Professional Documents
Culture Documents
Udzbenik - AUTOMATSKA REGULACIJA - JPetric PDF
Udzbenik - AUTOMATSKA REGULACIJA - JPetric PDF
Joško Petrić
Ovaj udžbenik, ili njegovi dijelovi, ne smije se kopirati, umnožavati, ili dijeliti bez
suglasnosti autora.
Joško Petrić
Zagreb, 2012.
SADRŽAJ
1. POJMOVI I DEFINICIJE 4
1.1 Uvod 4
1.2 Što je automatska regulacija? 4
1.3 Koje su dobrobiti povratne veze? 7
1.4 Koji su nedostaci povratne veze? 7
1.5 Koja su ograničenja povratne veze? 7
1.6 Koji su osnovni zahtjevi nekog sustava automatske regulacije? 8
2. OSVRT NA POVIJEST AUTOMATSKE REGULACIJE 9
2.1 Definicija sustava automatske regulacije 9
2.2 Ktesibios, Philon i Heron 10
2.3 Wattov centrifugalni regulator brzine parnog stroja 13
2.4 18. i 19. stoljeće 14
2.5 20. stoljeće 15
2.6 Doba računala 16
2.7 Klasična i moderna teorija automatske regulacije 17
3. OSNOVNI REGULACIJSKI KRUG 19
3.1 Uvod 19
3.2 Osnovni blok dijagram sustava automatske regulacije 20
4. OPIS SUSTAVA MATEMATIČKIM MODELOM 24
4.1 Definiranje matematičkih modela 24
4.2 Diferencijalne jednadžbe u opisu sustava 26
4.3 Kašnjenja u dinamičkom sustavu 26
4.4 Varijable snage i energetske varijable 28
4.5 Analitički modeli tehničkih sustava 29
4.6 Prijenosna funkcija 32
4.7 Blok dijagrami 36
4.8 Primjeri prijenosne funkcije 40
4.9 Metoda prostora stanja 42
4.10 Primjeri metode prostora stanja 45
4.11 Matematički model u Matlab/Simulinku 48
4.12 Linearizacija 50
4.13 Dobivanje matematičkog modela iz eksperimenta 51
5. ANALIZA SUSTAVA U VREMENSKOM PODRUČJU 57
5.1 Standardne pobudne funkcije 57
5.2 Rješenje diferencijalne jednadžbe 62
5.3 Značajke dinamičkog sustava 66
5.4 Osnovni dinamički članovi 72
5.5 Zahtjevi kod vremenskog odziva 83
5.6 Utjecaj nula i dodatnih polova na odzive 86
6. OSNOVNA NAČELA POVRATNE VEZE 91
6.1 Djelovanje povratne veze 91
6.2 Regulatori 103
6.3 Regulacija kod metode prostora stanja 120
6.4 Stabilnost i točnost 126
7. ANALIZA SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU 140
7.1 Smisao analize u frekvencijskom području 141
7.2 Grafički prikaz frekvencijskog odziva 144
7.3 Frekvencijski odzivi osnovnih dinamičkih članova 151
7.4 Značajke sustava u frekvencijskom području 163
7.5 PID regulator u frekvencijskom području 169
8. LITERATURA 172
4 Automatska regulacija
1. Pojmovi i definicije
1.1 Uvod
„Srce svakog sustava automatske regulacije jest ideja povratne veze!“ (A. Isidori, u predgovoru
knjige [1]).
A što je to ideja povratne veze?! Osnovna ideja povratne veze jest usporediti aktualni
rezultat sa željenim rezultatom i djelovati na temelju njihove razlike. Povratna veza je
jednostavni princip koji obuhvaća sve principe regulacije u prirodi: rast živih organizama,
kao i bezbroj varijabli na kojima počiva život – tjelesna temperatura, krvni tlak, a također i
iterakcija živih organizama se bazira na tome – ravnoteža, gibanje, vizualna koordinacija,
odaziv na stres. Ljudi su u svojim izumima oduvijek kopirali prirodu, pa se i u mnogim
tehničkim sustavima i procesima nalazi povratna veza. Primjeri su doista brojni, od vrlo
jednostavnih do iznimno složenih poput robota, transportnih sredstava, električnih ili
internetskih mreža. Štoviše, rijetki su moderni tehnički sustavi u kojima se ne nalazi barem
neki primjer automatske regulacije.¶
Slijedeća imena koja se spominju u svezi sa regulacijom protoka su Philon i Heron. Philon je
nešto mlađi od Ktesibiosa, iz druge polovine trećeg stoljeća prije Krista, a također se
povezuje uz Aleksandriju (zna se da je makar neko vrijeme boravio tamo, ali nema preciznih
saznanja). Autor je obimnog pregleda inženjerstva tog doba, od čega je tek dio napisanog
materijala preživio, između čega je knjiga o pneumatskim uređajima. Ta knjiga je razmjerno
poznata Philonova „Pneumatica“, a sačuvana je i objavljena na prijelazu 19. i 20. stoljeća
zahvaljujući arapskom prijevodu. Philon je tu opisao način regulacije nivoa tekućine koji se
razlikuje od Ktesibiosovog. Naime, visina nivoa ulja u posudi uljne lampe održavana je
pomoću jednog sustava koji se sastojao od spremnika ulja, kapilarnih cjevčica i vertikalne
12 Automatska regulacija
cijevi (vidjeti sliku 2.3). Kada bi nivo ulja u posudi lampe pao ispod nekog željenog
(definiranog sa položajem vertikalne cijevi), zrak bi ušao kroz cijev u spremnik ulja, te bi se
na taj način omogućilo da ulje iz spremnika kroz cjevčice dopuni posudu. Ispravno
funkcioniranje uređaja ovisi o dimenzijama i profilima cijevi i cjevčica. Sličan princip u
novije vrijeme se koristi za napojne žljebove za životinje. Sama povratna veza lako može
ostati neprimjećena u ovakvom uređaju, međutim, ona postoji.
Heron je također živio u Aleksandriji, najvjerojatnije tijekom prvog stoljeća naše ere. Bavio
se primjenjenim znanostima, a pisao je i knjige, ili zbirke izuma iz tehnike tog doba. Uređaji
s povratnom vezom mogu se naći u njegovoj knjizi „Pneumatica“. Zanimljivo je da je
objavio knjigu „Automata“, međutim u njoj nema uređaja s povratnom vezom, nego su
opisani različiti aparati - automati s čvrstim odvijanjem programa (dakle upravljani, a ne
regulirani). Kao i Philonova „Pneumatica“, tako je i Heronova „Pneumatica“ kasnije
prevedena i objavljivana (tijekom 19. stoljeća). Iz njegove knjige nije sasvim jasno koliko je
njegovih vlastitih izuma, a koliko je to zbirka izuma njegovih prethodnika. Heronu se
pripisuje regulator protoka koji je sličan Ktesibiosovom, ali ima odvojene uloge osjetnika
(plovka) i izvršnog organa (ventila). Polužje je osiguravalo konstantan nivo tekućine,
odnosno protok. Štoviše, promjenom omjera krakova poluga moglo se utjecati na osjetljivost
mjerenja, odnosno na stabilnost sustava. Heronov regulator protoka prikazan je na slici 2.4.
Takav princip danas se nalazi u vodokotlićima za regulaciju nivoa vode.
13
(„tyranny of impedance“, [19]). Dakle digitalna računala (ili bolje samo „računala“),
mikroprocesori i mikrokontroleri (mikroračunala) su doista omogućili široku uporabu
automatske regulacije. Razmjerno lako se mogu programirati, jeftini su i dostupni. Čitav niz
naprednijih funkcija regulacije jednostavno se može implementirati. Neki suvremeni
algoritmi vođenja, poput npr. kliznih režima (sliding modes), neizrazitog vođenja (fuzzy
control), adaptivne regulacije, itd., naprosto su inherentni računalima, jer bez njih ne bi ni
postojali.
Instruments and Regulators Divison (danas je to Dynamic Systems and Control Divison) pri
ASME-u (American Society of Mechanical Engineers).
Danas podjela teorije na klasičnu i modernu nije aktualna. Unatoč značajnim prednostima
moderne teorije u odnosu na klasičnu bilo je i nedostataka prethodne, tako da je i klasična
teorija preživjela, i dalje se razvijala, što je naročito naglašeno u praktičnim industrijskim
primjenama. Klasična teorija naglašavala je primjenu inženjerske intuicije (znanja stečenog
iskustvom), dok se kod moderne teorije puno toga moglo skriti iza formalnog matematičkog
pristupa, što često može biti značajan nedostatak. Amplitudna i fazna rezerva stabilnosti
kod klasične teorije bili su dobar alat za postizavanje robusnosti regulacije na poremećaje,
mjerne šumove ili nemodeliranu dinamiku, dok moderna teorija nije imala nešto tako
prikladno. Za jednovarijabilne linearne sustave mogu se naći i snažni argumenti prednosti
klasičnog pristupa, pogotovo za neke primjene (vidjeti npr. [25]). Dalji razvoj teorije
automatske regulacije brisao je razlike u pristupima, a suvremena edukacija ili udžbenici
naprosto podrazumijevaju poznavanje metoda koje podrijetlo vuku kako iz „klasične“, tako
iz „moderne“ teorije.
19
3.1 Uvod
Grafički simboli blok dijagrama jezik su kojim se jasno, racionalno i nedvosmisleno
prikazuju sustavi automatske regulacije, odnosno općenito automatizacije. Prikaz sustava
blok dijagramom ujedno je i prvi korak u matematičkoj analizi takvog sustava. Pojedini
elementi, ili dijelovi sustava povezuju se međusobno i prikazuju na slikoviti način. Pri tome
se mogu prikazati funkcionalni odnosi među elementima nekog sustava, koji se mogu crtati
bez strogih matematičkih pravila. Takvi blok dijagrami zovu se funkcionalni. Ako blokovi
predstavljaju prijenosne funkcije dijelova sustava, te ako se tok signala označi
odgovarajućom varijablom, onda je riječ o strukturnom blok dijagramu, koji predstavlja
model sustava. Pri sastavljanju sveukupnog modela poštuju se pravila operacija među
blokovima. Pravila operacija među blokovima dani su u poglavlju 4.7.
Četiri su osnovna simbola sačinjavaju blok dijagram. To su:
a) strjelica, predstavlja signal, fizikalnu veličinu koja se mijenja s vremenom u
naznačenom smjeru;
b) blok, predstavlja funkcionalni odnos između signala koji ulaze u blok (uzroka) i
signala koji iz bloka izlaze (posljedica). Signali koji ulaze u blok su ulazi (ili ulazne
varijable, pobude, causes), dok su signali koji izlaze iz bloka izlazi (izlazne varijable,
odzivi, effects);
c) krug, predstavlja točku zbrajanja ili komparator;
d) čvorište, predstavlja točku račvanja signala (signal je jednak u svakom ogranku).
Osnovni simboli prikazani su u tablici 3.1.
20 Automatska regulacija
a) b)
c) d)
d(t) – poremećajna veličina. Poremećajna veličina (disturbance) je signal koji ima neželjeni
utjecaj na reguliranu veličinu. Poremećajna veličina može djelovati iz okoline na više načina,
te može ulaziti u sustav na mnogo različitih mjesta. Na primjer poremećaj može dolaziti sa
strane opterećenja a također i sa strane postavne veličine. Poremećajne veličine u širem
smislu mogu se smatrati i sva ona djelovanja koja pomiču sustav automatske regulacije iz
neke ravnotežne točke, pa tako prema [26] to mogu biti i promjene postavne veličine,
promjene parametara procesa, te mjerni šumovi i kvarovi.
Regulacijski uređaj (controller) – dio je sustava automatske regulacije koji generira postavnu
veličinu koja će djelovati na regulirani proces. Regulacijski uređaj ili regulator obično sadrži
pojačalo, nekakvo vremensko djelovanje, te komparator. U širem smislu regulator uz to
može obuhvatiti i generator referentne veličine, te razne elemente za obradbu signala (npr.
filtere, analogno-digitalnu i digitalno-analognu konverziju, itd.).
Objekt regulacije ili proces (process, plant) – obuhvaća sustav, podsustav ili proces čija
veličina (ili veličine) je predmet regulacije. Ponegdje u hrvatskoj literaturi (npr. u [27]) može
se naći i izraz regulacijska staza koji potječe iz njemačke literature (Regelstrecke). Taj izraz
ima uži smisao od objekta regulacije ili procesa. Jedan objekt regulacije može imati više
regulacijskih staza, već prema tome koje fizičke veličine tog objekta želimo regulirati. Na
primjer, jedan elektromotor može biti objekt regulacije, a regulacija pozicije osovine
elektromotora, ili regulacija njene brzine vrtnje dvije su različite regulacijske staze.
Negativna povratna veza i komparator (comparator) – osnovna funkcija povratne veze, to
jest usporedba željene i stvarne vrijednosti veličine koju se želi regulirati, obavlja se
komparatorom. Prirodno je stoga da povratna veza ima negativnu vrijednost. Komparator
izdvojen iz osnovnog blok dijagrama automatske regulacije prikazan je na slici 3.2.
Pozitivna povratna veza u suprotnom slučaju potaknula bi nestabilnosti i poništila sve
efekte i razloge primjene regulacije. Ipak, u iznimnim slučajevima postoje primjeri korištenja
pozitivne povratne veze. Jedan primjer je izum pojačala s pozitivnom povratnom vezom
(jedan od ključnih izuma na području radio-tehnike, iz 1917., a najčešće se pripisuje E.H.
Armstrongu [28]) iz SAD-a. Vračajući audio-signal pozitivnom povratnom vezom, signal se
pojačavao na uskom pojasu frekvencija (dolazilo je do rezonancije), što je bilo pogodno za
primjene u radio tehnici. Također, primjeri pozitivne povratne veze navode se i u [29, pogl.
1.4], gdje se ona koristi da se dobije vrlo brzi odziv na ulazni signal (dan je primjer bistabila).
još zove i nazivna vrijednost (setpoint), a regulacija je čvrsta (disturbance rejection, ili
disturbance attenuation, dakle doslovni prijevod je otklanjanje poremećaja). Ako se referentna
veličina kontinuirano mijenja, još se naziva i vodeća veličina. Tada je primarni zadatak
sustava regulacije da regulirana veličina prati vodeću, a takva regulacija naziva se slijednom
regulacijom (tracking control). Servomehanizmi ili kraće servo (servomechanisms, servo) na
neki način su i sinonimi (bliskoznačnice) za slijednu regulaciju. Zadatak servomehanizama
je praćenje neke mehaničke veličine, poput položaja, brzine ili ubrzanja, sa što većom
točnošću. Pojam servo (od lat. servus, posluživati, biti podređen) vezan uz regulaciju prvi put
se pojavljuje najvjerojatnije u drugoj polovici 19. stoljeća (izraz le servomoteur, a pripisuje se
Francuzu J.J.L. Farcotu). Taj izraz postaje blisko vezan uz automatsku regulaciju u prvoj
polovici 20. stoljeća (npr. značajan je rad H.L. Hazena Theory of Servomechanisms iz 1934. g.).
Zadatak slijedne i čvrste regulacije nije jednak, pa se i projektiranje uređaja za regulaciju
može razlikovati (naime, prijenosna funkcija u ta dva slučaja se ponešto razlikuje). Ponegdje
se i regulacijski uređaj vezan uz čvrstu regulaciju naziva regulator, a onaj vezan uz slijednu
regulaciju kompenzator. Ipak, napominje se da se problemi čvrste i slijedne regulacije više
puta isprepliću (često je potrebno riješiti oba zadatka), pa u prepoznavanju problema i
rješenja iz samih naziva automatske regulacije treba biti oprezan, jer nerijetko nešto nije
jednoznačno definirano.
U osnovnom blok dijagramu mogu se još naznačiti i blokovi koji predstavljaju izvršni i
mjerni član, što je prikazano na slici 3.3. Nekada se oni predstavljaju kao dio regulacijskog
uređaja (kao npr. u [30]), a nekada i kao dio objekta regulacije, ili čak kao sâm objekt
regulacije. U američkoj literaturi izvršni član, ako se spominje, najčešće se naziva aktuator
(actuator, npr. u [29], ili u [31]), dok se u njemačkoj literaturi češće sreće baš kao „izvršni
član“ (Stellglied, npr. u [32]). Ne bi bilo jednostavno univerzalno definirati pojedine članove i
njihovo mjesto u krugu automatske regulacije, obzirom na jako puno različitih mogućnosti i
varijanti.
Izvršni član snabdijeva objekt regulacije snagom ili materijalom potrebnim za vođenje
procesa. Prema [27], izvršni član sastoji se od postavnog pogona i postavnog člana. Postavni
pogon je npr. neki elektromotor koji pokreće postavni član, npr. neki ventil.
Mjerni član sastoji se od mjernog osjetila (sensor) i mjernog pretvarača (transducer), i
zadužen je za mjerenje regulirane veličine.
n(t) – mjerni šum, predstavlja pogrešku u mjerenju, koja je praktički uvijek prisutna u većoj
ili manjoj mjeri. Razlikuje se više vrsta mjernog šuma. Detaljnije o šumu, te općenito o
mjernom članu i mjerenju može se vidjeti npr. u [33].
