Lekcija 3: Lokomocija

nožnih robota
Prof.dr.sc.
Prof dr sc Jasmin Velagić
Elektrotehnički fakultet Sarajevo

K l ij M
Kolegij: Mobilna
bil robotika
b tik

2012/2013
Lokomocija nožnih robota
ƒ Mobilni roboti sa kotačima kreću se uglavnom
po ravnoj podlozi, pri čemu se najčešće
2/66
zanemaruje klizanje između robota i podloge.
ƒ Postavlja se pitanje: “Da li je moguće
projektirati robote koji će se moći kretati
kuda i čovjek, to jest kroz šume, neravne
terene, ruševine, itd?”.
ƒ Kod mobilnih robota sa kotačima uspješnost
kretanja ovisi o pogonskom mehanizmu kotača.
ƒ Za razliku od njih, kretanje nožnih robota ovisi o
broju nogu i načinu na koji se noge kreću
(mijenjanje poze).
Lokomocija nožnih robota
ƒ Kretanje nožnih robota karakterizirano je nizom
dodirnih tačaka između mobilnog robota i
3/66
podloge.
ƒ Ključne prednosti ove lokomocije uključuju
adaptibilnost, mogućnost manevriranja na
neravnom terenu (podlozi) i sposobnost
prolaska kroz otvore i ponore.
ƒ Također, ova vrsta lokomocije omogućuje
rukovanje okolnim objektima sa velikom
umješnošću.
ƒ Izvrstan primjer za ovo je insekt balegar,
odnosno buba, koji je sposoban kotrljati se
poputt lopte
l t zbog
b vještih
j štih prednjih
d jih nogu.
Lokomocija nožnih robota
ƒ Loša svojstva nožnih robota:
ƒ veliki brojj stupnjeva
p j slobode,, 4/66
ƒ mehanička složenost,
ƒ složeno održavanje j stabilnosti robota.
ƒ Noga robota mora imati više stupnjeva
slobode da bi mogla g držati i nositi na sebi
tijelo hodajućeg robota.
ƒ U nekim primjenama se koriste roboti koji mogu
podizati i prenositi druge robote.
ƒ Dodatno, dobra manevarska svojstva se mogu
postići samo ako noge imaju dovoljan broj
stupnjeva
p j slobode kako bi se moglo
g djelovati
j
silom u brojnim, različitim smjerovima.
Lokomocija nožnih robota
ƒ Budući da je lokomocija nožnih robota biološki
inspirirana, to je neophodno razmotriti ponašanje
5/66
raznolikih živih bića.
ƒ Postoje brojne, različite nožne konfiguracije koje su
uspješno
j š realizirane
li i kkod
d mnogih
ih organizama
i ((slika
lik
ispod).

Raspored nogu različitih živih bića

Lokomocija nožnih robota
ƒ Krupne životinje, kao što su sisari i gmizavci, imaju
četiri noge, dok insekti najčešće imaju šest ili više
6/66
nogu.
ƒ Neki sisari se mogu perfektno kretati i na samo dvije
noge.
ƒ Za razliku od drugih živih bića, čovjek se može
kretati i skakutati na samo jednoj nozi.
nozi
ƒ Ova posebna ljudska sposobnost manevriranja
zahtijeva veoma složenu aktivnu kontrolu
održavanja ravnoteže.
ƒ Nasuprot njima, živa bića sa tri noge mogu postići
stabilno držanje koje se može osigurati kada je
njihov centar gravitacije unutar tronošca, kojeg
formiraju noge sa podlogom.
 Lokomocija nožnih robota
ƒ Statička stabilnost tronožne stolice je
uspostavljena bez potrebe kretanja
kretanja. 7/66

ƒ Što se tiče robota, on mora biti sposoban

podizati svoje noge da bi se mogao kretati
kretati.
ƒ Da bi postigao statičko kretanje, robot mora
posjedovati
j d ti najmanje
j j šest
š t nogu.
ƒ U takvoj konfiguraciji je moguće dizajnirati
hod u kome su tronošci statički stabilni u
dodiru sa podlogom cijelo vrijeme tokom
kretanja.
 Lokomocija nožnih robota
ƒ Statičko kretanje robota sa šest nogu
8/66
 Lokomocija nožnih robota
ƒ Insekti i pauci imaju sposobnost kretanja
čim se rode. 9/66
ƒ Kod njih se problem ravnoteže tokom kretanja
rješava veoma jednostavno.
ƒ Sisari sa četiri noge ne mogu postići statičko
kretanje, ali su sposobni veoma lahko stajati na
nogama.
ƒ Ljudska bića nisu u mogućnosti stajati u
mjestu uz zadržavanje statičke stabilnosti.
ƒ Kod bebe su potrebni mjeseci da bi mogla ustati
i hodati, a za trčanje i skakanje, posebno na
jednoj
jed oj nozi,
o , neophodno
eop od o je znatno
a o više
še vremena.
e e a
 3.2. Stabilnost nožnih robota
ƒ Ako je nožni robot projektiran tako da se
njegova ravnoteža održava u svakom 10/66
trenutku, čak i kada su sve njegove noge
ukočene kaže se da robot pokazuje
ukočene,
statičku stabilnost.
ƒ Formalnije iskazano,
iskazano statička stabilnost je
održavanje težišta (centra gravitacije)
robota uvijek unutar konveksnog
područja iznad poligona kome su vrhovi
tačke dodira nogu robota sa tlom.
tlom
Stabilnost nožnih robota
Stabilnost dvonožnog robota
ƒ Područje statičke stabilnosti je područje a-b.
a-b 11/66

