Creació

d’una
pròtesi
funcional

Autor: Xavi Bielsa Bartolí

Tutor: Santiago Cambray Sala

Col·legi Badalonès

Curs 2019/2020
2
 Índex
Memòria

Introducció..........................................................................................................................................................7
Motivació del treball........................................................................................................................... 7
Descripció del treball........................................................................................................................... 7
Cos de la memòria

1 Les pròtesis................................................................................................................................................9
1.1 Què son?................................................................................................................................ 9
1.2 Pròtesis de mà....................................................................................................................... 9
1.3 Historia de les pròtesis........................................................................................................... 9
1.4 Les pròtesis actualment........................................................................................................ 11
1.5 Preus de les pròtesis............................................................................................................. 12
1.6 Desenvolupament tecnològic................................................................................................ 12

2 Diferents tipus de pròtesi de braç...........................................................................................................14

2.1 Pròtesi mecànica.................................................................................................................. 14
2.2 Pròtesi pneumàtica.............................................................................................................. 14
2.3 Pròtesi amb actuadors elèctrics............................................................................................ 15
2.4 Pròtesi mioelèctrica.............................................................................................................. 15

3 Les articulacions.......................................................................................................................................16
3.1 Moviments recreats.............................................................................................................. 16

4 Electromiografia.......................................................................................................................................17
4.1 Història de l’electromiografia............................................................................................... 17
4.2 Connexió EMG amb Arduino................................................................................................. 18

5 Impressió 3d.............................................................................................................................................19
5.1 Taula de materials................................................................................................................ 19
5.2 Resistència del filament........................................................................................................ 22
Experimentació i conclusions

6 Hipòtesi....................................................................................................................................................25

7 Codi arduino.............................................................................................................................................26

8 Materials i components...........................................................................................................................30
8.1 Arduino nano....................................................................................................................... 30
8.2 Servomotors......................................................................................................................... 31
8.3 Sensors EMG........................................................................................................................ 32
8.4 Material (PLA)...................................................................................................................... 32

9 Disseny mà i braç.....................................................................................................................................33
9.1 Anotacions del disseny......................................................................................................... 33

10 Conclusions..............................................................................................................................................39
Glossari

3
4
Memòria

5
6
Introducció

Motivació del treball

Sempre m’ha agradat pensar en la relació que té la biologia amb la tecnologia. Com bé es
sap, és la ciència que estudia els processos naturals dels organismes vius. A vegades
aquests tenen problemes amb possibles mutacions i altres causes on l’ésser pot resultar
mutilat. Amb aquest projecte vull ensenyar les diferències que es pot trobar entre una mà
protèsica i una mà biològica i quan és el màxim que ens podem apropar en quant a imitar
els moviments recreats.
Aquest projecte el vaig escollir per la curiositat de descobrir aquesta relació i el fet
d’haver-lo escollit per voluntat pròpia em motiva a treballar i investigar per trobar una
resposta.
Amb aquest projecte busco expandir els meus coneixements sobre tant la part mecànica
com la part biològica. En quant a la part robòtica abraçaré camps com els del disseny i
impressió tridimensional, programació i ús de sensors i motors.

Descripció del treball

Aquest treball, com he mencionat anteriorment, inclou conceptes de disseny i impressió

tridimensional, programació, ús de sensors EMG, robòtica amb servomotors i una part
d’estudi de la mà amb anatomia.
El projecte es basa en la creació d’una pròtesi biònica funcional capaç de reaccionar als
impulsos elèctrics del braç.
Les funcions que hauria de fer és ser capaç de llegir els impulsos elèctrics i interpretar-los
en moviment dels servomotors que es transmeti als dits.
Amb els problemes del treball que he anat trobant he anat millorant el dispositiu fins
acabar trobant una versió estable amb la que he après no només a crear el dispositiu sinó
que a detectar errors i corregir-los.

7
8
1 Les pròtesis

1.1 Què son?

Una pròtesi és una part del cos absent a un individu que és substituïda per una peca
artificial. Una pròtesi perfecta seria aquella que aconseguís fer les mateixes funcions que es
poden fer amb l’òrgan que falta.

Tot i que aquest treball s’especialitzi en la pròtesi biònica de mà, podem trobar un ventall
molt gran de pròtesi: Implants postissos de dents, pròtesis oculars, pròtesis auditives, totes
aquelles que substitueixin extremitats i molts més.

1.2 Pròtesis de mà

La mà realitza principalment les funcions de premsar i palpar, les quals han permès a la
raça humana evolucionar. El tacte pot millorar completament la capacitat de la mà, en cas
contrari, no podrem mesurar la pressió. Val a dir que el polze és la part més important de la
mà. Si no ho feu, la capacitat de la mà es reduirà fins a un 40%.

