111Equation Chapter 1 Section 1Prisilne prigušene vibracije

Svi realni vibracijski sustavi imaju neku vrstu rasipanja energije, pa ćemo analizirati sustav s prigušivačem,
prema slici 1. Rasipanje energije dolazi (uzrokovano je) od trenja u vodilicama, ležajima, otpora gibanja u
fluidu, unutrašnjeg trenja prilikom deformiranja opruga. Često se rasipanje energije, tj. djelovanje (sila)
dovoljno točno može opisati kao proporcionalno brzini gibanja bloka.

f (t)

m q

c k

Slika 1: Blok oslonjen oprugom i priušivačem za podlogu

Jednadžba gibanja za sustav prema slici 21 je

mq  kq  cq  fˆ cos  t 

. 22\* MERGEFORMAT ()

Rješenje jednadžbe gibanja Error: Reference source not found, tj. odziv sustava je zbroj odziva, tj. rješenja
homogenog dijela jednadžbe, koji predstavlja slobodne prigušene vibracije, i jednog partikularnog rješenja koje
ćemo pretpostaviti u obliku

qp  t   Ap sin  t   Bp cos  t 
. 33\* MERGEFORMAT ()

Razlog za uvođenje sinusne funkcije uz kosinusoidu u partikularno rješenje je član s prvom derivacijom pomaka
u jednadžbi gibanja. Uvrštavanjem Error: Reference source not found u Error: Reference source not found
dobivamo

m 2   Ap sin  t   Bp cos  t    k   Ap cos  t   Bp sin  t   

c  Ap sin  t   Bp cos  t    fˆ cos  t 
. 44\*
MERGEFORMAT ()

Budući da imamo jednu jednadžbu za određivanje nepoznatih koeficijenata u pretpostavljenom rješenju,

iskoristit ćemo razdvajanje dijelova jednadžbe na dio uz sinus i dio uz kosinus. Grupiranjem članova uz sinusnu
te kosinusnu funkciju dobivamo

sin  t    Ap m 2  Bp k   Ap c   cos  t    Bp m 2  Ap k   Bpc   fˆ cos  t 

 Ap m 2  Bp k   Ap c  0  Ap  c  m 2   Bp k   0
 Bp m 2  Ap k   Bp c  fˆ  Ap k   Bp  c  m 2   fˆ
55\*
MERGEFORMAT ()

Rješavanjem sustava jednadžbi Error: Reference source not found dobivmo konstante
 k
Ap  c  m 2   Bp k   0  Ap  Bp
c  m 2
  c  m 2 
2
 k
2

Bp  fˆ
c  m 2
c  m 2 k
Bp  fˆ ; Ap  fˆ
  c  m 
2 2
  c  m 2 
2
 k   k 
2 2

66\* MERGEFORMAT ()

Uvrštavanjem konstanti Error: Reference source not found u pretpostavljeno rješenje Error: Reference source

not found, uz bezdimnezionalne veličine

   / 0 ,   k / 2 mc   , koje koristimo u rješenjima slobodnih
vribracija, dobivamo partikularno rješenje

 
 c  2   c  1  2  
qp  t   fˆ  sin  t   cos  t  
 c  2    1     c 2  2    1   2  
2 2 2 2 2 2

      77\*
MERGEFORMAT ()

Partikularno rješenje Error: Reference source not found ćemo prikazati kao kosinusoidu s faznim pomakom

 
2
  
2 
  1  2 
2
ˆf    2 
2
 2   1  2  1
qˆp         qs  qs
c   2    1        2    1        2    1  2 2
   1  2 
2 2 2 2 2 2
 2 
2 2 2
     
 
2
qp  t   qˆ p cos  t    . tan      .
1  2
88\* MERGEFORMAT ()

ˆ
U Error: Reference source not found je qs  f / c statički pomak mase uslijed amplitude sile,   k / kkr

  1  2 
2
M1   ,    1 /  2 
2

bezdimenzijsko prigušenje, a funkcija povećanja . Funkcija povećanja M 1

prikazana je na slici 2.
 M1

Slika 2: Funkcija povećanja [1]

Ovisnost faznog kuta, koji izračunavamo prema Error: Reference source not found, o relativnoj frekvenciji i
prigušenju, prikazan je na slici 3.

Slika 3: Fazni kut [1]

Jedan primjer općeg rješenja jednadžbe gibanja bloka Error: Reference source not found koje uzima u
obzir (tj. ne isključuje) homogeni dio rješenja, je prikazan na slici 4. Harmonijska sila primijenjena u analizi je na
početku postupno rastuća, kao što bi bilo za slučaj ubrzavanja neuravnoteženog rotora stroja koji ubrzava od
stanja mirovanja do nominalne brzine vrtnje. Vidljivo je da na početku, do oko t = 2 s, pomakom dominira zbroj
vlastitih vibracija (homogeni dio rješenja) dok nakon tog prijelaznog razdoblja nastavlja partikularno rješenje,
što je uobičajeno za pojednostavljno procjenjivanje vibracijskog odziva. Rješenje je dobiveno numeričkom
metodom.

