Elektromotorni pogoni

Pogoni s asinkronim strojevima

Ivor Marković, mag. ing.

 Asinkroni stroj
 Rotacijski električni stroj koji pretvara električnu energiju izmjeničnog napona i
struje u mehaničku energiju ili obrnuto

 Zašto asinkroni?
 Rotor se ne vrti jednakom brzinom
kao i magnetsko polje
 Princip rada transformatora
 Što se događa kada primarni namot
spojimo na izvor izmjeničnog napona?
 Poteći će struja
 Što struja stvara?
 Magnetsko polje

 Što se događa u sekundarnom namotu?

 Inducira se napon
 Ako može poteći će i struja
 Princip rada asinkronog stroja
 Što se događa ako sekundarni namot
postavimo kao na slici?
 Poteći će struja kroz sekundarni svitak
 Javlja se moment

 Asinkroni stroj ponaša se kao

transformator
 Na statoru se nalazi primarni namot
 Na rotoru se nalazi sekundarni namot
 Zakretni transformator
 Princip rada asinkronog stroja
 Kolika sila će djelovati na vodič?

𝐹 = 𝐵𝐼𝑙 sin 𝛼
 O čemu ovisi iznos struje?
 O induciranom naponu u rotoru
 O čemu još?
 O frekvenciji
 Princip rada asinkronog stroja
 Što mora postojati da bi stroj rotirao?
 Okretno magnetsko polje

 Je li moguće dobiti okretno magnetsko

polje samo s jednom fazom?
 Ne
 Ona stvara pulsirajuće magnetsko polje

 Potrebne su nam dakle najmanje dvije faze

 Stator asinkronog stroja
 Izveden u obliku šupljeg valjka
 Izrađen od laminiranog željeza
 Zašto?

 Koji namot se nalazi na njemu?

 Statorski

 Po konstrukciji stator sinkronog

i asinkronog stroja su
jednaki
 Rotor asinkronog stroja
 Rotor
 Laminirano željezo
 Zašto?

 Prema konstrukciji:

 Klizno kolutni

 Kavezni
 Rotor asinkronog stroja
 Klizno kolutni rotor
 U utore rotorskog paketa
ulažu se svitci napravljeni
od bakrene žice

 Svitci su spojeni na
klizne kolutove
 Rotor asinkronog stroja
 Kavezni rotor
 U utore rotorskog paketa ulažu se štapovi
od vodljivog materijala i kratko spajaju
kratkospojnim prstenovima

 Od kojeg materijala se izrađuje kavez?

 Najčešće aluminij
 Zašto?
 Zbog cijene i lakoće izrade
 Princip rada asinkronog stroja
 Zašto se stroj vrti asinkrono?
 Brzinom različitom od sinkrone
 Što stvara moment?
 Struja
 O čemu ovisi struja?
 O induciranom naponu
 O čemu ovisi inducirani napon?
 O frekvenciji

𝑒 = 4,44 ∙ 𝑓 ∙ 𝑁 ∙ Φ𝑚𝑎𝑥

 O čemu ovisi frekvencija?

 O razlici brzine vrtnje rotora i okretnog magnetskog polja
 Princip rada asinkronog stroja
 Kolika je frekvencija induciranog napona u rotoru kada on miruje?
 Jednaka je frekvenciji okretnog magnetskog polja

 Kolika je frekvencija induciranog napona kada on rotira sinkronom

brzinom?
 0 !!!
 Nema induciranog napona
 Struja ne teče
 Ne proizvodi se moment

 Asinkroni stroj ne može samostalno rotirati

sinkronom brzinom
 Klizanje
 Što je to klizanje?
 Relativna razlika brzine vrtnje rotora i okretnog magnetskog
polja statora (sinkrone brzine)
𝑛𝑠 − 𝑛𝑟
𝑠=
𝑛𝑠
 Vidljivo je:
 Kada je klizanje 0 rotor rotira sinkronom brzinom
 Kada je klizanje 1 rotor je zakočen (ne rotira)
 Kada je klizanje negativno rotor rotira brzinom većom od sinkrone

