LỜI 

NÓI ĐẦU

Trong sự  nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước vấn đề  tự  động 

hóa có vai trò đặc biệt quan trọng.
Nhằm nâng cao nâng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và 
khả năng cạnh tranh của sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động, nâng cao năng 
suất lao động.đặt ra là hệ  thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao.Robot công 
nghiệp, đặc biệt là những tay máy robot là bô phận quan trọng để  tạo ra những 
hệ thống đó. 
Tay máy Robot đã có mặt trong sản xuất từ nhiều năm trước, ngày nay tay 
máy Robot đã dùng  ở  nhiều lĩnh vực sản xuất, xuất phát từ  những  ưu điểm mà 
tay máy Robot đó và đúc kết lại trong quá trình sản xuất làm việc, tay máy có 
những tính năng mà con người không thể có được, khả năng làm việc ổn định, có 
thể làm việc trong môi trường độc hại .Do đó việc đầu tư nghiêc cứu, chế tạo ra  
những loại tay máy Robot phục vụ  cho công cuộc tự  động hóa sản xuất là rất 
cần thiết cho hiện tại và tương lai.
 “Tính toán, thiết kế  và mô hình hóa mô phỏng động học robot Kuka” 
giúp em làm quen và tìm hiểu kĩ hơn với những vấn đề cốt lõi và cơ bản nhất về 
robot và rất có ích cho chúng em sau này. Qua đó em có thể  tìm hiểu sâu hơn và  
tìm hiểu được cách tiếp cận và giải quyết các vấn đề  của môn học. Đồng thời 
qua làm đồ  án cũng hình thành thêm các kĩ năng làm việc,lập kế hoạch,viết báo 
cáo rất có ích cho sau này.
Do kiến thức còn hạn chế và thời gian không quá 3 tháng để hoàn thành nên 
em không tránh khỏi những sai sót trong thiết kế, cũng như  cách trình bày. Rất 
mong sự thông cảm chỉ bảo và hướng dẫn của quý thầy cô và các bạn để  đồ  án 
tốt nghiệp của em được tốt hơn.
Em xin chân thành cảm ơn.
Nghệ An, ngày 08 tháng 05 năm 2018
Người thực hiện

1
Trần Văn Hưng

2
 TÓM TẮT

Ngành công nghiệp robot trên thế  giới đã đưa được sản phẩm là robot công  
nghiệp để phục vụ sản xuất, thậm chí phục vụ nhu cầu giải trí cũng như chăm sóc  
con người. Với ngành công nghiệp của Việt Nam thì robot chưa được xuất hiện 
nhiều trong các dây truyền sản xuất. Vì sản phẩm này còn quá đắt đối với thị 
trường Việt Nam.
Nhằm nội địa hóa sản phẩm, cũng như nghiên cứu chuyên sâu về robot, em 
chọn đề  tài “Tính toán, thiết kế  và mô hình hóa mô phỏng động học robot  
Kuka”. Đề tài này hướng tới có thể tiến hành chế tạo cánh tay robot trên thực tế,  
xác định vật liệu cũng như  cơ cấu truyền động của mỗi bậc, tính toán thời gian 
thực hiện một chu trình từ  đó có phương án kết hợp dây chuyền theo thời gian 
thực.
Với hình  ảnh 3D sẽ  giúp sinh viên hướng tới thiết kế  các loại robot khác  
nhau, ứng dụng dc phần mềm Solidwork trong tính toán, thiết lập góc độ.
Mục đích của đề tài này là nghiên cứu về cấu tạo và xây dựng những giải 
pháp phần cứng cánh tay robot năm bậc tự  do. Nhằm làm chủ  kỹ  thuật chế tạo  
robot, có thể  áp dụng vào phòng thí nghiệm của các trường cao đẳng, đại học 
cũng như ứng dụng trong sản xuất công nghiệp.
PREFACE
The robot industry in the world has brought the product is industrial robots to 
serve production, even serving the needs of entertainment as well as human care. 
With the industry of Vietnam, the robot has not appeared much in the production 
line. This product is too expensive for the Vietnamese market.
For localization of products, as well as in­depth research on robots, I chose the 
topic  "Calculation, design and modeling of Kuka robot dynamics."  This topic 
aims to be able to construct the actual robot arm, define the material as well as the 
actuator of each stage, calculate the time to implement a cycle from which there is a 
plan to combine the chain in real time.
With 3D visualization, students will be able to design different types of robots, 
using Solidwork software in their calculations, setting angles.
The purpose of this topic is to study the structure and construction of five­

3
degree free­hand robot arm solutions. To be the master of robotics, it is possible to 
apply to laboratories of colleges and universities as well as applications in industrial 
production.

MỤC LỤC

HÌNH 1.2: SỰ TƯƠNG TÁC GIỮA TAY NGƯỜI VÀ TAY MÁY..................................................... 13

HÌNH 2.1: HỆ TỌA ĐỘ OYXZ VỚI CÁC VÉC TƠ ĐƠN VỊ LÀ X, Y, Z........................................... 19
HÌNH 2.2: QUAY HỆ O-XYZ QUANH TRỤC Z............................................................................... 20
Phương trình động học ngược - Vị trí (Position).................................................................................... 30
Tài liệu [2],[3] đã nêu cách tính bài toán động học ngược..................................................................... 30
HÌNH 3.4: CHI TIẾT ĐẾ, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT..................................... 37
HÌNH 3.5: CHI TIẾT TRỤC QUAY, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT..................... 38
HÌNH 3.6: CHI TIẾT 3, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT........................................ 39
HÌNH 3.7: CHI TIẾT 4, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT........................................ 40
HÌNH 3.8: CHI TIẾT 5, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT........................................ 41
HÌNH 3.9: CHI TIẾT 6, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT........................................ 42
HÌNH 3.10: TỌA ĐỘ 3D CỦA CÁNH TAY ROBOT........................................................................ 43
HÌNH 3.11: CÁC CHI TIẾT KHI CHƯA MATES.............................................................................. 43
HÌNH 3.12: CÁC CHI TIẾT SAU KHI MATES................................................................................. 44
HÌNH 3.13: TỔNG HỢP SỐ LẦN MATES..................................................................................... 44
HÌNH 3.14: QUY ƯỚC CHIỀU CHUYỂN ĐỘNG CHO CÁC TRỤC KHỚP.................................... 45
HÌNH 3.15: TẠO CÁC TASK........................................................................................................... 45
HÌNH 3.16: CHỌN CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG CHO MỖI TASK.......................................................... 46
HÌNH 3.17: CHƯƠNG TRÌNH CHẠY KHI TÍNH TOÁN................................................................... 46
HÌNH 3.18: CÁNH TAY TRƯỢT TRÊN RAY.................................................................................. 46
HÌNH 3.19: TIẾN HÀNH XÁC ĐỊNH VẬT........................................................................................ 47
HÌNH 3.20: TIẾN HÀNH GẮP VẬT................................................................................................. 47
HÌNH 3.21: XÁC ĐỊNH ĐIỂM THẢ VẬT.......................................................................................... 48
HÌNH 3.22: TIẾN HÀNH NHẢ VẬT................................................................................................. 48
HÌNH 3.23: QUAY VỀ TRẠNG THÁI CHỜ..................................................................................... 49
KẾT LUẬN...................................................................................................................................... 50
HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI............................................................................................... 50
TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................................................................................... 51
[2] HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG SOLIDWORKS – TRƯƠNG MINH TRÍ & PHẠM QUANG HUY,NHÀ XUẤT BẢN BÁCH
KHOA HÀ NỘI................................................................................................................................. 51
[3] GIÁO TRÌNH THỰC HÀNH THIẾT KẾ CƠ KHÍ VỚI SOLIDWORKS – PHẠM QUANG HUY & TRỊNH VŨ
KHUYÊN, NHÀ XUẤT BẢN THANH NIÊN................................................................................................ 51