23
K ( x A − x B ) = D x& B (4.1)
K K
x& B + xB = x A (4.2)
D D
integracijom brzine i sile dobiva se put ili pomak koji se pohranjuje u opruzi (potencijalna
energija), te količina gibanja koja se pohranjuje u masi tijela (kinetička energija). Pohrana
energije u pripadajuće spremnike (njihovo punjenje ili pražnjenje) zahtijeva vrijeme (tj.
kašnjenja).
Koncept varijabli snage, te energetskih varijabli proizlazi iz veznih dijagrama (bond graphs),
čiji detaljni opis je dan u [36] ili [37]. Prema tome, varijable snage čine varijabla toka f(t)
(flow) i varijabla napora e(t) (effort), čiji umnožak daje snagu P(t) (4.3). Integral po vremenu
snage daje energiju E(t), a energetske varijable dobivaju se integriranjem po vremenu
varijabli snage (4.4). Energetske varijable su pomak ili istiskivanje q(t) (displacement), te
količina gibanja p(t) (momentum). Neki primjeri varijabli snage i energetskih varijabli, te
spremnika energije iz različitih fizičkih domena dani u tablici 4.1. Radi cjelovite slike o
spremnicima energije, te varijablama energije i snage, treba dodati da trebaju postojati i
potrošači energije (poput prigušnica, otpornika, itd .), gdje se korisna energija gubi putem
topline.
P(t ) = e(t ) ⋅ f (t ) (4.3)
Tablica 4.1. Varijable snage, energetske varijable i spremnici energije za neke fizičke domene
29
Mehanički sustav
Dan je primjer linearnog mehaničkog gibanja (translacije). Mehanički sustav se pokorava 3.
Newtonovom zakonu gibanja, koji posredno kaže da je zbroj primijenjenih sila jednak
zbroju sila koje im se suprostavljaju. Tri su osnovna elementa mehaničke translacije kojima
će se opisati ovaj sustav: masa M, opružno djelovanje (elastičnost) K i prigušenje D. Zbog
jednostavnosti, neće se uključiti nelinearni elementi trenja koji mogu biti prisutni.
xB(t)
xA(t)
K D
f(t)
M
A B
Točka A : f = f K = K (x A − x B ) (4.6)
d 2 xB dx B
Točka B: fK = f M + fD = M +D (4.7)
dt 2 dt
gdje f označava vanjsku silu koja djeluje na točku A; fK, fM i fD su sile opružnog djelovanja,
sila inercije i sila prigušenja; sa x su označeni pomaci u točkama A i B; a K, M i D označavaju
konstantu krutosti opruge, masu i konstantu viskoznog prigušenja amortizera.
Ovaj sustav je drugog reda, sa dva spremnika energije, gdje masa u gibanju čuva kinetičku
energiju, a opruga potencijalnu. Tijekom gibanja, potaknutim vanjskom silom f ili
pohranjenom energijom unutar sustava (na što ukazuju početni uvjeti u modelu), energija
prelazi iz jednog oblika u drugi, gubeći se na prigušenju. Omjeri mase, elastičnosti i
prigušenja određuju kakav će biti oblik tih prijelaza.
Kako je cilj modela dinamike sustava dobiti apstraktan opis veza između posljedica nekih
promjena (izlazne veličine) sa pobudama koje su ih uzrokovale, ovdje se nameću tri takva
para: xa i f, xb i xa, te konačno xb i f. Parovi će se dati pomoću prijenosnih funkcija u poglavlju
4.6. Prikaz pomoću prostora stanja dan je u poglavlju 4.7.
Električni sustav
Na primjeru sustava sa serijski spojenim otpornikom, svitkom i kondenzatorom (RLC),
danim na slici 4.4, prikazati će se model električnog sustava, koji je usporediv prethodnom
mehaničkom sustavu po visini reda sustava, odnosno po broju spremnika i potrošača
energije.
R L
+
u0(t) i(t) C uc(t)
-
uR = R i (4.8)
di
uL = L (4.9)
dt
duC 1T
i =C ⇒ uC = ∫ i dt (4.10)
dt C0
di 1T
L + R i + ∫ i dt = u0 (4.12)
dt C0
Primjenom izraza za struju na kondenzatoru iz (4.10) u (4.12) može se dobiti izraz za pad
napona kondenzatora:
d 2 uC duC
LC 2
+ RC + uC = u0 (4.13)
dt dt
Prikaz jednadžbe (4.13) pomoću prijenosne funkcije dan je u poglavlju 4.8, a pomoću
prostora stanja u poglavlju 4.10.
Sličnost opisanog električnog i prethodnog mehaničkog sustava je očita - također postoje
dva spremnika energije, svitak i kondenzator, te jedan potrošač, otpornik. Svitak ovdje ima
ulogu inercije, jer se suprostavlja promjeni struje. Pohranjujući magnetsku energiju opire se
njenom porastu, dok razgrađivanjem magnetskog polja opire se naglom padu struje. Na
kondenzatoru može se dostići gotovo dvostruki napon izvora, pa tada razlika napona tjera
struju u suprotnom smjeru. Dio energije troši se pretvaranjem u toplinu na otporniku.
Elektromehanički sustav
Električna struja i magnetska polja međusobno djeluju na mnogo načina, čineći osnovu
mnogim elektromehaničkim sustavima poput električnih motora i generatora, te različitih
mjernih uređaja.
Ovdje je za primjer dan istosmjerni (DC) elektromotor prikazan na slici 4.5.
32 Automatska regulacija
R L
D θ (t )
+ +
u0(t) i(t)
e(t)
-
- J
e = K g θ& (4.15)
di
L + R i = u0 − K θ& (4.17)
dt
J je moment tromosti rotora i povezanih opterećenja, dok je D koeficijent viskoznog trenja.
Zanemareni su drugi mogući oblici trenja. L je induktivitet, R otpor armature, a u0 je napon
izvora, odnosno to je varijabla ulaza kojom se može upravljati pomakom ili brzinom vrtnje
elektromotora.
razloga njene široke primjene i popularnosti. Ipak, potrebno je poznavati njena ograničenja
odnosno njeno područje primjene.
Prijenosna funkcija načelno je povezana uz područje linearnih vremenski invarijantnih
sustava. Ona se temelji na operatorskom računu, odnosno preslikavanju funkcije na
funkciju. Na taj način je engleski fizičar Heaviside krajem 19. stoljeća pojednostavnio
rješavanje linearnih diferencijalnih jednadžbi, ali bez čvrstih matematičkih dokaza. Kasnije
je na temelju Laplaceove transformacije ta metoda matematički dokazana, te se za nju i
koristi taj naziv – Laplaceova transformacija.
Laplaceova transformacija
Dana je linearna diferencijalna jednadžba s konstantnim koeficijentima u slijedećem obliku:
d 2 x(t ) 1
≡ s 2 X( s ) ∫∫ x(t ) dt ≡ X( s )
dt 2
s2
.
.
.
d n x(t )
n
≡ s n X (s ) (4.19)
dt
Operator preslikava funkciju na funkciju, dok funkcija preslikava brojeve na brojeve.
Transformiranjem (4.18), ona postaje:
Omjer izlazne veličine Y(s) i ulazne veličine X(s) sustava iz (4.23) biti će:
Y (s ) bm s m + bm − 1 s m − 1 + ... + b1 s + b0
G( s ) = = (4.24)
X (s ) an s n + an − 1 s n − 1 + ... + a1 s + a0
Izraz (4.24) predstavlja prijenosnu funkciju sustava, koja se obično označava sa G(s) (često
također H(s)).
Dakle, prijenosna funkcija G(s) nekog sustava jest transformirani omjer izlazne i ulazne
funkcije uz početne uvjete jednake nuli:
Y (s )
G( s ) = (4.25)
X (s )
Y (s ) bm s m + bm − 1 s m − 1 + ... + b1 s + b0
G( s ) = =
X (s ) an s n + an − 1 s n − 1 + ... + a1 s + a0
Vrijednosti s = pi za koje je polinom nazivnika prijenosne funkcije jednak nuli zovu se polovi
prijenosne funkcije, ili polovi sustava kojeg prijenosna funkcija predstavlja. Za te vrijednosti
kompleksne varijable, ili kompleksne frekvencije s prijenosna funkcija poprima beskonačne
iznose (zbog dijeljenja nulom).
Vrijednosti s = zi za koje je polinom brojnika prijenosne funkcije jednak nuli zovu se nule
prijenosne funkcije. Za te vrijednosti kompleksne varijable s prijenosna funkcija biti će
jednaka nuli. Drugim riječima, za te vrijednosti s izlaz iz sustava biti će jednak nuli, bez
obzira kakva pobuda djeluje na ulazu.
K je omjer b0/a0 i predstavlja pojačanje prijenosne funkcije. Kako je to pojačanje pri
kompleksnoj frekvenciji s = 0, često se naziva DC gain (direct current).
Dakle, polovi prijenosne funkcije rješenja su jednadžbe koja nastaje kada se nazivnik
prijenosne funkcije iz (4.24) izjednači sa nulom. Takva jednadžba naziva se karakteristična
jednadžba:
To je ista karakteristična jednadžba koju treba riješiti kada se traži opće rješenje homogene
diferencijalne jednadžbe koja opisuje sustav uz pobudu jednaku nuli. Njeno rješenje,
odnosno korijenovi, odgovaraju polovima (klasično rješenje diferencijalne jednadžbe
opisano je u poglavlju 5).
Karakteristična jednadžba, odnosno polovi i nule, vrlo su važni pojmovi u automatizaciji.
Poznavajući broj i smještaj polova, te nula (prikazanih u Gaussovoj ravnini) može se znati
mnogo o svojstvima linearnog vremenski invarijatnog sustava, poput stabilnosti i brzine
odziva.
Rašireni oblik prikazivanja modela sustava su blok dijagrami, a već su prethodno spomenuti
u poglavlju 3.1. Pojedini elementi, ili dijelovi sustava, povezuju se međusobno i prikazuju na
slikoviti način. Ako blokovi predstavljaju prijenosne funkcije dijelova sustava, te ako se tok
signala označi odgovarajućom varijablom, onda je riječ o strukturnom blok dijagramu, koji
čini model sustava. Pri sastavljanju sveukupnog modela poštuju se pravila operacija među
blokovima. Funkcionalni odnosi među elementima nekog sustava također se često
prikazuju grafički pomoću blokova, no oni se obično crtaju ležernije, bez strogih
matematičkih pravila. Takvi blok dijagrami zovu se funkcionalni. U ovom poglavlju
razmatraju se strukturni blok dijagrami, koji slikovito predstavljaju matematički model
dinamike sustava. Blok dijagram jednog elementa ili sustava dan je na slici 4.6, a predstavlja
njegovu prijenosnu funkciju.
X Y
G
Slika 4.6. Blok dijagram jednog elementa ili sustava
Važno svojstvo strukturnih blok dijagrama jest mogućnost spajanja blokova. Na taj način od
jednostavnih modela sustava lako se grade složeni. Model složenog sustava, ili
pojednostavljenje njegovog dijagrama može se dobiti poštujući pravila algebre blokova.
Važno je uočiti da operacije algebre blokova vrijede za sustave dane prijenosnim
funkcijama, odnosno sustave u području kompleksne varijable s. Kada bi blokovi
predstavljali sustav u vremenskom području, operacije među njima bilo bi vrlo složeno i
nepraktično (obuhvaćalo bi integral konvolucije).
Prije prikaza osnovnih pravila algebre blokova, potrebno je upoznati način na koji signal
putuje među blokovima, i tu postoje dva načina prikazana u dvije točke: točka račvanja i
točka zbrajanja (slika 4.7). Napominje se da je to već prikazano u tablici 3.1, a ovdje se
ponavlja.
37
a)
X2
X1 X3
b)
X2
X1 X3
Algebra blokova
Tri su osnovne veze između dva bloka, kojima se mogu riješiti ili pojednostavniti veze među
svim složenim sustavima. To su serijska, paralelna i povratna veza.
Serijska veza dana je na slici 4.8. Ukupna prijenosna funkcija serijske veze (ona koja
zamjenjuje obje pojedinačne) dana je slijedećim izrazom:
Y (s )
G( s ) = = G1 ⋅ G 2 (4.29)
X (s )
X Y
G1 G2
Paralelna veza dana je na slici 4.9. Ukupna prijenosna funkcija paralelne veze dana je sa:
Y (s)
G( s ) = = G1 + G 2 (4.30)
X (s )
38 Automatska regulacija
G1
X Y
G2
Povratna veza dana je na slici 4.10. Ukupna prijenosna funkcija negativne povratne veze
dana je sa:
Y (s ) G1
G( s ) = = (4.31)
X ( s ) 1 + G1 ⋅ G 2
X Y
G1
-
G2
X Y
G1
-
Postoje još nekoliko pravila algebre blokova koja olakšavaju rješavanje složenijih dijagrama,
što je prikazano npr. u [27]. Ipak, rješavanje složenih blok dijagrama nije jednostavno i može
biti podložno pogreškama. Jednostavnije rješavanje složenijih problema algebre blokova
moguće je koristeći takozvano Masonovo pravilo primijenjeno na dijagrame toka signala, što
je dano u [40, prilog B].
Slijedeći izračun pokazati će kako se postepeno može dobiti ukupna prijenosna funkcija
negativne povratne veze iz (4.31). Primjer dan na slici 4.10 ponovno je dan na slici 4.12, ali s
dodatnim signalima radi jasnoće izvoda.
X E Y
G1
YPV
G2
E( s ) = X (s ) − YPV (s ) (4.33)
gdje je:
YPV ( s ) = G1 ⋅ G 2 ⋅ E(s ) (4.34)
1 G ⋅G
Y ( s ) = X(s ) − 1 2 Y (s ) (4.36)
G1 G1
Sređivanjem jednadžbe (4.36) dobiva se veza između Y(s) i X(s), odnosno ukupna prijenosna
funkcija negativne povratne veze kao u (4.31):
40 Automatska regulacija
G1
Y (s) = X( s )
1 + G1 ⋅ G 2
Y (s) G1
G( s ) = = (4.37)
X (s ) 1 + G 1 ⋅ G 2
Mehanički sustav
Na matematičkom modelu mehaničkog sustava iz poglavlja 4.5 vidjeti će se primjer
dobivanja prijenosne funkcije.
Mehanički sustav dan je jednadžbama (4.6) i (4.7):
f (t ) = K ( x A (t ) − x B (t )) (4.38)
d 2 x B (t ) dx B (t )
f (t ) = M +D (4.39)
dt 2 dt
F( s ) = M s 2 X B ( s ) + D s X B ( s ) (4.41)
Iz (4.40) može se izlučiti izraz za XB i uvrstiti u (4.41), pa se sređivanjem dobiva veza između
sile F(s) kao ulazne varijable i XA(s) kao izlazne:
1
( M s 2 + D s + K ) F( s ) = ( M s 2 + D s ) X A ( s ) (4.42)
K
U (4.41) izražena je veza između F(s) kao ulazne varijable i XB(s) kao izlazne:
F( s ) = ( M s 2 + D s ) X B ( s ) (4.43)
Nameće se još traženje veze između gibanja u čvoru A kao ulaza (pobude) i gibanja u čvoru
B kao izlaza (posljedice). Ta veza lako se dobije izjednačavanjem (4.40) i (4.41):
K X A (s ) = ( M s 2 + D s + K ) X B ( s ) (4.44)
Iz (4.42) može se napisati prijenosna funkcija G1(s) koja povezuje ulaz F(s) i izlaz XA(s). Iz
(4.44) dobiti će se prijenosna funkcija G2(s) između ulaza XA(s) i izlaza XB(s). Još se može
povezati ulaz F(s) i izlaz XB(s) pomoću (4.43), što će biti prijenosna funkcija označena sa G(s):
41
X A (s ) M s 2 + D s + K
G 1 (s) = = (4.45)
F( s ) ( M s 2 + D s) K
X B (s) K
G 2 (s ) = = 2
(4.46)
X A (s) M s + D s + K
X B (s ) 1
G( s ) = = 2
(4.47)
F( s ) M s + Ds
Gornje prijenosne jednadžbe mogu se nacrtati pomoću blok dijagrama (slika 4.13).
