIS3jaP8kkEDVrp6o8rWVwaAgIR8P8HAQ
2. „Kaip nuvalyti tinkuotus fasadus?“ [žiūrėta 2017 m. kovo 14 d.]. Prieiga per internetą:
http://lt.lt.allconstructions.com/portal/categories/258/1/0/1/article/15618/kaip-nuvalyti-tinkuotus-
fasadus.
3. „Tinkuojamo fasado sistema“ [žiūrėta 2017 m. kovo 17 d.]. Prieiga per internetą:
http://lt.lt.allconstructions.com/portal/categories/258/0/0/1/article/4894/tinkuojamo-fasado-sistema.
4. „Tinkuojami fasadai pigesni, bet reiklesni darbo kokybei“ [žiūrėta 2017 m. kovo 17 d.].
Prieiga per internetą:
http://lt.lt.allconstructions.com/portal/categories/258/1/0/1/article/18273/tinkuojami-fasadai-pigesni-
bet-reiklesni-darbo-kokybei.
5. „Nuo ko priklauso tinkuoto fasado kokybė?“ [žiūrėta 2017 m. kovo 17 d.]. Prieiga per
internetą: http://lt.lt.allconstructions.com/portal/categories/258/1/0/1/article/17949/nuo-ko-priklauso-
tinkuoto-fasado-kokybe.
39
______________________________________________________________________________________
ROBOTIZUOTOS SANDĖLIAVIMO SISTEMOS

Mindaugas Ivanauskis, Domantas Radvila, vadovas Saulius Niauronis
Anotacija
Vis gilėjantis gamybinių ir sandėliavimo procesų integravimas į įmonės informacines sistemas lėmė poreikį
automatizuoti ir robotizuoti sandėlius. Šiuolaikinės sandėliavimo sistemos sudaro galimybę prekėms automatiniu būdu
judėti iš anksto nenumatytais keliais. Tai įgyvendinama konvejerines ar kitokias automatikos sistemas papildant
mobiliais robotais. Šiame darbe apžvelgiamos pagrindinės technologijos, naudojamos tokiuose sandėlio robotuose.
Raktiniai žodžiai: Judesio jutikliai, variklių valdikliai, sandėlio robotai.
Įvadas
Šiame darbe analizuojamas bazinis automatizuotos sandėlio valdymo sistemos
funkcionalumas ir sujungiamas su šiuo metu itin perspektyviomis robotikos sistemomis.
Automatizuotos-robotizuotos sandėlio valdymo sistemos palengvina didžiausią gamybos ir logistikos
funkciją, nes visos sandėlio operacijos ne tik, kad gali būti stebimos ir apskaitomos, tačiau ir
inicijuojamos bei įvykdomos automatiniu būdu. Tai leidžia ne tik sumažinti kaštus darbo
užmokesčiui, bet ir sutaupyti sandėliavimo patalpų ploto bei tiksliau prognozuoti įvairių operacijų
įvykdymo trukmę ir terminus. Taip pat sumažinama žmogiškojo faktoriaus sukuriama klaidos
tikimybė.
Kadangi šiuolaikinės automatizuotos sandėlio valdymo sistemos apima ne tik sandėlio, bet ir
klientų pateiktų užsakymų, komplektuojančių dalių užsakymo iš tiekėjų, komunikacijos su
išorinėmis logistikos bendrovėmis aspektus ir yra ERP sistemų dalis, jų patikimumas, lankstumas ir
greitis yra itin svarbūs įmonės rezultatams.
Didžiausią lankstumą ir greitį gali pasiūlyti robotizuoti sprendimai. Jų patikimumas taip pat
gali būti lengvai užtikrinamas tinkama priežiūros rutina. Tyrimas buvo atliekamas kaip pirminė
didesnio projekto dalis. Norima sukurti robotą, kuris be žmogaus įsikišimo pergabentų krovinius iš
vienos sandėlio vietos į kita. Robotas naudos kiek įmanoma paprastesnę pavarą ir orientuosis pagal
aplinkos stebėjimui skirtų jutiklių informaciją.
Darbo tikslas: Išsiaiškinti kaip veikia robotizuotos sandėliavimo sistemos.
Darbo uždaviniai:
1. Apžvelgti pagrindines jutiklių, naudojamų roboto reagavimui į besikeičiančią aplinką
įgyvendinti, rūšis;
2. Apžvelgti esamas automatizuotas sandėlio valdymo sistemas;
3. Apžvelgti paprasčiausias robotų pavaras bei jų valdymo principą;
Roboto reagavimas į besikeičiančią aplinką

Ultragarsiniai jutikliai skleidžia trumpus, aukšto dažnio garso impulsus reguliariais
intervalais. Ultragarsiniai jutikliai gali aptikti visas medžiagas, kurios atspindi garsą neatsižvelgiant į
jų spalvą. Net skaidrios medžiagos arba plonos folijos nekelia problemų ultragarso jutikliams.
Atstumo matavimo jutiklio veikimas pagrįstas sonarinių sistemų veikimo principu: jame yra
įmontuoti ultragarso siųstuvas ir imtuvas [1]. Kondensatorius yra prijungiamas prie garsiakalbio ir jis
pastoviai įsikrauna ir išsikrauna (matuojant atstumą iki 3 metrų, kondensatorius išsikrauna 20 kartų
per sekundę, matuojant atstumus didesnius nei 3 metrai, kondensatorius išsikrauna 10 kartų per
sekundę). Kondensatoriaus išsikrovimo metu garsiakalbis išspinduliuoja ultragarso impulsą, kuris
keliauja oru ir pasiekęs artimiausią objektą atsispindi nuo jo ir grįžta į jutiklį kaip aidas. Kai
mikrofonas priima aidą, procesorius esantis jutiklio viduje, matuoja laiką tarp impulso
išspinduliavimo ir grįžusio impulso priėmimo. Žinant garso greitį ore, apskaičiuojamas atstumas iki
objekto [2].
40
______________________________________________________________________________________
1 pav. Ultragarsinis atstumo matavimo jutiklis 2 pav. Ultragarsinio jutiklio veikimo principas
Radarai atstumo matavimui naudoja radijo bangas. Bangos nėra koncentruotos, pasklinda
didelėje teritorijos dalyje, todėl jų atspindžiai yra lengvai aptinkami net nesant tiesioginio
matomumo. Radijo bangos ore sklinda greičiau nei ultragarsas, todėl tokie atstumo ir greičio
matavimo jutikliai pasižymi didesne sparta [2].
Lidarai (arba tiesiog lazeriai) – atstumui iki kliūties ir objekto greičiui matuoti naudoja
infraraudonųjų spindulių impulsus. Ne taip kaip radijo bangos, lazerio spindulys yra koncentruotas,
todėl būtinas tiesioginis matomumas, tačiau galimas itin tikslus matavimo kryptingumas. Greičio
matavimas atliekamas periodiškai matuojant atstumą iki objekto [3].
Radiolokaciniai radarai - tai specializuoti radarai, kurie naudoja Doplerio efektą matuojant
judančių objektų greitį. Jų veikimo principas yra toks: siunčiamas mikrobangų signalas, nutaikytas į
judantį objektą ir analizuojamas atsispindėjusio imtuvu priimto signalo dažnis, o tiksliau nesutapimas
tarp išsiųsto ir priimto signalo dažnių. Išanalizavus grįžusio signalo charakteristikas, galima
išmatuoti kaip signalo dažnis pakito veikiant Doplerio efektui ir judant objektui. Žinant dažnio
pokytį, galima išsiskaičiuoti tikslų objekto judėjimo greitį [4].
Kliūtims aptikti gali būti naudojamos ir įvairiomis kameromis registruojamo vaizdo
apdorojimo sistemos. Sandėlio robotams taip pat svarbu yra ne tik aptikti kliūtis, tačiau ir orientuotis
aplinkoje. T.y. žinoti savo padėtį sandėlio atžvilgiu. Itin populiarios GPS (angl. Global Positioning
System) sistemos dažniausiai netinka, nes GPS palydovų signalas uždaruose (o dažnai ir su daug
metalinių konstrukcijų) sandėliuose yra per silpnas ir nepakankamai tikslus. Yra žinoma keletas
naudojamų technologijų: naudoti vaizdo apdorojimą ir kompasus; naudoti lokalaus pozicionavimo
siųstuvų ar imtuvų tinklus; naudoti papildomas nukreipimo sistemas, tokias kaip specializuotos
linijos, kurias robotai gali sekti; naudoti specifinius optinius žymenis ar radijo bangų švyturėlius
robotų padėties patikslinimui. Tarp roboto padėties patikslinimo įvykių, robotai turi sekti nuvažiuotą
atstumą. Tai daroma stebint ratų sukimosi greitį, kuris vėliau gali būti perskaičiuojamas į roboto
padėtį naudojant Kalmano filtrus ar paprastesnius metodus. Ratų greičiui matuoti dažniausiai yra
naudojami įvairūs sukimosi greičio ir padėties enkoderiai, tačiau ratų sukimosi ir roboto judėjimo
sąsajos priklausomybė nuo ratų sukibimo, slydimo, diametro kitimo ir panašių realiomis sąlygomis
sunkiai prognozuojamų veiksnių, neleidžia tokios informacijos panaudoti kaip vienintelio duomenų
apie roboto padėtį šaltinio [5][6].
Esamos automatizuotos sandėlio valdymo sistemos

Radio Beacon [7] 1992 metais išleido savo pirmąją sandėlio valdymo sistemos versiją, skirtą
vidutinio dydžio verslui. Šiuo metu sistema yra pilnai pritaikyta surinkimo, pakavimo ir gabenimo
sprendimams taikyti didmeninėje prekyboje.
Pagrindinės sistemos funkcijos: prekių priėmimas, atpažinimas, prekių apdirbimas, prekių
saugojimo kontrolė, prekių surinkimo iš sandėlio organizavimas, užsakymų valdymas, pirkėjų
aptarnavimas.
Radio Beacon sistemos pagrindas yra automatinis prekių atpažinimas, kuris remiasi
brūkšniniu kodavimu. Tai leidžia sistemoje užtikrinti tikslumą, patikimumą bei greitą darbą. Kad
informacija patektų į sistemą, yra naudojami mobilūs radijo terminalai su integruotais brūkšninio
kodo skaitytuvais. Sistema stengiasi optimizuoti prekių išvykimą iš sandėlio net iki tokio lygio, kad
prekės iš tiekėjų atvykusio transporto yra pakraunamos tiesiai į prekes klientams paskirstantį
transportą, taip net neužimant vietos sandėlyje. Radio Beacon sistema ne tik greitai tvarkosi su
41
______________________________________________________________________________________
dideliais prekių kiekiais, bet ir leidžia priimti į sandėlį neužsakytas ar tam tikrų dokumentų
neturinčias prekes (jos yra padedamos į karantino zoną). Sistema optimizuoja gautų prekių
paskirstymą po sandėlį.
Aiva 9001 sistema - tai lietuvių sukurta verslo valdymui ir elektroninei komercijai skirta
sistema [8]. Ją sudaro keletas modulių, tokių kaip parduotuvė, marketingas, CRM, komercija,
katalogas bei prekių apskaita. Prekių apskaitos modulį sistemos kūrėjai apibūdina kaip sandėlio
valdymo sistemą.
Sistemos atliekamos funkcijos: įvesti turimas sandėlyje prekes, užsakyti prekes sandėlio
papildymui, užpajamuoti prekes pagal padarytus užsakymus tiekėjams, išrašyti sąskaitas faktūras,
gauti įvairias reikalingas buhalterijai ataskaitas apie prekių judėjimą, likučius.
Sistema naudojasi virš 20 Lietuvos bei užsienio šalių įmonių. Sistema paremta tiesioginio
užsakymo principu, t.y. padeda organizuoti užsakymus tiekėjams taip, kad prekių prastova sandėlyje
būtų kuo mažesnė. Aiva 9001 kūrėjai tvirtina jog jų sistema atitinka visus ISO 9000 serijos kokybės
standartus [9].
Robotai gali būti klasifikuojami pagal keletą parametrų [10]. Pagal tai, kiek roboto
valdyme dalyvauja operatorius, sistemos gali būti skirstomos į pusiau automatines (kai valdyme
dalyvauja žmogus) ir automatines. Kitas klasifikavimo aspektas yra valdymo būdas: pusiau
automatinės sistemos skirstomos į šešias pagrindines grupes: 1)komandinio valdymo sistemos; 2)
kopijuojančio valdymo sistemos; 3) pusiau automatinio valdymo sistemos; 4)automatizuotos
interaktyviosios valdymo sistemos; 5)interaktyviosios supervizorinės valdymo sistemos; 6)
interaktyviosios dualinės valdymo sistemos.
Automatinio valdymo sistemos skirstomos taip: 1) programinio valdymo sistemos; 2
adaptyviosios valdymo sistemos; 3) intelektinio valdymo sistemos.
Pagrindinis automatinių sistemų privalumas – robotų veikimas, nedalyvaujant žmogui.
Operatoriaus funkcijos – apmokyti, paleisti ir sekti roboto veiksmus. Tokios sistemos valdomos
naudojant programinę įrangą. Čia galimi keli valdymo režimai: valdymas pagal griežtai pasirinktą
programą, be jos kitimo valdymo procese; adaptyvus programos pakeitimas atsižvelgiant į darbo
sąlygas; valdymo formulavimas, be pasirinktos programos.
Palyginus skirtingas robotų automatinio valdymo sistemas, jas taip pat galima grupuoti pagal
šias charakteristikas: pagal roboto judesio trajektoriją; pagal valdymo ciklą; pagal informacijos
šaltinį, kuris naudojamas valdymo dėsnio sintezėje; pagal sistemos programavimo būdą [10].
Paprasčiausios robotų pavaros

Pramoninių robotų (PR) pavaros – tai techninių visų kinematinių grandžių judesio
realizavimo veiksmų ir priemonių visuma. Pagal energiją, naudojamą roboto vykdomojo
mechanizmo judesiui sudaryti, pavaros skirstomos į pneumatines, hidraulines ir elektrines.
Pasirenkant pavaros tipą būtina atsižvelgti į [10]:
 pavaros apkrovos pobūdį;
 kinematinius manipuliatoriaus parametrus: judesio pobūdį (sukamąjį ar slenkamąjį), greitį,
darbinio mechanizmo judesio taisykles;
 taškų skaičių ir pozicionavimo tikslumą arba trajektorijos atkūrimo tikslumą;
 fizinę objekto būseną, kai objektas yra perkeliamas darbiniu manipuliatoriaus mechanizmu
(kietas, trapus ar skystas kūnas).
Paprasčiausios yra ratinės pavaros su nuolatinės srovės varikliais, kurie dažnai nėra itin
efektyvūs, tačiau yra itin paprastai valdomi H-tiltu.
H-tiltas yra nesudėtinga elektrinė ar elektroninė grandinė, kurios sudėtyje yra keturi
perjungimo elementai, su centro apkrova. Tokių grandinių elektrinė principinė schema primena „H“
raidę, todėl ir pavadinime „H“ simbolis pasitelkiamas valdiklio konfigūracijos nurodymui. Skirtingi
tokios grandinės darbo režimai pavaizduoti paveiksluose 3-5. Variklio paleidimas pagrindine
42
______________________________________________________________________________________
kryptimi pavaizduotas 3 pav. Jei Q1 ir Q4 yra įjungti, kairysis variklio terminalas bus prijungtas prie
maitinimo šaltinio, dešinysis – prie žemės. Jei įjungti yra Q2 ir Q3 (4 pav), Prie variklio terminalai
prijungiami prie maitinimo šaltinio atvirkščiai ir variklis sukasi atbuline kryptimi. Valdant H-tiltus,
yra būtina užtikrinti, kad Q1 ir Q2 (arba Q3 ir Q4) nebūtų įjungti tuo pačiu metu (5 pav). Tokiu
atveju maitinimo šaltinis užtrumpinamas per jungiklius (dažniausiai lauko tranzistoriai), kurių varža
yra minimali. Trumpojo jungimo srovė viršija leistinus jungiklių parametrus ir jie sudega [11].
3pav. 4pav. 5pav
Išvados
Tyrimo metu buvo apžvelgtos jutiklių, leidžiančių sandėlio robotams be avarijų veikti
dinamiškai kintančioje (kiti robotai, žmonės ir pan.) aplinkoje, rūšys. Aptartos roboto pozicijos
sandėlyje stebėjimo technologijos. Apžvelgtos automatizuotų sandėlio valdymo sistemų funkcijos,
klasifikavimas. Taip pat išsiaiškintas paprasčiausios nuolatinės srovės variklio greičio valdymo
sistemos veikimo principas.
Literatūros ir informacijos šaltinių sąrašas

1. Luneckas, T. Mobilusis robotas su ultragarsiniu atstumo jutikliu. Aplinkos atpažinimo
uždavinys. [žiūrėa 2017-04-05]. Prieiga per internetą: <http://www.jaunasis-
tyrejas.lt/index.php?option=com_content&view=article&catid=18:mokslo-
naujienos&id=394:mobilusis-robotas-su-ultragarsiniu-atstumo-jutikliu-aplinkos-atpainimo-
udavinys>
2. Time of Flight Sensors. [žiūrėta 2017-04-05]. Prieiga per internetą: <http://www.fighter-
planes.com/flight_sensors.pdf>
3. Portland State University. Light Detection and Ranging (LiDAR). [žiūrėta 2017-04-05].
Prieiga per internetą: <http://web.pdx.edu/~jduh/courses/geog493f12/Week04.pdf>
4. Smeter, J. Basic Radar Signal Processing. Boston University. [žiūrėta 2017-04-05].
Prieiga per internetą: <https://eiscat3d.se/drupal/sites/default/files/IISRWS2011/08-
Semeter_Radar_Signal_Processing.pdf>
5. Henlich, O. Robot Navigation: „Where am I going and how do I get there". An Overview
of Local/Personal Robot Navigation.
6. Borenstein, J., Everett, H. R., Feng, L., Wehe, D. Mobile Robot Positioning & Sensors and
Techniques. Invited paper for the Journal of Robotic Systems, Special Issue on Mobile Robots. Vol.
14 No. 4, pp. 231 – 249
7. Radio Beacon. Radio Beacon solutions for Microsoft Navision. [žiūrėta 2017-04-05].
Prieiga per internetą: <http://www.baxtek.com/products/wireless/files/Radio-Beacon-WMS-
Navision.pdf>
8. Bubelė, M. Automatizuota sandėlio valdymo sistema. [žiūrėta 2017-04-05]. Prieiga per
internetą:
<http://talpykla.elaba.lt/elaba-fedora/objects/elaba:1737001/datastreams/MAIN/content>
43
______________________________________________________________________________________
9. P. Tamašauskas. Įeinančių prekių valdymo modulis sandėlio valdymo sistemoje. Magistro

darbas. Kaunas 2008. [žiūrėta 2017-04-05]. Prieiga per internetą: < http://talpykla.elaba.lt/elaba-
fedora/objects/elaba:1919616/datastreams/ATTACHMENT_1919622/content>
10. Mitka, D. Roboto valdymo sistema. Magistro darbas. 2004. Vilnius. [žiūrėta 2017-04-05].
Prieiga per internetą: <http://gs.elaba.lt/object/elaba:2025076/2025076.pdf>
11. H-bridges – the basics. Modular Circuits. [žiūrėta 2017-04-05]. Prieiga per internetą:
<http://www.modularcircuits.com/blog/articles/h-bridge-secrets/h-bridges-the-basics>
44
______________________________________________________________________________________
RASPBERRY PI MINI-KOMPIUTERIO PANAUDOJIMAS KETURRAČIO

ROBOTO VALDYMUI
Paulius Ivanovas, Tomas Jankauskas, vadovas Saulius Niauronis
Anotacija
Nuotolinio mobilių robotų valdymo sistemose yra būtinas dvipusis ryšys, o norint perduoti vaizdo duomenis –
dar ir pakankamai spartus. Projektuojamam keturračiui robotui valdyti buvo pasirinktas WiFi ryšys, kuriuo bus
sujungiamas operatoriaus kompiuteris ir mobili sistema su Raspberry Pi vienos plokštės kompiuteriu. Šiame darbe
argumentuojamas toks pasirinkimas, aprašomos priemonės, leidžiančios perduoti vaizdą iš mobilios sistemos į
operatoriaus kompiuterį bei valdymo komandas priešinga kryptimi. Taip pat projektuojama šio mini kompiuterio sąsaja
su kitomis roboto posistemėmis.
Raktiniai žodžiai: autonominis robotas, keturratis robotas, elektromobilis, roboto judėjimo vektorius.
Įvadas
Tyrimas buvo atliekamas norint sukonstruoti keturratį robotą, kuris galės veikti trimis
režimais: 1) autonominiu – t. y. judėti nenumatytoje aplinkoje savarankiškai pagal iš anksto
numatytus tikslo padėties ar krypties parametrus; 2) nuotolinio valdymo – t. y. būti valdomas
žmogaus nuotoliniu būdu per kompiuterių tinklus: internetu arba per vietinį Wi-Fi ryšį; 3) mišriu –
kai nuotolinio valdymo režimas papildomas papildoma informacija apie roboto aplinką ir būseną
(pvz. kliūtis judėjimo trajektorijoje, nukritimo pavojų keliančias briaunas ir pan.). Roboto energijos
šaltinis yra nuosekli hibridinė sistema, kurioje vidaus degimo variklis naudojamas tik akumuliatorių
krovimui, o elektros variklis suka roboto ratus. Toks energijos valdymo modelis pasirinktas siekiant
suderinti efektyvų energijos valdymą ir nepertraukiamo darbo trukmę.
Tyrimo tikslas yra suprojektuoti keturračio roboto valdymo nuotoliniu būdu sistemą ir
integruoti ją į roboto posistemių visumą
1. Apžvelgti Raspberry Pi vienos plokštės kompiuterių savybes, jas palyginti su įprastų
kompiuterių ar kitų mini kompiuterių savybėmis.
2. Numatyti informacijos mainų srautus tarp keturračio roboto posistemių.
3. Apžvelgti komunikacijų sąsajas ir technologijas naudojamas informacijos mainams tarp
sistemos elementų.
4. Suprojektuoti hibridinio keturračio roboto nuotolinio valdymo ir stebėjimo sistemą.
Raspberry Pi kompiuteris ir jo panaudojimas roboto valdymui

Projektuojant įvairius elektromobilius, vienas iš pagrindinių aspektų yra komponentų svoris.
Kadangi šiuo atveju projektuojamas robotas, taip pat aktualus ir dydis. Siekiant jungiamumo ne tik
su elektroninėmis roboto posistemis, bet ir su kompiuterių tinklais, kuriais bus perduodami vaizdo
duomenys, reikalingi atitinkami skaičiavimo resursai. Nors skaičiavimo resursais sunku rasti
pranašesnių sistemų nei įprastiniai kompiuteriai, tačiau šiuo atveju jie yra netinkami dėl savo svorio,
dydžio ir elektros energijos poreikio. Taip pat nešiojami, staliniai, planšetiniai ar kiti kompiuteriai
turi ribotas tiesioginio jungiamumo su elektroninėmis sistemomis galimybes.
Tuo tarpu atskiroms roboto posistemėms naudojami Arduino mikrokompiuteriai, nors ir
pasižymi itin palankiais svorio, matmenų ir energijos poreikio parametrais, nuotolinei žmogaus ir
kompiuterio sąsajai nėra tinkami dėl ribotų resursų. Jungiamumas su kompiuterių tinklais būtų
apribotas iki itin lėto arba visiškai nesaugaus lygio, nes šiuolaikiniams duomenų kodavimo
algoritmams nepakaktų skaičiavimo resursų. Taip pat ir operatoriui perduodamo vaizdo skiriamoji
geba būtų apribota dėl tos paties priežasties.
Pirmasis Raspberry Pi vienos plokštės kompiuteris (žiūr. 1 pav.) buvo rinkai pristatytas 2012
metų vasarį. Tai kreditinės kortelės dydžio kompiuteris, kuris gali atlikti visus veiksmus kaip ir
paprastas asmeninis kompiuteris. Jo privalumai yra dydis (galima lengvai transportuoti) ir
45
______________________________________________________________________________________
vartojamos energijos kiekis. Raspberry Pi yra maitinamas 5V įtampa, o maitinimo srovė yra 500mA
- 1,5A ribose (priklausomai nuo prijungtų išorinių įrenginių). Šiam kompiuteriui nėra reikalingi
aušintuvai [7].
1 pav. Mini-kompiuteris Raspberry Pi [1]
Raspberry Pi gali formuoti Full HD 1080p formato vaizdą per HDMI prijungtam monitoriui
ar dedikuotam LCD skydeliui. Platforma pritaikyta Arch Linux ARM, Debian GNU/Linux, Fedora,
FreeBSD, NetBSD, Plan 9, Raspbian OS, RISC OS, Slackware Linux operacinėms sistemoms.
Projektuojant šį robotą panaudota supaprastinta Raspbian šeimos OS: NOOB OS.[6]
Populiariausia Arduino plokštė UNO yra mažiau nei 30% pigesnė, tačiau jos galimybės yra
kur kas labiau apribotos. Pagrindiniai Raspberry Pi ir Arduino Uno parametrai palyginti 1 lentelėje.
1 lentelė
Raspberry Pi ir Arduino palyginimas
Arduino Uno Raspberry Pi
Kaina 24Eur 33Eur
Wi Fi pajungimo galimybės Yra Ribotos
Operatyvioji atmintis 0.002MB 512MB
Procesoriaus dažnis 16MHz 700MHz
Maitinimo įtampa 5V arba 7V - 12V 5V
Įėjimų/išėjimų skaičius 20 GPIO (iš jų 6 analoginiai) 26 GPIO, SPI, I2C, I2S, UART,
HDMI, 3.5mm Audio Jack, RCA
Operacinė sistema Nėra Raspian OS, Noob OS
USB Tik programavimui 2 (pilno funkcionalumo)
Kitos roboto posistemės

Keturračio roboto posistemių valdymas, siekiant kiekvienos posistemės nepriklausomumo ir
programinių algoritmų aiškumo ir paprastumo, yra išskirstytas į atskiras valdymo sistemas, kurioms
įgyvendinti bus panaudojami Arduino Nano mikro kompiuteriai (žiūr. 2 pav.)
2 pav. Arduino Nano [2]
Projektuojamas hibridinis keturratis robotas susidarys iš šių posistemių:

 Stabdžių valdymo sistema;
46
______________________________________________________________________________________
 Variklio valdymo sistema;

 Energijos regeneravimo sistema;
 Hibridinės pavaros sistema;
 Vairo valdymo sistema;
 Kliūčių aptikimo ir jų išvengimo sistema.
Šios posistemės sąveikaus tiek su nuotolinio valdymo posisteme, tiek tarpusavyje. 3
paveikslėlyje pateikta viso keturračio roboto struktūrinė schema, schemoje matosi kokios sistemos
keičiasi duomenimis tarpusavyje, kurios sistemos teikia grįžtamąjį ryšį valdymo sistemai.
Kliūčių aptikimo sistema
Vairo valdymo sistema
Hibridinės pavaros sistema
Stabdžių sistema Nuotolinio

valdymo ir
Variklio valdymo ir energijos

regeneravimo sistema
3 pav. Struktūrinė keturračio roboto valdymo schema
Informacijos mainų technologijos

Pasitelkus CAN sąsają informacijos perdavimui tarp posistemių įmanoma perduoti įvairius
paketus. Patogu tai, kad stotys CAN magistralės atveju yra lygiavertės, kas leidžia turėti dvi ar
daugiau valdymo signalus formuojančių sistemos grandžių. Projektuojamo roboto atveju tai yra itin
svarbu, nes roboto judėjimą gali valdyti ir nuotolinio valdymo, ir kliūties vengimo sistemos. CAN
komunikacijų sąsaja taip pat turi paprastą ir funkcionalų paketų prioritetų valdymo mechanizmą, o
tai svarbu siekiant maksimalaus saugumo, ypač žinant tai, kad stabdžių ir energijos regeneravimo bei
kliūties vengimo posistemės turi komunikuoti kuo mažesniu uždelsimu. CAN magistralėje galima
išskirti du paketų tipus: komandų ir būsenų. Pavyzdžiui jei norima gauti atgalinį ryšį ir stebėti vairo
padėtį, tai vienas paketas nurodys vairo posistemei norimą naują padėtį, o kitą paketą suformuos
vairo valdymo posistemė ir šis paketas perduos informaciją apie esamą vairo padėtį į valdymo sąsaja
ir operatorius matys į kurią pusę vairas susuktas. Analogiškai galima paaiškinti variklio greičio,
stabdžių valdymo paketus. Žinoma reikia nepamiršti, kad yra ir paketai, kurie galėtų būti priskirti
trečiai grupei – informaciniai posistemių pranešimai. Šių paketų generavime ar gavime operatorius
nedalyvaus, nes tokie paketai yra skirti posistemių darbo sinchronizavimui [8].
AJAX arba Asinchroninis JavaScript ir XML programavimas – terminas, apibrėžiantis
svetainių programavimo technologiją, naudojančią šias priemones maksimaliam interaktyvumui
pasiekti:
 HTML (ar XHTML) bei stilių lenteles (Cascading Style Sheets) informacijos vaizdavimui
47
______________________________________________________________________________________
 Dokumento Objektinį Modelį (DOM) bei JavaScript kalbą dinamiškam vaizdavimui bei
interaktyvumui
 XML, XSLT ir XMLHttpRequest objektą asinchroniniam duomenų apsikeitimui su
serveriu (AJAX tam galėtų naudoti ir kitas technologijas) [3].
Kaip ir DHTML ar LAMP, AJAX nėra technologija, bet tik abstraktus terminas, apimantis
kelių technologijų kombinaciją. Puslapiai, sukurti naudojant AJAX technologija, reikalauja
naršyklių, palaikančių šias technologijas. Tokios naršyklės, pavyzdžiui, yra Mozilla Firefox, Internet
Explorer, Opera, Konqueror, Safari, Google Chrome.
AJAX nenaudojimo atveju, tradicinių svetainių interaktyvumas kuriamas kaskart kreipiantis į
serverį. Pavyzdžiui, užpildžius anketą (ar formą), kreipiamasi į serverį ir užkraunamas naujas
puslapis. Tokiu būdu bereikalingai iššvaistomi resursai, nes didelė dalis informacijos nepakinta ir
siunčiama kaskart iš naujo. Taip pat tokiu būdu neįmanoma pasiekti tokio interaktyvumo, kokį gali
suteikti internetinės aplikacijos. AJAX svetainės gali siųsti užklausas serveriui, gauti atsakymą tam
tikra apsibrėžta forma (SOAP ar kita XML paremta), bei naudojant JavaScript programavimą
atnaujinti tik reikiamą puslapio dalį. Tokiu būdu sutaupomi tinklo resursai, nes žymiai sumažinami
duomenų srautai. Taip pat taupomi ir serverio procesoriaus resursai, nes dalis logikos perkeliama
klientui [11].
Kaip ir DHTML svetainėms, AJAX svetainėms reikia žymiai daugiau testavimo, nes
kiekviena naršyklė gali elgtis šiek tiek skirtingai. Tačiau naudojant šią technologiją paspartinamas
interaktyvumas. Naudojant AJAX, padaugėja mikro užklausų į serverį, neapgalvotai naudojant, tai
gali sulėtinti komunikaciją tarp kliento ir serverio. Kartais sunku ar net neįmanoma AJAX svetainių
pritaikyti nepalaikomoms naršyklėms, taip pat sudėtinga pritaikyti svetaines standartams, kurie
atsižvelgia į žmones su negalia [12].
JSON (angl. JavaScript Object Notation) yra atviro standarto formatas, perduodantis
duomenų objektus, sudarytus iš atributo ir reikšmės porų, lengvai skaitomame tekste. Tai yra
pirminis asinchroninio naršyklės/serverio bendravimo (AJAX) duomenų formatas. Nors JSON ir yra
išvestas iš JavaScript programavimo kalbos, jis yra nepriklausomas nuo kalbos duomenų formatas.
Programavimo kodą, kuriuo nagrinėjami ir generuojami JSON duomenys, palaiko daugelis [4].
Roboto valdymo ir stebėjimo sistemos projektavimas

Roboto valdymo signalai tarp operatoriaus ir mobilios sistemos dalies bus perduodami per bet
kokia fizine terpe įgyvendintą TCP/IP tipo kompiuterių tinklą. Toks sprendimas yra priimtinas, nes
reikia sujungti valdančiojo operatoriaus kompiuterį ir Raspberry Pi kompiuterį su pilnaverte tinklo
operacine sistema. Sujungimas gali būti įgyvendinamas įvairiais būdais, pavyzdžiui robote
panaudojant GSM modemą, kuris prijungtų robotą prie interneto. Sistemos testavimo metu nėra
numatyta, kad robotas galėtų nutolti nuo operatoriaus toliau nei keliasdešimt metrų, todėl planuojama
operatoriaus ir roboto kompiuterius sujungti per WiFi tinklą. Rasperry Pi prie tokio tinklo gali būti
jungiamas naudojant USB bevielio tinklo adapterius arba įvairius Ethernet/WiFi sprendimus.
Nepaisant savo riboto darbinio atstumo, WiFi buvo pasirinktas dėl didelės greitaveikos ir aukščiau
paminėtų įvairių jungiamumo galimybių [10].
TCP/IP tipo kompiuterių tinklas leis ne tik perduoti USB kamera filmuojamą vaizdą, tačiau ir
naudoti įprastines Web technologijas. Siekiant patogaus valdymo, keturračio roboto valdymo
komandos bus formuojamos PlayStation2 tipo pulteliu, kuris per USB sąsają sujungtas su
operatoriaus kompiuteriu iš kurio robotui siunčiamos valdymo komandos.
Valdymo pultelio mygtukų ir vairasvirčių išdėstymas bei diskretinių/analoginių signalų
šaltinių kiekis pateiktas 4 paveikslėlyje. Viena kairės vairasvirtės ašis (axis0) pasitelkta vairo
valdymui, kita (axis1) - roboto judėjimo krypčiai (pirmyn/atgal) ir greičiui reguliuoti; trečia ašis
(axis3) naudojama stabdžių sistemos tolygiam valdymui. Kiti mygtukai gali būti panaudojami
įvairioms sistemoms (akumuliatorių krovimo, energijos regeneravimo, autonominio kliūčių
48
______________________________________________________________________________________
vengimo) ar funkcijoms (apšvietimo, roboto periferinėms sistemoms, vizualiniams elementams,

stovėjimo stabdžiui) įjungti ar išjungti.
Siekiant saugiai ir tiksliai nuotoliniu būdu valdyti robotą yra būtina stebėti rezultatą. Tam yra
naudojama internetinė kamera, kuri yra sujungta su Raspberry Pi kompiuteriu per USB sąsają.
Įjungus robotą įsijungia ir foninis procesas „Motion.py“, kuris realiu laiku transliuoja kamera
filmuojamą vaizdą naudodamas žiniatinklio serverį. Tokiu būdu operatorius ar net keli stebėtojai,
gali prisijungti prie šio serverio per naršyklę ir matyti roboto aplinką. Patogu tai, kad procesas
„Motion“, gali būti konfigūruojamas siekiant pasiekti optimalų perduodamo vaizdo atnaujinimo
dažnio bei kokybės ir naudojamų Raspberry Pi resursų santykį.
Kadangi iš roboto į operatoriaus valdymo skydelį (matomą naršyklėje) yra būtina realiu laiku
perduoti daugiau informacijos nei tik vaizdas (judėjimo greitis, akumuliatorių baterijų įkrovos,
regeneravimo ar įvairių kitų sistemų būsenos ir pan.), tai kameros vaizdo langas yra patalpintas į
HTML kalba aprašytą valdymo skydelio ruošinį (angl. template) [9].
4 pav. Valdymo pultelio elementų išdėstymas ir numeracija [5]
Roboto valdymo sistemos programiniai algoritmai, kaip ir pridera pagal Raspberry Pi

koncepciją, yra parašyti Python kalba. Startuodama roboto valdymo programa sukuria Flask
žiniatinklio serverį, kuris roboto operatoriui leidžia pasiekti valdymo skydelio HTML kodą per
naršyklę. Šiame kode taip pat yra įterpta ir JavaScript elementų. Javascript HTML5 biblioteka
„gamepad.js“ yra panaudota, kad operatoriaus naršyklė pasiektų duomenis iš valdymo pultelio. Iš šių
duomenų, pagal JavaScript kodą yra suformuojami JSON paketai ir jie perduodami AJAX būdu. Šis
metodas leidžia atnaujinti (siųsti ir gauti) besikeičiančių parametrų reikšmes dinaminiu būdu, o
svarbiausia, tai yra įgyvendinama kaip foninis naršyklės procesas. AJAX užklausos yra
aptarnaujamos to paties Flask serverio, kuris gavęs valdymo komandas, jas perduoda Python
aplikacijai, o ši interpretuoja duomenis ir naujas valdymo būsenas išsiunčia roboto posistemėms per
CAN magistralę. Valdymo komandų funkcinė seka pateikta 5 paveikslėlyje.
Javascript Json Ajax Flask
CAN Python
5 pav. Strukturinė duomenų perdavimo schema
49
______________________________________________________________________________________
Sistemos būsenos iš roboto posistemių į operatoriaus matomą valdymo skydelį yra

perduodamos panašiu būdu, o funkcinė seka pateikiama 6 paveikslėlyje. Python aplikacija
periodiškai renka duomenis iš CAN magistralės. Gavusi AJAX užklausą, ši aplikacija, suformuoja
JSON paketą ir per Flask serverį jį išsiunčia kliento naršyklei. Naršyklėje JSON duomenys
apdorojami JavaScript algoritmais ir sukeliami į HTML kodu aprašytą operatoriaus panelės
struktūrą.
CAN Python Json Flask
HTML Javascript Ajax
6 pav. Grįžtamojo ryšio struktūrinė schema
Išvados
Tyrimo metu apžvelgta kodėl yra verta naudoti Raspberry Pi mini kompiuterį gaminant
keturratį robotą. Didžiausias privalumas naudojant šį mini kompiuterį yra tas, kad jis yra mažas,
tačiau pakankamai galingas, kad būtų galima įgyvendinti jungiamumą bevieliais TCP/IP kompiuterių
tinklais, turėti vaizdą realiu laiku transliuojantį žiniatinklio serverį bei tuo pačiu metu prijungti CAN
magistralę. Arduino atveju visa tai irgi iš dalies įmanoma, tačiau su dideliais apribojimais ir
svarbiausia, tikrai ne vienu tuo pačiu metu.
Šiame projekte robotas be valdymo sistemos turi dar 6 sistemas: stabdžių sistemą, vairavimo
sistemą, energijos regeneravimo sistema, energijos generavimo sistemą, kliūčių aptikimo ir
išvengimo sistemą. Visos šios sistemos yra valdomos Arduino Nano mikrokompiuterių ir naudojant
papildomus priedėlius yra sujungtos į bendrą CAN magistralę prie kurios prijungta ir roboto
valdymo sistema.
Tarp sistemų valdymo komandos ir pranešimai perduodami CAN paketais, o valdymo
signalai iš operatoriaus kompiuterio su PS2 valdymo pulteliu, perduodami WiFi ar kitu TCP/IP ryšiu.
Python aplikacijos veikia robote esančiame Raspberry Pi kompiuteryje, surenka duomenis apie
sistemos būseną ir šiuos duomenis, kartu su vaizdo transliacija, perduoda operatoriaus naršyklei.
Operatoriaus kompiuteryje veikiantis JavaScript (naršyklėje) priima ir atvaizduoja šiuos duomenis ir
išsiunčia valdymo komandas. Toks įvairialypis duomenų mainų metodas yra sudėtingas, tačiau
būtinas norint įgyvendinti suprojektuotą funkcionalumą.
1. Prieiga prie interneto: 2017-03-23 http://www.vesalia.de/pic/raspberrypirev2.jpg
2. Prieiga prie interneto: 2017-03-23 http://www.electronics-lab.com/wp-
content/uploads/2017/02/ARDUINO_NANO.png
3. Prieiga prie interneto: 2017-04-01 http://www.ajaxgoals.com/
4. Prieiga prie interneto: 2017-04-01 https://learnxinyminutes.com/docs/lt-lt/json-lt/
5. Prieiga prie interneto: 2017-03-31
https://bbvaopen4u.com/sites/default/files/img/embed/new/bbva-open4u-standard-gamepad.png
6. Prieiga prie interneto: 2017-03-31 https://www.raspberrypi.org/blog/introducing-
raspberry-pi-model-b-plus/
7. Prieiga prie interneto: 2017-03-31 http://www.zdnet.com/article/raspberry-pi-11-reasons-
why-its-the-perfect-small-server/
8. Prieiga prie interneto: 2017-03-31
https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?f=44&t=141052
50
______________________________________________________________________________________
9. Prieiga prie interneto: 2017-03-31 http://jamespoole.me/2016/04/29/web-controlled-robot-

with-video-stream/
10. Prieiga prie interneto: 2017-03-31 http://raspberrypihq.com/how-to-add-wifi-to-the-
raspberry-pi/
11. Prieiga prie interneto: 2017-03-31 https://www.xul.fr/en-xml-ajax.html
12. Prieiga prie interneto: 2017-03-31 https://www.w3schools.com/xml/ajax_intro.asp
51
______________________________________________________________________________________
RASPBERRY PI MINI-KOMPIUTERIO PANAUDOJIMO

