ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN

ĐỒ ÁN MÔN HỌ C
TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
---------------------o0o---------------------

ĐỀ TÀI
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU 3 PHA KHÔNG ĐỒNG BỘ
(INDUCTION MOTOR)

Giảng viên hướng dẫn: PGS TS.Lê Tiến Dũng

Sinh viên thực hiện :Từ Hồng Phát
MSSV :105170365
Nhóm HP/lớp SH :17N33/17TDH2
Ngành :Kĩ thuật điều khiển và tự động hóa

ĐÀ NẴNG , 10/03/2021
 MỤC LỤC
CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU BÀI TOÁN, TÍNH TOÁN THIẾT KẾ PHẦN ĐỘNG
LỰC.................................................................................................................5
1.1. GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ, BÀI TOÁN............................................................5
1.2. YÊU CẦU CÔNG NGHỆ.....................................................................................5
1.3. PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ.............................................6
1.4. SƠ ĐỒ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN......................................................6
1.5. TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ..............................................................6
1.5.1. Tốc độ đặt của động cơ ωm...........................................................................7
1.5.2. Tính chọn băng tải........................................................................................7
1.5.3. Momen điện từ của động cơ.........................................................................8
1.5.4. Tính, chọn công suất động cơ.......................................................................9
1.5.5. Tính, chọn hộp giảm tốc.............................................................................11
1.5.5.1. Lượng mưa.........................................................................................11
1.5.5.2. Độ ẩm................................................................................................11
1.5.5.3. Thời gian nắng...................................................................................11
1.5.5.4. Gió.....................................................................................................11
1.6. ĐIỀU KIỆN XÃ HỘI..........................................................................................11
1.7. QUY MÔ CÔNG TRÌNH VÀ TIÊU CHUẨN THIẾT KẾ.................................11
1.7.1. Quy mô công trình......................................................................................11
1.7.1.1. Phần đường........................................................................................11
1.7.1.2. Phần cầu.............................................................................................11
1.7.2. Tiêu chuẩn thiết kế.....................................................................................11
1.8. PHƯƠNG ÁN KỸ THUẬT................................................................................11
1.8.1. Phương án vị trí..........................................................................................12
1.8.2. Phương án kết cấu......................................................................................12
1.8.2.1. Kết cấu móng, mố, trụ........................................................................12
1.8.2.2. Kết cấu nhịp.......................................................................................12
1.8.2.3. Kết cấu nền, mặt đường đầu cầu........................................................12
1.8.3. Phương án kỹ thuật.....................................................................................12
1.8.3.1. Phương án 1.......................................................................................12
1.8.3.2. Phương án 2.......................................................................................12
1.8.3.3. Phương án 3.......................................................................................12
1.8.4. Phương án thi công.....................................................................................12
1.8.4.1. Điều kiện thi công..............................................................................12
1.8.4.2. Công tác chuẩn bị cần thiết cho thi công............................................12
SVTH: Từ Hồng Phát
 1.8.4.3. Trình tự thi công................................................................................12
CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN SƠ BỘ PHƯƠNG ÁN 1 (DẦM BTCT DƯL BÁN LẮP
GHÉP ... M)...................................................................................................13
2.1. KÍCH THƯỚC CƠ BẢN....................................................................................13

SVTH: Từ Hồng Phát

 BẢNG BIỂU

Bảng 1-1. Bảng 0000000000000000000000000001..........Error! Bookmark not defined.

 HÌNH ẢNH
Không tìm thấy mục nhập nào của bảng hình minh họa.
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU BÀI TOÁN, TÍNH TOÁN

THIẾT KẾ PHẦN ĐỘNG LỰC

1.1. GIỚI THIỆU YÊU CẦU BÀI TOÁN

Hình 1.1 Sơ đồ bài toán

Trong đó :
 JM : mompulley.đm quán tính
 M = 2.5 kg : khối lượng của tải
 r =0.35 m : bán kính pulley
Bài toán yêu cầu sử dụng động cơ không đồng bộ 3 pha điện áp 220V/380V để truyền
động cho băng tải mang vật có khối lượng M=2.5kg. Yêu cầu vật M có đồ thị tốc độ như
hình 2. Hệ thống phải đảm bảo dù có ngoại lực f L tác động vào vật M thì tốc độ của M
vẫn phải luôn bám sát với tốc độ đã đặt trước. Ngoài ra, khi tốc độ đặt vào thay đổi thì hệ
thống phải đảm bảo vật M cũng sẽ di chuyển với tốc độ mới được đặt vào mà không cần
thay đổi gì ở phần cứng và phần mềm.
-Đồ thị tốc độ mong muốn của tải:

Hình 1.2 đồ thị tốc độ mong muốn của tải

Qua đồ thị ta có thể thấy, động cơ cần phải tăng tốc, giảm tốc, đảo chiều quay. Đồ thị
tốc độ đo được cần bám sát đồ thị này.
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

1.2. SƠ ĐỒ CÔNG NGHỆ HỆ THỐNG

1.2.1. Sơ đồ khối hệ thống

Mạch động lực truyền động cho tải cung cấp để tải vận hành đúng yêu cầu. Mạch điều
khiển qua việc đo tốc độ động cơω và dòng điện cấp vào stato động cơ I để tính toán đưa
ra các xung kích để kích cho bộ nghịch lưu trong mạch động lực .

1.2.2. Tải

Độ dài băng tải L=l trên +l dưới + l trái +lphải

3.5

Ta có : l trên = l dưới ≥ ∫ udt =13.75 m

0
l trái = lphải =2 πr =2 π × 0.35=1.1m
=> L ≥ 2× 13.75+2× 1.1=29.7 m
=> chọn băng tải PVC có chiều dài L=30m; chiều rộng D=0.25m; độ dày
H=1mm
Loại băng tải này có khối lượng trên mỗi đơn vị diện tích là m=1kg/m2
=> Khối lượng băng tải : Mbăng tải = m× L × D =1 ×30 ×0.25=7.5kg
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

1.2.3. Mạch động lực

 MCB: Đóng cắt nguồn điện không thường

xuyên cho mạch động lực. Cắt điện khi xảy ra sự
cố ngắn mạch trong hệ thống đảm bảo cho sự cố
không phát triển thêm và không làm ảnh hưởng đến
việc vận hành của các thiết bị điện khác bên ngoài
hệ thống
 K: Contactor để đóng cắt thường xuyên động cơ.
 RN : Bảo vệ quá tải cho động cơ . Khi đông cơ
làm việc quá tải vượt giới hạn thì role nhiệt RN
tác động cắt nguồn cung cấp cho động cơ đảm
bảo cho động cơ không bị hư hỏng do quá tải
 Mạch chỉnh lưu cầu 3 pha : Sử dụng 6 diot. Biến
đổi nguồn điện xoay chiều 3 pha thành 1 chiều
để cung cấp cho mạch nghịch lưu.
 Mạch lọc L,C : Để loại bỏ các sóng hài bậc cao
trong nguồn điện 1 chiều sau mạch chỉnh lưu.
 Mạch nghịch lưu: Sử dụng 6 IGBT. Biến đổi
nguồn điện 1 chiều thành dòng xoay chiều 3 pha
để cung cấp cho động cơ làm việc. Dựa vào tín
hiệu điều khiển từ mạch điều khiển để làm việc
đảm bảo động cơ làm việc theo đúng tốc độ ωđã
đặt trước.
 Động cơ M : là động cơ không đồng bộ 3 pha
nhận nguồn từ mạch nghịch lưu và quay để truyền động cho tải.

1.2.4. Mạch điều khiển

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

Dòng điện cấp vào stato động cơ rôi được chuyển đổi từ hệ trục tọa độ abc sang hệ
trục tọa độ dqs rồi chuyển từ hệ trục tọa độ dqs sang hệ trục tọa độ dqe ta sẽ được dòng
điện cấp cho stato thực chiếu theo trục q i eqs và dòng điện cấp cho stato thực chiếu theo
trục i eds .
Tốc độ đo được từ động cơ được so sánh với giá trị tốc độ đặt ωref tín hiệu thu được đưa
vào bộ điều khiển tốc độ để tính ra dòng điện đặt i e∗¿¿ qs . Rồi dòng điện đặt i e∗¿¿
qs được so
e
sánh với i qs tín hiệu thu được được đưa vào bộ điện khiển dòng điện để tính ra điện áp đặt
V e∗¿¿ e∗¿¿
qs . Điện áp đặt V qs được chuyển từ hệ trục tọa độ dq e sang hệ trục tọa độ dqs để điều
khiển bộ phát xung SVPWM phát xung kích tương ứng để điều khiển IGBT trong mạch
nghịch lưu. Tốc độ đặt được đưa vào bộ điều khiển từ thông để tính ra dòng điện đặt i e∗¿¿ ds
e∗¿¿ e
. Rồi dòng điện đặt i ds được so sánh với i ds tín hiệu thu được được đưa vào bộ điện
khiển dòng điện để tính ra điện áp đặt V e∗¿¿ e∗¿¿
ds . Điện áp đặt V ds được chuyển từ hệ trục tọa
e s
độ dq sang hệ trục tọa độ dq để điều khiển bộ phát xung SVPWM phát xung kích tương
ứng để điều khiển IGBT trong mạch nghịch lưu.

