KHOA: Kỹ thuật điện tử I

NGÂN HÀNG CÂU HỎI THI

Tên học phần: Lý thuyết điều khiển tự động Mã học phần: ELE1304
Ngành đào tạo : Điện – Điện tử Trình độ đào tạo: Đại học

● Câu hỏi loại 1 điểm

Câu hỏi 1.1:
Nêu định nghĩa và ý nghĩa của tính điều khiển được và quan sát được trong một hệ
thống điều khiển tự động liên tục tuyến tính ?
Câu hỏi 1.2:
Phân tích đặc tính thời gian của khâu tích phân?
Câu hỏi 1.3:
Phân tích đặc tính tần số của khâu tích phân ?
Câu hỏi 1.4:
Ý nghĩa của điểm cực trong hệ thống điều khiển ?

Cho hệ thống có hàm truyền đạt :

Xác định điểm cực của hệ thống đó? Nhận xét ?

Câu hỏi 1.5:
Ý nghĩa của điểm không trong hệ thống điều khiển ?

Cho hệ thống có hàm truyền đạt :

Xác định điểm không của hệ thống đó? Nhận xét ?

Câu hỏi 1.6:
Bộ điều khiển PID – Đặc điểm và ứng dụng?
Câu hỏi 1.7:
Xác định hàm truyền đạt tổng quát của các hệ thống mắc song song, nối tiếp và hồi
tiếp?
Câu hỏi 1.8:
Nêu sự khác nhau về cách xử lý tín hiệu liên tục và rời rạc trong một hệ thống điều
khiển tự động liên tục tuyến tính?
Câu hỏi 1.9:
Quá trình quá độ của một hệ thống liên tục tuyến tính phụ thuộc những tham số nào?
Nêu cách xác định chúng?
Câu hỏi 1.10:
Hệ điều khiển liên tục tuyến tính bậc n có m đầu vào, r đầu ra được biểu diễn dưới dạng
hệ phương trình trạng thái:
x Ax B u
y Cx Du

Xác định kích thước các ma trận A, B, C, D ?

Câu hỏi 1.11 :
Vẽ và giải thích sơ đồ khối điển hình của một hệ thống điều khiển tự động liên tục
tuyến tính?
Câu hỏi 1.12 :
Vẽ và giải thích sơ đồ trạng thái tổng quát của một hệ thống điều khiển tự động rời rạc
tuyến tính?
Câu hỏi 1.13 :
Bộ điều khiển PD – Đặc điểm và ứng dụng?
Câu hỏi 1.14 :
Bộ điều khiển PI – Đặc điểm và ứng dụng?
Câu hỏi 1.15 :
Tiêu chẩn Hurwitz về xét tính ổn định của một hệ thống điều khiển tự động liên tục
tuyến tính?
Câu hỏi 1.16 :
Tiêu chẩn Routh về xét tính ổn định của một hệ thống điều khiển tự động liên tục tuyến
tính?
Câu hỏi 1.17 :
Tiêu chẩn Routh – Hurwitz mở rộng về xét tính ổn định của một hệ thống điều khiển tự
động rời rạc tuyến tính?
Câu hỏi 1.18 :
Xác định công thức tìm sai số xác lập của hệ thống tự động liên tục tuyến tính kín có sơ
đồ khối sau :

U e Y
W1
F

W2

Câu hỏi 1.19 :

Trình bày về khâu tích phân của hệ liên tục tuyến tính?
Câu hỏi 1.20 :
Trình bày về khâu vi phân của hệ liên tục tuyến tính?

● Câu hỏi loại 2 điểm

Câu hỏi 2.1:
Tìm hàm truyền đạt của hệ thống sau:

W6

+
U + B Y
W1 W2 W3 W4
A

W5
Câu hỏi 2.2:

Tìm hàm truyền đạt của hệ thống sau:

_
X1 + Y1
G11
+
G12

G21
+ Y2
X2 G22
_ +

Câu hỏi 2.3:

Cho hệ thống được biểu diễn bằng Graph:

Tìm hàm truyền đạt của hệ thống Y(p)/U(p)?

Câu hỏi 2.4:
Xây dựng hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống có sơ đồ khối như sau:

U(p) 10 Y(p)
p p 1 p 3
Câu hỏi 2.5:
Cho hệ thống có hàm truyền đạt hệ hở:
K
Wh p
Tp 1

và đầu vào u t t

a. Xác định bậc vô sai tĩnh của hệ thống?

b. Ý nghĩa của bậc vô sai tĩnh?
Câu hỏi 2.6:
Cho hàm truyền đạt hở của hệ thống ĐKTĐ:
4
Wh p 2
Tp p 1

a/ Khi T= 2, hệ kín tương đương có ổn định không?

b/ Tính sai số xác lập khi u t 1 t và khi T=2.