AUTOMOBILIUOSE GALIMYBIŲ ANALIZĖ
Šarūnas Janulionis, Renatas Laumakis, vadovas Saulius Niauronis
Anotacija
Raspberry Pi vienos plokštės kompiuteriai yra viena populiariausių atviro kodo mikroprocesorinių platformų.
Tai patvirtina ir tai, jog šiuo metu jau yra 3 šių kompiuterių kartos, o bendras pardavimų kiekis gerokai viršija 10
milijonų vienetų. Dėl palankaus dydžio, elektrinių charakteristikų, skaičiavimo resursų, kainos, programinės įrangos
prieinamumo bei įvairių priedų buvimo, šie kompiuteriai dažnai naudojami ir automobiliuose. Šiame darbe palyginamos
skirtingos „Raspberry Pi“ versijos bei analizuojami panaudojimo automobiliuose pavyzdžiai.
Raktiniai žodžiai: Raspberry Pi, automobilio kompiuteris, vienos plokštės kompiuteris.
Įvadas
Kompiuterių entuziastai automobiliuose bando susimontuoti stacionarius ar nešiojamus
kompiuterius nuo seno. Panaudojimo galimybės jų buvo pastebėtos dar tuomet, kai automobilių
gamintojai diegdavo tik klasikines magnetolas. Tokie projektai paprastai turėdavo spręsti daug
problemų, tokių kaip sudėtingos maitinimo, aušinimo sistemos, triukšmas, gabaritai, įsijungimo
laikas. Tobulėjant ir pingant mikroprocesorinėms sistemoms, „kompiuterio automobilyje“ koncepcija
tapo pigiai, paprastai ir greitai įgyvendinama.
„Raspberry Pi“ – tai mažų, vienos plokštės kompiuterių serija sukurta Jungtinėje Karalystėje.
Šis tyrimas buvo atliktas norint apžvelgti mini kompiuterio „Raspberry Pi“ panaudojimo
automobilyje galimybes, o taip pat palyginti esamas „Raspberry Pi“ versijas. „Raspberry Pi“ buvo
pasirinktas dėl savo populiarumo, įprastiniam kompiuteriui prilygstančių skaičiavimo resursų,
galimybės rodyti vaizdą lietimui jautriam ekrane ir bevielio duomenų perdavimo Bluetooth
jungiamumo. „Raspberry Pi“ kompiuteryje dažniausiai naudojama adaptuota Linux operacinė
sistema. Dėl savo suderinamumo su diagnostiniais OBD įrenginiais, automobilyje „Raspberry“ gali
būti naudojamas kaip skaitmeninis spidometras ar išmani magnetola.
Tyrimo tikslas yra apžvelgti „Raspberry Pi“ panaudojimo automobilyje, galimybes.
1. Išanalizuoti „Raspberry Pi“ mini kompiuterio versijas, ir jų skirtumus;
2. Apžvelgti „Raspberry Pi“ mini kompiuterio panaudojimo automobilyje galimybes.
Raspberry Pi modeliai
Pagrindinis skirtumas tarp pirmųjų versijų ir naujos kartos įrenginio yra keturių branduolių
„Broadcom BCM 2837 (ARMv8)“ procesorius, veikiantis 1.2GHz dažniu bei integruotas Wi-Fi
(802.11n), Bluetooth 4.0 ir BLE (angl. Bluetooth Low Energy) palaikymas. „Raspberry Pi 3“ (1
pav.) pirmasis šių mikrokompiuterių serijoje turi 64 bitų procesorių, kuris suteikia nuo 50 iki 60
proc. didesnį našumą nei 32 bitų „Raspberry Pi 2“. „Raspberry Pi 3“ iš pirmtako paveldėjo 1 GB
RAM, keturias USB jungtis, HDMI, Ethernet ir kompozitinę vaizdo jungtį, 3,5 mm garso bei
microSD lizdus ir kt. „Raspberry Pi 3“ jau parduodamas ir kainuoja tiek pat, kaip senesnė versija –
35 JAV dolerius [1]. Yra gaminamos A ir B „Raspberry Pi“ versijos, jos skiriasi USB jungčių kiekių.
Techniniai palyginimai tarp skirtingų „Raspberry Pi“ modelių pateikiami pirmoje lentelėje.
52
______________________________________________________________________________________

1 pav. „Raspberry Pi 3“ mini kompiuteris [1].
1 lentelė
„Raspberry Pi“ modelių palyginimas [2]
Versija Raspberry Pi Raspberry Pi 2 Raspberry Pi 3
Išleista Vasaris 2012 Vasaris 2015 Vasaris 2016
CPU ARM1176JZF‐S ARM Cortex‐A7 ARM Cortex‐A53
CPU Greitis 700 MHz 900 MHz 1200 MHz
RAM 512 MB 1 GB 1 GB
GPU Broadcom Videocore IV Broadcom Videocore IV Broadcom Videocore IV
Atmintis SDHC SDHC SDHC
USB jungtis 2 4 4
WiFi Nėra Nėra 802.11n ir Bluetooth 4.1
Raspberry pi panaudojimas automobiliuose

Prieš pradedant naudoti „Raspberry“ mini-kompiuterį automobilyje, pirmiausia reikia
pasirūpinti jo korpusu, kuris gerai ji apsaugotų nuo drėgmės poveikio, taip pat, renkantis tokio
kompiuterio montavimo vietą, būtina pasirūpinti, jog įtaisas negautų tiesioginių saulės spindulių,
kurie gali padidinti korpuso ir kartu mikroprocesoriaus temperatūrą.
Taipogi būtina užtikrinti pakankamą energijos tiekimą, aprūpinant bent jau 1,8A 5V įtampos
elektros energija, ypač jei „Raspberry“ bus naudojamas su papildomais priedais tokiais kaip WiFi
modulis, Bluetooth modulis, 3G modemas, kamera ir pan. Jei mini-kompiuteris bus maitinamas ne
visą laiką, turi būti rastas būdas, kaip užkirsti kelią staigiems maitinimo įtampos išjungimams. Tai
gali būti įgyvendinama papildomu energijos šaltiniu, tokiu kaip dedikuota akumuliatorių baterija.
Kitu atveju, operatorius turi išjungti kompiuterį rankiniu būdu, prieš išjungiant automobilio variklį,
taip apsaugant kompiuteri nuo klaidų ir galimo duomenų praradimo.
Raspberry Pi naudojimas vaizdo registravimui. Prie „Raspberry Pi“ galima prijungti
daugumą USB vaizdo kamerų ir taip įgyvendinti vaizdo registratoriaus funkcionalumą. Taip pat
egzistuoja ir „Raspberry“ vaizdo kameros modulis, kuris suteikia geresnę integraciją ir didesnę
išvesties skiriamąją gebą.
„Raspberry“ gali būti komplektuojamas su dvejomis kameromis: vidaus ir lauko vaizdo
registravimui, o taip pat naudoti GPS modulį laiko, vietos ir judėjimo parametrų nustatymui.
Taip pat „Raspberry“ gali būti naudojamas kaip parkavimo kamera su atstumo jutikliais.
Vaizdas kartu su atstumu iki kliūties rodomas LCD ekrane, kai kamera priartėja prie kliūties, ekrane
matomas apskritimas pradeda didėti ir, likus 30cm atstumui iki kliūties, atsiranda užrašas „STOP“.
Automobilio diagnostinis įrenginys su Raspberry Pi. Šiuolaikiniuose automobiliuose yra
naudojama itin daug įvairių jutiklių, kurie teikia įvairią informaciją automobilio valdymo sistemoms.
Šią informaciją galima pasiekti prisijungus per OBD II (angl. On-Board Diagnostics) jungtį.
„Raspberry Pi“, naudodamas standartinius OBD protokolus, gali nuskaityti įvairius automobilio
parametrus, kaip pilnavertis diagnostinis prietaisas ar „gyvų parametrų“ skydelis (3 pav.). Prijungus
53
______________________________________________________________________________________
„Raspberry Pi“ prie automobilio OBD jungties, galima matyti realaus laiko parametrus, tokius kaip:
greitis, variklio sūkiai, kuro likutis, turbokompresoriaus slėgis ir pan.
Prisijungimui prie automobilio dažniausiai naudojamas „ELM 327“ OBD II adapteris, kuris
yra nebrangus ir leidžia nuskaityti variklio darbo parametrus bei variklio valdymo ar kituose
automobilio kompiuteriuose išsaugotas klaidas. Yra du pagrindiniai tokių adapterių tipai: USB ir
bevielio „Bluetooth“ ryšio adapteriai (2 pav). Dėl patogesnio ir sklandesnio veikimo,
rekomenduojamas bevielis adapteris.
2 pav. „ELM 327“ adapteriai [7]
3 pav. Automobilio parametrai nuskaityti per OBD II jungtį ir pateikti „Raspberry Pi“ ekrane [3]
Raspberry Pi kaip išmani magnetola. „Raspberry Pi“ yra puikiai tinkamas jį panaudoti kaip
išmanią magnetolą (4 pav.), nes tai lengvai komplektuojamas mini-kompiuteris, kuris yra nedidelio
dydžio ir kurio surinkimui nereikalingi specialūs įrankiai. Išmani magnetola gali būti
komplektuojama su liečiamu ekranu, per kurį galima klausytis muzikos, žiūrėti vaizdo įrašus,
peržiūrėti nuotraukas, žaisti žaidimus ir kt.
Norint „Raspberry Pi“ panaudoti kaip išmanią magnetolą, dažniausiai naudojami šie priedai:
DAB/FM imtuvas; DAB/FM antena; DVB-T imtuvas; DVB-T antena; 7 colių lietimui jautrus
ekranas 720x480; 4x50W stiprintuvas.
54
______________________________________________________________________________________
4 pav. Raspberry pi panaudojimas kaip išmani magnetola su liečiamu ekranu [4]
Raspberry Pi saugumo sistema SKT17. Daugumoje automobilių galima nesunkiai gauti

informacijos apie atskirų ratų sukimosi greičius. Palyginus kiekvieno rato sukimosi greitį galima
apskaičiuoti ratų diametrų skirtumus, o karu – nustatyti, kad oro slėgis vienoje ar kitoje padangoje
yra per mažas. Tokiu būdu vairuotojas gali būti perspėjamas ne tik apie oro slėgį padangose (5 pav.),
bet ir apie padangų nusidėvėjimą ar maksimalaus padangų riedėjimo greičio viršijimą. Duomenys
apie SKT17 sistemą yra pateikiami 2 lentelėje.
5 pav. Padangų slėgio stebėjimas naudojant Raspberry Pi [5]

2 lentelė
Techninės SKT17 charakteristikos
Funkcijos Audio
Padangų slėgio stebėjimo sistema Integruotas 4x50W stiprintuvas
Leistino padangų riedėjimo greičio viršijimo perspėjimas Energijos naudojimas
Nusidėvėjusių padangų perspėjimas Maitinimo įtampa: +12V
Suvartojimas (neutralus): 3mAh
Suvartojimas (budėjimo režimu): 60mAh
Suvartojimas (veikimo režimu): 3Ah
Jungiamumas Išmatavimai
CANBus automobilių protokolas Plotis / gylis / aukštis: 68x68x28 mm
Prisijungimas vienu mygtuko paspaudimu
Kalbos Patobulinimai
Vokalinis daugiakalbis meniu Sistema yra nuolat atnaujinama taip užtikrinant jos
Palaikomos kalbos: Italų, Anglu, Prancūzų, Ispanų, veikimą naujuose automobiliuose
Vokiečių, Portugalų
Valdomas garsumo lygis
55
______________________________________________________________________________________
Raspberry Pi „iCarus“ (6 pav.) - tai multifunkcinis kompiuteris automobilyje naudojantis

„Linux“ ir sukomplektuotas su „Raspberry Pi“. Ši sistema leidžia naudotis gausybe „Raspberry Pi“
priedų automobilyje. Tai multimedijos sistema, FM ir internetinis radijas, GPS navigacija, „Full HD
DVR“ kamera, OBD II variklio diagnostika. Prie įrenginio galima prijungti 3 papildomus USB
įtaisus, tokius kaip 4G modemą, WiFi modulį, klaviatūrą ar pan. Techninės tokio automobilio
kompiuterio charakteristikos ir galimybės pateikiamos 3 lentelėje.
6 pav.„iCarus“ automobilio kompiuteris [6]
3 lentelė
Techninės „iCarrus“ charakteristikos
Ekranas Raspberry Pi 2 Garso sistema
1280x800 IPS LCD su lietimui Keturių branduolių 900mhz ARMv7 4x50W TDA7850 Hi-Fi klasės
jautriu ekranu procesorius, 1GB RAM stiprintuvas
FM radijo modulis GPS modulis ELM-327 OBD-II adapteris
Naudojamas RDA5807 modulis, Didelio tikslumo „u-Blox Neo 6M Naudojamas OBDII adapteris skirtas
turintis galingą skaitmeninį audio GPS“ modulis su išorine antena stebėti variklio parametrams ir
procesorių nuskaityti išsaugotiems klaidų
kodams
HD kameros modulis Aktyvus USB-šakotuvas WiFi
Raspberry Pi „HD“ vaizdo kamera 3 USB šakotuvas skirtas prijungti WiFi modulis suteikia prieiga prie
su specialiu plataus kampo USB įrenginius (turi papildomą bevielių tinklų
objektyvu maitinimo šaltinį)
4G Modemas Galinio vaizdo kamera Bluetooth
Huawei E392 USB 3g/4g modemas Galinio vaizdo kamera gali būti Leidžia susieti „iCarus“ su mob.
suteikia mobiliojo interneto ryšį prijungta prie „iCarus“ Telefonu ir įgyvendinti laisvų rankų
įrangos funkcionalumą bei perduoti
turinį iš savo išmaniojo telefono
8GB SD-Kortelė „TPMS“ Parkavimosi sensoriai
SD kortelėje yra įdiegta operacinė Padangų slėgio stebėjimo sistema Gali būti prijungti parkavimosi
sistema. Galite lengvai pakeisti (atstumo matavimo) jutikliai
operacinę sistemą pakeičiant SD
kortelę
Raspberry Pi panaudojimas vietoje automobilio prietaisų skydelio. Kadangi „Raspberry

Pi“ kompiuteris gali nuskaityti ir apdoroti įvairaus tipo jutiklių rodmenis, šis kompiuteris puikiai
tinka norint pakeisti tradicinį senesnio automobilio prietaisų skydelį į modernų skaitmeninį.
Konstruojant skaitmeninį prietaisų skydelį galima panaudoti paprastą, nejautrų lietimui ekraną.
„Raspberry Pi“ platformai jau yra sukurta nemokama programinė įranga, kuri ekrane atvaizduoja
56
______________________________________________________________________________________
tokius parametrus kaip automobilio greitis, variklio sūkiai, likusio kuro kiekis. Tereikia tinkamai
prijungti atitinkamus jutiklius. „Raspberry Pi“ naudojimas vietoje tradicinio prietaisų skydo turi
naudos montuojant ji į specialios paskirties ar sportinius automobilius, o ypač kai reikia matyti
daugiau parametrų nei originalus prietaisų skydas atvaizduoja.
Įmontavus „Raspberry Pi“ sistemą į automobilį vietoje prietaisų skydo, įrenginį kartu galima
naudoti ir kaip universalų spidometro ir navigacijos įrenginį, kuris vienu metų gali atvaizduoti
svarbius parametrus bei nurodyti pasirinktą važiavimo kryptį. Tai leidžia sumažinti vairuotojo
trikdymą, kadangi visą reikalingą informacija vairuotojas mato vienoje vietoje esančiame ekrane. Šis
universalus kompiuteris taip pat gali įgyvendinti ir laisvų rankų įrangos funkciją.
Išvados
Raspberry Pi kompiuterio montavimas į automobilį yra ekonomiškas, praktiškas ir
kompaktiškas, pačio kompiuterio prijungimas yra paprastas, kompiuteris užima labai nedaug vietos.
Atsižvelgiant į montavimui pasirinktą vietą galima naudoti atitinkamo dydžio ekraną [4]. Esama
trečiųjų šalių ir atviro kodo programinė įranga leidžia pasiekti šiuolaikinių automobilių multimedijos
konsolių funkcionalumą itin palankiomis ekonominėmis sąlygomis. Atviro kodo sistemos leidžia
adaptuoti ar patobulinti sistemą pagal savo poreikius. „Raspberry Pi“ kompiuteris gali būti susietas
su automobilio vidinėmis sistemomis per OBD II jungtį arba naudojant papildomus jutiklius. Taip
pat šis mini kompiuteris gali naudoti įvairius per USB sąsają prijungiamus kompiuterių priedus,
tokius kaip vaizdo kameros, klaviatūros ir kiti manipuliatoriai, komunikacijų sąsajų moduliai, GPS
imtuvai ir kt.
Literatūros ir informacijos šaltinių sąrašas

1. Mažiausias pasaulyje kompiuteris. Prieiga per internetą: 2017/04/03:
http://www.15min.lt/mokslasit/straipsnis/technologijos/pagamintas-maziausias-pasaulyje-
kompiuteris-su-4-branduoliu-procesoriumi-646-501113
2. Raspberry Pi 1, 2, 3 compared. Prieiga per internetą: 2017/04/03:
https://www.stewright.me/2016/03/raspberry-pi-1-2-3-compared/
3. Everything You Need To Know To Integrate Your Raspberry Pi Into Your Car. Prieiga per
internetą 2017-04-03: https://mtantawy.com/everything-you-need-to-know-to-integrate-your-
raspberry-pi-into-your-car/
4. Raspberry Pi Touch Screen Car Computer. Prieiga per internetą 2017-04-03:
http://www.instructables.com/id/Raspberry-Pi-Touch-Screen-Car-Computer/?ALLSTEPS
5. Safety Kit SKT170 manual.
6. iCarus – Intellectual Car PC. Prieiga per internetą 2017-04-09: http://i-carus.com/
7. ELM 327. Prieiga per internetą 2017-04-09: http://i-carus.com/elm327/
57
______________________________________________________________________________________
TRIJŲ DIMENSIJŲ (3D) SPAUSDINTUVŲ NAMŲ STATYBOS

TECHNOLOGIJA
Žilvinas Šnaras, Edvinas Janulis, Arvydas Petryla, vadovė Laima Skridailaitė
Anotacija
Tryjų dimencijų ( 3D ) spausdinimas, arba adityvioji gamyba, leidžia gaminti modelius, prototipus, šablonus,
įrenginių komponentus ir gamybines dalis iš plastiko, metalo, keramikos, stiklo bei kompozitinių medžiagų. 3D
spausdintuvo pritaikymo sritys apima plataus vartojimo prekias, pramoninius gaminius, medicinos bei karo pramonę ir
daugelį kitų sektorių.
Raktiniai žodžiai: 3D spausdintuvas, adityvioji gamyba.
Įvadas
Statybos technologijos nesikeičia taip greitai, kaip kompiuterinės technologijos. Tačiau per
amžių amžius lipdžius sienas iš karkaso, betono ar mūrijus plytomis, šį sektorių supurtė 3D
spausdinimo galimybės. Tai – vis greičiau populiarėjanti technologija. Mokslininkai teigia jau sukūrę
revoliucinį milžinišką 3D spausdintuvą, kuris gali pastatyti 800 kvadratinių metrų ploto namą vos per
24 valandas. Tai – neįtikėtinas greitis, palyginti su įprastine statyba, galinčia trukti ne vienerius
metus. Kalbant apie 3D namus, architektai teigia, kad tai revoliucija, o statybininkai prašo neatimti iš
jų darbo. Statybininkų reikės tik spausdintuvui statybvietėje sumontuoti, o tolesniam darbui užteks
nešiojamojo kompiuterio.
Problema ir jos aktualumas.
Nesunku pastebėti, tačiau senoji statyba jau atsilieka nuo dabartinių naujovių, kurių reikalauja
jaujieji iškelti pastatų reikalavimai ar reglamentai, todėl, statybą norimą pakelti į visiškai naują lygi.
Statybą su 3D aparatu, kuris gali keliolikos kvadratų pastatą pasatyti per kiek mažiau nei per vieną
parą, o tai yra jau nebe svajonė, o realybė.
Tyrimo objektas: 3D namų spausdintuvas.
Tyrimo tikslas: Apibūdinti ir išanalizuoti 3D namų spausdinimą.
Tyrimo uždaviniai:
 Pristatyti 3D namų spausdinimo technologiją.
 Pateikti naujos technologijos privalumus ir trūkumus.
 Palyginti 3D namų statyba su tradicine namų statymo technologija.
Tyrimo metodai: Mokslinės literatūros šaltinių analizė ir susisteminta informaciją,
apibendrinant ir lyginant.
Tryjų dimencijų spausdintuvo pradžia
Nors 3D spausdinimo technologija atsirado jau XX a. 9-ajame dešimtmetyje, tik XXI a. 2-
ajame dešimtmetyje tokie spausdintuvai tapo plačiai naudojami komerciniais tikslais. Pirmą 3D
spausdintuvą sukūrė Chuck Hull iš bendrovės „3D Systems Corp“ 1984 metais. Nuo XXI amžiaus
pradžios šių mašinų pardavimų kiekis sparčiai didėjo, o jų kaina krito.
58
______________________________________________________________________________________
1 pav. 3D spausdintuvas [7]
Idėjos sukūrimas
Ypatingai didelio stiprio betono struktūros, technologijos ir žaliavų tyrimais užsiimantis KTU
docentas pasakojo, kad pastato statybos be statybininkų idėja kilo žmonėms pakilus į kosmosą –
tokiu būdu norėta kolonizuoti planetas. Nors tuo metu idėjos nepavyko įgyvendinti, dabar ji – reali.
Karščiausiomis naujovėmis besidomintis specialistas ragina į naujos technologijos vystymą aktyviai
įsijungti ir Lietuvai, nes tai – revoliucinė inovacija, galinti jau artimiausioje ateityje neatpažįstamai
pakeisti visą statybų sektorių ir atnešti didžiulį pelną ją sukūrusioms šalims.
Namas 3D spausdintuvu
Vis labiau populiarėjančiais 3D spausdintuvais, kuriuos gamintojai jau sugebėjo sumažinti iki
telpančių ant darbo stalo, galima pasigaminti ne tik šachmatų figūrėles, žaislus, papuošalus ar kitus
palyginti nedidelius daiktus. Pasirodo, 3D spausdintuvais jau galima gamintis nepalyginamai
didesnius objektus: D. Britanijos bendrovės „Monolite UK“ steigėjas Enrico Dini išrado pramoninį
3D spausdintuvą, galintį „atspausdinti“ dviejų aukštų namą.
„D-Shape“ pavadintas įrenginys yra robotizuota statybos sistema, galinti išlieti dviaukščio
gyvenamojo namo sienas, laiptus, kolonas, skliautus, inžinerinių tinklų ertmes ir kitką, naudodama
tik paprastą smėlį ir neorganinę rišamąją medžiagą, skelbia „The Verge.com“. Tokiu spausdintuvu
pagamintos statybinės konstrukcijos išdžiūvusios praktiškai nesiskiria nuo marmuro ir atitinka
fizines jo savybes, sakoma pranešime. „Atspausdintas“ namas yra toks pats stiprus ir patikimas kaip
sumūrytas iš plytų ar išlietas iš betono.
Pasak E. Dini, pats statybos procesas labai panašus į įsivaizduojamą milžiniško 3D
spausdintuvo veikimą. Virš statomo objekto paviršiaus užprogramuota trajektorija slankioja
kompiuterio valdoma spausdintuvo galvutė, ant smėlio, sumaišyto su specialiu katalizatoriumi,
purškianti skystą klijuojančią medžiagą. Ši reaguoja su katalizatoriumi ir kietėja. Po to pilamas kitas
smėlio sluoksnis, ir visas procesas kartojamas iš naujo. Kadangi visą darbų eigą prižiūri kompiuteris,
nereikia jokių specialių žinių statybos procesui valdyti. Viskas, ko reikia būsimojo namo savininkui
– CAD failas su statybos brėžiniais.
Norimas namas pastatomas per vieną „D-Shape“ veikimo sesiją. Kietėjimo procesas trunka 24
valandas, tačiau statybos sluoksniai, kurių storis siekia nuo 5 iki 10 milimetrų, gali būti liejami be
pertraukų. Pasak E. Dini, dabartinio „D-Shape“ modelio našumas – maždaug 2 500 kvadratinių
metrų per metus, tai atitinka 12 dviaukščių pastatų plotą. Dviejų aukštų namui pastatyti „D-Shape“
tereikia vos ketvirčio laiko, kurio prireiktų naudojant tradicinius statybos būdus [8].
Spausdintuvo technologija
Milžiniškas robotas, pagal nurodytą kompiuterinį modelį, dozatoriumi purškia specialios
sudėties betoną.Statybinės medžiagos sudėtis, kaip ir pati 3D spausdintuvo technologija, yra labai
59
______________________________________________________________________________________
slepiama, nes turi pasižymėti ypatingomis savybėmis – būti nebrangi, tvirta, lengva, labai greitai –
per kelias minutes – sukietėti, kad ant jos būtų galima purkšti kitą sluoksnį. Specialistų teigimu,
naudojant 3D technologiją, galima per kelias dienas ar savaites pastatyti namą ar ištisą namų kvartalą
su į kiekvieną pastatą įvestais elektros, vandentiekio ir oro kondicionavimo vamzdynais. Dar viena
galimybė – gamykloje „spausdinti“ namo dalis ir jas sumontuoti statybvietėje. Nors daugeliui tai vis
dar skamba kaip iš fantastikos srities, realūs pastatai jau yra „atspausdinti“ Kinijoje, Nyderlanduose.
Nauja technologija susidomėjo net JAV prezidentas Barakas Obama, dalyvavęs ant kanalo kranto
Amsterdame per savaitę pastatyto namo pristatyme. „Daugiabučiai dar „neatspausdinti“, bet pirmieji
žingsniai jau žengti. Tiesa, pirmieji pastatai labiau tinkami naudoti garažams ar ūkinei paskirčiai, o
ne gyventi žmonėms. Tačiau praeis dar penkeri metai ir pamatysime 3D spausdintuvu „atspausdintą“
gyventi tinkamą daugiabutį“ [3].
1 lentelė
3D namų statybos privalumai ir trūkumai
Privalumai Trūkumai
Spartesnė namo statyba Mažina darbo vietų skaičių pramonės
sektoriuje
3D namų spausdinimo Sumažėja darbų kiekis keliančių pavojų Negalima statyti didelės apimties statinių
technologijos sveikatai bei gyvybei
Sunaudojama daug įvairių atliekų kurias
galima panaudoti skiedinio gamybai
2 lentelė
Tradinės statybos ir 3D statybos technologijų palyginimas
3D statybos technologija Tradicinės statybos technologija
Laiko trukmė: Nuo 24h iki 60h Nuo 1 mėn. iki 1 metų
Kaina: Statybos kaštai mažesni, nes naudojamos Statybos kaina didesnė, nes naudojamos
žaliavos iš perdirbtų medžiagų ir betono žaliavos yra naujos, darbuotojų skaičius
didesnis
Darbų sauga: Darbų saugos rodiklis ženkliai pagerėja, Darbų sauga reikalauja daugiau priežiūros
nes darbuotojai tik surenka spausdintuvą ir kontrolės, nes objekte dirba daug
darbininkų
Medžiagų ištekliai: Išteklių kiekis mažesnis už tradicinės Naudojamos įvairios medžiagos ir įvairūs
statybos įrengimai bei mašinos
Statybos pranašumai pasitelkus 3D spausdinimo technologijas

 Statymo sparta yra ženkliai didesnė, nei statant tradiciniu būdu. Žinoma, per parą ar dvi
atspausdinimas tik namo karkasas. Dar reikės padirbėti su šiltinimu, apdaila, be to, jau iš anksto
reikia nuspręsti, kaip išvedžiosite visus techninius mazgus (dažniausiai ten, kur turės gulėti
vamzdžiai, jie iš karto guldomi dar spausdintuvui dirbant).
 Ženkliai pagerėja darbų sauga, darbuotojams nereikia kažkur aukštai lipti.
 Mažinama aplinkos tarša: kuo labiau sutrumpiname statybos procesą, tuo mažiau reikia
visokių išteklių.
 Betono mišiniui galime panaudoti perdirbtas medžiagas. Pavyzdžiui, galima panaudoti
perdirbto betono atliekas savaime susitankinančio betono gamybai.
 Begalę visokių kitokių atliekų – kaip, pavyzdžiui, pelenai – galima panaudoti 3D
spausdinimui.
60
______________________________________________________________________________________
Išvados
1. 3D spausdinimo technologija yra sparčiai tobulėjanti sritis, kuri veržiasi į daugelį pramonės
šakų. Neatsiejamai tobulėja ir 3D statybos technologija kuri žada jau po penkerių jau metų
demonstruoti gyvenamųjų ir daugiabučių namų projektus.
2. 3D namų statybos technologija yra dar tik tobulėjanti sritis, kuri turi vis dar turi neišspręstų
trūkumų. Žinoma šis statybos būdas turi ir privalumų: greitesnė namo statyba, sumažėja darbų kiekis
keliantis pavojų darbuotojų gyvybei ar sveikatai, pastatyto namo kaina žymiai mažesnė negu įprasto
namo. Tačiau reikalingas mažesnis darbuotojų skaičius statybvietėje mažina darbo vietų skaičių
pramonės sektoriuje tai pat pirkėjai vis dar nepasitiki naujuoju statybos būdu.
3. Atsižvelgiant į 3D statybos ir tradicinės statybos duomenis, 3D namo statybos kaina būtų
ženkliai mažesnė už tradicinio namo statybą, kadangi reikalingas mažesnis darbuotojų skaičius,
naudojama mažiau elektros įrenginių bei mašinų. Tai pat gerėja darbo saugos rodiklis, nes
statybvietėje dirba mažiau darbininkų.
Literatūra
1. Statybos prinvimas. Prieiga per internetą 2016-12-06;
<https://www.youtube.com/watch?v=SObzNdyRTBs>
2. 3D namų spausdinimas. Kuo Lietuviai gali nustebinti pasaulį? Prieiga per internetą 2016-
12-06; <http://www.statybunaujienos.lt/naujiena/3D-namu-spausdinimas-kuo-pasauli-gali-
nustebinti-lietuviai/7288>
3. 3D spausdintuvo naudojimas namų statyboje. Prieiga per internetą 2016-12-06:
<http://ktu.edu/lt/naujiena/kada-apsigyvensime-3d-spausdintuvu-pastatytuose-namuose>
4. Statyba. Prieiga per internetą 2016-12-06:
<http://www.technologijos.lt/n/technologijos/statybos>
5. Kada apsigyvensime 3D spausdintuvu pastatytuose namuose? Prieiga per internetą 2016-12-
06; < http://kauno.diena.lt/naujienos/ivairenybes/mokslas-ir-it/kada-apsigyvensime-3d-spausdintuvu-
pastatytuose-namuose-650240>
6. Prieiga per internetą 2016-12-13: < http://want3d.lt/lt/>
7. Sukurtas 3D spausdintuvas, galintis per parą pastatyti gyvenamąjį namą. Prieiga per
internetą 2016-12-06: <Skaitykite daugiau:
http://www.15min.lt/mokslasit/straipsnis/technologijos/sukurtas-3d-spausdintuvas-galintis-per-para-
pastatyti-gyvenamaji-nama-646-399201>
8. Namų statyba. Prieiga per internetą 2017-04-09;
< http://www.technologijos.lt/n/technologijos/statybos/S-24616/straipsnis/Nama-pastatys-3D-
spausdintuvas-Video>
61
______________________________________________________________________________________
THE PORTO ACCOUNTING AND BUSINESS SCHOOL UŽSAKOMOJO

TYRIMO ĮGYVENDINIMAS
Lukas Kondrotas, vadovas Donatas Daugirdas
Anotacija
Atliekant praktiką ,,ISCAP“ institute buvo pastebėta jog yra reikalinga studentų registracijos sistema, nes
darbuotojai turi individualiai įvesti visus atvykstančių studentų duomenis į ,,Excel“ failą. Šiuo metodu atsiranda labai
didelis masyvas duomenų kurių nemaža dalis yra įvesti su klaidomis, tai norint juos pataisyti yra būtina vėl kontaktuoti
su studentu ir tai išnaudoja labai daug laiko ir resursų. Kuriama informacinė registracijos sistema eliminuos šią problemą
ir sumažins apkrovą kurią gauna darbuotojai. Atvyksiantys studentai turės patys užpildyti internetinę formą su savo
duomenimis kurie bus talpinami sistemoje darbuotojams peržiūrėti ir jeigu yra netikslumų – redaguoti. Projekto
reikalavimams sužinoti buvo vykdomas užsakomasis tyrimas užsakovo institucijoje. Pagal tyrimo rezultatus buvo
sužinota apie projekto generuojamus rezultatus, jų panaudojimo sritis.
Raktiniai žodžiai: Informacinė sistema, įrašas, duomenys, duomenų bazė.
Darbo tikslas – Įvykdyti užsakomąjį tyrimą: sukurti studentų registracijos sistemą.