 Uobičajeno klizanje iznosi od 1 do 10%

 Inducirani napon i struja rotora
 O čemu ovisi inducirani napon u rotoru?
 O klizanju
 Možemo napisati:
𝐸𝑟 = 𝐸𝑟0 ∙ 𝑠

Gdje je 𝐸𝑟0 inducirani napon pri zakočenom rotoru

 O čemu ovisi struja rotora?
 O induciranom naponu i o impedanciji

𝑠 ∙ 𝐸𝑟0
𝐼𝑟 =
𝑅𝑟 + 𝑗𝑠𝑋𝜎𝑟
 Inducirani napon i struja rotora
𝐸𝑟0
𝐼𝑟 =
𝑅𝑟
+ 𝑗𝑋𝜎𝑟
𝑠

 Vidljivo je da struja ovisi o klizanju

 Kada je klizanje 0 struja ne teče

 Što još možemo zaključiti?

 Promjenom otpora rotora mijenja se
karakteristika struje
 Karakteristika momenta asinkronog stroja
𝑚𝑠
𝑀= ∙ 𝐸 ∙ 𝐼 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜑
𝜔𝑠𝑚

𝑚𝑠
∙ 𝐸 je konstantan, gdje je 𝑚𝑠 broj faza, a 𝜔𝑠𝑚 sinkrona brzina
𝜔𝑠𝑚

𝐸𝑟0
𝐼𝑟 =
2
𝑅𝑟 2
+ 𝑋𝜎𝑟
𝑠
𝑅𝑟
𝑐𝑜𝑠𝜑 = 𝑠
2
𝑅𝑟 2
+ 𝑋𝜎𝑟
𝑠
Karakteristika momenta asinkronog stroja
2
𝑚𝑠 𝐸𝑟0 𝑅𝑟
𝑀= ∙ ∙
𝜔𝑠𝑚 𝑠 𝑅𝑟 2 2
+ 𝑋𝜎𝑟
𝑠
 Karakteristika momenta asinkronog stroja
2
𝑚𝑠 𝐸𝑟0 𝑅𝑟
𝑀= ∙ ∙
𝜔𝑠𝑚 𝑠 𝑅𝑟 2 2
+ 𝑋𝜎𝑟
𝑠

 Karakteristiku momenta možemo promijeniti

promjenom otpora u rotorskom krugu ili
promjenom ulaznog napona

 Promjenu otpora u rotorskom krugu moguće

je ostvariti samo s klizno kolutnim rotorom

 Ovo je pojednostavljena relacija za izračun momenta

 Zašto?
 Nismo uzeli u obzir otpor i reaktanciju primara
 Karakteristika momenta asinkronog stroja
2
𝑚𝑠 𝐸𝑟0 𝑅𝑟
𝑀= ∙ ∙
𝜔𝑠𝑚 𝑠 𝑅𝑟 2 2
𝑠 + 𝑋𝜎𝑟
 Derivacijom funkcije momenta u ovisnosti o klizanju
te izjednačavanjem s 0 dobivamo iznos klizanja kada
je moment maksimalan:
𝑅𝑟
𝑠𝑝𝑟 = ±
𝑋𝜎𝑟
 Moment tada iznosi:

2
𝑚𝑠 ∙ 𝐸𝑟0 1
𝑀𝑝𝑟 = ∙
𝜔𝑠𝑚 2𝑋𝜎𝑟

 Taj moment naziva se prekretni moment

 Maksimalni moment asinkronog stroja
 Karakteristika momenta asinkronog stroja
 Ukoliko izrazimo omjer momenta i prekretnog momenta dobivamo:
2
𝑚𝑠 𝐸𝑟0 𝑅𝑟 1 1 2
∙ ∙ ∙ 𝑅𝑟
𝜔𝑠𝑚 𝑠 𝑅𝑟 2 2
𝑠 𝑅𝑟 2 2 𝑠𝑝𝑟 ∙ 𝑠𝑝𝑟
2
+ 𝑋𝜎𝑟
𝑀 + 𝑋𝜎𝑟 + 𝑋𝜎𝑟
= 𝑠 = 𝑠 =
𝑀𝑝𝑟 2 1 1
𝑚𝑠 𝐸𝑟0 𝑅𝑟 𝑅𝑟 2
𝜔𝑠𝑚 ∙ 𝑠𝑝𝑟 ∙ 𝑅𝑟 2 𝑠𝑝𝑟 ∙ 𝑅𝑟 2 𝑠∙ 2
+ 𝑋𝜎𝑟
2 𝑠
𝑠𝑝𝑟 + 𝑋𝜎𝑟
2
𝑠𝑝𝑟 + 𝑋𝜎𝑟
𝑅
 Upotrebom relacije 𝑠𝑝𝑟 = 𝑋 𝑟 dobivamo:
𝜎𝑟