4
5
 DANH SÁCH HÌNH ẢNH

HÌNH 1.2: SỰ TƯƠNG TÁC GIỮA TAY NGƯỜI VÀ TAY MÁY..................................................... 13

HÌNH 2.1: HỆ TỌA ĐỘ OYXZ VỚI CÁC VÉC TƠ ĐƠN VỊ LÀ X, Y, Z........................................... 19
HÌNH 2.2: QUAY HỆ O-XYZ QUANH TRỤC Z............................................................................... 20
HÌNH 3.4: CHI TIẾT ĐẾ, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT..................................... 37
HÌNH 3.5: CHI TIẾT TRỤC QUAY, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT..................... 38
HÌNH 3.6: CHI TIẾT 3, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT........................................ 39
HÌNH 3.7: CHI TIẾT 4, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT........................................ 40
HÌNH 3.8: CHI TIẾT 5, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT........................................ 41
HÌNH 3.9: CHI TIẾT 6, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT........................................ 42
HÌNH 3.10: TỌA ĐỘ 3D CỦA CÁNH TAY ROBOT........................................................................ 43
HÌNH 3.11: CÁC CHI TIẾT KHI CHƯA MATES.............................................................................. 43
HÌNH 3.12: CÁC CHI TIẾT SAU KHI MATES................................................................................. 44
HÌNH 3.13: TỔNG HỢP SỐ LẦN MATES..................................................................................... 44
HÌNH 3.14: QUY ƯỚC CHIỀU CHUYỂN ĐỘNG CHO CÁC TRỤC KHỚP.................................... 45
HÌNH 3.15: TẠO CÁC TASK........................................................................................................... 45
HÌNH 3.16: CHỌN CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG CHO MỖI TASK.......................................................... 46
HÌNH 3.17: CHƯƠNG TRÌNH CHẠY KHI TÍNH TOÁN................................................................... 46
HÌNH 3.18: CÁNH TAY TRƯỢT TRÊN RAY.................................................................................. 46
HÌNH 3.19: TIẾN HÀNH XÁC ĐỊNH VẬT........................................................................................ 47
HÌNH 3.20: TIẾN HÀNH GẮP VẬT................................................................................................. 47
HÌNH 3.21: XÁC ĐỊNH ĐIỂM THẢ VẬT.......................................................................................... 48
HÌNH 3.22: TIẾN HÀNH NHẢ VẬT................................................................................................. 48
HÌNH 3.23: QUAY VỀ TRẠNG THÁI CHỜ..................................................................................... 49
KẾT LUẬN...................................................................................................................................... 50
HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI............................................................................................... 50
TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................................................................................... 51

DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT

Chữ viết tắt Giải thích
RBCN Robot công nghiệp
TĐH Tự động hóa

6
 CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP

1.1. Các khái niệm cơ bản.
1.1.1. Robot và Robotics
Từ thời cổ xưa, con người đã mong muốn tạo ra những vật giống như mình 
để bắt chúng phục vụ cho bản thân mình. Ví dụ, trong kho thần thoại Hy Lạp có  
chuyện người khổng lồ Promethe đúc ra con người từ đất sét và truyền cho họ sự 
sống, hoặc chuyện tên nô lệ  Talus khổng lồ được làm bằng đồng và được giao  
nhiệm vụ bảo vệ hoang đảo Crete.
Đến   năm   1921,   từ   "Robot"   xuất   hiện   lần   đầu   trong   vở   kịch   "Rossum's 
Universal Robots" của nhà viết kịch viễn tưởng người Sec, Karel Capek. Trong  
vở  kịch này, ông dùng từ  "Robot", biến thể  của từ  gốc Slavơ  "Rabota", để  gọi  
một thiết bị ­ lao công do con người (nhân vật Rossum) tạo ra.
Vào những năm 40 nhà văn viễn tưởng Nga, Issac Asimov, mô tả  robot là 
một chiếc máy tự  động, mang diện mạo của con người, được điều khiển bằng 
một hệ  thần kinh khả  trình Positron, do chính con người lập trình. Asimov cũng  
đặt tên cho ngành khoa học nghiên cứu về robot là Robotics, trong đó có 3 nguyên 
tắc cơ bản:
Robot   không   được   xúc   phạm   con   người   và   không   gây   tổn   hại   cho   con  
người.
Hoạt động của robot phải tuân theo các quy tắc do con người đặt ra. Các 
quy tắc này không được vi phạm nguyên tắc thứ nhất.
Một robot cần phải bảo vệ sự sống của mình, nhưng không được vi phạm 
hai nguyên tắc trước.
Các nguyên tắc trên sau này trở thành nền tảng cho việc thiết kế robot.
Từ  sự  hư  cấu của khoa học viễn tưởng, robot dần dần được giới kỹ  thuật  
hình dung như những chiếc máy đặc biệt, được con người phỏng tác theo cấu tạo và 
hoạt động của chính mình, dùng để thay thế mình trong một số công việc xác định.

7
 Để hoàn thành nhiệm vụ đó, robot cần có khả năng cảm nhận các thông số 
trạng thái của môi trường và tiến hành các hoạt động tương tự con người.

8
 Khả năng hoạt động của robot được đảm bảo bởi hệ thống cơ khí, gồm cơ 
cấu vận động để đi lại và cơ cấu hành động để có thể làm việc. Việc thiết kế và  
chế tạo hệ thống này thuộc lĩnh vực khoa học về cơ cấu truyền động, chấp hành 
và vật liệu cơ khí.
Chức năng cảm nhận, gồm thu nhận tín hiệu về  trạng thái môi trường và 
trạng thái của bản thân hệ  thống, do các cảm biến (sensor) và các thiết bị  liên 
quan thực hiện. Hệ thống này được gọi là hệ  thống thu nhận và xử  lý tín hiệu, 
hay đơn giản là hệ thống cảm biến.
Muốn phối hợp hoạt động của hai hệ thống trên, đảm bảo cho robot có thể 
tự  điều chỉnh "Hành vi" của mình và hoạt động theo đúng chức năng quy định  
trong điều kiện môi trường thay đổi, trong robot phải có hệ  thống điều khiển.  
Xây dựng các hệ  thống điều khiển thuộc phạm vi điện tử, kỹ  thuật điều khiển  
và công nghệ thông tin.
Robotics được hiểu là một ngành khoa học có nhiệm vụ  nghiên cứu, thiết 
kế, chế tạo các robot và ứng dụng chúng trong các lĩnh vực hoạt động khác nhau  
của xã hội loài người, như nghiên cứu khoa học, kỹ thuật, kinh tế, quốc phòng và 
dân sinh
Từ  hiểu biết sơ  bộ  về  chức năng và kết cấu của robot, chúng ta hiểu,  
Robotics là một khoa học liên ngành, gồm cơ khí, điện tử, kỹ thuật điều khiển và 
công nghệ thông tin. Theo thuật ngữ hiện nay, robot là sản phẩm của ngành cơ ­ 
điện tử (Mechatronics).
Khía cạnh nhân văn và khía cạnh khoa học ­ kỹ  thuật của việc sản sinh ra  
robot thống nhất ở một điểm: thực hiện hoài bão của con người, là tạo ra thiết bị 
thay thế mình trong những hoạt động không thích hợp với mình, như:
- Các công việc lặp đi lặp lại, nhàm chán, nặng nhọc: vận chuyển nguyên 
vật liệu, lắp ráp, lau cọ nhà,...
- Trong môi trường khắc nghiệt hoặc nguy hiểm: như ngoài khoảng không 
vũ trụ, trên chiến trường, dưới nước sâu, trong lòng đất, nơi có phóng xạ, nhiệt 
độ cao,...

9
 - Những việc đòi hỏi độ  chính xác cao, như  thông tắc mạch máu hoặc các 
ống dẫn trong cơ thể, lắp ráp các cấu tử trong vi mạch,...
Lĩnh vực  ứng dựng của robot rất rộng và ngày càng được mở  rộng thêm.  
Ngày nay, khái niệm về robot đã mở rộng hơn khái niệm nguyên thuỷ rất nhiều.  
Sự  phỏng tác về kết cấu, chức năng, dáng vẻ của con người là cần thiết nhưng  
không còn ngự  trị  trong kỹ thuật robot nữa. Kết cấu của nhiều "con" robot khác 
xa với kết cấu các bộ  phận của cơ  thể  người và chúng cũng có thể  thực hiện  
được những việc vượt xa khả năng của con người.
1.1.2. Robot công nghiệp (RBCN)
Mặc dù, như  định nghĩa chung về robot đã nêu, không có gì giới hạn phạm  
vi ứng dụng của robot, nhưng có một thực tế là hầu hết robot hiện đang có đều  
được dùng trong công nghiệp. Chúng có đặc điểm riêng về  kết cấu, chức năng,  
đã được thống nhất hoá, thương mại hoá rộng rãi. Lớp robot này được gọi là 
Robot công nghiệp (Industrial Robot ­ IR) .
Kỹ  thuật tự  động hoá (TĐH) trong công nghiệp đã đạt tới trình độ  rất cao: 
không chỉ  TĐH các quá trình vật lý mà cả  các quá trình xử  lý thông tin. Vì vậy, 
TĐH trong công nghiệp tích hợp công nghệ sản xuất, kỹ thuật điện, điện tử, kỹ 
thuật điều khiển tự động trong đó có TĐH nhờ máy tính.
Hiện nay, trong công nghiệp tồn tại 3 dạng TĐH:
­ TĐH cứng (Fixed Automation) được hình thành dưới dạng các thiết bị hoặc 
dây chuyền chuyên môn hoá theo đối tượng (sản phẩm). Nó được ứng dụng có hiệu  
quả trong điều kiện sản xuất hàng khối với sản lượng rất lớn các sản phẩm cùng 
loại.
­ TĐH khả trình (Proqrammable Automation) được ứng dụng chủ yếu trong  
sản xuất loạt nhỏ, loạt vừa, đáp ứng phần lớn nhu cầu sản phẩm công nghiệp.  
Hệ thống thiết bị  dạng này là các thiết bị  vạn năng điều khiển số, cho phép dễ 
dàng lập trình lại để  có thể  thay đổi chủng loại (tức là thay đổi quy trình công  
nghệ sản xuất) sản phẩm.
­  TĐH  linh  hoạt  (Flexible  Automation)  là  dạng  phát triển  của  TĐH khả 