Darbo uždaviniai:
 Sužinoti užsakovo reikalavimus registracijos sistemai sukurti;
 Išanalizuoti užsakovo reikalavimus registracijos sistemai sukurti;
 Sukurti sistemą, pagal išanalizuotus poreikius.
Organizacija kurioje bus projektuojama bei diegiama informacinė sistema yra Porto
politechnikos mokykla, verslo institutas. Ši organizacija veikia kaip aukštoji mokykla kuri yra Porto
politechnikos mokyklų tinklo dalis.
1. Informacinių sistemų tipai

Informacinių sistemų (IS) istorija yra pakankamai trumpa – ji prasidėjo 1960 metais, tačiau
per šį laikotarpį informacinės sistemos nuveikė labai daug plėsdamos verslą ir pramonę visame
pasaulyje. Tačiau internetas ir saitynas yra informacinių sistemų pagrindas. Informacinės sistemos
būna šių tipų:
 Duomenų talpyklos
 Įmonės resursų planavimo
 Įmonės sistemos
 Paieškos varikliai
 Geografinės informacinės sistemos
 Ofiso darbo automatizavimas
Nenaudojant IS: visos darbo fazės, kurios atliekamos be specializuoto IT įrankio, dažniausiai
naudojamos ofiso darbo automatizavimo priemones (kaip Word, Excel, Visio ir kt.) Tokio tipo
dokumentai gali pasimesti bei užima labai daug vietos. Taip pat reikia skirti labai daug darbo
valandų popierinių dokumentų pildymui, sandėliavimui ir iškilus poreikiui tam tikro dokumento
suradimui.
Informacinės sistemos poreikių analizė ir realizavimas

Norint išsiaiškinti pradinius reikalavimus informacinei sistemai sukurti buvo suorganizuotas
interviu su instituto Erasmus skyriaus administratore. Interviu metu buvo aptarta:
 Ką tiksliai reikės sukurti
 Kokie bus formos laukeliai
 Ar forma turės būti interaktyvi
 Ar visi laukeliai esantys formoje turi būti naudojami
 Ar bus reikalingas administratoriaus skydas
62
______________________________________________________________________________________
 Kokių funkcijų reikės administratoriaus skyde

 Ar bus reikalinga galimybė versti formas su įvestais duomenimis į PDF failą
 Ar darbas turės vyksti jūsų nuotolinėje tarnybinėje stotyje
Atlikus interviu dėl informacinės sistemos reikalavimų buvo nutarta:
 Reikės sukurti septynias Erasmus registracijos formas ir būdą, kaip keisti ir peržiūrėti
studentų registracijos duomenis.
 Svetainėje ec.europa.eu yra ,,Learning Agreement“ forma pagal kurią reikės sukurti
pagrindinę formą, o likusių formų dizainai bus atsiųsti el. paštu.
 Taip, studentas pildantis formą turės iškarto matyti pasirenkamo dalyko kreditus, semestrą,
dalyko kodą ir kt.
 Ne, ,,Before the mobility“ dalyje lentelės turės būti aktyvios, o likusi dalis gali būti
nuotrauka arba neaktyvi lentelė.
 Taip, būtinai.
 Administratorius turės galimybę redaguoti, peržiūrėti ir trinti studentų duomenis. Taip pat
kiekvienas studijų dalykas turės studentų limitą, kurį bus galima peržiūrėti ir atnaujinti.
 Nebūtina, kadangi naršyklėse yra galimybė paversti formą į PDF failą.
 Nebūtina, tačiau galutinis produktas turės būti mūsų serveryje.
Atlikus užsakomojo tyrimo analizę buvo išsiaiškinti užsakovo sistemos reikalavimai.
Užsakovui reikia registracijos sistemos kuri palengvintų atvykstančių studijuoti studentų registracijos
procesą. Reikalavimuose buvo numatyta jog reikės sukurti šešias registracijos formas. Keturios iš jų
turės būti pateiktos angliškai, o likusios portugališkai. Registracijos formose turi būti realizuoti
laukelių patikrinimai, kad nebūtų įvedami neteisingi duomenys. Taipogi registracijos formose turi
būti realizuoti įvedimo laukelių paaiškinimai. Formos dizainas turi atitikti ,,European Commission
Learning Agreement, Student Mobility for Studies” formą. Registracijos formoje studentui
pasirenkant studijų dalykus turi automatiškai formoje atsinaujinti studijų dalyko duomenys (ECTS
kreditai, semestras, dalyko kodas). Kadangi kiekvienas dalykas turi ribotą studentų skaičių reikia
padaryti, kad dalykai kurie nebeturi vietų neatsirastų sąraše. Registracijos formos likę laukeliai
(,,During the mobility“ ir ,,After the mobility“) turi būti neaktyvūs arba vietoje jų turi būti statinė
nuotrauka. Kadangi dauguma vartotojų naudojasi pasenusiomis naršyklėmis reikia realizuoti
naršyklės patikrinimą. Jeigu naršyklė yra pasenusi ir negali atvaizduoti ,,HTML5” tipo laukelių tada
jie turi būti pakeičiami į ,,jQuery“ tipo laukelius. Formoje įvedami duomenys turi būti talpinami į
duomenų bazę. Taipogi duomenims tvarkyti būtina sukurti administratoriaus panelę.
Administratoriaus panelėje turi būti atvaizduojami visi studentų įrašai, galimybė juos redaguoti,
trinti. Taip pat turi būti realizuota įrašų paieška, studijų dalykų redagavimas bei vartotojo grafinė
sąsaja.
Įvertinus užsakovo reikalavimus buvo nuspręsta jog Erasmus Registracijos Sistemos grafinė
vartotojo sąsaja bus kuriama HTML5, CSS3, JavaScript, jQuery ir PHP kalbomis. Administratoriaus
skydas kuriame bus galimybė redaguoti, peržiūrėti ir ištrinti įrašus bus kuriama HTML5, CSS3,
JavaScript, jQuery ir PHP kalbomis ir bus naudojama MariaDB duomenų bazių valdymo sistema.
Informacinė sistema buvo pradėta kurti nuo pagrindinės formos, kuri turėjo būti identiška į
popierinį variantą, kad studentai galėtų atsispausdinti ir nusivežti į institutą. Yra sukuriamas formos
dizainas, kuris atitinka užsakovo reikalavimus. Formos laukeliams yra pritaikomos taisyklės norint
išvengti neteisingo duomenų įvedimo. Pasirinkus studijų dalyką forma automatiškai atsinaujina su
pasirinkto dalyko kodu, pavadinimu, semestru ir kreditais. Kiekvienas studijų dalykas turi studentų
limitą ir kai pasiekia studentų limitą studijų dalykas nebeatsiranda formoje. Išsiųstos formos
rezultatai yra tikrinami iš serverio pusės norint išvengti neteisingų registracijų. Teisingos
registracijos atsiranda administratoriaus skydelyje, kuriame yra atvaizduojami sąraše. Kiekvienas
įrašas esantis sąraše turi 3 mygtukus – redagavimui, peržiūrai ir trynimui. Paspaudus trynimo
mygtuką administratorius turi patvirtinti procesą patvirtindamas iššokstančią lentelę. Paspaudus
63
______________________________________________________________________________________
redagavimo mygtuką administratorius turi galimybę redaguoti visus registracijos metu įvestus
duomenis. Paspaudus peržiūros mygtuką administratorius turi galimybę peržiūrėti visus registracijos
metu įvestus duomenis. Patogesniam sistemos orientavimuisi buvo realizuota navigacija.
Administratorius paspaudęs laisvų vietų mygtuką navigacijoje pamatys visų studijų dalykų laisvas
vietas bei turės galimybę jas atnaujinti po vieną arba visas iškarto. Administratorius turės galimybę
visą studentų sąrašą eksportuoti į ,,Excel“ failą.
1 pav. Pagrindinė forma
2 pav. Administratoriaus skydelis
64
______________________________________________________________________________________
Išvados
Organizacija ,,Porto Polytechnic School of Administration“ pateikė užsakymą, užsakomąjį
tyrimą elektroninei informacinei sistemai sukurti. Susitikus su užsakovu buvo aptarti informacinės
sistemos sukūrimo reikalavimai. Grįžus iš praktikos į Šiaulių valstybinę kolegiją aptarti reikalavimai
buvo analizuojami bei ieškomi efektyviausi jų įvykdymo būdai.
Išanalizuoti užsakovo reikalavimai kuriamai sistemai:i organizacijoje darbuotojų užsiimančių
su Erasmus studentais nėra daug, todėl nauja projektuojama, kuriama ir diegiama sistema palengvins
studentų registracijos procesą bei organizacijoje dirbančių darbuotojų darbą. Prieš įdiegiant sistemą
darbuotojai turėjo patys įvesti duomenis į duomenų bazę, šiuo metodu kyla labai daug rašytinių
klaidų ir tai pasunkina visą registracijos procesą.
Išsiaiškinus efektyviausius įvykdymo būdus buvo sudarytas informacinės sistemos kūrimo
projekto eigos planas, jis suderintas su užsakovais ir Šiaulių valstybinės kolegijos dėstytojais. Pagal
sukurtą projekto eigos planą buvo kuriama sistema. Sistema realizuota naudojant HTML5, CSS3,
JavaScript, jQuery ir PHP kalbomis. Sukūrus sistemos prototipą buvo gauti nurodymai sistemos
tobulinimui. Patobulinus sistemą ji buvo paleista dirbti. Įgyvendintas užsakomasis tyrimas, kurio
užsakovai: The Porto Accounting and Business School.
1. Behkamal, B., Kahani, M., & Akbari, M. K. (2009). Customizing ISO 9126 quality model
for evaluation of B2B applications. Information and software technology, 51(3), 599-609.
2. Informacinių sistemų istorija Prieiga per internetą 2017-01-26
3. Lindsay, John (2000). Information Systems – Fundamentals and Issues
4. LST ISO 2382-1: 1996. Informacijos technologija. Terminai ir apibrėžimai. 1-oji dalis.
5. Pagrindiniai terminai. Lietuvos standartizacijos departamentas. 1996. 33 psl.
<http://www.uh.edu/~mrana/try.htm>
6. PHP Programavimo kalba Prieiga per internetą 2017-04-04
<https://php.net/manual/en/intro-whatcando.php>
7. PHP Programavimo kalba Prieiga per internetą 2017-02-06
<http://www.onlamp.com/pub/a/php/2001/05/03/php_foundations.html>
8. HTML CSS JavaScript Prieiga per internetą 2017 – 04 07
<http://www.htmlgoodies.com/beyond/article.php/3893911/Web-based-Mobile-Apps-of-the-Future-
Using-HTML-5-CSS-and-JavaScript.htm>
9. jQuery Prieiga per internetą 2017-03-20 <http://libscore.com/#libs>
10. MongoDB Prieiga per internetą 2017-01-26
<https://specify.io/how-tos/find-documents-in-mongodb-using-the-mongo-shell>
65
______________________________________________________________________________________
APSAUGINĖS SIGNALIZACIJOS MAKETO KŪRIMAS

Marius Krasauskas, vadovas Audronis Kontautas
Anotacija
Pranešime atliekama apsauginės signalizacijos sistemos analizė, apžvelgiamos apsauginių signalizacijų sistemų
rūšys. Supažindinama su makete naudojamo mikrovaldiklio ypatumais, analizuojama maketo kūrime naudojamų
signalizacijos komponentų techninė specifikacija, apžvelgiama maketo kūrimui naudojama programinė įranga.
Raktiniai žodžiai: apsauginė signalizacija, maketo kūrimas.
Įvadas
Apsaugos sistema – tai techninių priemonių kompleksas, neleidžiantis nesankcionuotai
patekti į objektą. Jis formuoja pavojaus signalus nesankcionuotai prasiskverbus į saugomą objektą
bei įvykus objekte avarijai. Apsaugos sistemų rinka Lietuvoje šiuo metu žengia į naują etapą.
Profesionalios apsaugos sistemos šiandien įrengiamos didelėse gamyklose, stambiose įmonėse,
prestižinėse parduotuvėse, individualiuose gyvenamuosiuose namuose ir butuose, automatizuotų
įrenginių patalpose, žmogui pavojų keliančiose patalpose. Elektroninės patalpų bei teritorijų
apsauginės signalizacijos sistemos jau tapo neatsiejama buities ir verslo dalimi. Elektronika
nepaperkama, ji neturi draugų ir pažįstamų, ji nevalgo, nemiega. Apsaugos sistemų valdymui
naudojami mikroprocesoriai bei programuojami mikrovaldikliai.
Lietuvoje vis auga įdiegiamų apsauginės signalizacijos sistemų skaičius. Rinkoje plačiai
žinomos firmų „Texecom“, „Pyronix“, „Optex“ , „Paradox“ sistemos. Taip pat, sparčiai
populiarėjantis visame pasaulyje yra ir programuojamas mikrovaldiklis „Arduino Uno“. Šis
mikrovaldiklis yra pigus, lengvai programuojamas bei turintis lengvą informacijos prieigą
kiekvienam. Užsakovas, atsižvelgdamas į savo galimybes ir tikslus, gali pasirinkti atitinkamo lygio
sistemą.
Tikslas – supažindinti potencialius vartotojus su šiuolaikinėmis sistemomis ir maketuojamos
sistema.
Uždaviniai – atlikti šiuolaikinių apsaugos sistemų apžvalgą, apžvelgti makete naudojamus
komponentus, pristatyti maketo planą.
Šiuolaikinių apsaugos sistemų apžvalga

Apsauginė signalizacija– tai sistema reaguojanti į saugomų objektų, teritorijų bei patalpų
įsilaužimus ar turto niokojimą, formuojantis pavojaus signalus apie įvykusius pažeidimus ir perduoda
informaciją nurodytam adresatui. Šiuo metu daugėjant įsilaužimų ir vagysčių iš gyvenamųjų namų,
apsauginės signalizacijos sistemos populiarėja ir tarp nuosavų gyvenamųjų namų šeimininkų.
Populiarėjant apsaugos sistemom didėja ir jų įvairovė:
Įsilaužimo apsaugos sistema – signalizacija, kuri skirta pranešti apie įsilaužimą į patalpas
arba bandymą tai padaryti. Galimi keli įsilaužimo ruožai. Pirmas ruožas, kai saugomas objekto
perimetras. Tai gali būti langai, tvora, stogas ir pan. Antras ruožas, kai saugoma erdvė, tai kambarys,
sandėlys ir pan. Trečias ruožas, kai yra saugomas konkretus daiktas (seifas, paveikslas). Šie visi
ruožai naudoja įvairias signalizacijos priemones pažeidimų fiksavimui. Dažniausiai naudojami
judesio jutikliai, magnetiniai kontaktai, stiklo dūžio jutikliai, vibraciniai ir smūgio jutikliai.
Užpuolimo apsaugos sistema - signalizacija kuri saugo nuo asmens užpuolimų. Tai gali būti
stipri sirena arba specialiųjų tarnybų iškvietimas. Dažniausiai naudojami pavojaus mygtukai. Pvz.
naudojami bankuose, aptarnavimo skyriuose arba degalinėse. Darbuotojai turi pavojaus mygtuką,
kurį paspaudus iškviečiama apsauga arba pajungiama sirena.
Priešgaisrinė ir dujų nutekėjimo saugos sistemos - fiksuoja gaisrą ar dujų kiekio padidėjimą.
Labai svarbu kuo greičiau aptikti ir pranešti, pastate esantiems žmonėms, nes tai pavojinga gyvybei.
66
______________________________________________________________________________________
Kai kurių tipų gaisro signalizacijos įjungia automatinio gesinimo sistemas, kad gaisras būtų kuo
greičiau užgesintas. Dujų nutekėjimo signalizacija naudoja dujų jutiklį, kuris fiksuoja padidėjusį dujų
kiekį patalpoje. Gaisro signalizacija naudoja temperatūros, dūmų jutiklius.
Taip pat yra ir kito tipo gaisro apsauga, kuri vadinama gaisro prevencijos sistema. Jos
paskirtis - neleisti degimui, dūmams atsirasti. Įranga sumažina deguonies dalį patalpoje, taip ugnis
tiesiog nekyla.
Tokios apsaugos sistemos labiau naudojamos patalpose, kur žmonės retai lankosi, tai gali būti
saugyklos, serverių patalpos ir pan.
Perimetro apsaugos sistema - signalizacija skirta fiksuoti judesius saugomoje teritorijoje.
Saugoma teritorija gali būti aikštelė, sklypas arba kiemas. Ši signalizacija dažniausiai naudoja
sieninius ir tvorų, užtvarų, požeminius, mikrobangų ir vietos sekimo sensorius. Kiekvienas sensorius
išsiskiria savo privalumais. Pvz. sieninių ir tvorų sensoriai naudoja pažangią šviesolaidžio
technologiją. Jų veikimo zona gali siekti iki 16 km. Požeminiai sensoriai gali užfiksuoti tikslią vietą,
kur įvyko pažeidimas.
Automobilio apsaugos sistema – signalizacija, kuri formuoja signalą, kai bandoma įsilaužti ar
pažeisti automobilį. Ši sistema gali imobilizatoriumi blokuoti automobilio užvedimą, siųstuvu-
imtuvu automatiškai užgesinti variklį, GPS sistema sekti automobilio buvimo vietą. Taip pat ji gali
fiksuoti smūgius, vidaus tūrio pakitimą, langų išdaužimą.
Makete naudojamų komponentų apžvalga

Apsauginės signalizacijos maketo kūrimo metu, pagrindinis komponentas yra mikrovaldiklis
„Arduino Uno “. Juo bus programuojama visa apsauginės signalizacijos sistema. Šis pasirinktas
todėl, kad maitinimo įtampa yra mažesnė nei kitų sistemų, programinė įranga yra atviro kodo, todėl
kodas, schemos, dizainas ,projektai ir kt., yra prieinama visiems. Žymiai mažesnė kaina. Patikimas,
didelės galimybės, paprasta C/C++ programavimo kalba, nesudėtinga naudoti tiems, kurie turi mažai
žinių apie elektroniką.
1 pav. Mikrovaldiklis „Arduino Uno“
Taip pat bus reikalingi ir šis pagrindinis komponentas:

RFID skaitytuvas
Šio modulio pagrindas mikroschema PN532 kuri skirta 13.56MHz artimo lauko
komunikacijai. Modulyje yra integruota antena, todėl jokių papildomų elementų nereikia. Modulis
duomenis gali perduoti SPI, IIC arba UART protokolais. Modulį galima naudoti su Arduino,
Raspberry Pi ar kitais valdikliais. Jis palengvins signalizacijos atblokavimą įėjus į vidų, nebereikės
įvedinėti kodų kombinacijų ir nuspaudus neteisingą signalizacijos kodą klausyti ausį rėžiančios ir į
paniką varančios sirenos kaukimo. Reikės tik nuskaityti kortelę ir signalizacija bus atjungta.
67
______________________________________________________________________________________
2 pav. RFID skaitytuvas

Visi kiti komponentai yra tokie pat kaip ir kitų įsilaužimo apsaugos sistemų: PIR judėsio
jutiklis, magnetinis kontaktas, stiklo dūžio jutiklis, lauko sirena su blykste. Komponentų išdėstymas
plane nurodomas 3 paveiksle. Apsauginės centralės (Arduino Uno) vieta plane nenurodyta, dėl to,
kad ji yra tikslinama.
3 pav. Maketo planas
Išvados
Šiame straipsnyje buvo atlikta šiuolaikinių apsaugos sistemų apžvalga, ji parodė, kad
populiarėjant apsaugos sistemoms, didėja ir jų įvairovė. Makete naudojamų komponentų bei pačios
sistemos kaina daug mažesnė, nei garsių firmų, o veikimo principas nieko neprastesnis. Lengvas
programavimas bei valdymas.
Literatūra ir šaltinių sąrašas

1. PLESKAS, Stanislovas. Elektroninės saugos sistemos. Vilnius: 2008. 145 p.
ISBN 978 – 609 – 408 – 015 – 9
2. Arduino Uno (n.d.) Žiūrėta 2017-04-01 internete: https://www.arduino.cc
3. RFID (n.d.) Žiūrėta 2017-04-01 internete: http://www.autepra.lt/lt/rfid_produktai.htm
68
______________________________________________________________________________________
LENGVŲJŲ AUTOMOBILIŲ „MAZDA“ KĖBULŲ DAŽYMO

TECHNOLOGIJA
Tomas Leškys, Arnoldas Jankūnas, vadovas Vytautas Umaras
Anotacija
Lengvųjų automobilių koncerno „Mazda“ sukurta novatoriška vandens pagrindo kėbulų dažymo technologija
lakiųjų organinių junginių emisiją sumažino net 78% lyginant su ankstesne aliejinių dažų technologija, visa tai buvo
įgyvendinta nepadidinus energijos sunaudojimo, pagal kurį japoniškų automobilių gamintojas „Mazda“ yra viena iš
mažiausiai į atmosferos orą, išmetančių anglies dioksido kompanijų. Būtent dėl lakiųjų organinių junginių ir CO2 emisijų
novatoriška vandeninio pagrindo kėbulų dažymo technologija yra viena iš ekologiškiausių automobilių kėbulų dažymo
technologijų pasaulyje.
Raktiniai žodžiai: kėbulų dažymo technologija, novatoriškas dažymo būdas, vandens pagrindo dažai.
Įvadas
Kiekviena automobilio spalva kažkada buvo visiškai nauja ir yra sukurta automobilių
gamykloje. Tiksliau sakant, automobilių gamintojų dizaino studijose, kur dizaineriai, stilistai ir
dailininkai itin daug laiko skiria automobilių formų kūrimui ir tinkamų spalvų pritaikymui.
Kiekvieno kūrėjo tikslas yra sukurti tokį automobilį kuris būtų nepakartojamas ir išsiskiriantis iš visų
aplinkinių automobilių. Kėbulo spalva, šiuo atveju, yra galingas ginklas [1].
Tačiau vien tik spalvos sukūrimo šiandieninei automobilių pramonei nebepakanka, kur kas
daugiau pastangų yra dedama į kėbulų dažymo technologijos tobulinimą siekiant pačių geriausių
ekologinių ir ekonominių rodiklių.
Straipsnio objektas: lengvojo automobilio dažymo technologija.
Straipsnio tikslas: išnagrinėti lengvųjų automobilių „Mazda“ kėbulų dažymo procesą.
Straipsnio uždavinys: išanalizuoti lengvųjų automobilių „Mazda“ dažymo technologiją.
Tyrimo metodai: lengvųjų automobilių kėbulų dažymo technologijos nagrinėjimas.
Inovatyvios kėbulų dažymo technologijos (žr. 1 pav.) sukūrimo priežastimi tapo siekis
sumažinti automobilių gamybos procesų poveikį aplinkai. Pirmiausia sukūrę 3 sluoksnių
vandeninio pagrindo dažymo technologiją „Mazda“ koncernas pasiekė mažiausias CO2 emisijas
pasaulyje. Sekantis Japonijos automobilių gamintojų tikslas buvo sumažinti lakiųjų organinių
junginių išmetimą į atmosferą. [2]
1 pav. Lengvojo automobilio „Mazda“ robotizuotas kėbulo dažymas [2]
Dažai vandens pagrindu į atmosferą išmeta kur kas mažiau lakiųjų organinių junginių nei
įprastieji dažai kurių sudėtyje yra tirpiklių. Tačiau, šiuose dažuose tirpiklio funkciją atlieka vanduo –
kuris dažymo proceso metu privalo būti išgarinamas, o norit tai atlikti yra reikalingos itin didelės
energijos sąnaudos. CO2 emisija yra glaudžiai siejama su energijos gamyba – tai reiškia, kad
automobilių kėbulų dažymo technologija vandeninio pagrindo dažais pareikalauja daug elektros
69
______________________________________________________________________________________
energijos, kurios gamybos metu į atmosferą yra išmetama milžiniški kiekiai anglies dvideginio, ir
taip netiesiogiai kėbulų dažymo įmonės teršia aplinką CO2. Pagrindine „Mazda“ inžinierių problema
tapo siekis suderinti labai mažą kiekį organinių junginių turinčius vandeninio pagrindo dažus su
didelio kiekio elektros energijos pareikalaujančiu dažymo procesu.
Siekdami išspręsti šią problemą „Mazda“ kompanijos inžinieriai sukūrė technologiją kurią
suskirstė į dvi grupes:
 Sukurti specifinius dažus kuriuos būtų galima pritaikyti naujajai dažymo technologijai;
 Padidinti dažymo proceso efektyvumą, pritaikant naujas energijos taupymo technologijas
[2].
Pirmiausia buvo sukurtos unikalios dažymo priemonės pritaikytos vandeninio pagrindo
dažymo technologijai: vandeninio pagrindo dažai-gruntas ir specifinis uretaninis lakas. Kompanijai
perėjus prie šių dažymo technologijų lakiųjų organinių junginių išmetimas į atmosferą buvo
sumažintas net iki 57% lyginant su prieš tai naudotomis medžiagomis 3 sluoksnių dažymo
technologijoje [2].
Šie specifiniai dažai-gruntas pasižymi papildomomis savybėmis kurių įprastai turi gruntinės
medžiagos, dėl šios priežasties iš kėbulų dažymo technologijos proceso buvo pašalintas grunto
sluoksnis ir jį dabar atstoja specifiniai inovatyvūs dažai. Aukštos kokybės naujos technologijos
specifinių dažų sluoksnis turi visas įprastai dažų dangai būtinas savybes (žr. 2 pav.): yra patikimas ir
ilgaamžiškas, o panaudojus naujas medžiagas sukuriamas net kur kas lygesnis, blizgesnis ir
atsparesnis įskėlimams apsauginis kėbulo sluoksnis [2].
2 pav. Dviejų tipų dažymo

technologijų palyginimo diagrama [2]
Tam kad dažai stabilizuotųsi, vandens kiekis turi būti preciziškai kontroliuojamas nuo to
momento kai jais yra padengiamas automobilio kėbulas. Be vandens kiekio dažų sudėtyje kitas itin
svarbus profesionalaus dažymo rodiklis yra dažų klampumas. Ši dažų savybė yra itin aktuali
dengiant antrąjį dažų sluoksnį. Norint šiuos rodiklius išlaikyti nepriekaištingus būtina itin tiksliai
kontroliuoti džiovinimo greitį [2].
Siekiant išlaikyti kuo aukštesnės kokybės prieš tai minėtus rodiklius įprastose vandens
pagrindo dažams skirtose kamerose yra nuolat palaikoma specifinė temperatūra ir tam tikras drėgmės
lygis, tam panaudojant kondicionavimo sistemas. Kadangi dažymo kabinos yra pakankamai didelės
ir erdvios, kad juose tilptų visas automobilio kėbulas, dažų sluoksnio džiovinimui yra panaudojamos
didelio masto ir itin galingos kondicionavimo sistemos, kurios sunaudoja milžiniškus kiekius
elektros energijos, ypač kai dažymo darbai yra atliekami žiemą ar vasarą [2].
„Mazda“ koncerno novatoriška dažų sluoksnio džiovinimo sistema nuolat kontroliuoja
maksimalią vandens garų absorbcijos apimtį atsižvelgiant į išorines sąlygas ir dažymo kamerose
atlieka minimalius būtinuosius temperatūrinius ir drėgmės koregavimus. Šios technologijos
pritaikymo rezultatas yra ženkliai sumažintos dažymo proceso elektros energijos sąnaudos, dėl to
apskaičiuota vidutinė netiesioginė sunaudotos energijos CO2 tarša buvo sumažinta net 34% lyginant
su įprastosiomis vandeninio pagrindo dažų, kėbulų dažymo technologijomis [2].
70
______________________________________________________________________________________
Naudojant vandens pagrindo dažus prieš padengiant nudažytą automobilio kėbulą apsauginio
lako sluoksniu yra pritaikomas pašildymo procesas (žr. 3 pav. Three-Wet-On paint) – kurio metu iš
grunto ir dažų sluoksnių yra išgarinamas vanduo, šis procesas užtikrina aukštą galutinę dažų kokybę.
Įprastai taikant šį metodą kameros oro temperatūra kondicionavimo sistemos pagalba yra pakeliama
iki 80oC, taip išdžiovinant dažų ir grunto sluoksnį bei bereikalingai įkaitinant automobilio kėbulo ir
rėmo detales. Tačiau norint automobilio kėbulą padengti apsauginio lako sluoksniu, temperatūra
privalo būti ne aukštesnė nei 40oC, priešingu atveju lako sluoksnis bus netolygiai padengtas ir
sustings akimirksniu pasiekęs dažų sluoksnį, taip neišgaudamas glotnaus ir lygaus paviršiaus. Norint
lako sluoksnį padengti tolygiai, oro temperatūra dažymo kameroje yra aušinama taip sunaudojant dar
didesnius energijos kiekius [2].
3 pav. Įprastosios aliejinių dažų, 3-jų sluoksnių vandeninio pagrindo ir inovatyvios vandeninio
pagrindo dažymo technologijų palyginimas [2]
Siekiant išspręsti šią problemą, dažų džiovinimo etape pašildymo procesas buvo pakeistas
infraraudonųjų spindulių „blyksniu“ (žr. 3 pav. Aqua-tech Paint). Šio etapo metu vanduo iš dažų
sluoksnio išgarinamas šildant tik dažų sluoksnį, nedarant visiškai jokios įtakos automobilio kėbulo
detalių temperatūrai. Infraraudonųjų spindulių šildytuvas įjungiamas ir išjungiamas pakankamai
greitai, tai suteikia galimybę pasiekti tinkamiausią temperatūrą atsižvelgiant į automobilio kėbulo
dydį ir dažų spalvą. Šios technologijos pritaikymas sudarė sąlygas efektyviai pašalinti vandenį iš
dažų sluoksnio sunaudojant mažiausią įmanomą energijos kiekį. Pritaikius šį džiovinimo metodą
netiesioginės sunaudotos energijos CO2 taršą pavyko sumažinti dar 14% [2].
“Mazda” koncerno inžinieriams panaudojus visas inovatyvias medžiagas bei optimizavus
automobilio dažymo procesą, buvo sukurtas vienas iš ekologiškiausių dažymo procesų pasaulyje.
Išvada.
„Mazda“ koncernui modernizavus dažymo technologiją buvo sukurtas ekonomiškesnis,
mažiau laiko trunkantis ir kur kas aplinkai draugiškesnis dažymo procesas, kurio metu lakiųjų
organinių junginių išmetimas į aplinką buvo sumažintas 57% lyginant su prieš tai naudota dažymo
technologija. O netiesioginę sunaudotos energijos CO2 emisiją pavyko sumažinti net 48%.
Literatūra
1. Vosylius J. KĖBULŲ DAŽYMO TECHNOLOGIJOS Mokymo/si modulis. –
Marijampolės kolegija, 2007. – 45 p.
2. Prieiga per Internetą 2017-03-16: <
http://www.mazda.com/en/innovation/technology/env/other/paint_tech/ >
71
______________________________________________________________________________________
GRAFINIO SKYSTŲJŲ KRISTALŲ EKRANO PANAUDOJIMAS ARDUINO

SISTEMOSE
Benediktas Liaudanskas, vadovas Saulius Niauronis
Anotacija
Grafiniai skystųjų kristalų ekranai naudojami elektroninėse sistemose, kai reikalinga išvesti didesnį kiekį
dinamiškai kintančios informacijos. Pagal savo savybes ir panaudojimo principus ir sudėtingumą jie gali būti
klasifikuojami į įvairias grupes. Šiame darbe apžvelgiamos LCD ekranų rūšys ir aprašomas praktinis, pasirinkto ekrano
panaudojimo atviro kodo mikroprocesorinėje sistemoje, atvejis.
Raktiniai žodžiai: Grafiniai LCD ekranai, Arduino, skystųjų kristalų ekranai.
Įvadas
Pirmieji ekranai, skirti dideliam informacijos kiekiui išvesti, buvo pradėti konstruoti jau 1929
metais. Tai buvo kineskopiniai ekranai su katodinių spindulių lempa, kurioje fosforescuojančiame
ekrane vaizdą kuria elektronų pluoštas. Katodinių spindulių vamzdis, kurį išrado Vladimir K.
Zworykin, buvo plačiai naudojamas televizoriuose. Tačiau septinto dešimtmečio pradžioje atsiradus
pirmiems skystųjų kristalų vaizduokliams, kitaip dar žinomiems LCD (angl. Liquid Crystal Display)
trumpiniu, buvo aišku, kad jie laikui bėgant pakeis daug elektros energijos vartojančias ir sveikatai
žalingas katodinių spindulių lempas su kineskopais. Skystų kristalų ekranai vėliau atvėrė labai
plačias galimybes mobiliesiųjų telefonų ir nešiojamųjų kompiuterių plėtojimui.
Skystųjų kristalų ekranas yra sudarytas iš pagrindinio skystųjų kristalų sluoksnio, kuris yra
4µm storio ir šis skystųjų kristalų sluoksnis yra tarp dviejų stiklinių sluoksnių su elektrodais. Visi šie
trys sluoksniai yra tarp skirtingai poliarizuotų filtrų sluoksnių, o paskutinis sluoksnis yra reflektorius.
Spalvotieji LCD ekranai naudoja RGB šviesos technologiją, kai iš trijų pagrindinių spalvų (raudonos,
žalios ir mėlynos) galima išgauti bet kokią spalvą matomosios šviesos spektre [8].
Darbo tikslas: Panaudoti grafinį skystųjų kristalų ekraną su „Arduino Uno R3“
mikroprocesorine plokšte.
Darbo uždaviniai:
1. Išnagrinėti skystųjų kristalų ekranų tipus;
2. Praktiškai pritaikyti pasirinktą skystųjų kristalų ekraną;
LCD ekranų rūšys

Rinkoje vyrauja labai daug įvairių tipų skystųjų kristalų ekranų, kurie skiriasi veikimo
pobūdžiu, dydžiu ir kaina.
Stikliniai LCD ekranai, kurie yra pavaizduoti 1 paveiksle, buvo pirmieji ekranai su skystųjų
kristalų sluoksniu. Tačiau šie tokie skystųjų kristalų ekranai turėjo trūkumų, nes stiklinis sluoksnis su
elektrodais buvo sudarytas tik iš atskirų segmentų ir jų valdymas būdavo sudėtingas dėl to, kad pats
ekranas neturėdavo valdiklio, kuris galėtų atnaujinti besikeičiančią informaciją. Tokių ekranų
valdymui reikia paskirti nemažą dalį pagrindinio sistemos mikrovaldiklio resursų. Šio tipo LCD
ekranai yra labai paplitę skaičiuotuvuose ir elektriniuose laikrodžiuose [1].
1 pav. Stikliniai LCD
72
______________________________________________________________________________________
Grafiniai LCD ekranai - viena iš populiariausių skystųjų kristalų ekranų rūšių. Tokio tipo
skystųjų kristalų ekranas yra pavaizduotas 2 pav. Jis gerai žinomas dėl itin lengvo valdymo, taip pat
jis yra labai patogus dėl savo dydžio. Tokie grafiniai LCD ekranai būna įvairios skiriamosios gebos
(taškų skaičiaus), taip pat įvairaus ekrano dydžio. Grafiniai skystųjų kristalų ekranas taip pat turi
galimybę vaizduoti ne tik įprastus simbolius, bet ir grafikus, logotipus ir specifinius simbolius [2].
Tekstiniai LCD ekranai – taip pat labai populiari (ypač paprastesnėse sistemose) ekranų
rūšis. Toks skystųjų kristalų ekranas su pašvietimu ir juodos spalvos simboliais pavaizduotas 3
paveiksle. Jis puikiai tinka, kai projektas turi išvesti matavimų rezultatus, būsenos ar kitą
informaciją, kuri nereikalauja sudėtingų grafikų ar diagramų. Šio tipo populiariausi LCD ekranai
būna su mėlynos ir geltonos spalvų fono apšvietimu ir įvairiu kiekiu įvairaus ilgio eilučių [3].
2 pav. Grafinis LCD ekranas 3 pav. 4x16 tekstinis simbolių LCD ekranas
TFT LCD ekranai (angl. thin-film-transistor liquid-crystal display) (4 pav.), yra viena iš
skystųjų kristalų ekranų rūšių, kur naudojama plonasluoksnių tranzistorių technologija, užtikrinanti
geresnę vaizdo kokybę. Šie plonasluoksnių tranzistorių LCD ekranai gali būti jautrūs lietimui
(naudojant papildomus sluoksnius), taip pat jie turi platų spalvų spektrą [10]. Tokie skystųjų kristalų
ekranai yra plačiai naudojami televizoriuose, kompiuterių ekranuose, mobiliuosiuose telefonuose,
navigacijos sistemose ir automobilių prietaisų skydeliuose [4].
OLED ekranai (angl. organic light-emitting diode) ekranas pavaizduotas 5 paveiksle. Iš
tikro tokie ekranai nenaudoja skystųjų kristalų technologijos, tačiau savo charakteristikomis atitinka
ir lenkia LCD ekranus, todėl gali būti su jais palyginami. Tokie ekranai naudoja organinių šviesos
diodų technologiją, kuri yra pranašesnė už LCD dėl to, kad kiekvienas pikselis yra atskiras šviesos
šaltinis. OLED ekranai dažniausiai būna grafiniai [5]. Nors ir yra nedidelės įstrižainės, šio tipo
ekranai turi itin gerą vaizdo skiriamąją gebą. Jie taip pat kaip ir TFT skystųjų kristalų ekranai gali
būti jautrūs lietimui. OLED tipo ekranai plačiai naudojami televizoriuose, kompiuterių ekranuose,
mobiliuosiuose telefonuose ir planšetiniuose kompiuteriuose. Taip pat šio tipo naujos kartos ekranai
gali būti lankstūs [9].
4 pav. TFT LCD ekranas 5 pav. OLED ekranas
73
______________________________________________________________________________________
Pasirinkto projekto konstravimas

Šiam projektui buvo pasirinktas grafinis Nokia 5110 LCD modulis su apšvietimu, kuris yra
pavaizduotas 6 paveiksle. Šiame grafiniame skystųjų kristalų ekrane gali būti pavaizduotas tekstas
iki keturių eilučių. Norit išvesti informaciją į skystųjų kristalų ekraną buvo reikalinga Arduino Uno
R3 pagrindinė plokštė su mikrovaldikliu. Buvo pasirinktas projektas, kuris LCD ekrane rodo oro
temperatūrą ir drėgmę. Šiam projektui taip pat dar prireikė DHT11 oro drėgnumo ir temperatūros
jutiklio modulio. DHT11 skaitmeninis jutiklis matuoja ne tik temperatūrą, bet ir santykinį oro
drėgnumą. Šis oro drėgnumo ir temperatūros modulis puikiai tinka Arduino projektams, kur
reikalingas grubus, tačiau paprastas mikro ar makro klimato stebėjimas. Internetiniame puslapyje
buvo rastas projektas su lygiai tokiais pat moduliais, kurie yra naudojami su pagrindine Arduino Uno
R3 plokšte [7].
6 pav. Nokia 5110 grafinis LCD ekranas
Nokia 5110 LCD ekrano modulio specifikacijos ir techniniai duomenys [6]:

 Suderinamas su Arduino™ ir *duino platformomis;
 Maitinimo įtampa: 3,3V arba 5V;
 Jungties žingsnis: 2,54mm;
 Kontaktų kiekis: 8;
 Matmenys: 45 x 43 mm;
 Komunikacijų sąsajos: nuosekli sąsaja;
 Spalvos: nespalvotas;
 Naudojami mikrovaldiklio prievadai: iki 6 skaitmeninių I/O;
 LCD dydis: 84x48 px, 4 eilutės;
 Maksimalus duomenų perdavimo greitis: 4 Mbps;
 Pašvietimas: LED;
 Darbinė temperatūra: -25 ~70 .
Pasirinkus projektą ir įsigijus reikiamus komponentus, jie buvo sujungti pagal principinę
schemą, pateiktą 7 paveiksle.
7 pav. Principinė „fritzing“ stiliaus schema
74
______________________________________________________________________________________
Skystųjų kristalų grafinio ekrano apšvietimo srovei apriboti buvo panaudotas 10 omų
rezistorius, o modulių sujungimui buvo panaudoti devyni specialiai maketavimo plokštėms skirti
laidai. Sujungus viską pagal schemą, sistema buvo prijungta prie kompiuterio.
Norint kompiuteriu programuoti Arduino Uno R3 pagrindinės plokštės mikrovaldiklį, reikėjo
suinstaliuoti CH30G mikroschemos tvarkykles. Ši mikroschema užtikrina pagrindinės Arduino
mikrovaldikio plokštės sąsają su kompiuteriu per USB jungtį. Įrašius tvarkykles, Arduino UNO
plokštė buvo aptikta Arduino IDE programavimo aplinkoje.
Prieš įkeliant programos kodą ir jį įrašant į mikrovaldiklį reikia atsisiųsti specialias
bibliotekas. Šiuo atveju naudojamos dvi bibliotekos: "U8glib.h" ir "dht.h". Jos yra įkeliamos į
kompiuterinės programos Arduino IDE aplanką „libraries“. Prisijungus prie mikrovaldiklio
pagrindinės plokštės, įkėlus bibliotekas ir įrašius programos kodą buvo įsitikinta kad viskas veikia.
Kai visos posistemės ir programos kodas veikė, buvo galima pradėti tobulinti programos kodą ir taip
mokytis valdyti grafinį Nokia 5110 LCD ekraną. Pirmiausia buvo pradedama nuo grafinio skystųjų
kristalų ekrano fono apšvietimo ryškumo valdymo. Keičiant „analogWrite(backlight_pin, 50)“
programos eilutėje esantį skaičių, kuris nurodo apšvietimo intensyvumą procentais, buvo galima
apšvietimą sumažinti arba padidinti. Norint keisti teksto informaciją ir poziciją ekrane, reikia
redaguoti programos eilutę „u8g.drawStr(X, Y, "Tekstas")“. Keičiant teksto poziciją reikia keisti X ir
Y skaitines reikšmes. Keičiant X skaitinę reikšmę teksto pozicija yra keičiama horizontalioje ašyje, o
keičiant Y skaitinę reikšmę teksto pozicija yra keičiama vertikalioje ašyje. Pats tekstas yra
redaguojamas perrašant tekstinę informaciją kabutėse.
Rezultatai
Atlikus projektą buvo modifikuotas originalus programos kodas. Šis kodas turėjo
nereikalingą logotipą ir jame nebuvo jokio teksto, tik simboliai ir kintamos oro parametrų matavimo
rezultatų vertės su simboliais. Redagavus kodą buvo ištrintas nereikalingas logotipas, buvo pridėtas
papildomas tekstas, buvo padidintas ekrano apšvietimas iki 95 procentų, buvo pakeista informacijos
atnaujinimo trukmė iki 1 sekundės ir buvo vietomis sukeisti, ir sulygiuoti matavimo rezultatų
rodmenys. Visi šie programos kodo pakeitimai buvo padaryti norint išmokti valdyti skystųjų kristalų
ekraną mikroprocesorine sistema, šiuo atveju su Arduino platformos mikrovaldikliu.
Šioje Arduino UNO R3 plokštėje yra naudojamas Atmel firmos mikrovaldiklis Atmega328p,
kurį, naudojant Arduino IDE yra paprasta programuoti. Šios priemonės puikiai tinka pradedant
mokytis programuoti mikrovaldiklius. Taip pat Atmega328p mikrovaldiklis gali būti perrašomas iki
10000 kartų, kas lemia ilgą eksperimentavimo laiką. Dar viena teigiama šio mikrovaldiklio savybė
yra ta, kad jam tinkama maitinimo įtampa yra 1.8 – 5.5V, todėl galima naudotis per įprastinę USB
sąsajos jungtį tiekiama 5V maitinimo įtampa ir nereikia rūpintis papildomomis įtampos stabilizavimo
priemonėmis.
Išvados
Rinkoje vyrauja daug įvairių ekranų, kurių daugumą sudaro skystųjų kristalų ekranai, tačiau
laikui bėgant ir tobulėjant technologijoms, LCD tipo ekranai yra keičiami pažangesniais, OLED
technologijos ekranais.
Grafinis skystųjų kristalų ekranas buvo pritaikytas praktiniame projekte. Stebima aplinkos
oro temperatūra ir santykinė drėgmė buvo keletu būdų atvaizduojama ekrane. Nokia 5110 LCD
ekrano su valdikliu galimybės nebuvo pilnai išnaudotos, nes liko nepanaudotos grafinių elementų
formavimo funkcijos.
Literatūra:
1. Stikliniai LCD ekranai [žiūrėta 2017-03-30]. Prieiga per internetą:
<http://orientdisplay.com/lcd-glass.html>
2. Grafinis LCD ekranas [žiūrėta 2017-03-30]. Prieiga per internetą:
75
______________________________________________________________________________________
<http://www.voti.nl/shop/catalog.html?LCD-19>
3. Tekstinis simbolių LCD ekranas žiūrėta [2017-03-30]. Prieiga per internetą:
<http://www.duino.lt/duino/13760-arduino-4x16-simboliu-lcd-modulis-su-geltonu
pasvietimu.html?search_query=lcd&results=21>
4. TFT LCD ekranas [žiūrėta 2017-03-30]. Prieiga per internetą:
<http://tech.memoryimprintstudio.com/arduino-with-a-lgdp4535-tft-lcd-touch-screen>
5. OLED ekranas [žiūrėta 2017-03-30]. Prieiga per internetą:
<https://www.displaymodule.com/products/dm-oledc15-622>
6. Nokia 5110 grafinis LCD ekranas [žiūrėta 2017-03-30]. Prieiga per internetą:
<http://www.duino.lt/duino/13595-arduino-grafinis-84x84-
lcd.html?search_query=lcd&results=21>
7. Projektas ir jo principinė schema [žiūrėta 2017-03-30]. Prieiga per internetą:
<https://brainy-bits.com/blogs/tutorials/how-to-use-the-nokia-5110>
8. Skystųjų kristalų ekranas [žiūrėta 2017-03-30]. Prieiga per internetą:
<https://en.wikipedia.org/wiki/Liquid-crystal_display>
9. OLED [žiūrėta 2017-03-30]. Prieiga per internetą:
<https://en.wikipedia.org/wiki/OLED>
10. TFT LCD [žiūrėta 2017-03-30]. Prieiga per internetą:
<https://en.wikipedia.org/wiki/Thin-film-transistor_liquid-crystal_display>.
76
______________________________________________________________________________________
INVAZINIŲ AUGALŲ PAPLITIMAS LIETUVOJE IR JŲ POVEIKIS

APLINKAI
Karolis Merkevičius, vadovė Sigita Karosienė
Anotacija
Invaziniai augalai kelia grėsmę Lietuvos gamtos biologinei įvairovei, miškams ir žemės ūkio naudmenoms.
Straipsnio tikslas-atskleisti dažniausiai plintančių invazinių augalų daromą žalą aplinkai bei supažindinti su jų
naikinimo būdais ir prevencinėmis priemonėmis.
Raktiniai žodžiai: invaziniai augalai, naikinimo būdai, naujos technologijos.
Įvadas
Globalizacija – reiškinys, apimantis viską: informaciją, žmones, socialinį žmonių gyvenimą.