F XA XB
G1 G2
F XB
G
Umnožak G1(s) i G2(s) iz (4.45) i (4.46) daje G(s) iz (4.47), što potvrđuje pravilo serijske veze
iz algebre blokova (poglavlje 4.7).
d 2 uC (t ) duC (t )
LC 2
+ RC + uC (t ) = u0 (t ) (4.48)
dt dt
LC s 2UC (s ) + RC s UC ( s ) + UC ( s ) = U 0 (s ) (4.49)
UC ( s ) 1
G( s ) = = 2
(4.50)
U 0 (s ) LC s + RC s + 1
42 Automatska regulacija
di(t )
L + R i(t ) = u0 (t ) − K θ&(t ) (4.52)
dt
Transformacijom pomoću operatora s iz (4.19), gornji izrazi postaju:
J s 2θ ( s ) + D s θ (s ) = K I ( s ) (4.53)
L s I ( s ) + R s I (s ) = U 0 (s ) − K s θ (s ) (4.54)
Nakon uvrštavanja I(s) dobivenog iz (4.53) u (4.54), te ponešto sređivanja, dobiva se slijedeći
izraz:
1 3 1 2 1 2
J L s + (D L + J R ) s + ( D R + K )s θ (s ) = U 0 ( s ) (4.55)
K K K
Odatle se može napisati prijenosna funkcija između napona izvora kao ulazne varijable i
zakreta osovine motora kao izlazne varijable:
θ (s) K
G( s ) = = (4.56)
U 0 (s ) s ( JL s + (DL + JR) s + (DR + K 2 ))
2
pridjev moderna, iako i njena teorijska osnova potječe iz 19. stoljeća. Dodaje se da
upoznavanje sa metodom prostora stanja zahtijeva poznavanje osnovnih operacija
matričnog računa (zbrajanje i množenje matrica), što je dano npr. u [27].
x& (t ) = A x (t ) + B u (t )
(4.57)
y( t ) = C x ( t ) + D u ( t )
gdje su:
x(t) – vektor stanja, dimenzija [n]
u(t) – vektor ulaza, dimenzija [m]
y(t) – vektor izlaza, dimenzija [p]
A – matrica sustava, dimenzija [n x n]
B – matrica ulaza, dimenzija [n x m]
C – matrica izlaza, dimenzija [p x n]
D – matrica prijenosa, dimenzija [p x m]
Izraz iz (4.57) predstavlja sustav pomoću metode prostora stanja. Oblik je za svaki sustav
isti, međutim razlikovati će se prije svega u dimenzijama vektora, te po koeficijentima
sadržanim u matricama. Zbog pravila matričnog računa, dimenzije moraju biti
odgovarajuće. Prijenosna funkcija povezuje samo jedan ulaz i izlaz sustava. Ako se želi
promatrati utjecaj neke druge ulazne varijable na neku drugu izlazna varijablu, to postaje
nova prijenosna funkcija. Ovdje se uočava da može biti više ulaznih i izlaznih varijabli, tako
da isti opis u obliku prostora stanja vrijedi za moguću analizu više kombinacija ulaza i
izlaza.
Blok dijagram koji predstavlja izraz (4.57) dan je na slici 4.14.
44 Automatska regulacija
Fazne varijable stanja odabiru se tako da matrica sustava A čini tzv. Frobeniusovu matricu,
koja ima jedinice iznad glavne dijagonale, a koeficijenti nazivnika prijenosne funkcije su
elementi posljednjeg reda. U tom slučaju može se razviti blok dijagram sustava razmjerno
lako, metodički, što se često koristi prilikom formiranja modela u Matlab/Simulinku (vidjeti
poglavlje 4.11). Primjer je mehanički sustav drugog reda, gdje su varijable stanja put i
brzina, a trajektorija stanja može se promatrati u tzv. faznoj ravnini koja predstavlja
dvodimenzionalni prostor stanja. U tom slučaju fazne varijable stanja istovremeno imaju i
fizikalno značenje.
Prilikom odabira kanonskih varijabli stanja matrica sustava A postaje dijagonalna (označava
se sa Λ), gdje su u glavnoj dijagonali korijeni karakteristične jednadžbe, to jest vlastite
vrijednosti matrice. Karakteristika takvog odabira varijabli stanja jest da je sustav
raspregnut, bez međusobnih utjecaja varijabli stanja. To bi teoretski trebalo olakšati analizu
sustava i sintezu njegovog upravljanja, no treba voditi računa da takve varijable ne moraju
imati fizikalno značenje. Dakle, mogućim pretvaranjem kanonskih varijabli u one sa
stvarnim fizikalnim značenjem, stvar se naknadno otežava.
Važno je uočiti da odabir varijabli stanja ne mora biti uvijek jednoznačan. Također, varijable
stanja mogu se matričnim operacijama transformirati iz jednog oblika u drugi. To se može
vidjeti vrlo detaljno opisano u [41].
Mehanički sustav
Na matematičkom modelu mehaničkog sustava iz poglavlja 4.5 vidjeti će se primjer
dobivanja prikaza modela metodom prostora stanja.
Mehanički sustav dan je jednadžbama (4.6) i (4.7):
f (t ) = K ( x A (t ) − x B (t )) (4.58)
d 2 x B (t ) dx B (t )
f (t ) = M 2
+D (4.59)
dt dt
Prvi korak jest odabir varijabli stanja. Ako se želi prikazati jednadžba (4.59) u prostoru
stanja, ulazna varijabla u(t) je pobudna sila f(t). Kao varijable stanja, logično se nameću
pomak i brzina u čvoru B (dakle xB(t) i dxB(t)/dt). Varijable stanja označiti će se sa x1(t) i x2(t),
dok će se za izlaznu varijablu y(t) odabrati pomak mehaničkog sustava u čvoru B (dakle
xB(t)). To znači da je prva varijabla stanja ujedno i izlazna varijabla:
46 Automatska regulacija
u(t ) = f (t )
x 1 (t ) = x B (t )
x 2 (t ) = x& B (t ) = x& 1 (t ) (4.60)
x& 2 (t ) = x&&B (t )
y (t ) = x B (t ) = x 1 (t )
Da bi se gornji izrazi stavili u matrični oblik standardan za prostor stanja (poglavlje 4.9),
potrebno je iz (4.59) izraziti x&&B (t) (odnosno x& 2 (t)):
D 1
x&&B (t ) = − x& B (t ) + f (t ) (4.61)
M M
U nazivlju prostora stanja to je:
D 1
x& 2 (t ) = − x& 1 (t ) + u(t ) (4.62)
M M
Jednadžbe modela u prostoru stanja su:
x& (t ) = A x (t ) + B u (t )
(4.63)
y( t ) = C x ( t ) + D u ( t )
x& 1 0 1 x1 0
x& = 0 − D / M x + 1 / M u
2 2
(4.64)
x1
y = [1 0] + 0 ⋅ u
x 2
Gornji izraz predstavlja mehanički sustav u obliku prostora stanja.
Odabirom pomaka xA(t) kao ulazne varijable u(t), što se može se dobiti eliminiranjem f(t) iz
(4.58) i (4.59), matrice A i B bi se ponešto promijenile:
x& 1 0 1 x1 0
x& = − K / M − D / M x + K / M u
2 2
(4.65)
x1
y = [1 0] + 0 ⋅ u
x 2
Električni sustav
Matematički model električnog RLC kruga dan je u poglavlju 4.5 (jednadžba (4.13)):
d 2 uC (t ) duC (t )
LC 2
+ RC + uC (t ) = u0 (t ) (4.66)
dt dt
47
x& 1 0 1 x1 0
x& = − 1 /LC − R / L x + 1 /LC u
2 2
(4.79)
x1
y = [1 0] + 0 ⋅ u
x 2
Elektromehanički sustav
Istosmjerni elektromotor dan je matematičkim modelom u poglavlju 4.5 (jednadžbe (4.16) i
(4.17)):
di(t )
L + R i(t ) = u0 (t ) − K θ&(t ) (4.81)
dt
Kako je ukupan red modela tri, biti će i tri varijable stanja. Odabir varijabli ulaza, stanja i
izlaza je slijedeći:
u(t ) = u0 (t )
x 1 (t ) = θ (t )
x 2 (t ) = θ&(t ) = x& 1 (t )
x& (t ) = θ&&(t )
2 (4.82)
x 3 ( t ) = i( t )
x& 3 (t ) = di(t ) / dt
y(t ) = uC (t ) = x1 (t )
Da bi se model mogao upisati u matrični oblik metode prostora stanja, potrebno je izraziti
drugu derivaciju zakreta (kutno ubrzanje) iz (4.80), te prvu derivaciju struje po vremenu iz
(4.81):
48 Automatska regulacija
D & K
θ&&(t ) = − θ ( t ) + i( t )
J J
(4.83)
di(t ) R K 1
= − i(t ) − θ&(t ) + u0 (t )
dt L L L
Jednadžbe (4.82) i (4.83) upisuju se u oblik metode prostora stanja poštujući pravila
matričnog množenja i zbrajanja, pa model istosmjernog elektromotora u prostoru stanja
izgleda na slijedeći način:
x& 1 0 1 0 x1 0
&
x 2 = 0 − D / J K / J x 2 + 0 u
x& 3 0 − K / L − R / L x 3 1 / L
(4.84)
x1
y = [1 0 0]x 2 + 0 ⋅ u
x 3
®
4.11 Matematički model u Matlab/Simulinku
f
1/M
xB_dotdot 1 xB_dot 1 xB
Odskocna fkc. s s
Pojacanje1 Integrator Integrator1 Odziv
Pojacanje
D/M
D & K
θ&&(t ) = − θ ( t ) + i( t )
J J
(4.86)
di(t ) R K 1
= − i(t ) − θ&(t ) + u 0 (t )
dt L L L
D/J
Pojacanje4
K/L
u0 i_dot 1 i
1/L
s
Odskocna fkc. Integrator2
Pojacanje3
Pojacanje2
R/L
Daljnje dodavanje drugih blokova koji predstavljaju razne nelinearnosti i sl. razmjerno je
jednostavno korištenjem Matlab/Simulink biblioteka.
4.12 Linearizacija
dy ∂f y − y ∂f x−x
≅ f (y , x ) + + +L (4.88)
dt ∂y RT
1! ∂x RT 1!
dy' ∂f ∂f
= y' + x' (4.89)
dt ∂y RT
∂x RT
Matematički modeli kad god je moguće grade se teoretskim, analitičkim putem, jer se
dobiva dobro saznanje o dinamičkim pojavama sustava, što se dade iskoristiti u analizi i
sintezi upravljanja. Unatoč tome, eksperimentalni način dobivanja modela je vrlo značajan, i
vrlo često nadopunjava teoretski način dobivanja. Općenito je važno pomoću eksperimenata
potvrditi vjernost opisa stvarnog sustava modelom, što osigurava povjerenje u rezultate
simulacijskih analiza i sinteze upravljanja.
Za dobar dio dinamičkih sustava na koje se mogu primjeniti uobičajeni regulatori,
matematički model moguće je dobiti eksperimentalno, promatrajući odziv na osnovne
pobude. To je razmjerno jednostavan pristup, kojim se mogu dobiti upotrebljivi linearni,
vremenski invarijantni modeli. Tako dobiveni modeli procesa korisni su za određivanje
parametara standardnih regulatora, poput P, PI, PID, itd. koji se mogu primijeniti na takvim
procesima ([31]). Iz odziva određuju se dva ili više parametara, koja se stavljaju u poznatu
matematičku formu. Što je više parametara, model će vjernije prikazati stvarni sustav.
Najjednostavniji je model s dva parametra, gdje se jedan parametar odnosi na pojačanje
odziva (K), a drugi na vrijeme odziva (τ′). Takav model za procese sa izjednačenjem je
slijedeći:
K
G( s ) = (4.90)
1 +τ ′s
a
G1 (s ) = e −τ m s (4.91)
τm s
Model iz (4.90) daje razmjerno dobru aproksimaciju za duži t (kada se odziv približi svojoj
stacionarnoj vrijednosti), dok za kraći t (prijelazni dio odziva) bolju aproksimaciju pruža
model iz (4.91). U svakom slučaju, dvoparametarski model u bilo kojem obliku je
jednostavan, međutim ne može dati dobru sliku stvarnosti, osim ako proces nije čisti P1 član,
ili čisti I0 član.
Bolju aproksimaciju moguće je dobiti povećanjem broja parametara modela na tri:
K
G( s ) = e −τ ms (4.94)
1 +τ s
uključivati mrtvo vrijeme, te ustaljeni dio odziva (stacionarno stanje). Pri tome τ iz (4.94)
predstavlja vremensku konstantu sustava (vidjeti sliku 4.18).
naziva se normalizirano mrtvo vrijeme, a ponegdje i controllability ratio ([31], što se može
prevesti kao omjer sposobnosti vođenja ili omjer upravljivosti). Načelno, što je taj omjer
manji, proces je lakši za vođenje. S porastom tog omjera proces se teže vodi, jer dugo mrtvo
vrijeme otežava vođenje sustava.
Model (4.94) najčešće se može pronaći u primjerima projektiranja i podešavanja PID
regulatora (ili njegovih inačica) (prema [31]). To nije iznenađujuće, obzirom na razmjernu
jednostavnost takvog modela, a pri tome je ipak sposoban dovoljno vjerno opisati dinamiku
mnogih sustava. Ipak, takav model ne može dati karakterističan „S“- oblik krivulje, pa se
stoga može koristi alternativan model sa tri parametra:
K
G( s ) = 2
e −τ m s (4.96)
(1 + τ s )
Model dan izrazom (4.96) najčešće daje bolju aproksimaciju odziva od modela iz (4.94).
Mrtvo vrijeme τm i pojačanje K određuju se na isti način (vidjeti sliku 4.18), međutim
vremenska konstanta τ zahtijeva preciznije određivanje. U tu svrhu može se koristiti
jednadžba odziva na odskočnu funkciju, odakle se uvrštavanjem poznatih parametara (K,
τm, u(t)) i numeričkim rješenjem određuje najbolji τ:
t − τ m −( t −τ m ) /τ
u(t ) = K 1 − 1 + e (4.97)
τ
54 Automatska regulacija
Mrtvo vrijeme τm i pojačanje K određuju se kao i kod prethodnog modela (danog u (4.96),
no τ1 i τ2 koji su različiti, određuju se iz nešto složenije jednadžbe odziva na odskočnu
funkciju nego što je ona dana u (4.97):
τ e −( t −τ m ) /τ 2 − τ 1 e −(t −τ m ) /τ 1
u(t ) = K 1 + 2 (4.99)
τ 1 −τ 2
Nešto drugačiji modeli dobivaju se za procese bez izjednačenja, odnosno za procese koji
imaju integralno djelovanje, te njihov odziv na odskočnu funkciju monotono raste.
Međutim, odziv takvih sustava na primjenjenu impulsnu funkciju se stacionira, pa se takva
funkcija može iskoristiti kao pobuda, a kao model se može iskoristiti neka od prethodnih
prijenosnih funkcija pomnoženih sa 1/s.
Prijenosna funkcija sa tri parametra u slučaju procesa bez izjednačenja dana je sa:
K
G( s ) = e −τ m s (4.100)
s (1 + τ s )
( (
u(t ) = K t − τ m − τ 1 − e −( t −τ m ) /τ )) (4.101)
Vremenska konstanta τ i mrtvo vrijeme τm mogu se odrediti tako da se neka točka uvrsti u
odziv iz (x.101). Pogodna točka je u(τm+ τ)=K τe-1, što daje slijedeću vremensku konstantu:
u (τ m + τ )
τ= e (4.102)
K
Također parametri iz (x.102) mogu biti određeni i grafički, iz odziva sustava bez
izjednačenja na pobudu u obliku odskočne funkcije. To se može vidjeti na slici 4.19.
55
Slika 4.19. Grafičko određivanje modela sa tri parametra za sustav bez izjednačenja
Procesi čiji odziv je oscilirajući (titrajući), ne mogu se pogodno opisati s prethodnim
modelima. Međutim, model koji može prikazati i titranja procesa također ima tri parametra
((statičko) pojačanje K, vlastita frekvencija titranja ωn, stupanj prigušenja ζ):
K ωn
G( s ) = (4.103)
s + 2 ζ ωn s + ωn2
2
Iz slike 4.20 može se očitati pojačanje K, period oscilacija Tp, te stupanj opadanja titraja d.
Odatle se dade izračunati stupanj prigušenja i vlastita frekvencija titranja prema slijedećem:
1
ζ =
1 + ( 2π / log d ) 2
(4.104)
2π
ωn =
Tp 1 − ζ 2
56 Automatska regulacija
Većina određivanja parametara pomoću odskočne funkcije, što je prethodno opisano, koristi
procjene i izračune (kada su potrebni) bazirane na jednoj točki iz odziva. Kako su mjereni
podaci podložni šumu, to može predstavljati problem. Stoga se mogu koristiti metode koje
se zasnivaju na integriranju odziva na odskočnu funkciju. Detaljnije o tome može se
pogledati npr. u [31, pogl. 2.5].
57
Za potrebe analize sustava važno je imati osnovicu za usporedbu različitih sustava. Jedan
vrlo prihvaćen način usporedbe je promatranje odziva dinamičkih sustava na ulazne
pobude, koje su standardne. Standardne pobudne funkcije su odskočna funkcija, nagibna
funkcija, parabolna funkcija i impulsna funkcija. Iako su standardne pobudne funkcije
nekontinuirane u ishodištu, pa stoga nisu analitičke funkcije, ipak se s njima formalno
izvode sve matematičke operacije kao i s analitičkim funkcijama. Još se i nazivaju singularne
funkcije (singularity functions), a povezane su jedna sa drugom uzastopnim derivacijama ili
integracijama. Na primjer derivacija parabolne funkcije je nagibna, derivacija nagibne je
odskočna, a njena pak derivacija je impulsna.
Kao standardne pobudne funkcije u širem smislu, općenito se može navesti red potencija,
koji se koristi ponekad za analitički izračun nekih odziva, te sinusna funkcija koja se kao
58 Automatska regulacija
pobuda koristi za analizu u frekvencijskom području. Još postoji niz drugih funkcija koje se
mogu koristiti kao pobude, ali su prisutnije u drugim područjima, poput npr. teorije signala,
pa se ovdje posebno ne spominju.