• Noge dodiruju tlo u

tačkama a i b.
• Ako projekcija težišta
robota (isprekidana
linije) pada unutar
segmenta a-b, robot
ostaje statički stabilan.

a b
Stabilnost nožnih robota
Stabilnost šestonožnog robota
ƒ Konveksno područje šestonožnog robota robota. 12/66

ƒ Ako se težište robota nalazi unutar konveksnog

omotača dobivenog konstrukcijom manjih
omotača,
konveksnih omotača koja sadrže sve vertikalne
projekcije dodirnih tačaka sa podlogom, tada je
robot stabilan.
Stabilnost nožnih robota
ƒ Glavna prednost statičke stabilnosti je da
se nožni robot ne može srušiti usljed 13/66
kašnjenja hoda nogu ili gubitka napajanja.
ƒ Statička stabilnost je mehanizam izbora za
ogromnu većinu nožnih robota.
ƒ U t statičke
Unutar t tičk stabilnosti,
t bil ti rubb stabilnosti
t bil ti
je mjera trenutne stabilnosti robota i
d fi i
definirana j kao
je k minimalno
i i l rastojanje
t j j od d
vertikalne projekcije težišta robota do
granice
i vertikalne
tik l projekcije
j k ij konveksnog
k k
područja odgovarajućeg poligona.
Stabilnost nožnih robota
ƒ Ako težište robota može izaći izvan
konveksnog područja poligona i kretanje 14/66
robota se ostvaruje na upravljiv način, tada
se za robota kaže da posjeduje dinamičku
stabilnost.
ƒ Unutar dinamičke stabilnosti robot održava
stabilnost upravljanjem kretanjem robota,
modeliranjem i korištenjem inercije.
inercije
ƒ Ovo ima za posljedicu potrebu za
sofisticiranim
fi ti i i di
dinamičkim
ički modelom
d l
robotskog sistema i visoko razvijenim
upravljanjem
lj j i procesom lokomocije.
l k ij
 Stabilnost nožnih robota
ƒ Raibert je razvio brojne dinamički stabilne
robote, uključujući jedno, dvo i četveronožne 15/66
strojeve.
ƒ Također je interesantan Honda robot (Asimo).

