Osnovne komponente REMP i

principi rada

Regulisani elektromotorni pogoni – Mehatronika

predavanje 1
(Feb 2017)
 Ko će šta raditi ?

 Predavanja
dr Darko Marčetić, 304, darmar@uns.ac.rs
(konsultacije: posle predavanja)

Knjiga: „Mikroprocesorsko upravljanje energetskim pretvaračima” , Darko P.

Marčetić, FTN Izdavaštvo , Novi Sad , 2014 .(460)

 Vežbe na tabli i laboratoriji

Vladimir Popović , 304, popovicv@uns.ac.rs
(konsultacije: svako doba dana i noći)
- prvih 6 termina tabla onda lab vezbe
Praktikum: „Primena mikroprocesora u elektroenergetici – Praktikum
laboratorijskih vežbi” , Darko Marčetić, Vlado Porobić, FTN Izdavaštvo , Novi
Sad , 2012. (368)

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 2/30

 Sadržaj

1 Osnovna šema REMP sa najvažnijim elementima

2 Jednačina kretanja
3 Motor kao konvertor momenta
3.1. Primer JMS kao konvertora momenta
4 Pretvarači energetske elektronike koji napajaju motore
5 Primer prekidačkog izvora jednosmernog napona
6 Osnovni princip PWM modulacije
7 Naponsko i strujno upravljanje
8 Šta regulišemo u pogonima ?
8.1 Regulacija momenta
8.2 Regulacija brzine
8.3 Regulacija položaja

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 3/30

1. Osnovna šema i delovi REMP
 Glavni elementi REMP

1 Izvor daje električnu energiju pogonu

2 Pretvarač prilagođava oblik te energije Regulisani elektromotorni pogon
motoru (REMP) može biti podešen tako da
3 Motor razvija moment i vrši rad motor ostvari zadatu vrednost
pokretanjem tereta sa kojim je spregnut momenta, brzine ili položaja.

4 Upravljački deo sve to kontroliše

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 5/30
 Jedna tipična šema modernog REMP

1 Izvor daje energiju

2 Ee prilagođava napon motoru
3 Motor vrši rad pokretanjem tereta
4 Upravljački deo je digitalan
1 Čita merenja i komande
2 Izvršava upravljački program
3 Generiše upravljačke signale ka Ee

6 Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 6/30

 Električni motor kao generator momenta

M Teret
TG MMotor

Motor pretvara električnu energiju u mehaničku tako što generiše

obrtni moment i pokreće teret sa kojim je mehanički povezan.

7 Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 7/30

 Energetska el. daje napon potreban mašini
Ispravljač Energetska Invertor
AC/DC elektronika DC/AC

T1 T3 T5
D1 D2

D3 D4 T2 T2 T4 T6

Razni tipovi motora traže različite oblike napona/struje.

Energetska elektronika uzima električnu energiju iz izvora i
prilagođava oblik napona i/ili struje motoru.

8 Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 8/30

Mic ili DSP kontrolišu energetski pretvarač

PWM upravljacki signali

Merenja

komande
upravljački deo

Razni mikrokontroleri i digitalni signalni kontroleri su namenjeni

upraljanju EMP. Karakterišu ih periferije za generisanje upravljačkih
impulsa, ADC i brojački moduli kao i rad u realnom vremenu.

9 Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 9/30

2. Na kom principu rade
elektromotorni pogoni ?
Mehaničke jednačine kretanja
Drugi Njutnov zakon (1687. godine)

II Njutnov zakon za pravolinijsko kretanje:

gde je:
fe - pokretačka-motorna sila ,
fm - otporna, sila koja se suprotstavlja kretanju,
M – masa,
v - brzina kretanja
Ubrzanje koje pri kretanju dobija jedno telo srazmerno je jačini
sile koja na njega deluje, a obrnuto srazmerno masi tog tela
Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 11/30
Mehaničke jednačine kretanja
II Njutnov zakon za rotaciono kretanje:

gde je: me – elektromagnetni momenat motora;

mm – momenat opterećenja, otporni moment pogona,
J – ukupan momenat inercije pogona;
 – ugaona brzina,

 – ugaono ubrzanje;
 – trenutni ugao vratila, položaj
Ugaono ubrzanje koje pri kretanju dobija jedno telo srazmerno
je jačini momenta koji na njega deluje, a obrnuto srazmerno
inerciji tog tela
Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 12/30
Odnos sile i momenta sile
Tangencijalna sila dovodi do
tangencijalnog ubrzanja tela mase M

