(123doc) He Thong Dieu Khien Muc Trong Bon Nuoc Doi Su Dung Bo Dieu Khien Pid

Hệ thống điều khiển mực nước trong bồn nước đôi sử dụng bộ điều khiển
PID
LỜI NÓI ĐẦU

------------------------
Năm năm học tập tại trường Đại học bách khoa Đà Nẵng, nhà
trường và thầy cô không chỉ truyền đạt cho em những kiến thức
chuyên môn về ngành mà còn giáo dục cho em về lý tưởng đạo
đức trong cuộc sống. Đây là những hành trang không thể thiếu
cho cuộc sống và sự nghiệp của em. Em xin bày tỏ lòng biết ơn
sâu sắc đến quý thầy cô trong Khoa Điện đặc biệt là các thầy cô
trong ngành Tự Động Hoá đã tận tình chỉ bảo, dẫn dắt em đến
ngày hôm nay.
Đồ án tốt nghiệp đã đánh dấu việc hoàn thành trong những
năm cố gắng học tập của em. Qua đây em xin chân thành cảm ơn
đến cha mẹ, thầy cô và bạn bè những người luôn tạo mọi điều
kiện để em hoàn thành khoá học.
Riêng đối với đồ án tốt nghiệp này, em xin bày tỏ lòng biết
ơn sâu sắc đến Thầy TS NGUYỄN QUỐC ĐỊNH là giáo viên hướng
dẫn em đã tận tình chỉ bảo và hướng dẫn cho em cũng như tạo
mọi điều kiện giúp em trong suốt quá trình thực hiện luận văn.
Do thời gian làm luận văn hạn chế nên không tránh khỏi những
thiếu sót kính mong quý thầy cô tận tình chỉ dẫn thêm.
Xin chân thành cảm ơn !
TP.ĐÀ NẴNG, Ngày 30 tháng 5 năm 2010

Sinh viên thực hiện
MAI VĂN VĂN
SVTH:Mai Văn Văn Trang 1

PID
MỤC LỤC
Trang
CHƯƠNG I :TỔNG QUAN VỀ BỒN NƯỚC ĐÔI 8

I.GIỚI THIỆU 8
II.TỔNG QUAN VỀ ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN 9
1.Cấu hình hệ bồn nước đơn 9
1.1.Mô hình của hệ thống 9
1.2.Phương trình toán học của mô hình 10
2.Cấu hình bồn nước đôi 10
2.1.Hệ một đầu vào một đầu ra (SISO) 10
2.1.1.Cấu hình bồn nước đôi liên kết 10
2.1.1.1.Mô hình của hệ thống 10
2.1.1.2.Phương trình toán học của mô hình 11
2.1.2.Cấu hình hệ bồn nước đôi nối tiếp 13
2.1.2.2.Phương trình toán học của mô hình 14
2.2.Hệ nhiều đầu vào nhiều đầu ra (MIMO) 16
2.2.1.Cấu hình bồn nước đôi liên kết 16
2.2.1.2.Phương trình toán học 17
2.2.2.Cấu hình hệ bồn nước đôi nối tiếp 18
2.2.2.2.Phương trình toán học` 18
CHƯƠNG II :TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 21
I.GIỚI THIỆU BỘ PID 21
1.Hàm truyền đạt 22

PID
2.Đặc tính bộ điều khiển PID 22

II.CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN KHÁC 23
1.Bộ điều khiển tỉ lệ P 23
1.1.Hàm truyền đạt 23
1.2.Đặc tính tần số logarit 23
1.3.Tác dụng 23
2.Bộ điều khiển PI 23
2.3.Tác dụng 24
3.Bộ điều khiển PD 24
3.3.Tác dụng 24
4.Bộ bù sớm pha 24
4.3.Tác dụng 24
5.Bộ bù trễ pha 24
5.3.Tác dụng 25
6.Bộ bù trễ - sớm pha 25
6.3.Tác dụng 25
III.CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BỘ PID 26
1.Phương pháp Zieger-Nichols thứ nhất 26
2.Phương pháp Zieger-Nichols thứ hai 27

PID
CHƯƠNG III :TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN MỨC
CHẤT LỎNG CHO BỒN NƯỚC TRONG BỒN NƯỚC ĐÔI 29
I.CHỌN CẤU HÌNH CỦA ĐỐI TƯỢNG ĐỂ ĐIỀU KHIỂN 29
1.Chọn cấu hình 29
2.Khảo sát hệ thống phi tuyến 30
3.Chọn các thông số của đối tượng điều khiển 33
II.CHỌN CÁC THÔNG SỐ KP, KI, KD CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 34
CHƯƠNG IV :MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB–SIMULINK 36
I.GIỚI THIỆU VỀ MATLAB – SIMULINK 36
1.Control System Toolbox 36
1.1.Định nghĩa một hệ thốn tuyến tính 37
1.1.1.Định nghĩa bằng hàm truyền 37
1.1.2.Định nghĩa bằng zero và cực 37
1.1.3.Phương trình trạng thái 37
1.2.Biến đổi sơ đồ tương đương 37
1.2.1.Mắc nối tiếp 37
1.2.2.Mắc song song 38
1.2.3.Mắc phản hồi 38
1.3.Phân tích hệ thống 38
1.3.1.Trong miền thời gian 38
1.3.2.Trong miền tần số 38
1.3.3.Một số hàm để phân tích 39
2.Simulink 39
2.1.Khởi động Simulink 40
2.2.Các khối chức năng trong thư viện Simulink 41
2.2.1.Sources 41
2.2.2.Sinks 47
2.2.3.Discrete 49
2.2.4.Linear 51
2.2.5.Nonlinear 54

PID
II.ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG 57

1.Độ quá điều chỉnh lớn nhất 58
2.Thời gian quá độ lớn nhất 58
3.Thời gian tăng 58
4.Sai số xác lập 58
III.MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB – SIMULINK 59
CHƯƠNG V :KẾT LUẬN 65
TÀI LIỆU THAM KHẢO 66

PID
DANH MỤC HÌNH
Hình Nội Dung Trang

1.1 Cấu hình bồn nước đơn 9
1.2 Cấu hình bồn nước đôi liên kết hệ SISO 11
1.3 Cấu hình bồn nước đôi nối tiếp hệ SISO 13
1.4 Cấu hình bồn nước đôi liên kết hệ MIMO 16
1.5 Cấu hình 2 bồn nước đôi nối tiếp hệ MIMO 18
2.1 Sơ đồ khối của bộ điều khiển PID 21
2.2 Sơ đồ khối của một hệ thống 22
2.3 Sơ đồ khối của một hệ hở 26
2.4 Đáp ứng của hệ hở 26
2.5 Sơ đồ khối của một hệ kín có bộ điều khiển PID 27
2.6 Sơ đồ khối của một hệ kín có bộ điều khiển tỉ lệ P 27
2.7 Đáp ứng của hệ kín 28
Cấu hình bồn nước đôi liên kết được chọn làm đối tượng
3.1 29
điều khiển
3.2 Mô hình mô phỏng Simulink của hệ hở 34
3.3 Đáp ứng ra của hệ hở 34
4.1 Danh mục thư viện của Simulink 40
4.2 Quá trình quá độ của một hệ thống 58
4.3 Mô hình mô phỏng Simulink của hệ kín 59
4.4 Đáp ứng ra của hệ kín với bộ PID1 60
DANH MỤC BẢNG
Bảng Nội Dung Trang

2.1 Ảnh hưởng của các thông số PID lên đối tượng 23

PID
2.2 Bảng tính các thông số PID theo Z–N 1 27

2.3 Bảng tính các thông số PID theo Z–N 2 28
3.1 Các thông số của đồi tượng điều khiển 33
CHƯƠNG I
TỔNG QUAN VỀ BỒN NƯỚC ĐÔI
I.GIỚI THIỆU:

PID
Hiện nay sự nghiệp công nghiệp hóa,hiện đại hóa ngày càng phát triển
mạnh mẽ, sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật, trong đó kỹ thuật điều khiển tự
động cũng góp phần rất lớn tạo điều kiện để nâng cao hiệu quả trong quá trình
sản xuất. Hiện nay, tự động hóa quá trình công nghệ đã thực sự phát triển và
ứng dụng mạnh mẽ trong công nghiệp, cụ thể như công nghiệp hóa lọc dầu,
công nghiệp hóa chất, công nghiệp xử lý nước, sản xuất giấy,sản xuất xi
măng…cũng như trong các lĩnh vực khác của đời sống. Nói chung, để nâng cao
hiệu quả sản xuất, đảm bảo an toàn cho người, máy móc và môi trường trong
công nghiệp chế biến, khai thác và năng lượng thì vấn đề điều khiển quá trình
công nghệ là rất quan trọng.
Điều khiển quá trình là ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động trong điều
khiển,vận hành và giám sát các quá trình công nghệ, nhằm nâng cao hiệu quả
sản xuất và đảm bảo các yêu cầu về bảo vệ con người, máy móc và môi trường.
Trong điều khiển quá trình, bài toán đặt ra là điều chỉnh quá trình công
nghệ có yêu cầu rất cao về độ tin cậy và tính sẵn sàng. Các đại lượng cần điều
khiển như lưu lượng, áp suất, nhiệt độ…cần phải điều chỉnh để đáp ứng yêu
cầu đặt ra. Đặc thù của quá trình công nghệ là diễn biến tương đối chậm, mô
hình phức tạp khó xác định, khả năng điều khiển hạn chế,khó thay đổi thiết kế
về công nghệ. Nên trong điều khiển quá trình công nghệ ta phải thiết lập một
hệ thống phù hợp với đặt thù của quá trình công nghệ.
Hiện nay, trong công nghiệp hóa lọc dầu, công nghiệp hóa chất, công
nghiệp xử lý nước,sản xuất giấy, sản xuất điện năng…Vấn đề điều khiển mức,
lưu lượng dòng chảy cần đáp ứng với độ chính xác cao để phục vụ quá trình
sản xuất đạt hiệu quả tốt hơn. Chính vì vậy, vấn đề dặt ra trong đề tài là điều
khiển lưu lượng dòng chảy để ổn định mức chất lỏng với độ chính xác cao. Với
yêu cầu ứng dụng thực tế như vậy, đề tài nghiên cứu đối tượng chính ở đây là
hệ bồn nước đôi. Hệ bồn nước đôi được hình thành với hệ thống bơm và xả
chất lỏng nhưng luôn giữ ổn định theo giá trị mức đặt trước,cột chất lỏng của
hai bồn được duy trì ổn định. Để làm được điều này thì đòi hỏi phải điều khiển
đóng mở các van để điều tiết lưu lượng dòng chảy cũng như điều khiển lưu

PID
lượng chất lỏng từ máy bơm bơm vào hệ thống bồn nước đôi, làm mức nước
trong hai bồn luôn luôn giữ một giá trị đặt trước là không đổi. Việc điều khiển
hệ thống này để giữ được mức chất lỏng trong hai bồn ổn định là tương đối
khó,cần phải có sự điều khiển phối hợp giữa các van và máy bơm.
Với sự phát triển của kỹ thuật điều khiển tự động hiện nay thì có nhiều
cách để điều khiển mức chất lỏng của hệ thống bồn nước đôi, nhưng ở đây ta
sử dụng bộ điều khiển PID kinh điển để điều khiển. Công việc điều khiển được
thục hiện mô phỏng trên Matlab, với công cụ là Simulink.
II.TỔNG QUAN VỀ ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN:
Các cấu hình của hệ bồn nước thường gặp:
1.Cấu hình hệ bồn nước đơn:
1.1.Mô hình của hệ thống:
Đây là mô hình hệ thống và nó là một phần rất quan trọng của hệ thống
điều khiển mức chất lỏng trong bồn:
Hình 1.1 Cấu hình bồn nước đơn
1.2.Phương trình toán học của mô hình:

Mô hình biểu thị mối quan hệ giữa lưu lượng nước Q i vào bồn với lưu
lượng nước Qo ra khỏi bồn qua van.
dH (t )
Qi  Q o  A (1.1)
dt

PID
Trong đó: A là diện tích mặt cắt ngang của bồn nước.
H là chiều cao của mức chất lỏng trong bồn.
Nếu giả sử Van như là khe hở nhỏ thì dòng chảy qua van sẽ liên quan
mức nước H có trong bồn:
Qo  C d a 2 g .H (t ) (1.2)
Trong đó: Cd là hệ số của van xả

a là diện tích mặt cắt ngang của khe
g là hằng số hấp dẫn và g = 980cm/s2
Giả sử Cd là một hằng số thì Qo sẽ có quan hệ phi tuyến với H ,kết hợp
(1.1) với (1.2) ta có phương trình phi tuyến :
dH (t )
A  C d a 2 g .H (t )  Qi
dt
(1.3)
Mà lưu lượng nước chảy vào bồn là:
Qi  K p .U (t ) (1.4)
Vậy ta có phương trình toán học là:
dH (t )
A  C d a 2 g .H (t )  K pU (t ) (1.5)
dt
2. Cấu hình bồn nước đôi:
2.1 Hệ một đầu vào một đầu ra (SISO):
2.1.1 Cấu hình bồn nước đôi liên kết:
2.1.1.1 Mô hình toán học:
Mô hình của bồn nước: 2 bồn nước có cùng diện tích

PID
Hình 1.2 Cấu hình bồn nước đôi liên kết hệ SISO
2.1.1.2 Phương trinh toán học:

Đối với mô hình này, nước được bơm trực tiếp vào bồn 1 và nước từ
bồn 1 qua van B sẽ chảy vào bồn 2. Ở đây ta xây dựng bộ điều khiển để
điều khiển mực nước ở bồn 2 với ngõ vào điện áp cấp cho máy bơm.
- Lưu lượng nước chảy vào bồn 1 từ máy bơm:
Qi = KpU(t) (1.6)
-Vận tốc nước chảy ra từ van xả B
VB  C dB 2 g ( H 1 (t )  H 2 (t )) (1.7)
-Diện tích mặt cắt trong của bồn 1:
1
A1   * D12 (1.8)
4
-Diện tích mặt cắt của van xả B bồn 1:

1
aB   * DB2 (1.9)
4

PID
Từ (1.7) và (1.9) ta tính được lưu lượng nước chảy ra khỏi bồn 1 như
sau:
Q01  a B *VB  C dB a B 2 g ( H 1 (t )  H 2 (t )) (1.10)
-Phương trình vi phân mô tả động học của bồn 1 :
H 1 (t )
A1  Qi  Qo1  K pU (t )  C dB a B 2 g ( H 1 (t )  H 2 (t ))
t
(1.11)
Từ đây ta suy ra được phương trình vi phân mô tả sự biến thiên cả mực
nước trong bồn 1 là:
H 1 (t ) C a 2g Kp
  dB B H 1 (t )  H 2 (t )  U (t ) (1.12)
t A1 A1
- Lưu lượng nước chảy vào bồn 2:

Qi 2  C dB a B 2 g ( H 1 (t )  H 2 (t ))
(1.13)
-Vận tốc nước chảy ra khỏi bồn 2:
VC  C dC 2 gH 2 (t )
(1.14)
-Diện tích mặt cắt van xả của bồn 2:
1
A2   * D22
4
(1.15)
-Lưu lượng nước chảy ra khỏi bồn 2:
Q02  aC *VC  C dC aC 2 gH 2 (t )
(1.16)
Từ đây ta có phương trình vi phân mô tả động học cho bồn 2 là:
H 2 (t )
A2  Qi 2  Qo 2  CdB a B 2 g ( H 1 (t )  H 2 (t ))  CdC aC 2 gH 2 (t )
t
(1.17)

PID
Suy ra phương trình vi phân mô tả sự biến thiên mực nước trong bồn 2
là:
H 2 (t ) C dB a B 2 g C dC aC 2 g
 H 1 (t )  H 2 (t )  H 2 (t ) (1.18)
t A2 A2
Từ (1.11) và (1.18) ta có hệ phương trình :

 H 1 (t ) C dB a B 2g Kp
   H 1 (t )  H 2 (t )  U (t )
 t A1 A1

 H 2 (t ) C dB a B 2g C dC aC 2g (1.19)
  H 1 (t )  H 2 (t )  H 2 (t )
 t A2 A2
2.1.2 Cấu hình hệ bồn nước đôi nối tiếp:

2.1.2.1 Mô hình của hệ thống:
Hệ thống bao gồm hai bồn nước có diện tích bằng nhau và một máy
bơm dùng để bơm nước vào bồn. Hai bồn nước được gắn vào mặt phẳng sao
cho nước có thể chảy từ bồn 1 (bồn phía trên) vào bồn thứ 2 (bồn phía dưới).
Trong mỗi bồn nước có thể chảy ra ngoài thông qua một val nằm dưới đáy bồn.
Mực nước trong các bồn sẽ được đo bằng cảm biến áp suất nằm dưới đáy mỗi
bồn.
Với mô hình này ta có 2 phương án thiết lập cấu trúc mô hình khác nhau
cho đối tượng:
-phương án 1: máy bơm sẽ bơm nước vào bồn 1 và nước từ bồn 1
chảy ra van của bồn 1 và chảy xuống bồn 2 . Ở đây ta sẽ xây dựng bộ điều
khiển để điều khiển mực nước ở bồn 2.
-phương án 2: máy bơm sẽ bơm nước cùng lúc vào cả 2 bồn,
nước từ bồn 1 sẽ chảy vào bồn 2. Và ta điều khiển mực nước trong bồn 2.