Iako je statička
stabilnost lagana za
održavanje,
dž j to je
j
ograničena vrsta hoda
robota i njegova gornja
brzina.
 Stabilnost nožnih robota
ƒ Uz dinamičku stabilnost je usko povezan pojam
dinamički hod kod koga g se upravlja
p j kretanjem
j 16/66
robota dinamički da se održi ravnoteža.
ƒ Vrlo ilustrativan primjer dinamičkog hoda je kretanje
jednonožnog mobilnog robot.
 3.3. Broj nogu
ƒ Nožni roboti su građeni sa 1, 2, 4, 8, pa čak i sa 12
nogu.
g 17/66
ƒ Iako se najmanje jedna noga mora slobodno kretati
da bi robot promijenio svoju pozu, za statičku
stabilnost robota koja održava težište robota preko
konveksnog područja poligona, potrebno je
minimalno četiri noge
noge, tri za formiranje poligona
stabilnosti i jedna za kretanje.
ƒ Ako robot pokazuje dinamičku stabilnost
stabilnost,
minimalan broj nogu je jedan, kako tvrdi Raibert.
ƒ Ovdje se pretpostavlja da se dodir noge sa tlom
može modelirati kao kontaktna tačka.
ƒ Također jje moguće
g konstruirati robota sa širim ili
dužim stopalima, što predstavlja robota sa većom
stopalo-tlo kontaktnom površinom.
 Broj nogu
ƒ Iako je minimalan broj nogu zahtijevanih za
statičku stabilnost, četiri noge nisu idealan 18/66
broj za sve primjene.
ƒ Ako statički stabilan robot ima samo četiri noge,
tada njegovo kretanje može biti jednostavno.
ƒ Moguće je kretanje jedne noge u vremenu, tako
da robot mora pomaknuti svoju težinu kao dio
hoda.
ƒ Robot sa šest nogu može kretati više od jedne
noge
g u svakom trenutku i ne mora imati p plan za
kretanje njegovog težišta kao odvojene
komponente svoga hoda.
 3.4. Izvedbe nogu
ƒ Noga nožnih robota ima dvije fiksirane tačke,
jjedna na sastavu sa tijelom
j robota i druga
g na vrhu 19/66
noge (stopalo).
ƒ Kod nožnih robota obično je poželjno da se što je
moguće više poveća područje unutar koga se
stopalo može kretati.
ƒ Z kretanje
Za k t j u trodimenzionalnom
t di i l prostoru,
t
neophodno je da minimalna konfiguracija nožnog
robota sadrži zglobove koji joj omogućuju dovoljan
broj stupnjeva slobode da bi stopalo obuhvatilo
trodimenzionalnu dodirnu p površinu s tlom.
ƒ Fizički, većina robotskih zglobova posjeduje jedan
p j slobode.
stupanj
 Izvedbe nogu
ƒ Ovi jednostavni zglobovi se mogu kombinirati da se
dobiju
j mnogo g složenijij zglobovi,
g kao što su loptasti
p 20/66
zglobovi.
ƒ Iako se minimalno zahtijeva tri jednostavna zgloba
za prekrivanje trodimenzionalnog prostora, stvarni
radni prostor noge može se poboljšati korištenjem
više od tri zgloba
zgloba, i ako orijentacija dodira noge i
podloge mora biti kontrolirana, tada se zahtijevaju
dodatni zglobovi.
ƒ Drugim riječima, zahtijeva se minimalno tri
stupnja
p j slobode kretanja j jjer jje p
prostor kontakta
noge i podloge trodimenzionalan.
ƒ Da bi se dobio kvalitetniji hod izvodi se više od tri
stupnja slobode.
 Izvedbe nogu
ƒ Slično robotskim manipulatorima, robotska noga
se može modelirati kao skupina krutih 21/66
segmenata povezana zglobovima.
ƒ Bazni segment je pričvršćen na tijelo robota i
vrh noge može, ili ne mora, biti u dodiru s tlom.
ƒ Jednostavni zglobovi robotske noge mogu biti
translacijski i rotacijski.
ƒ Rotacijski zglobovi uzrokuju rotaciju između dva
kruta segmenta koje povezuje, dok translacijski
proizvode translaciju.
p j
ƒ Složeniji zglobovi se mogu modelirati
kombinacijom
o b ac jo d dvaju
aju jed
jednostavnih
os a tipova
po a
zglobova.
 Izvedbe nogu
ƒ Postoji osam osnovnih konfiguracija trodimenzionalnih
robotskih nogu dobivenih kombiniranjem osnovnih tipova
zglobova
zglobova. 22/66

(a) (b) (c) (d)

(e) (f) (g) (h)

 Izvedbe nogu
ƒ Izvedbe jednostavnih nogu na temelju
translacijskih i rotacijskih zglobova
zglobova. 23/66

ƒ Rotacijski zglobovi su označeni malim

kružićima dok su translacijski označeni
kružićima,
svijetlim pravokutnicima.
ƒ K d struktura
Kod t kt (a)-(d)
( ) (d) ttranslacijski
l ij ki zglobovi
l b i su
u kontaktu s tijelom robota, za razliku od
struktura
t kt (e)-(h)
( ) (h) kkod
d kkojih
jih su rotacijski
t ij ki
zglobovi u kontaktu s tijelom robota
 Izvedbe nogu
ƒ Za dizajn pojedinačne noge, zadatak kretanja
noge uključuje manipuliranje zglobovima tako 24/66
da se omogućuje postizanje različitih pozicija u
prostoru.
p
ƒ Ovo predstavlja problem direktne kinematike
robotske noge,g , formuliran kao: kako izračunati
poziciju i orijentaciju vrha noge (stopala).
ƒ Klasična formulacija j ovog gpproblema izražava se
korištenjem homogenih koordinata za prikaz
pozicije svakog segmenta noge i zatim
računanje matrice homogene transformacije
koja predstavlja transformaciju iz baznog
k di
koordinatnog sistema
i u kkoordinatni
di i sistem
i
pridružen vrhu noge, odnosno stopalu.
 Izvedbe nogu
ƒ Na sljedećoj slici prikazana je dvodimenzionalna
noga
g sastavljena
j od dva rotacijska
j zgloba
g odvojena
j 25/66
krutim segmentima dužina l1 i l2.

y Noga povezuje tijelo robota pod

uglom θ1 u odnosu na horizontalnu
liniju. Drugi zglob zatvara ugao θ2
sa linijom produženja prvog
segmenta.

