NM II Rudakov 2020

К. М.
Рудаков
Чисельні методи аналізу

в динаміці та міцності
конструкцій
Том II
Класичні крайові задачі
Міністерство освіти і науки України
Національний технічний університет України
"Київський політехнічний інститут"
К. М. Рудаков
Чисельні методи аналізу

в динаміці та міцності конструкцій
Том IІ. Класичні крайові задачі
Видання друге, виправлене та доповнене
Рекомендовано Методичною радою Національного технічного університету

України "КПІ" як навчальний посібник для студентів вищих навчальних
закладів, які навчаються за спеціальністю "Прикладна механіка"
КИЇВ – 2020
УДК 519.6 : 517.9 : 539.3
ББК
Рекомендовано Методичною радою НТУУ "КПІ"

як навчальний посібник для студентів вищих начальних закладів
Р е ц е н з е н т и : д.т.н., проф. В.Ф. Оробей (Одеський Національний політех-
нічний університет МОН України); д.т.н., проф. М.К. Кучер (Інститут проблем
міцності ім. Г.С. Писаренка НАН України)
Відповідальний редактор: д.т.н., проф. М.Г. Крищук
Рудаков К.М.
Чисельні методи аналізу в динаміці та міцності конструкцій. В 2-х
томах. Т.ІІ. Класичні крайові задачі: Навч. посібник [для студ.
вищ. навч. закл. Електронний ресурс] / К.М. Рудаков – Київ: НТУУ
"КПІ ім. Ігоря Сікорського", 2020. – 300 с.
ISBN
Розглядаються методи та алгоритми чисельного розв’язування крайових за-

дач механіки суцільних середовищ, а саме механіки твердого деформівного тіла.
У другому томі розглядаються постановки та методи розв’язування класич-
них крайових задач: теплопровідності, термопружності, термопружнопластично-
сті та повзучості, динамічної термопружності, про знаходження власних форм та
частот коливань пружних тіл. Припускається, що деформації є малими, а матері-
али – ізотропними. Розглядаються такі методи розв’язування крайових задач, як
метод скінченних різниць, метод Релея-Рітца, метод Бубнова-Гальоркіна, метод
зважених похибок наближення, прямі варіаційні методи, метод скінченних
елементів тощо. Останній трактується як метод наближення простору, часу та
розв’язків крайових задач.
Для студентів вищих технічних навчальних закладів, які спеціалізуються з
питань міцності конструкцій. Може бути корисним викладачам, аспірантам, нау-
ковим працівникам та інженерам, які застосовують методи математичного моде-
лювання для чисельних розрахунків на ЕОМ теплового, напружено-
деформованого і динамічного стану елементів конструкцій та машин.
УДК 519.6 : 517.9 : 539.3

ББК
ISBN © Рудаков К.М., 2020

© НТУУ "КПІ ім. Ігоря Сікорського", 2020
Зміст 3
Зміст
Частина ІІІ
КРАЙОВІ ЗАДАЧІ МЕХАНІКИ ДЕФОРМІВНОГО ТВЕРДОГО ТІЛА
Розділ 12. Заãальні співвідношення механіêи сóцільних середовищ . . . . . . . . . . 9
12.1. Системи êоординат. Тензор метриêи просторó . . . . . . . . . . . . . . 9
12.2. Кінематичні співвідношення . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
12.3. Тензор деформацій Гріна-Лаãранжа . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
12.4. Рівняння балансó. Аêсіоми Нолла . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
12.4.1. Рівняння балансó . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
12.4.2. Оêремі випадêи рівняння балансó . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
12.4.2.1. Заêон збереження маси . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
12.4.2.2. Рівняння рóхó . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
12.4.3. Аêсіоми Нолла . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
12.5. Варіаційний принцип можливих переміщень (Лаãранжа) . . . . . . . . . . 22
Розділ 13. Постановêа êрайових задач динаміêи і міцності машин . . . . . . . . . . 24
13.1. Постановêа незв’язаної êрайової задачі теплопровідності . . . . . . . . . . 24
13.2. Постановêа êрайової задачі термопрóжності . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
13.3. Постановêа êрайової задачі термопрóжнопластичності . . . . . . . . . . 31
13.3.1. Узаãальнена на термопластичність деформаційна теорія
пластичності Іллюшина . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
13.3.2. Узаãальнена на термопластичність інêрементальна теорія
Прандтля-Рейса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
13.4. Постановêа êрайової задачі термоповзóчості . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
13.5. Постановêа êрайової динамічної задачі термопрóжності . . . . . . . . . . 34
Розділ 14. Поняття про алãебраїзацію êрайових задач . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
14.1. Поняття про алãебраїзацію êрайових задач . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
14.2. Про міри похибêи дисêретизації . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Частина ІV
АЛГОРИТМИ МЕТОДУ СКІНЧЕННИХ РІЗНИЦЬ
Розділ 15. Просторове наближення стаціонарних êрайових задач методом сêінченних
різниць . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
15.1. Ідея методó сêінченних різниць . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
15.2. Сêінченно-різницеве наближення диференційних операторів . . . . . . 43
15.3. Сêінченно-різницеве наближення êрайових задач . . . . . . . . . . . . . . 47
15.3.1. Одновимірна лінійна êрайова задача Діріхле . . . . . . . . . . . . . . 48
15.3.2. Одновимірна змішана лінійна êрайова задача . . . . . . . . . . . . . . 49
15.3.3. Одновимірна нелінійна êрайова задача Діріхле . . . . . . . . . . 50
15.3.4. Двовимірна змішана лінійна êрайова задача . . . . . . . . . . . . . . 51
15.4. Збіжність розв’язêó МСР. Поняття про еêстраполяцію за Річардсоном.
Переваãи та недоліêи методó сêінченних різниць . . . . . . . . . . . . . . 53
Розділ 16. Просторово-часове наближення нестаціонарних êрайових задач методом
сêінченних різниць . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
16.1. Заãальні заóваження . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
16.2. Основні наближення для часових диференційних операторів . . . . . 57
© К.М. Рудаков, 2020

4 Зміст
16.3. Основні вимоãи до просторово-часових схем . . . . . . . . . . . . . . . .

. . 59
16.4. Крайові задачі параболічноãо типó . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . 61
16.4.1. Двошарові просторово-часові схеми . . . . . . . . . . . . . . . .
. . 62
16.4.2. Тришарові просторово-часові схеми . . . . . . . . . . . . . . . .
. . 68
16.4.3. "Еêономічні" схеми (схеми розщеплення) . . . . . . . . . . . .
. . 69
16.4.3.1. Поздовжньо-поперечна схема Пісмена-Речфорда . . . .
. . 70
16.4.3.2. Схеми з триêóтними фаêторизованими операторами . . 71
16.5. Крайові задачі ãіперболічноãо типó . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Частина V
МЕТОД ЗВАЖЕНИХ ПОХИБОК НАБЛИЖЕННЯ
Розділ 17. Основні методи розв’язóвання êрайових задач. Послаблення методó
зважених похибоê наближення . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
17.1. Ідеї основних методів алãебраїзації êрайових задач за просторовими
змінними . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
17.1.1. Наближення розв’язêів êрайових задач лінійною êомбінацією
базисних веêторів (метод Фóр’є) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
17.1.2. Ідея методó найменших êвадратів . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
17.1.3. Ідея методó Релея-Рітца (Рітца) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
17.1.4. Ідея методó Бóбнова-Гальорêіна (Гальорêіна) . . . . . . . . . . 83
17.1.5. Ідея методó зважених похибоê наближення . . . . . . . . . . . . . . 84
17.1.6. Застосóвання óніверсальних варіаційних принципів . . . . . . . . . . 85
17.1.7. Застосóвання прямих методів . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
17.2. Про застосóвання методó зважених похибоê наближення для
розв’язóвання êрайових задач . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
17.3. Послаблена форма методó зважених похибоê наближення . . . . . . . . . . 88
17.3.1. Послаблена форма методó зважених похибоê наближення для
задачі теплопровідності . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
17.3.2. Послаблена форма методó зважених похибоê наближення для
задачі про напрóжено-деформований стан тіла . . . . . . 89
17.4. Приêлад застосóвання методó ãраничноãо розв’язêó до êрайової задачі з
двовимірним рівнянням Лапласа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Розділ 18. Просторово-часове наближення êрайових задач ó методі зважених
похибоê наближення . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
18.1. Метод частêової алãебраїзації неперервними базисними фóнêціями в
методі зважених похибоê наближення . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
18.2. Крайові задачі параболічноãо типó . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
18.2.1. Класичні двошарові схеми . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
18.2.2. Двошарові схеми Розенброêа та Ісполова-Шаброва . . . . . . . . . . 98
18.2.3. Двошарові "еêономічні" фаêторизовані схеми . . . . . . . . . . 100
18.2.4. Тришарові схеми . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
18.2.5. Схеми поêомпонентноãо розщеплення . . . . . . . . . . . . . . 103
18.3. Крайові задачі ãіперболічноãо типó . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Частина VІ
МЕТОД СКІНЧЕННИХ ЕЛЕМЕНТІВ
Розділ 19. Ідея методó сêінченних елементів . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
19.1. Ідея методó сêінченних елементів . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
19.1.1. Сêінченне-елементне наближення базисних фóнêцій . . . . . . 108
19.1.2. Про побóдовó системи алãебраїчних рівнянь для розв’язóвання
êрайових задач методом сêінченних елементів . . . . . . . . . 112

Зміст 5
19.2. Переваãи та недоліêи методó сêінченних елементів . . . . . . . . . . . . . . 114

Розділ 20. Сêінченні елементи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
20.1. Основні поняття, визначення . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
20.2. Симплеêсні моделі СЕ в евêлідовомó просторі . . . . . . . . . . . . . . 118
20.2.1. Поняття симплеêса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
20.2.2. Одновимірна симплеêсна модель СЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
20.2.3. Двовимірна симплеêсна модель СЕ . . . . . . . . . . . . . . 120
20.2.4. Тривимірна симплеêсна модель СЕ . . . . . . . . . . . . . . 121
20.3. Комплеêсні та мóльтиплеêсні моделі СЕ в евêлідовомó просторі . . . . . . 122
20.4. Параметричні моделі СЕ в евêлідовомó просторі . . . . . . . . . . . . . . 124
20.4.1. Параметричні інтерполяційні фóнêції одновимірних СЕ . . . . . . 125
20.4.2. Параметричні інтерполяційні фóнêції для дво- та тривимірних СЕ
лаãранжевоãо сімейства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
20.4.3. Параметричні інтерполяційні фóнêції для дво- та тривимірних СЕ
серендіповоãо сімейства. Ієрархічний підхід . . . . . . . . . . . . . . 128
20.5. Про похідні моделі СЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
20.6. СЕ з ермітовими поліномами для базисних фóнêцій . . . . . . . . . . . . . . 133
20.7. Додатêові êритерії щодо виборó базисних фóнêцій при розв’язóванні
МСЕ êрайових задач з диференційними операторами . . . . . . . . . . 135
20.8. Оцінêа енерãетичної норми поãрішностей розв’язêів êрайових задач ó
МСЕ. Швидêості n  та p  збіжності розв’язêів . . . . . . . . . . . . . . 137
20.9. Завершення . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Частина VІІ
АЛГОРИТМИ МЕТОДУ СКІНЧЕННИХ ЕЛЕМЕНТІВ ПРИ РОЗВ’ЯЗУВАННІ
СТАЦІОНАРНИХ І ЕВОЛЮЦІЙНИХ ЗАДАЧ
Розділ 21. Алãоритми розрахóнêів тепловоãо станó методом сêінченних
елементів . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
21.1. Просторова алãебраїзація êрайової задачі теплопровідності на основі МСЕ 140
21.2. Алãоритм розв’язóвання нелінійної САР êрайової задачі стаціонарної
теплопровідності . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
21.2.1. Алãоритм методó Ньютона-Рафсона . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
21.2.2. Алãоритм методó простих ітерацій . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
21.3. Алãебраїзація нестаціонарної задачі теплопровідності за часовим арãóментом 148
21.4. Двошарова "еêономічна" фаêторизована схема розв’язóвання
нестаціонарної задачі теплопровідності МСЕ . . . . . . . . . . . . . . 150
21.5. Двошарова схема Ісполова-Шаброва розв’язóвання нестаціонарної задачі
теплопровідності МСЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Розділ 22. Алãоритми розрахóнêів напрóжено-деформованоãо станó в точці тіла 155
22.1. Матричний запис тензорних і веêторних величин ó МСЕ . . . . . . . . . . 155
22.2. Основні формóли обчислення веêтора напрóжень ó точці тіла . . . . . . 157
22.2.1. Задача термопрóжнопластичності та повзóчості . . . . . . . . . . 157
22.2.2. Задача термопрóжності . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
22.2.3. Урахóвання заêонó зміни об’ємó матеріалó . . . . . . . . . . . . . . 158
22.3. Побóдовані на основі теорії пластичності Прандтля-Рейса алãоритми
термопластичності ізотропноãо матеріалó з ізотропним зміцненням . . . 159
22.3.1. Застосóвання "миттєвої термомеханічної поверхні", вираженої
через "аêтивні" деформації . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
22.3.2. Застосóвання "миттєвої термомеханічної поверхні", вираженої
через параметр Одêвіста . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

6 Зміст
22.3.3. Приêлад фóнêції H (  , T ,  V ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

22.3.4. Умови аêтивноãо навантаження, прóжності, розвантаження . . 163
22.4. Ефеêтивна ваãова схема інтеãрóвання рівнянь технічної теорії повзóчості -
теорії зміцнення . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
22.5. Приêлад виêористання рівняння технічної теорії повзóчості . . . . . . 167
22.6. Одночасні повзóчість і термопластичність при аêтивномó навантаженні 169
22.7. Побóдований на основі деформаційної теорії пластичності Іллюшина
алãоритм термопластичності ізотропноãо матеріалó з ізотропним
зміцненням . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
22.8. Завершення . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Розділ 23. Заãальні алãоритми розв’язóвання êрайових задач термопрóжності,
термопластичності та повзóчості методом сêінченних елементів . . . . . . 172
23.1. Отримання САР при розв’язóванні êрайової задачі лінійної
термопрóжності методом додатêових навантажень . . . . . . . . . . . . . . 173
23.2. Алãоритм розв’язання êрайової задачі термопрóжно-пластичності та
повзóчості на основі методó додатêових навантажень . . . . . . . . . . 174
23.2.1. Отримання системи алãебраїчних рівнянь . . . . . . . . . . 174
23.2.2. Алãоритм збереження матриці САР незмінною . . . . . . . . . . 175
23.2.3. Алãоритми методó Ньютона-Рафсона розв’язóвання нелінійних
САР ó задачах термопрóжно-пластичності та повзóчості . . . . . . 176
23.2.4. Повна схема алãоритмó методó додатêових навантажень . . . . . . 179
23.3. Інші алãоритми розв’язóвання нелінійних êрайових задач . . . . . . . . . . 181
23.3.1. Метод змінних параметрів прóжності . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
23.3.2. Про методи дотичної жорстêості і прóжних довантажень ó задачах
термопрóжно-пластичності . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
23.4. Переваãи та недоліêи розãлянóтих методів розв’язóвання нелінійних
êрайових задач для тіла, що деформóється . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Розділ 24. Алãебра сêінченноãо елемента і систем лінійних алãебраїчних рівнянь,
породжених МСЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
24.1. Відображення в параметричномó СЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
24.2. Матриці базисних фóнêцій і диференціювання ó СЕ. . . . . . . . . . . . . . 189
24.2.1. Матриці базисних фóнêцій . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
24.2.2. Матриці диференціювання ó СЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
24.3. Підінтеãральні фóнêції в СЕ, їхні властивості . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
24.3.1. Тривимірний СЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
24.3.2. Двовимірний СЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
24.3.3. Одновимірний СЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
24.4. Обчислення матриці [ D] для методó Ньютона-Рафсона . . . . . . . . . . 196
24.4.1. "Об’ємна" сêладова матриці [ D] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
24.4.2. "Девіаторна" сêладова матриці [ D] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
24.4.3. Повна матриця [ D] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
24.5. Інтеãрóвання ó СЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
24.5.1. Точне інтеãрóвання ó СЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
24.5.2. Чисельне інтеãрóвання ó СЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
24.6. Спрощена сêінченно-елементна модель балêи . . . . . . . . . . . . . . 201
24.6.1. Заãальні відомості. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
24.6.2. Моделювання осьової деформації під дією осьової сили . . . . . . 202
24.6.3. Моделювання сêрóчóвання під дією êрóтильноãо моментó . . . . . . 203
24.6.4. Моделювання зãинó від зãинальних моментів та поперечних сил . . 203
24.6.4.1. Основні рівняння технічної моделі прóжноãо зãинó балêи
Зміст 7
(моделі Ейлера-Бернóллі) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

24.6.4.2. Апроêсимаційна фóнêція прóжноãо зãинó балêи Ейлера-
Бернóллі . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
24.6.4.3. Сêінченно-елементна модель прóжноãо зãинó балêи
Ейлера-Бернóллі тільêи від зãинальних моментів . . . . . . 205
24.6.4.4. Сêінченно-елементна модель прóжноãо зãинó балêи
Ейлера-Бернóллі від зãинальних моментів і поперечних сил 208
24.6.5. Підсóмêова матриця жорстêості СЕ в лоêальній системі êоординат 212
24.6.6. Про врахóвання êóтів орієнтації СЕ ó просторі . . . . . . . . . . 212
24.7. Введення ãраничних óмов ó САР, яêа породжена МСЕ . . . . . . . . . . 213
24.7.1. Введення силових ãраничних óмов . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
24.7.2. Введення êінематичних ãраничних óмов . . . . . . . . . . . . . 215
24.8. Обчислення величин, похідних від êомпонент тензора напрóжень . . 217
24.9. Про алãоритми обчислення вóзлових значень ó СЕ . . . . . . . . . . . . . . 218
24.10. "Лінеаризація" êомпонент тензора напрóжень . . . . . . . . . . . . . . 219
24.11. Про врахóвання óмов повної циêлічної симетрії êрайової задачі . . . . . 220
24.12. Метод êонденсації (ідея методó сóперелементів) . . . . . . . . . . . . . . 221
Частина VІІІ
АЛГОРИТМИ МЕТОДУ СКІНЧЕННИХ ЕЛЕМЕНТІВ ПРИ РОЗВ’ЯЗУВАННІ
КРАЙОВИХ ЗАДАЧ ДИНАМІКИ
Розділ 25. Алãоритми розв’язóвання задач динамічної термопрóжності в межах
методó сêінченних елементів . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
25.1. Сêінченно-елементне наближення êрайової задачі динамічної
термопрóжності . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
25.2. Схеми та методи розв’язóвання динамічноãо рівняння прямим
інтеãрóванням . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
25.2.1. Схема стартó обчислень для всіх тришарових схем . . . . . . . . . . 226
25.2.2. Різницева схема . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
25.2.3. Схема центральних різниць . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
25.2.4. Метод Ньюмарêа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
25.2.5. Метод Хаболта . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
25.2.6. Метод Вілсона . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
25.2.7. "Еêономічні" схеми з фаêторизованим оператором . . . . . . . . . . 232
25.3. Задача про власні частоти та форми êоливань . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
25.3.1. Розв’язоê при відсóтності демпфірóвання . . . . . . . . . . . . . . 234
25.3.2. Розв’язоê при наявності демпфірóвання . . . . . . . . . . . . . . 236
25.4. Розв’язóвання динамічноãо рівняння за методом сóперпозиції мод.
Передаточні фóнêції АЧХ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
25.5. Задача про стохастичне збóдження тіла . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
25.6. Визначення прóжної втрати стійêості елементів êонстрóêцій за методом
Ейлера із застосóванням методó сêінченних елементів . . . . . . . . . . 247
Розділ 26. Алãоритми знаходження власних частот і форм êоливань тіла . . . . 250
26.1. Узаãальнена проблема власних значень . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
26.2. "Зсóв спеêтра" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
26.3. Алãоритм зворотних ітерацій з відношенням Релея . . . . . . . . . . . . . . 252
26.4. Алãоритми формалізації проблеми власних значень . . . . . . . . . . . . . . 255
26.4.1. Поняття формалізації проблеми власних значень . . . . . . . . . 255
26.4.2. Модифіêóвання вихідної СЛАР при наявності в ній стóпенів
свободи без маси . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
26.4.3. Формалізація проблеми власних значень СЛАР шляхом її
перетворення з виêористанням властивостей матриці мас . . . . . . 256
8 Зміст
26.4.3.1. Матриця мас є діаãональною . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

26.4.3.2. Матриця мас не є діаãональною . . . . . . . . . . . . . 257
26.4.4. Формалізація проблеми власних значень шляхом розêладання
матриці жорстêості . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
26.4.5. Формалізація проблеми власних значень шляхом одночасноãо
розêладання матриць жорстêості та мас . . . . . . . . . . . . . . 258
26.5. Тридіаãональна форма симетричної матриці . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
26.6. Метод Хаóсхолдера для отримання тридіаãональної форми симетричної
матриці . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
26.7. Перетворення матриць застосóванням плосêих поворотів . . . . . . . . . . 261
26.7.1. Повороти Яêобі . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
26.7.2. Повороти Гівенса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
26.7.3. Узаãальнений алãоритм поворотів Яêобі . . . . . . . . . . . . . 264
26.8. QL- та QR-алãоритми перетворення матриць . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
26.8.1. Ідея QL- та QR-алãоритмів, зв’язоê з іншими алãоритмами,
збіжність та їх присêорення . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
26.8.2. QL-перетворення тридіаãональної матриці . . . . . . . . . . . . . . 267
26.8.2.1. Явний алãоритм QL-перетворення тридіаãональної матриці 267
26.8.2.2. Неявний алãоритм QL-перетворення тридіаãональної матриці 268
26.8.2.3. Критерії малості недіаãональної êомпоненти . . . . . . 269
26.8.2.4. Про ефеêтивність QL-перетворень тридіаãональної матриці 269
26.8.3. QL-перетворення стрічêових не тридіаãональних матриць . . . . . . 269
26.9. Методи Хаóсхолдера та Гівенса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
26.10. Алãоритми розв’язóвання хараêтеристичноãо рівняння . . . . . . . . . 272
26.10.1. Метод ітерацій з поліномами в неявній формі . . . . . . . . . 272
26.10.2. Алãоритм з виêористанням послідовностей Штóрма . . . . . 273
26.11. Метод Релея-Рітца . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
26.12. Оцінювання похибоê наближених власних значень . . . . . . . . . . . . 275
26.13. Метод ітерацій ó підпросторі . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
26.14. Алãоритми методó Ланцоша . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
26.14.1. Матриця та підпростори Крилова . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
26.14.2. Метод ітерацій та метод Релея-Рітца в підпросторах Крилова . . 280
26.14.3. Базис Ланцоша, проеêція матриці [ A] ó цьомó базисі . . . . . 280
26.14.4. Вплив неточної арифметиêи ЕОМ . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
26.14.5. Простий алãоритм Ланцоша для формалізованої СЛАР . . . . . 282
26.14.6. Простий алãоритм Ланцоша для неформалізованої СЛАР . . 284
26.14.7. Блочні алãоритми Ланцоша . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
26.15. Завершення . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
Частина ІХ
ДОПОМІЖНІ АЛГОРИТМИ МЕТОДУ СКІНЧЕННИХ ЕЛЕМЕНТІВ
Розділ 27. Алãоритми тривимірної ãрафіêи відображення резóльтатів сêінченно-
елементних розрахóнêів . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
27.1. Графічні режими ПЕОМ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
27.2. Координатні системи êомп’ютерної ãрафіêи . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
27.3. Відображення ãеометрії або сêінченно-елементної сітêи на еêрані
монітора ó виãляді êарêасної сітêи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
27.4. Відображення ãеометрії, сêінченно-елементної сітêи та резóльтатів
розрахóнêів на еêрані монітора яê твердотільноãо зображення . . . . . . 293
Списоê літератóри . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
Іменний поêажчиê . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

Частина ІІІ. Розділ 12 9
Частина ІІІ
КРАЙОВІ ЗАДАЧІ МЕХАНІКИ
ДЕФОРМІВНОГО ТВЕРДОГО ТІЛА
Розділ 12
ЗАГАЛЬНІ СПІВВІДНОШЕННЯ МЕХАНІКИ СУЦІЛЬНИХ СЕРЕДОВИЩ
12.1. Системи координат. Тензор метрики простору

Яêщо середовище має в бóдь-яêомó елементарномó об’ємі d масó
dm   d  , де йоãо ãóстина  є безперервною фóнêцією êоординат, то сере-
довище вважається сóцільним.
У заãальномó випадêó для описóвання станó тіла зазвичай вводять по-
чатêовий час t0 та відповідний йомó початêовий стан з об’ємом 0 та пове-
рхнею S0 ; поточний час t з поточними об’ємом  та поверхнею S . Ще
вводять деêільêа êоординатних систем. Введемо таêі системи (рис.12.1):
 ãлобальнó нерóхомó деêартовó системó êоординат з основним бази-
сом ki , i  1, 2,3 ; x3
 ãлобальнó нерóхомó, в заãаль-
номó випадêó êриволінійнó не орто- E3
ãональнó, системó êоординат з бази-
 Р0 u Р
сом ei та êоординатними лініями x i ;
E2
i  1, 2,3 . Він вводиться для описó рóхó
 r0
реальних об’єêтів. Базис ei може спів- E1

падати з базисом ki . Положення поча- e3 r

тêó базисó ei може бóти довільним. e2 x2
Умова x i  const ; i  1, 2,3 задає êоорди- e1
натнó, в заãальномó випадêó êриволі- x1
нійнó, поверхню. Дві êоординатні по-
Рис.12.1 Координатні системи
верхні x i та x j пересіêаються (при
i  j ). Лінія їх пересічення називається êоординатною лінією, вона відпові-
дає третій êоординаті x k .
У цій системі початêове положення P0 бóдь-яêої матеріальної точêи
     
задається радіóс-веêтором r (t0 )  a1e1  a 2e2  a 3e3  a i ei  a , а поточне поло-
     
ження P цієї ж точêи – радіóс-веêтором r (t)  x1(t) e1  x2 (t) e2  x3(t) e3  xi (t) ei  x(t) .
Співвідношення a i  a i ( x j (t )) ; x i (t )  x i (a j , t ) ; i, j  1, 2,3 є взаємо-

10 Частина ІІІ. Розділ 12

однозначними зв’язêами. Коваріантні веêтори базисó ei , яêий називається
основним, задаються яê
 
 r0 r0
ei  lim  i ; i  1, 2,3 . (12.1)
ai 0 a a
i
Ці три веêтора основноãо базисó є дотичними до êоординатних ліній ó

бóдь-яêій точці P0 недеформованоãо тіла. Найчастіше застосовóють дві сис-
теми êоординат (ортоãональні): деêартовó (ДСК) та циліндричнó (ЦСК). У

ДСК зазвичай позначóють xi  x, y, z ; всі модóлі ei  1 ; ó ЦСК xi   , , z ;
  
причомó e1  e3  1 , e2   . Яêщо початêи êоординатних систем збіãаються,
   
то r   cos e1   sin  e2  ze3 ;
 лоêальнó рóхомó ("вмороженó"), в заãальномó
випадêó êриволінійнó
не ортоãональнó, системó êоординат з базисом Ei , яêа сóпроводжóє êожнó
матеріальнó точêó P тіла при йоãо деформóванні. На поточне положення
êожної таêої точêи та êоординатної системи одночасно вêазóє радіóс-
 
веêтор r  r (a j , t ) .

У системі êоординат з базисом ei дев’ять величин
 
    r0 r0
g ij  (ei , e j )  ei  e j  i  j (12.2)
a a
називають êоваріантними êомпонентами симетричноãо метричноãо тензо-
ра. В ДСК і ЦСК відповідно
1 0 0 1 0 0
( gij ) ДСК   0 1 0    ij ; ( gij ) ЦСК   0  2
  0  . (12.3)
0 0 1 0 0 1 
  
Тóт і нижче верхній цифровий індеêс при  – поêазниê степені;  ij –
символ Кронеêера.
Дійсним рімановим простором називається n -вимірний простір з êо-
ординатами точоê a1 , a 2 , ..., a n , яêщо в ньомó задано êоваріантний тензор
дрóãоãо ранãó з êомпонентами gij (a1 ,..., a n ) , яêий задовольняє настóпним
óмовам:
 êомпоненти gij (a1 , ..., a n ) є дійсними фóнêціями êоординат, мають
безперервні частинні похідні;
 тензор з êомпонентами gij (a1 ,..., a n ) є симетричним, тобто gij  g ji ;
 g  det | gij | 0 .
ДСК і ЦСК – оêремі випадêи ріманова просторó.
Для проведення деяêих операцій, поряд з основним, вводиться взаєм-
   
ний базис e i ó таêий спосіб, щоб e i  e j   ij   ij (веêтори ei вêазóють напрям

êоординатних ліній, а веêтори e i – перпендиêóлярні до êоординатних по-
верхонь). Аналоãічно g ij вводиться êонтраваріантний симетричний метри-
 
чний тензор з êомпонентами g ij  e i  e j . Тоді
   
gij g jk   ik ; g ij  ( gij )1 ; e i  g ij e j ; ei  gij e j . (12.4)
З óрахóванням (12.3) і (12.4)
1 0 0
( g ij ) ДСК  ( gij ) ДСК   ij ; ( g ij ) ЦСК   0 1 /  2 0  . (12.5)
0 1 
 0
 
Зãідно з (12.1), несêінченно малий приріст dr0 веêтора r0 представля-
   
ється ó виãляді dr0  da i ei , з виêористанням (12.4) – аналоãічно: dr0  dai e i .
Для зрóчності, зоêрема, щоб метриêа просторó не бóла присóтня ó фі-
зичних рівняннях,

вводиться лоêальний ортонормований

"фізичний" (міс-
цевий) базис bi , тобто таêий, щоб óсі три | bi | 1 . Цьоãо можна досяãти, яêщо

взяти bi настóпноãо виãлядó (під радиêалом тóт не сêладати):
  
bi  ei / g ii  g ii ei .
(12.6)
З (12.3), (12.5) і (12.6) випливає, що в ДСК основний і "фізичний" бази-
си співпадають, чоãо не можна сêазати про інші, де базиси зазвичай різні. У
"фізичномó" базисі та ДСК часто всі êомпонентні індеêси записóють внизó,
хоча для цих базисів немає значення, де записані êомпонентні індеêси.

Примітêа 12.1. Величина gii | ei | , тобто є модóлем відповідноãо базис-

ноãо веêтора. Томó ще один варіант визначення базисних веêторів: ei  g ii bi .

Бóдь-яêий веêтор q в основномó, взаємномó і "фізичномó" базисах має

êомпоненти q i , qi , qi відповідно. Він виражається яê
   
q  qi ei  qi e i  qibi . (12.7)
З (12.7) з óрахóванням перетворень (12.4) і (12.6)

q j  q i g ij ; q j  qi g ij ; q j  q j g jj . (12.8)
 
Томó і êоординатні веêтори r0 точêи P0 , r точêи P , проведені до них з
початêó êоординат, можна записати яê
 i  i       
r0  a ei  ai e  ai bi ; r  x i ei  xi e i  xi bi . (12.9)
Бóдь-яêий тензор дрóãоãо ранãó σ в основномó, взаємномó і "фізично-
мó" базисах визначається яê:
      
σ  ij ei  e j   ij e i  e j   ij bi  b j , (12.10)
де знаê  вêазóє на подвійне перемноження веêторів;  ij ,  ij – êомпоненти

тензора σ (строãо êажóчи, êомпоненти  ij не створюють тензор, осêільêи
не підêоряються правилам перерахóнêó êомпонент тензора при повороті
системи êоординат). З (12.10) з óрахóванням перетворень (12.4) і (12.6)
отримаємо (під радиêалом тóт не сêладати):
 ij   mn g im g jn ;  ij   mn gim g jn ; ij   ij g ii / g jj   mn g im g jn g ii / g jj . (12.11)
   
За визначенням, êвадрат лінійноãо елементó (ds0 )2  dr0  dr0  daiei  da j e j 
 gij da i da j . Ще одна метрична хараêтеристиêа:

        
g  det | g ij |  e1  (e2  e3 )  e2  (e3  e1 )  e3  (e1  e2 ) . (12.12)
Зоêрема, для ДСК g  1 , а для ЦСК g .
12.2. Кінематичні співвідношення

Кінематиêа визначає просторово-часові поняття, що описóють рóх.
Далі всюди, де спеціально не обóмовлено, застосовóється тривимірний Ев-
êлідовий простір, деêартова система êоординат і поняття часó, засноване на
існóванні абсолютної одночасності (змінна t  0 ). У механіці твердоãо тіла,
що деформóється (МТТД), розãлядають системи (тіла) об’ємом  , обмеже-
ні поверхнею S , що міняють свою формó з плином часó, водночас зберіãа-
ючи свій сêлад. Томó в МТТД зазвичай виêористовóється таê звана вморо-
жена або êонвеêційна система êоординат: трійêа чисел (êоординат) нероз-
ривно зв’язана з êонêретною точêою тіла, томó значення чисел змінюються
в часі (підхід Лаãранжа). Натомість, êоли розãлядають стан рідêоãо середо-
вища або ãазó поблизó твердоãо тіла, трійêа чисел (êоординат) частіше по-
стійна в часі і вêазóє місце, для яêоãо обчислюються параметри середовища
(підхід Ейлера).
Трансформація точêи тіла в часі може бóти описана оператором одно-
значноãо відображення  (to , t ) при бóдь-яêих to та t (зі станó to в стан t че-
рез стан t* ) з настóпними ãрóповими властивостями (абстраêтна алãебра):
 (t , t )  I ;  (to , t )   (t* , t )   (to , t* );  (to , t )   (t , to )  I , (12.13)
де I – тотожне відображення. Дрóãе співвідношення відбиває транзитив-
ність, третє стверджóє, що відображення  (to , t ) є обернене до  (t , to ) .
У системі відліêó  точêа P в момент часó t визначається êоордината-
ми xi , томó відображення  задається співвідношенням:
   
x i  i (( x j )o , to , t ) , або x i  i ( xo , to , t ) , або r  (ro , to , t ) . (12.14)
Фóнêції  не можóть бóти довільними, вони зв’язані ãрóповими влас-
i
тивостями відображення (12.13). Фóнêції i мають бóти безперервними і

таêими, що безперервно диференціюються необхіднó êільêість разів.
Траєêторія точêи P тіла – це ãеометричне місце положень Pt ó системі
відліêó  при змінномó t . Параметрично її визначає співвідношення:
xi  i ( x j , t , t ) , (12.15)
де ~x j , ~t – фіêсовані.
Поле переміщень за відрізоê часó від to до t визначається яê різниця
положень
 
u i  i (ro , to , t )  i (ro , to , to ) . (12.16)

Швидêість в момент t точêи P , яêа знаходилася в момент to в ro , пред-

ставляється веêтором V з êомпонентами в 

i (ro , to , t )
V  x 
i i
. (12.17)
t

Аналоãічно присêорення

  2 i (ro , to , t )
w  
i
x V i
i
. (12.18)
t 2
Рóх є стаціонарним, яêщо поле швидêостей V i не залежить від часó t .
Зãідно з підходом Лаãранжа достатньо розãлядати поточнó êонфіãóра-
цію порівняно з деяêою відомою êонфіãóрацію з часом t* . Яêщо час t* збіãа-
ється з початêовим t0 (частіше приймають t0  0 ), то таêий варіант назива-
ють "повне формóлювання Лаãранжа" (TL – від Total Lagrangian). Інаêше,
яêщо t*  t0 та виêористовóється малий часовий êроê t  t  t* , то таêий ва-
ріант називають "модифіêоване формóлювання Лаãранжа" (UL – від Updated
Lagrangian). Останній варіант відображення рóхó ãроміздêий ó виêористан-
ні, осêільêи необхідно знати баãато фóнêції i на всьомó часовомó просто-
рі.
Всі три варіанти: TL, UL, Ейлера, зрештою, еêвівалентні.
Координати точêи P0 в системі відліêó  позначимо яê ai , i  1, 2, 3 . Їх
називають лаãранжевими змінними. Таêож  
позначимо:
 
   
( a , 0, t )   (a , t ) ; (r , t , 0)   (r , t ) . (12.19)
Тоді
           
r   (a , t ) ; a   (r , t ) ; a   (a ,0) ; r   ( r ,0) . (12.20)
При цьомó зовсім не обов’язêово, щоб лаãранжеві змінні бóли êоорди-
натами точоê тіла саме в системі відліêó  . Таêа абстраêтна êонфіãóрація
може бóти задана достатньо довільно, що часто спрощóє розãляд. Головне,
 
що існóє взаємно-однозначний зв’язоê між r та  (див. (12.20)), тобто

xi / a j   i (a , t ) / a j  0 . (12.21)
Інші хараêтеристиêи рóхó можна отримати, знаючи залежності (12.20):
 поле переміщень за час від to до t
  
u i  u i (a , t )   i (a , t )   i (a , t o )  xi   i ; (12.22)
 поле швидêостей
 
u i (a , t ) xi (a , t )
V  x  u 
i i i
 ; (12.23)
t t
 поле присêорень
 
  2u i ( a , t )  2 x i ( a , t )
w  V  
i i
x  u 
i i
 . (12.24)
t 2 t 2
Таêож можна описати зміни бóдь-яêих фізичних полів, що сóпрово-
джóють матеріальнó точêó в її рóсі, наприêлад, температóри
  
   ( r , t )   (r (a , t ), t ) (12.25)
або ãóстини середовища
  
   (r , t )   (r (a , t ), t ) . (12.26)
Формóлювання Лаãранжа дозволяє стежити за частêами середовища,
траєêторії яêих óтворюються автоматично.

У формóлюванні Ейлера чотири "незалежні ейлерові змінні" x1 , x 2 , x 3 , t

визначають положення частêи M t , а "ейлеровими змінними, яêі необхідно
знайти", є êомпоненти швидêості частêи M в той же момент. При цьомó
зрóчно ввести таêó зміннói
 , для яêої d  dt і позначити:

i 
x  x ; V  V i ; i  1, 2,3;
i
x4  t ; V 4  1. (12.27)
Тоді замість (12.17) маємо: 
 
dx m  m 1  2  3  4 dx   
 V ( x , x , x , x ); m  1, 2,3, 4 ; або  x  V ( x) . (12.28)
d d
Однією з важливих властивостей формóлювання Ейлера є те, що відразó
виявляється інваріантність розв’язêó відносно змінної  (періодичність, стаці-
онарність), а таêож аналоãічність між ãрóпами траєêторій, лініями течії тощо.
Перехід від Ейлерових змінних до Лаãранжевих êоординат здійснюється
шляхом інтеãрóвання за часом ейлерових змінних з подальшим розв’язó-
ванням отриманої системи рівнянь відносно трьох постійних інтеãрóвання.
Звільнившись від постійних інтеãрóвання, одержóємо Лаãранжеві êоордина-
ти, яêі потрібно підставити в óсі описи фізичних полів, що сóпроводжóють ма-
теріальнó точêó в її рóсі, наприêлад: температóри або ãóстини середовища.
12.3. Тензор деформацій Гріна-Лагранжа


Розãлянемо початêовó êонфіãóрацію тіла з êоординатним веêтором r0

до точêи P0 , а таêож поточнó з êоординатним веêтором r до точêи P . Ви-
êористовóємо в заãальномó випадêó êриволінійнó системó êоординат з ба-

зисом ei . Відповідно до (12.1) ó початêовомó стані:
 
 r0  j r0   
ei  i ; e  ; dr0  da i ei  da j e j . (12.29)
a a j
У поточномó стані маємо лоêальний ("вморожений") здеформований
базис
   j r   
r 
Ei  i ; E   C ji Ei ; dr  da i Ei  da j E j (12.30)
a a j
(про C ji – нижче). Тоді êвадрати веêтора, що зв’язóє дві несêінченно бли-
зьêі матеріальні точêи, до і після деформóвання є, відповідно:
   
(ds0 )2  dr0  dr0  (daiei )  (da j e j )  dai da ji j  dai dai  dai gij da j  gij dai da j ; (12.31)
   
ds 2  dr  dr  (da i Ei )  (da j E j )  Ci j da i da j  Cij da i da j  C ij dai da j .
(12.32)
Примітêа 12.2. Деформацію можна розãлядати і щодо бóдь-яêої іншої
êонфіãóрації, але, наприêлад, для TL-формóлювання потрібна деформація
саме відносно початêової êонфіãóрації.
За визначенням, інваріант
ds 2  (ds0 ) 2  2 ij da i da j (12.33)
є об’єêтивною мірою деформації Гріна-Лаãранжа в точці тіла щодо почат-
êової êонфіãóрації, де ij – êомпоненти тензора деформацій. Об’єêтивними

мірами деформацій звóться таêі, що не залежать від жорстêих поворотó та

зміщення.
Яêщо в óсьомó тілі ds 2  (ds0 ) 2  0 , то рóх тіла – абсолютно жорстêий.
Рóх точêи тіла яê абсолютно жорстêоãо в лаãранжевих змінних описó-
ють виразом
  
r   RT (t )  r  c (t ) , (12.34)
 
де r визначається лаãранжевими змінними; c (t ) – веêтор жорстêоãо плос-
êо-паралельноãо зміщення; R T (t ) – транспонована матриця жорстêоãо по-
воротó з êомпонентами Rij , тобто RRT  RT R  I ( I – одинична матриця).
Яêщо система відліêó жорстêо
  
зв’язана з тілом, то 
       
c (t )  0 ; r  x ; r  x ; x  RT (t ) x , (12.35)

причомó êомпоненти веêтора x не залежать від t. Томó
 
dx   dR     * dR T  *  *
T
(dx i )* 
  x  x  Rx  Rx  Ξx ;   ij ( x j )* , (12.36)
dt  dt  dt dt
dRik kj
де матриця Ξ з êомпонентами   ij
R є êососиметричною (див. Розділ
dt
4.1).
Яêщо в тілі є точêи з ds 2  (ds0 ) 2  0 , то вони перебóвають (і тіло таêож) ó
деформованомó стані.
Підставимо (12.31) і (12.32) ó (12.33):
2 ij da i da j  Cij da i da j  g ij da i da j  (Cij  g ij )da i da j . (12.37)
З (12.37) випливає, що поточні êомпоненти симетричноãо тензора де-
формації Гріна–Лаãранжа (Гріна-Сен-Венана) відносно початêової êонфі-
ãóрації:
ij  0.5(Cij  g ij ) . (12.38-а)

Виразимо êомпоненти Cij через êомпоненти веêтора переміщень u .
    
Осêільêи r  r0  u , а Cij  Ei  E j , то з óрахóванням (12.1) і першоãо виразó
(12.30) визначимо спочатêó, що
       u
r  (r0  u )  u
Ei  i   ei  i ; E j  e j  j . (12.39)
a a i a a
Після цьоãо ( Cij є аналоãом gij з (12.2), але ó здеформованомó стані)
    u    u 
Cij  Ei  E j   ei  i    e j  j  . (12.40)
 a   a 
Підставимо (12.40) в (12.38-а):
 
1   u    u  
ij   ei  i    e j  j   gij  . (12.41)
2  a   a  
 
Після розêриття дóжоê і врахóвання ei  e j  gij , отримаємо, що
   
1   u  u u u 
ij   ei  j  ej  i  i  j  . (12.42)
2  a a a a 

Позбóдемося веêторів. Для цьоãо врахóємо, що відповідно до (12.7)

 
u  u n en . Для (12.42) послідовно отримóємо:
  
u  (u n en ) u n  k ek  u n k n  n
  e
i n
 u   i  u  ki  en  i u en ; (12.43)
a i
a i
a a  a
i


u  u n
 
  j  u k  kjn  en   j u n en ; (12.44)
a j
 a 
 
u u    
 j  (i u m em )  ( j u n en )  i u m j u n (em  en )  i u m j u n g mn  i u m j um , (12.45)
a a
i
де позначені êоваріантні похідні êомпонент веêтора:

u n
iu n   u k  nki ; (12.46)
a i
а  nki – символи Крістоффеля дрóãоãо родó, що симетричні за нижніми інде-

 
êсами і є êомпонентами розêладó ek / a i по вихідномó базисó en :
1 nj  g kj g ij gik 
ikn   nki  g     ; i, j , m, n 1, 2,3 . (12.47)
2  a i a k a j 
 
Підставивши (12.43) ... (12.45) в (12.42), з óрахóванням ei   j u nen   j ui ;
 
e j  i u nen  i u j , маємо остаточно, що в довільній системі êоординат
ij  0.5(i u j   j ui  i u m j um ) ; i, j , m 1, 2,3 . (12.38-б)
Звернемо особливó óваãó на те, що в (12.47) та (12.38-б) наявне зãор-
тання по індеêсам n  1, 2,3 та m  1, 2,3 відповідно.
Веêтор, що фіãóрóє в (12.39), а саме
  
r  u   
Ei  i  ei  i  ( im  i u m )em  i x m em  X mi em , (12.48)
a a    
називається ãрадієнтом рóхó Гріна (Коші-Гріна). Фóнêції Cij  Ei  E j  E j  Ei 
 C ji  X mi X mj – êоваріантні êомпоненти симетричноãо метричноãо тензора
для êонфіãóрації в êонвеêтивній (вмороженій) системі êоординат – êомпо-
ненти тензора міри деформації Гріна (Коші-Гріна).
Компоненти тензора деформацій не є незалежними. Для сóцільноãо
твердоãо тіла, що деформóється, виходячи з вимоãи збереження сóцільності,
виводяться рівняння сóмісності деформацій (їх шість):
 2 ij  2 mn   jm
2
 2 in
 i j  i n  m j  2 kl   ijk  lmn   ink  ljm  
a a
m n
a a a a a a
2 mn ijk 2 ij mnk 2 kmj ink 2ink mjk  0 ,
k k
(12.49)
де
1   km  mn 
mnk   mnk    ; i mn j : 1212, 1313, 2323, 1213, 2123, 3132 . (12.50)
2  a a n a k 
  
Яêщо визначити деформацію в êоординатах a  a ( x , t ) , то отримаємо
мірó деформації Альмансі-Гамеля (тóт не виêладаємо).
При малих деформаціях та поворотах вирази (12.38-б) лінеаризóють:

ij   ij  0.5(i u j   j ui ) . (12.51)
Осêільêи в ДСК всі символи Крістоффеля дорівнюють нóлю, то з
(12.38-б) та (12.51):
1  u u u u  1  u u 
(ij ) ДСК   ij  ij  mi mj  ; (ij ) ДСК  ( ij ) ДСК   ij  ij . (12.52)
2  a a a a  2  a a 
Дрóãó формóлó з (12.52) вперше отримав О.Коші, томó зазвичай вона
називається формóлою для тензора деформацій Коші.
У ЦСК ненóльовими є лише 221    ; 212  1 /  . З óрахóванням (12.3) …
(12.8) з (12.51) можна отримати, що в лоêальній ФСК при ãлобальній ЦСК:
     
 u1  1 u2 u1  u3  1  u1 u3 
11  ;  22   ;  33  ;  31  
2  z  
;
    z
    
 1  u 2 1 u1 u 2   1  1  u 3 u 2 
 12     ;  23    . (12.53)
2        2    z 
При збереженні в (12.38-б) нелінійних членів явні вирази для ЦСК
стають значно сêладнішими, томó є сенс êористóватися виразом (12.38-а).

Приêлад 12.1. Знайдемо (12 ) ЦСК для малих деформацій, тобто êомпоне-
нтó тензора деформацій ó "фізичній" системі êоординат. Зãідно з (12.51) та
1 u u
 1u2   2u1    21  u k 12k  12  u k  21k  . Осêільêи ó ЦСК
1
(12.46) (12 ) ЦСК 
2 2  a a 
ненóльові тільêи 22    та 12  21  1 /  , то uk 12  uk  21  u2 221  u2 /  . Від-
1 2 2 k k

повідно до (12.8), (12.3) та (12.5) ó ЦСК u1  u1 g11  (u1 g 11 ) g11  u1 , а
  
u2  u 2 g 22  (u2 g 22 ) g 22  (u2 /  2 )   u2 /  , тобто u1  u1 та u2  u2  . З óрахó-
  
1   (u2  ) u2  u1 
ванням тоãо, що a   , a   , маємо: (12 ) ЦСК  
1 2
2  
2     
    u 
1  u   u  1  u
  2   u2  2u2  1    2   U 2  1  . Зãідно з (12.11) та (12.5)
2     2    

(12 )ЦСК   mn g1m g 2n g11g22  (12 )ЦСК g11g 22   (12 )ЦСК (1/  2 )  (12 )ЦСК /  . Тобто отри-
мали формóлó, яêа фіãóрóє ó (12.53): при ãлобальній ЦСК ó лоêальній ФСК.
Далі деформація бóде розãлядатися щодо початêової êонфіãóрації, томó
бóдемо застосовóвати більш звичний запис êоординат: замість a i
бóдемо писати x i , яêщо це не є принциповим.
12.4. Рівняння балансу. Аксіоми Нолла

12.4.1. Рівняння балансу
Рівняннями балансó називають заãальний заêон збереження і йоãо оêре-
мі випадêи: заêони збереження маси, імпóльсó, моментó імпóльсó та ін.

Заãальний заêон збереження виражає деяêий баланс ó зв’язній підо-

бласті 1 з ãраницею S1 , що є частиною заãальної області  . Він може бóти
записаний яê
d
d  A d    B dS   W d  ,
1
i
S1
i
1
i (12.54)
де d / d – оператор повної похідної; A , B та W – відповідні величини (сêа-

ляри, веêтори або тензори; в даномó

випадêó – êомпоненти веêторних ве-
личин). Їх сóть настóпна: A  A( x , ) – об’ємна ãóстина величини, що роз-
 
ãлядається (енерãія, маса, імпóльс та ін.); B  B( x , , ) – швидêість ãóстини

потоêó через ãраницю області S1 ; W  W ( x , ) – приріст об’ємної ãóстини за

одиницю часó, зóмовлений припливом ззовні (задається); x ,  – Ейлерові

êоординати;  – веêтор зовнішньої нормалі до ãраниці області S1 ; індеêс i
вêазóє напрямоê (для сêалярних величин йоãо немає).
Сóть заêонó настóпна: êільêість деяêої сóбстанції Wi , що надходить ó
підобласть 1 , витрачається на:
а) поповнення її втрат через поверхню ( Bi );
б) її поповнення в самій підобласті 1 ( Ai ).
Наãадаємо, що повні (сóбстанціональні) похідні від сêалярної фóнêції
 
f ( x , ) і від веêтора u з êомпонентами u i бóдóть мати виãляд відповідно
   
df ( x , ) f ( x , ) f ( x , ) dxi f ( x , )  
    V  gradf ( x , ) ;
d  x i
d 
       
du ( x , ) u ( x , ) u ( x , ) dx u ( x , )  
i
    V  u . (12.55)
d  x i d 
Наслідêи із заêонó збереження.
Наслідоê 1. Заêон поверхневих
 
взаємодій:

величина B є непарною фó-
 
нêцією арãóментó  , тобто B ( x , , )  B ( x , , ) . Інаêше êажóчи, потіê сóб-
станції в обидві сторони поверхні є однаêовим за величиною.

