Avtomatika III god КТА

Автоматика
Содржина
1. Значење на автоматиката................................................................. 3
1.1. Вовед............................................................................................................. 3
1.2. Поим и значење на автоматизацијата........................................................ 5
1.3. Елементи на системите за автоматско управување и регулација
(САУР)..................................................................................................................
7
1.4. Вовед во пневматска техника...................................................................... 10
1.4.1. Добивање и особини на технички компримиран воздух.............................. 12
1.4.2. Резервоари за компримиран воздух............................................................... 13
1.4.3. Инсталациони водови за компримиран воздух............................................ 14
1.4.4. Разводна мрежа............................................................................................... 15
1.5. Вовед во хидраулична техника................................................................... 16
1.6. Примена и споредба на хидрауличните и пневматските системи........... 16
2. Системски пристап и систем..............................................................18
2.1. Поим за систем............................................................................................. 18
2.1.1. Показатели на дејствување............................................................................ 18
2.1.2. Пример на систем............................................................................................ 19
2.1.3. Систем и околина..............................................................................................20
2.1.4. Влезни и излезни големини............................................................................ 20
2.1.5. Математички пристап...................................................................................... 22
3. Внатрешно уредување на систем................................................... 24
3.1. Производен дел и дел на управување...................................................... 24
3.2. Производен дел, процес и објект............................................................... 25
3.2.1. Врска помеѓу производен дел и управуван дел............................................ 25
3.2.2. Математички модел на систем....................................................................... 26
4. Информација и сигнал........................................................................27
4.1. Вовед........................................................................................................ 27
4.2. Набљудување на процес и мерење....................................................... 27
4.3. Мерен претворувач и мерен сигнал....................................................... 28
4.4. Детектори за притисок............................................................................ 33
4.5. Детектори за проток................................................................................ 35
4.2. Пренос на сигнали и шумови....................................................................... 36
4.2.1. Видови на сигнали........................................................................................... 36
4.2.2. Теорија на информацијата...............................................................................37
5. Човек и систем.................................................................................... 40
5.1. Вовед............................................................................................................ 40
5.2. Анализа........................................................................................................ 41
5.3. Синтеза........................................................................................................ 47
5.4. Синтеза од аспект на управување - графичка постапка.......................... 49
5.5. Заклучоци за системите.............................................................................. 57
6. Објект и управување на објект........................................................ 60
6.1. Процес и објект............................................................................................ 60
6.1.1. Вовед................................................................................................................ 60
6.2. Процес.......................................................................................................... 61
6.2.1. Управување на процес..................................................................................... 62
6.2.2. Повеќевеличински процес.............................................................................. 63
6.2.3. Математички модел......................................................................................... 64
6.2.4. Избор на работно подрачје и работна точка................................................. 67
1
6.2.5. Линеарен и нелинеарен процес, линеаризација на процеси....................... 69

6.2.6. Прикажување на статички математички модел............................................ 72
6.2.7. Параметри........................................................................................................ 74
6.2.8. Резиме..............................................................................................................
74
6.3. Основни поими за објектот на управување............................................... 75
6.3.1. Општ осврт на движењето на телата............................................................ 75
6.3.2. Ракета, авион и брод како објект................................................................... 78
6.3.3. Пример на математички опис на управување............................................... 81
7. Воопштување на математичкиот модел на процес и објект.......... 85
7.1. Вовед............................................................................................................ 85
7.2. Математички линеарен модел.................................................................. 86
7.2.1. Анализа на процес од прв ред....................................................................... 87
8. Автоматско управување.................................................................... 94
8.1. Вовед............................................................................................................ 94
8.1.1. Начини на управување.................................................................................... 94
8.1.2. Управување...................................................................................................... 97
8.1.3. Управување со повратна врска, регулирање................................................ 100
8.1.4. Автомат............................................................................................................ 106
8.1.5. Прилагодливо (адаптивно) управување........................................................ 107
9. Регулациона контура......................................................................... 108
9.1. Вовед............................................................................................................ 108
9.1.1. Процес од прв ред во регулациона контура..................................................108
9.1.2. Процес од прв ред во регулациона контура со автоматско следење......... 110
9.1.3. Регулатори....................................................................................................... 112
9.1.3.1. Пропорционален (P) регулатор............................................................................112
9.1.3.2. Пропорционално – интегрален (PI) регулатор................................................... 113
9.1.3.3. Пропорционално - интегрално - диференцијален (PID) регулатор.................. 114
9.1.3.4. Двоположбени регулатори................................................................................... 115
9.1.4. Изведба на регулаторите................................................................................117
9.1.4.1. Пневматски регулатор за притисок..................................................................... 117
9.1.4.2. Електронски регулатори....................................................................................... 118
10. Сигнализација и заштита................................................................ 120
10.1. Вовед........................................................................................................... 120
10.2. Сигнализација на процесни големини...................................................... 122
10.2.1. Сигнализатори на температура....................................................................122
10.2.2. Сигнализатори на ниво................................................................................. 125
10.2.3. Сигнализатори на притисок.......................................................................... 126
10.2.4. Сигнализатори на проток.............................................................................. 127
2
1. Значење на автоматиката
1.1. Вовед
Современиот научно-технички прогрес тесно е поврзан со брзиот развој
на автоматиката и автоматизацијата.
Автоматиката претставува посебна област од науката и техниката која
опфаќа технички средства и методи со чија помош човекот се ослободува од
непосредно вршење на функциите управување и регулирање на машини или
процеси, во процесот на производството, воспоставувајќи соодветни врски меѓу
машините кои извршуваат дадени технолошки процеси. Всушност, тоа е наука
за општите принципи на проектирање, реализација и примена на автоматските
уреди и системи кои може да ги извршуваат своите функции без непосредно
учество на човекот. Терминот автоматика доаѓа од грчкиот збор „аутоматос“
што значи „самозадвижување“.
Теоријата на автоматското управување е наука за процесите и
законитостите на управување, принципите на функционирање и методите за
анализа и пресметување на автоматските системи. Модерната теорија на
автоматското управување се развива во вид на универзална наука чии
теоретски и практични методи можат да се користат за проучување,
проектирање и испитување на електричните, електронските, механичките,
пневматските, хидрауличните и комбинираните автоматски системи, независно
од нивната природа.
Сознанието дека однесувањето на машините многу потсетува на
однесувањето на живите организми, му овозможило на научникот Норберт
Винер да објави теорија за управување која ја нарекол кибернетика. Ја
поделил на општа кибернетика: за автоматско управување во биологијата,
економијата итн, и техничка кибернетика: за автоматско управување на
машините, апаратите и техничко-технолошките процеси.
Со концепцијата на кибернетиката и нејзините обопштени погледи,
автоматското управување добило многу поголемо значење, а теоријата на
автоматското управување станала една од основните науки која придонесла и
придонесува за општ напредок на науката и техниката.
Со примената на новата наука за управување – кибернетиката, отворени
се широки перспективи и можности за примена на принципите и методите на
автоматското управување не само на техничките системи туку и во
економијата, сообраќајот, воената стратегија, медицината итн. Со појавата на
кибернетиката настапи нова ера – ера на автоматизација која многу брзо се
развива и наоѓа примена во сите области на човековата дејност.
Првиот познат уред со повратна врска е Ктесибиусовиот воден часовник.
Водениот часовник се користел за мерење на кратки временски интервали во
текот на денот или ноќта, а користел приближно еднакво протекување на вода
низ тесен отвор од еден во друг сад (слика 1-1).
Еден од најпознатите стари автоматски уреди е центрифугалниот уред
за управување т.н. Хајгенсонов уред за управување кој е наменет за
3
управување на водениот часовник, а подоцна е прилагоден за употреба кај

ветерниците и водениците. Конечно, во 1784 год. Ват ја искористил
Хајгенсоновата замисла при конструирањето на парната машина.
Сл. 1-1. Ктесибисиусов воден часовник
Историски гледано, се смета дека историјата на автоматското

управување и регулирање започнува во XVIII век со конструкцијата на првиот
центрифугален регулатор за автоматско регулирање на бројот на вртежите на
парната машина. На слика 1-2 е претставена реконструкција на Ват-овата
парна машина со автоматска стабилизација на брзината на вртење.
1 – цилиндер со клип
2 – центрифугален регулатор
3 – замаец
4 – погонско вратило
Сл. 1-2. Реконструкција на парната машина со автоматска стабилизација на брзината

на вртење
Понатамошниот развој на автоматското управување долго време се

одвивал чисто емпириски (искуствено), додека изработката на методите за
негова теоретска анализа и пресметки доста доцнела. Со појавата на
електронските сметачки машини значително е забрзан понатамошниот развој
на системите за автоматско управување и регулирање.
4
Денес, автоматиката е составен дел на науката за системите. Користеjќи

го системскиот пристап ќе го воведеме поимот процес – за сите различни
дејствувања во природата, техниката и општеството, а просторот во кој се
одвиваат ќе го нарекуваме процесен простор. Во процесниот простор се
акумулираат материјата и енергијата кои се потребни за одржување на
дадениот процес, а доколку дојде до намалување или зголемување на
материјата и енергијата, тогаш процесот ќе се однесува несоодветно и ќе дава
поинакви резултати или ќе се прекине. Сите дејствувања кои не се предмет на
набљудување, претставуваат дел од околината на процесниот простор. Во
процесниот простор материјата и енергијата потребни за одржување на
дејствувањето се добиваат од околината, а производот од дејствувањето во
процесниот простор се предава на околината.
Количината на акумулирана материја и енергија во процесниот
простор се чува со помош на управување. Акумулацијата без управување
би била оставена на случајот: во природата непрекинато би се менувале и
облиците и процесите односно ниту еден систем не би дејствувал соодветно.
Акумулацијата на материјата и енергијата во процесниот простор е
карактеристична за состојбата на процесот, а размената на материјата и
енергијата со околината предизвикува промена на состојбата. Со
управувањето всушност се набљудува акумулацијата и се влијае на размената
секогаш кога ќе настапи несакана промена. Основна особина на системите е да
дејствуваат самостојно во претпоставената околина сé додека располагаат со
потребната материја и енергија.
1.2. Поим и значење на автоматизацијата

Автоматизацијата ги опфаќа сите области од техниката и без неа не
може да се замисли понатамошното зголемување на продуктивноста на
работата.
Поимот автоматизација ќе го објасниме користејќи го следниот пример.
Во некој систем е потребно да се одржува константен притисок (слика 1-3). Тоа
може да се постигне со отворање и затворање на еден вентил, и тоа на еден
од следните три начини:
а) рачно,
б) со примена на механизација (полуавтоматски), и
в) целосно автоматски (без учество на човекот).
а) Рачно управување б) Полуавтоматско управување в) Автоматско управување
Сл. 1-3. Пример за автоматизација
5
Во првиот случај, работникот со рака ќе го отвора или затвора вентилот,

а ќе се управува според податоците прочитани од манометарот во системот.
Но, кај поголемите вентили за ова ќе му биде потребна голема сила.
Работата може да се олесни ако за отворање и затворање на вентилот се
употреби електромотор кој се вклучува од далечина преку два тастери со кои
управува работникот врз основа на прочитаните податоци од манометарот. Во
овој случај велиме дека работното место е механизирано.
Третиот начин е ако работникот се замени со регулатор на кој се
доведува сигналот на мерената и зададената вредност на притисокот. Во овoј
случај манометарот дава сигнал за мерената вредност на притисокот што се
носи во регулаторот кој ги споредува зададената и мерената вредност на
притисокот. Доколку постои отстапување од зададената вредност тогаш
дејствува моторот и со положбата на вентилот го држи притисокот константен.
Овде човекот не е потребен, бидејќи е заменета и неговата интелектуална
активност потребна при регулацијата на притисокот. Неговата улога е само да
го нагоди потребниот притисок преку задавачот на вредности.
Споредувајќи ги трите начини може да се заклучи дека на слика 1-3 а)
имаме непосредно рачно управување и извршување, начинот под (б)
претставува случај на далечинско рачно управување и механизација на
извршувањето, а под (в) е извршена автоматизација и имаме автоматски
систем за регулирање на притисокот без учество на човекот. За подобро
разбирање и дефинирање на поимот автоматизација ќе ни помогне нејзиниот
историски развој.
Во минатото кога човековиот мускул претставувал основен извор на
енергија за вршење на тешки физички работи, главното внимание на човечкиот
ум било насочено кон откривање на природни извори на енергија со поголем
потенцијал, кои би ја замениле мускулната енергија на човекот. Со
откривањето и поинтензивното користење на природните енергетски извори,
улогата на мускулната енергија на човекот постепено опаѓала и денес е
нерентабилно нејзиното користење. Со развитокот и примената на
механизацијата, машините го ослободиле човекот од многу тешки физички
работи и тоа довело до значително зголемување на продуктивноста во
работата и до напредок на науката и техниката.
Меѓутоа со примената на се посложени процеси се појавила тешкотија
околу синхронизацијата на работата и се јавила неопходност од создавање на
специјални уреди за управување и контрола на процесите. Оваа задача е
решена со пронаоѓањето на автоматските регулатори, аналогните и
дигиталните сметачи и комплексните системи за автоматско управување. Така
настапува највисок степен на механизација на производството –
автоматизација. Под автоматизација се подразбира примена на методи и
средства од автоматиката за претворање на неавтоматските машини, уредите
и производствените процеси, во автоматски.
Основните причини за навлегувањето во автоматизацијата во сите
сфери на човековото живеење се :
1. Материјалното производство се одликува со големи производни
можности. Тоа налага голем број на еднолични операции.
6
2. Човековите сетилни органи се со ограничени можности во однос на

примањето и реагирањето на дразбите од околната средина. Во одредени
производни процеси вообичаена брзина на движење на транспортната лента е
20 m s што е преголемо оптоварување за човекот и неможност за негова
контрола и управување без дополнителни технички средства.
3. Човекот не може да работи во услови кои се опасни по неговиот живот
и здравје како што се: силни вибрации, екстремно високи или ниски
температри, хемиски активна средина и др., што се неминовно присутни во
металургијата, хемиската индустрија, нуклеарните централи итн.
4. Во современите производни процеси се употребуваат машини кои се
карактеризираат со стотици параметри, чии што вредности треба да се
набљудуваат и да се мерат во процесот на управување. Толкав број на
информации човекот не е во состојба да регистрира.
5. Во областа на услужните дејности (управување со транспортни
средства, трговија итн.) како и при управувањето со процеси од општ интерес
на општеството (економија, финансии...) неопходно е да се примаат и
обработуваат огромен број на податоци. Тоа предизвикува големо
оптоварување на работниот персонал и бара потреба од користење на
средства од компјутерска техника.
Очигледно е дека, ако механизацијата била повикана да ја замени
физичката работа на човекот (а не да ја замени човековата креативност), тоа
значи дека автоматизацијата како повисок степен на исполнување на тие
задачи, исто така има за цел да ја замени умствената човечка работа. Значи
улогата на човекот се сведува на организирање на работата на автоматскиот
систем, концептирање и развој на управувачките закони и алгоритми, негово
проектирање, поврзување и користење со одржување.
Автоматизацијата исто така ја зголемува продуктивноста на работата, го
подобрува квалитетот на производите и ги намалува расходите, помага во
остварување на процеси опасни по здравјето на човекот (регулирање на
нуклеарен реактор, управување со хемиски процеси и сл.), во остварување на
реализации на процеси кои многу брзо се одвиваат и кои поради ограничената
брзина на реагирање на човекот, без автоматско управување не би можеле да
се реализираат.
Автоматизацијата го ослободува човекот од исполнување на
стереотипни или енормни умствени функции кои постојано се повторуваат, од
контрола, логички и дигитални обработки на информации.
Значи, автоматизацијата на процесите не води кон зголемување на
невработеноста, туку таа е едно од средствата за намалување на суштинската
разлика помеѓу умствената и физичката работа.
1.3. Елементи на системите за автоматско управување и

регулација (САУР)
Системите за автоматско управување и регулација се составени од
повеќе меѓусебно поврзани елементи кои формираат функционална целина.
7
Освен објектот на управување (ОУ), сите други елементи на САУР

учествуваат во формирањето и пренесувањето на управувачкото дејство врз
објектот на управување, па затоа нив можеме да ги групираме во еден
управувачки систем (УС).
Под управувачки систем (УС) се подразбира систем кој е оспособен да
произведува дејства со кои може да се влијае врз промената на состојбата во
соодветниот објект на управување (ОУ) или управуван објект. За да може
управувачкиот систем да ја оствари својата задача и намена неопходно мора
да биде оспособен за следните три функции:
1. Детекција и прием на информации за состојбите на управуваниот
објект,
2. Обработка на примените информации по определена законитост
согласно целите на управување и генерирање на соодветни управувачки
дејства, и
3. Физичка реализација на управувачките дејства заради промена на
состојбата на управуваниот објект во саканата насока и на сакан начин.
Поради тоа, управувачкиот систем (УС) сам за себе неопходно мора да
има повисок степен на организираност и структура, која се состои од:
информационо-мерни органи (ИМО), управувачка единица (УЕ), извршно-
управувачки органи (ИУО) и меѓусебни информациони врски.
Информационо-мерните органи (ИМО) се наменети да обезбедат
информација за објектот на управување, па затоа се состојат од сензор за
соодветна процесна големина и претворувач на детектираниот сигнал во
погоден унифициран сигнал со кој работи управувачката единица. Во општ
случај, покрај сензор и претворувач, ИМО содржат и предавател кој е
истовремено и засилувач на сигналот, затоа што не само што го испраќа
примениот сигнал од претворувачот во споредбениот елемент, туку
истовремено и го засилува.
Управувачката единица (УЕ) е наменета за прием на информациите за
саканата состојба на управуваниот објект и за вистинската состојба на
управуваниот објект, нивна обработка според законитости соодветни со целите
на управувањето. УЕ во себе содржи: задавач на саканата состојба на
управуваниот објект, споредбен елемент (компаратор) за утврдување на
отстапувањето од саканата состојба и управувачки елемент за формирање на
регулационо-управувачките законитости соодветни со целите на управувањето.
Извршно-управувачките органи (ИУО) се наменети за спроведување
на примените извршно-управувачки дејства, со кои се влијае врз материјално-
енергетските текови во објектот на управување. Најчесто со нивна помош се
менува доводот или одводот на материја односно енергија. Заради тоа, овие
органи содржат извршен механизам кој има задвижувачка улога и извршен
елемент кој непосредно влијае врз промената на протокот на материја односно
енергија.
Блок шемата на вака опишаниот управувачки систем спрегнат со
објектот на управување е претставена на слика 1-4.
8
Сл. 1-4. Блок шема на управувачки систем во спрега со објект на управување
Значи секој САУР се состои од два основни дела: објект на управување

(ОУ) (ОУ претставува секој уред, машина или производна постројка која се
управува) и управувачки систем (УС) кои функционално се соединети во
автоматски систем на управување. Додека објектот на управување се
разгледува теоретски како една целина, управувачкиот систем може да се
разгледува како сложен уред составен од повеќе елементи различни по своите
функции (сензори, претворувачи, засилувачи итн.).
Елементите на САУР кои се среќаваат во практиката може да се
обединат во неколку групи според функцијата што ја извршуваат:
 Задавачки елементи – служат за нагодување на саканата вредност
на регулираната големина. Во општ случај се составени од: приемник на
сигналот, меморија, претворувач и засилувач.
 Засилувачки елементи – служат за засилување на сигналите
добиени од задавачот.
 Извршни елементи – наменети се за остварување на извршно-
управувачкото дејство врз објектот. Ако создаваат механичко поместување на
регулирачкиот елемент се нарекуваат сервомотори.
 Претворувачки елементи – се применуваат во случаи кога на излез
од елементот треба да се добие големина која се разликува од влезната или
квалитативно или квантитативно (по својата физичка природа) и ако
големината не е погодна за понатамошна обработка.
 Давачи на сигнали – наменети се за мерење на регулираната
големина и заедно со претворувачот даваат сигнал за споредбениот елемент,
кој е од друга физичка природа.
 Корекциони и стабилизирачки уреди – служат за менување на
динамичките својства на системите и елементите.
 Регулирачки и управувачки елементи – служат за формирање на
алгоритмот на управување и често се нарекуваат регулатори.
Сите овие елементи можат да бидат активни и пасивни во зависност од
тоа дали при својата работа користат или не користат помошен извор на
енергија. Според карактерот на математичките релации што ги опишуваат се
делат на линеарни и нелинеарни.
9
Својствата на елементите и автоматските системи во целост се

определуваат со нивните карактеристики во стационарен и динамички режим,
односно со нивните статички и динамички карактеристики.
Имено, секој елемент на САУР се карактеризира со одредена
функционална врска меѓу излезните и влезните големини y  f (x) , која
претставува основна карактеристика на елементот. Постојат два видови на
карактеристики: статички и динамички.
Статичките карактеристики ја даваат зависноста помеѓу излезните и
влезните големини при стационарна состојба на елементот т.е. кога влезната и
излезната големина не се менуваат во текот на времето.
Динамичкиот режим на елементот (системот) настанува при временски
променливи влезни и излезни големини и тогаш се добиваат динамичките
карактеристики кои може да се опишат со две алгебарски равенки:
x(t )  f1 (t ) , и
y(t )  f 2 (t ) .
Појдовна основа за било каков приод при моделирањето на САУР
најчесто претставуваат можните карактеристични работни состојби:
1. Почетна состојба која е опишана со почетните вредности на
управувањето, нарушувањето и излезот. Да ја спомнеме и состојбата
мирување кога системот е надвор од работа. Во првиот временски момент на
почетокот на определена управувачка работа таа се совпаѓа со почетната
состојба.
2. Преодна состојба која ја претставува севкупноста на состојбените
промени низ кои минува системот од почетниот момент на дејствување на
надворешните дејства сé до моментот на целосно воспоставување на
соодветниот одзив како реакција предизвикана од надворешните дејства.
3. Стационарна состојба – тоа е состојбата во која е доведен системот
како последица од дејството на околината кое што има гранична вредност
(ограничен интензитет), а по завршувањето на преодната состојба.
1.4. Вовед во пневматска техника

Системот за пренос на енергија може да биде: механички, електричен,
хидрауличен, пневматски или комбиниран. За тоа каков систем ќе се одбере се
одлучува во фазата на проектирањето според условите за работа,
технолошкиот процес и можностите на корисникот. Секоја материја независно
од нејзината состојба (цврста, течна или гасовита) може да биде носител на
енергија. Способноста на цврстата материја е во тоа што соопштената енергија
ја претвора во движење на деловите, пренесувајќи ја со помош на машини и
уреди. Течните и гасовитите материи во хидрауличните и пневматските
инсталации ја претвораат енергијата на притисок во механичка работа.
Воздухот како материја, благодарејќи на способноста на компримирање
и експанзија има широка примена како преносител на енергија. Областа што се
10
занимава со изучување на ваквиот начин на пренесување на енергија се

нарекува пневматика.
Пневматските системи и уреди уште одамна се познати во сите области
на техниката. Се употребуваат како:
- пневматски секачи за обработка на металите,
- преси на пневматски погон,
- алати за грубо симнување на нерамнините на отковките,
- чистење на цевки и отстранување на корозија од железни делови,
- уреди за подигнување на товар и алати,
- уреди за стегање кај алатните машини,
- пневматски кочници,
- затворање на вратите во автобусите,
- ленти за транспорт на материјал и др.
Со развојот на пневматските компоненти (цилиндри, насочувачки
вентили – разводници и др.), создадени се услови за користење на разни
пневматски инсталации и уреди во автоматизацијата. Сепак, денес многу е
ретко во автоматизацијата да се користат само пневматски уреди и
инсталации. Најчесто тие се комбинирани со хидраулични, електрични и
електронски уреди кои не се исклучуваат едни со други туку се надополнуваат.
Зависно од местото на употреба треба да се даде предност на една или друга
погонска група.
Предностите на пневматските системи се:
- едноставна конструкција, едноставно одржување и економичност при
експлоатацијата,
- мала осетливост на преоптоварување заради еластичноста на
воздухот, за разлика од електричните уреди кои при преоптоварување најчесто
прегоруваат,
- мала маса: пневматските уреди за разлика од електричните, за иста
намена имаат помала маса (пневматските мотори се и до десет пати полесни
од електромоторите),
- мала опасност од несреќен случај за разлика од електро-уредите и
инсталациите,
- почиста работа на уредите и работното место,
- можност за фино нагодување на брзината со промена на притисокот
на воздухот кај цилиндрите и др.
Недостатоци на пневматските системи се:
- компресибилноста на воздухот (во пневматиката се постигнуваат
помали притисоци отколку во хидрауликата,
- поради влажноста на компримираниот воздух секогаш е присутна
потенцијална опасност од корозија на елементите од системот (цилиндри,
водови...),
11
- за да работи системот неопходна е компресорска станица што

претставува голема инвестиција,
- за садовите под притисок е потребно дополнително осигурување
според пропишаните законски норми.
1.4.1. Добивање и особини на технички компримиран

воздух
За да некој пневматски систем ги оствари своите функции на погон и
управување, потребен е компримиран воздух (воздух под притисок).
Компримираниот воздух се произведува во компресорска станица со помош
на компресор кој е основен елемент на пневматскиот систем.
Компресорите се машини кои ја обезбедуваат потребната енергија на
воздухот кој се користи во пневматскиот систем како работен флуид.
Основната задача му е да го збива воздухот на одреден притисок.
Компримираниот воздух всушност претставува збиен атмосферски воздух.
Постојат повеќе поделби на компресорите и тоа:
1. Според мобилноста можат да бидат:
- стационарни и
- подвижни (претежно се користат во градежништвото и моторните
возила).
2. Според основните карактеристики и начинот на кој работниот елемент
врши збивање на воздухот постојат:
- компресори кои работат на принцип на истиснување (механички
компресори) какви што се клипните компресори, компресорите со
ротациони клипови, мембранските и завојните компресори.
- компресори кои работат на принцип на струење (динамички
компресори) и тука спаѓаат аксијалните и радијалните
компресори. Динамички се оние компресори кај кои и по
престанокот на дејствувањето на компресорот, воздухот и
понатаму продолжува да се компримира.
3. Според бројот на степени постојат:
- едностепени компресори и
- двостепени компресори.
Принципот на работа на механичките компресори е сличен како кај
моторите со внатрешно согорување.
На слика 1-5 а) е прикажан едностепен механички компресор и тоа во
првиот случај е прикажан процес на вшмукување на воздух од околната
атмосфера, а во вториот случај станува збор за истиснување на
компримираниот воздух. Составни делови на едностепениот механички
компресор се клип (1), цилиндер (2) и замаец (3).
На слика 1-5 б) е прикажан двостепен механички компресор.
Цилиндричниот клип (1) се движи во цилиндерот (2) под дејство на моторот (4)
12
преку коленестото вратило (5). Замаецот (6) го изедначува бројот на вртежи на