Tai procesas, vykstantis visame pasaulyje, ne išimtis - ir augalijos sklaida. Šis procesas intensyviai
vyksta ir šiuo metu.
Svetimžemės rūšys – tai augalai ir gyvūnai, tikslingai ar atsitiktinai įvežti į vietovę, kurioje
jie niekada anksčiau neaugo, negyveno. Kai kurie svetimžemiai augalai, prieš šimtmečius atvežti į
gėlynus, sodus ar parkus kaip puošmena, sulaukėjo ir ėmė savaime plisti.[1]
Darbo tikslas: išanalizuoti kokios labiausiai paplitę invazinių augalų rūšys Lietuvoje, koks jų
poveikis aplinkai bei jų naikinimo ir panaudojimo galimybės.
Darbo uždaviniai:
1. Aptarti labiausiai paplitusius invazinius augalus;
2. Išsiaiškinti svetimžemių augalų poveikį aplinkai;
3. Apibūdinti naudojamas priemones invazinių augalų naikinimui;
4. Išanalizuoti galimas invazinių augalų panaudojimo/suvaldymo perspektyvas naujose
technologijose.
Darbo metodika: mokslinės literatūros analizė.
1. Sosnovskio barštis
Sosnovskio barštis – viena iš Lietuvoje augančių invazinių barščių rūšių. Tai salierinių
šeimos pašarinis augalas. Manoma, atvežtas apie 1950 metus iš Kaukazo, kaip ekspermentinis
silosinis augalas [2]. Gausūs smulkūs žiedai labai nektaringi, juos lanko daug įvairių vabzdžių,
daugiausia musių, tačiau bitės barščio žiedų beveik visiškai nelanko, nes joms šis nektaras
nuodingas. Lietuvoje užauga iki 5 m aukščio [7]. Sosnovskio barščiai sparčiai dauginasi sėklomis ir
sudaro didelius sąžalynus. Labai lengvai skverbiasi į apleistus dirbamuosius laukus, nenaudojamas
pievas, auga pamiškėse, pakelėse, šaltiniuotose vietose. Sosnovskio barštis – vienas iš labiausiai
stelbiančių kitus augalus. Pastebėta, kad jo kaimynystės nenori niekas, po juo išnyksta netgi žolė.
Nustatyta, kad 0,5 ha populiacijos padidėja iki 1200 kv. m per metus. Jis taipogi žalingas žmogaus
sveikatai, nuodingos sultys sukelia odos nudegimus prilygstančius trečio laipsnio nudegimams [8].
Sosnovskio barščio naikinimas :
1. Herbicidai, kurių veiklioji medžiaga yra glifosatas (4,0-6,0 l/ha.).
2. Mechaninis būdas - augalus nupjaunant, jiems dar nepradėjus žydėti.
3. Gilusis arimas (iki 24 cm. gylio).
4. Sąmoningas neplatinimas dar neužkrėstose teritorijose.
Pasitelkus naujausias technologijas, naudojant genų inžineriją, sukurti tokio organizmo
atmainą, kuri neturėtų savyje nuodingų sulčių, kurios yra nuodingos žmogaus organizmui ir kuris
kryžminantis prarastų savybę sukelti nudegimus.
77
______________________________________________________________________________________
2. Raukšlėtalapis erškėtis
Daugiametis krūmas, 1-2 m aukščio, kurio šakos gausiai apaugusios tiesiais dygliais, lapai
stori ir raukšlėti. Lapų viršutinė pusė plika, apatinė - apaugusi pilkais plaukeliais. Žiedai raudoni,
tamsiai rožiniai, pavieniai arba po 3-6 susitelkę į žiedynus. Vaisiai stambūs, rutuliški, raudoni, su
stačiais taurėlapiais viršūnėse. Labiausiai paplitę rytinėje ir pietrytinėje šalies dalyse, taip pat Baltijos
pajūrio kopose.[1] Raukšlėtalapiai erškėčiai išaugina tankius sąžalynus. Dėl jų išplitimo kardinaliai
sumažėja vietinių rūšių įvairovė. Norint užkirsti kelią tolimesniam raukšlėtalapių erškėčių plitimui
reikia:
1. Pavienius augalus iškasti.
2. Augalų grupes naikinti, naudojant kasimą, ūglių pjovimą, ganymą (ožkų, avių).
Augalai lengvai atželia užpustyti smėlio [6]. Pasitelkus naujausias technologijas galimybė
būtų nenaudojamose teritorijose, kur vyksta dirvos erozija, užveisti šį invazinį, augalą, kuris stabdytų
dirvos eroziją ir būtų pritaikytas vitaminų bei kitų preparatų naudojimui, nes jų vaisiuose gausu
naudingųjų vitaminų, taipogi yra galimybė iš šio augalo gaminti erškečių aliejų, naudojant jo sėklas
ir vainiklapius galima naudoti parfumerijoje, bet šis augalas turėtų būti stebimas ir kontroliuojamas.
3. Varpinė medlieva
Iš Šiaurės Amerikos kilęs augalas. Nuo XIX a. pabaigos augintas soduose kaip uoginis
augalas, bet vėliau jų sėklas paukščiai išplatino po miškus. Dabar Lietuvos rytinėje ir vakarinėje
dalyse ypač dažnas, kai kur pušynuose sudaro tankius sąžalynus, kurie dar labiau sutankėja ir gausiai
atželia juos iškirtus. Medlievų sąžalynai, ypač pušynų buveinėse, pakeičia vietinių augalų bendrijas,
dirvožemio maisto medžiagų sudėtį, ypač pakinta apšviestumo sąlygos. Dėl to sutrinka savaiminių
rūšių medžių atsinaujinimas.
Tai nuo 0,5 iki 6 m aukščio stačiašakis krūmas glausta laja. Šalinant atžalas kartais
formuojami medeliai. Gegužės mėnesį pražysta gausybė trumpų baltų žiedų kekių. Žydintis augalas
labai dekoratyvus. Dera kasmet ir gausiai, sunokina daug malonaus skonio uogų. Vėlyvą rudenį lapai
įgauna rausvą su oranžiniu atspalviu spalvą. Medlieva yra ilgaamžė – gyvena daugiau kaip 50 metų.
Nereikli, atspari šalčiui ir ligoms. Geriausiai auga šviesioje vietoje, priemolio dirvose, kur pakanka
drėgmės. Lengvai dauginasi atžalomis. Kaip minėta, pakenčia karpymą, dėl to tik nupjaunant augalas
dar gausiau atželia ir šakojasi [4]. Siūloma naikinti:
1. Gręžiant kamieną ir ten kalant kapsules su glifosatu. Įsitikinus, kad augalas
nebegyvybingas pjaunama antžeminė dalis. Kitu atveju, augalas per metus vėl atželia, užaugina iki
0,75m ūglius [9].
Pasitelkus naujausias technologijas galimybė būtų veisti šį organizmą išvedant naujas jo
rūšis, kurios būtų lengviau suvaldomos ir jį naudoti žemės ūkyje, tose teritorijose, kuriose prastas
derlingumas. Jis yra atsparus, todėl daug priežiūros jam naudoti nereikia, tik būtina saugoti nuo jo
išplitimo dirbamuose žemės plotuose.
4. Kanadinė elodėja
Elodėja, Kanadinė elodėja - Lietuvoje paplitęs povandeninis augalas. Auga 10-80 cm gylyje.
Jis yra daugiametis vandens augalas, turintis ilgą stiebą ir menturinius lapus. Vyriškieji žiedai turi 3-
9 kuokelius. Moteriškieji žiedai pavieniai, išsidėstę viršutinių lapų pažastyse ant ilgų žiedkočių,
vainikėlis baltas. Žydi birželio – rugpjūčio mėn. Augalas kilęs iš Šiaurės Amerikos,
aklimatizuotas Azijoje, Australijoje, Europoje, taip pat ir Lietuvoje.[3] Auga vandenyje, kur sudaro
sąžalynus, todėl užžėlę vandens baseinai duoda daug žalios masės, kurią galima panaudoti laukams
tręšti, taip pat kiaulėms ir kitiems gyvuliams šerti [5]. Tačiau gali turėti ir neigiamą poveikį –
trukdo žuvininkystei, laivininkystei. Elodėjos nustelbia daugelį vandens augalų rūšių, jos savo
biomase užgožia saulę, jų sąžalynai slopina vandens tekėjimą. Naikinimas galimas tik tvenkiniuose,
78
______________________________________________________________________________________
del to, kad tekančiame vandenyje tai gali padaryti tik didesnės žalos jas bevalant, nes jos atauga.
Naikinimo būdai yra šie:
1. Sąmoningai nemesti elodėjos į neužterštus vandens telkinius.
2. Tvenkiniuose galima naudoti žolėdes žuvis [1].
Naujausių technologijų pagalba galima būtų įveisti nenaudojamuose tvenkiniuose, kurie yra
netoli užpelkėjimo ribos šį augalą, kuris yra labai atsparus ir taip gauti biomasę, kurią galima naudoti
kaip trąšą. Kitas panaudojimas naujuose tvenkiniuose, kur auginamos žolėdės žuvys, galima veisti šį
organizmą ir taip suteikti prieglobstį žuvims nuo saulės spindulių ir kaip maisto šaltinį.
5. Uosialapis klevas
Uosialapis klevas – viena agresyviausių Lietuvoje aptinkamų invazinių augalų rūšių, keliantis
grėsmę vietinių rūšių išlikimui. Labiausiai iš Lietuvoje paplitusių invazinių augalų – uosialapis
klevas. Lietuvoje šis iš Šiaurės Amerikos kilęs medis pradėtas sodinti parkuose kaip dekoratyvinis
augalas 1936 m., o po 40 metų paplito upių pakrantėse, pamiškėse, pakelėse. Ši rūšis plinta labai
lengvai, nes vaisius išnešioja vėjas ir vanduo. Jis sparčiai įsitvirtina ir nustelbia vandens telkinių
pakrančių buveines bei kelia grėsmę jose gyvenančioms vietinėms rūšims. Uosialapio klevo
žiedadulkės pavojingos žmonių sveikatai, nes sukelia alergiją (polinozę). Siekiant užkirsti kelią
uosialapių klevų invazijai, reikia:[1]
1. Vengti juos sodinti želdynuose.
2. Pirmiausia reikėtų naikinti meteriškuosius individus, kad toliau neplistų sėklomis.
3. Kirsti reikėtų tik cheminėmis medžiagomis apdorotus individus, nes kitu atveju išauga
daug atžalų.
Naujausių technologijų pagalba yra galimybė išvesti naują uosialapio klevo rūšį, kuri
nesubrandintų sėklų, tokiu atveju nebūtų žiedadulkių, kurios neigiamai veikia žmogaus organizmą,
jais užželdinti nenaudojamas žemės teritorijas, kuriose vyksta dirvos erozija, taip sutvirtinti
dirvožemį ir užsiimti biomasės gamyba, nes juos nupjovus išauga atžalos.
Išvados
1. Lietuvoje vieni iš labiausiai paplitusių invazinių augalų yra Uosialapis klevas, Kanadinė
elodėja, Varpinė medlieva, Raukšlėtalapis erškėtis, Sosnovskio barštis.
2. Svetimžemių organizmų poveikis aplinkai dažniausiai yra neigiamas, jis pasižymi kitų
organizmų išstūmimu iš ekologinės sistemos, invaziniai augalai pakeičia ištisą buveinę.
3. Priemonės naudojamos kovai su invaziniais augalais yra įvairios, bet dažniausiai
naudojamas kirtimas/naikinimas iki sėklų sunaikinimo, cheminių preparatų naudojimas ir kt.
4. Pasitelkus naujausias technologijas yra galimybė invazinius augalus panaudoti teigiamai:
erozijos stabdymui, vitaminų gamyboje, biokuro gamyboje ir kt.
1. Gudžinskas Z., Kazlauskas M., Pilate D., Balaikins M., 2014, Lietuvos ir Latvijos pasienio
regiono invaziniai organizmai. Vilnius: BMK leidykla
2. Invazinės rūšys. Prieiga per internetą 2017-04-01 <http://www.glis.lt/?pid=59>.
3. Kanadinė elodėja. Prieiga per internetą 2017-04-01
<http://lietuvai.lt/wiki/Kanadin%C4%97_elod%C4%97ja>.
4. Medlieva. Prieiga per internetą 2017-03-29 < https://zolininkas.lt/vaistiniai-
augalai/medlieva-varpine-lot-amelanchier-spicata-lam/>.
5. Povandeniniai plaukiojantys augalai. Prieiga per internetą 2017-03-28 <
http://www.manoukis.lt/mano-ukis-zurnalas/aplinka/2743-vandens-augalai-sodyboje>.
6. Raukšlėtasis eršketis. Prieiga per internetą 2017-04-02
79
______________________________________________________________________________________
< http://www.sodasirdarzas.lt/augalai-2/vaistiniai-augalai/rauksletalapis-ersketis/>.
7. Sosnovskio barštis. Prieiga per internetą 2017-04-02
<http://www.technologijos.lt/n/mokslas/gamta_ir_biologija/S-20440/straipsnis/Sosnovskio-
barsciai:-Lietuva-okupuojancios-invazines-rsies-pavojai>.
8. Sosnovskio barštis. Prieiga per internetą 2017-04-01
<http://m.technologijos.lt/cat/1/article/S-20440>.
9. Varpinė medlieva. Prieiga per internetą 2017-03-29 <
http://www.agrozinios.lt/portal/categories/133/1/0/1/article/11334/medlieva-perspektyvus-uoginis-
augalas>.
80
______________________________________________________________________________________
CAN MAGISTRALĖS, SUJUNGIANČIOS ATSKIRAS KETURRAČIO

ROBOTO SISTEMAS, PROJEKTAVIMAS
Marius Mileika, Robertas Šeškauskas, vadovas Saulius Niauronis
Anotacija
Bet kokiose savaeigėse transporto priemonėse vienu metu veikia daug atskirų sistemų. Jos dažniausiai nėra
pilnai sujungiamos į vieną valdymo sistemą dėl jų lokalizacijos, skirtingų elektrinių parametrų, kūrimo bei aptarnavimo
nepriklausomumo. Siekiant sklandaus visos transporto priemonės veikimo, šios sistemos turi sąveikauti, todėl yra
sujungiamos įvairiomis komunikacijų sąsajomis, tokioms kaip CAN. Šiame darbe yra apžvelgiama ši komunikacijų
sąsaja ir projektuojamas jos panaudojimas atskiroms keturračio roboto posistemėms sujungti į bendrą sistemą.
Raktiniai žodžiai: CAN, automobilių elektronika, komunikacijų sąsajos.
Įvadas
Projektuojant ir konstruojant transporto priemones, dažniausiai susiduriama su problema:
kyla klausimas ar valdymo sistema bus viena visai transporto priemonei ar išskirstyta į atskiras
posistemes. Pirmuoju atveju patogu tai, kad sutaupoma lėšų techninei valdymo sistemos įrangai,
galima efektyviau panaudoti skaičiavimo resursus, nereikia projektuoti komunikacijų sistemos.
Tačiau kartu itin padidėja naudojamų laidų ir kabelių kiekis ir ilgis. Kadangi automobiliuose
naudojami žemos įtampos maitinimo šaltiniai, tai didelės galios įtaisams valdyti yra reikalinga didelė
srovė. Tai lemia, kad daug ir ilgų kabelių yra energetiškai neefektyvu. Taip pat didelis laidų kiekis
lemia signalų tarpusavio interferenciją. Išskirsčius valdymo sistemą į atskiras mažesnes posistemes,
jos tampa ne tik mažiau sudėtingos, tačiau ir gali būti sumontuotos fiziškai patogesnėse ir
artimesnėse valdomiems įtaisams vietose. Parinkus tinkamą duomenų perdavimo magistralę, galima
įgyvendinti ir papildomą funkcionalumą, leidžiantį dar labiau supaprastinti posistemių funkcijas, nes
dalį valdymo logikos atlieka komunikacijų tinklas ir jo konfigūracija.
Tyrimo tikslas yra suprojektuoti CAN magistralę keturračiui robotui
3. Išanalizuoti CAN magistralės specifikacijas;
4. Apžvelgti automobiliuose naudojamą „CAN“ magistralę;
5. Suprojektuoti CAN magistralę.
Metodika
Šis tyrimas buvo atliekamas ieškant patogaus būdo sujungti hibridinio keturračio
roboto/elektromobilio posistemėms į vieną bendrą sistemą. CAN magistralė yra itin dažnai
naudojama tiek senesniuose tiek naujesniuose automobiliuose. Siekiant įsitikinti jos tinkamumu
projektuojamai transporto priemonei, pirmiausia buvo atlikta pažintinė apžvalga: identifikuotos
protokolo versijos, jų panaudojimas automobiliuose. Po to išanalizuotas CAN magistralės veikimas,
duomenimis ja besikeičiančių įtaisų funkcijos, magistralėje sklindančių signalų formos, magistralės
techninė įranga ir jungimo schemos, šio protokolo savybės: privalumai ir trūkumai.
Įsitikinus, kad CAN puikiai tinka projektuojamai sistemai, parinkta techninė ir programinė
įranga jos įgyvendinimui projektuojamose posistemėse. Atsižvelgiant į posistemėms planuojamas
funkcijas, numatyta CAN pranešimų struktūra.
Apie „CAN“
CAN (Controller Area Network) tinklas sukurtas Robert Bosch GmbH firmos 1986 metais.
Jo pagrindinė paskirtis - automobilių pramonė. Pagrindinis tikslas buvo padaryti automobilius
patikimesnius, saugesnius ir ekonomiškesnius tuo pat metu sumažinant jungiamųjų laidų kiekį ir
elektros grandinių sudėtingumą. CAN protokolas labai išpopuliarėjo ne tik automobilių ir
sunkvežimių pramonėje bet ir kitose srityse (laivuose, traukiniuose, pramoninėje automatikoje,
medicinos technikoje ir kt.) [5].
81
______________________________________________________________________________________
Europos automobilių ir sunkvežimių gamintojai CAN magistralę pradėjo naudoti daugiau nei
prieš 10 metų. Pagrindiniai CAN protokolo privalumai yra aukštas patikimumas ir didelis duomenų
perdavimo greitis (iki 1 Mbit/s). Tačiau dėl specifinės aplinkos ir patikimumo padidinimo,
automobiliuose naudojamas maksimalus greitis yra 500kbit/s [2].
Automobilių pramonėje, siekiant užtikrinti skirtingų gamintojų įrangos suderinamumą, apie
1993 metus buvo sukurti ISO (International Standards Organization) ir SAE (International Standards
Organization and Society of Automotive Engineers) standartai:
 ISO 11898 - didelės spartos (High-Speed) CAN standartas
 ISO 11519 - mažos spartos (Low-Speed) CAN standartas
 SAE J2284 - didelės spartos CAN standartas (High Speed CAN (HSC) for Vehicle
Applications at 125 Kbps)
 SAE J1939 - CAN standartas kroviniams automobiliams ir autobusams
Yra dvi CAN protokolo specifikacijos 2.0A ir 2.0B. Pirmojoje naudojamas 11 bitų
identifikavimo adresas, antrojoje - 29 bitų [4].
CAN automobiliuose
Automobilių pramonėje CAN tinklu tarpusavyje sujungiami variklio valdymo, papildomos
įrangos, oro kondicionavimo, apšvietimo ir kitos įrangos blokai (1 pav.). Jau apie 10 metų dauguma
Europietiškų automobilių gamintojų naudoja CAN tinklus įrangos sujungimui. [6] Amerikietiškų ir
azijietiškų automobilių gamintojai CAN magistralę pradėjo naudoti gerokai vėliau. Pirmasis
automobilis su CAN tinklu buvo Mercedes-Benz S klasės (1991 metais), jame buvo sujungtas
prietaisų skydelis, variklio ir transmisijos valdymo blokai.
Dažnai automobiliuose yra keletas CAN tinklų dirbančių skirtinga sparta. Variklio valdymo,
ABS sistemos jungiamos didelės spartos tinklu, o papildomos įrangos tinklai yra didelės spartos. Kai
kurie Amerikos automobilių gamintojai naudoja vieno laido (single-wire arba GMLAN) CAN tinklų
atmainą.
1 pav. Automobilio blokų sujungimas į bendrą magistralę
Tipinė CAN tinklo duomenų perdavimo fizinė terpė automobiliuose yra vytos poros (2 pav.)
diferencinė linija (du laidai susukti tarpusavyje ir kiekviename linijos gale prijungta apkrovos varža)
[5].
2 pav. Vytos poros kabelis
Automobilių elektroninėje įrangoje apkrovos varžos (3 pav. žymėjimas RT) yra įmontuotos
valdymo blokuose. Sujungtų į CAN tinklą valdymo blokų gali būti keletas, tačiau apkrovos varžos
82
______________________________________________________________________________________
yra prie magistralės prijungiamos tik 2 iš jų (teoriškai: galiniuose magistralės įtaisuose, o praktiškai:
dažniausiai variklio valdymo ir pavarų dėžės kompiuteriuose). Standartiškai apkrovos varža RT yra
124 Ω [7].
CAN magistralė naudoja diferencinį signalą, kurio amplitudė yra apie 2 x 1,25 V. CAN_H
signalas yra tarp 2,5 V ir 3, 75 V, o CAN_L tarp 1,25 V ir 2,5 V. [6]
3 pav. Tipinė tinklo struktūra (ISO11898)
4 pav. Diferencinis CAN signalas
CAN magistralės įtaisai, funkcionalumas ir efektyvumas

CAN protokolas naudoja magistralės topologiją, tačiau joje gali būti ne vienas valdantysis
įtaisas (angl. master). Tai įgyvendinta kiekvienai stočiai klausantis visų tinkle siunčiamų paketų ir
išsifiltruojant sau aktualią informaciją pagal komandos ID, kuris fiziniame lygmenyje užtikrina
prioritetų sistemą. [3]
CAN magistralėje paprastai komunikuoja ne tik valdymo blokai, tačiau ir jutikliai ar
vykdikliai. Tai leidžia žymiai sumažinti laidų kiekį, tačiau padidina jutiklių kainą, bet sumažina
analoginių-skaitmeninių keitiklių ar panašių sąsajos įtaisų poreikį valdymo blokuose [4].
Duomenų perdavimo sparta paprastai priklauso nuo magistralės bendro ilgio. Jei jis yra
mažesnis jei 10 m, galima pasiekti 2 Mbps duomenų perdavimo spartą. [2] CAN sąsajos ypatybės:
 CAN sąsajoje duomenys yra siunčiami paketais, kuriuos sudaro identifikatorius (11 arba
29 bitų) ir nuo 0 iki 8 baitų duomenų, taip pat įvairūs techniniai paketo duomenys;
 Yra standartai trims fiziniams CAN duomenų perdavimo būdams, dažniausiai duomenys
perduodami vytos poros kabeliu (1 Mb/s greičiu);
 Kolizijos aptikimas įgyvendintas aparatiniame lygmenyje;
 Paketo siuntimo kartojimas (esant klaidai) realizuotas aparatiniame lygyje [1];
 CAN komunikacijų moduliai gali būti integruoti į valdiklius arba atskiruose įtaisuose;
 Įmanomas CAN tinklo gedimas, kai vienas nekorektiškai veikiantis CAN įrenginys gali
užblokuoti duomenų siuntimą visoje sistemoje;
 Mikrovaldiklių, turinčių integruotą CAN valdiklį kaina yra didesnė;
83
______________________________________________________________________________________
 Realizuojant įtaisą, komunikuojantį CAN magistrale, būtinas taktinio dažnio generatorius,

todėl realizuoti jutiklį su CAN sąsaja viename luste yra sudėtinga [1].
Hibridinio keturračio roboto CAN sistemos projektavimas

Ši sistema apjungs visas hibridinio keturračio posistemes (akumuliatorių baterijų įkrovimo,
vairavimo, aplinkos stebėjimo ir kliūčių aptikimo, stabdžių, elektros variklio valdymo bei energijos
regeneracijos ir nuotolinio valdymo). Sujungus visas šias posistemes CAN duomenų magistrale, jos
galės tarpusavyje komunikuoti, bei naudoti savo darbui bet kuriuos sistemos parametrus. Patogu tai,
kad pavarą, vairą bei stabdžius vienu metu galės valdyti ne tik nuotolinio valdymo posistemė, bet ir
aplinkos stebėjimo ir kliūčių aptikimo posistemė. Maža to, tokia lygiaverčių posistemių sistemos
struktūra leidžia skirtingas užduotis patikėti atskiriems projektuotojams ir nėra būtina turėti
pagrindinę roboto valdymo posistemę, kuri inicijuotų ar komutuotų visas valdymo operacijas.
Projektuojant šią sistemą hibridiniame keturratyje, panaudoti MCP2515 CAN moduliai.
Kiekvienas jų bus prijungtas prie Arduino „Nano“ mikrovaldiklinės plokštės, o visi CAN moduliai
bus sujungti į vieną CAN magistralę, per kurią gaus informaciją tam tikrų posistemių Arduino
mikrovaldikliai.
5 pav. Arduino „Nano“ mikrovaldiklinė plokštė (kairėje); MCP2515 CAN sąsajos modulis (dešinėje)
Šie CAN moduliai bus sujungti vytos poros kabeliais. Iš viso bus naudojami šeši tokie
moduliai. CAN identifikatoriai ir jų paskirtis pateikiama 1 lentelėje. Identifikatoriai, pagal paskirtį
suskirstyti į tris grupes: 00xx – valdymo komandos; 01xx – būsenos; 02xx – klaidos.
1 lentelė
CAN identifikatoriai ir jų paskirtis
ID Paskirtis Parametrai Šaltinis Imtuvai
0001 Avarinis išjungimas B0: NVOI ABK, PVER,
0-atšauktas VS, NVOI,
1-aktyvintas ASKA, SS
2-aktyvintas paliekant įjungtą sistemos maitinimą
ir aktyvuotą stovėjimo stabdį
0002 Avarinis stabdymas B0: NVOI, SS, PVER,
0-atšauktas; ASKA NVOI
1-tik stabdžiais;
2-stabdžiais ir el. varikliu (regeneruojant)
3-stabdžiais ir el. varikliu (neregeneruojant)
0003 Stabdžių valdymas B0: priekinės ašies [0-255]; NVOI, SS, NVOI
B1: galinės ašies [0-255]; ASKA
B2: stovėjimo [0-255];
0004 ASKA valdymo B0: ASKA NVOI
perėmimas 0-atšauktas;
1-aktyvuotas;
0005 El. pavaros valdymas B0: pavaros greitis [0-255] NVOI, PVER
84
______________________________________________________________________________________

ASKA
0006 Vairo valdymas B0: vairo padėtis [-125-125] NVOI, VS
ASKA
0007 Rankinis ABK valdymas B0: NVOI ABK
0-įkrovimas sustabdytas;
1-įkrovimas paleistas;
B1: įkrovos intensyvumas [0-255];
0008 Apšvietimo valdymas B0: priekinis apšvietimas [0/1]; NVOI (VS), (SS),
B1: galinis apšvietimas [0/1] NVOI
0009 ASKA rankinis valdymas B0: NVOI ASKA
0-ASKA išjungta;
1-ASKA pilnai įjungta;
2-ASKA įjungta be vairo korekcijos f-jos;
3-ASKA įjungta be valdymo perėmimo
galimybės;
0100 ASKA dugno jutiklių B0-B4: dugno jutiklių reikšmės [0-255]: ASKA NVOI
būsenos 1)priekinis kairys; 2)priekinis dešinys; 3)galinis
kairys; 4) galinis dešinys;
0101 ASKA atstumo jutiklių B0-B6: atstumo iki kliūties jutiklių reikšmės [0- ASKA NVOI
būsenos 255]: 1) priekinis kairys; 2) priekinis centrinis; 3)
priekinis dešinys; 4) galinis kairys; 5) galinis
centrinis; 6) galinis dešinys;
0102 ASKA radaro informacija B0-B8 ASKA NVOI
0103 Vairo padėtis B0: esama vairo padėtis [-125 - 125] VS ASKA,
(PVER), NVOI
0104 Roboto greitis B0: el. pavaros greitis [0-255]; PVER ASKA, NVOI,
B1: reversinis el. pavaros greitis [0-255]; SS, (ABK)
B2: realus roboto greitis [0-255];
B3: reversinis roboto greitis [0-255];
0105 Regeneravimo būsena B0: kondensatoriaus įkrova [0-255]; PVER NVOI, ABK
B1: momentinis regeneracijos lygis [0-255];
0106 Stabdžių būsena B0: priekinės ašies [0-255]; SS ASKA, NVOI,
B1: galinės ašies [0-255]; PVER
B2: stovėjimo [0-255];
0107 ABK būsena B0: momentinis įkrovos lygis [0-255]; ABK NVOI, PVER
B1: akumuliatorių baterijos įkrova [0-255];
B2: kuro kiekis [0-255];
0108 ASKA veiksmų B0: stabdymas [0/1]; ASKA NVOI
informacija B1: vairo korekcija [0/1];
B2: avarinis stabdymas [0/1];
0109 NVOI būsena B0: yra valdymo signalas [0/1]; NVOI Diagnostinis
B1: yra ryšys su tinklu [0/1]; įrankis
010A NVOI tinklo informacija B0-B3: IP adresas. 1-4 oktetai [0-255]; NVOI Diagnostinis
B4-B8: Potinklio šablonas. 1-4 oktetai [0-255]; įrankis
0200 VS klaida B0: yra klaidų [0/1]; VS NVOI
B1: vairo padėtis nekinta [0/1];
B2: nekorektiškas vairo padėties signalas [0/1];
0201 SS klaida B0: yra klaidų [0/1]; SS NVOI
B0: priekinės ašies stabdis neveikia [0/1];
B1: galinės ašies stabdis neveikia [0/1];
B2: stovėjimo stabdis neveikia [0/1];
0202 PVER klaida B0: yra klaidų [0/1]; PVER NVOI
B1: variklis neveikia [0/1];
B2: nekorektiškas variklio greičio signalas [0/1];
B3: nekorektiškas roboto greičio signalas [0/1];
0203 ASKA klaida B0: yra klaidų [0/1]; ASKA NVOI
B1: dugno jutiklio problema [0b0000xxxx];
B2: atstumo jutiklio problema [0bxxxxxxxx];
85
______________________________________________________________________________________

B3: radaro problema [0/1];
0204 ABK klaida B0: yra klaidų [0/1]; ABK NVOI
B1: variklis nepasileidžia [0/1];
B2: el. energijos generavimo problema [0/1];
B3: radaro problema [0/1];
Čia: ABK – akumuliatorių baterijos įkrovimo posistemė;
PVER – elektrinės pavaros valdymo ir elektros energijos regeneravimo posistemė;
VS – vairo posistemė;
NVOI – nuotolinio valdymo ir operatoriaus informavimo posistemė;
ASKA – aplinkos stebėjimo ir kliūčių aptikimo sistema;
SS – stabdžių sistema;
Išvados
CAN magistralė istoriškai yra plačiai naudojama automobilių valdymo sistemos
komponentams sujungti. Joje žemiausiuose lygmenyse yra įgyvendintos apsaugos nuo trukdžių,
kolizijų detekcijos, pranešimų prioritetų, stočių lygiateisiškumo, pranešimų klaidų aptikimo ir
kartojimo priemonės. Šios duomenų perdavimo magistralės sparta bei fizinė topologija atitinka
projektuojamos sistemos poreikius. Todėl CAN magistralė yra tinkama ir keturračio hibridinio
roboto posistemėms sujungti.
Egzistuoja pigūs CAN magistralės sąsajos moduliai, kurių panaudojimas Arduino sistemoje
leis išvengti dedikuotų elektroninių įtaisų projektavimo. Kartu bus sumažinta sistemos savikaina.
Suprojektuota loginė CAN pranešimų struktūra: numatyti pranešimų identifikatoriai,
pranešimus generuosimos ir į juos reaguosimos posistemės, pranešimų turinys ir prasmė.
1. Jonkus, V. Mikrovaldikliai, Vilnius, 2013.
2. Corrigan, S. Introduction to the Controller Area Network (CAN), Texas Instruments,
2002.
3. Johannson, H. K., Torngren, M., Nielsens, L., Vehicle Applications of Controller Area
Network, Royal Institute of Technology, Stockholm, 2005.
4. Cook, J.A. , Freudenberg, J.S., Controller Area Network (CAN), Fall, 2008.
5. Pazul, K. Controller Area Network Basics, Microchip Technology Inc. 1999.
6. Bosh, R., CAN Specification, Postfach, Stuttgart, 1991.
7. Fredriksson B., Controller area networks and the protocol CAN for machine control
systems, Kvaser AB, Sweden, 2014.
86
______________________________________________________________________________________
KLAIPĖDOS MIESTO NUOTEKŲ VALYKLOS DUMBLO TVARKYMO