θ1 x
l1

l2 θ2
tij l robota
tijelo b t
stopalo
 Izvedbe nogu
ƒ Postavljanjem ishodišta koordinatnog sistema u
tačku dodira zgloba
g sa tijelom
j robota, p
pozicija
j 26/66
stopala, kao funkcija od θ1 i θ2 (zglobovski uglovi),
dana je sa:

⎡x ⎤ ⎡cos(θ 1 )⎤ ⎡cos(θ 1 + θ 2 )⎤
⎢ y ⎥ = l1 ⎢sin(θ ) ⎥ + l2 ⎢sin(θ + θ ) ⎥ (*)
⎣ ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ 1 2 ⎦

ƒ Jednadžba (*) predstavlja jednadžbu direktne

kinematike.
ƒ Inverzna kinematika noge uključuje određivanje
uglova θ1 i θ2, koji se zahtijevaju za mjesto stopala u
tački (x
(x, y).
y)
 Izvedbe nogu
ƒ Jednostavnim računanjem se dobiva:
27/66
x 2 + y 2 − l12 − l22
cos(θ 2 ) =
2 l1 l 2

(l1 cos(θ 1 ) + l2 cos(θ 2 ))x + l2 sin(θ 2 )y

cos((θ 1 ) =
x2 + y2

ƒ Rješenje inverzne kinematike

kinematike, u općem slučaju,
slučaju nije
jednoznačno, može postojati više rješenja istog
p
problema.
ƒ Također, nisu sva rješenja (x, y) dohvatljiva za nogu.
ƒ Za ove tačke se kaže da su van radnog gp prostora
noge.
 Izvedbe nogu
ƒ Pretpostavljajući da je prvi zglob ograničen u
području
p j ||θ1||≤π/2 tada jje l2=l1/2. 28/66
ƒ Rezultantni radni prostor noge je skiciran na slici.

Radni prostor dvodimenzionalne noge

 Izvedbe nogu
ƒ Zbog postojanja više stupnjeva slobode
dvozglobnog
g g sistema kvazielastične operacije
p j noge
g 29/66
se, u principu, mogu realizirati kompenzirajućim
neelastičnim operacijama dvaju zglobova.
ƒ Svojstvo elastičnosti postiže se sinhroniziranim
opterećenjem zglobova koljena i gležnja (članak).
ƒ Z postizanje
Za ti j optimalne
ti l duljine
d lji skoka
k k prii određenoj
d đ j
brzini trčanja minimalna krutost noge mora biti
postignuta.
postignuta
ƒ Tokom skoka uglovi koljena i gležnja mijenjaju se
sinhronizirano.
sinhronizirano
ƒ U trčanju ugao koljena općenito doseže maksimalno
savijanje
j j ((ili ispruženje)
p j ) ranije
j nego
g ugao
g g gležnja.
j
Kod maratona kretanje rezultira sinhroniziranim
promjenama oba ugla.
 Izvedbe nogu
ƒ Općenito, savijanje u jednom zglobu praćeno je
izduženjem
j u drugom
g zglobu
g ((slika ispod).
p ) 30/66

Ugao koljena ((°)

Ugao gležnja (°)