10
trình. Nó tích hợp công nghệ  sản xuất với kỹ  thuật điều khiển bằng máy tính, 
cho phép thay đổi đối tượng sản xuất mà không cần (hoặc hạn chế) sự can thiệp  
của con người. TĐH linh hoạt được biểu hiện dưới 2 dạng: tế bào sản xuất linh 
hoạt   (Flexible   Manufacturing   Cell   ­   FMC)   và   hệ   thống   sản   xuất   linh   hoạt  
(Flexible Manufacturing System ­ FMS).
RBCN có 2 đặc trưng cơ bản:
- Là thiết bị  vạn năng, được TĐH theo chương trình và có thể  lập trình 
lại để đáp ứng một cách linh hoạt, khéo léo các nhiệm vụ khác nhau.
- Được  ứng dụng trong những trường hợp mang tính công nghiệp đặc 
trưng, như vận chuyển và xếp dỡ nguyên vật liệu, lắp ráp, đo lường,...
Vì thể hiện 2 đặc trưng cơ bản trên của RBCN, hiện nay định nghĩa sau đây 
về  robot công nghiệp do Viện nghiên cứu robot của Mỹ  đề  xuất được sử  dụng 
rộng rãi:
RBCN là tay máy vạn năng, hoạt động theo chương trình và có thể lập trình  
lại để hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau trong 
công nghiệp, như vận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị 
chuyên dùng khác.
Ngoài các ý trên, định nghĩa trong ГOCT 25686­85 còn bổ  sung cho RBCN 
chức năng điều khiển trong quá trình sản xuất:
RBCN là máy tự động được đặt cố định hay di động, bao gồm thiết bị thừa  
hành dạng tay máy có một số  bậc tự  do hoạt động và thiết bị  điều khiển theo 
chương trình, có thể tái lập trình để hoàn thành các chức năng vận động và điều  
khiển trong quá trình sản xuất.
Chức năng vận động bao gồm các hoạt động "cơ  bắp" như  vận chuyển,  
định hướng, xếp đặt, gá kẹp, lắp ráp,... đối tượng. Chức năng điều khiển ám chỉ 
vai trò của robot như  một phương tiện điều hành sản xuất, như  cung cấp dụng  
cụ  và vật liệu, phân loại và phân phối sản phẩm, duy trì nhịp sản xuất và thậm  
chí cả điều khiển các thiết bị liên quan.
Với đặc điểm có thể lập trình lại, RBCN là thiết bị TĐH khả  trình và ngày 

11
càng trở thành bộ phận không thể  thiếu được của các tế bào hoặc hệ thống sản 
xuất linh hoạt.
1.2. Cấu trúc cơ bản của RBCN
1.2.1. Kết cấu chung

Hình 1. 1: Các hệ thống cấu thành robot

Tay máy gồm các bộ phận : đế 1 đặt cố định hoặc gắn liền với xe di động  
2, thân 3, cánh tay trên 4, cánh tay dưới 5, bàn kẹp 6.
Hệ  thống truyền dẫn động có thể là cơ khí , thuỷ  khí hoặc điện khí, là bộ 
phận chủ yếu tạo nên sự chuyển dịch của các khớp động.
Hệ  thống điều khiển đảm bảo sự  hoạt động của robot theo các thông tin 
đặt trước hoặc nhận biết được trong quá trình làm việc.
Hệ thống cảm biến tín hiệu thực hiện việc nhận biết các biến đổi thông tin  
về  hoạt động của bản thân robot (cảm biến nội tín hiệu) và môi trường, đối  
tượng mà robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu).
Các thông tin đặt trước hoặc cảm biến được sẽ đưa vào hệ thống điều khiển  
sau khi xử lí bằng máy vi tính, rồi tác động vào hệ thống truyền dẫn động của tay  
máy.
1.2.2. Kết cấu của tay máy

12
 Tay máy là phẩn cơ  sở, quyết định khả  năng làm việc của RBCN. Đó là  
thiết bị cơ khí đảm bảo cho robot khả năng chuyển động trong không gian và khả 
năng làm việc, như nâng hạ vật, lắp ráp,... Ý tưởng ban đầu của việc thiết kế và 
chế tạo tay máy là phỏng tác cấu tạo và chức năng của tay người (hình 1.2). Về 
sau, đây không còn là điều bắt buộc nữa. Tay máy hiện nay rất đa dạng và nhiều 
loại có dáng vẻ khác rất xa với tay người. Tuy nhiên, trong kỹ thuật robot người  
ta vẫn dùng các thuật ngữ quen thuộc, như vai (Shoulder), cánh tay (Arm), cổ tay  
(Wrist), bàn tay (Hund) và các khớp (Articulations),... để  chỉ  tay máy và các bộ 
phận của nó.
Trong thiết kế và sử dụng tay máy, người ta quan tâm đến các thông số  có  
ảnh hướng lớn đến khả năng làm việc của chúng, như:
- Sức nâng, độ cứng vững, lực kẹp của tay,...
- Tầm với hay vùng làm việc: kích thước và hình dáng vùng mà phần công  
tác có thể với tới;
- Sự  khéo léo, nghĩa là khả  năng định vị  và định hướng phần công tác trong 
vùng làm việc. Thông số này liên quan đến số bậc tự do của phần công tác.

Hình 1.2: Sự tương tác giữa tay người và tay máy

Để  định vị và định hướng phần công tác một cách tuỳ ý trong không gian 3  
chiều nó cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị, 3 bậc tự do để định 
hướng. Một số công việc như nâng hạ, xếp dỡ,... yêu cầu số bậc tự do ít hơn 6.  
Robot hàn, sơn thường có 6 bậc tự do. Trong một số trường hợp cần sự khéo léo, 

13
linh hoạt hoặc cần tối  ưu hoá quỹ  đạo,... người ta có thể  dùng robot với số bậc  
tự do lớn hơn 6.
Các tay máy có đặc điểm chung về  kết cấu là gồm có các khâu, được nối  
với nhau bằng các khớp để  hình thành một chuỗi động học hở, tính từ  thân đến  
phần công tác. Các khớp được dùng phổ  biến là khớp trượt và khớp quay. Tuỳ 
theo số  lượng và cách bố  trí các khớp mà có thể  tạo ra tay máy kiểu tọa độ  đề 
các, tọa độ trụ, tọa độ cầu, SCARA và kiểu tay người (Anthropomorphic).
Tay máy kiểu tọa độ  đề  các, còn gọi là kiểu chữ  nhật, dùng 3 khớp trượt,  
cho phép phần công tác thực hiện một cách độc lập các chuyển động thẳng, song  
song với 3 trục toạ độ. Vùng làm việc của tay máy có dạng hình hộp chữ  nhật.  
Do sự đơn giản về kết cấu, tay máy kiểu này có độ cứng vững cao, độ chính xác  
được đảm bảo đồng đều trong toàn bộ vùng làm việc, nhưng ít khéo léo. Vì vậy, 
tay máy kiểu đề các được dùng để vận chuyển và lắp ráp.
Tay máy kiểu tọa độ trụ khác với tay máy kiểu đề các ở khớp đầu tiên:
Dùng khớp quay thay cho khớp trượt. Vùng làm việc của nó có dạng hình trụ 
rỗng.
Khớp trượt nằm ngang cho phép tay máy "thò" được vào khoang rỗng nằm  
ngang. Độ cứng vững cơ học của tay máy trụ  tốt, thích hợp với tải nặng, nhưng  
độ chính xác định vị góc trong mặt phẳng nằm ngang giảm khi tầm với tăng.
Tay máy kiểu tọa độ cầu khác kiểu trụ  do khớp thứ hai (khớp trượt) được 
thay bằng khớp quay. Nếu quỹ đạo chuyển động của phần công tác được mô tả 
trong toạ độ cầu thì mỗi bậc tự do tương ứng với một khả năng chuyển động và  
vùng làm việc của nó là khối cầu rỗng. Độ cứng vững của loại tay máy này thấp  
hơn 2 loại trên và độ  chính xác định vị  phụ  thuộc vào tầm với. Tuy nhiên, loại 
này có thể "nhặt" được cả vật dưới nền.
SCARA   được   đề   xuất   lần   đầu   vào   năm   1979   tại   Trường   đại   học 
Yamanashi (Nhật bản) dùng cho công việc lắp ráp. Đó là một kiêu tay máy có cấu  
tạo đặc biệt, gồm 2 khớp quay và 1 khớp trượt, nhưng cả  3 khớp đều có trục  
song song với nhau. Kết cấu này làm tay máy cứng vững hơn theo phương thẳng  

