UNIVERZITET U TUZLI – MAŠINSKI FAKULTET

Sortiranje i obrada dijelova u mašinskom centru primjenom

senzora vizije i liftova [Factory IO]
Seminarski rad

Predmet: Programiranje i primjena kontrolera

Studenti: Almedin Vejzović, Mirza H.Mehmedović
Broj indeksa: III-35/15, III-17/15
Odsjek: Mehatronika

Tuzla, septembar 2020.

Sadržaj

1. Pojam automatizacije proizvodnog procesa ...................................................................... 5

2. Primjer automatizacije u Factory IO ................................................................................. 6
3. Analiza elemenata Factory IO modela .............................................................................. 9
3.1. Odašiljač ..................................................................................................................... 9
3.2. ObraĎeni i neobraĎeni materijal................................................................................ 10
3.3. Senzor vizije ............................................................................................................. 11
3.4. Mašinski centar za obradu ........................................................................................ 13
3.5. Remover .................................................................................................................... 14
3.6. Transportni ureĎaji .................................................................................................... 14
3.6.1. Trakasti konvejer ................................................................................................ 14
3.6.2. Valjkasti konvejeri ............................................................................................. 15
3.7. Kontrolna ploča......................................................................................................... 16
3.8. Usmjerivači ............................................................................................................... 16
3.9. Nagibni konvejeri ..................................................................................................... 17
3.10. Pivot ruka ................................................................................................................ 18
3.11. Odgurivač................................................................................................................ 18
3.12. Lift .......................................................................................................................... 19
3.13. Pozicioner ............................................................................................................... 20
3.14. Difuzni senzor ......................................................................................................... 21
3.15. Retroreflektivni senzor ........................................................................................... 22
3.16. Induktivni senzor .................................................................................................... 23
4. Princip rada sistema i programski dio ............................................................................. 24
4.1. Prvi dio postrojenja ................................................................................................... 24
4.2. Drugi dio postrojenja ................................................................................................ 42
4.3. Treći dio postrojenja ................................................................................................. 46
5. Zaključak ......................................................................................................................... 50
6. Literatura ......................................................................................................................... 51

2
Popis slika

Slika 1. Robot za tačkasto zavarivanje ................................................................................... 5

Slika 2. Pogled s desne strane na postrojenje ......................................................................... 6
Slika 3. Bliži pogled ka prvom dijelu postrojenja .................................................................. 7
Slika 4. Bliži pogled ka drugom i trećem dijelu postrojenja .................................................. 7
Slika 5. Emiter ........................................................................................................................ 9
Slika 6. ObraĎeni (lijevo) i neobraĎeni (desno) materijali ................................................... 10
Slika 7. Senzor vizije............................................................................................................ 11
Slika 8. Strukturna blok šema senzora vizije ....................................................................... 12
Slika 9. Digitalni izlazi senzora vizije .................................................................................. 12
Slika 10. Mašinski centar za obradu..................................................................................... 13
Slika 11. Remover ................................................................................................................ 14
Slika 12. Trakasti transporteri .............................................................................................. 15
Slika 13. Valjkasti konvejer ................................................................................................. 15
Slika 14. Kontrolna ploča ..................................................................................................... 16
Slika 15. Usmjerivači ........................................................................................................... 17
Slika 16. Nagibni konvejer ................................................................................................... 17
Slika 17. Pivot ruka za preusmjeravanje .............................................................................. 18
Slika 18. Odgurivač (pusher) ............................................................................................... 19
Slika 19. Lift......................................................................................................................... 20
Slika 20. Pozicioner.............................................................................................................. 21
Slika 21. Difuzni senzori ...................................................................................................... 21
Slika 22. Princip rada optičkih senzora opisan na slikovit način ......................................... 22
Slika 23. Retroreflektivni senzor .......................................................................................... 23
Slika 24. Induktivni senzor................................................................................................... 23
Slika 25. Način pokretanja postrojenja................................................................................. 25
Slika 26. Programski dio – emiter ........................................................................................ 26
Slika 27. Programski dio – mašinski centar ......................................................................... 26
Slika 28. Očitavanje zelenog neobraĎenog materijala preko senzora vizije ........................ 27
Slika 29. Programski dio – očitavanje senzora vizije ........................................................... 28
Slika 30. Programski dio – brojači kutija ............................................................................. 29
Slika 31. Programski dio – ulazni konvejer ......................................................................... 30
Slika 32. Programski dio – bool memorija „Pokretanje konvejera lijevog lifta (1. sprat)“.. 30