1.3 Historia de les pròtesis

En 1858, es va desenterrar a Itàlia, una cama artificial d'aproximadament el 300 a. C. Els

seus materials de construcció eren el ferro i el bronze i tenia un nucli de fusta.
Aparentment, pertanyia a un amputat per sota del genoll. El 424 a. C., Heródoto va escriure
sobre un vident persa condemnat a mort que va escapar després d’amputar seu propi peu i
reemplaçar-lo amb una plantilla protèsica de fusta per caminar 48.28 km fins al proper
poble.

A partir de l’any 424 aC. es van començar a registrar més notícies sobre pròtesis,
començant per Heròclit que va narrar sobre un presoner condemnat a mort que va
aconseguir escapar tallant-se el peu i substituint-lo per una pròtesi de fusta. També es va
trobar una cama proteica per sota el genoll del 300 aC. aproximadament feta amb ferro,
bronze i un interior de fusta.. En quant a les mans proteiques Plinio el Vell va escriure
sobre un general que sobre el 200 aC. va perdre la mà i la va substituir per una mà de ferro
on podia enganxar l’escut per tal de tornar al camp de batalla. Amb aquests tres exemples

9
es pot veure que les pròtesis no tenien mobilitat i els seus principals materials de
construcció eren el ferro, la fusta o altres metalls com el bronze. El que les diferencia de
les pròtesis egípcies és que ja no només es busca una estètica sinó que també inclouen
funcionalitat.

A l’edat mitjana, com en altres sectors, la falta de tecnologia i avenços va fer que aquests
es quedessin estancats. L’únic avenç remarcable pot ser la mà en forma de ganxo. La
finalitat principal de les pròtesis de la època era amagar les ferides fetes a la guerra.

Un cop va arribar el renaixement, amb una nova mentalitat

de ressorgiment, les pròtesis van evolucionar. Fent servir les
idees tant dels grecs com dels romans, van presentar una
millora en quan els materials utilitzats. L’acer i el coure eren
els dos nous materials juntament amb la fusta, el cuir el ferro
que ja s’havien fet servir molt abans. Del renaixement
destaca una pròtesi d’un mercenari alemany capaç de moure
les mans amb mecanismes lligats a ressorts i cordes de cuir
(imatge). Va ser durant aquests segles quan es va començar a
entendre la idea de pròtesis lleugeres i funcionals, no només
estètiques
La mà de ferro (Eiserne
Hand) Götz von
Del segle XVII al segle XIX es van desenvolupar les Berlichingen (s.XVI)
primeres pròtesis de les quals el mecanisme és el que forma
les bases actualment dels dispositius d’articulació i corsé. La persona que ho va iniciar va
ser Pieter Verduyn, fent una pròtesi sense mecanisme de bloqueig (imatge). En 1863,
Dubois Parmlee va inventar una pròtesi avançada amb un
encaix de succió, un genoll policèntric i un peu articulat per
varis eixos. El 1868, Gustav Hermann va suggerir l'ús
d'alumini en lloc d'acer perquè les extremitats artificials
fossin més lleugeres i funcionals. Tot i això, el dispositiu
més lleuger no es va fabricar fins a 1912, quan Marcel
Desoutter, un aviador anglès, va perdre la cama en un Pròtesis fabricada per James
Potts (s.XIX)
accident d'avió i va elaborar la primera pròtesi d'alumini amb
l'ajuda del seu germà Charles, que era enginyer.

1.4 Les pròtesis actualment

Amb el desenvolupament de la moderna guerra civil nord-americana, el nombre

d’amputats moderns va augmentar astronòmicament, obligant als nord-americans a entrar
en el camp de la pròtesi. Un dels primers amputats de la Guerra Civil, James Hanger, va

10
desenvolupar el que més tard va anomenar la patent "Hanger Tip", una tècnica feta a partir
de bastó tallat en forma de canó. Gent com Hanger, Selpho, Palmer i A.A. Marks van
ajudar a canviar i desenvolupar el camp de la pròtesi millorant el mecanisme i els materials
de l’equip en aquell moment.
A diferència de la Guerra Civil, la Primera Guerra Mundial no va fomentar el progrés en
aquesta àrea. Tot i la manca d’avenç tecnològic, els cirurgians de l’exèrcit encara entenen
la importància de la tecnologia de debat i el desenvolupament de pròtesis. Amb el pas del
temps, això va conduir a la creació de l’American Orthopedic Association (AOPA).
Després de la Segona Guerra Mundial, els veterans no estaven satisfets amb la manca de
tecnologia dels seus equips i van exigir millores. El govern dels Estats Units va arribar a un
acord amb empreses militars per millorar la funció de les pròtesis en lloc de les armes.
Aquest acord va obrir el camí per al desenvolupament i producció de pròtesis modernes.
Els dispositius actuals són més lleugers i estan fets de plàstic, alumini i materials
compostos, proporcionant dispositius més funcionals per als amputats.
A més de dispositius més lleugers i dispositius a mida per a pacients, l’aparició de
microprocessadors, xips d’ordinador i robòtica en dispositius actuals ha permès als
amputats recuperar els seus hàbits en lloc de proporcionar-los funcions bàsiques. Els
recobriments de silicona fan que les pròtesis siguin més realistes i ara poden imitar les
funcions de les extremitats naturals més que mai.