Câu hỏi 2.7:

Cho hệ thống mô tả bằng phương trình vi phân:

d4y d2y d 2u
2 3 5y t 3 2u t
dt 4 dt 2 dt 2
Chuyển hệ sang dạng hệ phương trình trạng thái và vẽ mô hình hệ thống?
Câu hỏi 2.8:
Phát biểu và chứng minh tiêu chuẩn Nyquist về xét tính ổn định của hệ thống kín tương
đương trong trường hợp hệ hở không ổn định?
Câu hỏi 2.9:

Cho hệ thống có hàm truyền đạt:

2p 1
W p
p 1 5p 3 3p 2

Chuyển hệ sang dạng hệ phương trình trạng thái và vẽ mô hình hệ thống?

Câu hỏi 2.10:

 Trình bày, chứng minh và nêu ý nghĩa của tiêu chuẩn Routh-Hurwitz mở rộng về xét
tính ổn định của hệ rời rạc tuyến tính.
Câu hỏi 2.11:
Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối sau theo hai cách?

U(p) Y(p)
Wa(p) Wb(p)

Wc(p) Wd(p)

Câu hỏi 2.12:

Cho hệ thống mô tả bằng phương trình vi phân:

d4y d3y dy du
3 4 2 3 2 u t
dt dt dt dt
Chuyển hệ sang dạng hệ phương trình trạng thái và vẽ mô hình hệ thống?
Câu hỏi 2.13:

Cho hệ thống có hàm truyền đạt:

p 1
W p
p p 1 3p 2 2 p 5 2

Chuyển hệ sang dạng hệ phương trình trạng thái và vẽ mô hình hệ thống kín tương
đương?
Câu hỏi 2.14:
Xây dựng hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống có sơ đồ khối như sau:

U(p) 3 Y(p)
p 2 p 1 3p 4
+

Câu hỏi 2.15:

Cho hệ thống có hàm truyền đạt hệ hở:
 K
Wh p
3p 1

a. Xác định sai số tĩnh của hệ thống với đầu vào u t 1t ?

b. Xác định sai số tĩnh của hệ thống với đầu vào u t t?

● Câu hỏi loại 3 điểm

Câu hỏi 3.1:
Hệ liên tục được mô tả bởi phương trình vi phân dạng:

d4y d3y d 2u
4 4 2 3 7y t 5 2 u t
dt dt dt
Chuyển hệ sang hệ phương trình trạng thái dạng ma trận điều khiển được và vẽ mô hình hệ
thống?
Câu hỏi 3.2:
Hệ thống kín có hàm truyền đạt:
p 3
W p
3p 1 p 4 2 p 1

Chuyển hệ sang hệ phương trình trạng thái dạng ma trận quan sát được và vẽ mô hình hệ
thống?
Câu hỏi 3.3:
a. Trình bày tiêu chí xét đặc tính thời gian và đặc tính tần số của phần tử
b. Phân tích đặc tính thời gian và đặc tính tần số của phần tử có hàm truyền đạt
3
W p
5p 2

c. Nhận xét
Câu hỏi 3.4:
a. Phát biểu và chứng minh tiêu chuẩn Mikhailov về xét tính ổn định của hệ thống
liên tục tuyến tính.
b. Chứng minh hệ thống bậc hai có hàm truyền đạt với các hệ số dương luôn ổn định
theo tiêu chuẩn Mikhailov ? Kiểm chứng kết quả đó với hệ thống có hàm truyền đạt sau:
 1
W p
2 p2 2 p 1
Câu hỏi 3.5:
Một hệ thống điều khiển tự động có hàm truyền đạt hở:

k T2 p 1
Wh p
p T1 p 1 T3 p 1

Trong đó k là hệ số phẩm chất của hệ; T1 0,3 s ; T3 0,05 s (là các hằng số thời
gian của khâu khuếch đại và của đối tượng); T2 là hằng số thời gian của khâu hiệu chỉnh.
Biện luận T2 theo k để xét tính ổn định của hệ kín tương đương.

Câu hỏi 3.6:

Cho hàm truyền đạt hở của hệ thống ĐKTĐ:
2
Wh p
Tp3 2 p2 5 p 1
a. Khi T = 2, hệ hở có ổn định không?
b. Biện luận tính ổn định của hệ thống khi hệ thống có khâu hồi tiếp âm 1 p .