3
Slika 33. Programski dio – bool memorija „Zaustavljanje konvejera lijevog lifta (1. sprat)
.............................................................................................................................................. 31
Slika 34. Zaustavljanje konvejera lijevog lifta ..................................................................... 31
Slika 35. Programski dio - Podizanje lijevog lifta (bool memorije)..................................... 32
Slika 36. Programski dio – aktuator „Podigni lijevi lift“ ..................................................... 33
Slika 37. Zaustavljanje lijevog lifta na 2. spratu .................................................................. 33
Slika 38. Zaustavljanje lijevog lifta na 3. spratu .................................................................. 34
Slika 39. Programski dio- Pokretanje konvejera lijevog lifta na višim spratovima (bool
memorije) ............................................................................................................................. 35
Slika 40. Programski dio-pokretanje konvejera lijevog lifta (aktuator) ............................... 35
Slika 41. Programski dio - konvejeri na drugom i trećem spratu ......................................... 36
Slika 42. Kretanje kutije na 2. spratu ................................................................................... 37
Slika 43. Kretanje kutije na 3. spratu .................................................................................. 37
Slika 44. Programski dio - spuštanje lijevog lifta ................................................................ 38
Slika 45. Programski dio - konvejer na 1. spratu ................................................................. 38
Slika 46. Kretanje neobraĎene kutije konvejerom na 1. spratu ........................................... 39
Slika 47. Programski dio-pokretanje konvejera desnog lifta................................................ 39
Slika 48. Zaustavljanje konvejera desnog lifta ..................................................................... 40
Slika 49. Programski dio – podizanje desnog lifta ............................................................... 40
Slika 50. Podizanje desnog lifta do aktiviranja Difuznog senzora 1 .................................... 41
Slika 51. Programski dio - spuštanje desnog lifta ................................................................ 41
Slika 52. Programski dio – bool memorija „Pokretanje trakastih konvejera“ ...................... 42
Slika 53. Programski dio - odgurivač ................................................................................... 42
Slika 54. Odgurivanje kutije sa palete ................................................................................. 43
Slika 55. Programski dio - Trakasti konvejeri 1, 2 i 3.......................................................... 43
Slika 56. Kretanje kutije direktnim putem prema mašinskom centru .................................. 44
Slika 57. Programski dio-pozicioner .................................................................................... 45
Slika 58. Stezanje kutije pomoću pozicionera...................................................................... 45
Slika 59. Podizanje pozicionera ........................................................................................... 46
Slika 60. Programski dio-pivot ruka 3.................................................................................. 47
Slika 61. Aktiviranje pivot ruke 3 zbog nagomilavanja kutija ............................................ 47
Slika 62. Programski dio-obilazni konvejeri ........................................................................ 48
Slika 63. Kretanje kutija obilaznim putem prema mašinskom centru ................................. 48
Slika 64. Prihvatanje neobraĎene kutije ............................................................................... 49
Slika 65. Postavljanje obraĎene kutije na izlazni odsjek ..................................................... 49

4
1. Pojam automatizacije proizvodnog procesa

Automatizacija označava tok prenosa rada čovjeka na mašine, obično kroz tehnički
napredak. U industrijalizaciji je nastavak mehanizacije. Dok mehanizacija rada omogućava
ljudima u pogonu lakše uvjete rada, automatizacija smanjuje potrebu za ljudskom
prisutnošću u obavljanju odreĎenih djelatnosti. Automatizacija prati razvoj tehnologije u
proizvodnji i oblikuje sprovedbu, upravljanje i druge procese bez direktnog ljudskog
djelovanja. Automatizovane proizvodne linije koriste moderne računarske tehnologije
upravljanja. U procesu automatizacije koriste se integrisana znanja iz područja elektronike,
mašinstva i računarstva. Cilj je stvaranje učinkovitog tehnološkog procesa. Automatizacija
stvara mogućnost povećanja proizvodnosti i rasta u proizvodnji uz smanjenje troškova
proizvodnje i poboljšanje kvaliteta proizvoda. Isto tako, omogućava povećanje
učinkovitosti kontrole proizvodnje.

U konačnici automatizacija rezultira većom produktivnosti i smanjenjem ljudske radne

snage (a time i moguće ljudske pogreške) u proizvodnji ali, s druge strane, i nestankom
radnih mjesta. Kombinacija automatizacije, globalizacije i demografskih promjena
značajno utiče na strukturu privrede država. Često je potrebno proizvesti male količine
praznih komada u standardnoj dužini. Oni mogu biti proizvedeni iz čvrstih ili šupljih
profila raznih presjeka i materijala.

Slika 1. Robot za tačkasto zavarivanje

5
2. Primjer automatizacije u Factory IO

U ovom seminarskom radu objašnjava se princip rada automatizovanog usmjeravanja

obraĎenih i neobraĎenih materijala uz pomoć senzora vizije, ostalih senzora i liftova
koristeći softver Factory I/O, te driver Control I/O. Ovakav sistem se sastoji od mnogo
različitih komponenti i procesa koji će biti spomenuti i objašnjeni u ovom seminarskom
radu, uključujući i princip rada postrojenja te detaljni opis svake komponente
automatizovanog sklopa koji je prikazan na donjim slikama.

Slika 2. Pogled s desne strane na postrojenje

6
 Slika 3. Bliži pogled ka prvom dijelu postrojenja

Slika 4. Bliži pogled ka drugom i trećem dijelu postrojenja

7
U sljedećoj tabeli prikazane su sve korištene komponente u programu Factory IO, kao i
njihova količina.

KOMPONENTE INDUSTRIJSKE ŠEME

(Factory IO)

Difuzni senzori 9 kom.

Senzori vizije 1 kom.
SENZORI
Retroreflektivni senzori 8 kom.
Induktivni senzori 6 kom.
Trakasti transporteri 6 kom.
Valjkasti transporteri 6 kom.
Nagibni konvejeri 2 kom.
Lift 2 kom.
Mašinski centar za obradu 1 kom.
AKTUATORI Pivot ruka sa trakom 3 kom.
Odgurivač 1 kom.
Usmjerivači 4 kom.
Pozicioner 1 kom.
Emiteri 1 kom.
Removeri 4 kom.
Start dugme 1 kom.
Zaustavno dugme 1 kom.
OPERATORI Reset dugme 1 kom.
Displej za ispis broja kutija 4 kom.
Selektor 1 kom.

8
3. Analiza elemenata Factory IO modela

U nastavku seminarskog rada će se razmotriti svi elementi koji sačinjavaju model

automatiziranog postrojenja prethodno izloženog na slikama 2, 3 i 4. Svaka komponenta u
ovom programu ima svoju funkciju u ispunjavanju zadatka koji je zadan, a iste su
povezane sa programom koji prikuplja informacije, obraĎuje ih te nakon toga šalje signal
aktuatorima da izvrše odreĎeni rad.