Наслідоê 2. Спроеêтóємо Bi на напрямêи базисних веêторів e j . Введе-
   
мо позначення: Bi ( x , , )  bi j ( x , )  j   j bi j ( x , ) . Тоді фóнêції (сêалярні, веê-
торні або тензорні) A , B , W в óсіх точêах області  , де вони мають безпере-
рвні
похідні, задовольняють системі диференційних рівнянь в частинних похід-
них
Ai
  j ( AV j
 bi j )  Wi (12.56)

i
(рівняння в частинних похідних заêонó збереження за ейлеровими змінни-

ми).
Природною

ãраничною óмовою на поверхні (ãраниці) S в точці, що ви-
значається x , називається рівність
   
 j bi j ( x , )  bi j ( x , )  j  Bi ( x , ) , (12.57)
 
де Bi ( x , ) – задана величина.
12.4.2. Окремі випадки рівняння балансу
12.4.2.1. Закон збереження маси
Маса речовини в області  визначається

яê
m    ( x , )d , (12.58)


де  ( x , ) – ãóстина речовини. В заêоні (12.54) вона відповідає величині

A( x , ) . Приймемо B  W  0 (маса в ейлеревомó об’ємі є незмінною). Отри-
маємо заêон збереження маси, що має виãляд
d 

d 
 ( x , )d  0 . (12.59)
Яêщо виêористати рівняння збереження в частинних похідних за змін-

ними Ейлера (12.56), то з (12.59) отримаємо рівняння нерозривності
 
 ( x , )
  j   ( x , )  V j   0 . (12.60)

Виêористовóючи перший з виразів (12.55), перепишемо (12.60) ó ви-
ãляді 
d ( x , )   d  
  ( x , )divV  0 або (ln(  ( x ,  )))  divV , (12.61)
d d

де divV – швидêість об’ємноãо деформóвання.
При виêористанні лаãранжевих змінних з інтеãральної óмови
 
m    ( r , t ) d     ( a , t0 ) d   m0 (12.62)
 (t )  ( t0 )
і відомоãо співвідношення (доêладно – ó Розділі 35.3.1)

x i
d   det d0 (12.63)
a j
випливає заêон збереження маси в лоêальній формі (див. таêож Розділ 35)

 ( a , t0 )  0 x i u i
   det  det  j  j  det | X ij | G  J .
i
(12.64)
 (r , t )  a j a
12.4.2.2. Рівняння руху

Заêон збереження імпóльсó: швидêість зміни êільêості рóхó тіла об’ємó
 дорівнює імпóльсó приêладених до ньоãо сил. У заãальномó заêоні збе-
реження (12.56) при цьомó: Ai  V i – êільêість рóхó в i -мó напрямêó;
B i   P i   ij j – êомпоненти веêтора поверхневих сил; W i  O i   F i –
êомпоненти веêтора об’ємних сил. Враховóючи (12.55) і проводячи лінеари-
зацію виразів, отримóємо в ейлерових змінних
 2u i
 j ( ij )  O i   0 , (12.65)
 2
де  ij – êомпоненти симетричноãо тензора напрóжень. В лаãранжевих êо-

ординатах лінеаризований вираз заêонó збереження імпóльсó має виãляд:
 2u i
( j )0 ( )   0 F   0 2 ,
ij i
(12.66)
t
де ( j )0 – містить похідні відносно початêовоãо станó.
Інша назва виразів (12.65), (12.66) – рівняння рóхó.
У теорії êоливань в рівняння рóхó може вводитися дисипативний член.
Це маêропредставниê процесів тертя і поãлинання енерãії ó міêрооб’ємах.
Зазвичай приймають, що цей член є пропорційним швидêості рóхó частêи
тіла. Рівняння (12.66) після введення до ньоãо дисипативноãо члена
( Ai  V i   u i ) приймає виãляд:
 2u i u i
( j )0 ( )  O   0 2  
ij i
, (12.67)
t t
де  – êоефіцієнт дисипації.
Для отримання рівняння рóхó ó Лаãранжевих êоординатах часто виêо-
ристовóють дещо інший шлях.
Кільêість рóхó деяêоãо поточноãо (здеформованоãо) об’ємó * , êожна

точêа яêоãо має швидêість V та ãóстинó матеріалó  , визначається яê

   V d . (12.68)
*
Рівнянням êільêості рóхó (дрóãим заêоном Ньютона) називають рів-

няння 
d  / dt  R , (12.69)
де резóльтóюча всіх сил, що діють на об’єм
  
R 
*
Od    ,
PdS
S*
(12.70)
   
O  O j E j та P  P j E j – відповідно щільність об’ємних (масових) та поверх-

невих сил; а веêтори E j , яê і раніше, визначають здеформований базис.
З поверхневими силами пов’язóють êомпоненти тензора напрóжень,
яêі діють ó тій же точці поверхні (природні ãраничні óмови):
 
P  σ  S , * (12.71)

де  – зовнішня нормаль до поверхні тіла в аêтóальній точці. Відмітимо, що
 
сêалярний добóтоê σ , де σ є тензором, а  – веêтором, має резóльтатом
веêтор.
Застосóємо формóлó Остроãрадсьêоãо-Гаóсса:
 
 σ  dS    σ d ,
 (12.72)
*
S  *

де   σ  div(σ ) є диверãенцією тензора дрóãоãо ранãó σ , причомó веêтор-
 
оператор êоваріантноãо диференціювання   e i i .

Вважаємо, що всі фізичні величини, що розãлядаються, ó тілі є безпе-

рервні, а таêож виêонóється заêон збереження маси, тобто d (  d ) / dt  0 .
Тоді з виêористанням (12.68) для лівої частини (12.69) можна записати, що:
dV  
  d   u d  ,
d  / dt   dt
*
 d   
*
V 
*
(12.73)
   
де V  dV / dt  d 2u / dt 2  u – веêтор присêорення. Тепер рівняння (12.69):
  
*
  
u d 
*
  O d  
*
  σ d
 (12.74)
або ó "зібраномó" виãляді: 

 

*
(  σ  O   
u )d   0 . (12.75)
Осêільêи інтеãрал (12.75) повинен дорівнювати нóлю для бóдь-яêоãо

об’ємó * , то вираз під інтеãралом теж повинен дорівнювати нóлю (основна
лема механіêи), тобто рівняння рóхó елементарноãо об’ємó тіла має виãляд:
 
  σ  O   u . (12.76)
Це рівняння рóхó таêе ж саме, яê і (12.66), тільêи ó поточній êонфіãóра-
ції та веêторній формі.
Яêщо присêорення відсóтнє або ним можна знехтóвати, то рівняння
рóхó (12.76) перетворюється ó рівняння

рівноваãи елементарноãо об’ємó тіла:

σ  O  0. (12.77)
12.4.3. Аксіоми Нолла
Для тіла, що деформóється, сформóльовано настóпні основні принципи:
 принцип детермінізмó (причинності): тензор напрóжень ó момент часó
t повністю визначається історією рóхó тіла до цьоãо моментó часó. Прин-
цип
може не виêонóватися, яêщо ó середовищі є таê звані "внóтрішні зв’язêи",
êоли при бóдь-яêих зовнішніх впливах можливі не всі деформації;
 принцип лоêальної дії (просторової лоêалізації): на напрóжений стан в
точці впливають процеси, що відбóваються лише в несêінченно близьêих
точêах тіла;
 принцип матеріальної незалежності від системи відліêó: тензор напрó-
жень є інваріантним по відношенню до бóдь-яêих безперервних і таêих, що
безперервно диференціюються, перетворень системи êоординат. Основний
наслідоê: в залежності напрóжень від історії рóхó тіла час не може входити
явно.
Сóêóпність цих трьох принципів називають аêсіомами Нолла. Вони до-
зволяють, виходячи із заãальних позицій, формóлювати визначальні рів-
няння для середовищ, зоêрема, вводити поняття середовищ з пам’яттю, без
пам’яті та з "обмеженою" пам’яттю; однорідних і неоднорідних, ізотропних
і анізотропних середовищ; прóжних, пластичних, прóжно-пластичних,
в’язêо-прóжних, в’язêо-пластичних і в’язêо-прóжно-пластичних середо-

вищ, а таêож визначати êонêретні залежності, заãальнó êільêість хараêте-
ристиê середовища та їх основні властивості тощо.
12.5. Варіаційний принцип можливих переміщень (Лагранжа)

Візьмемо рівняння рівноваãи (12.77) та ó сêалярний спосіб помножимо

йоãо на веêтор варіації переміщень u :
 
(  σ  O)   u  0 . (12.78)
Після інтеãрóвання ó всьомó об’ємі тіла:
  
 (  σ  O)   u d   0 .

(12.79)
     
За правилами диференціювання   (σ   u )  (  σ )   u  σ  (   u ) , томó
     
(  σ )   u    (σ   u )  σ  (   u ) . (12.80)
Після підставлення (12.80) ó (12.79) отримóємо  
вираз:
   
   (σ   u ) d    σ  (   u ) d    O   u d   0 .
  
(12.81)
Зãідно з формóлою Остроãрадсьêоãо-Гаóсса перший (об’ємний) інтеã-

рал із (12.81) дорівнює (точне співвідношення) інтеãралó по поверхні цьоãо
об’ємó:
   
  (σ   u ) d    (σ  )   u dS .

 S
(12.82)
 
Зãідно з природними ãраничними óмовами (12.71), а саме P  σ SP
, на

поверхні S P задане силове навантаження P . Інша частина поверхні тіла
  
S \ S P є вільною від навантажень, томó (σ  ) S \ S  0 та
P 
S \ SP
(σ  )   u dS  0 . То-
мó співвідношення (12.82) можна змінити на

   
   ( σ 

 u ) d      u dS .
P
SP
(12.83)
З виêористанням (12.83) вираз (12.81) запишеться  

ó виãляді:
   
 P   u dS   σ  (   u ) d    O   u d   0 .
SP  
(12.84)
Осêільêи тензор напрóжень σ є симетричним, то можемо записати то-

тожність:
         
σ  (   u )  σ  0.5(   u     u )  σ   0.5(  u    u )   σ :  ε , (12.85)
де введено позначення  (через веêтори та êомпоненти):
  
 ε  0.5(   u     u ) ;  ij  0.5(i u j   j ui ) . (12.86)
Співвідношення (12.86) точно співпадають з варіаціями від виразів
(12.51) для несêінченно малих деформацій  ij . Саме томó тóт застосовано
таêе ж позначення, яê і в (12.51).
Остаточно замість (12.84) маємо (із заміною знаêів на протилежні):

   
 ( )   σ :  ε d    O   u d      u dS  0 .
P (12.87)
  SP
Позначимо:    
( )   σ :  ε d  ; ( )   O   u d    P   u dS . (12.88)
  SP
Тóт ( ) – робота напрóжень на варіаціях деформацій; ( ) – робота

масових і поверхневих зóсиль на варіаціях переміщень (але не варіації ро-
біт).
Тоді (12.87) можна записати яê
 ( )   ( )  ( )  0 або ( )  ( ) . (12.89)
Вирази (12.87) та (12.89) відображають варіаційний принцип можливих
переміщень (Ж.Л. Лаãранж, 1736-1813 рр). Вираз  ( )   ( )  ( ) визна-
чає повнó віртóальнó енерãію тіла (      є повною енерãією тіла). Заóва-
жимо, що при варіюванні переміщень припóсêається незмінність напрó-
жень та зóсиль.
Контрольні питання до Розділó 12.1

1. Яêі êоординатні системи застосовóють в êінематиці деформівноãо
тіла?
2. Яêій тензор хараêтеризóє метриêó просторó?
1. Для чоãо вводиться оператор однозначноãо відображення і яêі влас-
тивості він має?
2. Надайте хараêтеристиêó формóлюванням Лаãранжа та Ейлера.
1. Запишіть вирази тензора деформацій Гріна Лаãранжа через метричні
тензори та через êомпоненти ãрадієнтів переміщень.
2. Що хараêтеризóють символи Кристоффеля дрóãоãо родó?
3. Яê змінюються вирази тензора деформацій Гріна Лаãранжа ó випад-
êó несêінченно малих деформацій?
1. Яêі êомпоненти та наслідêи має заêон збереження?
2. Запишіть та поясніть заêон збереження маси.
3. Запишіть та поясніть заêон збереження імпóльсó (рівняння рóхó).
4. Назвіть аêсіоми Нолла. Яêе значення вони мають в механіці дефор-
мівноãо твердоãо тіла?
1. Яêі рівняння механіêи деформівноãо тіла враховóє варіаційний
принцип Лаãранжа?
2. Яêа тотожність є слідством з симетричності тензора напрóжень Коші?
3. Яêó енерãію визначає варіаційний принцип Лаãранжа?

Розділ 13
ПОСТАНОВКА КРАЙОВИХ ЗАДАЧ ДИНАМІКИ І МІЦНОСТІ МАШИН
При вирішенні проблем динаміêи і міцності машин можóть розãляда-

тися настóпні основні êрайові задачі:
1. Про тепловий стан (ТС) тіла:
 стаціонарна теплопровідність;
 нестаціонарна теплопровідність.
Резóльтат – температóрне поле, êінетиêа йоãо зміни – виêористовóєть-
ся яê початêові дані для більшості з перерахованих нижче задач, осêільêи
температóра сильно впливає на напрóжено-деформований стан (НДС)
всьоãо тіла.
2. Про напрóжено-деформований стан (êвазі) тіла стаціонарний:
 задача (термо) прóжності;
 (термо) прóжнопластична задача;
 задача (термо) повзóчості.
3. Про напрóжено-деформований стан (êвазі) тіла динамічний:
 задача (термо) прóжності;
 (термо) прóжнопластична задача;
 задача (термо) повзóчості.
4. Динаміêа тіла (частотний аналіз);
5. Контаêтні êрайові задачі про визначення ТС і (або) НДС тіл;
6. Про втратó стійêості тіла.
При цьомó об’єм тіл і їх поверхні можóть бóти яê незмінними, таê і
змінюватися. Резóльтати:– поля температóр, переміщень, деформацій, на-
прóжень, їх швидêостей, власні частоти і форми êоливань, форми втрати
стійêості – виêористовóються для проãнозó міцності і деформаційних хара-
êтеристиê тіла (виробó, елемента êонстрóêції, аãреãатó в ціломó).
Постановêою êрайових задач займаються відповідні розділи механіêи
сóцільних середовищ. У цьомó Розділі сформóлюємо постановêи задач пóн-
êтів 1 ... 4, а для пóнêтів 5 та 6 – ó відповідних Розділах.
Розãлядаємо тіло об’ємом  з поверхнею S . Застосовóємо, яêщо інше
не оãоворено, Лаãранжеві êоординати. Фізичні величини: напрóження, де-
формації, зóсилля, переміщення розãлядаємо в деêартовій системі êоорди-
нат (ДСК). Матеріал бóдемо вважати ізотропним, а деформації – несêін-
ченно малими, яêщо не оãоворено інше.
13.1. Постановка незв’язаної крайової задачі теплопровідності

Виêористаємо рівняння заêонó збереження в частинних похідних за
змінними Ейлера (12.56):
A
 i ( AV i  Bi )  W , (13.1)


де: A  A( x , ) – об’ємна ãóстина величини, що розãлядається, в даномó ви-
    
падêó A( x , )  cP ( x , )   ( x , )   ( x , ) – об’ємна ãóстина теплоти ( cP ( x , ) – пи-

томі теплоємність (Дж/(êã  ãрад)) і  ( x , ) – ãóстина речовини (êã/м 3 ),
  
 ( x , ) – температóра); V i – швидêість переміщення речовини; B  B( x , , )
– швидêість ãóстини потоêó через ãраницю області S , в даномó випадêó по-
   
тоêó тепла B j ( x , , )  q j ( x , ) ; W  W ( x , ) – приріст об’ємної ãóстини за оди-
ницю часó, виêлиêаний припливом ззовні (задається), в даномó випадêó
   
W ( x , )   ( x , ) – потóжність внóтрішньоãо джерела (або стоêó) тепла; x ,  –
Ейлерові êоординати. Просторовий оператор Лапласа i відповідає формó-
лам (12.46) при n  1 .
Перейдемо до Лаãранжевих êоординат, тобто ó просторово-часовий

простір x (êоординати точêи тіла) та t (час), а таêож проведемо лінеариза-
цію задачі. Таêож виêористаємо заêон теплопровідності Фóр’є для ізотроп-
ної теплопровідності: тепловий потіê ó напрямêó осі є пропорційним відпо-
відномó ãрадієнтó температóри та має напрямоê, обернений ãрадієнтó,
тобто
qi    i , (13.2-а)

де    ( x , ) – êоефіцієнт теплопровідності матеріалó (Вт/(м  ãрад)).
Отримаємо, що в êожній елементарній одиниці об’ємó середовища ба-
ланс потоêó теплоти визначається співвідношенням
 
cP   cP   (i )V i  i (i )   (13.3-а)
t
за початêовою óмовою  

 ( x , t0 )   0 ( x ) . (13.4)
На поверхні тіла (об’ємó, рідини) задають ãраничні óмови (ГУ):
 за температóрою поверхні (її частини S ) – ГУ 1-ãо родó
  
 ( x, t ) S   ( x, t ) ; (13.5)


 за тепловим потоêом (ó напрямêó зовнішньої нормалі  до поверхні)
– природні ГУ
  
  q S  q S  q S , (13.6)
 S  q

G

де q  q ( x , t ) – відомий потіê тепла через ãраницю Sq . Для êонвеêційної
сêладової тепловоãо потоêó через поверхню виêористовóють лінійнó залеж-
ність

q S    (    ) (13.7-а)
 S
або однó з нелінійних залежностей

 
q S    (     )    Q , де Q  (     ) ; (13.7-б)
 S S
  
q S    (    ) 1    Q , де Q  (    ) 1 ; (13.7-в)
 S S
а для променевої сêладової тепловоãо потоêó – вираз

  
q S   f [e (  abs )4  aa4 ]   f [eW  aa4 ] , де W  (   abs ) 4 . (13.8)
 S S
Позначено:  ,  – êоефіцієнт êонвеêційної тепловіддачі (Вт/(м2  ãрад))

і постійна Стефана-Больцмана  (Вт/(м2  ãрад4)) відповідно; поверхня з ГУ

SG  Sq  S  S   S ;      ( x , t ) – температóра середовища біля поверхні S
з êонвеêційним теплообміном;  abs – зміщення розрахóнêової температóри
  
 від абсолютноãо нóля;  a   a ( x , t ) – абсолютна температóра тіла, з яêим
тіло (об’єм, рідина), що розãлядається, має променевий теплообмін через
поверхню S  ; 0   ,  1 – поêазниêи степеневих залежностей; 0  a  1 та
0  e  1 – фóнêція (êоефіцієнт) випромінювання поверхнею джерела та,
відповідно, спроможність поверхні тіла до поãлинання. За допомоãою a
можна моделювати таêі явища, яê частêове еêранóвання джерела (напри-
êлад, заêриття сонця хмарами). Фóнêція (êоефіцієнт) e може враховóвати,
наприêлад, êолір поверхні, що поãлинає випромінювання. Значоê "^" над
змінною вêазóє на те, що її величина відома та задається.
Фаêтор освітленості f точêи m на поверхні S  тіла променевим дже-
релом з точêи n на поверхні випромінювання Sa обчислюється за формó-
лою
1 cos m cos n
( S  ) m ( S ) ( S)
( f ) mn  (dS a ) n (dS  ) m , (13.9)
m a n
 r2
де Sa – поверхня, що випромінює; r – відстань між двома точêами n та m
на елементах поверхонь (dSa )n та (dS  ) m ; m та n – êóти між лінією, що
з’єднóє ці точêи n та m , та нормалями до цих елементів поверхонь в точêах
n та m .
Рівняння стаціонарної теплопровідності виводиться безпосередньо з
(13.3-а) виêлюченням êомпонент, що залежать від часó (тобто при
 / t  0 ):

cP   ( i )V i   i (i )   . (13.10-а)
Для твердих тіл хараêтерні відносно малі переміщення точоê тіла, томó
зазвичай нехтóють êонвеêційним переносом тепла ó тілі, тобто ó рівняннях
(13.3-а) та (13.10-а) вважають cP   ( i )  V i  0 , томó вони приймають виãляд:
 
cP   i (i )   ; (13.3-б)
t

 i (i )   . (13.10-б)
В залежності від êонêретних óмов задачі в рівняннях (13.3), (13.6) і
(13.10) можлива відсóтність деяêих сêладових.

Зоêрема, відсóтність заданих тепловоãо потоêó ( S q  0 або q S  0 ), êон- q
веêційноãо теплообмінó ( S  0 або q~ S  0 ), променевоãо теплообмінó

( S   0 або q S  0 ) і об’ємноãо тепловоãо джерела (   0 ).

Теплоємність матеріалó зазвичай є помірною фóнêцією температóри. А

êоефіцієнт теплопровідності – помірна фóнêція температóри, що зменшó-
ється зі збільшенням температóри для твердих матеріалів і збільшóється зі
збільшенням температóри для рідин і ãазів. Крім тоãо, він може залежати від
напрямêó (бóти тензором дрóãоãо ранãó  ij ) в анізотропномó матеріалі. Тоді
заêон Фóр’є (13.2-а) прийме виãляд
qi  ij  j . (13.2-б)
Взаãалі, êожна хараêтеристиêа матеріалó може залежати від температó-
ри. Розãлянемо на приêладі êоефіцієнта теплопровідності  ( ) . Зазвичай
відомо значення RM   ( RM ) , де  RM (RM – від Reference Material) є темпе-
ратóрою випробóвання матеріалó (яêщо вона не вêазана, то дорівнює при-
близно 20 o C ). Температóрнó залежність можна задати ó виãляді фóнêції
температóри F ( ) , щоб поточне значення  ( ) обчислювалося яê
 ( )  RM  F ( ) , причомó F ( RM )  1 . Яêщо фóнêція F ( ) бóде задаватися ó
табличномó (дисêретномó) виãляді, то для проміжних значень температóри
повинна застосовóватися апроêсимаційна формóла. У випадêó лінійної ап-
роêсимації поточне значення:
  ( k )
F ( )  F ( ( k ) )   F ( ( k 1) )  F ( ( k ) )  , (13.11)
 ( k 1)   ( k ) 
де k – номер точêи на ãрафіêó F ( ) . Більш точні апроêсимації застосовó-
ють рідêо.
Отже, для êожної точêи тіла записано системó диференційних рівнянь
(13.3) ... (13.9) для нестаціонарної, та (13.10), (13.5) ... (13.9) для стаціо-
 
нарної задачі теплопровідності відносно значень температóр  ( x , t ) або  ( x ) .
У заãальномó виãляді їх можна óявити яê операторні рівняння, відповідно

u  
C  Lu  f ; (13.12)
t
 
Lu  f в  , (13.13)
з ГУ виãлядó
 
Ku  g на S . (13.14)
13.2. Постановка крайової задачі термопружності

Зазвичай вважається, що в початêовий момент t0 в тілі, що розãляда-
 
ється, переміщення (ui )0  ui (x, t0 ) , деформації (ij )0  ij (x, t0 ) , напрóження

( mn )0   mn ( x, t0 ) мають відомі (частіше – нóльові) значення, відомо початêове
   
поле температóр  0 ( x )   ( x , t0 ) . Далі вважається, що навантаження зміню-
ється êроêами ( n – номер êроêó); що в об’ємі тіла  , а таêож на частині
йоãо поверхні SG  SU  S P за деяêий проміжоê часó t  t n1  t n відбóдеться
зміна

навантажень, тобто на момент   часó t n 1 бóли приêладені:
 n1   n1
Om ( x , t )    Fm ( x , t ) – об’ємні сили ( F ( x , t n1 ) – веêтор масової сили),
   
Pm ( x , t n1 ) – поверхневі сили на S P ; Pm ( x , t n 1 ) – зосереджені сили в деяêих то-
 
чêах; відбóлися переміщення ui ( x , t n1 ) – на SU , а таêож в  змінилася тем-
   
ператóра з  0 ( x ) на  ( x , t n1 ) . Тоді для визначення в êожній точці тіла (ото-
 
чóючомó її однорідномó просторі) величин: ui ( x , t n1 ) – переміщень,  ij ( x , t n1 )

– деформацій,  mn ( x , t n1 ) – напрóжень, а таêож інших похідних від них ве-
личин, маємо настóпнó êрайовó задачó (в деêартовій системі êоординат):
 рівняння рівноваãи яê оêремий  випадоê рівняння рóхó:
 n mn  Om  0 ; (13.15)
 ãеометричні (12.51) (для несêінченно малих деформацій і поворотів):
 ij  0.5(iu j   j ui ) , (13.16)
а таêож рівняння сóмісності деформацій (12.49) і принцип сóперпозиції не-
сêінченно малих деформацій різної природи:
 ij   eij   ij  ( ij )0 ; (13.17)
 фізичні рівняння. Між напрóженнями та прóжними деформаціями
існóє однозначна фóнêціональна залежність. Зазвичай вводять поняття фó-
нêціонала прóжної енерãії (або прóжноãо потенціалó) W , за допомоãою яêо-
ãо заêон прóжності виражається яê
 mn  (W /  mn  W /  nm ) / 2 . (13.18)
Для лінійно-прóжної моделі матеріалó це є заêон Гóêа:
 mn  Emnij  ije або  ije  Cijmn mn , (13.19)
де Emnij  Emnij ( ) та Cijmn  Cijmn ( ) – матеріальні тензори модóлів прóжності та
піддатливості відповідно, яêі (модóлі) можóть залежати від êоординат
(стрóêтóрно неоднорідне тіло) та/або температóри.
До фізичних рівнянь належать і рівняння для температóрної деформа-
ції. Зміна температóри пов’язана зі зміною енерãії атомів, яêа сóпроводжó-
ється зміною амплітóди їх êоливань. Томó ó звичайних óмовах ніщо не може
завадити реалізації температóрних деформацій. За це їх називаються таêими,
"що не стисêóються" (до таêих деформацій ще відносять деформації фазо-
вих перетворень ó матеріалі). Осêільêи частота êоливань атомів дóже вели-
êа, то для процесів деформóвання тіл можна вважать, що температóрна де-
формація є миттєвою, тобто відповідає поточній температóрі (не має
пам’яті).
Для обчислень  ij зазвичай виêористовóється формóла Ж. Дюамеля
(1797-1872 рр.) і Ф. Неймана (1798-1895 рр.):
 ij   ij (   0 ) . (13.20-а)

Але для баãатьох матеріалів виявилося, що в різних температóрних діа-
пазонах значення êоефіцієнта температóрноãо подовження  є різними.
Щоб не змінювати привичний запис формóли для обчислень  ij , замість 
вводять  ( ) . Зãідно з рис.13.1 для волоêна матеріалó    a  b . Яêщо при-
йняти, що
tg ( 1 )   ( 0 ) ; tg ( 2 )   ( ) , (13.21)
то a  tg ( 2 )  (  RM )   ( )  (  RM ) та b  tg ( 1 )  (0   RM )   (0 )  (0   RM ) . Тоді
 ij   ij  ( )  (   RM )   ( 0 )  ( 0   RM ) , (13.20-б)
де  RM – базова температóра випробóвання матеріалó, або
 ij   ij ( )  (   0 ) , (13.20-в)
де
 ( )   ( )  (   RM )   ( 0 )  ( 0   RM )  / (   0 ) . (13.22)
Примітêа 13.1. Застосóвання формóли (13.22) при    0 може виêлиêа-
ти (див. Розділ 1.2.1) небажано велиêó поãрішність обчислення  ( ) , томó
доцільно êористóватися формóлою (13.20-б), а не (13.20-в).
Поточні значення  ( ) обчислюються яê
 ( )   ( RM )  F ( ) , (13.23)
де F ( ) є відповідною êореêтóвальною фóнêцією, причомó F ( RM )  1 . Яêщо
в тілі є деêільêа матеріалів, бóде потрібно й деêільêа таêих фóнêцій.
Яêщо  RM   0 , то    ( ) та
 ij   ij ( )  (   0 )   ij ( RM )  F ( )  (   0 ) . (13.20-ã)
Яêщо  RM  0 , то з (13.20-б)
 ij   ij  ( )     ( 0 )   0    ij ( RM )   F ( )    F ( 0 )   0  . (13.20-д)
Введений ó таêий спосіб êоефі-
цієнт  ( ) називають "січним для
температóрноãо діапазонó значенням
 – SCTE". Уваãа: формóли (13.20-б)
… (13.20-д) є вірними за óмови, що
табличні значення  ( ) відповідають
формóлам (13.21). Є й інші варіанти
врахóвання змінноãо  , але цей є
найбільш обґрóнтованим.
Яêщо фóнêції F ( ) бóдóть зада- Рис.13.1 До отримання формóли (13.20-б)
ватися ó табличномó (дисêретномó)
виãляді, то для проміжних значень температóри повинна застосовóватися
апроêсимаційна формóла. У випадêó лінійної апроêсимації поточне зна-
чення F ( ) бóде обчислюватися зãідно з формóлою (13.11). Інші апроêси-
мацій можна знайти ó Розділі 9.
Для ізотропноãо прóжно-нелінійноãо матеріалó фізичні рівняння (13.18)

зрóчно представити не яê  mn  Emnij ( ije , ) ije , а ó виãляді трьох заêонів:
 заêон прóжної зміни об’ємó
 Va   V / 3k ; (13.24)
 тензорне співвідношення (заêон зміни форми елементарноãо об’ємó)
eija   / 2G ( )   Sij ;   3G ( )   ua  u ; (13.25)
 рівняння станó, що визначається еêспериментально та задається ó
виãляді фóнêціональної залежності (фóнêціонала):
 u  K ( ua , ) , (13.26)
де V   ij ij / 3 й  V   ij ij / 3 – об’ємна деформація й напрóження відповід-
но; k  k ( ) – модóль об’ємної деформації; eij   ij   ijV і Sij   ij   ij V –
êомпоненти девіаторних частин тензорів деформацій і напрóжень відповід-
но;  ua і  u – інтенсивності "аêтивних" деформацій  ija   ij   ij  ( ij )0 і на-
прóжень  ij відповідно. У прóжномó матеріалі немає необоротних деформа-
цій, томó "аêтивні" деформації – прóжні. З óрахóванням (13.17) та (13.20)
 ua   u . Яêщо матеріал – лінійно-прóжний, то (13.26) замінюється на
 u  3G ua , де G  G ( ) – модóль зсóвó. Для ізотропноãо матеріалó
G  E /(1  2  ) , де E  E ( ) – модóль Юнãа;    ( ) – êоефіцієнт Пóассона.
Крім статичних, ãеометричних і фізичних рівнянь додатêово залóча-
ються ГУ на поверхнях SU (1-ãо родó) і S P (природні):

ui S  ui ; (13.27)

U
 mn n SP
 Pm , (13.28)

а таêож враховóються наявні зосереджені сили Pm в деяêих точêах (заãаль-
ною êільêістю N P ).
Виêлючивши з (13.15) і (13.28) напрóження за допомоãою ãеометрич-
них і лінійних фізичних рівнянь, тобто (13.16), (13.17), (13.19) і одноãо з

(13.20), отримаємо в êожній точці x   :
 
 
 n Emnij ( ) 0.5(i u j   j ui )    n Emnij ( ) ij   Om ; (13.29)
  
 
Emnij ( ) 0.5(i u j   j ui )   n
SP
 Emnij ( ) ij  n  Pm  Pm . (13.30)
Сóêóпність виразів (13.29), (13.30) і (13.27) є системою диференційних
рівнянь в точці тіла, записаною відносно переміщень (рівняння Дюамеля-
Неймана). Очевидно, що ця система в заãальномó виãляді може бóти запи-
сана яê (13.13) з ГУ виãлядó (13.14).
Для розв’язóвання êрайової задачі часто зрóчніше мати її варіаційнó
постановêó. Не завжди це можливо, але êрайові задачі для твердоãо тіла, що
деформóється, це дозволяють.
Для отримання варіаційної постановêи задачі виêористовóються спів-
відношення (13.15), (13.16) і (13.28), властивості симетрії тензора напрó-
жень  mn   nm і формóла Остроãрадсьêоãо-Гаóсса. В підсóмêó можна отри-

мати фóнêціонал відносно варіацій переміщень і зв’язаних із ними дефор-
мацій (див. Розділ 12.5, формóлó (12.87))
 
F    mn mn d    Om um d    m um dS  0 ,
P (13.31)
  SP
яêий в поєднанні з рівнянням (13.16), êінематичними ГУ (13.27) на поверх-

ні SU визначає незліченнó множинó можливих (віртóальних) напрóжено-
деформованих станів. Дійсний НДС є одним з віртóальних, але він додатêо-
во задовольняє фізичним рівнянням зв’язêів між напрóженнями та дефор-
маціями. Осêільêи цей фóнêціонал не містить фізичних рівнянь, він є при-
датним і для нелінійних задач термопрóжності, а таêож для задач термо-
прóжнопластичності та термоповзóчості, яêі бóдóть розãлядатися в настóп-
них Розділах. У (13.31) зосереджені сили розãлядаються яê оêремий випа-
доê поверхневих сил.
Додатêово треба відзначити, що в даній задачі час не є параметром,
тобто явно не входить до рівнянь. Час застосовóється лише для тоãо, щоб
розрізняти початêовий стан з настóпними.
13.3. Постановка крайової задачі термопружнопластичності

Відома велиêа êільêість моделей термопрóжнопластичноãо матеріалó.
Розãлянемо лише дві попóлярні моделі.
13.3.1. Узагальнена на термопластичність деформаційна теорія

пластичності Іллюшина
До формóли (13.16) вêлючно мірêóвання таêі ж, яê і при постановці
задачі термопрóжності. Замість формóли (13.17) маємо
 ij   ija   ij  ( ij )0 , (13.32)
де  ija   ij   ij  ( ij )0   ije   ijp – êомпоненти тензора малих прóжнопластич-
них деформацій ("аêтивних" деформацій). При аêтивномó навантаженні фі-
зичні рівняння прóжноãо матеріалó замінюються на (ізотропний матеріал):
 Va   V / 3k ;  Vp  0 ; (13.33)
eija   / 2G ( )   Sij ;   3G ( )   ua  u ; (13.34)
 рівняння станó (яêе визначається еêспериментально)
 u  K ( ua , ) , (13.35)
де V   ij ij / 3 і  V   ij ij / 3 – об’ємна деформація і напрóження відповідно;
k  k ( ) – модóль об’ємної деформації; eij   ij   ij V і Sij   ij   ij V – êомпо-
ненти девіаторних частин тензорів деформацій і напрóжень відповідно;  ua
– інтенсивності прóжнопластичних деформацій (яêі залишилися після ви-
далення температóрних та початêових деформацій);  u – інтенсивності на-

прóжень;   1 , причомó   1 ó прóжномó стані (тоді з (13.34) Sij  2G ( )  eija
та  u  3G ( )   ua ).
Вирази (13.20), (13.27), (13.28) зберіãаються. Розвантаження – прóжне.
Існóє деêільêа методів приведення сформóльованої задачі до системи
рівнянь відносно переміщень. Вони розãлядаються в теорії пластичності.
Отриманó системó рівнянь можна представити операторним рівнянням за-
ãальноãо виãлядó 

L(u )  f (13.36)
з ГУ (13.14), в яêих диференційний оператор L є нелінійним.
13.3.2. Узагальнена на термопластичність інкрементальна
теорія Прандтля-Рейса
До формóли (13.15) вêлючно мірêóвання таêі ж, яê і при постановці
задачі термопрóжності. Замість формóли (13.16) (ãеометричні рівняння, ма-
лі деформації) маємо
d  ij  0.5(i du j   j dui ) , (13.37)
а таêож рівняння сóмісності деформацій (12.49) і принцип сóперпозиції не-
сêінченно малих приростів деформацій різної природи ó виãляді:
d  ij  d  eij  d  ij  d  ijp . (13.38)
Фізичні рівняння (13.19) і (13.20-б) замінюються на:
Emnij  Cijmn  
d mn  Emnij d  ije  d  ije ; d  ije  Cijmn d mn  d  mn ; d     0 ; (13.39)
 
d  ij   ij  ( )  (   RM )   ( 0 )  ( 0   RM )  ,

(13.40)
а при аêтивномó навантаженні за межами зони прóжності виêористовóють-
ся рівняння теорії пластичності (ізотропний матеріал, що зміцняється):
d  Va  d V / 3k ; d  Vp  0 ; (13.41)
де êомпоненти тензора приростó "аêтивних" деформацій d  ij  d  ij  d  ij 
a
 d  ije  d  ijp ;
3d  up 3d 
deijp  d  p Sij ; d  p   ; (13.42)
2 u 2 u
 рівняння станó (визначається еêспериментально):
 u  H (  , ) або  u  K ( ua , ) , (13.43)
де    d  – параметр Одêвіста; d   d  up  (2deijp deijp / 3)1/2 – інтенсивність
приростів пластичних деформацій.
Примітêа 13.2. Часто вводять поняття "миттєвої термомеханічної ãіпер-
поверхні" f , яêа розмежовóє прóжний та пластичний стан матеріалó, а на-
прямоê зовнішньої нормалі до неї вêазóє на напрямоê розвитêó пластичних

деформацій (постóлат Дрóêêера): demn p
 h f /  mn , де h – деяêий фóнêціо-
нал. Зазвичай цю поверхню пов’язóють з виразами для рівняння станó
(13.43): f   u2  H 2 (  , )  0 або f   u2  K 2 ( ua , )  0 . З óрахóванням виразó
 u  (3Smn Smn / 2)1/2 можна отримати перший вираз (13.42) та зв’язоê між фóн-
êціоналами h та d  p .
Додатêово залóчаються ГУ (13.27) і (13.28) на SU і S P відповідно.
рівнянь відносно переміщень. Вони розãлядаються в теорії пластичності. В
заãальномó виãляді всі вони приводяться до операторноãо рівняння (13.36) з
ГУ виãлядó (13.14).
Диференційній постановці êрайової задачі термопластичності ставить-
ся ó відповідність варіаційна інтеãральна постановêа. В підсóмêó можна
отримати фóнêціонал Лаãранжа (13.31) відносно варіацій переміщень і
зв’язаних із ними деформацій, що в поєднанні з рівнянням (13.16), êінема-
тичними ГУ (13.27) на поверхні SU визначає незліченнó множинó можливих
(віртóальних) НДС. Дійсний НДС є одним з віртóальних, але він додатêово
задовольняє нелінійним фізичним рівнянням. Яê і в прóжній, в цій задачі
час таêож не є параметром, тобто явно не входить до рівнянь. Час застосо-
вóється лише для тоãо, щоб розрізняти початêовий стан з настóпними.
13.4. Постановка крайової задачі термоповзучості

Наведемо постановêó задачі з виêористанням найбільш заãальної тех-
нічної теорії повзóчості – теорії зміцнення (ізотропний матеріал).
До формóли (13.37) вêлючно мірêóвання таêі ж, яê і при постановці за-
дачі термопластичності Прандтля-Рейса. Замість формóли (13.38) маємо
d  ij  d  eij  d  ij  d  ijc . (13.44)
Замість формóл (13.41) ... (13.43) при бóдь-яêомó рівні навантаження
застосовóються фізичні рівняння вêазаної теорії повзóчості:
d  Va  d V / 3k ; d  Vc  0 , (13.45)
де êомпоненти тензора приростів "аêтивних" деформацій

dij  dij  dij  dij  dij ;
a e c

3d  uc
deijc  d  c Sij ; d  c  ; (13.46)
2 u
 рівняння станó теорії зміцнення (визначається еêспериментально)
d  uc
u 
c
  ( u ,  uc , , t ) , (13.47)
dt
де d  – інтенсивність приростів деформацій повзóчості, uc – швидêість
u
c
зміни інтенсивності деформацій повзóчості  uc .

Яê і в бóдь-яêій еволюційній задачі, потрібно задати початêові óмови.

В задачі повзóчості з фізичними рівняннями технічної теорії зміцнення за-
звичай задаються незначні початêові деформації повзóчості:

 uc ( x ,0)  ( uc )0 . (13.48)
Додатêово залóчаються ГУ (13.27) і (13.28) на SU і S P відповідно.
рівнянь відносно переміщень. Вони розãлядаються в теорії повзóчості. В за-
ãальномó виãляді всі отримані системи рівнянь можна представити ó виãля-
ді операторноãо рівняння
 
u 
 L(u )  f (13.49)
t
 
з ГУ виãлядó (13.14), тобто Ku  g на S .
Диференційній постановці êрайової задачі термоповзóчості ставиться ó
відповідність варіаційна інтеãральна постановêа. В підсóмêó можна отрима-
ти фóнêціонал Лаãранжа (13.31) відносно варіацій переміщень і зв’язаних із
ними деформацій, що в поєднанні з рівнянням (13.16) і êінематичними ГУ
(13.27) на поверхні SU визначає незліченнó множинó можливих (віртóаль-
них) НДС. Дійсний НДС є одним з віртóальних, але він додатêово задово-
льняє нелінійним фізичним рівнянням. У цій задачі, на відмінó від задач
термопрóжності та термопластичності, час явно входить до рівнянь, але на-
прóження залежать від часó неявно, яê це й потрібно ó відповідності до аê-
сіом Нолла (див. Розділ 12.4).
13.5. Постановка крайової динамічної задачі термопружності

Постановêа êрайової динамічної задачі термопрóжності в більшості
моментів співпадає з постановêами êрайової (êвазі)стаціонарної задачі
термопрóжності, томó звернемо óваãó лише на розбіжності. Зазвичай зада-
ються початêові óмови для переміщень і швидêостей, тобто при t0 :
  
u m ( x , t0 )  u m ( x ) ; (13.50)
  
um ( x , t0 ) / t  g m ( x ) . (13.51)
Рівняння рівноваãи (13.15) заміняється на повне рівняння рóхó з óрахó-
ванням демпфóвання (див. (12.67)):
  2u m u
 n mn  Om   2   m . (13.52)
t t
Формóла (13.29) перетворюється в
 2u m u  
 
 n Emnij ( ) 0.5( i u j   j ui )    2   m   n Emnij ( ) ij   Om ,
 
t t
(13.53)
і в сóêóпності з ГУ (13.27), (13.30) та початêовими óмовами (13.50) і (13.51) є
системою диференційних рівнянь в точці тіла, записаною відносно перемі-
щень, розв’язоê яêої дасть опис зміни НДС в часі з óрахóванням динамічно-
ãо навантаження та в’язêоãо тертя. Очевидно, що ця система в найзаãаль-
нішомó виãляді може бóти записана яê:
 
 2u u  
M 2 C  Lu  f . (13.54)
t t
При варіаційній постановці динамічної задачі можна виêористати ва-
ріаційний принцип Лаãранжа, яêщо в яêості об’ємної сили розãлядати
   2u u
Om  Om   2m   m , зãідно з виразом (13.52). Яê і для êрайової задачі тер-
t t
мопрóжності, знов одержóємо варіаційний фóнêціонал Лаãранжа (13.31).
Ще можна застосóвати рівняння Лаãранжа 2-ãо родó, резóльтат бóде той
самий.
Іншою проблемою динамічних задач є задача про ãармонійне збóджен-
ня і, яê оêремий випадоê, про визначення власних частот тіла.
При цьомó зазвичай вважають, що температóрне поле є незмінним, а
інші зовнішні впливи носять періодичний  хараêтер:
 
um ( x , t )  um ( x )sin( pt   ) ; (13.55)
   
Om ( x , t )  O m ( x )sin( pt   ) ; (13.56)
   
Pm ( x , t )  Pm ( x )sin( pt   ) , (13.57)
де p – задана êолова частота зовнішніх впливів,  – фаза êоливань (при-
пóсêається їхня синхронність та синфазність).
Для лінійно-прóжноãо середовища êомпоненти веêторів переміщень,
деформацій і напрóжень бóдóть залежати від часó майже таê само, яê і зов-
нішні навантаження:
 
um ( x , t )  um ( x )sin( pt  1 ) ; (13.58)
 
 mn ( x , t )  mn ( x )sin( pt  1 ) ; (13.59)
 
 mn ( x , t )   mn ( x )sin( pt  1 ) , (13.60)
причомó 1   при   0 (при відсóтності внóтрішньої дисипації енерãії).
Підставивши (13.58), (13.60) в рівняння рóхó (13.52), отримаємо:
( n mn  O m   p 2um )sin( pt  1 )   pum cos( pt  1 )  0 . (13.61)
Виêлючивши з (13.61) напрóження за допомоãою ãеометричних і ліній-
них фізичних рівнянь, тобто (13.16) і (13.19), отримаємо в êожній точці

x :
   
 n Emnij ( ) 0.5(i u j   j ui )    p 2um sin( pt  1 ) 

 pum cos( pt  1 )  O m sin( pt  1 ) . (13.62)
За відсóтності дисипації енерãії з (13.62) випливає: 
 
 n Emnij ( ) 0.5( i u j   j ui )    p um  O m .
2
(13.63)
З ãраничних óмов (13.27) і (13.28) можна
 отримати, що
um S  um ; (13.64)
~
U
~mn n SP
 Pm . (13.65)
Початêові óмови в таêій задачі не вимаãаються.

В (13.62) ... (13.65) містяться принаймні дві задачі:

 про розв’язоê задачі при заданої частоті збóдження p (або про вимó-
шені ãармонійні êоливання, чи про ãармонійне збóдження);
 про власні частоти  та форми êоливань тіла (нетривіальний
розв’язоê за відсóтності зовнішніх термосилових впливів та з óрахóванням
статичних êінематичних ãраничних óмов, зоêрема й при їх відсóтності). Без
врахóвання дисипації енерãії:
 
 n Emnij ( ) 0.5( i u j   j ui )    2U m  0 . (13.66)
Цим значенням відповідають власні форми êоливань. Вираз (13.66) в
заãальномó операторномó виãляді 
записóється

яê
Lu   2 Mu  0 . (13.67)
Чисельні методи й алãоритми розв’язóвання динамічних задач бóдóть
розãлянóті в Розділах 25 і 26.

1. Яêі заêони виêористовóють для формóлювання êрайової задачі теп-
лопровідності?
2. Пояснить призначення фóнêцій, що входять до ãраничної óмови з
променевоãо теплообмінó.
3. Чим відрізняються рівняння стаціонарної теплопровідності від рів-
нянь нестаціонарної теплопровідності?
1. Яêим вважається початêовий стан для êрайової задачі термопрóжності?
2. Яêі три ãрóпи рівнянь входять ó постановêó êрайової задачі термо-
прóжності?
3. В яêий спосіб вводиться "січний" êоефіцієнт температóрноãо подов-
ження SCTE?
4. Через яêі три фізичних заêони описóють прóжно-нелінійний матеріал?
5. Що визначають ãраничні óмови êрайової задачі термопрóжності?
6. Яêі рівняння враховóє варіаційний принцип Лаãранжа?
1. Яêі три ãрóпи рівнянь входять ó постановêи êрайової задачі термо-
прóжнопластичності ó формóлюванні Іллюшіна та Прандтля-Рейса?
2. Що таêе "миттєва термомеханічна ãіперповерхня"?
1. Яêі три ãрóпи рівнянь входять ó постановêó êрайової задачі термо-
повзóчості за теорією зміцнення?
2. Чомó і яêі вводяться початêові óмови?
1. Яêі особливості має постановêа êрайової динамічної задачі термо-
прóжності?
2. Яê отримати задачó про власні форми та частоти êоливань прóжноãо
тіла?

Розділ 14
ПОНЯТТЯ ПРО АЛГЕБРАЇЗАЦІЮ КРАЙОВИХ ЗАДАЧ
14.1. Поняття про алгебраїзацію крайових задач

У резóльтаті постановêи хараêтерних êрайових задач (див. Розділ 13)
прийшли до висновêó, що всі êрайові задачі (оêрім задачі про власні часто-
ти) можна óявити ó виãляді трьох диференційних рівнянь відносно веêтора

u , яêі відносяться до рівнянь трьох типів:
 стаціонарні (лінійні задачі еліптичноãо типó або нелінійні)
   
Lu  f або L(u )  f ; (14.1)
 параболічноãо (задачі нестаціонарної теплопровідності та повзó-
чості)

u  
C  Lu  f ; (14.2)
t
 ãіперболічноãо (задачі динаміêи)
  
 2u u    2u  
M 2 C  Lu  f , або M 2  Lu  f , (14.3)
t t t
в яêих лише оператор L є диференційним.
Граничні óмови для них можна óявити ó виãляді (13.14) , тобто
 
Ku  g (14.4)
на відповідній частині поверхні S (інші позначення:  або  ).
Для нелінійних задач, реалізóючи ітераційні чисельні методи розв’язó-
вання задачі, в ітераціях застосовóють лінійні оператори.
Щоб розãлядати далі питання існóвання розв’язêів і їхніх збіжності, для
побóдови методів розв’язóвання необхідно представити задачó ó виãляді
операторних рівнянь в придатних фóнêціональних просторах.
Для лінійних задач достатньо виêористати апарат теорії ãільбертових
просторів, а для задач з рівняннями еліптичноãо типó – простір Соболева
W2l , де l – порядоê диференційноãо оператора L . Зовнішній виãляд рівнянь
(14.1) ... (14.4) залишиться без змін, але тепер це – операторні рівняння.
Основне завдання при таêомó переході – визначити властивості операторів
L та K : чи бóдóть вони лінійними та обмеженими, а оператор L – позити-
вно визначеним, симетричним (або чи можна йоãо зробити симетричним),
та інше.

Для нелінійних задач можóть бóти додатêово залóчені різні властивості

просторів і вимоãи до них.
Настóпний êроê – алãебраїзація (дисêретизація, редóêція) задачі, тобто
перехід від неперервних арãóментів до дисêретних з одночасним позбав-
ленням від операторів диференціювання та/або інтеãрóвання, яêщо останні
присóтні.
Це томó, що цифрова ЕОМ має дисêретний числовий простір та "не
знає" операцій з диференціювання та інтеãрóвання (тільêи +, -, *, :, а таêож
лоãічні операції та операції порівнювання).
Яêщо êрайовó задачó сформóльовано ó виãляді рівнянь параболічноãо
або ãіперболічноãо типó, зазвичай застосовóється настóпний підхід: прово-
диться роздільна часова і просторова редóêція (ще називають частêовою
дисêретизацією). Іноді час розãлядається яê четвертий вимір нарівні з прос-
торовими змінними. При роздільній часовій редóêції виêористовóються таê
звані часові шари, яêі хараêтеризóються часовими значеннями tn , tn1 ,... , де
n  0,1,... – номер часовоãо шарó.
Просторова редóêція проводиться на основі базисних фóнêцій: точêо-
вих або êóсêово-визначених, а таêож методом сêінченних різниць (МСР).
Всю сóêóпність чисельних методів розв’язóвання êрайових задач сó-
цільних середовищ, що застосовóють базисні фóнêції, називають проеêційно-
сітêовими методами.
Основний принцип при проведенні редóêції – збереження (не поãір-
шення) властивостей операторів задач. Для широêоãо êласó задач це відбó-
вається автоматично при застосóванні варіаційноãо підходó. Це не випадêо-
во, осêільêи варіаційні фóнêціонали адеêватно відображають сóттєві заêо-
номірності фізичних процесів, зоêрема в механіці сóцільних середовищ.
Для нелінійних задач додатêово ще необхідно застосóвати той або ін-
ший ітераційний метод.
Зрештою в резóльтаті означених перетворень одержóють однó або бі-
льше систем алãебраїчних рівнянь виãлядó Ax  b , де A – матриця системи,
x, b – веêтори невідомих і правої частини системи відповідно.
Теоретичний аналіз чисельноãо алãоритмó, побóдованоãо для отриман-
ня розв’язêó êрайової задачі, розãлядає дві ãлобальні проблеми:
 визначення похибêи наближення при алãебраїзації;
 обґрóнтóвання обчислювальної стійêість розрахóнêової схеми. При
цьомó потрібно поêазати, що при спрямóванні êроêó дисêретизації до нóля
наближений розв’язоê безперервно залежить від початêових (вихідних)
óмов. Тоді він прямóє до точноãо розв’язêó.
Приêлад. Дослідимо властивості диференційноãо оператора L  d 2 / dx 2
на відрізêó осі 0  x  a та на множині фóнêцій, що перетворюються в нóль
при x  0 і при x  a .
Нехай u і v – дві таêі фóнêції,  і  – дійсні числа. Очевидно, що
d2 d 2u d 2v
L  u   v    2  u   v    2   2   Lu   Lv ,
dx dx dx
тобто оператор – лінійний (див. формóлó (2.14)).
Дослідимо оператор на симетричність. Виêористовóючи правило інтеã-
рóвання по частинах і те, що u (0)  u (a)  v(0)  v(a)  0 , отримóємо:
a a
d 2v dv du du
0 dx 2        wdx  z  
a
u dx w uw 0
dx 0
dx dx
a a a
dv dz d 2u
 00z dx  ( zv)  v dx  0  0   v 2 dx .
a
0
0
dx 0
dx 0
dx
Таêим чином, оператор L  d / dx є симетричним при означених óмо-
2 2
вах (див. формóлó (2.21)).

Досліджóємо оператор на позитивнó визначеність (див. Розділ 2.3).
Вважаючи u  v , маємо
2
 du 
a a a a
d 2u du du du du
  u 2 dx  w     uw    wdx   dx     dx  0 .
a
0
0
dx dx 0
0
dx 0
dx dx dx 
Враховано, що рівність нóлю можлива лише при du / dx  0 на всьомó
шляхó інтеãрóвання, тобто при постійномó значенні фóнêції u ( x) . Осêільêи
на êінцях u  0 , то й інтеãрал може бóти рівним нóлю лише при u  0 , а цей
вироджений випадоê розãлядати не має сенсó.
Таêим чином, виявлені лінійність, симетричність і позитивна визначе-
ність диференційноãо оператора L  d 2 / dx2 при зазначених вище óмовах.
14.2. Про міри похибки дискретизації

Природно, що перехід від неперервних арãóментів до дисêретних сó-
проводжóється похибêою. Необхідно вміти її правильно оцінювати. 
  
Нехай u0 ( x ) – точний веêтор-розв’язоê системи рівнянь Lu  f в обла-
   
сті  з ãраничними óмовами виãлядó Ku  g на S , а uh ( x ) – наближений
веêтор. Лоêальна абсолютна  похибêа (ó вóзлі) визначається просто:
   
 h  (u0 ( x )) h  uh ( x ) . (14.5)
   
Тóт (u0 ( x )) h  Ph  u0 ( x )  , де Ph є оператором проеêтóвання веêтора на сіт-
   
êó. Проблема ó томó, що веêтори u0 ( x ) та uh ( x ) належать різним просторам:
безперервномó та дисêретномó відповідно. Щоб порівнювати таêі веêтори,
потрібно один з них спроеêтóвати на інший простір. Простіше це робити з
 
безперервноãо просторó ó дисêретний. Яêщо u0 ( x ) є безперервною фóнêці-
   
єю від x , то обчислюються u0 ( xi ) , де xi відповідають вóзлам дисêретноãо
 
просторó. Яêщо u0 ( x ) має розриви першоãо родó, то в точêах розривó потрі-
бно розміщóвати вóзли дисêретноãо просторó та яêимось чином óсереднюва-
 
ти значення u0 ( xi ) , наприêлад, за методом середньоãо арифметичноãо або ін-
теãрально ó деяêомó оêолі вóзла.