𝑀 2
=𝑠 𝑠
𝑀𝑝𝑟 𝑝𝑟
+
𝑠 𝑠𝑝𝑟
 Karakteristika momenta asinkronog stroja
𝑀 2
=𝑠 𝑠
𝑀𝑝𝑟 𝑝𝑟
+
𝑠 𝑠𝑝𝑟
 Ta relacija naziva se još i pojednostavljena Klossova jednadžba
 Zašto pojednostavljena?
 Nismo uzeli u obzir otpor i reaktanciju statora
 Nadomjesna shema asinkronog stroja

 Što primjećujemo?
 Sličnost s nadomjesnom shemom transformatora
 Nadomjesna shema asinkronog stroja
 Vrlo često se koristi i pojednostavljena shema asinkronog stroja za stacionarno stanje
 Karakteristika momenta asinkronog stroja
 Analogno prijašnjim razmatranjima slijedi:

𝑚𝑠 𝑈𝑠2 𝑅𝑟′
𝑀= ∙ ∙ 2
𝜔𝑠𝑚 𝑠 𝑅𝑟′ ′ 2
𝑅𝑠 + 𝜎𝑠 𝑠 + 𝑋𝜎𝑠 + 𝜎𝑠 ∙ 𝑋𝜎𝑟

𝑋𝜎𝑠 +𝑋𝑚
 Gdje je 𝜎𝑠 = faktor rasipanja
𝑋𝑚
 Karakteristika momenta asinkronog stroja
 Uz zanemarenje faktora rasipanja struja i moment mogu se izraziti kao:

𝑈𝑠
𝐼𝑟′ =
2
𝑅𝑟′ ′ 2
𝑅𝑠 + 𝑠 + 𝑋𝜎𝑠 + 𝑋𝜎𝑟

𝑚𝑠 𝑈𝑠2 𝑅𝑟′
𝑀= ∙ ∙ 2
𝜔𝑠𝑚 𝑠 𝑅𝑟′ ′ 2
𝑅𝑠 + 𝑠 + 𝑋𝜎𝑠 + 𝑋𝜎𝑟
 Karakteristika momenta asinkronog stroja
 Prekretno klizanje i prekretni moment tada iznose:

𝑅𝑟′
𝑠𝑝𝑟 = ±
𝑅𝑠2 + 𝑋𝜎𝑠 + 𝑋𝜎𝑟
′ 2

𝑚𝑠 ∙ 𝑈𝑆2 1
𝑀𝑝𝑟 = ∙
2𝜔𝑠𝑚 𝑅𝑠 + 𝑅𝑠2 + 𝑋𝜎𝑠 + 𝑋𝜎𝑟
′ 2
 Karakteristika momenta asinkronog stroja
 Klossova jednadžba poprima oblik:

𝑀 2+𝛽
=𝑠 𝑠
𝑀𝑝𝑟 𝑝𝑟
+
𝑠 𝑠𝑝𝑟 + 𝛽

Gdje je 𝛽:
2𝑅𝑠
𝛽=
𝑅𝑠2 + 𝑋𝜎𝑠 + 𝑋𝜎𝑟
′ 2
Oblik momentne karakteristike u ovisnosti o
konstrukciji stroja
Tipične vrijednosti podataka asinkronog stroja
 Nazivno klizanje 𝑠𝑛 = 0,5% − 5%
 Prekretno klizanje 𝑠𝑝𝑟 = 10% − 25%
 Prekretni moment 𝑀𝑝𝑟 = (1,6 − 2,8) ∙ 𝑀𝑛
 Potezni moment 𝑀𝑘 = (0,5 − 2) ∙ 𝑀𝑛
 Struja praznog hoda 𝐼0 = (0,1 − 0,25) ∙ 𝐼𝑛
 Struja kratkog spoja 𝐼𝑘 = (5 − 8) ∙ 𝐼𝑛
 Energetska bilanca asinkronog stroja
 𝑃1 - ulazna snaga
 𝑃𝑠𝑒𝑙 - snaga električnih gubitaka na statorskom namotu
 𝑃𝑠𝐹𝑒 - snaga gubitaka u željezu statora
 𝑃𝑜𝑘𝑟 - snaga prenesena kroz zračni raspor
 𝑃𝑚𝑒ℎ - mehanička snaga
 𝑃𝑟𝑒𝑙 - snaga električnih gubitaka na rotorskom namotu
 𝑃𝑡𝑟,𝑣 - snaga gubitaka trenja i ventilacije
 𝑃2 - izlazna snaga, snaga na vratilu
 Energetska bilanca asinkronog stroja
 Vrijedi:
 𝑃1 = 𝑚𝑠 ∙ 𝑈𝑠 ∙ 𝐼𝑠 ∙ cos 𝜑𝑠
 𝑃𝑠𝑒𝑙 = 𝑚𝑠 ∙ 𝐼𝑠2 ∙ 𝑅𝑠
𝑚𝑠 ∙𝐸𝑠 2
 𝑃𝑠𝐹𝑒 = = 𝑚𝑠 ∙ 𝐼0𝑟 ∙ 𝑅0
𝑅0

 𝑃𝑜𝑘𝑟 = 𝑃1 − 𝑃𝑠𝑒𝑙 − 𝑃𝑠𝐹𝑒

𝑅𝑟′ 1−𝑠
 𝑃𝑜𝑘𝑟 = 𝑚𝑠 ∙ 𝐼𝑟′2 ∙ = 𝑚𝑠 ∙ 𝐼𝑟′2 ∙ 𝑅𝑟′ + 𝑚𝑠 ∙ 𝐼𝑟′2 ∙ 𝑅𝑟′ ∙
𝑠 𝑠
 𝑃𝑜𝑘𝑟 = 𝑃𝑟𝑒𝑙 + 𝑃𝑚𝑒ℎ
 𝑃𝑟𝑒𝑙 = 𝑚𝑠 ∙ 𝐼𝑟′2 ∙ 𝑅𝑟′
1−𝑠
 𝑃𝑚𝑒ℎ = 𝑚𝑠 ∙ 𝐼𝑟′2 ∙ 𝑅𝑟′ ∙ 𝑠
 Energetska bilanca asinkronog stroja
 Također, vrijedi:
 𝑃𝑜𝑘𝑟 = 𝑀 ∙ 𝜔𝑠

 𝑃𝑚𝑒ℎ = 𝑀 ∙ 𝜔 = 𝑀 ∙ 1 − 𝑠 ∙ 𝜔𝑠 = 𝑃𝑜𝑘𝑟 ∙ 1 − 𝑠

 𝑃𝑟𝑒𝑙 = 𝑀 ∙ 𝜔𝑘𝑙 = 𝑀 ∙ 𝑠 ∙ 𝜔𝑠 = 𝑃𝑜𝑘𝑟 ∙ 𝑠

 𝑃𝑜𝑘𝑟 = 𝑃𝑟𝑒𝑙 + 𝑃𝑚𝑒ℎ

 Upravljanje brzinom asinkronog stroja
 Na koje načine možemo upravljati brzinom i momentom asinkronog stroja?
 O čemu ovisi brzina vrtnje asinkronog stroja u pogonu?
 O sjecištu momentne karakteristike momenta tereta i motora

𝑚𝑠 𝑈𝑠2 𝑅𝑟′
𝑀= ∙ ∙ 2
𝜔𝑠𝑚 𝑠 𝑅′
𝑅𝑠 + 𝑟 ′
+ 𝑋𝜎𝑠 + 𝑋𝜎𝑟 2
𝑠
 Kako možemo promijeniti moment asinkronog stroja?
 Promjenom statorskog otpora
 Promjenom rotorskog otpora
 Promjenom napona
 Promjenom frekvencije
 Promjena otpora statora
 Vrlo mala mogućnost upravljanja brzinom

 Opasnost od premalog poteznog momenta

 Povećanje gubitaka
 𝐼𝑠2 ∙ 𝑅𝑠

 Ne koristi se
 Promjena otpora rotora
 Što možemo primijetiti?
 Mala mogućnost upravljanja brzinom
 Ipak, ima li primjenu?