Moment sile koji se razvija iznosi

Ako se uvaži veza tangencijalne brzine i ugaone brzine

Konačno se dobija

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 14/30

 Moment inercije tela
Moment inercije (J) je mera inertnosti tela pri rotacionom kretanju. Analogan je masi
pri pravolinijskom kretanju
Ako je masa = sila/ubrzanje , onda je moment inercije = moment/(ugaono ubrzanje)

Element momenta ubrzanja dm (dinamička

komponenta) koji deluje na element mase dM
(krutog tela ukupne mase M), prouzrokuje pri
rotacionom kretanju ugaono ubrzanje d/dt

gde je: r - poluprečnik rotacije; dfd - element tangentne sile koja deluje
na element mase; v - tangentna brzina.

Ukupan moment
ubrzanja je

Što dovodi do definicije

Važi i
inercije tela

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 15/30

3. Motor kao generator momenta
 Razni načini generisanja momenta
Motor konvertuje električnu snagu na ulazu u mehaničku snagu na izlazu

Trik je kontrolisati moment koji motor generiše

Rešenje je kontrolisati struju u odnosu na fluks, za svaki motor drugačije

Struja rotora
90
i
90  Ugao statora i
i
rotora

s N stator
stator
PMSM
MJS
Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 17/30
MJS kao generator momenta
Princip nastanka momenta kod motora
jednosmerne struje (MJS) je prost

Magnet na statoru pravi polje

normalno na provodnike rotora.
četkica Napon se dovede na provodnike rotora
i usled tog napona uspostavi si struja u
U provodnicima rotora
komutator
Na provodnik sa strujom u magnetnom
kolu deluje Lorencova sila

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 18/30

 MJS kao generator momenta
Sila na provodnik rotora generiše
momenat sile
N
Magnetno
polje (flux)
Momenat sile je vektorski proizvod
vektora fluksa i vektora struje
Struja

momenat
S Pošto su flux (sa statora) i struja
(kroz rotor) uvek normalni važi

 Fluks već postoji (stalni magnet) i normalan je na provodnike

rotora
 Moment: za konstantan fluks će biti proporcionalan struji rotora
 Kako uspostaviti struju u rotoru :
 Nametnuti rotoru jednosmerni napon i čekati da se uspostavi struja
 Nametnuti rotoru direktno jednosmernu struju
Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 19/30
4. Pretvarači energetske elektronike
kojima se napajaju motori
Četiri tipa: AC/DC, DC/DC, DC/AC, AC/AC
 Koriste se razne kombinacije pretvarača što zavisi od tipa napona izvora,
tipa konvertora kao i od oblika napona koji treba motoru (DC ili AC)
 Za motore jednosmerne struje koriste se tri kombinacije
 Topologija AC/DC konvertora zavisi od broja faza mreže

DC motor napajan promenjivim DC naponom

iz regulisanog ispravljača a pogon energiju
dobija iz AC mreže

DC motor napajan promenjivim DC naponom

a pogon energiju dobija iz DC izvora (npr.
akumulator)

DC motor napajan promenjivim DC

naponom iz regulisanog DC/DC
konvertora koji napaja neregulisani
ispravljač. Pogon energiju dobija iz
AC mreže

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 21/30

Četiri tipa: AC/DC, DC/DC, DC/AC, AC/AC

 Za motore naizmenične struje najčešće se koriste dve kombinacije

 Topologija DC/AC pretvarača zavisi od broja faza motora

AC motor napajan promenjivim AC naponom

a pogon energiju dobija iz DC izvora (npr.
akumulator)

AC motor napajan promenjivim

AC naponom a pogon energiju
dobija iz AC mreže

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 22/30

5. Prekidački izvori jednosmernog
napona - DC/DC konvertori (čoperi)

- Prost pretvarač dat kao primer u ovoj

prezentaciji
 Jednokvadrantni čoper

-Samo jedan prekidački element brzina

-Pretvarač je prost ali podržava samo
jedan smer napona i struje moment
-samim tim i samo jedan kvadrant
motorski režim i jedan smer brzine!

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 24/30

 Četvorokvadrantni čoper (H - bridge)

brzina
-Četiri prekidačka elementa
moment
-Četiri kvadranta – motorski/gen.
režim i dva smera!