Осêільêи оцінювання в оêремомó вóзлі не дає заãальної êартини, вво-

дяться óзаãальнені міри. Однією з заãальновизнаних і зрóчних мір є енерãе-
тична норма абсолютної похибêи:
1/2
      
    h Lh  h d     h K h  h dS  .
h (14.6)
 
h
S

За швидêістю прямóвання ||  h ||h до нóля при зміні êроêó дисêретизації
h можна робити висновêи про яêість дисêретизації. Але потрібно мати на
óвазі, що таêа оцінêа із застосóванням óзаãальненої норми ((14.6) та інші)
завжди "м’яêше", ніж із застосóванням лоêальної норми.
Пояснимо причинó назви норми (14.6) енерãетичною 
на приêладі зада-

чі механіêи. За змістом ó задачах механіêи веêтор f – сила, а веêтор u –
         
переміщення. Очевидно, що L  (u0  u ) L(u0  u )  (u0  u )( f 0  f ) має розмі-
рність роботи (або енерãії).
Проте застосовóється оцінювання не лише за енерãетичною нормою. Є
й інші êритеріальні оцінêи. Їх бóдемо розãлядати далі за необхідністю.
Контрольні питання до Розділó 14

1. Чомó необхідно проводити алãебраїзацію êрайових задач?
2. Назвіть та охараêтеризóйте етапи проведення алãебраїзації êрайових
задач.
3. Яêі міри виêористовóють для оцінêи похибоê дисêретизації?

Частина ІV. Розділ 15 41
Частина ІV
АЛГОРИТМИ МЕТОДУ СКІНЧЕННИХ
РІЗНИЦЬ
Розділ 15
ПРОСТОРОВЕ НАБЛИЖЕННЯ СТАЦІОНАРНИХ КРАЙОВИХ ЗАДАЧ

МЕТОДОМ СКІНЧЕННИХ РІЗНИЦЬ
Для виêладення ідеї та алãоритмів методó сêінченних різниць (МСР)

спочатêó (ó цьомó Розділі) розãлянемо стаціонарні задачі, що приводяться ó
ãільбертовомó просторі H 0 до операторноãо рівняння
 
Lu  f (15.1)
з ãраничними óмовами (ГУ)
 
Ku S  g. (15.2)
   
Тóт u  u ( x ) – шóêаний веêтор (наприêлад, переміщень); f – веêтор
навантажень; L – диференційний оператор, а K – диференційний ó випа-
дêó природних ГУ (2-ãо родó) та простий ó випадêó ГУ 1-ãо родó, напри-
 
êлад, u S  q .
U
Наãадаємо, що просторова дисêретизація проводиться на основі базис-

них фóнêцій: точêових, безперервних або êóсêово-визначених, а таêож мето-
дом сêінченних різниць (МСР). В цьомó Розділі розãлянемо просторовó дис-
êретизацію на основі МСР.
15.1. Ідея методу скінченних різниць

Ідея МСР поляãає ó настóпномó: а) область, в яêій шóêається розв’язоê
êрайової задачі, заміняється набором вóзлів; б) – замість безперервної фóн-
êції розв’язêó, що шóêається, вводиться фóнêція, яêа визначена лише ó вó-
злах – сітêова фóнêція; в) – здійснюється перехід від диференційних (та,
яêщо вони є, інтеãральних) рівнянь до алãебраїчних і, яê резóльтат, створю-
ється система алãебраїчних рівнянь відносно невідомих значень сітêової
фóнêції.
Розãлянемо ці питання доêладніше.
У МСР розв’язоê розãлядається в сêінченній êільêості точоê просторó
– вóзлах. Таêа множина називається сітêою. Але це хараêтерно для баãатьох
наближених методів. Головне те, що фóнêція, яêа бóде наближати майбóт-

42 Частина ІV. Розділ 15
ній розв’язоê задачі, визначається теж ó вóзлах, і тільêи ó вóзлах сітêи (на
сітці), томó називається сітêовою фóнêцією.
Сітêа на відрізêó лінії – це N вóзлів, яêі розміщено один від одноãо на
відстані, що називається êроêом сітêи. Кроê h може бóти рівномірним (рів-
номірна сітêа) і нерівномірним (нерівномірна сітêа). Припóстимо для ви-
значеності, що виêористовóємо деêартовó системó êоординат. Позначимо
яê hx , hy , hz êроêи вздовж відповідних êоординатних напрямêів x, y, z . Тоді
множина вóзлів сітêи для нерівномірної і рівномірної сітêи може бóти зада-
ною, відповідно, яê
xyz   xi   (hx , i ); y j   (hy , j ); zk   (hz , k ); i  1,..., N x ; j  1,..., N y ; k  1,..., N z  ;
xyz   xi  xo  ihx ; y j  yo  jhy ; zk  zo  khz ; (15.3)
i  0,1,..., N x  1; j  0,1,..., N y  1; k  0,1,..., N z  1 ,
де  , , – деяêі фóнêції розподілó вóзлів вздовж êоординатних осей;
xo , y o , z o – êрайні значення êоординат.

Розрізняють множини вóзлів внóтрішніх  xyz і ãраничних  xyz , причомó

 xyz   xyz   xyz ; вóзли фіêтивні зовнішні, що вводяться зазвичай для описó
ãраничних óмов, а таêож вóзли шаблона (з ближньоãо оêолó аêтóальноãо
вóзла).

Замість фóнêції u ( x ) введемо сітêовó фóнêцію uh ( xi , yi , zi ) з областю
визначення D , томó  xyz  D . Наприêлад, яêщо тіло, що розãлядається, є
паралелепіпедом, то область визначення D  {ax  x  bx ; a y  y  by ; az  z  bz } .
Перенóмерóвавши всі вóзли в деяêомó порядêó, сітêовó фóнêцію можна
óявити ó виãляді веêтора

uh  (uh(1) , uh(2) ,..., uh( N ) ) , (15.4)
де N – заãальна êільêість вóзлів. Всі ці дії можна представити ó виãляді дій

оператора проеêтóвання Ph на веêтор u :
 
uh  Phu  H h . (15.5)
  
Аналоãічно перетворюються й всі інші веêтори, зоêрема f і g на fh і

gh відповідно. Залишилося ввести сітêовий аналоã диференційноãо опера-
тора L , тобто Lh . Для цьоãо ó МСР виêористовóють теорію сêінченних різ-
ниць, яêа бóла розроблена значно раніше (див. Розділ 9.2). А саме, диферен-
ційні оператори заміняють (наближають) алãебраїчними виразами, причомó
створюють їх з виêористанням сітêової фóнêції, яêа наближóє розв’язоê,
але не на всіх вóзлах сітêи тіла, а лише на вóзлах шаблона (доêладніше – ó
Розділі 15.2). Ця заміна повинна проводитися з достатньою точністю та зі
збереженням основних властивостей оператора, що наближóється.
Отже, операторні рівняння (15.1) і (15.2) êрайової задачі перетворю-
ються в сітêовий аналоã 
  
Lhuh  f h ; K huh S  g h , (15.6)
яêий є системою алãебраїчних рівнянь (САР).
Методи розв’язóвання САР виêладено ó Розділах 5, 7, 8. Про існóвання

та одиничність розв’язêó сітêових аналоãів êрайових задач див. Розділ 2.6.
МСР з’явився задовãо до появи ЕОМ. Він дозволяв розв’язóвати ті
êрайові задачі, що ще не мали аналітичноãо розв’язêó. Це бóла дóже êропіт-
êа робота, осêільêи бóдь-яêа помилêа на проміжних етапах приводила до
необхідності виêонóвати всю або значнó частêó роботи зновó. З появою
ЕОМ, яêа "не знає" інших математичних операцій, ніж чотири основних
арифметичних ( , , *, / ), МСР став основним чисельним методом, яêим
розв’язóвалися êрайові задачі.
Зазвичай для оцінювання збіжності розв’язêó виêористовóють не однó
сітêó, а деяêó множинó сітоê { xyz } з різноманітними наборами hxyz , тобто
множинó сітêових фóнêцій, що залежать від параметра hxyz . Ця множина ви-
значена в лінійномó просторі H h , в яêомó вводиться норма ||  ||h , що враховóє
êроê сітêи hxyz і є сітêовим аналоãом норми ||  || ó безперервномó ãільберто-
вомó просторі H 0 . Зазвичай приймають нормó, яêа враховóє розмір êроêó
сітêи:
1/ 2
  N 1 (n) 
uh h
   (uh( n ) ) 2 hxyz  . (15.7)
 n 1 
Основне питання наближення – оцінити близьêість двох розв’язêів:
 
точноãо u0 і наближеноãо uh . Адже це веêтори з різних просторів: H 0 і H h .
Необхідно зробити перехід в один з просторів. Частіше здійснюють перехід

в H h . Для цьоãо відображають H 0 на H h : êожномó веêторó u  H 0 ставиться ó

відповідність сітêовий аналоã uh ( xi , y j , zk )  H h , де xi , y j , zk   xyz . Це відобра-
ження за формóлою (15.5) може бóти реалізовано різноманітними метода-
ми, наприêлад, для безперервної фóнêції зазвичай вважають, що
uh ( xi , y j , zk )  u ( xi , y j , zk ) , а для фóнêції з розривами першоãо родó – визначають
uh ( xi , y j , zk ) ó вóзлі яê інтеãральне середнє значення u по деяêомó оêолó, за-
звичай діаметром O (h) .
Отже, побóдóвавши відповідно до формóли (15.5) відображення для ве-
 
êтора точноãо розв’язêó u0 h , óтворюють веêторнó різницю uh ( xi , y j , zk ) 
  
u0 h ( xi , y j , zk )  H h . Близьêість значень хараêтеризóється нормою uh  u0 h h ,
причомó доречно вимаãати, щоб
   
lim uh h  u0 h або lim uh  u0 h h  0 . (15.8)
h 0 h 0
15.2. Скінченно-різницеве наближення диференційних операторів

Нехай L – лінійний диференційний оператор, яêий діє на фóнêцію
u (x) . Замінивши похідні, що входять до Lu (x) , різницевими співвідношен-
нями (див. Розділ 9.2), отримаємо алãебраїчний різницевий вираз (набли-
ження):
( Lh u h ( x)) i   A (x , x
x j Ш ( xi )
h i j )  uh ( x j ) , (15.9)
де Ah ( xi , x j ) – êоефіцієнти, Ш ( xi ) – шаблон наближення оператора ó вóзлі xi ,

тобто множина вóзлів, сóсідніх з вóзлом xi і (не обов’язêово) самоãо вóзла xi ,
в яêих значення сітêової фóнêції uh (x) виêористані для наближення опера-
тора L . Застосóвання вóзлових шаблонів (основні з них наведені на
рис.15.1) вимаãає створення не абияêих, а впорядêованих сітоê.
Отже, сêінченно-різницеве наближення заміняє диференційні опера-
тори алãебраїчними виразами (сóмами), в яêих êоефіцієнти – відомі, а неві-
домими є значення сітêової фóнêції ó вóзлах. Наãадаємо, що ця заміна по-
винна проводитися з достатньою точністю та зі збереженням основних вла-
стивостей оператора, що наближóється.
Говорять, що при достатній ãладêості фóнêції u (x) в оêолі Ш ( x, h0 ) при
h  h0 різницевий оператор Lh наближає диференційний оператор L з порядêом
m  0 ó вóзлі x , яêщо
 h  (  ( x)) h  Lh u h ( x)  ( Lu ( x)) h  O (h m ) . (15.10)
Оцінюючи похибêó наближення на всій сітці, вважають, що різницевий
оператор Lh наближає на сітці диференційний оператор L з порядêом
m  0 , яêщо
m
 h h  Lh u h  ( Lu ) h h  O( h ) ; (15.11)
або
m
 h h  Lh u h  ( Lu ) h h   h , (15.12)
де uh  Phu ; ( Lu ) h  Ph ( Lu ) ; Ph – оператор проеêтóвання таêий, що Phu  uh  H h
для бóдь-яêоãо u  H 0 ;   0 не залежить від h . Під h можна розóміти сере-
дньоêвадратичне або маêсимальне значення розмірів êроêів сітêи. Яêщо за
напрямêами (êоординатами) наближення відрізняються, то потрібно спо-
чатêó проводити оцінювання (15.11) або (15.12) за напрямêами, після цьоãо
вибрати серед отриманих m найменше.
Розãлянемо основні (êласичні) шаблони для диференційних операто-
рів, що виêористовóються найчастіше.
1. Lu  du / dx . Зафіêсóємо вóзол x , візьмемо вóзли x  h та x  h , де h  0
(див. рис.15.1-а). Вводяться поняття (застосовано основні тотожні варіан-
ти позначень, яêі виêористовóються в літератóрі): ліва різницева похідна
u ( x)  u ( x  h) u ( xi )  u ( xi 1 ) ui  ui 1
Lhuh     u x (15.13)
h h h
і права різницева похідна
u ( x  h)  u ( x) u ( xi 1 )  u ( xi ) ui 1  ui
Lhuh     u x (15.14)
h h h
на шаблоні з двох вóзлів (просто: ліва і права різниці).
Можна створити лінійнó êомбінацію

Lh u h   u x  (1   ) u x , (15.15)
де  – дійсне число, 0    1 . При   0.5 отримаємо центральнó (двосто-
ронню) різницевó похіднó
1  u ( x  h )  u ( x  h ) u ( xi 1 )  u ( xi 1 ) ui 1  ui 1
(u x  u x ) 
Loh u h     u xo . (15.16)
2 2h 2h 2h
Визначимо похибêи різницевоãо наближення Lu (x) ó вóзлі x . Для цьоãо
припóстимо достатню ãладêість фóнêції u (x) і розêладемо її в ряд Тейлора:
h2
u ( x  h)  u ( x)  hu( x)  u( x)  O(h 3 ) . (15.17)
2
Підставивши (15.17) ó вирази (15.13), (15.14) і (15.16), отримаємо від-
повідні похибêи
h
 x  u x  u( x)   u( x)  O (h 2 )  O (h) ;
2
h
x  u x  u ( x)  u ( x)  O(h 2 )  O(h) ; (15.18)
2
 x  u x  u ( x)  O( h 2 ) .
o o
а) б) в) ã)
Рис.15.1 Шаблони різницевоãо наближення диференційних операторів для:
а) – лівої, правої та центральної різниць оператора d / dx ; б) – операторів d 2 / dx 2 і
d 2 / dx 2  d 2 / dy 2 ; в) – оператора d 4 / dx 4 ; ã) – оператора  2 / xy
На рис.15.2. зображено ãра- u D
фічна інтерпретація наближень u(x)
першої похідної в точці xi . Нахил
B
прямої AB відповідає точномó
значенню похідної, прямої CA –
наближенню лівої, AD – правою, A
CD – центральною різницею. C
2. Lu  d 2u / dx 2 . Візьмемо ша-
x
блон з трьох вóзлів ( x  h, x, x  h , x i 1 xi x i 1
див. рис. 15.1-б). Осêільêи
d 2u / dx 2  d (du / dx) / dx , то з виêори- Рис.15.2 Графічна інтерпретація
наближень першої похідної
станням (15.13) і (15.14):
u x  u x u ( x  h)  2u ( x)  u ( x  h)
Lhuh   
h h2
u ( xi 1 )  2u ( xi )  u ( xi 1 ) ui 1  2ui  ui 1
   u xx , (15.19)
h 2
h 2
причомó похибêа наближення

h 2 ( IV )
  

xx  u xx  u ( x ) 
u ( x)  O(h 4 )  O(h 2 ) . (15.20)
12
3. Lu  d 4u / dx 4 . Візьмемо шаблон з п’яти вóзлів ( x  2h, x  h, x, x  h, x  2h ,
див. рис.15.1-в). Тоді з виêористанням (15.19)
u xx ( x  h)  2u xx ( x)  u xx ( x  h)
Lhuh  
h2
u  4ui 1  6ui  4ui 1  ui  2 
 i2  u xxxx , (15.21)
h 4
а похибêа наближення
h 2 (VI )
  
xxxx  u xxxx  u
( IV )
( x)  u  O(h 4 )  O(h 2 ) . (15.22)
6
Примітêа 15.1. Виявляється, що розêлад похибêи типó (15.10) за мірами
h можна виêористати для підвищення порядêó наближення.

Наприêлад, з (15.22) одержимо u ( IV ) ( x)  u xxxx  O(h 2 ) , це підставимо в
h 2  
(15.20), перенесемо u xxxx в лівó частинó, отримаємо:
12
 h 2  
 
xx  u xx  u xxxx  u( x)  u xx  u( x)  O (h 4 ) , (15.23)
12
тобто одержимо нове наближення оператора:
 h  
2
u xx   u xx  u xxxx . (15.24)
12
Таêим чином, порядоê наближення дрóãої похідної можна підвищити до
m  4 . Але при цьомó шаблон збільшóється до п’ятьох вóзлів (замість трьох),
що призводить до зниження інших важливих яêостей оператора (збільшó-
ється обсяã обчислювальної роботи, поãіршóються стійêість і óмови існó-
вання оберненоãо оператора та інше).
Ще один приêлад: центрально-різницева апроêсимація (15.16) вперше
бóла отримана в резóльтаті підвищення точності апроêсимації до m  2 пра-
 h
во-різницевої апроêсимації u x . З дрóãоãо виразó (15.18): x  ux  u(x)  u(x) 
2
 h h ui1  ui1
 O(h 2 ) , томó, з óрахóванням (15.19): u x  u x  u( x)  u x  u xx   u xo .
2 2 2h
4. Lu  d 2u / dx 2 на нерівномірній сітці. Візьмемо нереãóлярний шаблон з
трьох вóзлів ( x  h  , x, x  h  ; h   h  ). Введемо позначення:
~ u( x)  u( x  h ) ~ u( x  h )  u( x) h  h
ux 

; ux  ;  . (15.25)
h h 2
Визначимо:
ux  ux 1  u( x  h )  u( x) u( x)  u( x  h )  
Lhuh       uxx . (15.26)
  h h 
Можна поêазати, що похибêа наближення

h  h
xx  u~xx  u ( x)  u ( x)  O( 2 )  O( ) , (15.27)
3
а таêож вêазати, що на праêтиці вона постóпово наближається до O( 2 ) при
зменшенні різниці між h  та h  .
5. Lu   2u / x 2   2u / y 2 – двовимірний оператор Лапласа. Тóт фóнêція
u  u ( x, y ) . Правила, що виêористовóються, ідентичні раніше виêладеним
для одновимірноãо випадêó. Візьмемо шаблони з трьох вóзлів ( x  hx , x, x  hx )
і ( y  hy , y, y  hy ) з рівномірними êроêами, причомó hx і hy можóть бóти різ-
ними (див. рис.15.1-б). Отримаємо:
u ( x  hx , y )  2u ( x, y )  u ( x  hx , y ) u ( x, y  hy )  2u ( x, y )  u ( x, y  hy )
Lhuh   
hx2 hy2
ui 1, j  2ui , j  ui 1, j ui , j 1  2ui , j  ui , j 1 
   u xxyy  u xx  u yy

. (15.28)
h 2
x h 2
y
Справедливі оцінêи похибêи (15.20) за напрямêами x і y .

 2u   u 
6. Lu     – мішана похідна. Диференційні оператори з мі-
xy x  y 
шаною похідною теж наближóються за принципом послідовності дій. Томó
похідна наближóється яê
(u oy )i 1, j  (u oy )i 1, j ui 1, j 1  ui 1, j 1  ui 1, j 1  ui 1, j 1
Lhuh    u xyoo ; (15.29)
2hx 4hx hy
має, зãідно з (15.18), дрóãі порядêи наближення по êожномó з напрямêів
(див. рис.15.1-ã).
Примітêа 15.2. Для інших ортоãональних систем êоординат застосовó-
ють ті ж самі наближення, а ó випадêах наявності при диференційномó опе-
раторі множниêа, в яêомó фіãóрóє значення êоординати, застосовóють це
значення для центральноãо вóзла шаблона. Наприêлад, вираз (1/  )  (u /  )
для формóл (12.53) апроêсимóється з дрóãим порядêом точності яê
(ui , j 1,k  ui , j 1,k ) / ( ijk 2h ) (тривимірний випадоê, циліндричні êоординати),
причомó обов’язêово ijk  0 .
Примітêа 15.3. Існóють інші варіанти наближень диференційних опера-
торів різницевими виразами. Зоêрема, для êосоêóтної сітêи, для триêóтних
сітоê з рівносторонніх або нерівносторонніх триêóтниêів, для не ортоãона-
льних систем êоординат, з підвищеними порядêами наближення тощо.
15.3. Скінченно-різницеве наближення крайових задач

Отже, для отримання сêінченно-різницевоãо наближення êрайової за-
дачі (сітêовоãо аналоãа êрайової задачі) потрібно зробити таêі дії:
1) створити сітêове наближення ãеометричної моделі тіла;
2) обрати сітêовó фóнêцію (або деêільêа сітêових фóнêцій);
3) провести наближення похідних, що є в рівняннях êрайовій задачі

(вêлючно з ãраничними óмовами) алãебраїчними виразами достатньої точ-
ності;
4) записати сêінченно-різницеве наближення рівнянь êрайової задачі ó
вóзлі (сітêовий аналоã рівнянь êрайової задачі в елементарномó об’ємі);
5) отримані в п. 4) наближення рівнянь записати в êожномó i –мó вóзлі
тіла (шляхом "наêладення шаблонів"). Це бóде САР відносно невідомих
значень сітêових фóнêцій. Вивчити властивості САР та обрати метод її
розв’язóвання.
Розãлянемо різницеве наближення êрайових задач на приêладі одно-
вимірних задач й двовимірної задачі.
15.3.1. Одновимірна лінійна крайова задача Діріхле

Припóстимо, що необхідно знайти фóнêцію u (x) на відрізêó a  x  b
таêó, що задовольнить диференційномó рівнянню
Lu  f (15.30)
з ãраничними óмовами тільêи 1-ãо родó (перша основна êрайова задача, або
задача Діріхле)
u (a )  ua ; u (b)  ub , (15.31)
де диференційний оператор L приймемо, наприêлад, ó виãляді
L  d 2 / dx 2 . (15.32)
Таêа задача відповідає êрайовій задачі про стаціонарнó теплопровід-
ність для стрижня з постійним êоефіцієнтом теплопровідності  , розподі-
леним джерелом тепла    f і при підтриманні заданої температóри êін-
ців стрижня.
Для алãебраїзації êрайової задачі введемо сітêó з рівномірним êроêом
hx  h  (b  a ) /( N  1) , де N – êільêість вóзлів, враховóючи ãраничні. Після
цьоãо перейдемо від диференційноãо рівняння (15.30) до сêінченно-
різницевоãо
ui 1  2ui  ui 1
Lhuh  f h ; Lhuh  u xx ;  f ( xi )  f i (15.33)
h2
з ãраничними óмовами 1-ãо родó
uh (a )  ua ; uh (b)  ub . (15.34)
Очевидно, що рівняння (15.33) може бóти застосовано лише до внóтрі-
шніх вóзлів, тобто при i  2,3,..., N  1 . Але в задачі Діріхле значення фóнêції в
ãраничних вóзлах відомі (задані в ГУ 1-ãо родó). Томó (15.33) з óрахóванням
(15.34) являє собою системó лінійних алãебраїчних рівнянь (СЛАР) виãлядó

( Amn ) h (un ) h  ( f m ) h або Ahuh  f h (15.35)
з ( N  2 ) невідомими.
Яêщо прийняти N  6 , то відповідно до (15.33) при i  2,3, 4,5 :

u1  2u2  u3  f 2 h 2 ; u2  2u3  u4  f3h 2 ; u3  2u4  u5  f 4 h 2 ; u4  2u5  u6  f5 h 2 ,

причомó із ГУ (15.34) u1  ua та u6  ub . Отже, сêладові СЛАР, породженої
МСР, мають виãляд:
 2 1 0 0  u2    h 2 f 2  ua 
 1 2 1 0   
 u3    h 2 f 3 
Ah    ; uh    ; f h   . (15.36)
 0 1 2 1 u
  4   h 2
f 
 
4
 0 0 1 2   u
 5  
 h f 5  ub 
2
Примітêа 15.4. Сóттєво, що матриця Ah системи є симетричною, пози-

тивно визначеною та розрідженою, в даномó випадêó – тридіаãональною.
Це дозволяє виêористати для розв’язóвання СЛАР метод проãонêи (див.
Розділ 5.4).
15.3.2. Одновимірна змішана лінійна крайова задача

Припóстимо, що необхідно знайти фóнêцію u ( x) на відрізêó a  x  b ,
що задовольнить диференційномó рівнянню (15.30) з ãраничними óмовами,
серед яêих є ГУ не тільêи 1-ãо, а й 2-ãо родó, яêі ще мають назвó природних
(третя основна задача, або змішана задача):
u (a )  ua ; Ku x b  g b , (15.37)
де диференційний оператор L приймемо ó виãляді (15.32), а K  d / dx . Таêа
задача відповідає êрайовій задачі про стаціонарнó теплопровідність для
стрижня з постійним êоефіцієнтом теплопровідності  , розподіленим дже-
релом тепла    f , при підтриманні заданої температóри одноãо êінця
стрижня і при заданомó тепловомó потоці через інший êінець стрижня.
Для алãебраїзації êрайової задачі зновó введемо сітêó з рівномірним
êроêом hx  h  (b  a) /( N  1) , де N – êільêість вóзлів, враховóючи ãраничні.
Після цьоãо перейдемо від диференційноãо рівняння (15.30) до сêінченно-
різницевоãо (15.33) з ãраничними óмовами 1-ãо та 2-ãо родó
u h ( a )  u a ; K h u h x b  g b . (15.38)
Наближення (15.33) може бóти застосоване лише до внóтрішніх вóзлів.
В ãраничномó вóзлі з x  a значення фóнêції відоме (задане в ГУ 1-ãо родó).
Оператор K ми можемо наблизити лівою різницевою похідною:
K huh  u x  (u N  u N 1 ) / h . (15.39)
Застосóвавши (15.33) з óрахóванням (15.38) і (15.39), отримаємо систе-
мó рівнянь виãлядó (15.35) з ( N  1 ) невідомими. Яêщо знов прийняти N  6 ,
то сêладові системи мають виãляд:
 2 1 0 0 0  u 2    h 2 f 2  ua 
 1 2 1 0 0  u   
h 2 f3 
      
3

Ah   0 1 2 1 0  ; uh  u4  ; f h   h 2 f 4  . (15.40)
  u   h2 f 
 0 0 1 2 1  5  5 
 0 0 0 1 1  u6   hgb 
Врахóвання ГУ 2-ãо родó можна провести, зберіãши розмірність систе-

ми, що дорівнює ( N  2 ). Виêористовóючи (15.38) і (15.39), отримаємо, що
u6  u5  hg b . Підставивши в (15.33), отримаємо СЛАР
 2 1 0 0  u2    h 2 f 2  ua 
 1 2 1 0   
 u3    h 2 f 3 
Ah    ; uh    ; fh   . (15.41)
 0 1 2 1 u4    h 2
f 4 
   h 2 f 5  hg b 
 0 0 1 1  u5 
Недоліê наближення задачі ó виãляді (15.40) і (15.41) в томó, що низь-
êий рівень точності наближення ãраничної óмови 2-ãо родó ( O(h) ) призво-
дить до зниження точності наближення всієї задачі з O(h 2 ) до O(h) .
Означений недоліê можна óсóнóти, ввівши додатêовий, фіêтивний
( N  1 )-й вóзол з êоординатою x N  h . Тоді й для ãраничноãо вóзла N виêо-
ристаємо наближення (15.33), тобто u N 1  2u N  u N 1  f N h 2 , а для ГУ 2-ãо родó
застосóємо центральне різницеве наближення (15.16):
u N 1  u N 1
K houh   gb (15.42)
2h
з порядêом наближення O(h 2 ) . Для вилóчення з розãлядó значення u N 1 ó
фіêтивномó вóзлі виразимо з (15.42) u N 1  u N 1  2hg b і підставимо в (15.33)
при i  N , тобто отримаємо рівняння u N 1  2u N  u N 1  2hgb  f N h 2 при N  6 .
Остаточно отримаємо системó рівнянь (15.35) зі сêладовими
2 1 0 00 u2  h2 f2  ua 
1  u   
2 1 0 0   h2 f3 
   
 3
Ah   0 1 2 1 0  ; uh  u4  ;
fh   h f4
2
. (15.43)
  u   
0 0 1 2 1 h f5
2
 5  
 0 0 0 1 1  0.5h2 f6  hgb 
u6 
Ми знов повернóлися до збільшеної системи з ( N  1 ) невідомими, але
наближення всіх рівнянь êрайової задачі має один і той же висоêий поря-
доê O(h 2 ) , тобто і наближення всієї задачі O(h 2 ) .
15.3.3. Одновимірна нелінійна крайова задача Діріхле

Припóстимо, що необхідно знайти фóнêцію u ( x) на відрізêó a  x  b ,
що задовольняє нелінійномó диференційномó рівнянню
d  du 
Lu    (u )   f (15.44)
dx  dx 
з ãраничними óмовами 1-ãо родó
u (a )  ua ; u (b)  ub . (15.45)
У (15.45)  (u ) – êоефіцієнт теплопровідності, що залежить від u (тем-
ператóри), тобто розãлядаємо стаціонарнó нелінійнó задачó теплопровідно-

сті. Поêажемо, що МСР може бóти виêористаний і для нелінійних êрайо-

вих задач.
Позначимо v   (u )  du / dx . Введемо для Gv  dv / dx центральнó
різницевó похіднó на половині êроêó
v( x  h / 2)  v( x  h / 2) v( xi1/ 2 )  v( xi1/ 2 ) vi1/ 2  vi1/ 2
Ghovh     vxo (15.46)
h h h
і застосóємо її для основноãо рівняння (15.44). Отримаємо:
 du   du 
 (ui 1/ 2 )      (ui 1/ 2 )   
Lhuh  Ghovh   dx i 1/ 2  dx i 1/ 2  f . (15.47)
i
h
Замінимо (du / dx)i 1/ 2 відповідними центрально-різницевими похідними
виãлядó (15.16), отримаємо:
(ui1/ 2 )  ui1  ((ui1/ 2 )  (ui1/ 2 ))  ui  (ui1/ 2 )  ui1
Lhuh   fi . (15.48)
2
h
Застосовóючи (15.48) для всіх внóтрішніх вóзлів і (15.45) – в ãраничних,
отримаємо нелінійнó системó алãебраїчних рівнянь виãлядó
  
Ah (uh )uh  f h (15.49)
відносно ( N  2 ) невідомих. Нелінійна система (15.49) може бóти розв’язана
стандартними ітераційними методами. За методом простих ітерацій
 
Ah (uh( k 1) )uh( k )  f h , (15.50)
де k  1, 2,... – номер ітерації.
15.3.4. Двовимірна змішана лінійна крайова задача

Розãлянемо задачó про прóжне êрóчення стрижня з прямоêóтним пере-
тином. Осêільêи в перетині є дві осі симетрії, розãлянемо чверть перетинó,
тобто областю розãлядó візьмемо прямоêóтниê 0  x  a і 0  y  b . В цій
області необхідно знайти фóнêцію êрóчення Прандтля u ( x, y ) , що задоволь-
няє диференційномó рівнянню типó (15.30) ó виãляді:
Lu   2u / x 2   2 u / y 2  2 , (15.51)
з ãраничними óмовами 1-ãо та 2-ãо родó (третя основна задача, або змішана
задача)
u (a, y )  u ( x, b)  0 ; u / x x0  u / y y 0  0 ; (15.52)
причомó дрóãий вираз в ГУ випливає з óмов симетрії розв’язêó відносно
осей x та y . Після цьоãо потрібно знайти відповідний заданомó êóтó сêрó-
чóвання стрижня  êрóтильний момент:
M KP  2G  u ( x, y )dxdy , (15.53)

де G – модóль зсóвó. При необхідності дотичні напрóження в перетині:
u ( x, y ) u ( x, y )
 zx  G ;  zy  G . (15.54)
y x

Для алãебраїзації êрайової задачі введемо сітêó з рівномірними за на-

прямêами êроêами hx  a /( N x  1) і hy  b /( N y  1) , де N x , N y – êільêості вóзлів
вздовж êоординатних осей, враховóючи ãраничні вóзли. Вóзли бóдемо нó-
мерóвати таê: i  0,1,..., N x  1 ; j  0,1,..., N y  1 . Перейдемо від диференційноãо
рівняння (15.51) до сêінченно-різницевоãо:
ui1, j  2ui, j  ui1, j ui, j1  2ui, j  ui, j1
Lhuh  uxx  uyy    2 (15.55)
h2
x hy2
з ãраничними óмовами 1-ãо та 2-ãо родó
u h (a, y )  u h ( x, b)  0 ; (u / x) h x 0
 (u / y ) h y 0
 0. (15.56)
Наближення (15.55) може бóти застосоване лише до внóтрішніх вóзлів
перетинó, тобто при i 1,..., N x  2 ; j  1,..., N y  2 . В ãраничномó вóзлі з x  a
значення фóнêції відоме (задане в ГУ 1-ãо родó). ГУ 2-ãо родó для збере-
ження дрóãоãо порядêó наближення ми можемо наблизити центрально-
різницевими похідними (з фіêтивними вóзлами)
u1, j  u1, j ui ,1  ui ,1
u x   0 ; j  0,..., N y  1 ; u y   0 , i  0,..., N x  1 , (15.57)
x 0 2hx y 0 2hy
з яêих є очевидними рівності
u1, j  u1, j x 0
; ui ,1  ui ,1 y 0 , (15.58)
що дозволять виêлючити із співвідношень (15.55) значення фóнêції ó фіê-
тивних вóзлах. Введення фіêтивних вóзлів дозволяє збільшити êільêість вó-
злів, в яêих можна застосóвати наближення (15.55): при i  0,..., N x  2 ;
j  0,..., N y  2 .
Позначимо: s  1 / hx2 ; t  1 / h y2 ; q  2(1/ hx2  1/ hy2 )  2(s  t) . Приймемо
N x  4 і N y  3 . На рис.15.2 для цьоãо випадêó поêазано сітêó вóзлів задачі,
зоêрема й фіêтивні вóзли (помічені яê Х).
В підсóмêó отримаємо системó лінійних алãебраїчних рівнянь
q 2s 0 2t 0 0  u0 , 0  2
s q  
 s 0 2t 0  u1, 0  2
0 s q 0 0 2t  u2 , 0  2
     . (15.59)
t 0 0 q 2 s 0  u0 ,1  2
0 t 0 s q s   u1,1  2
     
0 0 t 0 s q  u2 ,1  2
Очевидно, що матриця системи є несиметричною, що виêлиêане вве-
денням фіêтивних вóзлів для збереження дрóãоãо порядêó наближення всієї
задачі.
Прийнявши hx  hy  1, отримаємо веêтор-розв’язоê
(u0,0 , u1,0 , u 2,0 , u0,1 , u1,1 , u 2,1 ) T 
 (3.1370, 2.8866, 1.9971, 2.3873, 2.2062, 1.5508). (15.60)

Відомо, що точноãо аналітичноãо розв’язêó задача не має, але існóють

розв’язêи, наприêлад, із застосóванням триãонометричних рядів. Виêорис-
товóючи формóлó трапецій при інтеãрóванні (15.53), можна отримати при
G  1 , що M KP  65.41 (значення розв’язêó із застосóванням триãонометри-
чних рядів дорівнює 76.40). Застосовóючи наближення лівою різницею,
можна отримати  max  2.39 (ó вóзлі 0.2, тобто посередині довãої сторони пе-
ретинó; розв’язоê із застосóванням триãонометричних рядів дає значення
2.96).
15.4. Збіжність розв’язку МСР. Поняття про екстраполяцію за

Річардсоном. Переваги та недоліки методу скінченних різниць
Очевидно, що для поêращення резóльтатів, одержаних за допомоãою
МСР, необхідно зãóщати сітêó. Для оцінювання точності розв’язêó можна
виêористати
розв’язоê "в рядах" – веêтор зна-
чень типó (15.60) ó вóзлах, відпові-
дних до сêінченно-різницевоãо на-
ближення, а таêож формóли оцін-
êи похибêи наближення на всій сі-
тці (15.11) або (15.12).
Маючи не менше двох роз-
в’язêів МСР на сітêах з різним зãó-
 
щенням (розв’язêи u1 і u2 ), можна
провести таê званó еêстраполяцію
за Річардсоном (Lewis Fry Richard-
Рис.15.2 Сітêа вóзлів задачі про êрóчення
son, 1881-1953 рр.) для отримання
стрижня з прямоêóтним перетином
більш точних значень (авторсьêа (х – фіêтивні вóзли)
назва: еêстраполяція до межі). В
êожномó вóзлі еêстрапольоване значення:
u1h2 m  u2 h1m
u , (15.61)
h2 m  h1m
де h1 і h2 – êроêи по сітці розв’язêів 1 і 2 (середні або маêсимальні з hx і hy );
m – порядоê наближення МСР. Ця формóла – не точна, не цілêом êореêт-
на, однаê, яê правило, дає êраще наближення. Спочатêó записóється, що
відношення норм веêторів похибоê наближення
  m
|| u  u1 || O(h1m )  h1 
    f (h1 , h2 )  g (h1 , h2 )    . (15.62)
|| u  u2 || O(h2m )  h2 
З припóщення, що фóнêція g (h1 , h2 )  1 , вираз (15.62) спрощóється:
  m
|| u  u1 ||  h1 
    . (15.63)
|| u  u2 ||  h2 

З (15.63), для êожноãо вóзла, випливає формóла (15.61).

Яêщо h2  h1 / n , де n є деяêим числом, то з (15.61) леãêо отримати, що
n mu2  u1
u . (15.64)
nm  1
Осêільêи вóзли в сітêах з різними êроêами в заãальномó випадêó не
співпадають, то для застосóвання (15.61) додатêово ще необхідно визначи-
 
тися з новою сітêою (для новоãо розв’язêó u ), перенести на неї розв’язêи u1

та u2 , а лише потім застосóвати формóлó (15.61) в êожномó вóзлі сітêи.
Сóчасна теорія еêстраполяції за Річардсоном сêладна і велиêа (див.,
наприêлад, ãлавó 6 êниãи [29]). А сама ідея еêстраполяції за Річардсоном
базóється на томó, що розв’язêи для деяêої фóнêції можна представити яê
еêстрапольовані несêінченними рядами з різними êроêами, але з однаêо-
вими êоефіцієнтами та степенями при цих êроêах:
u  u (h)  a1  h m  a2  h m  ... ;
1 2
(15.65)
u  u (h / n)  a1  (h / n) m  a2  (h / n) m  ... .
1 2
(15.66)
Яêщо позначити h1  h ; h2  h1 / n  h / n ; u1  u (h) ; u2  u (h2 )  u (h / n) та
прийняти, що всі ai  0 при i  1 , а m1  m , то залишаться вирази
u  u1  a1  (h1 ) m та u  u2  a1  (h2 ) m , з яêих (u  u1 ) / (u  u2 )  (a1 / a1 )  (h1 / h2 )m  (h1 / h2 )m
(див. формóлó (15.63)).
Сформóлюємо очевидні переваãи і недоліêи методó сêінченних
різниць.
Переваãи МСР:
 метод дозволяє фаêтично не збирати в явномó виãляді матрицю САР,
не зберіãати її і не виділяти для неї операційнó пам’ять ЕОМ, осêільêи мат-
риця має однотипне заповнення, обóмовлене обраним шаблоном, ãеометрі-
єю тіла та хараêтером ãраничних óмов. Це дозволяє розв’язóвати величезні
за êільêістю невідомих системи рівнянь на ЕОМ з малим розміром опера-
тивної пам’яті;
 МСР добре досліджений теоретично;
 діаãональний хараêтер заповнення матриці САР дозволяє застосовó-
вати спеціалізовані методи розв’язóвання систем рівнянь.
Недоліêи МСР:
 не має óніверсальноãо формóлювання ãраничних óмов;
 реалізація методó на нереãóлярних сітêах вимаãає введення сêладних
шаблонів і óсêладненої лоãіêи при сêладанні системи рівнянь; точність на-
ближення на сітêах зі змінними êроêами є меншою, ніж при однаêових.
 лоêальне зãóщення сітêи не є раціональним, томó розв’язóвання за-
дач з êонцентраторами напрóжень є óсêладненим.
Завдяêи своїм переваãам МСР бóв праêтично єдиним чисельним мето-
дом, за допомоãою яêоãо вдавалося розв’язóвати аêтóальні задачі ó ті часи,
êоли ЕОМ бóли малопотóжними. Для довідêи: леãендарна ЕОМ дрóãої ãе-
нерації "БЭСМ-6" мала для êористóвача всьоãо 32 êілобайта оперативної

пам’яті, але досить велиêó швидêодію (біля 1 млн. машинних операцій за
сеêóндó) і швидêі наêопичóвачі барабанноãо типó (з непорóшними маãніт-
ними ãоловêами). Виêористовóвали блочні методи розв’язóвання систем рі-
внянь, êоли в ОЗП (оперативномó запам’ятовóючомó пристрої) формóвала-
ся лише необхідна на даномó етапі частина (блоê) системи рівнянь, прово-
дилися обчислення, резóльтати запам’ятовóвалися на маãнітних носіях, піс-
ля цьоãо формóвався новий блоê та проводилися обчислення.
МСР бóв розвинений на неêласичні випадêи, зоêрема для
розв’язóвання задач з велиêими деформаціями і переміщеннями, з вине-
сенням матеріалó з зони деформóвання. Наприêлад, задачі про пробивання
броні бронебійним або êóмóлятивним снарядом. При цьомó êроêи сêін-
ченно-різницевої сітêи сóттєво різні, змінні ó часі, а ãеометрія – достатньо
довільна, причомó безóпинно змінюється. За допомоãою МСР бóло
розв’язано величезнó êільêість задач, пов’язаних з опанóванням атомною
енерãією і êосмосом. Адже піê заціêавленості цими проблемами прийшовся
яêраз на той час, êоли ЕОМ вже бóли, але їх можливості порівняно з нині-
шніми здаються дóже мізерними. Допомоãли óніêальні переваãи МСР. Томó
заслóãи МСР переоцінити просто неможливо.
Зараз МСР значною мірою витіснено з розрахóнêової праêтиêи внаслі-
доê появи потóжної обчислювальної техніêи і чисельних методів, яêі не
мають недоліêів, хараêтерних для МСР. Насамперед це метод сêінченних
елементів (МСЕ). Йоãо ми бóдемо розãлядати починаючи з Розділó 19.

1. Сформóлюйте ідею методó сêінченних різниць.
2. Для чоãо вводять оператор проеêтóвання?
3. Що таêе шаблон диференційноãо оператора?
4. Яêі перші диференційні сêінченно-різницеві оператори мають пер-
ший порядоê наближення, а яêі – дрóãоãо?
1. Назвіть етапи сêінченно-різницевоãо наближення êрайових задач.
2. Яêі особливості має сêінченно-різницеве наближення êрайової зада-
чі Діріхле?
3. Яêі особливості має сêінченно-різницеве наближення змішаної êра-
йової задачі?
4. Для чоãо виêористовóють таê звані "фіêтивні" вóзли?
1. Для чоãо виêористовóють еêстраполяцію за Річардсоном?
2. Назвіть переваãи та недоліêи методó сêінченних різниць.

Розділ 16
ПРОСТОРОВО-ЧАСОВЕ НАБЛИЖЕННЯ НЕСТАЦІОНАРНИХ

КРАЙОВИХ ЗАДАЧ МЕТОДОМ СКІНЧЕННИХ РІЗНИЦЬ
16.1. Загальні зауваження

Просторово-часовий хараêтер мають задачі, в яêих на деяêий
початêовий момент часó стан системи тіл (тіла) відомо, необхідно визначи-
ти її стани в настóпні моменти часó. У Розділі 13 бóло поставлено дві
хараêтерні êрайові задачі, що залежать від часовоãо арãóментó:
 задача нестаціонарної теплопровідності, яêа описóється óзаãальне-
ним рівнянням параболічноãо типó
 
u 
 L(u )  f (16.1)
t
 
Ku  g (16.2)
за початêових óмов
   
u ( x ,0)  u ( x ) . (16.3)
 задача про динамічнó поведінêó тіла, що деформóється, яêа описó-
ється óзаãальненим рівнянням ãіперболічноãо типó
  
 2u u 
M 2 C  L(u )  f (16.4)
t t
з ГУ виãлядó (16.2) за початêових óмов
 
    u ( x ,0)  
u ( x ,0)  u0 ( x ) ;  h (x) . (16.5)
t
Просторово-часова алãебраїзація задачі може проводитися:
 методом сêінченних різниць (МСР);
 методом повної або частêової алãебраїзації з виêористанням настóп-
них типів базисних фóнêцій: точêових, êóсêово-визначених або неперервних.
За методом частêової алãебраїзації для часової редóêції застосовóється
МСР або пряме інтеãрóвання ó часі, а для просторової – перераховані вище
типи базисних фóнêцій. У методі повної алãебраїзації вся редóêція прово-
диться на основі базисних фóнêцій. Він застосовóється порівняно рідêо
(виêористаємо йоãо в Розділі 25.2).
Час позначимо яê параметр t , яêий не зменшóється, з початêовим
значенням t0  0 . Графічно це часова вісь з часовими точêами (шарами),
"відстань" між яêими визначається часовими êроêами tn  tn1  tn . Значення
n
часó шарó tn  t0   tk . Поточний час можна визначити яê
k 1

t  t n  t n  (1   )t n    t n 1 , (16.6)
де 0    1 . Вираз (16.6) можна переписати ó виãляді
  (t  tn ) /(tn 1  tn )  (t  tn ) / tn . (16.7)
Виêористання ваãовоãо êоефіцієнта  дозволяє одержóвати в рамêах
єдиноãо записó різні за властивостями схеми алãебраїзації (наближення).
16.2. Основні наближення для часових диференційних операторів

Щоб проводити алãебраїзацію êрайових задач МСР, вводяться набли-
ження яê просторових, таê і часових диференційних операторів. Можна на-
віть не вводити наближення останніх, а застосовóвати пряме інтеãрóвання ó
часі, причомó цей підхід є більш óніверсальним при побóдові схем алãебраї-
зації êрайових задач і бóде виêористовóватися ó настóпних Розділах. Але все
ж основні шаблони для часових диференційних операторів потрібно знати.
Вони є подібними різницевим наближенням просторових диференцій-
них операторів, розãлянóтих ó Розділі 15.2, томó нічоãо принципово новоãо
тóт немає. Наãадаємо (див. Розділ 15.1), що ідея сêінченно-різницевоãо на-
ближення (МСР) таêа: диференційні оператори заміняються алãебраїчними
виразами, в яêих êоефіцієнти відомі, а невідомими є значення сітêової фó-
нêції ó вóзлах.

Нехай  – часовий диференційний оператор, що діє на фóнêцію u ( x , t ) .

Замінивши різницевим співвідношенням похіднó, що входить до u ( x , t ) ,
отримаємо різницевий вираз (наближення):
 
(t ut ( x , t )) n   At (tm , tn )  ut ( x , tm ) , (16.8)
tm Ш ( tn )
де At (tm , tn ) – відомі êоефіцієнти, Ш (t ) – шаблон ó момент часó t .

Перш ніж проводити різницеве наближення, необхідно вибрати шаб-
лон ó момент часó tn , тобто часові шари, сóсідні з часом tn , в яêих значення

сітêової фóнêції ut ( x , t ) бóде виêористано для наближення оператора  .
Розãлянемо основні сêінченно-різницеві наближення для часових ди-
ференційних операторів.
1. u  u / t . Зафіêсóємо час tn , візьмемо час tn  tn 1 і tn  tn , де
tn1 , tn  0 . Вводяться поняття: ліва різницева похідна
   
u(x, tn )  u(x,tn  tn1) u(x, tn )  u(x,tn1) un  un1 
u 

t t    ut (16.9)
tn1 tn1 tn1
і права різницева похідна
   
u(x, tn  tn )  u(x, tn ) u( x, tn1 )  u(x, tn ) un1  un
u 

t t    ut (16.10)
tn tn tn
на шаблоні з двох точоê (просто: ліва і права різниці).
Примітêа 16.1. Індеêси, що позначають часовий êроê, при невідомій
фóнêції (або веêторі) ó МСР зазвичай пишóть зверхó, осêільêи при цій фóн-
êції ще є нижні індеêси, пов’язані з просторовими вимірами.
Можна розãлядати лінійнó êомбінацію (схемó з ваãовим êоефіцієнтом)

t ut  ut  (1   )ut , (16.11)
де 0    1 – дійсне число. Яêщо прийняти t n 1  t n  t , то
  
 u ( x , t n  t n )  (1  2 )u ( x , t n )  (1   )u ( x , t n  t n )
t u t  
t
 u n 1  (1  2 )u  (1   )u n 1
n
  u t . (16.12)
t
При   0.5 з (16.12) отримаємо центральнó (двосторонню) різницевó
похіднó
 
u ( x , tn  t )  u ( x , t n  t )
 ut 
o
t 
2 t
 
u ( x , t n 1 )  u ( x , t n 1 ) u n 1  u n 1 1 
   (u t  u t )  u to . (16.13)
2t 2t 2
Маємо повнó подібність з просторовими різницевими операторами
(див. Розділ 15.2). Томó оцінêи похибоê запишемо відразó:
 t 
 t  u t  u ( x , t )   n u( x , t )  O (  t 2 )  O (  t ) ; (16.14)
2
  t 
t  u t  u ( x , t )  u( x , t )  O (  t 2 )  O (  t ) ; (16.15)
2
 
 t  ut  u ( x , t )  (  0.5)tu( x , t )  O( t 2 )  O(t ) ;   0.5;
 
(16.16)

 t0  ut0  u ( x , t )  O (t 2 ) .(16.17)
2. u   2u / t 2 . Візьмемо шаблон з трьох точоê ( t  t , t , t  t ). Тоді з
виêористанням (16.9) і (16.10)
  
ut  ut u ( x , t  t )  2u ( x , t )  u ( x , t  t )
t ut   
t t 2
  
u ( x , t n1 )  2u ( x , t n )  u ( x , t n1 ) u n1  2u n  u n1
   utt , (16.18)
t 2
t 2
причомó похибêа наближення на рівномірномó êроці t :

   t 2  
 tt  utt  u( x , t )  u( x , t )  O (t 4 )  O (t 2 ) . (16.19)
12
3. u   u / t на нерівномірній сітці. Візьмемо нереãóлярний
2 2
триточ-
êовий шаблон ( t  t n , t , t  t n1 ; t n  t n 1 ). Введемо позначення
   
u ( x , t )  u ( x , t  t n ) ~  u ( x , t  t n 1 )  u ( x , t )
~
ut 

; ut  ;  ~t   t n   t n 1 . (16.20)
t n t n 1 2
Визначимо апроêсимацію оператора:
   
ut  ut 1  u ( x , t  tn1 )  u ( x , t ) u ( x , t )  u ( x , t  tn )  
t ut       utt . (16.21)
t 
t  tn1 tn 
Можна поêазати, що похибêа таêоãо наближення
 t  tn 
 tt  utt  u( x , t )  n 1 u ( x , t )  O (t 2 )  O(t ) .
 (16.22)
3

16.3. Основні вимоги до просторово-часових схем

Перш ніж перейти до êонêретноãо розãлядó чисельних схем просторо-
во-часовоãо наближення êрайових задач, сформóлюємо основні вимоãи до
просторово-часових схем.
Поставлена задача повинна мати яêісний розв’язоê, тобто схема на-
ближення й алãоритм повинні відповідати певним êритеріям, а саме:
 точності;
 стійêості просторово-часовоãо оператора при обчисленнях;
 ефеêтивності алãоритмó.
Говорять, що задачó поставлено êореêтно, яêщо:
 задача має однозначні розв’язêи при бóдь-яêих початêових даних з
певноãо êласó;
 розв’язоê задачі безперервно залежить від початêових даних (задача
А-стійêа).
Під початêовими даними розóміють початêові та ãраничні óмови, а та-
êож праві частини САР, що створюються в наслідоê алãебраїзації задачі.
Існóють задачі, яêі в принципі не можна êореêтно поставити – неêоре-
êтні задачі, для розв’язêó яêих розроблено відповідні методи. Але вони не
хараêтерні для динаміêи і міцності машин, томó неêореêтні задачі тóт не
розãлядаються.
Наближення êрайової задачі теж є êореêтним за тих же óмов, що й ви-
хідне її формóлювання (див. вище).
Доведено теоремó: яêщо для êрайової задачі схема є êореêтною і має
наближення, то наближений розв’язоê задачі збіãається до точноãо при пра-
ãненні до нóля êроêó сітêи, що наближóє, причомó порядоê точності схеми на
шаблоні і порядоê наближення задачі співпадають.
Ця теорема пов’язóє воєдино поняття стійêості та збіжності бóдь-яêих
схем наближення.
Порядоê наближення просторово-часовоãо оператора на шаблоні ви-
значається при йоãо розробці. Введемо оператор t – часовий сітêовий
аналоã операторів    / t або    2 / t 2 .