3.1. Odašiljač

Odašiljač (emiter) emitira stavku koja će se koristiti u sceni, odnosno našem postrojenju
(npr. kartonska kutija, paleta, obraĎeni ili neobraĎeni materijal itd.). Dok je stavka još
uvijek unutar zapremine emitera, ona se više ne emitira. Moguće je odabrati koji dio ili
bazu emitirati, vrijeme izmeĎu emitiranja, broj stavki koje treba emitirati i treba li uzeti u
obzir slučajnu poziciju i / ili orijentaciju.

Slika 5. Emiter

TakoĎe moguće je omogućiti ili onemogućiti odašiljač uključivanjem ili isključivanjem

njegove oznake. Dio koji se emitira može biti kutija (S, M, L – small, middle i large),

9
kutija za paletiranje, sirovi materijal ili obični materijal, itd. Ako je odabrano više od jedne
opcije, odašiljač će emitirati slučajnim odabirom (randomizirano). Emiter će slučajno
emitirati izmeĎu Min i Max vremenskih ograničenja. Ako su Min i Max granice
postavljene na nulu, odašiljač će emitirati onda kada nijedna stavka nije unutar njegovog
volumena. Za stalne vremenske intervale emisije, potrebno je jednako postaviti Min i Max.
Ako je broj stavki koje treba emitirati postavljen na nulu, emitirat će se do maksimalnog
broja dozvoljenih stavki u sceni (500). Svaki emitirani dio pojavit će se u slučajnom
položaju i / ili orijentaciji unutar volumena.

U ovom projektu korišten je jedan emiter koji emituje 4 vrste kutija (plava i zelena
obraĎena, te plava i zelena neobraĎena), kao i paletu na kojoj je smještena svaka kutija.

3.2. Obrađeni i neobrađeni materijal

Senzor vizije u ovom postrojenju ima zadatak da očitava dva materijala (lijevo), koji su
obraĎeni i koji se pomoću lifta šalju na odgovarajući sprat, i dva materijala (desno) koji
trebaju da se pošalju ka mašinskom obradnom centru, gdje će se obraditi.

Slika 6. Obrađeni (lijevo) i neobrađeni (desno) materijali

10
3.3. Senzor vizije

Navedeni senzor će u ovom postrojenju kao što je naglašeno imati ključnu ulogu. On
procesoru javlja koji materijal je stigao na kraj ulaznog konvejera, te na osnovu toga,
procesor šalje signal aktuatorima (odreĎenom liftu da se uključi njegov motor i motor koji
pokreće njegov konvejer za usmjeravanje tog tipa materijala koji je prethodno očitao
senzor vizije).

Slika 7. Senzor vizije

Dakle, senzor vizije predstavlja ključni dio sistema za usmjeravanje, odnosno sortiranje
različitih materijala. U zavisnosti od toga koji materijal (u ovom slučaju četiri različite
vrste, dva obraĎena i dva neobraĎena materijala) prepozna ovaj senzor, ovisi dalji tok
kretanja komada. Ovaj senzor u suštini predstavlja optoelektronski sistem vizije koji
pretvara optičko zračenje u sliku ili u električni signal. Kod aktivnog senzora vizije
predajnik emituje u okolinu svjelost odreĎene talasne dužine, a prijemnik na toj istoj
talasnoj dužini prima reflektovanu svjetlost iz okoline.
Pasivni senzor vizije ima samo prijemnik svjetlosti osjetljiv na optičko zračenje okoline ili
na reflektovano zračenje od okoline koje potiče od drugih izvora. Razvojni put senzora
11
vizije počinje primjenom optoelektronskih senzora blizine, da bi se nastavio izgradnjom
optoelektronskih nizova i 2D matrica. Današnje stanje karakteriše se primjenom
televizijske kamere kao fundamentalnog senzora u sistemima vizije i nastojanjima da se
vizija ostvari pomoću lasera i optičkih vlakana. Ovako izgleda jedna strukturna blok šema
senzora vizije:

Slika 8. Strukturna blok šema senzora vizije

U zavisnosti od vrste materijala senzor vizije na svom izlazu daje digitalni izlaz u obliku
kombinacije nula i jedinica.

Slika 9. Digitalni izlazi senzora vizije

12
Na slici iznad vidimo kako za različite vrste materijala dobijamo različite vrijednosti na
izlazu iz senzora. Na osnovu tih “nula i jedinica” i algoritma PLC, donosi se odluka gdje će
biti sortirani elementi, tj. gdje će se usmjeriti. Izlaz iz senzora takoĎe može biti i
numerički, odnosno u zavisnosti od vrste materijala, na izlazu se dobija vrijednost od 0 do
9.

Za ovaj projekat korišten je zeleni i plavi neobraĎeni materijal (numerički izlazi 4 i 1

respektivno) koji biva upućen na obradu u mašinski centar, te zeleni i plavi obraĎeni
materijal (numerički izlazi 6 i 3 respektivno) koji biva upućen na odgovarajuće spratove
lifta.

3.4. Mašinski centar za obradu

Mašinski centar je stanica koja se koristi za proizvodnju poklopca i postolja od sirovina.

Prvo, zglobni robot čeka da se sirovina postavi na ulaznom ležištu. Kada se otkrije novi
materijal, on se učitava u CNC mašinu, koja će započeti proizvodnju predmeta. Svaka vrsta
predmeta zahtijeva različito vrijeme izrade (poklopci: 6 sekundi; baze: 3 sekunde), a nakon
što se operacija završi, robot postavlja predmet na izlazni odsjek.

Slika 10. Mašinski centar za obradu

13
3.5. Remover

Cilj ovog elementa je uklanjanje jedne ili više stavki iz scene (npr. kartonska kutija, paleta,
poklopac proizvoda) kada se presijecaju sa zapreminom za uklanjanje. Može se omogućiti
ili onemogućiti uklanjanje tako da se uključi / isključi njegova oznaka.