 Iznos prekretnog momenta se ne mijenja

𝑚𝑠 ∙𝑈𝑆2 1
 𝑀𝑝𝑟 = ∙
2𝜔𝑠𝑚 2
𝑅𝑠 + 𝑅𝑠2 + 𝑋𝜎𝑠 +𝑋𝜎𝑟
′

 Iznos poteznog momenta se mijenja

𝑚𝑠 𝑈𝑠2 𝑅𝑟′
 𝑀𝑘 = ∙ ∙ 2
𝜔𝑠𝑚 1 𝑅′ 2
𝑅𝑠 + 𝑟 + ′
𝑋𝜎𝑠 +𝑋𝜎𝑟
1

 Često korišteno za pokretanje tereta s visokim

poteznim momentom
 Ali…

 Moguće ostvariti samo s kliznokolutnim asinkronim strojevima

 Promjena napona
 Što možemo primijetiti?
 Mala mogućnost upravljanja brzinom
 Ipak, ima li primjenu?
 Ima, za smanjenje potezne struje

 Iznos prekretnog momenta se mijenja

𝑚𝑠 ∙𝑈𝑆2 1
 𝑀𝑝𝑟 = ∙
2𝜔𝑠𝑚 2
𝑅𝑠 + 𝑅𝑠2 + 𝑋𝜎𝑠 +𝑋𝜎𝑟
′

 Iznos poteznog momenta se mijenja

𝑚𝑠 𝑈𝑠2 𝑅𝑟′
 𝑀𝑘 = ∙ ∙ 2
𝜔𝑠𝑚 1 𝑅′𝑟 ′ 2
𝑅𝑠 + + 𝑋𝜎𝑠 +𝑋𝜎𝑟
1

 Moment uvelike ovisi o dovedenom naponu

 Kvadratna ovisnost
 Promjena frekvencije
 Što možemo primijetiti?
 Dobra mogućnost upravljanja brzinom
 Uz konstantni napon, moguće je samo
povećavati frekvenciju
 Zašto?
 𝑒 = 4,44 ∙ 𝑓 ∙ 𝑁 ∙ Φ𝑚𝑎𝑥
 Smanjenjem frekvencije magnetski tok se
povećava
 Stroj ulazi u zasićenje

 Iznos prekretnog momenta se mijenja

𝑚𝑠 ∙𝑈𝑆2 1
 𝑀𝑝𝑟 = ∙
2𝜔𝑠𝑚 2
𝑅𝑠 + 𝑅𝑠2 + 𝑋𝜎𝑠 +𝑋𝜎𝑟
′

 Iznos poteznog momenta se mijenja

𝑚𝑠 𝑈𝑠2 𝑅𝑟′
 𝑀𝑘 = ∙ ∙ ′ 2
𝜔𝑠𝑚 1 𝑅 2
𝑅𝑠 + 𝑟 ′
+ 𝑋𝜎𝑠 +𝑋𝜎𝑟
1
 Promjena frekvencije

 Naziva se još i područje slabljenja

polja ili područje konstantne snage
 Moment se smanjuje, a brzina raste ->
snaga je konstantna
 Frekvenciju je moguće samo
povećavati
 ILI??
 Moguće je i snižavati, uz jedan
uvjet
 Potrebno je smanjivati i napon zajedno s
frekvencijom
 𝑒 = 4,44 ∙ 𝑓 ∙ 𝑁 ∙ Φ𝑚𝑎𝑥
 U tom slučaju magnetski tok je konstantan
 U/f regulacijaa
 U/f regulacija
 Naziva se još i područje konstantnog
momenta ili područje konstantnog polja
 Moment je konstantan
 Snaga raste