11
1.5 Preus de les pròtesis

No hi ha dubte que el preu és un factor que separa l’amputat de la mà biònica. La pròtesi

en impressió 3D es limita al tancament i obertura de la mà i el cost és d’uns 2000 a 5000
euros. Per a les pròtesis més avançades, el preu oscil·la entre els 20.000 i els 60.000 euros,
en funció de la funció, el material i l’estètica de la pròtesi. Les pròtesis com la de BrainCo
costen 10.000 euros, gràcies al baix preu de la impressió 3D. Poc a poc, s’espera que el
preu de les pròtesis artificials disminueixi i la funcionalitat augmenti. Tot i això, depèn de
la direcció de la investigació i de l'acceptació del pacient.

1.6 Desenvolupament tecnològic

Segons estimacions globals, l’amputació total o parcial de les extremitats superiors és de 4-

5 per cada 10.000 naixements vius i 1 per cada 100 naixements vius. Això demostra que un
gran nombre de persones poden millorar la seva qualitat de vida mitjançant l'ús de pròtesis.
Evidentment, en els darrers anys, el sector públic i el privat han augmentat el seu interès en
la inversió de capital en la investigació i desenvolupament de pròtesis de mà (normalment
pròtesis de quatre extremitats).
Avui en dia, desenvolupadors i investigadors treballen per reproduir perfectament el sentit
del tacte, que és l’anomenada revolució protètica. Per assolir aquest objectiu, cal superar
grans reptes, com ara el tipus de material a utilitzar, el processament de senyals i la millor
manera de processar aquests senyals.
En termes d’assequibilitat, la impressió 3D és una potent eina per crear pròtesis de baix
cost i de ràpida creació. De fet, en els darrers anys, els models d’impressió de pròtesis 3D
domèstiques han anat augmentant. Només necessiteu una impressora 3D i alguns plànols
per obtenir la pròtesi bàsica. No obstant això, actualment hi ha una varietat de pròtesis
funcionals que no superen l’abast del laboratori i les que ja estan a la venda són cares. Quin
és el motiu?
Resulta que abans que una pròtesi pugui entrar al mercat, ha de ser aprovada per una entitat
responsable de garantir la salut pública. S'ha obtingut la certificació FDA (Food and Drug
Administration). Per tant, els fabricants i desenvolupadors han de garantir la seguretat i
l’eficàcia del dispositiu abans que es pugui distribuir.
Pròtesis robòtiques actuals
A causa del creixent interès pel desenvolupament de les mans artificials, el
desenvolupament tecnològic d’aquests dispositius és evident. Per exemple, al darrer CES

12
2020, es va mostrar la pròtesi de mà robòtica BraCC. La pròtesi s’utilitza conjuntament
amb una corona que capta les ones cerebrals. Segons BrainCo, la pròtesi espera la seva
llicència de distribució i té un preu de 10.000 dòlars. D’altra banda, una de les pròtesis més
sorprenents del 2020 és una mà robòtica desenvolupada per enginyers de la Universitat de
Warwick. El seu creador va crear ImpactHand, una mà que es pot completar amb una
impressora 3D en només 10 hores. Utilitza tecnologia de tinta conductora. Un material
fàcil de fixar a la pròtesi i que condueix l’electricitat a través de la tinta, sense necessitat de
cables. Actualment, la pròtesi només pot captar l’objecte movent el polze. També hi ha una
pròtesi de mans del projecte DeTop, dissenyada perquè el pacient la senti de nou. La
pròtesi transradial es fixa sobre el pacient mitjançant osteointegració, en la qual la pròtesi
està connectada directament a l’os i, per tant, connectada a les terminacions nervioses
residuals de l’avantbraç. Cal tenir en compte que la osteointegració permet una captura de
senyal més eficaç. D’aquesta manera, la mà biònica té un funcionament més suau i precís.