PID
Hình 1.3 Cấu hình bồn nước đôi nối tiếp hệ SISO
2.1.2.2 Phương trình toán học của mô hình:

a. Phương án 1:
- Lưu lượng nước chảy vào bồn 1 từ máy bơm :
Qi = KpU(t) (1.20)
-Vận tốc nước chảy ra từ van xả của bồn 1
VB  C dB 2 g ( H 1 (t )) (1.21)
-Diện tích mặt cắt trong của bồn 1:
1
A1   * D12 (1.22)
4
-Diện tích mặt cắt của van xả B của bồn 1:

1
aB   * DB2 (1.23)
4
Từ (1.21) và (1.23) ta tính được lưu lượng nước chảy ra khỏi bồn 1 như
sau:
Q01  a B *VB  C dB a B 2 gH 1 (t )
(1.24)
-Phương trình vi phân mô tả động học của bồn 1 :

PID
H 1 (t )
A1  Qi  Qo1  K pU (t )  CdB a B 2 gH1 (t )
t
(1.25)
Từ đây ta suy ra được phương trình vi phân mô tả sự biến thiên cả mực
nước trong bồn 1 là:
H 1 (t ) C A 2g Kp
  dB B H 1 (t )  U (t ) (1.26)
t A1 A1
- Lưu lượng nước chảy vào bồn 2:

Qi 2  C dB a B 2 gH 1 (t )
(1.27)
-Vận tốc nước chảy ra khỏi bồn 2:
VC  C dC 2 gH 2 (t ) (1.28)
-Diện tích mặt cắt van xả của bồn 2:
1
A2   * D22
4
(1.29)
-Lưu lượng nước chảy ra khỏi bồn 2:
Q02  aC *VC  C dC aC 2 gH 2 (t )
(1.30)
Từ đây ta có phương trình vi phân mô tả động học cho bồn 2 là:
H 2 (t )
A2  Qi 2  Qo 2  C dB a B 2 gH1 (t )  C dC aC 2 gH 2 (t )
t
(1.31)
Suy ra phương trình vi phân mô tả sự biến thiên mực nước trong bồn 2
là:
H 2 (t ) CdB a B 2 g C dC aC 2 g
 H 1 (t )  H 2 (t ) (1.32)
t A2 A2
Từ (1.26) và (1.32) ta có hệ phương trình :

 H 1 (t ) C dB a B 2g Kp
   H 1 (t )  U (t )
 t A1 A1

 H 2 (t ) C dB a B 2g C dC aC 2g (1.33)
  H 1 (t )  H 2 (t )
 t A2 A2

PID
Như vậy hệ bồn nước với cấu hình 1 là hệ phi tuyến với 2 biến trạng thái
H1 và H2.
b. Phương án 2:
Gọi  là hệ số lưu lượng nước từ bơm vào bồn 2. Khi đó:
-Lưu lượng nước chảy vào bồn 1 là:
Qi1  1    K pU (t ) (1.34)
Qi 2  K pU  C dB a B 2 gH 1 (t ) (1.35)
-Lưu lượng nước ra khỏi bồn 1:
Qo1  C dB a B 2 gH 1 (t ) (1.36)
-Lưu lượng nước ra khỏi bồn 2:
Qo1  C dC aC 2 gH 2 (t ) (1.37)
Tương tự như phương án 1, ta có các phương trình động học cho 2 bồn
lúc này là
 H 1 (t )
 A  Qi1  Qo1  1    K pU (t )  C dB a B 2 gH 1 (t )
 1 t

A H 2 (t )
 Qi 2  Qo 2  K pU (t )  C dB a B 2 gH 1 (t )  C dC aC 2 gH 2 (t )
(1.38)
 2
 t
Từ trên ta có phương trình vi phân sau

 H (t ) Qi1  Qo1  1    K pU (t )  C dB a B 2 gH 1 (t )
 1

 t A1

 H 2 (t ) Qi 2  Qo 2  K pU (t )  C dB a B 2 gH 1 (t )  C dC aC 2 gH 2 (t ) (1.39)
 
 t A2
Như vậy hệ bồn nước với cấu hình 2 là hệ phi tuyến. Trong trường này,
mực nước của bồn 2 không những chịu ảnh hưởng từ điện áp cấp cho máy bơm
và mực nước trong bồn 1 mà nó còn chịu ảnh hưởng của hệ số  .
2.2 Hệ nhiều đầu vào nhiều đầu ra (Hệ MIMO):
2.2.1 Cấu hình bồn nước đôi liên kết:
2.2.1.1 Mô hình hệ thống:

PID
Hình 1.4 Cấu hình bồn nước đôi liên kết hệ MIMO
2.2.1.2 Phương trình toán học:

-Lưu lượng nước chảy vào bồn 1 và bồn 2 từ máy bơm 1 và máy bơm 2
là:
Qi1  K1U 1 (t )

Qi 2  K 2U 2 (t )
(1.40)
-Lưu lượng nước chảy ra bồn 1 và bồn 2 từ val A và val B là:

Qo1  a1C dA 2 gH 1 (t )

Qo 2  a 2 C dB
 2 gH 2 (t )
(1.41)
-Lưu lượng nước chảy qua val C giữa 2 bồn là:
Qo12  a12 C dC sgn( H 1 (t )  H 2 (t )) 2 g H 1 (t )  H (t )
 2

Qo 21  a12 C dC sgn( H 2 (t )  H 1 (t ))
 2 g H 1 (t )  H 2 (t )
(1.42)
Hàm dấu sgn có giá trị:
Nếu H 1 (t )  H 2 (t ) thì sgn( H 1 (t )  H 2 (t )) =1 hay
sgn( H 2 (t )  H 1 (t ))  1 chất lỏng chảy từ bồn 1 qua bồn 2
Nếu H 1 (t )  H 2 (t ) thì sgn( H 1 (t )  H 2 (t )) =-1 hay

sgn( H 2 (t )  H 1 (t ))  1 chất lỏng chảy từ bồn 2 qua bồn 1

PID
Nếu H 1 (t )  H 2 (t ) thì sgn( H1 (t )  H 2 (t )) =0 chất lỏng giữa 2

bồn không trao đổi
Ta có hệ phương trinh vi phân mô tả động học của bồn 1 và bồn 2 là:
 dH 1 (t )
 A  Qi1  Qo1  Qo12
 1 dt

 A dH 2 (t )  Q
 2 i 2  Qo 2  Qo 21
 dt
(1.43)
Nên ta có hệ phương trình toán học của hệ thống là:
 dH 1 (t )
 A  K1U 1 (t )  a1C dA 2 gH1 (t )  a12 C dC sgn( H 1 (t )  H 2 (t )) 2 g H 1 (t )  H 2 (t )
 1 dt

 A dH 2 (t )  K U (t )  a C 2 gH 2 (t )  a12C dC sgn( H 2 (t )  H 1 (t )) 2 g H 1 (t )  H 2 (t )
 2
 dt
2 2 2 dB
(1.44)
2.2.2 Cấu hình hệ bồn nước đôi nối tiếp:
2.2.2.1 Mô hình của hệ thống :
Nếu ta kết hợp hai hệ thống như trên thì ta sẽ thiết lập được hệ MIMO,
với mô hình như sau:
Hình 1.5 Cấu hình bồn nước đôi nối tiếp hệ MIMO
Nguyên lý hoạt động như sau:

PID
Máy bơm 1 sẽ bơm nước vào bồn 1 và bồn 4, máy bơm 2 sẽ bơm
nước vào bồn 2 và bồn 3. Nước từ bồn 3 sẽ chảy qua van phía dưới và vào bồn
1, còn nước ở bồn 4 sẽ chảy vào bồn 2. Và lúc này ta cần phải thiết lập bộ điều
khiển để điều khiển mực nước ở bồn 1 và bồn 2.
2.2.2.2 Phương trình toán học:
Gọi  1 là hệ số lưu lượng nước từ bơm 1 vào bồn 1 và  2 là hệ số lưu
lượng nước từ bơm 2 vào bồn 2. Khi đó:
Qi 4  1   1  K pU 1 (t ) (1.45)
-Lưu lượng nước chảy ra bồn 4 là:
Qo 4  Cd 4 a4 2 gH 4 (t ) (1.46)
Qi 3  1   2  K pU 2 (t ) (1.47)
Qo 3  C d 3 a3 2 gH 3 (t ) (1.48)
Qi1   1 K pU 1 (t )  C d 3 a3 2 gH 3 (t ) (1.49)
Qo1  C d 1a1 2 gH 1 (t ) (1.50)
Qi 2   2 K pU 2 (t )  C d 4 a4 2 gH 4 (t ) (1.51)
Qo 2  C d 2 a2 2 gH 2 (t ) (1.52)
Tương tự như trên ,ta có các phương trình động học cho 4 bồn lúc này là