моторот т.е. ги елиминира вибрациите. Вентилот А пропушта воздух во
цилиндерот (комората) во насока на стрелката при што клипот се движи надолу
и на овој начин се вшмукува воздух од атмосферата сé додека клипот не дојде
до долната мртва точка (ДМТ).
а) Едностепен механички компресор б) Двостепен механички компресор
Сл. 1-5. Механички компресори
Кога клипот ќе дојде во ДМТ тогаш е завршен процесот на вшмукување и

клипот ја менува насоката на движење односно почнува да се движи нагоре во
комората. Со тоа почнува процесот на збивање (компримирање) на воздухот.
Збиениот воздух може да излегува единствено низ вентилот B во насока на
стрелката. Процесот на збивање трае сé додека клипот не стигне во горната
мртва точка (ГМТ). Компримираниот воздух се собира во меѓуладилникот (3) кој
е направен од цевки кои добро ја спроведуваат толината. При компримирање
на воздухот се зголемува неговата температура и затоа ладењето се изведува
со насочено струење на околниот воздух преку останатите цевки, снабдени со
ребра заради подобрување на ладењето.
Компримираниот воздух преку вентилот C повторно се вшмукува во
комората. Клипот со своето движење надолу уште повеќе го компримира веќе
компримираниот воздух и го истиснува низ вентилот D во пневматската
инсталација. Така е остварен вториот степен на компресија на двостепениот
механички компресор.
1.4.2. Резервоари за компримиран воздух

Компримираниот воздух кој доаѓа од компресорот во компресорската
станица се носи во резервоари каде се чува во зависност од потрошувачката
на воздух. Резервоарите се поставуваат на северната страна зад
компресорската станица меѓу компресорот и разводната мрежа.
Главна задача на резервоарот е да врши регулирање на работата на
компресорот. Регулирањето може да се изведува на два начини и тоа:
1. Со исклучување на електромоторот со помош на релеј така што и
компресорот престанува да работи, и
13
2. Со префрлување на релејот за да компресорот работи во режим на

празен од, без оптоварување.
Регулацијата мора да се врши за да не дојде до зголемен притисок во
резервоарот заради помалата потрошувачка на воздух и притоа да дојде до
експлозија. Бидејќи резервоарите се садови под притисок, тие подлежат на
државна контрола и за нивно пуштање во работа треба да се издаде атест.
Резервоарите можат да бидат хоризонтални и вертикални, но почесто се
применуваат вертикалните изведби. Во вертикалните резервоари има прегради
во кои удира воздухот кој навлегува во резервоарот и со тоа многу брзо се
менува правецот на неговото движење. Исто така, брзината на воздухот се
намалува при што маслото кое доаѓа со компримираниот воздух од
компресорот како потешко паѓа надолу и се собира во долниот дел од
резервоарот.
Секој резервоар мора да има:
1. приклучни отвори за довод и одвод на воздух,
2. приклучен отвор за врска со регулаторот,
3. сигурносен вентил,
4. манометар,
5. славина за испуштање на вода и масло,
6. отвор за влез заради чистење на внатрешноста на резервоарот, и
7. вентил за исклучување на резервоарот од разводната мрежа.
Исто така, се препорачува резервоарот да содржи и термометар како и
еден до два отвори за дополнително вклучување во мрежата. Дебелината на
ѕидовите на резервоарот се пресметува во зависност од максимално
дозволениот притисок и дијаметарот на резервоарот.
Кога регулацијата на компресорот се изведува на вториот начин, тогаш
волуменот на резервоарот се пресметува по формулата:
   
V  0,4Q m 3 , каде Q е количество на произведена пареа m 3 min .
Ако регулацијата се изведува на првиот начин, тогаш важи формулата:
 
V  0,9Q m 3 .
1.4.3. Инсталациони водови за компримиран воздух

За меѓусебно поврзување на пневматските елементи, во пневматскиот
систем се користат цевки кои може да бидат челични, бакарни или пластични, а
исто така и во изведба на гумени црева. Цевките се поефтини и посигурни при
работата, но кога е потребно да се поврзат подвижни со неподвижни елементи,
во системот може да се користат и гумени црева. За дијаметри до 22 mm,
гумените црева се користат за притисоци до 6 bar и температура од – 30˚C до +
80˚C, а пластичните цевки за притисоци од 6 bar и температура од – 10˚C до +
60˚C.
14
Главен параметар за пресметување на дијаметарот на цевките е

потрошувачката на компримиран воздух. При определување на дијаметарот на
цевката потребно е да се одреди очекуваната потрошувачка на компримиран
воздух на која се додава резерва заради загубите кои настануваат поради
непотполното заптивање и резерва заради тоа што во голем број случаи, после
кратко време во системот се приклучуваат нови елементи со што и
потрошувачката на воздух се зголемува.
Дијаметарот на цевките најповеќе зависи од следните големини:
1. количество на проток,
2. должина на цевоводот,
3. дозволениот пад на притисок во цевоводот,
4. работниот притисок,
5. бројот на вградени елементи во цевоводот кои создаваат отпор, и
6. дозволената брзина на струење на воздухот.
Производителите на компресори даваат основни насоки за пресметки на
цевните водови и препорачуваат номограми за поедноставно наоѓање на
дијаметарот на цевоводот и другите големини.
1.4.4. Разводна мрежа

На слика 1-6 е претставена разводна мрежа за компримиран воздух.
Сл.1-6. Разводна мрежа за компримиран воздух
Водовите во разводната мрежа мора да бидат пристапни од сите страни

за да не биде отежната контролата, одведувањето на компримираниот воздух
и за да не може да се кондензира влага. Хоризонталните водови се
поставуваат со пад од 1 - 2˚ во однос на главниот вод, а вертикалните водови
се одвојуваат од главниот вод под агол од 30˚ на горната страна. На најниските
места се поставуваат одвојувачи на кондензат со рачно или автоматско
управување, а инсталационите водови и елементите од пневматскиот систем
мора да имаат заштита од надворешни влијанија.
15
Разводната мрежа се состои од:

- компресор,
- воздушен резервоар на компримиран воздух,
- меѓурезервоар, и
- сервисна единица која се состои од филтер, регулатор на притисок и
подмачкувач.
Воздухот кој доаѓа од компресорот содржи во себе водена пареа и
масло. За да може компримираниот воздух да се користи во пневматскиот
систем потребно е да се отстранат сите несакани компоненти кои се штетни за
работата на пневматските уреди.
Сервисната единица се состои од:
- филтер, кој претставува пречистувач на воздух и ги одделува капките
од кондензирана вода, масло и механички нечистотии,
- регулатор на притисок, кој задолжително се поставува зад филтерот.
Нечистотиите во воздухот се пречка за нормална работа на регулаторот кој
всушност се користи за регулирање на променливиот притисок на
компримираниот воздух кој доаѓа од резервоарот, и
- подмачкувач, кој се користи за да се добие фина магла од масло во
компримираниот воздух. Фината маслена магла во строго определено
количество треба да оди во подвижните делови на пневматските елементи
заради нивно подмачкување.
1.5. Вовед во хидраулична техника

Покрај пневматиката голема употреба во автоматиката има и
хидрауличната техника. Најчесто применувана течност за пренос на моќноста
на сигналот е масло.
Хидрауличниот пренос на енергија може да биде изведен како:
1. Хидростатички (волуменски) пренос на енергија, каде што енергијата
се пренесува само со притисокот на работната течност.
2. Хидродинамички пренос на енергија, каде што како носител е и
брзината на струење на работната течност.
Хидрауличниот систем за пренос на енергијата е составен од повеќе
елементи меѓусебно поврзани во една целина и тоа: резервоар со работна
течност, пумпа, елементи за управување (вентили и разводници), извршни
елементи (хидраулучни мотори), елементи за поврзување (цевки и приклучоци),
елементи за пречистување и др.
1.6. Примена и споредба на хидрауличните и пневматските

системи
Основната разлика помеѓу хидрауличните и пневматските системи е
работниот флуид. Во хидрауличниот систем се користи масло, а во
16
пневматските системи се користи воздухот. И покрај оваа разлика помеѓу

хидрауличните и пневматските системи, техничко-конструктивните решенија во
наголем број случаи им се еднакви.
Предности на хидрауличните системи се:
- пренос на големи моќности со мали димензии и мала маса на
хидрауличните уреди,
- мал момент на инерција на подвижните делови на хидрауличните
уреди,
- пренос од поголеми кон помали брзини без посебна трансформација,
лесно претворување на кружното во праволиниско движење и обратно,
- едноставна заштита од преоптоварување, голема сигурност при
работата и дол работен век.
Недостатоците на хидрауличните системи:
- надворешните промени на температурата имаат големо влијание врз
работните параметри (брзина на струење, проток, степен на искористување),
- хидрауличните уреди се осетливи на нечистотии во системот, поради
големата прецизност и квалитет на изработка,
- во случај на преоптоварување вишокот на течност преку сигурносен
вентил се враќа во резервоарот со цел да се одржува потребниот работен
притисок,
- сложена конструкција, монтажа и одржување.
Споредбата помеѓу пневматските и хидрауличн системи е следна:
- воздухот и другите гасови се стисливи, а маслото е нестисливо,
- воздухот има лоши особини на подмачкување, а во себе содржи влага,
додека маслото само од себе е средство за подмачкување,
- најчесто работниот притисок во пневматските системи е значително
понизок од оној во хидрауличните,
- во пневматските системи нема потреба од повратен вод, бидејќи
вишокот на воздух се испушта во атмосферата,
- температурното подрачје на работа на пневматските системи е
значително поголемо од хидрауличните, кои се осетливи на промена на
температурата,
- силата на извршните уреди во пневматските системи е помала од онаа
кај хидрауличните.
17
2. Системски пристап и систем
2.1. Поим за систем

Во секојдневниот говор поимот систем се употребува на различни
начини и во различни намени. Меѓутоа, поимот системски пристап е јасно
определен.
Системот е природна, општествена, техничка или комбинирана целина,
која во дадени околности дејствува самостојно со определена цел. Живите
суштества и нивните заедници се пример за природни системи. Заедниците
на луѓето се општествени системи (на пример училиштето). Техничките
системи се различни човекови продукти, на пример: хидроцентрали,
автомобили, високи печки. Многубројни се примерите на комбинирани
системи, кои дејствуваат како заедница на луѓето и техничките продукти. Такви
се на пример, фабриките со вработените, автомобилот со возачот и др. Повеќе
истородни системи формираат сложени системи.
Секоја човекова корисна дејност се состои од физичка и умствена
работа. Физичката работа, односно потрошувачката на енергија мора да биде
управувана од умствена активност, односно со користење на информации. Во
производната дејност, човекот ги создал и ги користи машините со цел да го
олесни својот труд.
Со примената на механизацијата, механичките средства и машини
човекот се ослободува од тешката физичка работа, што доведува до
зголемување на продуктивноста и напредок на науката и техниката. Со
механизираното производство ограничените физички сили на човекот не
учествуваат директно во производството. На овој начин има можност да дојде
до израз неговата умствена дејност. Основната дејност на човекот се сведува
на набљудување, контрола, мерење и слично. Но, и умствените можности на
човекот се ограничени при извршување на тешката и одговорна работа -
управување. Поради сложеноста на процесите и нивната зголемена брзина, се
јавила потребата да се изградат такви технички средства кои делумно или
целосно ќе ги превземат наведените човекови функции и ќе ги извршуваат со
поголема брзина и прецизност.
Техничкиот развиток бара зголемување на производството, зголемување
на брзината на работата на машините, голема точност при дејствувањето итн.
Се ова доведува до усложувањето на производствените системи. Од досега
кажаното јасно е дека се неопходни системи, кои без непосредно учество на
човекот ќе управуваат со производството. Такви системи се автоматските
системи. Тие самостојно ги управуваат процесите, односно производствените
системи.
2.1.1. Показатели на дејствување

Кога станува збор за потреба од проектирање на даден систем, особено
важно е да се определат големините, својствата и состојбите кои што можат да
18
се користат како показатели. Показател на дејстувањето е големина или

својство карактеристично за состојба на акумулирање на материја или/и
енергија во процесниот простор. Воопштено, големината која е
карактеристична за состојбата на акумулација ја нарекуваме излезна големина
и секогаш тоа се такви големини кои добро ја опишуваат состојбата на
акумулација и кои се мерливи. Можат да бидат различни физички и хемиски
големини: температура, концентрација, брзина, сила, фреквенција итн., а исто
така и различни својства: цврстина, вискозност, диелектрична константа итн.
Состојбата на системот е одредена со множество на така одбрани големини,
коишто даваат доволно податоци за набљудуваниот систем и овозможуваат
набљудување на неговите услови.
2.1.2. Пример на систем

Како пример за систем може да се користи фрижидерот, кој претставува
технички систем чија цел е да одржува константна температура. Внатрешното
уредување на елементите на фрижидерот е прикажано на слика 2-1.
Сл. 2-1. Внатрешно уредување на елементите на фрижидер како пример за внатрешно

уредување на систем
Основните делови на фрижидерот се: единицата за ладење и комората

во која се одржува саканата температура. За донесување на топлина од
комората се користи уред за ладење кој е составен дел на единицата за
ладење.
Показател на дејстувањето е температурата во комората, па затоа
промените на температурата се набљудуваат со помош на механички
(притисочен) мерен претворувач на температура. Претворувачот е изведен со
дополнителен уред од контакти кој може да ја активира единицата за ладење
во моментот кога температурата во комората е полема од саканата.
19
2.1.3. Систем и околина

Опишувајќи го фрижидерот во претходниот пример, кажавме дека
неговата цел е да ја одржува температурата константна, најчесто пониска од
температурата во околината, и притоа треба да се напомене дека
променливите надворешни температурни услови се причина за постојана
промена на температурата во комората на фрижидерот. Затоа, целта на
фрижидерот како технички систем е да ја одржува температурата на
константна вредност пониска од температурата на околината без оглед на
топлинските услови во околината. Вака опишаната цел на дејствување на
фрижидерот покажува дека системот не дејствува изолирано од околината.
Фрижидерот троши од околината електрична енергија, која е неопходна
за работа на единицата за ладење. Исто така, од околината добива
информација за саканата температура, т.е. човекот ја воспоставува врската
меѓу претворувачот на температура и уредот со контакти. На работата на
фрижидерот влијае и топлинската состојба на околината, а краен ефект од
работата на фрижидерот е константната температура во комората.
Фрижидерот му користи на човекот кој е дел од околината.
Бесмислено е да се набљудуваат системите без да се води сметка за
нивното содејство со околината. Системот секогаш е во некој однос со
околината, според потребите од неа добива енергија, материја и информација,
а со своето дејствување влијае врз состојбата на околината или на некој начин
и служи. Постојат две групи врски на системот и околината: околина-систем и
систем-околина. Врската околина-систем е прикажана со стрелки насочени
кон системот, а врската систем-околина со стрелки насочени кон околина, како
на слика 2-2.
Сл. 2-2. Однос на системот и околината
2.1.4. Влезни и излезни големини

Вообичаено, врската околина-систем зборува за дејствувањето на
околината на системот, а врската систем-околина за дејствувањето на
системот на околината. Бидејќи дејствувањето на околината е прикажано со
стрелки насочени кон системот, соодветните големини се нарекуваат влезни
големини. Дејствувањето на системот е прикажано со стрелки насочени кон
околината, па соодветните големини се нарекуваат излезни големини.
Влезните големини ја карактеризираат материјата и енергијата што системот ја
20
разменува со околината, а излезните големини ја карактеризираат состојбата

на акумулацијата, т.е. ја карактеризираат состојбата на објектот на управување
и се суштествени за процесот на управување.
Во примерот со фрижидерот дејствувањето на околината е дадено со
електричната енергија, топлинската состојба на околината и информацијата за
саканата температура. Системски приказ на фрижидер со една излезна и три
влезни големини е даден на сликата 2-3:
Сл. 2-3. Системски приказ на фрижидерот
Електричната енергија што фрижидерот ја троши од околината се

карактеризира со електричен напон и струја. Температура ја карактеризира
топлинската состојба на околината. Со дејствувањето на фрижидерот, во
комората се генерира одредена топлинска состојба или сакана температура.
Бројот на излезни и влезни големини во системот зависи од видот на
системот. Обично, бројот на излезни големини е помал, бидејќи е ограничен
бројот на големините кои се показател на состојбата на акумулација на
материја и/или енергија. Влезните големини опфаќаат различни влијанија на
околината врз системот, но се земаат во предвид само оние влезни големини
кои се значајни за целта на дејствување на системот. Во примерот со
фрижидерот не ја зедовме во предвид променливата влажност на воздухот
како можна влезна големина, бидејки од искуство знаеме дека нејзиното
влијание е занемарливо. Но, во голем број системи потребно е да се испита
дали некоја влезна големина може да се занемари и при кои услови тоа може
да се направи.
Информацијата за целта на дејствување на системот може да се земе
како информациска влезна големина, а останатите влезни големини се
нарекуваат процесни влезни големини. Сите влезни големини може да се
управливи и неуправливи. На управливите влезни големини може да се
дејствува, што не е случај со неуправливите влезни големини.
Со своето дејствување системот ги поврзува излезните и влезните
големини во согласност со неговата цел на дејствување. Информацијата за
целта на дејствување на системот секогаш е управлива големина.
Во современото производство управувањето на сите нивоа се решава со
активно учество на човекот, чија што основна цел е зголемување на
продуктивноста и квалитетот на производството. За да се управува ефективно
со некој производствен процес, треба да бидат задоволени следните услови:
- автоматски собраните информации за моменталната состојба на
производниот процес на сите нивоа да се објективни,
21
- да се обезбеди обработка на податоците на различни нивоа,

- да се обезбеди размена на информации на исто ниво и на различни
нивоа,
- да се обезбеди начин на чување (складирање) на информациите за
одреден временски период.
Во општ случај управувањето со производството се изведува според
блок шемата дадена на слика 2-4:
Сл. 2-4. Блок шема на управување со производствен процес
2.1.5. Математички пристап

Дејствувањето на системот кон околината може да се разгледува како
последица на внатрешните врски во системот и целта на негово дејствување.
Во општ случај секој систем има n излезни и m влезни големини. Ќе земеме
дека n  m . Излезните големини ќе ги означуваме со y , а влезните со x .
Информациите за целта на дејствувањето на системот ќе ги означуваме со r
(можно е r  m ). На слика 2-5 е даден општ приказ на систем:
Сл. 2-5. Општ приказ на систем
22
Автоматика Системски пристап и систем
Системот може да биде прикажан со следниот математички опис:

S : x1 , x2 , x3 ,.., xm , r1 , r2 ,...., rm   y1 , y2 ,...., yn  или со зборови искажано: на
секој систем S му се придружува одредено множество на влезни големини:
X  x1 , x2 x3 ,....., xm  и R  r1 , r2 , r3 ,......., rm  ,
и одредено множество на излезни големини:
Y  y1 , y2 , y3 ,..... yn .
Секој систем во општ случај може да се опише на следниот начин:
S   X , R  Y , што значи дека множеството на влезни и множеството на
излезни големини сочинуваат Картезиев производ.
Ова е формален математички опис на систем. Во пракса, зависноста
помеѓу излезните и влезните големини се опишува со алгебарски или
диференцијални равенки. Тие равенки претставуваат математички опис на
физичките појави поврзани со дејствувањето на елементите на системот.
23
3. Внатрешно уредување на систем
3.1. Производен дел и дел на управување

Во претходната тема видовме дека со помош на единицата за ладење и
комората се остварува соодветен производствен процес. Претворувачот на
температура (температурниот сензор) и контактите го следат и насочуваат
производственото дејствување, т.е. велиме дека го управуваат
производствениот процес. Внатрешното уредување на составните делови на
фрижидерот може да се прикаже на следниот начин (слика 3-1):
Сл. 3-1. Воопштен приказ на внатрешно уредување на фрижидер како систем
Две влезни големини се поврзани со производствениот процес (процесни

влезни големини), а информацијата за саканата температура (информациска
влезна големина) е поврзана со дејствувањето на делот за управување.
Слично внатрешно уредување на деловите е својствено за сите видови
системи. Системот секогаш го сочинуваат два дела: производен дел и дел на
управување (управуван објект или управуван дел), чија поврзаност и меѓусебно
дејствување е прикажано на сликата 3-2:
Сл. 3-2. Општ приказ на внатрешно уредување на систем
24
3.2. Производен дел, процес и објект

Во пракса постојат два видови на системи. Кај едниот вид на системи,
целта на дејствувањето не зависи од менувањето на положбата на системот во
просторот. На пример: фрижидер, висока печка, термоелектрана. Кај другиот
вид на системи, целта на дејствувањето е одредена со менувањето на
положбата на системот во просторот. На пример: ракета, брод. Производните
делови на овие два видови на системи се многу различни.
Производното дејствување на првиот вид на системи во општ случај го
нарекуваме производен процес или само процес, па и производниот дел на
ваквите системи го нарекуваме процес. Процес претставува преработка на
сурово железо во челик, процес е и производството на пиво, прочистување на
отпадни води итн. Кога производното дејствување на системот е поврзано со
движење на делови од машина или движење на самата машина, или кога се
работи за самостојно движење на некое независно тело, тогаш системот има
повеќе специфичности. Во такви случаи не зборуваме за производен дел како
производен процес, туку за управуван објект или управуван дел. Главна
особина на управуваниот објект е менувањето на неговата местоположба, па
излезните големини секогаш се поврзани со движење, поместување, брзина,
забрзување.
Постои разлика помеѓу управување на процес и управување на објект.
Процесот се управува за да се оствари соодветна трансформација на
материјата или енергијата, а објектот се управува за да се оствари соодветно
движење. Но, постојат и сложени системи во кои како подсистеми дејствуваат
системи од двата претходно опишани видови (на пример, вселенско летало).
3.2.1. Врска помеѓу производен дел и управуван дел

На сликата 3-3 е прикажан систем со повратна врска помеѓу
производниот дел и делот за управување.
Сл. 3-3. Систем со повратна врска помеѓу производниот дел и делот за управување
Управувањето се остварува со набљудување на излезната големина и

дејствување на влезната големина. За набљудување се користи мерен
претворувач кој всушност претставува врска помеѓу процесот и единицата за
25
управување. Во пракса се користат различни видови на мерни претворувачи.

Кога предмет на управување се соодветни процеси, тогаш како излезни
големини може да бидат различни физички и хемиски големини, својства, па и
хемиски состав. Додека пак, при управување на објекти се користат
претворувачи на поместување, брзина, забрзување...
3.2.2. Математички модел на систем

Описот на системот S   X , R  Y може да се прошири и на внатрешното
уредување на системот и тогаш ќе важи:
S  P, Q,
т.е. системот е целина од производниот процес (множество P ) и делот за
управување (множество Q ). Ако системот е со повратна врска, тогаш секое од
множествата P и Q може посебно да се опише на следниот начин:
P ~ X U  Y ,
т.е. на секој процес на множеството на парови на влезни големини X и
управувачки големини U , му се потребни множесто на излезни големини Y , а
притоа
Q : Y  R U ,
т.е. на делот за управување на множествата на парови од информациски
влезни големини R и излезни големини Y му се придружува множество на
управувачки големини U .
Ова е формален математички опис на систем. Во пракса зависноста
помеѓу излезните и влезните големини се опишува со алгебарски или
диференцијални равенки. Тие равенки претставуваат математички опис на
физичките појави поврзани со дејствувањето на елементите на системот.
Излезните големини ги карактеризираат левите страни на овие равенки,
m Е
и , а десните страни на овие равенки се опишани со влезните големини
t t
m1 , m2 и E1 , E2 . Соодветно на тоа, равенката за рамнотежа на материјата е:
m
m 1 m2, (прирастот на промена на акумулираната материја m во
t
процесниот простор на системот во единица време t , претставува последица
на разликата помеѓу доведената материја m1 и одведената материја m2 од
процесниот простор на системот).
Равенката за рамнотежа на енергијата е:
E
 E1  E 2 , (прирастот на промена на акумулираната енергија E во
t
процесниот простор на системот во единица време t , претставува последица
на разликата помеѓу доведената енергија E1 и одведената енергија E2 од
процесниот простор на системот).
26
4. Информација и сигнал
4.1. Вовед
Зборот информација доаѓа од латинскиот збор informatio , што значи
поим, претстава, сознание. Податокот и информацијата се двете основни
информациони големини. Секој податок носи во себе една или повеќе
информации. Податоците ги изразуваат фактите, поимите и знаењата. Тие се
запишуваат во форма разбирлива за човекот: текст, број, слика и звук.
Значењето што го има некој податок велиме дека е информација. Затоа често
велиме дека податоците претставуваат записи на информациите. На пример,
просечната оцена на некој ученик е запис на информацијата за неговиот успех,
температурата е запис на информацијата за времето итн.
Сигнали се сите средства со кои се пренесуваат информациите: звук,
светлина, електрична струја, топлина, итн. Една иста информација може да се
пренесува со различни сигнали. За сигналите може да се рече дека
претставуваат материјализиран облик на информацијата. Информацијата се
претворува во сигнал кога треба да се зачува (запиши, запамти), пренесе на
далечина, обработи или претвори во дејство (на пример, управувачки сигнал).
Сигналите може да бидат статички и динамички.
Статичките сигнали се остваруваат со соодветен просторен однос на
бројки и букви, тела, боја итн, и често ги нарекуваме знаци. Писмото е статички
сигнал, броевите на куќите се статички сигнали итн.
Динамичките сигнали се остваруваат со временска промена на
големините или состојбите. Динамичките сигнали имаат посебна важност во
автоматиката и науката за системите. Примери на динамички сигнали во
техничките системи се: временска промена на електричен напон, притисок,
температура, сила, густина итн.
4.2. Набљудување на процес и мерење

Процесите кои се одвиваат во системите, претставуваат извор на бројни
и разновидни сигнали, а обично се набљудуваат оние сигнали кои се одбрани
за излезни големини т.е. се показател на состојбата на акумулација на
материја и енергија.
Да разгледаме пример на загревање на некое железно тело, и кои
сигнали притоа може да ги воочиме. При загревањето во железното тело се
случуваат следните промени: доаѓа до зголемување на количината на топлина,
расте температурата, се менува бојата на железното тело, се шири, се менува
специфичниот електричен отпор на железото итн. Секоја од овие промени
може да се користи како сигнал, ако му се придружи соодветен број или мерка.
Набљудувачот ќе одлучи која од овие промени ќе ја одбере како излезна
големина за пренос на информација.
Набљудувачот може да прима соодветни сигнали непосредно со помош
на сопствените сетила: вид, слух, вкус итн, но таквите непосредно примени
сигнали не може да се изразат бројчано, туку се вреднуваат врз основа на
претходно искуство. Меѓутоа постојат и голем број на сигнали кои човекот не
27
може непосредно да ги прими со своите сетила, а исто така тој не се базира на