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 25/30

Četiri kvadranta u radu pogona

brzina

  0 pozitivan smer   0 pozitivan smer

M  0 pozitivan moment M  0 pozitivan moment
P  0 generatorski režim P  0 motorski režim
Uzima energiju sa Predaje energiju
vratilu i usporava ga vratilu i ubrzava ga u
pozitivnom smeru moment

  0 negativan smer   0 negativan smer

M  0 negativan moment M  0 pozitivan moment
P  0 motorski režim P  0 generatorski režim
Predaje energiju Uzima energiju sa
vratilu i ubrzava u vratilu i usporava ga
negativnom smeru

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 26/30

 Tipična topologija AC/DC konvertora

 Ispravljač ispravlja AC i daje neregulisani DC napon

 Neregulisani DC napon se uvodi u čoper koji ga
reguliše i nameće motoru regulisani DC napon

Napon u međukolu (na kondenzatoru) se ne može

regulisati i zavisi od napona mreže
Monofazni
VDC  2 Vnf  2  230  324[V ]
ispravljač
Trofazni VDC  3  2 Vnf  3  2  230  564[V ]
ispravljač
Napon na motoru zavisi od 1. napona na kondenzatoru i
2. faktora ispune prekidačkog DC/DC konvertora
Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 27/30
6. Impulsno upravljanje pretvaračima
-Impulsno širinska modulacija-

PWM – Pulse Width Modulation

Princip rada prekidačkog DC/DC konvertora
Zašto impulsno (prekidačko) upravljanje?

ua 150V
Kontinualno

300V
Impulsno (prekidačko)
ua
300V

150V

Kontinualni režim karakterišu veliki gubici na prekidaču

Pg=U*I (u datom primeru Us1=150V, za ia=10A ogromnih Pg=1500W)

Impulsni režim karakterišu najmanji mogući gubici

Pg=U*I  0
U stacionarnom stanju je uvek neko blizak nuli, ili napon ili struja
Pg = 0 *I ili Pg = V *0
Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 29/30
Princip rada prekidačkog DC/DC konvertora

Pretpostavka je da je potrošač RL tipa (a većina jeste) koji se

ponaša kao filtar sa vremenskom konstantom
La/Ra >> Tpwm
Tada i pored prekidačkog napona izlazna struja neće imati
značajnu spektralnu komponentu na prekidačkoj učestanosti.

Uvek ostane
bar malo rippla

Predata snaga je praktično Usr * Isr

Što manje talasnosti struje manja i talasnost momenta!

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 30/30

Princip rada prekidačkog DC/DC konvertora

Talasni oblik napona na izlazu 1kv čoper

Tpwm-PWM perioda
Ton-vreme uključenja
Toff-vreme isključenja
Uout(t)-trenutna vrednost napona
Usr-srednja vrednost napona

Srednja vrednost izlaznog napona 1kv čopera

a - faktor ispune (0,1)

a=0  u=0
a=1  u=Udc
Promenom faktora ispune možemo da menjamo srednju
vrednost izlaznog napona!!!!
Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 31/30
Princip rada prekidačkog DC/DC konvertora

Talasni oblik napona na izlazu 4kv čoper

Tpwm-PWM perioda
Ton-vreme uključenja
Toff-vreme isključenja
Uout(t)-trenutna vrednost napona
Usr-srednja vrednost napona

Srednja vrednost izlaznog napona 4kv čopera

a - faktor ispune (0,1)

a=0  u=-UDC
a=0.5  u=0
a=1  u=+UDC
Oba znaka napona moguća kod 4kv čopera
Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 32/30
7. Kako se naponskim pretvaračem
dobije željeni napon na izlazu a
kako željena struja ?
Pretvarač kao naponski izvor

 Većina impulsnih pretvarača su naponski izvori

 Trenutna vrednost njihovog izlaznog napona je ili Vdc ili 0
 Struja se ne kontroliše, ona zavisi od potrošača, i sa
vremenskom konstantom L/R teži vrednosti Vdc/R ili 0
 Srednja vrednost izlaznog napona se može kontrolisati
promenom faktora ispune
 Reguliše se SREDNJA vrednost napona na izlazu u jednoj PWM
periodi
 Ako je na ulazu napon Uin , a željeni napona Uref, da bi
Uout=Uref za faktor ispune se dobija m
faktor_ispune = Uref/Uin
a=1/3 100V (srednje)

300V

100V Voltage Source - VS

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 34/30
Strujno regulisani naponski izvor

 Na izlazu naponskog pretvarača je moguće regulisati struju.