Говорять, що при достатній ãладêості фóнêції u (t ) (веêторної або сêа-
лярної) в оêолі часовоãо шаблонó Ш (t , t* ) при t  t* часовий різницевий
оператор t наближóє диференційний оператор  з порядêом k  0 в мо-
мент часó t , яêщо похибêа
 
(t )  t ut (t )  (u (t )) t  O (t k ) . (16.23)
Оцінюючи похибêó часовоãо наближення на всій сітці, вважають, що
різницевий оператор t наближóє на сітці диференційний оператор  з по-
рядêом k  0 , яêщо
   
 t t  t ut  (u ) t t  O(t k ) або  t t  t ut  (u ) t t  t k , (16.24)
     
де ut  Pt u ; (u )t  Pt (u ) ; Pt – оператор проеêтóвання таêий, що Pt u  ut  H t

для бóдь-яêоãо u  H 0 ;   0 і не залежить від t .
Для тоãо, щоб оцінити похибêó наближення на всій сітці, óзаãальню-

ють наведені в Розділі 15.2 оцінювання наближення просторовоãо операто-
ра на просторово-часовий.
Введемо просторово-часовий різницевий оператор th  t  Lh . Вважа-
ють, що оператор th наближóє на сітці диференційний оператор  з по-
рядêами m  0 і k  0 , яêщо
  m   m
 th
 thuth  fth  O(t k  h ) або  th
 thuth  f th   t k   h , (16.25)
th th
 
де uth  Pthu ; Pth – оператор проеêтóвання на сітêó;  ,   0 і не залежать від h
і t . Під h можна розóміти середньоêвадратичне або маêсимальне значен-
ня êроêів просторової сітêи. Яêщо за напрямêами (êоординатами) набли-
ження відрізняються, то потрібно спочатêó провести оцінювання (16.25) за
напрямêами, після цьоãо слід вибрати серед отриманих значень m най-
менше значення.
Ще раз відзначимо, що під А-стійêістю розóміють спроможність прос-
торово-часової схеми не збільшóвати на часових êроêах похибоê (збóрень)
початêових даних. Поняття А-стійêості (за початêовими даними) співпадає
з поняттям безперервної залежності розв’язêó різницевої задачі від почат-
êових даних.
При дослідженнях стійêості часових схем для задач параболічноãо типó
часто виêористовóють поняття просторово-часовоãо оператора переходó

(êроêó)   (x , t ) , яêий входить ó зв’язоê (двошарові схеми):
  
u n1  u n  t  Sf n , (16.26)
  
де ще один оператор S  S (x , t ) – оператор джерела; u n 1 і u n – веêтори на-

стóпноãо і попередньоãо розв’язêів; f n – веêтор джерела ("навантаження").
Доведено, що схема наближення (16.26) в лінійномó нормованомó про-
сторі є стійêою за початêовими даними (А-стійêою) для заданоãо (бóдь-
яêоãо або з обмеженнями) часовоãо êроêó t за достатніх óмов
 
(x , t )  1 ; S (x , t )   , (16.27)
де   0 – постійна.
  
Дійсно, при відсóтності джерела, тобто при f n  0 значення || u n1 || не

повинно перевищóвати || u n || (êонсервативність системи), а при необмеже-
 
номó S (x , t ) навіть дóже мале джерело f n бóде виêлиêати несêінченне

зростання || u n1 || , що не хараêтерно для механічних та теплових процесів.
Достатньою óмовою відсóтності осциляцій розв’язêó є óмова позитивно-

ãо знаêа оператора переходó (x , t ) в êожній точці тіла, тобто

(x , t )  0 . (16.28)

Тоді при відсóтності джерела êомпоненти веêтора u n1 бóдóть мати той

же знаê, що й відповідні êомпоненти u n .

Асимптотичною стійêістю називається спроможність схеми одержóва-

ти наближення стаціонарноãо режимó при t   . Вважається, що схема має
асимптотичнó стійêість, яêщо оператор джерела є обмеженим та
 (x , t )  0 або lim ( x , t )  0 ,
lim  (16.29)
t  t 
 (x , t ) відповідає формóлі
де оператор переходó 
  (x, t )u 0 ;
un   (16.30)
0
а u – початêове значення; t  t  n при n   .
Яêщо схема відповідає óмовам асимптотичної стійêості, то вона одно-
часно є стійêою за початêовими даними (А-стійêою).
Вважається, що просторово-часовий оператор є óзãодженим, яêщо ве-
личина часовоãо êроêó лежить в деяêих межах, яêі залежать від розмірó
просторовоãо êроêó (МСР, МСЕ та інші методи, що виêористовóють дис-
êретні базисні фóнêції). В МСР часовий êроê може бóти обмеженим тільêи
зãори, в МСЕ таêе обмеження бóває і зãори, і знизó. Ці залежності виниêа-
ють при дослідженні алãоритмó на стійêість, томó óмови поãодженості та
стійêості або розãлядають одночасно, або зовсім не розрізняють яê оêремі.
Під ефеêтивністю алãоритмó (схеми) розóміють мінімальність машин-
ноãо часó для отримання наближеноãо розв’язêó задачі зі заздалеãідь зада-
ною точністю. Осêільêи час розв’язóвання задачі залежить від швидêодії
пристрою (êолись таêим пристроєм бóла людина, зараз – ЕОМ), то ефеêти-
вність êраще оцінювати êільêістю арифметичних (елементарних, або ви-
значальних) операцій при достатній яêості алãоритмó. Під яêістю алãоритмó
розóміють йоãо відповідність задачі, що розв’язóється (точність наближен-
ня, стійêість (поãодженість), ефеêтивність застосованоãо методó
розв’язóвання САР та інше).
У настóпних Розділах розãлянемо основні сêінченно-різницеві схеми
для êрайових задач параболічноãо та ãіперболічноãо типó.
16.4. Крайові задачі параболічного типу

Маємо системó рівнянь (16.1) ... (16.3). Введемо сітêи:
 xyz  {xi   (hx , i ); y j   (hy , j ); zk   (hz , k ) ;
i  0, 1, ..., N x  1; j  0, 1, ..., N y  1; k  0, 1, ..., N z  1} ; (16.31)
 t  {tn  t0   tn , n  0,1, ..., N t  1} , (16.32)
n
А таêож введемо сітêó в області  xyzt   xyz   t з постійними просторо-

вими hx , hy , hz і часовим t êроêами. Позначимо uin, j ,k  u ( xi , y j , zk , tn ) .
Перший êроê алãебраїзації – за просторовими змінними. Розãлянемо
задачó теплопровідності (13.3-б), (13.4) … (13.6), яêа в операторномó виãляді
представляється яê (16.1) ... (16.3). Замінимо в (16.1) просторовий оператор
L просторово-різницевим оператором Lh . Для спрощення припóстимо, що
оператор L є лінійним. З тією ж метою припóстимо, що хараêтеристиêи ма-

теріалó задачі теплопровідності cP ,  ,  – постійні.
Для задачі теплопровідності (13.3-б), (13.4) … (13.6) просторовий опе-
ратор L – оператор Лапласа. Візьмемо тривóзлові шаблони з рівномірними
êроêами ( x  hx ,x,x  hx ), ( y  hy , y, y  hy ) і ( z  hz , z, z  hz ), причомó hx , hy і hz мо-
жóть бóти різними. Отримаємо:
ui 1, j , k  2ui , j , k  ui 1, j ,k ui , j 1, k  2ui , j , k  ui , j 1,k
( Lh uh )i , j ,k    
h 2
x hy2
ui , j ,k 1  2ui , j , k  ui , j ,k 1
 
 (u xxyyzz )i , j , k . (16.33)
h
2
z
Справедливим є оцінювання похибêи типó (15.20) за напрямêами x , y

та z .
Рівняння теплопровідності (13.3-б) представимо спочатêó ó виãляді:
ui , j ,k
cP     (u xxyyzz
  
) i , j ,k  f i , j ,k . (16.34)
t
Простою заміною   t / cP  ; q  f /  ; d  dt / cP  можна привести
(16.34) до безрозмірноãо виãлядó. Томó далі замість (16.34) виêористовóємо:
ui , j ,k   
 (u xxyyzz ) i , j , k  qi , j , k . (16.35)

Застосóємо пряме інтеãрóвання ó часі, осêільêи цей підхід є більш óні-
версальним, ніж виêористання часових диференційних операторів. Для
цьоãо спочатêó помножимо (16.35) на d та проставимо інтеãрали:
 dui , j ,k   (uxxyyzz )i , j ,k  qi, j ,k  d .

(16.36)
Яêщо інтеãрóвати в часових межах від  n до  n1 , то отримаємо сім’ю
двошарових схем, а яêщо від  n1 до  n1 , то – сім’ю тришарових схем.
16.4.1. Двошарові просторово-часові схеми

Проведемо інтеãрóвання (16.36) в межах
від  n до  n1 , тобто часовоãо êроêó  . Інтеã-
рал ó лівій частині (16.36) обчислюється
точно:
u n 1
 du i , j ,k  uin, j 1,k  uin, j ,k , (16.37)

un
а в правій – ні, осêільêи містить невідомі зна-


чення u  u ( x , ) ó виразі для (u xxyyzz

)i , j ,k (див.
формóлó (16.33)).
Рис.16.1 До відповідності Зãідно з однією із теорем про середнє при
  [0,1] величині   [ n , n1 ] : інтеãрóванні фóнêцій можна стверджóвати,
1 – реальна фóнêція u ; що в інтервалі інтеãрóвання неперервної фóн-
2 – її лінійна апроêсимація êції завжди є таêе значення  , при яêомó
 n 1

 u ( x , )d  u  (

n 1   n )  u   , (16.38)
n

де u  u ( x ,  ) . Яêщо в поãодженомó діапазоні [0,1] ввести ваãовий êоефіцієнт
  [0,1] , яêий відповідає   [ n , n1 ] (див. рис.16.1) і теж є невідомим, то цю
формóлó можна переписати ó виãляді
 n 1
1   
u 
  u( x, )d    u( x,

n 1 )  (1   )  u ( x , n )  u n1  (1   )u n ;   [0,1] , (16.39)
n
тобто виразити u через значення u n та u n1 . Осêільêи веêтор "навантаження"

може залежати від фóнêції, яêа шóêається, тобто від u , йоãо теж зазвичай
представляють через вираз з ваãовим êоефіцієнтом:
 n 1
1 
q 
 
 q ( x , u , ) d   q n 1  (1   ) q n ;   [0,1] . (16.40)
n
Примітêа 16.2. Осêільêи фóнêції u та q не є подібними, то ваãові êое-

фіцієнти ó формóлах (16.39) і (16.40) повинні бóти різними. Але традиційно
при малих  їх вважають однаêовими, томó і позначають однаêово.
Примітêа 16.3. Застосóвання ваãових схем (16.39) і (16.40) зовсім не є
обов’язêовим або єдино можливим варіантом. Варіантів – безліч.
Для бóдь-яêоãо просторовоãо оператора L маємо право записати, що
 1  n 1  1  n 1
      h h
Lhuh  Lh Ph  ud   L u d , (16.41)
 n  n
осêільêи інтеãрóвання проводиться за часом ( Ph – оператор проеêтóвання).

Томó права частина (16.36) запишеться ó виãляді
 n 1
 (u  qi , j ,k  d   ((u xxyyzz )i , j ,k  qi , j ,k   .

 
xxyyzz i , j ,k) (16.42)
 n
З óрахóванням (16.39)
 n 1
 (u  qi , j ,k  d   (u xxyyzz )i , j ,k  (1   )(u xxyyzz )i , j ,k  qi , j ,k   .

  n 1  n
xxyyzz )
i , j ,k (16.43)
n
Отже, вирази (16.37) і (16.43) дозволяють записати рівняння теплопро-

відності (13.3-б) ó виãляді наближення
uin, j 1,k  uin, j ,k
  (u xxyyzz )i , j ,k  (1   )(u xxyyzz
 n 1
)i , j ,k  qi , j ,k ;   [0,1] .
 n
(16.44)

Проблема лише ó томó, що ані  , ані  не є відомими. Яêщо часовий

інтервал  вважати малим, а фóнêцію u ( x , ) таêою, яêа змінюється ó часі
не дóже швидêо, то з досить значною точністю можна обирати бóдь-яêе
значення   [0,1] ó всьомó діапазоні. Таêих варіантів – безліч. Але серед
них є êласичні варіанти:
 явна схема Ейлера (при   0 ):
uin, j 1,k  uin, j ,k uin1, j ,k  2uin, j ,k  uin1, j ,k

 
 hx2
uin, j 1,k  2uin, j ,k  uin, j 1,k uin, j ,k 1  2uin, j ,k  uin, j ,k 1
   qi , j ,k . (16.45)
hy2 hz2
У сêороченомó виãляді
(u  u xxyyzz
 n
)  q . (16.46)
n 1
Відповідно до (16.45) значення u знаходиться для точêи тіла відразó, i , j ,k
без збирання САР для всьоãо тіла (явна схема).

На рис.16.2-а поêазано одновимірний шаблон явної схеми Ейлера,
тобто при u  u ( x, t ) .
 неявна схема Ейлера (при   1 ):
uin, j 1,k  uin, j ,k uin1,1 j ,k  2uin, j 1,k  uin1,1 j ,k
 
 hx2
uin, j 11,k  2uin, j 1,k  uin, j 11,k uin, j 1,k 1  2uin, j 1,k  uin, j 1,k 1
   qi , j ,k ; (16.47)
hy2 hz2
або в сêороченомó виãляді
(u  u xxyyzz
 n 1
)  q .
(16.48)
Одновимірний шаблон цієї неявної схеми поêазано на рис.16.2-б.
 схема Гальорêіна (при   2 / 3 ). У сêороченомó виãляді:
2  n1 1  n
u  (u xxyyzz )i , j ,k  (u xxyyzz )i , j ,k  qi , j ,k . (16.49)
3 3
Всі ці схеми мають порядоê наближення O(  | h |2 ) .
 схема Кранêа-Ніêолсона (при   0.5 ). У сêороченомó виãляді:
u  0.5  [(u xxyyzz
 n 1  n
)i , j ,k  (u xxyyzz )i , j ,k ]  qi , j ,k . (16.50)
Цю схемó можна розãлядати яê резóльтат позмінноãо застосóвання яв-
ної і неявної схем з êроêами  / 2 . Схема Кранêа-Ніêолсона – єдина з óсіх
ваãових схем із (16.44), яêа має порядоê наближення O( 2  | h |2 ) . Однови-
мірний шаблон всіх схем з 0    1 , зоêрема, й останніх двох, поêазано на
рис.16.2-в.
а) б) в)
Рис.16.2. Шаблони просторово-часових схем для одновимірної êрайової задачі параболіч-
ноãо типó (нестаціонарної теплопровідності)
Примітêа 16.4. Яêщо застосовóвати інший підхід для створення розра-
хóнêових схем, а саме – виêористовóвати різницеве наближення (16.10)
диференційноãо оператора u / t , тобто правó різницю, яêа має перший по-

рядоê наближення, то неясно, чомó з’являється схема з дрóãим порядêом
наближення.
Яêі поêазниêи стійêості мають ці схеми?
Для визначення цих óмов виêористовóють різноманітні підходи: часто-
тний аналіз, енерãетичні нерівності і принцип маêсимóмó.
Явна схема Ейлера виявилася лише óмовно стійêою за початêовими да-
ними. А.А. Самарсьêий застосóвав принцип маêсимóмó. При цьомó спочат-
êó явнó схемó бóло записано ó виãляді:
 p
1   p 1 p
1 
u n 1  1  2  2   u n    2 un h   2 unh  q n   , (16.51)
   1 h    1 h   1 h 
де  – номер êоординатної осі; p – êільêість стóпенів свободи вóзла;
u n  uin, j ,k ; unh  uin1, j ,k ; unh  uin, j 1,k тощо. За принципом маêсимóмó знаêи вира-
1 2
n n n
зів при u , u  h та u  h повинні бóти однаêові, томó
p
1
1  2   0. (16.52)
 1 h
2
З (16.52) випливає óмова стійêості схеми (зãадаємо, що тóт

  t  / cP  ):
1 1
1 p 1  c   p 1
    2  або t  P  2  . (16.53)
2   1 h  2   1 h 
Яêщо позначити h  min{h } , то
h2 cP  h 2
  або t   . (16.54)
2p  2p
При p  1 , тобто для одновимірної задачі, необхідно t  cP  h 2 / 2 .
З формóл (16.53), (16.54) випливає, що для явної двошарової схеми
Ейлера:
 часовий êроê t дóже жорстêо обмежено зãори;
 припóстима величина часовоãо êроêó t зменшóється при зростанні
êільêості стóпенів свободи вóзла та при зменшенні просторовоãо êроêó і
відношення cP  /  .
Доведено, що всі двошарові ваãові схеми є А-стійêими, яêщо
2 2
1 h 1 cP  h
  , або     . (16.55)
2 4 p 2  4 pt
Осêільêи величина дрóãих доданêів ó виразах (16.55) зазвичай дóже ма-
ла порівняно з 0.5 , то (16.55) зазвичай сêорочóють до óмови   0.5 .
Томó схема Кранêа-Ніêолсона (   0.5 ), Гальорêіна (   2 / 3 ) та неявна
Ейлера (   1 ) є А-стійêими при бóдь-яêих  або t , незалежно від вели-
чин êроêів сітêи h . Але всі схеми, оêрім схеми Кранêа-Ніêолсона, мають
порядоê наближення O(  | h |2 ) , тобто малó точність за часом, що не за-
безпечóє асимптотичнó збіжність.
На жаль, схема Кранêа-Ніêолсона піддана осциляціям розв’язêó, осêі-

льêи не завжди відповідає óмові (16.28). Яê виявилося, їй таêож не відпові-
дають й інші розãлянóті схеми, оêрім неявної з   1 .
Розãлянемо цю проблемó за допомоãою частотноãо аналізó.
Власні значення m , m  1,..., N матриці [ A] САР {u}  [ A]{u}  {b} , яêа по-
роджóється рівнянням (16.1) після йоãо просторової алãебраїзації, знахо-
дяться з системи [ A]{ }  { }  {0} , де { } є власні веêтори, відповідні влас-
ним значенням m матриці [ A] . Відомо, що із застосóванням власних веêто-
рів завжди можна записати, що
N N
{u}n    cmn  { }m  та {u}n 1    cmn1  { }m  , (16.56)
m 1 m 1
де N є êільêістю рівнянь ó САР, а cm  cm ( ) .

Яêщо ці вирази підставити ó ваãовó схемó (16.44), то одержимо, що при
відсóтності веêтора навантаження в êожномó вóзлі тіла
1  m   (1   ) n
cmn 1  cm ; m  1,..., N ;   [0,1] , (16.57)
1  m 
тобто оператор переходó (див. формóлó (16.26))
1  m   (1   )
m ( )  ; m  1,..., N ;   [0,1] . (16.58)
1  m 
У задачі нестаціонарної теплопровідності всі m матриці [ A] САР
{u}  [ A]{u}  {b} є дійсними (тобто мають Im m  0 ) та позитивними (тобто
Re m  0 ). Томó при фіêсованомó m оператор переходó (16.58) є звичайним
алãебраїчним рівнянням з дійсними числами.
Щоб виêонóвалася óмова відсóтності осциляцій (16.28), тóт ( )  0 , із
(16.58) отримаємо, що, для êожноãо m повинна виêонóватися óмова
1  m   (1   )
 0 ; m  1,..., N ;   [0,1] . (16.59)
1  m 
Осêільêи знаменниê 1  m  завжди більше нóля, то óмовою відсóт-
ності осциляцій бóде вираз 1  m   (1   )  0 , а для всіх власних веêторів
матриці
1  max   (1   )  0 або   1/  max  (1   )  , (16.60)
причомó при   1 осциляції відсóтні завжди, а при   1 для дóже значних
часових êроêів  .
На праêтиці замість значення max (яêе можна обчислити методами,
виêладеними ó Розділі 6, але це потребóє баãато часó) зазвичай застосовó-
ють оцінêó (див. формóлó (6.18) ó Розділі 6.3):
N
max  s( A) |  ( A) | max  | amn | , (16.61)
m
n 1
де amn є êомпонентами матриці [ A] ; N – розмірність матриці [ A] .

Для ілюстрóвання обмежень, яêі мають описані розрахóнêові схеми з

точêи зорó осциляцій, зазвичай наводять ãрафіêи фóнêції переходó N ( ) ,
де  є одним з власних значень  j матриці [ A] для однієї з власних форм.
Точний вираз дається формóлою N ( )  exp( ) , а заãальний для всіх
1   (1)
ваãових двошарових схем – формóлою N( )  (відповідає фор-
1 
мóлі (16.58)). На рис.16.3 наведені ãрафіêи оператора N (    ) : точний та ó
випадêах   0 (явна схема Ейлера),   0.5 (схема Кранêа-Ніêолсона),
  2 / 3 (схема Гальорêіна) і   1 (неявна схема Ейлера). Значення параметра
 , при яêих фóнêція переходó N ( ) менше нóля, є неприпóстимими з то-
чêи зорó осциляцій цієї власної форми. Отже, рівність N ( j  )  0 є ãраницею
осциляцій, а óмова N ( j  )  0 є óмовою відсóтності осциляції для цих схем,
яêа відповідає заãальній óмові (16.28).
Рис.16.3 та формó-
ла (16.60) поêазóють,
що схема Гальорêіна
допóсêає без осциляцій
більший за розміром
часовий êроê, ніж схе-
ма Кранêа-Ніêолсона.
До тоãо ж на праêтиці
схема Гальорêіна за то-
чністю наближається
до схеми Кранêа-
Ніêолсона. Це й є при-
чиною попóлярності
схеми Гальорêіна.
Обмеження часо-
воãо êроêó за óмови
відсóтності осциляцій є Рис.16.3 Графіêи фóнêцій оператора переходó для точноãо
розв’язêó та ваãових двошарових схем
настільêи жорстêими,
що на праêтиці їх зазвичай не виêонóють бóêвально. Тоді в процесі
розв’язóвання задачі деяêі висоêочастотні моди (з дóже значними  j ) мають
осциляції, з яêими або миряться, або зãладжóють (осереднюють) їх додат-
êовими процедóрами.
Вираз (16.58) можна застосóвати й для визначення часовоãо êроêó із
óмови стійêості (16.27), тобто || m ( ) || 1 , яêщо йоãо записати яê
1  m   (1   ) 1  m   (1   )
1  ;  1 ; m  1,..., N ;   [0,1] . (16.62)
1  m  1  m 
Дрóãа óмова виêонóється завжди, осêільêи після звільнення від зна-

менниêа та приведення подібних залишається m   0 . З першої óмови

аналоãічно можна отримати, що m  (1  2 )    2 , або для всіх власних

форм матриці
max  (1  2 )    2 ;   [0,1] . (16.63)
Очевидно, що ця óмова виêонóється для бóдь-яêих часових êроêів 
при
1 1
  (16.64)
2 max 
(порівняйте її з óмовою (16.55)) або наближено при   0.5 , осêільêи зазви-
чай max   1 . Тобто (16.64) або   0.5 є óмовами наявності А-стійêості.
При   0.5 ваãові двошарові схеми є лише óмовно стійêими, з êроêом
  2 /  max  (1  2 )  . (16.65)
16.4.2. Тришарові просторово-часові схеми

Проведемо інтеãрóвання (16.36) в межах від  n1 до  n1 , тобто на часо-
вомó êроці 2   n1   n 1 аналоãічно виêладеномó ó попередньомó Розділі.
Резóльтат запишемо ó виãляді:
uin, j 1,k  uin, j 1,k
 (u xxyyzz

)i , j ,k  qi , j ,k , (16.66)
2
де значоê "  " над величиною вêазóє, що застосовóються величини:
 
u  1
n 1
  1 n 1 
2  n1 2  n1
u ( x , )d ; q 
 q ( x , )d , (16.67)

а u  u ( x , ) для   [ n1 , n1 ] . Яêщо ввести ваãовий êоефіцієнт   [0, 2] , яêий
відповідає   [ n1 , n1 ] , то ці формóли можна переписати ó виãляді

u  1
n 1


2  n 1
u ( x , )d  u n 1  (1  2 )u n  u n 1 ; (16.68)

1 n 1 
q   q ( x , ) d   q n1  (1  2 )q n   q n 1 . (16.69)
2  n 1
У залежності від тоãо, яêе значення   [0, 2] застосóвати, можна отри-
мати різноманітні тришарові схеми. При   0.25 схеми А-стійêи. Осêільêи
в (16.66) ліва частина має порядоê наближення O(  2 ) , а права – O(| h |2 ) , то
всі тришарові схеми, що відповідають (16.66), мають порядоê наближення
O (  2  | h |2 ) .
Очевидно, що при   0 маємо u  u n та q  q n . Саме при таêомó 
óтворюється явна схема Річардсона:
uin, j 1,k  uin, j 1,k
 (u xxyyzz )i , j ,k  qi , j ,k .
 n
(16.70)
2
Вона бóла історично першою тришаровою схемою (1910 ріê). Але схема
(16.70) нестійêа, осêільêи в ній   0.25 .
Виявилося, що А-стійêó явнó схемó можна отримати з (16.70), яêщо в

правій частині замінити 2uin, j ,k на uin, j 1,k  uin, j 1,k . Отримóємо явнó схемó Дюфорта-
Франêела (схемó "ромб"):
u in, j1,k  u in, j 1,k u in 1 , j , k  u in, j 1,k  u in, j 1,k  u in1 , j , k
 
2 h x2
uin, j 1, k  uin, j1, k  uin, j1, k  uin, j 1, k uin, j , k 1  uin, j1, k  uin, j1, k  uin, j , k 1
   qi , j ,k . (16.71)
h 2
y h 2
z
Вона А-стійêа, але має наближення порядêó O( 2  | h |2 ) за óмовою, що

lim( / | h |)  0 при  , | h | 0 (óмовне наближення).
Існóють й інші тришарові схеми. Однаê праêтиêа поêазала, що триша-
рові схеми проãрають таê званим "еêономічним" схемам в ефеêтивності.
Сóттєві недоліêи тришарових схем: вимоãа постійності  та необхідність
застосовóвати іншó схемó на початêовій стадії (для знаходження значень
ui1, j ,k ). Томó тришарові схеми застосовóються відносно рідêо.
16.4.3. "Економічні" схеми (схеми розщеплення)

Явні двошарові схеми мають формóли реêóрентноãо типó, тобто не ви-
маãають створення та розв’язóвання СЛАР. Томó вони еêономічні за êільêі-
стю арифметичних дій на часовомó êроці: пропорційно êільêості вóзлів сіт-
êи. Але через óмовнó стійêість ці схеми мають надто малий часовий êроê,
яêий до тоãо ж зменшóється при зростанні розмірності (дво- та тривимірні)
задачі та при зростанні відношення c p  /  . Існóють тришарові явні схеми,
А-стійêі, але теж з óмовним наближенням. Неявні двошарові схеми (при
  0 ) вимаãають створення та розв’язóвання СЛАР, що різêо збільшóє êі-
льêість арифметичних дій. Томó заãальні êільêості дій для розв’язóвання
êрайової задачі явними та неявними схемами на однаêовомó часовомó від-
різêó є близьêими, тобто виãрашó від застосóвання явних схем фаêтично
немає.
Швидше всьоãо розв’язóються СЛАР з діаãональними матрицями. Саме
таêі матриці мають явні двошарові схеми, яêщо їх збирати. Всі інші схеми по-
роджóють більш заповнені матриці. Відомо, що бóдь-яêó позитивно визначе-
нó матрицю можна перетворити ó діаãональнó. Але це трóдомістêа задача,
осêільêи потребóє знаходження власних значень і форм матриці (див. Розділ
6). З яêими ще видами матриць СЛАР розв’язóється швидêо? З тридіаãональ-
ними та з триêóтними. Чи можна створити неявні схеми з таêими видами ма-
триць? Яê з’ясóвалося – можна. Пошóêи ефеêтивних схем привели до ство-
рення таê званих "еêономічних" схем, яêі поєднóють ó собі основні переваãи
явних схем: êільêість арифметичних дій на часовомó êроці пропорційна êіль-
êості вóзлів сітêи, і в той же час ці схеми є А-стійêими.

16.4.3.1. Поздовжньо-поперечна схема Пісмена-Речфорда

Історично перша "еêономічна" неявна схема – поздовжньо-поперечна
схема Пісмена-Речфорда (D.W. Peaceman, H.H. Rachford, 1955 ріê). Ідея по-
здовжньо-поперечних схем поляãає в томó, що задача розв’язóється в p ета-
пів ( p  1 – розмірність задачі), на êожномó з яêих проãноз-розв’язоê здійс-
нюється на основі одноãо з êоординатних напрямêів. Введемо оператори  m
та  таêі, що
p p
 mu  u 
xm xm
; m  1, ..., p ;     m ; u    mu  u xxyyzz

. (16.72)
m1 m 1
Схема Пісмена-Речфорда працює тільêи при p  2 (при p  3 – нестій-

êа) і сêладається з двох етапів (або СЛАР):
 uin, j 1/2  uin, j
  1uin, j 1/2   2uin, j  qi , j ;
 0.5
 n1 n 1/2
(16.73)
 ui , j  ui , j n 1/2 n 1
 0.5  1ui , j   2ui , j  qi , j .
Видно, що на першомó етапі схема неявна за напрямêом m  1 , але явна
за напрямêом m  2 ; на дрóãомó етапі – навпаêи. Одержóємо тридіаãональні
матриці СЛАР, системи розв’язóються методом проãонêи (див. Розділ 5.4),
яêий має êільêість дій, пропорційнó êільêості вóзлів.
Для визначення порядêó наближення цієї схеми зведемо дві СЛАР
(16.73) в однó шляхом виêлючення з них uin, j 1/2 . Для цьоãо спочатêó помно-
жимо їх на 0.5 і приведемо подібні ( I – одиничний оператор. Для сêоро-
чення записів тóт і далі опóстимо нижні індеêси при u ):
 I  0.51  u n1/2   I  0.5 2  u n  0.5 q ; (16.74)
 I  0.5 2  u n1   I  0.51  u n1/2  0.5 q . (16.75)
Потім помножимо (16.74) на  I  0.51  , отриманий відносно u n1/2
1
вираз підставимо в (16.75), резóльтат помножимо на  I  0.51  , щоб по-

збóтися оберненоãо оператора. Отримаємо:
 I  0.51  I  0.5 2  u n1   I  0.51  I  0.5 2  u n 
  I  0.51  0.5 q  0.5 q . (16.76)
Розêриємо дóжêи та запишемо резóльтат ó виãляді:
I  I  0.5 (1   2 )  u n1   0.5  1 2u n1  I  I  0.5 (1   2 )  u n 
2
  0.5  1 2u n   q   0.5  1q .

2 2
(16.77)
Врахóємо, що 1   2   . Всі три члена, що містять  0.5  , можна від-
2
êинóти яê сêладові дрóãоãо порядêó малості порівняно з іншими. Отримає-

мо:
 I  0.5  u n1   I  0.5  u n   q . (16.78)

Залишилося розêрити дóжêи та переписати йоãо ó виãляді

u n1  u n u n1  u n
  q , (16.79)
 2
яêий точно відповідає схемі Кранêа-Ніêолсона (див. формóли (16.50) і
(16.72)), яêа має порядоê наближення O( 2  | h |2 ) .
Є лема Келоãа, яêа стверджóє, що
|| ( I   )( I   ) 1 || 1 ; || ( I   )( I   ) 1 || 1 , (16.80)
яêщо   0 та   0 відповідно, а таêож   0 . Вираз (16.78) запишемо яê
u n 1   I  0.5   I  0.5  u n    I  0.5  q .
1 1
(16.81)
Зãідно з (16.26) одержали оператори переходó та джерела відповідно
 
N (x , t )   I  0.5   I  0.5  ; S (x , t )   I  0.5  .
1 1
(16.82)
У нашомó випадêó   0.5  0 та   0 (див. приêлад ó Розділі 14.1),
томó зãідно з лемою Келоãа
||  I  0.5   I  0.5  || 1 ,
1
(16.83)
тобто схема поздовжньо-поперечна Пісмена-Речфорда є А-стійêою. Опера-

тор джерела S (x , t ) є обмеженим за модóлем, осêільêи   0.5  0 та
  0.
Додатêовими дослідженнями доведено, що схема Пісмена-Речфорда є
асимптотично стійêою і має óмовний сóмарний (адитивний) порядоê на-
ближення O( 2  | h |2 ) . Умови стосóються наявності обмежених значень
деяêих вищих частинних похідних, томó не є жорстêими. Схемó
óзаãальнено на випадоê нелінійноãо рівняння (зі змінними êоефіцієнтами),
при цьомó сóмарний порядоê наближення O( 2  | h |2 ) збережено при
спеціальномó способі задавання ãраничних óмов.
Але поздовжньо-поперечна схема Пісмена-Речфорда може працювати
лише для двовимірної задачі.
16.4.3.2. Схеми з трикутними факторизованими операторами
Заміна êласичноãо поняття наближення на слабшó óмовó сóмарноãо
наближення значно полеãшóє побóдовó еêономічних схем і приводить до
поняття адитивних схем з фаêторизованим оператором, в яêих похибêа на
êожномó з êроêів не визначена, а визначена лише адитивна (сóмарна)
похибêа.
Виêладêи (16.74) ... (16.79) підêазали ідею створення еêономічних схем
з фаêторизованим оператором.
Спочатêó введемо поняття фаêторизованоãо оператора. Розãлянемо
(16.44), тобто ãрóпó можливих двошарових схем. Бóдь-яêó двошаровó схемó
завжди можна представити в êанонічномó виãляді
 u n1  u n
Bu  Ru  q , тобто B
n
 Ru n  q . (16.84)

Помножимо на  і приведемо подібні. Для u n 1 одержóємо системó
рівнянь
Bu n1  F n , (16.85)
де відомо правó частинó
F n  ( B   R )u n   q . (16.86)
Припóстимо, що оператор B можна записати ó фаêторизованомó
виãляді
B  B1  ...  BS , (16.87)
де Bm – "еêономічні" оператори з êільêістю арифметичних дій, пропорцій-
ною êільêості вóзлів ó сітці  h . Тоді і система (16.85) – "еêономічна", ос-
êільêи її можна розêласти на s систем з "еêономічними" операторами Bm :
B1 y1  F n ; Bm ym  ym 1 ; m  2,..., s ; u n 1  y S , (16.88)
де ym – проміжні розв’язêи.
Зоêрема, розãлянóтó вище поздовжньо-поперечнó схемó Пісмена-
Речфорда ми фаêтично представили ó фаêторизованомó виãляді формóлою
(16.76), яêа після знехтóвання (0.5 ) 2 1q отримóє виãляд:
( I  0.51 )( I  0.5 2 )u n 1  ( I  0.5 1 )( I  0.5 2 )u n   q n . (16.89)
Яê бачимо, схема Пісмена-Речфорда має два фаêторизованих "еêоно-
мічних" оператора ( s  p  2 ):
Bm  I  0.5 m ; m  1, 2 . (16.90)
Можливим є інший, ніж (16.90), варіант фаêторизованоãо оператора
Bm , що знімає обмеження з розмірності області, для яêої розв’язóється êра-
йова задача. Замість (16.90) запишемо фаêтично аналоãічний вираз фаêто-
ризованоãо оператора
Bm  I  0.5 Rm ; m  1, ..., 2 s ; s  1, 2,... , (16.91)
де 2 s – парна êільêість таêих операторів. Для Rm повинні виêонóватися
настóпні óмови:
2s 2s
R   Rm ; Ru   Rmu  u xxyyzz

. (16.92)
m 1 m 1
Зãадаємо, що просторова похідна дрóãоãо порядêó (одновимірний

випадоê)
ui 1  2ui  ui 1 ui  ui 1
uh      (ui  ui ) . (16.93)
h 2
h h
Приймемо, що 2 s  2 , а
p p
R1u   u / h ; R2u   u x / h .

x (16.94)
 1  1
де p – розмірність êрайової задачі. Тоді Rm – "триêóтні" оператори, тобто
таêі, що не призводять до заповнення відповідно верхньої та нижньої час-
тини матриць в СЛАР, що бóдóть породжóватися. Осêільêи одиничний
оператор I породжóє діаãональнó матрицю, то оператор Bm  I  0.5 Rm теж
триêóтний. СЛАР з триêóтними матрицями розв’язóються простою підста-

новêою, що ó методі сêінченних різниць вимаãає дій порядêó O ( N ) , де N –

êільêість рівнянь ó системі.
Всі схеми, в яêих вихідний просторовий оператор представляється ó
виãляді сóми деêільêох операторів, називають схемами розщеплення.
Одна з поширених адитивних схем розщеплення має виãляд:
 u n1/2  u n n 1/2
 0.5  R1u  R2u n  q ;
 n1 n 1/2
(16.95)
u  u  R1u n 1/2  R2u n1  q .
 0.5
яêий формально співпадає за написом зі схемою Пісмена-Речфорда (див.
формóли (16.73)), теж має óмовний сóмарний (адитивний) порядоê набли-
ження O( 2  | h |2 ) , теж А-стійêа та асимптотично стійêа. Але ця "еêономі-
чна" схема, яê й інші схеми з триêóтними фаêторизованими операторами,
не має обмежень щодо розмірності êрайової задачі.
Яêщо ó рівнянні (16.84) оператор B 1R  0 і не залежить від часó, то ре-
êомендóють застосовóвати настóпнó адитивнó "еêономічнó" схемó (схемó
розщеплення), яêó називають схемою методó стабілізації. Представимо за-
дачó ó виãляді двошарової схеми з ваãовим êоефіцієнтом
u n1  u n
  (u xxyyzz )  (1   )(u xxyyzz
 n 1
)  q ;   [0,1] .
 n
(16.96)

Виêористовóючи позначення (16.92) і (16.94), спочатêó отримаємо:
u n1  u n
  ( R1  R2 )u n1  (1   ) Ru n  q . (16.97)

Позбóдемося знаменниêа і приведемо подібні:
[ I   ( R1  R2 )]u n1  [ I  (1   ) R ]u n   q . (16.98)
Можемо стверджóвати, що схема (16.98) (яê і вихідна (16.96)) – А-
стійêа при виêонанні óмови (16.55) для  .
Позначимо u n 1  u n   і підставимо в (16.98). Після сêорочення одна-
êових членів при u n отримаємо:
[ I   ( R1  R2 )]    ( Ru n  q ) . (16.99)
Представимо лівó частинó ó фаêторизованомó виãляді (з точністю до
членів порядêó O( 2 ) ):
( I   R1 )( I   R2 )    ( Ru n  q ) . (16.100)
Відповідно до (16.87) і (16.88) замінимо (16.100) на вирази, що виêонó-
ються послідовно:
( I   R1 ) y    ( Ru n  q );

( I   R2 )  y ; (16.101)
u n 1  u n   ,

де y – проміжний розв’язоê;   [0,1] .
Ми отримали адитивнó "еêономічнó" схемó. Вона А-стійêа при виêо-

нанні настóпних óмов:
 незалежності операторів R1 і R2 від часó;
 при R1  0 ; R2  0 ;
   0 .5 .
Схема має порядоê наближення O(| h |2   2 ) лише при   0.5 .
Слід додати настóпне. Яêщо оператор R  R1  R2 – симетричний, то
R1T  R2 і R2T  R1 . Тоді можна збирати, наприêлад, верхню частинó матриці,

яêа відповідає операторó R (позначимо її члени яê amn ), і поділити діаãона-
льні члени на двійêó. Отримаємо êомпоненти матриці, відповідні операторó
R2 , а для R1 êомпоненти óтворюються простим транспонóванням отриманої
для R2 матриці.
Оêрім схеми методó стабілізації є ще одна аналоãічна за основними поêа-
зниêами схема, створена ó рамêах методó проãноз-êореêтор (предіêтор-
êореêтор).
Заãальна ідея методó проãноз-êореêтор поляãає ó томó, що розв’язоê
шóêається ó два етапи, причомó на першомó робиться проãноз розв’язêó з
меншою точністю, ніж це потрібно, а на дрóãомó етапі цей проãнозований
розв’язоê виêористовóється для отримання (êореêції) остаточноãо
розв’язêó.
Із застосóванням "триêóтних" операторів Rm цю схемó записóють ó ви-
ãляді
 u n1/4  u n n 1/4
 0.5  R1u  q ;
 n1/2
u  u n1/4
  R2u n1/2  0; (16.102)
 0.5
 u n1  u n
  Ru n1/2  q n1/2 .
 
Перші дві СЛАР є неявними "еêономічними" схемами з êроêом ó часі
 / 2 для одержання u n 1/ 2 , яêе ó третій СЛАР з наближенням O ( 2  | h |2 )
виêористовóється для отримання u n1 . Осêільêи третя СЛАР містить явнó
схемó, то заãальна êільêість дій ó (16.102) приблизно таêа, яê і ó (16.101).
Яêщо основні оператори Rm  Rm ( ) , тобто залежать від часó, то замість
методів стабілізації та проãноз-êореêтор потрібно застосовóвати іншó схе-
мó, зоêрема двоциêлічнó схемó поêомпонентноãо розщеплення:
 I  0.5 R1    I  0.5 R1  u n1 ;

 I  0.5 R2  (   q )   I  0.5 R2  ;
n
 (16.103)
 I  0.5 R2     I  0.5 R2  (   q );
n
 I  0.5 R1  u n1   I  0.5 R1   .


або (інша форма її записó)
 I  0.5 R1    I  0.5 R1  u n 1 ;

 I  0.5 R2     I  0.5 R2  ;

     2 q n ; (16.104)
 I  0.5 R     I  0.5 R   ;
 2 2
 I  0.5 R1  u   I  0.5 R1   .

n 1
В цих формóлах  ,  ,  ,  – допоміжні (проміжні) розв’язêи, а операто-

ри R1 та R2 обчислюються при    n , яêе при попередньомó застосóванні
схеми (16.103) або (16.104) дорівнювало  n1 .
16.5. Крайові задачі гіперболічного типу

Маємо системó рівнянь (16.4), (16.5), (16.2). Введемо сітêи (16.31) і
(16.32). Основне рівняння (16.4), приведемо до виãлядó
 
 2u u  
G  Ru  q , (16.105)
t 2
t
   
де позначено G  K 1C , Ru   K 1L(u ) ; q  K 1 f .
Сêінченно-різницеві наближення операторів  / t та  2 / t 2 розãлянóто
ó Розділі 16.2. Формóла (16.18) для наближення оператора  2 / t 2 спирається
на три часових вóзла, томó наближення рівняння (16.105) бóде проводитися
тришаровими просторово-часовими схемами. Порядоê наближення цьоãо
оператора – дрóãий. Томó й для оператора  / t потрібно обрати сêінченно-
різницеве наближення дрóãоãо порядêó, а саме центральне-різницеве
(16.13). Отже, рівняння (16.105) після сêінченно-різницевоãо наближення
бóде мати виãляд
uin, j 1,k  2uin, j ,k  uin, j 1,k uin, j 1,k  uin, j 1,k
G  Rui , j ,k  qi , j ,k . (16.106)
t 2
2t
Доведено, що схема (16.106) бóде безóмовно А-стійêою, яêщо прийняти
uin, j 1,k  uin, j 1,k
Rui , j ,k  R , (16.107)
2
де просторовий диференційний оператор R не залежить від часó. Отже,
отримаємо безóмовно А-стійêó неявнó схемó дрóãоãо порядêó наближення
uin, j 1,k  2uin, j ,k  uin, j 1,k uin, j 1,k  uin, j 1,k uin, j 1,k  uin, j 1,k
G R  qi , j ,k (16.108-а)
t 2 2t 2
або ó сêороченомó виãляді
u n 1  u n1 
utt  Gut0  R  q . (16.108-б)
2
Це одна з безлічі можливих схем.
Яêщо оператор G породжóє діаãональнó матрицю G , або таêó, яêó леã-
êо привести до діаãональної матриці G , часто застосовóють схемó, в яêій
замість (16.107) обирають, що Rui , j ,k  Ruin, j ,k . Тоді (16.106) можна записати ó
виãляді явної (реêóрентної) схеми:
 1 1  n1  2  n  1 1  n1 
 2 G  ui , j ,k   2  R  ui , j ,k   2  G  ui , j ,k  qi , j ,k . (16.109)
 t 2t   t   t 2t 
яêó називають схемою центральних різниць. Ця схема має óмовнó А-
стійêість, тобто часовий êроê є обмеженим зверхó
t  Tn /  , (16.110)
де Tn – найменший з періодів власних êоливань тіла. Це дóже жорстêе об-
меження, але велиêа êільêість êроêів êомпенсóється відсóтністю необхідно-
сті ó збиранні та розв’язóванні СЛАР з недіаãональною матрицею.
У випадêó відсóтності дисипативноãо члена, яê і для задач параболічно-
ãо типó, розроблені "еêономічні" схеми з фаêторизованим оператором.
Запишемо вираз (16.108-а) при G  0 і опóщених нижніх індеêсах ó êа-
нонічномó виãляді:
u n1  2u n  u n1 u n 1  u n1 
B R  q . (16.111)
t 2 2
Значення u n1 і u n вважаються відомими. Для u n1 одержóємо системó
рівнянь
Bu n1  F n , (16.112)
де відома права частина
F n  (2 B  t 2 R )u n  Bu n1  t 2 q . (16.113)
Припóстимо, що оператор B можна записати ó фаêторизованомó ви-
ãляді
B  B1  ...  BS , (16.114)
де Bk – "еêономічні" оператори з êільêістю арифметичних дій, пропорцій-
ною êільêості невідомих в системі. Тоді і система (16.112) є "еêономічною",
осêільêи її можна розêласти на s систем з операторами Bk :
B1 y (1)  F n ; Bk y ( k )  y ( k 1) ; k  2, ..., s ; u n1  y ( S ) , (16.115)
де y ( k ) – проміжні розв’язêи.
Оператори Bk зрóчно прийняти ó виãляді:
Bk  [ I  0.5t 2 Rk ] , (16.116)
де необхідно, щоб
S
R   Rk ;  Rk  0 . (16.117)
k 1
Наприêлад, при s  2 маємо

B  ( I  0.5t 2 R1 )( I  0.5t 2 R2 )  ( I  0.5t 2 R)  O(t 2 ) .
(16.118)
Підставивши резóльтат в (16.112), отримаємо після сêорочення подіб-
них
u n1  2u n  u n1 u n1  u n 1 
R  q , (16.119)
t 2 2
тобто з точністю O(t 2 ) повертаємося до безóмовно А-стійêої схеми
(16.108) при G  0 (відсóтності дисипації).
Схема центральних різниць (16.109) при G  0 спрощóється до

1 n1  2  1
u   2  R  uin, j ,k  2 uin, j 1,k  qi , j ,k ,
2 i , j ,k
(16.120)
t  t  t
причомó обмеження (16.110) часовоãо êроêó зберіãається.
Відзначимо таêож, що розроблено ще один підхід до створення "еêо-
номічних" схем розв’язêів задач ãіперболічноãо типó – зведення задачі до
системи рівнянь параболічноãо типó.
Для початêó розрахóнêів за тришаровими схемами необхідно мати зна-
чення ui0, j ,k та ui1, j ,k . Щоб збереãти дрóãий порядоê наближення за часом і на
першомó часовомó êроці, обчислимо ui1, j ,k яê резóльтат розêладó в ряд Тей-
лора в оêолі t  0 на часовомó êроці t (подалі нижні індеêси для спро-
щення записó опóсêаємо):
u1  u 0  tu 0  t 2u0 / 2  O(t 3 ) . (16.121)
Яê початêові óмови в задачах ãіперболічноãо типó задаються
 
u  u (0)  u0 ; u 0  u (0) / t  h (див. рівняння (16.5)). Враховóючи, що відпо-
0
відно до основноãо рівняння (16.105)

u   2u / t 2  Gu  Ru  q , (16.122)
з (16.121) отримаємо:
 
u1  u 0  th  t 2 [ G 0u 0  R 0u 0  q 0 ]/ 2  O( t 3 ) 
 
 ( I  0.5t 2 R 0 )u 0  t  ( I  0.5tG 0 ) h  0.5t 2 q 0 .
(16.123)
Отже, застосóвання формóли (16.123) забезпечóє дрóãий порядоê на-
ближення за часом на першомó часовомó êроці.

1. Сêінченно-різницеве наближення для часових диференційних опера-
торів, їх шаблони та точність.
1. В чомó поляãає поняття А-стійêості розв’язêів, одержаних застосó-
ванням часових схем?
2. Яêа теорема пов’язóє воєдино поняття стійêості та збіжності бóдь-
яêих просторово-часових схем?
3. Яêими поêазниêами оцінюється порядоê наближення просторово-
часовоãо оператора êрайової задачі просторово-часовим сітêовим операто-
ром th  t  Lh ?
4. Що пов’язóє просторово-часовий оператор переходó (êроêó)

  (x , t ) ?

5. Що пов’язóє просторовий оператор джерела S  S (x , t ) ?
6. Яêа властивість оператора переходó є достатньою для асимптотичній
стійêості просторово-часових схем?
7. Яêа властивість оператора переходó є достатньою для відсóтності ос-
циляцій розв’язêó при застосóванні просторово-часових схем?
8. Що значить: просторово-часовий оператор є óзãодженим?

1. Заãальна двошарова ваãова схема сêінченно-різницевоãо наближення
êрайових задач теплопровідності.
2. Класичні двошарові ваãові схеми сêінченно-різницевоãо наближення
êрайових задач теплопровідності, їх шаблони.
3. Властивості êласичних двошарових ваãових схем сêінченно-
різницевоãо наближення êрайових задач теплопровідності щодо А-стійêості.
4. Властивості êласичних двошарових ваãових схем сêінченно-
різницевоãо наближення êрайових задач теплопровідності щодо наявності ос-
циляцій розв’язêів.
5. Яê виãлядають ãрафіêи фóнêцій оператора переходó для точноãо
розв’язêó та êласичних ваãових двошарових схем?
6. Яêі недоліêи мають тришарові просторово-часові схеми?
7. Що означає поняття "еêономічні схеми"?
8. "Еêономічна" схема Пісмена-Речщорда, її переваãи та недоліêи.
9. В чомó поляãає поняття фаêторизованих операторів?
10. Запишіть інший, ніж ó схемі Пісмена-Речфорда, варіант фаêтори-
зованоãо оператора Bm , яêий не має недоліêів цієї схеми.
11. Яêі схеми називають схемами розщеплення?
12. Яêі схеми називають адитивними схемами Яêі схеми називають
адитивними схемами?
1. Що потрібно зробити з тришаровою схемою сêінченно-різницевоãо
наближення êрайових динамічних задач, щоб отримати А-стійêó схемó?
2. Яêó схемó називають схемою центральних різниць? Чи є вона А-
стійêою?

Частина V. Розділ 17 79
Частина V
МЕТОД ЗВАЖЕНИХ ПОХИБОК
НАБЛИЖЕННЯ
Розділ 17
ОСНОВНІ МЕТОДИ РОЗВ’ЯЗУВАННЯ КРАЙОВИХ ЗАДАЧ.

ПОСЛАБЛЕННЯ МЕТОДУ ЗВАЖЕНИХ ПОХИБОК НАБЛИЖЕННЯ
17.1. Ідеї основних методів алгебраїзації крайових задач за про-

сторовими змінними
Для алãебраїзації êрайових задач, оêрім методó сêінченних різниць
(МСР) застосовóють і інші. На відмінó від МСР ці методи є заãальними: до-
зволяють одержóвати і аналітичні, і чисельні розв’язêи.
Бóдемо вважати, що розãлядається одна з êрайових задач, поставлених
 
ó Розділі 13. Шóêаний резóльтат – веêтор u ( x , t ) . Основний оператор, що діє
 
на u ( x , t ) ó об’ємі  – оператор  , ãраничні óмови на поверхні S містять
просторовий оператор K . Розãлядається 
êрайова задача

 (u )  f в  (17.1)
з ãраничними (ГУ) та початêовими (ПУ) óмовами
     
K (u )  g на S ; u ( x , t0 )  u0 ( x ) в  та на S , (17.2)
  
де u  u ( x , t )  D( )  X ; X – частина ãільбертовоãо просторó H . Для
стаціонарної задачі оператор   L , для нестаціонарної задачі параболічно-

ãо типó –   C  L , а для нестаціонарної задачі еліптичноãо типó –
t
2 
  M 2  C  L , причомó в останньомó випадêó до початêових óмов
t t
 
(17.2) додається ще одна óмова: u / t t  v0 . Тóт оператори L , M та C –
0
просторові.
17.1.1. Наближення розв’язків крайових задач лінійною комбі-

нацією базисних векторів (метод Фур’є)
  
Нехай u0  u0 ( x , t ) – відомий веêтор-розв’язоê задачі в області   X ,
 
яêа обмежена поверхнею S . Завдання: знайти веêтор u ( x , t ) , що йоãо на-
ближóє.