сопствените сетила и искуство. Испитуваните големини секогаш се
претворуваат во сигнали погодни за набљудување, распознавање и пренос.
Вреднувањето на набљудуваната големина т.е. придружувањето на
соодветна бројна вредност се нарекува мерење. Мерењето е всушност
споредување на вредноста на набљудуваната големина со соодветна усвоена
вредност за истата големина.
4.3. Мерен претворувач и мерен сигнал

Секој управувачки систем (УС) во САУР, задолжително мора, покрај
другите елементи, да содржи мерни претворувачи. Мерните претворувачи
често се нарекуваат и: сензори, детектори, давачи, трансмитери и др.
Претворувањето на процесната големина во мерен сигнал се врши со
помош на мерен претворувач. Задачата на мерниот претворувач е да изврши
претворање на енергијата од еден во друг облик, бидејќи се работи за
претворање на процесна големина (настаната при дејствување на еден од
можните облици на енергија: механичко дејствување, топлинско, светлинско,
електрично, магнетно, нуклеарно...) во сигнал кој повторно е поврзан со
дејствувањето на некој друг облик на енергија. Претворувачот се нарекува
мерен претворувач бидејќи претворувањето се користи при различни мерни
процеси. Енергијата која ја дава мерниот претворувач вообичаено е од
електрична или механичка природа, бидејќи механичките и електричните
големини се прикладни и за мерење и како сигнали.
Детекторите, измерената физичка големина ја претворуваат во друга
физичка големина, во форма која е погодна за понатамошна обработка,
односно за функционирање на системот, а по вредност во стандардна
големина. Излезната големина од детекторот е пропорционална со неговата
влезна големина.
Мерно-претворувачките уреди можеме да ги класифицираме на
различни начини: според физичката природа на излезните и влезните
големини, според принципот на работа, според изведбата.
Во зависност од природата на физичката големина на излезот од
претворувачот, тие се делат на две групи: електрични и неелектрични
претворувачи. Електричните мерни претворувачи ја засноваат својата работа
на познатите електрични ефекти. На влез од електричниот претворувач може
да биде користена енергија во било кој облик, додека на излезот од
претворувачот се појавува електрична големина, пропорционална на влезната
големина. Неелектричните мерни претворувачи за својата работа ги користат
познатите механички ефекти.
Во зависност од природата на физичката големина што ја мерат и
претворуваат во друг погоден облик, мерните претворувачи може да се
класифицираат на: механички, топлински, оптички и др.
Понатамошна поделба, во рамките на овие наведени групи би била, на
пр. мерните претворувачи на механички големини може да бидат: мерни
28
претворувачи за поместување, брзина, забрзување, сила, притисок, ниво,

проток итн.
Според принципот на работа мерните претворувачи се делат на:
отпорнички, индуктивни, капацитивни, електромагнетни, пиезоелектрични,
механички, хидраулични, пневматски итн.
Основни критериуми за оценка на квалитетот на детекторите се:
- мерно подрачје, кое се изразува преку најголемата и најмалата
вредност на мерената големина за која детекторот може да се употреби;
- мерниот опсег мора да го покрива опсегот на промени на мерената
процесна големина и претставува разлика на вредностите од горната и
долната граница од мерното подрачје;
- мерниот сигнал е континуирано променлива големина, по форма
аналогна на промените на мерената физичка големина т.е. мерниот сигнал е
излез од детекторот. Денес постојат и дигитални детектори со дискретен мерен
сигнал;
- статичка грешка е отстапување на мерената процесна големина од
нејзината барана вредност;
- динамичката грешка се јавува поради инертноста на подвижните
делови на детекторот, па покажаната вредност не може да ја следи
вистинската вредност на мерената процесна големина;
- додатна грешка се јавува поради промената на надворешните услови
кои се резултат на менувањето на температурата, притисокот и др.;
- статичката карактеристика на детекторот е дефинирана со зависноста
на излезната големина Y од промените на влезната големина X :
Y  f (X ) ;
- линеарноста на детекторот е изразена со степенот на отстапување на
влезно-излезната карактеристика од линеарната зависност и се изразува во
проценти;
- коефициентот на пренос на детекторот се одредува со стрмнината
на статичката карактеристика.
Y
S ,
X
и се нарекува чувствителност на детекторот . Чувствителноста на детекторот
е поголема, доколку промените на излезната големина за релативно мали
промени на влезната големина, е поголема.
Делот од мерниот претворувач кој непосредно чувствува некои промени
во процесот се нарекува мерно сетило (мерен сензор). Всушност, мерното
сетило само по себе е и претворувач, но бидејќи секогаш се наоѓа во состав на
некој склоп, таквиот склоп во целина се нарекува мерен претворувач. Во
продолжение ќе покажеме неколку примери на претворање на процесна
големина во мерен сигнал со што ќе го објасниме и дејствувањето на мерното
сетило.
29
Првиот пример ќе биде набљудување на промената на температура на

течност која протекува во затворен котел обвиткан со обвивка во која се наоѓа
прегреана водена пара (слика 4-1). Водената пареа ја предава својата топлина
на течноста во котелот при што ќе се набљудува оваа размена на топлината.
Сл. 4-1. Пример за користење на температурен сензор кај котел со обвивка со пареа
Процесната големина важна за набљудувањето е температурата на

течноста и таа треба да се претвори во соодветен мерен сигнал. На
претходната слика 4-1 е претставен котелот и местото каде што е вграден
температурниот сензор. Самиот мерен сензор е претставен на слика 4-2. При
претворувањето е искористен ефектот на топлинско истегнување на телата
(топлинска дилатација), па ваквиот сензор уште се нарекува дилатационен
сензор.
Сл. 4-2. Мерен претворувач на температура со дилатационен сензор
На сликата 4-2 а) е прикажан мерниот претворувач при некоја

референтна температура T0 . При опаѓање на температурата на водата ќе се
30
намали и температурата на еластичната цевка при што таа ќе се собере

(сл. 4-2 б). Ако температурата на водата се зголеми, ќе се зголеми и
температурата на еластичната цевка при што таа ќе се издолжи (сл. 4-2 в).
Прачката која се наоѓа во еластичната цевка и со едниот крај го допира
нејзиното дно значително помалку се растегнува и собира под дејство на
промената на температурата, па речиси сразмерно ги следи растегнувањата
на еластичната цевка во една или друга насока. На тој начин таквото
поместување на крајот на прачката каде се наоѓа стрелката претставува мерен
сигнал сразмерен на мерениот процесен сигнал т.е. температурата.
Поместувањето на прачката се регистрира на мерна скала, па тоа може и
бројчано да се одреди.
Кај овој процес, еластичната цевка непосредно ги чувствува промените
на температурата на водата и ги претвора во поместување: значи таа
претставува сензор. Поместувањата на еластичната цевка се пренесуваат со
прачката која е круто поврзана со еластична спирална пружина. Еластичната
цевка, прачката и пружината сочинуваат мерен склоп кој како целина се
нарекува мерен претворувач. Ваквиот мерен претворувач претставува
дилатациски мерен претворувач на температура во поместување.
Сензорот во рамки на процесот претставува надворешно тело и од него
троши енергија, па со тоа може да ја наруши состојбата на процесот. Затоа
треба секогаш мерниот сензор да се прилагоди на условите на користење
имајќи ги при тоа во предвид начинот на дејствувањето, изведбата и неговата
големина. Сензорот мора веродостојно да ги пренесе сите изворни
информации, па треба да биде соодветен на опсегот на вредности на мерената
големина и брзината на нејзината промена. Влијанието на мерниот сензор врз
состојбата на процесот е невозможно во потполност да се елиминира, но со
соодветен избор и начин на негово вградување, тоа влијание може да биде
занемарливо мало.
Опишаниот дилатациски претворувач дејствува на тој начин што троши
енергија од процесот. Претпоставено е дека масата на водата во котелот е
многу поголема од масата на сензорот, па влијанието на мерниот сензор врз
состојбата на процесот е занемарливо мало. Меѓутоа, таквиот сензор не би
можел да се користи за набљудување на топлински промени на вода во чаша
или за набљудување на температурата на некој гас кој протекува низ некој
цевовод. За таа цел треба да се користи помал мерен сензор, па и со друг
начин на дејствување.
Во следниот пример ќе набљудуваме сила како физичка големина која
настанува како последица на промена на густината на некоја течност која тече
низ цевовод (слика 4-3).
Процесниот сигнал во овој случај носи информација за густината на
течноста; нејзините промени не можат непосредно да се мерат, па мерниот
претворувач е изведен според принципот на работа на вага. При некоја
основна густина на течноста, на пр. 0, спиралната пружина го држи мерниот
сензор во хоризонтална положба при што во рамнотежа се тежината на
течноста во мерниот сензор и силата на пружината. Ако се зголеми густината
на течноста (   0 ) , масата на течноста во сензорот ќе се зголеми со што ќе се
31
истегне спиралната пружина. Во обратен случај, спиралната пружина ќе се

собере кога густината на течноста во сензорот се намали (   0 ) .
Сл. 4-3. Мерен претворувач на густина
Мерниот дел на цевката и спиралната пружина сочинуваат мерен склоп

кој како целина се нарекува мерен претворувач на густина. Тој врши
претворање на густината во поместување. Ваквиот начин на дејствување може
да се искористи за претворање во електричен мерен сигнал. За таа цел
мерниот претворувач е модифициран на тој начин што спиралната пружина е
заменета со еластична жица која воедно служи како електричен отпорник
(слика 4-4). При ова претпоставено е дека промените на густината се мали и
тие нема да предизвикаат трајна деформација на жицата.
Сл. 4-4. Мерен претворувач на густина во електричен мерен сигнал
Електричната отпорност на жицата се менува пропорционално на

нејзината еластична деформација. Таквата еластична деформација е
32
предизвикана од тежината на мерниот сензор и се менува при секоја промена

на густината на течноста. На тој начин промените на електричната отпорност
на жицата се пропорционални на промените на густината на течноста. Жицата
е поврзана во електрично коло, па промените на отпорноста се мерат преку
промената на струјата со милиамперметар.
Кај првата изведба на мерниот претворувач на густина, претворувањето
е по редоследот:
ГУСТИНА  СИЛА  ПОМЕСТУВАЊЕ,
а кај втората изведба:
ГУСТИНА  СИЛА  ПОМЕСТУВАЊЕ  ЕЛЕКТРИЧНА ОТПОРНОСТ 
СТРУЈА  ПОМЕСТУВАЊЕ НА СКАЗАЛКА НА ИНСТРУМЕНТ
Во вториот пример при претворувањето на поместувањето во
електрична отпорност се користи помошен извор на електрична енергија (Е).
Оттука произлегуваат две групи на мерни претворувачи: активни и пасивни.
Сл. 4-5. Општ симбол на мерен претворувач
Активните мерни претворувачи при претворувањето на сигналите ја

користат само енергијата на процесот, а пасивните мерни претворувачи
користат помошна енергија.
4.4. Детектори за притисок

Мерењето на притисокот како неелектрична големина, најчесто се
сретнува во индустријата, медицината, метеорологијата итн. Мерните
претворувачи (детектори) на притисок може да се поделат во две групи.
Во првата група спаѓаат мерни претворувачи, во кои мерен елемент
претставуваат различни механички еластични елементи (мембрана, еластичен
мев, Бурдонова цевка). Под дејство на притисокот врз еластичниот елемент
настанува негова деформација, што резултира во ротационо или транслаторно
поместување на излезот од детекторот. Вака добиениот сигнал не е погоден за
пренесување во САУР, па затоа излезниот сигнал, во оваа група на детектори,
се трансформира со помош на отпорнички, индуктивни, капацитивни елементи,
кои го претворуваат поместувањето во електричен сигнал. Овие уреди се
нарекуваат експанзивни детектори за притисок.
Во втората група детектори за притисок спаѓаат оние во кои како мерен
елемент се користи магнетоеластичен уред (цилиндар). Под дејство на
33
притисокот се менува магнетната пермеабилност на цилиндарот и овие

детектори се нарекуваат магнетоеластични детектори за притисок.
На слика 4-6 а) е прикажан експанзивен детектор за притисок на гасови
кој е составен од:
1 - брановидна цевка,
2 - назабена мерна лента,
3 - запчаник, и
4 - потенциометар со лизгач.
Под дејство на притисокот p брановидната цевка 1 се деформира и ја
поместува мерната лента 2 и притоа запчаникот кој се движи по назабената
мерна лента ќе го задвижи лизгачот на потенциометарот менувајќи го напонот
на неговиот излез пропорционално со притисокот: u iz  k  p .
На слика 4-6 б) е прикажан експанзивен детектор за течност кој работи
на ист принцип како и детекторот на сл. 4-6 а).
На слика 4-6 в) е прикажан магнетоеластичен детектор за притисок кај кој
е искористено својството на промена на магнетната пермеабилност при дејство
на сила на собирање и растегнување. Магнетниот елемент на овој детектор
конструктивно се изведува во вид на челична цевка (1) , на која се нанесува со
пресување друга цевка (2), направена од легура на никел и железо. Во неа е
сместена намотката на калемот (3). Притисокот p , кој дејствува на влезот на
цевката 1, предизвикува растегнување на цевката 2, што доведува до промена
на нејзината магнетна пермеабилност. Ако калемот се вклучи во некоја мостна
шема, промената на неговата индуктивност ќе доведе до промена на струјата
во дијагоналата на мостот. Таа струја ќе биде пропорционална со притисокот.
Овој тип на детектори се брзодејствувачки и се користат за мерење на високи
притисоци.
а), б) Експанзивен детектор в) Магнетоеластичен детектор

Сл. 4-6. Детектори за притисок
34
4.5. Детектори за проток

Детекторите за проток се засноваат врз различни принципи на работа.
Познато е дека при стеснување на пресекот на цевка се јавува разлика на
притисоци пред и зад стеснувањето. Овој ефект е искористен за мерење на
проток со употреба на мерна бленда како на слика 4-7 а).
Сл. 4-7. Детектори за проток

а) Детектор за проток со мерна бленда б) Електромагнетен детектор
Мерната бленда е наједноставниот мерен елемент за проток. Детекторот

на слика 4-7 а) уште се нарекува проточен мерач бидејќи флуидот низ него
поминува континуирано. Мерната бленда B се поставува на цевката чиј
проток се мери за да создаде стеснување на нејзиниот пресек. Разликата на
притисоци, што се јавува пред и зад блендата се детектира со еластична
мембрана на сензорот за притисок. На тој начин поместувањето на
мембраната и на лостот, кој е цврсто споен со неа, е пропорционално со
протокот.
На слика 4-7 б) е прикажан пресек на електромагнетен детектор кој мери
проток само на проводливи течности во хомогено магнетно поле. Принципот на
работа им е заснован врз познатиот Фарадеев закон за електромагнетна
индукција. Овој детектор работи целосно статички, без никакви подвижни
делови и без загуби, бидејќи нема никакви препреки во цевката. Детекторот е
составен од:
1 - куќиште,
2 - намотка,
3 - изолација, и
4 - електрода.
Електропроводната течност помеѓу двете електроди се користи како
проводник во овој детектор. Овој проводник се движи со брзина v во хомогено
магнетно поле при што во него се индуцира електромоторна сила E , која е
дадена со изразот:
E  B  d  v , каде што d е дијаметарот на цевката, v е брзината на
протокот која е пропорционална со протечената количина на флуид, а B е
магнетната индукција на хомогеното магнетно поле.
35
4.2. Пренос на сигнали и шумови

Често пати, потребно е мерните сигнали да се пренесат на одредено
растојание од процесот со помош на преносен вод. Преносниот вод често пати
се нарекува преносен канал. Најчесто, како мерни сигнали се користат
електрични, пневматски и хидраулични сигнали. Пневматските сигнали се
пренесуваат како промена на притисокот на гасот, а хидрауличните како
промена на притисокот на течноста, па затоа преносниот канал е соодветен
цевковод. Електрични сигнали се сигналите на напон или струја и за нивен
пренос се користат различни жичани и безжични преносни канали и различни
начини на пренос. Многу застапена е примената на електричните мерни
сигнали, додека пак пневматските и хидрауличните мерни сигнали се користат
во посебни случаи.
Секој дел од преносниот пат на сигналот е значаен за добар пренос на
информацијата. Ако некој од деловите не е погодно избран или ако не
дејствува исправно, тогаш може да се случи изобличување на сигналот и
соодветно на тоа да дојде до нецелосен пренос на информацијата. Но, на
преносот може да влијаат и надворешните пречки, па како резултат на тоа се
создаваат несакани, некорисни сигнали - таканаречени шумови.
Пренесениот сигнал на влезот од делот за управување е чист само во
идеални услови. Во реални услови, сигналот на влезот од делот за управување
се состои од: корисен дел, кој ја пренесува информацијата за процесот, и
некорисен дел т.е. шум.
Оваа појава може да се илустрира со следниот пример: кога во класот е
тивко и нема бучава од надвор (автомобили и сл.), учениците ги примаат
звучните сигнали (го слушаат предавањето на наставникот) во изворен облик,
чисти и препознатливи. Но, ако учениците се немирни, тогаш заедно со
предавањето на наставникот ќе го слушаат и шепотењето, шушкањето на
тетратките, шкрипењето на столиците и сл., т.е. ќе слушаат звучни пречки
односно шумови. Учениците заедно со корисните сигнали ќе ги примаат и
шумовите, и така корисните сигнали тешко ќе се разбираат. Ако истовремено
има и бучава од надворешниот сообраќај, тогаш корисните сигнали не ќе можат
да се разберат. Во ваков случај велиме дека корисниот сигнал е прекриен со
шум. Во такви услови, многу е тешко дури и невозможно да се пренесат
информациите.
4.2.1. Видови на сигнали

Според обликот на временската промена на вредностите на големините
кои се користат како сигнали, има два основни видови и тоа: континуирани и
дисконтинуирани сигнали.
При претворувањето на мерената големина во мерен сигнал, во
зависност од видот на мерниот претворувач, може да се добие континуиран и
дисконтинуиран мерен сигнал. Изворите на сигнали, видовите на сигнали,
претворувањето, преносот и обработката на сигнали се предмет на
проучување на теоријата на сигналите.
36
Неколку облици на континуирани и дисконтинуирани сигнали се дадени

на следната слика 4-8:
Сл. 4-8. Неколку облици на континуирани и дисконтинуирани сигнали
4.2.2. Теорија на информацијата

Теоријата на сигналите е во непосредна врска со теоријата на
информацијата и науката за информациите, која е од особена важност.
Науката за информациите се нарекува информатика. Тоа е научна дисциплина
која ги испитува својствата, создавањето, преносот, примањето, уредувањето,
управувањето со информациите, со цел тие да бидат оптимално достапни и
употребливи. Науката за информациите се занимава и со различните прашања
37
за врската помеѓу информациите и системот, зависноста на количеството на

остварливи информации за системот и внатрешното уредување на системот,
условите и начините на кои системот ги прима и разликува информациите и др.
Ќе разгледаме пример на снаоѓање на читател во стручна книжарница,
т.е. ќе ја разгледаме книжарницата како соодветно уреден систем од која
читателот како друг систем, треба да добие одредени информации.
Внатрешното уредување на книжарницата е претставено со помош на
картотека. Картотеката е составена од картички во кои се внесени различни
податоци: за авторот на книгата, насловот на книгата, издавачот, место и
година на издавање, место во која просторија и на која полица се наоѓа
книгата. Количината на информации што ги содржи картичката за соодветната
книга, ќе добие вистинска вредност дури кога картичките ќе бидат наредени по
таков редослед, така што читателот со помош на картотеката ќе може брзо и
лесно да пронајде некоја книга, иако не го знае авторот, туку само насловот
или некој друг податок за книгата. Исто така важно е читателот да знае да ја
користи картотеката.
За науката за информациите, ова е пример на испитување на врската
помеѓу книжарницата (систем кој располага со информациите) и читателот
(систем на кој му се предаваат информациите). Да ја означиме книжарницата
како систем А, а читателот како систем Б и картотеката како преносител на
информациите. Во тој случај можни се следните врски при преносот на
информациите помеѓу системите (слика 4-9):
Сл. 4-9. Можни односи при преносот на информации помеѓу системи
На сликата 4-9 се прикажани наједноставен и најсложен случај.

Наједноставен случај е кога информациите за системот А им се предаваат на
преносителот на информациите К, па оттаму може да ги прими системот Б.
Најсложен е случајот на воспоставување на двојни информациски врски меѓу А
и К , и помеѓу Б и К.
Ако претходниот пример се прошири за било какви видови на системи,
тогаш лесно може да се разбере како сите системи во одредени услови се и
извор и корисник на информации. Многу системи се замислени да се користат
како извор на информации, но и тогаш тие во суштина се преносители на
информации помеѓу различни системи. За да може да постои таков
информациски систем, мора системот да има можност за: собирање на
потребните информации, понатамошно обработување на собраните
информации и нивно предавање.
38
Развојот на информациските системи е поврзан со примена на

компјутерите. Во меморијата на компјутерот може да се чуваат големи
количества на информации и потоа тие да се користат во одредени услови.
Така складираните информации се нарекуваат банка на податоци.
Од сите различни задачи кои се поврзани со испитувањето на системот
од аспект на информациите, посебно е важно прашањето за воспоставување
на најдобра можна врска, и заедништво со различни системи т.е.
воспоставување на информациска складност.
39
5. Човек и систем
5.1. Вовед
Испитувањето на односот помеѓу човекот и системите (природни,
технички, општествени и комбинирани), е навистина тешка задача. Човекот е
составен дел на системот или на неговата околина. Така, ако за пример го
земеме системот човек и автомобил, тогаш знаеме дека овој систем дејствува
во рамките на некој друг поширок систем, а човекот сам за себе е составен
дел на друг посебен систем. Тргнувајќи од тоа дека човекот е дел од
околината, тогаш неговата врска со околината може да се сведе само на
проучување на постоечките системи и составување на нови системи. Притоа,
сите разновидни задачи кои човекот мора да ги решава може да се сведат на
три основни видови на задачи, а тие се анализа, синтеза и идентификација.
Зборот анализа е од грчко потекло () и значи расчленување.
Анализата на системот ги опфаќа прашањата кои се однесуваат на
испитувањето на однесувањето и значењето на системот.
Зборот синтеза е исто така од грчко потекло () и значи
составување (спротивно од смислата на зборот анализа). Синтезата на
системот ги опфаќа прашањата кои се однесуваат на составување на
системот кој сеуште не постои. За таа цел се дефинира саканото однесување
на системот и условите на околината. Потребно е да се замисли и формира
систем кој ќе дејствува на сакан начин.
Зборот идентификација е од латинско потекло (identificare) и значи
изедначување, поистоветување, распознавање. Идентификација на системот
опфаќа распознавање на непознати зависности на пооделни делови и
внатрешно уредување на системот, кога тоа не е можно да се направи со
непосредно испитување. Идентификацијата се прави со набљудување на
промената на излезните и влезните големини на испитуваниот систем.
Синтезата најчесто се користи кај технички системи, но постојат
можности за нејзина примена и кај општествени системи и никогаш не се
изведува независно од анализата. Всушност, кога нешто ќе замислиме и ќе го
изведиме, тогаш и го испитуваме со цел да утврдиме дали одговара на
претпоставените услови и дали е потребно да се усоврши изведбата.
Анализата и синтезата секогаш се присутни при создавање на нов систем.
Анализата се изведува со цел:
- да се провери исправноста на теоретските испитувања,
- да се одреди зависноста на одредени големини,
- да се добијат податоци за состојбата на системот и можноста за негово
усовршување и подобрување на неговата работа.
40
5.2. Анализа
Анализата на системот ќе ја набљудуваме со помош на сликата 5-1:
Сл. 5-1. Анализа на систем
Претпоставуваме дека системот има една влезна и една излезна

големина. Во интерес на анализата ќе се менува вредноста на влезната
големина и ќе се набљудува промената на вредностите на излезната големина
при познати параметри на системот. Влезната големина на системот се
нарекува: влезна промена, возбуда, влезен сигнал, а промената на
вредноста на излезната големина предизвикана од влезната промена се
нарекува одзив.
Испитувањето на статичките и динамичките зависности на излезните и
влезните големини спаѓа во постапка на анализа. Статичката анализа ја дава
зависноста на излезните од влезните големини, независно од времето, т.е. со
оваа анализа се добива статичка карактеристика која претставува временски
независна функција на излезната од влезната големина. Динамичката
анализа има за цел да ја испита зависноста на временски променливите
излезни големини од временски променливите влезни големини при што се
добива динамичка карактеристика.
Статичката и динамичката анализа ќе ја прикажиме со следниот пример:
ќе разгледаме стаклен термометар со мерен опсег од 0 до 100С. Познато е
дека висината на живата h во термометарот зависи од мерената температура
v . Со анализата потребно е да се одреди статичката и динамичката
карактеристика на термометарот т.е. статичката и динамичката зависност на
висината на живата (излезна големина) од мерената температура (влезна
големина). Во двата случаи, при анализата потребно е да се менува вредноста
на температурата и да се набљудува промената на висината на живиниот
столб во термометарот. Прво ќе ја разгледаме постапката на добивање на
статичка карактеристика, користејќи ја сликата 5-2 б). Во почетокот
термометарот е поставен на 20С (температура на околината), па потоа имаме
четири експерименти при температури: 30С, 50С, 70С и 90С. При секоја од
овие температури живата во термометарот ќе достигне некоја вредност и нека
тоа се вредностите h30 , h50 , h70 и h90 . Нивната зависност од температурата е
прикажана во координатен систем со апсциса v и ордината h .
Замислено е да имаме четири садови во кои водата се одржува на
саканите температури. По експериментот во првиот сад, при температура од
30С, термометарот се преместува во вториот сад на температура од 50С,
потоа во третиот сад на температура од 70С и конечно во четвртиот сад на
температура од 90С.
41
а) Изведување на експериментот б) Цртање на статичка карактеристика

Сл. 5-2. Одредување на статичка карактеристика кај термометар
Паровите на точки (v, h) се користат за прикажување на статичката

карактеристика т.е. зависноста h  f (v) . Дали статичката карактеристика
(зависност) ќе биде права или крива, зависи од карактерот на испитуваниот
процес и од подрачјето на вредности на влезните големини. Во примерот со
живиниот термометар, статичката карактеристика е права.
Изборот на вредности на мерените температури зависи и од целта на
анализата, а исто така и од мерниот опсег на термометарот. Во примерот со
живиниот термометар, опфатен е скоро целиот мерен опсег, но целта на
анализата можеше да биде и проверка на исправноста на скалата на
термометарот. Примената на такви постапки на анализа при испитувањето на
мерниот инструмент или мерниот претворувач се нарекува баждарење.
Динамичката анализа на процесот или системот може да се изведе на
повеќе начини, во зависност од применетата влезна возбуда. За да изведеме
динамичка анализа ќе користиме стаклен термометар кој е така изведен, што
живата во термометарот го придвижува лебдилото заедно со инструментот за
пишување како на сликата 5-3:
Сл. 5-3. Експеримент за предизвикување преодна состојба на термометар

42
Масата на лебдилото и на инструментот за пишување е занемарлива.