ĮRENGINIŲ MODERNIZAVIMO ANALIZĖ
Ernesta Narbutaitė, vadovė Violeta Petraškienė
Anotacija
Nuotekos suprantamos kaip buityje, namų ūkyje ar gamyboje atsiradęs nereikalingas panaudotas užterštas vanduo.
Taip pat nuotekoms priklauso ir lietaus metu susidaręs vanduo.
Valant nuotekas kaip šalutinis produktas (atlieka) susidaro nuotekų dumblas. Miestuose ir kitose urbanizuotose
teritorijose plečiant nuotekų surinkimo sistemas ir didinant nuotekų valymo efektyvumą nuotekų valymo metu
susidarančio dumblo vis daugėja.
Nuotekų valyklose susidaro dideli dumblo kiekiai. Nuotekų dumblo tvarkymas tapo tarptautine problema. Tokia
pat aktuali ji yra ir Lietuvoje, kur šiuo metu nėra veikiančios dumblo tvarkymo sistemos, apimančios dumblo apdorojimą
bei galutinį panaudojimą. Iki 2000 metų, kol dar veikė senieji sąvartynai, nuotekų dumblas buvo vežamas į juos. Dabar į
naujus sąvartynus jo vežti nebeleidžiama, tad kyla daug keblumų kur dėti atsiradusį dumblą.
Šiame straipsnyje analizuojama nuotekų dumblo tvarkymo situacija Klaipėdos miesto nuotekų valykloje.
Raktiniai žodžiai: nuotekų valykla, nuotekų dumblas, dumblo tvarkymas, Klaipėdos miesto nuotekų valykla.
Įvadas
Tyrimo aktualumas: Nuotekos - tai panaudotas vanduo, kuris susidaro buityje, ūkio ar
gamybinėje veikloje yra išvalomos ir po to išleidžiamos į aplinką. Valant nuotekas atskiruose valymo
įrenginiuose kaip šalutinis produktas (atlieka) susidaro nuotekų dumblas. Nuotekų dumblo
tvarkymas ir kur jį dėti yra didelė problema ne tik Lietuvoje, bet ir pasaulyje. Skirtingose pasaulio
šalyse pagal ekologinę – ekonominę padėtį vienur dumblas deginamas, kompostuojamas, o kitur
tiesiog sandėliuojamas sąvartynuose. Taip pat dumblas vis dažniau naudojamas biokuro gamyboje,
žemės ūkyje, energetinių kultūrų auginimui bei pažeistų teritorijų rekultivavimui.
Klaipėdos miesto nuotekų valykloje susidaro 10500 kg sausos medžiagos (SM) per dieną
pirminio dumblo. Dumblo tvarkymo proceso metu jis yra tirštinimas, pūdomas, mechaniškai
sausinamas, džiovinamas. Gautas sudžiovintas dumblas yra sandėliuojamas. Laikui bėgant
išdžiovintas dumblas kaupiasi, o tai sukelia didelę problemą, nes mažėja vietos sandėliavimui.
Darbo objektas: Klaipėdos miesto nuotekų valyklos dumblo tvarkymo įrenginiai.
Darbo tikslas: Atlikti Klaipėdos miesto nuotekų valyklos dumblo tvarkymo įrenginių
modernizavimo analizę.
Tyrimo uždaviniai:
1. Išanalizuoti nuotekų dumblo apdorojimo technologijas ir dumblo tvarkymo schemas.
2. Nustatyti nuotekų dumblo susidarymo Klaipėdos nuotekų valykloje kiekius ir jo
tvarkymo būdus prieš modernizavimą ir po modernizavimo.
Tyrimo metodas – literatūros šaltinių analizė, apibendrinimo ir lyginimo metodai.
Teorinė dalis
Nuotekų dumblo tvarkymas tai aktuali problema ne tik Lietuvoje, bet ir visame pasaulyje.
Didelis dumblo kiekis ir jo tvarkymas iki šiol naudotais būdai pradeda kelti grėsmę aplinkai ir
prieštarauti darnios plėtros principams. Šiuo metu 90% susidarančio dumblo Lietuvoje
sandėliuojama tam skirtose aikštelėse, tačiau jose vietos sparčiai mažėja. Dumblas – vandens ir
drumzlių mišinys, išsiskyręs arba išskirtas iš nuotekų. Dumble ne tik daug naudingų augalams maisto
medžiagų, bet ir kenksmingų teršalų, pavyzdžiui tokių kaip sunkieji metalai [1].
Nuotekų dumblas susidaro visuose nuotekų valymo procesuose. Dumblo charakteristikos bei
dumblo kiekis priklauso nuo į nuotekų valyklą atitekančių nuotekų sudėties, nuotekų valyklų
technologinės schemos bei naudojamų valymo metodų [4]. Nuotekų dumblo susidarymas
pavaizduotas (2 lentelė).
87
______________________________________________________________________________________
2 lentelė
Nuotekų dumblo susidarymo schema
Nuotekų surinkimas iš
gyventojų ir pramonės Nuotekų valymas
įmonių Nuotekų dumblas
Iš schemos matyti, kad nuotekos yra surenkamos iš gyventojų ir pramonės įmonių. Po

surinkimo visos nuotekos keliauja į nuotekų valymo įrenginius, o iš ten išvalytos nuotekos yra
išleidžiamos į atvirus vandens telkinius. Likusios nuotekos sudaro dumblą. Fizikiniu – cheminiu
požiūriu nuotekų dumble yra labai didelė drėgmė – gali siekti iki 99%. Nusausinus dumblą šis kiekis
sumažėja nuo 80 – 65%. Be dumblo drėgnumo dar yra biologiškai aktyvių medžiagų, kurios gali
sukelti nemalonius kvapus esančius šalia valymo įrenginių.
Dumblo apdorojimo tikslas – gauti tokį produktą, kuris būtų utilizuojamas, saugomas bei
tvarkomas pačiu ekonomiškiausiu ir racionaliausiu būdu. Požiūrį į dumblą kaip į atlieką ir su tuo
susijusias problemas būtina pakeisti požiūriu į dumblą kaip į potencialią antrinę žaliavą. Dumblas
turėtų būti perdirbamas gaminant produktus kaip, biodirvožemį (dumblo ir kitų medžiagų mišinys),
energiją (biodujos, elektra, šiluma ir t. t.), augalų maistines medžiagas (fosfatai, azoto junginiai), ir
kt. [4].
Nuotekų dumblo tvarkymo technologijos
Nuotekų dumblas skirstomas pagal apdorojimo lygį [5]: neapdorotas dumblas (nuosėdos) iš
pirminių sėsdintuvų; iš dalies apdorotas dumblas iš skeptikų, sėsdintuvų, metantankų; apdorotas
dumblas – pūdytas, sausintas, ilgai išlaikytas dumblo aikštelėse ir pan.
Nuotekų dumblo tūris mažinamas taikant tankinimo, vandens pašalinimo ir džiovinimo
procesus.
Tankinimas (tirštinimas) apima gravitacinį tankinimą (iki 5–6 % kietos medžiagos);
sedimentaciją (nusodinimą); flotacinį tirštinimą. Tankinimo tikslas yra sumažinti dumblo tūrį, prieš
toliau vykstančius apdorojimo etapus. Yra du tankinimo būdai: gravitacinis ir mechaninis.
Gravitacinis dumblo tankinimas yra gerai žinomas ir naudojamas Lietuvoje (apima iki 5–6 % kietos
medžiagos). Šiuo metodu dumblas tiekiamas į tankintuvo centrinę dalį. Veikiant gravitacinėms
jėgoms dumblas skaidrėja, nuskaidrėjęs dumblo vanduo per persipylimo briaunas surenkamas ir
nuvedamas į valyklos pradžią. Sukdamasis ratu dumblo grandiklis sustumia dumblą į tankintuvo
centrinėje dalyje esančią prieduobę. Iš ten dumblas siurbliais yra tiekiamas į tolesnį apdorojimo
procesą. Tokia gravitacinio tankintuvo konstrukcija (1 pav.) užtikrina geresnį tankinimo efektą, nes
lėtai maišant nusėdusį dumblą yra galimybė pasišalinti dumble susikaupusiems dujų burbuliukams.
Naudojant gravitacinį tankintuvą yra reikalaujama nedidelių darbo jėgos sąnaudų, nenaudojamas
chemikalų ir yra žemas energijos poreikis. Vis dėl to dėl naudojamo šio tipo tankintuvo, kuris užima
didelį plotą gali atsirasti nemalonus kvapas, taip pat nepasiekiamas norimas tankinimo efektas [3].
1 pav. Gravitacinio tankintuvo principinė schema
88
______________________________________________________________________________________
Mechaninis dumblo tankinimas pradėtas taikyti kai atsirado biologinio azoto ir fosforo
šalinimo technologija. Mechaniniam tankinimui naudojami būgniniai ar juostiniai tankintuvai (2
pav).
2 pav. Būgninio ir juostinio tankintuvų principinės schemos
Šių abiejų metodų esmė - dumblo vandens iš skysto dumblo šalinimas filtruojant dumblą per
tankų audinį. Per audinį prasisunkęs vanduo yra grąžinamas į nuotekų valyklos pradžią. Mechaninis
tankinimo būdas yra taikomas tik valyklose, kuriuose yra ribojama teritorija arba norint išvengti
nemalonaus kvapo [4].
Stabilizavimas. Stabilizavimo procesų tikslas – sumažinti tolesnę organinių mišinių
biodegradaciją. Stabilizacija paprastai atliekama taikant biologinius arba cheminius procesus.
Nestabilizuotas dumblas vilioja užkrato pernešėjus, tokius kaip musės, kurios gali pernešti
užkrečiamas ligas. Stabilizuotas dumblas turi atitikti tam tikrus reikalavimus. Lietuvoje šie
reikalavimai yra pateikti norminiame akte LAND 20-2001. Galimi dumblo stabilizavimo būdai:
stabilizavimas aerotanke (aerobinis stabilizavimas); pūdymas dujų reaktoriuje (anaerobinis
stabilizavimas); kompostavimas (aerobiniai ar anaerobiniai procesai); stabilizavimas kalkėmis;
stabilizavimas naudojant cheminius priedus (cheminis stabilizavimas); pasterizavimas didesnėje nei
70 oC temperatūroje; džiovinimas didesnėje nei 100 oC temperatūroje ir kt. [1].
Biologinės degradacijos (anaerobinis, aerobinis stabilizavimas, kompostavimas) metu sumažėja
organinės dumblo dalies tūris. Buitinių nuotekų dumblas gali būti stabilizuojamas anaerobiniuose
biotankuose, kur gaunamas bioproduktas – metano dujos. Skystas dumblas gali būti stabilizuojamas
ir aerobiškai (su deguonimi). Aerobinis puvimas yra natūralaus biologinio puvimo ir valymo
procesas, kurio metu bakterijos, kurios tarpsta deguonies prisotintoje aplinkoje, skaidosi ir pūdo
dumblą. Šio oksidacijos proceso metu teršalai išskaidomi į anglies dioksidą (CO2), vandenį (H2O),
nitratus, sulfatus ir biomasę (mikroorganizmus). Anaerobinis puvimas yra sudėtinga biocheminė
reakcija, atliekama per keletą etapų, kuriuos atlieka keletas mikroorganizmų tipų, kurie gali
egzistuoti bedeguoninėje aplinkoje. Proceso metu išsiskiria dujos, daugiausia sudarytos iš metano
(CH4) ir anglies dioksido (CO2), bei nemalonaus kvapo dujos. Kompostavimas – tai biologinio
stabilizavimo procesas, skirtas dumblui, iš kurio pašalintas vanduo. Kompostavimas paprastai –
aerobinis procesas. Aeracijai pagerinti į dumblą pridedama priedų (medienos pjuvenų, skiedrų ir kt.).
Komposto temperatūra: 55 oC – aerobinio, 35 oC – anaerobinio [5].
Cheminė stabilizacija. Cheminės stabilizacijos metu pablogėja cheminė dumblo sudėtis, bet
sunaikinami mikroorganizmai ir sumažėja kvapų išsiskyrimas. Dumblas chemiškai gali būti
stabilizuojamas, kai yra skystas arba kai iš jo pašalintas vanduo. Vienas iš cheminės stabilizacijos
procesų – šarminimas padidinant dumble pH. Naudojamos kalkės ar kitos šarminės medžiagos,
tokios kaip cemento degimo dulkės. Egzoterminių reakcijų metu dumblas įkaista, taip sunaikinami
patogenai ir išgarinamas vanduo. Dumblą sudeginus taip pat pasiekiamas stabilizavimo tikslas.
Dauguma stabilizavimo procesų sunaikina patogeninius organizmus ir virusus [6].
Vandens pašalinimas - sausinimas. Mechaninis sausinimas. Dumblo mechaninio sausinimo
metu iš skysto dumblo atskiriamas vanduo ir sausintas dumblas tampa klampios košės
konsistencijos. Mechaninio dumblo sausinimo metu dalis vandens iš skysto dumblo pašalinama
priverstiniu būdu, t.y. mechaniškai spaudžiant ar kitaip veikiant apdorojamąją terpę. Iš mechaninio
89
______________________________________________________________________________________
sausinimo įrenginių rinkoje labiausiai paplitę yra dumblo presai (juostiniai ir kameriniai) bei
centrifugos. Pastaraisiais metais rinkoje atsirado būgninio/sraigtinio sieto bei kintamo tūrio
membranos (dumplių) principu veikiančių įrengimų. Į sausinimo įrenginius gali būti tiekiamas tiek
sutankintas dumblas, tiek ir skystas, priklausomai nuo nuoteku valykloje pasirinktos technologijos.
Sausinant dumblą centrifugomis (3 pav.) dumblo dribsniai nuo vandens yra atskiriami skystą dumblą
veikiant didelėms išcentrinėms jėgoms.
3 pav. Centrifugos principinė schema
Dėl skirtingo specifinio dumblo ir vandens svorio skystas dumblas išsisluoksniuoja į dumblo
ir vandens sluoksnius. Sulaikytas dumblas kreipiančiosiomis pašalinamas iš dideliu greičiu
besisukančios centrifugos “taurės” per vieną jos galą, o vanduo – per kitą. Centrifugos yra
nepertraukiamo tipo dumblo sausinimo įrenginiai. Sausinant dumblą juostiniais presais (4 pav.)
dumblo dribsniai nuo vandens atskiriami skystą dumblą spaudžiant tarp dviejų filtruojančio audinio
sluoksnių [6] .
4 pav. Juostinio preso principinė schema
Kaip matyti 4 pav. “Nuspaustas” dumblas iškrenta į preso gale esanti surinkimo piltuvą, iš
kurio patenka i transportavimo sistemą, o per filtruojantį audinį persisunkęs filtratas nuvedamas į
valymo įrenginių pradžią. Juostiniai presai pagal dumblo suspaudimo laipsnį skirstomi į žemo,
vidutinio ir aukšto slėgio įrenginius, kuriuose dumblas atitinkamai slegiamas 3-4, apie 5 ir 6-7 baru
slėgio jėga. Sausinimo procesas vyksta nenutrūkstamai. Naudojant juostinius presus galima pasiekti
iki 15-25% dumblo sausumą, o aukšto slėgio įrenginiuose – iki 30% sausuma;
Džiovinimas. Dažniausiai dumblas džiovinimas (jį šildant) siekiant padidinti sausos
medžiagos dalį, kad jį deginant nereikėtų papildomo kuro. Dumblas gali būti džiovinamas ir kai
reikia sumažinti dumblo kiekį. Dumblo džiovinimo metodai skirstomi į tiesioginio ir netiesioginio
džiovinimo metodus. Tai priklauso nuo to, kaip šiluma iš energijos šaltinio pasieks dumblą:
džiovinamam dumblui tiesiogiai kontaktuojant su energijos šaltiniu arba per šilumos nešėją. Taikant
tiesioginio džiovinimo technologiją šilumos šaltinis, dažniausiai degančios dujos, yra maišomos su
dumblu. Po šio etapo išdžiovintas dumblas yra atskiriamas nuo sudegusių dujų ir garų mišinio, o
pastarasis po atitinkamo valymo išleidžiamas i atmosfera. Šis metodas dažnai naudojamas, kai
dumblo džiovinimas yra parengiamasis etapas prieš tolesnį dumblo deginimą. Netiesioginio
džiovinimo metu drėgnas dumblas kontaktuoja su šilumos nešėjo įkaitintu paviršiumi (kontaktinis
džiovinimas) arba su įkaitusiomis dujomis uždaroje erdvėje, kuri savo ruožtu yra kaitinama šilumos
nešėjo (konvekcinis džiovinimas). Iš netiesioginio džiovinimo įrangos labiausiai žinomos yra
cilindrinės, “pakibusio sluoksnio” ir juostinės džiovyklos. Cilindrinėse džiovyklose (5 pav.) dumblas
90
______________________________________________________________________________________
tiekiamas pro vieną cilindro galą, cilindrui sukantis, juda toliau, kur pradeda tiesiogiai liestis su karštu oru
arba netiesiogiai su karštais šilumą perduodančiais paviršiais, kol išdžiūva iki reikiamo laipsnio. Išdžiūvęs
dumblas nuolatos šalinamas pro džiovintuvo galą. Priklausomai nuo džiovyklos konstrukcijos, gaunamos
granulės arba dulkių pavidalo medžiaga.
5 pav. Cilindrinės džiovyklos principinė schema
Juostinėse džiovyklose (6 pav.) dumblas dedamas ant lėtai judančios transporterio juostos, kur
jį džiovina pučiamas karštas oras. Kartais dumblas ant transporterio juostos paskleidžiamas
atskiromis suformuotomis juostelėmis, kurioms išdžiuvus, gaunamos granulės [5].
6 pav. Juostinės džiovyklos principinė schema
“Pakibusio sluoksnio” džiovyklose (7 pav.) drėgnas dumblas tiekiamas į įkaitintos erdvės

(cilindro) apačią, kurioje ant palaikančios konstrukcijos dažniausiai yra paskleistas smėlio sluoksnis.
7 pav. „Pakibusio sluoksnio” džiovyklos principinė schema
Karštos dujos į džiovinimo erdvę yra tiekiamos iš apačios, pro palaikantį smėlio sluoksnį.
Įkaitęs dumblo smėlio mišinys dujų srauto yra pakeliamas ir šiame “pakibusiame sluoksnyje” vyksta
vandens iš dumblo garavimas. Išdžiuvusios dumblo dalelės ir smėlis krenta žemyn, dėl nevienodo
specifinio svorio atsiskirdami: smėlis – atgal i palaikantįjį sluoksnį, išdžiuvęs dumblas – į
koncentrinį išorinį žiedą aplink palaikančiąją konstrukciją. Duju vandens garų mišinys nuvedamas iš
džiovinimo kameros viršaus ir atskyrus vandenį, dujos papildomai pašildomos ir gražinamos į
kameros pradžią.
91
______________________________________________________________________________________
Dumblo tvarkymo schemos
Dumblo tvarkymas su energijos išgavimu ir maistinių medžiagų išsaugojimu

Dumblo tvarkymo su energijos išgavimu ir maistinių medžiagų išsaugojimo schemą sudaro
dumblo tankinimas, sausinimas, pūdimas, kompostavimas arba džiovinimas. Sausintas dumblas
galėtų būti naudojamas tiesiogiai arba sumaišytas su dirvožemiu, tačiau tuomet gali atsirasti
nemalonūs kvapai transportavimo metu. Tokiu atveju dumblas yra kompostuojamas. Pagamintas
produktas neturės nemalonaus kvapo ir bus jį galima naudoti žemės ūkyje, sąvartynų uždarymui ir
kitose srityse. Dumblas, kuris nepatenka į kompostavimo įrenginius, turi būti džiovinamas. Toks
dumblas gali būti naudojamas kaip biokuro atmaina. Yra du būdai kaip džiovinamas dumblas –
terminis ir bioterminis džiovinimas (8 pav.) [3].
8 pav. Dumblo tvarkymo su energijos išgavimu ir maistinių medžiagų išsaugojimo principinė schema
Terminis džiovinimas turi keletą privalumų, primiausia sumažėja dumblo tūris, kuris tik siekia
5 – 10 %. Tokiu būdu reikia mažiau vietos sandeliavimui. Toks dumblas papildomai presuojamas ir
sandeliuojamas tablečių formoje, maišuose. Po išdžiovinto dumblo jis gali būti naudojamas
šiluminėse elektrinėse, kurio metu dumblas yra deginamas, taip išgaunat šiluminę arba elektros
energiją.
Bioterminio džiovinimo (uždaro tipo kompostavimas) metu 2-4 savaites dumblas yra uždaroje
patalpoje ir ten oksiduojamas. Tokio proceso metu vandens kiekis dumble sumažėja iki 30 – 40 %.
Išdžiovintas dumblas tinka analogiškai ten pat kur ir po terminio džiovinimo. Vis dėl to bioterminio
džiovinimo metu dumblo kiekis yra kelis kartus didesnis nei terminio džiovinimo [6].
Dumblo tvarkymas be energijos išgavimo ir su maistinių medžiagų išsaugojimu

Pagal šią schemą (9 pav.) nuotekų dumblas yra tankinamas ir sausinamas. Nusausintas
dumblas yra saugomas laikinose aikštelėse arba kompostuojamas. Aikštelės yra ganėtinai geras
sandėliavimo būdas, tačiau turi būti atsižvelgiamas jos dydis, kad juose tilptu ne mažiau kaip per
visus vienerius metus susidarančio dumblo kiekis. Taip yra todėl, jog būtų užtikrintas patogeninių
organizmų pašalinimas ir dumblo stabilizavimas [3].
92
______________________________________________________________________________________
9 pav. Dumblo tvarkymo be energijos išgavimu ir maistinių medžiagų išsaugojimo principinė schema
Tokia schema dumblas gali būti kompostuojamas kartu su gruntu, struktūrine medžiaga,
įskaitant ir biodegraduojamas (sodo – daržo, želdinių) atliekas. Kartu kompostuojant dumblą ir
biodegraduojamomis atliekas galima gauti geresnės kokybės kompostą ir kartu išspręsti tiek dumblo,
tiek ir atliekų utilizavimo problemas [3].
Dumblo tvarkymas deginant su energijos išgavimu ir be maistinių medžiagų išsaugojimo

Tokiu būdu dumblas yra šalinamas deginant. Po tankinimo, pūdymo ir sausinimo dumblas
džiovinamas ir sudeginamas, nemaišant jo su kitomis kuro rūšimis. Kadangi deginimas yra taikytinas
tik dideliuose miestuose, kuriuose veikia pirminiai nusodintuvai, generuojantys biodegradavimui
tinkamą dumblą, todėl siekiant sumažinti deginamo dumblo kiekį, visais atvejais dumblas iki
deginimo turi būti apdorojamas dumblo pūdimo įrenginiuose. Deginimo metu susidaro pelenai.
Dažniausiai tokie nuotekų dumblo deginimo pelenai deponuojami sąvartynuose arba naudojami
karjerų užpildymui. Vis dėl toks deginimas turi esminį trūkumą – deginant būtina kontroliuoti
kenksmingas medžiagas išmetimuose [3].
Dumblo tvarkymo schema deginant su energijos išgavimu ir be maistinių medžiagų
išsaugojimo 10 pav.
10 pav. Dumblo tvarkymas deginant su energijos išgavimu ir be maistinių medžiagų išsaugojimo
93
______________________________________________________________________________________
Praktinė dalis
Klaipėdos miesto nuotekų dumblo tvarkymas prieš modernizavimą

Klaipėdos miesto nuotekų valykloje per metus yra išvaloma apie 15 mln. m3 nuotekų. Valymo
proceso metu susidaro apie 13 tūkst. m3 nuotekų dumblo, kuris iki šiol būdavo nusausinamas ir
sandėliuojamas atviroje laikinoje (140 tūkst. m3 ) dumblo sandėliavimo aikštelėje šalia nuotekų
valyklos. Taip kaupiamas dumblas užima pakankamai didelį plotą, skleidžia nemalonius kvapus,
didina šiltnamio dujų emisiją. Dėl šios priežasties atsirado poreikis neatidėliotinai diegti
modernesnes, našesnes ir aplinkai palankesnes dumblo tvarkymo technologijas, leidžiančias gerokai
sumažinti susidarančio dumblo kiekį, jį nukenksminti bei stabilizuoti, o apdorojant dumblą išgauti
energijos.
Nuotekos iš Klaipėdos bei Gargždų miestų perpumpuojamas per pagrindines siurblines, o iš
siurblinių paduodamos į miesto nuotekų valyklą. Pradžioje grotose sulaikomi stambesni nešmenys.
Sulaikyti nešmenys papildomai nuspaudžiamos presuose. Smėliagaudėse nusodinamas smėlis ir kitos
sunkios medžiagos. Sulaikytas smėlis bei nešmenys periodiškai išvežami į buitinių atliekų sąvartyną.
Iš smėliagaudžių nuotekos nuvedamos į radialinius sėsdintuvus, kur nuosėdos nusėda ir tvarkomos
kaip pirminis dumblas, o nuotekos persipila per nusodintuvo briaunas ir toliau valomos biologinio
valymo dalyje - aerotankuose.
Pirminiuose nusodintuvuose sulaikytas pirminis dumblas periodiškai šalinamas į gravitacinius
tankintuvus, o jau sutankintas perpumpuojamas į dumblo sumaišymo rezervuarą. Biologinio valymo
metu dalis aktyvaus dumblo pašalinamas kaip perteklinis dumblas. Tačiau Klaipėdos nuotekų
valykloje dumblas nebuvo visiškai sutvarkytas, tam trūko dumblo džiovinimo.
Dumblo tvarkymo problemos sprendimas Klaipėdos miesto nuotekų valykloje

Sprendžiant dumblo tvarkymo problemą, 2013 m. Klaipėdos miesto nuotekų valykloje buvo
įdiegtas dumblo džiovinimo procesas. Tam tikslui buvo pastatyta dumblo juostinio tipo džiovykla.
Nusausintas pūdytas dumblas iš sausinimo centrifugų konvejeriu paduodamas į dumblo priėmimo
talpą prie dumblo džiovinimo pastato. Į šią talpą numatyta galimybė priimti džiovinimui atvežtinį
dumblą ir iš kitų valyklų. Iš priėmimo talpos dumblas siurbliais paduodamas į džiovinimo įrenginių
pradžią. Speciali dumblo paskleidimo sistema (distributorius) tolygiai paskirsto nusausintą dumblą
ant viršutinės džiovyklos juostos, vėliau apdžiovintas dumblas juostos pabaigoje susmulkinamas ir
patenka ant apatinės džiovyklos juostos. Džiovinimo proceso metu ant dviejų transporterių juostų
paskleistas dumblas, juda džiovyklos viduje dviejuose skirtinguose aukščiuose. Proceso metu
naudojamas oras pučiamas statmenai dumblo, esančio ant džiovinimo juostų, judėjimo krypčiai. Oras
pakaitinamas iki reikiamos temperatūros, kad praeidamas per dumblo sluoksnį, paskleistą ant
transporterio juostos, galėtų sugerti dumblo viduje esančią drėgmę. Išdžiovintas dumblas apie 90%
sausumo dar kartą susmulkinamas ir granulių pavidale galingas ventiliatorius nukreipia į siloso
bokštą, esantį lauke prie dumblo džiovinimo pastato. Siloso bokšte sumontuota įranga sausam
dumblui pakrauti į maišus, paruošiant jį tolesniam pervežimui. Taip išdžiovintą dumblą saugu ir
patogu sandėliuoti. Džiovinto dumblo maišams sandėliuoti įrengta speciali saugojimo aikštelė.
Numatyta džiovintą dumblą perduoda (parduoda) kompostavimo įmonei UAB Branda, esančiai
netoli nuotekų valyklos.
94
______________________________________________________________________________________
11 pav. Dumblo susidarymas 2014-2015 m.
Prieš dumblo džiovinimo rekonstrukciją 2013 m. nusausinto dumblo susidarė 3404,59t SM.
Atlikus dumblo džiovinimo rekonstrukciją 2016 metais priminio (šlapio) dumblo susidarė 1790,65 t
SM , iš jo 25,5 % buvo nusausintas dumblas.
Išvados
1. Atlikus literatūros analizę nustatyta, kad norint nuotekų dumblą tvarkyti pirmiausia reikia
siekti sumažinti nuotekų dumblo tūrį. Tam tikslui naudojama dumblo tankinimo, stabilizavimo,
vandens pašalinimo ir džiovinimo technologijos. Sumažinus nuotekų dumblo tūrį toliau nuotekų
dumblo tvarkymui naudojamos schemos: dumblo tvarkymas su energijos išgavimu ir maistinių
medžiagų išsaugojimu; dumblo tvarkymas be energijos išgavimo ir su maistinių medžiagų
išsaugojimu ir dumblo tvarkymas deginant su energijos išgavimu ir be maistinių medžiagų
išsaugojimo.
2. Klaipėdos miesto nuotekų valykloje per metus yra išvaloma apie 15 mln.m3 nuotekų.
Valymo proceso metu susidaro apie 13 tūkst. m3 nuotekų dumblo, kuris iki šiol būdavo
nusausinamas ir sandėliuojamas atviroje laikinoje (140 tūkst. m3 ) dumblo sandėliavimo aikštelėje
šalia nuotekų valyklos. Sprendžiant dumblo tvarkymo problemą, 2013 m. Klaipėdos miesto nuotekų
valykloje buvo įdiegta dumblo džiovinimo technologija. Tam tikslui buvo pastatyta dumblo juostinio
tipo džiovykla. Prieš dumblo džiovinimo rekonstrukciją 2013 m. nusausinto dumblo susidarė
3404,59t SM. Atlikus dumblo džiovinimo rekonstrukciją 2016 metais priminio (šlapio) dumblo
susidarė 1790,65 t SM , iš jo 25,5 % buvo nusausintas dumblas. Išdžiovintas dumblas perduodamas
(parduodamas) kompostavimo įmonei UAB Branda.
1. LAND 20-2001. Nuotekų dumblo naudojimo tręšimui reikalavimai. Valstybės žinios 142-5135.
2. Lietuvos vandens tiekėjų asociacijos informacinis leidinys, 2005 metai.
3. Investicinė programa dumblo tvarkymui Lietuvoje. II tomas, 2006 m.
4. Staniškis, J. K. 2004. Integruota atlieku vadyba: mokomoji knyga. Kaunas: Kauno technologijos
universitetas, Aplinkos inžinerijos institutas, 2004
5. Zuokaitė E. Nuotekų dumblo tvarkymas ir kvapų mažinimo problema. 11-osios Lietuvos jaunųjų
mokslininkuų konferencijos „Mokslas – Lietuvos ateitis“, įvykusios Vilniuje 2008 m. balandžio 3 d.,
straipsnių rinkinys Vilnius, 2008.
6. Werthera, J.; Ogadab, T. Sewage sludge combustion, Progress in Energy and Combustion Science
25, 1999.
95
______________________________________________________________________________________
RATINIŲ TRANSPORTO PRIEMONIŲ REALAUS JUDĖJIMO IR JŲ

KAMPINIO SUKIMOSI GREIČIŲ MATAVIMO TECHNOLOGIJOS
Tomas Pučkoris, vadovas Saulius Niauronis
Anotacija
Siekiant užtikrinti autonominių ir nuotolinio valdymo transporto priemonių funkcionalumą ir saugumą, yra itin
svarbu ne tik valdyti jų pavaras, bet ir stebėti realaus judėjimo parametrus. Tam yra būtina matuoti ne tik ratų sukimosi
greitį, tačiau ir realų automobilio ar roboto judėjimo greitį. Tai gali būti atliekama naudojant įvairias technologijas ir
jutiklius. Šiame darbe yra apžvelgiamos ratų bei realaus objekto judėjimo greičių matavimo sistemos.
Raktiniai žodžiai: Greičio matavimas, akselerometras, GPS
Įvadas
Nuo pirmųjų motorinių transporto priemonių atsiradimo, jose labai daug kas pasikeitė. Jeigu
kalbėti apie automobilius, pirmieji automobiliai buvo labai primityvūs, galėjo pasiekti nedidelį greitį,
o jų mechanizmai ir sistemos buvo valdomi pagrinde mechaniniais būdais. Bėgant laikui ir tobulėjant
automobiliams labai didelė dalis įvairių valdymo sistemų tapo valdomos elektroniniais būdais. Dėl
šio sistemų elektrifikavimo labai padidėjo variklių naudingumo koeficientas, o taip pat važiavimas
motorine transporto priemone tapo daug saugesnis ir komfortiškesnis. Be automobilių šiais laikais
taip pat yra kuriamos ir tobulinamos įvairios autonominės transporto priemonės, kurių visas
valdymas yra paremtas elektroniniais valdymo principais. Vienas iš labai svarbių faktorių
dalyvaujant autonominių transporto priemonių valdyme yra transporto priemonės važiavimo greitis,
kuris senesnėse transporto priemonėse buvo labiau aktualus pačiam žmogui, o ne transporto
priemonei. Kalbant apie greičio matavimą transporto priemonėje, būtų galima išskirti du greičių tipus
– transporto priemonės ratų sukimosi greitį ir realų pačios transporto priemonės judėjimo kelio
dangos atžvilgiu greitį. Šiame straipsnyje apžvelgiamos abiejų tipų greičio matavimo technologijos.
Darbo objektas: Ratinių transporto priemonių realaus ir ratų greičio matavimo
technologijos.
Darbo tikslas: Apžvelgti ratinių transporto priemonių realaus ir ratų greičio matavimo
technologijas.
Darbo uždaviniai:
1. Apžvelgti klasikinį automobilio greičio matavimo būdą, kai naudojami stabdžių
antiblokavimo sistemos jutiklių signalai ar pavarų dėžės varomojo veleno sukimosi greičio
matavimas.
2. Apžvelgti akselerometro veikimo principą.
3. Apžvelgti transporto priemonės greičio matavimo naudojant GPS imtuvus galimybes.
Greičio matavimas stabdžių antiblokavimo sistemos ar pavarų dėžės jutikliais

Šių laikų motorinių transporto priemonių saugumui ir funkcionalumui užtikrinti vienas iš
svarbių veiksnių yra greičio matavimas. Ypatingai jei tai - autonominis automobilis ar bet kokia kita
autonominė (be žmogaus pagalbos valdoma) transporto priemonė. Matuojant greitį automobiliuose,
greičiui nustatyti yra naudojami du arba daugiau būdų.
Pirmasis būdas yra matuoti automobilio pavarų dėžės varomojo veleno sukimosi greitį.
Greičio matavimui šiuo būdu šalia varomojo veleno, pavarų dėžės korpuse yra įmontuojamas greičio
jutiklis, kuris priklausomai nuo transporto priemonės greičio, generuoja tam tikro dažnio stačiakampį
signalą. Šis signalas yra siunčiamas į elektroninį valdymo modulį, kuris apskaičiavęs siunčiamo
signalo impulsų trukmę, periodą arba dažnį, nustato automobilio greitį.
Antrasis greičio matavimo būdas yra transporto priemonės ratų sukimosi greičio matavimas.
Tai atlikti galima panaudojant stabdžių antiblokavimo sistemos (angl. Antilock Braking System,
trump. ABS) turimus duomenis. Ratų sukimosi greičiui matuoti šalia kiekvieno rato yra įmontuojami
96
______________________________________________________________________________________
greičio jutikliai, kurių generuojamas signalas yra siunčiamas į ABS valdymo bloką. Šis valdymo
blokas iš visų ratų greičio jutiklių gavęs informaciją apskaičiuoja ratų sukimosi greitį, o pagal tai ir
patį transporto priemonės judėjimo greitį.
Nors gali atrodyti, kad matuoti greičiui transporto priemonėse to pilnai pakanka, tačiau visgi
yra keletas problemų, dėl kurių greitis spidometre gali neatitikti realaus transporto priemonės
judėjimo greičio, o tuo pačiu sutrikdyti kai kurių valdymo sistemų veikimą ir funkcionalumą. Tai
gali atsitikti dėl ratų praslydimo esant nepakankamam sukibimui su kelio danga: staigiai greitėjant
arba stabdant. Turint omenyje tai, kad greitis yra nustatomas pagal ratų arba pavarų dėžės varomojo
veleno, kuris yra sujungtas su ratais, sukimosi greitį, greičio parodymai gali neatitikti tikrovės. Taip
yra todėl, kad ratams praslydus jų sukimosi greitis tampa daug didesnis (žr. 1 pav.), o apskaičiavus
transporto priemonės judėjimo greitį pagal ratų sukimosi greitį, realusis automobilio judėjimo kelio
dangos atžvilgiu greitis iš tikrųjų skiriasi nuo apskaičiuotojo.
1 pav. Automobilio ratų praslydimas. Šiuo atveju automobilio greitį apskaičiuoti pagal varančiųjų
ratų sukimosi greitį yra netikslinga [1].
Taip pat jei staigiai stabdant automobilio ratai užsiblokuoja, ratų sukimosi greičio jutikliai, o
taip pat ir pavarų dėžės korpuse įmontuotas jutiklis nebegeneruoja dažnio signalo. Pagal tokį signalą
apskaičiuotas greitis yra lygus nuliui, nors iš tikro transporto priemonė dar nėra sustojusi, o vis dar
juda ją stabdant.
Dylant automobilio padangoms, esant jų slėgio nukrypimui nuo gamintojo rekomenduojamų
normų ar naudojant skirtingų matmenų padangas, aukščiau paminėtais būdais apskaičiuotas
automobilio greitis taip pat neatitiks realaus automobilio greičio. Dėl šių priežasčių greičio
matavimas tik klasikiniais būdais gali tapti netikslingu ir tenka ieškoti dar kitų būdų kaip nustatyti
realų transporto priemonės judėjimo greitį kelio dangos atžvilgiu. Ypač tai aktualu autonominiams ar
nuotoliniu būdu automobiliams, nes juose nėra vairuotojo, kuris matydamas, jog automobilis slysta
ar prasisuka jo ratai, gali reaguoti stipriau ar silpniau paspausdamas akseleratoriaus ar stabdžio
pedalą.
Greičio matavimas naudojant akselerometrą

Vienas iš įtaisų galinčių atlikti tikslesnį greičio matavimą yra akselerometras. Akselerometras
tai prietaisas, kuris skirtingai nei anksčiau minėti jutikliai, matuoja ne vieno ar kito mechaniškai
judančio sistemos elemento greitį, o visos transporto priemonės pagreitį. Šio prietaiso veikimas yra
ne tik elektroninis, bet ir mechaninis. Akselerometras savyje talpina itin mažą – mikrometrų lygmens
kintamos talpos kondensatorių, kurio talpa kinta priklausomai nuo to, kurios krypties jėga veikia
automobilį. Kintant kondensatoriaus talpai, tuo pačiu kinta ir jo tiekiama įtampa. Šis
mikrokondensatorius yra sujungiamas su mikroprocesoriumi, kuris pagal tiekiamos įtampos signalo
reikšmę labai tiksliai apskaičiuoja transporto priemonę veikiančio pagreičio vertę, o tuo pačiu ir
judėjimo kryptį.
97
______________________________________________________________________________________
Žinant tai, kad kiekviena transporto priemonė jai greitėjant arba lėtėjant yra veikiama dviejų į
skirtingas puses nukreiptų jėgų, tai ir jos pagreitis, turint omenyje tik judėjimą pirmyn ir atgal, gali
turėti dvi kryptis (žr. 2 pav.).
Žinant judančios transporto priemonės pagreičio vertę ir kryptį, pradinį arba galinį greitį, o
tuo pačiu laiko tarpą per kurį yra judama tam tikru pagreičiu, galima labai tiksliai nustatyti realų
automobilio arba kitos transporto priemonės judėjimo greitį. O taip pat tokiu būdu greitį matuoti yra
tikslinga, nes šis prietaisas veikia nepriklausomai nuo automobilio ratų būsenos, t. y. praslydimo arba
užsiblokavimo.
Pagreitis – fizikinis dydis, kuris apibrėžiamas kaip greičio pokytis laiko atžvilgiu. Jis
apskaičiuojamas pagal formulę:
Čia: a – pagreitis; – laiko pokytis, kurio metu transporto priemonė judėjo su pagreičiu;
– galinis judėjimo greitis; – pradinis judėjimo greitis. Pagal SI sistemos vienetus pagreitis
matuojamas metrais per sekundę kvadratu – m/ s² [3].
2 pav. Dvi galimos pagreičio kryptys automobiliui judant pirmyn arba atgal: -a – neigiamas
pagreitis, t. y. kai transporto priemonė yra stabdoma; a- teigiamas pagreitis, kai transporto priemonė
juda greitėjančiai [2].
Kalbant apie akselerometro panaudojimą transporto priemonėse, šis prietaisas yra

naudojamas ne vien tik nustatyti realiam greičiui. Akselerometras dar yra naudojamas tokiose
sistemose, kaip oro pagalvių saugumo sistema, elektroninė stabilumo arba sukibimo kontrolės
sistema, kadangi turi galimybę matuoti pagreičio parametrus ne pagal vieną ašį, o pagal visas tris –
X, Y, Z.
Realaus greičio matavimas tokioje transporto priemonėje, kurios valdyme žmogus neturi
jokios įtakos yra labai svarbus, kadangi pagal greičio parametrus transporto priemonė parenka
atitinkamus greitėjimo arba stabdymo parametrus, nuo kurių labai priklauso eismo saugumas. Kaip
pavyzdys galėtų būti autonominės transporto priemonės vieno arba kelių ratų įstrigimas smėlyje ar
kokioje kitoje klampioje vietoje, kurioje ratai gali suktis, tačiau pati transporto priemonė nejuda kelio
dangos atžvilgiu. Tokiu atveju jeigu greitis yra matuojamas tik pagal kampinį ratų sukimosi greitį
transporto priemonės valdymo sistema „įsivaizduoja“, kad juda ir skaičiuoja nuvažiuotą atstumą, dėl
ko gali sutrikti suplanuoto – nustatyto maršruto įvykdymas. Taip pat būtina atsižvelgti ir į tai, kad
realaus greičio žinojimas autonominei transporto priemonei padeda tinkamiau ir tiksliau nustatyti
atstumą iki tam tikrų objektų ar kliūčių ir esant reikalui imtis tam tikrų vairo, žibintų, variklio ar
kitokių valdymo veiksmų.
Greičio matavimas naudojant navigaciją