 Izvedbe nogu
ƒ Drugim riječima, zglobovi se suprostavljaju jedan
drugom
g tokom kretanja.
j 31/66
ƒ U slučaju prevelikog ispruženja zglobovski
momenti mijenjaju predznak.
ƒ Tako visoko nestabilno stanje može nametnuti
ozbiljne zahtjeve na upravljački sistem.
ƒ Poznato je da bilo koji mehanički sistem ima gubitke
usljed trenja. Jedan od načina smanjenja utjecaja
trenja je poboljšanje zglobova
zglobova.
ƒ Trčanje čovjeka se generira cikličkim operacijama
nogu.
nogu
ƒ Horizontalna brzina stopala neminovno oscilira od
nulte vrijednosti tokom kontakta sa podlogom do
dvostruke brzine trčanja tokom faze leta.
 Izvedbe nogu
ƒ U vertikalnom smjeru dolazi do nagle
propagacije stopala prilikom slijetanja. 32/66
ƒ Prilagođavanje brzine stopala, prilikom slijetanja,
u trenutku kontakta sa podlogom predstavlja
veliki izazov za sisteme upravljanja.
ƒ Posebno se u aksijalnom smjeru zahtijeva da
aktivna noga smanji svoju brzinu za pola
dotadašnjej vrijednosti.
j
ƒ Isto tako, potrebno ubrzanje aktivne noge i
smanjenje
j j p pohrane energije
g j će povećati
p
troškove lokomocije.
 Izvedbe nogu
ƒ Umjesto toga, trkač doživljava udar usljed naglog
smanjenja brzine distalne mase.
33/66
ƒ Kvalitet jastučića pete (ovisno o kvalitetu džona patike) i
viskozno-elastična suspenzija mišića noge smanjuju
amplitudu i vrijeme porasta reakcije sile tokom spuštanja
noge.
 Izvedbe nogu
ƒ Fizička realizacija viskozno-elastične suspenzije
klimavih segmenata. 34/66
 Izvedbe nogu
ƒ Ovo značajno prigušuje utjecaj neizbježnih
gubitaka.
g 35/66
ƒ Da bi se održala brzina trčanja, uz istovremeno
eliminiranjej g gubitaka uslijed
j trenja,
j , trkač mora
uložiti dodatni napor kombinirajući kretanje
različitih zglobova.
ƒ Kako se glavni gubici javljaju u aksijalnom smjeru
noge to je moguće kompenzirati gubitke aktivnim
i d ž j
izduženjem noge.
ƒ Trkač dodiruje podlogu sa savijenim segmentima
u koljenu,
k lj ti
time se smanjuje
j j pritisak
iti k na sve
najbliže zglobovske površine.
ƒ O izduženje
Ovo i d ž j opruga noge i kkoljenalj se može
ž
ostvariti pogonjenjem serijski povezanih opruga.
 3.5. Upravljivost noge
ƒ Za zadanu poziciju stopala postavlja se pitanje:
Može li se nogom kvalitetno upravljati u 36/66
okolici zadane pozicije?
ƒ Odgovor na ovo pitanje daje matrica Jacobiana,
koja povezuje brzine stopala (vrha noge) sa
ugaonim
g brzinama zglobova
g θ&1 , θ&2:

⎡ ∂x ∂x ⎤
⎢ ∂θ ∂θ 2 ⎥
J (θ ) = ⎢ ⎥
1

⎢ ∂y ∂y ⎥
⎢ ∂θ ∂θ 2 ⎥⎦
⎣ 1
 Upravljivost noge
ƒ Matricom Jacobiana predstavlja se problem
diferencijalne kinematike: 37/66

⎡ dx
d ⎤ ⎡ dx ⎤
⎢ dt ⎥ ⎢ dθ ⎥
⎢ ⎥ = J (θ )⎢ ⎥
1

⎢ dy ⎥ ⎢ dy ⎥
⎢⎣ dt ⎦⎥ ⎢ dθ ⎥
⎣ 2⎦

ƒ Ako je zadana željena trajektorija noge u

radnom prostoru, može se izračunati inverzna
matrica Jacobiana θ& = J (θ )−1 x& , koja određuje
odgovarajuće
d j ć brzine
b i zglobovskog
l b k prostora.
 Upravljivost noge
ƒ Kada noga izgubi jedan ili više stupnjeva slobode
u radnom p prostoru, kao što su g granice radnog g 38/66
prostora noge, pojavljuju se tzv. singulariteti.
ƒ Postojanje singulariteta u nekim konfiguracijama
noge znači da je nemoguće pomicati nogu u
odgovarajućem smjeru od singularne tačke.
ƒ Si
Singulariteti
l it ti se javljaju
j lj j na granicii i radnog
d prostora,
t
ali se mogu pojaviti i unutar radnog prostora.
ƒ Matematički se singulariteti dobivaju
izračunavanjem determinante matrice
Jacobiana i njenim izjednačavanjem s nulom.
ƒ Kada je determinanta Jacobiana jednaka nuli,
matrica Jacobiana g gubi ppuni rang g i singulariteti
g
postoje.
 Upravljivost noge
ƒ Za jednostavnu dvodimenzionalnu nogu
determinanta Jacobiana iznosi: 39/66