 A
H 4 (t )
 Qi 4  Qo 4  1    K U

4 1 p 1
t

 H 3 (t )

A  Qi 3  Qo 3  1   K U

3 2 p 2
t

 H 1 (t )
A  Qi1  Qo1  K U (t )  C

 1
t
1 p 1
 H 2 (t )
 A2  Qi 2  Qo 2  2 K p U 2 (t ) 
 t
(1.53)
Từ đây ta có hệ phương trình vi phân sau:

PID


H 4 (t )

1   1  K pU 1 (t )  C d 4 a4 2

 t A4

 H 3 (t ) 1  2  K p U 2 (t )  C d 3 a3 2



 t A3

 H 1 (t ) 1 K U
p 1 (t )  C d 3 a3 2 gH 3 (t


 t A
 1
 H 2 (t ) K U (t )  C a4 2 gH
  2 p 2 d 4 4

 t A2
(1.54)
Trong đó: Qi là lưu lượng nước vào của bồn
Qo là lưu lượng nước ra của bồn
Kp là hệ số của máy bơm
K1,K2 là hệ số của máy bơm 1,2
U(t) là điệp áp cấp của bơm
U1(t) là điệp áp cấp của bơm 1
U2(t) là điệp áp cấp của bơm 2
H1(t) là chiều cao mực nước trong bồn 1
D là đường kính bên trong của bồn
DB là đường kính van xả B
DC là đường kính van xả C
D1 là đường kính van xả 1
CdA là hệ số của van A
CdB là hệ số của van B
CdC là hệ số của van C
Cd1 là hệ số của van 1

PID
a1 ,a2,a12 lần lượt là diện tích của val A,B,C
CHƯƠNG II
TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
I.GIỚI THIỆU BỘ PID:
Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) là bộ điều

khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp dụng kỹ thuât điều khiển theo
vòng lặp có hồi tiếp được sử dụng rộng rãi trong có hồi tiếp được sử dụng rộng rãi
trong các hệ thống điều khiển tự động.
Một bộ điều khiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch giữa tín hiệu ngõ ra và
ngõ vào sau đó đưa ra một một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh quá trình cho phù
hợp.
Bộ điều khiển kinh điển PID đã và đang được sử dụng rộng rãi để điều
khiển các đối tượng SISO bởi vì tính đơn giản của nó cả về cấu trúc lẫn nguyên lý
làm việc. Bộ điều chỉnh này làm việc rất tốt trong các hệ thống có quán tính lớn
như điều khiển nhiệt độ, điều khiển mức,... và trong các hệ điều khiển tuyến tính
hay có mức độ phi tuyến thấp.
PID là một trong những lý thuyết cổ điển và cũ nhất dùng cho điều khiển
tuy nhiên nó vẫn ứng dụng rộng rãi cho đến ngày nay.
Sơ đồ khối của bộ diều khiển PID:

PID
Hình 2.1 Sơ đồ khối của bộ PID
1.Hàm truyền đạt:

1 K
W ( p)  K P (1   TD P )  K P  I  K D P (2.1)
TI P P
- Bộ điều khiển gồm có 3 thành phần:

+KP: hệ số tỷ lệ
+KI : hệ số tích phân
+KD: hệ số vi phân
Xét 1 hệ thống có sơ đồ khối như sau:
Hình 2.2 Sơ đồ khối của một hệ thống

Plant: đối tượng cần điều khiển
Controller: đưa tín hiệu điều khiển đối tượng, được thiết kế để hệ thống đạt đáp
ứng mong muốn .
Biến e là thành phần sai lệch, là hiệu giữa giá trị tín hiệu vào mong muốn và tín
hiệu ra thực tế. Tín hiệu sai lệch (e) sẽ đưa tới bộ PID, và bộ điều khiển tính

PID
toán cả thành phần tích phân lẫn vi phân của (e). Tín hiệu ra (u) của bộ điều
khiển bằng:
de
u  K p e  K I  edt  K D
dt
(2.2)
Lúc này đối tượng điều khiển có tín hiệu vào là (u), và tín hiệu ra la (Y). (Y)
được hồi tiếp về bằng các cảm biến để tiếp tục tính sai lệch (e). Và bộ điều
khiển lại tiếp tục như trên.
2.Đặc tính bộ điều khiển P,I,D:
-Thành phần tỉ lệ (Kp) có tác dụng làm tăng tốc độ đáp ứng của hệ, và làm
giảm, chứ không triệt tiêu sai số xác lập của hệ (steady-state error)
-Thành phần tích phân (Ki) có tác dụng triệt tiêu sai số xác lập nhưng có thể
làm giảm tốc độ đáp ứng của hệ.
-Thành phần vi phân (Kd) làm tăng độ ổn định hệ thống, giảm độ vọt lố và cải
thiện tốc độ đáp ứng của hệ.
Ảnh hưởng của các thành phần Kp, Ki, Kd đối với hệ kín được tóm tắt trong
bảng sau:
Đáp ứng
Thời gian lên Vọt lố Thời gian xác lập Sai số xác lập
vòng kín
KP Giảm Tăng Thay đổi nhỏ Giảm
KI Giảm Tăng Tăng Thay đổi nhỏ
KD Thay đổi nhỏ Giảm Giảm Thay đổi nhỏ
Bảng 2.1 Ảnh hưởng của các thông số PID lên đối tượng
-Lưu ý rằng quan hệ này không phải chính xác tuyệt đối vì Kp, Ki và Kd còn
phụ thuộc vào nhau. Trên thực tế, thay đổi một thành phần có thể ảnh hưởng
đến hai thành phần còn lại. Vì vậy bảng trên chỉ có tác dụng tham khảo khi
chọn Kp, Ki, Kd.
II.CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN KHÁC:
1.Bộ điều khiển tỉ lệ P:

PID
1.1 Hàm truyền đạt ;

W ( p)  K
1.2 Đặc tính tần số logatir:

L  20 lg K
 0
1.3 Tác dụng :

-Tăng (giảm )biên độ trên toàn đặc tính
-Không làm thay đổi về pha
2.Bộ điều khiển PI (Proportional Integral Controller):
2.1 Hàm truyển đạt:
1
W ( p )  K (1  )
TI p
2.2 Đặc tính tần số logarit:


  arctag (TI  ) 
2
2.3 Tác dụng :

-Giảm bậc sai lệch tĩnh
-Tác dụng hiệu chỉnh phụ thuộc rất lớn vào việc chọn thông số bộ điều khiển
3.Bộ điều khiển PD (Proportional Derivative Controller):
3.1 Hàm truyền đạt:
W ( p )  K (1  TD p )
3.2 Đặc tính tần số logarit:

  arctg (TD )
3.3 Tác dụng:

-Góp phần cải thiện  .
-Tăng mạnh hệ số khuếch đại tín hiệu ở tần số cao.
4.Bộ bù sớm pha:

PID
aTp  1
W ( p)  K ,a 1
Tp  1
4.2 Đặt tính tần số logarit:

  arctg (aT )  arctag (T )
1
 max 
T a
a 1
sin  max  0
a 1
4.3 Tác dụng:

-Tùy thuộc vào cách chọn hệ số khuếch đại K, các thông số a, T mà tác dụng
hiệu chỉnh khác nhau. Nên tận dụng sự vượt pha ở tần số trung bồn để làm tăng
độ dự trữ về pha của hệ thống.
5.Bộ bù trễ pha:
aTp  1
W ( p)  K ,a 1
Tp  1

  arctg (aT )  arctag (T )
1
 max 
T a
a 1
sin  max  0
a 1
5.3 Tác dụng:

-Có thể tăng hệ số khuếch đại của hệ thống mà không ảnh hưởng đến tần só
cắt.
-Tránh sự chậm pha do bộ điều khiển gây ra làm ảnh hưởng đến độ dự trữ về
pha.
6.Bộ bù trễ - sớm pha:
 a T p  1  a2T2 p  1 
W ( p )  K  1 1  , a1  1, a 2  1
 T1 p  1  T2 p  1 

PID
1
 max1 
T1 a1
a1  1
sin  max 1  0
a1  1
1
 max 2 
T2 a 2
a2  1
sin  max1  0
a2  1
6.3 Tác dụng:

-Chọn các thông số thích hợp sẽ làm tăng  .
-Tăng hệ số khuếch đại của hệ thống.
III.CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BỘ PID:

Ziegler và Nichols đưa ra hai phương pháp thực nghiệm để xác định
tham số bộ điều khiển PID. Phương pháp thứ nhất dùng mô hình quán tính bậc
nhất của đối tượng điều khiển.
Phương pháp thứ hai không cần đến mô hình toán học của đối tượng nhưng chỉ
áp dụng cho một số lớp đối tượng nhất định .
1.Phương pháp Zieger-Nichols thứ nhất:
Xác định thông số của bộ điều khiển PID dựa vào đáp ứng của hệ hở:
Hình 2.3 Sơ đồ khối của một hệ hở