Slika 11. Remover

3.6. Transportni uređaji

3.6.1. Trakasti konvejer

Trakasti transporter se najjednostavnije može opisati kao transportni ureĎaj koji pomoću
beskrajne trake prenosi robu (ili materijal) izmeĎu dvije tačke. Njih 6 u ovom programu se
koriste za transport (i usmjeravanje) lakog tereta. Može se upravljati pomoću digitalnih ili
analognih vrijednosti. Raspoložive vrijednosti dužine su: 2, 4 i 6 m, a maksimalna brzina
transporta je 0,6 m/s (digitalno); 3 m/s (analogno). Kao što je rečeno, korišteno je 6
trakastih transportera: 3 transportera preko kojih se materijal direktno šalje u mašinski
centar, te 3 obilazna transportera preko kojih se materijal šalje prema mašinskom centru
obilaznim putem, zbog nagomilavanja kutija na prihvatnom dijelu mašinskog centra.

14
 Slika 12. Trakasti transporteri

3.6.2. Valjkasti konvejeri

Valjkasti konvejer je transportni ureĎaj koji se koristi za transport težeg materijala na

kraćim rastojanjima. Sastoji se od niza valjaka uležištenih u čeličnu konstrukciju. Razmak
valjaka je 60–630 mm a ovisi o dužini kotrljajuće površine najmanjeg transportnog
predmeta. Može se kontrolisati digitalnim i analognim vrijednostima prema odabranoj
konfiguraciji. Karakteristike ovih konvejera su: poluprečnik kotrljanja: 0,046 m, dostupne
dužine: 2, 4 i 6 m, maks. brzina kretanja: 0,45 m/s (digitalno); 0,8 m/s (analogno).
U ovom postrojenju korišteno je 6 valjkastih konvejera.

Slika 13. Valjkasti konvejer

15
3.7. Kontrolna ploča

Na njoj se nalaze tasteri i prekidači pomoću kojih uključujemo ili isključujemo naš sistem,
tj. emiter, konvejere i mašinski obradni centar. TakoĎe u ovom sistemu je napravljena
mogućnost brojanja pripremaka i obradaka koji prolaze ispod senzora vizije, te se na taj
način digitalno prikazuje kvantitet pojedinih materijala u sistemu.

Slika 14. Kontrolna ploča

3.8. Usmjerivači

Usmjerivači su metalne šipke koje imaju oblik pogodan za usmjeravanje materijala ili
predmeta na transportnoj traci, kao i za sprečavanje spadanja komada sa transportera. U
ovom postrojenju korištena su 4 usmjerivača na trakama.

16
 Slika 15. Usmjerivači

3.9. Nagibni konvejeri

To su zapravo transporteri ravnog žlijeba, koji rade na principu gravitacije i obično se

koriste za otpremu paleta i kutija. U ovom programu korištena su dva nagibna konvejera.

Slika 16. Nagibni konvejer

17
3.10. Pivot ruka

Pivot ruka je opremljena trakom (pojasom) koji pomaže da se predmeti preusmjere na

sljedeći dio. Ruka se može okretati ulijevo ili udesno, u skladu s odabranom
konfiguracijom. Brzina pojasa je 2 m/s, a ugaona brzina ruke: 5 rad/s. U ovom programu
korištene su 3 pivot ruke.

Slika 17. Pivot ruka za preusmjeravanje

3.11. Odgurivač

Ovo je komponenta koja služi za odgurivanje odreĎenih komponenti sa jednog na drugi

transporter. U postrojenju je korišten jedan odgurivač koji ima funkciju da gurne kutiju sa
palete na kojoj se nalazi prema mašinskom obradnom centru.

18
 Slika 18. Odgurivač (pusher)

3.12. Lift

Ovo je ureĎaj koji je korišten za dizanje komada na odreĎene spratove i nivoe, dakle koristi
se za prijevoz svih vrsta tereta izmeĎu pojedinih spratova. Opremljen je sa dva
retroreflektivna senzora, smještena na svakom kraju platforme. Može biti upravljan
digitalnim ili analognim vrijednostima, prema odabranoj konfiguraciji. Njegove osnovne
karakteristike su: poluprečnik valjanja: 45 mm, hod platforme: 7 m, brzina platforme: 0,68
m/s, maks. brzina prijenosa: 0,45 m/s (digitalno); 0,8 m/s (analogno).

U ovom postrojenju korišten je lift koji se sastoji iz dva dijela:

 prvi dio nazvan „lijevi lift“ pomoću platforme podiže obraĎene kutije sa prvog na
drugi ili treći sprat prvog dijela postrojenja, te propušta neobraĎene kutije prema
valjkastom konvejeru prvog sprata;
 drugi dio nazvan „desni lift“ prihvata neobraĎene kutije sa valjkastog konvejera
prvog sprata, nakon čega ih podiže do odreĎene visine i na kraju proslijeĎuje na
trakaste konvejere, koji u konačnici odvode kutije u mašinski obradni centar.

19
 Slika 19. Lift

3.13. Pozicioner

UreĎaj koji se koristi za uzastopno postavljanje predmeta na isto mjesto stezanjem.

Dostupan je u dvije različite konfiguracije: lijevoj i desnoj. U ovom radu korišten je desni
pozicioner, koji omogućava tačno pozicioniranje dijela koji dalje odlazi na prihvatno
mjesto u mašinskom centru.

20
 Slika 20. Pozicioner

3.14. Difuzni senzor

Difuzni senzor (vrsta fotoelektričnog optičkog senzora) pozicionira se na način da

detektuje svaki objekat koji je presjekao lasersku nit koju šalje i koja se odbija od staklo na
drugoj strani. Pri detektovanju pali se crvena LED, a raspon osjetljivosti iznosi 0 - 1,6 m.

