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ｌ　 学术论文　
夏董　 ｜
目ｒ
　 ￡重　 Ｉ
ｔＩ
￣Ｎ Ｉ
　

文章 编 号 ：１
００９—８１
　
１９（
２００
７）０
９—０
０３９
—０２
　

摘 要　 比 赛机 器人 往 往 需要 自 己的视 觉处理 模块 ．本 文 提 出 了一种 基 于ＡＴ９１

ＲＭ９２００微 处理 器与 Ａｒ
ｍｌｉ
ｎｕｘ系　
统 ，采 用ＵＳＢ摄 像 头 作 为 图像 采 集设 备 的解 决 方 案 ，详 细介 绍 了该模 块 的软 硬 件 的设 计 。
　
关键 词 ＡＴ９１
ＲＭ９２００微 处 理 器 。Ａｒ
ｍｌｉ
ｎｕｘ移 植 。ＵＳＢ摄 像 头　
Ｅｍｂｅｄｄｅｄ　
Ｖｉｓｉ
ｏｎ　
Ｍ ｏｄｕｌ
ｅ　Ｄｅｓｉ
ｇｎ　
ｆｏｒ　
ｔｈｅ
　Ｍ ｉ
ｎｉ　Ｒｏｂｏｔ
　Ｃｏｍｐｅｔ
ｉｔｉ
ｏｎ　

Ｗ ａｎｇＬｉ
ｗｅｉ
　

（Ｓｃｈｏｏｌ
　ｏｆ
　Ｍｅｃｈａｎｉ
ｃａｌ
　Ｅｎｇｉ
ｎｅｅｒ
ｉｎｇ＆ Ａｕｔ
ｏｍａｔ
ｉｏｎ，Ｂｅｉ
ｈａｎｇ　Ｕｎｉ
ｖｅｒｓ
ｉｔｙ，Ｂｅｉ
ｊｉ
ｎｇ　１０００８３）
　
Ａｂｓｔ
ｒａｃｔ
　 Ｉ
ｎ　Ｒｏｂｏｔ
　ｃｏｍｐｅｔ
ｉｔｉ
ｏｎ，ｔ
ｈｅ　ｒ
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ｓｉｏｎ　ｍｏｄｕｌ
ｅ， ｔ
ｈｉｓ
　ｐａｐｅ
ｒ　ｉ
ｎ￣ｏｄｕｃｅ　ａ　ｍｅｔ
ｈ ｏｄ　ｗｈｉ
ｃｈ　ｃ
ａｐｔ
ｕｒｅ
　

ｉ
ｍａｇｅ
　ｆｏｒ
ｍ　ｔ
ｈｅ　ＵＳＢ　ｃａｍｅ
ｒａ　ａｎｄ
　ｂａｓ
ｅｄ　ｏｎ　ｔ
ｈ ｅ　ｐｒ
ｏｃｅｓｓ
ｏｒ　ＡＴ９　
１　
ＲＭ９２００　ａｎｄ　ｔ
ｈｅ　Ａｒ
ｍＬｉ
ｎｕｘ　ｏｐｅｒ
ａｔｉ
ｏｎ　ｓ
ｙｓｔ
ｅｍ ， ｔ
ｈｅ　ｐａｐｅ
ｒ　

ｉ
ｎｔｒ
ｏｄｕｃｅ　
ｔｈｅ
　ＳＯｆ
ｅｗａｒ
ｅ　ａｎｄ
　ｈａｒ
ｄｗａｒ
ｅ　ｄｅｓｉ
ｇｎ　
ｉｎ　
ｄｅｔ
ａｉｌ
．
　

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ
　 ＡＴ９　
１
　ＲＭ９２００， Ａｒ
ｍｌｉ
ｎｕｘ
　ｔｒ
ａｎｓ
ｐｌａｎｔ
ｉｎｇ， ＵＳＢ　
ｃａｍｅ
ｒａ　