 Vidljivo je da je klizna brzina konstantna

 Karakteristika ima jednak nagib
 𝑛𝑠1 − 𝑛1 = 𝑠1 ∙ 𝑛𝑠1
 𝑛𝑠2 − 𝑛2 = 𝑠2 ∙ 𝑛𝑠2
𝑛𝑠1 𝑠1
 𝑛𝑠1 − 𝑛1 = 𝑛𝑠2 − 𝑛2 -> =
𝑛𝑠2 𝑠2

 Iznos prekretnog momenta je konstantan

𝑚𝑠 ∙𝑈𝑆2 1
 𝑀𝑝𝑟 = ∙
2𝜔𝑠𝑚 2
𝑅𝑠 + 𝑅𝑠2 + 𝑋𝜎𝑠 +𝑋𝜎𝑟
′

 Jedino ako zanemarimo otpor statora Rs

 Vidimo da on utječe na iznos prekretnog momenta
 Pri nižim frekvencijama javlja se veći pad napona na njemu
 U/f regulacija

 Bez zanemarenja otpora statora moment

se smanjuje s frekvencijom

 Potrebno je kompenzirati pad napona 𝐼𝑠 ∙ 𝑅𝑠

 Kako se to radi?
 Povećavanjem napona
 Područje slabljenja polja

 Područje iznad nazivne sinkrone brzine

 Zašto i dalje ne koristimo U/f regulaciju?
 Napon ne smijemo povećavati iznad nazivne vrijednosti

 Snaga je konstantna
 Brzina raste
 Moment se smanjuje
 Obrnuto proporcionalno frekvenciji
 Maksimalna brzina asinkronog stroja

 S čime je ograničena brzina vrtnje asinkronog

stroja?
 Mehaničkim ograničenjima
 Rijetko
 Momentom
 Povećanjem brzine moment se smanjuje

 Kako prekretni moment ovisi o brzini?

𝑚𝑠 ∙𝑈𝑆2 1
 𝑀𝑝𝑟 = ∙
2𝜔𝑠𝑚 2
𝑅𝑠 + 𝑅𝑠2 + 𝑋𝜎𝑠 +𝑋𝜎𝑟
′

 Linearno?
 Ne baš, još jedna stvar ovisi o brzini (tj. frekvenciji)
′
 𝑋𝜎𝑠 + 𝑋𝜎𝑟
 Maksimalna brzina asinkronog stroja

 Možemo napisati:
′
 𝑋𝜎𝑠 + 𝑋𝜎𝑟 = 𝜔𝑠 ∙ 𝐿𝜎𝑠 + 𝐿′𝜎𝑟

 Uz zanemarenje otpora statora

prekretni moment iznosi:
𝑚𝑠 ∙𝑈𝑆2 1 𝑚𝑠 ∙𝑈𝑆2 1
 𝑀𝑝𝑟 = ∙ ′ = ∙
2𝜔𝑠𝑚 𝑋𝜎𝑠 +𝑋𝜎𝑟 2∙𝜔𝑠2 𝐿𝜎𝑠 +𝐿′𝜎𝑟

 Vidljivo je da prekretni moment ovisi obrnuto

proporcionalno kvadratnoj vrijednosti frekvencije
 Maksimalna brzina asinkronog stroja

 A s čime je određen maksimalni trajni

moment stroja?
 Snagom
 𝑃 = 𝑀 ∙ 𝜔 = 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡.
 Zaključak?
 Trajno dopustivi moment stroja smanjuje se
obrnuto proporcionalno vrijednosti frekvencije

 Maksimalna brzina nastupa kada je prekretni

moment jednak momentu koji odgovara
nazivnoj snazi
 Moment se smanjuje linearno s promjenom frekvencije
 Prekretni moment se smanjuje u kvadratnoj ovisnosti
o promjeni frekvencije
 Maksimalna brzina asinkronog stroja

 Što možemo zaključiti?