14
đứng nhưng kém cứng vững (Compliance) theo phương được chọn (Selective), là 
phương ngang. Loại này chuyên dùng cho công việc lắp ráp (Assembly) với tải  
trọng   nhỏ,   theo   phương   thẳng   đứng.   Từ   SCARA   là   viết   tắt   của   "Selective  
Compliance Assembly Robot Arm" để  mô tả  các đặc điểm trên. Vùng làm việc  
của SCARA là một phần của hình trụ rỗng.
Tay máy kiểu tay người (Anthropomorphic), có cả  3 khớp đều là các khớp  
quay, trong đó trục thứ  nhất vuông góc với 2 trục kia. Do sự  tương tự  với tay  
người, khớp thứ  hai được gọi là khớp vai (Shoulder joint), khớp thứ  ba là khớp  
khuỷu (Elbow joint), nối cẳng tay với khuỷu tay. Với kết c ấu này, không có sự 
tương  ứng giữa khả  năng chuyển động của các khâu và số  bậc tự  do. Tay máy  
làm việc rất khéo léo, nhưng độ chính xác định vị phụ thuộc vị trí của phần công  
tác trong vùng làm việc. Vùng làm việc của tay máy kiểu này gần giống một  
phần khối cầu.
Toàn bộ dạng các kết cấu tả  ở trên mới chỉ liên quan đến khả năng định vị 
của phần công tác. Muốn định hướng nó, cần bổ  sung phần cổ  tay. Muốn định  
hướng một cách tuỳ ý phần công tác, cổ  tay phải có ít nhất 3 chuyển động quay 
quanh 3 trục vuông góc với nhau. Trong trường hợp trục quay của 3 khớp gặp  
nhau tại một điểm thì ta gọi đó là khớp cầu. Ưu điểm chính của khớp cầu là tách  
được thao tác định vị  và định hướng của phần công tác, làm đơn giản việc tính 
toán. Các kiểu khớp khác có thể đơn giản hơn về kết cấu cơ khí, nhưng tính toán  
toạ độ khó hơn, do không tách được 2 loại thao tác trên.
Phần công tác là bộ phận trực tiếp tác động lên đối tượng. Tuỳ theo yêu cầu 
làm việc của robot, phần công tác có thể là tay gắp (Gripper), công cụ (súng phun 
sơn, mỏ hàn, dao cắt, chìa vặn ốc,...).
1.3. Phân loại robot
Thế  giới robot hiện nay  đã rất phong phú và đa dạng, vì vậy phân loại 
chúng không đơn giản. Có rất nhiều quan điểm phân loại khác nhau. Mỗi quan 
điểm phục vụ một mục đích riêng. Tuy nhiên, có thể nêu ra đây 3 cách phân loại 
cơ bản: theo kết cấu, theo điều khiển và theo phạm vi ứng dụng của robot.

15
 1.3.1. Phân loại theo kết cấu:
Lấy hai hình thức chuyển động nguyên thủy làm chuẩn:
–   Chuyển động thẳng theo các hướng X, Y, Z trong không gian ba 
chiều thông thường tạo nên những khối hình có góc cạnh, gọi là Prismatic (P).
–  Chuyển động quay quanh các trục X, Y, Z kí hiệu (R).
Với ba bậc tự do, robot sẽ hoạt động trong trường công tác tùy thuộc tổ hợp  
P và R ví dụ:
• PPP trường công tác là hộp chữ nhật hoặc lập phương.
• RPP trường công tác là khối trụ.
• RRP trường công tác là khối cầu.
1.3.2. Phân loại theo điều khiển
Có 2 kiểu điều khiển robot: điểu khiển hở và điều khiển kín.
Điều khiển hở, dùng truyền động bước (động cơ  điện hoặc động cơ  thủy 
lực, khí nén,...) mà quãng đường hoặc góc dịch chuyển tỷ  lệ  với số  xung điều  
khiển. Kiểu điều khiển này đơn giản, nhưng đạt độ chính xác thấp.
Điều khiển kín (hay điều khiển servo), sử  dụng tín hiệu phản hồi vị trí để 
tãng độ  chính xác điều khiển. Có 2 kiểu điều khiển servo: điều khiển điểm ­  
điểm và điều khiển theo đường (contour).
Với kiểu điều khiển điểm ­ điểm, phần công tác dịch chuyển từ  điểm này 
đến điểm kia theo đường thẳng với tốc độ cao (không làm việc). Nó chỉ làm việc  
tại các điểm dừng. Kiểu điều khiển này được dùng trên các robot hàn điểm, vận  
chuyển, tán đinh, bắn đinh,...
Điều khiển contour đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo  
bất kỳ, với tốc độ có thể điều khiển được. Có thể gặp kiểu điểu khiển này trên  
các robot hàn hồ quang, phun sơn.
1.3.3. Phân loại theo ứng dụng
Cách   phân   loại   này   dựa   vào   ứng   dụng   của   robot.   Ví   dụ,   có   robot   công 
nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot dùng trong kỹ  thuật vũ trụ, 
robot dùng trong quân sự…

16
 Ngoài những kiểu phân loại trên còn có : Phân loại theo hệ  thống năng 
lượng, phân loại theo hệ thống truyền động, phân loại theo độ chính xác…

17
 CHƯƠNG 2
TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT

2.1. Bài toán thuận của động học tay máy
2.1.1. Hệ tọa độ vật

 Một vật rắn trong không gian hoàn toàn xác định nếu vị trí và hướng của  
nó được mô tả trong một hệ quy chiếu cho trước. Trong hình vẽ dưới đây hệ tọa 
độ Oyxz với các véc tơ đơn vị là x, y, z được dùng làm hệ quy chiếu gốc. Để mô 
tả vị trí và định hướng của của vật rắn trong không gian, thường phải gắn lên nó  
một hệ  tọa độ, gọi là hệ  quy chiếu địa phương, chẳng hạn hệ  tọa độ  O’x’y’z’  
gốc củahệ  tọa độ  này đại diện cho vị  trí của vật trong hệ  quy chiếu gốc Oxyz,  
biểu thức sau đây nói lên quan hệ giữa chúng:

O ' = o 'x x + o ' y y + o 'z z

o 'x , o ' y , o 'z

• Trong đó                            là các hình chi ếu vuông góc của véc tơ O’ lên hệ 
tọa độ Oxyz. Có thể mô tả định vị của điểm O’ qua véctơ O’như sau:
o' x
o' o' y
o' z

• Hướng của vật được đại diện bởi các véc tơ  đơn vị  x’, y’, z’ của hệ quy  

chiếu O’x’y’z’, và được mô tả bằng quan hệ sau:
x ' = xx' x + x 'y y + xz' z
y ' = y x' x + y 'y y + y z' z
z ' = z x' x + z 'y y + z z' z

• Các thành phần của các véc tơ  đơn vị  (x’x, x’y, x’z) là cosin chỉ  phương  

của các trục của hệ tọa độ địa phương so với hệ quy chiếu chung.

18
 Hình 2.1: Hệ tọa độ Oyxz với các véc tơ đơn vị là x, y, z

2.1.2. Ma trận quay
Để cho gọn, 3 véc tơ đơn vị ở trên có thể biểu diễn dưới dạng ma trận (3.3)  
gọi là ma trận quay như sau:
Phép quay quanh một trục tọa độ là trường hợp đặc biệt của phép quay một 
vật quanh một trục bất kì trong không gian, chiều quay được quy ước là dương 
nếu nhìn từ ngọn về gốc của trục thuộc hệ quy chiếu đang xét thấy ngược chiều 
kim đồng hồ.