１
　引 言　 统的移植。
　
随着小型机器人比赛方式的不断创新 。机器人 要　 ３ 系统 的硬件结 构　
求具有 越来越高的处理 能力 ，甚 至需要加入 主动视 觉　 该 系 统 硬 件 主 要 包 括 ：ＡＴ９１
ＲＭ９２０
０处 理 器 、
　
的功能 ，这就需要有小型的视觉处理模块能够方便地　 Ｓ
ＤＲＡＭ、ＦＬＡＳＨ、ＥＥＰＲＯＭ存储器 、ＵＡＲＴ接 口、ＵＳＢ　
安装到小 型比赛机器人 上 ，使用高性能 的嵌入 式微处　 接口、Ｊ
ＴＡＧ调试接口、以太网控制器、ＬＣＤ驱动接 口，
　
理 器能够实现上述 功能 。ＡＴ９１
ＲＭ９２
００是Ａｔ
ｍｅｌ
公司基　 系统 硬件 结构 如 图 １
所示 ：
　
于ＡＲＭ９２０
Ｔ核的微处理器 ，能够在较高的主频 下工作 ，
　
而 且处 理 器 还提 供 了ＵＳＢ主 控 接 口 ，可 以方 便 地 接 ＵＳＢ　
摄像头 ，因此 ，采用其作为视 觉模块的微处理器。 由　
于Ａｒ
ｍｌｉ
ｎｕｘ￣够 很好地管理各种硬件设备 ，还能够提供　
方便的编程接 口，因此 ，使用其作 为嵌入式视觉处理　
模块的操作系统 。
　
２　 ＡＴ９１
ＲＭ９２００芯 片　
ＡＴ９１
ＲＭ９２
００微 处 理 器 内 核 采 用 了 ＡＲＭ公 司 的　
ＡＲＭ９２
０Ｔ内核 ，该内核属于ＡＲＭ９系列 。是一款高性能　
的３２
位ＲＩ
ＳＣ微处理器内核 ，具有全性能的ＭＭＵ，ＡＲＭ９
　
系列微处理器有很高的主频 ，最高达到 １
８０ＭＨｚ。并且　
由于其先进的体 系架构 ，它能达￣Ｕ
２００ＭＩ
ＰＳ的速度 。片　
图１
　 系统 的硬 件 结 构 图　
上集成 了丰富的外围 接口 ，包括 网络ＭＡＣ、ＵＳＢ控制　
器 、 ＳＤＲＡＭ控 制 器 、 ＣＦ接 口 、 ＮＡＮＤ　ＦＬＡＳＨ接 口 、
　 存储器接 口：ＡＴ９　
１
　ＲＭ９２
００具有ＳＤＲＡＭ控制器 ．可　
ＵＡＲＴ接口、Ｉ
ＩＣ接 口、Ｊ
ＴＡＧ调试器 ，而且处理器 还提　 以方便地连接各种ＳＤＲＡＭ，采用２片ＨＹ５７Ｖ２８１
６２０
ＥＴＰ　
供自举模式 ，供用户写入引导代码 ，方便Ｌｉ
ｎｕｘ操作系　 存储 器可提供 ３
２Ｍ字节 的ｓＤＲＡＭ空间 ：ＥＥＰＲＯＭ采用　

２
０
０７
．９军
民两用
技术与
产品０　
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学　论文　 ｌ
　
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ＸＩ　 ＳＨＩ　正ｆ　 Ｉ
ｌＺ　