 Maksimalna brzina ovisi o omjeru
prekretnog i nazivnog momenta stroja
 U praksi od 1.6 do 2.8
 Bez mogućnosti preopterećenja
 Uz preopterećenje 60%
 Od 1 do 1.75
 Gubici asinkronih motora u dinamičkim
stanjima
 Promotrimo slučaj zaleta neopterećenog asinkronog stroja
 Moment ubrzanja jednak je momentu motora - 𝑀𝑡 = 𝑀𝑚
 Motor se pokreće iz mirovanja i postiže približno sinkronu brzinu
𝑑𝜔
 𝑀𝑚 = 𝐽 , također vrijedi: 𝜔 = 𝜔𝑠 1 − 𝑠 → 𝑑𝜔 = −𝜔𝑠 𝑑𝑠
𝑑𝑡

 𝑀𝑚 𝑑𝑡 = 𝐽𝑑𝜔 → 𝑀𝑚 𝑑𝑡 = −𝐽𝜔𝑠 𝑑𝑠
 Množenjem jednadžbe s 𝑠 ∙ 𝜔𝑠 dobivamo:
 𝑀𝑚 𝑠𝜔𝑠 𝑑𝑡 = −𝐽𝜔𝑠2 𝑑𝑠
 Čemu to??
 Sjetimo se da je 𝑃𝑜𝑘𝑟 = 𝑀 ∙ 𝜔𝑠 i 𝑃𝑟𝑒𝑙 = 𝑃𝑜𝑘𝑟 ∙ 𝑠

 𝑃𝑟𝑒𝑙 su gubici u bakru rotora

 Gubitak energije će biti jednak gubicima u bakru rotora tijekom zaleta
 Gubici asinkronih motora u dinamičkim
stanjima
 Možemo napisati:
𝑠 1
 𝐴𝑟𝑒𝑙 = ‫ = 𝑡𝑑 𝑙𝑒𝑟𝑃 ׬‬− ‫ 𝑠׬‬2 𝐽𝜔𝑠2 𝑠𝑑𝑠 = 𝐽𝜔𝑠2 𝑠12 − 𝑠22
1 2

 U slučaju neopterećenog zaleta 𝑠1 = 0 i 𝑠2 = 1 energija gubitaka iznosi:

1
 𝐴𝑟𝑒𝑙 = 𝐽𝜔𝑠2
2
 Izgleda li poznato?
 Kinetička energija

 Ukupna energija dovedena rotoru tijekom zaleta iznositi će:

𝑠 1
 𝐴𝑚 = ‫ = 𝑡𝑑 𝑟𝑘𝑜𝑃 ׬‬− ‫ 𝑠׬‬2 𝐽𝜔𝑠2 𝑑𝑠 = 𝐽𝜔𝑠2 𝑠1 − 𝑠2
1 2
 Gubici asinkronih motora u dinamičkim
stanjima
 Što je s gubicima u statoru?
 Uz zanemarenje struje magnetiziranja vrijedi:
 𝐼𝑠 ≈ 𝐼𝑟′

𝑅𝑟′ 𝑅 𝑅
 𝑃𝑠𝑒𝑙 = 𝑚𝑠 ∙ 𝐼𝑠2 ∙ 𝑅𝑠 = 𝑚𝑠 ∙ 𝐼𝑟′2 ∙ 𝑅𝑠 = 𝑚𝑠 ∙ 𝐼𝑟′2 ∙ 𝑅𝑠 ∙ = 𝑚𝑠 ∙ 𝐼𝑟′2 ∙ 𝑅𝑟′ ∙ 𝑅𝑠′ = 𝑃𝑟𝑒𝑙 ∙ 𝑅𝑠′
𝑅𝑟′ 𝑟 𝑟

 Otpor statora je često veći za faktor 1 do 1,4 od otpora rotora pa zaključujemo:

 𝐴𝑠𝑒𝑙 ≈ 1 − 1,4 ∙ 𝐴𝑟𝑒𝑙
 Ukupni gubici su jednaki:
𝐴𝑢𝑘 = 𝐴𝑠𝑒𝑙 + 𝐴𝑟𝑒𝑙 ≈ 2 − 2,4 ∙ 𝐴𝑟𝑒𝑙
 Gubici asinkronih motora u dinamičkim
stanjima
 Koliki su ti gubici u odnosu na gubitke u stacionarnom stanju?
 Pričekajte auditorne vježbe 