Pròtesi guanyadora CES 2020

13
2 Diferents tipus de pròtesi de braç

2.1 Pròtesi mecànica

Les pròtesi mecàniques es basen en peces amb mobilitat gràcies a diferents cables que
aplicant una certa tracció aplicada per el tensor aconsegueixen imitar el moviment desitjat.
Es podria comparar a un sistema de politges. Podem trobar de dos tipus: la simulació d’una
mà on aquests tenen un gran ventall de opcions però poca precisió i força. L’altre disseny
es basa en un ganxo amb més precisió, més força però només amb un moviment possible.

2.2 Pròtesi pneumàtica

Les pròtesis pneumàtiques són dispositius mèdics creats per a situacions específiques. A
causa de la robustesa del sistema, la pròtesi no és adequada per a pacients amb amputació
basada en cap fluid de compressió. Hi ha excepcions en laboratoris o centres de
rehabilitació on els pacients no admeten circuits pneumàtics.

2.3 Pròtesi amb

actuadors elèctrics
Pròtesis que tenen
electrònica com ara motors
elèctrics o servomotors.
Entre ells, l’actuador
funciona mitjançant botons

14
o dispositius de servocontrol. Els desavantatges d’aquesta pròtesi són el manteniment i la
baixa resistència a la humitat.

2.4 Pròtesi mioelèctrica

Les pròtesi mioelèctriques es basen en sensors

capaços de llegir les corrents elèctriques fetes per les
contraccions musculars dels músculs. Degut a la gran
càrrega de sensors, bateries i processadors, aquestes
tendeixen a pesar més que qualsevol altra.

El terme EMG es refereix a les propietats elèctriques

dels músculs. El moviment dels nostres músculs es produeix per impulsos elèctrics. El
nostre tacte és un circuit d’impulsos elèctrics des de l’exterior (pell) fins al cervell (escorça
somatosensorial). Per les raons anteriors, el funcionament de la pròtesi manipuladora es
basa en els senyals elèctrics dels músculs. Aquests senyals s’anomenen senyals
d’electromiografia (EMG). Aquests senyals es poden captar quan els músculs es contrauen
o es relaxen.

La pròtesi mioelèctrica té una millor precisió en la naturalitat de la subjecció i el moviment

dels objectes. A més, el seu major avantatge és que poden moure el pacient. De fet, la
pròtesi EMG és la més propera a la simulació del tacte humà. És el cas de la pròtesi Luke
Arm creada per DARPA i Dean Kamen. El manipulador va replicar el sentit del tacte i els
pacients sotmesos a la prova van explicar que podien reconèixer el que tocaven i que
estaven totalment absorbits.

3 Les articulacions

Les articulacions són unions entre els ossos que faciliten moviments mecànics. Aquests
tenen tres funcions de principal interès per a la creació d’una pròtesi biònica: Sostenen
diferents parts del cos, protegeixen de possibles fractures i proporcionen mobilitat. Són
parts especialment difícils i cares de recrear. Per això evitaré alguns possibles moviments.

15
3.1 Moviments recreats

Els moviments que recrearé seran la flexió i extensió de l’índex i el cor, la oposició i
reposició del polze i l’anular i el menovell quedaran units fent també aquest últim
moviment. Les pròtesis trobades per internet fan un moviment de flexió i extensió per
l’anular i el menovell però quan aquests s’utilitzen per agafar objectes a la vida quotidiana
tendeixen a girar en direcció al polze. És per això que he decidit provar una idea poc
convencional.

4 Electromiografia
La electromiografia (EMG) és la manera de registrar un gràfic de l’activitat elèctrica
produïda per els músculs. La electromiografia es monitoreja a través d’elèctrodes inserits
dins els músculs. Els diferents usos que se li pot donar és l’estudi del sistema
neuromuscular i pels fisioterapeutes per monitorejar l’activació dels músculs d’un pacient.