Slika 21. Difuzni senzori

21
U ovom postrojenju korišteno je 9 difuznih senzora. Na slici 22. prikazan je princip rada
ovih optičkih senzora.

Slika 22. Princip rada optičkih senzora opisan na slikovit način

3.15. Retroreflektivni senzor

Retroreflektivni optički senzori takoĎe imaju integrisan odašiljač i prijemnik svjetla, ali za
razliku od difuznog senzora, njima je potrebna reflektivna površina kako bi se poslana
zraka iz predajnika vratila u prijemnik. U slučaju kada se objekt nalazi ispred
retroreflektivnog senzora, svjetlosna zraka se vraća u prijemnik na senzoru i time registrira
prisutnost objekta. Ovaj tip senzora se najčešće koristi za detekciju prolaza objekta tamo
gdje je moguće ugraditi senzor s jedne strane objekta i reflektivnu površinu sa suprotne
strane. U slučaju retroreflektivnog senzora sa LED izvorom svjetlosti dovoljna je upotreba
reflektivne folije za povrat zrake, ali ako je izvor svjetlosti laser potrebno je koristiti
reflektivne pločice koje u sebi sadrže trodimenzionalnu reflektivnu strukturu. U ovom
postrojenju korišteno je 8 retroreflektivnih senzora.

22
 Slika 23. Retroreflektivni senzor

3.16. Induktivni senzor

Induktivni senzor je senzor blizine koji se koristi za blisku detekciju provodljivih

materijala. Opremljen je LED diodom koja ukazuje na prisutnost predmeta u njegovom
dometu. Izlazna vrijednost može biti digitalna ili analogna, prema odabranoj konfiguraciji.
Pri otkrivanju pali se crvena LED, a raspon osjetljivosti je 0 - 0,1 m. U programu je
korišteno 6 induktivnih senzora.

Slika 24. Induktivni senzor

23
4. Princip rada sistema i programski dio

Kada se poslože sve fizičke komponente sistema, da bi sistem dobio potpunu

funkcionalnost potrebno je kreirati algoritam za upravljanje i regulaciju svih komponenti
sistema.

U ovom slučaju svim elementima sistema se upravlja preko još jednog softvera koji dolazi
uz Factory IO, a koji se koristi u slučaju da ne želimo ili nismo u mogućnosti vršiti
upravljanje spajanjem PLC-a sa računarom. Taj softver je Control IO i stvaranje algoritma
u softveru je veoma slično stvaranju algoritma u softverima PLC proizvoĎača. Algoritam
za upravljanje PLC-om sastavljen je iz logičkih kola (AND,OR,NOT...), flip flopova,
tipkala, tajmera, brojača, itd.

Za lakše razumijevanje rada sistema, postrojenje je podijeljeno na tri dijela:

- Prvi dio postrojenja bavi se sortiranjem dijelova na odreĎeni sprat lifta: neobraĎeni
dijelovi ostaju na prvom spratu i šalju se preko desnog lifta i različitih konvejera prema
mašinskom obradnom centru, dok se obraĎeni dijelovi pomoću lijevog lifta šalju na
odreĎeni viši sprat, i to plavi dijelovi na drugi, a zeleni na treći sprat.

- Drugi dio postrojenja bavi se direktnim transportom neobraĎenih dijelova prema

mašinskom obradnom centru.

- Treći dio postrojenja bavi se transportom neobraĎenih dijelova prema mašinskom centru
obilaznim putem, usljed nagomilavanja kutija u prihvatnom dijelu mašinskog centra.

4.1. Prvi dio postrojenja

Za pokretanje postrojenja u pogon potrebno je na kontrolnoj ploči pritisnuti tipku Start,

koja aktivira emiter, pokreće ulazni konvejer i konvejer na prvom spratu. Uz to potrebno je
i prebaciti selektor na '1' čime se uključuje mašinski obradni centar (prikazano na slici 25.).

24
 Slika 25. Način pokretanja postrojenja

Na slici 26. prikazana je programska logika vezana za aktiviranje emitera. Pritiskom na

dugme „Start“, tj. kada je vrijednost '1', setuje se RS flip flop logička struktura, tj. izlaz će
biti takoĎe '1' što aktivira emiter, sve dok se ne desi reset, odnosno pritisne dugme „Stop“
na kontrolnoj ploči, što će ugasiti emiter. Pritiskom na „Start“ se takoĎe pali i njegovo
svjetlo koje pokazuje da je dugme pritisnuto.

25
 Slika 26. Programski dio – emiter

Na slici 27. prikazan je programski dio vezan za uključenje i isključenje mašinskog centra
prebacivanjem selektora na '0' ili '1'.

Slika 27. Programski dio – mašinski centar

Što se tiče krucijalnog dijela cijelog programa, to je svakako senzor vizije koji se nalazi na
kraju ulaznog konvejera, odnosno prije platforme lijevog lifta. Nakon što emiter emituje
odreĎeni materijal i nakon što ga ulazni konvejer prenese do njegovog kraja, senzor vizije
ima zadatak da očita koji materijal se nalazi na paleti.

26
 Slika 28. Očitavanje zelenog neobrađenog materijala preko senzora vizije

Npr. u slučaju sa slike 28. senzor vizije je prepoznao zeleni neobraĎeni materijal, što mu
daje numerički izlaz koji je jednak broju 4, i to se sprema kao bool memorija pod nazivom
„Očitavanje zelene neobraĎene“. Slično se dogaĎa i kada senzor vizije očita ostale 3 vrste
materijala: za plavi neobraĎeni - broj 1, za zeleni obraĎeni – broj 6 i za plavi obraĎeni –
broj 3, te se to na isti način ponovo spremi pod odgovarajuću bool memoriju. Programski
dio ovog dijela prikazan je na slici 29.