80 Частина V. Розділ 17
Зãідно з методом розділення змінних Жана Батиста Жозефа Фóр’є

(G.B.G. Fourier, 1768-1830 рр.) вводиться система базисних (інші назви: яêі
наближóють, пробних, êоординатних) веêторів
   
 ( x , t ) ,  i ( x ) ; i  1, 2,... , (17.3)
на основі яêих точний розв’язоê задачі шóêається ó виãляді розêладó по
базисó

     
u0 ( x , t )   ( x , t )   c (t ) ( x ) ,
i 
i i (17.4-а)
де ci (t ) – фóнêції часó (для стаціонарних задач – êоефіцієнти), яêі треба

знайти.
Наближений розв’язоê створюється з виêористанням деяêої обмеженої
êільêості (позначимо її яê J ) членів розêладó Фóр’є (17.4-а), а саме ó
виãляді
      J
 
u0 ( x , t )  u ( x , t )   ( x , t )   ci (t )i ( x ) . (17.4-б)
i 1
Від êільêості членів розêладó (17.4-б) залежить точність розв’язêó êра-

йової задачі. У заãальномó випадêó збільшення цієї êільêості підвищóє точ-
ність, але одночасно збільшóє час обчислень. На праêтиці застосовóють
відносно невелиêі значення J . Оцінювання отриманої точності розв’язêó
 
(за величиною норми похибêи наближення || u  u0 || ) є обов’язêовим.
Базисні веêтори в розêладі (17.4) повинні мати таêі властивості:
 лінійної незалежності;
 сêладати повнó за енерãією системó веêторів;
 бóти визначеними в óсій області  , вêлючаючи її ãраницю S ;
 мати всі необхідні для êрайової задачі похідні;
 сóмарно (через (17.4)) задовольняти всім рівнянням êрайової задачі;
 бóти простими ó обчисленні (не трóдомістêими);
 породжóвати добре обóмовлені (див. Розділ 5.2) системи алãебраїч-
них рівнянь (САР);
 надавати можливості при відносно малій їх êільêості (число J )
отримóвати достатньо точні наближення.
 
Крім тоãо, обиратися вони можóть з тоãо ж просторó, що й u ( x , t ) .
Найбільш сêладне завдання – задовольнити останню óмовó, осêільêи
зазвичай точний розв’язоê êрайової задачі не є відомим. Однаê із заãальних
мірêóвань бóло поêазано, що найêращі поêазниêи завжди мають триãоно-
метричні мноãочлени sin kx, cos kx , дещо ãірші – алãебраїчні x p . Ці мноãоч-
лени задовольняють й іншим вимоãам. Щодо êращої обóмовленості, то її
мають САР з рідêо заповненими матрицями з переважаючими діаãональ-
ними членами. Таêі матриці можóть породжóватися ортоãональними бази-
сними веêторами на основі триãонометричних мноãочленів, а таêож "майже
ортоãональними", що дорівнюють нóлю ó всій  за винятêом незначної її
частини – таê звані лоêальні носії.
Є три можливі варіанти виборó базисних веêторів ó розêладі (17.4) для

створення розв’язêó задачі, а саме таêих, що тільêи за їх рахóноê (при дові-
льних ci (t ) або ci ) розêлад Фóр’є (17.4):
а/ тотожно задовольняє ãраничні óмови на S , але не задовольняє осно-
вне рівняння в  . Яêщо оператор K є лінійним (поширена

ситóація), то
    
приймають  та i таêими, щоб K S  g та Ki S  0 ; тоді на S фóнêції ci (t )
(êоефіцієнти ci ) не зв’язані ãраничними значеннями, тобто бóдь-яêі. При

нелінійномó операторі K виниêають трóднощі при обиранні необхідних 

та i . Цей варіант найчастіше застосовóється при êанонічних обрисах тіла;
б/ тотожно задовольняє основне рівняння в  , але ãраничні óмови на

S не задовольняє, що вимаãає призначити   0 . Застосовóється відносно
рідêо, осêільêи існóють значні проблеми з вибором таêих базисних фóнêцій
в  (див. Розділ 17.4). Цей варіант називають методом ãраничноãо
розв’язêó;
в/ не задовольняє тотожно рівняння задачі ані в  , ані на S . Тоді за-

звичай приймають   0 .
У методі, запропонованомó та розвинóтомó Володимиром Лоãвинови-
чем Рвачёвим (1926-2005 рр.) ó 1963 році, розêлад (17.4-б) замінюється на
       J  
u0 ( x , t )  u ( x , t )   ( x , t )   ( x ) ci (t )i ( x ) , (17.5)
i 1
причомó
 
 S u S;  S 0;   \ S
 0, (17.6)
  
а i ( x ) – повна, лінійно незалежна система веêторів, яê і i ó (17.4-б).

По сóті, фóнêція  ( x ) повинна описóвати поверхню S бóдь-яêої сêла-

дності. Призначення  (x ) ó заãальномó випадêó проводиться за допомоãою

бóлевої алãебри. Фóнêції  (x ) отримали назвó R-фóнêцій. З методиêою їх
призначення можна ознайомитися з фóндаментальної моноãрафії [48] та
інших пóбліêацій В.Л. Рвачёва та йоãо послідовниêів. Метод R-фóнêцій
(RFM) – один з методів виборó базисних веêторів варіанта а) їхньоãо вибо-
рó (див. вище), осêільêи очевидно, що завжди можна прийняти
    
 ( x )i ( x )  i ( x ) .
Але мати наближення замало. Ще потрібно отримати системó рівнянь
відносно невідомих сêладових наближення.
17.1.2. Ідея методу найменших квадратів
Метод найменших êвадратів (OLS – Ordinary Least Squares) бóв створе-
ний Карлом Фрідріхом Гаóссом (C.F. Gauss, 1777-1855 рр.) та Адрієн Марі
Лежандром (A.M. Legendre, 1752-1833 рр.) в 1795 та 1805 роêах, для знахо-
дження розв’язêів перевизначених систем рівнянь, що виниêали при обро-
бці еêспериментальних даних. Мінімізóється фóнêціонал з сóми інтеãралів
від êвадратів веêторів-похибоê по всій області їх визначення:

      
F (u )   R 2 d    RS 2 dS   ( R , R )d    ( RS , RS )dS , (17.7)
 S  S
де для êрайової задачі веêтори похибоê


наближення
    
R   (u )  f ; RS  K (u )  g , (17.8)
  
причомó веêтор u наближóється виразом (17.4), зазвичай при   0 . Умова
мінімізації набóває виãлядó F / c j  0 , томó з (17.7)
   
  j
( R

, w ) d    S , w j )dS  0 ; j  1,2,..., J ,
( R
S
(17.9)
де позначені веêтори
         J
 
w j    K    ci  i   /  c j . (17.10)
 J
w j         ci  i   /  c j ;
  i 1    i 1 
 
Яêщо оператори  та K є лінійними, а таêож   0 , то
   
w j   j ; w j  K j . (17.11)
 
Веêтори w j та w j ó виразі (17.9) називаються ваãовими веêторами, тобто
є таêими, що "зважóють" веêтори похибоê наближення. Потрібно мати на
óвазі, що при цьомó веêтори похибоê наближення не бóдóть дорівнювати
нóлю, а бóдóть мінімізóватися в сенсі деяêоãо середньоãо зваженоãо в облас-
ті визначення.
Яêщо в (17.1) і (17.2) оператори  і K є симетричними, то вираз (17.9)
призводить до САР із симетричною матрицею.
Існóє основна лема механіêи сóцільних середовищ: яêщо ó цілêом щільній
області  для бóдь-яêоãо 1   інтеãрал   d   0 , то фóнêція   0 ó всій
1
 . У виразі (17.9) ó яêості фóнêцій під інтеãралами вистóпають сêалярні до-

бóтêи двох веêторів, яêі дорівнюють нóлю лише при ортоãональності веêто-
рів. Тобто, зãідно з (17.9), веêтори похибоê наближення ортоãональні ваãо-
вим веêторам.
 
Нехай   min F (u ) . Послідовність {u J } апроêсимації (17.4-б) називають
  
таêою, що мінімізóє фóнêціонал F (u ) , яêщо lim F (u J )  F (u0 )   . Доведено,
J 
що ця послідовність дійсно є таêою, що мінімізóє фóнêціонал (17.7), тобто

 
при цьомó є розв’язêом задачі (17.1): lim || u J  u0 ||  0 .
J 
17.1.3. Ідея методу Релея-Рітца (Рітца)

Варіаційний метод, яêий зазвичай називають методом Рітца, фаêтично
бóв створений Релеєм (Sir Jon William Strutt (Джон Уильямс Стретт), Lord
Rayleigh, 1842-1919 рр.) ó 1870 році, потім бóв презентований швейцарсь-
êим фізиêом Вальтером Рітцем (W. Ritz) ó 1908 році яê новий метод. Теоре-
тично обґрóнтований ó 1918 році М.М. Криловим (óмови збіжності).
Метод Релея-Рітца виêористовóє варіаційнó теоремó 2 з Розділó 2.4.
   
Зãідно з нею веêтор-розв’язоê u ( x )  u0 ( x ) рівняння (17.1) мінімізóє фóнê-
ціонал

         
F (u )  0.5(u , u )  (u , f ) або F (u )  0.5 (u , u )d    (u , f )d  , (17.12)
 
в яêомó враховані ГУ (17.2). Зворотне твердження теж є вірним. При цьомó
оператор  в операторномó рівнянні (17.1) повинен бóти лінійним, симет-
ричним та визначеним яê позитивний. Це хараêтерно, зоêрема, для ліній-
них задач теплопровідності та термопрóжності.
 
Яêщо веêтор u0 ( x ) наближóється виразом (17.4-б) ó варіанті а/ (див.
Розділ 17.1.1), то óмовою мінімóмó фóнêціонала (17.12) є вираз

F (u ) / c j  0 ; j  1, 2,... , J . (17.13)
Яê й для методó найменших êвадратів доведено, що послідовність

lim F (u J ) є таêою, що мінімізóє фóнêціонал (17.12), тобто при цьомó є
J 
 
розв’язêом задачі (17.1): lim || u J  u0 ||  0 .
J 
17.1.4. Ідея методу Бубнова-Гальоркіна (Гальоркіна)

Метод бóв створений ó 1911 році російсьêим морсьêим офіцером, про-
еêтóвальниêом та вченим одночасно (він проеêтóвав та бóдóвав війсьêові
êораблі, підводні човні) І.Г. Бóбновим (1872-1919 рр.), опóбліêований в
1913 і 1914 роêах, зоêрема в êнизі "Строительная механиêа êорабля". Б.Г.
Гальорêін (1871-1945 рр.) ó 1915 р. поêазав, що для цьоãо методó не
обов’язêова óмова позитивної визначеності оператора L , тобто метод не
пов’язаний з методом Релея-Рітца, є самостійним. У подальшомó Б.Г. Га-
льорêін широêо застосовóвав цей метод, томó зазвичай йоãо називають ме-
тодом Гальорêіна. Цей метод набóв вичерпноãо теоретичноãо обґрóнтóван-
ня М.В. Келдишем (1911-1978 рр.) ó 1942 р.
Наãадаємо, що ó Розділі 2.6.2 бóло вêазано, що потенційні нелінійні
оператори мають настóпнó важливó властивість: яêщо для 
нелінійноãо опе-
  
раторноãо рівняння (17.1) веêтор-оператор R(u )   (u )  f є потенційним, і

яêщо для (17.1) існóє розв’язоê u  , яêий є êритичною
  точêою для деяêоãо

фóнêціонала P (u ) , ãрадієнтом яêоãо є R(u ) (див. Розділ 2.5), тобто
    
R (u )   (u )  f  grad P , то
     
( R (u  ), w)  0 , або (( (u  )  f ), w)  0 (17.14-а)

для довільноãо w  H . Інаêше êажóчи,   є ортоãональність бóдь-яêоãо веêтора
 
w  H веêторó похибоê наближення R(u ) щодо розв’язêó u рівняння (17.1).
       
Отже, яêщо R (u )   (u )  f та RS (u )  K (u )  g є потенційними операто-
рами, то цим методом можна розв’язóвати відповіднó нелінійнó задачó. До-
êазано, що достатньою óмовою для створення потенційноãо оператора є
симетричність всіх операторів, що входять до фóнêціонала, ó нашомó випа-
дêó – операторів  та K êрайової задачі. Саме це хараêтерно для більшості
êрайових задач механіêи твердоãо тіла, що деформóється. Отже, яêщо прос-

тір має визначенó ãраницю S , яêа обмежóє замêнений простір   H , а на-

ближення шóêається з виêористанням (17.4-б), то записóється необхідна
êільêість рівнянь типó (17.14-а) – рівняння методó Бóбнова-Гальорêіна
    
F j   (( (u )  f ), w j ) d    (( K (u )  g ), w j )dS  0 , j  1, 2,... (17.14-б)
 S
Для отримання êвадратної матриці в заãальній САР (відносно ci (t ) або

ci ), яêа бóде породжóватися виразами (17.14-б), потрібна однаêова êільêість
  
ваãових w j , w j та базисних веêторів i , тобто j  1, 2,..., J .
  
Ваãовими веêторами w j , w j можна обирати базисні веêтори  j (запро-
поновано ще І.Г. Бóбновим). Тоді породжóвана матриця САР бóде симет-
ричною, що полеãшить розв’язóвання САР.
Яê оêремий, але дóже зрóчний випадоê обирання êомпонент базисних і
ваãових веêторів одночасно в методі Бóбнова-Гальорêіна виêористовóють
триãонометричні фóнêції, наприêлад (матрична форма записó веêтора):

j  {sin( j x1 / Lx1 ), sin( j x2 / Lx2 ), sin( j x3 / Lx3 )}T ; j  1, 2,..., J , (17.15)
де Lx – довжина області в напрямêó êоординати xn .
n
Внаслідоê ортоãональності базисних веêторів, яêа виражається ó томó,

що
Lxn
 Lx / 2; i  j;

0
sin(i xn / Lxn )sin( j xn / Lxn ) dxn   n
 0; i  j,
(17.16)
матриця САР виявляється діаãональною, томó відразó ж можна отримати

шóêані êоефіцієнти. Отже, ортоãональність базисних фóнêцій є важливою
властивістю, що дозволяє різêо спростити процес розв’язóвання САР (част-
êово виêористовóється ó методі сêінченних елементів).
17.1.5. Ідея методу зважених похибок наближення

Метод зважених похибоê наближення розробив наприêінці 1930-х ро-
êів Г.І. Петров (1912-1987 рр.). Ще метод називають методом моментів при
особливомó виборó ваãових веêторів (див. êінець цьоãо пóнêтó), а таêож ме-
тодом Петрова, методом Гальорêіна-Петрова, осêільêи метод Бóбнова-
Гальорêіна (див. Розділ 17.1.4) можна траêтóвати яê оêремий випадоê мето-
дó Петрова. Далі бóдемо називати йоãо методом зважених похибоê набли-
ження (МЗПН), осêільêи саме таêó назвó найчастіше застосовóють ó світо-
вій літератóрі (зоêрема, російсьêою: метод взвешенных невязоê, анãлійсь-
êою: Weighted Residual Methods – WRM).
Зãідно з цим методом наближений розв’язоê задачі шóêається із óмови,
що 
       
 
( R

(u ), w j ) d   0 або  
( R (u

), w j ) d    S (u ), w j )dS  0 ; j  1,2,..., J , (17.17)
( R
S
   
де w j ( x ), w j ( x ) – повні за енерãією системи ваãових веêторів, причомó ці си-
   
стеми в заãальномó випадêó можóть бóти незалежними; R (u ) і RS (u ) – веê-

тори похибоê наближення (17.8) всередині області і на її поверхні відповідно.

 
Рівність нóлю (17.17) відбиває заãальнó вимоãó збіжності u  u0 при J   .
 
Доведено теоремó, що при наявності необхідних похідних від  та i
 
при óмові J   веêтор u  u0 .
Теоретичною основою методó є фóндаментальна теорема про проеêції

(див. Розділ 2.1), зãідно з яêою для êожноãо веêтора u    H , де  є за-

мêненим простором, існóє лише один веêтор u *   таêий, що
   
|| u  u * ||  || u  u # || , (17.18)
# *
де веêтор u – бóдь-яêий інший (не u ). Необхідною та достатньою óмовою
 
виêонання цієї нерівності є ортоãональність веêтора u  u * бóдь-яêомó веê-
 
торó w( x )   . Ця теорема не наêладає ніяêих обмежень на оператори êрайо-
вої задачі щодо лінійності/нелінійності, потенційності або залежнос-
ті/незалежності від часó, томó МЗПН є óніверсальним для задач ó замêнено-
мó просторі  .
 
МЗПН дає велиêó свободó для виборó ваãових веêторів w j , w j .
Обов’язêові óмови лише таêі: це повинні бóти повні за енерãією лінійно не-
залежні системи. Томó метод найменших êвадратів (див. Розділ 17.1.2) та
метод Бóбнова-Гальорêіна (див. Розділ 17.1.4) можна розãлядати яê оêремі
випадêи МЗПН. Зазначимо, що в останньомó в ролі ваãових веêторів виêо-
ристовóються саме базисні веêтори.
Є й інші êласичні варіанти обирання êомпонент ваãових веêторів. У
методі поточêових êолоêацій вони задаються дельта-фóнêціями Діраêа
wj  w ~   ( x  x )   ( x1  x1 )   ( x 2  x 2 )   ( x 3  x 3 ) (17.19)
j j j j j
з таêими властивостями
       
 ( x  x j )  0, x  x j ;  ( x  x j )   , x  x j ;
x1  x1j x 2  x 2j x 3  x 3j
    (17.20)
    ( x ) ( x  x j )dx1dx 2 dx 3   ( x ).
x1  x1j x 2  x 2j x 3  x 3j
Це еêвівалентне томó, що похибêи наближення вважаються рівними


нóлю в заданих точêах x j .
У методі êолоêацій за підобластями êомпоненти ваãових веêторів:
1, x1j  x1  x1j1, x2j  x2  x2j1, x3j  x3  x3j1;
wj  w j   (17.21)
0, x  x j , x  x j1, x2  x2j , x2  x2j1, x3  x3j , x3  x3j1,
1 1 1 1
томó рівняння (17.17) відповідають деяêим підобластям основної області.

У методі моментів êомпоненти ваãових веêторів збираються з елемен-
тів ( x) j 1 , де x є одною з êомпонент просторовоãо базисó. Геометрична ін-
терпретація: момент площі під êривою, що відповідає похибці наближення.
17.1.6. Застосування універсальних варіаційних принципів

Яêщо êрайова задача може бóти сформóльована ó виãляді яêоãось варі-
аційноãо принципó, то цей принцип теж можна застосовóвати для
розв’язóвання задачі. Наприêлад, варіаційний принцип Лаãранжа (13.31),

яêий є справедливим для всіх (лінійних та нелінійних) êрайових задач про
напрóжено-деформований стан, є основою для побóдови методів
розв’язóвання відповідних êрайових задач і бóде виêористаний ó подальших
Розділах. Часто застосóвання óніверсальних варіаційних принципів нази-
вають енерãетичними методами розв’язóвання êрайових задач.
17.1.7. Застосування прямих методів
Яêщо вихіднó системó рівнянь безпосередньо записати ó виãляді, що
дозволяє знайти розв’язоê êрайової задачі, то це є прямий метод
розв’язóванні задачі. Зоêрема, метод сêінченних різниць (МСР) є одним з
таêих методів. Іноді застосóвання варіаційних принципів теж вважають
прямим методом.
Важливо, що після отримання прямим методом системи алãебраїчних
рівнянь для деяêоãо êласó задач потрібно виясняти властивості матриці цієї
системи: чи є вона симетричною, позитивно визначеною, добре обóмовле-
ною тощо.
17.2. Про застосування методу зважених похибок наближення

для розв’язування крайових задач
Вище ми навели лише ідею методó зважених похибоê наближення.
Осêільêи він є найбільш óніверсальним, розãлянемо йоãо застосóвання до-
êладніше.
МЗПН не має обмежень щодо типів операторів êрайової задачі. Введе-
мо заãальний просторово-часовий оператор   M  2 / t 2  C  / t  L , яêий
охоплює всі типи êрайових задач: стаціонарні ( M  C  0 ), параболічні
( M  0 ) і ãіперболічні (повний виãляд цьоãо оператора), лінійні та нелінійні.
Розãлянемо операторне рівняння виãлядó 

 (u )  f (17.22)
 
в  з ãраничними óмовами (17.2) на S , що має точний розв’язоê u0 ( x , t ) .
 
Яêó розмірність може мати веêтор u ( x , t ) ? Яêщо він відображає веêтор
переміщень в i –й точці тіла, то йоãо можна розêласти на напрямêи осей,

тобто отримаємо ó тривимірномó випадêó, що (u )i  ({u1 , u2 , u3}T )i . Задача теп-
лопровідності ставиться відносно значень температóр, яêа є сêалярною
фóнêцією.
Позначимо N – êільêість таêих êомпонент, тобто N – розмірність ве-
êтора в точці тіла. Тоді для наближеноãо розв’язêó в i –й точці тіла виêори-

стовóємо веêтор ui  {u1 ,..., u N }Ti .
Розв’язоê êрайової задачі бóдемо шóêати, за методом Фóр’є, ó виãляді:
      J
     
u0 ( x , t )  u ( x , t )   ( x , t )    ci (t )  i ( x )    ( x , t )   ( x )  c (t ) , (17.23)
i 1
де J  pN ; p – êільêість членів рядó Фóр’є для êожноãо напрямêó êоординат;

веêтори:

  { 1 , 2 ,..., J }T  { 1,1 ,... , 1, N },...,{ n,1 ,... , n, N },...,{ p ,1 ,... , p , N } ;
T

c  {c1 , c2 ,..., cJ }T  {c1,1 ,... , c1, N },...,{cn ,1 ,... , cn , N },...,{c p ,1 ,... , c p , N } ,
T
(17.24)

де êомпоненти веêторів  n , j   n , j ( x , t ) , cn , j  cn , j (t ) ; а діаãональна матриця

1 ( x ) 0 0 
 
( x )   0 ... 0  має на діаãоналі блоêи

 0 0  J ( x ) 

 n ,1 ( x ) 0 0 
 
[  ]n   0 ... 0 , (17.25)
 0 
0  n , N ( x ) 
сêладені з базисних фóнêцій. Діаãональна матриця введена для тоãо, щоб
 J
  
мати сóмó від перемноження ci з i ( x ) , тобто   ci (t )  i ( x )  . Веêтор c (t ) має
i 1
  
невідомі êомпоненти, а êомпоненти веêтора  ( x , t ) і матриці  ( x ) є
базисними (відомими, заданими). Необхідно передбачити, щоб базисні ве-
êтори мали всі потрібні в задачі похідні.
Для МЗПН маємо веêтори похибоê  наближення
   
R   (u )  f ; RS  K (u )  g , (17.26)
 
яêі ó випадêó u  u0 повинні тотожно дорівнювати нóльовомó веêторó, але ó
випадêó наближеноãо розв’язêó не є таêими. Тоді, з виêористанням (17.23):
   J
       J
   
R       ci ( t )   i ( x )    f ; R S  K     ci ( t )   i ( x )    g . (17.27)
 i 1   i 1 
Ці веêтори похибоê наближення підставляються в основне рівняння
МЗПН (17.17), а саме
     
 ( R

, w j ) d   0 або  ( R , w j ) d

   S , w j )dS  0 ; j  1, 2,..., p , (17.28)
( R
S
де ваãові веêтори збираються з N ваãових фóнêцій:

     
w j  {w j ,1 ( x ),..., w j , N ( x )}T ; w j  {w j ,1 ( x ),..., w j , N ( x )}T .
(17.29)
Рівняння (17.28) – це САР із ( J  pN ) рівнянь, ó заãальномó випадêó –

нелінійна, відносно êомпонент веêтора невідомих c (t ) , виãлядó
 
A(c )  b , (17.30)

де êомпоненти ci (t ) веêтора c (t ) мають насêрізнó нóмерацію, враховóючи
дрóãе рівняння (17.24).
 
Для нелінійноãо випадêó зазвичай приймають   0 , спеціальний вибір

базисних фóнêцій i ( x ) є óсêладненим.
Зоêрема, ó випадêó лінійності операторів  і K та для стаціонарної за-
 
дачі (при   L ) êомпоненти СЛАР Ac  b :

   
Aij   ( Li , w j )d    ( Ki , w j ) dS ; i, j  1, 2,..., J ; (17.31)
 S
     
b j   (( f  L ), w j )d    (( g  K ), w j ) dS ; j  1, 2,..., J . (17.32)
 S
   
де i ( x )  {1 ( x ),... ,  N ( x )}Ti . Варіанти виборó базисних веêторів для набли-
 
ження u ( x , t ) таêі ж самі, яê і виêладені в Розділі 17.1. Про варіанти обиран-
ня ваãових веêторів див. Розділ 17.1.5.
17.3. Послаблена форма методу зважених похибок наближення

Яêщо в основній формóлі зважених похибоê наближення (17.28) в
об’ємномó інтеãралі є просторові похідні висоêих порядêів, то часто можна
виêористати інтеãральні формóли, що дозволяють знизити порядоê похід-
них. Ці формóли таêож можóть допомоãти позбóтися поверхневих інтеãра-
лів по всій поверхні тіла. Крім тоãо, зниження найвищоãо порядêó похідної
в êрайовій задачі знижóє вимоãи до веêтора (фóнêції або поліномó), що ап-
роêсимóє розв’язоê задачі. Це дозволяє з меншими витратами одержóвати
не менш точні розв’язêи.
17.3.1. Послаблена форма методу зважених похибок наближен-

ня для задачі теплопровідності
Просторовó похибêó наближення R створимо з основноãо рівняння
êрайової задачі, тобто з (13.3-а), яêе відображає баланс потоêó тепла в êож-
ній точці тіла:
 
R  cP   cP  ( k )V k  i (i )   . (17.33)
t
Поверхневó похибêó наближення RS створимо з рівняння поверхневих
ãраничних óмов (13.6) за тепловим потоêом:
  
RS    q S  q S  q S . (17.34)
 S  
G
q
Початêові óмови (13.4) та ГУ 1-ãо родó (13.5) враховóються оêремо.

Шóêаний резóльтат – це єдина сêалярна фóнêція (температóра), томó в
формóлах (17.29) для (17.28) приймемо N  1 . Відповідно до основної фор-
мóли МЗПН (17.28) сêладемо J фóнêціоналів
  
F j    cP   cP  ( k )V k   k ( k )   w j d  
  t 
    
    q S  q S  q S w j dS  0; j  1, 2,..., J . (17.35)
    
S 
q
SG
На вільній від ГУ дрóãоãо родó поверхні тіла, яêó позначимо яê


S0  S \ SG , інтеãрал   w j dS тотожно дорівнює нóлю. Томó замість інтеã-
S
 0

 
рала    w dS можемо розãлядати інтеãрал   w j dS , тобто на повній по-

j
SG S
верхні, та навпаêи.
Зãідно з формóлою Гріна-Стоêса для сêалярних фóнêцій u та w
u
 v wdS   uwd    (u )wd  ,
S  
(17.36)

томó інтеãрал   w j dS в (17.35) можна замінити сóмою інтеãралів
S

     w

k k j d     k ( k ) w j d  . Але для тоãо, щоб сêоротити дрóãий інтеã-

рал цьоãо виразó з інтеãралом 


k ( k ) w j d  із (17.35), яêий має протиле-
жний знаê, потрібно прийняти, що w ~  w . Це можна робити, осêільêи ці

j j
системи – довільні, що повинні задовольняти лише вимоãам повноти за

енерãією. Отже:
  
F j    cP   cP  ( k )V k   k   k   w j d  


t 
 
  qw j dS   qw
 j dS   qw j dS  0; j  1, 2,..., J . (17.37)
Sq S S
Бачимо, що формóла Гріна-Стоêса (17.36) для сêалярних фóнêцій w j і

 дозволила понизити найвищий порядоê похідних до першоãо (ó виразі
(17.35) найвищий порядоê похідних – дрóãий (член i (i ) )), а таêож
водночас виêлючити з (17.35) інтеãрал по всій поверхні тіла S .
Це й є послаблена форма МЗПН (Петрова, Гальорêіна-Петрова) для
задачі теплопровідності. Зазначимо, що вимоãи до ваãових фóнêцій зміни-
лися: оêрім повноти вони ще повинні бóти один раз диференційованими,
що прийнятно. А от базисні фóнêції тепер бóдóть диференціюватися лише
один раз, а не двічі, що знижóє вимоãи до них. Осêільêи формóла Гріна-
Стоêса є точною, то послаблена форма МЗПН не поãіршóє майбóтній
розв’язоê.
Примітêа 17.1. Можна застосовóвати й перший варіант основноãо рів-
няння МЗПН (17.28) з просторовою похибêою наближення (17.33). Тоді пі-
сля виêористання формóли Гріна-Стоêса (17.36) з’являється можливість
врахóвати ãраничні óмови (13.6) задачі. Резóльтатом бóде той же вираз
(17.37).
17.3.2. Послаблена форма методу зважених похибок наближен-

ня для задачі про напружено-деформований стан тіла
Виêористаємо перший варіант основноãо рівняння МЗПН (17.28):
 
  , w j )d   0; j  1, 2,..., J .
( R

(17.38)

Із застосóванням
 рівняння рівноваãи (13.15) сêладемо веêтор похибоê
наближення R з êомпонентами:

( R ) m   n mn  Om ; m, n  1, 2,3 . (17.39)
Відповідно до (17.38) сêладемо J виразів (фóнêціоналів)

( F j ) m   ( n mn  Om ) w j d   0 ; m, n  1, 2,3 ; j  1, 2,..., J . (17.40)

Осêільêи  n ( mn w j )  ( n mn ) w j   mn ( n w j ) , тобто ( n mn ) w j   n ( mn w j ) 
 mn ( n w j ) , то замість (17.40) запишемо:

( F j ) m    n ( mn w j )d     mn ( n w j )d    Om w j d   0 . (17.41)
  
Відзначимо, що тим самим на ваãові фóнêції w j наêладається додатêо-
ва óмова: наявність просторових похідних першоãо порядêó.
Відповідно до формóли Остроãрадсьêоãо-Гаóсса:
  n ( mn w j )d     mn w j n dS .
 S
(17.42)

Але з ãраничних óмов (13.26) вираз ( mn n ) S  Pm , а інша частина повер-
P
хні (яêщо вона є) вільна від навантаження. Томó, підставивши (13.26) ó

(17.42) і резóльтат – ó (17.41), одержимо, помінявши знаêи на зворотні:
 
( F j ) m    Pm w j dS    mn ( n w j )d    Om w j d   0 . (17.43)
SP  
Осêільêи тензор  mn – симетричний, то справедлива рівність

1
 mn ( n w j )   mn ( j wn   n w j ) . (17.44)
2
З рівнянь (13.16), (13.19) і принципó сóперпозиції деформацій різнома-
нітної природи отримаємо:
 mn  Emnkl  kle  Emnkl ( kl   kl   klpc 0 )  Emnkl 0.5( k ul  l uk )   kl   klpc 0  , (17.45)
де  klpc 0 – êомпоненти сóмарноãо тензора деформацій пластичності, повзó-
чості та початêових.
Підставляючи (17.44) і (17.45) ó (17.43), одержимо, що:
( F j ) m   Emnkl 0.5( k ul  l uk )   kl   klpc 0  0.5( j wn   n w j )  d  

 
  Pm w j dS   Om w j d   0 ; m, n  1, 2,3 ; j  1, 2,..., J . (17.46)
SP 
Це й є послаблена форма МЗПН (Петрова, Гальорêіна-Петрова) для

êрайової задачі про напрóжено-деформований стан тіла. Наãадаємо, що
вимоãи для ваãових фóнêцій змінилися: оêрім повноти за енерãією та ліній-
ної незалежності, вони ще повинні бóти один раз диференційованими, що
прийнятно. А от базисні фóнêції тепер бóдóть диференційованими лише
один раз, а не двічі, що знижóє вимоãи до них. Осêільêи формóла Остро-
ãрадсьêоãо-Гаóсса є точною, то послаблена форма МЗПН не поãіршóє май-
бóтній розв’язоê.

17.4. Приклад застосування методу граничного розв’язку до

крайової задачі з двовимірним рівнянням Лапласа
У Розділі 17.1 відмічалося, що при варіанті б) обирання êомпонент
 
наближення u ( x , t ) існóють значні проблеми з вибором таêих базисних фóн-
êцій в  . На приêладі êрайової задачі з двовимірним рівнянням Лапласа
 2u ( x, y )  0 поêажемо один з варіантів подолання цієї проблеми.
Відомо, що для бóдь-яêої аналітичної фóнêції êомплеêсної змінної
f ( z )  u ( x, y )  iq ( x, y ) повинна виêонóватися óмова  2u ( x, y )   2 q( x, y )  0 .
Томó для виборó фóнêцій, що задовольнять рівнянню Лапласа, можна без-
посередньо виêористати аналітичнó фóнêцію f ( z )  z n  ( x  iy ) n . Тоді маємо
при
n  0: u  1; q  0;
n  1: u  x; q  y;
n  2: ux y ;
2 2
q  2 xy ;
n  3: u  x  3xy ;
3 2
q  3x 2 y  y 3 ;
n  4: u  x4  6x2 y 2  y 4 ; q  4 x 3 y  4 xy 3 ; та ін.
З óсьоãо несêінченноãо наборó можливих базисних фóнêцій потрібно
виділити деяêó êільêість допóстимих. Для цьоãо необхідно êонêретизóвати
задачó.
Припóстимо, що розãлядаємо задачó про êрóчення стрижня прямоêóт-
ноãо перетинó. Вона описóється диференційним рівнянням (15.51), тобто
 2u / x 2   2 u / y 2  2 в прямоêóтній області  a  x  a ,  b  y  b , з ãранич-
ною óмовою u S  0 .
Щоб від неоднорідноãо рівняння Лапласа перейти до однорідноãо, вве-
демо новó фóнêцію v таêó, що u  v  ( x 2  y 2 ) / 2 . Підставивши цей вираз в
(15.51), отримаємо  2 v / x 2   2 v / y 2  0 . Гранична óмова задачі набóває ви-
ãляд v S  vS  ( x 2  y 2 ) / 2 S .
Тепер можна сформóлювати вимоãи до базисних фóнêцій, що висóва-
ються цією задачею. Очевидно, що її розв’язоê повинен бóти симетричним
відносно êоординатних осей x і y . Томó допóстимими є базисні фóнêції з
парними степенями при x і y . Із виписаних вище можливих базисних фóн-
êцій це лише таêі:
1  1 ;  2  x 2  y 2 ;  3  x 4  6 x 2 y 2  y 4 ,
тобто приймемо J  3 . Отже, наближення
v  c1  c2 ( x 2  y 2 )  c3 ( x 4  6 x 2 y 2  y 4 )
точно задовольняє óмовам задачі в  при бóдь-яêих значеннях c j , що і ви-
маãається в методі ãраничноãо розв’язêó. Дрóãе рівняння (17.28) методó
зважених похибоê наближення, з óрахóванням тоãо, що в нашомó випадêó
N  1 (цей веêтор сêладається з єдиної фóнêції v ), замість веêторів має сêа-
ляри і виãлядає яê
R ~ dS  0 ;
w j  1,2,3 ,
S j
S
де RS  vS  [( x 2  y 2 ) / 2] S
= [c1  c2 ( x 2  y 2 )  c3 ( x 4  6 x 2 y 2  y 4 )  ( x 2  y 2 ) / 2] S .
Яêщо застосóвати ідею Бóбнова для обирання ваãових фóнêцій, то
~   . Після інтеãрóвання виразів (підêреслено ваãові фóнêції):
w j j
a
2  [c1  c2 ( x 2  b 2 )  c3 ( x 4  6 x 2b 2  b 4 )  ( x 2  b 2 ) / 2] 1  dx +
0
b
+ 2 [c1  c2 (a 2  y 2 )  c3 (a 4  6a 2 y 2  y 4 )  (a 2  y 2 ) / 2] 1  dy  0 ;
0
a
2  [c1  c2 ( x 2  b 2 )  c3 ( x 4  6 x 2b 2  b 4 )  ( x 2  b 2 ) / 2]  ( x 2  b 2 )  dx 
0
b
+ 2 [c1  c2 (a 2  y 2 )  c3 (a 4  6a 2 y 2  y 4 )  (a 2  y 2 ) / 2]  (a 2  y 2 )  dy  0 ;
0
a
2 [c1  c2 ( x 2  b 2 )  c3 ( x 4  6 x 2b 2  b 4 )  ( x 2  b 2 ) / 2]  ( x 4  6 x 2b 2  b 4 )  dx 
0
b
+ 2 [c1  c2 (a 2  y 2 )  c3 (a 4  6a 2 y 2  y 4 )  (a 2  y 2 ) / 2]  (a 4  6a 2 y 2  y 4 )  dy  0
0
отримаємо СЛАР Aij c j  bi ; i, j  1,2,3 , де

A11  a  b ; A12  A21  (a 3  3ab 2  3a 2b  b3 ) / 3 ;
A13  A31  a 5 / 5  2a 3b 2  ab 4  a 4b  2a 2b3  b5 / 5 ;
A22  a 5 / 5  2a 3b 2 / 3  ab 4  a 4b  2a 2b3 / 3  b5 / 5 ;
A23  A32  a 7 / 7  7 a 5b 2 / 5  7 a 3b 4 / 3  ab 6  a 6b  7 a 4b3 / 3  7 a 2b5 / 5  b 7 / 7;
A33  a9 / 9  12a7b2 / 7  38a5b4 / 5  4a3b6  ab8  a8b  4a6b3  38a 4b5 / 5  12a 2b7 / 7  b9 / 9;
b1  (a 3  3ab 2  3a 2b  b 3 ) / 6 ; b2  (a 5  5ab 4  5a 4b  b 5 ) / 10 ;
b3  (a 7 / 7  a 5b 2  5a 3b 4 / 3  ab 6  a 6b  5a 4b 3 / 3  a 2b 5  b 7 / 7) / 2 .
Яêщо прийняти a  3 ; b  2 , то СЛАР має êомпоненти
 5 12.3333  95  c1   20.8333 
12.3333    
 145 98.543 c2    78.1  .
  95 98.543 18170.4 c3   539.643
Розв’язоê системи таêий: c1  3.2154 ; c2  0.2749 ; c3  0.01438 . Томó
u  3.2154  0.2749( x 2  y 2 )  0.001438( x 4  6 x 2 y 2  y 4 )  ( x 2  y 2 ) / 2 .
За óмови G  1 можна отримати, що êрóтильний момент M KP 
 2G  u ( x, y )dxdy  75.51 (значення розв’язêó в рядах дорівнює 76.40, а за

МСР в Розділі 15.3.4 одержали M KP  65.41 ).


1. Яêó ідею заêладено в метод Фóр’є?
2. Яêі властивості повинні мати базисні фóнêції (веêтори) методó
Фóр’є?
3. Вêажіть три можливі варіанти виборó базисних фóнêцій (веêторів).
4. Яêа особливість обирання базисних фóнêцій в методі Рвачева?
5. Яêі особливості має метод найменших êвадратів?
6. Яêі особливості має метод Релея-Рітца (Рітца)?
7. Яêі особливості має метод Бóбнова-Гальорêіна (Гальорêіна)?
8. Яêа сóтність реêомендації І.Г. Бóбнова з виборó ваãових фóнêцій?
Що є слідством виборó ваãових фóнêцій за реêомендацією І.Г. Бóбнова?
9. Яêі особливості має метод зважених похибоê наближення?
10. Чи можливе застосóвання óніверсальних варіаційних принципів та
прямих методів для отримання розв’язêів êрайових задач?
1. Яêим чином застосовóють метод зважених похибоê наближення для
розв’язóвання êрайових задач?
1. Яêó інтеãральнó формóлó застосовóють для отримання послабленої
форми методó зважених похибоê наближення в задаче про теплопровід-
ність? Яê це робиться?
2. Яêó інтеãральнó формóлó застосовóють для отримання послабленої
форми методó зважених похибоê наближення в задаче про напрóжено-
деформований стан? Яê це робиться?

Розділ 18
ПРОСТОРОВО-ЧАСОВЕ НАБЛИЖЕННЯ КРАЙОВИХ ЗАДАЧ

У МЕТОДІ ЗВАЖЕНИХ ПОХИБОК НАБЛИЖЕННЯ
18.1. Метод часткової алгебраїзації неперервними базисними

функціями в методі зважених похибок наближення
Наãадаємо (див. Розділ 16.1), що просторово-часове наближення êра-
йової задачі може проводитися:
 методом сêінченних різниць (розãлянóто ó Розділі 16);
 методом повної або частêової алãебраїзації з виêористанням настóп-
них типів базисних фóнêцій: точêових, êóсêово-визначених або неперервних.
За методом частêової алãебраїзації для часової редóêції застосовóється
МСР або пряме інтеãрóвання ó часі, а для просторової – перераховані вище
типи базисних фóнêцій. У методі повної алãебраїзації вся редóêція прово-
диться на основі базисних фóнêцій.
У цьомó Розділі розãлянемо просторовó алãебраїзацію задачі з виêорис-
танням базисних фóнêцій та методó зважених похибоê наближення. Осêі-
льêи цей підхід є заãальним ó томó сенсі, що дозволяє одержóвати і аналіти-
чні, і чисельні наближені розв’язêи, то в цьомó Розділі не розãлядаються сі-
тêові аналоãи êрайових задач та методів (яê і ó Розділі 17).
 
Точний веêтор-розв’язоê u0 ( x , t ) наблизимо виразом (17.23), а саме:
        J
 
u0 ( x , t )  u ( x , t )   ( x , t )   ( x , t )    ci (t )  i ( x )  , (18.1)
i 1
   
де  ( x , t ) , ci (t ) і i ( x ) відповідають виразам (17.24) і (17.25).
Застосóємо метод зважених похибоê наближення. Випишемо основне
рівняння методó – дрóãе рівняння (17.28), а саме:
  

  j
( R , w ) d    S , w j )dS  0 ; j  1,2,..., J ,
( R (18.2)
 ~
S
де w j , w j – повні системи ваãових веêторів, причомó системи в заãальномó

 
випадêó можóть бóти незалежними; R і RS – веêтори похибоê наближення
всередині області та на її поверхні відповідно.
Розãлянемо êрайовó задачó параболічноãо типó, що описóється óзаãаль-
неним диференційним рівнянням
 
u 
 L(u )  f в  (18.3)
t
 
K (u )  g на S (18.4)
за початêовою óмовою
   
u ( x ,0)  u0 ( x ) . (18.5)
Зберемо веêтори похибоê наближення
   
u   
R   L ( u )  f ; RS  K (u )  g . (18.6)
t
 
Підставивши наближення u ( x , t ) (18.1) в (18.6), резóльтат – в (18.2),
отримаємо системó диференційних рівнянь виãлядó
 
dc 
G  A(c )  b , (18.7)
dt
де ó випадêó лінійності операторів L і K матриці G і A мають êомпоненти
 
Gij    i w j d ; i, j  1, 2, ..., J ; (18.8)

   
Aij   ( Li ) w j d    ( Ki ) w j dS ; i, j  1, 2, ..., J ; (18.9)
 S

     ~  
b j   ( f  L ) w j d   ( g  K ) w j dS   w j d ; j  1, 2, ..., J . (18.10)
  t

S
Яêщо призначити   0 , то (18.10) значно спрощóється:

  ~
j 
b  fw d  gw

j 
dS ; j  1, 2, ..., J .
S
j (18.11)
Яêщо оператори L і K – нелінійні, то êомпоненти матриці Aij і веêто-

ра b j бóдóть мати інший виãляд і бóдóть залежати від c , а вираз (18.8) для

матриці Gij зберіãається. При цьомó зазвичай приймають   0 .
Розãлянемо таêож êрайовó задачó ãіперболічноãо типó, що описóється
óзаãальненим диференційним рівнянням
  
 2u u 
M 2 C  L(u )  f (18.12)
t t
з ГУ виãлядó (18.4) за початêових óмов
   
    u ( x , 0)
u ( x ,0)  u0 ( x ) ;  h(x) . (18.13)
t
Зберемо веêтори похибоê наближення
    
 2u u   
R  M 2  C  L(u )  f ; RS  K (u )  g . (18.14)
t t
Підставивши (18.1) в (18.14), резóльтат – в (18.2), отримаємо системó
диференційних рівнянь виãлядó
  
d 2c dc 
H 2 G  A(c )  b , (18.15)
dt dt
де ó випадêó лінійності операторів L і K матриці H , G і A мають êомпоне-
нти
 
H ij   ( M  i ) w j d  ; i, j  1, 2, ..., J ; (18.16)

 
Gij   (Ci ) w j d  ; i, j  1, 2, ..., J ; (18.17)


   
Aij   ( Li ) w j d    ( Ki ) w j dS ; i, j  1, 2, ..., J ; (18.18)

  
S
  
b j   ( f  L ) w j d    ( g  K ) w j dS 
 S
 2
    
2 
 ( M ) w j d   (C ) w j d ; j  1, 2, ..., J . (18.19)
t  t 

Яêщо призначити   0 , то (18.19) спрощóється до виразó (18.11).
Яêщо оператори L і K – нелінійні, то êомпоненти матриці Aij і веêто-

ра b j бóдóть мати інший виãляд і бóдóть залежати від c , а вирази (18.16) і

(18.17) зберіãаються. При цьомó зазвичай приймають   0 .
 ~  
Для виборó ваãових веêторів w j і w j , а таêож базисних веêторів  ( x , t ) і
 
 j ( x ) виêористовóються ті ж методи, що і в стаціонарних задачах.
Таêим чином, отримóємо дві системи звичайних алãебро-диферен-
ційних рівнянь (18.7) і (18.15), яêі необхідно розв’язати. Проблема поляãає
ó позбавленні від операторів d / dt або d 2 / dt 2 , а таêож ó алãебраїзації L і K .
Тóт розãлянемо тільêи проблемó позбавлення від часових операторів.
18.2. Крайові задачі параболічного типу

Розãлянемо диференційне рівняння (18.7), зведемо йоãо до виãлядó

dc  
 Rc  q , (18.20)
dt
де позначено 
  
Rc  G 1 A(c ) ; q  G 1b . (18.21)
Ця задача допóсêає пряме інтеãрóвання за часом.
18.2.1. Класичні двошарові схеми

Помножимо (18.20) на dt і проведемо пряме інтеãрóвання ó часі на ча-
совомó êроці tn  tn1  tn :

c n 1 t n 1
  


dc   ( Rc  q ) dt . (18.22)
cn tn
 
Інтеãрал в лівій частині обчислюється точно, а саме дорівнює c n 1  c n .

Підінтеãральний вираз в правій частині (18.22) містить невідомий веêтор c .
Розêладемо йоãо в ряд Тейлора в оêолі tn і, виêористовóючи (18.20), запи-
шемо, що:
t n 1
   n n n d   
c n 1  c n  
tn
 ( R c  q ) 
dt
( Rc  q ) tn
t  O(t 2 ) dt 

tn 1
     
 c n  ( R n c n  q n )t   ( Rc
tn
  Rc  q )
tn
t dt  O(t 3 ) 


  Rc 
t n 1
     
  R( Rc  q )  q  
 c n  ( R n c n  q n )t   tn
t dt  O(t 3 ) 
tn
      
 c n  ( R n c n  q n )t  [ R n c n  ( R n ) 2 c n  R n q n  q n ]t 2 / 2  O(t 3 ) , (18.23)
 
де R  dR / dt , q  dq / dt , а верхній індеêс n вêазóє на приналежність до часó tn .
Яêщо розêлад в ряд Тейлора провести в оêолі tn1 , то:
  
c n  c n1  ( R n1c n 1  q n1 )t 
   
[ R n1c n 1  ( R n1 ) 2 c n1  R n1q n1  q n 1 ]t 2 / 2  O(t 3 ) . (18.24)
Подальші дії можóть бóти різноманітними, можóть приводити до різ-
них схем з різною точністю інтеãрóвання.
Помножимо (18.23) на (1   ) , а (18.24) – на  , резóльтати сêладемо. Яê
і в Розділі 16.4, ваãовий êоефіцієнт   [0,1] . Отримаємо:
       
c n 1  c n  (1   ){( R n c n  q n )t  [ R n c n  ( R n ) 2 c n  R n q n  q n ]t 2 / 2} 
     
{( R n1c n1  q n 1 )t  [ R n1c n1  ( R n 1 ) 2 c n1  R n 1q n 1  q n 1 ]t 2 / 2}  O (t 3 ) . (18.25)
Відêинемо в (18.25) члени дрóãоãо порядêó наближення і зведемо
подібні:
   
( I  tR n 1 )c n 1  [ I  (1   )tR n ]c n  [(1   )q n   q n 1 )]t  O (t 2 ) , (18.26)
де I – одиничний оператор. Яêщо оператор ( I  tR n1 ) породжóє не виро-
дженó матрицю (зазвичай), то
   
c n 1  ( I  tR n 1 ) 1  {[ I  (1   )tR n ]c n  [(1   )q n   q n1 )]t}  O (t 2 ) . (18.27)
При   0 з (18.27) отримаємо явнó схемó Ейлера інтеãрóвання з першим
порядêом наближення відносно t :
  
c n 1  ( I  tR n )c n  q n t . (18.28)
Яêщо оператор G породжóє діаãональнó матрицю (діаãональною вона
автоматично óтворюється в МСР і методом êонденсації в інших методах),
то обертати її не потрібно, основна дія, породжена схемою (18.28), – мно-
ження матриці на веêтор, що здійснюється значно швидше обертання.
Яê і в МСР, стійêість явної схеми óмовна, причомó величина часовоãо
êроêó, що дозволяється, є дóже малою та повинна відповідати óмові
|| I  tR n || 1 (див. óмовó стійêості (16.27) з Розділó 16.3).
При   1 з (18.27) отримаємо неявнó схемó Ейлера:
  
c n 1  ( I  tR n1 ) 1 (c n  q n 1t ) . (18.29)
Ще одна визнана схема цієї ãрóпи – схема Гальорêіна. Вона óтворюєть-
ся при   2 / 3 .
Всі ці три схеми мають перший порядоê наближення відносно t , томó
не мають асимптотичної стійêості.
Яê і в МСР, стійêість неявних схем є абсолютною, тобто досяãається
при бóдь-яêих значеннях часовоãо êроêó, яêщо   0.5 .
При   0.5 з (18.27) отримаємо схемó інтеãрóвання Кранêа-Ніêолсона з
дрóãим порядêом наближення відносно t :
   
c n 1  ( I  0.5tR n1 ) 1[( I  0.5tR n )c n  0.5(q n  q n1 )t ] . (18.30)

Існóє лема Келоãа, за яêою ( I  0.5tR) 1 ( I  0.5tR )  N (x , t )  1 , яêщо
R  0 і t  0 . В нашомó випадêó R  G 1 A  0 , осêільêи оператор (матриця)
A в задачі теплопровідності є позитивно визначеним. Отже, схема Кранêа-
Ніêолсона має дрóãий порядоê наближення, стійêа при бóдь-яêих часових
êроêах. Але відомо, що вона схильна до осциляцій розв’язêів (див. Розділ
16.4.1).
18.2.2. Двошарові схеми Розенброка та Ісполова-Шаброва

Розãлянемо тепер ще однó ãрóпó двошарових схем. Одна з них має
виêлючні поêазниêи точності та стійêості при відсóтності осціляцій.
Система (18.20) замінюється на еêвівалентнó
  
( I  tR n )  t ( R n c n  q n );
 n   n   n   n 
( I  tR )   t[ R (c   )  q ]; (18.31)
  
c n 1  c n   ,

де постійні  ,  , необхідно призначити на основі мірêóвань про точність і
   
стійêість розв’язêó; R n  R ( x , t  t ) ; q n  q ( x , t  t ) .
Підставивши перший і третій вирази з (18.31) в дрóãий, розêладаючи в
ряд Тейлора та обмежóючись членами O(t 2 ) , отримаємо:
   
c n1  c n  ( R n c n  q n ) t 
   
[2 R n c n  2(   )( R n ) 2 c n  2(   ) R n q n  2 q n ]t 2 / 2  O (t 3 ) . (18.32)
 n 1  n n n 
Просте порівняння (18.32) з (18.23), а саме з c  c  ( R c  q n )t 
   
[ R n c n  ( R n ) 2 c n  R n q n  q n ]t 2 / 2  O(t 3 ) приводить до висновêó, що
    0.5 ;   0.5 . (18.33)
Але цьоãо недостатньо для визначення  та  . Додатêове рівняння
отримаємо з óмови стійêості схеми, причомó в даномó випадêó без бóдь-
яêих обмежень можна розãлянóти потрібний оêремий випадоê.
Власні значення  j , j  1,..., N матриці [ R] САР {c}  [ R ]{c}  {b} , яêа по-
роджóється рівнянням (18.20) після йоãо просторово-часової алãебраїзації,
знаходяться зі системи [ R]{w}  {w} , де {w} є власні веêтори, яêі відповіда-
ють власним значенням  j матриці [ R] . Відомо, що із застосóванням влас-
них веêторів завжди можна записати, що
N N N
{c}n1   s nj1{w} j , {c}n   s nj {w} j та {c}0   s 0j {w} j , (18.34)
j 1 j 1 j 1
де N є êільêістю рівнянь ó САР, а s j  s j (t ) .