det(( J (θ )) = l1l2 |sin θ 2 |= 0

⇒ θ 2 = 0 ili ± π

ƒ Fizički ovi singulariteti odgovaraju ispruženom ili

zgrčenom
g položaju
j noge.
g
 3.6. Direktna i inverzna kinematika 3D
prostora
ƒ Do sada jje razmatran p problem direktne i inverzne 40/66
kinematike u 2D prostoru, budući da je stanje noge
definirano njenom pozicijom (x, y) i orijentacijom θ.
ƒ U 3D prostoru zahtijeva se šest skalarnih
parametara za prikaz stanja noge, tri za poziciju i tri
za orijentaciju.
orijentaciju
ƒ Translacija i orijentacija u 3D prostoru postaju
prilično glomazne ako se uzima razdvajanje pozicije
i orijentacije.
ƒ Mnogo efikasnije rješenje predstavlja upotreba
homogenih koordinata za prikaz tačaka i
homogene transformacije za prikaz transformacije
između dva koordinatna sistema, odnosno za prikaz
pozicije i orijentacije, općenito.
 Direktna i inverzna kinematika 3D prostora
ƒ Ovo omogućuje da se obje transformacije mogu
izraziti uniformno kao produkt matrica, kao i 41/66
višestruke transformacije izračunate matričnim
produktom.
ƒ Tačka P=(x1,x2,x3) u homogenim koordinatama
može se predstaviti tačkom Ph= [x1,x2,x3,1]T.
ƒ Transformacija tačke P u tačku P´=(y1,y2,y3) može
se ostvariti kombinacijom matrica rotacije i
translacije:

⎡r11 r12 r13 ⎤

⎢ ⎥ P = ( px , p y , p z )
R = ⎢r21 r22 r23 ⎥
⎢⎣r31 r32 r33 ⎥⎦
 Direktna i inverzna kinematika 3D prostora
ƒ U zapisu homogenih koordinata:
42/66
⎡ y 1 ⎤ ⎡r11 r12 r13 px ⎤ ⎡ x 1 ⎤
⎢ y ⎥ ⎢r r22 r23 py ⎥ ⎢x 2 ⎥
⎢ 2 ⎥ = ⎢ 21 ⎥⎢ ⎥
⎢ y 3 ⎥ ⎢r31 r32 r33 pz ⎥ ⎢x 3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ 1 ⎦ ⎣⎢ 0 0 0 1 ⎦⎥ ⎣ 1 ⎦

ƒ Korištenjem matrice homogene transformacije T

dobiva se:
P ′ = TP
gdje je: ⎡r11 r12 r13 px ⎤
⎢r r22 r23 py ⎥
T =⎢ ⎥
21

⎢r31 r32 r33 pz ⎥

⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦
 Direktna i inverzna kinematika 3D prostora
ƒ Pretpostavimo da je jedan koordinatni sistem
pričvršćen na stopalo noge i drugi na tijelo 43/66

mobilnog robota.
ƒ T d postoji
Tada t ji h
homogena ttransformacija
f ij T koja
k j
preslikava tačke koordinatnog sistema
stopala
t l u tačke
t čk koordinatnog
k di t sistema
i t tij
tijela
l
robota.
ƒ T će biti funkcija zglobovskih uglova i
segmenata koji sačinjavaju nogu.
ƒ Određivanje matrice T je proces
uspostavljanja
j j direktne kinematike noge.
g
 Direktna i inverzna kinematika 3D prostora
ƒ Ako koordinatni sistem pričvršćen na stopalo ima
ishodište u vrhu noge tada se problem inverzne 44/66
kinematike svodi na rješavanje sljedeće matrične
jednadžbe:

⎡ x ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ y ⎥ ⎢0 ⎥
T −1 ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢ z ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 1 ⎦ ⎣ 1⎦

za neku kombinaciju zglobovskih uglova, gdje je

(x, y, z) željena pozicija noge izražena u
koordinatama tijela robota.
 3.7. Hod nogu i upravljanje hodom
ƒ Većina robotske literature, gdje se obrađuje
hod robota,
robota ima svoje ishodište u literaturi iz 45/66
bioloških nauka.
ƒ Koračanje hodajućih robota može se
rastaviti u sinhronizirane korake svake noge.
ƒ P i ttome se uočavaju
Pri č j d dvije
ij ffaze: prijelazna
ij l
faza, u kojoj noga nije u dodiru s tlom, i faza
potpore,
t u kojoj
k j j postoji
t ji d
dodir.
di
ƒ Vrijeme potrebno za kompletiranje koraka
poznato je pod imenom vrijeme ciklusa.
 Hod nogu i upravljanje hodom
ƒ Postoje dvije vrste hoda:
46/66
ƒ Periodički
ƒ Neperiodički.

