Professional Documents
Culture Documents
Већ самом анализом тока процеса управљања, уочавамо да је веома битан одзив
самог система, заправо време у коме је потребно да се само нежељено дејство (поремећај)
„ублажи“, да би сам систем радио ефикасније и ефективније. Сви елементи система раде у
реалном времену и веома је битно да се правилном анализом физике процеса одреди
максимум управљивости тим системом, али и да се изврши правилан избор типа управљачког
система и облик преношења управљачких информација.
- Остале елементе који обезбеђују функције мехатронског система нпр. извори напајања...
7
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
And Data Acquisition), који представљају системе који врше надзор и управљање над више PLC
система у мрежи са дефинисаним протоколима и динамиком комуникације.
8
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
да се уз помоћ ових програма израђују веома ефектни управљачки кориснички програми. Они
омогућују корисницима ефикасно и прегледно праћење рада елемената и целог система.
.
EasyPIC развојни систем "Микроелектронике"
9
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
- силе
- брзине
- угла
10
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
- температуре
- притиска
- протока
- нивоа
- масе (тежине)
- вибрација
- влаге и сл.
- електроотпорне
- капацитивне
- индуктивне (електромагнетне)
- магнетнe
- пиезоелектричне
- оптичке (оптоелектронске)
- звучнe
- механичке
- хидрауличне (електрохидрауличне)
- пнеуматске (електропнеуматске)
11
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
ЕЛЕКТРООТПОРНИ СЕНЗОРИ
Отпорнички сензор силе се услед њеног дејства истеже тако да му се мења дужина и пресек, а самим
тим и отпорност
12
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
13
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
𝑅 = 𝑅0 (1 + 𝛼 ∙ 𝑇), 𝛺
𝑅0 - отпор на тeмпeратури T=0°C
14
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Изглед термистора
15
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Основнe прeдности ових сeнзора су: висока врeдност излаза (0-100% напона напајања),
за прeнос на даљину нијe потрeбно појачавањe или импeдантно прилагођавањe излаза,
приступачна цeна, јeдноставност уградњe, тe могућност напајања јeдносмeрном и
наизмeничном струјом. Лошe особинe су: вeликe димeнзијe, појава шума због хабања, сила за
помeрањe клизача потeнциомeтра рeлативно вeлика због трeња и мала фрeквeнтна
пропусност.
𝑅 ∙ 𝐼 2 = ℎ ∙ 𝑠 ∙ (𝑇 − 𝑇𝑓 )
16
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
КАПАЦИТИВНИ СЕНЗОРИ
Електрични кондензатор
𝐴 𝐴
𝐶 = 𝜀0 ∙ 𝜀𝑟 ∙ = 𝜀∙ ,𝐹
𝑑 𝑑
𝜀0 - диелектрична константа вакуума
𝜀 - диелектрична пермитивност
17
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Суштина рада ових сензора је да се метална мембрана користи као покретна електрода
кондензатора. На слици је приказана принципијелна реализација капацитивног сензора
апсолутног притиска: са једне стране металне мембране је прикључак за мерени притисак, а са
друге стране је изолована комора са референтним вакуумом.
18
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Праве се као плочасти или цилиндрични кондензатори, између којих се налази течност
чији се ниво мери. Течност може бити проводна или непроводна.
19
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Сонда је најчешће цилиндрична (коаксијална), при чему као спољна електрода може
да послужи и метални зид резервоара. За непроводне течности, као што су нафта и њени
деривати, отпор R између електрода је бесконачан, па је еквивалентни капацитет:
Ce = C1 + C2 + C3
C1 - капацитет између електрода на сегменту где је између њих изолатор затварача
20
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Због изолације отпор течности нема утицаја на мерење и таква сонда применљива је за
проводне и за непроводне течности. Еквивалентни капацитет пропорционалан је мереном
нивоу:
21
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
𝑁∙𝐼
𝜙= , 𝑊𝑏
𝑅𝑚
𝜙 – флукс
𝐼 – јачина електричне струје
𝑁 – број навојака калема
𝑅𝑚 – магнетни отпор језгра и навој Формирање магнетног поља око намотаја
𝑁2
𝐿= ,𝐻
𝑅𝑚
𝐿 – индуктивност
𝑙
𝑅𝑚 =
𝜇∙𝑞
𝑙 – дужина магнетног круга
𝜇 – магнетни пермеабилитет Индуктивни сензор
𝑞 – попречни пресек
𝑁2 𝑁2 ∙ 𝜇 ∙ 𝑞
𝐿= = = 𝑓(𝑠)
𝑅𝑚 𝑙
Индуктивност L се мења било променом броја навојака, било кретањем
феромагнетних предмета унутар или у околини калема.