PID
Hình 2.4 Đáp ứng của hệ hở
Khi đó ta có bảng tính thông số của bộ PID là:
Hình 2.5 Sơ đồ khối của một hệ kín có bộ PID
 1 
Bộ điều khiển PID : GC  s   K P 1   TD s  (2.3)
 T I s 
Thông
số
KP TI TD
Bộ điều khiển

PID
T2
P
T1 K
 0
T2
PI 0.9 T1/0.3 0
T1 K
T2
PID 1.2 2T1 0.5T1
T1 K
Bảng 2.2 Bảng tính các thông số PID theo Z–N 1
2.Phương pháp zieger-nichols thứ hai:
Hình 2.6 Sơ đồ khối của hệ kín có bộ tỉ lệ P
Hình 2.7 Đáp ứng của hệ kín
Phương pháp này thay bộ điều khiển PID trong hệ kín bằng bộ khuếch đại, sau
đó tăng K cho đến khi hệ nằm ở biên giới ổn định , tức là hệ kín trở thành khâu

PID
dao động điều hòa. Lúc này ta co Kgh và chu kì của dao động đó là Tgh. Tham
số cho bộ điều khiển PID chọn theo bảng sau:
Bộ
KP TI TD
điều khiển
P 0.5*Kgh  0
1
PI 0.45*Kgh *Tgh 0
1 .2
PID 0.6*Kgh 0,5*Tgh 0,125*Tgh
Bảng 2.3 Bảng tính các thông số PID theo Z–N 2
CHƯƠNG III
TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN
MỨC CHẤT LỎNG CHO BỒN NƯỚC ĐÔI
I.CHỌN CẤU HÌNH CỦA ĐỐI TƯỢNG ĐỂ ĐIỀU KHIỂN:

1.Chọn cấu hình:
Ta chọn cấu hình hệ bồn nước đôi liên kết có 1 biến đầu vào và 1 biến
đầu ra làm đối tượng điều khiển của đề tài.
Ta có mô hình và phương trình toán học như sau:

PID
Hình 3.1 Cấu hình được chọn để điều khiển
 H 1 (t ) C dB a B 2g Kp
   H 1 (t )  H 2 (t )  U (t )
 t A1 A1

 H 2 (t ) C dB a B 2g C dC aC 2g (3.1)
  H 1 (t )  H 2 (t )  H 2 (t )
 t A2 A2
Vì diện tích của hai bồn giống nhau (A1=A2=A ) nên hệ phương trình được viết
lại như sau:
 H 1 (t ) C dB a B 2g K p
   H 1 (t )  H 2 (t )  U (t )
 t A A

 H 2 (t )

Cd B a B 2g
H 1 (t )  H 2 (t ) 
C d C aC 2g
H 2 (t )
(3.2)
 t A A

2.Khảo sát hệ thống phi tuyến:

Để nghiên cứu khảo sát hệ thống phi tuyến, ta phải dùng phương pháp
tuyến tính hóa để chuyển về hệ thống tuyến tính, bằng cách xét các giá trị độ
biến thiên của các đại lượng: h1 trong H1, h2 trong H2, u trong U.
Lúc này ta có:

PID
H1(t) =H1 + h1(t)

(3.3)
H2(t) =H2 + h2(t) (3.4)
U(t) =U + u(t) (3.5)
Với H1, H2 là mực hoạt động bồn thường và là một hằng số ứng với điện áp đặt
vào máy bơm là U.
Khi đó điểm (H2, U) được gọi là điểm làm việc tĩnh của hệ phi tuyến, nên:
 H 1 (t )
  0
 t

 H 2 (t )  0

 t
(3.6)
 C dB a B 2g Kp
 H1  H 2  U  0
(3.6)   A1 A1

C a
 dB B 2 g C a 2g (3.7)
 H1  H 2  dC C
H2  0
 A2 A2
 C dB a B 2g
U  H1  H 2
  Kp
(3.7) 
 H1  C dC aC 
 
2
H  1  
 2  C dB a B 
(3.8)
Ta viết lại hệ phương trình (3.2) như sau:
 h1 (t ) C dB a B 2g K p
   h1 (t )  H 1  h2 (t )  H 2  (u (t )  U )
 t A A

 h2 (t )

C dB a B 2g
h1 (t )  H 1  h2 (t )  H 2 
C dC aC 2g
h2 (t )  H 2
(3.9)
 t A A

Tuyến tính hóa hệ (3.9) với (h 1 = 0,h2 = 0,u = 0) ta thu được hệ phương trình
tuyến tính có dạng:
 h1 (t ) C dB a B 2g C dB a B 2g Kp
   h1 (t )  h2 (t )  u (t )
 t 2 A H1  H 2 2 A H1  H 2 A

 h2 (t )  C dB a B 2 g
h1 (t ) 
C dB a B 2 g
h2 (t ) 
C dC a C 2g
h2 (t )
 t 2 A H1  H 2 2 A H1  H 2 2A H2

(3.10)
 C dB a 2 g
 k1  B
 2 A H1  H 2

Ta đặt 
k 2



C dC a C
K
2 A H
2 g
2
k 3 
p
 A

Thay vào (3.10) ta được hệ phương trình :

PID
 h1 (t )
   k1 h1 (t )  k1 h2 (t )  k 3 u (t )
 t

 h2 (t )  k h (t )  k h (t )  k h (t )

 t
1 1 1 2 2 2
(3.11)
Biến đổi laplace hai vế của hệ phương trình ta có :

 sh1 ( s )   k1 h1 ( s )  k1 h2 ( s )  k 3 u ( s )

 sh2 ( s )  k1 h1 ( s )  k1 h2 ( s )  k 2 h2 ( s )
(3.12)

 sh1 ( s )  sh2 ( s )   k 2 h2 ( s )  k 3 u ( s )
(3.12) 

h1 ( s )  

 s  k 2  k1 

 k1
 h2 ( s )


(3.13)
  s  k 2  k1 
 s
 
 h2 ( s )  sh2 ( s )  k 2 h2 ( s )  k 3 u ( s )
(3.13) 
  k1 

h ( s )  

s  k 2  k1 

 1  k1  h2 ( s )
  
(3.14)
 
 s 2  k 2 s  k1 s h2 ( s )  k1 sh2 ( s )  k1 k 2 h2 ( s )  k1 k 3 u ( s )
(3.14)  
  s  k 2  k1 

h1 ( s )  
  k1
 h2 ( s )


(3.15)
Từ (3.15) ta có hàm truyền đạt của hệ thống là :

h2 ( s) k1k3
w( s)   2 (3.16)
u ( s) s   k 2  2k1  s  k1k 2
3.Chọn các thông số của đối tượng điều khiển:

Bảng thông số của đối tượng:

PID
Ký hiệu Mô tả Giá trị Đơn vị

Kp Hệ số của máy bơm 3.3 Cm3/Sv
CDb Hệ số của val xả B 0.6
CDc Hệ số của val xả C 0.6
D Đường kính bên trong của bồn 6 Cm
DB Đường kính của val xả B 0.6 Cm
DC Đường kính của val xả C 0.4 Cm
Hmax Chiều cao của mỗi bồn 30 Cm
K Độ phân giải của sensor 6.1 Cm/V
Bảng 3.1 Các thông số của đồi tượng điều khiển
Chọn H2 =6cm thì từ (3.8) ta có :

 0.6 0.6 2 2.980
U  H1  H 2
 4 * 3.3
 4
 H1  1  

0.4 


H2  0.6 
(3.17)
(3.17)  U  2.477V

 H 1  7.185cm
(3.18)
Từ đây ta xác định được các hệ số k1, k2, k3 của hàm truyền đạt là
 0.6 * 0.6 2 2 * 980

 k1 
 2 * 62 7.185  6

 0.6 * 0.4 2 2 * 980
k 2  2
 2 * 6 6
 4 * 3.3
k 3



 * 62

 k1  0.122

k 2  0.0241
 
k 3 0.1167
(3.19)
Thay (3.19) vào hàm truyền đạt (3.16) của hệ thống ta được:
h2 ( s) 0.01424
w( s)   2
u ( s) s  0.2681s  0.00294
(3.20)
II.CHỌN CÁC THÔNG SỐ KP, KI, KD CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID:

PID
Ở đây ta áp dụng phương pháp Z-N-1 để xác định các thông số của bộ
điều khiển PID, ta có mô hình và đáp ứng của hệ hở là:
Hình 3.2 Mô hình mô phỏng Simulink của hệ hở
Hình 3.3 Đáp ứng ra của hệ hở
Từ đáp ứng của hệ hở ta xác định được các giá trị T 1, T2, K bằng cách kẻ một
tiếp tuyến với đường đặc tính tại điểm uốn của nó.Cuối cùng ta xác định được
T1=4, T2=104 và K=4.85.
Từ đây ta biết được các thông số của bộ điều khiển PID dựa vào bảng 2.2:

PID
 T2 104
 K P  1.2 T K  1.2
4 * 4.85
 6.5


1
TI  2T1  8
T  0.5T1  2
 D


K  6.5
Suy ra
P

K I  0.8
K  13
 D
CHƯƠNG IV
MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB –
SIMULINK
I.GIỚI THIỆU VỀ MATLAB - SIMULINK:

MATLAB, là tên viết tắt của từ tiếng anh matrix laboratory, là một môi
trường mạnh dành cho các tính toán khoa học. Nó tích hợp các phép tính ma

PID
trận và phân tích số dựa trên các hàm cơ bản. Hơn nữa cấu trúc đồ họa hướng
của Matlab cho phép tạo ra các hình vẽ chất lượng cao.Ngày nay, Matlab trở
thành ngôn ngữ chuẩn được sử dụng trong nhiều ngành và nhiều quốc gia trên
thế giới.
Về mặt cấu trúc, Matlab gồm một cửa sổ chính và rất nhiều hàm viết sẵn khác
nhau. Các hàm trên cùng một lĩnh vực ứng dụng được xếp chung vào một thư
viện, điều này giúp người sử dụng dễ dàng tìm được hàm cấn quan tâm. Có thể
kể ra một số thư viện như sau:
-Control system (dành cho điều khiển tự động)
-Finacial toolbox (lĩnh vực kinh tế)
-Fuzzy logic (điều khiển mờ)
-Signal processing (xử lý tín hiệu)
-Statistics (toán học và thống kê)
-Symbolic (tính toán theo biểu thức)
-System identification (nhận dạng)
-…
Một tính chất rất mạnh của Matlab là nó có thể liên kết với các ngôn ngữ khác
như C , C++ hay Vb…
1.Control System Toolbox
Control System Toolbox (CST) là một thư viện của Matlab dùng trong lĩnh
vực điều khiển tự động. Cùng với các lệnh của Matlab, tập lệnh của CST sẽ
giúp ta thiết kế, phân tích và đánh giá các chỉ tiêu chất lượng của một hệ thống
tuyến tính.
1.1.Định nghĩa một hệ thống tuyến tính.
1.1.1 Định nghĩa bắng hàm truyền
Hệ thống một tín hiệu vào/ra
Câu lệnh: sys=tf(num,den)
-num là vecto chứa các hệ số của đa thức ở tử số, bậc từ cao đến
thấp theo toán tử laplace.

PID
-den là vecto chứa các hệ số của đa thức ở tử số, bậc từ cao đến
thấp.
1.1.2 Định nghĩa bằng zero và cực
Hệ thống môtj tín hiệu vào/ra
Câu lệnh: sys=zpk(Z,P,K)
-Z, P là các vecto hàng chứa danh sách các điểm zero và cực của
hệ thống.
-K là hệ số khuếch đại
1.1.3 Phương trình trạng thái.
Câu lệnh: sys=ss(A,B,C,D)
-A, B, C, D là các ma trận trạng thái định ngĩa hệ thống.
Chuyển đổi giữa các dạng biểu diễn
-Chuyển từ phương trình trạng thái sang hàm truyền
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
-Chuyển từ dạng zero/cực sang hàm truyền
[num,den]=zp2tf(Z,P,K)
-Chuyển từ hàm truyền sang phương trình trạng thái
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
1.2 Biến đổi sơ đồ tương đương
1.2.1 Mắc nối tiếp:
Câu lệnh: sys=series(sys1,sys2)
1.2.2 Mắc song song:
Câu lệnh : sys=parallel(sys1,sys2)

PID
1.2.3 Mắc phản hồi:

Câu lệnh sys=feedback(sys1,sys2,sign)
Sign=+1 nếu phản hồi dương và sign=-1 nếu phản hồi âm
1.3.Phân tích hệ thống:

1.3.1 Trong miền thời gian:
-Hàm quá độ h(t):
Câu lệnh step(sys)
Vẽ hàm quá độ của hệ thống tuyến tính sys. Khoảng thời gian vẽ và
bước thời gian do Matlab tự chọn.
-Hàm trọng lượng  (t )
Câu lệnh: impulse(sys)
1.3.2.Trong miền tần số:
-Đặc tính bode
Câu lệnh: bode(sys)
-Đặc tính Nyquist
Câu lệnh: nyquist(sys)
-Đặc tính Nichols
Câu lệnh: nichols(sys)
1.3.3.Một số hàm để phân tích:
-Hàm margin
-margin(sys) vẽ đặc tính Bode của hệ thống SISO và chỉ ra
độ dự trữ biên độ, độ dự trữ pha tại các tần số tương ứng.
-[delta_L,delta_phi,w_L,w_phi]=margin(sys) tính và lưu
độ dự trữ biên độ vào biến delta_L tại tần số w_L, lưu độ dự trữ pha vào biến
delta_phi tại tần số w_phi.

PID
-Hàm pole
-p=pole(sys) tính các điểm cực của hệ thống và lưu vào
biến p.
-Hàm tzero
- z=tzero(sys) tính các điểm cực của hệ thống và lưu vào
biến z.
-Hàm pzmap
- [p,z]=pzmap(sys) tính các điểm cực và zero của hệ
thống.
-Hàm dcgain
- g=dcgain(sys) tính hệ số khuếch đại tĩnh của hệ thống.
2.SIMULINK:
Simulink được tích hợp vào Matlab như một công cụ đẻ mô phỏng hệ
thống, giúp người sử dụng phân tích và tổng hợp hệ thống một cách trực quan.
Trong Simulink, hệ thống hệ thống không mô tả dưới dạng dòng lệnh theo kiểu
truyền thống mà là ở dang sơ đồ khối.Với dạng sơ đồ này, ta có thể quan sát
các đáp ứng thời gian của hệ thống với nhiều tín hiệu vào khác nhau như: tín
hiệu bậc thang, tín hiệu sin, xung chữ nhật… bằng cách thực hiện mô phỏng.
Kết quả mô phỏng có thể được xem theo thời gian thực trên các Oscilloscope
trong môi trường Simulink,hay trong môi trường Matlab.
Simulink hoàn toàn tương thích với Matlab, nhưng nó là một giao diện đồ
họa. Vì vậy tất cả các hàm trong Matlab đều có thể truy cập được từ Simulink,
ngay cả các hàm do người tạo ra.
Cuối cùng, Simulink cho phếp người sử dụng khả năng tạo ra một thư
viện khối riêng. Ví dụ, nếu bạn muốn làm việc trong lĩnh vực điều khiển các
máy điện, bạn có thể tạo ra một thư viện riêng chứa các mô hình máy điện…
Như vậy, với công cụ Simulink ta có thể tự tiến hành mô phỏng thí nghiệm,
quan sát kết quả, kiểm chứng với lý thuyết trước khi tiến hành thí nghiệm trên
mô hình thực.

PID
2.1 Khởi động Simulink:

Để khởi động Simulink từ môi trường Matlab, ta gõ lệnh simulink hoặc
biểu tượng trên thanh công cụ. Lúc này một cửa sổ như dưới sẽ xuất hiện.
Hình 4.1 Danh mục thư viện của Simulink
Trên đó có các thư mục chính và các thư viện con của Simulink Để bắt đầu làm
việc, ta tạo cửa sổ mới bằng cách kích vào biểu tượng “NEW”. Có 8 thư viện
chính của Simulink được phân loại như sau:
- continuous: hệ thống tuyến tính và liên tục
- discrete: hệ thống tuyến tính gián đoạn
- nonlinear: mô hình hóa những phần tử phi tuyến như role, phần tử bão hòa
- source: các khối nguồn tín hiệu
- sink: các khối thu nhận tín hiệu
- function & table: các hàm bậc cao của Matlab
- math: các khối của Simulink với các hàm toán học tương ứng của Matlab

PID
- signals & system: các khối liên hệ tín hiệu, hệ thống con….
2.2 Các khối chức năng trong thư viện Simulink:

2.2.1 Sources:
Đây là nhóm bao gồm các khối phát và nhận tín hiệu.
2.2.1.1 Khối Clock :
Cung cấp vector theo thời gian. Mở trong suốt thời gian mô phỏng ,hiển
thị thời gian liên tục mà cuộc mô phỏng đang xảy ra. Điểm quan trọng là Clock
không phải là khối phát thời gian, mà chỉ là khối hiển thị thời gian mô phỏng.
Được phép nối với To Workspace để chuyển thời gian vào trong Matlab.
2.2.1.2 Khối Constant:
Phát ra giá trị là hằng số.

Những thông số: giá trị constant.
2.2.1.3 Khối Sine Wave:

PID
Khối phát ra sóng có dạng sin.