Câu hỏi 3.7:

Cho hệ thống có hàm truyền đạt hở:
5 p 20
Wh p
p p 4.59 p 2 3.41 p 16.36

Tìm đáp ứng của hệ kín khi đầu vào u t 1t

Câu hỏi 3.8:

Cho hệ thống được biểu diễn bằng phương trình vi phân:

pn a1 p n 1
... an 1 p an 0

Chứng mình rằng cột đầu tiên của bảng Routh là:
1; 1; 2 1; 3 2; n n 1

Với là định thức Hurwitz.

Câu hỏi 3.9:
Cho hệ liên tục:
 1 4 1
x x u
0 3 2
y 1 3 x

a. Chuyển sang hệ rời rạc theo phương pháp biến đổi Laplace với chu kỳ lấy mẫu
T=0.1 (s).
b. Vẽ mô hình trạng thái tổng quát của hệ thống trên?
c. Ma trận D=0, nhận xét về đặc điểm của hàm truyền đạt mô tả hệ thống?
Câu hỏi 3.10:
Cho hệ thống như hình vẽ:

U(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)

1
Với W1 p K; W2 p p 1; W3 p 2
p 3p 2
a. Xác định hàm truyền đạt kín W(p) của hệ thống.
b. Biện luận tính ổn định của hệ thống trên theo K.
Câu hỏi 3.11:
Hệ liên tục được mô tả bởi phương trình vi phân dạng:

d4y d3y d 2u du
3 4y t 2 4
dt 4 dt 3 dt 2 dt
Chuyển hệ sang hệ phương trình trạng thái dạng ma trận quan sát được và vẽ mô hình hệ
thống?
Câu hỏi 3.12:
Hệ thống kín có hàm truyền đạt:

2p p 3
W p
4p 1 2p 3 p 2

Chuyển hệ sang hệ phương trình trạng thái dạng ma trận điều khiển được và vẽ mô hình hệ
thống?
Câu hỏi 3.13:
Cho hệ liên tục:

3 0 2
x x u
1 2 3
y 3 1 x

a. Chuyển sang hệ rời rạc theo phương pháp biến đổi Laplace với chu kỳ lấy mẫu
T=0.2 (s).
b. Tìm hàm truyền đạt của hệ thống trên?
Câu hỏi 3.14:
Cho hệ thống như hình vẽ:

U(p) Y(p)
W1(p) W2(p) W3(p)
+

3
Với W1 p K; W2 p p 2; W3 p 2
p 2p 5
a. Xác định hàm truyền đạt kín W(p) của hệ thống.
b. Biện luận theo K tính ổn định của hệ thống trên.
Câu hỏi 3.15:
Cho hàm truyền đạt hở của hệ thống ĐKTĐ:
3
Wh p 3 2
Tp p 3p 5
a. Khi T = 3, hệ hở có ổn định không?
b. Biện luận tính ổn định của hệ thống khi hệ thống có khâu hồi tiếp âm 2 p .

● Câu hỏi loại 4 điểm

Câu hỏi 4.1:
Cho hệ thống có đối tượng điều khiển:
 1
W0 ( p ) 3 2
p 3p 5p 2

Bộ điều khiển WC ( p ) K P K D p (Bộ PD)

a. Vẽ sơ đồ với khâu hồi tiếp âm bằng 1. Xét tính ổn định của hệ thống.
b. Tìm điều kiện để hệ thống ở biên giới ổn định.
c. Tính sai số xác lập khi u t 1 t . Tìm khoảng hiệu chỉnh các tham số của bộ điều
để hệ thống kín có sai số xác lập nhỏ hơn 2%.
Câu hỏi 4.2:
Cho hệ thống có sơ đồ cấu trúc như sau:
F
U 1 Y
+ K + p2
(-) (-)

K1p

a. Hãy xác định hàm truyền đạt theo tín hiệu vào U và theo nhiễu F: Y/U; Y/F
b. Tìm sai số xác lập và cách khắc phục của hệ thống trên với đầu vào u t 1 t và
u t t (coi hệ là hệ hở).

Câu hỏi 4.3:

Cho hệ thống có sơ đồ sau:

U(t) 1 1 y(t)
k p p
(-) (-)

a. Xác định phương trình trạng thái mô tả hệ thống.

b. Xét tính điều khiển được, quan sát được của hệ thống?
c. Chuyển sang hệ xung số tương đương. Vẽ sơ đồ trạng thái tổng quát của hệ
thống?
Câu hỏi 4.4:
Hàm truyền đạt hở của một hệ là:
k
Wh p
p T1 p 1 T2 p 1

Trong đó: k 20, T2 0.3

a. Biện luận theo T1 tính ổn định của hệ kín tương đương?

b. Tìm sai số xác lập với đầu vào u(t)=t?

c. Với T1 0.5T2 thì tính chất ổn định của hệ sẽ như thế nào?