16
4.1 Història de l’electromiografia
El primer material que va aparèixer EMG va ser l'obra de Francesco Redi el 1666. Redi va
trobar un múscul altament especialitzat a l’anguila elèctrica que pot generar electricitat. El
1773, Walsh va ser capaç de demostrar que el teixit muscular tenia la capacitat de generar
espurnes elèctriques. El 1792, la publicació titulada "De Viribus Electricitatis in Motu
Musculari Commentarius" de Luigi Galvani semblava indicar que l'autor mostrava que
l'electricitat pot desencadenar la contracció muscular. Seixanta anys després, el 1849,
Dubois-Raymond va descobrir que l'activitat elèctrica també es pot registrar durant la
contracció muscular. El primer registre real va ser creat per Marey el 1890, que també va
introduir l’electromiografia. El 1922, Gasser i Erlanger van utilitzar un oscil·loscopi per
mostrar senyals elèctrics dels músculs. Entre 1930 i 1950, els científics van començar a
utilitzar elèctrodes millorats i més complexos per a la investigació muscular. L’ús clínic de
l’electromiografia de superfície (SEMG) per al tractament de malalties més específiques va
començar als anys seixanta. Hardyck i els seus col·laboradors van ser els primers a utilitzar
sEMG (1966). A principis dels anys vuitanta, Cram i Steger van proposar un mètode clínic
d’escaneig de diversos músculs mitjançant equips de detecció EMG. No va ser fins els
anys vuitanta que la tecnologia d’integració d’elèctrodes es va desenvolupar prou per
produir en massa els instruments necessaris i amplificadors petits i lleugers. Actualment, hi
ha un gran nombre d’amplificadors disponibles al mercat. Investigacions recents han
permès a la gent entendre millor les característiques del EMG. Dins la investigació clínica
o kinesiològica, l’EMG superficial s’utilitza cada vegada més per registrar músculs
superficials, mentre que els elèctrodes intramusculars s’utilitzen per estudiar els músculs
profunds o l’activitat muscular local. Hi ha moltes aplicacions que fan servir EMG. L'EMG
s'utilitza clínicament per diagnosticar problemes del sistema nerviós i neuromusculars.
Tant els laboratoris ambulants com els clínics formats en biofeedback o seguretat
ergonòmica el poden utilitzar per al diagnòstic. L’EMG també s’utilitza en molts tipus de
laboratoris d’investigació, inclosos en els camps de la fisiologia neuromuscular, els
trastorns del moviment, el control postural, la fisioteràpia, la biomecànica i el control
motor, sent aquest últims els requerits per el projecte.

4.2 Connexió EMG amb Arduino

El senyal EMG es compon principalment del potencial d’acció de la unitat motora
superposada. La mesura del senyal EMG es pot descompondre en el potencial d’acció de la
unitat motora (PAUM). Els PAUM de diferents unitats motores poden tenir formes
diferents, i els PAUM enregistrats al mateix elèctrode de la unitat motora solen ser
similars. La forma i mida del PAUM depèn, òbviament, de la posició o la fibra de
l’elèctrode.

17
Un exemple per el qual el senyal del sensor EMG es podria interpretar amb arduino és
aquest:

void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
int sensorValue = analogRead(A0);
float voltage = sensorValue * (5.0 / 1023.0);
Serial.println(voltage);
}

18
5 Impressió 3d

Per produir una pròtesi biònica de mà, la producció més accessible i més econòmica és la
impressió 3d. Aquesta es basa en escalfar filaments del plàstic desitjat (l’analitzaré
posteriorment) de forma que un seguit d’eixos porten la punta de l’escalfador a qualsevol
posició de l’àrea per imprimir per anar creant capes. Les impressions 3d es podrien
categoritzar per quatre variables que poden canviar la rigidesa, el pes, el preu i el ventall de
temperatures on funcionen correctament. Aquestes són el material amb el qual està
fabricat, la grossor del fil, la mida de l’estructura interna juntament amb la seva forma
(infill) i la temperatura amb la qual el fil de plàstic és escalfat per ser malejat.

5.1 Taula de materials

Material Avantatges Desavantatges Impressió

PLA Fàcil i ràpid Poca resistència Imprimir a 198ºC
d’imprimir. tèrmica (Als 60ºC aprox.
(Poliàcid làctic) perd la duresa)
Material reciclable. Aplicar productes
Poca resistència perquè no
Econòmic. mecànica. s’enganxi a la base.

Sensible a la
humitat.
ABS És estable tant en Dificultat Imprimir a 235ºC
altes com en baixes d’impressió. aprox.
(Acrilonitril butadiè temperatures (-
estirè) 40ºC – 90ºC) La temperatura no La impressora ha
ha de disminuir de disposar de una
Resistent a durant la impressió. placa a
químics. aproximadament
80ºC
Resistent als
impactes.
PET És impermeable. Mínimament tòxic. Imprimir a 235ºC
aprox.
(Tereftalat de Resistent a Als 70ºC es
químics. debilita.

19
polietilè) Resistent a
impactes.

Resistent a àcids i
bases.
PETG Bona durabilitat i S’estova als 80ºC. Imprimir a 230ºC
duresa. aprox.
(Tereftalat de Gasta bastant de
polietilè glicol) Flexible i tolerant a material. La impressora ha
la torsió. de disposar de una
placa a
Fàcil d’imprimir. aproximadament
65ºC
Niló Acabat suau. Dificultat de Imprimir a 250ºC
conservació en aprox.
Molt resistent. entorns humits.
La impressora ha
Té poca fricció. de disposar de una
placa a
Útil per a
aproximadament
engranatges.
65ºC
HIPS Resistència No apte per peces Imprimir a 238ºC
elevada. que estaran a la aprox.
(Poliestirè d’alt intempèrie.
impacte) Resistent a baixes
temperatures.