Những thông số: giá trị biên độ, tần số, pha, thời gian lấy mẫu.
2.2.1.4 Khối Signal Generator:
Cung cấp cho 4 dạng sóng khác nhau:

-Sóng sin
-Sóng vuông
-Sóng răng cưa
-Sóng ngẫu nhiên

PID
Những thông số: dạng sóng, giá trị biên độ, tần số, đơn vị tần số.
2.2.1.5 Khối Repeating sequency:
Lặp lại dạng sóng đã cho một cách tuần tự.

Những thông số: vector thời gian và quan hệ giá trị của hàm vector.
2.2.1.6 Khối Step:
Phát ra dạng sóng có tính chất hàm bước .

Những thông số: Thời gian chuyển đổi, giá trị đầu, giá trị cuối.

PID
2.2.1.7 Khối Chirp Signal:
Phát ra một tín hiệu mà tần số tăng tuyến tính theo thời gian. Khối này
được dùng trong việc phân tích phổ của hệ không tuyến tính. Tần số đặt ban
đầu có thể lớn hơn tại tần số đặt cuối cùng. Nhưng sau thời gian đích đã đặt tần
số bắt đầu tăng lên.
Những thông số: tần số ban đầu, thời gian đích cần đặt, tần số tại thời gian
đích.
2.2.1.8 Khối Pulse Generator:

PID
Phát ra một chuỗi xung tuần tự với khoảng thời gian ổn định.
Những thông số: chu kì xung, độ rộng xung, biên độ xung, thời gian bắt
đầu phát xung.
2.2.1.9 Khối Random Number:
Bộ phát số ngẫu nhiên.

Những thông số: giá trị trung bình , khoảng biến đổi, giá trị bắt đầu phát
xung, thời gian lấy mẫu.
2.2.1.10 Khối From Workspace:

PID
Đọc dữ liệu từ ma trận Matlab.

Những thông số: bảng ma trận.
Ma trận này phải chứa ít nhất hai cột, cột đầu tiên phải là vector thời gian.
2.2.1.11 Khối From File:
Đọc dữ liệu từ một file.

Những thông số: tên file.
2.2.1.12 Khối Digital Clock:
Cung cấp thời gian cho hệ rời rạc.

PID
Những thông số: thời gian lấy mẫu.
2.2.1.13 Khối Band – Limited White Noise:

Phát ra một dãy tín hiệu ồn trắng.
Những thông số: phổ năng lượng , thời gian lấy mẫu, giá trị seed.
2.2.2 Sinks:
2.2.2.1 Khối Scope:
Hiển thị dạng tín hiệu trong suốt thời gian mô phỏng.
2.2.2.2 Khối To Workspace:
Lưu dữ liệu dưới dạng một ma trận.

Những thông số: tên ma trận, số mẫu tối đa để xuất ra.
2.2.2.3 Khối To File:

PID
Lưu dữ liệu dưới dạng file.

Những thông số: tên file, tên ma trận.
2.2.2.4 Khối XY graph:
Hai đồ thị của hai tín hiệu sẽ được vẽ trên cửa sổ đồ họa của matlab.
Những thông số: biên dưới và biên trên của trục.
2.2.2.5 Khối Stop Simulation:
Ngừng cuộc mô phỏng ngay lập tức khi ngõ vào bằng không.
2.2.2.6 Khối Graph:

PID
Vẽ số liệu trên cửa sổ đồ họa

Những thông số: phạm vi trục thời gian, biên dưới và biên trên của trục
ngang, mà sắc của mỗi đường.
2.2.3 Discrete:
2.2.3.1 Khối Unit Delay:
Ngõ vào bị trễ bởi một chu kì lấy mẫu.

Những thông số: giá trị đầu, thời gian lấy mẫu.
2.2.3.2 Khối Discrete Zero – Pole:

PID
Thực hiện một hàm truyền rời rạc theo thời gian ở dạng cực va zero.
Những thông số: các zero, các cực, độ lợi, thời gian lấy mẫu.
2.2.3.3 Khối Discrere State – Space:
Thực hiện một hệ rời rạc dưới hệ phương trình trạng thái.
Những thông số : hệ ma trân, điều kiện đầu, thời gian lấy mẫu.
2.2.3.4 Khối Discrete Filter:

Thực hiện lọc IIR và lọc FIR
Những thông số: hệ số tử, mẫu của bộ lọc, thời gian lấy mẫu.

PID
2.2.3.5 khối Discrete Transfer Fcn:
Thực hiện chức năng một hàm truyền rời rạc

Những thông số: hệ số tử vã mẫu của hàm truyền, thời gian lấy mẫu.
2.2.3.6 Khối Discrete – Time Integrator:
Thực hiện hàm tích phân gián đoạn.

Những thông số: điều kiện đầu, giới hạn cận dưới và trên, thời gian lấy
mẫu.
2.2.4 Linear:

PID
Đây là nhóm tuyến tính trong miền thời gian và laplace.
2.2.4.1 Khối Sum:
Ngõ ra tổng (hiệu) các ngõ vào.

Những thông số: các dấu của ngõ vào.
2.2.4.2 Khối Gain:
Nhân tín hiệu vào với một hằng số.

Những thông số: giá trị độ lợi.
2.2.4.3 Khối Derivative:
Tín hiệu vào được lấy vi phân theo thời gian.

PID
2.2.4.4 Khối Tranfer Fcn:
Thực hiện chức năng một hàm truyền.

Những thông số: hệ số tử và mẫu của hàm truyền.
2.2.4.5 Khối Intergrator:
Tín hiệu vào được lấy tích phân.

Những thông số: điều kiện đầu.
2.2.4.6 Khối State – Space:

Thực hiện một hệ tuyến tính không thay đổi theo thời gian.

PID
2.2.4.7 Khối Zero – pole:
Thực hiện hàm truyền dưới dạng cực và zero.

Những thông số: các zero, các cực, độ lợi.
2.2.4.8 Khối Dot product:

Tính tích vô hướng của vector.
2.2.4.9 Khối Slider Gain:
Tương tác độ lợi.

Những thông số: giá trị gain.
2.2.5 Nonlinear:

PID
2.2.5.1 Khối Abs:
Tính giá trị tuyệt đối của ngõ vào.
2.2.5.2 Khối Product:
Ngõ vào được nhân với nhau.

Những thông số: số ngõ vào.
2.2.5.3 Khối Fcn
Tính toán biểu thức.
2.2.5.4 Khối Saturation:

PID
Tính toán một khâu bão hòa, nghĩa là giới hạn biên độ của ngõ ra.
Những thông số: giá trị trên và dưới của ngõ ra.
2.2.5.5 Khối Matlab Fcn:
Cho phép gọi một hàm Matlab trong sơ đồ Simulink.

Những thông số: tên hàm, chiều của ngõ ra(-1 ngõ ra cùng chiều với ngõ
vào).

PID
2.2.5.6 Khối Transport Delay
Ngõ vào bị trễ bởi một thời gian cho trước.

Những thông số: thời gian trễ, thông số đầu.
2.2.5.7 Khối Sign:
Thực thi một hàm dấu
Đó là những thư viện cơ bản, ngoài ra còn nhiều thư viện khác như thư
viện đầu nối…việc tìm hiểu hết các chức năng của chúng cũng rất khó khăn.
Ngoài những thư viện đã có người sử dụng có thể tạo cho mình một thư viện
riêng bằng cách ghép nối các thư viện lại với nhau tạo thành một nhóm hay viết
riêng một chương trình để chạy mô phỏng trong Simulink.
II.Đánh giá chất lượng của hệ thống:

Để đánh giá chất lượng của hệ thống ta dựa vào các chỉ tiêu sau:

PID
1.Độ quá điều chỉnh lớn nhất  max :

là sai lệch cực đại trong quá trình quá độ so với giá trị xác lập, tính theo đơn vị
phần trăm:
y max  y
 max  * 100% .
y
Thông thường thì  max  (20 : 30)% .

2.Thời gian quá độ lớn nhất Tmax:
Về mặt lý thuyết, quá trình quá độ kết thúc khi t   . Trong điều khiển tự
động, ta có thể xem quá trình quá độ kết thúc khi sai lệch của tín hiệu được
điều khiển với giá trị xác lập của nó không vượt qua 5% (một số thì chọn
2%).Khoảng thời gian đó gọi là Tmax.
Thông thường thì Tmax=2 đến 3 chu kỳ dao động quanh giá trị xác lập.
3.Thời gian tăng tm:
Là thời gian từ 0 đến lúc tín hiệu điều khiển đặt được 90% giá trị xác lập lần
đầu tiên.
4.Sai số xác lập:
Là sai số giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp của hệ thống khi thời gian tiến
đến vô cùng.