Инструментот за пишување се движи по хартиената лента која е сместена над
термоматарот и се движи од десно кон лево со константна брзина. Сé додека
термометарот е на температура од 20С (температура на околината),
инструментот за пишување испишува на хартиената лента хоризонтална
патека (трага).
Ако термометарот се стави во сад со загреана вода, на пример на
температура од 70С, ќе се предизвика возбуда од 50С што ќе предизвика
зголемување на нивото на жива во термометарот, а со тоа ќе се подигне и
лебдилото заедно со инструментот за пишување. Подигнувањето на нивото на
живата ќе се запише на хартиената лента како временска зависност т.е. одзив.
Исцртаната крива на одзивот претставува преодно однесување на
термометарот, бидејќи ја прикажува временската промена на излезната
големина (нивото на жива) како последица на преминувањето на влезната
големина (мерената температура) од една вредност на друга вредност. На
претходната слика е прикажан запис, кој опфаќа временска слика на ширењето
на живата. Прво забележана е состојбата во моментот на внесување на
термометарот во водата. Тој момент на почеток на временската промена е
означен со t 0 и тој момент е t 0  0s . Понатаму обележани се состојбите во
интервали од по 1 минута, т.е. t1  t 0  1min  1min , t 2  t 0  2  2 min ,
t 3  t 0  3  3 min , и последната забележана состојба е во моментот
t 6  t 0  6  6 min . Преодната појава траеше 4 минути.
При динамичката анализа на системот може да се користат различни
возбуди. Но, во пракса, ограничени се видовите на возбуди, со цел да се
олесни објаснувањето и прикажувањето на резултатите од анализата. Се
применуваат три различни видови на возбуди: преодни, периодични и случајни.
За секој вид на возбуди се користат различни постапки на анализа и
опишување на однесувањето на системот и процесот.
Преодните возбуди се користат за анализа на преодното однесување,
т.е. промената на состојбата на акумулираната материја и енергија и со помош
на промената на вредностите на овие возбуди се предизвикува преминување
на системот од една во друга состојба. Испитувањата со преодните возбуди
имаат важна примена во сите области, особено во автоматиката. На слика 5-4
се прикажани неколку поважни облици на преодни возбуди.
Сл. 5-4. Поважни преодни влезни побуди

43
Периодичните возбуди се користат за определување на динамичкото

однесување на системот во околината на дадената воспоставена состојба и
тие се остваруваат така што вредностите на влезните возбуди се менуваат
околу зададената вредност, и притоа се набљудува како излезните големини ги
следат тие промени. Може да се користат различни облици на менување,
различни периоди и амплитуди на периодичните возбуди. На слика 5-5 се
прикажани неколку примери на периодични промени:
а) синусна б) пилеста в) триаголна д) правоаголна

Сл. 5-5. Поважни периодични влезни побуди
Особено значење имаат испитувањата со синусна периодична возбуда.

Ќе разгледаме анализа со стаклен термометар како во претходниот дел. На
сликата 5-6 е прикажан пример кога се користи синусна периодична возбуда.
Сл. 5-6. Одредување на одзив на периодична промена на температурата кај

термометар
44
До моментот на анализа термометарот е изложен на константна

температура од 50С, и во моментот t 0 се побудува со синусна периодична
промена на температурата, во околина на воспоставената константна
температура.
Набрзо после почетното дејствување на возбудата ќе се воспостави
периодична состојба и живата во термометарот ќе ја следи периодичната
синусна возбуда. Амплитудата на синусната возбуда изнесува 5С и притоа ќе
го разгледаме однесувањето на термометарот во температурното подрачје од
45С до 55С.
Амплитудата на синусното однесување на живата во термометарот ќе
биде различна за различни периоди, што се гледа на следната слика 5-7:
синусни периодични возбуди одзиви на синусни периодични возбуди

со различни периоди со различни периоди
Сл. 5-7. Споредбен приказ на зависноста на амплитудата на синусна промена на

температурата на термометар во функција од фреквенцијата (периодата)
Амплитудно-фреквентната карактеристика на испитуваниот термометар

е дадена на сликата 5-8.
Сл. 5-8. Амплитудно-фреквентна карактеристика на термометарот

45
2
На апсцисната оска е прикажана кружната фреквенција  , а на
T
ординатната оска е прикажан количникот од амплитудата на излезната синусна
промена на висината на живата Ah и амплитудата на влезната синусна возбуда
A . Амплитудно–фреквентната карактеристика во општ случај се прикажува со
функциската зависност: M  f () .
Значи анализата на системот и процесот со помош на синусна
периодична возбуда ја дава зависноста M  f () , која всушност го претставува
динамичкото однесување на системот и се нарекува фреквентен одзив.
Случајните возбуди се такви промени на влезните големини на
системот на кои во ниту еден момент од времето не може да им се предвиди
ниту начинот на промена ниту нивната вредност. Пример на случајно
променлива големина е даден на слика 5-9:
Сл. 5-9. Пример на случајна променлива
Случајните возбуди уште се нарекуваат и стохастички. Опишаните

преодни и периодични возбуди, кои се предвидливи во секој момент од
времето додека дејствуваат, се нарекуваат уште и детерминистички или
определени возбуди. Врз основа на претходно кажаното, за видовите на
возбуди важи:
ВОЗБУДИ
ОПРЕДЕЛЕНИ ИЛИ СЛУЧАЈНИ ИЛИ

ДЕТЕРМИНИСТИЧКИ СТОХАСТИЧКИ
ПРЕОДНИ ПЕРИОДИЧНИ
За разлика од анализата со помош на определени возбуди, анализата со
помош на случајни возбуди најчесто одговара на испитувањето на реалните
промени на влезните големини. Всушност, реалните системи скоро никогаш не
функционираат во услови за кои ви можело да кажеме дека нивната околина во
текот на подолг временски период е мирна т.е. непроменлива. Во природата,
46
речиси сé непрекинато и непредвидливо се менува (метеоролошки прилики,

ерозија). Промени предизвикуваат и луѓето, а важни се и промените
предизвикани со дејствувањето на вселенските тела (Сончевите пеги).
Промените влијаат и на природните, општествените и на техничките системи.
Во период од еден човечки век, тие промени може да бидат опфатени со
соодветни законитости, набљудување и предвидување, па системите
дејствуваат помалку или повеќе прилагодени на работните услови. На пример,
бродот може да заплови по мирно и убаво време, но тој е подготвен да плови и
во услови на бранови, ветер и невреме. Електроцентралите никогаш немаат
константен број на потрошувачи, туку едни почнуваат да трошат, други се
исклучуваат, трети ја менуваат потрошувачката, т.е. сите овие промени се
предвидливи и нема да влијаат на условите на работа на електроцентралата.
За примена на случајните возбуди при анализата потребно е познавање
на виша математика и големо техничко образование. Потребно е да се истакне
и дека ненамерните промени на влезните големини од околината се
нарекуваат случајни нарушувања. Таквите нарушувања се нарекуваат шум и
се дел од излезниот сигнал од системот. Но, постојат и нарушувања кои имаат
извор во системот, на пример топлинските промени предизвикуваат дилатација
и промени на електричниот отпор, стареењето на соодветни делови ги менува
својствата на системот, работата на соодветни делови може да доведе и до
несакани вибрирања и бучава, и како последица на сите овие нарушувања се
јавува шум во излезниот сигнал.
Задачата на анализата се изведува експериментално на реален систем
или теоретски т.е. математички над некој замислен и математички опишан
систем. Но, може да се користат и двата начини, така да, реалниот систем
може да се опише математички, па потоа да се анализира теоретски, а
резултатите да се проверуваат експериментално. За ваквата анализа велиме
дека е теоретско – експериментална.
Експерименталната анализа може да се реализира само со
набљудување на оние влезни големини кои се мерливи и и управливи.
При теоретската анализа се испитува математички опишаниот систем, па
може да се користат и соодветни замислени возбуди. Денес, теоретската
анализа се заснова на примена на компјутер, и со тоа нејзините можности се
значително развиени и унапредени.
Анализата на системот со помош на компјутер без основа на неговиот
математички опис се нарекува симулација.
5.3. Синтеза
Задачата на синтезата е составување на системите, т.е. синтезата
опфаќа идеја да се состави и изгради даден систем кој ќе дејствува со
одредена цел. Од тие причини синтезата всушност претставува проектирање
на даден систем.
Поважните чекори во однос на кои се извршува синтезата се:
47
- проучување на процесот или објектот, одредување на целите на

неговото дејствување, надворешните услови и карактеристиките на излезните
и влезните големини,
- одредување на статичките карактеристики и работната точка, условите
на регулација и управување,
- проучување на динамичките карактеристики, чувствителност на
излезните големини на промените на влезните големини, карактерот на пречки,
- решавање на начинот на регулација и управување и замислување на
структурата на регулационото коло, избор на елементи и одредување на
вредностите на неговите параметри,
- анализа на однесувањето на замисленото регулационо коло, од гледна
точка на стабилноста, точноста и брзината на одзивот,
- корекција на однесувањето на регулационото коло, усовршување на
замислата, и
- анализа на однесувањето на корегираното регулационо коло,
решавање за тоа дали ги задоволува поставените услови, или е потребно и
понатаму да се усовршува.
Не постои точно разработена постапка која ќе биде применлива при
синтеза на кое било регулационо коло. Секој процес има посебности и затоа за
секој случај се изведува посебна синтеза. Кога некои чекори во постапката на
синтезата се изведуваат на ист начин, тие можат да се применат за разработка
и на други проблеми, со што се олеснува синтезата. Ќе разгледаме два
примери. Нека првиот пример биде замислување и планирање на
производство на троножец за логорување, а другиот пример нека биде
замислување и планирање на производство на електрични печки.
Прв пример
Производство на троножец за логорување. Идејата доаѓа како
резултат на испитување на потребите на пазарот, а е поттикната од
размислувањата за можностите да се искористи преостанатиот материјал при
производство на лежалки со склопување.
Можни услови при остварување на целта на овој систем:
Ограничувања – големина, тежина; Ракување - сигурност при
употреба, тежината која троножецот треба да ја издржи, можноста за негово
користење од страна на деца, едноставност при склопување и расклопување;
Избор на материјал – издржливост на материјалот на сонце, дожд,
едноставно при чистење, отпорност на корозија; Трајност - облик, естетски
изглед, избор на боја, трошоци за материјал и сл.
Втор пример
Производство на електрични печки. Идејата е да се произведат
електрични печки со мала потрошувачка на енергија. Потребно е да се испита
знаењето на овој систем, големина, облик, изглед, потребен материјал, начин
на употреба, ракување и сл. Исто така потребно е да се определат трошоците
на производство и цената на системот.
48
Можни услови при остварување на целта на овој систем. Ограничувања

- големина, тежина; Облик – можност за сместување во кујна, складност со
останатиот мебел, естетски изглед и избор на боја; Ракување и употреба –
можност за отварање на електричната печка додека е загреана. Едноставност
при употребата, нагодување и автоматско одредување на саканата
температура, потреба од програмско вклучување и исклучување. Материјал –
издржлив при највисоки температури на печење, отпорност на корозија,
чистење. Електрична инсталација, економичност при греењето, мала
потрошувачка на енергија, топлинска изолираност на електричната печка,
осветленост на внатрешноста, трошоци при употребата, одржување.
Со испитување на овие и многу други прашања, чекор по чекор, се
составуваат деловите на задачата и се откриваат нивните врски. На тој начин
постепено созрева идејата за задачата, се согледуваат можностите на
синтезата и се формира соодветниот систем, потоа се оценува исправноста на
системот, и ако има потреба се корегира истиот.
Сите претходни прашања се сведуваат на следното:
- проучување на намената и одредување на целта на дејствување на
системот,
- утврдување на врската помеѓу системот и околината,
- претпоставка на ограничувањата предизвикани од околината,
- претпоставување на внатрешното уредување и градбата на системот,
- определување на показатели на целта на дејствувањето, однесувањето
и употребата на системот,
- проучување на остварливоста на системот, и
- одлучување за изведбата и производството на системот.
За разлика од троножецот за логорување, електричната печка мора да
дејствува самостојно така да при употребата во дадена околина треба да
одржува одредена константна температура. Синтезата на овој систем
(електричната печка) опфаќа и составување на внатрешното уредување на
елементите на системот т.е. електричната печка мора да се состои од
производен дел (дел за греење) и дел за управување (одржување на
константна температура).
Составувањето на внатрешното уредување на системот со цел да се
оствари управување спаѓа во синтеза со посебна намена. Задача на синтезата,
од аспект на управување, опфаќа избор на управување, начин на
набљудување на процес и мерење, управувачко дејствување и извршни
елементи, како и делови за управување.
5.4. Синтеза од аспект на управување - графичка постапка

Постапката на синтеза на систем со управување, наједноставно е да се
објасни графички, со помош на статички карактеристики на определени
елементи од системот. Често треба да се направи синтеза на систем со
внатрешно уредување како на слика 5-10.
49
Сл. 5-10. Внатрешно уредување на систем
Исто така, ќе разгледаме и реален пример: резервоар за гориво во кој

треба со помош на управување да се одржува константно ниво на горивото при
негова променлива потрошувачка како на следната слика 5-11:
Сл. 5-11. Распоред на елементите кај систем за одржување на ниво на гориво
Законот на управување е даден со прикажаното внатрешно уредување

на системот, а сега треба да се определи: начинот на набљудување на
процесот и да се одбере мерен претворувач, управувачките дејствувања и да
се одбере извршен елемент, потоа треба да се определат условите на
управување и единица за управување. За таа цел, најпрво ќе го испитаме
процесот, па потоа ќе ги избереме соодветните делови за да може да
составиме целина.
Процесот опфаќа проток на гориво низ резервоарот под услов да се
одржува константно ниво при променлива потрошувачка на гориво.
Константното ниво на гориво е показател на успешното изведување на
процесот, па затоа нивото ќе го земеме како излезна големина.
Набљудувањето на промената на нивото ќе биде основа за управување.
На промената на нивото влијаат протокот и потрошувачката и затоа ќе ги
земеме како влезни големини. Протокот на гориво може да се управува па
затоа служи како управлива влезна големина. Соодветните големини се
50
означени на следниот начин: h е нивото, q1 е протокот на влез , q 2 е протокот

на излез (истекувањето),  е густина на горивото и pT е притисок на
потрошувачот.
За претпоставениот начин на синтеза особено важна е статичката
карактеристика на процесот, која во овој случај претставува зависнот на нивото
(излезна големина) од протокот на влезот (управлива влезна големина). Таа
зависност се добива од равенката за рамнотежа која важи при претпоставка
дека протокот на гориво на влез во резервоарот е еднаков на протокот на
гориво на излез од резервоарот т.е q1  q2 .
Истекувањето q 2 според Бернулиевиот закон зависи од разликата на
хидростатичкиот притисок на дното на резервоарот p  gh и притисокот на
потрошувачот pT и се запишува со изразот:
q2 = C ρgh  pT , C е константа.
Така, равенката за рамнотежа гласи:
q1 = C ρgh  pT , а оттука произлегува статичката зависност:
1 q12 1
h= + pT .
ρg C 2
ρg
Последната равенка ја дава зависноста на нивото од влезниот проток, но
го вклучува и влијанието на потрошувачката кое се изразува преку промените
на притисокот на потрошувачот. Помал притисок pT значи поголема
потрошувачка на гориво и паѓање на висината на нивото, а поголем притисок
pT значи помала потрошувачка на гориво и пораст на висината на нивото .
Статичките карактеристики претставуваат повеќе параболи кои
одговараат на различни вредности на притисокот на потрошувачот pT .
На сликата 5-12 се прикажани статичките карактеристики.
Сл. 5-12. Статички карактеристики на процесот h  f (q) за различни pT
На една од карактеристиките се одбира работна точка на процесот, која

се одбира врз основа на претходно проучување на условите на синтезата и
51
дадените вредности за нивото кое треба да се одржува константно при

одредена вредност на притисокот на потрошувачот р т. Дадената вредност на
нивото се нарекува сакана (барана) вредност и ќе ја означиме со hs . Во
конкретниот пример при притисок на потрошувачот pT 3 , вредноста hs  1m и
соодветната вредност на протокот е q1  10 l min .
За да се одржува нивото константно, дотокот на гориво се одредува со
помош на вентил, а промените на нивото се детектираат со помош на
претворувач на ниво.
Како извршен елемент се користи вентил управуван од електромотор со
ограничено движене (актуатор), како на сликата 5-13:
Сл. 5-13. Статичка карктеристика на извршниот елемент q1  f (u)
Со помош на електромотор кој се движи пропорционално со

приклучениот електричен напон вентилот се отвора или затвора, и така се
добива проток низ вентилот кој е пропорционален со напонот на
електромоторот. Ќе претпоставиваме дека зависноста на протокот q1 од
управувачкиот напон u на електромоторот е дадена со статичката
карактеристика како на слика 5-13:
q1  f (u) .
Од таа карактеристика може да се одреди колку изнесува потребниот
напон на електромоторот, за да низ вентилот тече гориво со проток:
q1  10 l min , (погледни ја работната точка на сл. 5-13), тоа е напонот u 0  30V .
Како мерен претворувач за ниво се користи детектор кој како сетилен
елемент користи лебдило кое виси на еластична пружина, така што
рамнотежната сила зависи од нивото, како на слика 5-14 а).
Поместувањето на лебдилото се пренесува на лизгачот од
потенциометарот, па така се добива електричен мерен сигнал em кој е
пропорционален со нивото. Зависноста на em од нивото може да се прикаже со
равенката em  f (h) , која претставува статистичка карактеристика и е
прикажана на слика 5-14 б).
52
Сл. 5-14. а) Дејствување на претворувачот на ниво со лебдило како сетилен елемент

б) Статичка карактеристика на претворувачот на ниво em  f (h)
Сите прикажани карактеристики може да се претстават во заеднички

координатен систем како на следната слика 5-15.
Сл. 5-15. Статички карактеристики на процесот, мерниот претворувач на ниво и

извршниот елемент поврзани во координатен систем
53
На графикот е прикажано поврзување на работните точки на мерниот

претворувач на ниво и извршниот елемент со работната точка на вентилот.
Третиот квадрант е предвиден за статичките карактеристики на единицата за
управување , која треба да се определи со понатамошна синтеза. Привремено
во тој квадрант е претставен човекот и доделена му е улогата на единица за
управување. Ќе проучиме како човекот го управува процесот и за таа цел на
следната слика 5-16 е прикажан човекот во непосредна близина на
резервоарот, притоа тој ги набљудува промените на мерниот сигнал и управува
со вентилот.
Сл. 5-16. Управувачот ги следи промените на нивото и управува со дотокот на гориво
Човекот ќе ги набљудува промените на вредностите на мерните

големини во однос на саканите вредности, споредувајќи ги вредностите на
мерниот сигнал e m , s со вистинската вредност em во даден момент.
Врз основа на утврдената разлика em , s  em човекот ќе донесува одлука

за големината на дотокот на гориво. Нека претпоставиме дека се променил
притисокот на потрошувачот од вредност pT 3 , при кое е определена работната
точка на процесот, на поголема вредност pT 4 . Бидејќи, притоа не се променил
дотокот на гориво од вредноста q10 , промената на положбата на работната
точка ќе предизвика промена на нивото. Нивото се зголемува и човекот
забележува пораст на мерниот сигнал , т.е. забележува разлика em , s  em и се
одлучува на намалување на дотокот на горивото, т.е. ќе го намалува дотокот
постепено така што работната точка ќе се поместува по должината на
статичката карактеристика сé додека не стигне во положба што одговара на
саканото ниво hs , (на слика 5-15 тоа е прикажано со поместување на точката 2'
со точката 2'').
Истата оваа постапка треба да ја изведе и единицата за автоматско
управување (регулатор), кој треба да се вгради во колото. Како единица за
управување се користи едноставен засилувач, кој според аналогијата со
човекот ќе дејствува така што ќе ја споредува вистинската вредност em со
54
саканата вредност e m , s , а добиената разлика ќе ја засилува во соодветен

управувачки напон u, потребен за управување со електромоторот.
Поврзувањето на засилувачот и можните статички карактеристики при
различни вредности на засилувањето k е дадено на сликата 5-17:
Сл. 5-17. Единицата за управување и нејзините можни статички карактеристики
Сите опишани елементи се поврзуваат во регулационо коло како на

сликата 5-18.
Сл. 5-18. Конечен внатрешен распоред на елементите кај системот за одржување на

ниво на гориво
Сега може да се комплетира графикот на статичката карактеристика на

единицата за управување во третиот квадрант што е претставено на сликата
5-19.
Следен чекор е проверка на успешноста на синтезата користејќи анализа
на однесувањето на составениот систем. Потоа врз основа на анализата,
системот се подобрува, па повторно се анализира и подобрува, и тоа се прави
сé додека не се постигне доволно приближување кон саканото однесување на
системот.
55
Сл. 5-19. Статички карактеристики на единиците на процесот поврзани во координатен

систем
Сл. 5-20. Промената на работната точка на процесот предизвикува промена на

состојбата на системот
56
Сл. 5-21. Случај на нестабилен систем и неповолен одзив
5.5. Заклучоци за системите

Oпишувајќи ја синтезата на системот во претходниот пример, утврдивме
дека управувањето на системот може да го реализира самиот човек или
управувањето на системите може да се реализира со помош на соодветни
технички уреди. Сепак, развојот на техниката доведе до тоа да се применува
во автоматско управување на системите, а не рачно управување. Но,
автоматски управуваните системи не го исклучуваат целосно човекот, ниту
целосно ги превземаат сите негови должности на управување. Имено во
автоматски управуваните системи улогата на човекот е да ги креира системите,
да ги користи резултатите од нивното дејствување и заедно со нив да создава
нови системи.
Особено важни односи помеѓу човекот и системот се следните:
- човекот е дел од системот, го управува и извршува соодветни
управувачки дејства,
- човекот претходно ги дефинира законите на управувањето, па во текот
на дејствувањето на системот ги усогласува, набљудувајќи ги внатрешните
односи и односите помеѓу човекот и околината,
- човекот ја насочува потрошувачката енергија на системот со цел да ја
сведе на минимум,
57
- човекот во системот вградил совршени закони на управување, го

набљудува нивното изведување и донесува управувачки одлуки во моментот
кога системот ќе се најде во непредвидени услови,
- човекот ја координира работата на системот со работата на другите
системи и му дава дополнителни информации на системот за целта на
дејствувањето.
Човекот уште многу одамна настојувал да направи системи кои
самостојно ќе изведуваат одредени задачи, па така денес автоматските уреди
и индустриските роботи често се користат при изведување на опасни, тешки и
заморни активности.
Идејата за роботите потекнува од научната фантастика . Дури и денес,
кога зборуваме за роботските системи и за се она што тие го донесуваат, тешко
можеме да ги избегнеме визиите од областа на научната фантастика. Денес,
на роботите гледаме многу попрактично, затоа што тоа ни го овозможува
степенот на развитокот на техниката. Роботите се многу сложени уреди кои се
појавиле кога се развиле оние гранки на науката на кои се заснова денешната
роботика: теорија на машините, теорија на автоматското управување,
сметачката техника, методите на т.н. вештачка интелегенција, како и
технологијата на сензорите и претворувачите.
Кога се зборува за роботите не може а да не се спомене научната
фантастика. За тоа постои доволно цврста причина. Ако погледнеме низ
историјата, низа писатели на научно-фантастична литература многу успешно
го предвидувале развитокот во многу области на науката и техниката. Исто
било и со роботиката.
Роботите прв пат се споменуваат околу 1920–тата година во научно-
фантастичната драма на чешкиот писател Карел Чапек, позната под името
''Р.У.Р'' (Росумови универзални роботи), пред повеќе од 40 години од појавата
на вистинските роботски уреди .
Роботот е автоматизиран уред кој извршува функции кои обично му се
препишуваат на човекот. Роботика е подрачје кое ги проучува роботите,
нивната градба, производство и употреба .
Во светот големо внимание се посветува на градбата и истражувањето
на различните совршени роботи. Но поголемиот број на индустриски роботи
имаат способност да ги извршуваат најосновните работни постапки.
Индустрискиот робот може да се репрограмира и е наменет да поместува
работен материјал, предмет, алат и специјални уреди на различни зададени
начини со цел да се извршат различни задачи. Квалитативен скок настапува со
развојот на техниката на сметачите кога се појавуваат машини и уреди
управувани од електронски сметачи. Тоа се т.н. нумерички управувани
машини (NC). Тие можеле да извршат многу сложени работи, но тоа сепак
биле само строго одредени движења за кои била конструирана машината (на
пример автоматизиран струг).
Најчесто за поимот робот се користи и терминот автомат. Всушност,
автоматот е технички уред кој потполно самостојно ги извршува работните
задачи т.е. од почетокот и во текот на дејствувањето може без учество на
човекот да прима материјал, енергија и информации неопходни за
исполнување на соодветните работни задачи. Со развојот на сметачите и
58
методите на вештачката интелегенција на роботот му е овозможено снаоѓање

и во некои непредвидени ситуации.
Под поимот вештачка интелегенција во роботиката подразбираме
способност на роботот да решава некои непредвидени ситуации, да собира
информации за надворешниот простор и врз основа на тоа да донесува одлуки
за начинот на извршување на поставената задача. Вештачката интелегенција
подразбира низа методи со кои се формираат програми за компјутер кои се
способни за одредени интелегентни постапки. Тука се методите за
препознавање на облик, анализа и синтеза на говор итн.
59
6. Објект и управување на објект
6.1. Процес и објект
6.1.1. Вовед
За своите потреби, човекот замислил соодветни работни и производни
постапки кои би му користеле при преработка на материјата, при производство
и претворување на енергијата, при пренос на материјали и различни
многубројни други намени. За таа цел човекот конструирал разновидни машини
и уреди со чија помош ќе ги изведува тие постапки. Така, задачите на
автоматското управување се јавуваат во најразлични облици и зависат од нови
и различни услови. Ова најдобро може да се види од следните примери:
- со мелење во млинот се преработуваат житариците, но за индустриски
потреби се мелат и други продукти и развиени се различни видови на млинови,
- со електролиза од водата со помош на уред за електролиза се добива
кислород и водород, а во индустријата со електролиза (при соодветни услови)
се произведува алуминиум.
Познато е дека некоја производна постапка воопштено ја нарекуваме
процес (процес на мелење, електролиза, хемиски реакции итн). Особено
важно е да се истакне дека се управуваат процесите, а не процесните уреди
(млинови, уреди за електролиза итн). Исклучок претставуваат процесите
поврзани со движење на некој уред или негови делови, а исто така и било кое
независно тело или објект. Примери за вакви процеси се: движењата на
различни алати во алатните машини, пловењето на бродовите, летање на
авиони или ракети. Поимот процес во ваквите случаи се заменува со поимот
управуван дел или управуван објект, и притоа зборуваме за управување на
брод, авион, а не за управување на пловидбата односно летот.
Автоматското управување на објектот се разликува од автоматското
управување на процесот во следното: излезната големина на објектот е
големина која е значајна за движењето: поместување, брзина, забрзување,
сила и др. Затоа, мерниот претворувач е секогаш поврзан со објектот и
заеднички се движат, а исто така и извршниот елемент е поврзан со објектот и
заедно со него се движи.
При испитување на процесот и објектот од аспект на управување,
особено значајна е зависноста на нивните излезни и влезни големини. Таа
зависност е претставена со соодветен математички опис кој се нарекува
математички модел. Познато е дека постојат два видови на зависност на
излезните и влезните големини: динамичка и статичка, и соодветно на тоа
постојат два видови на математички модели: динамички и статички. Физички
гледано, математичкиот модел на процесот и математичкиот модел на објектот
се различни.
Динамичкиот математички модел на процесот ги опишува можните
промени на состојбата на процесот, а динамичкиот математички модел на
објектот ги опишува можните промени на местото или положбата на објектот.
Статичкиот математички модел на процесот ги поврзува вредностите на
60
излезните и влезните големини кога процесот е во рамнотежна состојба.