Odskočna funkcija
Odskočna funkcija (step function) ili jedinični odskok (unit step function) standardna je
pobudna funkcija u vremenskom području, a prikazana je na slici 5.1. Funkcija se najčešće
označava sa u(t), a prema O. Heavisideu koji ju je često koristio, naziva se još i Heavisideova
funkcija. Vrijednost odskočne funkcije se u trenutku skokovito mijenja sa 0 na 1:
u(t)
0 t
0 za t < 0
f (t ) = u(t ) ≡ (5.1)
1 za t ≥ 0
Laplaceova transformacija odskočne funkcije odgovara transformaciji integracije (vidjeti
transformacije u jednadžbi (4.19) u poglavlju 4.6):
Nagibna funkcija
Nagibna funkcija (ramp function) dana je na slici 5.2. Kako nagibna funkcija predstavlja
umnožak varijable vremena t i jedinične odskočne funkcije u(t) može se nazvati i jediničnim
nagibom: t u(t)
f(t)
45°
0 t
0 za t < 0
f (t ) ≡ (5.3)
t za t ≥ 0
Laplaceova transformacija nagibne funkcije iznosi:
1
L {f (t )} = F( s ) (5.4)
s2
Iz Laplaceove transformacije, ali i promatrajući funkcije, uočava se da je jedinična nagibna
funkcija dobivena integriranjem jedinične odskočne funkcije, odnosno odskočna funkcija je
derivacija nagibne.
Parabolna funkcija
Parabolna funkcija, ili jedinična parabola, dana je umnoškom nagibne funkcije i vremenske
varijable: t2u(t). Prikazana je na slici 313-1.
f(t)
0 t
0 za t < 0
f (t ) ≡ 2 (5.5)
t za t ≥ 0
Impulsna funkcija
Derivacijom odskočne funkcije dobiva se impulsna funkcija (impulse function), koja prema
tome ima vrijednost 0 u svakom trenutku, osim u trenutku t = 0, kada je njena amplituda
beskonačna. Impulsna funkcija ili jedinični impuls još se naziva Diracova delta funkcija,
prema P. Diracu koji je uveo u teorijsku fiziku, a označava se sa δ(t). Impulsna funkcija,
makar njen teoretski izgled, dan je na slici 5.4.
δ (t )
0 t
0 za t 〈 0
f (t ) = δ (t ) ≡ ∞ za t = 0 (5.7)
0 za t 〉 0
∞ ε ε
∫ δ (t ) dt = ∫ du(t ) = u(t ) = 1−0 = 1 (5.9)
−∞ −ε −ε
Impulsna funkcija δ(t) može se definirati i na druge načine. Praktičnije definiranje impulsne
funkcije jest da ona nastaje kao razlika dviju odskočnih funkcija u(t) koje imaju amplitudu
1/a (dakle, nisu jedinične), od kojih druga kasni za vremenski interval a. Kako a teži k nuli,
tako i navedena razlika dviju odskočnih funkcija postaje impulsna funkcija:
1 1
u( a , t ) = u(t ) − u(t − a )
a a (5.10)
δ (t ) = lim u( a , t )
a→ 0
u(a,t)
u(t)
1/a
u(t-a)
u(a,t)
0 t
Imajući na umu definiciju prijenosne funkcije iz (4.25) (poglavlje 4.6), odakle slijedi da je
odziv u području kompleksne varijable Y(s) = G(s)·X(s). Kako je u slučaju impulsne funkcije
kao pobude, X(s) = 1, može se zaključiti da odziv na pobudu u obliku impulsne funkcije u
vremenskom području, odgovara prijenosnoj funkciji u području kompleksne varijable s.
Odziv na pobudu u obliku impulsne funkcije naziva se težinska funkcija, i obično se
označava sa g(t). Ona na neki način određuje težinu kojom pojedini impuls pridonosi
vrijednosti odziva.
62 Automatska regulacija
Klasično rješenje
Klasično rješenje obične linearne diferencijalne jednadžbe s konstantnim koeficijentima
sastoji se od komplementarne funkcije i partikularnog integrala.
Opće rješenje diferencijalne jednadžbe uz pobudu jednaku nuli naziva se komplementarna
funkcija.
Općenito diferencijalna jednadžba dana je u obliku:
d n y (t ) d n − 1 y (t ) dy(t )
an + an − 1 + ... + a1 + a 0 y ( t ) = x( t ) (5.12)
n n−1 dt
dt dt
gdje u okvirima automatizacije značenje y(t) jest odziv sustava ili izlaz, a x(t) pobuda ili ulaz.
Ako se uvede operator diferenciranja D, a pobuda x(t) je jednaka nuli, dobiva se homogena
jednadžba:
y( t ) = K e r t (5.14)
Izraz za y(t) iz (5.14) uvrštava se u (5.13). Kako eksponencijalna funkcija nije nula čitavo
vrijeme (osim u trivijalnom slučaju), da bi se zadovoljila jednadžba iz (5.13), slijedi da je njen
polinom jednak nuli:
xB(t)
xA(t)
K D
f(t)
M
A B
d 2 xB dx B
M 2
+D + K xB = K x A (5.16)
dt dt
Potrebno je izračunati gibanje xB(t), ako je pobuda (gibanje xA(t)) u obliku jedinične odkočne
funkcije u(t) (definirane u poglavlju 5.1).
Rješenje se sastoji od komplementarne funkcije koje određuje prijelazni odziv i
partikularnog integrala koje određuje stacionarno stanje:
x B = x B , kf + xB , pi (5.17)
Najprije se može odrediti rješenje koje će se odnositi na stacionarno stanje. Pošto je pobuda
konstanta, odziv xB će dostići neku fiksnu stacionarnu vrijednost (za stabilan sustav). Ako je
xB konstanta, onda će brzina i ubrzanje biti jednaki nuli. Uvrštavajući ubrzanje i brzinu nula
u jednadžbu (322.1), slijedi da je partikularni integral:
K xB = K x A ⇒ x B , pi = x A = u = 1 (5.18)
M r2 + Dr + K = 0 (5.19)
Radi jasnijeg prikaza, koeficijenti iz kvadratne jednadžba (5.19) često se pišu izraženi
pomoću neprigušene vlastite frekvencije ωn i stupnja prigušenja ζ, pa kvadratna jednadžba
postaje:
r 2 + 2 ζ ωn r + ωn2 = 0 (5.20)
r1 , 2 = −ζ ωn ± ωn ζ 2 − 1 (5.21)
Prijelazni odziv ovisi o tome da li je stupanj prigušenja ζ veći od 1 (slučaj a), jednak 1 (slučaj
b), ili manji od 1 (slučaj c). Ovisno o tome korijeni r1,2 su realni ili kompleksni brojevi.
a) ζ > 1, korijeni su realni i različiti:
gdje komplementarna funkcija poprima jedan od oblika danih u slučajevima a), b) ili c).
Za jednoznačno rješenje potrebno je, osim pobude, poznavati i trenutačno stanje sustava,
odnosno početne uvjete. Konstante integracije K1 i K2 (odnosno φ ) određuju se iz početnih
uvjeta, i to tako da se početni pomak xB (t = 0) uvrsti u (5.26), odnosno početna brzina dxB/dt
(t = 0) se uvrsti u derivaciju izraza (5.26).
Primjer cjelokupnog rješenja za slučaj c), kada je ζ < 1, jest slijedeći:
e −ζω n t
xB = 1 − sin(ωn 1 − ζ 2 t + cos − 1 ζ ) (5.27)
2
1−ζ
Stupanj prigušenja
Definiranje stupnja prigušenja i neprigušene vlastite frekvencije, može se vidjeti na
prethodno danom primjeru mehaničkog sustava sa masom, prigušenjem i oprugom, čija
karakteristična jednadžba je dana sa (5.19):
M r2 + Dr + K = 0 (5.28)
D 4 MK − D 2
r1 , 2 = − ±j = σ ± jω d (5.29)
2M 4M 2
x B, kf = K 1 eσ t sin(ωd t + φ ) (5.30)
67
0.8
0.6
K ⋅ eσ t
0.4
0.2
-0.2
K ⋅ eσ t ⋅ sin(ωd t + ϕ )
-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Dkr = 2 M K (5.31)
Stupanj prigušenja ζ (zeta, damping ratio) definiran je kao omjer aktualne i kritične konstante
prigušenja:
D D
ζ = = (5.32)
Dkr 2 M K
Prikazi nekoliko normaliziranih odziva (kao funkcija ωnt) na pobudu u obliku jedinične
odskočne funkcije za različite stupnjeve prigušenja dani su na slici
5.8.
1.8
1.6
1.4
1.2
XB 1
0.8
0.6
ς= 0
0.4
ς= 0.23
ς= 0.5
ς= 0.75
ς= 1
0.2
ς= 2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ωn ⋅ t
K
ωn = (5.34)
M
69
Vremenska konstanta
Neki dinamički sustav s jednim spremnikom energije, dakle prvog reda, čija pobuda je
jednaka nuli, opisan je homogenom diferencijalnom jednadžbom prvog reda:
dy(t )
τ + y (t ) = 0 (5.37)
dt
Koeficijent τ u ovom slučaju može se nazvati vremenskom konstantom, a imati će jedinicu
vremena (npr. sekunde). Klasično rješenje diferencijalne jednadžbe opisano je u poglavlju
5.2. Korijen karakteristične jednadžbe je r = -1/τ , a prijelazni odziv (5.37) u obliku je
eksponencijalne funkcije:
1
− t
y (t ) = K e τ (5.38)
Prijelazni odziv sustava (5.37) prikazan je na slici 5.9, uz početnu vrijednost K koja je u ovom
slučaju jednaka 1.
70 Automatska regulacija
y(t)
1
Im
1 Re
r=−
0,368 τ
τ 2τ 3τ t
Slika 5.9 Vremenska konstanta
Za vrijeme jednog intervala vremenske konstante τ, odziv se smanjuje na 0.368 puta manju
vrijednost od početne, pošto je e-1 = 0.368. Tako bi se, na primjer, za pet vremenskih
konstanti odziv smanjio na 0.3685 svoje početne vrijednosti, odnosno imao bi 0.68% početne
vrijednosti. Bio bi dakle, praktički nula (stoga se često uzima pet vremenskih konstanti kao
mjera dovoljno bržeg, odnosno dovoljno sporijeg sustava kada je to potrebno). Teoretski,
odziv nikada neće dostići nulu, no to nema praktične važnosti.
Može se i drugim rječima definirati, vrijednost vremena kada se eksponent iznad e izjednači
sa –1 zove se vremenska konstanta sustava.
Važno je napomenuti da, u slučaju kada se promatra odziv na jediničnu odskočnu funkciju,
tada je vremenska konstanta vrijeme potrebno da odziv sustava poprimi 0.632 puta konačne
vrijednosti (ta vrijednost dobiva se iz 1 - e-1).
U slučaju prigušeno oscilacijskog slučaja odziva, vremenska konstanta odgovara realnom
dijelu odziva σ, odnosno umnošku ωn i ζ:
1 1
τ= = (5.39)
σ ζ ωn
Važno je uočiti, što je korijen (pol) udaljeniji od ishodišta, to je vremenska konstanta kraća, a
odziv sustava je brži.
Slika 5.11. Odzivi sustava 1. i 2. reda na pobudu u obliku odskočne funkcije u ovisnosti o
smještaju korijena (prilagođena slika iz [40])
72 Automatska regulacija
Utjecaj smještaja korijena na brzinu i prirodu odziva može se lako uočiti. Gaussova ravnina
podijeljena je na dvije poluravnine, u odnosu na imaginarnu os. U lijevoj poluravnini realni
dijelovi polova su negativni, dok su u desnoj poluravnini oni pozitivni.
Sustavi sa pozitivnim realnim dijelom korijena (koji imaju pol u desnoj poluravnini)
nestabilni su, što se posebno obrađuje u poglavlju o stabilnosti. Nestabilnim sustavima
odziv poprima neograničene iznose, iako je pobuda ograničena (odskočna funkcija).
Sustavi koji imaju pol smješten na realnoj osi (dakle kompleksni dio pola je jednak nuli),
odnose se na sustave prvog reda. Očito je da, što je pol dalji od ishodišta), njegov odziv je
brži. Dakle, vremenska konstanta je kraća.
Sustavi čiji je kompleksni dio različit od nule, prikazani su na slici 5.11 također s jednim
polom, međutim oni dolaze kao konjugirano kompleksni parovi, čiji par ima negativan
kompleksan dio, koji nije prikazan, iako postoji (radi preglednosti). Tu se također može
vidjeti, polovi udaljeniji od ishodišta odgovaraju „bržim“ sustavima (osciliraju višom
frekvencijom). Što su polovi „zatvoreniji“, dakle bliže imaginarnoj osi, sustav ima
prigušenije odzive. To je logično, jer ima veći stupanj prigušenja.
Dinamički sustavi često se prikazuju pomoću takozvane mape polova i nula (pole-zero map),
gdje su osim polova prikazane i nule sustava, što daje dobru sliku ponašanja linearnog
sustava.
x(t) a
y(t)
Odziv P0 člana na pobudu u obliku jedinične odskočne funkcije prikazan je na slici 5.13.
x(t), y(t)
y
Kp
x
1
0 t
xA(t) xB(t)
K D
f(t)
A B
x B (t ) = x A (t )(1 − e −( K / D) t ) (5.43)
1.5
Xa(t),
Xb(t)
Xa
1
Xb
0.632
0.5
0
0 1 D/K 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
1.8
1.6
1.4
1.2
XB 1
0.8
0.6
ς= 0
0.4
ς= 0 .2 3
ς= 0 .5
ς= 0 .7 5
0.2
ς= 1
ς= 2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ωn ⋅ t
Integralni član
Kod integralnog člana odziv sustava ovisi o integralu pobude, a označava se kao I član.
Može biti nultog reda (bez kašnjenja), dakle I0, ali može imati kašnjenje prvog reda, drugog
reda, itd. Tada se označava sa I1, I2, ..
Primjer integralnog člana jest istosmjerni elektromotor sa kutnim pomakom osovine kao
izlaznom varijablom. Njegov model detaljnije je prikazan u poglavlju 4.5.
Ako se pretpostavi da je struja armature konstanta, onda je kutna brzina θ& osovine
elektromotora proporcionalna naponu izvora u0 (uz konstantni pomak za iznos R i/K).
Ako je kutni pomak (zakret) θ osovine izlazna varijabla, onda je veza sa naponom izvora kao
ulaznom varijablom dana putem njegovog integrala:
77
θ (t ) = K i ∫ u0 (t ) dt (5.46)
u0 (t ),θ (t ) θ , I0 θ , I1
uo
1
Ki
τ 1 t
Y (s) Ki
G I 1 (s) = = (5.49)
X( s ) s (τ s + 1)
Integralni član ima svojstvo da njegov izlaz zadržava posljednju vrijednost, sve dok je
vrijednost na ulazu u integrator jednaka nuli (na primjeru cilindra sa slike 4.2: dok je Q = 0,
tada se klipnjača ne pomiče → x = konst.).
78 Automatska regulacija
Derivacijski član
Kod derivacijskog člana odziv sustava ovisi o derivaciji pobude, a označava se kao D član.
Kao i I član, može biti nultog reda (bez kašnjenja), što se označava sa D0. Može imati
kašnjenje prvog reda, drugog reda, itd., a tada se označava sa D1, D2, ..
Primjer derivacijskog člana može biti generator istosmjerne struje. To je preslikani problem
istosmjernog elektromotora, koji je dan kao primjer integralnog člana prethodno. Dakle,
vrtnjom osovine generatora inducira se napon u električnom krugu. Ako se pretpostavi da je
struja magnetiziranja konstanta, inducirani napon biti će proporcionalan broju okretaja,
odnosno kutnoj brzini osovine. , Ako je inducirani napon u izlazna varijabla, a ako se kao
pobuda (ulazna varijabla) promatra zakret osovine θ, međusobna veza je operacija
derivacije:
dθ (t )
u(t ) = K d (5.50)
dt
gdje je Kd konstanta koja ovisi o parametrima sustava. Izraz (5.50) predstavlja D0 član, koji
predstavlja idealan derivacijski član zanemarivanjem kašnjenja uslijed momenta tromosti
rotora i induktiviteta. D1 član uključuje kašnjenje, i dan je slijedećim izrazom:
du(t ) dθ (t )
τ + u(t ) = K d (5.51)
dt dt
gdje je τ vremenska konstanta.
Odziv D0 i D1 člana na pobudu u obliku jedinične odskočne funkcije dan je na slici 5.18.
u (t ),θ (t )
Kd
τ
θ
1
u, D0 u, D1
τ t
Y (s)
GD0 ( s ) = = Kd s (5.52)
X( s )
Y (s ) K s
G D1 ( s ) = = d (5.53)
X( s ) τ s + 1
Derivacijski član je suprotan integratoru – njegova izlazna veličina mijenja se tek onda ako
se mijenja ulazna veličina. Na primjeru cilindra sa slike 4.2: ako je pomak klipnjače x ulaz u
proces, nekakav protok Q (izlaz) dobiti će se samo onda ako se x mijenja, dakle ako se
klipnjača pomiče.
v= l
τm
Odziv člana s mrtvim vremenom na pobudu u obliku jedinične odskočne funkcije dana je na
slici 5.20.
80 Automatska regulacija
x(t), y(t)
x(t)
1
y(t)
0 τm t
Često procesi prijenosa materijala ili energije sadrže i obično kašnjenje prvog reda sa
vremenskom konstantom τ, pa se općenitije mogu izraziti prijenosnom funkcijom člana s
mrtvim vremenom i kašnjenjem prvog reda:
Y (s ) e −τ m s
G( s ) = = (5.56)
X( s ) τ s + 1
Odziv člana opisanog prijenosnom funkcijom (5.56) na pobudu u obliku jedinične odskočne
funkcije dan je na slici 5.21.
x(t), y(t)
x(t)
1
y(t)
0,632
0 τm τ t
Slika 5.21. Odziv člana s mrtvim vremenom i kašnjenjem 1. reda na odskočnu funkciju
Primjeri člana s mrtvim vremenom dosta su česti u procesnoj industriji. Takav član
neugodan je za regulaciju, pošto se njome reagira na neki događaj sa znatnim kašnjenjem,
definiranim mrtvim vremenom. Stoga se metodama regulacije predviđa događaj na temelju
matematičkog modela procesa, da bi se na taj način nadoknadilo kašnjenje uslijed mrtvog
81
vremena. Najpoznatija takva metoda jest takozvani Smithov prediktor (detaljnije vidjeti npr.
u [44, poglavlje 18]).