Resistent a àcids i
bases.

Bon aïllant tèrmic.

TPE Amorteix bé els Poca resistència al Imprimir a 210ºC
impactes. calor. aprox.
(Elastòmer
termoplàstic) Gran resistència a Poca resistència als
ser trencat per químics.
fatiga.
Perd elasticitat amb
el temps.
Fibra de carboni Gran resistència Temperatures Imprimir a 245ºC

20
mecànica. d’impressió aprox.
elevades.
Molt lleuger. L’extrusor ha de
Material molt ser d’acer
Bon aïllant tèrmic. abrasiu. inoxidable.

No perd
característiques a
altes temperatures.

Gran resistència a
impactes.

21
5.2 Resistència del filament

Per aquesta prova s’ha agafat com a material d’impressió l’acrilonitril butadiè estirè
(ABS), un material econòmic i resistent i amb un objecte qualsevol i igual per a totes les
proves s’ha aplicat una tensió gradual. Aquest objecte s’ha imprès amb la grossor del
filament de 0.05mm, 0.1mm, 0.15mm, 0.2mm, 0.3mm, 0.4mm. Com que amb objectes
diferents la tensió que fa que es trenqui el material pot ser diferent, he decidit posar al valor
de quilos més alt, en aquest cas 85, el valor de 100% i els altres varien segons el
percentatge.

Diàmetre Tensió
Tensió suportada (%) (mm) suportada (%)
120
0.05 93
100
0.1 100
80

60
0.15 94

40 0.2 92
20 0.3 78
0
0.05 0.1 0.15 0.2 0.3 0.4 0.4 65

Com es pot veure als gràfics major tensió suportada la té el material imprès amb un
diàmetre de filament de 0.1 i els altres disminueixen progressivament a mida que
s’allunyen d’aquesta mida. Això es tradueix en bastantes hores d’impressió ja que a mida
que el fil és més estret també augmenta

22
Experimentació i conclusions

23
24
6 Hipòtesi

Les mans proteiques són components cars i es sap que aquests deuen el seu preu a els
complexos components elèctrics i investigació que reben. Tot i això normalment són els
països més pobres els que tenen més necessitat per obtenir aquests productes degut a la
pitjor qualitat sanitària que tenen.
Per això el meu treball consistirà en aconseguir fer funcionar una pròtesi amb actuadors
elèctrics de manera individual i començant d’un disseny des de zero. La hipòtesi que tinc
és: És possible utilitzar tecnologia de pròtesis molt avançades i implementar-ho a una de
menys de cent euros?
Com a opinió personal crec que si que és possible aconseguir-ho tot i que s’haurà de
retallar pressupost per alguna part.

25
7 Codi arduino

int ResPolze = A4;

int ResIndex = A3;

int ResCor = A2;

int ResAnular = A1;

// Introdueixo els sensors

int PolzeObert =0;

int IndexObert =0;

int CorObert =0;

int AnularObert =0;

// Variables per quan la mà estigui completament oberta

int PolzeTancat;

int IndexTancat;

int CorTancat;

int AnularTancat;

// Introdueixo les variables dels dits tancats

int polze =0;

int index =0;

int cor =0;

int anular =0;

// Variables per enviar

26
void setup()

Serial.begin(9600);

pinMode(ResPolze, INPUT);

pinMode(ResIndex, INPUT);

pinMode(ResCor, INPUT);

pinMode(ResAnular, INPUT);

// Cada dit s’ha de programar com a entrada

PolzeTancat = analogRead(ResPolze);

IndexTancat = analogRead(ResIndex);

CorTancat = analogRead(ResCor);

AnularTancat = analogRead(ResAnular);

void loop()

polze = analogRead(ResPolze);

index = analogRead(ResIndex);

cor = analogRead(ResCor);

anular = analogRead(ResAnular);

27
 if(polze > PolzeObert)

PolzeObert = polze;

if(index > IndexObert)

IndexObert = index;

if(cor > CorObert)

CorObert = cor;

if(anular > AnularObert)

AnularObert = anular;

if(polze < PolzeTancat)

PolzeTancat = polze;

if(index < IndexTancat)

IndexTancat = index;

if(cor < CorTancat)

CorTancat = cor;

if(anular < AnularTancat)

AnularTancat = anular;

// Això serveix per detectar els valors més alts els 4 primers i els més baixos els 4 darrers

polze = map(polze ,PolzeTancat ,PolzeObert ,0,180);

index = map(index ,IndexTancat ,IndexObert ,0,180);

cor = map(cor ,CorTancat ,CorObert ,0,180);

anular = map(anular,AnularTancat,AnularObert,0,180);