Статичкиот математички модел на објектот ја опишува патеката по која се
движи објектот во однос на одбраната состојба.
6.2. Процес
Во овој дел ќе видиме што треба основно да се знае за процесот пред да
се премине на синтеза на управувањето.
На слика 6-1 е прикажан пример со котел во кој се загрева масло за
греење кое се користи како гориво во некоја печка.
Сл. 6-1. Протекување и загревање на масло за греење како пример за процес
Работните услови во печката зависат од променливата потрошувачка и

од променливите услови за загревање.
Управувањето на процесот подразбира одржување константна
температура на маслото за греење. Греењето се остварува со помош на
електричен грејач, а се користи и мешалка со цел да се постигне рамномерно
греење во котелот.
Карактеристичните големини за управување на процесот од претходната
слика се: температурата на маслото за греење T која ја претставува
акумулираната топлина, како и висината (нивото) на маслото во котелот h која
ја претставува акумулираната количина на масло. Овие две големини се
земени како излезни големини на процесот. Влезни големини се: влезниот
проток на маслото од резервоарот q1 , неговата топлина определена со
температурата T1 , излезниот проток (потрошувачката) на загреано масло q 2 ,
топлината Q доведена со помош на грејачот која пак е определена со
температурата на грејачот T2 и температурата на околината T0 .
На сликата 6-2 е даден системски приказ на процесот на протекување и
загревање на маслото во котелот.
61
Сл. 6-2. Системски приказ на процесот на протекување и загревање на масло за

греење во котелот
6.2.1. Управување на процес

За да се реализира управувањето на процесот, потребно е да се
определат управливите влезни големини: една големина со која ќе се одржува
воспоставеното ниво и друга големина со која ќе се одржува воспоставената
температура.
На висината на нивото на маслото во котелот влијае: потрошувачката на
масло во печката, но и влезниот проток на масло. Ако влезниот проток на
масло се земе како управлива големина, тогаш промената на нивото
предизвикана од променливата потрошувачка, може да се избегне со
соодветен променлив проток на влез.
На загреаноста на маслото во котелот, како и на температурата на
маслото за греење влијаат:
- температурата на маслото за греење кое што во котелот протекува од
резервоарот, бидејќи ако маслото е постудено треба подолго да се загрева и
обратно,
- температурата на околината, која е пониска од температурата на
маслото за греење во котелот, па дел од топлината се одведува во околината,
- температурата на грејачот, бидејќи грејачот предава топлина на
маслото за греење.
Температурата на маслото за греење во резервоарот има константна
вредност која е приближно еднаква со температурата на околината.
Температурата на околината се менува според годишното време, временските
прилики во текот на денот (ден-ноќ). Според определени пресметки се зема
температурно подрачје на вредности врз основа на метеоролошки податоци за
дадено место, на пример од -20С до +36С.
На топлинската состојба на процесот најмногу влијае промената на
температурата на грејачот, која може да се менува со управување на
електричната енергија која се донесува на грејачот, и затоа треба да се земе
како управлива влезна големина.
Со управување на топлината донесена на маслото со помош на грејачот,
може лесно да се избегнат промените на топлинската состојба предизвикани
од променливата потрошувачка или променливата температура на околината.
Врз основа на претходното, набљудуваниот процес може да биде
управуван со две единици за управување. Со едната единица би се управувал
62
влезниот проток на маслото за греење и на тој начин би се одржувало

константно ниво т.е. константна акумулација на материја, а со другата единица
би се управувала доведената електрична енергија на грејачот и со тоа би се
одржувала константна температура на маслото или константна акумулација на
топлина во котелот. Досега кажаното е прикажано на сликата 6-3:
Сл. 6-3. Управување на процесот на протекување и загревање на маслото за греење
6.2.2. Повеќевеличински процес

Процесот кој го набљудувавме во претходната лекција е
повеќевеличински процес. За секој процес кој има две и повеќе влезни и
излезни големини (величини) велиме дека е повеќевеличински процес. Според
видот на процесот, меѓусебните влијанија и дејствувања на овие бројни
големини, процесите може да бидат многу сложени, а соодветно на тоа и
управувањето ќе биде сложено.
Во примерот со претходно набљудуваниот процес, постојат
повеќекратни дејствувања на влезните врз излезните големини, но при
изведување на управувањето се земени само главните дејствувања.
При одржување на константната вредност на нивото, се дејствува врз
влезниот проток на материја (волуменот на материја) во котелот, а со тоа се
влијае и на нивото. Меѓутоа, промената на влезниот проток влијае и на
топлинската состојба на материја (масло) во котелот, но тоа влијание е помало
во однос на топлинското влијание предизвикано од грејачот. Дејствувањето на
топлината доведена со грејачот, влијае врз топлинската состојба во котелот, (а
исто така и на температурата), и претставува второ главно дејствување.
Дејствувањето на протокот на материја врз топлинската состојба во котелот
велиме дека претставува меѓудејствување или интеракција.
63
Ако подобро физички се набљудува смислата на избраните главни

дејствувања, тогаш едно од нив е карактеристично за рамнотежа на
материјата (материјален биланс), а другото за топлинската рамнотежа
(топлински биланс). Смислата на меѓудејствувањата е влијанието на
материјалната рамнотежа врз топлинската. Кога меѓудејствувањето е
значително, тогаш управувањето врз основа на топлинскиот биланс
(одржување на температурата) не може да се изведе независно од
управувањето врз основа на материјалниот биланс (одржување на висината),
туку потребно е да се земе во предвид и меѓудејствувањето.
Посебно подрачје од автоматиката се занимава со прашањата поврзани
со управување на повеќевеличинските процеси .
6.2.3. Математички модел

Откако се определени излезните и влезните големини на процесот, се
составува математички модел т.е. математички опис на зависностите на
излезните од влезните големини. Притоа важно е да се раздвојат двете
основни дејствувања во процесот и притоа ќе се добие математички модел кој
го сочинуваат описот на материјалната рамнотежа и/или топлинската
рамнотежа на процесот. Овие описи се равенки и нивниот општ облик е
следниот:
{[доведена материја или топлина] – [одведена материја или топлина]}t =
= {[акумулирана материја или топлина]}
Кога се составува динамички математички модел, тогаш претходната
равенка се пишува за многу мала временска разлика ∆t, па и акумулираната
материја или топлина во процесот се јавува во вид на прираст ∆. Така
динамичката равенка за материјалната рамнотежа ќе гласи:
[доведена материја – одведена материја]t = [акумулирана материја]
Динамичката равенка за топлинската рамнотежа ќе биде:
[доведена топлина – одведена топлина]t = [акумулирана топлина]
Постоењето на прираст, независно дали се работи за растење или пад
на акумулирана материја или топлина во процесот, покажува дека се менува
состојбата во процесот.
Кога во процесот има рамнотежна состојба, тогаш прирастот на
акумулираната материја или топлина е еднаков на нула. Според тоа, ако,
десните страни на равенките за материјална и топлинска рамнотежа се
изедначат на нула, ќе се добие статичкиот математички модел на процесот:
доведена материја – одведена материја = 0,
доведена топлина – одведена топлина = 0.
Доколку не би постоело управување, тогаш секоја промена на влезните
големини ќе предизвика промена на акумулацијата на материја или топлина, а
процесот нема да може да се одржува во рамнотежна состојба. Оттука
произлегува физичката смисла на управувањето на процесот: управувањето на
процесот подразбира, одржување на прирастот на акумулација на материја
64
и/или енергија на вредност нула или на вредност дадена според однапред

дефиниран закон .
Врз основа на претходно кажаното, може да се состави математички
модел на набљудуваниот процес и тоа со пооделно проучување на
материјалната и топлинската рамнотежа.
a) Материјална рамнотежа
Во процесот се донесува определена количина на масло q1 (m 3 h) , а од

процесот се одведува определена количина на масло q 2 (m 3 h) . Разликата
(q1  q2 )  t е причина за промена на волуменот на масло во котелот V , па
равенката гласи:
(q1  q2 )  t  V .
Ако се воведе V  A  h , каде A е плоштина на пресекот на котелот, а h е
висината на маслото, тогаш претходната равенка може да се запише во
поинаква форма. Плоштината на пресекот A има константна вредност и
прирастот на волуменот се прикажува со равенката: V  A  h . Новиот облик
на равенката ќе биде:
(q1  q2 )  t  V
(q1  q2 )  t  A  h
h 1
 (q1  q 2 ) .
t A
Од равенката очигледно е влијанието на промените на влезните
големини q1 и q 2 врз излезната големина h . На слика 6-4 е даден шематски
приказ на зависноста на излезните и влезните големини кои се
карактеристични за материјалната рамнотежа на процесот.
Сл. 6-4. Зависност на излезните и влезните големини карактеристични за

материјалната рамнотежа на процесот
б) Топлинска рамнотежа
На маслото во котелот му се доведува топлина со самиот проток на

маслото и преку грејачот. Претходно веќе е претпоставено дека температурата
на маслото во резервоарот е T1 . Ако неговата густина е  , а специфичната
топлина е c p , тогаш топлината Q1 што ја носи маслото во котелот при проток
q1 е дадена со изразот Q1  q1c p T1  t .
Топлината што се пренесува на маслото со помош на грејачот е дадена
со изразот Q2  U g Ag (T2  T )t , каде T2 е просечна температура на грејачот, Ag
65
е површина на грејачот преку која се доведува топлина на маслото, а U g

коефициент на пренос на топлината од греачот на маслото. Со T е означена
температурата на маслото во котелот.
Топлината од котелот се одведува преку маслото кое истекува и преку
ѕидовите на котелот кон околината. Ако температурата на маслото кое
истекува е еднаква со температурата на маслото во котелот т.е. ако се
претпостави дека густината и специфичната топлина на маслото битно не се
менуваат во дадениот температурен опсег, тогаш одведената топлина со
истекувањето на маслото е дадена со изразот Q3  q3 c p T  t .
Количината на топлина Q0 одведена во околината ќе зависи од ѕидовите

на котелот, неговата изолација и температурата на околината. Ако се земе
дека котелот има танки ѕидови и нивната температура е еднаква на
температурата на маслото во котелот, тогаш може да се напише
Q0  AsU s (T  T0 )t , каде As е површина на ѕидовите на котелот преку кои се
одведува топлината кон околината, а U s е коефициент на пренесување на
топлината од ѕидовите кон воздухот.
Разликата на доведената и одведената топлина (Q1  Q2  Q3  Q0 ) е
причина за прирастот на акумулираната топлина во котелот Q , па равенката
за топлинска рамнотежа е дадена со изразот:
Q1  Q2  Q3  Q0 t  Q , каде:
Q1 - топлина што маслото ја носи во котелот т.е. маслото во резервоарот

има определена претпоставена температура,
Q2 - топлина што се пренесува на маслото со помош на грејачот,
Q3 - топлина која се одведува со истекување на маслото,
Q0 - топлина која се одведува во околината, и

Q - прираст на акумулирана топлина во котелот, која претставува
разлика од доведената и одведената топлина.
Топлината акумулирана во котелот е Q  Vc p T . Во овој израз  и c p се
непроменливи големини така што јасно се гледа дека прирастот Q зависи од
волуменот и температурата на маслото во котелот, Q  c p (VT )  c p A(hT ) .
Оттука со средување на равенката за топлинскиот биланс се добива:
c p A (hT )  c p 
 1 q2 T 
U g Ag  U s As t  U A U A 
 g g s s  .
c p U g Ag U s As
 q1T1  T2  T0
U g Ag  U s As U g Ag  U s As U g Ag  U s As
Зависноста на излезните и влезните големини кои се карактеристични за
топлинскиот биланс на процесот е претставена на слика 6-5.
66
Сл. 6-5. Зависност на излезните и влезните големини карактеристични за топлинскиот

биланс на процесот
в) Целосен приказ на моделот
Двете равенки изведени врз основа на материјалната и топлинската

рамнотежа на процесот, го сочинуваат системот од равенки кои го
претставуваат математичкиот модел на набљудуваниот процес. Графичката
претстава на ваквиот комплетен модел е прикажана на слика 6-6 од каде што
лесно се воочуваат сите дејствувања на влезните големини врз излезните. Со
тоа се потврдуваат и претходните анализи за главните дејствувања и
дејствувањето на материјалниот врз топлинскиот биланс.
Сл. 6-6. Приказ на меѓусебната зависност на големините карактеристични за процесот

на протекување и загревање на масло за греење во котелот
6.2.4. Избор на работно подрачје и работна точка

За да претходно спроведената анализа има практична вредност,
потребно е да се избере работно подрачје и работна точка, па потоа да се
определат бројните вредности на големините. За таа цел, најпрво се составува
статички математички модел или се црта статичка карактеристика на процесот.
За да се поедностави анализата ќе ги воведиме следните претпоставки:
- потрошувачката на маслото за греење и неговиот влезен проток имаат
иста и константна вредност q1  q2  q10 , а нивото е на соодветнo избрана
константна вредност h0 ,
- температурата на маслото што дотекува во котелот е T1  T10  const ,
67
- промена на топлинската состојба во процесот е можна само поради

промена на температурата на околината.
За неколку различни вредности на температурата на околината, во
опсегот помеѓу претпоставената најниска температура T0,min и претпоставената
највисока температура T0,max , статичката карактеристика може да се прикаже
во координатен систем T  T2 како множество од прави чија стрмнина и
положба зависат од параметрите на процесот: T1 , T0 ,  ,....(слика 6-7):
Сл. 6-7. Избор на работна точка на статичката карактеристика на процесот
Со T0 е означена просечната температура на околината на која и

припаѓа статичка карактеристика на која ќе биде одбрана и работна точка.
Секоја точка од статичката карактеристика одговара на соодветно
воспоставена состојба во процесот. Една од тие состојби се одбира како
поволна или најдобра работна состојба, а за соодветната точка на статичката
карактеристика велиме дека е работна точка.
Во набљудуваниот пример, работната точка се определува според
саканата температура на маслото за греење во котелот, која е означена со Ts .
Работната точка се наоѓа во пресекот на правата T  Ts и статичката
карактеристика.
При T2  T0 соодветната вредност на температурата на грејачот е T2 ,1 .
Температурата на грејачот зависи од неговата изведба и од приклучениот
напон u . Затоа е потребно да се знае зависноста T2  f (u) , со чија помош ќе се
одреди напонот u1 кој ја дава температурата на грејачот T2 ,1 .
Во пракса се предвидува и соодветно дозволено подрачје на

отстапување на температурата во котелот  T од вредноста Ts . Затоа на
следната слика 6-8 е нацртано тоа подрачје, и врз основа на тоа се поставени
граници T2,min и T2,max .
68
Сл. 6-8. Дозволеното подрачје на отстапувањето на температурата на маслото е

основа за одредување на подрачјето на вредности на температурата на грејачот
Со помош на зависноста T2  f (u) може да се определат и u min и u max ,

кои се значајни за извршниот член. Најголемата потребна вредност на
температурата на грејачот T2,max е при T0  T0,min и T  Ts  T , а при T0,max и
T  Ts  T ќе биде најмала вредноста на температурата на грејачот T2,min .
Вредноста T е значајна при синтеза на системот за управување.
6.2.5. Линеарен и нелинеарен процес, линеаризација на процеси

Статичкиот математички модел на претходно испитуваниот процес е
права. Секој процес чија статичка карактеристика во работното подрачје е
права, се нарекува линеарен процес. Процесот чија статичка карактеристика
во работното подрачје не е права се нарекува нелинеарен процес.
Управувањето на нелинеарните процеси е многу посложено од
управувањето на линеарните процеси и нивното проучување не спаѓа во
рамките на основите на автоматиката. Сепак, тоа не значи дека нема да се
проучуваат процесите со нелинеарна статичка карактеристика. За поголемиот
број на нелинеарни процеси може да се претпостави дека се линеарни во
потесна смисла, што е можно ако испитувањето се сведе на мало подрачје
околу работната точка, што е прикажано на примерот на статичката
карактеристика на сликата 6-9.
Сл. 6-9. Нелинеарна статичка карактеристика на процес и можност за претпоставка на

линеарност во околината на работната точка
69
Во тоа мало подрачје нелинеарниот израз во математичкиот модел може

да се замени со линеарен, и тогаш велиме дека е спроведена линеаризација
на процесот.
Линеаризацијата може да се прикаже на примерот на статичкиот модел,
кој се добива при слободно истекување на маслото од котелот т.е кога не се
користи пумпа за истекување на маслото, како на слика 6-10:
Сл. 6-10. Пример на котел со слободно истекување на масло за греење
Ќе го занемариме загревањето претпоставувајќи дека е константно, а ќе

го набљудуваме статичкиот модел изведен врз основа на материјалната
рамнотежа.
За рамнотежна состојба важи: q1  q2 . Бидејќи истекувањето е слободно,
тогаш тоа ќе биде пропорционално со квадратниот корен од разликата на
притисоците на дното на котелот (хидростатичкиот притисок) p h и притисокот
во печката pT т.е.:
q2  C ph  pT .
Користејќи го изразот за хидростатичкиот притисок, ќе се добие

статичкиот математички модел:
q1  C   g  h  pT .
Со средување на претходната равенка се добива зависноста на
излезната големина h од влезните големини q1 и pT :
1 1
h q2  pT .
 g C 2 1
 g
1 1
Ако се воведе замената: C 4 
, C5  , тогаш статичкиот
 g C 2
 g
математички модел ќе биде претставен со квадратна функција:
h  C 4  q12  C 5  pT .
70
Значи нивото зависи од квадратот на вредноста на q1 , а линеарно од

вредноста pT . Притисокот pT зависи од состојбата во печката и ја одредува
количината на потрошеното масло. Ако се претпостави дека притисокот pT
значајно не се менува и дека неговата просечна вредност е pT , тогаш
статичката карактеристика ќе има облик како на сликата 6-11 а).
a) б)
Сл. 6-11. Нелинеарна статичка карактеристика (а) и можност за нејзина замена со
линеарна статичка карактеристика во околина на работната точка (б)
Со hs ќе го означиме саканото ниво на масло во котелот, а соодветниот

проток со q1, 0 . Нека се можни мали промени на протокот q1  q1, 0  v , на кои
одговара мала промена на нивото h  hs  z . Значи, имаме мали промени на
вредностите во околината на работната точка. Ако ги замениме h и q1 во
статичката карактеристика со нови изрази, ќе добиеме
hs  z  C4 q1,0  v   C5 pT .
2
Равенката може да се среди со квадрирање, па потоа да се земе во

предвид дека во работната точка важи:
hs  C4  q12,0  C5 pT
hs  z  C 4 q12,0  2C4 q1,0 v  C4 v 2  C5 pT
 z  2C4 q1,0 v  C4 v 2 .
Ако v има мала вредност, помала од единица, тогаш v 2 ќе има уште

помала вредност и ќе може да се занемари. Тогаш нелинеарниот математички
модел во околината на работната точка (q1,0 , hs ) е заменет со правата
z  2  C 4  q1,0  v  C6 v .
Со C6 е означен производот на константните членови: C 6  2  C 4  q1, 0 .
71
На овој начин е направена линеаризација на моделот во околината на

набљудуваната работна точка. На слика 6-11 б) e нацртан координатен систем
v  z со координатен почеток во работната точка. Низ координатниот почеток
на новиот координатен систем поминува и правата z  C6 v , кој при
понатамошна синтеза на единицата за управување ќе се користи како основа
при пресметките.
6.2.6. Прикажување на статички математички модел

Графичкото прикажување на статичкиот математички модел зависи од
видот на процесот и бројот на неговите влезни и излезни големини. Кога
процесот е едноставен, со една влезна и една излезна големина, тогаш во
општ случај тоа е функцијата y  f (x) , која се прикажува во правоаголен
координатен систем, така што влезната големина е x (апсциса), а излезната
големина е y (ордината). На слика 6-12 се прикажани неколку статички
карактеристики на едноставни процеси.
а) б)
в) г)
Сл. 6-12. Приказ на статички карактеристики
Статичкиот математички модел на процесот со една излезна и две

влезни големини е функција од следниот вид y  f ( x1 , x2 ) . Оваа функција може
да се прикаже во просторен координатен систем така што влезните големини
x1 и x 2 се апсциса и ордината, а излезната големина y е третата оска.
На слика 6-13 е даден просторен приказ на статичкиот модел од
претходното објаснување h  C 4  q12  C5 pT .
Влезните големини q1 и pT се апсциса и ордината, а излезната големина

h е третата оска, статичката карактеристика е квадратна површина.
72
Сл. 6-13. Просторен приказ на статичка карактеристика
Во пракса, често, една од влезните големини и тоа обично онаа која не е

управлива се зема како параметар, па таквиот статички модел се прикажува во
рамнина како множество од криви. Во набљудуваниот пример, q1 е управлива
влезна големина, па притисокот pT ќе биде параметар. Во подрачјето на
претпоставените вредности од најмалиот очекуван притисок pT , d до
најголемиот очекуван притисок pT , g , се црта множество од криви h  f (q1 , pT )
за низа од произволно одбрани вредности pT , pT ,d  pT  pT , g , како на следната
слика 6-14:
Сл. 6-14. Делумен приказ на претходната карактеристика во рамнината q1  h
Статичките математички модели на повеќевеличинските процеси се

сложени функционални зависности, па се прикажуваат сведени на едноставни
облици. Обично за одделни влезни големини се зема дека имаат константни
вредности, па на тој начин се намалува бројот на независни променливи.
73
6.2.7. Параметри
Математичкиот модел на испитуваниот процес, покрај излезни и влезни
големини, содржи и големини кои се својствени за процесниот уред и за
маслото. Тоа се површината на пресекот на котелот A , површината на грејачот
Ag , коефициентите на пренос на топлина U g и U s , специфичната топлина на
маслото c p . Сите овие големини се нарекуваат параметри. Карактеристиките
на параметрите се значајни за обликот на моделот, а и за управувањето.
Затоа, понатамошната поделба на моделите се изведува според видовите на
параметрите.
Параметрите на набљудуваниот процес беа временски непроменливи,
па затоа велиме дека тоа е процес со константни параметри. Постојат и
процеси со променливи параметри, т.е. такви на кои временски им се
менуваат вредностите на параметрите. Причините за промена на вредностите
на параметрите може да бидат различни: физичко или хемиско делување на
материјата врз процесниот уред, промената на составот на материјата под
дејство на електромагнетно или радиоактивно зрачење итн, и брзината на
промената на вредностите на параметрите може да биде различна, што зависи
од природата на процесот.
За набљудуваниот процес, исто така претпоставивме дека параметрите
имаат еднакви вредности во целиот простор во кој се води процесот
(претпоставка на идеално мислење), па не претставуваат функција од
просторот. За таквиот процес велиме дека е процес со концентрирани
параметри. Постојат процеси во кои таква претпоставка не е можна, па при
составување на моделот треба да се земат во предвид и параметри во
функција од просторот. Тоа се процеси со распределени или дистрибуирани
параметри.
Да ја спомениме уште и поделбата на процесите на детерминистички и
стохастички. Детерминистичките процеси имаат параметри чии вредности
или можни начини на промени им се однапред познати, определени или
детерминирани. Ако промените на параметрите и нивните вредности не може
однапред да се предвидат, т.е. ако параметрите ја менуваат вредноста
непредвидливо, тогаш за таквите процеси велиме дека се случајни или
стохастички.
6.2.8. Резиме
Основните задачи коi треба да се проучат при испитување на даден
процес со цел да се оствари негово управување се:
- Проучување на процесот и неговата цел. Определување на
карактеристичните излезни големини значајни за одвивање на процесот и
веднаш да може да се оцени мерливоста на одбраните излезни големини.
- Проучување на влијанието на околината врз одвивањето на процесот.
Определување на карактеристични влезни големини кои влијаат на
материјалната и енергетската рамнотежа на процесот. Корисно е да се испита
74
како се менуваат вредностите на влезните големини и се избираат управливи

влезни големини.
- Изведување на динамички математички модел и проучување на
карактеристиките на параметрите. Испитување на главните дејствувања и на
меѓудејствувањата на големините.
- Испитување на статичкиот математички модел. Определување на
ограничувањата, избор на работно подрачје и работна точка. Пресметување на
вредностите на излезните и влезните големини кои одговараат на работната
точка.
- Изведување на можностите за поедноставување на математичкиот
модел. На пример, ако моделот е нелинеарен, може во одредени услови да се
спроведе линеаризација во околината на работната точка.
6.3. Основни поими за објектот на управување

За проучување на процесот потребни се знаења од областа на
хемиското инжинерство, динамиката на флуидите, термодинамиката, ракување
со материјали итн. Проучувањето на објектот се заснова на механиката,
особено на нејзините подрачја динамика и кинематика. Кога објектот е некој
вид на воздухоплов, тогаш за негово проучување потребни се знаења од
аеродинамика, а ако објектот е брод, тогаш особено важна е динамиката на
бродот. Погрешно е мислењето дека стручњакот за автоматика мора да ги
совлада сите тие знаења, за да може подобро да го реализира решението за
управување на процесот или објектот. Всушност, експертот за автоматика мора
да знае само толку колку што му е потребно за да може да соработува со
експертот за подрачјето кое го опфаќа испитуваниот процес или објект.
При проучување на објектот од аспект на неговото управување, се
поставуваат многу сложени прашања за стручњаците по автоматика, кои може
да се решат само во соработка со експерти за механика, аеродинамика,
ракетна техника, динамика на бродови, навигација и др.
6.3.1. Општ осврт на движењето на телата