ƒ Neperiodički hod je svojstven biološkim

sistemima koji hodaju neravnim tlom, dok je
periodički hod svojstven sistemima koji idu
ravnim tlom.
ƒ Muybridge
y g ((1957)) razlikuje
j osam različitih
periodičkih hodova četveronožaca po
ravnom tlu.
 Hod nogu i upravljanje hodom
Periodički hod četveronožaca:
ƒ Sporo koračanje (uključujući gmizanje kao 47/66
specijalan slučaj). Jedna noga se kreće u jednom
trenutku. Gmizanjej jje jjedini statički stabilan hod.
ƒ Umjeren hod (konjski hod). Hod brži od koračanja.
Postoji naizmjeničnost između jedne i druge noge
u hodu.
ƒ Kas. Držanje je osigurano dijagonalnim
rasporedom
d para nogu.
ƒ Brzi hod. Držanje je osigurano lateralnim
rasporedom
d parova nogu.
ƒ Lagano galopiranje.
 Hod nogu i upravljanje hodom
Periodički hod četveronožaca:
ƒ Galop. Postoje dvije vrste galopa: linijski i
Galop 48/66
rotacijski galop. Kod linijskog galopa noge se
pomiču linijski duž tijela
tijela. U rotacijskom galopu
noge se pomjeraju ciklički oko tijela.
ƒ Rikošeto Kretanje koje se sastoji od
Rikošeto.
sekvence podskakivanja, skakutanja, skoka u
zrak
a ili p
preskakanja.
es a a ja O Ovoo kretanje
eta je je
svojstveno australijskim torbarima, naprimjer,
kengurima.
g
Hod nogu i upravljanje hodom
Periodički hod četveronožaca:
49/66
1 1

2 2

3 3

4 4

Koračanje i puzanje Umjeren hod

1 1

2 2

3 3

4 4

Kas Brzi hod

Hod nogu i upravljanje hodom
Periodički hod četveronožaca:
50/66
1 1

2 2

3 3

4 4

Lagano galopiranje Linijski galop

1 1

2 2

3 3

4 4

Rotacijski galop Odskakanje

 Hod nogu i upravljanje hodom
ƒ Primjer realizacije četveronožnog mobilnog
robota
robota. 51/66
 Hod nogu i upravljanje hodom
ƒ Postoje dvije strategije za predviđanje
rasporeda nogu tokom kretanja
kretanja. 52/66

ƒ Jedna strategija minimizira broj kretnji tijela,

a druga preferira pomicanje centra mase
kako bi se maksimiziralo područje
stabilnosti robota
robota.
ƒ Kod robota sa šest nogu postoje dvije vrste
h d valni
hoda: l i i jednako-fazni
j d k f i hod.
h d
ƒ Valni hod karakterizira jednolika aktivnost
svih nogu tokom hoda.
ƒ Jednako-fazni hod se odlikuje j
optimalnom granicom statičke stabilnosti.
 Hod nogu i upravljanje hodom
ƒ Valni i jednako-fazni hod bioloških
šesteronožaca
šesteronožaca. 53/66