22
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Сензори код којих се мења индуктивност због промене броја намотаја, контакт
(стрелица) клизи по калему мењајући тако број навојака прикључених у коло. На сликама су
приказани индуктивни сензори изведени тако да су у коло диференцијално везана по два
калема, па се померањем контакта број навојака једног калема повећава а другог смањује,
чиме се осетљивост удвостручује. Овако везани калемови представљају сензоре помераја
било линеарног, било угаоног (приказано на сликама).
Другу групу индуктивних сензора, чине они сензори код којих се индуктивност мења
због померања феромагнетног предмета и то линеарног или угаоног (приказани су на слици
испод). Први линеарни индуктивни сензор приказан на слици се састоји од једног калема, а
други линеарни и угаони индуктивни сензор који су илустровани на скици имају по два
диференцијално везана калема. Фероелектрични, а то практично значи гвоздени додатак
може да се закачи на скоро било који предмет чије померање желимо да меримо.
За случај калема намотан на гвожђе, због чије велике магнетне пермеабилности скоро
све магнетне линије иду кроз само гвожђе, а кроз ваздух једино на местима прекида гвозденог
„круга“индуктивност се може изразити:
𝜇0 ∙ 𝑁 2 ∙ 𝑞
𝐿= 1 , 𝑊𝑏
∙𝑙 +𝑥
𝜇𝑟
𝑥 – ваздушни зазор
23
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
24
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Δ𝜙1 Δ𝜙2
𝑀12 = 𝑁1 ∙ = 𝑁2 ∙
Δ𝐼2 Δ𝐼1
25
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Δ𝜙
𝐸 = −𝑁 ∙ ,𝑉
Δ𝑡
Према томе, ако навојци неког калема секу линије магнетног поља, било да се калем
креће или се померају линије магнетног поља (кретањем магнета поред калема) у калему ће
се индуковати електромоторна сила. Електромоторна сила је извор струје у колу. Мерењем
струје у колу у коме је преко калема индукована електромоторна сила, може да се региструје и
мери кретање калема - слике а) и с), или кретање магнета поред калема - слика b).
26
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
У индукционе сензоре спада и сензор брзине тока проводног флуида (као што је нпр. вода). То
су тзв. електромагнетни протокометри.
⃗ буду
Подеси се, помоћу сталног магнета или калема, да линије магнетног поља - 𝐵
нормалне на правац брзине тока флуида - 𝜗. Ако су њихови правци као на слици, онда
Лоренцова сила, делује улево (𝑞 је наелектрисање).
⃗ ,𝑁
𝐹 = 𝑞∙𝜗 ×𝐵
𝑈𝐴𝐵 = 𝑑 ∙ 𝐵 ∙ 𝜗, 𝑉
Предност ових сензора је линеарна зависност од брзине, и што не ометају ток флуида –
неинвазивни су. Неинвазивност сензора га чини погодним за фармацеутску и прехрамбену
индустрију; идеални су за корозивне течности и течности запрљане чврстим честицама, као и
за отпадне воде. Проблем је што су неприменљиви код флуида ниске проводности као што су
угљени хидрати и гасови.
Ако се проводник или полупроводник, кроз који тече струја 𝐼 налази у магнетном пољу,
у правцу нормалном на правац простирања струје јавља се разлика потенцијала – напон.
Наиме, када се електрони крећу брзином чији је правац нормалан на правац линија магнетног
поља, на њих делује Лоренцова сила која је нормална на оба правца. Та сила доводи до
нагомилавања електрона на бочној страни проводника кроз који теку, а тиме и до разлике
потенцијала у попречном правцу у односу на правац тока струје. Та разлика потенцијала је
пропорционална јачини магнетног поља.
Примена овог сензора долази у обзир кад год величина на коју треба да реагује
изазива промену магнетног флукса. Тако, линеарно (праволинијско) померање сталног
магнета закаченог за предмет од интереса, мења излазни Холов напон на Холовом елементу.
27
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Као што се види, предност Hall-ових сензора је што су бесконтактни, па тако служе и
као сензори близине. Међутим, проблем је што привлаче металну прљавштину. Основна
зависност величине генерисаног напона у функцији од утицајних физичких величина дата је
изразом и сликом поред израза :
𝑘𝐻 ∙ 𝐼𝑛 ∙ 𝐵 ∙ sin ∝
𝑈𝐻 = ,𝑉
𝑑
𝑘𝐻 – Hall-ова константа
∝ – угао (𝐵, 𝐼)
𝐵 – магнетна индукција
28
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Генераторски сензори су они који у колу без икаквог електричног напајања, генeришу
мерљиву електромоторну силу - 𝐸𝑀𝑆 услед дејства величине коју желимо да региструјемо.