P1 K
G( s ) =
τ s+1
K
0,632
τ t
P2 K
G( s ) = ζ = 0,5
s 2 + 2 ζ ωn s + ωn2
ζ = 0,7
ζ =1
t
I0 K
G( s ) =
s
K
1 t
82 Automatska regulacija
I1 K
G( s ) =
s (τ s + 1)
K
τ 1 t
D0 G( s ) = K d s
D1 Ks
G( s ) =
τ s+1
K
τ
Tm G(s ) = e −τ m s
1
τm
t
Tm+1 −τ m s
e
G( s ) =
τ s+1 1
0,632
τm τ t
Uspješna sinteza sustava upravljanja zahtijeva određene podatke kojima se može precizno
definirati svojstva dinamičkog sustava koja se žele time postići. Zbog toga se koriste podaci
poput vremena porasta, vremena smirivanja, ili postotnog prebačaja, kojima se
kvantitativno definiraju svojstva dinamičkog sustava. Ta svojstva definirana su vremenskim
odzivom, međutim oni se lako dadu povezati i definirati također sa smještajem polova.
h(t)
e0 ± 1%
1
90%
10%
tr tp t
ts
Im
sin −1 ζ
ωn
Re
1 −ζ 2
M p = e −πζ / ⋅ 100 (5.59)
M p [%]
100%
80%
60%
40%
20%
ζ
0
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Utjecaji nula sustava, odnosno položaja nula na odzive sustava objašnjeni su u ovom
poglavlju. Promjene koje unosi dodavanje P1 člana P2 članu može se promatrati utjecajem
dodanog pola. Time se promatra razlika ponašanja članova višeg reda (sada je to P3) u
odnosu na osnovne članove, poput P2 člana.
1.8
h(t) α = 100
1.6 α = 4
α = 2
1.4 α = 1
α = 0 .5
1.2
0.8
ωn = 1
0.6 ζ = 0,7
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
Odziv (5.61) na pobudu u obliku odskočne funkcije prikazan je na slici 5.26 kao zbroj dvaju
odziva. Očito je, što je manji α, odnosno što je nula bliže ishodištu u Gaussovoj ravnini, njen
utjecaj na maksimalni prebačaj je veći.
88 Automatska regulacija
dh
1.4 h+
y(t) dτ
h
1.2
0.8
0.6
dh
ωn = 1
0.4 dτ
α = +1
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ωn ⋅ t
Sada se ukupni odziv dobiva tako da se derivacija originala oduzima. Prijelazni odziv (5.62)
dan je na slici 5.27. Maksimalni prebačaj u ovom slučaju je potisnut, a također se može
vidjeti da ukupan odziv na samom početku gibanja poprima suprotan smjer od očekivanog.
Primjer toga je upravljanje biciklom. Ako se naglo zakrene upravljač, počinje se padati u
suprotnom smjeru od zakreta. To se na kinematičkom modelu bicikla dade uočiti upravo
navedenim položajem nule. Drugi primjer je upravljanje automobilom unazad. Okretanje
upravljača najprije zakreće prednji dio automobila u smjeru suprotnom od željenoga
skretanja.
89
dh
1.5 h+
y(t) dτ
h
0.5
0
dh ωn = 1
dτ α = −1
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ωn ⋅ t
h(t)
α = 0 ,1
0 .1= 1
α
10 α = 5
α = 10
6
ωn = 1
4 ζ = 0,5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
Pojam koji vjerojatno najviše obilježava automatizaciju upravo je povratna veza. Povratna
veza povezuje se s izrazom regulacija (njem. regelung, engl. feedback control ili closed-loop
control). Koristi se također izraz upravljanje u zatvorenoj petlji ili zatvorenom krugu, što
jasno predočava fizičku realizaciju regulacije nekog sustava. Regulirana veličina sustava
mjeri se i uspoređuje sa željenom vrijednošću, te se na temelju te razlike sustav prisiljava da
promijeni svoje stanje, kako bi regulirana veličina poprimila željeni iznos. Važno je dodati
da je povratna veza u pravilu negativna. Time se sustav prisiljava da promijeni svoje stanje
u „dobrom“ smjeru. U protivnom rezultat bi bio još gori (osim iznimno).
Sama ideja djelovanja povratne veze prikazana je u podpoglavlju 6.1, kako bi se približila, i
kako bi se ukazalo na dobrobiti koje donosi. Upravljanje u zatvorenom krugu najbolje se
prepoznaje njegovim regulacijskim djelovanjima, koja su opisana u podpoglavlju 6.2.
Zasebno podpoglavlje 6.3 bavi se regulacijom kod metode prostora stanja. Potrebno je
dodati, regulacijski sustav sastoji se od više elemenata, a osim regulatora sa svojim
regulacijskim djelovanjem, tu su i izvršni i mjerni uređaji, sustavi obrade i prijenosa signala,
te sami regulacijski sustav. Svi elementi pridonose krajnjem rezultatu upravljanja u
zatvorenom krugu.
U podpoglavlju 6.4 razmatraju se svojstva stabilnosti i točnosti sustava. Ta svojstva nisu
povezana isključivo sa sustavima upravljanim u zatvorenom krugu, no kako se povratnom
vezom stabilnost mora ostvariti, a određena točnost želi postići, ona su razmotrena upravo u
ovom dijelu udžbenika. Uz robusnost, te brzinu odziva (ili općenitije rečeno kvalitetu
odziva), stabilnost i točnost sustava temeljni su zahtjevi automatizacije.
Dodavanjem povratne veze nekom dinamičkom sustavu kojeg želimo upravljati, taj sustav
se mijenja. On postaje neki drugi dinamički član s nekim drugim svojstvima.
Takav primjer zatvaranja kruga opisan je u nastavku. Važno svojstvo osjetljivosti na
promjene parametara sustava, koje se smanjuje povratnom vezom, objašnjeno je također
92 Automatska regulacija
nešto kasnije. Zamisao idealnog regulatora pokazati će da, makar teoretski, povratna veza i
nije nužna za dobro vođenje, a također služi kao uvod u pojam unaprijedne veze
(feedforward).
x(t)
f(t)
M
d 2 x(t )
M = f (t ) (6.1)
dt 2
Prijenosna funkcija gornjeg sustava dobiva se transformacijom (6.1), a označiti će se kao
G(s):
1
M s 2 X (s ) = F(s ) ⇒ G( s ) = (6.2)
M s2
Prijelazni odziv (odziv na pobudu u obliku odskočne funkcije) sustava opisanog (6.1) dan je
na slici 6.2. Pobuda je označena punom plavom linijom, brzina gibanja je dana isprekidanom
crvenom linijom, dok je izlaz, pozicija, dana punom zelenom linijom.
93
x(t)
1.8
1.6
x
1.4
1.2
0.8 x&
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 t
GR
Ds
Xz E X
K G
GO ( s ) = G R (s ) ⋅ G(s )
1
(K + D s)
GO ( s ) M s2 Ds + K
G Z (s ) = = = (6.3)
1 + GO (s ) 1 + ( K + D s ) 1 M s2 + Ds + K
2
Ms
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga iz (6.3) može se napisati pomoću neprigušene vlastite
frekvencije ωn i stupnja prigušenja ζ (to je opisano u poglavlju 5.3):
2ζ
s+1
ωn
GZ (s ) = (6.4)
1 2ζ
s2 + s+1
ωn2 ωn
Odziv sustava u zatvorenom krugu sada ovisi o veličinama ωn i ζ, odnosno o masi sustava
M, i o iznosima pojačanja regulatora K i D. Stoga prijelazni odziv sustava u zatvorenom
krugu uz normaliziranu frekvenciju (odnosno zamjenjujući s/ωn sa s, pa je odziv u
normaliziranom vremenu ωn t) može izgledati kao na slici 6.4.
95
X(t)
ς = 0 .2 3
ς = 0 .5
1.4 ς = 0 .7 5
ς = 1
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ωn ⋅ t
trenutku pogura vozilo, i na taj način osigura da stvarni pomak vozila bude jednak onom
željenom.
X Y
GR Go
Ako je Y(s) = X(s) slijedi da je G(s) = 1, a tada važi da je idealni regulator jednak inverziji
objekta regulacije GO(s):
1
G R (s ) = (6.6)
GO ( s )
Dakle, moglo bi se zaključiti da povratna veza uopće nije potrebna za vođenje, kada se u
otvorenom krugu mogu postići idealna svojstva, odnosno da izlazna veličina bude jednaka
željenoj u svakom trenutku. No praktična realizacija idealnog regulatora sporna je iz više
razloga:
─ Ako GO sadrži kašnjenja (dakle s-ove), njezina inverzija sadržavala bi odgovarajući
broj derivacija. To znači da bi u mnogo slučajeva zahtjevi koje regulator daje
aktuatoru njemu bili neostvarivi, zbog naglih skokova i vršnih vrijednosti signala.
─ GO bi trebao sasvim precizno matematički opisivati stvarni sustav, što je u praksi
rijetko kada ostvarivo.
─ U slučaju kada je GO fazno neminimalni sustav (definiran u poglavlju 5.6), njegova
inverzija bila bi nestabilna (teoretski, da 1/GR daje savršenu inverziju stvarnog
sustava to bi se dalo zanemariti).
97
Što se odziv manje mijenja kao posljedica promjene koeficijenata sustava, to je manje
osjetljiv. Prilikom vođenja, poželjno je da odziv bude što manje osjetljiv na promjene.
Osjetljivost odziva na promjene prijenosne funkcije (odnosno njenih koeficijenata) kod
otvorenog kruga, te kod jedinične povratne veze može se dati slijedećim:
1
Jedinična negativna povratna veza: SYG =
1 + G( s )
a)
R Y
GR Go
b)
R Y
GR Go
-
G R (s ) GO ( s )
Yb (s ) = R(s ) (6.9)
1 + G R (s ) GO ( s )
a)
D
R Y
GR Go
b)
D
R Y
GR Go
-
GO (s )
Yb (s ) = D(s ) (6.11)
1 + G R (s ) GO (s )
Dakle, mjerni šum pojavljuje se na odzivu preko iste prijenosne funkcije kao i ulazna
veličina. Stoga će se smanjenje utjecaja šuma odraziti i na ulazni signal istim mehanizmom.
Kako mjerni signal nikada u praksi nije idealan, pojačanje regulatora, ako ničim drugim,
uvijek je ograničeno kvalitetom mjernog signala.
100 Automatska regulacija
a)
R Y
GR Go
-
b)
R Y
GR
-
Go
c)
R1 R2 Y2 Y1
-
GR1 -
GR2 Go 2 Go 1
G R (s )GO (s ) G R br (s )GO br ( s )
G a (s ) = = (6.13)
1 + G R (s )GO (s ) G R na ( s )GO na (s ) + GR br (s )GO br ( s )
GO ( s ) GR na (s )GO br (s )
Gb ( s ) = = (6.14)
1 + G R (s )GO (s ) G R na ( s )GO na (s ) + GR br (s )GO br ( s )
procesa i regulirane veličine. Takva regulacija koristi se kada treba izolirati dinamiku jednog
dijela upravljačkog sustava od drugog dijela cjelokupnog sustava. Naime, na taj način se
može djelovati na neku promjenu u sustavu prije nego bi se djelovalo ako te interne petlje ne
bi bilo, i tako se poboljšavaju svojstva upravljanog sustava. To je određena alternativa
unaprijednom vođenju, ali tada treba poznavati, odnosno mjeriti poremećajne veličine.
Kaskadni regulator često se primjenjuje, primjer su električni servomotor koji ima internu
strujnu petlju (vidjeti primjere npr. u [45, poglavlje 15]), a kod primjene proporcionalnih
ventila u hidraulici često postoji interni krug regulacije struje proporcionalnog
elektromagneta. Niz je primjena također u regulaciji u procesnoj industriji i energetici.
GFF GD
R Y
-
GR Go
U idealnom slučaju potrebno bi bilo da izlaz Y(s) bude jednak željenoj vrijednosti R(s). Ako
je R(s) = 0, zadatak upravljanja je uklanjanje poremećaja, pa se želi da Y(s) = 0 unatoč tome
što je D(s) ≠ 0. U tom slučaju iz jednadžbe (6.15) slijedi:
GD ( s ) + GFF (s ) GO (s ) = 0
6.2 Regulatori
regulator rijetko susreću samostalno, ali svojom kombinacijom tvore svugdje prisutni
proporcionalno-integralno-derivacijski (PID) regulator. Česte su i kombinacije
proporcionalno-integralnog (PI) i proporcionalno-derivacijskog (PD) regulatora. Regulatori
mogu biti sastavljenih od nekoliko umreženih elektroničkih (čak i pneumatskih ili
mehaničkih) elemenata, koji aproksimiraju PD, PI ili PID djelovanje, a tada je često svojstven
naziv lead (predvodeći), lag (zaostajući), odnosno lead-lag (predvodeći-zaostajući) regulator.
Ti nazivi ukazuju na prirodu regulacijskih djelovanja, gdje se derivacijskim dijelom
regulatora odgovara na tendenciju, trend regulacijske pogreške. Integralnim dijelom
odgovara se na kumulativnu (zaostalu) vrijednost pogreške tijekom nekog vremena.
Opis proporcionalnog, derivacijskog i integralnog djelovanja regulatora dan je u slijedećem
poglavlju. PID, PI i PD regulator prikazan je kasnije, u odvojenom podpoglavlju. Načela
podešavanja parametara PID regulatora također su opisana, a dana je i metoda podešavanja
prema Ziegler-Nicholsu.
R E U Y
GR Go
-
GR _ P = K p
G R _ D = K p Td s (6.18)
Kp
GR _ I =
Ti s
umax za e > 0
u= (6.19)
umin za e < 0
Može se uočiti da je za e = 0 veličina u nedefinirana. Zbog problema s mjernim šumom, te
smanjenja habanja aktuatora uvodi se zona neosjetljivosti (ili mrtva zona) u regulacijski
zakon (tada to postaje tropoložajni regulator) ili histereza, što se vidi na slici 6.11.
106 Automatska regulacija
PID regulatori
Proporcionalno-integralno-derivacijski (PID) regulator, ili njegove reducirane inačice poput
proporcionalno-derivacijski (PD) ili proporcionalno-integralnog (PI) regulatora, svugdje su
prisutne u svijetu automatizacije. Čak i vrlo složeni, napredni upravljački algoritmi, u
pravilu sadrže osnovne elemente djelovanja PID regulatora. Ova kombinacija regulacijskih
djelovanja svojim kompromisom često može dati prihvatljivu kvalitetu odziva. To jest,
odziv će biti dovoljno brz i točan, sa dopustivim oscilacijama (prebačajem). Pojedinačno
razmatranje regulacijskih djelovanja prikazano je prethodno, dok su načela podešavanja PID
regulatora dana kasnije.
Regulator sa PID djelovanjem može se formirati na više načina. Najjednostavnija za uvodno
razmatranje je paralelna struktura, koja će biti prikazana u nastavku. Osim te, može se
susresti i PID regulator serijske (iteraktivne) strukture, te druge inačice koje koriste npr za
smajnjenje uticaja iznenadne promjene referentne veličine (npr I-PD ili PI-D strukture). Za
detaljniji opis upućuje se npr. na [26] ili [31].
Paralelni PID regulator zbroj je proporcionalnog, integralnog i derivacijskog djelovanja:
Kp t de(t )
u(t ) = K P e(t ) + ∫ e(t ) dt + K p Td (6.20)
Ti t0 dt
1
G R _ PID = K P 1 + + Td s (6.21)
Ti s
107
1
Ti ⋅ s
E U
KP
Td ⋅ s
∆t n T
un = u + K P e n + ∑ e k + d ( en − en − 1 ) (6.23)
Ti k = 1 ∆t
y r
r
e
y
r
y
y r
K
r
y
K D
M r
e0
K D y
V1 a
b
V2
Mv
M r
e0
K D y
a
b
Odzivi klackalice
U ovom poglavlju prikazana je simulacija gibanja klackalice u različitim slučajevima, što
opisuje učinak različitih regulacijskih djelovanja.
Klackalica je prikazana na slici 6.20, s jednakim krakovima, uz masu i trenje u zglobu koje je
u simulaciji pretpostavljeno da je jednako nuli. Pretpostavljeno je da opruga i prigušivač
djeluju okomito na klackalicu, uz hvatište u istoj točki čija udaljenost je 1 m od središta
rotacije klackalice. Uteg i spremnik tekućine (čiju masu predstavlja jedino tekućina kojom je
ispunjen) pretpostavljeni su kao točkaste mase, čije udaljenosti od središta rotacije su
također 1 m. Uz razmjerno male zakrete klackalice, vrijedi da je hod vrhova klackalice x [m]
približno jednak kutu zakreta klackalice θ [rad]. Maseni protok vode u i iz spremnika ovisi o
konstanti integralnog djelovanja, odnosno o integralnom vremenu.