Кога се набљудува тело во просторот, тогаш неговото движење може да
се изрази со помош на ротирање околу трите меѓусебно нормални оски кои што
поминуваат низ неговото тежиште и како поместување на неговото тежиште по
должината на било која од овие оски. Секое од овие движења може да се
одвива посебно, а можни се и секакви истовремени движења.
На слика 6-15 прикажани се неколку можни случаи. Ако истовремено се
одвиваат сите движења, тогаш идеалниот динамички модел ќе содржи шест
равенки – три равенки на ротирање изведени врз основа на рамнотежа на
моментите на силите и три равенки на движење изведени врз основа на
рамнотежата на силите. Но, во пракса е посложено, треба да се земе во
предвид реалната околина, обликот на телото, дејствувањето на надворешните
сили, ограничувањата. Но, во многу случаи задачата на управувањето ќе биде
поврзана за едно од движењата, па моделот ќе содржи само една равенка.
75
а) г)
б) д)
в) ѓ)
Сл. 6-15. Координатен систем на тело и примери на можни движења
Трите меѓусебно нормални оски, кои се замислени да поминуваат низ

тежиштето на телото, се нарекуваат оска на свртување, оска на движење
горе – долу и оска на ротација.
76
Оската на ротација се поставува по должината на оската на симетрија,

ако таква оска постои, или, општо во рамнината на симетрија, и ќе ја означиме
со O1 . Оската на движење горе – долу поминува попречно низ телото, а
нормалата е на оската на ротација во тежиштето T , и ќе ја означиме со O2 .
Оската на свртување (лево-десно) е нормална на оската на ротација и на
оската на движење горе – долу, и ќе ја означиме со O3 . Сместувањето на
телото во однос на три оски се нарекува положба на телото. Телото може да
ја менува положбата со ротација околу поодделните оски и истовремено
ротирање околу две или три оски.
На примерот од слика 6-16 е прикажано како промената на положбата се
одредува со помош на аглите, кои се означени на следниот начин:
- агол на свртување ( лево-десно)  ,
- агол на движење горе-долу  ,
- агол на ротација  ,
- вкупен агол на промена  .
Притоа важат овие тригонометриски односи:
tg  tg  sin 
tg  tg  cos 
Ако телото се движи по должината на своите сопствени оски, се вели
дека телото го менува местото. Потребно е да се разликува промената на
местото од промената на положбата. Двете промени може да се случуваат и
истовремено, како што беше кажано во воведниот дел. Промената на местото
и положбата на телото се нарекува поместување.
Сл. 6-16. Ракета како пример за координатен систем на тело
77
6.3.2. Ракета, авион и брод како објект

За да може да се определи местото на објектот во просторот, потребно е
да се определи точката во просторот во однос на која ќе се оценува промената
на местото на објектот, која се нарекува референтна точка. Како референтна
точка може да се земе некоја точка на Земјата, па во таа точка се определува и
референтен координатен систем во кој ќе може математички да се опишува
менувањето на положбата на телото. Оските на тој координатен систем се
нарекуваат оски на Земјата. Лонгитудиналната или надолжна оска се
поставува низ референтната точка во хоризонталната рамнина на некоја
претпоставена насока, на пример да се совпаѓа со насоката север и ќе ја
означиме со Z 1 . Трансверзалната оска исто така е во хоризонталната
рамнина, а поминува низ референтната точка нормално на лонгитудиналната
оска, и ќе ја означиме со Z 2 . На претходните две оски, нормална е
вертикалната оска, и ќе ја означиме со Z 3 . На слика 6-17 е прикажана
пловидба на брод во однос на референтната точка S .
Сл. 6-17. Движење на брод во координатен систем Z1  Z 2
Пловидбата на бродот претставува движење кое се остварува со цел да

се пристигне од едно место во друго, и покрај постојаното дејствување на
пречките. Движењето се остварува со помош на гориво, а управувањето на
насоката на движење се остварува со помош на кормилото.
Ако бродот се движи во идеални услови на мирно море, праволиниски со
константна брзина, константен отпор на бродот, не дејствува никаква пречна
сила на кормилото, тогаш од аспект на автоматско регулирање не постојат
посебни задачи поврзани со неговото управување. Задачите се наметнуваат
при неповолни временски услови, начин на кормиларење и динамички
карактеристики на бродот. Многу поедноставни задачи (на пример управување
со кормило) може да се решат со класични методи на автоматско управување и
не претставуваат посебна тешкотија. Напротив, постојат задачи поврзани
непосредно со начинот на управување при пловидбата во целина, кои може да
се решат со помош на модерни начини на управување. На пример такви се
управување на брод на соодветен пат при променливи услови поврзани со
78
морето и ветерот, така да траењето на патот биде оптимално, или пак

управување на брод на соодветен пат при зададено траење на патот, така да
при променливи услови поврзани со морето и ветерот, да се оствари
оптимална потрошувачка на гориво.
Проучувањето на движењето на телата се заснова на постепено
развивање на моделот, па најчесто првиот опис е идеализација на реалниот
модел. Секогаш, описот се изведува во согласност со Њутновиот закон: збирот
на сите сили што дејствуваат на некое тело е правопропорционален на масата
и забрзувањето на тоа тело F  ma .
Како пример, може да се разгледа управување на движењето на
противвоздушна ракета. Испитувањето е со претпоставка дека набљудуваната
ракета има маса m , нема сопствен погон, метеоролошките услови се идеални,
отпорот на воздухот е занемарлив и нема ветер. Може да се претпостави и
дека при летањето ракетата не ја менува положбата.
Така, задачата е сведена на проучување на движењето на точка со маса
m . Нека таа точка е ракета, која е исфрлена под агол  со почетна брзина v0 и
нека се движи во рамнината Z 1  Z 3 , како на сликата 6-18.
Сл. 6-18. Лет на ракета претставен како идеален кос истрел
Движењето на ракетата после воведувањето на претпоставките, може да

се усвои дека е составено од две транслации – една во насока на Z 1 оската и
друга во насока на Z 3 оската. За опис на движењето на ракетата, се користат
две равенки за рамнотежа на силите. Ако се означат местата на ракетата во
координатниот систем Z 1  Z 3 сo ( z1 , z 3 ) , брзината на движењето ќе биде:
z1 z
v1  , v3  3 , а забрзувањето ќе биде:
t t
v1 v
a1  , a3  3 .
t t
а) Силите кои делуваат на објектот се еднакви на нула, бидејќи ракетата
нема погон, нема ветер, а отпорот на воздухот е занемарен, т.е.
m  a1  0 .
б) m  a3  m  g .
79
Силата Fg  m  g е последица на забрзувањето на слободниот пад g .
Добиените равенки претставуваат идеализиран динамички математички

модел на движењето на ракетата, и може да се решат со помош на виша
математика, а нивното решение дава информација за местото на ракетата во
секој момент од времето од моментот на исфрлувањето t 0  0 .
Добиениот статички модел е даден со равенката:
z12 g 1
z 3  z1  tg 
 2 , и ја претставува траекторијата по која се
2 v0 cos 2 
движи ракетата во претпоставениот референтен координатен систем.
Особено важно е да се истакне дека современата автоматика се
заложува за развојот на ракетната техника многу повеќе отколку за развојот на
било кое друго подрачје од техниката. Теоријата на автоматиката има најважна
примена во подрачјето на ракетната техника и вселенските летала.
Испитувањето на реалното однесување на ракетата е многу посложено. Кога
станува збор за ракета со сопствен погон, потрошувачката на гориво ја
намалува почетната маса на ракетата, па математичкиот модел на летот е
претставен со временски променливи параметри. На ракетата има и неопходни
мерни претворувачи, обично тоа се претворувачи на брзина или забрзување и
претворувач на висина. Ракетата носи и извршни механизми т.н. крилца за
вртење. Мерните претворувачи кои се потребни за управување се сместуваат
во предниот дел, а единиците за управување се сместуваат во задниот дел.
Главните крила се сместени во близина на тежиштето, а крилцата за
подигнување и спуштање кај ракетите со мали брзини се сместени веднаш зад
главните крила (слика 6-19 а), а кај ракетите за над звучни брзини се
сместуваат кон крајот на ракетата т.е што подалеку од главните крила
(слика 6-19 б).
а)
б)
Сл. 6-19. Приказ на крилцата за вртење (извршните елементи) кај ракета за подзвучна
брзина (а) и надзвучна брзина (б)
80
Генерално, се користат управувачки крилца кои имаат три основни

управувачки намени. Тоа ќе биде објаснето на примерот на авион претставен
на слика 6-20.
Сл. 6-20. Управувачките крилца на авионот како извршни уреди за положба
За управување со авионот секогаш се користат крилцата за сите три

намени, додека пак кај ракетите некои од нив може и да не постојат.
Крилцето со чија што помош се управува со авионот во рамнината на
вртење, се нарекува кормило. Со кормилото се влијае на правецот на летот.
Крилцата со чија помош се управува наклонот на авионот (лево-десно)
во рамнината на ротација, се нарекуваат закрилца. Кормилото за висина
управува со положбата на авионот во рамнината на движење горе-долу, а
служи и за спуштање и подигнување. Секоја промена на положбата на
управувачките крилца при летањето, влијае на промената на рамнотежата на
силата. Меѓусебното дејствување на движењата на управувачките крилца е
причина за сложените зависности во математичкиот модел, а задачата на
управување треба да се разгледува како и при управување на
повеќевеличински процеси. Целосното управување на ракетата претставува
сложен математички модел, а исто така и управувањето на авионот, како и
управувањето на подморницата ќе се засноваат на сличен модел.
6.3.3. Пример на математички опис на управување

Постојат бројни примери на објекти со еден или два степени на слобода
на движење, а нивното истражување и управување е далеку полесна задача
отколку случајот на ракета, авион, подморница или брод. Таквите проблеми
обично се сведуваат на решавање на едноставни задачи за транслаторно или
ротационо поместување, па во принцип лесно се решаваат со знаењето од
основи на механиката. Ќе разгледаме пример каде што објектот на управување
е вртлива плоча на која е поставен телескоп (слика 6-21). Со аголното
завртување на плочата потребно е управувањето да е така изведено што при
набљудувањето на одредена ѕвезда, таа би се задржала во видното поле на
набљудувачот.
81
Сл. 6-21. Вртлива плоча со телескоп како објект на управување
Од системски аспект овој објект може да се претстави како на слика 6-22.
Сл. 6-22. Системски приказ на објектот од слика 6-21
Излезна големина е аголното завртување на плочата  2 , а влезна

големина е вртливиот момент на осовината на погонскиот мотор M . Потребно
е да се изведе математички модел според зависноста 1 (t )  LM (t ). За таа
цел потребно е поедноставување на разгледуваниот објект замислено како на
слика 6-23. Вртливата плоча е претставена со ваљак чија инерција е I 2 , додека
масата на погонската осовина и роторот на моторот се претставени со ваљак
чија инерција е I 1 . Вискозното триење во лежиштето на плочата е означено со
D2 , а во лежиштата на погонската осовина со D1 . Преносниот однос на
n
запчаниците е 1  1 . Аголното завртување на погонската осовина е означено
n2
  2
со  2 . Аголната брзина на осовината n 2 ќе ја означиме со  1  1 и  2  ,а
t t
  2
аголното забрзување ќе биде 1  1 и  2  . Динамичкото управување ќе
t t
биде опишано со две равенки за рамнотежа на вртливите моменти.
а) Прв степен на слогот
Равенката за рамнотежа ќе биде:
I11  D1 1  M 1  M ,
82
каде со M е означен моментот што го развива моторот, а M 1 е моментот на

оптеретувањето на запчаникот 1 предизвикан од дејствувањето на вториот
степен на слогот.
Сл. 6-23. Приказ на вртлива плоча со телескоп во облик на механички слог како основа
за развој на математичкиот модел
б) Втор степен на слогот

Равенката за рамнотежа ќе биде:
I 2  2  D2  2  M 3  M 2 ,
каде M 2 е моментот пренесен на запчаникот 2, а M 3  k 2 каде k е константа

на еластичност на осовината.
Работата на првиот запчаник е еднаква на работата на вториот запчаник
па може да се напише:
M 11  M 2  2 .
n2
Ако во овој израз се вметне зависноста 1   2 , тогаш се добива
n1
n2
M2  M 1 што овозможува равенката за вториот степен на слогот да го добие
n1
следниот облик:
I 2  2  D2  2  k 2  M 2  0 ,
а равенката за првиот степен се сведува на:
n2  n n
I1 2  2 D1 2  1 M 2  M .
n1 n1 n2
83
Со собирање на равенките за првиот и вториот степен на слогот се

добива конечниот облик на динамичкиот математички модел:
 n   n  n 
 I 2  2 I1  2   D2  2 D1  2   2 k   1  1M 2  M .
 n1   n1   n2 
Синтезата на управувањето на разгледуваниот објект би се темелела на
последната равенка. Начинот на управување лесно може да се замисли. Нека
тоа биде контурата на слика 6-24.
Сл. 6-24. Идеја за управување на вртлива плоча со телескоп
Со помош на претворувач на аголно завртување потребно е да се мери

положбата на плочата и така добиениот сигнал да се спореди со управувачката
големина која ја претставува вистинската насока на ѕвездата што се
набљудува. Ако аголот кој ја одредува насоката на ѕвездата во однос на
референтната оска Z 1 е  R , тогаш доколку постои разлика  R   2 ,
управувачкиот сигнал u од единицата за управување ќе дејствува на моторот
кој ќе ја заврти плочата со телескопот така што  R  2  0 .
84
7. Воопштување на математичкиот модел на процес и објект

7.1. Вовед
Задачите на управувањето опфаќаат различни специјалистички
подрачја. Затоа, претходно ја истакнавме потребата и неопходноста од
соработка на експертите за автоматика и експертите специјалисти за
подрачјето кое го опфаќа конкретниот процес или објект. Меѓутоа, кога еднаш
процесот или објектот ќе биде математички опишан и кога експертот за
автоматика ќе располага со математичкиот модел на процесот или објектот
што треба да биде управуван, тогаш начелно може да се напушти подрачјето
на посебната дисциплина и решавањето на задачата продолжува независно од
физичката природа на конкретниот процес или објектот. Дадениот математички
модел, без оглед на што се заснова, претставува основа за теоретско решение
за најдобар начин на управување. Кога ќе биде утврдено решението и кога ќе
биде проучено однесувањето на системот во општ случај, тогаш резултатите се
пренесуваат на конкретната задача и повторно е неопходна помош од
експертите на соодветните дисциплини. Како пример ќе разгледаме
проучување на стаклен термометар претставено на слика 7-1.
Сл. 7-1. Можни чекори при проучување на задачата
Живиниот стаклен термометар кој треба да се проучи е составен дел на

некој сложен уред, Нека тој уред го користи некој специјалист S , па тој заедно
ќе го проучува термометарот со експертот за автоматика A (или во општ случај
со експертот за теорија на системи). Во зависност од потребата, тие можат да
консултираат и други експерти, на пример, експерт за термодинамика. Прво,
тие ќе го издвојат термометарот од околината, водејќи притоа сметка да не
биде занемарена ниедна интеракција на термометарот и околината, т.е.
влијанието на околината врз термометарот и обратно.
На пример, од околината се пренесува топлина врз термометарот, а
специјалистот S , кој исто така е во околината, ја чита висината на живиниот
85
столб на термометарот. Потоа следува примена на знаењата за системите и

развој на математички модел. Бидејќи моделот е воопштен, експертот A
продолжува самостојно со теоретско проучување на моделот. Може да користи
и компјутер т.е. да направи компјутерска симулација. Во овој дел, експертот A
може да повика и математичар кој ќе му помогне во теоретската анализа на
воопштениот модел, како и експерт за програмирање, кој ќе му помогне во
примената на компјутерот. Но, сите тие ќе ги користат знаењата за системите.
Резултатите ќе се разгледуваат и применат со експерт за посебното
подрачје. Од тоа може да произлезе дека моделот треба да се унапреди и да
се извршат додатни истражувања. Во тој случај истражувањето се повторува
во насока на усовршување и ново проучување на воопштениот модел.
7.2. Математички линеарен модел

Основите на теоријата на автоматиката се развиени врз претпоставката
на модел на линеарен процес со константни коефициенти. Тој модел е обична
диференцијална равенка од следниот облик:
(n) ( n 1)   
a n y  a n 1 y  ........  a3 y  a 2 y  a1 y  a0 y  x ,

каде што x е влезна големина, y е излезна големина , y е брзина на промена
 dy 
на излезната големина или нејзин прв извод, y  , a y е брзина на промена
dt

dy 
на брзината на излезната големина y  или забрзување на излезната
dt
големина. Забрзувањето на излезната големина претставува втор извод од
 d 2 y 
излезната големина y  2 . y е брзина на промена на забрзувањето,
dt

  dy
y  итн. Равенката која ги содржи брзините на промена на излезната
dt
големина се нарекува диференцијална равенка, а нејзиниот степен е одреден
со најголемиот степен на промена на брзината. На пример, равенка од прв ред

го има следниот облик: a1 y  a 0 y  x , равенката од втор ред го има следниот
 
облик: a 2 y  a1 y  a 0 y  x , равенката од трет ред го има следниот облик:
  
a3 y  a 2 y  a1 y  a 0 y  x , каде a 0 , a1 , a 2 , a 3 ,... се константни коефициенти.
Решавањето на овие равенки не е тешко, но потребно е знаење од виша
математика. Решението на равенките претставува одзив на излезната
големина y (t ) , на дадена промена на влезната големина x(t ) . Општото
решение го има следниот облик: y (t )  C1e r1t  C 2 e r2t  C3 e r3t  ............  (t ) . C1 ,
C2 ,... се константи, а r1 , r2 ,... се решенија на карактеристичната равенка која се

добива од оригиналната диференцијална равенка со замена y  1 , y  r ,
  
y  r 2 , y  r 3 итн. и претпоставка дека x  0 .
86
7.2.1. Анализа на процес од прв ред

Процесот од прв ред во општ облик се прикажува со следната равенка:

 y (t )  y (t )  k  x(t ) ,
или поедноставено:

 y y  k  x ,
dy 
каде x  x (t ) е влезна големина, y  y (t ) е излезна големина, а y  y (t ) 
е
dt
брзина на промена на излезната големина или нејзин извод. Константата k е
статичка осетливост , а е временска константа.
Општото решение на равенката од прв ред е:
y  C1e rt   .
Од системски аспект овој процес е прикажан на слика 7-2, а истовремено
е прикажана и смислата на статичката осетливост.
Ако на влез од процесот дејствува константна големина x (t )  a , тогаш

ќе биде y  0 , а динамичката равенка ќе премине во статичка y  kx . Значи,
вредноста k ја определува промената на излезната големина при промена на
влезната големина. Ако k  1 , тогаш вредноста на излезната големина ќе биде
k пати поголема од вредноста на влезната големина. Ако k  1 , тогаш
вредноста на промената на излезната големина ќе биде еднаква на вредноста
на промена на влезната големина, а ако k  1, тогаш вредноста на излезната
големина ќе биде k пати помала од вредноста на влезната големина.
Сл. 7-2. Линеарен процес и можни вредности на излезната големина при константна
вредност на влезната големина
Сите линеарни процеси имаат статичка карактеристика y  kx .

Статичката осетливост k  tg , каде што  е аголот помеѓу статичката
87

карактеристика и позитивната насока на апцисата. Кога    45  , тогаш
4
  
k  tg  1. Кога   , тогаш k  1, а кога   , тогаш k  1 .
4 4 4
Временската константа  го карактеризира динамичкото однесување на
процесот, па влијанието на нејзината вредност врз одзивот на процесот ќе се
утврди ако се претпостави дека постои промена на вредноста на влезната
големина x(t ) . Значи, потребно е да се примени знаењето за анализата на
процесот, па да се земе дека на влез на процесот дејствуваат преодни промени
кои ќе доведат до промена на излезната големина y (t ) ). Во продолжение
редоследно ќе бидат анализирани тие промени.
Одзив на отскочна (скоковита) влезна промена

Одзивот на процесот од прв ред на скоковита влезна промена се добива
ако на неговиот влез се донесе моментална скоковита промена како на слика
7-3.
Сл. 7-3. Одзив на процес од прв ред на отскочна влезна промена
t

Одзивот ќе биде даден со функцијата: y(t )  ak (1  e  ) , за t  t 0 . Одзивот
е експоненцијална функција која што во бесконечност тежи кон ak , бидејќи кога
t

t  , тогаш вредноста e  0 . Карактеристиката на одзивот е прикажана на

слика 7-4 така што функцијата е сведена на обликот:

t
y (t ) 
 1 e  .
ak
Сл. 7-4. Карактеристика на одзив на процес од прв ред на отскочна влезна промена
88
Кривата почнува да расти во моментот на дејствување на скоковита

влезна промена, во t  t 0  0 . Во моментот t1   одзивот достигнува 63.2% од
својата конечна вредност, во моментот t 2  2 одзивот достигнува 86.5% од
својата конечна вредност, за да во моментот t 3  4 одзивот достигне 98.2% од
својата конечна вредност (слика 7-5).
Значи, преодната појава во процесот побуден со отскочна влезна
промена се смирува после четири временски константи.
Сл. 7-5. Карактеристики на одзив на процес од прв ред на отскочна влезна промена
На пример, однесувањето на стаклениот термометар (топломер) се

опишува со равенка од прв ред. Ако неговата временска константа е 30s, тогаш
при скоковита промена на мерената температура, порастот на живата во
капиларата ќе трае четири временски константи: 4 x 30s = 120s = 2min. Ако го
користиме овој топломер за да ја измериме температурата на телото, тогаш
вредноста прочитана на топломерот ќе одговара на температурата на телото
дури кога во топломерот ќе заврши преодната појава, после две минути.
На слика 7-5 е прикажано и следното значење на одзивот: тангентата
y
повлечена во било која точка на кривата ја сече асимптотата  1 на
ak
оддалеченост од една временска константа. Кога е повлечена во t1, ќе ја сече
y
правата  1 во t1   .
ak
Одзивот на процесот на единична скоковита влезна промена се нарекува
временска карактеристика на процесот.
Одзив на импулсна влезна промена

Одзивот на процесот од прв ред на импулсна влезна промена или
скратено - импулсниот одзив, е даден на слика 7-6:
89
Сл. 7-6. Одзив на процес од прв ред на импулсна влезна промена
Точниот облик на одзивот може да се изведе со помош на познат одзив

на скоковита влезна промена. Всушност, импулсот може да се замисли според
следната слика 7-7, каде се добива со собирање на дејствувањата на две
скоковити промени со спротивни предзнаци и временско поместување за t1 .
Сл.7-7. Добивање на импулс со времетраење t1 како збир на две скоковити промени

со спротивен предзнак и временски поместени за t1
Исто така и импулсниот одзив може да се добие со собирање на

одзивите на претпоставените скоковити влезни промени, како на слика 7-8.
Сл. 7-8. Добивање на одзив на импулсна влезна промена како збир на два одзиви на
скоковита промена со спротивен предзнак и временски поместени за t1
Функцијата на одзивот е составена од две функции: едната важи за

подрачјето 0  t  t1 и е еднаква на функцијата што го опишува скоковитиот
одзив, а другата важи за подрачјето t  t1 , а претставува збир на функциите на
првиот и вториот скоковит одзив:
90
 
t
0  t  t1
 1
y  ak (1  e 
)
y (t )   t t
,
 y  ak (e   1)e  t  t
1
 2 1
Обликот на одзивот зависи од времетраењето на импулсот. Тоа е

прикажано на слика 7-9, за процес со статичка карактеристика k  1 и
временска константа .
Сл. 7-9. Одзиви на импулсна промена со различно времетраење t1
Висината на импулсот е константна, а се менува времетраењето и

притоа се добиени одзивите: y1 (t ) , y2 (t ) , y3 (t ) , y4 (t ) на импулси со траење

t1  10 , t 2  4 , t 3  2 , t 4  . Импулсниот одзив на процесот побавно ја следи
2
влезната импулсна промена колку што е помало траењето на импулсот во
однос на временската константа на процесот.
Од системски аспект, како пример може да разгледаме електрично RC
коло (слика 7-10):
Сл. 7-10. RC коло како пример за процес од прв ред
Зависноста на излезната од влезната големина на ова коло е равенка од

прв ред, која може математички да се прикаже со помош на равенки добиени со
примена на Кирхофовите закони. За влезното коло важи:
e1  iR  e2 ,
а за излезното коло важи:
de2
i C ,
dt
91
de2 
каде е брзина на промена на излезниот напон и може да се означи со e 2 .
dt
Со замена на равенката за струјата и од втората равенка во првата равенка ќе
се добие опис на колото т.е диференцијална равенка од прв ред:

RC e2  e2  e1 .
Временската константа на колото е   RC , а статичката осетливост е
k  1.
Да го разгледаме повторно импулсниот одзив y1 од слика 7-9. На
сликата 7-11 се прикажани и две значајни карактеристики на одзивот: порастот
и смирувањето, така што нивното траење е означено како времетраење на
порастот t p и времетраење на смирувањето t s . Лесно може да се види дека
времетраењето на порастот и на смирувањето се еднакви на четирите
временски константи на процесот.
Сл. 7-11. Време на пораст и време на смирување кај импулсниот одзив
Импулсот ќе биде пренесен поверодостојно ако времетраењето на

порастот на импулсниот одзив е пократко од времетраењето на целиот импулс.
Значи, вредностите на R и C може да се изберат само ако за зададениот
импулс кој треба да се пренесе, се определи и дозволеното најголемо
времетраење на порастот. Знаејќи го сето ова, може да одреди колку треба да
бидат вредностите на отпорникот R и на кондензаторот C , за да може
веродостојно да се пренесат напонски импулси со времетраење од 1ms .
Одзив на праволиниска влезна промена

Одзивот на процесот на праволиниска влезна промена е прикажан на
сликата 7-12. Претпоставуваме дека вредноста на влезната големина расте
според законот x  at . Со решавање на диференцијална равенка од прв ред,
во која x(t )  at , се добива одзивот:
 
t

y (t )  ak t  (1  e ) ,

t  t0  0 .
 