1.3. PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN

Nguồn cấp cho hệ thống là 220/380V 3 pha, cần thiết kế mạch bảo vệ quá tải, ngắn
mạch. Lựa chọn các thiết bị bảo vệ cần dựa vào các thông số của động cơ để bảo vệ
đúng.
Từ đồ thị, ta nhận thấy quá trình hoạt động thì động cơ cần được đảo chiều nên cần bộ
biến đổi tần số chỉnh lưu cầu 3 pha để biến đổi nguồn xoay chiều thành 1 chiều, bộ
nghịch lưu cầu 3 pha có các van công suất đóng cắt với tần số nhanh để biến đổi nguồn 1
chiều thành nguồn xoay chiều 3 pha cấp cho động cơ. Tần số đóng cắt cảu bộ nghịch lưu
sử dụng phương pháp điều chế vectơ không gian SVPWM, dựa trên giá trị điện áp uα , uβ
đầu vào để tính toán tạo các chùm xung kích thích điều khiển điện áp cấp cho động cơ.
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

Ngoài ra, với một tần số nhất định thì tốc độ động cơ không đổi dù tải thay đổi. Chọn các
cảm biến dòng và encoder phù hợp với giá trị của hệ thống

1.4. TÍNH TOÁN CÁC THÔNG SỐ CỦA HỆ THỐNG

1.4.1. Tốc độ cua tải ωm

u u
Ta có : ω m= =
r 0.35
(rad/s)
- Từ 0 – 1s: trục pulley tăng tốc dần lên từ 0 đến 14.28 rad/s
- Từ 1 – 3s: trục pulley chạy ổn định ở 14.28 rad/s
- Từ 3 – 3.5s: trục pulley giảm tốc về 0 rad/s
- Từ 3.5 – 4s: trục pulley đảo chiều, tăng tốc 0 đến -14.28 rad/s
- Từ 4 – 6s: trục pulley chạy ổn định ở -14.28 rad/s
- Từ 6 – 7s: trục pulley giảm tốc về 0 rad/s
Ta có đồ thị ωm như sau :

Hình 1.4 đồ thi tốc độ tính toán của động cơ

1.4.2. Momen điện từ của động cơ

d ωm 2 d ωm
Ta có T em=J m . +r . M . +r . f L
dt dt

Do ban đầu chưa chọn động cơ nên Jm và fL nên cho bằng 0, nên ta có

2 d ωm 2 d ωm
T em=r . M . =r . ( M vật + M băngtải ) .
dt dt
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

ωm 2−ωm 1 ωm 2−ωm 1
¿ 0.352 × ( 2.5+7.5 ) =1.225 (Nm)
t 2−t 1 t 2−t 1

14.28−0
- Từ 0 – 1s: T em=1.225 . =¿ 17.5 (Nm)
1−0
14.28−14.28
- Từ 1 – 3s: T em=1.225 . =¿0 (Nm)
3−1
0−14.28
- Từ 3 – 3.5s: T em=1.225 . =¿ -35(Nm)
3.5−3
−14.28−0
- Từ 3.5 – 4s: T em=1.225 . =¿-35 (Nm)
4−3.5
−14.28 — 14.28
- Từ 4 – 6s: T em=1.225 . =¿0(Nm)
6−4
0 — 14.28
- Từ 6 – 7s: T em=1.225 . =¿17.5 (Nm)
7−6
Momen điện từ đẳng trị:
∑ T 2emi .t i = 2
17.52 ×1+ (−35 ) ×1+17.52 × 1
T emdt =
√ ∑ ti √ 7
=¿16.202 (Nm)