Radi lakšeg snalaženja i usporedbe parametara klackalice s različitim regulacijskim
djelovanjima, izraz (6.17) koji izražava regulacijska djelovanja je ponovo dan u slijedećoj
jednadžbi:
u(t ) = K p e(t )
de(t )
u(t ) = K p Td (6.24)
dt
Kp t
u(t ) = ∫ e(t ) dt
Ti t0
koristeći jednadžbu (6.24), odakle je derivacijsko vrijeme Td = D/K. Odzivi su dani za slučaj
kada je uteg mase M = 1 kg postavljen na klackalicu u trenutku t = 0 s, te kada je uklonjen
nakon 150 s. Uočavaju se znatnije osilacije klackalice kod slabijeg viskoznog prigušenja. Kod
većeg viskoznog prigušenja nema oscilacija, no odziv je usporen djelovanjem prigušivača. U
oba slučaja vidljiv je otklon klackalice za 0.1 m za vrijeme dok je postavljen uteg, što
predstavlja trajno regulacijsko odstupanje.
Regulacijsko odstupanje uklonjeno je integralnim djelovanjem. Punjenje i pražnjenje
spremnika vodom (MV), te uklanjanje regulacijskog odstupanja tijekom vremena može se
vidjeti na slici 6.22. U ovom primjeru krutost opruge K je 10 N/m, derivacijsko vrijeme Td =
0.1 s, dok je integralno vrijeme Ti = 25 s. Integralno vrijeme dano je u jednadžbi (426.1), a
ono je obrnuto proporcionalno integralnom pojačanju. Integralno pojačanje Ki prema tome
odgovaralo bi omjeru K/Ti, gdje je K krutost opruge. Naime, ako se za istu regulacijsku
pogrešku e spremnik brže puni vodom, znači da je veće integralno pojačanje, odnosno da je
kraće integralno vrijeme.
Mv
M r
θ e
K D x
0.8
0.6
M [kg]
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
0.15
Td = 0.1s
0.1 Td = 5s
x [m]
0.05
-0.05
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
1
M (masa utega)
Mv [kg]
Mv (masa vode)
M [kg] 0.5
0
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
0.2
0.1
x [m]
-0.1
-0.2
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
integralnom pojačanju i koje na taj način značajno smanjuje ili potpuno eliminira integralno
djelovanje:
Kp
K≈ = Ki (6.25)
Ti
PID
1
Ti ⋅ s
E Umin U
Kp
UBO Umax
Td ⋅ s
Zasicenje aktuatora
3 M (masa utega)
M [kg] Mv [kg]
Mv (bez ogranicenja I djelovanja)
2 Mv (s ogranicenjem I djelovanja)
0
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
0.3
0.2 x (bez ogranicenja I djelovanja)
0.1 x (s ogranicenjem I djelovanja)
x [m]
0
-0.1
-0.2
1
G R _ PID = K P 1 + + Td s
Ti s
gdje je Kp pojačanje proporcionalnog djelovanja, Td derivacijsko vrijeme ili vremenska
konstanta derivacije, a Ti integralno vrijeme ili vremenska konstanta integracije. Njihov
utjecaj na odziv prikazan je u tablici, i to tako da se pokazuje kako djeluje povećanje
pojedinih regulacijskih djelovanja. Napominje se da se u tablici uzima obrnuto
proporcionalna vrijednost integralnog vremena Ti (dakle Ti treba biti manji da bi integralni
utjecaj bio veći). Svojstva odziva (vrijeme porasta, itd.) definirana su u poglavlju 5.5.
Regulacijsko Vrijeme porasta Maksimalni Vrijeme Trajno reg.
djelovanje prebačaj Mp smirivanja ts odstupanje e0
tr
KP smanjuje se povećava se mali utjecaj smanjuje se
1 / Ti smanjuje se povećava se povećava se uklanja se
Td mali utjecaj smanjuje se smanjuje se mali utjecaj
116 Automatska regulacija
u(t)
K
Nagib: R =
τ
0 τm τ t
K e −τ m s
G( s ) = (6.26)
τ s+1
Regulator KP Ti Td
P KP = 1 / (R τm)
PI KP = 0.9 / (R τm) Ti = τm / 0.3
PID KP = 1.2 / (R τm) Ti = 2 τ m Td = 0.5 τm
u(t)
Pu
Regulator KP Ti Td
P KP = 0.5Ku
PI KP = 0.45Ku Ti = 0.83Pu
PID KP = 0.6Ku Ti = 0.5Pu Td = 0.125Pu
PID (ζ = 1) KP = 0.2Ku Ti = 0.5Pu Td = 0.33Pu
Pošto integral iz (6.27) razlikuje negativnu ili pozitivnu pogrešku, koje bi se mogle
poništavati, navedeni kriterij dao bi loše rezultate za oscilirajuće odzive. Stoga se integrala
pogreške iz (6.27) modificira, tako da se ostali indeksi ponašanja temelje na njemu. Po redu
su dani indeksi ponašanja IAE (Integral of absolute value of the error), ISE (Integral of the
squared error) i ITAE (Integral of the time-weighted absolute error):
∞
IAE = ∫ e(t ) dt → min
0
∞
ISE = ∫ [e(t )]2 dt → min (6.28)
0
∞
ITAE = ∫ t e(t ) dt → min
0
IAE kriterij podjednako potiskuje brze oscilatorne sustave i spore sa velikim prigušenjem.
ITAE jače potiskuje sustave sa dugotrajnom pogreškom. ISE više kažnjava velike pogreške
nego prethodna dva kriterija.
Analitičko rješavanje ovih integrala može biti složeno, no koriste se i tablice sa izračunatim
vrijednostima namještanja parametara regulatora. U tablicama se razlikuju namještanja za
promjene vodeće veličine, te za otklanjanje poremećaja (slijedna ili čvrsta regulacija).
120 Automatska regulacija
Načela regulacije ne mijenjaju se obzirom na način na koji se sustav opisuje ili analizira.
Različita metoda opisa i analize sustava ne mijenja narav sustava, nego prije točku
promatranja. Ipak, zbog posebnosti opisa sustava metodom prostora stanja, zatvaranje
povratne veze posebno će se razmotriti u ovom podpoglavlju.
U prethodnom podpoglavlju, kao i uglavnom u cijelom udžbeniku, tema proučavanja su
sustavi sa jednim ulazom i jednim izlazom (jednovarijabilni). Opis takvih sustava svojstven
je upravo prijenosnoj funkciji, koja daje vezu između izlaza i ulaza sustava. Metoda prostora
stanja (poglavlje 4.9) uvodi stanje sustava koje opisuje njegovu dinamiku. Metoda je
prikladna za sustave s više ulaza i/ili izlaza (multivarijabilni sustavi). Dakako da se i
jednovarijabilni sustavi ovom metodom dobro dadu opisati. Ovdje se uvodi pojam
regulacije po stanju. Problem često nastaje jer sve varijable stanja nisu dostupne mjerenjima.
Tada su moguća rješenja regulacija po izlazu (ili izlazima), te takozvana estimacija stanja.
Regulacija po izlazu kod sustava opisanog metodom prostora stanja dana je kasnije u ovom
podpoglavlju. Pojam estimacije varijabli stanja iz mjerenja dostupnih izlaznih veličina, te
pojam estimatora također je dan kasnije u podpoglavlju. Dodavanje integralnog djelovanja
regulatoru po stanjima također je opisano.
Regulacija po stanju
Metoda prostora stanja uvodi pojam stanja sustava, koje predstavlja matematički oblik koji
opisuje dinamičko ponašanje sustava. Pojmovi i definicije vezane uz to dane su u poglavlju
4.9. Matematički opis u prostoru stanja dan je slijedećim izrazima:
x& (t ) = A x (t ) + B u (t )
(6.29)
y( t ) = C x ( t ) + D u ( t )
gdje su:
x(t) – vektor stanja, dimenzija [n]
u(t) – vektor ulaza, dimenzija [m]
y(t) – vektor izlaza, dimenzija [p]
A – matrica sustava, dimenzija [n x n]
B – matrica ulaza, dimenzija [n x m]
C – matrica izlaza, dimenzija [p x n]
D – matrica prijenosa, dimenzija [p x m]
Blok shema sustava danog izrazima iz (6.29) pomoću metode prostora stanja, te sa
zatvorenom povratnom vezom po stanju sustava, prikazana je na slici 6.27.
121
r u x& x y
XBA ∫ dt C
-
n korijena λ treba biti smješten u kompleksnoj ravnini tako da zatvoreni sustav bude
stabilan i da ima zadovoljavajući odziv. Zbog bogatstva mogućnosti, prethodne preporuke
podešavanja regulatora ne bi bile djelotvorne. Stoga se koriste matematički alati koji
pomažu odabrati takve parametre pojačanja matrice regulatora K da se dobije smještaj
polova zatvorenog sustava po želji (npr. korištenjem Ackermannove formule (vidjeti npr.
[41] ili [49]), ili da odabirom K neki zadani indeks ponašanja bude optimalan. Indeks
ponašanja najčešće obuhvaća minimiziranje kvadrata promjene vektora stanja x(t) i
minimiziranje kvadrata ulaza (upravljačkih veličina) u(t) pa je dobiveni optimalni regulator
tzv. linearni kvadratni (LQR). Korištenjem programskih alata poput MATLAB-a,
projektiranje regulatora može se svesti na pridavanje težina pojedinim promjenama vektora
stanja x(t) pomoću dijagonalne matrice Q, odnosno pridavanje težina promjenama vektora
ulaza u(t) pomoću dijagonalne matrice R. Za početak matrica R može se postaviti kao
jedinična, a da matrica težina Q ima slijedeći iznos: Q = C'C. Nakon analize polova
zatvorenog sustava i odziva, mijenjanjem veličina po dijagonali matrice Q, utječe se na
ponašanje sustava u zatvorenom krugu.
122 Automatska regulacija
Regulacija po izlazu
U prethodnom dijelu teksta opisana je regulacija po stanju sustava, čija osnovna
pretpostavka jest da su sve varijable stanja poznate u svakom trenutku. To vrlo često nije
tako, a alternativa je uvođenje estimatora stanja, ili observera, koji na temelju modela i
mjerenja izlaznih veličina izračunava stanja sustava. To je opisano malo kasnije u tekstu.
Druga mogućnost jest regulacija po izlazu, čija blok shema je dana na slici 6.28.
r u x& x y
XBA ∫ dt C
-
Model sustava dan metodom prostora stanja (npr. u 6.29), sa regulatorom po izlazu, gdje je
u(t) dan u jednadžbi (6.33), sada će biti slijedeći:
x& (t ) = (A − BKC )x(t ) + Br(t )
(6.34)
y(t ) = (C − DKC)x(t ) + Dr(t )
u x& x y
XBA ∫ dt C
L
-
x̂& x̂ ŷ
B ∫ dt C
D
estimator
Matrica L dimenzija je [n x p]. Vlastite vrijednosti (A-LC) u pravilu trebaju biti takve da
bude brže od (A-KC), gdje je K matrica pojačanja regulatora po stanjima. Dakle, estimirane
vrijednosti vektora stanja trebale bi što brže konvergirati ka stvarnima. Pojačanja estimatora
L, o kojima će ovisiti brzina konvergencije, ipak su ograničena mjernim šumom. Stoga su
neke načelne preporuke da vlastite vrijednosti (A-LC) budu dva do šest puta veće (odnosno
brže) od vlastitih vrijednosti (A-KC), ovisno o mjernom šumu. Može se uočiti da je ukupan
red sustava, zajedno s estimatorom, 2n. U slučaju da se neke varijable stanja sustava mogu
direktno mjeriti, može se koristiti i estimator reduciranog reda (reduced-order). Onaj
prethodno opisani zove se estimator punog reda (full-order). Tada je ukupan sustav manjeg
reda i manje složenosti. Ipak, estimator punog reda osim estimacije varijabli stanja dodatno
filtrira mjerni šum, pa u slučajevima značajnog šuma može imati prednost.
125
Integralno djelovanje
Integralnim regulacijskim djelovanjem kod regulatora po stanju povećava se red sustava,
originalno označen sa n. Naime, red sustava predstavlja broj integratora u sustavu.
Uvođenjem dodatnih integratora zbog regulacijskog djelovanja, uvode se nove varijable
stanja, a time se povećava red sustava. Dodane varijable stanja uslijed integralnog djelovanja
označiti će se sa z(t), dimenzija [k] (dakle ima k integralnih djelovanja). Vektor z(t) sadržava
varijable stanja iz vektora stanja x(t) na koje se želi integralno djelovati. Može se napisati
slijedeće:
z(t ) = E i x(t ) (6.37)
A + BK 1 BK 2
Ap = (6.40)
Ei 0
Matrica Ap sa svojim vlastitim vrijednostima treba zadovoljiti potrebna svojstva koja se žele
postići zatvorenim krugom, pa su važeće naznake dane prethodno.
126 Automatska regulacija
Za stabilnost sustava može se reći da je njegovo najvažnije svojstvo. Naime, ono je preduvjet
ostalih važnih svojstava, poput točnosti ili brzine odziva, jer bez stabilnosti ostala pitanja
postaju bespredmetna. Svojstvo stabilnosti nije svojstveno samo sustavima sa povratnom
vezom. I sami objekt upravljanja može biti sam po sebi stabilan ili nestabilan. To pitanje
dotaknuto je već u poglavlju 4, gdje se razmatralo rješavanje diferencijalnih jednadžbi. Ipak,
povratna veza ima vrlo značajan utjecaj na dinamičko ponašanje sustava, koji se pažljivim
projektiranjem usmjerava u našu korist. S druge strane, sustavima u povratnoj vezi
svojstveni su oscilacijski odzivi, koji mogu postati neprigušeni i potpuno nestabilni.
Dovoljno je napomenuti da će većina sustava u zatvorenom krugu postati nestabilna ako se
umjesto negativne povratne veze postavi pozitivna.
Razmatranje stabilnosti u ovom poglavlju odnosi se na linearne sustave. U ovom
podpoglavlju dana je definicija stabilnosti za linearne sustave. Također, prikazani su
primjeri stabilnog i uvjetno stabilnog sustava, te primjeri ograničene i neograničene pobude
koji se pojavljuju pri definiranju stabilnosti. Tijekom prošlosti bili su dosta korišteni
analitički kriteriji utvrđivanja stabilnosti linearnih sustava temeljeni na koeficijentima
karakteristične jednadžbe zatvorenog kruga, poput Routhovog ili Hurwitzovog kriterija
stabilnosti, nastalih na temelju njihovih radova iz druge polovine 19. stoljeća. Uz današnju
popularnost modernih računarskih alata, kao što je Matlab, ti kriteriji su izgubili svoj
nekadašnji značaj, no ipak je prikazan Routhov Hurwitzov analitički kriterij utvrđivanja
stabilnosti linearnih sustava, temeljen na koeficijentima karakteristične jednadžbe
zatvorenog kruga. Nyquistov kriterij stabilnosti koji se temelji na frekvencijskom odzivu
otvorenog kruga razmatran je u poglavlju 7. pa su u ovom udžbeniku izostavljeni.
Najopćenitiji i najkorisniji način utvrđivanja stabilnosti jest prema Lyapunovu, nazvan po
ruskom matematičaru, čiji rad s kraja 19. stoljeća dobiva širi značaj tek 60-tih godina 20.
stoljeća. Lyapunova teorija stabilnosti obuhvaća metodu linearizacije, te metodu analize i
projektiranja regulacije nelinearnih sustava. Ta teorija temelj je naprednih upravljačkih
algoritama. Za njeno detaljno upoznavanje upućuje se npr. na knjigu [42].
Definicija stabilnosti
Stabilnost sustava može se opisati na više načina. Stabilnim sustavom može se smatrati onaj,
koji započinjanjem rada u blizini svoje radne točke, zauvijek i ostaje u njenoj okolini. Može
se još reći, stabilan sustav je onaj, čiji izlaz ostaje „pod kontrolom“ cijelo vrijeme. Ipak,
navedene tvrdnje potrebno je i formalno, matematički definirati.
Postoji više matematičkih definicija stabilnosti. Često se koristi definicija ograničena pobuda
– ograničeni odziv, to jest BIBO (bounded input – bounded output), koja kaže:
Stabilan sustav je onaj koji daje ograničeni odziv na bilo koju ograničenu pobudu, uvjetno
stabilan sustav je onaj koji daje ograničeni odziv na neke, ali ne sve, ograničene pobude, a
nestabilan sustav je onaj koji daje neograničen odziv na svaku ograničenu pobudu različitu
od nule.
127
Ilustracija stabilnosti dana je na slici 6.30, gdje se na primjeru gibanja kuglice u ili na nekoj
zaobljenoj posudi, može predočiti primjer stabilnog (lijevo), uvjetno stabilnog (u sredini) ili
nestabilnog sustava (desno). Pobuda bi bila neki impuls gibanju, koji se daje kuglici. Kod
stabilnog sustava, kuglica će ostati unutar posude (konkavnog oblika) za svaki ograničeni
impuls. Kod nestabilnog sustava i najmanji impuls kuglicu će pomaknuti dalje od posude
(konveksnog oblika). U uvjetno stabilnom sustavu, neki ograničeni impulsi će pomaknuti
kuglicu izvan posude, a neki neće.