19
 Hình 2.2: Quay hệ O­xyz quanh trục z

Giả sử hệ O’x’y’z’ nhận được do quay hệ Oxyz quanh trục z một góc , véc  
tơ đơn vị của hệ này được biểu diễn trong hệ Oxyz như sau:
cos sin 0
x' sin ; y' cos ; z' 0
0 0 1

Lần lượt ma trận quay quanh trục z, trục y, trục x của hệ quy chiếu O’ so  
với hệ O có dạng:

cos sin 0 cos 0 sin 1 0 0

Rz ( ) sin cos 0 Ry ( ) 0 1 0 Rx ( ) 0 cos sin
0 0 1 sin 0 cos 0 sin cos

Từ  các phép quay căn bản quanh các trục của hệ quy chiếu cho phép thành 
lập ra các ma trận quay một đối tượng quanh một trục bất kì.
Cần lưu ý rằng các ma trận này có tính chất trực giao, ta có thể  xác định 
nghịch đảo của nó theo hai cách, hoặc thay góc bằng giá trị  đối dấu của nó vào 
ma trận quay, hoặc chuyển vị ma trận quay đang có.
2.1.3. Quay một véc tơ:
Có thể mô tả phép quay một véc tơ bằng cách sử dụng các ma trận quay nêu  
trên, hãy xem mô tả của điểm P trong hai hệ quy chiếu trùng gốc như sau:

20
 Hình 2.3: Mô tả điểm P trong hai hệ quy chiếu trùng gốc

Lần lượt mô tả điểm P trong hai hệ tọa độ rồi tiến hành đồng nhất hai tọa 
độ đó như sau: �px � �p 'x �
� � � �
p = �p y �
; p ' = �p ' y �
�p � �p ' �
�z � � z�

Vì cùng mô tả một điểm nên có đồng nhất thức:

p = p ' = p ' x x '+ p ' y y '+ p 'z z ' = [ x ' y ' z '] p ' = Rp '

Hay cũng có thể biến đổi để có dạng: p ' = RT p

Nếu viết dưới dạng khai triển ma trận quay có dạng đầy đủ của phép quay như 
� cos α − sin α 0 �
sau: �
p=� sin α cos α 0 � �p '
�
�0 0 1�
�

Trong đó các cột của ma trận quay chính là các cosin chỉ  phương của các  
cặp trục tương  ứng giữa hai hệ  quy chiếu. Vì 3 trục của một hệ  quy chiếu có 
quan hệ  đôi một vuông góc nên 9 thành phần của ma trận quay chỉ  có ba thành 
phần thực sự độc lập tuyến tính.
 Tóm lại ma trận quay R có 3 ý nghĩa tương đương nhau:
 Biểu diễn hướng giữa hai hệ tọa độ trong đó các cột của ma trận quay là 

21
cosin chỉ phương giữa các trục tọa độ tương ứng của hai hệ mới và cũ.
 Biểu diễn sự chuyển đổi tọa độ của một véc tơ giữa hai hệ tọa độ có gốc 
trùng nhau.
 Biểu diễn phép quay của một véc tơ trong cùng một hệ quy chiếu.
Nhiệm vụ của bài toán thuận là khi cho trước các biến khớp phải xác định vị 
trí và định hướng của tất cả các khâu trên cánh tay, thông thường nếu không khống  
chế quỹ đạo của các khâu trên cánh tay nhằm tránh va chạm với các đổi tượng khác 
trong vùng làm việc, người ta thường chỉ xác định vị trí và định hướng của khâu sau 
cùng.
Trên cánh tay có các khâu và các khớp tổ  hợp với nhau mà tạo thành, cánh  
tay có hai hình thức cơ bản, có thể chuỗi động hình thành nên nó là kín, hoặc hở.
Các khâu và các khớp được mô tả qua các thông số được chia ra hai loại, các 
thông số  không thay đổi (chiều dài khâu) gọi là tham số. Các thông số  thay đổi 
(góc quay của khâu, lượng di chuyển dài của khâu tịnh tiến) gọi là biến khớp.
Trong kĩ thuật robot sử  dụng phổ  biến hai loại khớp thấp là quay và tịnh  
tiến, khớp cầu được tổ  hợp từ  ba khớp quay có đường trục quay giao nhau tại  
một điểm.
Phép chuyển đổi tọa độ  được biểu diễn bằng ma trận chuyển đổi thuần 
nhất:

�n 0 (q ) s 0 ( q) a 0 (q ) p 0 (q ) �
T (q ) = �
0
�
�0 0 0 1 �

Trong đó  p 0 (q )  là véc tơ  định vị,  n 0 (q ), s 0 (q ), a 0 (q ) là các véc tơ  định hướng 

dưới dạng cosin chỉ  phương của phần làm việc. Chẳng hạn với ma trận thuần  
nhất có thể chọn như sau:
− a12
� a13 a14 �
�
− − a23 a24 �
T 0 (q ) = � �
− −
� − a34 �
� �
− −
� − 1�

Các phần tử a12; a13; a23 là các phần tử định hướng, các phần tử a14; a24; a34 là 

22
các phần tử đinh vị.  Như vậy chỉ cần 6 phần tử để mô tả định vị và định hướng.
Để  định vị  và định hướng từng khâu trên cánh tay cũng như  khâu tác động  
sau cùng người ta phải gắn các hệ  tọa độ  suy rộng lên từng khâu, cả  cơ  cấu có  
một hệ quy chiếu chung nối với giá cố định, hệ quy chiếu này có chức năng vừa  
để mô tả định vị, định hướng khâu tác động sau cùng của tay máy, vừa để mô tả 
đối tượng tác động của tay máy mà nó cần nhận diện. Việc xây dựng các hệ quy 
chiếu này cần có tính thống nhất cao, đòi hỏi tính xác định duy nhất. Sau đây sẽ 
xem xét quy tắc DH là một quy tắc điển hình.
Một cách tổng quát tay máy coi là có n khâu, trong đó khâu thứ  i liên kết 
khớp (i) với khớp (i+1) như  hình vẽ. Theo quy tắc DH các hệ  tọa độ  được xác  
định theo quy ước sau:
–  Trục tọa độ  zi trùng với trục quay của khớp (i + 1), gốc trùng với 
chân của đường vuông góc chung giữa trục quay khớp (i) và trục quay khớp (i+1),  
trục x của nó trùng với đường vuông góc chung và hướng từ trục (i­1) tới trục (i),  
trục y tự xác định theo quy tắc bàn tay phải.
–   Trục   tọa   độ   zi­1  trùng   với   trục   quay   của   khớp   (i),   trục   x   trùng 
phương đường vuông góc chung giữa trục (i­1) và khớp (i), chiều dương hướng  
từ trục (i­1) tới khớp (i). Trục y tự xác định theo quy tắc bàn tay phải.
Công việc còn lại là biến đổi sao cho hệ  quy chiếu Oi­1 trùng với hệ  quy  
chiếu Oi. Trình tự biến đổi thực hiện như sau:
Tịnh tiến Oi­1 theo trục (Oi­1zi­1) một lượng di bằng ma trận tịnh tiến.
Quay hệ quy chiếu O’i vừa nhận được một góc  quanh trục z’i bằng ma trận  
quay.
Nhân hai ma trận này với nhau có ma trận biến đổi thuần nhất của bước  
này như sau
�cϑi − sϑi 0 0�
�s cϑi 0 0�
Ai 'i −1 = �ϑi �
�0 0 1 di �
� �
�0 0 0 1�

Tịnh tiến hệ  quy chiếu O’i theo trục x’i một lượng ai b ằng ma tr ận tịnh  

tiến.

23
 Quay hệ  quy chiếu nhận được  ở  bước trên quanh trục x’i góc   để  hoàn  
thiện.
Nhân hai ma trận này với nhau có ma trận biến đổi thuần nhất của bước  
này như sau:
1 0
� 0 ai �
�
0 c − sα i 0�
Ai i ' = � α i �
�
0 sα i cα i 0�
� �
0 0
� 0 1�

Ma trận biến hình tổng hợp đạt đựơc bằng cách nhân hai ma trận trên có 
dạng:
ci s ic i s is i ai c i
si c ic i c is i ai s i
Aii 1 (qi ) Aii' 1 Aii '
0 si ci di
0 0 0 1
Có một số trường hợp đặc biệt của quy tắc DH như sau:
 Các hệ quy chiếu được định vị dựa vào giao điểm của đường vuông  
góc chung giữa hai trục quay, vậy trong trường hợp hai trục quay song song v ới  
nhau có thể  tùy ý chọn vị  trí gốc hệ  quy chiếu. Đồng thời trong trường hợp đó  
việc quay quanh trục x là không cần thiết.
 Trong   trường   hợp   hai   trục   quay   giao   nhau,   lượng   tịnh   tiến   theo 
phương trục x bằng không
2.2. Bài toán động học ngược của tay máy:
Bài toán thuận động học nhằm xác định định vị  và định hướng của phần  
công tác khi cho trước các biến khớp. Bài toán ngược cho trước vị  trí và định  
hướng của khâu tác động sau cùng đòi hỏi phải xác định bộ  thông số tọa độ  suy  
rộng để đảm bảo chuyển động cho trước của phần công tác.
Đối với tay máy có kết cấu dạng chuỗi động hở, nếu cho trước bộ thông số 
biến khớp thì vị trí và định hướng của phần công tác xác định duy nhất, điều này 
không đúng với các tay máy có cấu trúc dạng chuỗi động kín.
Đối với các tay máy dạng chuỗi động hở,  ứng với một bộ  thông số  mô tả 
định vị  và định hướng của phần công tác khi giải bài toán ngược có thể  xảy ra  