Яêщо вирази (18.34) підставити ó рівняння (18.31), з яêих попередньо
  
виêлючені веêтори  та  та прийнято q n  0 , то, з óрахóванням
[ R ]{w} j   j {w} j одержимо, що в êожній точці тіла
n 1
1  (1  2 )t  j  ( 2     )(t  j ) 2
s   s nj ; j  1,..., N , (18.35)
(1  t j )
j 2

тобто оператор переходó (див. формóлó (16.26))

1  (1  2 )t  j  ( 2     )(t j ) 2
 j (t )  ; j  1,..., N . (18.36)
(1  t  j ) 2
У задачі теплопровідності всі власні числа  j матриці [ R] САР
{c}  [ R ]{c}  {b} є дійсними та від’ємними. Томó при фіêсованомó j оператор
переходó (18.36) є звичайним алãебраїчним рівнянням з дійсними числами.
Для асимптотичної стійêості схеми потрібно, щоб виêонóвалася дрóãа
óмова (16.29), тóт lim (t )  0 . Очевидно, що для виêонання цієї óмови до-
t 
статньо поêласти, щоб ó чисельниêó (18.36)

 2     0 . (18.37)
Отримали системó з двох рівнянь: перше з (18.33) та (18.37). Вона має
два варіанти розв’язêó:
1  0.5(2  2 ) ; 1  0.5( 2  1) ; (18.38)
 2  0.5( 2  2 ) ;  2  0.5( 2  1) . (18.39)
Підставивши перші значення  ,  і  ó системó (18.31), отримаємо:

( I  0.5(2  2)tR n1/2 )  t ( R n1/2c n  q n1/2 );
 n 1/2    
( I  0.5(2  2)tR )   t{R n1/2 [c n  0.5( 2  1) ]  q n1/2 }; (18.40)
c n 1  c n   .

Це є схема, яêа входить до сімейства схем Розенброêа.
Підставивши дрóãі значення  ,  і  ó системó (18.31), отримаємо:

( I  0.5(2  2)tR n 1/2 )  t ( R n 1/2c n  q n 1/2 );
 n 1/2    
( I  0.5(2  2)tR )   t{R n1/2 [c n  0.5( 2  1) ]  q n 1/2 }; (18.41)
c n 1  c n   .

Це є схема, яêó опóбліêóвали Ю.Г. Ісполов і М.М. Шабров ó 1989 році.
Крім тоãо, щоб виêонóвалася óмова (16.28) відсóтності осциляцій
розв’язêів, тóт (t )  0 , із (18.36) з óрахóванням (18.37) отримаємо, що для
êожноãо  j  0 повинна виêонóватися óмова
1  (1  2 )  t  j
 0; j  1,..., N . (18.42)
(1    t  j ) 2
Осêільêи знаменниê (1  t |  j |)2 завжди більше нóля, то саме із чисе-
льниêа 1  (1  2 )t |  j | 0 і óтворюється обмеження часовоãо êроêó для від-
сóтності осциляцій розв’язêів. Для схеми Розенброêа
t  1/[(1  21 ) |  j |]  (1  2) / |  j | , (18.43)
або єдина для всіх власних значень матриці t  (1  2) / | max | . Це дóже жор-
стêе обмеження. Для схеми Ісполова-Шаброва обмежень на t немає.
Для ілюстрóвання наведемо ãрафіêи фóнêції переходó N (t ) , де   0 є
модóлем одноãо з власних значень  j матриці [ R] для однієї з власних
форм, тобто позначимо  |  j |  j . Точний вираз дається формóлою

N (t )  exp(t ) , а для схем, що розãлядаються, – формóлою
N(t)  [1 (1 2)t]/(1t)2 , яêа відповідає формóлі (18.42).
На рис.18.1 наведені ãрафіêи оператора N (t ) : точний та ó випадêах
схем з  із (18.38), що відповідає схемі Розенброêа, та (18.39) для схеми Іс-
полова-Шаброва. Значення параметра t , при яêомó фóнêція переходó
N (t ) менше нóля, є неприпóстимими з точêи зорó збіжності цієї власної
форми, томó значення N ( j t )  0 є ãраницею осциляцій, а óмова N ( j t )  0
є óмовою відсóтності осциляцій розв’язêів для цих схем, яêа відповідає за-
ãальній óмові (16.28).
Рис.18.1 поêазóє,
що схема Розенброêа
при перевищенні êро-
êом деяêоãо значення,
яêе обчислюється за фо-
рмóлою (18.43), бóде ма-
ти осциляції відповідних
сêладових. А схема Іспо-
лова-Шаброва не має ні-
яêих обмежень щодо ча-
совоãо êроêó, абсолютно
стійêа та позбавлена ос-
циляцій, має дрóãий по-
рядоê наближення за ча- Рис.18.1 Графіêи фóнêцій оператора переходó для точноãо
совим арãóментом. Крім розв’язêó, схем Розенброêа та Ісполова-Шаброва
тоãо, автори в чисельномó еêсперименті поêазали її висоêó стійêість при рі-
зêих змінах тепловоãо навантаження. Яêщо оператор R та часовий êроê t
є незмінними, то із застосóванням методó êвадратних êоренів (див. Розділ
5.3.5) або схем Холецьêоãо (див. Розділи 5.3.6 і 5.3.7) для розв’язóвання
СЛАР схема (18.41) є ефеêтивною. Яêщо оператор R залежить від часó (за-
 
звичай – через веêтор u ( x , t ) ), то в ітераціях для обчислення поточноãо
  
R n1/ 2 додатêово обчислюється веêтор u n 1/2   ( x , t  t / 2) 
J
    
  ci (t  t / 2) i ( x ) , причомó можна наблизити ci (t  t / 2)  (c n  c n 1 ) / 2 , де
i 1

c n1 відповідає поточній ітерації.
18.2.3. Двошарові "економічні" факторизовані схеми

Системó (18.27) можна записати ó фаêторизованомó виãляді, тобто за-
мінити майже еêвівалентною системою, що сêладається з êільêох більш
"еêономічних" систем алãебраїчних рівнянь. Таêий підхід ще називають
розщепленням вихідної системи. Наведемо приêлад однієї з схем методó
розщеплення – схемó стабілізації, вже розãлядóваної в МСР (див. формóли

(16.101) Розділó 16.4.3.2). Відзначимо, що ця схема справедлива при незалеж-

ності оператора R від часó.
Отже, системó (18.27) замінимо на близьêó їй
   
( I  tR ) z  t[ Rc n  (1   )q n   q n1 ];
     (18.44)
( I  tR )  Iz ; c n1  c n   ,
 
де z і  – допоміжні веêтори, а сóма операторів (матриць)
R  R  R , (18.45)
причомó обов’язêова вимоãа: R  0 і R  0 (тобто вихідні оператори A  0 і
A  0 , осêільêи G  0 завжди, див. формóли (18.8) і (18.21)).
Оцінимо похибêó заміни (18.27) на (18.44). Спочатêó виразимо з пер-
 
шої формóли (18.44) веêтор z , з третьої – веêтор  , та підставимо резóльта-
ти в дрóãий вираз (18.44):
    
( I  tR )( I  tR )(c n1  c n )  I t ( Rc n  (1   )q n   q n1 ) . (18.46)
Перемножимо два перші вирази в дóжêах і зведемо подібні члени
   
I [ I  t ( R  R )](c n 1  c n )  (t ) 2 R R (c n1  c n ) 
  
 I t[ Rc n  (1   )q n   q n 1 ] . (18.47)
Врахóємо (18.45), а таêож знехтóємо членами порядêó O(t ) в лівій ча- 2
стині (18.47). Отримаємо:

    
( I  tR )(c n1  c n )  t[ Rc n  (1   )q n   q n1 ] . (18.48)

Вилóчимо з правої і лівої частини (18.48) tRc n , отримаємо остаточно
   
( I  tR )c n1  [ I  (1   )tR ]c n  t[(1   )q n   q n1 ] . (18.49)
Порівнюючи (18.49) з (18.27) і враховóючи обов’язêовó вимоãó схеми
n 1
R  R n  R , зробимо висновоê, що система (18.44) наближає вихіднó сис-
темó (18.27) з веêтором-похибêою
  
r  (t ) 2 R R (c n 1  c n ) , (18.50)
тобто з точністю порядêó O(t 2 ) .
Система (18.44) має важливó властивість: її матриці можна прийняти
триêóтними. Тоді система розв’язóється дóже швидêо, осêільêи немає не-
обхідності обертати матрицю системи. Цей метод спочатêó бóло розроблено
для розв’язêó еволюційних задач МСР, де матриця [G ] – діаãональна, і об-
числення оберненої матриці [G ]1 для (18.21) елементарне. Але розроблено
методи діаãоналізації матриці [G ] і в інших методах, що дозволяє виêорис-
товóвати цю схемó.
Яêщо матриця R – симетрична, то зрóчно прийняти êомпоненти матриць
 Rij ; i  j ;

( Rij )   0.5  Rij ; i  j; ( Rij )   ( Rij )T . (18.51)
 0 ; i  j;


Очевидно, що ці матриці є триêóтними.

Системó (18.41) Ісполова-Шаброва (див. Розділ 18.2.2) теж можна за-
писати ó фаêторизованомó виãляді:
  
( I   2 tRn 1/2 )  t ( R n1/2c n  q n );
 n 1/2 

( I   2 tR )   ;
    
( I   2 tRn 1/2 )   t{R n1/2 (c n   2 )  q n1/2 }; (18.52)
 n 1/2  
( I   2  tR )   ;

c n 1  c n   .
Можна поêазати, що ця заміна вихідноãо рівняння (18.20) проведена з
точністю O(t 2 ) . Водночас вона зберіãає свої винятêові властивості стійêос-
ті й відсóтності осциляцій, томó саме її можна реêомендóвати для виêорис-
тання.
18.2.4. Тришарові схеми

Всі наведені вище схеми (18.27) ... (18.31) є двошаровими, осêільêи шó-

êаний веêтор c розãлядається на двох часових шарах. Яêщо ж (18.20) по-
множити на dt і провести інтеãрóвання на часовомó êроці 2t  t n 1  t n 1 , то
отримаємо:

c n 1 t n 1
  

 dc   ( Rc  q )dt . (18.53)
c n 1 tn 1
Припóстимо, що оператор (матриця) R – незмінний ó часі. Підінтеãра-

льнó фóнêцію в правій частині (18.53) часто представляють ó виãляді:
       
Rc  q    Rc n1  q n1   (1  2 )  Rc n  q n     Rc n1  q n 1    O (t ) , (18.54)
тоді при   0.25 всі схеми бóдóть А-стійêими. Після інтеãрóвання і зведення
подібних членів отримаємо ваãовó тришаровó схемó з наближенням O(t 2 ) ó
часі (схемó Dupont):

( I  2tR )c n1 
    
 2t (1  2 ) Rc n  ( I  2tR)c n1  2t[ q n 1  (1  2 )q n   q n1 ] . (18.55)
  n n
Яêщо прийняти   0 , то Rc  q  Rc  q  O(t ) , схема стає абсолютно
нестійêою: це історично перша тришарова схема – схема Річардсона.
Розãлянемо питання про можливість збереження дрóãоãо порядêó на-
ближення за часом на першомó часовомó êроці при застосóванні тришаро-
вої схеми. Проблема вирішóється досить просто.
 
Обчислимо c 1 яê резóльтат розêладó c (t ) в ряд Тейлора в оêолі t  0 на
êроці t :
  
c 1  c 0  tc 0  O( t 2 ) . (18.56)
Яê початêова óмова в задачах параболічноãо типó задається
0  
c  c (0)  c 0 . Враховóючи, що відповідно до основноãо рівняння (18.20)
   
c  dc / dt  Rc  q , (18.57)
з (18.56) отримаємо
     
c 1  c 0  t ( Rc 0  q 0 )  O( t 2 )  ( I  tR )c 0  tq 0 .
(18.58)
Таêим чином, перш ніж застосовóвати тришаровó схемó, необхідно
спочатêó застосóвати вираз (18.58). Тоді дрóãий порядоê наближення за ча-
сом на першомó часовомó êроці бóде забезпечено.
Одна з неãативних властивостей тришарових схем: часовий êроê t
повинен бóти незмінним.
18.2.5. Схеми покомпонентного розщеплення

У методах розщеплення êрім схеми стабілізації ще розроблено схеми
предиêтор-êореêтор і поêомпонентноãо розщеплення. Вони баãато ó чомó
схожі з наведеною схемою стабілізації, мають однаêовий порядоê набли-
ження за часовим арãóментом. Немає особливих причин віддавати переваãó
бóдь-яêій з цих схем (за точністю), але схема стабілізації простіша в реаліза-

ції. Яêщо оператор R залежить від часó, тобто при R  R (t ) або R  R (c (t )) ,
справедливою є тільêи схема поêомпонентноãо розщеплення, осêільêи тільêи
для неї при цьомó доведено всі необхідні теореми.
В схемі поêомпонентноãо розщеплення вихідне рівняння (18.20) замі-
нюється на системó ( R n – оператор R на n -мó часовомó шарі):
 
( I  tRn )  ( I  tRn )c n 1;
 n n n n 
( I  tR )(c  tq )  ( I  tR ) ;
 n  n n
n (18.59)
( I  tR )   ( I  tR )(c  tq );
( I  tR n )c n1  ( I  tR n )  ;
  
або (інша форма записó):

 
( I  tRn )  ( I  tRn )c n1;
  n 
( I  tR )  ( I  tR ) ;
n
  
     2tq n ; (18.60)
 n  n 
( I  tR )   ( I  tR )  ;
( I  tRn )c n1  ( I  tRn )  .
 
Значення c n  c (tn ) , необхідне для обчислення R n , маємо з розв’язêó на

попередньомó часовомó шарі (тоді це бóло c n1 ).
Необхідні властивості цієї схеми доведено лише при   0.5 .
Виêористання допоміжних веêторів, яêі введено до системи, не озна-
чає введення додатêових часових шарів, хоча в літератóрі часто таêі допомі-

жні веêтори позначають яê c з дробовим номером часовоãо шарó.
18.3. Крайові задачі гіперболічного типу

Розãлянемо рівняння (18.12), приведемо йоãо до виãлядó
 
d 2c dc  
2
G  Rc  q , (18.61)
dt dt
   
де позначено G  M 1C , Rc   M 1L(c ) ; q  M 1b . Початêові óмови (18.13) за-
   
пишемо ó виãляді c ( 0)  c 0 ; dc (0) / dt  h .
Застосóємо сітêовий шаблон для часовоãо диференційноãо оператора

d c / dt 2 ó виãляді (16.18), тобто
2
    
 ct  ct c n1  2c n  c n1  
t ct    ctt (18.62)
t t 2
з похибêою наближення O(t 2 ) . Для часовоãо диференційноãо оператора

dc / dt доцільно таêож виêористовóвати наближення з похибêою наближен-
ня O(t 2 ) , тобто ó виãляді (16.13):
 
 c n1  c n1  0
t ct   ct . (18.63)
2t
Застосóємо (18.62) і (18.63) до (18.61):
   
ctt  Gct0  Rc  q . (18.64)
 
Правó частинó виразó (18.64) Ac  q можна записати ó виãляді трьох
розêладів ó ряди Тейлора:
      
( Rc  q ) n  R n1c n1  q n1  ( R n1c n1  R n1c n1  q n1 )t  O(t 2 ) ; (18.65)
   
( Rc  q ) n  R n c n  q n ; (18.66)
      
( Rc  q ) n  R n1c n1  q n1  ( R n 1c n1  R n 1c n1  q n1 )t  O(t 2 ) ; (18.67)
або яê симетричнó їхню êомбінацію
       
Rc  q   ( Rc  q ) n  (1  2 )( Rc  q ) n   ( Rc  q ) n , (18.68)
де  – ваãовий êоефіцієнт.
Яê і для задач параболічноãо типó, можна сêомбінóвати з виразів
(18.65) ... (18.68) велиêó êільêість схем: явних і неявних, óмовно і безóмовно
стійêих.
Зоêрема доведено, що безóмовно стійêою є схема
 
  0 c n1  c n1  n
ctt  Gct  R q , (18.69)
2
в яêій оператор R не залежить від часó. Вона має похибêó наближення
O(t 2 ) за часовим арãóментом.
Яêщо оператор G породжóє діаãональнó матрицю [G ] , або таêó, яêó
леãêо привести до діаãональної матриці [G ] , часто застосовóють схемó, в
   
яêій ó (18.68) призначають   0 , тобто наближóють Rc  q  ( Rc  q ) n . Тоді
(18.64) можна записати ó виãляді явної (реêóрентної) схеми:
1
  1 1   2  n  1 1   n1 n
c n 1   2  G   2  R  c   2  G c  q  , (18.70)
 t 2t   t   t 2t  
яêó називають схемою центральних різниць (див. Розділ 16.5). Ця схема має
óмовнó стійêість, тобто часовий êроê є обмеженим зверхó: t  Tn /  (див.
формóлó (16.110)), де Tn – найменший з періодів власних êоливань тіла. Це
дóже жорстêе обмеження, але велиêа êільêість êроêів êомпенсóється відсó-

тністю необхідності ó збиранні та розв’язóванні СЛАР з недіаãональною ма-

трицею.
У випадêó відсóтності дисипативноãо члена, яê і для задач параболічно-
ãо типó, розроблені "еêономічні" схеми з фаêторизованим оператором.
Перетворимо вираз (18.64) на
  
  n n c n1  2c n  c n1  
Bctt  Rc  q або B  Rc n  q n . (18.71)
t 2
 n1  n  n 1
Нехай значення c і c відомі. Для c одержóємо вираз
 n1  n
Bc  F , (18.72)
   
F n  (2 B  t 2 R)c n  Bc n1  t 2 q n . (18.73)
Припóстимо, що оператор B можна записати ó фаêторизованомó ви-
ãляді
B  B1  ...  BS , (18.74)
де Bk – "еêономічні" оператори з êільêістю арифметичних дій, пропорцій-
ною êільêості невідомих ó системі. Тоді і система (18.72) – "еêономічна",
осêільêи її можна розêласти на s систем з операторами Bk :
     
B1 y(1)  F n ; Bk y ( k )  y ( k 1) ; k  2, ..., s ; c n 1  y( S ) , (18.75)

де y (k ) – проміжні розв’язêи.
Оператори Bk зрóчно прийняти ó виãляді:
Bk  ( I  0.5t 2 Rk ) , (18.76)
причомó необхідно, щоб виêонóвалися óмови
S
R   Rk ;  Rk  0 . (18.77)
k 1
Наприêлад, при s  2 маємо B  [ E  0.5t 2 R1 ][ E  0.5t 2 R2 ]  [ E  0.5t 2 R ] 

O(t 2 ) . Підставивши резóльтат в (18.71), отримаємо після сêорочення
подібних
    
c n1  2c n  c n 1 c n1  c n1  n
R q , (18.78)
t 2 2
тобто з точністю O(t 2 ) приходимо до безóмовно стійêої схеми (18.69) при
G  0 , тобто відсóтності дисипації.
Явна схема центральних різниць (18.70) при G  0 спрощóється до
  2   
c n 1  t 2  2  R  c n  q n   c n1 , (18.79)
 t  
причомó обмеження часовоãо êроêó t  Tn /  зберіãається.
Відзначимо таêож, що розроблено ще один підхід до створення "еêо-
номічних" схем розв’язóвання задач ãіперболічноãо типó – зведення задачі
до системи рівнянь параболічноãо типó.
Для початêó розрахóнêів за тришаровими схемами необхідно мати зна-

чення c яê на нóльовомó, таê і на першомó часовомó шарі. Щоб збереãти

дрóãий порядоê наближення за часом на першомó часовомó êроці, обчис-


лимо c 1 яê резóльтат розêладó в ряд Тейлора в оêолі t  0 на часовомó êроці
t :
   
c 1  c 0  tc 0  t 2c0 / 2  O(t 3 ) . (18.80)
Яê початêові óмови в задачах ãіперболічноãо типó задаються
     
c 0  c (0)  c 0 та c 0  dc ( 0) / dt  h . Враховóючи, що відповідно до основноãо
рівняння (18.61)
    
c  d 2c / dt 2  Gc  Rc  q , (18.81)
з (18.80) отримаємо:
     
c 1  c 0  th  t 2 [Gh  R 0c 0  q 0 ]/ 2  O(t 3 ) 
 
2 0 0 
 ( I  0.5t R )c  t ( I  0.5tG ) h  0.5t 2 q 0 .
(18.82)
Отже, перш ніж застосовóвати тришаровó схемó, необхідно спочатêó
застосóвати формóлó (18.82). Тоді дрóãий порядоê наближення êрайової за-
дачі за часом бóде забезпечено.

1. Яê проводиться частêова алãебраїзація êрайової задачі параболічноãо
типó неперервними базисними фóнêціями в методі зважених похибоê набли-
ження?
2. Яê проводиться частêова алãебраїзація êрайової задачі ãіперболічно-
ãо типó неперервними базисними фóнêціями в методі зважених похибоê
наближення?
1. Яê отримóють êласичні двошарові схеми для êрайової задачі парабо-
лічноãо типó?
2. У чомó особливості двошарових схем Розенброêа та Ісполова-
Шаброва?
3. Яê бóдóються двошарові еêономічні фаêторизовані схеми?
4. У чомó особливості побóдови тришарових ваãових схем?
1. Яê отримóють êласичні тришарові схеми для êрайової задачі ãіпер-
болічноãо типó?
2. Опишіть, яê отримóють схемó центральних різниць.

Частина VІ. Розділ 19 107
Частина VІ
МЕТОД СКІНЧЕННИХ ЕЛЕМЕНТІВ
Розділ 19
ІДЕЯ МЕТОДУ СКІНЧЕННИХ ЕЛЕМЕНТІВ
У 1943 році Р. Кóрантом (R. Courant) бóло опóбліêовано статтю з на-

звою "Variational methods for the solution of problems of equilibrium and vibra-
tions" ("Варіаційні методи для розв’язóвання проблем рівноваãи і êоли-
вань"), в яêій він, зоêрема, розв’язóвав êрайовó задачó про êрóчення стриж-
ня варіаційним методом Релея-Рітца, причомó перетин стрижня представив
ó виãляді сóêóпності триêóтниêів з êóсêово-лінійним наближенням фóнêції
êрóчення ó êожномó з триêóтниêів. Саме тоді Р. Кóрант óперше виписав всі
основні моменти методó, яêий лише ó 1960 році Р. Клафом (R.W. Clough)
бóв названий методом сêінченних елементів (МСЕ).
Ідеї представлення сêладних êонстрóêцій ó виãляді сóêóпності прості-
ших об’єêтів виниêали ще з початêó ХХ сторіччя. Наприêлад, при розрахó-
нêах êораблів та літаêів таêими об’єêтами бóли стринãери, стійêи, панелі,
частини обшивêи, листи êорпóсó êорабля тощо. А ó 1941 році А. Хренніêо-
вим (A. Hrennikoff) бóло навити сформóльовано "метод êарêасів", за яêим
двовимірна прóжна êрайова задача розв’язóвалась за допомоãою наборó
брóсів і балоê.
Ще раніше (G.B. Maney, A. Ostenfeld, біля 1920 р.) для розв’язання êра-
йової задачі про напрóжено-деформований стан стрижневої системи запро-
поновано розãлядати рівноваãó не вóзлів, яê це традиційно робилося (метод
сил), а оêремих стрижнів (метод переміщень). Яê резóльтат óтворювалася
система лінійних алãебраїчних рівнянь (СЛАР) відносно переміщень êінці-
воê стрижнів (ó методі сил, яê відомо, невідомими СЛАР є вóзлові сили).
Але таêий метод виявився не дóже зрóчним ó застосóванні (ЕОМ ще не бó-
ло), томó не набóв широêоãо поширення ó праêтиці розрахóнêів.
Ще не маючи сóчасної назви, МСЕ спочатêó бóв застосований для
розв’язóвання одновимірних та двовимірних êрайових задач, зãодом – три-
вимірних.
Є принаймні три траêтóвання МСЕ: інженерне (метод переміщень),
варіаційне (запропоновано Р. Кóрантом), апроêсимаційне. Яêе з них більш
відповідає сóтності методó? Інженерне – безóмовно застаріло. Не всі êрайо-
ві задачі мають свій варіаційний варіант (фóнêціонал), а МСЕ посильні всі

108 Частина VІ. Розділ 19
êрайові задачі. І лише апроêсимаційне траêтóвання є óніверсальним, осêі-

льêи МСЕ не є "повноцінним" методом: для отримання САР йомó потрібно
виêористати або варіаційний фóнêціонал (застосовано ще Р. Кóрантом),
або інший метод розв’язóвання êрайових задач, зоêрема, методи Бóбнова-
Гальорêіна, зважених похибоê наближення, принцип можливих перемі-
щень (Лаãранжа) тощо. Томó доцільно МСЕ розãлядати яê метод апроêси-
мації просторó, часó та розв’язêó.
19.1. Ідея методу скінченних елементів

Розãлядаючи в попередніх Розділах методи розв’язóвання êрайових за-
дач, яêі спиралися на наближення типó (17.4), ми обов’язêово припóсêали,
що êожна з базисних фóнêцій визначена єдиним виразом ó всій області  .
У МСЕ:
 вся область  ділиться на підобласті  e (сêінченні елементи, СЕ),
що не переêривають одна однó та щільно заповнюють область  . Позначив-
ши яê E заãальнó êільêість СЕ, а яê E * – êільêість СЕ, що примиêають до
S та мають поверхні S e  S , можемо записати, що
E E E* E*
  h    ;
e1
e

e1
e
 0; S  Sh   S ;
e 1
e
S
e 1
e
 0, де S e  S . (19.1)
Яêщо поверхня S області  апроêсимована точно, то ó (19.1) рівності
стають точними;
 визначаються базисні фóнêції в êожномó СЕ оêремо, причомó бази-
сні фóнêції СЕ за йоãо межами теж визначені, але тотожно дорівнюють нó-
лю, тобто базисні фóнêції визначаються ó êóсêовий спосіб;
 для визначення базисних фóнêцій êожний СЕ має деêільêа вóзлів;
 ãлобальні нóмерації СЕ ( e  1,..., E ) та вóзлів ( n  1,..., N ) є довільними.
В êожномó СЕ для визначеності вóзли мають лоêальнó нóмерацію
( m  1,..., M e ). Відповідність лоêальних вóзлових номерів ãлобальним номерам
цих вóзлів встановлюється оператором відповідності (інцидентності) ( nm )e :
1; якщо вузлу з глобальним номером n відповідає

( )  
m e
n вузел з локальним номером m у СЕ з номером e ; (19.2)
0; інакше .

Цей оператор (масив) фаêтично описóє операцію розбивêи області  на
СЕ (підобласті e ). Можна ввести й обернений за смислом масив інциден-
тності ( nm )e , яêий бóде описóвати операцію зв’язóвання сêінченно-
елементної моделі.
19.1.1. Скінченне-елементне наближення базисними функціями
Розãлянемо найпростіші лоêально визначені базисні фóнêції. Для цьо-
ãо виêористаємо задачó наближення одновимірної фóнêції u0 ( x) , тобто бó-
демо бóдóвати фóнêцію u ( x)  u0 ( x) , êоли u0 ( x) є відомою.

На рис.19.1-а фóнêція u0 ( x) наближóється базисними фóнêціями, яêі

визначаються ó центрах СЕ і можóть бóти лише постійними. Наближення є
розривним на ãраницях СЕ. На ãраницях діапазонó визначення фóнêція
u0 ( x) теж наближóється з похибêами. Томó потрібно шóêати інші варіанти
наближення.
а)
б)
Рис.19.1 Наближення фóнêції u0 ( x) базисними фóнêціями СЕ:
а) – êóсêово-постійними; б) – êóсêово-лінійними
На рис.19.1-б та же фóнêція наближóється ó N вóзлах, розташованих
по межах СЕ, тобто êóсêово-лінійними базисними фóнêціями. Бачимо
значне поêращення наближення фóнêції u0 ( x) . Рис.19.1-б підêазóє, що для
ще більшої точності наближення фóнêції в êожномó СЕ можна ввести про-
міжний (внóтрішній) вóзол СЕ, після цьоãо через три вóзла провести êривó,
наприêлад, степеневó дрóãоãо порядêó. Таêих проміжних вóзлів може бóти
й більше.
Доведено (є таêа теорема), що при E   (тóт E – êільêість СЕ)
u ( x)  u0 ( x) , тобто наближення дійсно існóє, томó відповідні їм базисні фó-
нêції створюють повнó системó.
Розãлянемо формалізацію сêінченно-елементноãо наближення.
У êожномó СЕ вводяться лоêальні апроêсимаційні фóнêції u e ( x) (або
u e (r ) , яêщо введені лоêальні êоординати r , але останнє – не обов’язêово).

Між лоêальними та ãлобальними êоординатами є взаємно-однозначні

зв’язêи, наприêлад, ó дрóãомó випадêó (див. рис.19.1-б) (r )e  f ( x)  ( x  xm )e ,
де xm визначає початоê СЕ, а m – номер вóзла. З виêористанням масивів
(операторів) інцидентності ( mn )e та ( nm )e ці зв’язêи ó вóзлах можна форма-
лізóвати яê
(rm )e  f (( xm )e ) ; xn  ( mn )e ( xm )e ; ( xm )e  ( mn )e xn ; n  1,..., N ; m  1,..., M e , (19.3)
де: M e – êільêість вóзлів ó СЕ з номером e ; N – заãальна êільêість вóзлів ó
 . Пояснення: перебираються всі вóзли СЕ, для êожноãо з них (яê би) зби-
рається сóма добóтêів елементів масивó ( mn )e з êоординатами ( xm )e , але реа-
льно ó сóмі бóдóть всі нóлі, оêрім одноãо члена сóми.
З виêористанням введених ó СЕ фóнêцій наближення u e ( x) встановлю-
ється відповідність вóзлових значень ume  u e ( xm ) вóзловим значенням
un  u ( xn ) . Це робиться аналоãічними взаємно-однозначними зв’язêами
(відношеннями інцидентності), яêі прямо випливають з (19.3):
ume  u e ( xm )  ( mn )e u ( xn )  ( mn )e un ; n  1,..., N ; m  1,..., M e . (19.4)
Осêільêи фóнêції u e ( x) визначені і за ãраницями СЕ, де тотожно дорів-
нюють нóлю, а СЕ не перетинаються та щільно заповнюють простір (тóт –
вздовж осі x ), можна записати апроêсимацію фóнêції u0 ( x) в  виразом
E
u0 ( x)  u ( x)   u e ( x) . (19.5)
e 1
Щоб абстраãóватися від êонêретних фóнêцій, що апроêсимóються,

вводяться нормовані лоêальні базисні фóнêції, а саме  me ( x) за таêим прави-
лом:
 em ( xk )   mk ; m, k  1,..., M e , (19.6)
де  mk – êомпоненти одиничної матриці; m та k – номери вóзлів, що нале-
жать СЕ. Тобто в МСЕ ó "своємó" m -мó вóзлі базисна фóнêція  me ( xm )  1 , а ó
всіх інших ("чóжих") дорівнює нóлю. Саме таêі базисні фóнêції зображені на
рис.19.2.
За допомоãою  em ( x) фóнêції наближення u e ( x) в межах СЕ описóються
яê
Me
u e ( x)   ( em ( x)  cm ) , (19.7-а)
m 1
де cm є невідомими.
Примітêа 19.1. Яêщо бóти точними, то маємо визначити, що за допомо-
ãою  em ( x) фóнêції наближення u e ( x) повинні описóватися яê
Me
u ( x)   ( sm   em ( x)  cm ) ,
e
(19.7-б)
m 1
де cm є невідомими, а множниê sm визначається êратністю km вóзла m СЕ:

 1; km  0;
sm   (19.8)
1 / km ; km  0.
Пояснення: яêщо ó вóзлі m стиêóються k СЕ, то таêий вóзол (на ãрани-
ці СЕ) має êратність km (всередині СЕ вважають k  0 ).
В більшості пóбліêацій ó формóлах типó (19.7) множниê sm опóсêають.
Це можна робити за низêою математичних причин, яêі тóт немає сенсó об-
ãоворювати. Томó надалі множниê sm теж бóдемо опóсêати яê таêий, що не
впливає на остаточний резóльтат.
а)
б)
Рис.19.2 Наближення фóнêції u0 ( x) нормованими базисними фóнêціями СЕ:
а) – êóсêово-постійними; б) – êóсêово-лінійними
Яêщо підставити (19.7-а) ó (19.5), то наближення фóнêції u0 ( x) в  (всі
сóми запишемо в явномó виãляді):
E
 Me 
u0 ( x)  u ( x)      em ( x)  cm   , (19.9)
e 1  m 1 
тобто містить сóмó обмеженої êільêості базисних фóнêцій, помножених на
невідомі êоефіцієнти, тим самим відповідає формóлі (17.4-б) методó Фóр’є з
одним óточненням: (19.9) не має оêремої фóнêції для описóвання ãранич-

них óмов, тобто прийнято, що   0 . Осêільêи вибір базисних фóнêцій

 em ( x) ніяê не пов’язаний з об’єêтом наближення, то наближення МСЕ від-

носиться до варіанта в) виборó базисних фóнêцій (див. Розділ 17.1.1).
З оãлядó на властивість нормованих базисних фóнêцій (19.6) та на ви-
раз (19.7-а), приходимо до важливоãо висновêó, що значення
cm  u e ( xm )  ume , (19.10)
тобто в яêості невідомих êоефіцієнтів cm вистóпають вóзлові значення фóнê-
ції, що наближóється. Томó вирази (19.7-а) і (19.9) замінимо на
Me
 Me eE

u ( x)    ( x)  u  ; u0 ( x)  u ( x)      m ( x)  ume   ,
e e
m
e
m (19.11)
m 1 e 1  m 1 
яêі визначають наближення фóнêції u0 ( x) ó бóдь-яêій точці СЕ та тіла.
Щодо наближення в СЕ, тільêи вóзлові значення фóнêції u e ( xm )  ume і без-
перервні значення базисних фóнêцій  em ( x) , m  1,..., M e аêтóальноãо СЕ з номе-
ром e визначають наближені значення фóнêції u0 ( x) ó цьомó СЕ.
Примітêа 19.2. Є й дещо інший варіант формалізації наближення ó
МСЕ. Вводиться фóнêція приналежності до СЕ з номером e :
1; x  e ;
 e ( x)   (19.12)
0; x   .
e
Позначимо:
m ( x)   
e
e
( x)   em ( x)  , (19.13)
  m
де  m – множина СЕ, яêі містять вóзол номер m . Тоді, з óрахóванням (19.2),

замість (19.9) маємо наближення
N  
u0 ( x)  u ( x)   ( mn )e  cm     e ( x)  me ( x)   ; m  1,..., M e , (19.14)
 
n 1  e  m 
де N – заãальна êільêість вóзлів ó  .
Надалі бóдемо застосовóвати варіант (19.9) яê зрóчніший.
Кóсêово-постійні і êóсêово-лінійні базисні фóнêції, що природно, мо-
жна визначити для одновимірноãо, двовимірноãо і тривимірноãо просторó,

тобто веêтор êоординат x може мати необхіднó розмірність. Для двовимір-
ноãо випадêó застосовóють СЕ ó формі триêóтниêа або чотириêóтниêа, та-
êож і êриволінійні. В тривимірномó випадêó поверхні СЕ мають формó і
триêóтниêа, і чотириêóтниêа (тетра-, пента-, ãеêсаãональні або інші СЕ).
Доêладніше – в Розділі 20.
19.1.2. Про побудову системи алгебраїчних рівнянь для розв’я-

зування крайових задач методом скінченних елементів
Зрозóміло, в яêий спосіб МСЕ застосовóється в êрайових задачах.
Розãлянемо стаціонарнó

êрайовó задачó, яêа в заãальномó виãляді пред-
  
ставлена яê L(u )  f в  , з ãраничними óмовами K (u ) S  g .

Тоді для формóл (17.14-б) методó Бóбнова-Галерêіна з Розділó 17.1.4 або

(17.17) методó зважених похибоê 
наближення з Розділó 17.1.5 веêтори
    
R  L(u )  f ó  ; Rs  K (u )  g на S . (19.15)
  
Тóт u  (u ( x )) h – шóêаний веêтор-розв’язоê, яêий наближóється подіб-
но до (19.9); L і K – оператори, яêі для вêазаних методів можóть бóти яê
лінійними таê і нелінійними. Для лінійних êрайових задач сêінченно-
елементнó модель задачі можна отримóвати за допомоãою методó Релея-
Рітца (див Розділ 17.1.3).
Баãато êрайових задач припóсêають варіаційнó постановêó. Зоêрема,
це стосóється задач механіêи твердоãо тіла, що деформóється. І в цьомó ви-
падêó МСЕ дозволяє одержóвати розв’язêи, зоêрема і в нелінійних задачах.
У випадêó виêористання варіаційноãо принципó Лаãранжа (13.31) інтеã-
рали відображають роботи внóтрішніх та зовнішніх сил. Роботó можна до-
давати в алãебраїчний спосіб лише тоді, êоли êожна сêладова роботи обчи-
слена для оêремих об’єêтів або на взаємно ортоãональних напрямêах. Осêі-
льêи СЕ не перетинаються, то можемо êожний інтеãрал ó (13.31) записати ó
виãляді сóми з оêремих інтеãралів, яêі відповідають оêремим СЕ:
E  E E* 
F     mn mn d     Om U m d     Pm U m dS  0 . (19.16)
e 1 e e 1 e e 1 S e
P
Ще виниêає питання про базисні фóнêції: диференційні оператори L і

K висóвають певні вимоãи до базисних фóнêцій, а саме: необхідні похідні
принаймні не повинні приймати нóльові та несêінченні значення. Це означає,
що яêщо диференційний оператор має найвищий порядоê похідних p , то і
базисна фóнêція повинна мати обмежені та ненóльові похідні тоãо ж поряд-
êó. Яêщо базисна фóнêція є поліномом, йоãо порядоê повинен бóти не ни-
жче p -ãо.
Яêщо розв’язоê êрайової задачі залежить від часó, то, зãідно з методом
Фóр’є в наближенні (19.9), яê і ó (17.4-б), маємо cm  cm (t ) , томó:
  E
 Me  
u0 ( x , t )  u ( x , t )      em ( x )  cm (t )   , (19.17)
e 1  m 1 
або в межах СЕ з номером e :
Me
  
u0 ( x , t )  u ( x , t )    em ( x )  cm (t )  . (19.18)
m 1
Вираз (19.10) замінюється на

cm (t )  u e ( xm , t )  ume (t ) . (19.19)
Більш доêладно МСЕ розãлянемо в настóпних Розділах, осêільêи тóт
йдеться лише про ідею МСЕ.

19.2. Переваги та недоліки методу скінченних елементів

МСЕ має ряд очевидних переваã:
 приймаючи досить простó однотипнó формó підобластей (СЕ), мож-
на і базисні фóнêції вибирати однотипними, тобто створювати бібліотеêó
СЕ;
 чим відносно дрібніші СЕ, тим більш доêладно і точно можна на-
ближати поверхню області  . Це особливо важливо при розрахóнêах реаль-
них тіл, яêі зазвичай мають сêладнó формó.
 наявність СЕ різноманітної ãеометричної форми та розмірів дозволяє
відносно леãêо зãóщóвати сітêó СЕ в місцях очіêóваних значних ãрадієнтів
розв’язêó;
 базисні фóнêції в підобластях (в СЕ) значно леãше підібрати таêими,
що задовольняють лоêальним óмовам êрайової задачі, зоêрема і ãраничним;
 за межами своєї підобласті (своãо СЕ) базисні фóнêції дорівнюють
нóлю. Це призводить до розрідженості матриці СЛАР, породженої методом,
що присêорює розв’язоê САР порівняно зі САР, яêа має щільно заповненó
матрицю;
 осêільêи підобласті (СЕ) не переêривають одна однó, можна інтеãра-
ли по всій області обчислювати яê сóмó інтеãралів по підобластях (по СЕ).
При цьомó частина інтеãралів зниêає, осêільêи в них підінтеãральна фóнê-
ція тотожно дорівнює нóлю. Це стосóється інтеãралів по поверхні області,
тобто до описó ãраничних óмов: зазвичай ГУ задаються лише на частині по-
верхні;
 із застосóванням МСЕ можна розв’язóвати бóдь-яêі нелінійні задачі з
бóдь-яêими властивостями середовища;
 МСЕ при однаêових розмірах сітêи є точнішим, ніж метод сêінчен-
них різниць (МСР), осêільêи ó МСР наближення проводиться за напрямêа-
ми, а ó МСЕ – в óсьомó об’ємі  ;
 алãоритм МСЕ леãêо проãрамóється, йоãо можна створювати в модó-
льномó виãляді, що дозволяє леãêо розширювати êлас розãлядóваних задач.
Природно, метод має і певні недоліêи:
 матриця САР, що породжóється МСЕ, більш заповнена, ніж в методі
сêінченних різниць, що призводить до величезних обсяãів даних, вимаãає
ЕОМ з велиêими об’ємами пам’яті;
 значення êомпонент матриці САР не є заздалеãідь відомими, яê це є
ó методі сêінченних різниць;
 необхідно створювати (і зберіãати) додатêовó інформацію про сêін-
ченно-елементнó сітêó;
 êóсêове завдання базисних фóнêцій не ãарантóє ãладêість наближен-
ня по всій області: яêщо сама фóнêція (див. формóли (19.11)) і може бóти
наближена безперервно, то похідні бóдóть (або можóть) мати розриви на
ãраницях СЕ. Необхідно вирішóвати питання про припóстимість таêих роз-
ривів.

Перших три недоліêи тривалий час стримóвали розвитоê МСЕ для три-
вимірних êрайових задач, осêільêи потóжності ЕОМ бóли явно недостатні-
ми.

1. У чомó поляãає ідея методó сêінченних елементів?
2. Яê зветься масив (оператор)   mn  , й яêі властивості він має?
e
3. Яêі висновêи отримали з наближення фóнêції êóсêовими базисними

фóнêціями?
4. Яêі властивості повинні мати базисні фóнêції сêінченноãо елемента?
5. Яêі переваãи та недоліêи має метод сêінченних елементів?

Розділ 20
СКІНЧЕННІ ЕЛЕМЕНТИ
20.1. Основні поняття, визначення

Сêінченно-елементна модель тіла бóдóється з óрахóванням таêих особ-
ливостей і правил:
а) область об’ємом  з поверхнею S представляється ó виãляді сóêóп-
ності êінцевої êільêості підобластей  e – сêінченних елементів (СЕ), яêі
безперервно заповнюють всю область, не перетинаючись. СЕ стиêóються між
собою по міжелементних ãранях (межах). Дві ãрані, яêі стиêóються (двох
СЕ), повинні бóти ідентичними, причомó зв’язоê між ãранями встановлю-
ється ó вóзлах цих ãраней. Тобто не дозволяється мати не задіяні ó зв’язêах
("висячі") вóзли на таêих ãранях. Кожномó СЕ надається ориãінальний но-
мер e (не обов’язêово за порядêом). Множинó СЕ з об’ємами e позначимо
яê  e  {1 ,  2 , ...,  E } , а поверхонь СЕ S e , що виходять на заãальнó поверх-
*
ню S , яê  e  {S 1 , S 2 , ..., S E } , причомó:
E E E* E*

e 1
e
   h ;
*

e 1
e
 0; S e
 Sh ;  S e  0 ,
e 1
(20.1)
e 1
де E – заãальна êільêість СЕ; * – незв’язана (незібрана) область із "розси-

паних" СЕ;  h – зв’язана (зібрана) область із СЕ, що наближóє  . Різниця
областей  \  h   називається областю відхилення. Яêщо множина  по-
рожня, або S h  S , то область  є наближеною ãеометрично точно.
б) êожен СЕ має деяêó êільêість вóзлів: зовнішніх і внóтрішніх (останні є
не завжди). Переліê вóзлів і ãраней в СЕ здійснюється ó певномó порядêó:
застосовóється авторсьêий або заãально прийнятий шаблон нóмерації вóзлів і
ãраней.
в) вводиться ãлобальна (заãальна) нóмерація вóзлів для всієї області (але
не обов’язêово за порядêом). Заãальнó êільêість вóзлів позначимо яê N .
Перехід від лоêальної нóмерації вóзлів СЕ до ãлобальної називається
зв’язóванням, а ó зворотномó напрямêó – розбивêою. Переліê ãлобальних
номерів вóзлів, що входять до êожноãо СЕ, називається тополоãією СЕ, а
відповідна таблиця для всіх СЕ, що сêладають розãлядóванó область – то-
полоãічною (аналоã оператора інцидентності (19.2)). Уêладення тополоãічної
таблиці і є по сóті операцією зв’язóвання СЕ. Інаêше зв’язóванням назива-
ють операцію відображення незв’язаної області СЕ * на зв’язанó область
 h . Зазвичай тополоãічнó таблицю доповнюють іншою інформацією про

СЕ: тип СЕ, êільêість вóзлів ó СЕ, номер матеріалó в СЕ, êільêість точоê чи-
сельноãо інтеãрóвання вздовж лоêальних êоординат в СЕ та інше.
Яêщо ó вóзлі m стиêóються k СЕ, то таêий ãраничний вóзол має êрат-
ність km ; k m  0 для вóзла, що не належить міжелементній ãрані (див. При-
мітêó 19.1).
ã) розташóвання êожноãо вóзла в  задається йоãо ãлобальними êоорди-
натами, для чоãо таêож сêладається відповідна таблиця ãлобальних êоорди-
нат вóзлів. Зазвичай її доповнюють іншою інформацією, безпосередньо
пов’язаною з вóзлами, наприêлад: про системó êоординат, в яêій задані êо-
ординати; "прапорцями" дозволó або заборони стóпенів свободи вóзла (мож-
ливості зміщення вóзла вздовж êожної з осей ãлобальної êоординатної сис-
теми або поворотó навêоло названих осей); про значення початêової темпе-
ратóри ó вóзлах, інше.
Примітêа 20.1. Для сêорочення об’ємó пам’яті при зберіãанні таблиць то-
полоãії і ãлобальних êоординат вóзлів раніше широêо застосовóвали спеціаль-
ні розрахóнêові алãоритми, яêі ãенерóвали повнó інформацію з обмеженоãо
об’ємó даних. Виêористовóвалися рівномірність і циêлічність змін номерів вó-
злів і êоординат, а таêож однорідність початêових температóр, óмов заêріп-
лення вóзлів тощо.
д) êільêість вóзлів ó СЕ визначається типом СЕ і порядêом наближення
в СЕ. Кожний СЕ тіла може мати свій тип і свою êільêість вóзлів. Типізація
дозволяє мати êаталоã СЕ, яêі розрізняються за ознаêами, наприêлад:
 за розмірністю: одновимірний (лінійний), двовимірний (плосêий,
оболонêовий), тривимірний (оболонêовий, осесиметричний, об’ємний),
інші;
 за ãеометричним обрисом: для одновимірних – лінійний (прямо або
êриволінійний); для двовимірних плосêих – триêóтний в плані, чотириêóт-
ний, сеêторальний; для осесиметричних – тороїд з перетином триêóтноãо,
чотириêóтноãо (або іншоãо) виãлядó; для тривимірних – піраміда або при-
зма з триêóтною, чотириêóтною (або іншою) основою (тетраедр, пентаедр,
ãеêсаедр);
 за порядêом наближення: перший порядоê наближення, дрóãий,
третій тощо, а таêож змішаний;
 за асимптотиêою наближення: звичайна або спеціальна (напри-
êлад, для наближення ó вершини тріщин).
е) для êожноãо СЕ задаються нормовані, однозначні та безперервні фó-
  
нêції форми  me ( x ) та базисні фóнêції  me ( x ) . Фóнêції форми  me ( x ) призначені

для описó ãеометрії СЕ, базисні фóнêції  me ( x ) – для наближення фóнêцій та
(можливо) їх похідних ó сêінченномó елементі. Ці фóнêції є інтерполяцій-
ними (тобто їх вóзлові значення є реãламентованими). Кожна з цих фóнêцій
відповідає одномó з вóзлів, причомó не обов’язêово, щоб всі вóзли мали
"свої" базисні фóнêції та фóнêції форми одночасно. Наприêлад, для описó-

вання ãеометрії двовимірноãо триêóтноãо СЕ з прямими ребрами достатньо

трьох вóзлів, але він може мати базисні фóнêції дрóãоãо порядêó наближен-
ня, яêі бóдóть "спиратися" на шість вóзлів даноãо СЕ. Або навпаêи, двови-
мірний êриволінійний триêóтний СЕ має шість вóзлів для описóвання ãео-
метрії, а бóдóть застосовóватися базисні фóнêції першоãо порядêó набли-
ження, для чоãо достатньо виêористати три êóтові вóзла даноãо СЕ. За ме-
жами СЕ базисні фóнêції даноãо СЕ тотожно дорівнюють нóлю. В êонêрет-
номó вóзлі СЕ йоãо "рідна" фóнêція дорівнює одиниці, а інших вóзлів СЕ –
нóлю. Ще одна обов’язêова вимоãа: сóма базисних фóнêцій в бóдь-яêій точ-
ці СЕ повинна дорівнювати одиниці;
ж) для описóвання фóнêцій форми й базисних фóнêцій в СЕ може вво-
  
дитися лоêальна êоординатна система r , тоді  me (r ) та  me (r ) .
Деяêі визначення, що застосовóються для оцінювання яêості сêінчен-
но-елементноãо наближення:
 діаметром  e СЕ з номером e називають маêсимально можливó в СЕ
відстань між двома точêами i та j , що належать СЕ, тобто
   
 e  max xi  x j , де xi , x j   e ; (20.2)
 мірою дрібноти  сêінченно-елементної моделі всьоãо тіла назива-
ють маêсимальний діаметр її СЕ, тобто
  max  1 ,  2 ,...,  E  ; (20.3)
 подрібнення (зменшення розмірів СЕ) називають реãóлярним, яêщо
êожний вóзол і êожна міжелементна ãраниця ó вихідній моделі є вóзлом і
міжелементною ãраницею і після подрібнення сêінченно-елементної сітêи
(інаêше – нереãóлярним). Тобто при реãóлярномó подрібненні дрібняться
вже існóючі СЕ. Подрібнення називають таêим, що рівномірно тоншає, яê-
що зменшóються яê маêсимальний, таê і мінімальний діаметри всій сóêóп-
ності СЕ.
20.2. Симплексні моделі СЕ в евклідовому просторі
20.2.1. Поняття симплекса

Симплеêсом ó k -вимірномó евêлідовомó просторі називають опóêлó
множинó  , яêа визначається сóêóпністю M e  k  1 вершин (вóзлів) з êоор-
динатами ( xi )m , де i  1,..., k є êоординатним напрямом, а m  1, ..., M e – но-
мером вóзла, причомó вóзли не належать до однієї ( k  1 )-вимірної ãіпер-
площині. Яêщо k  1 , то це є лінією з 2-ма вóзлами на êінцях (див. рис.20.1-
а,ã), при k  2 маємо триêóтниê з 3-ма вóзлами ó êóтах (див. рис.20.1-б,д),
при k  3 – тетраедр з 4-ма вóзлами ó êóтах (див. рис.20.1-в,е). Яêщо k -
вимірний простір має лінійний базис, то й симплеêс є лінійним, а яêщо не-
лінійний (наприêлад, циліндрична система êоординат), то й симплеêс є не-
лінійним.