Slika 4: Ukupno rješenje jednadžbe gibanja za postupno povećavajuću harmonijsku silu

Harmonijske prisilne vibracije mogu se riješiti i primjenom kompleksne varijable. Realna harmonijska
ˆ it
uzbuda zamjenjuje se njenim kompleksnim proširenjem f e tako da je jednadžba gibanja Error: Reference
source not found sada

ˆ it
mq  kq  cq  fe
. 99\* MERGEFORMAT ()

Pretpostavimo partikularno rješenje za jednadžbu Error: Reference source not found u obliku

qp  t   qˆp eit
. 1010\* MERGEFORMAT ()

Derivacije kompleksne varijable su

q p  dqp  t  / dt = i qˆp eit  i qp ; qp  d 2 qp  t  / dt 2 =  i  qˆp eit   2 qˆp e it

2

. Ako uvrstimo rješenje Error:

Reference source not found u jednadžbu Error: Reference source not found, dobit ćemo

ˆ i t
 2 m qˆp eit  ik qˆp eit  c qˆp e it  fe

  m  ik  c  qˆ
2
p  fˆ
1111\* MERGEFORMAT ()

Slijedi kompleksna amplituda ustaljenih vibracija iz Error: Reference source not found

1 fˆ 1
qˆp  fˆ 
c   m  ik
2
c 1    i 2 .
2
1212\* MERGEFORMAT ()

U linearnim jednadžbama realnoj uzbudi odgovara realni dio kompleksnog partikularnog rješenja, pa ćemo
odrediti realni dio i fazni kut partikluarnog kompleksnog rješenja prema
 1
qp  t   qs cos  t   
 2    1   2 
2 2

2
tan    
1  2 1313\* MERGEFORMAT ()

Primjer. Prisilne prigušene vibracije – kruta konstrukcija.

Za vibracijski sustav prema slici 5 odrediti amplitudu partikularnog dijela ustaljenih prisilnih vibracija za
dva različita svojstva prigušivača. Sustav se sastoji od četiri ravna štapa, ukupne mase m , jednoliko
f t  fˆ cos  t 
raspodijeljene, spojenih u jednu krutu figuru i opruge karakteristike c . Sila   djeluje na
konstrukciju.

ˆ 1
Zadano: c  30000 N/m, m  30 kg, L  0,5 m, f  500 N,  =60 s , k1  100 Ns/m, k 2  500 Ns/m .

Slika 5: Kruta konstrukcija povezana s okolinom oprugom i prigušivačem

Rješenje: Ovo je sustav s jednim stupnjem slobode, rotacijom oko osi kroz točku B okomitom na ravninu
papira. Stupanj slobode je kut zakreta  , prikazano na slici 6 a), pa će amplituda biti ̂ . Jednadžba gibanja
slijedi iz dinamičke ravnoteže momenata oko točke B. Svi štapovi imaju jednak presjek, pa je masa
raspodijeljena prorocionalno duljini. Ukupna duljina štapova je 12L , pa svaki od štapova duljine 4L ima m / 3 ,
a oni dulijine 2L imaju po m / 6 . Dinamički moment inercije oko točke B je

  4L  2    2L  2 
J B   m / 3 
 12
  2L     m / 6 
2

  12  2

  4 L   L2  

   
  4L  2
   2L  2

 m / 3   2

  2L    2L     m / 6 
2

  12
 L2  

 12   
 16mL   52mL   28mL   4mL 
2 2 2 2

     8mL  60 kgm

2 2

 9   18   9   18  1414\*
MERGEFORMAT ()

Budući da su prigušivač i opruga postavljeni pod kutom prema putanji njihovih hvatišta, prvo moramo odrediti
ovisnost pomaka i brzine hvatišta opruge, odnosno prigušivača o kutnom pomaku i kutnoj brzini krute figure.
Plan pomaka i brzina prikazan je na slici 6. Prema slici 6 b) promjena duljine opruge pri zakretanju konstrukcije
za  jednaka je
 l  CC ' cos  30   2 L 3 / 2  L 3
. 1515\* MERGEFORMAT ()

Brzina hvatišta prigušivača iz slike 6 c) jednaka je vD  2 2 L  . Projiciramo tu brzinu na pravac klipa i cilindra

prigušivača kako bismo dobili relativnu brzinu klipa prema cilindru, prema slici 6 c), računamo prema

vk  vD cos  45   2 2 L  2 / 2  2 L  .
1616\* MERGEFORMAT ()