28
// Ja que el servomotor treballa amb 180 graus, els valors s’han de configurar entre
aquests

Serial.write("<");

Serial.write(polze);

Serial.write(index);

Serial.write(cor);

Serial.write(anular);

delay(30);

29
8 Materials i components

8.1 Arduino nano

Arduino és una plataforma de creació electrònica de codi obert
basada en maquinari i programari gratuït, flexible i fàcil d’utilitzar
per a creadors i desenvolupadors. Aquesta plataforma us permet
crear diferents tipus de microordinadors de placa única i la comunitat
de creadors els pot proporcionar diferents tipus d’ús.

Per aquest projecte he optat per un processador arduino nano ja que aquest és un
processador assequible dins d’una placa base d’una mida reduïda i perfectament capaç de
processar totes les operacions que comportin per fer funcionar la pròtesi biònica.

Especificacions
(20 euros)

 Circuit imprés 45x18mm

 Voltatge d’entrada de 7 a 12
volts
 Voltatge de sortida
d’operació de 5 volts
 Velocitat d’operació de 16
MHz
 8 pins analògics, 22 pins
digitals
 Arquitectura AVR de 32 bits

30
8.2 Servomotors
Quan es busca precisió en un moviment s’han d’utilitzar servomotors, motors capaços de
girar amb una precisió molt elevada.
També s’anomenen servos, que són dispositius de conducció que s’utilitzen per controlar
amb precisió velocitat, parell i posició. En comparació amb les unitats d’inversors, tenen
un millor rendiment i precisió perquè no ens proporcionen control de posició i són
ineficaços a baixes velocitats.

És un tipus de servomotor amb un codificador anomenat descodificador, que converteix el

moviment mecànic (rotació d’un eix) en impulsos digitals interpretats per un controlador
de moviment. També utilitzen accionaments, que junts formen un circuit per controlar la
posició, el parell i la velocitat.

Pel meu treball he decidit optar per un servomotor no professional ja que crec que per fer
proves no cal arribar al torque que pot arribar a tenir un servomotor professional.
Especificacions
(19 euros)
 Velocitat de funcionament:
0.17seg / 60 graus (4.8V sense
càrrega); Velocitat de
funcionament: 0.13seg / 60
graus (6.0V sense càrrega).
 Parell de parada: 13 kg-cm
(180.5 oz-in) a 4.8V; Parell
d'Atur: 15 kg-cm (208.3 oz-in)
a 6V.
 Estable i a prova de cops,
motor sense nucli, engranatge
de metall.
 Doble rodament de boles.

31
8.3 Sensors EMG

Com he explicat anteriorment els sensor EMG tenen la funció de portar a arduino les
senyals elèctriques enviades pel braç. He optat per uns sensors que funcionen amb entrada
de jack 3.5mm i tenen un controlador que passa la senyal jack 3.5mm a la sortida pin
normal de arduino. (28 euros)

8.4

Material (PLA)

L’àcid poliàctic és el material que faré servir per imprimir les peces 3d que dissenyaré. Es
tracta d’un termoplàstic rígid que es deforma amb l’escalfor. Com a dada interessant hi ha
que es produeix al 100% fent servir recursos renovables, es pot reciclar fàcilment i no és
un plàstic tòxic.

La impressió es produirà amb una impressora

d’ús personal BQ amb la punta a 198º. Les
peces seran produïdes amb un diàmetre de
filament de 0.1mm i s’haurà d’aplicar algun
producte a la base per tal de que no s’enganxi
aquesta amb el material creat.

(30 euros aproximats)

Unitat estructural del polímer PLA

9 Disseny mà i braç

32
Aquí he enllaçat el disseny que he fet en l’aplicació de disseny 3d Autodesk Fusion 360.
En les 4 primeres perspectives es pot apreciar el palmell de la mà sense els dits ni tapes que
puguin impedir la vista de les mides ensenyades. En les següents 5 vistes afegeixo els dits
per ensenyar la vista final de la mà biònica.

9.1 Anotacions del disseny

(Motors)
Com es pot veure, al braç hi ha estructures on posaré els 4 motors esmentats anteriorment.
Aquestes tenen unes mides uns 2 mm superiors a la mida de cada motor per tal de que
encaixin perfectament i es puguin cargolar a la impressió.
També es pot apreciar un petit camí tant a la dreta com a la esquerra que, tot i que elimini
rigidesa, permet manejar el cablejat per tal de que no estigui pressionat.