Chọn hệ số dự trữ Kdt = 1.4 => T em=1.4 .T emdt =1.4 ×16.202=22.683 (Nm)
Đồ thị momen điện từ của động cơ như sau :

Hình 1.4 đồ thị momen điện từ tính toán của động cơ

1.4.3. Công suất của tải

 Ta có P=T em × ωm
- Từ 0 – 1s: Công suất tằng đều từ 0 đến 250W
- Từ 1 – 3s: P =0 W
- Từ 3 – 3.5s: Công suất tăng đều từ -500 đến 0 W
- Từ 3.5 – 4s: Công suất tăng đều từ 0 đến 500W
- Từ 4 – 6s: P = 0 W
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

- Từ 6 – 7s: Công suất tăng đều từ -250 đến 0W

Đồ thị công suất động cơ P :

Hình 1.5 đồ thị công suất động cơ

Công suất đẳng trị:
7

Pdt =
√
2
∑ P .t i =
i

∑ ti 7 √ ∫ P2 dt
0

Chọn hệ số dự trữ Kdt = 1.4 => Pđ c =1.4 . Pdt =324.1 (W)

=¿
231.5 (W)

1.4.4. Đặc tính cơ của tải

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

Dựa vào tốc độ và momen trong các giai đoạn, ta thấy động cơ làm việc ở 4 góc phần
tư.
 Góc phần tư thứ I, động cơ quay theo chiều dương.
 Góc phần tư thứ II, động cơ ở trạng thái hãm.
 Góc phần tư thứ III, động cơ quay ngược.
 Góc phần tư thứ IV, động cơ hãm
Trong tổng thời gian quay, động cơ tăng, giảm tốc độ, đảo chiều quay trong thời gian
ngắn để đảm bảo sát với tốc độ mong muốn.
Công suất biến đổi nhanh và từ 3 – 3.5s và 6 – 7s âm nên bộ biến đổi có thể trả ngược
công suất về nguồn.

1.5. TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH ĐỘNG LỰC

1.5.1. Chọn động cơ

Để cho hệ thống làm việc đảm bảo các yêu cầu về kĩ thuật, an toàn, kinh tế thì việc
chọn động cơ là hết sức quan trọng . Nếu chọn động cơ công suất lớn quá thì giá thành
cao hiệu suất truyền động thấp, giảm hệ số cos φ . Còn nếu chọn động cơ có công suất
nhỏ hơn yêu cầu thì động cơ dễ bị quá tải thậm chí không làm việc được ảnh hưởng đến
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

vận hành hệ thống và cả tuổi thọ động cơ. Vì vậy cần tính toán các số liệu một cách chính
xác cụ thể để từ đó lựa chọn động cơ phù hợp nhất .
Pđ c =324.1 W =>Chọn động cơ 1FL6042-1AF61-2AA1 của SIEMENS có thông số :
Điện áp định mức 220/380 V Momen tối đa 3.8 N.m
Công suất định mức 400 W Tốc độ quay định mức 2950 vòng/p
Dòng điện định mức 1.2 A Tốc độ quay tối đa 4000 vòng/p
Dòng điện tức thời tối đa 3.6 A Momen quán tính roto 2.7 ×10−4 kg . m2
Momen định mức 1.27 N.m Đường kính trục roto 12mm

1.5.2. Chọn hộp giảm tốc

Tốc độ tối đa của M : u=5m/s

u× 60 5 × 60
=> tốc độ quay tối đa của trục pulley : npulley = = = 136.42 vòng/p
2 πr 2 π ×0.35
Động cơ ta đã chọn có tốc độ định mức lớn hơn tốc độ của pulley rất nhiều nhưng
momen định mức động cơ tạo ra lại thấp hơn so với momen cần thiết để hệ chuyển động
theo yêu cầu . Nên cần sử dụng hộp giảm tốc vừa để tăng momen truyền đến pulley vừa
để tốc độ quay của pulley phù hợp với yêu cầu hệ thống.
n pulley 136.42 1
Tỉ số hộp số R ≥ = =
n dcđm 2950 21.6
Dựa vào tốc độ, kích thước động cơ, momen tải và tỉ số truyền ta chọn được hộp số
Wittenstein Alpha NP 015 MF 1/20 có các thông số như sau:
1/2
Tỉ số truyền 0 Tốc độ trung bình đầu vào 4000 vòng/p
Momen tối đa đầu ra 56 Nm Tốc độ tối đa đầu vào 10000 vòng/p
Hiều suất 95%