Câu hỏi 4.5:

Cho hệ rời rạc:

u t e t e kT WLG p u1 t y t
WLT p
T

f t
WFH p

3e p 1
Với WLT p ; WFH
p 3 p 1

a. Nêu đặc điểm và tìm hàm truyền đạt của khâu lưu giữ bậc 0 (ZOH), WLG p ?

b. Tìm hàm truyền đạt của hệ thống kín?

Câu hỏi 4.6:
Cho hệ rời rạc:

u t e t e kT WLG p u1 t y t
WLT p
T

f t
WFH p
 3e p 1
WLT p ; WFH
Với p 1 p 2

Xét ổn định của hệ kín theo tiêu chuẩn Routh-Hurwitz mở rộng

Câu hỏi 4.7:
Cho hệ rời rạc có phương trình đặc trưng:

kz 4 2 z 3 3z 1 0
Biện luận theo k tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Jury?
Câu hỏi 4.8:
Cho hệ rời rạc mô tả bằng phương trình sai phân:
2y i 4 5y i 3 3y i 2 y i 1 2y i 3u i 2 u i 1 6u i

a. Chuyển hệ sang dạng hệ phương trình trạng thái dạng ma trận điều khiển được?
b. Vẽ mô hình hệ thống?
Câu hỏi 4.9:
Cho hệ rời rạc có hàm truyền đạt:

z2 2
W z
z 1 z 3 2z 1 z 2

a. Chuyển hệ sang dạng hệ phương trình trạng thái dạng ma trận quan sát được?
b. Vẽ mô hình hệ thống?
Câu hỏi 4.10:
Sơ đồ cấu trúc bộ ổn định tĩnh vật bay có dạng:

p
+
v k1 k2 r

T1 p 1 T2 p 1
-

với hệ số truyền k1 2, k2 4 và hằng số thời gian T1 1,5 s , T2 0,66 s

a. Xét tính ổn định của hệ khi không có khâu hiệu chỉnh W p p.

b. Tính sai số xác lập của hệ khi đầu vào là hàm 1(t).
 c. Tìm để hệ nằm trên biên giới ổn định
Câu hỏi 4.11:
Cho hệ rời rạc có phương trình đặc trưng:

kz 3 3z 2 2z T 0
a. Biện luận theo k tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Routh-Hurwitz mở
rộng?
b. So sánh miền ổn định trong miền liên tục và rời rạc
Câu hỏi 4.12:
Hàm truyền đạt hở của một hệ là:
k
Wh p
p T1 p 1 T2 p 1

Trong đó: k 30, T1 0.2

a. Biện luận theo T2 tính ổn định của hệ kín tương đương?

b. Tìm sai số xác lập khi hệ ổn định với đầu vào là hàm 1(t)?
c. Với T2 0,5T1 thì tính chất ổn định của hệ sẽ như thế nào?

Câu hỏi 4.13:

Cho hệ rời rạc mô tả bằng phương trình sai phân:
3y i 4 2y i 3 5y i 2 3y i 1 2y i 2u i 2 3u i 1 6u i

a. Chuyển hệ sang dạng hệ phương trình trạng thái dạng ma trận quan sát được?
b. Vẽ mô hình trạng thái của hệ thống?
Câu hỏi 4.14:
Cho hệ rời rạc có hàm truyền đạt:

z3 1
W z
z 2 z 3 3z 1 2 z 3

a. Chuyển hệ sang dạng hệ phương trình trạng thái dạng ma trận điều khiển được?
b. Vẽ mô hình hệ thống?
Câu hỏi 4.15:
Cho hệ thống có đối tượng điều khiển:
 1
W0 ( p ) 2
2p 3p 5

KI
Bộ điều khiển WC ( p) K P (Bộ PI)
p

a. Vẽ sơ đồ với khâu hồi tiếp âm bằng 1. Xét tính ổn định của hệ thống.
b. Tìm điều kiện để hệ thống ở biên giới ổn định.
c. Tính sai số xác lập khi u t 1 t . Tìm khoảng hiệu chỉnh các tham số của bộ điều
để hệ thống kín có sai số xác lập nhỏ hơn 5%.
, ngày 21 tháng 12 năm 2013

Trưởng khoa Trưởng bộ môn biên soạn

TS. Đặng Hoài Bắc TS. Đặng Hoài Bắc Ths. Vũ Anh Đào
TS. Đặng Hoài Bắc