Рис.20.1 Симплеêсні моделі СЕ:

а), б), в) – ó лінійномó базисі; ã), д), е) – ó нелінійномó базисі
Координати бóдь-яêої точêи симплеêса (множини    e , СЕ) можóть
бóти обчислені за формóлою
Me Me
x i  c1  ( x i )1  ...  cM e  ( x i ) M e   cm  ( xi ) m , де cm  0 та c m  1 . (20.4)
m 1 m 1

Позначимо x1  x , x 2  y , а x  z . Наближення фóнêції u  u ( x )  u ( xi )
3
при xi   відбóвається за формóлою симплеêса, тобто лінійноãо наближення

k

u ( x )  a0   ai x i  a0  a1 x  a2 y  a3 z ; x i   . (20.5)
i 1
Для визначення k  1  M e êоефіцієнтів a0 , ai виêористовóється M e різ-


них відомих значень u ( xm )  um , m  1,..., M e . Тоді M e рівнянь (20.5) створю-
ють СЛАР з позитивно визначеною матрицею. У тривимірномó випадêó це
СЛАР
1 x1 y1 z1   a0   u1 
1 x y2 z2   a1  u2 
 2
    . (20.6)
1 x3 y3 z3  a2   u3 
 
1 x4 y4 z4   a3  u4 
Яêщо для визначення êоефіцієнтів a0 , ai ; i  1,..., k виêористати не бóдь-
 
яêі, а вóзлові значення u ( x ) , а саме u ( xm )  um ; m  1,..., M e , то СЛАР (20.6) до-
зволяє виразити лоêальне лінійне наближення (20.5) ó виãляді
Me
  
u ( x )    me ( x )  um ; x   , (20.7)
m 1

де лінійні нормовані інтерполяційні фóнêції  me ( x ) іноді називають барице-
нтричними êоординатами, причомó
k

 me ( x )  (b0 ) m   (bi )m xi  (b0 ) m  (b1 ) m x  (b2 ) m y  (b3 ) m z ; xi   , (20.8)
i 1
мають властивості повноти і безперервності, а таêож:

Me
   
 me ( xn )   mn ;  me ( x )  0 ; n, m  1,..., M e ; 
m 1
e
m (x)  1 ; x   . (20.9)
Перша властивості (20.9) вже фіãóрóвала в Розділі 19 (див. формóлó

(19.7)) яê властивість базисних фóнêцій СЕ ó МСЕ.
Примітêа 20.2. Осêільêи за допомоãою формóли (20.7) можна наблизи-

ти бóдь-яêó фóнêцію u ( x ) , то таêими фóнêціями можóть бóти фóнêції фор-
ми (описóють формó СЕ) та базисні фóнêції (описóють наближений

розв’язоê задачі).
20.2.2. Одновимірна симплексна модель СЕ

При k  1 СЕ має 2 вóзла на êінцях відрізêа лінії (див. рис.20.1-а,ã).
Розãлянемо одновимірний простір з êоординатою x1  x . Тоді для фор-
мóли (20.8)
(b0 )1  x2 / s ; (b0 ) 2   x1 / s ; (b1 )1  1/ s ; (b1 ) 2  1/ s ; s  x2  x1 (20.10)
і лінійні інтерполяційні фóнêції  n ( x) отримóють вирази
1e ( x)  ( x2  x) / s ;  2e ( x)  ( x1  x) / s . (20.11)
Формóли (20.11) відповідають інтерполяційній формóлі Лаãранжа
(9.18), томó їх похибêи наближення відповідають оцінці (9.22), а саме
K2
R1 ( x)    2 ( x) , (20.12)
2
де K 2  max u( ) при   [ x1 , x2 ] , а  2 ( x)  ( x  x1 )( x  x2 ) .
Для одновимірної симплеêсної моделі СЕ ó випадêах дво- та тривимір-
ноãо просторó, êоли СЕ не лежить вздовж однієї з осей xi , вводять лоêальнó
системó êоординат (див. Розділ 24.6).
20.2.3. Двовимірна симплексна модель СЕ

Має 3 вóзла ó êóтах триêóтниêа (див. рис.20.1-б,д). Розãлянемо двови-
мірний простір з êоординатами x1  x та x 2  y . СЛАР (20.6) набóває виãлядó
1 x1 y1   a0   u1 
1 x    
 2 y2   a1   u2  . (20.12)
1 x3 y3  a2   u3 
Розв’язавши системó рівнянь (20.12), отримаємо замість (20.8):

 me ( x )  me ( x, y )  ( m   m x   m y ) / 2 e ; m  1, 2, 3 , (20.13)
де
1  x2 y3  x3 y2 ;  2  x3 y1  x1 y3 ;  3  x1 y2  x2 y1 ; (20.14)
1  y2  y3 ;  2  y3  y1 ;  3  y1  y2 ; (20.15)
 1  x2  x3 ;  2  x3  x1 ;  3  x1  x2 ; (20.16)
1 x1 y1
2 e  det 1 x2 y2 . (20.17)
1 x3 y3
Інтерполяційні фóнêції (20.13) відповідають властивостям повноти і
безперервності, а таêож óмовам (20.9). Їх ще називають триêóтними êоор-
динатами, барицентричними êоординатами, L  êоординатами, природни-
ми êоординатами, а таêож êоординатами площини.
Геометрична інтерпретація e – площа триêóтноãо СЕ. Осêільêи пло-
ща не може бóти від’ємною, то потрібно мати таêий порядоê нóмерації вóз-

лів: проти ãодинниêової стрілêи в правій системі êоординат. На рис.20.2

зображено ãеометричні інтерпретації L -êоординат. Рис.20.2-а поêазóє ізо-
лінії L -êоординат (ізолінії паралельні стороні, що лежить проти вóзла, для
яêоãо визначається значення інтерполяційної фóнêції); а рис.20.2-б – площі,
відношення яêих дає значення L -êоординати (заштриховано площó (Q )1 ):
а) б)
Рис.20.2 Геометричні інтерпретації L -êоординат двовимірноãо симплеêсноãо СЕ
 
Lm ( xQ )  me ( xQ )  ( Q ) m /  e . (20.18)
Яê виявилося, похибêи симплеêсних наближень при k  2 залежать від
взаємних положень вóзлів симплеêса.
При k  2 (триêóтний СЕ) Сінã (J.L. Synge, 1957 р.) отримав оцінêó для
першої похідної
  K
| u ( x ) / xi  u0 ( x ) / x i | 2  ; i  1, 2 , (20.19)
2sin 
де K 2 є маêсимальним значенням для всіх |  2u0 / xi x j | , i, j  1, 2 ;   – діа-
метр СЕ, а  є найбільшим з êóтів СЕ. При цьомó вважалося, що наближені
 
значення u ( x ) ó вóзлах СЕ точно дорівнюють значенням фóнêції u0 ( x ) , яêó
наближóють. Формóла поêазóє, що найменша похибêа бóде ó випадêó за-
стосóвання рівносторонньоãо триêóтниêа. Вона швидêо збільшóється при
значномó витяãóванні СЕ в бóдь-яêомó напрямêó (ãолêоподібні СЕ), а та-
êож при наявності в СЕ тóпоãо êóта, наближеноãо до 180 ãрадóсів.
20.2.4. Тривимірна симплексна модель СЕ

Має 4 вóзла ó êóтах тетраедра (див. рис.20.1-в,е). Позначимо x1  x ,
x 2  y та x3  z . Виãляд СЛАР (20.6) не змінюється, а лінійні нормовані ін-

терполяційні фóнêції  m ( x ) , введені ó формóлі (20.8), записóються яê

 me ( x )   me ( x, y, z )  ( m   m x   m y  m z ) / 6 e ; m  1, 2, 3, 4 , (20.20)
де
x2 y2 z2 1 y2 z2
1  det x3 y3 z3 ; 1   det 1 y3 z3 ; (20.21)
x4 y4 z4 1 y4 z4
x2 1 z2 x2 y2 1
 1  det x3 1 z3 ; 1   det x3 y3 1 ; (20.22)
x4 1 z4 x4 y4 1
1 x1 y1 z1
1 x2 y2 z2
6  e  det , (20.23)
1 x3 y3 z3
1 x4 y4 z4
а вирази для êоефіцієнтів  2 , 3 , 4 ,  2 ,  3 ,  4 ,  2 ,  3 ,  4 , 2 , 3 , 4 óтворюються з
відповідних формóл (20.21) і (20.22) циêлічною перестановêою індеêсів
1,2,3,4.
Інтерполяційні фóнêції (20.20) мають властивості повноти і безперерв-
ності, а таêож властивості, наведені ó (20.9). Їх ще називають об’ємними
триêóтними êоординатами або L -êоординатами.
Геометрична інтерпретація e – об’єм тетраедра. Осêільêи об’єм не
може бóти від’ємним, то потрібно мати таêий порядоê нóмерації вóзлів:
проти ãодинниêової стрілêи в правій системі êоординат.
При k  3 (СЕ ó виãляді тетраедра) Кі (S.W. Key, 1966 р.) отримав оцін-
êó похибêи симплеêсноãо наближення
  K 2 
| u ( x ) / x i  u0 ( x ) / x i | ; i  1, 2,3 , (20.24)
18cos( / 2)  sin 
де êóт  є найбільшим з êóтів між ребрами бóдь-яêої триêóтної ãрані тетра-
едра, а êóт  є найбільшим з êóтів між ãранню з êóтом  та бóдь-яêою ін-

шою ãранню тетраедра. Вважалося, що наближені значення u ( x ) ó вóзлах

симплеêса точно дорівнюють значенням фóнêції u0 ( x ) , яêó наближóють.
Формóла поêазóє, що найменша похибêа бóде ó випадêó застосóвання рів-
носторонньоãо тетраедра. Вона швидêо збільшóється при значномó витяãó-
ванні СЕ в бóдь-яêомó напрямêó (ãолêоподібні СЕ), а таêож при наявності
в СЕ дóже êоротêоãо ребра або тóпоãо êóта, наближеноãо до 180 ãрадóсів
(СЕ наближений до плосêоãо).
20.3. Комплексні та мультиплексні моделі СЕ в евклідовому

просторі
Комплеêсними моделями називають СЕ, в
яêих êільêість вóзлів перевищóє значення k  1
( k є розмірністю евêлідовоãо просторó). Додат-
êові (порівняно з симплеêсними моделями) вóз-
ли в цих моделях розміщóються на ребрах СЕ та
Рис.20.3. Комплеêсні êриво- призначаються для забезпечення óмови безпе-
лінійні моделі
рервності між сóсідніми СЕ ó випадêах, êоли реб-
ра СЕ не є лініями êоординат. У зв’язêó з цим ребра СЕ можóть бóти яê ліній-
ними, таê й нелінійними.
Форми êомплеêсних СЕ можна застосовóвати таêи ж самі, яê й ó симп-
леêсних моделях. А саме: при k  1 (одновимірний СЕ) – лінія з

M e  k  1  2 вóзлами (2 – ãраничних, інші – внóтрішні, див. рис.20.3-а); при

k  2 (двовимірний СЕ) – триêóтниê з M e  3 вóзлами (3 – êóтові, інші – на
ребрах, див. рис.20.3-б); при k  3 – тетраедр з M e  4 вóзлами (4 – êóтові,
інші – на ребрах, див. рис.20.3-в).
Зазвичай вóзли на ребрах розміщóють з рівномірним êроêом, але це не
обов’язêово. Головне, щоб матриця СЛАР, яêа збирається для визначення
êоефіцієнтів, бóла позитивно визначеною.
У випадêó застосóвання êвадратичноãо наближення маємо, що
k k k

u ( x )  a0   ai x   aij xi x j ,
i
(20.25)
i 1 i 1 j 1
де aij  a ji , i, j  1,..., k . Заãальна êільêість êоефіцієнтів дорівнює êільêості вó-

злів СЕ, а саме M e  (k  1)(k  2) / 2 . Для їх знаходження яê і для симплеêсних
моделей записóється система алãебраїчних рівнянь, яêа визначає відомі

значення u ( xm )  um , m  1,..., M e . Отримана СЛАР бóде мати позитивно ви-
значенó матрицю, яêщо СЕ не бóде виродженим.
Яêщо для визначення êоефіцієнтів (20.25) виêористати вóзлові значен-
 
ня u ( x ) , а саме u ( xm )  um ; m  1,..., M e , то отримане СЛАР дозволяє виразити
лоêальне наближення (20.25) ó виãляді (20.7). Відповідні інтерполяційні

фóнêції  me ( x ) можна записати ó виãляді
k k k

 me ( x )  (b0 ) m   (bi ) m xi   (bij ) m xi x j , (20.26)
i 1 i 1 j 1
де (bij )m  (b ji ) m , i, j  1,..., k .
М. Зламал (M. Zlamal, 1968 р.) довів, що при k  2 та M e  6 , тобто для
êриволінійноãо триêóтниêа з êвадратичним наближенням (20.25), êоли
проміжні вóзли розташовані посередині ребер, оцінêа похибêи має виãляд
  2 K 2 2
| u ( x ) / x  u0 ( x ) / x |
i i
; i  1, 2 , (20.27)
sin 

де K 2 є ãраничним значенням для всіх |  2u ( x ) / xi x j | , i  1, 2 ;   – діаметр
СЕ, а  є найбільшим з êóтів СЕ. При цьомó вважалося, що наближені зна-

чення u ( x ) / xi ó вóзлах СЕ точно дорівнюють значенням відповідних похі-

дних u0 ( x ) / x i фóнêції, яêó наближóють.
Мóльтиплеêсними моде-
лями називають СЕ, в яêих
êільêість вóзлів перевищóє
значення k  1 ( k є розмірні-
стю евêлідовоãо просторó),
додатêові (порівняно з сим-
плеêсними моделями) вóзли
Рис.20.4 Мóльтиплеêсні êриволінійні моделі
поміщóються на ребрах СЕ,
а для забезпечення óмови безперервності між сóсідніми СЕ ребра СЕ є ліні-
ями êоординат. У зв’язêó з цим ребра СЕ можóть бóти яê лінійними, таê й

нелінійними.
Для двовимірноãо мóльтиплеêсноãо СЕ (4 вóзла в êóтах, рис.20.4-а) за-
стосовóється білінійне наближення
2

u ( x )  a0   ai x i  a12 x1 x 2 . (20.28)
i 1
Для тривимірноãо мóльтиплеêсноãо СЕ (8 вóзлів ó êóтах, рис.20.4-б) за-

стосовóється трилінійне наближення
3 3 3

u ( x )  a0   ai xi   aij xi x j  a123 x1 x 2 x3 . (20.29)
i 1 i 1 j 1
Для тривимірноãо мóльтиплеêсноãо СЕ ó виãляді призми з триêóтною

основою (6 вóзлів ó êóтах, рис.20.4-в) застосовóється наближення
 3
u ( x )  a0   ai xi  x 3  (c  x1  d  x 2 ) . (20.30)
i 1
Два варіанта СЕ ó виãляді êриволінійноãо паралелепіпеда з проміжни-

ми вóзлами на ребрах СЕ:
 êвадратичне наближення (20 вóзлів, з них 8 – êóтових, по 1 проміж-
номó на ребрах):
3 3 3

u ( x )  a0   ai x i   aij xi x j  ( x1 ) 2 (b2 x 2  b3 x3 )  ( x 2 ) 2 (c1 x1  c3 x 3 ) 
i 1 i 1 j 1
 3

 ( x3 ) 2 (d1 x1  d 2 x 2 )  x1 x 2 x3  e0   ei x i  ; (20.31)
 i 1 
 êóбічне наближення (32 вóзла, з них 8 – êóтових, по 2 проміжних на
ребрах), в яêомó до виразó (20.31) додається член:
3 3
f1  ( x1 )3  f 2  ( x 2 )3  f 3  ( x 3 )3  x1 x 2 x 3  gij x i x j 
i 1 i 1
 ( x ) (h2 x  h3 x )  ( x ) ( p3 x  p1 x )  ( x ) (q1 x1  q2 x 2 ) ,
1 3 2 3 2 3 3 1 3 3
(20.32)
де ai , bi , ci , di , ei , fi , gij , hi , pi , qi є êоефіцієнтами, а gij  0 при i  j .
20.4. Параметричні моделі СЕ в евклідовому просторі

Всі моделі СЕ, розãлянóті в Розділах 20.2 і 20.3, потребóють обчислю-
вання êоефіцієнтів наближення для êожноãо із СЕ, з яêих зібрана сêінчен-
но-елементна модель тіла. У випадêó симплеêсних СЕ таêих дій відносно
небаãато, а для інших варіантів ситóація óсêладнюється. Є й таêа проблема:
реальні êонстрóêції зазвичай мають сêладні обриси, зоêрема й нелінійні,
для наближення яêих сêінченними елементами бажано мати СЕ, ãеометрія
яêих мінімально залежить від êоординатної системи та може бóти без про-
блем пристосовóватися до реальних потреб. Томó бóло розроблено інший
підхід: застосóвання для інтерполяції ó СЕ внóтрішньої лоêальної системи
êоординат.

20.4.1. Параметричні інтерполяційні функції одновимірних СЕ

Для побóдови полінома степеня p потрібно p  1 вóзлів СЕ. Напри-
êлад, при p  2 поліном має виãляд  ( x)  a0  a1 x  a2 x 2 . Для визначення йоãо
êоефіцієнтів слід записати системó рівнянь для трьох вóзлів. Наприêлад,
для першоãо вóзла (нижній індеêс при êоординаті):
 1 ( x1 )  a0  a1 x1  a2 ( x1 ) 2  1;

 1 ( x2 )  a0  a1 x2  a2 ( x2 )  0; (20.33)
2
  ( x )  a  a x  a ( x ) 2  0.
 1 3 0 1 3 2 3
Таêих систем необхідно розв’язати стільêи, сêільêи вóзлів ó СЕ. Однаê

розв’язóвати їх êожний раз не має потреби, осêільêи відомо, що розв’язêом
таêих систем є фóндаментальний мноãочлен Лаãранжа (9.18) необхідноãо
степеня p , а саме:
( x  x1 )( x  x2 ) ...  ( x  xm1 )( x  xm1 )  ... ( x  x p 1 )
 m( p )   mp ( x)  . (20.34)
( xm  x1 )( xm  x2 ) ...  ( xm  xm1 )( xm  xm1 )  ... ( xm  x p 1 )
Про мноãочлен Лаãранжа відомо, що йоãо параметр можна замінити на
інший за óмовою лінійної залежності між параметрами, і при цьомó зовні-
шній виãляд мноãочлена (20.34) не зміниться, тільêи поміняється позна-
чення параметра. Введемо лоêальні для СЕ êоординати, в нашомó однови-
мірномó випадêó – êоординатó  . Зазвичай вимаãають, щоб в межах СЕ бó-
ло   [1,1] , тобто лоêальнó системó êоординат поміщóють ó ãеометричний
центр СЕ. Тоді лінійний зв’язоê між  та x бóде мати виãляд
  2( x  xce ) / s e ; x  xce   ( s e / 2) , (20.35)
де xce – êоордината центрó СЕ; s e – довжина ребра СЕ, на яêомó розміщено
вóзли СЕ, що розãлядаються.
Тоді з (20.34) отримаємо інтерполяційні поліноми:
 першоãо порядêó (лінійне) наближення (див. рис.20.5-а)
1(1) ( )  (  1) / 2 ;  2(1) ( )  (  1) / 2 (20.36)
з лоêальними êоординатами вóзлів 1  1;  2  1;
 дрóãоãо порядêó (êвадратичне) наближення (див. рис.20.5-б)
1(2) ( )   (  1) / 2 ;  2(2) ( )   (  1) / 2 ; 3(2) ( )  (  1)(  1)  1   2 (20.37)
з лоêальними êоординатами вóзлів 1  1 ;  2  1 ; 3  0 ;
 третьоãо порядêó (êóбічне) наближення (див. рис.20.5-в)
1 ( )  (9 / 16)(  1 / 3)(  1 / 3)(  1) ;  2(3) ( )  (9 / 16)(  1 / 3)(  1 / 3)(  1) ;
(3)
3(3) ( )  (27 /16)(  1)(  1/ 3)(  1) ; 4(3) ( )  (27 /16)(  1)(  1/ 3)(  1) (20.38)
з лоêальними êоординатами вóзлів 1  1 ;  2  1 ; 3  1/ 3 ;  4  1/ 3 .
Кільêість вóзлів і степінь p інтерполяційних поліномів можна і далі
збільшóвати, але на праêтиці зазвичай обмежóються варіантами (20.36),
(20.37).

Яê зазначалося раніше, інтерполяційна фóнêція СЕ повинна дорівню-

вати одиниці в "своємó" вóзлі, в інших вóзлах СЕ – нóлю, а сóма всіх інтер-
поляційних фóнêцій СЕ в бóдь-яêій точці СЕ повинна дорівнювати одиниці.
Неважêо перевірити, що вирази (20.36) ... (20.38) відповідають цим óмовам.
Рис.20.5 Класичні інтерполяційні фóнêції параметричноãо одновимірноãо СЕ:

а) – першоãо (лінійне); б) – дрóãоãо (êвадратичне); в) – третьоãо порядêó (êóбічне)
наближення
Ще вóзлові інтерполяційні фóнêції СЕ бóдóють з виêористанням таê
званоãо принципó ієрархії. Зãідно з цим принципом підвищення порядêó на-
ближення інтерполяційних фóнêцій (а таêож і СЕ), при яêомó запроваджó-
ються нові вóзли, проводиться за деêільêа етапів.
Наприêлад, при запровадженні проміжноãо вóзла 3 (див. рис.20.6) ви-
êонóються таêі дії:
 виписóються інтерполяційні фóнêції для наявних вóзлів 1 та 2, тобто
ó випадêó p  1 . Це є вирази (20.36);
 вводиться новий вóзол 3 та виписóється йоãо інтерполяційна фóнê-
ція, це є третій вираз (20.37), тобто 3(2) ( )  (1   2 ) ;
 проводиться êореêція інтерполяційної фóнêції для êóтовоãо вóзла 1
таê, щоб її значення ó вóзлі 3 дорівнювало нóлю: 1(2) ( )  1(1) ( )  3(2) ( ) / 2 .
Конêретно це бóде таêий вираз: 1(2) ()  ( 1) / 2  (1 2 ) / 2  [(1)  (1)(1)]/ 2 
 (1   )(1  1   ) / 2   (  1) / 2 , тобто перша формóла (20.37);
 проводиться êореêція інтерполяційної фóнêції для êóтовоãо вóзла 2
таê, щоб її значення ó вóзлі 3 дорівнювало нóлю:  2(2) ( )   2(1) ( )  3(2) ( ) / 2 .
Конêретно це бóде таêий вираз: 2(2) ( )  ( 1) / 2  (1 2 ) / 2  [(1  )  (1 )(1  )]/ 2 
 (1   )(1  1   ) / 2   (  1) / 2 , тобто дрóãа формóла (20.37).

Чомó віднімається саме половина від 3(2) ( ) ? Томó, що при   0 (це

êоордината новоãо вóзла 3) обидві фóнêції 1(1) ( ) та  2(1) ( ) мають значення
1/ 2 , яêе потрібно "прибрати", тобто зробити таê, щоб бóло
1(2) (0)   2(2) (0)  0 . Осêільêи 3(2) (0)  1 , то  3(2) (0) / 2  1/ 2 . Саме таêе значення
нам потрібно "прибрати". Осêільêи  3(2) (1)   3(2) (1)  0 , то ó вóзлах 1 та 2 зна-
чення фóнêцій 1(2) ( ) та 1(2) ( ) не зміняться.
Рис.20.6 До застосóвання принципó ієрархії в одновимірномó СЕ
Отже, отримано ті ж самі вирази. Таê навіщо потрібен цей принцип?

Справа ó томó, що застосóвання принципó ієрархії бóває зрóчним при про-
ãрамóванні, в резóльтаті чоãо спочатêó проãрамóються (обчислюються) ін-
терполяційні фóнêції при p  1 , а потім, яêщо це потрібно (для отримання
p  2 ), вони êореãóються зãідно з принципом ієрархії після введення додат-
êовоãо вóзла на ребрі СЕ та йоãо інтерполяційної фóнêції. Ще це зрóчно
при створенні базисних фóнêцій ó СЕ серендиповоãо сімейства (див. Розділ
20.4.3).
Формóли типó (20.7), а саме
Me
 
u ( x )   me ( )  um ; x   , (20.39)
m 1
є справедливими для бóдь-яêої фóнêції, зоêрема й для êоординат бóдь-яêої

точêи СЕ, томó:
M e*
x    me ( )  ( x j ) m ;
j
j  1, 2,3 . (20.40)
m 1
Ці формóли вêазóють, що одновимірні СЕ з параметричною інтерпо-

ляцією може бóти розташованим ó просторі бóдь-яêим чином (яê і симпле-
êсні СЕ), а не тільêи вздовж однієї з осей êоординат (яê мóльтиплеêсні мо-
делі).
20.4.2. Параметричні інтерполяційні функції для дво- та триви-
мірних СЕ лагранжевого сімейства
Для двовимірних і тривимірних СЕ можна застосóвати мноãочлени Ла-
ãранжа для êожноãо з êоординатних напрямêів. Яêщо виêористати добóтоê
мноãочленів Лаãранжа ó двовимірномó та тривимірномó випадêах:
 m( p ) ( , )   mp ( )   mp ( ) ; (20.41)
 m( p ) ( , ,  )   mp ( )   mp ( )   mp (  ) , (20.42)

то отримаємо інтерполяційні функції для двовимірних та тривимірних СЕ так

званого лагранжевого сімейства (див. рис.20.7 і 20.8). Тут  , ,  є локальними
координатами, причому  , ,   [1,1] .
Рис.20.7 Двовимірні СЕ лаãранжевоãо сімейства першоãо ( p  1; M e  2  2  4 ), дрóãоãо

( p  2; M e  3  3  9 ) та третьоãо ( p  3; M e  4  4  16 ) порядêó наближення
Рис.20.8 Тривимірні ãеêсаãональні СЕ лаãранжевоãо сімейства першоãо

( p  1; M e  2  2  2  8 ) та дрóãоãо ( p  2; M e  3  3  3  27 ) порядêó наближення
20.4.3. Параметричні інтерполяційні функції для дво- та триви-

мірних СЕ серендіпового сімейства. Ієрархічний підхід
Описаний ó Розділі 20.4.2. варіант створення m( p ) для дво- та тривимір-
них СЕ має певні недоліêи.
По-перше, при цьомó для триêóтних СЕ необхідно застосовóвати три-
êóтні ãлобальні êоординати. А по-дрóãе, в (20.41) і (20.42) при розмірності
k  2 та порядêó наближення p  2 , яê виявилося, є надмірні члени, що
спричиняє невиправдані додатêові обчислення. На рис.20.9 для приêладó
зображений двовимірний СЕ лаãранжевоãо сімейства з інтерполяційними
фóнêціями дрóãоãо порядêó наближення. Видно, що СЕ має внóтрішній вó-
зол за номером 9, наявність яêоãо, яê з’ясóвалося, зовсім не є обов’язêовою.
Усóнóвши надмірність, розробили сімейство СЕ серендіповоãо типó. В
них вóзли розташовóються на ребрах СЕ, а інтерполяційні фóнêції отримó-
ють яê резóльтат перемноження членів необхідноãо степеня p по основній
лоêальній êоординаті (вздовж ребра) на лінійні члени по іншій лоêальній êо-
ординаті. В резóльтаті по ребрах СЕ наближення залишається таêим же, яê і
в СЕ лаãранжевоãо сімейства, тобто степінь ãладêості та сóмісність сóсідніх
СЕ зберіãаються.

а) б) в)
Рис.20.9 Двовимірний СЕ лаãранжевоãо сімейства дрóãоãо порядêó наближення (а)
і дві йоãо інтерполяційні фóнêції (б, в) за двома напрямêами
Вóзлові інтерполяційні фóнêції СЕ серендіповоãо сімейства леãêо бóдóва-
ти з виêористанням принципó ієрархії (див. Розділ 20.4.1). Зãідно з цим прин-
ципом модифіêація СЕ (запровадження нових вóзлів) проводиться алãебраїч-
ним сêладанням вже існóючоãо виразó для вóзлових інтерполяційних фóнêцій
з поправêою, що приводить значення вóзлової інтерполяційної фóнêції до не-
обхідноãо значення, а саме до нóля; за величиною поправêа дорівнює частині
від значення вóзлової фóнêції "новоãо" сóсідньоãо (на ребрі) вóзла.
На рис.20.10 наведено приêлад для СЕ серендіповоãо сімейства дрóãоãо
порядêó наближення. При появі проміжноãо вóзла 7 виêонóються три êоре-
ãóвання:
 вводиться інтерполяційна фóнêція новоãо вóзла 7 за зазначеним ви-
ще правилом: перемножóються вираз необхідноãо степеня (тóт p  2 ) по ос-
новній лоêальній êоординаті  на лінійний вираз по іншій лоêальній êоор-
динаті  :  7(2) ( , )  (1   2 )(1   ) / 2 ;
 проводиться êореêція інтерполяційної фóнêції вóзла 3 (для êóтовоãо
вóзла, сóсідньоãо з вóзлом 7) таê, щоб її значення ó вóзлі 7 дорівнювало нó-
лю: 3(2) ( , )  3(1) ( , )  7(2) ( , ) / 2  (1   )(1   ) / 4  (1   2 )(1   ) / 4   (1   )(1   ) / 4 ;
 проводиться êореêція інтерполяційної фóнêції вóзла 4 (для êóтовоãо
вóзла, сóсідньоãо з вóзлом 7) таê, щоб її значення ó вóзлі 7 дорівнювало нó-
лю: 4(2) ( ,)  4(1) ( , )  7(2) ( ,) / 2  (1   )(1  ) / 4  (1   2 )(1  ) / 4   (1   )(1  ) / 4 .
а) б) в)
Рис.20.10 Двовимірний СЕ серендіповоãо сімейства дрóãоãо порядêó наближення (а)
і дві йоãо інтерполяційні фóнêції (б, в) за двома напрямêами
Щоб не виписóвати всі вирази інтерполяційних фóнêцій, вводять таêі
позначення (всі три лоêальні êоординати):
m   m ; m  m ;  m   m  . (20.43)

З виêористанням цих позначень запишемо вирази для інтерполяційних

фóнêцій для двовимірноãо СЕ (шаблон нóмерації вóзлів відповідає
рис.20.10)
 першоãо порядêó (лінійне) наближення:
 m(1) ( , )  (1  m )(1  m ) / 4 ; m  1, 2,3, 4 ; (20.44)
 дрóãоãо порядêó (êвадратичне) наближення:
 m(2) ( , )  (1  m )(1  m )(m  m  1) / 4; m  1, 2,3, 4;
 (2)
 m ( , )  (1   )(1  m ) / 2; m  5,7;
2
(20.45)
 ( , )  (1   )(1   ) / 2; m  6,8;
(2) 2
 m m
 третьоãо порядêó (êóбічне) наближення:

 m(3) ( , )  (1  m )(1  m )[10  9( 2   2 )] / 32; m  1, 2,3, 4;
 (3)
 m ( , )  (9 / 32)(1  m )(1   )(1  9m ); m  7,8,11,12;
2
(20.46)
 (3) ( , )  (9 / 32)(1   )(1   2 )(1  9 ); m  5,6,9,10.
 m m m
Останні дві формóли (20.46) відрізняються перестановêою êоординат.

Але при p  4 вже недостатньо вóзлів тільêи на ребрах СЕ, щоб отрима-
ти повний мноãочлен. Томó СЕ серендіповоãо сімейства при p  4 містять і
внóтрішні вóзли, але в значно меншій êільêості, ніж СЕ лаãранжевоãо сі-
мейства.
Для тривимірноãо СЕ серендіповоãо сімейства, чотириêóтноãо в плані,
інтерполяційні фóнêції мають таêий запис для СЕ (шаблон нóмерації вóзлів
відповідає рис.20.11)
 першоãо порядêó (лінійне) наближення:
 m(1) ( , ,  )  (1  m )(1  m )(1   m ) / 8 ; m  1, 2, ...,8 ; (20.47)
 дрóãоãо порядêó (êвадратичне) наближення:
а) для проміжних вóзлів
 m(2) ( , ,  )  (1   2 )(1  m )(1   m ) / 4; m  9,11,13,15;
 (2)
 m ( , ,  )  (1  m )(1   )(1   m ) / 4; m  10,12,14,16;
2
(20.48)
 (2) ( , ,  )  (1   )(1   )(1   2 ) / 4; m  17,18,19, 20.
 m m m
б) для êóтових вóзлів (номер m ) при появі проміжноãо вóзла (номер k )

інтерполяційна фóнêція модифіêóється зãідно з принципом ієрархії за фор-
мóлою
 m(2) ( , ,  )   m(1) ( , ,  )   k(2) ( , ,  ) / 2 ; m  1, 2, ...,8 . (20.49)
Вище розãлянóто тільêи основні варіанти інтерполяційних фóнêцій,
причомó в СЕ, чотириêóтних в плані. Осêільêи після пом’яêшення формó-
лювання êрайових задач механіêи твердоãо тіла, що деформóється, яê пра-
вило, найвища похідна – перша, то для розв’язóвання таêих задач форма-
льно достатньо застосовóвати в СЕ базисні фóнêції першоãо порядêó на-
ближення, часто застосовóють СЕ дрóãоãо порядêó наближення і лише зрід-
êа – третьоãо.

Ще раз наãадаємо про обов’язêовó вимоãó до інтерполяційних фóнêцій

СЕ: в бóдь-яêій точці СЕ необхідно, щоб
Me

m 1
e
m ( , ,  )  1 ;  , ,   [1,1] . (20.50)
Властивість (20.50) зазвичай виêористовóють для перевірêи правильно-

сті призначення та проãрамóвання інтерполяційних фóнêцій.
Таêож наãадаємо, що в
МСЕ інтерполяційні фóнêції
виêористовóються для описан-
ня:
 ãеометрії СЕ. Їх назива-
ють фóнêціями форми;
 фóнêцій, що наближóють
розв’язоê êрайової задачі. Їх на-
зивають базисними фóнêціями.
Яêщо ó СЕ йоãо ãеометрія
описóється з вищим порядêом
наближення, ніж розв’язоê
êрайової задачі (фóнêції форми Рис.20.11 Тривимірний ãеêсаãональний СЕ сере-
мають вищий порядоê, ніж ба- ндіповоãо сімейства, чотириêóтний в плані
зисні), то таêі СЕ називають сó-
перпараметричними. Навпаêи, яêщо ó СЕ йоãо фóнêції форми мають ниж-
чий порядоê, ніж базисні, то таêі СЕ називають сóбпараметричними.
Параметричні СЕ, в яêих базисні фóнêції та фóнêції форми співпада-
ють, називають ізопараметричними. Тобто бóдь-яêа фóнêція f в межах
ізопараметричноãо СЕ описóється формóлою
Me
f ( , ,  )  
m 1
e
m ( ,  ,  )  f m , (20.51)
де f m – значення фóнêції ó вóзлах СЕ; M e – êільêість вóзлів ó СЕ. Таêими

фóнêціями бóдóть і ãлобальні êоординати:
Me
x j ( ,  ,  )  
m 1
e
m ( ,  ,  )  ( x j ) m ; j  1, 2,3 (20.52)
для описóвання ãеометрії СЕ.
20.5. Про похідні моделі СЕ

Нові моделі СЕ, побóдовані на основі існóючих, називають похід-
ними моделями СЕ. Зоêрема, яêщо ó k -вимірномó просторі переміщóва-
ти ( k  1 )-вимірний об’єêт вздовж твірної, яêа описóється деяêою фóнêці-
єю f ( s ) , де s є параметром довжини твірної, то можна одержати різномані-
тні СЕ. Вóзли описóють лінії (ребра) в k -вимірномó просторі, яêі теж опи-
сóються фóнêцією f ( s ) . Є й інші варіанти трансформації СЕ.

а) б) в)
Рис.20.12 Тривимірні СЕ, похідні від двовимірних СЕ:
осесиметричні триêóтноãо (а) та чотирьохêóтноãо (б) перерізó; в) – триêóтна призма
Наведемо деêільêа приêладів похідних моделей СЕ:

 осесиметричні тривимірні СЕ породжóються шляхом поворотó дво-
вимірних СЕ навêоло осі Z на êóт ó 2 радіан. Вóзли описóють оêрóжності
(див. рис.20.12-а,б), тобто параметром s є êóт   [0, 2 ] . Таêий СЕ застосо-
вóють тоді, êоли одночасно і тіло, і зовнішні впливи (навантаження, заêріп-
лення) є осесиметричними. Осêільêи розв’язоê êрайової задачі не залежить
від êóта  , то осесиметричні СЕ зображóють ó виãляді двовимірних перері-
зів (на рис.20.12 – заштриховані), для яêих застосовóють ті ж інтерполяцій-
ні фóнêції, що й ó двовимірних СЕ. Природно, що значення радіальної êо-
ординати   x1 бóдь-яêоãо з вóзлів тіла не можóть бóти від’ємними;
 з двовимірноãо триêóтноãо СЕ "витяãóють" стовпчиê потрібної дов-
жини h , тобто параметр s  [0, h] . Створюється триêóтна призма (пентаãона-
льний СЕ), один з варіантів яêої зображено на рис.20.12-в. Для таêих, на-
віть однаêових, триêóтних призм розроблено різні варіанти інтерполяцій-
них фóнêцій, однаê досі немає варіанта, яêий би не виêлиêав підвищені по-
хибêи наближення похідних від фóнêції, що апроêсимóється, при всіх ви-
падêах розташóвання вóзлів;
 двовимірний чотириêóтний СЕ трансформóють в триêóтний шляхом
стяãóвання вóзлів, що належать одномó з ребер (на рис.20.13 – верхньомó), в
однó точêó. При цьомó певним чином необхідно модифіêóвати й інтерполя-
ційні фóнêції. Очевидно, що для двовимірноãо СЕ таêих варіантів – чотири.
Замість (історично перших) L  êоординат (їх три) застосовóють лоêа-
льнó ортоãональнó системó êоординат  , . Тоді базисні фóнêції мають ви-
рази:
3e ( ,  )  (1   )(1   ) / 4  (1   )(1   2 ) / 4  (1   2 )(1   ) / 4   ;
 4e ( ,  )  (1   )(1   ) / 4  (1   2 )(1   ) / 4  (1   )(1   2 ) / 4   ;

1e ( ,  )  (   1) / 2  (1   2 ) / 2 ;  6e ( ,  )  (1   )(1   2 ) / 2 ;
 7e ( ,  )  (1   2 )(1   ) / 2  2 ; 8e ( ,  )  (1   )(1   2 ) / 2 , (20.53)
де позначено   (1   2 )(1   2 ) / 8 .
Для тривимірноãо ãеêсаãональноãо СЕ варіантів йоãо модифіêації шлі-
хом стяãóванням ребер в точêó значно більше.
Рис.20.13 Параболічний двовимірний триêóтний СЕ яê вироджений

чотириêóтний
Зазначимо, що в таêих СЕ лоêальні осі êоординат не проходять через
ãеометричний центр СЕ, томó ці СЕ реально мають більшó похибêó набли-
ження похідних від фóнêції, що апроêсимóється, ніж ті, що виêористовóють
барицентричні L  êоординати (див. Розділ 20.2);
 зміщóють проміжні вóзли ó біê êóтових, причомó інтерполяційні фó-
нêції не êореãóють. Ці СЕ застосовóються при розрахóнêах тіл з тріщинами
для поліпшення наближення напрóжено-деформованоãо станó ó вершин
тріщин відповідно до оціноê аналітичних розв’язêів. Для збереження влас-
тивості неперервності фóнêції, що апроêсимóється, не тільêи ó вóзлах, а й
вздовж ребер, ще й стяãóють одне ребро ó точêó: на СЕ з рис.20.13 (розта-
шованомó правіше) ще потрібно перемістити вóзли з номерами 6 і 8 вверх
на чверть висоти. Виявляється, що при цьомó змінюються асимптоти
розв’язêó, що наближóються таêими СЕ – на 1 / r , де r – відстань від ве-
ршини тріщини.
Додатêовó інформацію ó спеціальних випадêах модифіêацій СЕ можна
знайти в довідêовій літератóрі.
20.6. СЕ з ермітовими поліномами для базисних функцій

Деяêі моделі êрайових задач потребóють побóдови наближень ó СЕ, яêі
оêрім самих фóнêцій наближóють і їхні перші або навіть вищі похідні. Зоê-
рема, це êрайові задачі про зãин стержнів, пластин та оболоноê. При зãині
стержнів основна шóêана фóнêція – проãин w( x) , а в ãраничних óмовах час-
то фіãóрóє êóт поворотó площини перетинó  ( x) , причомó відомо, що
 ( x)  w( x) / x  w( x) .
Розãлянемо одновимірний СЕ з двома вóзлами. Бóдемо вважати, що ві-
домі вóзлові значення не тільêи фóнêції, але й її перших похідних, тобто
um  u ( m ) ; um  u( m ) ; m  1, 2 . Для врахóвання 4-х відомих значень потрібно

3
застосóвати поліном з p  3 , а саме u ( )  a0   ai i . Бóдемо вважати, що
i 1
  [1,1] . Вираз для першої похідної: u( )  a1  2a2  3a3 2 . Сêладемо лінійнó
системó рівнянь
u1  u (1)  a0  a1  a2  a3 ;
u  u (1)  a  a  a  a ;
 2 0 1 2 3
 (20.53)
u1  u(1)  a1  2a2  3a3 ;
u2  u(1)  a1  2a2  3a3 ;
яêа має розв’язоê a0  [2(u1  u2 )  (u1  u2 )]/ 4 ; a1  [3(u1  u2 )  (u1  u2 )]/ 4 ;
a2  (u1  u2 ) / 4 та a3  [(u1  u2 )  (u1  u2 )]/ 4 . Яêщо зãрóпóвати êоефіцієнти від-
носно u1 , u2 , u1, u2 , то можемо записати, що
2 2
u ( )   m ( )  um  m ( )  um , (20.54)
m 1 m 1
де інтерполяційні фóнêції
m ( )  (2  3m  m 2 ) / 4 ; m ( )   m (1  m )(1  m )2 / 4 ; m  1, 2 (20.55)
є поліномами Ерміта, записаними для діапазонó   [1,1] (ó довідниêах за-
звичай їх записóють для діапазонó   [0,1] ). Яê і раніше m   m . Інтерполя-
ційні фóнêції (20.55) зображені на рис.20.13. Леãêо перевірити, що
2

m 1
m ( )  1 ;   [1,1] . (20.56)
При необхідності врахóвати і дрóãі похідні, тобто um  u( m ) ; m  1, 2 , за-
4
стосовóється мноãочлен з p  4 , а саме u ( )  a0   an n . І взаãалі, щоб в од-
n 1
новимірномó СЕ з двома вóзлами врахóвати похідні q -ãо порядêó, потрібно

обирати поліном степені p  q  2 .
Рис.20.13 Інтерполяційні фóнêції  m ( ) та m ( ) , m  1, 2
Осесиметричний оболонêовий СЕ, яêий моделює зãин, можна розãля-

дати яê похідний від одновимірноãо (див. Розділ 20.6), яêщо прийняти, що
останній належить площині x1 x 3 або  z , де   x1 та z  x3 . Розв’язоê не за-
лежить від êоординати   x 2 . Для двовимірноãо СЕ при відомих перших
похідних побóдова СЕ значно óсêладнюється (тóт не розãлядається).

20.7. Додаткові критерії щодо вибору базисних функцій при

розв’язуванні МСЕ крайових задач з диференційними операторами
Очевидно, що êóсêова інтерполяція просторó та розв’язêó не дозволяє
отримати точний розв’язоê задачі, оêрім тих випадêів, êоли ця інтерполяція
співпадає з точним розв’язêом. Доведена теорема, що ó заãальномó випадêó
точний розв’язоê можна отримати лише при наближенні діаметрів СЕ до
нóля, але таêа дóже щільна вóзлова сітêа неможлива в ЕОМ. Тобто, праêти-
чно завжди є похибêа розв’язêó êрайової задачі, пов’язана зі "сêінченними"
розмірами елементів та обмеженою êільêістю вóзлів.
Але це не все. Можна помилêово призначити таêі інтерполяційні фóн-
êції, що збіжності розв’язêів не бóде ніêоли.
Основне призначення МСЕ – розв’язóвання êрайових задач. Для них
хараêтерна наявність похідних першоãо і вищих порядêів за просторовими
змінними. В зв’язêó з цим потрібно відповісти на питання про необхідний
степінь ãладêості базисних фóнêцій для розв’язóвання êрайових задач, що
містять диференційні похідні, та про повнотó цих фóнêцій.
Для найпростішоãо аналізó ситóації достатньо розãлянóти одновимір-
ний випадоê, для яêоãо потрібно взяти три різноманітні степеневі базисні
фóнêції: постійнó, лінійнó і êвадратичнó:
  a ;   a  bx ;   a  bx  cx 2 , (20.57)
де a, b, c – відомі êонстанти. Очевидно, що
 / x  0;  / x  b ;  / x  b  2cx ;
   / x  0;  2 / x 2  2c ;
2 2
(20.58)
    / x  0.
3 3
Хоча в розв’язêах задачі похідні інêоли й можóть приймати нóльові

значення, але це не правило, а винятоê. Томó базиснó фóнêцію  (див.
(20.57)) не можна застосовóвати для розв’язóвання задач з похідними вже
першоãо порядêó,  – дрóãоãо,  – третьоãо. Інаêше êажóчи, порядоê на-
ближення базисної фóнêції p (степеневої) повинен бóти не нижчим, ніж
найвища похідна q в рівняннях êрайової задачі, тобто повинно бóти p  q .
СЕ стиêóються по міжелементних поверхнях (ãранях, ребрах, вóзлах), і
саме там відбóвається перехід від однієї базисної фóнêції до іншої. Самі ба-
зисні фóнêції стиêóються без розривів, а от про їхні похідні це можна сêаза-
ти не завжди, осêільêи таêа вимоãа до базисних фóнêцій може й не висóва-
тися. Зоêрема, ó всіх СЕ, розãлянóтих ó Розділах 20.2 ... 20.5, реалізовóвала-
ся C 0 -ãладêість. І лише ó Розділі 20.6 бóла розãлянóта ідея ермітовоãо на-
ближення, яêе дозволяє отримати інтерполяційні фóнêції C q -ãладêості при
q  0.
Наãадаємо, що при стиêóванні двох фóнêцій C q –ãладêість означає ãа-
рантію відсóтності розривів першоãо родó для всіх похідних до порядêó q
вêлючно.
Тепер розãлянемо проблемó повноти. В літератóрі сформóльовано óмо-

ви, за яêих інтерполяційні фóнêції мають властивість повноти. Ця пробле-
ма нерозривно пов’язана з проблемою порядêó похибêи розв’язêó.
Припóстимо, що при розв’язóванні одновимірної êрайової задачі за-
стосовóються СЕ з інтерполяційними фóнêціями ó виãляді мноãочленів по-
рядêó p . СЕ мають хараêтерне значення діаметрів, що дорівнює  . Нехай
точний розв’язоê даної задачі не має особливих точоê, де хоча б деяêі з роз-
ãлядóваних похідних є несêінченними. Тоді в межах СЕ цей розв’язоê мож-
на розêласти в ряд Тейлора в оêолі аêтóальної точêи С, що входить до СЕ:
u ( x)  uC  uC x  uC x 2 / 2  ...  uC( p ) x p / p!O(x p 1 ) , (20.59)
де x – відстань від точêи С. Очевидно, що мноãочлен порядêó p інтерпо-
ляційної фóнêції точно відтворюється відповідним відрізêом рядó Тейлора.
Тоді всередині СЕ з діаметром  маêсимальна похибêа наближення бóде
O( p 1 ) , осêільêи max{x}   . Аналоãічно похибêа наближення першої по-
хідної розв’язêó u бóде мати порядоê O( p ) , дрóãої похідної – O( p 1 ) , похі-
дної порядêó q – порядоê O( p 1q ) , причомó найãіршим варіантом, яêий
можна дозволити, бóде O ( ) . Отже, для виêонання вимоã повноти необхід-
но, щоб
p  1  q  1 або p  q . (20.60)
Саме таêе обмеження вже бóло виявлено на початêó цьоãо Розділó.
Отже, яêщо сформóльована êрайова задача має похідні порядêó q , то
для забезпечення повноти вимаãається застосóвання базисної фóнêції ó ви-
ãляді мноãочлена порядêó p  q , не нижче. Ось чомó послаблене формóлю-
вання задачі в методі зважених похибоê наближення є таêим важливим в
МСЕ: воно дозволяє знизити потрібний порядоê мноãочлена базисної
фóнêції.
Зазначене про ãладêість і повнотó базисних фóнêцій можна повністю пе-
ренести і на ваãові фóнêції, особливо враховóючи, що в резóльтаті послаблен-
ня формóлювання задачі від цих фóнêцій, яê правило, бóде вимаãатися одна-
êовий з базисними фóнêціями степінь ãладêості і обов’язêово – повнота.
Отриманó вище для МСЕ óмовó повноти виêористовóють при тестó-
ванні проãрамних реалізацій алãоритмів. Для таêоãо тестóвання підбирають
êрайовó задачó з точним розв’язêом ó виãляді полінома степеня q  p , де p
– степінь полінома інтерполяційних фóнêцій СЕ. Тоді резóльтати сêінчен-
но-елементноãо розв’язêó повинні точно відповідати точномó розв’язêó в
бóдь-яêій точці СЕ. Відхилення вêазóють на наявність помилêи (помилоê)
в алãоритмі або êомп’ютерній проãрамі.
Оêрім розãлянóтих вище вимоã є й інші. Їх сформóлювали ó виãляді
трьох êритеріїв відносно базисних фóнêцій, що наближóють переміщення.
Критерій 1. Базисні фóнêції повинні бóти таêими, щоб не моделювали
паразитні деформації ó СЕ при вóзлових переміщеннях, виêлиêаних пере-
міщенням СЕ яê жорстêоãо цілоãо. Доведено, що всі СЕ, в яêих виêонóєть-

Me
ся óмова (20.50), а саме 
m 1
e
m  1 , задовольняють Критерію 1, що, ó свою
черãó є óмовою збіжності наближення до точноãо.

Критерій 2. Базисні фóнêції повинні бóти таêими, щоб вони описóвали
однорідні деформації незалежно від розмірів СЕ. Дійсно, при прямóванні
розмірів СЕ до нóля розв’язоê прямóє до точноãо, а деформації ó СЕ – до
однорідної деформації. Але ó випадêó виниêнення ó всьомó тілі однорідної
деформації необхідно, щоб розв’язоê не залежав від розмірів СЕ.
Критерій 3. Базисні фóнêції повинні бóти таêими, щоб деформації на
ãраницях між сóміжними СЕ бóли обмеженими (навіть тоді, êоли деформа-
ції на них не є визначеними). Інаêше êажóчи, цей êритерій вимаãає безпе-
рервність переміщень на ãраницях між СЕ, а математично постóлює вимоãó
повноти базисних фóнêцій, про яêó постійно йшла мова в попередніх Роз-
ділах.
Примітêа 20.3. Іноді застосовóють базисні фóнêції, що не відповідають
третьомó êритерію (несóмісні СЕ). Але при цьомó не повинні виêористовó-
ватися енерãетичні фóнêціонали (наближення за енерãією).
Примітêа 20.4. Яêщо стиêóються СЕ, яêі відповідають третьомó êрите-

рію, але при цьомó їхні ãрані на стиêах не співпадають повністю, то
розв’язоê задачі бóде невірним, осêільêи при цьомó зазвичай не забезпечó-
ється безперервність переміщень на ãраницях між СЕ.
Примітêа 20.5. Паразитні деформації ó СЕ при йоãо жорстêомó поворо-

ті на деяêий êóт (це є одним з варіантів вóзлових переміщень при перемі-
щенні СЕ яê жорстêоãо цілоãо), можóть біти виêлиêані не плохими яêостя-
ми базисних фóнêцій, а наближеним хараêтером застосованих формóл для об-
числення деформацій. Зоêрема, відомо, що при застосóванні рівнянь для малих
деформацій (12.51), тобто  mn  0.5( mu n   nu m ) , жорстêий поворот елемента-
рноãо об’ємó матеріалó на êóт ó 90 ãрадóсів виêличе паразитні деформації,
що дорівнюють одиниці, тобто 100 відсотêів деформацій та несêінченне
значення відносної похибêи!
20.8. Оцінка енергетичної норми погрішностей розв’язків крайо-

вих задач у МСЕ. Швидкості n  та p  збіжності розв’язків
Доведено, що енерãетична норма поãрішностей (див. формóлó (14.6))
розв’язêів êрайової задачі пропорційна величині  (яêó визначено зãідно з
формóлою (20.3) яê мірó дрібноти сêінченно-елементної моделі тіла), ó де-
яêій степені, а саме 
||  h ||h   p 1 q . (20.61)

Наприêлад, при q  1 (найвища похідна – перша, що хараêтерно для

більшості êрайових задач) та p  1 (перший порядоê наближення ó СЕ), ма-
 
ємо ||  h ||h   , а при p  2 (дрóãий порядоê наближення ó СЕ) ||  h ||h   2 .
З (20.61) випливає, що p –збіжність (за рахóноê підвищення порядêó
наближення) швидше, ніж n –збіжність (за рахóноê збільшення êільêості
вóзлів). Дійсно, n –збіжність відбóвається
за рахóноê зменшення  ó k ра-
зів. При p  1  q  1 величина ||  h ||h   / k . Яêщо мати p  1  q  2 , то

||  h ||h  ( / k ) 2 , тобто ó дрóãомó варіанті швидêість збіжності вища, ніж ó
першомó.
Однаê ó першомó варіанті при тій же êільêості вóзлів час отримання
розв’язêó є більшим, осêільêи матриця СЛАР, що породжóється МСЕ, має
більшó щільність заповнення, ніж ó дрóãомó варіанті. Томó вибір порядêó
наближення (перший, дрóãий або ще вищий) та êільêості вóзлів є індивідó-
альним для êожної êрайової задачі, ЕОМ та обчислювача.
20.9. Завершення
Розроблено стільêи варіантів інтерполяційних фóнêцій для СЕ, що для
їх виêладення потрібно баãато місця. Томó обмежилися лише основними їх
варіантами. Зоêрема, є СЕ, що моделюють вершинó тріщини ó виãляді час-
тêовоãо розрізó СЕ. Особливий випадоê – "несêінченні" СЕ, тобто СЕ, що
моделюють несêінченне подовження області в деяêомó напрямêó, реально
не маючи при цьомó значних розмірів.
Наãадаємо (див. Розділ 20.1), що êожний СЕ, оêрім наборó фóнêцій
форми для описóвання йоãо ãеометрії та базисних фóнêцій для наближення
розв’язêó êрайової задачі має ще деêільêа додатêових хараêтеристиê, зоê-
рема:
 індивідóальний номер СЕ ó моделі тіла;
 тип СЕ, яêий однозначно визначає, зоêрема, шаблон нóмерації вóз-
лів та ãраней СЕ, а таêож застосовані фóнêцій форми та базисні фóнêції;
 êільêість вóзлів та набір ãлобальних номерів вóзлів, що входять ó
сêлад СЕ (тополоãічна таблиця);
 номер (назва) матеріалó, з яêоãо "зроблений" СЕ;
 орієнтація осей анізотропії матеріалó ó СЕ, яêщо він не ізотропний;
 для одновимірноãо СЕ: ãеометрія і ãеометричні хараêтеристиêи пе-
рерізó, орієнтація осей перерізó ó ãлобальних êоординатах;
 для двовимірноãо СЕ: ãеометричні хараêтеристиêи пластини (оболо-
нêи);
 ó баãатошарових СЕ: êільêість шарів та їх орієнтації відносно СЕ або
ãлобальної системи êоординат;
 інформацію про метод і хараêтеристиêи наближеноãо інтеãрóвання в
СЕ, яêщо таêе застосовóється;
 інше.
Осêільêи всі хараêтеристиêи, оêрім трьох перших, можóть бóти однаêо-

вими ó всіх СЕ або значної їх частині, зазвичай ці хараêтеристиêи ãрóпóють ó
деêільêа наборів даних, яêі називають властивостями (анãл.: Property) СЕ.
Додамо, що для одновимірних та двовимірних СЕ, оêрім наближення ба-
зисними фóнêціями, ще виêористовóються додатêові моделі деформóвання.
Зоêрема, СЕ типó БАЛКА повинен моделювати таêі види деформóвання: роз-
тяã/стисê, сêрóчóвання та зãин. Яêщо при розтяãó/стисêó та сêрóчóванні за-
звичай виêористовóються прості моделі опорó матеріалів, то при зãині, оêрім
простої моделі з опорó матеріалів (Ейлера-Бернóллі), ще виêористовóють мо-
дель "балêа Тимошенêо". Про це доêладніше йдеться в Розділі 24. А в СЕ типó
ПЛАСТИНА можóть виêористовóвати яê модель Кірхãофа (деформація в на-
прямêó товщини лінійно залежить від відстані від середньої поверхні), таê і
більш сêладнó модель Рейснера-Міндліна. А таêож баãато інших.