1.5.3. Chọn Contactor

Chọn Contactor ST10 có thông sỗ kĩ thuật như sau

Điện áp định mức 380V-400V Điện áp điều khiển 24VDC
Dòng điện định mức 9A

1.5.4. Chọn cảm biến dòng

Chọn cảm biến dòng điê ̣n có mã sản phẩm T201DCH100 của hãng SENECA
với các thông số:
Điê ̣n áp cung cấp 100V Tín hiê ̣u đầu ra 0-28mA
Dãy tuyến tính ± 100A Thời gian đáp ứng 0.8-2 s
Dòng tiêu thụ 5mA Đô ̣ sai số 0.30%

1.5.5. Chọn encoder

Ta sử dụng encoder XCC3912PS84SGN của Schneider có các thông số kĩ thuật như

sau:
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

Độ phân giải 4096 S/R Tốc độ tối đa 6000 vòng/p

Tốc độ định mức 3000 vòng/p Đường kính trục 12mm

1.5.6. Chọn Diode cho mạch chỉnh lưu

3 6 3 6
Giá trị trung bình điện áp chỉnh lưu: U d = √ . U dm= √ .220=514.6 (V)
π π
Giá trị trung bình điện áp ngược cực đại: U ℑ =√ 6 . U dm =√ 6 .220=538.9 (V)
Hệ số k = 1.4 => U ℑ =1.4∗538.9=754.46 (V)
Dòng điện định mức của động cơ là 3.3 A
1.2
=> dòng điện trung bình qua van : I D = =0.4 (A)
3
Hệ số kdt = 1.4 => I D =1.4 ×0.4=0.56 (A)
Chọn diode BYM26 E có thông số:

Dòng điện định mức Iđm = 2.3A

Điện áp ngược cực đại Ung.max = 1000V
Thời gian đóng cắt Trr = 75ns

1.5.7. Chọn IGBT cho mạch nghịch lưu

Vì IGBT mắc trực tiếp với động cơ nên:

P đm 400
Dòng điện chạy qua van: I V = = = 1,05 (A)
√ 3 . U √3 .220
Chọn hệ số dự trữ dòng điện là K I = 1,4
Chọn dòng sóng hài chạy qua van có cường đô ̣ I h = 1,1 A
 Dòng điện tinh chọn LGBT là:
I L = K I . ( I h + I V )= 1,4.(1,05 + 1,1 ) = 3,01 (A)
Điện áp đầu ra khâu nghịch lưu là: U = 220 (V)
2√ 2 2√ 2
Điện áp cần cấp cho khâu nghịch lưu là: U d = .U = .220 = 359,2 (V)
√3 √3
Chọn hệ số an toàn về áp cho van là 3. Do vậy ta cần điện áp chiụ
đựng yêu cầu cho van bán dẫn là: U V = 359,2.3 = 1077,6 (V)

Ta chọn IGBT 1200V NPT FGL40N120AN với các thông số:

Dòng điện cực đại 40A
Điện áp cực đại 1200V
Công suất cực đại 500W
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

1.5.8. Chọn MCB

Do động cơ ta chọn có dòng định mức I đm= 1.2 A nên ta chọn MCB 3P BH-D10 1.6A
type D có khả năng vừa bảo vệ quá tải vừa bảo vệ ngắn mạch với thông số kĩ thuật như
sau :
Số cực 3P Dòng điện định mức 1.6A
điện áp cách điện định mức 440V Dòng cắt định định 10kA