92
Сл. 7-12. Одзив на процес од прв ред на праволиниска влезна промена
За да се анализира карактеристиката на одзивот, ќе ги споредиме

y (t )
влезната побуда и одзивот. Разликата x(t )  е изразот:
k
t

a  a  e . 
Со траење на промената, вториот член на изразот се намалува и се

добива:
y (t )
x(t )   a .
k
Од последниот израз се добива y (t ) :
y (t )  kx(t )  ka  kat  ka  ka(t  ) .
Кривата на одзивот временски заостанува зад влезната промена за
временската константа  , а тоа е прикажано на следната слика 7-13:
Сл. 7-13. Кривата на одзивот на праволиниска влезна промена заостанува во однос на

неа за временската константа 
93
8. Автоматско управување
8.1. Вовед
Во претходните теми го проучивме процесот или објектот, нивните
работни услови и сега треба да се пристапи кон избор на најсоодветен начин
на управување. Потоа, се одбира мерен претворувач, извршен елемент и
единица за управување, па се остварува целосна синтеза на системот. Затоа,
неопходно е да се разберат начините на управување и можностите за нивна
примена. Во рамките на оваа тема ќе бидат изнесени основните поими за
управувањето, а особено внимание ќе биде посветено на управувањето со
помош на повратна врска, како и на анализата и синтезата на регулационото
коло.
8.1.1. Начини на управување

Како основа за определување на начините за управување може да се
земе информацијата која што единицата за управување ја прима за
соодветниот процес. Постојат два основни начини на управување и тоа:
- управување со повратна врска (слика 8-1 а), и
- управување со помош на влезна големина (управување со
претходна врска) (слика 8-1 б).
Првиот вид на управување се остварува врз основа на набљудување на
излезната големина, т.е. врз основа на информацијата за состојбата на
процесот. Вториот вид на управување се остварува врз основа на
набљудување на влезната големина, т.е. врз основа на информацијата за
дејствувањето на околината врз процесот.
а) б)
Сл. 8-1. Управување со повратна врска (а) и со помош на влезна големина (б)
При управување со помош на повратна врска, единицата за управување

дејствува на управливата влезна големина врз основа на информацијата за
излезната големина. Нејзиното управувачко дејствување е такво што секое
отстапување на излезната големина од зададената вредност се поништува со
спротивната промена на вредноста на управливата влезна големина. Затоа
често се нагласува дека тоа е управување со помош на негативна повратна
врска.
При управување со помош на влезна големина (управување со
претходна врска), единицата за управување дејствува на управливата влезна
94
големина врз основа на информацијата за една од влезните големини. Се

претпоставува дека таа влезна големина значително ја менува својата
вредност и неповолно влијае на состојбата на процесот, така што само со
набљудување на излезната големина и управување со помош на повратна
врска не може да се постигнат задоволувачки резултати при управувањето.
Двата видови на управување се разликуваат и според дејствувањето и
според изведбата на единицата за управување. За синтезата на единицата за
управување кај вториот начин на управување потребно е добро да се познава
процесот и можните последици од дејствувањето на влезните големини врз
чија основа се води процесот. Управувањето со претходна врска обично не се
изведува во рамките на автоматиката, туку се вбројува во сложените постапки
на управување кај кои единицата за управување содржи и компјутерска
единица. За објаснување на двата начини на управување, ќе го користиме
примерот за одржување на константно ниво во котелот како на сликата 8-2.
Сл. 8-2. Пример за одржување на константно ниво на масло за греење во котел
Имено, маслото за греење преку котелот се доставува до печката. Во

печката притисокот изнесува pT , за кој во интерес на управувањето со
претходна врска ќе претпоставиме дека се менува непредвидливо, па тие
промени неповолно влијаат на константноста на нивото. Од системскиот приказ
на процесот на протекување на масло, на претходната слика 8-2 може да се
види дека излезната големина е висината на нивото h , и таа треба да се
оджува на саканата вредност hs . Влезни големини се: протокот на маслото за
греење q1 и притисокот во печката pT . Управлива влезна големина е протокот
на маслото за греење q1 .
Да го разгледаме управувањето со помош на повратна врска, земајќи во
предвид дека се можни многу мали промени на притисокот pT . Тоа ќе биде
едноставно регулационо коло како на сликата 8-3.
95
Сл. 8-3. Одржување на константно ниво на масло во котелот со управување со помош

на повратна врска
Мерениот сигнал од мерниот претворувач за ниво се споредува со
референтниот сигнал кој одговара на саканата вредност на нивото.
Отстапувањето   hs  h е појдовна основа за формирање на управувачкото
дејство u . Во согласност со управувачкото дејство u се нагодува протокот q1 ,
за да отстапувањето биде еднакво на нула.
Управувањето со помош на влезна големина е дадено на сликата 8-4.
Сл. 8-4. Одржување на константно ниво на масло во котелот со управување со помош

на влезна големина
Целта е следна: да се одржува саканата висина hs , но значителните и

нагли промени на вредноста на притисокот во печката pT , внесуваат пречки
кои тешко може да се отстранат со управување со повратна врска. Со помош
96
на управувањето со претходна врска, потребно е да се нагодува вредноста на

протокот q1 , така да се елиминираат несаканите последици од промената на
притисокот. Зависноста на протокот q1 , од притисокот pT при зададената
висина hs е дадена со изразот.
q1  C ghs  pT .
При определена просечна вредност на притисокот pT , протокот има

вредност q1  q1, 0 . Промената на вредноста на притисокот pT  p , при
константна вредност q1  q1, 0 , влијае на промена на висината h и притоа не
важи h  hs . Затоа за даден притисок pT  p треба да се пресмета нова
вредност q1 , т.е. q1, N , која ќе овозможи да се одржува h  hs , т.е,
q1, N  q1,0  q  C ghs  ( pT  p) .

Оваа операција треба да се реализира доволно претходно така да
промената на притисокот да не влијае на процесот. Ако притисокот порасне за
 p , треба веднаш да се намали протокот за  q , и обратно, ако пртисокот
опадне за  p , треба да се зголеми за  q . Управувачкото дејство u се создава
врз основа на пресметаната вредност  q .
8.1.2. Управување
На сликата 8-5 е прикажано управување на некој процес, при кое
повратната врска ја затвора човекот.
Сл. 8-5. Снабдување на три печки со масло за греење чија потрошувачка се менува
според законитоста во прикажаниот временски интервал t p
Имено, човекот ги испитува и запишува промените на вредностите на

излезните големини од процесот во определени временски моменти и открива
дека тие промени се повторуваат според некој закон. Затоа, замислува
управување врз основа на некој закон, кој му служи како распоред или
програма за дејствување на единицата за управување. Ако единицата за
97
управување заедно со единицата за време ја остави да дејствува самостојно,

тогаш е прекината повратната врска и доколку се појават непредвидени
промени, тогаш единицата за управување нема да има информации за тоа и би
дејствувала врз основа на почетно вградените информации. Затоа
управувањето без повратна врска се користи само кога промените на
состојбите во процесот се однапред познати и се повторуваат периодично.
Како пример за управување ќе разгледаме одржување на ниво на масло
за греење во котел. Но, сега од тој котел со масло се снабдуваат неколку печки
кои трошат различни количини на масло и не работаат истовремено. Со
набљудување, може да се утврди дека после определен временски период
нивната потрошувачка се менува според определен закон кој периодично се
повторува како на претходната слика 8-5.
Законот за промена на потрошувачката на масло за греење q2 (t ) е
познат, и тој закон се остварува така што единицата за управување q2 (t ) се
реализира во вид на програма. Според таа програма се менуваат
управувачките дејства т.е. вентилот се отвора или затвора во согласност со
зададениот закон. Програмата периодично се повторува во согласност со
периодичноста на потрошуваката на масло, при што важи q1  q2 , а нивото е
константно како на сликата 8-6.
Сл. 8-6. Управување на дотокот на масло за греење во котелот со програма изведена

врз основа на позната законитост за потрошувачката q 2 така што ќе важи q1  q2
Било какво отстапување од првобитно воспоставениот закон, било во

потрошувачката или временскиот распоред, ќе ја наруши рамнотежата, а со
тоа и управувањето. Во пракса, при составување на програмата треба да се
земе предвид и динамичката зависност на нивото на масло во котелот од
протокот q1 . Но, во примерот динамиката на процесот е занемарена, со цел да
се поедностави анализата на управувањето на процесот.
98
Како втор пример на управување ќе разгледаме процес на мешање: во

сад последователно се донесуваат материите A , B и C , се мешаат се додека
не се добие саканата состојба на мешавината. Потоа садот се празни и се мие.
Постапката може да се повторува по желба, според потребната количина на
мешавина. По претпоставка да материите A , B и C секогаш имаат исти
својства, составена е постапка за добивање на соодветна мешавина. Идејата
за управување на овој процес е дадена на следната слика 8-7:
Сл. 8-7. Управување на мешање на три материи со управувачка програма во

временскиот интервал t p
На сликата 8-7 е нацртана и програмата составена во согласност со

претходното објаснување: во почетокот на работниот циклус прво се отвара
вентилот V A . После време t1 се отвара вентилот VB и почнува да работи
мешалката. Во t 2 се затвора вентилот V A и престанува дотокот на материјата
A , а се отвара вентилот VC па дотекува материјата C . Во t 4 се затвораат VB и
VC , а мешањето продолжува се до моментот t 5 кога е постигната саканата
мешавина. Мешавината се испушта со отварање на вентилот VD . Кога садот е
испразнет, вентилот VD се затвора, а се отвара вентилот VE1 . Потоа, почнува
миењето на садот и со отварање на вентилот VE 2 се празни садот и е
подготвен за повторување на циклусот.
99
8.1.3. Управување со повратна врска, регулирање

Постојат следните начини на управување:
- управување со повратна врска, и
- управување со претходна врска.
Начините на управување може да се поврзат, што зависи од конкретниот
објект или процес.
Друга поделба може да се направи и според обликот на сигналот што ја
носи информацијата. Може да се користат континуирани или дисконтинуирани
сигнали. Но, ние ќе разгледаме управување со помош на повратна врска.
На слика 8-8 е дадена општа блок шема на регулационо коло (САУР).
Сл. 8-8. Општа блок шема на регулациско коло
Информацијата за состојбата на процесот, единицата за управување ја

добива преку мерниот претворувач како мерен сигнал. Вредноста на мерениот
сигнал постојано се споредува со вредноста на референтниот сигнал.
Разликата на овие два сигнали (грешка или отстапување) претставува
информација за единицата за управување, која пак ја создава управувачката
големина. Управувачката големина дејствува врз извршниот механизам и
доведува до промена на вредноста на управливата влезна големина на
процесот.
Целта на процесот се остварува со одржување на излезните големини
на константната вредност во согласност со избраната работна точка или со
менување на работната точка, а со тоа менување и на вредностите на
излезните големини. Постојат два основни начини на управување врз основа
на информацијата за целта на процесот и тоа:
- стабилизација или одржување на излезните големини на константна
вредност, и
- следење или менување на вредностите на излезните големини.
100
- Автоматска стабилизација
Автоматската стабилизација се остварува така што референтниот сигнал

се поставува на определена константна вредност која одговара на саканата
вредност на управуваната големина. Таа вредност на референтниот сигнал ќе
ја означиме со y r , 0 и таа референтна вредност ќе одговара на саканата
вредност на управуваната големина y s т.е y r , 0  y s . Единицата за управување
при секое отстапување на управуваната големина y од саканата вредност y s
дејствува на управливата големина така што да биде y  y s  const .
Примери за примена на автоматската стабилизација има многу, и во
пракса многу од различните задачи на управување всушност претставуваат
автоматска стабилизација на вредностите на различни излезни големини.
Примери на автоматска стабилизација се одржување на константна
температура во комората на фрижидерот, одржување на константното ниво на
масло во котелот, автоматската стабилизација на електричен напон и др. Како
конкретен пример ќе разгледаме автоматска стабилизација на електричен
напон.
На слика 8-9 a) е претставен едноставен напонски исправувач на кој ќе
анализираме автоматска стабилизација на електричен напон.
a)
б)
Сл. 8-9. Пример за автоматска стабилизација на електричен напон
Нека неговиот излезен напон е u i кога е неоптоварен, а uT кога е

оптоварен со отпорник со променлива отпорност RT . Внатрешната отпорност
на исправувачот Ru не е занемарливо мала, па секоја промена на отпорноста
RT предизвикува значителна промена на излезниот напон uT :
RT
uT  ui .
Ru  RT
101
Со автоматска стабилизација потребно е да се постигне u r  const за

одредено подрачје на вредности на RT . Тоа е можно да се направи со
регулациско коло во кое вредноста на референтниот сигнал ќе биде константна
и ќе одговара на саканата вредност u T , 0 . Ваквата изведба ќе ја анализираме
преку слика 8-9 б).
Регулационото коло е поставено помеѓу исправувачот и оптоварувањето
така што во колото на оптоварувањето и извршниот елемент е поставен
извршен елемент. Во случајот тој е означен со R и всушност претставува
соодветно одбран електронски елемент (на пр. транзистор) на кој може да му
се менува отпорноста со промена на напонот на една од електродите.
Задачата на автоматската стабилизација е замислена како нагодување на
вредноста R според промените на напонот uT што се предизвикани со
промената на отпорноста RT . Напонскиот разделник поставен паралелно со
отпорникот RT има улога на мерно сетило, па оттука падот на напонот на
отпорникот R1 е мерниот сигнал u m . Вредноста R1  R2 се зема да биде многу
поголема од RT што овозможува при мерењето да не се влијае на состојбата
на напонот uT . Мерниот сигнал u m се споредува со референтниот сигнал кој се
добива од друг паралелен разделник со Зенер диода. Заради своите
карактеристики Зенер диодата дава u r , 0  const и при промена на напонот uT .
Вредноста u r , 0 одговара на саканата вредност на излезниот напон која ја
означивме со u T , 0 .
Промената на отпорноста RT и сега ќе предизвика промена на uT , но

речиси истовремено неа ќе ја почувствува „мерното сетило“. Се појавува
промена на u m и сигнал на разлика (u m  u r ) , кој се засилува во управувачки
сигнал. Тој повторно дејствува врз извршниот елемент и ја менува отпорноста
R така што постојано се одржува u m  u r  0 . На тој начин е остварена
автоматската стабилизација.
- Автоматско следење
Постојат процеси кај кои целта на дејствување се остварува со

соодветна промена на состојбата. Процесот се управува така што на соодветно
дефиниран начин се менуваат вредностите на излезните големини. Тоа се
остварува со помош на регулационо коло во кое вредностите на референтните
големини се менуваат на ист таков начин. Тогаш, состојбата на процесот ја
следи автоматската промена на референтните големини, па затоа таквиот
начин на управување се нарекува автоматско следење. Постојат два видови
на автоматско следење: програмско и параметарско.
При програмско следење законот на управување е даден во вид на
претходно дефинирана функција yr  f (t ) т.е. програма. При параметарско
следење законот на следење y r  f (t ) е функција од некој параметар  (t ) .
Пример на програмско следење е електричната печка прикажана на
слика 8-10.
102
Сл. 8-10. Програмска регулација на промената на температурата во електрична печка
Доводот на енергија треба да се менува така што температурата во

печката да расте по точно определен закон. Мерењето на температурата во
печката е изведено со помош на отпорнички сензори, а добиениот мерен
сигнал u m се споредува со променливиот референтен сигнал u r  at , брзината
на прираст a одговара на саканата брзина на прираст на температурата, а t e
време. На влез од засилувачот се носи разликата u r  u m . Управувачкиот
сигнал што го дава засилувачот дејствува на извршниот механизам и постојано
се зголемува количината на енергијата акумулирана во печката, па
температурата расте.
Пример на параметарско следење е даден на сликата 8-11:
Сл. 8-11. Пример за параметарско следење: автоматска стабилизација на

температура на смеса во испарувач во функција од притисокот на пареата над
смесата
Од смесата што се наоѓа во котелот, при определена температура,

испарува една од составните компоненти. Со регулација, потребно е да се
одржува константната вредност на температурата на смесата. Меѓутоа,
температурата на испарување зависи од притисокот на пареата над смесата,
па регулационото коло не се замислува како едноставно коло за автоматска
103
стабилизација чија референтна вредност е поставена еднаш засекогаш, туку

референтниот сигнал се дефинира според притисокот. Температурата на
смесата ќе се одржува на константна вредност, но според вредноста на
притисокот на пареата над смесата. Значи, притисокот на пареата е променлив
параметар, поради што опишаното регулациско коло го нарекуваме
параметарско регулациско коло.
Со помош на автоматската стабилизација акумулацијата на
материјата или енергијата во процесот се одржува на нула. Со
автоматското следење, процесот се управува така што со однапред
дефинирано менување било на акумулацијата на материјата или на
енергијата, се влијае на промена на состојбата на процесот, а со тоа и на
работната точка на процесот.
- Сервосистем
Управувањето на објектот со помош на повратна врска се разликува од

претходно опишаното управување на процес. Вообичаено е, задачата за
управувањето на процесот со помош на повратна врска да се разгледува како
регулациска задача, а задачата за управување на објектот со помош на
повратна врска да се рагледува како сервозадача. Во согласност со тоа, ќе го
разликуваме регулационото коло или регулацискиот систем (слика 8-12 а)
од сервоколото или сервосистемот (слика 8-12 б).
а) Регулационен систем
б) Сервосистем
Сл. 8-12. Споредба на регулационен систем (а) и сервосистем (б)
Сервосистемот е посебен вид на регулационен вид со автоматско

следење. Во сервосистемот изостанува управливата големина која е
последица од дејството на околината, извршниот механизам (мотор) механички
е поврзан со објектот. Референтната големина е слободно променлива и со
104
нејзината промена се влијае на состојбата на објектот. Објектот ги следи

промените на референтната големина која најчесто може да биде
поместување, брзина, или пак сила која е причина или последица на некоја од
претходните големини. Пример на сервосистем е подвижен мост, кој во
современите аеродроми служи како ходник по кој патниците можат да излезат
или да влезат од авионот во зградата како на слика 8-13.
Сл. 8-13. Подвижен мост на аеродромите како пример за сервосистем
Задвижувањето на мостот е изведено со помош на хидрауличен мотор, и

мостот заедно со платформата како управуван објект е дел од сервосистемот
(слика 8-14).
Сл. 8-14. Принцип на работа на подвижниот мост како сервосистем
105
8.1.4. Автомат
Под поимот автомат се подразбира систем кој потполно самостојно ги
извршува работните задачи зададени од страна на човекот.
На слика 8-15 се прикажани изведби на три основни видови на автомати.
а) б) в)
Сл. 8-15. Три основни видови на автомати
Наједноставен автомат е прикажан на слика 8-15 а), т.е. некој процес или
објект се управуваат во согласност со претходно дадената програма. На пр. со
внесување на паричка во автомат за кафе и со притискање на соодветно копче,
започнува да се одвива соодветна програма според која се извршуваат сите
потребни операции – поставување на чаша, ставање на шеќер, потоа ставање
на кафе....
Автоматот на слика 8-15 б), според изведбата спаѓа во системите кои се
управуваат со повратна врска, т.е. одвивањето на програмата е условено од
состојбата на излезната големина. На пр. машината за перење алишта е таков
автомат кој опфаќа повеќе програмски управувани меѓусебно поврзани
операции. Кај ваквиот автомат, перењето нема да продолжи според
соодветната програма, ниту ќе се вклучи греењето, сé додека мерниот сензор
за ниво не добие сигнал дека машината со алишта е наполнета со вода. Овие
автомати во пооделни делови во рамките на работниот циклус може да
вклучуваат и регулациски кола.
За автоматот на слика 8-15 в) велиме дека е самоприлагодлив
автомат. Единицата за управување е компјутер со соодветно составена
прилагодлива програма.
Автоматите може да користат материјал, енергија и информација.
Автоматите кои служат за преработка на материјал се технолошки
автомати. Компјутерите спаѓаат во информациски автомати. Во совршените
автомати, единицата за управување е компјутер со можност за прилагодување
на програмата. т.е. велиме дека користат нумеричко управување.
106
8.1.5. Прилагодливо (адаптивно) управување

Поимот адаптација е земен од биологијата, каде што уште одамна се
користи. Имено, адаптацијата за прв пат е забележана кај живите организми.
Во живите организми постојат механизми кои ги одржуваат во физиолошки
граници различните животни активности како на пр. температура на телото,
крвниот притисок итн.
Кај техничките системи, адаптација се смета способноста на системот да
се адаптира како на случувањата внатре во него така и на случувањата
надвор. Поради тоа, единицата за управување има прилагодлив карактер, кој
овозможува системот да се приспособи на непредвиливите промени на
параметрите на процесот (објектот) или на влезните големини.
Систем со адаптивно управување е прикажан на сликата 8-16.
Сл. 8-16. Основен приказ на адаптивно управуван систем
Системот е изграден така што, на основниот регулациски систем е

додаден систем на адаптација т.е. единица за прилагодување.
Основниот систем има за цел да изврши автоматска стабилизација на
регулираната или на управуваната големина, на нејзината барана вредност,
што значи дека во стационарна состојба отстапувањето би морало да биде што
помало.
За разлика од основниот систем, системот за адаптација добива
информација за основниот систем и ја памти за да продолжи со обработка и да
донесе решение за евентуално менување на дејствувањето на основниот
систем.
107
9. Регулациона контура
9.1. Вовед
Анализата на однесувањето на регулационата контура, најчесто се
објаснува на примери на автоматска стабилизација на излезните големини кај
процеси од прв ред. Математичкиот модел (опис) на таквите регулациони
контури е едноставен и анализата може да се спроведе без употреба на
сложени математички операции. При анализата може да се искористат
претходно стекнатите знаења за процесите од прв ред.
9.1.1. Процес од прв ред во регулациона контура

Процес од прв ред во регулациона контура е прикажан на слика 9-1:
Сл. 9-1. Процес од прв ред во регулациона контура
Пооделните елементи во блок шемата се опишани со следните равенки:

- процес y  y  kx1
- мерен претворувач ym = k I y
- компаратор ε = yr  ym
- засилувач u = kR  ε
- извршен механизам x2 = k Au и x1 = x + x2
За да се оцени однесувањето на контурата, потребно е сите претходни
равенки да се состават во една равенка која ќе ја прикажува зависноста на
излезната големина y од влезните големини x и y r . Равенката се добива ако
се заменат непознатите големини со познати почнувајќи од равенката за x1 .
x1 = x + x2 = x + k Au ,
x1 = x + k A k R ε ,
x1 = x + k A k R ( y r  y m ) ,
x1 = x + k A k R ( yr  k I y) .
108
Ако вредноста за x1 се внесе во равенката за процесот и ако така

добиената равенка се среди, ќе се добие:
y  y  kx  k A k R ( yr  k I y ,
y  (1  kkI k R k A ) y  kx  kkA k R yr ,
 k kk A k R
y  y  x yr .
1  kkI k R k A 1  kkI k R k A 1  kkI k R k A
На десната страна од равенката се наоѓаат двете влезни големини x и
y r , но ќе разгледуваме регулационо коло за автоматска стабилизација, па
затоа y r ќе има константна вредност. Може да се претпостави дека y  yr  0 ,
а исто така ќе ја воведеме и замената:
 k
s  и k S ,R  ,
1  kkI k R k A 1  kkI k R k A
па равенката за однесување на регулационата контура за автоматска
стабилизација на процес од прв ред ќе гласи :
 S y  y  k S , R x .
Системот има исто однесување како процес од прв ред, но има нови
помали вредности за временската константа и за статичката осетливост. Тие
нови вредности се помали за (1 + kkI k R k A ) пати т.е. за збирот од единица и
производот од статичките осетливости на сите елементи во регулационата
контура. Статичката осетливост на процесот е константна, статичките
осетливости на мерниот претворувач и извршниот механизам може да се
менуваат во определен опсег, па останува само статичката осетливост или
засилувањето на засилувачот како големина која може да се менува.
Различните вредности на засилувањето на засилувачот k R влијаат на
однесувањето на регулационата контура и тоа може да се види на сликата 9-2
на која е прикажан и одзивот на процесот без повратна врска.
Сл. 9-2. Приказ на влијанието на засилувањето на регулаторот на управувањето на

регулационата контура
109
Да претпоставиме дека статичката осетливост на набљудуваниот процес

изнесува k  5 , а временската константа   10 . Претпоставените статички
осетливости на мерниот претворувач и на извршниот механизам се k I  1 и
k A  1 . Така , регулационата контура со засилување на засилувачот k R  1 , се
карактеризира со :
10 5 5 5
τS = = и k S,R = = .
1+ 5 3 1+ 5 6
Од претходната слика за одзивот, очигледно е дека при k R  1 ,
дејствувањето на повратната врска е слабо и не е остварена стабилизација на
регулираната големина. Потребно е да се оствари такво дејствување на
повратната врска, да при определена преодна промена на влез од системот,
вредноста на регулираната големина да остане непроменета, т.е. еднаква на
yR .
Ќе го повториме процесот при k R  10 , па вредностите на временската
константа и статичката осетливост на системот ќе бидат :
10 10 5 5
τS = =  0.2 и k S,R = =  0.1 .
1 + 50 51 1 + 50 51
Дејствувањето на повратната врска е посилно и стабилизацијата е
остварена. Статичката осетливост на системот е 51 пати помала од статичката
осетливост на процесот, а истото е и со временската константа .
Може да се земе и уште поголема вредност на засилувањето, и со тоа да
се оствари намалување на статичката осетливост на системот, но притоа може
да се појават различни практични ограничувања, како и да се утврди колку
добра стабилизација на регулираната големина сакаме да реализираме.
Добротата на стабилизацијата се определува со разликата помеѓу саканата
вредност на регулираната големина и вистинската вредност која е постигната
после смирувањето на преодните појави. Во претходниот пример y s  y R , а
y R  0 , преодната промена е со единична висина, па добротата на
стабилизацијата е определена со y  k S , R .
9.1.2. Процес од прв ред во регулациона контура со автоматско

следење
Користејќи ја равенката за регулациона контура на процес од прв ред од
претходната лекција, може да се направи анализа на однесувањето на процес
од прв ред во регулациона контура со автоматско следење. Во тој случај се
проучува зависноста на одзивот y од референтната големина y R .
На слика 9-3 е прикажан систем со автоматско следење.
Претпоставуваме дека влезната големина x не претставува извор на пречки во
процесот и притоа може да се земе во предвид дека нејзините промени се
последица само на управувачките дејствувања. Исто така, ако се земе во
предвид (како и при автоматската стабилизација) дека вредностите на
110
работната точка се истовремено и референтни вредности, тогаш во равенката

за регулационата контура може да се стави x  0 , и таа ќе гласи :
 S y  y  k S , S y r .
Сл. 9-3. Процес од прв ред во регулациона контура со автоматско следење
Временската константа на системот со автоматско следење е еднаква

како и кај системот за автоматска стабилизација:
τ
τS = ,
1 + kkI k R k A
а статичката осетливост е
kk A k R
k S,S = .
1 + kkI k R k A
Одзивите на процесот со автоматско следење, на скоковита референтна
промена се прикажани на слика 9-4.
Сл. 9-4. Одзиви на процес од прв ред во регулациона контура со автоматско следење
при скоковити влезни промени
111
Најпрво е претпоставено засилување k R  1 , и притоа се добива:

10 5 5 5
τS = = , k S,S = =  0.82 .
1+ 5 3 1+ 5 6
Споредбата помеѓу колото со автоматска стабилизација и колото со
автоматско следење се состои во тоа што при зголемување на засилувањето
кај коло со автоматска стабилизација статичката осетливост тежи кон нула, а
1
кај коло со автоматско следење тежи кон .
kI
9.1.3. Регулатори
Единицата за управување во регулационата контура се нарекува
регулатор. При анализа на регулационата контура, претпоставивме регулатор
кој се карактеризираше само со статичка осетливост. Единствената функција
на таквиот регулатор беше да го засилува сигналот на грешка. Меѓутоа, за да
се постигне добро однесување на регулационата контура, регулаторот треба
да има и соодветно динамичко однесување. За да се постигне соодветна
практичност, динамичкото однесување на регулаторите е стандардизирано, па
врз основа на тоа динамичко однесување направена е и поделба на
регулаторите.
9.1.3.1. Пропорционален (P) регулатор

Во основа, пропорционалниот P регулатор претставува засилувач со
соодветно прилагодливо засилување k R , на чиј влез дејствува сигналот на
грешка   yr ym. На излез од регулаторот се добива управувана големина која
е пропорционална со сигналот на грешка. Во пракса, регулаторот се изведува
така што содржи и константен член u 0 . Таа вредност одговара на вредноста на
управуваната големина при воспоставена состојба на процесот, т.е. на
работната точка. Однесувањето на пропорционалниот регулатор е дадено со
равенката:
u = u0 + k R ε = u0 + k R  y r  y m  = u0  k R  y m  y r  .
Дејствувањето на управуваната големина секогаш има спротивна смисла
од промената на мерената регулирана големина така што при пресметките тоа
секогаш се зема во предвид со разликата yr  ym .
Кај електронските регулатори засилувачот го менува предзнакот на
сигналот (ја сменува фазата за 180°) па на засилувањето k R му се додава
негативен предзнак и се пресметува разликата ym  yr  . Однесувањето на
пропорционалниот P регулатор земајќи дека на неговиот влез дејствува
скоковита промена на мерената големина може да се прикаже и со следната
слика 9-5:
112
Сл. 9-5. Однесување на P регулатор при дејствување на скоковита промена на

мерената големина
9.1.3.2. Пропорционално – интегрален (PI) регулатор

Интегралниот регулатор дава управувана големина која се менува со
брзина која е пропорционална на влезната грешка. Неговото однесување е
дадено со следната равенка:
u  k I   k i ( y r  y m )  k i ( y m  y r ) .
du
u ја означува брзината на промена на управуваната големина: u = .
dt
Равенката може да се прикаже и со помош на интеграл:
u  k i    dt  u1 ,
1
каде u1 е константа, k i  , а  i е константа на интегрирање.
i
На слика 9-6 е прикажано однесувањето на интегралниот регулатор, при
претпоставка дека на неговиот влез дејствува скоковита промена на мерената
големина.
Сл. 9-6. Однесување на I регулатор при дејствување на скоковита промена на

Однесувањето на пропорционално-интегралниот регулатор е опишано со

равенката:
u  ki    dt  k R   u0 .
kR
Ако се земе таква вредност за k i така што да важи k i  тогаш
i
равенката за PI регулаторот ќе гласи:
113
1  1 
u = u0 + k R   ε  dt + ε  = u0 + k R 
 τi   τi
 y r  y m   dt + y r  y m  .