Im
STABILNO NESTABILNO
Re
Da bi sustav bio stabilan mora zadovoljiti dva uvjeta prema Routh – Hurwitzovom kriteriju.
Prvi, nuždan uvjet stabilnosti zahtijeva da svi koeficijenti ai u karakterističnoj jednadžbi
(6.41) moraju biti pozitivni i različiti od nule (tj. ne smiju nedostajati), inače sustav ima neki
korijen izvan lijeve poluravnine (tj. nije stabilan).
Da bi drugi, nuždan i dovoljan uvjet stabilnosti bio zadovoljen, potrebno je da svi elementi u
prvom stupcu Routhovog polja budu istog predznaka. Obzirom na prvi uvjet, to znači da
oni moraju biti pozitivni.
Routhovo polje dano je dolje:
rn : an an − 2 an − 4 L
r n − 1 : an − 1 an − 3 an − 5 L
r n − 2 : b1 b2 b3 L (6.42)
r n − 3 : c1 c2 c3 L
M M M M
an an − 2
−
an − 1 an − 3 an − 1 an − 2 − a n an − 3
b1 = =
an − 1 an − 1
an an − 4
−
an − 1 an − 5 an − 1 an − 4 − an an − 5
b2 = =
an − 1 an − 1
an an − 6
−
an − 1 an − 7 an − 1 an − 6 − a n an − 7
b3 = =
an − 1 an − 1
an − 1 an − 3
−
b1 b2 b1 a n − 3 − a n − 1 b 2
c1 = =
b1 b1
an − 1 an − 5
−
b1 b3 b1 an − 5 − a n − 1 b 3
c2 = =
b1 b1
an − 1 an − 7
−
b1 b4 b1 a n − 7 − a n − 1 b 4
c3 = =
b1 b1
Izračun elemenata Routhovog polja koji bi slijedili bio bi prema istom obrascu.
U slučaju da nisu svi elementi u prvom stupcu Routhovog polja pozitivni, broj korijena u
desnom dijelu Gaussove ravnine biti će jednak broju promjena predznaka. Na primjer za +, -
, + predznake elementa biti će dva nestabilna korijena, obzirom na promjenu predznaka + u
-, te – u +.
Danas, kada se lagano može izračunati točan položaj korijena karakteristične jednadžbe
pomoću raznih računalnih programa koji nam stoje na raspolaganju, poput Matlaba, Routh
– Hurwitzov kriterij stabilnosti koji zaključke o stabilnosti daje na posredan način gubi na
važnosti. Ipak ta metoda je korisna kada se želi odrediti područje parametara za koje sustav
ostaje stabilan. U nastavku je dano područje stabilnosti dobiveno primjenom Routh –
Hurwitzovog kriterija stabilnosti za proporcionalne članove drugog i trećeg reda (P2 i P3).
- Za P2 član
Karakteristična jednadžba P2 člana bila bi:
a 2 r 2 + a1 r + a 0 = 0
Prema prvom uvjetu stabilnosti, svi koeficijenti trebaju biti veći od nule:
130 Automatska regulacija
a0 , a1 , a 2 > 0
Drugi uvjet stabilnosti traži da su svi elementi prvog stupca Routhovog polja pozitivni:
r 2 : a2 a0
1
r : a1
r 0 : b1 = a 0
Vidi se da su prvi i drugi uvjet identični, pa će P2 član biti stabilan ako su svi koeficijenti veći
od nule.
Mogu se uočiti i posebni slučajevi danog primjera kada su a1 i a0 jednaki nuli, odnosno kada
su izostavljeni. To se može pokazati na mehaničkom sustavu s oprugom i viskoznim
prigušenjem iz poglavlja 4.5. Ako je izostavljeno viskozno prigušenje D, znači da je a1 jednak
nuli, te će korijeni biti smješteni na imaginarnoj osi. Sustav je uvjetno stabilan. Vremenski
odziv takvog sustava na odskočnu funkciju na ulazu dan je u poglavlju 5.4. U slučaju ako je
izostavljena opruga, slijedi da je a0 jednak nuli. Tada je jedan korijen sustava u ishodištu, pa
imamo integralni član prvog reda (I1) koji je opisan u poglavlju 5.4. Takav sustav po
prethodnoj efiniciji stabilnosti ponovno je uvjetno stabilan.
- Za P3 član
Za razliku od P2 člana gdje je uvjet stabilnosti prilično jednostavan obzirom da je ispunjena
uvijek kada su svi koeficijenti prisutni i pozitivni, dodatno kašnjenje kod P3 člana postavlja
granice koeficijenata za koje će sustav biti stabilan.
Karakteristična jednadžba P3 člana je:
a 3 r 3 + a 2 r 2 + a1 r + a0 = 0
Prema prvom uvjetu stabilnosti, svi koeficijenti trebaju biti veći od nule:
a0 , a1 , a 2 , a 3 > 0
Prema drugom uvjetu stabilnosti svi elementi prvog stupca Routhovog polja trebaju biti
pozitivni:
r3 : a3 a1
r2 : a2 a0
a 2 a1 − a3 a0
r1 :
a2
r0 : a0
Ako je prvi uvjet zadovoljen, iz drugog uvjeta slijedi da će P3 član biti stabilan ako je:
a 2 a 1 > a 3 a0
131
Nakon identičnog postupka koji je proveden u poglavlju 4.8, dobiva se slijedeća prijenosna
funkcija:
θ (s ) K
G( s ) = =
U 0 (s ) JL s + (DL + JR) s + ( DR + K 2 )s + K o
3 2
Dakle, da bi sustav bio stabilan potrebno je da bude zadovoljeno a 2 a1 > a3 a0 . Ako se radi
pojednostavljenja zanemari koeficijent viskoznog trenja D (što je zbog njegove veličine često
opravdano), u konkretnom slučaju stabilnost sustava biti će pstignuta ako je:
RK2 > LKo
To znači da veća električna inertnost (induktivitet), te veća krutost opruge destabiliziraju
sustav, dok veći električni otpor i elektromotorna konstanta djeluju stabilizirajuće. Primjer
sustava danog na slici 6.32 može biti elektronički gas kod automobila (ellectronic throttle), ili
robotska ruka koja je u dodiru s okruženjem.
R L
+ θ (t ) D Ko
u0(t) i(t)
-
e(t)
J
y a (t ) = K X 0 e −t /τ u(t )
P0:
y b (t ) = K X 0 u(t )
(6.47)
y a (t ) = Kτ X 0 (1 − e −t /τ )u(t )
I0:
y b (t ) = K X 0 t u(t )
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
133
b)
y(t) 30
Pobuda
Po
Io
25
20
15
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
Ograniceni
Neograniceni
x(t)
τ t
Mx
XO
R E Y
GO
-
1
E( s ) = R( s ) − Y ( s ) = R(s ) (6.51)
1 + G o (s)
Trajno regulacijsko odstupanje e0 definira se kao razlika između nazivne i izlazne veličine
kako t → ∞. Dakle, da bi se trajno regulacijsko odstupanje izračunalo pomoću izraza iz
(6.51), koji je u s području, koristi se teorem konačne vrijednosti. Teorem predstavlja jedno
od niza svojstava Laplaceove transformacije, koja je opisana u poglavlju 4.6. Detaljnije o
teoremima Laplaceove transformacije, te općenito o teoriji koja stoji iza toga može se vidjeti
u [27]. Teorem konačne vrijednosti glasi:
lim f (t ) = lim s F(s ) (6.52)
t →∞ s→0
Zatvoreni krug čija povratna veza nije jedinična može se svesti na onaj sa jediničnom
povratnom vezom. Tako je analiza točnosti olakšana. Blok shema zatvorenog kruga dana je
na slici 6.36.
R E Y
GO
-
Osim toga, prijenosna funkcija zatvorenog kruga iz (6.54) može se dati i na slijedeći način:
G o ( s )H ( s ) 1 G s (s ) 1
G( s ) = = (6.57)
1 + G o ( s )H ( s ) H ( s ) 1 + G s ( s ) H ( s )
Prijenosna funkcija iz (6.57) može se dati blok shemom na slici 6.37.
R 1 Y
GS
- H
Gs(s) je produkt Go(s) i H(s). Sustav prikazan na slici 6.37 omogućava analizu kao da ima
jediničnu povratnu vezu, iako u naravi ona nije jedinična.
Tipovi sustava
Sustavi se mogu svrstati prema svojoj mogućnosti praćenja određene pobude. Tako će
sustav tipa 0 moći pratiti pobudu u obliku polinoma nultog stupnja, kao što je odskočna
funkcija. On je prati sa nekakvim konačnim regulacijskim odstupanjem različitim od nule.
Sukladno tome, sustav tipa 1 može pratiti sa nekom konačnom pogreškom polinom prvog
stupnja, poput nagibne funkcije, a sustav tipa 2 može pratiti sa nekom konačnom
pogreškom parabolnu funkciju, koja predstavlja polinom drugog stupnja.
Standardne pobudne funkcije prikazane su u poglavlju 5.1, gdje su dane i njihove
Laplaceove transformacije.
Na slučaju zatvorenog kruga sa jediničnom povratnom vezom, koji je prikazan na slici 6.38,
može se pokazati svrstavanje sustava po tipovima, prema mogućnosti praćenja standardnih
pobuda.
R E Y
GO
-
k predstavlja tip sustava, odnosno k predstavlja broj čistih integratora u sustavu. Red sustav
ne treba miješati sa tipom, jer je red prijenosne funkcije iz (6.58) n + k, a odnosi se na ukupan
broj integratora (odnosno s-ova u nazivniku).
Ponašanje sustava:
- Tip 0 (k = 0) – konstantna pobuda daje konstantnu vrijednost izlazne veličine.
Dakle, tip 0 moći će pratiti odskočnu funkciju sa određenom pogreškom.
- Tip 1 (k = 1) – konstantna pobuda daje konstantnu promjenu izlazne veličine.
- Tip 2 (k = 2) – konstantna pobuda daje konstantnu drugu derivaciju izlazne veličine.
138 Automatska regulacija
Primjer sustava različitog tipa mogu biti razni motori, koji ovisno o realizaciji povratne veze,
postaju različiti po tipu.
Sa kakvom točnošću pojedini tipovi sustava mogu pratiti standardne pobude, opisano je u
nastavku.
0 e0 = K / (1+ KP) e0 = ∞ e0 = ∞
1 e0 = 0 e0 = K / KV e0 = ∞
2 e0 = 0 e0 = 0 e0 = K / KA
K P = lim G o ( s )
s→0
KV = lim s G o (s )
s →0
K A = lim s 2 Go (s ) (6.61)
s →0
Dakle, točan iznos trajnog regulacijskog odstupanja može se izračunati koristeći tablicu, uz
izraz (6.61). Koeficijenti su nazvani prema veličinama u mehanici, mada problemi praćenja
nisu ograničeni samo na te veličine, već vrijede i za sve druge.
Tablica 6.4 ukazuje na neka načelna pravila glede mogućnosti praćenja. Broj integratora u
sustavu povećava točnost. Veće pojačanje sustava smanjuje trajno regulacijsko odstupanje,
obzirom da se svi koeficijenti pogreške nalaze u nazivniku. Tip 0 sustava može biti pogodan
za neke primjene u čvrstoj regulaciji, gdje nazivna veličina eventualno može poprimiti
nekoliko stalnih vrijednosti. Za precizno slijeđenje putanja, tip sustava trebao bi biti veći od
1.
140 Automatska regulacija
Pobuda, x = X ⋅ sin ω t
Odziv, y = Y ⋅ sin (ω t + ϕ )
x(t)
ωt
ϕ
2π
dn d n −1
an [Y sin(ω t + ϕ )] + an−1 [Y sin(ω t + ϕ )] + K + a0Y sin(ω t + ϕ ) = b0 X sin ω t (7.1)
dt n
dt n−1
142 Automatska regulacija
Rješenje treba dati amplitudu Y i fazni pomak φ na različitim frekvencijama. Radi lakšeg
rješenja trigonometrijski oblik harmoničkih funkcija zamjenjuje se eksponencijalnim pomoću
Eulerove formule, pa se rješenje dobiva u obliku sinusne prijenosne funkcije. To je opisano u
nastavku.
Napominje se da se definicije i izrazi ovdje u pravilu odnose na kružnu frekvenciju ω [rad/s
ili 1/s], makar se često koristi naziv samo frekvencija. S frekvencijom f [1/s = Hz] veza je
slijedeća: ω = 2̟ f.
an
dn
dt n
[Y e ω e ϕ ]+ a
j t j
n−1
dn−1
dt n−1
[Y e ω e ϕ ]+ L + a [Y e ω e ϕ ] = b X e ω
j t j
0
j t j
0
j t
(7.3)
[a ( jω )
n
n
]
+ an − 1 ( jω )n − 1 + .. + a1 ( jω ) + a0 Y e jω t e jϕ = b0 X e jω t (7.4)
Y e jω t e jϕ b0
G( j ω ) = jω t
= (7.5)
Xe an ( jω ) + an − 1 ( jω )n − 1 + .. + a1 ( jω ) + a0
n
Y ( jω ) Y j ϕ
G( j ω ) = = e (7.6)
X ( jω ) X
∑ Re[G( jω )] + ∑ Im [G( jω )]
Y 2 2
G( j ω ) = = (7.7)
X
∑ Im[G( jω )]
ϕ = ∠G( jω ) = arctan (7.8)
∑ Re[G( jω )]
143
Fourierova transformacija
Periodički signal može se predstaviti sumom kosinusa pomoću Forierovog reda. Proširenje
navedene pretvorbe na aperiodičke signale omogućava Fourierov integral, proširujući
vremenski period na beskonačno velik. Fourierova transformacija sastoji se od Fourierovog
integrala, a funkciju iz vremenskog područja pretvara u frekvencijsko područje, dok
inverzna Fourierova transformacija radi obrnuto.
Fourierova transformacija dana je slijedećim izrazom:
∞
F( jω ) = ∫ f (t ) e − jω t dt (7.9)
−∞
1 ∞ jω t
f (t ) = ∫ F( jω ) e dω (7.10)
2π − ∞
Bodeovi dijagrami, obzirom da se koriste dva, najpregledniji su. Njihov opis dan je u
nastavku. Unatoč tome što se može dati određena prednost Bodeovim dijagramima, dati će
se i opis Nyquistovog dijagrama. Opis Nicholsovog dijagrama izostavljen je u ovom
udžbeniku. Primjeri crtanja frekvencijskog odziva P1 dinamičkog člana u Bodeovim
dijagramima, te isti takav primjer u Nyquistovom dijagramu mogu se vidjeti također u
nastavku teksta.
Bodeovi dijagrami
Bodeovi dijagrami sastoje se od amplitudno-frekvencijskog i fazno-frekvencijskog
dijagrama koji se crtaju jedan ispod drugog. Tradicionalni naziv Bodeovih dijagrama su
frekvencijske karakteristike, pa se dva dijagrama i nazivaju amplitudno-frekvencijska
karakteristika (AFK), te fazno-frekvencijska karakteristika (FFK). Na ordinatnoj osi gornjeg
dijagrama (AFK) prikazuje se amplituda u logaritamskom mjerilu. Kao jedinica amplitude
na ordinati koristi se decibel [dB], koji predstavlja logaritamski omjer amplituda:
Na ordinatnoj osi donjeg dijagrama (FFK) prikazuje se fazni pomak, ili kraće faza, u
linearnom mjerilu. Na apscisnoj osi oba dijagrama kružna frekvencija je prikazana u
logaritamskom mjerilu. Za omjer frekvencija 10:1 koristiti će se izraz dekada. Logaritamskim
mjerilom apscise postiže se preglednost na širokom području frekvencija. Logaritamsko
mjerilo ordinate kod AFK dijagrama dobija se mogućnost da se pojedini elementi u
regulacijskom krugu, koji su spojeni serijski, naprosto grafički zbrajaju. Grafičko zbrajanje
serijskih elemenata FFK omogućeno je također, no zbog toga je faza prikazana u linearnom
mjerilu. To se može pokazati slijedećim primjerom dva serijski spojena elementa, koja su
dana svojim sinusnim prijenosnim funkcijama:
G ( j ω ) = G 1 ( j ω ) ⋅ G 2 ( j ω ) = G 1 e jϕ 1 ⋅ G 2 e jϕ 2 (7.12)
Y ( jω ) KP
G( j ω ) = = (7.15)
X ( jω ) τ jω + 1
G( jω ) NF = 20 log K P (7.16)
ϕ NF = 0 (7.17)
G ( jω ) [dB ]
dekada
20
20 log Kp
AFK 0
ωl
ω [rad / s ]
1 10 100
-20
-2 0
dB
/d e
k
-20
ϕ [rad ]
π
4
FFK 0
1 ωl 10 100
ω [rad / s ]
π
−
4
π
−
2
Egzaktan izgled dijagrama ponešto se razlikuje. Slika Bodeovih dijagrama P1 člana dobivena
računarskim programom Matlab (KP = 5 i τ = 0.2) dana je na slici 7.3 (natpisi na dijagramima
generirani su automatski programom, stoga su na engleskom jeziku).
148 Automatska regulacija
Bode Diagram
15
3dB
10
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
0
Phase (deg)
-45
-90
10
-1 0
10 ωl = 1 / τ 1
10 10
2
Frequency (rad/sec)
Nyquistov dijagram
Frekvencijske karakteristike mogu se prikazati i u Nyquistovom dijagramu, koji je polarni
dijagram u Gaussovoj ravnini. U Nyquistovom dijagramu polarna krivulja opisuje
frekvencijske karakteristike. Udaljenost polarne krivulje od ishodišta Gaussove ravnine
predstavlja amplitudu sinusne prijenosne funkcije, dok je njen fazni pomak predstavljen
otklonom od pozitivne realne osi. To je prikazano na slici 7.4.