27
 Slika 29. Programski dio – očitavanje senzora vizije

TakoĎe radi voĎenja evidencije ugraĎeni su i brojači na kontrolnoj ploči ispod tipki za
pokretanje i stopiranje, vidljivi na slici 25. Vodi se evidencija koliko je plavih i zelenih
obraĎenih vrsta materijala prošlo kroz pogon, te koliko je neobraĎenih vrsta materijala
otišlo na mašinsku obradu.

Na slici 30. prikazana je programska logika vezana za brojače, a korišteni brojač je CTU
(counter up). Npr. ukoliko je senzor vizije registrovao plavu obraĎenu kutiju, dolazi do
aktiviranja bool memorije „Očitavanje plave obraĎene“, što povećava za +1 vrijednost koja
se ispisuje na digitalnom displeju ispod naziva „Brojač plavih obraĎenih“. Princip je isti i
za ostale tri vrste kutija. Za vrijednost do koje brojači broje postavljen je broj 1000, dok

28
pritiskom na tipku „Resetuj brojače“ na kontrolnoj tabli, sve brojčane vrijednosti na
digitalnim displejima se resetuju na nulu.

Slika 30. Programski dio – brojači kutija

Da bi se emitirana paleta s kutijom pokrenula, potrebno je pokrenuti ulazni konvejer. Kada

se pritisne dugme „Start“ ili (logička funkcija OR) kada je lijevi lift spušten, tj. u početnoj
poziciji (senzor „Spušten lijevi lift“) duže od 1000 ms (TON – tajmer s odloženim
uključenjem), dolazi do setovanja RS flip flopa, a samim tim i pokretanja ulaznog
konvejera, sve dok se ne desi reset, tj. pritisne dugme „Stop“ ili aktivira podizanje lijevog
lifta.

Pojedini senzori i operatori koji se koriste u programu (u ovom slučaju dugme „Stop“), su
u Factory IO sceni po defaultu postavljeni kao uključeni, pa se prilikom programiranja uz
njih uvijek spaja logička funkcija NOT. Programski dio vezan za ulazni konvejer je
prikazan na slici 31.

29
 Slika 31. Programski dio – ulazni konvejer

Sljedeći dio koji treba objasniti je način rada lijevog lifta. On ima zadatak da obraĎene
kutije podigne na više spratove, i to plave na drugi a zelene na treći sprat, dok će
neobraĎene kutije ostaviti na prvom spratu i transportovati prema valjkastom konvejeru
koji se nalazi odmah iza njega.

Prvo ćemo objasniti način transporta plave i zelene obraĎene kutije na odgovarajuće
spratove (programski dio je na slici 32.). Kada senzor vizije detektuje bilo koju kutiju (a
samim tim i plavu i zelenu obraĎenu kutiju), nakon 10 ms dolazi do aktiviranja bool
memorije „Pokretanje konvejera lijevog lifta (1. sprat)“, koja se koristi za pokretanje
aktuatora koji pokreće konvejer lijevog lifta (prikazano na slici 40.).

Slika 32. Programski dio – bool memorija „Pokretanje konvejera lijevog lifta (1. sprat)“

30
Kada senzor vizije očita plavu ili zelenu obraĎenu kutiju, pomoću tajmera TOF (tajmer s
odloženim isključenjem) signal se zadržava uključenim 5000 ms, tako da kada kutija doĎe
do kraja platforme (senzor „Lijevi lift-izlaz“) konvejer lijevog lifta se zaustavlja, tj.
aktivira se bool memorija „Zaustavljanje konvejera lijevog lifta (1. sprat)“, koja služi za
resetovanje RS flip flopa prikazanog na slici 32. TakoĎe konvejer lijevog lifta se može
zaustaviti i pritiskom na dugme Stop.

Slika 33. Programski dio – bool memorija „Zaustavljanje konvejera lijevog lifta (1. sprat)

Slika 34. Zaustavljanje konvejera lijevog lifta

31
Naredni korak je podizanje lijevog lifta na odgovarajući sprat. Prvi uslov da bi se to desilo
je da nakon što senzor vizije prepozna obraĎenu kutiju, zadržava signal uključenim i to
9000 ms za plavu kutiju, a 15000 ms za zelenu kutiju. Drugi uslov je da se istovremeno sa
ispunjenjem prvog uslova (logička funkcija AND), dolaskom kutije na kraj platforme
aktivira senzor “Lijevi lift-izlaz“. Na taj način dolazi do aktiviranja bool memorija sa slike
35., koje se dalje koriste za setovanje RS flip flopova sa slike 36.

Slika 35. Programski dio - Podizanje lijevog lifta (bool memorije)

Sljedeći korak je definisanje pozicije na kojoj će se lijevi lift zaustaviti kako bi kutiju
proslijedio na odgovarajući sprat. Aktiviranjem bool memorija za podizanje lijevog lifta,
dolazi do pokretanja aktuatora “Podigni lijevi lift“. Platforma lijevog lifta na kojoj je
smještena plava kutija se podiže sve dok ne doĎe do senzora „Zaustavi lijevi lift na 2.
spratu“, čijim aktiviranjem se platforma zaustavlja. Ukoliko se pak na platformi lifta nalazi
zelena kutija, ona se podiže sve dok ne doĎe do senzora „Zaustavi lijevi lift na 3. spratu“,
čijim aktiviranjem se zaustavlja. Podizanje lifta u oba slučaja se može zaustaviti pritiskom
na dugme Stop. Ovaj dio programa je prikazan na slikama 36., 37. i 38.