 Gubici zaleta neopterećenog motora često su veći od 10 do 20 puta od

gubitaka u stacionarnom stanju
 Neopterećenog!!
 Gubici opterećenog stroja još su veći
𝑠 𝑀𝑚
 𝐴𝑟𝑒𝑙 = ‫ = 𝑡𝑑 𝑙𝑒𝑟𝑃 ׬‬−𝐽𝜔𝑠2 ‫ 𝑠׬‬2 𝑠𝑑𝑠
1 𝑀𝑚 −𝑀𝑡
 Pokretanje asinkronog motora
 Koji problemi nastaju prilikom pokretanja asinkronog motora?
 Poteći će velika potezna struja – čak do 10 puta veće od nazivne
 Potezni moment možda neće biti dovoljno velik da pokrene teret

 Tehnike pokretanja asinkronih motora:

 Direktni spoj na mrežu
 Pokretanje zvijezda-trokut preklopkom
 Pokretanje preko autotransformatora
 Pokretanje dodavanjem otpora u rotorski krug
 Pokretanje soft start uređajem
 Pokretanjem pomoću pretvarača frekvencije
 Direktni spoj na mrežu
 Velike struje pokretanja
 Rijetko upotrebljavano kod strojeva većih snaga
Direktni spoj na mrežu
Pokretanje zvijezda-trokut preklopkom
 Pokretanje zvijezda-trokut preklopkom
 Pokretanjem stroja u spoju zvijezda napon
na statorskom namotu je manji 3 puta
 Što je s momentom i strujom?
 Moment je manji 3 puta
 Kvadratna ovisnost o iznosu napona
 Fazna struja je manja 3 puta
 Linearna ovisnost o napona
 Linijska struja je manja 3 puta
 Kvadratna ovisnost o iznosu napona
Pokretanje preko autotransformatora
 Pokretanje preko autotransformatora
 Potrebna tri prekidača
 Pri zaletu zatvoreni A i B
 U normalnom pogonu zatvoreni A i C
Pokretanje dodavanjem otpora u rotorski krug
 Moguće jedino kod kliznokolutnih
asinkronih motora

 Dodavanjem otpora mijenja se oblik

momentne karakteristike

 Često se otpor mijenja u koracima uz pomoć

kratkospojnika
 U normalnom pogonu svi otpori su kratkospojeni zbog disipacije energije

 Dolazi do velike disipacije snage na otporima

 Koriste se samo tijekom zaleta
Pokretanje dodavanjem otpora u rotorski krug
 Pokretanje soft start uređajem
 Što je to soft starter?
 Elektronički uređaj koji mijenja iznos napona
 Samim time i iznos potezne struje i momenta

 Postoji više izvedba

 Moguća je promjena napona po određenoj funkciji
 Najčešće linearna rampa
 Moguća je promjena napona tako da iznos struje bude konstantan
Pokretanje soft start uređajem
 Pokretanjem pomoću pretvarača frekvencije
 Pretvaračem frekvencije moguće je
mijenjati izgled momentne karakteristike

 Ukoliko je omjer U/f konstantan prekretni moment

ostaje približno jednak
 Jednofazni asinkroni motori
 Kao što smo već rekli jednofazni naponi i struje stvaraju pulsirajuće
magnetsko polje (ne okretno)
 Za postizanje rotacije postoje razna rješenja

 Teoretski jednofazni motor može rotirati, ali ga je potrebno ručno

zaletiti
 U praksi vrlo rijetko rješenje
 Jednofazni asinkroni motori
 Jedno od rješenja je jednofazni asinkroni motor s glavnom i
pomoćnom fazom
 Pomoćna faza pomaknuta je za 90° od glavne
 S njom u seriju se spaja kondenzator koji stvara fazni
pomak potreban za stvaranje okretnog magnetskog polja
 Jednofazni asinkroni motori
 Postoje i rješenja asinkronih motora sa „zaklonjenim” polom

 U bakrenim prstenima inducira se

napon i teče struja koja stvara
slabo okretno magnetsko polje

 Takvi motori izrađuju se samo za

male snage

 Imaju mali potezni moment

 Literatura
 B. Jurković, Elektromotorni pogoni
 Poglavlje 2, Statika elektromotornih pogona, str. 49 – 53
 Poglavlje 3, Osnove dinamike EMP, str. 150 – 156
 Poglavlje 4, Spajanje i podešavanje EMP, str. 227 – 246
 Poglavlje 5, Dinamika EMP, 449 – 458