Dar vienas galimų greičio matavimo būdų yra greičio matavimas pasinaudojant navigacija.
Viena iš labiausiai paplitusių navigacijos rūšių yra Globali Pozicionavimo Sistema (angl. Global
Positioning System, trump. GPS). Naudojantis GPS arba bet kokia kita navigacija, pats greičio
98
______________________________________________________________________________________
matavimo būdas automobilyje ar bet kokioje kitoje transporto priemonėje yra gan tikslingas, kadangi
šiuo atveju nėra būtina atsižvelgti į transporto priemonės ratų būseną, o taip pat nėra atsižvelgiama
netgi į automobilio pagreičio svyravimus.
GPS navigacija automobilio greičiui nustatyti naudoja GPS palydovus, iš kurių transporto
priemonėje esantis GPS imtuvas gauna tikslaus laiko duomenis. Priimamų signalų sklidimo trukmė
priklauso nuo atstumo iki palydovo, o jų padėtis žemės atžvilgiu yra žinoma. Apskaičiavus atstumus
iki trijų ar daugiau palydovų, yra galima apskaičiuoti imtuvo (automobilio) koordinates. Gaunant ir
apdorojant signalą iš daugiau palydovų, galimas tikslesnis padėties nustatymas. Greičio matavimas
šiuo būdu yra atliekamas matuojant nuvažiuotą transporto priemonės atstumą ir laiką. Aišku nors
navigacija gali matuoti ir greitį, pagrindiniai ir tikriausiai svarbiausi navigacijos privalumai yra
pagalba pasiekti numatytą maršruto tikslą jį suplanuojant, nustatyto maršruto stebėjimas, įvairių
eismo situacijų analizavimas, o taip pat maršruto perplanavimas esant reikalui (žr. 3 pav.).
Kalbant apie autonomines transporto priemones, jeigu navigacija yra integruota į transporto
priemonės valdymą, nuo jos parodymų ir tikslumo nemaža dalimi priklauso transporto priemonės
veiksmai, o taip pat eismo saugumas.
Nors matuojant transporto priemonės greitį, navigacijos skaičiavimai būna gan tikslūs, kartais
šie parodymai gali turėti paklaidą iki 5 km/h. Paklaida gali atsirasti dėl priimamo signalo praradimo,
trukdžių ar panašių veiksnių, kurie įveda pseudoatsitiktines paklaidas. Transporto priemonės
koordinačių nustatymo atveju šis duomenų sutrikdymas gali sudaryti iki 100 metrų paklaidą atstumui
[5].
3 pav. Navigacijos įrenginyje pateikiami maršruto krypties ir kiti parodymai – greitis, atstumas iki
posūkio, realus ir maršruto laikas ir kita reikalinga informacija [4].
Išvados
1. Realaus automobilio greičio matavimas naudojant stabdžių antiblokavimo sistemos
jutiklius arba pavarų dėžės varomojo veleno pagalba yra kai kuriais atvejais netikslingas, nes šiuo
atveju reikia atsižvelgti į automobilio ratų padėtį, t. y. jei ratai praslysta arba užsiblokuoja.
2. Norint tiksliau nustatyti realų transporto priemonės greitį, reikia ieškoti įvairių būdų, iš
kurių vienas yra akselerometro naudojimas. Naudojant šį prietaisą, matuoti transporto priemonės
greitį yra gan tikslinga, kadangi yra matuojami pagreičio parametrai ir nėra atsižvelgiama į ratų
padėtį.
3. Vienas iš tiksliausių būdų nustatyti transporto priemonės greitį yra navigacijos
naudojimas. Šiuo atveju yra matuojamas nuvažiuotas atstumas, laikas ir kai kurie kiti parametrai,
kurie yra nustatomi GPS palydovų pagalba.
99
______________________________________________________________________________________
Literatūros šaltiniai
1. Ratų praslydimas. Prieiga per internetą, žiūrėta 2017-04-01
<https://www.carthrottle.com/post/a-n00bs-guide-to-burnouts/>.
2. Pagreičio kryptys. Prieiga per internetą, žiūrėta 2017-04-01
http://slideplayer.com/slide/3192907/>.
3. Pagreičio aprašymas. Prieiga per internetą, žiūrėta 2017-04-01
<https://lt.wikipedia.org/wiki/Pagreitis>.
4. GPS įrenginio nuotrauka. Prieiga per internetą, žiūrėta 2017-04-01
<http://www.autorentdruskininkai.lt/irangos-nuoma/>.
5. Navigacijos trukdžių aprašymas. Prieiga per internetą, žiūrėta 2017-04-01
<http://www.gpsmeistras.lt/lt/informacija/apie-gps>.
100
______________________________________________________________________________________
MEDIENOS ATLIEKŲ PANUDOJIMAS BIOKURUI UAB „TIMBEX“

Deimantė Radžvilė, vadovė Sigita Karosienė
Anotacija
Straipsnyje siekima atskleisti kaip UAB „Timbex“ surenka medienos atliekas ir paruošia naudoti, su kokiais
nesklandumais susiduria ir kokias technologijas naudoja biokuro gamybai.
Raktiniai žodžiai: medienos atliekos, biokuro gamybos technologijos, miškas,UAB „Timbex“.
Įvadas
Praktinėje veikloje įprasta kietojo biokuro produktus vadinti tiesiog biokuru. Kitaip tariant,
tai augalų biomasės panaudojimas šilumos ir elektros energijos gamyboje. Šis kuras patrauklus tuo,
kad turi didelius išteklius, lengvai paruošiamas ir pigus.Lietuvoje svarbiais atsinaujinančios
energijos ištekliais iki šiol laikomi tradiciškai energinėms reikmėms naudojami ištekliai- malkos,
miško kirtimo ir medžio apdirbimo atliekos (žievė, šakos, pjuvenos ir kt.). Biokuro deginimo metu
neišsiskiria CO2, todėl jis yra ekologiškas energijos šaltinis [6].
Darbo objektas: UAB „Timbex“.
Darbo tikslas: Išanalizuoti kaip UAB „Timbex“ panaudoja medienos atliekas biokurui.
Darbo uždaviniai:
1. Susipažinti su UAB „Timbex“ veikla;
2. Atskleisti medienos atliekų panaudojimą;
3. Apibūdinti biokuro gamybos procesą UAB „Timbex“.
Darbo metodika: mokslinės literatūros analizė, UAB „Timbex“ dokumentų analizė.
1. UAB „Timbex“ veikla

UAB „Timbex“ yra viena didžiausių miškininkystės kompanijų Lietuvoje, apimanti beveik
pusę Lietuvos miškų valdos bei dirbanti valstybinių ir privačių miškų sektoriuose.
Pagrindinė įmonės veikla: miškų atkūrimas ir ugdymas, medienos ruoša, malkų gamyba,
medienos ruošos paslaugų veikla, medienos smulkinimo paslaugos, transporto paslaugos, birių
krovinių gabenimas didžiagabaritėmis transporto priemonėmis, kietojo biokuro gamyba [5][6].
Biokuro gamybą įmonė pradėjo viena pirmųjų Lietuvoje. Biokurą UAB „Timbex“ tiekia
miestų katilinėms centralizuotai šilumai gaminti. Įmonė turi visą įrangą reikalingą biokuro gamybai,
transportavimui, pakrovimui: smulkina kelmus, miško kirtimo atliekas, malkas, atraižas, lentpjūvių
atliekas ir t.t. Šiuo metu bendrovė turi daugiau kaip dešimt medienos smulkintuvų.
2.Medienos atliekų panaudojimas

Biokuras yra nebrangi ir atsinaujinanti energija. Jis išgaunamas čia, vietoje. Medienos
biokuro surinkimas, paruošimas ir pardavimas leidžia prasmingai panaudoti tas miško kirtimo
atliekas ir kitą menkavertę medieną, kurios nebetinka aukštos klasės apvaliosios medienos
sortimentų gamybai. Miško kirtimo atliekos gali būti medžio kelmo antžeminė dalis, medžio šakos,
viršūnės ar smulkūs stiebai. Biokuro gamybai ypač tinka krūmai ir krūmokšniai. Biokuro masės, kaip
energijos šaltinio naudojimas auga tiek Lietuvoje, tiek visame pasaulyje ir tai vyksta nedidinant
bendro miškų kirtimo masto, o racionaliau panaudojant medienos kirtimo atliekas bei veisiant ir
kertant specialias trumpos apyvartos medžių ir krūmų rūšių plantacijas energijos gamybai [1][2].
Medienos smulkinimui naudojami įvairių konstrukcijų smulkintuvai: traktoriniai pakabinami
smulkintuvai (žr.1pav.), medienos smulkintuvai montuojami ant rąstvežių, sunkvežimių, gali būti
stacionarūs smulkintuvai ir kt.[8]
101
______________________________________________________________________________________
Kietojo biokuro kokybinius ir kitus rodiklius reglamentuoja kietojo biokuro standartai,

kuriuos tvarko Europos standartizacijos komiteto (CEN) Technikos komitetas 335, CEN/TK 335
Kietasis biokuras [5].
1 pav. Traktorinis pakabinamasis smulkintuvas [6]
3.Biokuro gamybos procesas

UAB „Timbex“ tiekia biokurą ne tik iš valstybinių ir privačių, bet ir iš savo prižiūrimų miškų,
todėl gali garantuoti tiekimo stabilumą bei kokybę. Skiedros gamybai UAB „Timbex“ naudoja
pažangiausią techniką, kuri leidžia užtikrinti stabilų ir savalaikį biokuro masės paruošimą ir
pristatymą katilinėms nepriklausomai nuo geografinės vietos ir sezoniškumo.
Biokuro gamybai įmonė naudoja įvairią techniką, skirtą gaminti skiedras iš rąstų, krūmų,
energetinių gluosnių, šakų bei medienos atliekų.
2 pav. Kilnojamasis smulkintuvas [6]
Smulkinimui kirtavietėje reikalingas kilnojamasis smulkintuvas (žr.2pav.). Smulkintuvo

konteinerį reikia aukštai iškelti ir paversti, kad skiedros išsipiltų į sunkvežimio kėbulą. Naudojant
konteinerinius sunkvežimius, skiedrų gabenimą galima organizuoti nepriklausomai nuo surinkimo,
todėl sunkvežimio vairuotojui reikia mažiau laukti. Skiedrų konteineriniai sunkvežimiai yra
brangesni, lyginant su įprastiniais sunkvežimiais, pritaikytais skiedrų gabenimui, bet dėl didelės
darbo jėgos kainos ši alternatyva yra ekonomiškai pagrįsta. Smulkinimas kirtavietėje buvo plačiai
paplitęs praeito amžiaus 10-ojo dešimtmečio viduryje, bet dabar šio būdo svarba sumažėjo, kadangi
102
______________________________________________________________________________________
smulkinimas ir pakavimas į ryšulius laikinosiose pakelės saugyklose yra produktyvesnis ir

efektyvesnis [3][4].
Naudojamos technikos ratai specialiai išlengvinti siekiant nepažeisti miško paklotės. Ant
traktorių yra įmontuotos specialios talpos, kurių tikslas – surinkti galimai lašančius skysčius, siekiant
apsaugoti dirvą toje vietoje, kur vyksta darbai. Atliekos surenkamos į specialius ryšulius ir iškart
išvežamos pasibaigus darbams [8].
Išvados
1. UAB „Timbex“ yra viena didžiausių miškininkystės kompanijų Lietuvoje, apimanti
beveik pusę Lietuvos miškų valdos bei dirbanti valstybinių ir privačių miškų sektoriuose.Pagrindinė
įmonės veikla: medienos smulkinimo paslaugos, kietojo biokuro gamyba.
2. Medienos biokuro surinkimas, paruošimas ir pardavimas leidžia prasmingai panaudoti tas
miško kirtimo atliekas ir kitą menkavertę medieną, kurios nebetinka aukštos klasės apvaliosios
medienos sortimentų gamybai.
3. Pastaraisiais metais Lietuvoje plačiai vystoma biokuro gamyba. Tam UAB „Timbex“
naudoja pažangiausią techniką, skirtą gaminti skiedras iš rąstų, krūmų, energetinių gluosnių, šakų bei
medienos atliekų. Smulkinimui kirtavietėje reikalingas kilnojamasis smulkintuvas.
1. Gulbinas A., 2010, Biokuro gamybos ir naudojimo būdai. Kaunas: LŽŪU leidykla.
2. Villu Vares, Ülo Kask, Peeter Muiste, Tõnu Pihu, Sulev Soosaar,2007,Biokuro naudojimo
žinynas. Vilnius: Žara.
3. Venckus Z., 2010, Miškų naudojimas, atkūrimas, apsauga. Šiauliai: ŠU leidykla.
4. Karosienė S., 2010, Miškai ir jų apsauga. Šiauliai: ŠVK leidykla.
5. Bendra informacija. Prieiga per internetą 2017-04-02 www.am.lt.
6. Informacija apie įmonę UAB „Timbex“. Prieiga per internetą:2017-03-29 www.timbex.lt.
7. Urėdijoje įsibėgėja biokuro paruošimo procesas. Prieiga per internetą:2017-03-30
http://www.miskobirza.lt/news/3198-ur%C4%97dijoje-%C4%AFsib%C4%97g%C4%97ja-
biokuro-paruo%C5%A1imo-procesas-
8. Sumanūs biokuro sprendimai. Prieiga per internetą: 2017-03-27
http://e-energija.lt/lt/e-energija/biokuro-gamyba-ir-tiekimas.html
103
______________________________________________________________________________________
TYRULIŲ PELKĖS GAMTINĖS VERTYBĖS IR JŲ IŠSAUGOJIMAS

Evelina Skrudupytė, Enrika Krištopaitytė, vadovė Sigita Karosienė
Anotacija
Nykstant biologinei įvairovei vis didesnis dėmesys skiriamas jos apsaugai. Šiam tikslui yra steigiamos
saugomos teritorijos.
Šio straipsnio tikslas-aptarti kokie saugomų teritorijų tvarkymo būdai taikomi Tyrulių pelkėje. Straipsnyje
apžvelgiamos vienos didžiausių Lietuvoje Tyrulių pelkės gamtinės vertybės, jų įvairovė ir įgyvendinti gamtotvarkos
darbai biologinei įvairovei išsaugoti.
Raktiniai žodžiai: saugoma teritorija, Tyrulių pelkė, biologinė įvairovė, apsaugos priemonės.
Įvadas
Pelkės išsiskiria savo unikaliomis gamtos buveinėmis, saugančiomis žmogaus mažiausiai
sudarkytą kraštovaizdį, turtingą gyvūnijos ir augalijos pasaulį. Jose prieglobstį suranda ne tik drėgmę
mėgstantys augalai, bet ir žmogaus pakeistoje aplinkoje sunkiai pritampantys žvėrys, paukščiai ir kiti
gyvūnai.
Tyrulių pelkėje net kelis dešimtmečius vyko intensyvi durpių gavyba. Tai smarkiai pakeitė
pelkės kraštovaizdį.
Tyrulių pelkėje gausu įvairių paukščių, augalų bei gyvūnų, kurie yra įtraukti į Europos
ekologinį Natura2000 tinklą [1].
Darbo tikslas: išanalizuoti kokie saugomų teritorijų tvarkymo būdai taikomi Tyrulių pelkėje.
Darbo uždaviniai:
1 Apibūdinti Tyrulių pelkės biologinę įvairovę.
2. Išanalizuoti Tyrulių pelkės gamtines vertybes.
3. Aptarti naudojamas priemones biologinei įvairovei išsaugoti.
Darbo metodika: mokslinės literatūros analizė, stebėjimo monitoringas.
1. Natura 2000
Natura2000 – Europos Sąjungoje esantis saugomų teritorijų tinklas. Jis įkurtas siekiant
išsaugoti Europos Bendrijos mastu retas ar nykstančios gyvūnų bei augalų rūšis ir gamtines buveines.
Šią apsaugą numato dvi įsteigtos direktyvos – Paukščių (PAST) ir Buveinių (BAST). Natura2000
priklausančiose teritorijose turi būti užtikrinama esama ekologinė vertė. Ūkinė veikla jose gali būti
vykdoma, tačiau ribojama, jeigu tai daro neigiamą poveikį buveinėms ir rūšims [5].
Tyrulių pelkės paukščių apsaugai svarbios teritorijos bendras plotas – 3787,2 ha. Šioje
teritorijoje saugomos pievinių lingių perimvietės ir gervių sankaupų vietos. Tyrulių pelkės teritorijoje
taip pat peri Europos Sąjungos svarbos paukščių rūšys: didysis baublys, nendrinė lingė, mažasasis
erelis rėksnys, jerubė, švygžda, plovinė vištelė, gervė, lėlys, pilkoji meleta, juodoji meleta ir
paprastoji medšarkė.
2. Tyrulių pelkė
Tyrulių pelkė yra išsidėsčiusi Rytų Žemaičių plynaukštėje. Pelkė susiformavo įdubose tarp
moreninių darinių grandinių, kurios kažkada buvo užtvindytos, susidarant sekliems ledynų vandens
tvenkiniams.
Tyrulių pelkė – tai didžiausias išeksploatuotas pelkinis masyvas Lietuvoje su kadaise buvusia
didžiausio ploto šalies žemapelke. Bendras buvusių pelkynų plotas užima apie 4700 ha, o durpių
kasybai naudota 3773 ha. Dabar nenaudojamose durpyno dalyse stebimi pelkės renatūralizacijos
104
______________________________________________________________________________________
procesai, todėl tikimasi, kad įgyvendinus tikslingas gamtotvarkos veiklas, tokias kaip atvirų buveinių
formavimas, hidrologinio režimo atkūrimas ir sumedėjusios augalijos šalinimas, įvairių pelkinių
buveinių atsikūrimas paspartės [4].
3. Tyrulių pelkės charakteristika

Tyrulių aukštapelkę charakterizuoja dideli įvairaus drėgnumo nendrynų plotai, vietomis
susimaišę su krūmais ar nedideliais medynų ploteliais. Dėl skirtingo pelkės užmirkimo susidarė
mozaikiška augalijos panorama. Pelkėje gausu atvirų vandens plotų suskaidytų beržų, augančių ant
sankasų, juostomis. Pelkės pakraščiais auga juodalksnynai, dar išlikę nedideli gailinių pušelių plotai.
Pietinę pelkės dalį užima dideli nendrynų masyvai. Centrinėje dalyje yra atviri pustomų durpių plotai
užaugantys viksvomis ir skurdžiais medeliais. Šiaurės rytiniame ir pietrytiniame pelkės pakraščiuose
išlikę natūralios pievos. Jose auga daug saugomų ir retų augalų, būdingų Šiaurės Lietuvai [2].
4. Tyrulių botaninis-zoologinis draustinis

Tyrulių valstybinis botaninis – zoologinis draustinis - skirtas pievinių lingių (Circus
pygargus) apsaugai bei migruojančių gervių (Grus grus) sankaupų vietos apsaugai.
Tyruliuose užregistruota (peri, lankosi ar su teritorija yra susiję sezoninių migracijų metu) ne
mažiau 30 į Lietuvos raudonąją knygą įrašytų paukščių rūšių ir 33 įtrauktų į ES Paukščių Direktyvą
[2].
5. Tyrulių pelkės vertybės

Šiuo metu Tyrulių pelkėje biologinės įvairovės požiūriu vertingiausios teritorijos yra durpių
kasybos vietose susiformavę gausiai vandens augalija apaugę tvenkiniai. Viksvynuose ir
nendrynuose tinkamas sąlygas veistis ir slapstytis randa įvairūs vandens ir pelkių paukščiai.
Didžiausi tvenkinių plotai plyti šiaurinėje pelkyno dalyje. Jie seklūs ir klampūs, todėl netinkami
rekreacijai ir dažniau telankomi žvejų. Augalijos sąžalynuose slapstosi ir veisiasi retieji paukščiai.
Ne mažiau vertingos yra visiškai atviros pelkinės buveinės, kuriose sumedėję augalai
neįsitvirtina dėl pernelyg užmirkusio grunto [3].
6. Tyrulių pelkės paukščiai

Pirmieji išsamūs ornitofaunos tyrimai buvo atlikti 1996 m., vykdant Tyrulių pelkės biologinės
įvairovės tyrimus Radviliškio rajone. Tuomet buvo nustatyta, kad paukščiams ši teritorija yra
svarbiausia visame Radviliškio rajone.
Tyrulių pelkėje gausu įvairių paukščių rūšių. Gausiausiai čia peri rudakakliai kragai. Kadangi
pelkėje vyrauja atviri vandens telkiniai, tai palanki vieta ilgasnapių vištelių perėjimui. Jų gausa
Tyrulių pelkėje įspūdinga. Taip pat pelkėje įsikūrė 5-6 poros nendrinių ir 1 pora pievinių lingių, o
aplinkiniuose miškuose perėjo 2 poros jūrinių erelių. Pietinėje pelkės dalyje perėjo mažojo erelio
rėksnio pora ir vištvanagiai.
Teritorijoje gausu perinčių perkūno oželių ir brastinių tilvikų, o 2 poros upinių kirlikų įsikūrė
centrinėje durpyno dalyje. Taip pat pelkėje galima pamatyti plėšriųjų medšarkių, didžiųjų ančių,
rudagalvių kryklių, mažųjų kragų, kuoduotojų ir rudagalvių ančių.
Per migraciją durpyno teritorijoje apsistoja žąsys, gausu gulbių giesmininkių, tilvikinių
paukščių: pavasarį stebimi tikučiai, raudonkojai ir žaliakojai tulikai, tamsieji tilvikai, juodakrūčiai
bėgikai, krantiniai tilvikai. Taip pat per migraciją čia gausu plėšriųjų paukščių: jaunų jūrinių erelių,
paukštvanagių ir vištvanagių, skėtsakalių ir erelių žuvininkų. Rudenį durpynuose gana ilgai maitinasi
kukutis, nendrynuose renkasi nakvynei migruojančios kregždės, maitinasi įvairių žvirblių būriai.
105
______________________________________________________________________________________
2016 m. buvo rastos dar 2 naujos perinčių paukščių rūšys: urvinė kregždė ir paprastasis
purpelis [1].
7. Tyrulių pelkės žinduoliai

Tyrulių pelkėje yra palyginti didelė žinduolių įvairovė. Nepaisant ankstesniais metais čia
vykdytos plataus masto durpių gavybos, atsikuriančioje pelkėje aptinkama įvairioms ekosistemoms –
vandenims, pelkėms, miškams, atviram kraštovaizdžiui– būdingų žinduolių.
Iš vabzdžiaėdžių žinduolių dažniausiai aptinkama kurmių urvelių, taip pat, pastebima ežių,
paprastųjų ir vandeningų kirstukų. Taip pat įvairiose Tyrulių pelkės vietose naktį pastebima šiaurinių
šikšnių. Kiek rečiau registruojamas rudasis nakviša. Įvairiuose pelkės vietoje aptinkama Natuzijos
šikšniukas ir nykštukas šikšniukas. Dažnai pastebimas graužikų būrio atstovas – upinis bebras. Taip
pat nuolat stebimi ir kiškiažvėrių būrio atstovai – pilkasis ir baltasis kiškiai.
Tačiau gausiausiai čia gyvena žolėdžiai – porakanopiai žinduoliai. Bene dažniausiai regimos
stirnos, taurieji elniai ir briedžiai. Taip pat gausu ir plėšriųjų žinduolių. Čia kasmet aptinkama vilkų
pėdsakų, nuolat matomos rudosios lapės, senuose bebrų urvuose vaikus veda ir gyvena mangutai.
Taip pat matomos kiaunės, kanadinės audinės, ūdros ir lūšys [1].
8. Tyrulių žuvys, varliagyviai ir ropliai

Tyrulių pelkėje šiaurinėje dalyje tekančiuose tvenkiniuose galima sugauti lydekas, lynus,
paprastuosius karosus, ešerius, kuojas ir raudes. Taip pat Tyrulių pelkės tvenkiniuose gyvena vijūnai.
Varliagyvių retų rūšių gausa dabartinė Tyrulių pelkė neišsiskiria, tačiau ten galima aptikti ir
retų, į Lietuvos raudonąją knygą įtrauktų rūšių. Dažniausiai pastebima: paprastosios rupūžės,
rudosios varlės, žaliosios rupūžės ir česnakės. Taip pat galima pamatyti žaliųjų varlių, kūmučių,
paprastųjų tritonų.
Roplių įvairovė Tyrulių pelkėje nėra didelė. Tačiau ten dažnai gyvena gyvatės, driežai ir
angis [1].
9. Tyrulių pelkės išsaugojimas

Projektą „Lietuvos pažeistų durpynų tvarkymas, įgyvendinant Tyrulių paukščių apsaugai
svarbios teritorijos (PAST) atkūrimo darbus“ (LIFE12 NAT/LT/001186) finansuoja Europos
Sąjungos aplinkos finansinis mechanizmas „LIFE+“, LR Aplinkos ministerija ir projekto partneriai.
Projekto pradžia – 2013 m. rugsėjis, planuojama pabaiga – 2017 m. rugpjūtis.
Pagal 2008 – 2017 metų Tyrulių pelkės gamtotvarkos planą yra pertvarkytas pelkės
hidrologinis režimas taip, kad būtų sustabdytas durpės klodo mineralizacijos procesas ir sudarytos
sąlygos pelkės renatūralizacijai, sudarytos sąlygos perėti tilvikams, antims ir žuvėdroms ant
durpių eksploatacijos metu sukurtų pelkės reljefo iškilumų, išsaugotas atviras natūralių pievų ir
ganyklų kraštovaizdis, retų augalų augimvietės, buvo skatinti vietos ūkininkai prisijungti prie
agroaplinkosauginių programų, informuoti vietos gyventojai ir lankytojai apie teritorijos vertybes ir
jų apsaugos poreikius, taikomus apribojimus. Taip pat vienas iš pelkės paukščių išsaugojimo būdų
yra paukščių monitoringas.
Tyrulių durpyno teritorijoje yra išlikęs palyginti tankus sausinimo kanalų tinklas ir didelė šių
griovių dalis vis dar atlieka savo funkcijas. Čia vyrauja skurdi augalija arba plika durpė. Per daug
sausose teritorijose pelkė atsikuria labai lėtai, nes gruntinio vandens lygis yra pernelyg žemas, todėl
buvo pradėtas vykdyti „Tyrulių pelkės natūralaus hidrologinio rėžimo atkūrimo“ projektas. Šio
projekto tikslas buvo sugrąžinti pelkių ekosistemas atsikurti ir toliau vystyti palankų hidrologinį
rėžimą, suplanuojant vandens lygio pakilimą ir palaikymą užtikrinančius hidrotechninius
sprendimus. Buvo suprojektuotos 32 specialios vandens nutekėjimą sausinimo kanalais mažinančios
užtvaros šešiuose parinktuose plotuose. Įrengtos užtvankos sulaiko po žiemos susikaupusį vandenį
106
______________________________________________________________________________________
per daug sausuose durpyno plotuose. Projekto metu tinkamas hidrologinis rėžimas buvo atkurtas 400
ha plote.
Visuose plotuose, kuriuose buvo vykdoma hidrologinio rėžimo atkūrimo veikla, buvo
šalinama sumedėjusi augalija – medžiai ir krūmai. Užmirkusiuose durpyno plotuose per visus
dešimtmečius kai vyko darbai beveik visiškai užžėlė nendrėmis ir pavieniais sumedėjusiais augalais.
Tose vietose reikėjo iškirsti medžius ir krūmus, o vėliau išpjauti ir nendrių sąžalynus. Šiose vietovėse
vykdomi nendrių ir sumedėjusių augalų šalinimo darbai, taip pat buvo siekiama formuoti atviro tipo
buveines ir sustiprinti čia vietomis atsikuriančių pelkinių augalų bendrijas. Per visą projekto
laikotarpį teritorijoje suformuota apie 600 ha atvirų buveinių.
Seklumose augantys nendrynai yra labai tankūs, todėl paukščiai dažniausiai įsikuria jų
pakraščiuose, o ištisiniai nendrių sąžalynai netinkami saugomoms paukščių rūšims. Todėl buvo
pradėtas vykdyti projektas „Tankių tvenkiniuose augančių nendrynų tvarkymas“ – siekiant pagerinti
sąlygas paukščiams dideli nendrynų plotai buvo suskaidomi išpjautomis 3 – 4 m. pločio atviro
vandens juostomis. Projekto metu buvo sutvarkyta apie 200 ha tvenkiniuose augančių nendrynų [1].
Išvados
1. Tyrulių pelkėje gausu įvairių paukščių, žinduolių, roplių, varliagyvių ir žuvų. Tyruliuose
užregistruota 30 į Lietuvos raudonąją knygą įrašytų paukščių rūšių ir 33 įtrauktų į ES Paukščių
Direktyvą.
2. Pagrindinė Tyrulių pelkės gamtinė vertybė – durpių kasybos vietose susiformavę gausiai
vandens augalija apaugę tvenkiniai. Nendrynuose tinkamas sąlygas veistis ir slapstytis randa įvairūs
vandens ir pelkių paukščiai. Nemažiau vertingos yra visiškai atviros pelkinės buveinės, kuriose
sumedėję augalai neįsitvirtina dėl pernelyg užmirkusio grunto.
3. Projekto metu tinkamas hidrologinis rėžimas buvo atkurtas 400 ha plote, taip pat
teritorijoje suformuota apie 600 ha atvirų buveinių ir buvo sutvarkyta apie 200 ha tvenkiniuose
augančių nendrynų.
1. Raudonikis L., Riauba G., Kirstukas M., Kriaučiūnienė A. 2016. Atgimstanti Tyrulių
pelkė. Vilnius, Lietuvos ornitologų draugija.
2. Tyrulių pelkės gamtotvarkos plano pagrindžiamoji informacija. Prieiga per internetą 2017
– 04 – 01 http://gamtotvarka.am.lt/plans/80.pdf
3. Natura 2000. Prieiga per internetą 2017 – 04 – 01
http://www.simu.lt/index.php/lt/veikla/veiklos-sritys/saugomos-teritorijos
4. Tyrulių pelkės atkūrimas. Prieiga per internetą 2017 – 04 – 02 http://www.tyruliai-life.lt/
5. Natura2000. Prieiga per internetą 2017 – 04 – 06 http://www.vstt.lt/VI/index.php#r/151
107
______________________________________________________________________________________
BIODYZELINO IR PROPANOLIO MIŠINIO CHEMINIŲ BEI FIZIKINIŲ

SAVYBIŲ TYRIMAS
Vytautas Šaučiūnas, Jonas Matijošius, vadovas Jonas Matijošius

Vilniaus Gedimino technikos universitetas
Anotacija
Populiariausia alternatyvių degalų rūšis – biodyzelinas. Tai netoksiški, biologinės kilmės, lengvai gamtoje
suskylantys degalai, priskiriami prie atsinaujinančių gamtos išteklių. Patekus į dirvą, daugiau kaip 90 % suyra per
standartinę 21 paros trukmę. Biodyzelinas tapo puikia alternatyva dyzelinu varomiems varikliams dėl panašių į
iškastinius degalus savybių bei lengvo variklio pritaikymo.
Biodyzelino techninės savybės ir kokybė turi prilygti dyzeliniams degalams. Transportuojant arba laikant
biodyzeliną, jo kokybė palengva keičiasi, kartu keičiasi ir kokybę apibūdinančių rodiklių reikšmės. Fizikinių ir cheminių
savybių tyrimas būtinas, norint įsitikinti jog jie atitinka nustatytus valstybinius standartus ir degalus galima naudoti su
realiu varikliu.
Reikšminiai žodžiai: biodegalai, biodyzelinas, propanolis, savybės, ekologija.
Įvadas
Transporto sektorius yra vienas iš svarbiausių subjektų, lemiančių daugelio regionų

ekonomikos vystymąsi, betarpiškai dalyvauja importo ir eksporto procesuose, tai leidžia skirtingiems
regionams išlikti konkurencingais, o taip pat užtikrina socialinį žmonijos komfortabilumą ir kita. ES
didžiausia dalis suvartojamos energijos, 2011 m. duomenimis, 35 % yra naftos produktai, o jos
importas iš trečiųjų šalių siekia net ~83 % (European Commission. EU energy in figures, 2013).
Kartu su augančiu transporto sektoriumi bei didėjančiu energijos suvartojimu jame, sulaukiama
augančios aplinkos oro taršos, kuri sąlygoja temperatūros pokytį atmosferoje, tuo pačiu ir gamtines
stichijas.
Lietuva, kaip ir kitos ES šalys narės, prisiėmė įsipareigojimus, susijusius su biodegalų
gamybos ir naudojimo plėtra, ir nacionaliniais teisės aktais įteisino ES direktyvų bei reglamentų
nuostatas. Pagal Europos Sąjungos direktyvą (ILUC) 2015/1513 atsinaujinančių išteklių energijos
dalį transporto sektoriuje galutiniu energijos suvartojimu siekiama padidinti iki 10 procentų iki 2020
m.
Biodyzelino charakteristikos
Populiariausia alternatyvių degalų rūšis – biodyzelinas. Tai netoksiški lengvai gamtoje

suskylantys degalai, priskiriami prie atsinaujinančių gamtos išteklių. Šie degalai gaminami iš
augalinio aliejaus, katalitiškai peresterinant į mono–nesočiųjų riebiųjų rūgščių esterį bei naudojant
trumpų grandžių alkoholius. Biodyzelinas tapo puikia alternatyva dyzelinu varomiems varikliams dėl
panašių į iškastinius degalus savybių bei lengvo variklio pritaikymo. Biodyzelino sudėtyje yra
deguonies ir jis visiškai neturi sieros. Dėl šių priežasčių biodyzelino deginiai mažiau toksiški nei
naftos dyzelino (mažesnės SOx, CO, CH ir kietųjų dalelių emisijos), (Albuquerque M. C. G. et
al.2009).
Biodyzelino savybės ir kokybė turi prilygti dyzelinui. Biodyzelinių degalų kokybė yra
apibūdinama jų eksploatacinėmis (takumas, garingumas, užsidegamumas, įtaka korozijai,
stabilumas), fizikinėmis (tankis, spalva) ir ekologinėmis (kenksmingumas, gaisringumas) savybėmis.
Kiekviena iš šių savybių yra vertinama keletu rodiklių, kurių reikšmių dydį nustato valstybiniai
standartai. Įvertinus ar degalų savybės atitinka numatytuosius standartus, mišinius galima naudoti
nebijant jog bus pakenkta varikliui. Transportuojant arba laikant biodyzeliną, jų kokybė palengva
keičiasi, kartu keičiasi ir kokybę apibūdinančių rodiklių reikšmės.
108
______________________________________________________________________________________
1 lentelė
RRME ir mineralinio dyzelino kokybės rodikliai (Sendžikienė, E. 2005)
Mineralinis dyzelinas RRME
Rodiklis
(EN 590) (LST EN 14214)
Tankis esant 15 C, kg/m3 820-860 875-900

Kinematinė klampa esant 40 C, mm2/s 2,0 – 4,5 3,5 – 5,0
Ribinė filtavimosi temperatūra, C +5, 0, -10, -15, -20 0, -10, -20
Pliūpsnio temperatūra, C 55 110
Sieros kiekis, % 0,05 0,022
Drėgnis, mg/kg 200 <300
Mechaninių priemaišų kiekis, mg/kg 24 <20
Koksingas likutis (produkto distiliavimo 10 % likučio) % (masės) 0,3 <0,05
Pelenų kiekis, % 0,01 <0,03
Cetaninis skaičius 46 45
Pagrindinės biodyzelino savybės, įtakojančios variklio galią – šilumingumas, klampa ir

tepimo savybės. Dėl biodyzelino mažesnio šilumingumo krenta variklio galia.
Propanolio charakteristikos
Tiesioginis biodyzelino ir dyzelino maišymas esant žemai aplinkos temperatūrai blogina

mišinio savybes, išauga NOx emisija, lyginant su paprastu dyzelinu. Biodyzelino ir alkoholio mišiniai
yra alternatyvus kuras šalims, turinčioms nemažus biomasės išteklius. Propanolis, lyginant su
dažniausiai naudojamais alkoholiais dyzelino/biodyzelino mišiniuose (etanoliu, metanoliu) turi
didžiausią cetaninį skaičių, pasižymi geresnėmis kinematinės klampos savybėmis, degimo kokybe ir
yra vienas iš potencialių alkoholių, kuris būtų nuolatos maišomas su alternatyviais degalais. Daugiau
bendrų anglies junginių atome turintis alkoholis (aukštesnės klasės) mažina korozijos atsiradimo
galimybes degalų tiekimo magistralėse (B Rajesh. et.al.2016).
Šio darbo tikslas – ištirti biodyzelino ir propanolio mišinių fizikines bei chemines savybes
siekiant pritaikyti mišinius tolimesniam panaudojimui vidaus degimo variklyje. Tiriami biodyzelino
bei propanolio mišiniai praktikoje plačiai nenaudojami, todėl būtina išsiaiškinti ar išlaikoma
atitinkama degalų kokybė, kurią reglamentuoja numatyti norminiai aktai. Svarbu jog šie mišiniai
būtų naudojami dyzeliniuose varikliuose, neatliekant degalų tiekimo sistemos bei variklio
konstrukcijos modifikacijų. Tiriamų degalų kokybė yra nustatomos kokybiniais rodikliais. Žemiau
pateiktoje lentelėje įvardijamas rodiklis ir standarto atitikmuo.
2 lentelė
Degalų kokybiniai rodikliai ir jų standartai
Tankis (LST EN ISO 3675)
Kinematinė klampa (LST EN IS0 3104+AC)
Pliūpsnio temperatūra (LST EN ISO 2719)
Cetaninis skaičius (LST EN ISO 4264)
Pelenų kiekis (LST EN ISO 6245:2001)
109
______________________________________________________________________________________
Riebiųjų rūgščių rapsų metilo esteris savo molekulėje turi didelį kiekį anglies, kuri tiesiogiai
įtakoja tankį. Jo grandinės yra ilgos, todėl tankis iš šių minėtų degalų yra didžiausias. BTL - degalai
pagaminti iš technologijos (Biomass to liquid), turi mažesnį tankį, nes gamybos metu pirolizės
metodu gautos degiosios dujos atskirai sintetinamos ir maišomos. Todėl grandinės yra trumpos su
mažu anglies atomų skaičiumi.
1 pav. Degalų tankio priklausomybė nuo mišinio koncentracijos
Iš pirmo grafiko pastebima, kad dėl aukščiau aprašytų priežasčių BTL degalai yra
lengviausi, o į BTL degalus tiekiant propanolio spirito tankis didėja, nes BTL degalų pagrindinė
sandaros grupė yra metano junginiai (CH4), o propanolio – propano junginiai (C3H8OH). BTL
mišiniai su propanoliu turi didesnį anglies molekulių skaičių, todėl atitinkamai didėja ir šio mišinio
tankis. Atitinkamai: RRME – 881,8 kg/m3, BTL – 777,9 kg/m3, BTL + 10 ir 20 % propanolio –
778,8 kg/m3 .
2 pav. Kinematinės klampos priklausomybė nuo mišinio koncentracijos
Kinematinė klampa tiesiogiai priklauso nuo tankio, todėl galime teigti, kad sunkesnės
frakcinės sudėties degalai yra klampesni (RRME). Todėl papildomai įmaišant propanolio į antros
kartos biodyzeliną, dėl propanolio geresnių garavimo savybių atitinkamai mažėja klampa – degalai
tampa labiau lakūs. Kuo propanolio kiekis mišinyje didesnis, tuo ši tendencija labiau pastebima.
110
______________________________________________________________________________________
3 pav. Pliūpsnio temperatūros priklausomybė nuo mišinio koncentracijos
Pliūpsnio temperatūra apibūdina degalų savybę užsiliepsnoti cilindre. Kuo ši temperatūra

yra didesnė, tuo degalai užsiliepsnoja sunkiau. Iš 3 paveikslo pastebima, kad didžiausią pliūpsnio
temperatūrą turi RRME. Tai galima paaiškinti tuo, jog reikalinga temperatūra molekulei suskaidyti į
trumpesnes grandis bei ją oksiduoti yra didesnė. Jei mes paimsime lengvesnės frakcines sudėties
degalus (BTL), pastebėsime, kad žymiai trumpesnio ilgio molekulę lengviau skaidyti į grandis, todėl
atitinkamai pliūpsnio temperatūra yra mažesnė. Didindami propanolio kiekį BTL aiškiai matome
tendenciją pliūpsnio temperatūrai mažėti. Tai paaiškinama tuo, jog prapanolis gerai garuoja, sudaro
intensyvius peroksidų židinius ir atitinkamai reikalinga mažesnė temperatūra užsiliepsnojimo
procesui.
4 pav. Cetaninio skaičiaus priklausomybė nuo mišinio koncentracijos
Cetaninis skaičius charakterizuoja degalų savybes išskirti tam tikrą energiją darbo procesui
palaikyti. Kuo cetaninis skaičius didesnis, tuo dyzelino kokybė geresnė, greičiau degalai užsidega,
taigi lengviau paleisti variklį. Jis yra tiesiogiai įtakojamas šilumingumo rodiklio. Atitinkamai
žinome, kad RRME šilumingumo rodiklis yra mažesnis negu cetaninis skaičius. Didinant propanolio
kiekį BTL, cetaninis skaičius mažėja, nes propanolio šilumingumas yra žymiai mažesnis nei BTL
technologija išgauto biodyzelino.
111
______________________________________________________________________________________
5 pav. Pelenų kiekio priklausomybė nuo mišinio koncentracijos
Peleningumas – tai rodiklis nedegančių medžiagų kiekiui degaluose įvertinti. Pelenais yra
vadinama tai, kas lieka sudeginus medžiagą. Prie tokių priemaišų priklauso silicio, geležies,
aliuminio ir kitokių metalų oksidai bei įvairios neorganinės druskos. Degalų, kuriuose nėra priedų,
peleningumas nustatomas juos sudeginant, po to apskaičiuojamas pelenų kiekis. Jei pelenų kiekis
neviršija 0,002 %, laikoma, kad jų nėra.
Kadangi RRME turi didžiausią tankį, atitinkamai degant šiems degalams formuojasi didelis
pelenų skaičius. BTL, kurių frakcinė sudėtis yra žymiai lengvesnė, lyginant su pirmos kartos
biodyzelinu, pelenų turi 2,5 karto mažiau. Didžiausiais pelenų kiekis susidaro į BTL pridedant
propanolio alkoholio. Kuo didesnis propanolio kiekis mišinyje, tuo didesnis pelenų skaičius. Tai
paaiškinama tuo, kad propanolis intensyviai garuodamas sudaro daug neorganinių peroksidų židinių,
kurie nesudega.
Išvados
Ištyrus biodyzelino ir propanolio mišinių fizikines bei chemines savybe, daromos tokios
išvados:
 Nors dauguma biodyzelino savybių yra panašios į iškastinio dyzelino, tačiau žemose
temperatūrose biodyzelino savybės radikaliai skiriasi ir tai yra vienas iš pagrindinių veiksnių,
įtakojančių biodyzelino paklausą;
 Atlikus mišinių cheminius bei fizikinius tyrimus nustatyta, jog pristatyti biodyzelino
mėginiai atitinka jiems keliamus kokybės reikalavimus;
 Nustatyta, jog visi mėginiai išskyrus gryną BTL viršija peleningumo normą t.y. 0,002 %.
 Cetaninis skaičius didžiausias gryname antros kartos biodyzelino mėginyje, kas turi
įtakos variklį paleidžiant prie žemų temperatūrų.
Literatūra
1. Bhale, P. V.; Deshpande, N. V.; Thombre, S. B.. 2009 m. Improving the low temperature
properties of biodiesel fuel, Renewable Energy 794–800
2. Sendžikienė, E. 2005 m. Žmės ūkio kilmės riebalinių atliekų panaudojimas biodyzelino
gamyboje. Kaunas. 97 p
3. Xue, J.; Grift, T. E.; Hansen, A. C. 2009 m. Effect of biodiesel on engine performances
and emissions, Renewable and Sustainable Energy Reviews 15: 1098–1116
112
______________________________________________________________________________________
4. Janulis P.; Makarevičienė V. 2001 m. Biodyzeliniai degalai: gamyba, kokybė,

perspektyvos / Mokslas ir gyvenimas, Nr. 6 (522), ISSN 013 –3084
5. Matijošius, J. 2011 m. Dyzelinio variklio ekologinių rodiklių gerinimas naudojant
biobutanolio ir biodyzelino mišinius. Daktaro disertacija. Vilnius: Technika. 109p
6. Giedra, K.; Kirka, A.; Slavinskas, S. 2002 m. Automobiliai. Kaunas: Smaltijos leidykla.
483 p.
7. Biodegalai [interaktyvus]. Lietuvos energetikos institutas [žiūrėta 2016 m. lapkričio 6 d.].
Prieiga per internetą: http://www.lei.lt/_img/_up/File/atvir/bioenerlt/index_files/
Biodegalai_galut.pdf
8. B. RajeshKumar.; S.Saravanan 2016 m. Use of higher alcohol biofuels in diesel engines
32 p.
113
______________________________________________________________________________________
KOMPIUTERIZUOTO STAKLIŲ VALDYMO TECHNOLOGIJA
Eduardas Šereiva, Julius Sabutis, Ignas Bitinas, vadovas Saulius Niauronis