ＡＴ２４Ｃ５１
２或ＡＴ２
４Ｃ１
０２４，可 以提 供 ５１
２Ｋ或 １
Ｍ字 节 的　 版本 以下 ，需 要针对处 理器 ＡＴ９１
ＲＭ９２
００打 补丁 ．如　
ＥＥＰＲＯＭ存储 器空间 ，ＦＬＡＳ
Ｈ采用ｓ
ｓｔ３９
ｖｆ０１
６．可提供　 针对 ２．
４．１
９版本 的补丁 ｐ
ａｔｃ
ｈ一２．
４．１
９一ｒ
ｍｋ７，然 后再修　
２Ｍ字节的ＦＬＡＳＨ存储空间。
　 改 部 分 与 硬 件相 关 联 的程 序 ，最 后 定 制 并且 编 译　
以太 网 接 口 ：ＡＴ９１
ＲＭ９２
００内 嵌一 个 以太 网媒 体 访　 内核。
　
问 控制 器 ，可在 半双 工 或 全双 工 模 式 下 提供 １
０Ｍ／
１００Ｍ　 驱 动程 序 需要 根据 ＵＳ
Ｂ摄 像 头采 用 的芯 片来 选　
的 以 太 网 接 入 。 通 过 媒 体 独 立 接 口 连 接 物 理 层 芯 片　 择 ，因为采 用芯片为中星微 ＺＣ０３０１
Ｐ的摄像 头 ．可 以　
ＤＭ９１
６１构成以太网接口电路 ，并通过 网络隔 离变压器　 下 载 补 丁 （ｈｔ
ｔｐ：／
／ｍｘ
ｈａａ
ｒｄ．
ｆ
ｒｅｅ．
ｆ
ｒ／ｓ
ｐｃａ
５０ｘ／
ＤＯＣ
／Ｋｅ
ｒｎｅ
ｌ—　
与 ＲＪ
４５以太网 接 口相连 。
　 Ｐａ
ｔｃｈ），打 补 丁 后 ，重新 配 置 内 核 ，在 内核 ＵＳ
Ｂｓｕｐｐ
ｏｒｔ
　
ＬＣＤ 接 口 芯 片 接 口 ： ＬＣＤ 接 口 芯 片 采 用　 的ＵＳＢ　Ｍｕｌ
ｔｉ
ｍｅｄ
ｉａ　
ｄｅｖ
ｉｃｅｓ
选 项下将 ＜Ｍ＞ＵＳＢ　ＳＰＣＡ５
ＸＸ　
ＳＳＤ１
９０６， 该 芯 片 是 Ｓ
ＯＬＯＭＯＮ公 司 推 出 的 一 款 中 小　 Ｓｕｎ
ｐｌｕｓ
　Ｖｉ
ｍｉｃ
ｒｏ　
Ｓｏｎｉ
ｘ　Ｃａ
ｍｅｒ
ａｓ，配置成ｍｏ
ｄｕｌ
ｅ。并且让　
规 模 的 显 示 控 制 芯 片 ，ＳＳ
Ｄ１９０６还 具 有 强 大 的 总 线　 内核 支 持 ｕｓ
ｂ—ｏ
ｈｅｉ和 ｖ
ｉｄｅ
ｏ　ｆ
ｏｒ　ｌ
ｉｎｕｘ （
Ｖ４Ｌ），重 新 编 译　
兼 容 性 ，可 与 多 种 类 型 的 ＭＣＵ连 接 ，ＡＴ９１
ＲＭ９
２００微　 内核 。
　
控 制 器 的总 线 接 口属 于 通 用＃１型接 口 ．因 而 可与　 Ｖｉ
ｄｅｏ
４Ｌｉ
ｎｕｘ是 为市 场 常见 的 电视 捕 获 卡和 并 口　
ＳＳ
Ｄ１９０
６直 接 相 连 ，其 中 ＡＴ９１
ＲＭ９２
００的 Ａ 『１
７：１１，Ｄ　 及 ＵＳ
Ｂ口 的 摄 像 头 提 供 统一 的 编 程 接 口 。 同 时 也　
［１
５：０】， ＮＷＲ０
　ＮＷＲ１， ＮＣＳ２， ＮＷＡＩ
Ｔ，ＮＲＳ
Ｔ引 脚　 提 供 无 线 电 通 信 和 文 字 电视 广 播 解 码 及 垂 直 消 隐　
可 以 分 别 与 ＳＳＤ１
９０６的 Ａ ［１
７：１
１， Ｄ 『１
５：０１，ＷＥ０，
　 的 数 据 接 口 。 图 像 采 集 处 理 编 程 的 流 程 如 图 ３所　
ＷＥ１，
　 ＣＳ， ＷＡＩ
Ｔ和 ＲＥＳＥＴ引 脚 直 接 连 接 ， 而　 不 ．
　