149
Im
+ϕ
−ϕ Re
KP
G( j ω ) = (7.23)
2 2
1 +τ ω
Izraz za fazni pomak (7.17) može se rastaviti obzirom na fazni pomak brojnika i nazivnika,
pa se dobiva faza P1 člana:
∑ Im[G( jω )] Im[G( jω )]
ϕ = arctan − arctan ∑ = 0 − arctan(τ ω ) (7.24)
∑ Re [G( j ω )]
br
∑ Re[G( jω )]
naz
Vrijednosti amplitude i faze P1 člana za neke izabrane kružne frekvencije dan je u tablici 7.1.
ω 0 1/τ ∞
G KP KP / √2 0
ϕ 0 -π / 4 -π / 2
Im
0 Kp
−π /4 −ϕ Re
Kp / 2
Osnovni dinamički sustavi svrstani su prema tome kako pobuda djeluje na njih, pa postoje
proporcionalni (P), integralni (I) i derivacijski (D) članovi. Osim toga, članovi se dijele i
prema kašnjenju, odnosno broju integracija koje treba provesti da bi se dobila izlazna
veličina. Složeniji dinamički sustavi dadu se rastaviti na jednostavnije elemente, odnosno
članove. To je naročito pogodno kod Bodeovih prikaza sustava, jer se osnovni članovi koji
tvore neki složeniji dinamički sustav jednostavno mogu grafički zbrojiti. Osnovni članovi u
vremsnkom području opisani su i prikazani u poglavlju 5.4.
U slijedećim poglavljima dani su Bodeovi dijagrami osnovnih članova: proporcionalni član
nultog reda, proporcionalni član prvog reda, proporcionalni član drugog reda, integralni,
derivacijski i transportni član (mrtvo vrijeme). Pregledan prikaz svih članova dan je
tablicom. Tamo je, radi usporedbe, uz Bodeove dijagrame dan i prikaz osnovnih članova
pomoću Nyquistovog dijagrama.
Detaljniji prikaz nastanka Bodeovih dijagrama prikazan je prethodno na primjeru P1 člana, a
postupak dobivanja dijagrama za ostale članove u skladu je s tim.
Može se uočiti da sinusna prijenosna funkcija P0 člana ima samo realni dio KP. Stoga je,
poštujući izraze za amplitudu (7.7) i fazu (7.8), amplituda na ordinati AFK dijagrama
G( jω ) = 20 log K P , dok je na ordinati FFK faza φ = 0 (jer je arctan 0 = 0).
G ( jω ) [dB ]
20
20 log Kp
AFK 0
ω [rad / s ]
1 10 100
-20
ϕ [rad ]
π
4
FFK 0
1 10 100
ω [rad / s ]
π
−
4
Iz dijagrama je očito, nema nikakvog kašnjenja, postoji samo pojačanje, koje djeluje na
čitavom području frekvencija.
Y ( jω ) KP
G( j ω ) = =
X ( jω ) τ jω + 1
G ( jω ) [dB ]
dekada
20
20 log Kp
AFK 0
ωl
ω [rad / s ]
1 10 100
-20
-20
dB
/de
k
-20
ϕ [rad ]
π
4
FFK 0
1 ωl 10 100
ω [rad / s ]
π
−
4
π
−
2
pojačane sa faktorom KP. Isto tako kašnjenje u fazi od ̟/2 nastaje na frekvencijama višim od
lomne frekvencije.
Y (s) ω n2 1
G( s ) = = 2 = (7.28)
X( s ) s + 2 ζ ωn s + ω n2 1 2 2ζ
s + s+1
2
ωn ωn
Kao i kod P1 člana može se dobiti nisko-frekvencijska asimptota za područje frekvencija gdje
ω→ 0. Uvrštenjem ω = 0 u izraze za amplitudu i fazu (7.7) i (7.8), dobiva se slijedeće:
G( jω ) NF = 20 log 1 = 0 (7.30)
ϕ NF = 0 (7.31)
1
G( j ω ) = (7.34)
2ζ j
G ( jω )[dB ]
15
10 Tocke ζ = 0,1
korekcije
5 ζ = 0,3
AFK 0
−5 ζ =1
− 10
ζ = 0,7
− 15 -4
ζ = 0,5 0 dB
− 20 /o
kt
− 25
0,1ω n ωn 10ω n ω [rad / s ]
ϕ [rad ]
0
ζ = 0,1
ζ =1
FFK
π ζ = 0,3
−
2 ζ = 0,7
ζ = 0,5
ω [rad / s ]
0,1ω n ωn 10ω n
Integralni član
Kod integralnog člana odziv sustava ovisi o integralu pobude, a označava se kao I član, koji
može biti nultog reda (bez kašnjenja), dakle I0, ali može imati kašnjenje prvog reda, drugog
reda, itd. Integralni članovi dani su u poglavlju 5.4.
Prijenosne funkcije I0 i I1 su slijedeće:
156 Automatska regulacija
Y (s) K i
G I 0 (s ) = = (7.36)
X( s ) s
Y (s ) Ki
G I 1 (s) = = (7.37)
X (s ) s (τ s + 1)
Y ( jω ) 1
G I 1 ( jω ) = = (7.39)
X( jω ) jω (τ jω + 1)
G ( jω ) [dB ]
I0
I1
20 P1
1
ωl =
τ
AFK 0
ω [rad / s ]
1 10 100
-20
-20 dB
/de
-20 k
dB
/d e
-4
k
0
dB
-40
/d
ϕ [rad ] ek
π
4
1
ωl =
τ
FFK 0
1 10 100
ω [rad / s ]
π
−
4
π
−
2
3π
−
4
−π
Derivacijski član
Kod derivacijskog člana odziv sustava ovisi o derivaciji pobude, a označava se kao D član.
Kao i I član, može biti nultog reda (bez kašnjenja), što se označava sa D0, a može imati
kašnjenje prvog reda, drugog reda, itd., a tada se označava sa D1, D2. Derivacijski članovi
dani su u poglavlju 5.4.
Prijenosne funkcije D0 i D1 člana su:
Y (s )
G D0 ( s ) = = Kd s (7.40)
X (s )
Y (s ) K s
G D1 ( s ) = = d (7.41)
X (s ) τ s + 1
Kao i prethodno kod integralnog člana radi jasnoće se pojačanje, u ovom slučaju nazvano
derivacijsko, pretpostavlja kao Kd = 1. U slučaju da je pojačanje Kd ≠ 1, može se serijski spojiti
P0 član sa bilo kakvim pojačanjem Kd, koje se grafički doda u AFK dijagramu. Pripadajuće
sinusne prijenosne funkcije su:
Y ( jω )
G D 0 ( jω ) = = jω (7.42)
X ( jω )
Y ( jω ) jω
G D 1 ( jω ) = = (7.43)
X ( jω ) τ jω + 1
G( jω ) [dB ]
D0
k D1
/de
20 +2
0 dB P1
AFK 0
ω [rad / s ]
1 10 100
1
ωl =
τ -2 0
dB
-20 /de
k
-40
ϕ [rad ]
3π
4
1
ωl =
τ
π
2
π
4
FFK 0
1 10 100
ω [rad / s ]
π
−
4
π
−
2
Amplituda je 0, dok faza linearno pada s porastom frekvencija, što u logaritamskom mjerilu
znači eksponencijalni pad:
ϕ = −ω τ m (7.47)
G ( jω ) [dB ]
20
AFK 0
ω [rad / s ]
1 10 100
-20
ϕ [rad ]
FFK 0
1 10 100
ω [rad / s ]
π
−
2
−π
G ( jω ) Bode Nyquist
G ( jω )[dB ]
Im
20 20 log
0 Kp
1 10 100 ω [rad / s ]
-20
G ( jω ) = K p
Kp
P0 ϕ [rad ]
0 −ϕ
Re
π
4
0 1 10 100 ω [rad / s ]
π
−
4
G ( j ω ) [dB ]
20
Im
ωl
0 1 10 100
ω [rad / s ]
-20 -20
Kp dB
G ( jω ) = ϕ [rad ]
/de 1
P1 π
k
0
τ ⋅ jω + 1 4
ωl
−ϕ
Re
0 1 10 100 ω [rad / s ]
π
−
4
π
−
2
G( jω )[dB ]
15
10 ζ = 0,1 Im
5
ζ = 0,3
0
−5 ζ =1
− 10
− 15 -4
ζ = 0, 7 ζ = 0,5 0
− 20 dB
Kp − 25 /o
kt 0 1
P2 G ( jω ) = 0,1ω n ωn 10ω n ω [rad / s ] −ϕ
− ω + 2ζω n jω + ω
2 2
n ϕ [rad ] Re
0
ζ = 0,1
ζ =1
π ζ = 0,3
−
2 ζ = 0,7
ζ = 0,5
ω [rad / s ]
0,1ω n ωn 10ω n
G ( jω ) [dB ]
Im
20
1 10 100
0
ω [rad / s ]
G ( jω ) =
1 -20 -20
dB
0
I1 -40 /de
k
jω
−ϕ
ϕ [rad ] 1 Re
0
π
1 10 100
ω [rad / s ]
−
4
π
−
2
G ( jω ) [dB ] k
dB
/de Im
20 20
1 10 100
0
ω [rad / s ]
G ( jω ) = jω
-20
D1 -40
0 −ϕ
ϕ [rad ] 1 Re
π
2
π
ω [rad / s ]
4
0 1 10 100
G ( jω ) [dB ]
20
Im
0
1 10 100 ω [rad / s ]
-20
Tm ϕ [rad ]
0 0 1 −ϕ
1 10 100
ω [rad / s ]
Re
π
−
2
−π
163
Pobuda
2 Odziv
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t[s]
Pobuda
0.8 Odziv
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t[s]
A
GO
-
t
A B
B
GR
Im Stabilan
Uvjetno stabilan
Nestabilan
0
-1+j0
Re
Im
Ar
0
-1+j0
Re
ϕr
G ( jω ) [dB ]
20
10
AFK 0
ω [rad / s ]
1 Ar 100
-20
ϕ [rad ]
π
2
FFK 0
1 10 100
ω [rad / s ]
π
−
2
ϕr
−π
G( jω ) [dB ]
AFK 0
ω [rad / s ]
1
G R _ PID = K P 1 + + Td s (7.49)
Ti s
gdje je KP pojačanje proporcionalnog djelovanja, Td derivacijsko vrijeme ili vremenska
konstanta derivacije, a Ti integralno vrijeme ili vremenska konstanta integracije. Zamjenom
operatora s sa jω, te uvraštavanjem u izraze za amplitudu i fazni pomak iz (512.6) i (512.7), te
sređivanjem, dobiva se amplituda i faza PID regulatora:
2
1
G( jω ) = K P ω Td −
+1
(7.50)
ω Ti
1
ϕ = arctan ω Td −
(7.51)
ω Ti
Na slici 7.18. prikazan je primjer frekvencijske karakteristike jednog PID regulatora.
Najmanje pojačanje jednako je KP, i nalazi se na lomnoj frekvenciji ω = 1 / Ti Td .
Pridavajući različite vrijednosti Td i Ti može se podesiti frekvencija i širina „usjeka“ (notch,
kao notch filter) frekvencijske karakteristike. Smanjenje Ti i povećanje Td sužava usjek, i
170 Automatska regulacija
obrnuto. Često se uzima Ti ≈ 4Td. Povećanje ili smanjenje KP pomiče krivulju AFK gore ili
dolje, bez utjecaja na širinu usjeka.
G ( jω ) [dB ]
40
-20
dB ek
/de d B/ d
k 20
20
Kp
AFK 0
1 / TiTd
ω [rad / s ]
-20
ϕ [rad ]
π
2
FFK 0
1 / TiTd
ω [rad / s ]
π
−
2
G( jω ) = K P ω 2 Td2 + 1 (7.52)
ϕ = arctan ω Td (7.53)
1
G( j ω ) = K P +1 (7.54)
ω Ti2 2
171
1
ϕ = arctan −
(7.55)
ω Ti
Lomne frekvencije PD, odnosno PI regulatora su ωl = 1/ Td, odnosno ωl = 1/ Td. Pojačanje
nisko-frekvencijske asimptote kod PD regulatora, odnosno visoko-frekvencijske kod PI
regulatora ima vrijednost KP. Nagibi krivulja iznose 20 dB/dek odnosno –20 dB/dek.
Frekvencijske karakteristike PD i PI regulatora prikazane su na slici 7.19.
G ( jω ) [dB ]
40
-20
k
dB
/de /de
k 0 dB
2
20
Kp
AFK 0 ωl
ω [rad / s ]
-20
PD
ϕ [rad ] PI
π
2
FFK 0 ωl
ω [rad / s ]
π
−
2
8. Literatura
19. D.M. Auslander, The Computer as Liberator: The Rise of Mechanical System Cotrol, Trans.
ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 115, 1993.
20. W.R. Evans, Control system synthesis by root locus method, Trans. AIEE, Vol. 69, 1950.
21. K.H. Fasol, Herman Schmidt: Pioneer in Control and Cybernetics, IEEE Control Systems
Magazine, Vol. 22, No. 2, 2002.
22. R.E. Kalman, Contributions to the theory of optimal control, Bol. Soc. Mat.Mex., Vol. 5, 1960.
23. R.E. Kalman, A new approach to linear filtering and prediction problems, Trans. ASME
Journal of Basic Eng., Vol. 82, 1960.
24. R.E. Kalman, R.S. Bucy, New results in linear filtering and prediction theory, Trans. ASME
Journal of Basic Eng., Vol. 83, 1961.
25. I.C. Horowitz, U. Shaked, Superiority of Transfer Functions Over State-Variable Methods in
Linear Time-Invariant Feedback System Design, IEEE Trans. on Aautomatic Control, Vol.
20, No. 1, 1975.
26. Z. Vukić, Lj. Kuljača, Automatsko upravljanje – analiza linearnih sustava, Kigen, 2005.
27. T. Šurina, Automatska regulacija, Školska knjiga, 1972.
28. D.S. Bernstein, Feedback Control: An Invisible Thread in the History of Technology, IEEE
Control Systems Magazine, Vol. 22, No. 2, 2002.
29. K.J. Åström, R.M. Murray, Feedback Systems – An Introduction for Scientists and Engineers,
Princeton University Press, 2008.
30. N. Pašalić, Regulacija, automatska, Tehnička enciklopedija, Sv. 11, JLZ “Miroslav Krleža”,
1963.
31. K.J. Åström, T. Hägglund, PID Controllers: Theory, Design and Tuning, , Instrument
Society of America, 1995.
32. J. Lunze, Regelungstechnik 1: Systemtheoretische Grundlagen Analyse und Entwurf
einschleifiger Regelungen, Springer, 2006.
33. J. Fraden, Handbook of Modern Sensors, Springer, 2004.
34. T. Ersal, H.K. Fathy, D.G. Rideout, L.S. Louca, J.L. Stein, A review of proper modeling
techniques, Trans. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.
130, 2008.
35. P. Krus, Distributed modelling techniques for system simulation, Linköping University
(predavanja), 2011.
36. D.C. Karnopp, D.L. Margolis, R.C. Rosenberg, System Dynamics – Modeling and
Simulation of Mechatronic Systems, John Wiley & Sons, 2006.
37. W. Borutzky, Bond Graph Methodology, Springer, 2010.
174 Automatska regulacija
38. J.J. van Dixhoorn, Progress in Modelling and Simulation, in “Bond graphs and the
challenge of a unified modelling theory of physical systems”, editor F.E. Cellier,
Academic Press, 1982.
39. I.N. Bronštajn, K.A. Semendjajev, Matematički priručnik, Tehnička knjiga.
40. G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems,
Addison-Wesley, 1986.
41. B. Novaković, Regulacijski sistemi, Sveučilišna naklada Liber, 1985.
42. J.-J.E. Slotine, W. Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall International, 1991.
43. J.J. D'Azzo, C.H. Houpis, Linear Control System Analysis and Design – Conventional and
Modern, McGraw-Hill, 1995.
44. D.E. Seborg, T.F. Edgar, D.A. Mellichamp, Process Dynamics and Control, John Wiley &
Sons, 1989.
45. W. Leonhard, Control of Electrical Drives, Springer, 2001.
46. A. De Carli, R. Caccia, A Comparison of Some Control Strategies for Motion Control,
Mechatronics, Vol. 5, No. 1, 1995.
47. S. Skinner, Learn to ride the PID seesaw, Hydraulics & Pneumatics, June 2006.
48. N.B. Nichols, J.G. Ziegler, Optimum Settings for Automatic Controllers, Trans. ASME
Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 115, 1993.
49. H. Kwakernaak, R. Sivan, Linear optimal Control Systems, Wiley-Interscience, 1972.
50. M. Athans, N. Dertousos, R. Spann, S. Mason, System Networks and Computation,
Multivariable Methods, McGraw-Hill, 1974.
51. K.H. Lundberg, H.R. Miller, D.L. Trumper, Initial Conditions, Generalized Functions, and
the Laplace Transform, IEEE Control Systems Magazine, Vol. 27, No. 1, 2007.
52. T.H. Glisson, Introduction to System Analysis, McGraw-Hill, 1985.