Anotacija
Dėl savo lankstumo, tikslumo bei universalumo išlaikant automatizavimo galimybes, CNC gamybinė įranga
palaipsniui įsitvirtino įvairiose pramonės šakose. Siekiant aptarnauti tokios gamybinės įrangos elektros ir valdymo
sistemas, yra būtina suprasti pagrindinius šios technologijos aspektus ir komponentus. Šiame darbe yra apžvelgiamos
CNC technologijos sudedamosios dalys bei jų tarpusavio sąsajos.
Raktiniai žodžiai: CNC, pjovimas lazeriu, kompiuterizuotos staklės.
Įžanga
Gamybos procesų automatizavimas yra vienas iš svarbiausių veiksnių, spartinančių techninę
pažangą. Šiuolaikinėmis technikos priemonėmis galima automatizuoti bet kokią gamybos šaką.
Technologinių procesų automatizavimu vadinama mokslo ir technikos šaka, apimanti
techninių procesų valdymo sistemų, veikiančių žmogui tiesiogiai nedalyvaujant, teoriją ir sukūrimo
principus. Automatizacija – kompleksas techninių, organizacinių bei kitokių priemonių gamybos
procesams vykdyti, žmogui tiesiogiai nedalyvaujant jų valdyme. Automatizavus gamybos procesus,
padidėja įrenginių ir technologinių objektų eksploatavimo ekonomiškumas, sumažėja avarijų,
pagerėja darbo sąlygos, padidėja darbo našumas, sumažėja suvartojamų medžiagų, darbo ir energijos
sąnaudos, gerėja produkcijos kokybė [1].
Lazerinis pjovimas, lyginant su kitomis medžiagų pjaustymo technologijomis, turi eilę
pranašumų: greitis, itin plona pjūvio linija, minimali terminio poveikio zona, galimybė išpjauti itin
sudėtingus kontūrus, kokybiškas, lygus pjūvis. Pjovimas lazeriu tai galimybė atlikti ne tik didelius,
bet ir vienetinius užsakymus pačiomis mažiausiomis sąnaudomis ir palankiais terminais. CNC (angl.
Computer Numeric Control) lazerio graviravimo, pjaustymo staklių technologija paspartina gaminių
atėjimą į rinką, gerokai sumažindama gamybos savikainą. Kompiuterizuoto staklių valdymo (CNC)
technologija tapo itin patraukli dėl savo efektyvumo - CNC pakeičia visą staklių grupę ir įgalina
atlikti tekinimo, frezavimo ir kitas operacijas ruošinį pozicionuojant tik vieną kartą [2].
Darbo tikslas: suprojektuoti ir pagaminti CNC lazerio graviravimo, pjaustymo staklių
prototipą.
Uždaviniai:
1. Aprašyti sistemos kūrimo etapus.
2. Parinkti komponentus projektuojamai sistemai.
3. Aprašyti eksperimentinių bandymų rezultatus.
Metodika
Sistemos kūrimo žingsniai:
1. Paruošti visi sistemos komponentai: išardytas DVD įrenginys ir atsargiai išmontuotos visos
reikiamos dalys.
2. Pagamintas prototipo įtaiso karkasas. Dėl technologinių aspektų ir lengvo apdirbimo, buvo
pasirinkta mediena. Ją patogu pjauti, jungti, varžtais tvirtinti kitus konstrukcinius elementus. Karkasą
sudaro pagrindas ir du ramsčiai.
3. Prilituoti laidais prie žingsninių variklių terminalų. Tai gan preciziškas darbas, nes
naudojami miniatiūriniai žingsniniai varikliai. Esant poreikiui, laidai buvo lituojami ne tiesiogiai – o
per šleifą komplektuojamą su varikliais.
4. Prijungti EasyDriver ir Arduino valdikliai. Pradiniame etape tai atlikta naudojant
maketavimo plokštę (angl. Breadboard).
114
______________________________________________________________________________________
5. Prie Y ašies primontuotas pjovimo lazeris, sureguliuotas atstumas tarp jo ir ruošinio

paviršiaus (atsižvelgiant į lazerio optinį židinio nuotolį). Jo maitinimo valdymui panaudota
elektromagnetinė relė, kurią įjungs ir išjungs Arduino mikrovaldiklis.
6. Užprogramuotas Arduino mikrovaldiklis.
Visi komponentai elektriškai ir mechaniškai buvo sujungti į vieną bendrą struktūrą. Arduino
mikrovaldiklis vykdo pjovimo programą, valdo lazerinį diodą, kuris primontuotas prie CNC staklių,
o taip pat per EasyDriver valdiklius valdo žingsninius variklius, kurie keičia lazerinio diodo padėtį
ruošinio atžvilgiu.
Naudojami sistemos komponentai

Arduino UNO – tai programuojamas elektroninis prietaisas, naudojantis Atmel firmos
mikrovaldiklius, kurie pasižymi nedidele kaina ir plačiomis panaudojimo galimybėmis. Tai atviro
kodo platforma, todėl ji ir tapo populiari visame pasaulyje [3]. Šis instrumentas suteikia kuriamam
projektui didesnes galimybes “jausti” ir kontroliuoti fizinį pasaulį. Arduino UNO ypatingas tuo, kad
jis nėra toks brangus kaip Arduino MEGA ar kitos Arduino šeimos plokštė, taip pat jame yra
galimybė esant poreikiui lengvai pakeisti pagrindinę mikroschemą (mikrovaldiklį).
Arduino naudoja C ir C++ programavimo kalbos “mišinį” [3]. Tačiau vykdant šį projektą,
programa rašoma nebuvo. Buvo panaudota specializuota programinė įranga GRBL, kuri veikia
Arduino mikrovaldiklyje ir vykdo realiu laiku perduodamas kitomis aukšto lygio programinėmis
priemonėmis iš gaminio brėžinio suformuotas G-kodo bylas. GRBL kontroliuos visa mechanizmą
[4].
GRBL - Grbl yra nemokama, atviro kodo, didelio našumo programinė įranga skirta Arduino
sistemomis vykdyti ir kontroliuoti CNC mechanizmo mechanines operacijas. Ši programinė įranga
yra pritaikyta tokiuose projektuose kaip 3D spausdintuvai, lazerio pjovimo staklės, piešimo mašinos.
GRBL yra skirtas trims ašims (X, Y, Z) valdyti [4].
„G-code sender“ - Tai universali Java aplinkoje veikianti (veikia įvairiose operacinėse
sistemose), su GRBL suderinama G-Code siuntimo į CNC valdiklius aplikacija. Ši programa yra
naudojama paleisti GRBL kontroliuojamas CNC staklės. „G-code sender“ šiame projekte yra
naudojama tam, kad iš gaminio brėžinio suformuotą G kodo bylą persiųsti į Arduino mikrovaldiklį,
kuris, veikdamas pagal GRBL programinę įrangą, atliks visą elektro-mechaninės sistemos valdymo
procesą. „G-code sender“ vaizdas pateikiamas 1 pav. [5].
1 pav. „G-code sender“ aplikacija.
115
______________________________________________________________________________________
Visi gaminio brėžinių sudarymo bei programinių kodų kėlimo žingsniai atliekami naudojant
šias programines priemones:
„Inkscape“ - tai atviro kodo vektorinė piešimo ir braižymo programinė įranga;
„Laser engraver extension“ - šis „Inkscape“ programinės įrangos priedas iš vektorinių
brėžinių suformuoja G kodo bylas, kurios numato kada, kur ir kokiu greičiu judės CNC staklių
įrankis (šiuo atveju lazeris);
„G-code sender“ - tai mažos apimties Multi-OS aplikacija, kuri yra skirta komunikuoti su
GRBL įtaisais.
Žingsninių variklių valdiklis EasyDriver su A3967 (Pav. 2). EasyDriver yra primityviai
valdomas, tačiau funkcionalus žingsninių variklių valdiklis. Jis gali būti naudojamas su bet kokia
elektronika formuojančia stačiakampius impulsus. Žinoma šis valdiklis yra tinkamas ir Arduino
sistemoms. Žingsninis variklis gali būti maitinamas 7-20V įtampa [6].
Apie valdiklį [7]:
 Valdoma 5V (arba 3,3V perlitavus trumpiklį);
 Žingsninio variklio įtampa: 5-20V;
 Modulyje integruotas 5V ar 3,3V įtampos reguliatorius;
 Valdo bipolinius ir kitus kaip bipoliniai prijungtus variklius (4, 6, 8 laidų žingsninius
variklius);
 Valdomas microstepping'as: 1, 1/2, 1/4, 1/8;
 Valdoma srovė: nuo 150mA/apvijai iki 750mA/apvijai.
2 pav.EasyDriver žingsninių variklių valdiklis

Žingsninis variklis (pav. 2) – elektros variklis, kurio ašis apsisuka per daugelį vienodų
žingsnių. Toks variklis gali atlikti reikiamą kiekį žingsnių, rotoriui užimant norimą padėtį. Žingsninis
variklis keičia elektrinį signalą į reikiamą sukimą ar tiesinį judėjimą.
Maitinant statoriaus apvijas nuolatinės įtampos impulsais, gaunamas diskretus rotoriaus
kampinis ar tiesinis poslinkis, arba tolydus žingsninio variklio jėgos momentas, priklausomai nuo
žingsninio variklio rūšies. Komutatorius variklyje veikia, kaip skirstiklis, įrenginys įtampos
perjungimui statoriuje, lemiantis rotoriaus judėjimą dėl kintančios magnetinės varžos statoriuje. Kad
magnetinis laukas mažiau priešintųsi sukimosi momentui ir variklio sukimas būtų tikslus, statorius ir
rotorius papildomai gaminami su dantukais, magnetiniais poliais, kad susidarytų elektromagnetinė
jėga tarp šių dantų ir sukimasis būtų vykdomas žingsniais. Pasirinkus reikiamą elektrinį signalą,
variklis įvykdo posūkį tam tikru kampu. Taip pat, būtina paminėti, kad žingsniniai varikliai
naudojami be padėties jutiklių, todėl žingsniniai varikliai priskiriami dažniu valdomiems
sinchroniniams varikliams ir gali veikti nuliniu dažniu [9].
116
______________________________________________________________________________________
3 pav. EasyDriver išvadų paskirtis [8].
4 pav. Žingsninio variklio struktūra
Lazeris 1W 445nm (Pav. 5). Lazeris – įrenginys, spinduliuojantis koherentišką šviesą.

Paprastai lygiagrečiu srautu lazeris skleidžia monochromatinę (vieno bangos ilgio) šviesą.
Pavadinimas „lazeris“ yra angliškos frazės „Light Amplification by Stimulated Emission of
Radiation“ (liet. Šviesos stiprinimas priverstiniu spinduliavimu) trumpinys [9].
Pagrindinės lazerio sudedamosios dalys yra aktyvioji terpė ir optinis rezonatorius.
Aktyviojoje terpėje, tam tikro dydžio, koncentracijos, formos ir grynumo medžiagoje, išorine
energija generuojama ir stiprinama šviesa. Tai vadinama priverstiniu spinduliavimu. Terpei energijos
suteikia išorinis energijos šaltinis, vadinamas kaupinimo šaltiniu. Aktyvioji terpė sugeria kaupinimo
energiją, dėl to dalis jos elektronų pakyla į aukštesnius energetinius lygmenis, t. y. dalelės tampa
sužadintomis. Kaupinimo šaltiniu gali būti išlydžio lempa, kitas lazeris ir kt. Optinio kaupinimo metu
dalelės, sąveikaudamos su šviesa, gali sugerti fotonus ir juos perspinduliuoti. Fotonų
perspinduliavimas gali būti spontaniškas arba priverstinis, t. y. stimuliuotasis. Kai kaupinimo metu
dalelių sužadintoje būsenoje skaičius viršija žemesnių energijos būsenų dalelių skaičių, yra
pasiekiama užpildos apgrąža ir priverstiniam spinduliavimui tenkantis perspinduliuotų fotonų kiekis
dėl šviesos, praeinančios aktyviąją terpę, tampa didesnis, nei tenkantis savaiminiam. Dėl šios
priežasties šviesa yra stiprinama. Reikia nepamiršti, jog šiuo atveju sužadintas daleles
perspinduliuoti fotonus priverčia ne tik kaupinimo šaltinio fotonai, bet jau ir pačios medžiagos
perspinduliuoti ir į aktyviąją terpę optinio rezonatoriaus veidrodžių sugražinti fotonai [9].
117
______________________________________________________________________________________
5 pav. 1W 445nm lazerinis diodas.
Rezultatai
Projekto vykdymo metu buvo atlikta keletas tarpinių eksperimentinių bandymų:
Siekiant išsiaiškinti turimų lazerių maksimalius galios parametrus, buvo atliekami bandymai
su įvairiomis lazerinio diodo maitinimo įtampomis ir srovėmis, o taip pat keičiant lazerinio diodo
aušintuvą. Naudojant LM317 įtampos reguliatorių, buvo nustatyta, kad norint pasiekti ilgalaikį
nominalų galingumą (960 mA srovė [10]), reikalingas itin pajėgus lazerio aušinimas. Kadangi
aušintuvo dydis yra ribotas dėl to, kad lazerio padėtį keičia mini-varikliai, nuspręsta panaudoti
aktyvinį aušinimą: ventiliatorius. Taip pat sumažinti lazeriniam diodui tiekiamą srovę žemiau
nominalios srovės ribos.
Siekiant išsiaiškinti lazerio optinį židinio nuotolį, buvo atlikti lazerio fokusavimo bandymai –
prijungus lazerį prie maitinimo šaltinio, buvo atliekamas lazerio koherentinio spindulio fokusavimas
į vieną tašką, kuriame šviesa koncentruota didžiausiu laipsniu. Ši sąlyga buvo tikrinama matuojant
atspindžio taško temperatūrą. Aptikus maksimalią temperatūrą, buvo išmatuotas atstumas tarp
atspindžio taško ir lazerinio diodo.
Išvados
CNC lazerio graviravimo, pjovimo staklių technologija paspartina gaminių atėjimą į rinką,
sumažina gamybos savikainą ir yra labai efektyvi. Ši technologija nėra sudėtinga, naudojami
komponentai ir atviro kodo programinė įranga yra viešai prieinami. Šio projekto metu sukurtas
prototipas yra nebrangus, nes naudojami mažo galingumo elektronikos komponentai. Dalis šių
komponentų buvo išmontuoti iš nebenaudojamos menkavertės elektronikos įrangos. Vykdant šį
projektą pastebėta, kad tiek komponentų, tiek informacijos, tiek ir atviro kodo programinės įrangos
prieinamumas yra didelis. Projektas galėtų būti pakartotas kuriant didesnį ruošinį apdirbančią, gilesnį
pjūvį atliekančią, greitesnę, tikslesnę CNC įrangą, tačiau tai neabejotinai smarkiai padidintų
prototipo kainą. Šiuo atveju prototipo paskirtis – labiau pažintinė.
Literatūra
1. ADGO. Pjovimas ir graviravimas lazeriu. [Žiūrėta 2017-03-29]. Prieiga per internetą:
<http://www.adgo.lt/pjovimas-graviravimas-lazeriu/
2. FabLab Maastricht Training. The Basics of Laser-Cutting [Žiūrėta 2017-03-29]. Prieiga
per internetą:
<http://www.fablabmaastricht.nl/sites/default/files/The%20Basics%20of%20Laser%20Cutting.pdf>
3. Durfee, W. Arduino Microcontroller Guide. University of Minnesota. [Žiūrėta 2017-03-

29]. Prieiga per internetą: <http://www.me.umn.edu/courses/me2011/arduino/arduinoGuide.pdf>
118
______________________________________________________________________________________
4. About GRBL. [Žiūrėta 2017-03-29]. Prieiga per internetą:

<https://github.com/grbl/grbl/wiki>
5. Benjaminsen, T. K. Rapid Prototyping CNC. [Žiūrėta 2017-03-29]. Prieiga per internetą:
<http://www.robotikk.com/student/projects/Thomas%20Benjaminsen_RP_CNC/Benjaminsen-
master.pdf>
6. Žingsninių variklių valdiklis EasyDriver su A3967. [Žiūrėta 2017-03-29]. Prieiga per
internetą: <http://www.duino.lt/duino/13555-arduino-zingsniniu-varikliu-valdiklis-easydriver.html>
7. Allegro Microsystems. A3967 Microstepping Driver with Translator. Datasheet. [Žiūrėta
2017-03-29]. Prieiga per internetą: <http://www.allegromicro.com/~/media/Files/Datasheets/A3967-
Datasheet.ashx>
8. Schmalz, B. Easy Driver Stepper Motor Driver [Žiūrėta 2017-03-29]. Prieiga per internetą:
< http://www.schmalzhaus.com/EasyDriver/>
9. Žingsninis variklis. [Žiūrėta 2017-03-29]. Prieiga per internetą:
<https://lt.wikipedia.org/wiki/%C5%BDingsninis_variklis>
10. Girdauskas V. Fotonai ir lazeriai. [Žiūrėta 2017-03-29]. Prieiga per internetą:
<http://gamta.vdu.lt/mokytojai/kursai/Fotonai_lazeriai.pdf>
11. Blue diode laser 1W 445 nm. [Žiūrėta 2017-03-29]. Prieiga per internetą:
<http://danyk.cz/laser5_en.html>
119
______________________________________________________________________________________
„PIPEBOT“ ROBOTO GAMYBA
Mantas Šimkus, vadovas Saulius Niauronis

Anotacija
„PipeBot“ yra robotų rūšis, turinti savitą specifinę konstrukciją, leidžiančią suktis ne tik roboto ratams korpuso
atžvilgiu, tačiau ir korpusui ratų atžvilgiu. Tokia konstrukcija lemia išskirtinį roboto judėjimo principą, o kartu ir
galimybes bei apribojimus. Šiame darbe aprašoma tokio roboto struktūra, dinamika, jo komponentų veikimo principai ir
pristatomas praktinis pavyzdys bei jo gamybos procesas.
Raktiniai žodžiai: „PipeBot“, robotas, Arduino.
Įvadas
Šiais laikais, klestint informacinėms technologijoms bei elektronikos sistemoms, vis dažniau
išgirstamas žodis „robotas“. Robotas tai mechaninis aparatas, gebantis atlikti užprogramuotas fizines
užduotis. Jis gali būti valdomas tiesiogiai žmogaus arba iš anksto užprogramuoto kompiuterio.
Robotai naudojami daugelyje gyvenimo sričių, pradedant nuo karinės pramonės iki sodo vejos
pjovimo. Netgi primityvių robotų, tokių kaip „PipeBot“, projektavimo ir konstravimo įgūdžiai
neabejotinai yra naudingi. Tikėtina, kad įgytos žinios pravers ateityje, nes įvairių robotų vis daugėja.
Kuriamas robotas yra valdomas nuotoliniu būdu, tačiau taip pat turi galimybę atlikti iš anksto
užprogramuotas užduotis. Jis išsiskiria savo forma bei neįprastu valdymu, kadangi jo konstrukcija
leidžia korpusui suktis ratų atžvilgiu bei atvirkščiai. Tai padaro valdymą sudėtingesniu bei
nenuspėjamu. „PipeBot“ gali būti panaudotas mokomaisiais tikslais bei linksmam laisvalaikio
praleidimui. Šis prietaisas turi plačias praplėtimo galimybes, todėl panaudojant jas galima gerinti
darbo su įvairiomis sistemomis įgūdžius.
Darbo objektas: robotas „PipeBot“.
Darbo tikslas: Pristatyti „PipeBot“ roboto sandarą bei aprašyti gamybos procesą.
Uždaviniai:
1. Apžvelgti „Arduino PipeBot“ projekto aktualumą.
2. Apžvelgti panaudotus komponentus bei technologijas.
3. Aprašyti roboto projektavimą bei gamybą.
4. Apžvelgti kaip vyko roboto testavimas.
Projekto aktualumas
„Arduino“ yra atviro kodo platforma, kuri naudojama elektronikos prototipų gamybai.
„Arduino“ sudaro fizinė programuojama plokštė (dažnai vadinama mikrovaldikliu) ir programinė
įranga, kuri veikia kompiuteryje bei yra naudojama programos kodo įkėlimui į fizinę plokštę [1].
„Arduino“ platforma yra itin populiari tarp pradedančiųjų elektronikų ir elektronikos
entuziastų, kurie siekia įgyvendinti prototipą nedidelėmis laiko ir resursų sąnaudomis. Priešingai nei
dauguma anksčiau rinkoje pasirodžiusių programuojamų plokščių, „Arduino“ platformai
nereikalinga jokia kita papildoma įranga norint įkelti programos kodą į plokštę – tereikia
paprasčiausiai naudoti USB kabelį. Be to, „Arduino“ programavimo įranga naudoja supaprastintą
C++ programavimo kalbos versiją, o tai palengvina ir paspartina mokymąsi programuoti. Galiausiai
„Arduino“ standartiškai užtikrina paprastesnę ir mažiau specifinių žinių reikalaujančią prieigą prie
mikrovaldiklio funkcijų [1].
„Arduino“ fizinė bei programinė įranga sukurta dizaineriams, mėgėjams, naujokams,
programuotojams ir visiems, kurie domisi interaktyviais objektais bei aplinka. „Arduino“ gali būti
naudojama su jungikliais, LED šviesos diodais, elektros varikliais, garsiakalbiais, GPS prietaisais,
kameromis, internetu arba net išmaniuoju telefonu, televizoriumi ir dar didele įvairove elektronikos
įtaisų. Lankstumas ir kainos faktorius („Arduino“ platformos naudojimas yra nemokamas,
programuojamos plokštės yra pigios lyginant su analogiškais produktais, pakanka bazinių
120
______________________________________________________________________________________
progrmavimo žinių, kurių galima įgyti naudojant nemokamai prieinamą informaciją), lėmė, kad yra
susibūrusi didžiulė „Arduino“ bendruomenė, kurios nariai kuria bei viešina pamokas apie įvairių
„Arduino“ projektų gamybą [1].
Nors internete netrūksta „Arduino“ platforma įgyvendinamų projektų, tačiau šiuo metu itin
sparčiai besivystant robotikos sričiai, technologijų entuziastams patys įdomiausi projektai,
neabejotinai yra „Arduino robotai“. Tokie projektai jau pradiniame etape yra judrūs, o tobulinant
algoritmus gali tobulėti kartu su besimokančiuoju iki itin didelio autonomiškumo lygmens.
„PipeBot“ robotai nuo kitų ratinių robotų išsiskiria savo lengvai įgyvendinamo korpuso forma ir
neįprastu judėjimo stiliumi. Šis robotas turi du ratus, kurie gali būti valdomi atskirai bei kartu,
naudojant du atskirus nuolatinės elektros srovės variklius. Jo korpusas yra cilindro formos, neturintis
jokių kitų atramos taškų bei minimalistinės išvaizdos. Šios savybės supaprastina bei palengvina
roboto „PipeBot“ gamybą bei garantuoja neįprastumą.
Šis robotas turi plačias tobulinimo, modifikavimo galimybes, todėl gali būti naudojamas
mokomaisiais tikslais – mokymuisi programuoti roboto mikrovaldiklį įvairių užduočių atlikimui bei
papildomoms funkcijoms gauti. Taip pat jį galima naudoti pramoginiais tikslais – rengti lenktynes ar
konkursus įvairių rungčių atlikimui, kliūčių įveikimui ir pan. Jo valdymas užtikrina geras emocijas, o
tai, kad jis yra pagamintas savomis rankomis padaro šiuos užsiėmimus dar įdomesniais.
Elektros jungimo schema, panaudoti komponentai bei tecnologijos

Roboto elektros sistemos pagrindui panaudota „Arduino Pro Mini 328“ plokštė, naudojanti
16MHz taktinį dažnį bei 5V įtampos šaltinį. Ji pasirinkta dėl savo kompaktiškumo bei kainos.
Kompaktiškumas yra vienas iš svarbiausių aspektų renkantis šią plokštę, kadangi „PipeBot“ yra
nedidelis robotas. Jo viduje turi tilpti ir kiti komponentai, tokie kaip akumuliatorių baterijos,
„Bluetooth“ sąsajos modulis, įtampos reguliatorius, nuolatinės srovės varikliai bei jų valdymo
modulis. Elektros jungimo „fritzing“ stiliaus schema pavaizduota 1 pav.
1 pav. „PipeBot“ elektros jungimo schema[2]
121
______________________________________________________________________________________
Šiam projektui numatyta, kad robotas bus valdomas nuotoliniu būdu: panaudojant išmanųjį
telefoną ir „Bluetooth“ sąsają. Ši sąsaja yra mažo nuotolio belaidė technologija, suteikianti galimybę
be laidų perduoti duomenis iš vieno skaitmeninio įrenginio į kitą, naudojant trumpąsias radijo
bangas. Ši technologija veikia apytiksliai 10 metrų diapazone. Taip pat veikimo nuotoliui stiprią
įtaką turi aplinka: tarp įrenginių esančios sienos, žmonės, metaliniai objektai bei prietaisai veikiantys
tokiu pačiu kaip ir „Bluetooth“ (2.4 GHz) dažniu. Gamyboje panaudotas modulis, palaikantis antrąją
„Bluetooth versiją, kuri standartizuota 2007 metais. Nors ir naudojami senesni saugumo bei
duomenų perdavimo protokolai bei trijų megabitų per sekundę greitis, kuris, lyginant su naujausiais
„Bluetooth“ technologijos standartais, yra gan lėtas, tačiau tokie parametrai yra visiškai pakankami
tokių užduočių, kaip roboto valdymas, įvykdymui. Komunikacijai tarp išmaniojo telefono ir
„PipeBot“ roboto įgyvendinti panaudotas „Bluetooth“ modulis HC-06 [5]. Šis modulis yra
maitinamas 3,3 V įtampa, kurią tiekia „Arduino Pro Mini“ plokštė ir tereikia tiesiog prijungti
maitinimo laidą prie atitinkamo plokštės išvado. Elektros variklių, sukančių roboto ratus, valdymui
panaudotas variklių valdymo modulis su L293D integriniu grandynu [3]. Šis modulis vienu metu gali
valdyti keturis nuolatinės srovės variklius, žingsnius ar servo variklius, todėl padidina šio projekto
plėtros galimybes. L293D modulis leidžia keisti variklių sukimosi kryptį ir greitį, panaudodamas
tranzistorių tiltelį (angl. H-bridge) bei sustiprina iš pagrindinės plokštės gaunamą signalą, skirtą
variklių valdymui. „H-bridge“ prietaisą vienam nuolatinės elektros srovės varikliui valdyti sudaro
keturi FET tranzistoriai bei apsauginiai diodai. Šis modulis maksimaliai gali valdyti iki 1 A elektros
srovę bei nuo 4,5 iki 25 V įtampą [4].
Variklių maitinimui naudojamos dvi 9 V įtampos akumuliatorių baterijos, kurios yra
sujungtos lygiagrečiai, išgaunant didesnę talpą bet tą pačią įtampą. Kadangi „Arduino Pro Mini“
naudoja darbinę 5 V įtampą, iš akumuliatorių baterijų gaunamos įtampos sumažinimui panaudotas
LM7805 įtampos reguliatorius.
Roboto varančiųjų ratų sukimui panaudoti du nuolatinės elektros srovės varikliai, kurie yra
komplektuojami su tiesiakrumpliais reduktoriais, lėtinančiais varomosios ašies sukimą iki 200
apsisukimų per minutę.
„Arduino“ plokštės programavimui naudotas atskiras programatorius, kadangi pasirinktoje
plokštėje jis neintegruotas dėl minimalistinio plokštės dydžio. „Arduino“ programinis kodas
parsisiųstas iš „Instructables“ internetinio tinklalapio [2]. Kadangi pavyzdinis algoritmas buvo
parengtas darbui su kitokiu variklių valdymo moduliu, teko jį adaptuoti. Perrašyta žemiausio
lygmens variklių valdymo kodo dalis, o roboto valdymo logika išliko nepakeista.
Roboto korpuso projektavimas bei gamyba

„PipeBot roboto korpusui panaudota aerozolinių dažų talpa, kurios galai buvo nupjauti. Ji
pagaminta iš plonos skardos, todėl yra lengva, bet pakankamai tvirta. Elektros variklių įtvirtinimui į
korpuso galus, buvo panaudoti kamščiai, pagaminti iš medienos, kurių centruose įtvirtinti varikliai.
Medis pasirinktas dėl lengvo apdirbimo proceso bei svorio. Taip pat dėl poreikius tenkinančių
mechaninių savybių. Kamščiai prie korpuso nėra tvirtinami, kadangi numatyta, jog roboto
akumuliatorių baterijos bus keičiamos o ne įkraunamos robote. Kamščiai tiesiog standžiai įsistato į
roboto korpusą.
Ratai taip pat pagaminti iš medienos panaudojant medžio tekinimo stakles, kad būtų
užtikrinta jų geometrija. Ratai ant varomųjų reduktorių ašių standžiai užmaunami panaudojant klijus.
Visi komponentai pritvirtinti prie roboto korpuso naudojant karštus klijus, kad būtų išvengta
sudedamųjų dalių judėjimo „PipeBot“ viduje. Roboto išorė pavaizduota 2 pav.
122
______________________________________________________________________________________
2 pav. „PipeBot“ robotas
Planuojant varomųjų ratų gamybą buvo numatyta ratų paviršių, kuris liesis su žeme padengti
guma, kad būtų išvengta ratų praslydimo važiavimo metu, tačiau pagaminus robotą paaiškėjo, kad tai
yra nebūtina, kadangi pats „PipeBot“ robotas yra ganėtinai sunkus ir dėl savo svorio sukuria
pakankamą ratų sukibimą su žeme. Montuojant galingesnius, greitesnius variklius gali prireikti
panaudoti anksčiau minėtą varančiųjų ratų sukibimo su žeme didinimo sprendimo būdą.
Testavimas
Pagaminus robotą bei įrašius pakoreguotą programinį kodą į „Arduino Pro Mini“ plokštę,
buvo išbandytas gaminio veikimas. Atliekant projekto, pateikto internetiniame tinklalapyje
nurodytus veiksmus, bandyta robotą prisijungti prie mobiliojo telefono, tačiau to padaryti nepavyko.
Telefonas susijungdavo su „PipeBot“ „Bluetooth“ moduliu, tačiau robotui nusiuntus komandas
nebuvo gaunamas joks atsakas. Todėl teko grįžti prie darbo kompiuteriu ir ieškoti įsivėlusios klaidos
programos kode. Nustatyta, kad kode įrašytas „Arduino“ plokštės dažnis neatitinka naudojamos
plokštės parametrų. Pakeitus dažnį robotas kaip mat buvo sujungtas su išmaniuoju telefonu
„Bluetooth“ ryšiu ir sėkmingai vykdė nurodytas komandas.
Įsitikinus kad viskas veikia kaip numatyta, atliktas pirmasis bandomasis važiavimas, kurio
metu paaiškėjo, kad važiuojant į priekį arba atgal, negalima formuoti valdymo komandų staiga
keičiančių važiavimo kryptį į priešingą. Tokiu atveju dėl staigaus elektros srovės tekėjimo krypties
pasikeitimo elektros varikliai pradeda stabdyti patį robotą, kas lemia iki 2 kartų didesnę variklių
naudojamą srovę. Tokiais atvejais per daug apkraunamas variklių valdiklis bei patys varikliai, kurių
korpuso temperatūra pradeda didėti.
Išvados
Atlikus projektą nuspręsta, kad ateityje „PipeBot“ robotui reikėtų pritaikyti galingesnius bei
greitesnius varančiuosius elektros variklius, kadangi robotas važiuoja lėčiau nei būtų norima ir
važiuojant (kai nenaudojamas stabdymas varikliais) elektros varikliai neišnaudoja variklių valdymo
bloko pajėgumo.
Siekiant užtikrinti, jog nebus viršijami mechaniniai reduktorių ir elektriniai variklių
maksimalūs leistini parametrai, reikėtų tobulinti valdymo algoritmą aprašant variklių valdymo
principus, kai staiga bandoma pakeisti važiavimo kryptį. Paprasčiausia tai padaryti būtų įgyvendinant
tarpinius stabdymo el. varikliais intervalus.
Taip pat pagamintame prototipe neįmontuotas LED šviesos diodų apšvietimas, kurio spalva
turėjo būti keičiama nuotoliniu būdu.
123
______________________________________________________________________________________
Ateityje nežymiai pakeitus roboto konstrukciją bei pridėjus papildomą nuimamą atraminį
ratą, būtų galima įdiegti nuotoliniu būdu aktyvuojamą kliūčių aptikimo arba linijos sekimo funkcijas.
Taip pat šiems atvejams reikėtų įdiegti judėjimo greičio reguliavimo funkciją. Visumoje šis projektas
pateisino lūkesčius bei suteikė žinių apie „Arduino“ platformos funkcijas, veikimo principą ir
galimybes.
Informaciniai šaltiniai
1. Arduino apžvalga. Prieiga per internetą 2017-04-02:
<https://learn.sparkfun.com/tutorials/what-is-an-arduino>
2. „PipeBot“ komponentų jungimo schema. Prieiga per internetą 2017-04-02: <
http://www.instructables.com/id/Pipe-Bot-a-Smart-Arduino-Bluetooth-Robot/?ALLSTEPS>
3. ST Microelectronics. L293D datasheet. Prieiga per internetą 2017-04-04: <
http://www.duino.lt/index.php?controller=attachment&id_attachment=86>
4. Variklių valdymo modulio su L293D specifikacijos. Prieiga per internetą 2017-04-04: <
http://www.duino.lt/duino/13551-arduino-varikliu-valdymo-modulis-4x-h-bridge.html>
5. Bluetooth bevielės komunikacijos modulis HC-06. Prieiga per internetą 2017-04-04: <
http://www.duino.lt/duino/13621-arduino-bluetooth-bt-bevieles-komunikacijos-modulis-hc-06.html>
124
______________________________________________________________________________________
ATSTUMO IKI KLIŪTIES MATAVIMO TECHNOLOGIJOS BEI JUTIKLIAI
Andrius Vaičiulis, vadovas Saulius Niauronis