32
Slika 36. Programski dio – aktuator „Podigni lijevi lift“

Slika 37. Zaustavljanje lijevog lifta na 2. spratu

33
 Slika 38. Zaustavljanje lijevog lifta na 3. spratu

Kada se platforma lijevog lifta na kojoj se nalazi plava ili zelena obraĎena kutija podigne
do senzora koji je zaustavlja, dolazi do aktiviranja bool memorija „Pokretanje konvejera
lijevog lifta (2. sprat)“ i „Pokretanje konvejera lijevog lifta (3. sprat)“, koje se koriste za
pokretanje aktuatora koji pokreće konvejer lijevog lifta (prikazano na slici 40.). Time se
kutija transportuje na valjkasti konvejer odreĎenog sprata. U trenutku kada kutija doĎe do
senzora koji se nalazi na početku konvejera odreĎenog sprata, konvejer lijevog lifta se
zaustavlja (slika 39.).

34
 Slika 39. Programski dio- Pokretanje konvejera lijevog lifta na višim spratovima (bool memorije)

Dakle, aktiviranjem bilo koje od tri prethodno definisane bool memorije (adrese 200, 50,
51) dolazi do pokretanja aktuatora koji pokreće konvejer lijevog lifta (slika 40.).

Slika 40. Programski dio-pokretanje konvejera lijevog lifta (aktuator)

35
Kada se platforma lijevog lifta na kojoj se nalazi plava ili zelena obraĎena kutija podigne
do senzora koji je zaustavlja, dolazi do pokretanja konvejera na drugom ili trećem spratu,
što omogućava da se kutija sa platforme preko valjkastog konvejera pošalje prema
removeru. Konvejer na 2. spratu se zaustavlja nakon što protekne 2000 ms od potpunog
spuštanja lijevog lifta, ili pritiskom na dugme Stop. Konvejer na 3. spratu se zaustavlja
kada se lijevi lift potpuno spusti, ili pritiskom na dugme Stop. Ovaj dio programa je
prikazan na slikama 41, 42. i 43.

Slika 41. Programski dio - konvejeri na drugom i trećem spratu

36
 Slika 42. Kretanje kutije na 2. spratu

Slika 43. Kretanje kutije na 3. spratu

Nakon što se odreĎena kutija sa platforme pošalje na konvejer, njenim dolaskom do

senzora „Konvejer na 2. spratu - ulaz“ ili „Konvejer na 3. spratu - ulaz“, lijevi lift počinje
da se spušta. Spuštanje lifta se zaustavlja kada je aktiviran senzor „Spušten lijevi lift“, ili
pritiskom na dugme Stop.

37
 Slika 44. Programski dio - spuštanje lijevog lifta

Konvejer na 1. spratu se pokreće pritiskom na dugme Start ili ukoliko je spušten desni lift.
Zaustavlja se pritiskom na dugme Stop, ili prilikom nekog od 3 sljedeća slučaja:
- kada nakon pokretanja konvejera desnog lifta protekne 3000 ms,
- kada se spušta desni lift,
- kada se podiže desni lift.

Slika 45. Programski dio - konvejer na 1. spratu

38
 Slika 46. Kretanje neobrađene kutije konvejerom na 1. spratu

Konvejer desnog lifta se pokreće dolaskom kutije do senzora „Konvejer na 1. spratu- izlaz“
ili kada je Difuzni senzor 1 aktiviran duže od 1000 ms. Kada kutija doĎe do senzora
„Desni lift-izlaz“, konvejer desnog lifta se zaustavlja (slika 48.).

Slika 47. Programski dio-pokretanje konvejera desnog lifta

39
 Slika 48. Zaustavljanje konvejera desnog lifta

Aktiviranjem senzora „Desni lift-izlaz“ dolazi do podizanja desnog lifta, koji se zaustavlja
aktiviranjem Difuznog senzora 1, nakon čega ostaje zaustavljen narednih 5000 ms (slike
49. i 50.).

Slika 49. Programski dio – podizanje desnog lifta

40
 Slika 50. Podizanje desnog lifta do aktiviranja Difuznog senzora 1

Desni lift se spušta kada je aktiviran Difuzni senzor 2, a spuštanje se zaustavlja

aktiviranjem senzora “Spušten desni lift“.

Slika 51. Programski dio - spuštanje desnog lifta

41
4.2. Drugi dio postrojenja

NeobraĎene kutije se sa desnog lifta dalje transportuju na trakaste konvejere. Aktiviranje

bool memorije „Pokretanje trakastih konvejera“ vrši se kada kutija doĎe do Difuznog
senzora 2, a zaustavljanje pritiskom na dugme Stop. Ova bool memorija se dalje koristi za
pokretanje svakog od 6 trakastih konvejera.

Slika 52. Programski dio – bool memorija „Pokretanje trakastih konvejera“

Kada paleta sa kutijom doĎe do Difuznog senzora 3, dolazi do aktiviranja odgurivača koji
treba da odgurne kutiju sa palete na Trakasti konvejer 2, nakon čega će paleta nastaviti
kretanje Trakastim konvejerom 1 prema removeru (slika 54.). Nakon što protekne 1000 ms
od njegovog aktiviranja, odgurivač se vraća u početni položaj.

Slika 53. Programski dio - odgurivač

42
 Slika 54. Odgurivanje kutije sa palete

Aktiviranjem bool memorije „Pokretanje trakastih konvejera“ pokreću se Trakasti

konvejeri 1, 2 i 3. Zaustavljanje Trakastog konvejera 3 se dešava ukoliko je Difuzni senzor
5 aktiviran duže od 500 ms, i istovremeno aktiviran Difuzni senzor 9 (tada su u prihvatnom
dijelu mašinskog centra nagomilane 3 kutije).