На слика 9-7 е прикажано однесувањето на PI регулаторот при скоковита
промена на мерената големина.
Сл. 9-7. Однесување на PI регулатор при дејствување на скоковита промена на

9.1.3.3. Пропорционално - интегрално - диференцијален (PID)

регулатор
Диференцијалното дејствување е такво дејствување при кое
управуваната големина u се менува пропорционално со брзината на
промената на влезната грешка.
Пропорционално-диференцијалното дејствување е дадено со равенката:
u  u 0  k R   k R   D   .
 D е диференцијална константа. На слика 9-8 е дадено однесувањето
на PD регулатор при скоковита промена на мерената големина. Може да се
каже дека  D е времето за кое диференцијалното управувачко дејствување му
претходи на пропорционалното управувачко дејствување .
Сл. 9-8. Однесување на PD регулатор при дејствување на скоковита промена на

Со поврзување на пропорционално, интегрално и диференцијално

дејствување се добива PID регулаторот. Равенката која го опишува
однесувањето на овој регулатор е следната:
114
   
u  u 0  k R       dt   D    u 0  k R  y r  y m     y r  y m dt   D  y r  y m 
1 1
 i   i 
На слика 9-9 е прикажан одзивот на овој регулатор на линеарна промена
на мерената големина, y m  at . PID регулаторот има константа u 0 и три
параметри кои може да се нагодуваат: засилување k R , константи  I и  D .
Сл. 9-9. Однесување на PID регулатор при линеарна промена на мерената големина
9.1.3.4. Двоположбени регулатори

Во пракса, често се врши нагодувањето на пропорционалниот опсег
(подрачје) на регулаторот. Ширината на пропорционалниот опсег b се
изразува со реципрочна вредност од статичката осетливост и може да се
пресметува во проценти. За дадено регулационо коло, оваа карактеристика го
покажува опсегот на вредности на регулираната големина во кој што
управуваната големина (излезот од регулаторот) се менува од најмала до
најголема вредност. Математички, ширината на пропорционалниот опсег се
пресметува со равенката:
1
b  100% .
kR
Смислата на оваа карактеристика може да се објасни со помош на
статичката карактеристика на регулаторот.
На слика 9-10 а) се прикажани случаи на статички карактеристики на
регулатор при различни ширини на пропорционалниот опсег, а истакната е и
положбата на константната вредност u 0 и на референтната (сакана) вредност
на регулираната големина.
Земајќи ја во предвид саканата вредност на регулираната големина,
нагодувањето на вредноста u 0 не смее да влијае на чувствителноста, па со тоа
и на пропорционалниот опсег. Меѓутоа, со нагодување на оваа вредност доаѓа
до поместување на пропорционалниот опсег што е прикажано на слика 9-10 б).
Ако ширината на пропорционалниот опсег е помала, тогаш управуваната
големина се менува во својот целосен опсег при промена на вредноста на
регулираната големина во помал опсег. Притоа, статичката карактеристика
постепено станува сé пострмна, како на слика 9-11.
115
а) б)
Сл. 9-10. Пропорционален опсег на регулаторот
Сл. 9-11. Пораст на k R и стеснување на пропорционалниот опсег;

Ако пропорционалниот опсег е 0% се добива двоположбен регулатор
116
При ширина на пропорционалниот опсег од 0% се добива двоположбен

регулатор, т.е. тоа е таков вид регулатор кај кој управуваната големина прима
само најмала и најголема вредност, во зависност од тоа дали вредноста на
регулираната големина е поголема или помала од саканата вредност.
9.1.4. Изведба на регулаторите

Во претходните теми не стана збор за самата изведба на регулаторот и
останатите елементи: мерните претворувачи, извршните механизми итн, кои се
важни за практичната изведба на управувањето.
Постојат повеќе различни изведби на регулатори од различни
производители и заради тоа тешко е тие да се категоризираат. Затоа ќе се
задржиме само на основните принципи на нивната градба: хидраулични,
пневматски и електрични. Кај првите, сигнал претставува притисокот на некој
течен флуид (најчесто масло), кај вторите тоа е притсок на некој гасовит флуид
(најчесто воздух), а кај третата изведба сигнал ќе биде електричен напон или
струја. Секоја од овие изведби има свои предности и според тоа се одлучува
каков регулатор ќе се употреби. Притоа, при изборот детално треба да се
анализира динамичкото однесување на регулационото коло, точноста,
сигурноста, трошоците за одржување, местото каде треба да биде сместен
регулаторот, неговата големина, маса, цена и сл.
Во продолжение ќе се задржиме на изведбата на пневматските и
електричните регулатори.
9.1.4.1. Пневматски регулатор за притисок

На слика 9-12 е прикажан пневматски регулатор за притисок.
Сл. 9-12. Пневматски регулатор на притисок
Низ регулаторот струи флуидот, чиј притисок треба да се регулира т.е.

треба да биде приближно еднаков на константна зададена вредност p s .
Саканата вредност на притисокот се нагодува со затегнување на пружината (2)
со завртување на винтот (1). На тој начин регулаторот го меморира (памти)
саканиот притисок. Силата на затегнување на пружината е сигнал за саканиот
притисок и таа делува на мембраната (3) која истовремено извршува функција
117
на мерен елемент, споредбен елемент за формирање на законот на

управување и извршен елемент. За мембраната цврсто е поврзано вретеното
со вентилите (4) и тоа претставува регулирачки елемент на објектот.
На секоја положба на вентилите одговара одредено собирање на
пружината поради дејството на притисокот врз мембраната. Ако влезниот
притисок p се зголеми мембраната се подигнува нагоре, а заедно со неа и
вретеното и делумно се затвораат вентилите. На овој начин флуидот се
придушува и неговиот притисок опаѓа.
Овој регулатор најчесто не одржува константна вредност на притисокот,
туку таа се менува во одредени граници кои зависат од оптоварувањето на
објектот. Овој регулатор е регулатор со директно дејство бидејќи при промена
на регулираната големина, задвижувањето на извршниот елемент се изведува
со помош на енергијата на флуидот чиј притисок се регулира. Другиот вид
регулатори (регулаторите со индиректно дејство) за задвижување на
извршните елементи користат помошна енергија (пневматска, електрична,
хидраулична). Според тоа, во зависност од помошната енергија, регулаторите
се делат на: електрични, хидраулични, механички и комбинирани.
9.1.4.2. Електронски регулатори

Основа на електронскиот континуиран регулатор е операциски
засилувач. Тоа е засилувач со големо засилување и диференцијален влез со
голема влезна отпорност. Саканото динамичко однесување на овој засилувач
се добива со вметнување на соодветни RC елементи на влезот и во
повратната врска. Ваквата изведба ќе ја анализираме преку слика 9-13.
Претпоставени се два споредни влезни приклучоци за мерениот сигнал,
y m  u m и референтниот сигнал y r  u r . Соодветните влезни импеданси се
означени како Z vl1 и Z vl 2 , а импедансата во повратната врска е означена со Z p .
Врз основа на Кирхофовите закони може да се напише:
ivl1  ivl 2  i p  ie  0 .
Сл. 9-13. Електрична шема на електронски регулатор со операциски засилувач
Засилувачот има многу голема влезна отпорност (околу 106  ), па може

да важи претпоставката дека ie  0 . Ако во претходната равенка се внесат
следните замени:
118
ur  u g um  u g u  ug
ivl1  , ivl 2  , ip  ,
Z vl1 Z vl 2 Zp
ќе се добие равенка на зависноста на излезниот напон u од влезните напони

u m и u r . Со уредување на таа равенка и имајќи во предвид дека засилувањето
u
е A , се добива следното:
ug
1  Zp Zp 
u  ur  u m  .
1 Zp Z p   Z vl1 Z vl 2 
1 1   
A  Z vl1 Z vl 2 
Операцискиот засилувач има големо засилување, па вториот член во

именителот може да се занемари со што ќе се добие:
 Zp Zp 
u   ur  u m  .
 Z vl1 Z vl 2 
Со избор на различни импеданси Z vl1 , Z vl 2 и Z p се добиваат регулатори
со различно динамичко однесување. На слика 9-14 се прикажани основните
изведби на P, PI, PD и PID електронските регулатори.
а) P регулатор б) PD регулатор
в) PI регулатор г) PID регулатор
Сл. 9-14. Едноставни изведби на P, PI, PD и PID електронски регулатори

119
10. Сигнализација и заштита
10.1. Вовед
Управувањето со технолошките процеси, по современите концепти, се
остварува преку три основни функции. Тоа се:
- информативна функција на управување,
- извршна функција на управување, и
- заштитна функција на управување.
Информативната функција на управување се остварува преку
прибирање информации за состојбата на производствениот процес во сите
негови фази. Покрај информацијата за нормалниот тек на производниот
процес, информативната функција на управување обезбедува и податоци за
разни пореметувања на состојбите на производниот процес. Сите овие
информации се добиваат со мерење и сигнализација. Мерењата се вршат со
мерни претворувачи и со други елементи на системот за мерење, а
сигнализацијата се реализира со уреди за сигнализација.
За појасно согледување на значењето на информативната функција на
управување, ќе го разгледаме процесот на производство на водена пареа во
парен котел (парогенератор) за погон на парна турбина. На слика 10-1 е
прикажана принципиелна шема на парниот котел.
Сл. 10-1. Производство на водена пареа во парен котел
За потребите на управување со процесот на производство на водена

пареа, како еден дел од сложениот технолошки процес на производство на
електрична енергија, се вршат мерења кои симболично се означени на сликата.
Покрај тие мерења, заради добивање на потполна информација за
производниот процес, се врши и сигнализација на состојбата на вентилот
(отворен или затворен) за довод на вода во котелот, како и вентилот за одвод.
За остварување на потполна контрола на процесот се врши сигнализација на
граничните вредности на големините на процесот, а тоа се: минимално ниво на
вода во котелот; максимална и минимална температура на пареата и
120
максимален притисок на пареата. Сите овие сигнализации се светлосни, со

помош на специјални сигнални светилки кои се поставени на сигналната шема
на процесот во командната просторија.
Кога некоја од мерените големини постигне критична вредност
автоматски стапуваат во работа соодветни апарати за заштита, кои што во
првиот степен делуваат на отстранување на критичните вредности
(зголемување на дотокот на вода заради намалување на температурата на
пареата, како и поради покачување на нивото на водата над минималното). Ако
со дејствувањето на заштитата не се отстранат граничните вредности, се
активира заштита која го запира производниот процес. Во тој случај се
активира и звучна сигнализација (аларм) со кој се информираат ракувачите
дека дошло до опасно пореметување, поради што производниот процес мора
да се запре. Светлосната сигнализација ја покажува причината за
пореметување (висока температура, недостаток на вода и др.).
Од наведениот пример е јасно дека со сигнализацијата се доаѓа до
информации кои се значајни како за следење на производниот процес, така и
за отстранување на причините за разни пореметувања, се со цел производниот
процес да се заштити од хаварија.
Заштитната функција на управување се остварува преку три вида на
заштита :
- Блокадна заштита, која не дозволува пуштање на постројките во
работа ако не се обезбедени сите потребни услови за нормална и безбедна
работа. Овие услови се нарекуваат критериуми за заштита. Така, на пример,
приклучувањето на електричен генератор во електричната мрежа може да се
изведе ако се исполнети следниве услови: напонот на излезот на генераторот е
еднаков на напонот на мрежата; фреквенцијата на напонот на генераторот
еднаква е на фреквенцијата на напонот на мрежата и фазата на напонот на
генераторот се поклопува со фазата на мрежата. Ако било кој од овие услови
не е исполнет елементите на блокадната заштита не дозволуваат
приклучување на генераторот во мрежата.
- Заштита со прекин на производниот процес - доколку во текот на
работата дојде до нарушување на условите потребни за нормална и безбедна
работа прекидната заштита го прекинува производниот процес.
- Заштита од надминување на граничните вредности на параметрите
на процесот. Така, кај системот чии извршни органи вршат механичко
поместување (регулациони вентили, подвижни делови на алатни машини и сл.)
редовно се применува заштита од надминување на крајните положби на
извршниот орган. Оваа заштита се извршува со помош на крајни прекинувачи.
Заштитата на електрични генератори и трансформатори од преоптоварување
се остварува со помош на специјални релеи за надструјна заштита, а заштита
од кратките споеви во мрежа со помош на осигурувачи. Заштитата на
електричните апарати од превисок како и од многу низок напон, се остварува
со помош на специјални релеи за пренапонска односно поднапонска заштита.
121
10.2. Сигнализација на процесни големини

Сигнализаторите на процесните големини се елементи на системот на
управување кои даваат информации за граничните вредности на процесните
големини. Тоа се специјални релеи, кои се активираат кога контролираната
величина ја достигне (или надмине) граничната вредност (минимална или
максимална). Нивните контакти служат за вклучување на светлосна
сигнализација и/или за прекинување на производниот процес со цел да се
заштити.
10.2.1. Сигнализатори на температура

Кај сигнализаторите на температурата се применуваат исти физички
принципи како кај претворувачот на температурата за континуално мерење.
Сигнализаторите на температурата се конструктивно поедноставни од мерните
претворувачи, бидејќи од нив се бара информација само за еден помал број на
вредности (обично една) на температурата. За сигнализација на одредена
вредност на температурата најчесто се применуваат следните физички појави:
промена на димензијата на цврстите тела, промена на волуменот на течноста,
промена на притисокот на течностите и гасовите при константен волумен и сл.
Сигнализаторот на температурата на принципот на промена на
димензијата на цврсти тела (слика 10-2) се состои од цевка (1) од метал со
голем температурен коефициент на промена на должината, во која е сместена
метална шипка (2) со мал температурен коефициент на промена на должината.
Слободниот крај на шипката притиска на едниот крак на лостот (3), додека
другиот крај на лостот налегнува на микропрекинувачот (4). Сигнализаторот се
монтира така што во ѕидот на комората (парен котел, печка и др.) во која се
развива температура, се прави отвор и низ тој отвор се вовлекува цевката од
термостатот во комората. Цевката се заварува за ѕидовите на комората.
Сл. 10-2. Сигнализатор на температура
При порастот на температурата се зголемува должината на цевката со

познатата формула :
122
I1  I10 1  1 (   0 ) ,    
каде што: I 1 – должина на цевката на температура   I 10 – должина на цевката

почетната температура (обично собна температура)  0 a 1 температурен
коефициент на промена на должината на материјалот на цевката.
Ако со  2 го означиме температурниот коефициент на промена на
должината на материјалот на шипката (2), нејзината должина на покачена
температура  ќе биде :
I 2  I 20 1   2 (   0 ) 
Поместувањето на слободниот крај на шипката, кој настанува со
промена на температурата, е еднаков на разликата на должината на шипката и
цевката на почетната температура и на покачената, т.е. :
l  (l1  l 2 )  (l10  l 20 ) 
Кога овие разлики ќе се пресметаат со помош на формулите
претходните равенки, се добива :
l  (l10 1  l 20  2 )(   0 ) 
Другиот крај на лостот (3) се движи нагоре под дејство на еластично
набиена пружина (6), движејќи го контактот на микропрекинувачот (4).
Завртката (5) служи за подесување на должината на движење, односно
температурата  при што контактот на микропрекинувачот ќе премине во
работна положба.
Кај опишаниот сигнализатор промената на должината, доволна за
активирање на микропрекинувачот, настанува при релативно високи
температури, па опишаниот термостат се применува за сигнализација на
високи температури (неколку стотини Целзиусови степени). За сигнализација
со помали промени на температурата се применуваат термостати со биметал
(слика 10-3). Биметалната трака има особина при покачување на
температурата да се витка на страната на металот со помал температурен
коефициент на ширење. Отклонот на траката кој притоа настанува доволен е
да го префрли контактот на микропрекинувачот од мирна во работна положба.
Сл. 10-3. Термостат со биметал
Со помош на биметалните сигнализатори можат да се сигнализираат

температури пониски од 100˚C.
123
Промената на волуменот на течноста со промена на температурата

позната е кај живините термометри. Бидејќи живата е проводник, живиниот
термометар се користи за сигнализација на температурата.
На слика 10-4 е прикажан термостат со жива. Термостатот се состои од
стаклени цевки со проширено дно каде што е сместена живата. Цевката е од
стакло бидејќи стаклото се карактеризира со многу мал коефициент на промена
на димензијата при промена на температурата. Живата, како и повеќето
метали има голем коефициент на промена на волуменот. Промената на
волуменот на живата, при промена на температурата е одредена со
формулата :
V  V0 1  (   0 ) 
каде што  етемпературен коефициент на промена на волуменот на живата.
Сл. 10-4. Термостат со жива
Зголемувањето на волуменот на живата е еднаков на разликата на

висината на живиниот столб во цевката на термостатот на покачената и на
почетната температура т.е :
V  S (h  h0 ) .
Врз основа на формулата за промената на волуменот следи:
S (h  h0 )  Sh0(   0 ) 
oдносно :
h  h  h0  h0(   0 ) .
Термостатот е опремен со 2 електроди од кои едната е секогаш
потопена во жива, а другата се поврзува со жива на одредена температура.
Положбата на горната електрода може да се менува со помош на навртка со
постојан магнет, бидејќи стаклената цевка е херметички затворена. На тој
начин се остварува сигнализација на посакуваната вредност на температурата.
124
Термостатите на принцип на промена на притисокот на течностите и

гасовите при константен волумен (слика 10-5), го користат познатиот закон на
термодинамика, по кој :
p p0
 V  const ,
T T0
од каде :
p0
p  T .
T0
Сл. 10-5. Термостат на принцип на промена на притисокот на флуид при константен

волумен
Термостатот се состои од резервоар, цевовод и Бурдонова цевка,

исполнета со течност (најчесто со парафинско масло). При пораст на
температурата расте и притисокот во течноста, бидејќи ѕидовите на системот
се крути, па волуменот не може да се менува. Заедно со притисокот на
течностите на ѕидовите на Бурдоновата цевка таа се витка и го поместува
движечкиот контакт на микропрекинувачот.
10.2.2. Сигнализатори на ниво

Постојат голем број конструктивни решенија за сигнализатори на ниво
кои зависат од физичките и хемиските својства на течноста (температурата,
вискозноста, хемиската агресивност и др.). Најчесто се применува
претворувањето на промената на нивото во механичко поместување со помош
на пловка и систем на лост, како и користење на електричната проводност на
течноста.
Сигнализаторот со пловка (слика 10-6) се состои од пловка (1) со систем
на лост, и микропрекинувачи (2) и (3) за сигнализирање на минимално и
максимално ниво.
125
Сл. 10-6. Сигнализатор на ниво со пловка
10.2.3. Сигнализатори на притисок

За сигнализација на притисокот во течностите и гасовите се применуваат
исти физички принципи како за континуални мерења. Тоа се: еластични
деформации на мембраната и Бурдоновата цевка. Меѓутоа сигнализацијата на
притисок едноставно се конструкции од континуалните претворувачи на
притисокот.
На слика 10-7 а) е прикажана принципиелна шема на сигнализаторот со
мембрана, а на слика 10-7 б) со Бурдонова цевка. Кај првиот, под дејство на
надворешниот притисок p , еластично се витка мембраната (1) и притиска на
микропрекинувачот (3). Кај вториот под дејство на притисокот се свиткува
Бурдоновата цевка, која со својот слободен крај ја поместува раката (2), а оваа
при одредена вредност на притисокот го активира микропрекинувачот (3).
а) б)
Сл. 10-7. Сигнализатори на притисок: а) со мембрана, б) со Бурдонова цевка
126
10.2.4. Сигнализатори на проток

За сигнализација на граничните вредности на протокот на течности и
гасови најчесто се користат диференцијални претворувачи на притисокот со
претворувачи на протокот во разлика на притисоци. Елементите кои го
претворуваат протокот во разлика на притисокот се нарекуваат пригушници.
Тоа се прегради со отвор на одреден пресек и профил низ кои протекува
флуид (течност или гас).
Сл. 10-8. Сигнализатор на проток
Покрај брзото смалување на слободната површина низ која протекува

флуидот, притисокот зад преградата е понизок од притисокот пред преградата.
Постои позната врска помеѓу протокот и падот на притисокот на пригушницата
(слика 10-8):
2
q  kS ( p1  p 2 ) ,

каде што: q е проток во m 3 s , S е површина на отворот во пригушницата во

m 2 ,  еспецифична густина на флуидот во kg m 3 , а k е константа на
пропорционалност. Од последната релација гледаме дека на одредена
вредност на протокот одговара одредена разлика на притисокот p1  p2 .
Според тоа, оваа разлика на притисоци може да се користи како мерка за
одредување на протокот.
127

Avtomatika III god КТА

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Avtomatika III god КТА

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Автоматика

6.2.5. Линеарен и нелинеарен процес, линеаризација на процеси....................... 69

управување на водениот часовник, а подоцна е прилагоден за употреба кај

Сл. 1-1. Ктесибисиусов воден часовник

Историски гледано, се смета дека историјата на автоматското

Сл. 1-2. Реконструкција на парната машина со автоматска стабилизација на брзината

Понатамошниот развој на автоматското управување долго време се

Денес, автоматиката е составен дел на науката за системите. Користеjќи

1.2. Поим и значење на автоматизацијата

а) Рачно управување б) Полуавтоматско управување в) Автоматско управување

Сл. 1-3. Пример за автоматизација

Во првиот случај, работникот со рака ќе го отвора или затвора вентилот,

2. Човековите сетилни органи се со ограничени можности во однос на

1.3. Елементи на системите за автоматско управување и

Освен објектот на управување (ОУ), сите други елементи на САУР

Сл. 1-4. Блок шема на управувачки систем во спрега со објект на управување

Значи секој САУР се состои од два основни дела: објект на управување

Својствата на елементите и автоматските системи во целост се

1.4. Вовед во пневматска техника

занимава со изучување на ваквиот начин на пренесување на енергија се

- за да работи системот неопходна е компресорска станица што

1.4.1. Добивање и особини на технички компримиран

преку коленестото вратило (5). Замаецот (6) го изедначува бројот на вртежи на

а) Едностепен механички компресор б) Двостепен механички компресор

Сл. 1-5. Механички компресори

Кога клипот ќе дојде во ДМТ тогаш е завршен процесот на вшмукување и

1.4.2. Резервоари за компримиран воздух

2. Со префрлување на релејот за да компресорот работи во режим на

1.4.3. Инсталациони водови за компримиран воздух

Главен параметар за пресметување на дијаметарот на цевките е

1.4.4. Разводна мрежа

Сл.1-6. Разводна мрежа за компримиран воздух

Водовите во разводната мрежа мора да бидат пристапни од сите страни

Разводната мрежа се состои од:

1.5. Вовед во хидраулична техника

1.6. Примена и споредба на хидрауличните и пневматските

пневматските системи се користи воздухот. И покрај оваа разлика помеѓу

2. Системски пристап и систем

2.1. Поим за систем

2.1.1. Показатели на дејствување

се користат како показатели. Показател на дејстувањето е големина или

2.1.2. Пример на систем

Сл. 2-1. Внатрешно уредување на елементите на фрижидер како пример за внатрешно

Основните делови на фрижидерот се: единицата за ладење и комората

2.1.3. Систем и околина

Сл. 2-2. Однос на системот и околината

2.1.4. Влезни и излезни големини

разменува со околината, а излезните големини ја карактеризираат состојбата

Сл. 2-3. Системски приказ на фрижидерот

Електричната енергија што фрижидерот ја троши од околината се

- да се обезбеди обработка на податоците на различни нивоа,

Сл. 2-4. Блок шема на управување со производствен процес

2.1.5. Математички пристап

Сл. 2-5. Општ приказ на систем

Системот може да биде прикажан со следниот математички опис:

3. Внатрешно уредување на систем

3.1. Производен дел и дел на управување

Сл. 3-1. Воопштен приказ на внатрешно уредување на фрижидер како систем

Две влезни големини се поврзани со производствениот процес (процесни

Сл. 3-2. Општ приказ на внатрешно уредување на систем

3.2. Производен дел, процес и објект

3.2.1. Врска помеѓу производен дел и управуван дел

Управувањето се остварува со набљудување на излезната големина и

управување. Во пракса се користат различни видови на мерни претворувачи.