24
các trường hợp:
• Có thể có nhiều lời giải khác nhau;
• Các phương trình đồng nhất thức thường có dạng phi tuyến, siêu 
việt, thường không cho lời giải đúng;
• Có thể gặp nghiệm vô định vì có các liên kết thừa giống kiểu kết cấu  
siêu tĩnh;
• Có thể  có lời giải toán học, song lời giải này không chấp nhận 
được về mặt vật lí do các yếu tố về kết cấu của cấu trúc không đáp ứng được.
Nhìn chung khi số bậc tự  do càng lớn thì bài toán ngược càng khó giải, số 
nghiệm toán học lại càng nhiều, khi đó để chọn được nghiệm điều khiển đòi hỏi  
phải loại bỏ các nghiệm không phù hợp dựa trên cơ sở các ràng buộc về giới hạn 
hoạt động của các khớp. Việc lựa chọn phương pháp để  giải bài toán ngược 
cũng là một vấn đề, cho đến nay không có phương pháp tổng quát nào có thể áp  
dụng cho tất cả  các robot. Sau đây giới thiệu một số  ví dụ  bài toán ngược tay 
máy của các cơ cấu đã giải bài toán thuận ở mục trước.
2.2.1. Cơ cấu ba khâu phẳng:
Dựa trên kết quả đã triển khai ở bài toán thuận, ta đã có phương trình động  
học của tay máy này dưới dạng ma trận đồng nhất
c123 s123 0 a1c1 a2 c12 a3 c123
s123 c123 0 a1 s1 a 2 s12 a3 s123
T30 ( q ) A10 A21 A32
0 0 1 0
0 0 0 1
Ma trận định vị  và định hướng phần tác động sau cùng trên cánh tay được 
cho trước trong bài toán ngược dưới dạng như sau:

a11
� a12 a13 a14 �
�
a a22 a23 a24 �
A = �21 �
�
a31 a32 a33 a34 �
� �
a41
� a42 a43 a44 �

Nhiệm vụ của bài toán ngược phải xác định một bộ công thức tính  ϑ1 ;ϑ2 ;ϑ3  

25
dựa trên các đồng nhất thức tạo ra từ hai ma trận trên.
Vì biến số nằm trong góc nên nếu giải trực tiếp hệ phương trình mô tả định 
vị và định hướng là không thể. Hãy xem hệ thiết lập được trên 2 điều kiện này:
− sin(ϑ1 +ϑ2 +ϑ3 ) = a12
0 = a13
0 = a23
a1 cos(ϑ1 ) + a2 cos(ϑ1 +ϑ2 ) + a3 cos(ϑ1 +ϑ2 +ϑ3 ) = a14
a1 sin(ϑ1 ) + a2 sin(ϑ1 +ϑ2 ) + a3 sin(ϑ1 +ϑ2 +ϑ3 ) = a24
0 = a34

Ba   phương   trình   đầu   của   hệ   mô   tả   định   hướng   của   khâu   sau   cùng,   ba  
phương trình sau mô tả định vị  của khâu sau cùng. Vì hệ suy biến nên thực chất  
còn ba phương trình, ba ẩn:
− sin(ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) = a12
a1 cos(ϑ1 ) + a2 cos(ϑ1 +ϑ2 ) + a3 cos(ϑ1 +ϑ2 +ϑ3 ) = a14
a1 sin(ϑ1 ) + a2 sin(ϑ1 +ϑ2 ) + a3 sin(ϑ1 +ϑ2 +ϑ3 ) = a24

Nếu đặt  φ = ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 , để  mô tả  định hướng của khâu sau cùng, phải cho 

trước giá trị này.

Vậy nếu xem đây là hệ hai phương trình hai ẩn với  ϑ1 ,ϑ 2  Matlab có thể giải 

ra kết quả, từ đó tính ra  tuy nhiên kết quả rất dài không có tính thực tế.
Nếu coi điểm W là tâm của khớp quay thứ ba, hay là điểm tựa công nghệ.  
Định hướng của khâu sau cùng sẽ đạt được trên cơ sở xoay hướng khâu sau cùng 
phải là     từ điểm này.
Điểm tựa công nghệ W có thể xác định bằng hình học như sau:
p wx px a3 c a1c1 a 2 c12
p wy py a3 s a1 s1 a 2 s12

Bình phương hai vế phương trình này rồi cộng lại nhận được:
2 2
p wx pwy a12 a22
c2
2a1a2

C2 phải thỏa mãn miền giá trị của hàm cosin. Tính được:  s2 = 1 − c2 2

26
 Thay c2 vào hệ phương trình trên và giải ra được:
(a1 a 2 c2 ) p wy a 2 s 2 p wx
s1 2 2
p wx p wy
(a1 a 2 c2 ) p wx a 2 s 2 p wy
c1 2 2
p wx p wy

2 A tan 2( s2 , c2 )

Cuối cùng tính được:  3 =   ­  1 ­  2

Bài toán ngược kết thúc phần xác định nghiệm toán học, cần tiếp tục căn 
cứ vào các yêu cầu cụ thể chọn nghiệm điều khiển.
2.2.2. Cơ cấu cầu:
Phương trình động học cơ  cấu cầu đã xác định trong bài toán thuận, nếu 
tổng quát bài toán ngược đòi hỏi đáp  ứng cả  định vị  và định hướng của điểm 
quản lí, sẽ phải giải hệ  6 phương trình (ba định vị, ba định hướng) để  xác định  
các biến khớp.
Xuất phát từ phương trình động học trong bài toán thuận:
c1c2 s1 c1s2 c1s2 d 3 s1d 2
s1c2 c1 s1s2 s1s2 d 3 c1d 2
T30 ( q ) A10 A21 A32
s2 0 c2 c2 d 3
0 0 0 1
Ma trận mô tả định vị, định hướng của phần công tác biết trước:
a11
� a12 a13 a14 �
�
a a22 a23 a24 �
A = �21 �
�
a31 a32 a33 a34 �
� �
a41
� a42 a43 a44 �

Hệ 6 phương trình ba ẩn như sau:

27
 a12 =−s1
a13 =c1 s2
a23 =s1 s2
c1 s2 d 3 −s1d 2 =a14
s1 s2 d 3 +c1d 2 =a24
c2 d 3 =a34

Chúng ta thấy ba phương trình đầu mô tả định hướng của phần làm việc vì 
vậy không liên quan gì đến tầm với  d3, mà chủ yếu liên quan đến hai bậc tự do 
quay. Ngược lại, ba phương trình sau mô tả  định vị  nên liên quan chặt chẽ  đến 
tầm với d3.
Nếu không đòi hỏi định hướng, chỉ xét hệ gồm ba phương trình sau trong hệ

2.3 Tính toán động học Robot KUKA 6 bậc tự do

Tài liệu [1] đã trình bày phương pháp xây dựng phương trình động học của 
robot.
Thực chất của việc giải bài toán động học là đi giải 2 bài toán động học sau:
+ Bài toán động học thuận: Biết các góc quay của các khớp, tìm vị trí và hướng  
của khâu chấp hành cuối cùng.
+ Bài toán động học ngược: Cho biết vị  trí của khâu chấp hành cuối, tìm các 
góc quay của các khớp tương  ứng, tức là tìm các thông số  điều khiển cho từng 
khâu để đảm bảo vị trí của khâu chấp hành.
2.3.1.Phương trình động học thuận

Trục Giới hạn chuyển động Tốc độ (0/sec)

1  1850 152
2 +1150 tới ­550 152
3 +700 tới ­2100 152
4  3500 250
5  1300 357
6  3500 660

28
 Bảng 2.1. Giới hạn chuyển động của các khớp của robot KUKA
Bộ thông số DH
    Ta xây dựng mối quan hệ động học thông qua bộ thông số DH :
    Theo Denavit & Hartenberg, hai ông đã đề xuất dùng ma trận thuần nhất 4x4 
để mô tả quan hệ giữa 2 khâu liên tiếp trong cơ cấu không gian.
     Trước hết, xác định bộ  thông số  cơ  bản giữa 2 trục quay của 2 khớp động  
i+1 và i:
­ ai là độ dài đường vuông góc chung giữa 2 trục khớp động i+1 và i.
­ i  là góc chéo giữa 2 trục khớp động i+1 và i.
­ di  là khoảng cách đo dọc trục khớp động i kể  từ  đường vuông góc chung  
giữa trục khớp động i+1 và trục khớp động i tới đường vuông góc chung  
giữa trục khớp động i và trục khớp động i­1.
­ θi là góc giữa 2 đường vuông góc nói trên. 
Bảng thông số DH

Khâu θi di ai i

1 θ1* 0 a1 = 120 900

2 θ2* 0 a2 = 179 00

3 θ3* 0 a3 = 36 900

4 θ4* d4 = 115 0 ­900

5 θ5* 0 0 900

6 θ6* d6 = 55 0 00

Bảng 2.2. Bảng thông số DH.