 Potreba za tim je velika , kao prvi primer moment JMS je
proporcionalan struji armature, a ne naponu
 Pošto su strujni izvori nepraktični, željena izlazna struja se
takođe ostvaruje naponskim izvorom, ali strujno regulisanim
 Na izlazu se meri struja i poredi sa referentnom.
 Razlika se uvodi u regulator struje
 Regulator struje menja referentni napon tako da se izlazna
struja izjednači sa željenom
 Ref. napon se dobija na isti način kao i kod naponskog izvora

Current Regulated Voltage Source - CRVS

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 35/30
 Princip rada regulacione petlje- SAU !

Regulacione petlje su način upravljanja pojedinim

veličinama nekog dinamičkog sistema.

Referentni
napon uPWM
Referentna
struja Regulator Pretvarač 1
Struje VS R+sL
-

Merena struja

Funkcija prenosa
bez povratne sprege y = A *r
sa povratnom spregom y = A/(1+A) * r

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 36/30

Razlike između VS i CRVS

Greška stacionarnog stanja

-Na tabli objasniti ponašanje struje/napona na izlazu VS i CRVS pri
promeni R ,
- diskutovati snagu

Dinamika
-Na tabli objasniti prednost CRVS pri uspostavljanju izlazne struje
-Na tabli ukazati na potencijalne probleme sa CRVS

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 37/30

8. Šta regulišemo u pogonima ?

Kako se reguliše momenat, kako brzina a kako položaj?

8. Regulacione petlje u pogonu
8.1 Pogon regulisan po momentu
- U neregulisanom pogonu se motor napaja tako da generiše
moment, koji često nije regulisan,
- U regulisanom pogonu je motor potrebno napajati tako da
generiše moment proporcionalan referentnom,
- Dakle, ovaj pogon uvek razvija zadati moment
- Da bi se to ostvarilo neophodni su adekvatni pretvarač i
upravljanje za dati motor
- To je najprostije izvesti za JMS napajan sa CRVS , m=k iref

mref PWM
-

m=mref

Ova regulaciona struktura se koristi

- Kao glavna u pogonima regulisanim po momentu
- Kao podređena u pogonima regulisanim po brzini i položaju

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 39/30

 8. Regulacione petlje u pogonu
8.2 Pogon regulisan po brzini
- Pogon regulisan po brzini ima zadatak da ostvari zadati
referentu brzinu
- Da bi to ostvari dodaje se regulator brzine koji na osnovu
razlike referentne i merene brzine zadaje potrebni moment
Petlja brzine Petlja momenta
mref
wref PWM
- -
w=wref

- Na osnovu Newton-ove jednačine kretanja je jasno da se

samo upravljanjem momentom može izregulisati brzina

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 40/30

 8. Regulacione petlje u pogonu
8.3 Pogon regulisan po položaju
- Pogon regulisan po položaju ima zadatak da rotor dovede u
željeni (referentni) položaj
- Da bi to ostvario dodaje se regulator položaja koji na osnovu
razlike referentne i merene brzine zadaje potrebnu brzinu,
Petlja pozicije Petlja brzine Petlja momenta
ref wref mref
PWM
- - -
=ref

Pošto je položaj integral brzine jasno je da se u novi

položaj može doći upravljanjem brzinom motora    dt
U ovom pogonu sve reg. petlje moraju da rade. Poziciona
menja ref. Brzinu, ona se ostvaruje akcijom reg. brzine koji
menja ref. moment. Taj moment se mora ostvari.
Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 41/30
Od sada predavanja po knjizi
Literatura za predavanja
Naziv udžbenika: 460
„Mikroprocesorsko upravljanje energetskim pretvaračima” ,
Darko P. Marčetić, FTN Izdavaštvo , Novi Sad , 2014 .

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 43/30

Literatura za lab vežbe
Naziv pomoćnog udžbenika : 368
„Primena mikroprocesora u elektroenergetici – Praktikum
laboratorijskih vežbi” , Darko Marčetić, Vlado Porobić, FTN Izdavaštvo ,
Novi Sad , 2012.

Digitalno upravljani pogoni jednosmerne struje 44/30