Дакле, код генераторских сензора се нека величина изазива појаву електромоторне силе - код
пиезоелектричних сензора поменуту силу изазива деформација.
Реч пиезо потиче од грчке речи која значи притисак. Пиезоелектрични ефекат се
састоји у појави електричне поларизације у материјалу приликом његове деформације под
дејством силе. То је повратан процес што значи да се дешава и супротна појава: када се
примени разлика потенцијала између две стране неког пиезоелектричног материјала тај
материјал се деформише. Сви пиезоелектрични материјали су обавезно анизотропни.
𝑞 = 𝑘𝑝 ∙ 𝐹
𝑞 - количина наелектрисања
𝐹 - сила која генерише електрицитет у кристалу
𝑘𝑝 – пиезоелектрична константа (пиезомодул)
29
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
30
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
𝑆𝑇 ∙ 𝜗
𝑓= , 𝐻𝑧
𝑑
𝑓∙𝑑
𝜗= , 𝑚𝑚
𝑆𝑇
𝑓 – фреквенца
𝑆𝑇 – Strouchal-ов број
𝜗 – брзина флуида
d – пречник цеви
31
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
2∙𝐿
𝑡= ,𝑠
𝜗
Ако се одбијени талас региструје раније – после неког времена 𝑡´, таква последица
огледа је настала услед регистровања дефекта у материјалу на растојању 𝑙 које је мање од
дужине испитиваног предмета 𝐿. На основу тога се рачуна локација дефекта, односно
растојање на основу израза:
𝜗 ∙ 𝑡´
𝑙= ,𝑚
2
Ултразвучни сензори брзине тока флуида заснивају се на Доплеровом ефекту -
промени фреквенције емитованог таласа, услед одбијања од покретних честица флуида.
32
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
2 ∙ 𝑓 ∙ cos 𝛼
∆𝑓 = ∙ 𝜗, 𝐻𝑧
𝜗𝑢𝑧
𝐷
𝑠 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝐷
𝐸1 − 𝑅1 , 𝑡1 = = = ,𝑠
𝜗´ 𝜗𝑢𝑧 + 𝜗 ∙ cos 𝛼 sin 𝛼 ∙ (𝜗𝑢𝑧 + 𝜗 ∙ cos 𝛼)
𝐷
𝑠 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝐷
𝐸2 − 𝑅2 , 𝑡2 = = = ,𝑠
𝜗´´ 𝜗𝑢𝑧 − 𝜗 ∙ cos 𝛼 sin 𝛼 ∙ (𝜗𝑢𝑧 − 𝜗 ∙ cos 𝛼)
2∙𝐷∙𝜗
∆𝑡 = 𝑡2 − 𝑡1 = ,𝑠
𝜗𝑢𝑧 2 ∙ tan 𝛼
ПИРОЕЛЕКТРИЧНИ СЕНЗОРИ
Овај ефекат се јавља кад се материјал састоји од оријентисаних дипола, због чега је
материјал спонтано поларисан. Било који аморфни полимер може да буде пироелектрик,
најпознатији је поливинилиден – флуорид PVDF. Користе се и триглицин сулфат, као и
керамике - литијум танталат, стронцијум-баријум-ниобат SBN...
33
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
𝑄 = 𝑓(𝐴, ∆𝑇).
34
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
35
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
∆𝑈
𝑆𝐴𝐵 = 𝑆𝐴 − 𝑆𝐵 = ⇒ ∆𝑈 = 𝑆𝐴𝐵 ∙ ∆𝑇, 𝑉
∆𝑇
36
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Термопарови – карактеристике
37
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Ако струја прође кроз коло које се састоји од проводника (или код новијих,
ефикаснијих модела, састоје се од комбинације PNP и NPN трансзистора - полупроводника)
израђених од два различита материјала, онда се један спој хлади, а други загрева. Ако се
промени смер струје онда и спој који је био хладнији постаје топлији и обрнуто. Кoличина
топлоте која се развија на топлијем споју није пропорционална квадрату струје као услед
Џулових топлотних губитака (𝑄 = 𝑅 ∙ 𝐼 2 ∙ ∆Т, 𝐽), већ је линеарно пропорционална јачини
електричнеструје (𝑄 = 𝑃 ∙ 𝐼 ∙ 𝑡, 𝐽), где су 𝑃 − Peltier-ов коефицијент и 𝑡 − време.
Код сензора влажности који раде на принципу тачке росе, Пелтијеов хладњак хлади
глатку (рефлективну) површину до температуре tzp када се на огледалу појави пара. Тада
фотосензор региструје нагли пад интензитета рефлектоване светлости на том огледалу. Појава
паре указује на то да је притисак паре у простору око сензора једнак притиску засићене паре
на температури tzp, која се мери посебним термометром (када је пара засићена долази до
кондензације).