ＡＴ９１
ＲＭ９２
００的 ＮＲＤ引 脚 可 以 与 Ｓ
ＳＤ１
９０６的 ＲＤ／
ＷＲ与　
ＲＤ引 脚 相 连 作 为 高 字 节 和 低 字 节 的 读 使 能 信 号 ．
　
对 于ＳＳ
Ｄ１９０６的Ｍ／
Ｒ信 号可 以由ＡＴ９１
ＲＭ９２
００的Ａ１
８信　
号 进行控 制。
　
其余接 口：串 口接 口通过ＳＰ３２
３２电平转换芯 片引　
出 ，ＵＳＢ接 口与Ｊ
ＴＡＧ接 口可 以 直接 从 微 处 理 器 芯 片 引　
出 ，配 上外 围 电路 即可 工作 。
　
４ 系统 的软件结 构　
系统 的软 件 主 要 包 括 以 下 三 个 模 块 ：驱 动 程　
序 、操 作 系统 、应 用程 序 ，系统 的 软件 结 构 如 图２
　
所示．
　 ，
　

图像 处理 应 用 程 序　

图３ 图像 采 集 处理 的流 程 图　
Ｖｉ
ｄｅｏ４Ｌｉ
ｎｕｘ编 程接 口　
５ 结束语　
本文介绍 了一种应用于微小型 比赛机器人平台的　
Ａｒ
ｍＬｉ
ｎｕｘ
操作系统　
嵌入 式视 觉处理模块的设计 ，说 明了系统的软硬件结　
构 ，包括硬件平台的构成、Ａｒ
ｍＬｉ
ｎｕｘ操作系统的移植 、
　
设备驱动程序　
（ＵＳＢ．以太 网卡 等 ）
　 驱 动 程序 的载 入 及Ｖｉ
ｄｅｏ
４Ｌｉ
ｎｕｘ
的 编程 方法 。
　
参 考 文献　
图２ 系统 的 软件 结 构 框 图　
１
　 魏 忠 ，蔡 勇等 著 ．ＡＲＭ嵌 入 式 开 发 详 解 ［
Ｍ］．北　
Ａｒ
ｍＬｉ
ｎｕｘ操 作 系统 的 移 植 ：移 植 Ａｒ
ｍＬｉ
ｎｕｘ操 作 系　 京 ：电子 工业 出版 社 ．２
００３
　
统主要包括 ，①移植 Ｕ—ｂ
ｏｏｔ．Ｕ—ｂｏ
ｏｔ是嵌入 式领域常　 ２ 李驹光等．ＡＲＭ应用 系统开发详解 ［
Ｍ］．北京：清　
用的引导程序 ，可以完成对Ａｒ
ｍＬｉ
ｎｕｘ内核的引导 。移　 华 大 学 出版社 ．２
００３
　
植 Ｕ—ｂｏ
ｏｔ主要 根据 硬件 平 台进 行修 改 ，需要 修 改的　 ３ 葛永 明 ．林 继 宝．ＡＲＭ嵌入 式 系统 以 太 网接 口的 设　
地方包括 一些常 量与一些 硬件 相关 的 函数 ：② Ａｒ
ｍ—　 计 『
Ｊ１．
电子技 术 应 用 。２
００２
　
Ｌｉ
ｎｕｘ的移植 ，首先下载 ￣Ｌｉ
ｎｕｘ内核版本 。如果 是２．
６　 ４　 Ｌｉ
ｎｇｚ
ｈｉ　
Ｓｈｉ
．基 于ｖ
ｉｄｅ
ｏ４１
ｉｎｕｘ的视频 设备 编程．２
００４；４　

０军
民两用
技术与
产品２
０
０７
，９