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

Valni hod Jednako-fazni hod

 Hod nogu i upravljanje hodom
ƒ Što se tiče živih organizama, prvi koji su se
kretali na šest nogu su rakovi. 54/66
ƒ Po tome se odmah može zaključiti da je hod
na šest nogu najjednostavniji.
ƒ Šest nogu je bitno zato da tijelo koje hoda
može uvijek stabilno stajati na tri noge (kao
tronožac), dok se druge tri noge pripremaju za
novu ppoziciju,
j , na koju
j će se tijelo
j p
pomaknuti.
ƒ Tako je najjednostavnije napraviti robota koji
će hodati.
ƒ Njemu za svaku nogu treba minimalno dva
servomotora,
se o o o a, koji
oj će po
pomicati
ca noguogu go
gore-dolje
e do je
i naprijed-nazad.
 Hod nogu i upravljanje hodom
ƒ Takav robot će se moći uspješnije kretati po
neravnim terenima, ali će biti i sporiji od 55/66
ostalih vrsta robota, jer mu brzina ovisi o brzini
pokretanja
p j nogu,
g ap pošto sa servomotorima
nije moguće te noge pomicati brzo on će biti
spor.
ƒ Kada se pogledaju kukci, vidi se da se oni
kreću izuzetno brzo (za svoju veličinu), to je
zato što se njihove noge sastoje od nekoliko
članaka i više mišića.
ƒ Moguće je načiniti imitaciju takve noge, pa za
pogon robota upotrijebiti umjetne mišiće ili
više brzih servomotora.
 Hod nogu i upravljanje hodom
ƒ Umjetni mišići su građeni od materijala koji
se pod utjecajem električne energije stežustežu, 56/66
odnosno rastežu.
ƒ To su takozvani "pametni
pametni polimeri"
polimeri , na
primjer, polipiroli, ali oni su još uvijek u
razvoju i još nisu ni blizu organskim
mišićima.
ƒ Š t
Šesteronožniž i roboti,
b ti iizmeđuđ ostalog,
t l imaju
i j
veliku primjenu u deminiranju minskih polja
i pronalaženju
l ž j mina. i
 Hod nogu i upravljanje hodom
ƒ Jedan od prvih šestonožnih robota
deminera je COMET 1 1. 57/66
 3.8. Ostali tipovi mobilnih robota
ƒ Osim mobilnih robota na kotačima i nožnih
robota postoje i druge vrste robota s obzirom na 58/66
način obavljanja kretanja i sredine unutar koje
se kreću, kao što su p
podvodni roboti, leteći
(zračni) roboti i svemirska vozila.
ƒ Kod ppodvodnih robota (p
(plovila)) najviše
j su u
upotrebi dvije pogonske strukture: robot u
obliku torpeda i robot sa perajama.
ƒ Torpedo podvodni roboti koriste pojedinačne
propelere za kretanje naprijed, odnosno nazad,
dok se upravljačke površine koriste za
upravljanje smjerom kretanja.
 Ostali tipovi mobilnih robota
ƒ Upravljačke površine mogu osigurati pravac
kretanja
j samo u horizontalnojj ravnini, odnosno 59/66
samo u vertikalnoj ravnini.
ƒ Dubina se može kontrolirati plutanjem robota. Kod
druge vrste robota kolekcija peraja je raspoređena
duž tijela robota.
ƒ U
Upravljanje
lj j skupom
k peraja
j možež se mijenjati
ij j ti
pozicija i orijentacija robota neovisno.
ƒ Rezultat su bolja manevarska svojstva u odnosu na
torpedo podvodne robote.
ƒ Također je važno naglasiti da je podvodnog robota
moguće izgraditi bez aktivnog propulzionog
upravljanja,
p j j , korištenjem
j aktivnog
g upravljanja
p j j
plutanjem.
 Ostali tipovi mobilnih robota
ƒ Kod podvodih robota su posebno izraženi
problemi opažanja okoline i upravljanje. 60/66
ƒ Korištenje vizualnih senzora na velikoj dubini je
dosta problematično, zbog toga što voda sadrži
materijale koji mogu opažanje na temelju
svjetlosti
j učiniti nemogućim,
g , čak i na malim
udaljenostima od podvodnog robota.
ƒ Iako voda omogućava
g ljuljanje
j j j (p (plutanje)
j ) robota
i njegovo kretanje, nemoguće je tačno
odometrijski estimirati poziciju i orijentaciju
podvodnog robota na temelju brzine propelera i
pozicije upravljačkih površina.
 Ostali tipovi mobilnih robota
ƒ Primjer podvodnog robota
61/66
 Ostali tipovi mobilnih robota
ƒ Zračni roboti obuhvaćaju sve vrste letjelica,
počevši od letjelica sa autopilotom do 62/66
autonomne bespilotne letjelice (robota).
ƒ Veliki broj letjelica sa nepomičnim krilima se
može upravljati daljinski sa zemlje.
ƒ Daljinske komande se osiguravaju iz zemljanih
stanica i koriste se sofisticirane metode
lokalizacije
j zračnih robota na temelju
j mjerenja
j j
GPS-a.
ƒ Drugag vrsta letećih robota su autonomne
letjelice koje na sebi imaju upravljačko-
navigacijski sistem koji omogućuje njihovo
kretanje bez pomoći čovjeka.
 Ostali tipovi mobilnih robota
ƒ Kod letećih robota je posebno izražen
problem duljine leta zbog ograničenog 63/66
vremenskog trajanja baterija, odnosno
veličine benzinskog rezervoara
rezervoara.
ƒ Tipični primjeri letećih robota su helikopteri i
bespilotne letjelice
letjelice.
ƒ Upravljanje helikopterom predstavlja veliki
i
izazov, b
budući
d ći dda jje h
helikopter
lik t složen
l ž i
nelinearan sistem sa značajno izraženim
međusprežnim
đ ž i efektima
f kti između
i đ pojedinih
j di ih
osi kretanja, odnosno rotacije.
 Ostali tipovi mobilnih robota
ƒ Primjeri bespilotnih letjelica i helikoptera
64/66

Bespilotna letjelica

Autonomni helikopter
 Ostali tipovi mobilnih robota
ƒ Svemirski mobilni roboti se koriste kao
pomoć pri konstrukciji
konstrukciji, održavanju i popravci 65/66
svemirskih stanica i satelita.
ƒ U novije vrijeme se posebna pažnja
posvećuje razvoju mobilnih robota za
istraživanje nepoznatih ili nedovoljno
istraženih svemirskih prostranstava, kao što
je između ostalog i planeta Mars
Mars.
ƒ Za istraživanje Marsa je razvijeno nekoliko
generacijaij mobilnih
bil ih robota
b t čiji oblik
blik i
performanse su se prilagođavale novim
saznanjima
ji vezanimi za ttu planetu.
l t
 Ostali tipovi mobilnih robota
ƒ Primjer robota za svemirska istraživanja
66/66