(Filament)
La mà, ja que serà mòbil gràcies als actuadors elèctrics, han de transmetre el moviment a
través del cablejat. Aquest ja té adaptats a l’inici del palmell quatre forats per guiar cada
cable fins el seu dit corresponent.
El polze, com a excepció, té una peça a part adaptada degut a que el fil ha de girar i s’ha
d’encaminar per poder-se tensar sense que interfereixi amb qualsevol cosa ni que aquest
perdi força degut a la torsió produïda.
Un altre afegit que hi ha és l’arrodoniment de les entrades pels fils per tal de que tant amb
el fregament no s’espatllin els fils com perquè també afegeix una curvatura que permet
aprofitar més la força feta pels servomotors.

33
34
35
36
37
38
39
10 Conclusions

Després d’acabar la mà puc confirmar la hipòtesi on intentava construir una mà per un preu
inferior a cent euros aplicant tecnologia bastant avançada com pot ser l’aplicació de
sensors EMG.
El preu total ha estat de 96 euros sense comptar les hores de treball i estudi de la peça.
Tot i així he descobert que no es basa tant en la inclusió dels components el que eleva el
preu sinó en la qualitat d’aquests. Com he explicat anteriorment el preu dels servomotors
ha estat reduït per la baixa força que aquests tenen, fent-los incapaços d’aguantar el pes
d’un objecte pesant. Una altra manera de retallar pressupost ha estat la unió del dit anular i
menovell reduint així la quantitat de servomotors necessaris per la ma de cinc a quatre i
fent menys complex el mecanisme entre aquests.
Una part que s’ha de millorar és la precisió dels dits ja que poc a poc els servomotors van
perdent la precisió del valor afegit inicialment.
Com a conclusió final afegiré que el preu que es paga de més en les pròtesis és
recompensat amb més hores d’estudi o altres aspectes i quan més s’intenta abaixar els
preus, més es retalla en qualsevol aspecte de la pròtesi.

40
41
Glossari

42
43
Disseny de la mà en Autodesk Fusion 360

44
45
46
47
48
49
(Codi arduino)

int ResPolze = A4;

int ResIndex = A3;

int ResCor = A2;

int ResAnular = A1;

int PolzeObert =0;

int IndexObert =0;

int CorObert =0;

int AnularObert =0;

int PolzeTancat;

int IndexTancat;

int CorTancat;

int AnularTancat;

int polze =0;

int index =0;

int cor =0;

int anular =0;

void setup()

50
 Serial.begin(9600);

pinMode(ResPolze, INPUT);

pinMode(ResIndex, INPUT);

pinMode(ResCor, INPUT);

pinMode(ResAnular, INPUT);

PolzeTancat = analogRead(ResPolze);

IndexTancat = analogRead(ResIndex);

CorTancat = analogRead(ResCor);

AnularTancat = analogRead(ResAnular);

void loop()

polze = analogRead(ResPolze);

index = analogRead(ResIndex);

cor = analogRead(ResCor);

anular = analogRead(ResAnular);

if(polze > PolzeObert)

PolzeObert = polze;

if(index > IndexObert)

IndexObert = index;

51
 if(cor > CorObert)

CorObert = cor;

if(anular > AnularObert)

AnularObert = anular;

if(polze < PolzeTancat)

PolzeTancat = polze;

if(index < IndexTancat)

IndexTancat = index;

if(cor < CorTancat)

CorTancat = cor;

if(anular < AnularTancat)

AnularTancat = anular;

polze = map(polze ,PolzeTancat ,PolzeObert ,0,180);

index = map(index ,IndexTancat ,IndexObert ,0,180);

cor = map(cor ,CorTancat ,CorObert ,0,180);

anular = map(anular,AnularTancat,AnularObert,0,180);

Serial.write("<");

Serial.write(polze);

Serial.write(index);

Serial.write(cor);

Serial.write(anular);

52
 delay(30);

(Codi sensor EMG)

/*

ReadAnalogVoltage

Reads an analog input on pin 0, converts it to voltage, and prints the result to the
serial monitor.

Graphical representation is available using serial plotter (Tools > Serial Plotter
menu)

Attach the center pin of a potentiometer to pin A0, and the outside pins to +5V and
ground.

This example code is in the public domain.

*/

// the setup routine runs once when you press reset:

void setup() {

// initialize serial communication at 9600 bits per second:

Serial.begin(9600);

// the loop routine runs over and over again forever:

void loop() {

// read the input on analog pin 0:

int sensorValue = analogRead(A0);

53
 // Convert the analog reading (which goes from 0 - 1023) to a voltage (0 - 5V):

float voltage = sensorValue * (5.0 / 1023.0);

// print out the value you read:

Serial.println(voltage);

54
55
56
57