Slika 55. Programski dio - Trakasti konvejeri 1, 2 i 3

43
Na slici 56. prikazan je direktan transport kutije trakastim konvejerima 2 i 3 prema
mašinskom centru.

Slika 56. Kretanje kutije direktnim putem prema mašinskom centru

Aktuator „Pozicioner-stezanje“ vrši stezanje kutije pomoću pozicionera, koje omogućava

njeno tačno pozicioniranje i dalji odlazak na prihvatno mjesto u mašinskom centru. On se
aktivira dolaskom kutije do Difuznog senzora 4. Stezanje kutije se zaustavlja aktiviranjem
bool memorije „Pozicioner-podizanje“, koja aktivira istoimeni aktuator koji podiže
pozicioner. To se dešava kada je Difuzni senzor 4 aktiviran duže od 1200 ms. Podizanje
pozicionera se zaustavlja kada je Difuzni senzor 4 aktiviran duže od 1700 ms, tj. tada se on
spušta u početni položaj. Ovaj dio programa je prikazan na slikama 57., 58. i 59.

44
 Slika 57. Programski dio-pozicioner

Slika 58. Stezanje kutije pomoću pozicionera

45
 Slika 59. Podizanje pozicionera

4.3. Treći dio postrojenja

Treći dio postrojenja predstavlja transport kutija obilaznim putem prema mašinskom
centru, zbog njihovog nagomilavanja u prihvatnom dijelu. Ključnu ulogu u tom zadatku
ima Pivot ruka 3 koja usmjerava kutije na obilazne konvejere.

Aktiviranje Pivot ruke 3 i njene trake se dešava kada je Difuzni senzor 5 (senzor koji
detektuje nagomilavanje kutija) aktiviran duže od 500 ms, i istovremeno aktiviran Difuzni
senzor 6. Dakle, kada su nagomilane 2 kutije na prihvatnom dijelu, dolaskom svake kutije
na Difuzni senzor 6 aktivira se Pivot ruka 3, pa se kutija preusmjerava na obilazne
konvejere. Dolaskom kutije na Difuzni senzor 7, Pivot ruka 3 se vraća u početni položaj.

46
 Slika 60. Programski dio-pivot ruka 3

Slika 61. Aktiviranje pivot ruke 3 zbog nagomilavanja kutija

Aktiviranjem bool memorije „Pokretanje trakastih konvejera“ pokreću se obilazni

konvejeri 1, 2, i 3, i pivot ruke 1 i 2. Zaustavljanje obilaznih konvejera zavisi od toga
koliko dugo je Difuzni senzor 8 aktiviran (koliko dugo su nagomilane 3 kutije). Za vrijeme
nagomilavanja duže od 10000 ms zaustavlja se Obilazni konvejer 1, za vrijeme duže od
7000 ms zaustavlja se Obilazni konvejer 2, i za vrijeme duže od 2000 ms zaustavlja se
Obilazni konvejer 3.

47
 Slika 62. Programski dio-obilazni konvejeri

Slika 63. Kretanje kutija obilaznim putem prema mašinskom centru

48
Što se tiče toka materijala pri obradi u mašinskom centru, isti je prikazan na slikama 64. i
65. Robot uzima kutiju sa prihvatnog dijela, zatim je premješta unutar mašinskog centra
gdje se vrši obrada, te je na kraju uzima i premješta na izlazni odsjek, nakon čega kutija
odlazi prema removeru. Što se tiče upravljanja radom mašinskog centra, programski dio je
ranije prikazan na slici 27.

Slika 64. Prihvatanje neobrađene kutije

Slika 65. Postavljanje obrađene kutije na izlazni odsjek

49
5. Zaključak

Factory I/O je veoma koristan program za automatizaciju i regulaciju u pitanjima

industrijskih problema. U integraciji industrijskih komponenata i upoznavanja
sinergetičnosti istih, kao i povezivanja sa PLC šemama, ovaj program predstavlja idealno
rješenje za projektovanje industrijskih procesa.

Iz priloženog se može zaključiti da automatizacija stvara mogućnost povećanja

proizvodnosti i rasta u proizvodnji uz smanjenje troškova iste, te poboljšanje kvalitete
proizvoda. Isto tako, omogućava povećanje učinkovitosti kontrole proizvodnje. U
konačnici automatizacija rezultira većom produktivnosti i smanjenjem ljudske radne snage
(a time i moguće ljudske pogreške) u proizvodnji ali, s druge strane, i nestankom radnih
mjesta.

U ovom primjeru je prikazan veoma koristan način usmjeravanja obraĎenih i neobraĎenih

materijala u nekom postrojenju bez prisustva čovjeka. Čovjekov zadatak bi bio samo
pokretanje postrojenja, puštanje u rad i dobava materijala na početku. Aktuatori u
integraciji sa senzorima, pri čemu je procesni računar mozak operacija, sudjeluju u
potpunoj automatizaciji pomenutog postrojenja.

Razlog zbog kojeg smo se odlučili na primjenu liftova za sortiranje i transport materijala je
taj što oni imaju brojne prednosti u odnosu na klasične konvejere, npr. osiguravaju velik
stepen iskorištenja prostora, zatim zahtijevaju mali prostor za ugradnju, svi dijelovi su im
iznad zemlje što znači da ne zauzimaju u većoj mjeri podne površine fabrike, a naravno
imaju i mogućnost transporta u vertikalnom smjeru, za razliku od konvejera koji uglavnom
vrše transport u horizontalnom smjeru.

50
6. Literatura

1. https://docs.factoryio.com/controlio/getting-started/

2. https://docs.factoryio.com/

3. https://factoryio.com/features/

51