Anotacija
Autonominės bei nuotoliniu būdu valdomos transporto priemonės privalo stebėti aplinką ir joje esančius
objektus. Sėkmingas savalaikis kliūties aptikimas yra lemiamas veiksnys lemiantis sistemos patikimumą ir saugumą. Šiai
užduočiai yra naudojama keletas skirtingų technologijų, o kliūties aptikimo sistemų pagrindu gali būti visa įvairovė
jutiklių. Šiame darbe apžvelgiamos pagrindinės atstumo iki kliūties automatizuoto matavimo technologijos ir palyginami
populiariausių jutiklių parametrai.
Raktiniai žodžiai: atstumo matavimas, kliūties aptikimas, ToF jutikliai.
Įžanga
Jutiklis yra prietaisas, kuris konvertuoja realaus pasaulio signalus (analoginius) į signalus,
kurie gali būti diskretizuojami naudojant analoginius – skaitmeninius keitiklius taip, kad duomenys
galėtų būti panaudoti kompiuterinėmis signalų apdorojimo priemonėmis. Matuojami įvairiausi
dydžiai: linijinis ar kampinis poslinkis, greitis, temperatūra, šviesos intensyvumas, slėgis, masė ir
daugelis kitų. Šių dienų automobiliai turi daug įvairių jutiklių. Nuolatinė automobilių gamybos
technologijų kaita bei spartus elektroninių ir kompiuterinių sistemų tobulėjimas lėmė, kad daugelio
šiuolaikinių automobilių sistemų (variklio, transmisijos, pasyviosios, aktyviosios saugos, komforto ir
kt.) duomenys gaunami būtent iš jutiklių. Šie duomenys perduodami į automobilio elektroninį
valdymo bloką (EVB) kur yra susisteminami. Tačiau jau nuo pat automobilių atsiradimo didelis
dėmesys skiriamas saugumui. Šių laikų automobiliai jau nesulyginami su praeito amžiaus
automobiliais, visos sistemos sparčiai tobulėja, o šiuo metu, labai didelis dėmesys skiriamas kliūčių
aptikimo sistemoms, kadangi stengiamasi peržengti į naują, autonominių bei nuotoliniu būdu
valdomų automobilių erą. Tai kokybiškai atlikti įmanoma tik renkant duomenis iš daugybės įvairių
jutiklių kurie padeda automobiliui stebėti aplinką.
Tiek būsimiems tiek jau dirbantiems automobilių elektronikos specialistams yra pravartu
turėti bendrą supratimą, o atliekant sudėtingesnes operacijas, ir gilesnius įgūdžius apie atstumo iki
kliūties automatizuoto valdymo technologijas, jų struktūrą bei veikimo principus. Šio tyrimo tikslas
yra apžvelgti populiariausias atstumo iki kliūties matavimo technologijas ir palyginti populiariausių
jutiklių parametrus.
Tyrimo objektas: Atstumo iki kliūties matavimo jutikliai
Tyrimo tikslas: Apžvelgti atstumo iki kliūties matavimo technologijas
Tyrimo uždaviniai:
1. Apžvelgti atstumo iki kliūties matavimo technologijas;
2. Palyginti skirtingus atstumo matavimo jutiklius.
Atstumo matavimo technologijos ir jutiklių rūšys

Ultragarsiniai jutikliai generuoja garso bangas ir fiksuoja jų atspindžius nuo objektų, taip
matuodamas atstumą iki jų. Kadangi ultragarsiniai jutikliai skleidžia garso signalus, tai šių jutiklių
matuojamą atstumą apskaičiuoti nera sudėtinga. Ultragarsinį jutiklį sudaro dvi pagrindinės dalys:
siūstuvas bei imtuvas. Siūstuvas generuoja tam tikro dažnio garsą kuris atsispindėjęs nuo kliūties
grįžta į imtuvą, o atstumas iki kliūties apskaičiuojamas pagal formulę:
[1]
Čia r – atstumas iki kliūties; T- bangos sklidimo laikas t; c – garso greitis.
Didelis tokių jutiklių privalumas – matomumo kampas bei atstumo diapazonas. Ultragarsinių
jutiklių kryptingumas siekia iki 30°, o atstumas, priklausomai nuo jutiklio tipo, siekia iki 5 metrų.
125
______________________________________________________________________________________
Tačiau tokie jutikliai yra lengviau veikiami aplinkos veiksnių, kas gali lemti netikslų atstumo
apskaičiavimą. Dažniausiai pasitaikantys veiksniai, kurie gali paveikti jutiklio išmatuotą atstumą, tai
tam tikros situacijos kurios pavaizduotos 1pav. Taip pat minkštos medžiagos, kurios sugeria garso
bangas: nuo kliūties medžiagos priklauso jutiklio maksimalus darbinis atstumas. Jutiklio matuojamo
atstumo priklausomybė nuo medžiagos pateikta 2pav. Skaičiavimo tikslumui įtakos taip pat turi ir
slėgių skirtumai, nes garsas didesnio slėgio medžiagose sklinda greičiau nei ore.[1] Taipogi įdomus
faktas, kad vakuume šis jutiklis neveiktų, kadangi garsas vakuume nesklinda. Primityvus
ultragarsinio jutiklio veikimo principas pavaizduotas 3pav.
1pav. Kliūčių tipai[1]
2 pav. Maksimaliu jautrumu matuojamas atstumas [2]
3 pav. Ultragarsinio jutiklio veikimas [3]
126
______________________________________________________________________________________
Infraraudonųjų spindulių jutikliai taip pat veikia signalo sklidimo laiko matavimo (angl.
Time of Flight) principu, kuris yra analogiškas 3pav. pateiktam ultragarso sklidimo laiko matavimo
principui [4].
Infraraudonųjų spindulių jutikliai pasižymi labiau koncentruotu spinduliu, tokių jutiklių
matomumo kampas yra apie 5°, o matuojamas atstumas svyruoja nuo 5 centimetrų iki 2 metrų. Tokie
jutikliai mažiau reaguoja į aplinkos veiksnius ir matavimo rezultatai yra ganėtinai tikslūs, o paklaidos
atsiranda tik didėjant signalo sklidimo atstumui.
Šviesos atspindžio nuo objekto lygis, kaip ir ultragarso atveju, priklauso nuo objekto
paviršiaus. Šiuo atveju ne tiek nuo jo medžiagos, kiek nuo spalvos, o tiksliau – šviesos absorbcijos
koeficiento ir difuzijos [5].
Dauguma tokių jutiklių turi integruotas siunčiamo signalo generavimo bei priimto signalo
apdorojimo grandines. Tai ypač svarbu jutikliams, kurių veikimas pagrįstas elektromagnetinių (pvz.
šviesos) bangų sklidimu, nes signalas sklinda šviesos greičiu, kuris yra žymiai didesnis nei garso
sklidimo greitis, tad ir signalo sklidimo trukmės skirtumo variacija esant skirtingam atstumui iki
objekto yra labai nežymi. Norint pasiekti priimtiną jautrumą, tenka operuoti itin trumpais laiko
tarpais [6].
Kadangi į vieną korpusą galima lengvai integruoti tiek šviesos diodą, tiek foto diodą, o taip
pat visą signalo generavimo ir apdorojimo elektroniką, tokie jutikliai pasižymi itin mažais
matmenimis. 4 pav. pateikiamas 4.4 x 2.4 x 1.0mm dydžio jutiklis, kurio maksimalus darbinis
atstumas yra 2m. Tokio kompaktiškumo šiuo metu neįmanoma pasiekti kitomis atstumo matavimo
technologijomis: ultragarsiniai keitikliai patys yra dideli, lazeriams reikalingas aušinimas ir lęšiai,
radarams – antenos [7].
Be atstumo matavimo, esama įvairių kliūties aptikimo infraraudonųjų spindulių jutiklių.
Tokie jutikliai nenurodo esamo atstumo iki kliūties, norimą atstumą reikia sureguliuoti ant paties
jutiklio ir jei per pasirinktą atstumą nustatoma kliūtis, jutiklis apie tai informuoja valdymo bloką, kad
būtų imtasi tolimesnių veiksmų. [6] Kliūtis gali būti aptikta keletu būdų: a) užkirtus spindulio kelią
nuo siųstuvo iki imtuvo; b) aptikus spindulio atspindį grįžtantį nuo kliūties; c) užkirtus spindulio
kelią tarp siųstuvo/imtuvo ir reflektoriaus.
4 Pav. Jutiklis veikiantis atstumo matavimo infraraudonųjų spindulių sklidimo trukmės principu [7]
Radarai - tai įtaisai, kurie aptinka objektus ir išmatuoja atstumą ir kryptį iki jų radijo bangų
sklidimo principais. Jiems įgyvendinti naudojami antenų masyvai arba judančios antenos.
Šiuolaikiniuose automobiliuose radarai naudojami kaip papildoma saugumo sistema. Artėjant
prie kliūties arba prie kito automobilio, kai pasiekiamas tam tikras, nustatytas, nesaugus atstumas,
automobilis savaime pradeda stabdyti, kad išvengtų susidūrimo, bei leidžia automobiliui toliau
greitėti, kai pasiekiamas saugus atstumas. Ši sistema dar nėra diegiama į pigiausios komplektacijos
automobilius, nes yra ganėtinai brangi. SRR2XX trumpo nuotolio radaras pateiktas 5pav. Šis
nedidelis prietaisas matuoja atstumą iki 50metrų, bei kryptingumas siekia iki 75°.
Radarai gali nepriklausomai matuoti ne tik atstumą iki objekto, bet ir jo judėjimo greitį. Tam
pasitelkiamas doplerio efekto principas [8].
127
______________________________________________________________________________________
5pav. SRR2XX trumpo nuotolio radaras [8]
Besisukantys sonarai ir radarai. Nors tradiciškai radarai naudoja radijo bangų sklidimą,
tačiau dažnai radarais taip pat yra vadinami ir kitokius jutiklius, o ne radijo bangų antenas
naudojantys įtaisai. Pavyzdžiui sonarai. Paprasčiausias būdas pagaminti primityvų tokį sonarą ar
radarą patiems, tai pritvirtinti ultragarsinį arba infraraudonųjų spindulių jutiklį prie servo variklio.
Naudojant Arduino platformą yra nesudėtinga valdyti tokį radarą. Radaras robotikoje labai
efektyvus, kadangi naudojant tą patį jutiklį pasiekiamas žymiai platesnis kryptingumas. Radaro
panaudojimas gali būti kelių tipų: aptikti kliūtį arba surasti kaip išvengti kliūties – t. y. rasti kryptis,
kuriose nėra kliūčių. Naudojant ultragarsinį jutiklį galime matyti aptiktą objektą kaip pavaizduota
6pav. Programuojant pasirenkamas norimas variklio pasisukimo kampas, bei sukimosi greitis.
Sukimosi greitis paprastai nėra didelis, kadangi jutiklis turi spėti gauti informaciją apie esamas
kliūtis aplinkoje [9].
6 Pav. Ultragarsinio jutiklio radaras [9]
Lidaras yra labai plačiai naudojama technologija, kadangi tai pati tiksliausia ir greičiausiai
veikianti kliūčių aptikimo sistema. Lidarai, žinoma, naudojami ne tik kliūtims aptikti, jie plačiai
naudojami geodezijoje, robotikoje, fizikoje, astronomijoje bei daugelyje kitų sričių. Ši technologija
naudoja lazeriu paremtą skenavimo sistemą, kuri sukuria trijų dimensijų aplinkos modelį per labai
trumpą laiką, kadangi atstumo matavimo signalai sklinda šviesos greičiu. Su pakankamai dideliu
kiekiu išmatuotų taškų galime gauti aplinkos žemėlapį. Šiuo prietaisu padaryta sienos nuotrauka
pateikta 7pav. Paveiksle matomas geriamo vandens fontanas, gesintuvas bei dvejos durys [10].
128
______________________________________________________________________________________
7 Pav. Lidaru matomas vaizdas [10]
Rezultatai
Siekiant palyginti atstumo iki kliūties matavimo technologijas, iš kiekvienos aukščiau
paminėtos, buvo pasirinkta po vieną populiarų jutiklį. Sudaryta jų parametrų palyginamoji lentelė (1
lentelė).
1 lentelė
Jutiklių palyginimas
Jutiklio tipas Darbinis Paklaida/ Kryptingumas Matavimo Maksimalus
atstumas tikslumas trukmė matavimo
(m) dažnis
Ultragarsinis jutiklis 0,152 - 6 4,5% 30° 50ms 20Hz
MB1000[11]
Infraraudonųjų 0,1 – 0,8 0,4% 5° 39ms 55Hz
spindulių jutiklis
GP2Y0A21YK[6]
SRR2XX trumpo 0,1 - 50 +-50mm 75° 35ms 15-30 Hz
nuotolio radaras[8]
Lidaras AR1000[12] 0,1 - 150 +-3mm 5,1mm diametro taškas ant objekto 1ms 50Hz
Išvados
1. Dauguma atstumo iki kliūties matavimo technologijų yra pagrįstos signalo sklidimo
trukmės matavimu. Ultragarso sklidimo terpe greitis nėra pastovus, todėl tokie jutikliai yra mažiau
tikslūs.
2. Ultragarsiniai atstumo matavimo jutikliai, kaip ir radijo bangų radarai yra mažiau kryptingi
nei šviesos sklidimą naudojantys atstumo matavimo jutikliai (išskyrus atvejus, kai jie panaudoti
besisukančiuose radaruose).
3. Šviesos sklidimą panaudojantys jutikliai yra greitesni ir gali veikti didesniu dažniu, nes
elektromagnetinės bangos sklinda greičiau nei ultragarsas. Radarų veikimo greitis yra mažesnis, nes
vienu metu vykdoma keletas lygiagrečių matavimų, o jų rezultatai turi būti kombinuojami.
Literatūra
1. Prieiga per internetą (žiūrėta 2017-03-25): <http://arduino
info.wikispaces.com/Ultrasonic+Distance+Sensor>
2. Rockwell Automation. Ultrasonic Sensing. Prieiga per internetą (žiūrėta 2017-03-25):
<http://www.ab.com/en/epub/catalogs/12772/6543185/12041221/12041229/print.html>
129
______________________________________________________________________________________
3. Prieiga per internetą (žiūrėta 2017-03-25):

<http://www.sensorwiki.org/doku.php/sensors/ultrasound>
4. Prieiga per internetą (žiūrėta 2017-03-27): <https://www.rp-
photonics.com/time_of_flight_measurements.html>
<https://www.fizika.lm.lt/content/view/373/69/>
6. Sharp. GP2Y0A21YK/GP2Y0D21YK datasheet. Prieiga per internetą (žiūrėta 2017-03-
27): <https://www.sparkfun.com/datasheets/Components/GP2Y0A21YK.pdf>
7. Prieiga per internetą (žiūrėta 2017-03-27): <https://rutronik-tec.com/stmicroelectronics-
vl53l0x-world-smallest-time-of-flight-ranging-and-gesture-detection-sensor/>
8. Continental. SRR 20X /-2 /-2C /-21 Short Range Radar. Prieiga per internetą (žiūrėta
2017-03-30): <http://www.conti-
online.com/www/download/industrial_sensors_de_en/themes/download/srr20x_datasheet_en.pdf>
<http://howtomechatronics.com/projects/arduino-radar-project/>
<http://www.roboticstrends.com/article/what_is_lidar_and_how_does_it_help_robots_see>
11. MaxBotix. LV-MaxSonar- EZ Series. Prieiga per internetą (žiūrėta 2017-03-31):
http://maxbotix.com/documents/LV-MaxSonar-EZ_Datasheet.pdf
12. Acuity. AR1000 Laser Distance Sensor. Prieiga per internetą (žiūrėta 2017-03-31):
<http://www.disensors.com/downloads/products/AR1000%20Laser%20Distance%20Sensor_1080.p
df>
130
______________________________________________________________________________________
TINKUOJAMO FASADO SU MINERALINE VATA IR POLISTIRENINIU

PUTPLASČIU ANALIZĖ
Paulius Margis, Donatas Valteris, Mantas Gedvila, vadovė Laima Skridailaitė
Anotacija
Vienas esminių statinio reikalavimų – energijos taupymas. Senos statybos namai sunaudoja daug šilumos
energijos ir nebeatitinka energinių reikalavimų. Jų brangus išlaikymas. Šias problemas galima išspręsti modernizuojant
statinį, atliekant fasado šiltinimą. Iškeliama aktuali problema, kaip išsirinkti efektyviai šilumą taupančias, ilgaamžiškas,
ekonomiškas. Straipsnyje nagrinėjama mineralinė vata ir polistireninis putplastis. Straipsnio tikslas - išanalizuoti
tinkuojamą fasadą su mineraline vata ir polistireniniu putplasčiu.
Reikšminiai žodžiai: tinkuojamas fasadas, mineralinė vata, polistireninis putplastis.
Įvadas
Pastaruoju metu statybos srityje, įvairiuose moksliniuose šaltiniuose labai dažnai kalbama
apie energijos sunaudojimo mažinimą, jos taupymą. Lietuvoje daugiau kaip 60% namų pastatyta per
praėjusio amžiaus paskutinius keturis dešimtmečius. Jie sunaudoja pakankamai daug šilumos
energijos ir nebeatitinka šiuo metu statiniams keliamų energinių reikalavimų. Juos eksploatuoti
žiemą brangiai kainuoja gyventojams, kurių daugelio pajamos mažos, todėl jie neišgali susimokėti
[11]. Šią problemą padeda išspręsti pastato renovacija.
Renovacijos metu, siekiant pagerinti žmonių gyvenimo sąlygas, atliekamas visapusiškas
pastato atnaujinimas. Atnaujinant, vienas iš svarbiausių darbų yra išorinių atitvarų apšiltinimas. Tai
vienas iš esminių statinio reikalavimų, norint sumažinti pastato šilumos sąnaudas [6]. Šiltinant
namus, reikalingos žinios apie termoizoliacines medžiagas, jų savybes. Šių medžiagų asortimentas
labai didelis. Tai akmens ir stiklo vatos, putų polistirolo plokštės, įvairios kamštinės medžiagos ir kt.
Renkantis šilumos izoliacines medžiagas negalima apsiriboti vien kainos dydžiu. Kartais ir brangi
prekė gali nuvilti savo kokybe.
Tam, kad būtų galima pasirinkti efektyviausią šiltinimo medžiagą, turi būti atlikti įvairūs
skaičiavimai, taikyti moksliniais tyrimais paremti daug kriterijų apimantys vertinimo metodai.
Tyrimo objektas: gyvenamojo namo išorinė siena.
Tyrimo tikslas: išanalizuoti tinkuojamą fasadą su mineraline vata ir polistireniniu putplasčiu.
Tyrimo uždaviniai:
1. Palyginti mineralinės vatos ir polistireninio putplasčio izoliacines savybes, ilgaamžiškumą.
2. Išsiaiškinti ekonomiškesnę termoizoliacinę medžiagą kainų atžvilgiu.
Tyrimo metodika. Mokslinės literatūros analizė sisteminant informaciją, apibendrinant ir
lyginant. Informacijai pateikti buvo naudojamas grafinis duomenų vaizdavimas, lyginimas,
apibendrinimas.
Tinkuojamo fasado šiltinimas

Statybos techniniuose reglamentuose nurodyta, kad statinys, jo inžinierinės sistemos turi būti
suprojektuotos bei pastatytos taip, kad juos naudojant būtų kuo mažesnės energijos sąnaudos [12].
Šiltinant išorines pastatų sienas ir tinkuojant plonasluoksniu tinku, būtina laikytis STR 2.01.10:2007
„Išorinės tinkuojamos termoizoliacinės sistemos“ reikalavimų [6]. Išorinė tinkuojama sudėtinė
termoizoliacinė sistema – statybvietėje mūrinių, mūrinių tinkuotų, betoninių ir betoninių
tinkuotų vertikalių atitvarų, taip pat horizontalių ar pasvirų nuo kritulių apsaugotų atitvarų išorėje
įrengiama sistema, naudojant sistemos gamintojo tiekiamą gamyklinių statybos produktų rinkinį
[12]. Šie statybos produktai didele dalimi lemia šilumos izoliacinio sluoksnio kokybę.
Šilumos izoliacinis sluoksnis ant sienų gali būti įrengiamas keliais būdais[2]:
 I būdas – kai šilumos izoliacinis sluoksnis yra tik klijuojamas,
131
______________________________________________________________________________________
 II būdas – kai tvirtinamas tik mechaniškai,

 III būdas - kai šilumos izoliacinis sluoksnis ir klijuojamas, ir tvirtinamas mechaniškai.
Analizei pasirinkta tinkuojamo fasado išorinė siena, kuri konstruojama iš 1 lentelėje
išvardintų elementų.
1 lentelė
Tinkuojamo fasado išorinės sienos konstrukcija
Konstrukcijos schema Konstrukcijos sluoksnis, medžiagos
1) Vidaus apdaila
2) Mūras
3) Klijų sluoksnis
4) Šilumą izoliuojantis sluoksnis
5) Tinkas
Šaltinis: sudarytas darbo autoriaus, remiantis [9].
Tinkuojamo fasado šiltinimui gali būti naudojamos įvairios termoizoliacinės medžiagos. Jos
užima ypatingą vietą tarp statybinių medžiagų, nes daro įtaką praktiškai visiems statybos aspektams
- nuo kokybės, kainos iki pastatų ir statinių eksploatacinių išlaidų. Statyboje plačiai naudojamos
termoizoliacinės medžiagos, tokios kaip mineralinė vata, polistireninis putplastis [15].
Mineralinė vata
Mineralinė vata (akmens) apibūdinama, kaip izoliacinė velta pluošto medžiaga, pagaminta iš
lydytos uolienos [3]; (žr.1 pav.).
1 pav. Mineralinė vata [8]
Gaminiai iš mineralinės vatos pasižymi tokiomis pagrindinėmis savybėmis:

 Puikiai izoliuoja šilumą.
 Nedega ir nesudaro sąlygų gaisrui plėstis.
 Apsaugo degiąsias medžiagas ir konstrukcijas.
 Elastinga ir atspari deformacijoms.
 Nekeičia linijinių matmenų – nesiplečia, nesitraukia.
 Izoliuoja garsą.
 Plačios panaudojimo galimybės.
Be to, akmens vatos gaminiai pasižymi ilgaamžiškumu, aukšta kokybe ir atsparumu įvairiems
eksploataciniams veiksniams [3].
132
______________________________________________________________________________________
Polistireninis putplastis
Polistireninis putplastis – uždaraporė akytojo plastiko termoizoliacinė medžiaga, gaunama
išputinant polistireninio putplasčio žaliavines granules, iš kitų medžiagų išsiskirianti kainos,
gamybos ir efektyvumo santykiu [3]. Lietuvoje plačiausiai naudojamas šios medžiagos produktas –
polistireninio putplasčio plokštės (žr. 2 pav.).
2 pav. Polistireninis putplastis [14]
Polistireninis putplastis pasižymi šiomis savybėmis:

 Puikiai izoliuoja šilumą.
 Degus.
 Mechaniškai atsparus įvairioms apkrovoms.
 Atsparus drėgmei.
 Ilgaamžiškas.
 Menkai atsparus ilgalaikių, tiesioginių ultravioletinių spindulių poveikiui.
 Menkai atsparus sąlyčiams su kai kuriomis kitomis medžiagomis.
Statyboje plačiai naudojamos šios polistireninio putplasčio plokštės: Termoporas, Neoporas,
Šiloporas. Termoporas – ilgaamžės baltojo polistireninio putplasčio plokštės, ekologiška ir efektyvi
termoizoliacinė medžiaga [16]. Neoporas – neseniai sukurtas, dar tobulesnis plėtrusis polistireninis
putplastis, pasižymintis geresnėmis izoliacinėmis savybėmis [3]. Šiloporas – labai efektyvi,
ilgaamžė, atspari apkrovoms, neįgerianti drėgmės, nekeičianti savo izoliacinių ir fizikinių savybių
per visą tarnavimo konstrukcijoje laikotarpį, pilkšvojo atspalvio termoizoliacija [14].
Šiltinimo medžiagų savybių analizė

Medžiagų termoizoliacines savybes nusako šilumos laidumo koeficientas. Kuo šilumos
laidumas mažesnis, tuo geresnė termoizoliacinė medžiaga [3]. Ne su visomis termoizoliacinėmis
medžiagomis galima maksimaliai pasiekti šiltinimo sistemos sandarumo. Todėl labai svarbu prieš
pasirenkant statybos medžiagas, kurios bus naudojamos išoriniams atitvarams šiltinti, įvertinti jų
izoliacines savybes.
Analizuojamas mineralinės vatos ir polistireninio putplasčio šilumos laidumas.
2 lentelė
Šiltinimo medžiagų izoliacinių savybių palyginimas
Mineralinė vata Šilumos Polistireninis putplastis Šilumos
laidumas laidumas
Tinkuojamų fasadų plokštės PAROC Linio 0,036 W/mk Termoporas EPS 70 0,039 W/mk
10
Akmens vata „FAS B“ 0,035 W/mk Neoporas EPS 70 0,033 W/mk
Tinkuojamų fasadų plokštės FASROCK 0,041 W/mk Šiloporas EPS 70 0,032 W/mk
Šaltinis: sudarytas darbo autoriaus, remiantis [1,4, 14, 16, 17 ]
133
______________________________________________________________________________________
Atlikus analizę nustatyta, kad mažiau laidi termoizoliacinė medžiaga polistireninis putplastis
(Šiloporas EPS 70), daugiau praleidžia šilumos tinkuojamų fasadų akmens vatos plokštės
(FASROCK).
Norint, kad pastato šiltinimas būtų ilgaamžis, reikia naudoti tokias termoizoliacines
medžiagas, kurios būtų atsparios aplinkos išoriniam poveikiui ir būtų išbandytos kitų medžiagų
derinyje. Fasadams šiltinti ir apdailinti dažniausiai naudojamos dvi fasadų šiltinimo ir apdailos
konstrukcijos – su oro tarpu, t. y. vėdinamasis fasadas, ir be oro tarpo, tinkuojamasis fasadas.
Pastarųjų įrengimą reglamentuoja Statybos techninis reglamentas STR 2.01.10:2007, kuriame
nurodyta, „kad atitvarų projektavimui ir statybai būtų naudojamos tik turinčios Europos techninį
liudijimą (ETL) ir CE ženklu ženklintos išorinės tinkuojamos sudėtinės termoizoliacinės sistemos“
[7].
Analizuojamos mineralinės vatos ir polistireninio putplasčio savybės lemiančios
termoizoliacinių medžiagų ilgaamžiškumą.
3 lentelė
Mineralinės vatos ir polistireninio putplasčio ilgaamžiškumo palyginimas
Savybės / termoizoliacinė medžiaga Polistireninis putplastis Mineralinė vata
Atsparumas natūraliam dėvėjimuisi ribotas geras
Atsparumas mikroorganizmams geras labai geras
Atsparumas organiniams tirpikliams neatsparus visiškai atsparus
Vandens garų perdavimo koeficientas, g(mhPa) 12x10x6 480x10x6
Atsparumas ugniai neperduodanti ugnies nedegi/nesprogi
Šaltinis: sudarytas darbo autoriaus, remiantis [5].
Atlikus analizę nustatyta, kad ilgaamžiškesnė iš pasirinktų medžiagų yra mineralinė akmens
vata. Ji atsparesnė natūraliam dėvėjimuisi, mikroorganizmams, organiniams tirpikliams, nedegi.
Kaip vieną polistireninio putplasčio privalumų galima būtų laikyti tai, kad jis visiškai neįgeria
vandens, tuo tarpu vata vandenį įgeria, tačiau jį greitai išgarina.
Kaina, vienas iš svarbiausių kriterijų renkantis izoliacines medžiagas. Taip pat reikėtų
nepamiršti atsižvelgti ir į montavimo išlaidas, papildomas montavimui reikalingas medžiagas ir kt.
Ypač tai aktualu dabar, kai Lietuvoje pakankamai sunki ekonominė padėtis. Todėl dauguma
gyventojų žiūri , kad investicija į energijos taupymą atsipirktų greičiau [10].
Analizuojamos šios medžiagos: mineralinė akmens vata (Paroc Linio 10, FAS B, FASROCK)
ir polistireninis putplastis (TERMOPORAS EPS 70, NEOPORAS EPS 70, ŠILOPORAS EPS 70)
(žr. 3 pav.).
56,2
polistireninis putplastis 56,2
47,99
96,55
mineralinė vata 105,12
90,67
3 pav. Šiltinimo medžiagų kainų palyginimas (€)
Atlikus analizę nustatyta, kad polistireninis putplastis kainuoja daug pigiau. Pigiausias iš jų
yra TERMOPORAS EPS 70, jo kaina 47,99€. Mineralinės (akmens) vatos kaina yra dvigubai
didesnė, pati pigiausia iš jų – tinkuojamų fasadų akmens vatos plokštė PAROC LINIO 10, kurios
kaina 90,67€.
134
______________________________________________________________________________________
Išvados
1. Polistireninis putplastis turi mažesnį šilumos laidumą, todėl yra efektyvesnė energiją
taupanti medžiaga nei mineralinė akmens vata.
2. Ilgaamžiškumu labiau pažymi mineralinė akmens vata nei polistireninis putplastis. Jos
mechaninis atsparumas ir pastovumas net nepalankiomis sąlygomis leidžia išlaikyti savo formos ir
matmenų stabilumą, išvengti plyšių ir trūkių tarp skirtingų sistemos sluoksnių.
3. Polistireninis putplastis yra dvigubai pigesnis už akmens vatą, todėl renovuojant namus jis
pasirenkamas dažniau. Geros kokybės polistireninis putplastis – efektyviai taupo šilumą, todėl
investicija į energijos taupymą atsiperka greičiau.
Rekomendacijos
1. Prieš pradedant šiltinti fasado sienas, pirmiausia būtina patikrinti ir įvertinti sienų
konstrukcijų būklę, bei sienų paviršių. Pagal tai turi būti parenkamas šiltinimo būdas.
2. Termoizoliacinėse sistemose visos medžiagos turi būti suderintos, kad tolygiai reaguotų į
drėgmę, karštį, šaltį ar kt.
3. Renkantis izoliacines medžiagas būtina atsižvelgti ne vien tik jų pačių kainą, bet ir visas
technines charakteristikas ir su jomis susijusias išlaidas – pagalbinių medžiagų kainas (būtinų
elementų šiltinimo montavimui), montavimo išlaidas ir kt.
Literatūra
1. Akmens vata „FAS B“ (tinkuojamų fasadų izoliacija). Prieiga per internetą [žiūrėta
2016m. lapkričio 25d.]: <
http://www.housing.lt/index.php?page=shop.product_details&flypage=flypage.tpl&product_id=47&
category_id=67&option=com_virtuemart&Itemid=193&lang=lt
2. Efektyvūs sprendimai sienų šiltinimui (III). Prieiga per internetą [žiūrėta 2016m. lapkričio
19d.]: < http://www.renovacija.lt/naujiena/efektyvus-sprendimai-sienu-siltinimui-iii/
3. Galius A., Vėjelis S. Akustinės ir termoizoliacinės medžiagos. Mokomoji knyga. Vilnius:
VGTU, 2012.
4. Kas geriau: mineralinė vata ar putų polistirolas? Prieiga per internetą [žiūrėta 2016m.
lapkričio 25d.]: < http://www.iris.lt/prekes/fasadai/mineraline-vata-ar-polistirolas/
5. Ką rinktis šiltinimui: putų polistirolas ar vata? Prieiga per internetą [žiūrėta 2016m.
lapkričio 3d.]: <http://www.manonamai.lt/daraupats/statybos/sildymas/ka-rinktis-siltinimui-putu-
polistirolas-ar-vata.d?id=67609368
6. Kijevičius M., Valančius K. Pastato išorinių atitvarų apšiltinimo tikslingumas 2E rodiklių
požiūriu. Vilnius: VGTU, 2014.
7. Kodėl būtina naudoti sertifikuotą fasadų šiltinimo sistemą? Prieiga per internetą [žiūrėta
2016m. lapkričio 11d.]: < http://www.statybajums.lt/temos/izoliacija-apsiltinimas-
hidroizoliacija/kodel-butina-naudoti-sertifikuota-fasadu-siltinimo-sistema
8. Mineralinė vata ROCKWOOL VENTI MAX. Prieiga per internetą [žiūrėta 2016m.
lapkričio 25d.]: < http://www.a11.lt/lt/parduotuve/apsiltinimo-medziagos/mineraline-vata-rockwool-
venti-max-storis-150-mm.htm
9. Mūro sienų šiltinimas. Prieiga per internetą [žiūrėta 2016m. lapkričio
3d.]:<http://img.materialbank.net/NiboWEB/paroc/showCartPublicContent.do?uuid=3462738&rand
om=18786&lang=lt
10. Namo renovavimas naudojant akmens vatą ar putų polistirolą. Prieiga per internetą
[žiūrėta 2016m. lapkričio 19d.]: <
http://www.ekspertai.lt/akmens_vata/patarimai/namo_renovavimas_naudojant_akmens_vata_ar_putu
_polistirola
11. Rapcevičienė, D. Daugiabučių namų renovacijos efektyvumo vertinimas. Vilnius:
MRU, 2010.
135
______________________________________________________________________________________
12. STR. 2.01.10:2007 Išorinės tinkuojamos sudėtinės termoizoliacinės sistemos. Statybos

techninis reglamentas.
13. STR 2.01.01(6):2008 Esminis statinio reikalavimas „Energijos taupymas ir
išsaugojimas“. Statybos techninis reglamentas.
14. Šiloporas EPS 70N. Prieiga per internetą [žiūrėta 2016m. lapkričio 25d.]: <
https://www.kaunosilas.lt/gaminiai/siloporas-neo.html
15. Termoizoliacinės medžiagos ir šiluminė varža. Prieiga per internetą [žiūrėta 2016m.
lapkričio 11d.]: <
http://lt.lt.allconstructions.com/portal/categories/83/1/0/1/article/16041/termoizoliacines-medziagos-
ir-silumine-varza
16. Termoporas EPS 70, Neoporas EPS 70. Prieiga per internetą [žiūrėta 2016m. lapkričio
25d.]: < https://lemora.lt/izoliacija/silumos-garso-izoliacija/putu-plokstes/2268-putplastis-neoporas-
eps-70-nefrezuotas
17. Tinkuojamų fasadų šilumos izoliacija. Montavimas. Prieiga per internetą [žiūrėta
2016m. lapkričio 25d.]: <
http://download.rockwool.lt/media/304001/tinkuojamu%20fasadu%20silumos%20izoliacija_lt.pdf
136
______________________________________________________________________________________
Respublikinės technologinių studijų

studentų konferencijos
NAUJŲ TECHNOLOGIJŲ TAIKYMAS
straipsnių rinkinys
Šiauliai, 2017 m. balandžio 20 d.
Straipsnių kalba neredaguota
Išleido Šiaulių valstybinė kolegija, Aušros al. 40, Šiauliai

https://svako.lt/
El. p. rinkodara@svako.lt
137

Nauju Technologiju Taikymas 2017e

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Nauju Technologiju Taikymas 2017e

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

NAUJŲ TECHNOLOGIJŲ TAIKYMAS Šiauliai, 2017 m. balandžio 20 d.

ŠIAULIŲ VALSTYBINĖ KOLEGIJA

Respublikinės technologinių studijų

Šiauliai, 2017 m. balandžio 20 d.

Respublikinė technologinių studijų studentų konferencija „Naujų technologijų taikymas“

ISBN 978-609-415-104-0 © Šiaulių valstybinė kolegija, 2017

STAMBIAGABARIČIŲ ATLIEKŲ TVARKYMO SITUACIJA KELMĖS

1 pav. Atliekų tvarkymo koncepcijos dinamika [2]

Besikeičiant koncepcijoms ir į atliekų tvarkymo sistemą įsijungiant vis naujesniems

o tepalų filtrai; stabdžių ir aušinimo skysčiai;

Stambiagabaričių atliekų tvarkymo situacijai Kelmės rajone išanalizuoti buvo parengta

Kelmės rajono gyventojų apklausos rezultatai

2 pav. Respondentų nuomonė apie stambiagabaričių atliekų rūšiavimą

Respondentų pasiteiravus, ar jiems pakanka informacijos apie stambiagabarites atliekas, nuomonių

3 pav. Respondentų nuomonė ,,Ar pakanka informacijos apie stambiagabarites atliekas“?

AUTOMOBILIO VW 1.8 L VARIKLIO RODIKLIŲ POKYČIŲ TYRIMAS

Suskystintų naftos dujų maitinimo sistemų klasifikacija

Tokiose sistemose dujų mišinio paruošimui ir padavimui naudojamas specialius dujų

 Ketvirtos kartos dujų maitinimo sistema:

Variklio darbo ciklo termodinaminis skaičiavimas

Slėgis suspaudimo takto pabaigoje po modifikacijos –

Temperatūra suspaudimo takto pabaigoje

Temperatūra suspaudimo takto pabaigoje po modifikacijos –

Slėgis degimo pabaigoje po modifikacijos –

Slėgis išsiplėtimo takto pabaigoje po modifikacijos:

Temperatūra išsiplėtimo pabaigoje

Temperatūra išsiplėtimo pabaigoje po modifikacijos:

Variklio sukimo momento nustatymas

9 pav. Variklio galios ir sukimo momento charakteristika (prieš ir po modifikacijos).

Skaičiavimo rezultatai pateikti 9 paveikslėlyje, kur matoma kad po variklio modifikacijos

NUOLATINĖS SROVĖS VARIKLIŲ ELEKTRONINIS VALDYMAS IR

Nuolatinės srovės variklis

1 pav. Nuolatinės srovės variklio veikimo principas.

2 pav. H-tilto sandara.

3 pav. variklis sukasi pagal laikrodžio rodyklę.

4 pav. Variklis sukasi prieš laikrodžio rodyklę.

Variklio valdymas PWM signalu

5 pav. Skirtingos skverbties (0% - 100%) PWM signalų kreivės.

6 pav. Srovės tekėjimo kryptis kai variklį suka el. energija.

7 pav. El. variklio stabdymas (trumpas jungimas).

Norint pradėti regeneracinį stabdymą, uždaromas Q1 ir atidaromas Q2 tranzistoriai (pav.2).

8 pav. Srovės judėjimas priešinga kryptimi.

SERVO PAVARŲ PANAUDOJIMAS MECHATRONIKOS SISTEMOSE

2. Servo pavarų veikimas

2 pav. Valdymo impulsai

3 pav. Sraigtinė pavara

Slydimo sraigto-veržlės pavarose paprastai naudojamas trapecinio, atraminio arba

4 pav. Trapecinis sriegis

5 pav. Atraminis sriegis

6 pav. Kvadratinis sriegis

1. Aprašytas servo variklis. Servomechanizmas – elektros pavara, valdoma neigiamo

VAIRUOTOJO DARBO VIETOS ERGONOMIKA

1. Ergonomiška darbo vieta

Nuo 2014 metų Belgijoje ir Prancūzijoje įgyvendinamas projektas „Draudžiantis vairuotojui

2. Ergonomiškos vairuotojų darbo vietos reikalavimai

1 pav. Sėdynės atlošo ir vairo padėties rekomenduojami dydžiai [3]

3. Ergonomikos įtaka darbingumui

4. Vairuotojo darbo vietos ergonomiškumo įvertinimas

3 pav. VOLVO FH12 (dešinėje) ir VOLVO FM12 (kairėje) miegojimo vietos

10. Scania gamintojo požiūris į ergonomiką. Prieiga per internetą:

PASTATŲ IŠORINIO TINKO DEFEKTAI

Tinkuojamų fasadų privalumai ir trūkumai

Fasado tinko defektų atsiradimo priežastys