Thay thông số bảng DH vào ma trận đơn giản   

29
 �Cθi −SθiCαi SθiSαi a i Cθi �
�S CθiCαi −CθiSαi a iSθi �
A i = �θi �
�0 Sαi Cαi di �
� �
�0 0 0 1 �

Ta có được các ma trận con Ai như sau:

�C1 0 S1 a1C1 � �C2 −S2 0 a 2C 2 �

�S 0 −C1 a1S1 � �S2 C2 0 a 2S2 �
0
A1 = �1 �           A 2 = �
1 �
�0 1 0 0 � �0 0 1 0 �
� � � �
�0 0 0 1 � �0 0 0 1 �

�C3 0 S3 a 3C3 � �C4 0 −S4 0�

�S 0 −C3 a 3S3 � �S4 0 C4 0�
2
A 3 = �3 �            A 4 = �
3 �
�0 1 0 0 � �0 −1 Cαi d4 �
� � � �
�0 0 0 1 � �0 0 0 1�

C5
� 0 S5 0� �C6 −S6 0 0�
�
S 0 −C5 0� �S C6 0 0�
4
A 5 = �5 � 5
A 6 = �6 �
�0 1 0 0� �0 0 1 d6 �
� � � �
�0 0 0 1� �0 0 0 1�

2.3.2. Phương trình động học ngược

Để  giải bài toán động học ngược ta chia làm 2 bước, bước 1 dựa vào phương 
pháp hình học giải tích để  tìm các góc liên quan đến vị  trí của khâu chấp hành  
cuối (θ1, θ2, θ3) –  “Phương trình động học ngược – Vị  trí”  sau đó bước 2 có 
nhiệm vụ tính nốt các góc còn lại từ các góc đã tìm được –  “Phương trình động  
học ngược – Hướng”.
Phương trình động học ngược ­ Vị trí (Position)
Tài liệu [2],[3] đã nêu cách tính bài toán động học ngược.
  Trên hình vẽ 2.2 là hình chiếu bằng của cánh tay robot trong 2 trường hợp của  
góc θ1.

30
 Hình 2.4. Hình chiếu bằng của cánh tay
­ Góc θ1 được tính từ Py và Px: 
θ1 = atan2(Py, Px);
­ Góc θ3 được tính dựa vào hình 2.3:

Hình 2.5. Hình chiếu vuông góc với mặt phẳng cánh tay
    Sử dụng định lí hàm số cos, ta có:

q 2  + r 2  = a 22 + a 32 + d 42 − 2a 2 a 32 + d 42 .cos(180 − θ3 )

� θ3 = atan2(� 1 + D32 ,D3 ) + atan2(d 4 ,a 3 );

q 2 + r 2 − a 22 − a 32 − d 24
với  D3 = ;
2a 2 a 32 + d 24

31
 ­ Góc θ2 tính dựa vào góc ψ và γ như trên hình vẽ 2.3.
Ta có:

a 32 + d 42 = a 22 + q 2 + r 2 − 2a 2 q 2 + r 2 .cosψ

� ψ = atan2( � 1 − D 22 ,D 2 );

a 32 + d 42 − a 22 − q 2 − r 2
với D 2 = ;
−2a 2 q 2 + r 2
Từ đó:

θ2 = γ   ψ = atan2(r,q) –  atan2( 1 − D 22 ,D 2 );

Phương trình động học ngược ­ Hướng (Orientation)
     Hướng của khâu chấp hành cuối (gắn dụng cụ) được giải sau khi đã biết  
được các góc vị trí (θ1, θ2, θ3).

­ Nhân 3 ma trận:  3 A 6 =3 A 4 .4 A 5 .5 A 6 =

C 4 C5C6 −S4S6
� −C 4C5S6 −S4C 6 C 4S5 d 6C 4S5 �
�
S4C5C 6 +C 4S6 −S4C 5S6 +C 4C 6 S4S5 d 6S4S5 �
=� � (2.1)
� −S5C 6 S5S6 C5 d 4 +d 6C5 �
� �
� 0 0 0 1 �

    Nếu chỉ xét đến thành phần định hướng (ma trận R3x3), ta có:
0
R 6 =0 R 3 .3 R 6

�3 R 6 = (0 R 3 )T .0 R 6 (2.2)

    0R6 đã được giải từ  phần động học thuận, còn 0R3 đã có khi giải ra các góc 
(θ1,θ2,θ3) theo PT động học ngược – vị trí ở trên.
    Còn 3R6  bao gồm các thành phần ma trận quay của (θ 4,θ5,θ6) theo (2.1) và là 
các giá trị cần được xác định:

C4C5C6 − S4S6
� −C 4C5S6 − S4C 6 C 4S5 �
3
R6 = �
S4C5C6 + C 4S6 −S4C5S6 + C 4C6 S4S5 � (2.3)
� �
� −S5C6
� S5S6 C5 � �
    Giả sử các thành phần của tích của 2 ma trận vế phải (2.2) sau khi tính được  

32
là ma trận [bij]3x3 :

C1C23 S1C23
� S23 ��nx sx ax � �
b11 b12 b13 �
� −C1 0 � .� ay � � b 23 �
(0R3)T.0R6 = � S1 � n
�y
sy
�
b 21 b 22
=� � (2.4)
�
C1S23 S1S23
� −C23 �
��nz
� sz az �
��b31 b32
� b33 ��
    Từ  đó, sau khi nhân được vế  phải theo (2.4)  ra các giá trị  b ij rồi đồng nhất 
với các phần tử của (2.3) ta có được các nghiệm (θ4,θ5,θ6):
 θ4 = atan2(b23, b13);

 θ5 = atan2 ( 1 − b33
2
)
,b33 ;

 θ6 = atan2(b32, ­b31); 
CHƯƠNG 3

MÔ HÌNH HÓA MÔ PHÒNG ROBOT KUKA TRÊN SOLIDWORK

3.1. Giới thiệu phần mềm Solidwork.
Solidworks là   phần   mềm   thiết   kế   cơ   khí 3D,   chạy   trên   hệ   điều 
hành Windowns. Solidworks được   phát   triển   bởi Dassault   Systèmes   Solidworks 
Corp, một công ty con của Dassault Systèmes, SA (Vélizy, Pháp). Solidworks hiện 
đang được sử  dụng bởi hơn 2 triệu kỹ  sư  và nhà thiết kế   ở  mức hơn 178.000  
công ty trên toàn thế  giới.  Solidworks đang là đối thủ  cạnh tranh trực tiếp với  
Autodesk Inventor và Solid Edge.
Tổng công ty Solidworks được thành lập vào tháng 12/1993 bởi Viện Công  
nghệ Massachusetts của Jon Hirschtick.
Solidworks đang tiếp thị một số phiên bản của phần mềm  Solidworks CAD 
ngoài eDrawings­một công cụ cộng tác và DraftSight­một sản phẩm 2D CAD.
Solidworks đã được lãnh đạo bởi John McEleney từ  năm 2001 đến tháng 7 
năm 2007 và Jeff Ray từ  năm 2007 đến tháng 1 năm 2011. Giám đốc điều hành 
hiện nay là Bertrand Sicot.
Hiện nay Solidworks được sử dụng khá phổ biến trên thế giới. Ở Việt Nam 
phần mềm này được sử  dụng rất nhiều không chỉ  trong lĩnh vực cơ  khí mà nó  

33
còn được mở  rộng ra các lĩnh vực khác như: Điện, khoa học  ứng dụng, cơ  mô  
phỏng,..
Phần mềm Solidworks cung cấp cho người dùng những tính năng tuyệt vời  
nhất về thiết kế các chi tiết các khối 3D, lắp ráp các chi tiết đó để hình thành nên  
nhưng bộ phận của máy móc, xuất bản vẽ 2D các chi tiết đó là những tính năng  
rất phổ  biến của phần mềm Solidworks, ngoài ra còn có những tính năng khác 
nữa như: Phân tích động học ( motion), phân tích động lực học (simulation). Bên  
cạnh đó phần mềm cong tích hợp modul Solidcam để phục vụ cho việc gia công 
trên CNC nhờ  có phay Solidcam
     và tiện Solidcam hơn nữa bạn cũng có thể gia 
công nhiều trục trên Solidcam, modul 3Dquickmold
     phục vụ  cho việc thiết kế 
khuôn.
Việc tích hợp nhiều tính năng và modul cũng như các Add­in trên phần mềm  
Solidworks giúp cho người sử  dụng chuyên môn hóa trên phần mềm hơn. Và  
không cần phải sử dụng nhiều phần mềm để thực hiện các công việc khác nhau.
Để học phần mềm Solidworks bạn có thể xem các bạn có thể tham gia  khóa 
học thiết kế vói phần mềm Solidworks . Nếu không có nhiều thời gian đến trung  
tâm học các bạn có thể tham khảo bộ tài liệu hướng dẫn sử dụng Solidworks
3.1.1.Tính năng thiết kế trên phần mềm Solidworks
Đây là một trong những tính năng khá nỗi bật của phần mềm solidworks.  
Thông quan việc thiết kê các các biên dạng 2D bạn sẽ  dựng được các khối 3D 
theo yêu cầu, tíng năng này khá là dễ  học thông qua các  tài liệu thiết kế  trên 
solidworks. Nhưng vấn đề   ở  đây là bạn cần phải làm thật nhiều bài tập để  có  
thể nhớ lâu cũng như là vận dụng linh hoạt các lệnh.
3.1.2. Tính năng lắp ráp các chi tiết
Đây là một tính năng mà hầu như các phần mềm CAD/CAM nào cũng có .Các 
chi tiết 3D sau khi thiết kế xong có thể lắp ráp lại với nhau tạo thành một bộ phận  
máy hoặc một máy hoàn chỉnh. Xây dựng các đường dẫn thể  hiện quy trình lắp 
ghép. để hiểu rõ về  tính năng này hơn bạn có thể  xem tài liệu hướng dẫn lắp ráp 
trên solidworks.