PID
Hình 4.2 Quá trình quá độ của một hệ thống
III.Mô phỏng trên Matlab – Simulink:

Mục tiêu điều khiển là giữ cho mực chất lỏng trong bồn chứa thứ hai bám
theo tín hiệu đạt cho trước. Ở đây ta dùng bộ điều khiển PID để điều khiển hệ
thống. Để đo mức nước trong bồn 2 ta đặt một cảm biến áp suất dưới đáy của
bồn và cảm biến này có độ phân giải là K=6.1cm/v. Lúc này ta có mô hình mô
phỏng của hệ thống trên Matlab – Simulink là:
Hình 4.3 Mô hình mô phỏng Simulink của hệ kín

PID
Và đáp ứng của hệ kín là:
Hình 4.4 Đáp ứng ra của hệ kín với bộ PID1
Các thông số của bộ điều khiển PID được chọn theo phương pháp Z-N-1 như
trên đảm bảo hệ thống đã cho làm việc ổn định. Từ đồ thị đặc tính quá độ của
hệ thống ở trên ta nhận thấy thời gian quá độ quá lớn nhất lớn (147s), độ vọt lố
lớn (47.5%), thời gian tăng lớn (16s ) và sai số xác lập lớn, không thỏa mãn yêu
cầu đặt ra của một hệ thống điều khiển nên chất lượng của hệ thống không tốt.
Để chất lượng của hệ thống được tốt hơn ta sẽ điều chỉnh các thông số của bộ
điều khiển PID để giảm thời gian quá độ lớn nhất, độ vọt lố, thời gian tăng và
sai số xác lập bằng cách dựa vào bảng 2.1.

PID
-Trước tiên ta giảm thời gian tăng bằng cách tăng hệ số K p, ở đây ta chọn
Kp=92, lúc này thời gian tăng nhỏ (3.77s), đồng thời thời gian quá độ lớn nhất
giảm nhưng vẫn còn lớn (21s) và sai số xác lập nhỏ. Sau khi hiệu chỉnh ta được
đáp ứng đầu ra của hệ thống kín là:
-Ở trên ta nhận thấy độ vọt lố lớn và thời gian quá độ lớn nhất cũng lớn để
giảm chúng bằng cách tăng hệ số K D của bộ điều khiển PID. Ta chọn K D =70,
lúc này độ vọt lố giảm (21.06% ), thời gian quá độ cũng giảm xuống đáng kể
(14.4s) nhưng sai số xác lập chưa triệt tiêu được.

PID
Ta được đáp ứng đầu ra:
-Để triệt tiêu sai số xác lập ta tăng hệ số K I của bộ điều khiển PID, ở đây ta
tăng đến KI= 1.045. Lúc này sai số xác lập được triệt tiêu nhưng độ vọt lố và
thời gian quá độ lớn nhất tăng một ít.

PID
Đáp ứng đầu ra lúc này là:
Vậy cuối cùng ta có các thông số của bộ PID sau khi hiệu chỉnh là: K p=92,
KI=1.045 và KD=70. Từ đáp ứng trên ta xác định được các giá trị:
7.42  6.1
 max  *100%  21,64%
6.1
Tmax=14.4s
tm=3.58s

PID
các chỉ tiêu trên đều thỏa mãn các yêu cầu đặt ra của một hệ thống điều khiển.
-Để đáp ứng ra của hệ thống không còn vọt lố ta tiếp tục điều chỉnh các thông
số của bộ điểu khiển PID, lúc này đáp ứng ra của hệ thống là:
Ứng với các thông số của bộ PID là Kp=82, KI=0.9, KD=250.

PID
CHƯƠNG V
KẾT LUẬN
Qua đề tài này em nhận thấy một số điểm sau:

-Mặc dù bộ điều khiển PID là một trong những lý thuyết cổ điển và cũ
nhất dùng cho điều khiển tuy nhiên nó vẫn ứng dụng rộng rãi cho đến ngày
nay.
-Hệ thống điều khiển mực nước trong bồn nước đôi sử dụng bộ điều
khiển PID hợp lý sẽ làm giảm vọt lố, giảm thời gian quá độ và tăng tính chính
xác.
-Các thông số của bộ điều khiển PID được xác định theo phương pháp
thực nghiệm của Zeigler-Nichols cho kết quả sơ bộ và các thông số cần điều
chỉnh lại. Để điều chỉnh các thông số cho phù hợp với đồi tượng thì người thiết
kế cần có kinh nghiệm và sự hiểu biết về đối tượng điều khiển.
-Matlab – Simulink là một công cụ mạnh để khảo sát và mô phỏng các
hệ thống điều khiển trong thực tế.
-Điều khiển mực nước trong bồn nước đôi là một dạng của bài toán điều
khiển quá trình, nó có ứng dụng quan trọng trong một số ngành công nghiệp
hiện đại ngày nay như: công nghiệp hóa lọc dầu, công nghiệp hóa chất, công
nghiệp xử lý nước, sản xuất giấy, sản xuất điện năng…

PID
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1.Tiến sĩ Trần Đình Kiến Quốc ,Lý thuyết điều khiển tự động
2.Giảng viên Trần Thái Hoàng ,Cơ sở điều khiển tự động ,Đại Học Bách Khoa
TP.HCM
3.Control – systems – principles.co.uk , coupled-tanks-systems
4.Và một số tài liều khác

PID

(123doc) He Thong Dieu Khien Muc Trong Bon Nuoc Doi Su Dung Bo Dieu Khien Pid

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

(123doc) He Thong Dieu Khien Muc Trong Bon Nuoc Doi Su Dung Bo Dieu Khien Pid

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Hệ thống điều khiển mực nước trong bồn nước đôi sử dụng bộ điều khiển

LỜI NÓI ĐẦU

TP.ĐÀ NẴNG, Ngày 30 tháng 5 năm 2010

SVTH:Mai Văn Văn Trang 1

CHƯƠNG I :TỔNG QUAN VỀ BỒN NƯỚC ĐÔI 8

SVTH:Mai Văn Văn Trang 2

2.Đặc tính bộ điều khiển PID 22

SVTH:Mai Văn Văn Trang 3

SVTH:Mai Văn Văn Trang 4

II.ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG 57

SVTH:Mai Văn Văn Trang 5

DANH MỤC HÌNH

Hình Nội Dung Trang

DANH MỤC BẢNG

Bảng Nội Dung Trang

SVTH:Mai Văn Văn Trang 6

2.2 Bảng tính các thông số PID theo Z–N 1 27

SVTH:Mai Văn Văn Trang 7

SVTH:Mai Văn Văn Trang 8

Hình 1.1 Cấu hình bồn nước đơn

1.2.Phương trình toán học của mô hình:

SVTH:Mai Văn Văn Trang 9

Trong đó: Cd là hệ số của van xả

SVTH:Mai Văn Văn Trang 10

2.1.1.2 Phương trinh toán học:

-Diện tích mặt cắt của van xả B bồn 1:

SVTH:Mai Văn Văn Trang 11

- Lưu lượng nước chảy vào bồn 2:

SVTH:Mai Văn Văn Trang 12

Từ (1.11) và (1.18) ta có hệ phương trình :

2.1.2 Cấu hình hệ bồn nước đôi nối tiếp:

SVTH:Mai Văn Văn Trang 13

2.1.2.2 Phương trình toán học của mô hình:

-Diện tích mặt cắt của van xả B của bồn 1:

SVTH:Mai Văn Văn Trang 14

- Lưu lượng nước chảy vào bồn 2:

Từ (1.26) và (1.32) ta có hệ phương trình :

SVTH:Mai Văn Văn Trang 15

Từ trên ta có phương trình vi phân sau

SVTH:Mai Văn Văn Trang 16

2.2.1.2 Phương trình toán học:

Nếu H 1 (t )  H 2 (t ) thì sgn( H 1 (t )  H 2 (t )) =-1 hay

SVTH:Mai Văn Văn Trang 17

Nếu H 1 (t )  H 2 (t ) thì sgn( H1 (t )  H 2 (t )) =0 chất lỏng giữa 2

SVTH:Mai Văn Văn Trang 18

SVTH:Mai Văn Văn Trang 19

SVTH:Mai Văn Văn Trang 20

a1 ,a2,a12 lần lượt là diện tích của val A,B,C

Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) là bộ điều

Sơ đồ khối của bộ diều khiển PID:

SVTH:Mai Văn Văn Trang 21

Hình 2.1 Sơ đồ khối của bộ PID

1.Hàm truyền đạt:

- Bộ điều khiển gồm có 3 thành phần:

Hình 2.2 Sơ đồ khối của một hệ thống

SVTH:Mai Văn Văn Trang 22

SVTH:Mai Văn Văn Trang 23

1.1 Hàm truyền đạt ;

1.2 Đặc tính tần số logatir:

1.3 Tác dụng :

2.2 Đặc tính tần số logarit:

2.3 Tác dụng :

3.2 Đặc tính tần số logarit:

PID 0.6Kgh 0,5Tgh 0,125*Tgh