1.6. KIỂM TRA CÁC THÔNG SỐ

1.6.1. Kiểm tra tốc độ băng tải

n
u= ×i× 2 πr
60
Trong đó u : tốc độ băng tải (m/s)
n :tốc độ động cơ (vòng/s)
i : tỉ số truyền của hộp số
r : bán kính pulley (m)
Khi động cơ quay với tốc độ định mức thì
n đm 2950 1 m
uđm =
60
×i× 2 πr =
60
× ×2 π × 0.35=5. 4
20 s ( )
u
=> đm đặt => đảm bảo yêu cầu tốc độ động cơ.
>u
Khi động cơ quay với tốc độ tối đa thì
nmax 4 000 1 m
umax =
60
×i× 2 πr =
60
× ×2 π × 0.35=7.33
20 ( )
s
Để băng tải quay với tốc độ 5m/s thì tốc độ động cơ là :
u 5
ωđ c=
r ×i
=
1
0.35 ×
=285.7 ( rads )
20
Đồ thị tương quan u , uđm ,u max
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

Nhận xét : vận tốc của vật luôn nằm trong giới hạn của u đm nên động cơ và hộp số đã
chọn đảm bảo khả năng điều khiển vận tốc cho hệ thống.

1.6.2. Kiểm tra momen tại trục pulley

d ωđ c H
(
Ta có : T pulley = T đc −J đ c .
dt
×
i)
Trong đó : Tpulley : momen tại pulley
Tđc : momen động cơ tạo ra
Jđc : momen quán tính của động cơ
ω đ c : tốc độ quay của động cơ
H : hiệu suất của hộp số
i : tỉ số truyền của hộp số
Khi động cơ làm việc với momen định mức :

d ωđ c H d ωđ c 0.95
(
T pulley .đm= T đc.đm −J đ c . )
dt i (
× = 1.27−2.7 ×10−4 ×
dt
× )
1
20
d ωđ c H d ωđ c 0.95
(
T pulley .max = T đc . max −J đ c .
dt) i (
× = 3.8−2.7 ×10−4 ×
dt
× )
1
20

Do độ lớn lớn nhất của gia tốc góc pulley đạt được từ khoảng 3-4s là 28.57 rad/s 2
 độ lớn lớn nhất của gia tốc góc roto là 28.57 ×20=571.4 rad/s2
( 1.27−2.7 ×10−4 ×571.4 ) × 0.95 =21.2 ( N . m)
=>T pulley .đm ≥ 1
20
( 3.8−2.7 ×10−4 ×571.4 ) × 0.95 =6 9.27 ( N . m )
T pulley .max ≥ 1
20
Đồ thị tương quan Tcơ ,Tpulley.đm , Tpulley.max
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

Nhận xét : Tcơ luôn nằm trong khoảng Tpulley.max và chỉ vượt quá Tpulley.đm trong một
khoảng thời gian ngắn . Nên động cơ chỉ bị quá tải ngắn hạn nên động cơ và hộp số được
chọn đảm bảo khả năng điều khiển mô men cho động cơ
Kết luận : động cơ và hộp số đã chọn đảm bảo yêu cầu của hệ thống.
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

CHƯƠNG 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC

HỆ THỐNG

2.1. MÔ HÌNH TOÁN BỘ BIẾN ĐỔI

Bộ biến đổi bao gồm bộ chỉnh lưu và bộ nghịch lưu.

Đầu vào bộ biến đổi là giá trị điện áp tính toán u*, đầu ra là điện áp thực tế u cấp vào
stato động cơ. Bộ chỉnh lưu là không điều khiển nên điện áp đầu ra của nó là cố định. Vì
vậy ta cần mô hình toán của bộ nghịch lưu. Giá trị điện áp ra u cần phải bằng giá trị u*
mong muốn thì khi controller tính toán xong mới điều khiển được chính xác tốc độ động
cơ. Nên ta có khâu tỉ lệ 1: u = u*

2.2. MÔ HÌNH TOÁN KHÂU PHẢN HỒI DÒNG ĐIỆN

Đầu vào khâu phản hồi dòng điện là dòng điện thực tế, đầu ra là tín hiệu ứng với dòng
điện thực tế nên mô hình toán học của phản hồi dòng điện có thể biểu diễn bằng 1 hệ số
khuếch đại Hc. đa số trường hợp không yêu cầu bộ lọc. Ở đây, do khâu phản hồi dòng
điện cần trả về giá trị dòng điện thực để đưa vào bộ điều khiển vậy nên ta chọn H c = 1 để
dòng điện thực qua khâu phản hồi dòng điện không có sai lệch