34
 3.1.3. Xuất bản vẽ trên phần mềm solidworks
Phần mềm Solidworks cho phép ta tạo các hình chiếu vuông góc các chi tiết  
hoặc các bản lắp với tỉ  lệ  và vị  trí do người sử  dụng quy định mà không  ảnh 
hưởng đến kích thước.
Công cụ tạo kích thước tự động và kích thước theo quy định của người sử 
dụng. Tạo các chú thích cho các lỗ  một cách nhanh chóng. Chức năng ghi độ 
nhám bề mặt, dung sai kích thước và hình học được sử dụng dễ dàng.
3.1.4. Tính năng gia công trên Solidworks
Để  dùng được chức năng này, chúng ta phải sử  dụng một modul nữa của 
solidworks là Solidcam. Đây là modul Cam của Solid, nó được tách ra để  bán 
riêng.   nếu ai  có  điều  kiện thì  tải  về  dùng,  nó   chạy  ngay trên  giao diện  của 
solidworks, việc sử  dụng của SolidCam quả  thật vô cùng thân thiện, và dễ  sử 
dụng. Xem thêm tài liệu về gia công trên Solidcam
3.1.5. Phân tích động lực học trên Solidworks
SolidWorks Simulation cung cấp các công cụ  mô phỏng để  kiểm tra và cải 
thiện chất lượng bản thiết kế của bạn. Các thuộc tính vật liệu, mối ghép, quan  
hệ hình học được định nghĩa trong suốt quá trình thiết kế được cập nhật đầy đủ 
trong mô phỏng. Các sản phẩm được kiểm tra về  độ  bền, về  hệ  số  an toàn và 
được phân tích động học đầy đủ. Hơn thế  nữa, tất cả  các dạng hình học đều  
được hỗ trợ để mô phỏng tính toán như  thật với các tính năng về kết cấu, thành 
mỏng và khối solid.
3.1.6. Ưu điểm Solidworks
Phần mềm Solidworks là một trong những phần mềm chuyên về  thiết kế 
3D do hãng Dassault Systemphát hành dành cho những xí nghiệp vừa và nhỏ, đáp 
ứng hầu hết các nhu cầu thiết kế cơ khí hiện nay. Solidworks được biết đến từ 
phiên bản Solidworks 1998 và được du nhập vào nước ta với phiên bản 2003 và  
cho đến nay với phiên bản 2018 và phần mềm này đã phát triển đồ  sộ  về  thư 
viện cơ khí và phần mềm này không những dành cho những xí nghiệp cơ khí nữa  
mà còn dành cho các ngành khác như: đường ống, kiến trúc, trang trí nội thất, mỹ 

35
thuật …
Một trong các ứng dụng mô hình hóa 3D phổ biến nhất được sử dụng trong  
ngành công nghiệp hiện nay là Solidworks. Thực sự,  solidworks có rất nhiều  ưu 
điểm mà nhiều người cần tìm kiếm.
Giao diện trực quan. Phần mềm thiết kế này có giao diện khá trực quan, hỗ 
trợ  người thiết kế  tiện dụng làm quen ngay từ  các thao tác thứ  nhất. Nếu mọi 
người đã có sẵn nền tảng Cad 3d thì việc làm quen với  solidworks là hoàn toàn 
không khó.
Xử  lý nhanh.Điều này còn tùy thuộc vào cấu hình máy tính của các bạn.  
nhưng lại nếu như so sánh với một số đối thủ cùng trang lứa như inventor 2012­
2015 thì theo mình cảm giác là solidworks 2013 nhanh và mượt mà hơn.
Tuyệt vời trong việc thiết kế khuôn với solidworks, việc chia lõi khuôn, tách 
khuôn, hay lắp ráp và mô phỏng khuôn không còn là vấn đề  cần hỏi làm khó  
được các bạn. Thậm chí, nếu mọi người biết làm chính xác quy trình và có kinh 
nghiệm xử lý, mọi người có thể làm nhiều khuôn khác nhau mà chỉ cần các thao  
tác thay đổi nhỏ từ khuôn khác.
3.2. Mô phỏng robot Kuka trên Solidwork.
3.2.1. Chi tiết và trục tọa độ 3D.

36
Hình 3.4: Chi tiết đế, trục tọa độ 3D và thông số kỹ thuật

37
Hình 3.5: Chi tiết Trục quay, trục tọa độ 3D và thông số kỹ thuật

38
Hình 3.6: Chi tiết 3, trục tọa độ 3D và thông số kỹ thuật

39
Hình 3.7: Chi tiết 4, trục tọa độ 3D và thông số kỹ thuật

40
Hình 3.8: Chi tiết 5, trục tọa độ 3D và thông số kỹ thuật

41
Hình 3.9: Chi tiết 6, trục tọa độ 3D và thông số kỹ thuật

42
 Hình 3.10: Tọa độ 3D của cánh tay robot

3.2.2. Tiến hành Mates từng chi tiết

Hình 3.11: Các chi tiết khi chưa Mates

43
Hình 3.12: Các chi tiết sau khi Mates

Hình 3.13: Tổng hợp số lần  Mates

44
3.2.3. Tiến Hành mô phỏng

Hình 3.14: Quy ước chiều chuyển động cho các trục khớp

Hình 3.15: Tạo các Task.

45
 Hình 3.16: Chọn chế độ hoạt động cho mỗi Task.

Hình 3.17: Chương trình chạy khi tính toán.
Hình ảnh chạy mô phỏng.

Hình 3.18: Cánh tay trượt trên ray

46
Hình 3.19: Tiến hành xác định vật

Hình 3.20: Tiến hành gắp vật

47
Hình 3.21: Xác định điểm thả vật

Hình 3.22: Tiến hành nhả vật

48
Hình 3.23: Quay về trạng thái chờ

49
 KẾT LUẬN

Trong   khuôn  khổ   Đồ   án  tốt  nghiệp,   đề   tài  của   em  đã   hoàn  thành  được  
những vấn đề sau:
­ Tìm hiểu tổng quan về cánh tay robot
­ Nắm vững thêm khả năng thiết kế từng chi tiết, cách kết cấu hợp lý cũng 
như lựa chọn chế độ mô phỏng trên phần mềm Solidwork.
­ Bóc tách tính toán khối lượng.
­ Qua việc đi sâu vào phần mềm mô phỏng Solidwork em thấy được sự  đa 
năng cũng như khả năng ứng dụng của nó là rất lớn và rộng rãi trong thực tiễn.
HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI
Đề  tài sử  dụng phần mềm Solidwork   để  thiết kế  và mô phỏng, nên em  
hướng tới đi sâu nghiên cứu các chức năng của phần mềm, từ đó có thể thiết kế 
và mô phỏng được những loại cánh tay robot có kết cấu và phương thức hoạt 
động phức tạp hơn.
Để  đánh giá về  kết quả  thì bản thân em cảm thấy chưa đạt được kết quả 
mong muốn như sự mong đợi. Trong quá trình thực hiện do không bao quát được  
tối đa vấn đề nên kết quả thu được chưa được như mong muốn tốt nhất. Tuy các 
kết quả  thu được chỉ  mang tính chất tương đối nhưng phần nào đã đáp ứng yêu 
cầu  được đặt ra. Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn  ThS. Hồ Sỹ Phương 
và các quý thầy cô cũng như  toàn thể  các bạn sinh viên trong Viện Kỹ  thuật – 
Công nghệ đã tạo điều kiện và giúp đỡ em rất nhiều để em hoàn thành bản đồ án  
tốt nghiệp này. Trong quá trình thực hiện khó tránh khỏi có sai sót mong quý thầy 
cô đóng góp và góp ý để đề tài được hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!

50
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Nguyễn Phùng Quang, MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư  điều khiển  
tự động, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật,2006.
[2] Hướng Dẫn Sử Dụng Solidworks – Trương Minh Trí & Phạm Quang  
Huy,Nhà xuất bản Bách Khoa Hà Nội
[3]  Giáo  Trình  Thực  Hành   Thiết  Kế   Cơ  Khí  Với  Solidworks  –  Phạm  
Quang Huy & Trịnh Vũ Khuyên, Nhà xuất bản Thanh Niên

[4]  Introduction   to   Solid   Modeling   Using   SolidWorks  ­   William   E. 

Howard, Joseph Musto
[5] SOLIDWORKS 2018 Advanced Techniques  ­ Paul Tran

51