B
4L 2L 
D C
A
2L C C'
f (t)

30°
k c

30°
l
a) b)

 
(2 2)L B
45°
2L
2L 
D C
vk v D

c)
Slika 6: Kinematika konstrukcije: a) stupanj slobode konstrukcije,
b) promjena duljine opruge, c) brzina klipa prigušivača

Sila kojom se prigušivač opire pomicanju klipa unutar cilindra izračunatom brzinom je Fk  kvk  k 2 L  .
2 L cos  30 
Uvrštavanjem sile prigušivača koja djeluje na kraku 2L , sile opruge koja ima krak te harmonijske
sile na kraku 4L u jednadžbu ravnoteže momenata dobivamo jednadžbu gibanja

J B  2kL  2 L   3Lc  

3L  f  t  4 L

J B  4kL2  3L2 c  4 L fˆ cos  t 

. 1717\* MERGEFORMAT ()

Pretpostavljeno rješenje ustaljenih prisilnih vibracija će biti oblika

p  t   ˆp cos  t   
. 1818\* MERGEFORMAT ()

Iskoristit ćemo rješenje za amplitudu partikularnog rješenja za sustav s jednim stupnjem slobode prema Error:
Reference source not found. Statički pomak (zakret) jednak je
 4 L fˆ
M B  0  3L2 cs  4 L fˆ  s  2  0,04 rad
3L c . 1919\* MERGEFORMAT
()

Vlastita kružna frekvencija neprigušenih vibracija sustava je

3L2 c 3L2 c
J B  3L2 c  0      0  0   19,365 s 1
JB JB
, 2020\*
MERGEFORMAT ()

pa je relativna frekvencija    / 0  60 / 19,365  3,0984 . Uspoređivanjem jednadžbe gibanja za translacijski

sustav, mq  kq  cq  0  kkr  2 mc , možemo izračunati kritično prigušenje iz članova jendadžbe gibanja

J B  4kL2  3L2 c  0 

k ' kr  2 J B 3L2 c  2323, 79 Nms 
kkr  k ' kr /  4 L2   2323, 79 / 1  2323, 79 Ns/m
2121\* MERGEFORMAT ()

Za prvi slučaj konstante prigušivača k1 relativno prigušenje je  1  k1 / kkr  100 / 2323,79  0,043 , pa slijedi da
je amplituda partikularnog dijela rješenjena

1 1
qˆp1  qs  0,04  0,005165 rad
 2 1    1  2 2
  2  0,043  3,0984    1  3,0984 
2 2
2 2

. 2222\*
MERGEFORMAT ()

Za drugi slučaj konstante prigušivača k2 relativno prigušenje je  2  k2 / kkr  500 / 2323,79  0,21517 , pa
slijedi da je amplituda partikularnog dijela rješenjena

1 1
qˆp2  qs  0,04  0,005107 rad
 2 2    1   2 2
  2  0, 21517  3,0984    1  3,0984 2 
2 2 2

. 2323\*
MERGEFORMAT ()

Primjer. Prisilne prigušene vibracije – ograničavanje amplitude.

Za prethodni primjer uz karakteristiku prigušivača k1  100 Ns/m , odrediti karakteristiku opruge koja će
osigurati amplitudu pomaka vrha konstrukcije u veličini y, prikazano na slici 7. Zadano: yˆ  0,004 m.
 Slika 7: Konstrukcija s ograničenim pomakom

Iskoristit ćemo jednadžbu gibanja Error: Reference source not found u svrhu određivanja karakteristike
opruge. Počevši od ograničenja za pomak vrha konstrukcije. Amplitudu pomaka točke na vrhu konstrukcije s
crvenom kotom na slici 6 možemo izračunati prema yˆ  ˆ 4 L . Nadalje iz amplitude pomaka točke možemo
odrediti amplitudu kuta zakreta konstrukcije 0,004   2    0, 002 rad. Amplitudu kuta zakreta računamo
ˆ ˆ
prema Error: Reference source not found, što uključuje utjecaj opruge i prigušivača. Ovdje možemo iskoristiti
činjenicu vezanu za utjecaj prigušivača na amplitudu vibracija, za male vrijednosti relativnog prigušenja, prema
slici 2. Relativno malo utječe malo relativno prigušenje, dok opruga utječe mnogo više. Bitno je za naglasiti u
kojem području relativne frekvencije  možemo očekivati male vrijednosti funkcije povećanja, a to je iznad 1.
Onda ćemo izmijnijeniti predznak nazivnika jer bismo ionako odabrali pozitivan korjen u toj funkciji, jer nas
zanima iznos amplitude, ne i predznak u smislu je li u fazi ili protufazi (kasni ili prednjači) prema uzbudi. Dakle,
možemo pojednostaviti proračun kroz dva koraka; prvo zanemarimo utjecaj prigušivača u funkciji povećanja,
odredimo približnu vrijednost karakteristike opruge, a onda ispravimo malo vrijednost karakteristike opruge, i
provjerimo točnost rješenja prema „točnom“ proračunu amolitude. Pojednostavljni proračun karakteristike
opruge slijedi:

1 1 1
M1    0  
  1   1
   1  
2
2 2 2 2
 2 1   0
2 2

 4 L fˆ  1  3L2c  4 L fˆ  1
qˆ   2  2  , 0   2  
 3L c    1  J  3 L c  J  2
/ 3 L2
c  1
  0 B   B

4L fˆ 1 ˆ
4L f 1 4L fˆ 2
3L c 4 L fˆ
   .
3L2c J B 2 3L2c J B 2  3L2c 3L2c J B  2  3L2 c J B2  3L2 c
1
3L2c 3L2c 2424\*
MERGEFORMAT ()

2  500 1 000
0, 002   60  602  0, 75  c   5  105
60  60  0,75  c
2
0,002
0,75  c  284 000. 2525\*
MERGEFORMAT ()

Iz rješenja jednadžbe Error: Reference source not found vidimo da ne postoji realna karkateristika opruge koja
bi dala traženu amplitudu kutnog pomaka. Da bismo se uvjerili da je to točno, u ovom slučaju, u cilju spoznaje
o mogućnostima proračuna vibracijskog ponašanja, izračunata i prikazana u dijagramu je ovisnost amplitude
kutnog pomaka konstrukcije, prema jednadžbama Error: Reference source not found, Error: Reference source
not found bez zanemarivanja utjecaja prigušivača o karakteristici opruge. U velikom području karakteristike
opruge je vidljivo da amplituda kuta zakreta ne dolazi ispod 4,610-3 rad, što je oko 2,3 puta previše u odnosu
na traženu vrijednost. To znači, da je, primjerice amplituda sile prevelika da bismo mijenjanjem opruge postigli
traženu amplitudu pomaka, ili je masa premala, ili nešto od ostalih parametara. Pokušat ćemo kao rješenje
dodati koncentriranu masu na kraj konstrukcije, oko točke na kojoj je kotiran pomak y, kako bismo postigli
traženu amlitudu.

Slika 8: Ovisnost amlitude kuta zakreta konstrukcije o karakteristici opruge

J  J B  m1  4 L 
2
Promijenjeni moment tromosti mase konstrukcije s dodanom masom m1 jednak je B1 .
Postavit ćemo jednadžbe s momentom tromosti kao napoznanicom kako bismo dobili uvjet koliki minimalni
moment tromosti konstrukcija mora imati da se amplituda smanji na zadanu vrijednost. Pri tome moramo
odabrati karakteristiku opruge jer ne može biti nepoznanica. Odaberimo c = 200 N/m.

 4 L fˆ  1  3L2 c  4 L fˆ  1
qˆ   2  2  , 0   2  
 3L c    1 0  
 3L c  J B1 / 3L c  1
2 2
  J B1

4 L fˆ 1 4 L fˆ 1 4 L fˆ 3L2 c 4 L fˆ
   .
3L c J B1
2 2
3L c J B1  3L c 3L c J B1  3L c J B1 2  3L2c
2 2 2 2 2 2
1
3L2 c 3L2 c
2  500
0, 002   J B1 602  150  5  105.
J B1 60  150
2

J B1  138,85 kgm 2 . 2626\*

MERGEFORMAT ()

Slika 9: Konstrukcija s dodanom masom

 Budući da je ovdje zanemaren utjecaj prigušenja, moramo malo izmijeniti izračunati parametar na stranu
povećanja „zadovoljavanja“ tražene vrijednosti, ovdje amplitude, a to znači mijenjamo moment tromosti na
stranu da imamo još manju amplitudu, povećavamo ga. Povećajmo na 140 kgm 2. Slijedi provjera stvarne
amplitude na način

  
 1  4kL2 / 2 J B1 3L2c  200 / 2 140  3  0, 25  200  0,345. 
3L2c 3  0, 25  200
01    1, 0351 s 1    60 / 1,0351  57,965 5.
J B1 140
1
M1   2,977 4 104.
 2  0,345  57,965 5    1  57,965 5 
2 2
2

4 L fˆ 4  500
st    6,6 rad.
3L c 3  0,5  200
2

ˆ  2,977 4 104  6, 6  1,984 6 10 3. 2727\*

MERGEFORMAT ()