38
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Ако се полупроводник допира елементом из треће групе периодног система као што су
Бор (најчешће), Алуминијум, Галијум, Индијум, онда се добија полупроводник p типа код
кога су носиоци наелектрисања шупљине – позитивна наелектрисања.
39
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
чега им је мала временска константа па им излазни сигнал верно следи промене температуре.
Они се налазе у дигиталним мултиметрима (сензори температуре, притиска, влажности...).
Мере темпераутре између -50°С и 150°С, са осетљивошћу 2 до 10 mV/K. Планарни облик
биполарног транзистора какав се налази у интегралним колима приказан је на слици.
2) MOSFET – ови се због оксида као изолатора (диелектрика) који се налази између
металне елктроде (тј. проводника) и полупроводника, понашају слично
кондензаторима, тако да често су погоднија замена за класичне капацитивне сензоре
(додира, силе, притиска...).
40
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
41
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Фотодиоде и фототранзистори
42
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Трансмитивни оптички сензор као што и сам назив ових сензора говори, детектују
праћену величину положаја трансмисијом светлости. Најчешће имају два фотоелемента који
врше светлостну трансмисију - емитују светлост фотопредајником (LED диодом или LASER-ом)
и детектују је са фотопријемником (фотоотпорник, фотодиода...) коме на стање пријема
светлости утиче кретање објекта који заклања или пропушта светлост између поменута два
градивна елемента сензора. Постоје сличне конструкције ових сензора које раде на
рефлективном принципу – принципу емитовања и детектовања одбијене светлости. Оба типа
оптичких сензора приказани су на следећим сликама.
Сeнзори угаоног помeрања дeтeктују угао ротације (корак угаоне ротације) објeкта око
нeкe осe. Чeсто ови сeнзори служe и као конвeртори линeарног (транслаторног) крeтања у
ротационо крeтањe. Физички принципи израде сeнзора линeарног помeрања, примeњују сe и
у поступку израде сeнзора угаоног помeрања.
Оптички сензори угла и линеарног померања зову се енкодери. Енкодери могу бити
угаони и линеарни с обзиром на врсту померања које мере (угао или дужину). Такође се могу
поделити на релативне (инкременталне) и апсолутне енкодере. Још прецизнија подела је на
релативне енкодере који не одређују смер ротације или транслаторног кретања, на
релативне енкодере који одређују смер ротације или транслаторног кретања, али и на
асполутне енкодере са бинарним или Gray кодом.
43
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
44
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Апсолутни eнкодeр на свом излазу дајe n-битни дигитални сигнал који у сваком
трeнутку одрeђујe положај ротора. Брзина обртања одрeђујe сe на сличан начин као и код
инкрeмeнталног eнкодeра. Осим описаног eнкодeра с класичним бинарним кодом постојe и
eнкодeри са тзв. “gray” кодом. Прeдност eнкодeра са „gray“ кодом јe што сe, за разлику од
бинарног кода, код свакe промeнe положаја мeња само јeдан бит. То повeћава њeгов одзив и
смањује вероватноћу појаве грешке, јер има мање промена информација који сензор даје у
сваком положају који је апсолутно дефинисан „gray“ кодом.
Апсолутни енкодер – има дефинисане апсолутне позиције свих углова у бинарном или „gray“ коду
45
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
Најважнија подела рада сензора је према физичким основама рада самог сензора која
опредељује међусобне зависности свих физичких величина у процесу детектовања величине, а
самим тим опредељује и његов принцип рада.
У функцији основне поставке мехатронике као техничке дисциплине, из које следи став
да је мехатроника пре свега практична дисциплина, за егзактну примену сваког сензора јесте
веома важна физика процеса у самом сензору, али је за технику рада уређаја и програмирање
система аутоматског управљања (мехатронског система) пре свега важно шта сензор детектује
и у ком облику генерише сигнал сензорски праћене величине.
46
М Е Х А Т Р О Н И К А – Александар Јовановић дипл.маш.инж.
оквиру непосредних вежби и у оквиру израде симулацијских модела система урађених у Cloud
Software-у Autodesk Tinkercad.
Поред ових основних вежби у овом приручнику ће бити шематски приказане и вежбе
које прате секцију из мехатронике, а која је замишљена да буде развојна средина за садашње
техничаре, а ускоро „будуће младе инжењере“ који треба да даље академски изучавају
савремене научно техничке дисциплине: машинство, електротехнику, информатику, али пре
свага комбинацију и најелитнију фузију свих дисциплина - мехатронику.
47