2.3. MÔ HÌNH TOÁN KHÂU PHẢN HỒI TỐC ĐỘ

Đầu vào khâu phản hồi tốc độ là tốc độ
thực của roto, đầu ra của nó là tín hiệu ứng
với tốc độ thực đó . Hàm truyền của khâu
K
G 
phản hồi tốc độ T s  1

Trong đó K hệ số khuếch đại của cảm biến, T hằng số thời gian của bộ lọc
Bỏ qua hằng số thời gian của bộ lọc, cho K =1, ta có G  1 . Điều này đảm bảo giá trị
cảm biến tốc độ đo được không bị sai lệch so với giá trị thực.
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

2.4. MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐỘNG CƠ

2.4.1. Mô hình hóa trạng thái liên tục của động cơ không đồng bộ 3 pha trên hệ tọa
độ dq

Ta có hệ phương trình mô tả điện áp và từ thông của động cơ trên hệ tọa độ dq :

d Ψ fs

{
f f
u =R i +
s s s + j ω s Ψ fs
dt
f d Ψ fr f
0=R r ir + + j ωr Ψ r
dt
Ψ s=L s i fs + Lm i fr
f

Ψ fr=Lm i fs + Lr i fr

d i sd 1 1−σ 1−σ ' 1−σ ' 1

)i sd +ω s i sq + Ψ rd + Ψ rq + u sd

{
=−( +
dt σ T s σ Tr σ Tr σ σ Ls
d i sq 1 1−σ 1−σ 1−σ ' 1
=−ω s i sd −( + ) i sq − ωΨ 'rd + Ψ rq + u
dt σ T s σ Tr σ σ Tr σ Ls sq

❑

d Ψ 'rd 1 1
= i sd − Ψ 'rd +(ω s−ω)Ψ 'rq
dt Tr Tr
'
d Ψ rq 1 1
= i sq −(ω s−ω) Ψ 'rd − Ψ 'rq
dt Tr Tr
Ψ❑'
rd ' Ψ❑
rq L2 L L
Trong đó : Ψ = rd; Ψ rq = ; σ =1− m ; T s= s ; T r = r
Lm Lm Lr Ls Rs Rr

3 L2m ' 3
Phương trình momen : T em= z p Ψ i = z (1−σ )L s Ψ 'rq i sd
2 Lr rq sd 2 p
Mô hình hàm truyền đạt:
 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

2.4.2. Phép chuyển đổi hệ trục tọa độ uvw sang dq và ngược lại

uuvw s
s ¿>u sbằng công thức chuyển đổi Clarke:
u s α =us u
1
u s β = ( us u +2 us v )
√3

u ss ¿>u fs (với góc θ đo được) bằng công thức chuyển đổi Park:
u s d=u s α cosθ +u s β sinθ
u s q=−u s α sin θ+u s β cos θ

2.4.3. Tính toán với giá trị cụ thể của hệ thống

2.4.4. Quy mô công trình

 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TĐ ĐIỆN GVHD: PGS.TS.Lê Tiến
Dũng

2.4.4.1. Phần đường

2.4.4.2. Phần cầu Đàm Thị thảo Đàm Thị Thảo

2.4.5. Tiêu chuẩn thiết kế

2.5. PHƯƠNG ÁN KỸ THUẬT

2.5.1. Phương án vị trí

2.5.2. Phương án kết cấu

2.5.2.1. Kết cấu móng, mố, trụ

2.5.2.2. Kết cấu nhịp

2.5.2.3. Kết cấu nền, mặt đường đầu cầu

2.5.3. Phương án kỹ thuật

2.5.3.1. Phương án 1
 Ưu điểm :
 Nhược điểm :

2.5.3.2. Phương án 2
 Ưu điểm :
 Nhược điểm :

2.5.3.3. Phương án 3
 Ưu điểm :
 Nhược điểm :

2.5.4. Phương án thi công

2.5.4.1. Điều kiện thi công

2.5.4.2. Công tác chuẩn bị cần thiết cho thi công

2.5.4.3. Trình tự thi công

a. Phần thi công chung :
b. Thi công kết cầu phần dưới :
c. Thi công kết cấu phần trên :
d. Phần thi công khác :
 CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN SƠ BỘ PHƯƠNG ÁN 1
(DẦM BTCT DƯL BÁN LẮP GHÉP ... M)

3.1. KÍCH THƯỚC CƠ BẢN