1. Що означає порожня область відхилення?
2. Що таêе та для чоãо існóє тополоãічна таблиця сêінченних елемен-
тів?
3. Наведіть типізацію СЕ.
4. Яêі величини звóться діаметром СЕ та мірою дрібноти сêінченно-
елементної моделі?
5. Поняття симплеêса. Яêó системó рівнянь потрібно розв’язóвати для
визначення êоефіцієнтів симплеêсноãо наближення в СЕ?
6. Яêі похибêи наближення мають симплеêсні СЕ?
7. Що визначають триêóтні, барицентричні та L–êоординати?
8. Чим відрізняються êомплеêсні та мóльтиплеêсні моделі СЕ від сим-
плеêсних СЕ?
9. Яêі хараêтерні ознаêи параметричних СЕ?
10. Чим відрізняються СЕ лаãранжевоãо та серендіповоãо сімейств?
11. Що таêе ієрархічний підхід і для чоãо він створений?
12. Що таêе похідні моделі СЕ?
13. В яêих випадêах потрібно в яêості базисних фóнêцій застосовóвати
ермітові поліноми?
14. Яêім êритеріям повинні відповідати базисні фóнêції ó СЕ?
15. До яêих висновêів призводить енерãетична оцінêа норм поãрішнос-
тей розв’язêів êрайових задач МСЕ щодо n- та p- збіжності розв’язêів?

140 Частина VIІ. Розділ 21
Частина VІІ
ЕЛЕМЕНТІВ ПРИ РОЗВ’ЯЗУВАННІ
СТАЦІОНАРНИХ І ЕВОЛЮЦІЙНИХ
ЗАДАЧ
Розділ 21
АЛГОРИТМИ РОЗРАХУНКУ ТЕПЛОВОГО СТАНУ МЕТОДОМ

СКІНЧЕННИХ ЕЛЕМЕНТІВ
21.1. Просторова алгебраїзація крайової задачі

теплопровідності на основі МСЕ
Наãадаємо, що в Розділі 13.1 бóло зроблено постановêó êрайової задачі
нестаціонарної теплопровідності (див. рівняння (13.3) ... (13.14)). Після
цьоãо в Розділі 17.3.1 із застосóванням методó зважених похибоê наближен-
ня після проведення процедóри послаблення (для чоãо прийшлося прийняти
~  w ) бóло отримано J рівних нóлю фóнêціоналів (17.37), а саме
w j j
  
F j    cP   cP  ( k )V k   k   k   w j d  

t 
 
  qw j dS   qw
 j dS   qw j dS  0; j  1,..., J , (21.1)
Sq S S

де q та q даються формóлами (13.7) і (13.8) відповідно.
Залишилися відêритими питання про: вибір фóнêції для наближення
 
температóри  ( x , t ) ; вибір ваãових фóнêцій w j (x ) , j  1, 2, ..., J ; схеми чисель-
ноãо інтеãрóвання за часом. Тóт розãлянемо всі проблеми, що залишилися,
при застосóвання для розв’язóвання êрайової задачі методó сêінченних
елементів.
Осêільêи сêінченні елементи ó МСЕ взаємно не перетинаються та
щільно заповнюють  , то запишемо (21.1) через сóмó інтеãралів

*
 
 cP  ( k )V k   k   k      nj  wne d     q   nj  wne dS 
E E

F j     cP 
e e
e 1 e  t  e 1 S e
q
E* E*
   q    w dS    q   nj  wne dS  0;
n e  e
j
e
n j  1,..., J ; n  1,..., M e , (21.2)
e 1 S e e 1 S e
 

Частина VIІ. Розділ 21 141
де S qe , Se , S e – поверхні СЕ, яêі виходять на поверхні тіла S q , S , S  відпові-

дно;   nj  – оператор (масив) інцидентності, введений в Розділі 19.
e
Кільêість вóзлів ó сêінченно-елементній сітці дорівнює N , томó, щоб

отримати êвадратнó матрицю САР, необхідно прийняти, що J  N .
Наãадаємо, що, зãідно з методом Фóр’є та формóлою наближення ó
МСЕ (19.17) наближений розв’язоê êрайової задачі в об’ємі  тіла
шóêається ó виãляді
  Me  
 ( x , t )      em (r )  m (t )   ,
E
(21.3)
e 1  m1 

де r – веêтор лоêальної в êожномó СЕ з номером e системи êоординат;

 em (r ) – лоêальні базисні фóнêції вóзлів з номером m , яêі лінійно незалежні,
відповідають óмові повноти та дорівнюють нóлю за ãраницями своãо СЕ.
У межах êожноãо СЕ, зãідно з (21.3), температóра обчислюється за
виразом апроêсимації в СЕ:
 Me

 (r , t )    em(r )  m (t )  . (21.4)
m 1
Далі сêористаємося реêомендацією І.Г. Бóбнова (див. Розділ 17.1.4) і

застосóємо для фóнêціоналів (21.2) ó яêості ваãових фóнêцій базисні
фóнêції, тобто приймемо, що в межах СЕ

wne   en ( r ) ; n  1,..., M e . (21.5)
Яêщо для (13.8) задане значення  abs [o C ]  0 , то для спрощення
обчислень задачó êраще розв’язóвати відносно  [o K ] , тобто відносно
температóри за шêалою Кельвіна (абсолютної температóри). Тоді (13.8)
перетворюється на
 
q S   f  ee 4  aea4    f [eeW  aea4 ] , де W   4 ,


(21.6)
S S
а початêові óмови (13.4) та ГУ 1-ãо родó (13.5) замінюються на

 
 ( x , t0 )[o K ]   0 ( x )[o C ]   abs [o C ] ; (21.7)
  
 ( x , t )[o K ] S
  ( x , t )[o C ]   abs [o C ] . (21.8)
Після отримання розв’язêó êрайової задачі проводиться повернення до
вихідних температóр.
Примітêа 21.1. Оêрім температóрних шêал Цельсія та Кельвіна є й інші,
зоêрема, Фаренãейта та Реомюра. Відомо, що 1o C  1o K  1o F /1.8  1o R / 0.8 , а
таêож формóли переходó між шêалами:  [o K ]   [o C ]  273.15 ;  [o C ] 
 ( [o F ]  32) / 1.8 ;  [o C ]   [o R ] / 0.8 . Томó при застосóванні шêал Фаренãейта
та Реомюра формóли (21.7) і (21.8) необхідно відповідно сêореãóвати.
Фóнêцію W з (21.6) можна наблизити в межах СЕ аналоãічно (21.4):
   Me

W (r , t )   4 (r , t )  (W ) h (r , t )    em (r )  m (t )  , (21.9)
m 1

де  m (t ) – вóзлові значення фóнêції W , тобто

 m (t )  ( m (t )) 4 . (21.10)
Розãлянемо доêладно подальше перетворення першоãо інтеãрала з
(21.2). Спочатêó підставимо (21.4) і (21.5) в цей інтеãрал:
 n e e
  P  j n
 M   

  P    im   em(r )  m (t )    nj   en(r )d  . 
E E e e e
c   w d   c 
e 1 e t e 1 e  t m1
Відомо, що похідна від сóми дорівнює сóмі похідних, тобто оператор
похідної можна внести під знаê сóми. Осêільêи від часó залежить тільêи
 e   e  d m (t ) 
M M M
 m (t ) , то   m (r )  m (t )     m (r )  . Знаê сóми  можна винести
e e e
m 1 t m 1  dt  m1
за ãраниці інтеãрала, осêільêи інтеãрал від сóми дорівнює сóмі інтеãралів.

d m (t )
Разом з цією сóмою за межи інтеãрала потрібно (і можна) винести ,
dt
осêільêи цей вираз не залежить від параметрів інтеãрóвання, а таêож – опе-
ратори інцидентності   im  й   nj  . Застосóємо правило підсóмовóвання за
e e
Me
індеêсом, що повторюється (тóт індеêс m ), тобто опóстимо знаê сóми .
m 1
Отже:
E 
 n e e e  e  d (t ) 
 j    i    j   cP m (r )n (r ) d   m  .
E
  cP 
e 1 e t
 wn d   
e 1 
m e n e
dt 
e
Перетворення інших сêладових (21.2) проводиться аналоãічно. Підста-


вимо (13.7-а), тобто q S    (    ) , а таêож (21.6), (21.4), (21.5) і (21.9) в
 S
фóнêціонал (21.2). Отримаємо, що:

E 
d  E  e
F j ( ) h      im    nj   cP  me  ne d   m       im    nj     k me  k ne d  
e e e

e 1  dt  e1   e
e 
  E   
  cP  ( kme )V kne d    me ne dS    m        im    nj    feme ne dS   m  
e e
    
e Se   e1   Se  
E     e 4 e  
 e
   j   n d    q n dS    n dS    fa a  n dS    0 , (21.11-а)
 n e
 e
e 1   e 
  Sqe Se S e 
де i  1, 2,3 ; m, n  1,..., M e ; i, j  1,..., N .
Позначимо êомпоненти матриць та веêтора "навантажень":
e
Gmn  Gnm
e
  cP  me  ne d  ; (21.12)
 e
L      k d  ;  c  ( kme )V kne d  ; (21.13)

e e e e e
L mn nm k m n M mn P
e e
e
Amn  Anm
e
   me  ne dS ; e
H mn  H nm
e
   fe  dS ;
e
m
e
n (21.14)
Se S e

e
K mn  Lemn  M mn
e
 Amn
e
; m, n  1,..., M e ; (21.15)
   
P en    ne d    q ne dS    ne dS    fa a4 ne dS ; n  1,..., M e . (21.16-а,б)
e Sqe Se S e
З óрахóванням введених позначень фóнêціонали (21.11-а) створюють

системó алãебро-диференційних рівнянь
d
Gij i  K iji  H ij i  Pj ; i, j  1,..., N . (21.17-а)
dt
Тóт введено ãлобальні матриці та веêтори, яêі "збираються" звичайним
алãебраїчним додаванням, зãідно з номерами вóзлів та ó відповідності із
співвідношеннями інцидентності (відповідності) вóзлів, із матриць і веêто-
рів, отриманих для êожноãо із СЕ:
Gij     im    nj  Gmn ; K ij     im    nj  K mn
E e e E e e
e e
;
e 1 e 1
H ij     im    nj  H mn ; Pj     nj  Pne .
E e e E e
e
(21.18)
e 1 e 1
Матрицю Gij називають матрицею теплоємності, матрицю Lij – тепло-

провідності; M ij – êонвеêційноãо переносó тепла; Aij – êонвеêційноãо теп-
лообмінó; H ij – променевоãо теплообмінó. Всі матриці є симетричними,
оêрім M ij , томó і сóмарна матриця K ij САР бóде несиметричною. А це по-
требóє майже подвійноãо підвищення розмірó пам’яті ЕОМ для роботи з
матрицею K ij . Але при малих швидêостях переміщення вóзлів V k , що хара-
êтерно для твердих тіл, зазвичай матрицею M ij нехтóють, осêільêи тоді її
êомпоненти дóже малі порівняно з êомпонентами інших матриць. Тоді всі
матриці системи (21.17-а) є симетричними.
Приêлад 21.1. На рис.21.1 проілюстровано, яê проводиться збирання
ãлобальної матриці з матриць СЕ, зãідно з дрóãою формóлою (21.18).
Прямоêóтна пластина апроêсимована шістьома СЕ триêóтної форми.
Рис.21.1 До збирання ãлобальної матриці з матриць СЕ, зãідно з формóлою

K ij     im    nj  K mn
E e e
e
e 1

Для СЕ з номером 3 отримана матриця K mn 3

розміром 3х3. Верхньомó
вóзлó з лоêальним номером 2 відповідає вóзол з ãлобальним номером 3. То-
мó при реалізації дрóãої формóли (21.18) êомпонента K 22e алãебраїчно дода-
ється в ãлобальнó матрицю на позицію 33. Вóзлó з лоêальним номером 1
відповідає вóзол з ãлобальним номером 6. Томó êомпонента K 21e алãебраїчно
додається в ãлобальнó матрицю на позицію 36, а êомпонента K12e – на пози-
цію 63. Аналоãічно до ãлобальної матриці додаються останні 6 êомпонентів
матриці K mn 3
. В резóльтаті в ній модифіêовані 9 позицій (див. рисóноê). Таêі
ж дії проводяться для всіх СЕ пластини.
На рисóнêó знаêом + помічені позиції в ãлобальній матриці, до значень
êомпонент яêих бóдóть додавання.
Нóлями помічені позиції, до êомпонент яêих додавання зовсім не бóде.
Чомó? А томó, що немає ні одноãо СЕ, в яêий одночасно входять вóзли з
ãлобальними номерами 1 і 4, 1 і 5, 1 і 6, 1 і 7, 1 і 8, томó в позиціях 14, 15, 16,
17 і 18 і після заêінчення збирання ãлобальної матриці залишаться нóлі.
В Розділі 4.4 йшлося про профіль матриці, яêий проілюстровано на
рис.4.1. Все це справедливо й для матриці, зображеної на рис.21.1. Матриці
з велиêою êільêістю нóлів є типовими для МСЕ, їх називають розрідженими,
для розв’язóвання СЛАР з таêими матрицями розроблені спеціальні методи,
про що теж йдеться в Розділі 4.4. Профілі матриць, що породжóються МСЕ,
завжди є симетричними відносно діаãоналі. Але самі матриці можóть бóти
яê симетричними, таê і несиметричними.
Початêова óмова (21.7) перетворюється    на o

( ) h  ( x )l , t0  [ K ]  l (t0 )[ K ]   0  ( x )l  [ C ]   abs [o C ] ,
o o
(21.19)
а ãранична (21.8) – на
  
( ) h  ( x )l , t  s  l (t )[o K ]  l (t )[o C ]   abs [o C ] , (21.20)
 S

де ( x )l – ãлобальні êоординати вóзла з номером l .
Яêщо замість (13.7-а) застосóвати нелінійнó залежність (13.7-б), тобто

q S    Q , де Q  (     ) , то спочатêó яê ó (21.9) введемо наближення
 S 
   Me

Q (r , t )    (r , t )  (Q ) h (r , t )    em (r ) m (t )  , (21.21)
m 1
де m (t ) – вóзлові значення веêтора (Q )h , тобто

m (t )    (t ) m . (21.22)
Замість (21.11-а) одержимо
 m e n e d m  E  m e n e 
F j ( ) h      i    j   cP  m n d         i    j     km  kn d  
E
e e e e

e 1  dt  e1 
e  e
  E  m e n e   E   
  cP(km)V nd m     i   j   mndS m    i   j    femndS  m  
e k e
  e e
    m e n e e e
 
e   e1  Se
 
  e1  
 Se
 
 

    e 4 e  

   j    n d    qn dS     n dS    fa a  n dS    0 ,
E
 n e e e
(21.11-б)
e 1   e 
  Sqe Se S e 
а замість (21.17-а):
di 
Gij  K iji  Aiji  H ij i  Pj ; i, j  1,..., N , (21.17-б)
dt
де матриця
K ij  Lij  M ij . (21.23)
Яêщо замість (13.7-а) застосóвати нелінійнó залежність (13.7-в), тобто
  ~
   Q , де Q  (    ) 1 , то нелінійнó сêладовó з веêтором Q доцільно
~
q S
 S
повністю винести в правó частинó. Тоді замість (21.11-а) маємо

E 
d 
Fj ( ) h      im    nj   cP  me  ne d   m  
e e
 dt 
e 1  e
E  e   E   
  im   nj    kme kned  cP(kme )V kned m     im   nj    femenedS  m  
e e e
   
e1   e e   e1  Se
 
 
E    4 e  

   j    n d    q n dS    Qn dS    fa a  n dS    0 .
 n e 

e e e
(21.11-в)
e 1   e  
  
e e e
Sq S S
Формóла для ãлобальної САР зновó дещо змінюється:

d
Gij i  K iji  H ij i  Pj  N j ; i, j  1,..., N , (21.17-в)
dt
де êомпоненти Pje та N j "зібрані" з êомпонент, отриманих для êожноãо із
СЕ
  
Pne    ne d    q ne dS    faTa4 ne dS ; (21.16-в)
e Sqe S e
 
N ne    Qne dS     (    ) 1 ne dS (21.24)
e e
S S
подібно до (21.18):
Pj     nj  Pne ; N j     nj  N ne .
E e E
e
(21.25)
e 1 e 1
У випадêó стаціонарної теплопровідності з виразів видаляються всі за-

лежності від часó, томó САР (21.17-а,б,в) спрощóються і приймають виãляд
( Lij  M ij  Aij )i  H ij i  Pj ; i, j  1,..., N ; (21.26-а)
( Lij  M ij )i  Aiji  H ij i  Pj ; i, j  1,..., N ; (21.26-б)
( Lij  M ij )i  H ij i  Pj  N j ; i, j  1,..., N .
(21.26-в)
Примітêа 21.2. Це не єдино можливі варіанти САР для задач теплопро-
відності. Зоêрема, можна всі нелінійні члени САР перенести в її правó час-
тинó. Але саме нелінійні САР (21.26) дозволяють найбільш ефеêтивно за-
стосовóвати метод Ньютона-Рафсона для їх швидêоãо розв’язóвання.
21.2. Алгоритми розв’язування нелінійної САР крайової задачі

стаціонарної теплопровідності
21.2.1. Алгоритм методу Ньютона-Рафсона

САР (21.26-а) нелінійна при наявності променевоãо теплообмінó, а
САР (21.26-б,в) – завжди. Всі САР бóдóть нелінійними й тоді, êоли власти-
вості матеріалó бóдóть залежати від температóри. Таêі САР доцільно
розв’язóвати зãідно з алãоритмом Ньютона-Рафсона (див. Розділ 8.3.1).
Для побóдови цьоãо алãоритмó спочатêó збирається веêтор похибêи
розв’язêó САР. Потім на (k  1) -й ітерації вважається (див. формóлó (8.38)),
що йоãо êомпоненти
(k )
 R 
R ( k 1)
R (k )
 j  i  0 ; i, j  1, ..., N . (21.27)
 i 
j j
Цей вираз визначає САР

K ij( k ) i  R (j k ) ; i, j  1,..., N , (21.28)
де K ij( k )    R j / i  . З неї знаходяться êомпоненти i , потім обчислюються
(k )
( i )( k 1)  ( i )( k )   i ; i  1,..., N , (21.29)

після чоãо номер ітерації k збільшóється на одиницю і всі дії повторюють-
ся. Для зóпинення ітерацій виêористовóють всі або деяêі з трьох êритеріїв
(тóт  – призначена точність):
N N N N
 (i )2   
i 1
 (i( k 1) )2 ;
i 1
 | i |     | i( k 1) | ; max{| i | / | i1 |}   , (21.30)
i 1 i 1
тобто застосовóють різні норми, щоб êожна з норм похибоê бóла мінімізо-
вана.
У випадêó (21.26-а) êомпоненти веêтора похибêи розв’язêó САР
R    Pj  ( Lij  M ij  Aij )i  H ij i  ; l , j  1,..., N .
(k ) (k )
j (21.31-а)
З (21.31-а) для (21.27):
RjPj  Llj Mlj Alj  l Hlj 

   l  (Llj  Mlj  Alj )   l  Hlj l . (21.32-а)
i i  i i i  i i i
Pj Llj M lj Alj
Зазвичай ó цьомó виразі нехтóють êомпонентами , , , та
i i i i
H lj
, осêільêи навіть при наявності залежностей Pj , Llj , M lj , Alj та H lj від те-
i
мператóри ці залежності є слабêими. Томó нехтóвання цими членами роз-
êладó (21.32-а) праêтично не збільшóє заãальнó êільêість ітерацій для отри-
мання призначеної точності  розв’язêó САР. Осêільêи l / i   li при

l , i  1,..., N , тобто є одиничною матрицею, то ( Llj  M lj  Alj ) l  Lij  M ij  Aij .
i
Зãідно з (21.10)

 l  (l ) 4 l
   (4l )3  li  Fli ; l , i  1,..., N , (21.33)
i l i
тобто діаãональна матриця Fli містить на діаãоналі êомпоненти (4l )3 .
Бóдь-яêа діаãональна матриця є симетричною, томó Fli  Fil  FliT  FilT .
Матриця H lj таêож є симетричною, томó H lj  H ljT . Отже, осêільêи
H lj Fli  FliT H ljT  Fli H lj  Fil H lj , то остаточно матриця САР (21.28)
(k )
 R 
  ( Lij  M ij  Aij )  Fil H lj  ;
(k )
K (k )
  j  l , i, j  1,..., N . (21.34-а)
 i 
ij
У випадêó розв’язóвання САР (21.26-б) аналоãічно (21.33)

l  (l )  l
   ( l )  1 li  Bli ; l , i  1,..., N , (21.35)
i  m i
і ó підсóмêó можна отримати, що
R (j k )   Pj  Lljl  Alj (l )   H lj  (l ) 4   ;
(k )
l , j  1,..., N ; (21. 32-б)
K ij   Lij  Bil Alj  Fil H lj  ;
(k )
l , i, j  1,..., N . (21.34-б)
У випадêó (21.26-в):

R (j k )  Pj  N j  ( Llj  M lj )l  H lj  (l ) 4 
(k )
; l , j  1,..., N ; (21. 32-в)
K ij   ( Lij  M ij )  Fil H lj  N j / i  ;
(k )
l , i, j  1,..., N , (21.34-в)
де зãідно з (21.24), (21.25) та (21.4)
N j / i     nj  N ne /  ;  
E e
e 1
  e e
N n / i  ( i )    (  1)  ( m    )  mn dS ; i, j  1,..., N ; m, n  1,..., M e . (21.36)
e m e
Se
21.2.2. Алгоритм методу простих ітерацій

Алãоритм методó Ньютона-Рафсона має висоêó швидêість збіжності
порівняно з іншими алãоритмами, зоêрема з алãоритмом методó простих
ітерацій. Але останній теж застосовóють, осêільêи він леãше проãрамóється.
Вирази (13.7-а,б,в) запишемо ó êвазілінійномó виãляді
 
q S  (     ) , (21.37)

S
   
де для випадêів (13.7-а), (13.7-б) та (13.7-в)    ,     ;     1 ,    
   
та       (    ) ,      (    ) відповідно. Тоді після проведення про-

цедóри сêінченно-елементноãо наближення з’являться нові матриця та веê-

тор з êомпонентами 
e
Amn    me  ne dS ; Z ne      ne dS . (21.38)
Se S e

Вираз (21.6) для променевої сêладової тепловоãо потоêó теж запишемо

ó êвазілінійномó виãляді:
 
q S   f [e  aa4 ] . (21.39)
 S
де позначено    3 . Після проведення процедóри сêінченно-елементноãо

наближення з’явиться нова матриця з êомпонентами
   fe  ne dS . (21.40)
e e
E mn m
e
S
Формóла для ãлобальної САР отримóє виãляд:

d
Glj l  K ljl  Pj ; l , j  1,..., N , (21.41)
dt
де êомпоненти
K lj  Llj  M lj  Alj  Elj ; Pj  Pj  Z j ; l , j  1,..., N ; (21.42)
матриці Glj , Llj , M lj та Alj "зібрані" з матриць (21.12) ... (21.14), а êомпоненти
веêтора Pj – з êомпонент веêтора (21.16-в) подібно до (21.18).
У випадêó стаціонарної теплопровідності з виразів видаляються всі за-
лежності від часó, томó САР (21.41) спрощóється і прийме виãляд
K ljl  Pj ; l , j  1,..., N . (21.43)
Зãідно з алãоритмом простих ітерацій на (k  1) -й ітерації
( K lj )( k ) l ( k 1)  ( Pj )( k ) ; l , j  1,..., N ; k  0,1,... . (21.44)
Для зóпинення ітерацій виêористовóють êритерії (21.30).
21.3. Алгебраїзація нестаціонарної задачі теплопровідності за

часовим аргументом
Залишилося розãлянóти випадоê нестаціонарної теплопровідності.
На відмінó від позначень Розділó 16 під  нижче бóдемо розóміти по-
значення немасштабованоãо часó на початоê часовоãо етапó, а під    –
на йоãо êінець.
Розãлянемо алãебраїзацію за часовим арãóментом на приêладі САР
d
Glj l  K ljl  Pj ; l , j  1,..., N . (21.45)
dt
Для часовоãо наближення виêористаємо двошаровó схемó. Помножи-
мо (21.45) на Glj 1dt та проінтеãрóємо на часовомó відрізêó від  до    :
l    
 dl   Glj 1   K ljl  Pj  dt ; l , j  1,..., N . (21.46)

 l
Лівий інтеãрал інтеãрóється точно і дає вираз l   l . Правий інтеãрал
містить невідомі вóзлові температóри. Розêладемо підінтеãральний вираз ó
правій частині (21.46) в ряд в оêолі  , і таê само в оêолі    , обмежив-
шись першими членами рядó. Отримаємо після інтеãрóвання і додавання

резóльтатів, помножених на (1   ) і  відповідно, двошаровó ваãовó схемó:
 
l   l   (1   )(Glj ) 1  Pj  Klj l   (Glj  ) 1  Pj   K lj  l   , (21.47)
де 0    1; l , j  1,..., N . Зазвичай припóсêають незмінність на часовомó від-
різêó  матриць Glj і K lj . Тоді після зведення подібних для заданоãо 
отримаємо САР
 Glj   Klj l  
  Glj  (1   ) K lj l    Pj   (1   ) Pj  ; l , j  1,..., N , (21.48)
в яêó необхідно ввести ãраничні óмови 1-ãо родó (21.20) на поверхні S .
Примітêа 21.3. САР (21.48) можна отримати інаêше. Приймемо лінійнó
змінó температóри і тепловоãо навантаження в межах малоãо часовоãо відрі-
зêа – êроêó  :
l  (1   )l  l  ; (21.49)
  
Pj  (1   ) Pj   Pj , (21.50)
де
  (t   ) /  ;   t     ; 0    1; (21.51)
t – час, до яêоãо віднесено l і Pj (задавши  , підрахóємо, що t     ).
Проведемо диференціювання l , задане формóлою (21.49), за часом. З
óрахóванням (21.51) отримаємо для (21.45):
dl l   l
 ; l  1,..., N . (21.52)
dt 
Підставивши вирази (21.49), (21.50) і (21.52) в системó (21.45), після
зãрóпóвання і звільнення від знаменниêа отримаємо для заданоãо  тó ж
САР (21.48), однаê ó цьомó випадêó не є явним прийняте обмеження для
матриць Glj і K lj , а саме їхня незмінність ó межах часовоãо êроêó  .
Зãадаємо (див. Розділ 16.4.1), що САР типó (21.48) має дрóãий порядоê
точності часовоãо наближення рівнянь нестаціонарної теплопровідності
лише при   0.5 – схема Кранêа-Ніêолсона. При всіх   0.5 схема (21.48)
абсолютно стійêа. При 0    0.5 стійêість схеми óмовна, досяãається зме-
ншенням часовоãо êроêó  . Величина часовоãо êроêó залежить таêож від
розмірів сêінченно-елементної сітêи, в резóльтаті чоãо  має обмеження
яê зãори, таê і знизó (óмови поãодженості). Таêож є обмеження на  зãори
в резóльтаті ефеêтó осциляції розв’язêів ó часі при  , віддаленомó від оди-
ниці. Томó вибір êонêретноãо значення  є резóльтатом êомпромісó між
óмовами поãодженості, стійêості, відсóтності осциляцій, точності і витра-
тами машинноãо часó. Часто при розв’язóванні êрайових задач з велиêою
тривалістю в часі реêомендóється застосовóвати схемó Гальорêіна (   2 / 3 ),
при яêій осциляції майже не спостеріãаються, а точність ще достатня для
баãатьох задач.
Щоб зняти обмеження за часовим êроêом знизó, в МСЕ реêомендóєть-

ся діаãоналізóвати матрицю теплоємності Glj і в (21.48) застосовóвати за-
мість Glj діаãональнó матрицю Glj з êомпонентами:

 0; l  j ;
E
Glj   (21.53)
   l    j  G
m e n e
 mn ; l  j ,
e
 e1 
де діаãональні члени (за індеêсами, що повторюються, не додавати)
 Me Me e  Me
G e
mm G e
mm  ;     Grs  G e
rr , (21.54)
  r 1 s 1  r 1
а M e – êільêість вóзлів ó сêінченномó елементі. Смисл множниêа  таêий:

ó сêільêи разів повна теплоємність матриці перевищóє теплоємність її діа-
ãональних членів. Саме ó стільêи разів збільшóються значення діаãональних
членів, щоб заãальна теплоємність СЕ не змінилася. Для СЕ першоãо по-
рядêó наближення формóла (21.54) може бóти значно спрощеною:
Me
e
Gmm   Gmre
.
 r 1
21.4. Двошарова "економічна" факторизована схема розв’язу-

вання нестаціонарної задачі теплопровідності МСЕ
Після діаãоналізації матриці теплоємності з’являється можливість
розв’язóвати САР (21.48) "еêономічним" методом, наприêлад методом роз-
щеплення, розãлянóтим ó Розділі 18. Різêе присêорення розв’язêó САР
(21.48) бóде резóльтатом тоãо, що в методах розщеплення розв’язóються,
нехай неодноразово (парнó êільêість разів), САР з триêóтними, а не êвадра-
тними матрицями, що приблизно еêвівалентно за часом стільêом же зворо-
тним ходам ó методі Гаóсса.
Наãадаємо, що фаêторизація – це розêладення на множниêи.
Припóстимо для спрощення, що матриця САР не залежить від часó
(схемó розщеплення при залежності матриці САР від часó розãлянóто в Роз-
ділі 18.2.5: формóли (18.59) і (18.60)). Тоді можна застосóвати один з методів
розщеплення, що називають методом стабілізації, таêож вже розãлянóтим.
Йоãо сóть поляãає в томó, що САР (21.48) замінюється на дві інші, яêі з до-
статньою точністю наближають вихіднó, причомó êільêість арифметичних
дій для отримання резóльтатів різêо сêорочóється, осêільêи матриці нових
САР мають триêóтний виãляд.
Компоненти триêóтних матриць, що вводяться, зрóчно обрати яê
 K lj , l  j;


K   0.5 K lj , l  j ;
lj K lj  ( K lj )T , (21.55)
0 , l  j;

чим задовольняються необхідні óмови методó: K lj  K lj  K lj і позитивна ви-
значеність цих матриць.
Компоненти веêтора l  запишемо ó виãляді

l t  l  l (21.56)
і підставимо Glj , (21.55) і (21.56) в (21.48). Після сêорочення рівних членів

при l отримаємо замість (21.48) САР
 G lj     K lj    l     { K lj l   Pj    (1   ) Pj } . (21.57)
Примітêа 21.4. Можна поêазати, що з САР (21.17-а,б,в) бóде отримано
той же самий вираз (21.57).
Замінимо САР (21.57) (з деяêої похибêою, оціненою нижче) на еêвіва-
лентнó системó з двох САР
 Glj   Klj l   {Kljl   Pj   (1   ) Pj } ;

(21.58)
 G lj   K lj  l  Gljl ,

(21.59)
де l – êомпоненти проміжноãо веêтора. Позначимо    ,   1   . Ви-
ділимо яê самостійні êомпоненти веêторів (  ij – символ Кронеêера)
j 1
H j  (1  1 j ) K rj r ; S j  1 / (G jj    K jj ); Q j   j   j ; (21.60)
r 1 
N j 1
Z j  (1   N j )  K jl Ql ; H j  (1  1 j ) K rj  r . (21.61)
l  j 1 r 1
В індеêсній формі записó система з двох виразів (21.58) і (21.59) має

розв’язоê (за індеêсами, що повторюються, не додавати)
 j   S j  K jj j    Pj   Pj   H j  Z j  ; j  N ,...,1 ; (21.62)
 j  S j G jj j    H j  ; j  1,..., N .
(21.63)

Описанó схемó розщеплення досліджено на лічильнó стійêість і збіж-
ність (див., наприêлад, стор. 396 êниãи [54]).
Система з двох виразів (21.58) і (21.59) еêвівалентна вихідній (21.57), а
значить, і (21.48) з веêтором похибоê наближення
{r}  ( ) 2 [G ]1[ K  ][ K  ]{ }  {O[(  ) 2 ]} . (21.64)

Рівномірність розподілó похибêи зберіãається при бóдь-яêомó значенні  .
Граничні óмови 1-ãо родó (21.8)  запишемо ó виãляді
  
j   j (    ) . (21.65)
Їхнє врахóвання здійснюється таêим чином. Недіаãональні члени стов-
пців і рядêів матриці [ K ] , відповідні вóзлам j сêінченно-елементної сітêи з
заданими ГУ 1-ãо родó (температóрами), прирівнюються до нóля. Для цих
вóзлів обчислення виразів (21.60) ... (21.63) не проводиться. Значення  j
можна поêласти бóдь-яêим, наприêлад нóльовим, бо для інших вóзлів при
обчисленні сóм (21.61) воно нейтралізóється нóльовим значенням K lj . При
підрахóванні  j в цих вóзлах з ГУ 1-ãо родó замість виêонання (21.63) слід
призначити 
 j   j (   )   j ( ) . (21.66)
Обчислювальні еêсперименти поêазóють велиêó швидêість роботи ал-

ãоритмó і достатню йоãо точність.
21.5. Двошарова схема Ісполова-Шаброва розв’язування неста-

ціонарної задачі теплопровідності МСЕ
Двошарова схема Ісполова-Шаброва бóла вже розãлянóта в Розділі
18.2.2. Вона має винятêові поêазниêи точності й стійêості. Тóт наведемо її із
застосóванням МСЕ. Позначимо (врахóємо, що êомпоненти
1 1
G jl  Gll  1 / Gll ):
  
Rlj  Gli1K ij ; Q j  G jl1Pl або Rlj   K lj / Gll ; Q j  Pj / G jj ; l , j  1,..., N . (21.67)
 
Тоді вираз (21.45) запишемо ó виãляді
d
j  j  Rljl  Q j ; l , j  1,..., N . (21.68)
dt
Помножимо (21.68) на dt і проведемо інтеãрóвання:
l    
 d j    R 
lj l  Q j  dt ; l , j  1,..., N . (21.69)
 l
Лівий інтеãрал інтеãрóється точно й дає вираз  j    j . Правий інтеã-

рал містить невідомі вóзлові температóри. Розêлавши підінтеãральний вираз
в правій частині (21.69) ó ряд в оêолі  , отримаємо, що
Rljl  Q j  ( Rljl  Q j )  ( Rljl  Rljl  Q j )   O ( 2 ) . (21.70)
Підставимо (21.68) в (21.70) замість l :
Rljl  Q j  ( Rljl  Q j )  [ Rljl  Rlj ( Ril i  Ql )  Q j ]   O(  2 ) . (21.71)
Залишилося підставити (21.71) в (21.69) і провести інтеãрóвання:
 
  R   Q j  dt 
  
j  j  lj l

   Rljl  Q j   Rljl  Rlj Rili  Rlj Ql  Q j     O   3  .
 
 
(21.72)
Припóстимо, що (21.69) після інтеãрóвання можна представити яê сис-
темó:
 I lj   Rlj  l   ( Rlj   l  Qj  );


 I lj   Rlj  l    Rlj  (l  l )  Qj   ;
 
(21.73)
  
 l   l   l ,
де матриця I lj є одиничною матрицею;  ,  й  необхідно призначити на
основі мірêóвань про точність і стійêість процесó розв’язóвання, а êомпо-
ненти
Rlj   Rlj (   )  Rlj  Rlj   O( 2 ) ; (21.74)
Qj   Q j (   )  Qj  Q j   O( 2 ) , (21.75)
тобто відповідають деяêомó проміжномó часó.
Підставивши перший і третій вираз із (21.73) ó дрóãий, з оãлядó на

(21.74), (21.75) і (21.72), обмежóючись членами O( 2 ) , одержимо, що
 j    j    Rljl  Q j  

[2 Rlj l  2(   ) Rlj Rlj  j  2(   ) Rlj Ql  2Q j ] 2  O( 3 ) .
(21.76)
Просте порівняння (21.76) з (21.72) приводить до висновêó, що в
(21.76) необхідно прийняти:
    0.5 ;   0.5 . (21.77)
Але цьоãо недостатньо для визначення  та  . Додатêове рівняння ó
Розділі 18.2.2 отримали з óмови асимптотичної стійêості схеми (див. фор-
мóли (18.34) ... (18.37)), а саме ó виãляді
 2     0 . (21.78)
Система із двох рівнянь має два варіанти розв’язêó, один з яêих:
 2  0.5(2  2 ) ;  2  0.5( 2  1) (21.79)
забезпечóє відсóтність осциляцій розв’язêó для всіх власних форм САР.
Підставивши ці значення  ,  та  ó системó (21.73), одержимо:
 
 I lj  0.5(2  2)  Rlj  /2 l   ( Rlj  /2l  Qj  /2 );



 I lj  0.5(2  2)  Rlj
  /2

 l    Rlj  /2 (l  0.5( 2  1)l )  Qj  /2  ; (21.80)
  
l  l   l .

Це – схема, яêó опóбліêóвали Ю.Г. Ісполов і М.М. Шабров ó 1989 році.
Вона не має ніяêих обмежень щодо часовоãо êроêó, абсолютно стійêа й по-
збавлена осциляцій розв’язêó, має дрóãий порядоê апроêсимації по часово-
мó арãóментó. Крім тоãо, автори в числовомó еêсперименті поêазали її ви-
соêó стійêість при різêих змінах тепловоãо навантаження. Яêщо матриця Rlj
і часовий êроê  є незмінними, то із застосóванням методó êвадратних
êоренів або розêладó Холецьêоãо (для розв’язóвання СЛАР) схема (21.80) є
цілêом ефеêтивною. Яêщо матриця Rlj залежить від часó (зазвичай – через
температóрó), то в ітераціях для обчислення поточної матриці Rlj  / 2 додат-
êово обчислюються (приблизно) êомпоненти веêтора температóр
 j  / 2   j   j   / 2 , де  j  береться з поточної ітерації.
Системó (21.80) можна записати ó фаêторизованомó виãляді:
 I lj   2  Rlj  /2  l  t ( Rlj  /2l  Qj  /2 );

 2 lj 
 I    R  /2    ;
 lj l j

 
 I lj   2  Rlj  /2 l  t  Rlj  /2 (l   2l )  Qj  /2  ;

(21.81)
 I    R  /2     ;
 lj 2 lj l j
l   l   l .

Тóт сóма матриць Rlj  / 2  Rlj  / 2  Rlj  / 2 .

Можна поêазати, що ця заміна вихідноãо рівняння (21.80) проведена з
точністю O( 2 ) . Одночасно вона зберіãає свої винятêові властивості стій-
êості схеми при повній відсóтності осциляцій для бóдь-яêоãо часовоãо êро-
êó, томó саме її можна реêомендóвати для виêористання.

1. Яêó властивість сêінченних елементів застосóвали для переходó від
виразó (21.1) до виразó (21.2)?
2. Яê зветься масив (оператор)   nj  , й яêі властивості він має?
e
3. Яêа сóтність реêомендації І.Г. Бóбнова з виборó ваãових фóнêцій?

Що є слідством виборó ваãових фóнêцій за реêомендацією І.Г. Бóбнова?
4. Яêі властивості операторів застосóвали для переходó від виразó (21.2)
до виразó (21.11)?
5. Запишіть інтеãральні вирази для матриці теплоємності, матриці теп-
лопровідності, матриці êонвеêційноãо теплообмінó, матриці променевоãо
теплообмінó.
1. У чомó поляãає ідея методó Ньютона-Рафсона розв’язóвання нелі-
нійних систем алãебраїчних рівнянь?
2. Яêó швидêість збіжності мають алãоритми методів Ньютона-
Рафсона та простих ітерацій?
1. В яêомó часовомó діапазоні створюються двошарові схеми інтеãрó-
вання за часом?
2. В чомó поляãає ідея прямоãо інтеãрóвання ó часі?
3. Для чоãо замість проміжноãо часó   [ n , n1 ] вводиться ваãовий êое-
фіцієнт   [0,1] ? Яê він вводиться?
4. Яêа ваãова двошарова схема має порядоê наближення O( 2  h 2 ) ?
5. З яêою метою та за яêим обов’язêовим принципом діаãоналізóють
матрицю теплоємності з êомпонентами Glj ?
6. Запишіть вирази для чотирьох êласичних ваãових схем, з виêорис-
танням діаãоналізованої матриці теплоємності з êомпонентами Glj .

1. Що означає поняття "еêономічні схеми" та "фаêторизовані" опера-
тори?
2. Яêі схеми називають схемами розщеплення?
3. Отримайте схемó методó стабілізації. В яêомó випадêó її не можна
застосовóвати? Яêий порядоê точності за часовим êроêом має ця схема?
1. Яêі винятêові властивості має двошарова схема Ісполова-Шаброва?

Розділ 22
АЛГОРИТМИ РОЗРАХУНКІВ НАПРУЖЕНО-ДЕФОРМОВАНОГО

СТАНУ В ТОЧЦІ ТІЛА
Постановêó êрайових задач про НДС тіл проведено в Розділі 13. Роз-
ãлянемо методи їх розв’язóвання в межах методó сêінченних елементів.
Заãальний алãоритм розв’язóвання êрайової задачі про напрóжено-
деформований стан тіла містить настóпні етапи:
а) розробêа розрахóнêової схеми;
б) представлення тіла сóêóпністю сêінченних елементів;
в) призначення термомеханічних властивостей матеріалів, початêових і
ãраничних óмов задачі, інших початêових даних;
ã) призначення значень часовоãо êроêó, поточноãо часó;
д) призначення поточних ГУ;
е) за необхідності – розв’язóвання êрайової задачі теплопровідності для
визначення поточноãо температóрноãо станó тіла;
ж) сêладання (на основі МСЕ) системи алãебраїчних рівнянь (САР).
Для лінійної термопрóжної задачі це бóде система лінійних алãебраїчних рі-
внянь – СЛАР. Для нелінійної задачі алãоритм сêладання САР залежить від
застосованоãо ітераційноãо методó розв’язóвання нелінійних задач;
з) для нелінійної задачі – сêладання СЛАР на поточній ітерації;
і) введення в СЛАР êінематичних ГУ (створення ефеêтивної СЛАР);
ê) розв’язóвання СЛАР;
л) проведення обчислень напрóжень на основі отриманих ó резóльтаті
розв’язóвання СЛАР вóзлових значень переміщень;
м) ó випадêó нелінійної задачі – оцінêа збіжності розв’язêó і, яêщо ре-
зóльтат ще не досяãнóто, початоê нової ітерації (перехід на пóнêт ж));
н) оформлення резóльтатó на поточний момент часó ó виãляді, зрóчно-
мó для подальшоãо виêористання і аналізó (відображення на еêрані
монітора, фіêсація на носіях тривалоãо збереження);
о) проведення (за необхідності) черãовоãо етапó навантаження (перехід
на пóнêт ã)).
Спочатêó розãлянемо проблеми, що виниêають при обчисленні НДС в
точці (елементарномó об’ємі) тіла, тобто алãоритми, що відповідають пóнêтó л).
22.1. Матричний запис тензорних і векторних величин у МСЕ

При виêладенні алãоритмів МСЕ для задачі про НДС тіла дóже зрóчно
êористóватися матричним записом тензорних та веêторних величин. Фіãó-
рними дóжêами оформлюються матриці-стовпці (їх називають веêторами),
а всі інші – прямоêóтними дóжêами (їх називають матрицями). Сêалярні
величини позначаються ó звичайний спосіб. Дії з матрицями теж звичайні:

алãебраїчне додавання, перемноження, знаходження норм, транспонóван-
ня, обернення тощо.
Приймемо, що формóлювання êрайової задачі проведено в перемі-

щеннях u j  u j ( x , t ) . Бóдемо виêористовóвати деêартовó системó êоординат.
 
З êомпонент веêтора переміщень u j  u j ( x , t ) ; j  1, 2,3 при x  e вво-
дяться веêтори (матриці-стовпці) переміщень
{u}  {u1 , u2 , u3}T . (22.1)
Наãадаємо, що зãідно з Розділом 20 наближення бóдь-яêої фóнêції f ó
сêінченномó елементі проводиться за апроêсимаційною формóлою
Me
f  
m 1
e
m fm , (22.2)
де me – базисні фóнêції вóзлів ó СЕ; f m – відомі вóзлові значення фóнêції

f ; M e – êільêість вóзлів ó СЕ. Томó формóла для обчислення веêтора {u} в
бóдь-яêій точці СЕ через відомий веêтор переміщень вóзлів СЕ {q}e має
виãляд
{u}  [ ]{q}e , (22.3)
де веêтор
{q}e  {(q1 )1 ,(q2 )1 ,( q3 )1 , ..., (q1 ) M ,(q2 ) M ,(q3 ) M }T  {q1 , q2 , ..., q3 M }T ,
e e e e
(22.4)
в яêомó qk , k  1, 2,...,3M e – ті самі вóзлові переміщення, але з насêрізною ó
СЕ нóмерацією. Цей веêтор є резóльтатом вибирання необхідних значень з
ãлобальноãо веêтора переміщень ó вóзлах óсьоãо тіла {q} . Матриця [ ]
зветься матрицею базисних фóнêцій.
Лінійні співвідношення (13.16) між переміщеннями та несêінченно ма-
лими деформаціями, тобто  ij  ( i u j   j ui ) / 2 , записóються ó виãляді
{ }  [ B ]{q}e . (22.5)
Тóт веêтор повних деформацій { } традиційно має таêе заповнення:
{ }  {11 ,  22 ,  33 ,  12 ,  23 ,  31}T , (22.6-а)
тобто має êомпоненти  ij  2 ij при i  j , а матриця [B] є матрицею диферен-
ціювання êомпонент переміщень по ãлобальним êоординатам.
Конêретизація матриць [ ] та [B] пов’язана лише з типом СЕ і систе-
мою ãлобальних êоординат, тóт несóттєва, бóде проведена в Розділі 24.
Ще бóде застосовóватися веêтор деформацій з дещо іншим напов-
ненням

{ }  {11 ,  22 ,  33 , 12 ,  23 ,  31}T . (22.6-б)
Лінійний заêон Гóêа для обчислення веêтора напрóжень
{ }  { 11 ,  22 ,  33 , 12 , 23 , 31}T (22.7)
записóється ó виãляді  
{ }  [ D]{ e } або { }  [ D ]{ e } , (22.8)

e
де { e } і { } – веêтори прóжних деформацій, заповнені аналоãічно (22.6).
У відповідності до стрóêтóри заповнення веêторів { } та { e } матриця
модóлів прóжності [D] ó випадêó ізотропноãо матеріалó бóде мати виãляд
 a b b 0 0 0
 b a b 0 0 0
 
 b b a 0 0 0
[ D ]  [ D ( )]  2G ( )   , (22.9)
 0 0 0 c 0 0 
 0 0 0 0 c 0
 
0 0 0 0 0 c
де 2G ( )  E / (1   ) ; a  (1   ) / (1  2 ) ; b   / (1  2 ) ; c  0.5 ; E  E ( ) – мо-
дóль Юнãа;    ( ) – êоефіцієнт Пóассона. Враховано, що модóлі прóжно-
сті баãатьох 
матеріалів мають доволі значнó залежність від температóри.
Матриця [ D] відрізняється від матриці [ D] лише тім, що в ній c  1 .
Веêтор температóрних деформацій, зãідно з формóлою (13.20-в), бóде
мати виãляд:
{  }  {1,1,1,0,0,0}T  ( )  (   RM )   ( 0 )  ( 0   RM )  , (22.10-а)
де  ( )   ( RM )  F ( ) – значення êоефіцієнта температóрноãо лінійноãо
 
подовження при температóрі  ;    ( x , t ) – поточна, а  0   ( x ,0) – почат-
êова температóри, причомó при  0 температóрні деформації відсóтні;  RM –
базова температóра випробóвання матеріалó; F ( ) – фóнêція, що описóє
температóрнó залежність êоефіцієнта  зãідно з ідеолоãією рис.13.1 та фо-
рмóл (13.21). Для сêорочення записó залóчимо формóлó (13.20-в), тоді за-
мість (22.10-а) отримаємо, що
{  }  { , , ,0,0,0}T  (   0 )  { } , (22.10-б)
але при обчисленнях потрібно êористóватися формóлою (22.10-а).
Примітêа 22.1. Яêщо СЕ "створено" із деêільêох матеріалів (баãатоша-
ровий СЕ), то модóлі прóжності та інші хараêтеристиêи матеріалó бóдóть за-
лежати від матеріалó (номера шарó). Крім цьоãо, хараêтеристиêи матеріалó
мають деяêі залежності від величин необоротної деформації та рівня по-
шêодження матеріалó, але ці залежності поãано вивчені, томó ними зазви-
чай нехтóють.
22.2. Основні формули обчислення напружень у точці тіла
22.2.1. Крайова задача термопружнопластичності та повзучості

З принципó сóперпозиції малих деформацій різної природи
{ }  { e }  {  }  { p }  { c }  { }0 , (22.11)
де веêтори { p } , { c } та { }0 деформацій пластичності, повзóчості та почат-
êових, заповнені аналоãічно (22.6). З виêористанням (22.10-б)
{ e }  { }  { }  { p }  { c }  { }0 . (22.12)

З óрахóванням заêонó Гóêа (22.8)
{ }  [ D ]{ e }  [ D ] [ B ]{q}e  { T }  { }0   [ D]({ p }  { c }) . (22.13)
Примітêа 22.2. Іноді замість значень початêових деформацій { }0 відомі
значення початêових напрóжень { }0 . Тоді, щоб виêористати наведені фо-
рмóли, потрібно перерахóвати початêові напрóження ó початêові деформа-
ції за формóлою заêонó Гóêа { }0  [ D ]1{ }0 .
Деяêа частина пластичних деформацій та деформацій повзóчості може
бóти відомою, позначимо їх яê { p }0 та { c }0 .
Введемо позначення для частини формóли (22.13), яêа бóде леãêо об-
числюватися (відомою) після розв’язóвання системи алãебраїчних рівнянь
(САР)
{ # }  [ D] [ B ]{q}e  { }  { }0  { p }0  { c }0  . (22.14)
Тоді з (22.13) маємо, що напрóження   
{ }  { # }  [ D ]({ p }  { c }) або { }  { # }  [ D]({ p }  { c }) , (22.15)
 
де { p } та { c } (чи { p } та { c } ) – приріст пластичних деформацій та
деформації повзóчості на етапі навантаження.
Формóла (22.13) або сóêóпність формóл (22.14) і (22.15) і є основними
формóлами для обчислення веêтора напрóжень ó бóдь-яêій точці СЕ при ві-
домих {q}e ,  , { }0 , а таêож { p } , { c } або { p }0 , { c }0 , { p } та { c } .
Примітêа 22.3. При отриманні формóл цьоãо Розділó на матрицю модó-
лів прóжності [D] не наêладалися жодні обмеження з точêи зорó можливої
анізотропії, тобто всі формóли, оêрім (22.9), є справедливими для матеріалó
з бóдь-яêим типом анізотропії, таêож і для ізотропноãо матеріалó.
22.2.2. Задача термопружності

У випадêó термопрóжності відсóтні необоротні деформації (пластично-
сті та повзóчості). Рівняння (22.15) спрощóються і з óрахóванням (22.14):
{ }  { # }  [ D] [ B ]{q}e  { }  { }0  . (22.16)
Після розв’язання СЛАР, яêó породжóє МСЕ (див. Розділ 23), веêтор
{q}e ó (22.16) стає відомим, томó застосóвання виразó (22.16) дозволяє відразó
отримати значення êомпонент веêтора напрóжень { } в бóдь-яêій точці СЕ.
22.2.3. Урахування закону пружної зміни об’єму матеріалу

Майже всі відомі теорії пластичності та повзóчості виêористовóють
еêспериментально доведений фаêт відсóтності об’ємних необоротних де-
формацій (їхню появó пов’язóють з дóже висоêим рівнем тисêó). Томó, яê-
що сêласти перші три рядêа формóли (22.15), можна отримати, що  V   V# ,
а таêож ввести веêтори {V } {V , V , V , 0, 0, 0}T й {V#} {V# , V# , V# , 0, 0, 0}T , причомó
{ V }  { V# } , (22.17)

де V mnmn /3; V# mnmn #

/3;  mn – символ Кронеêера. З óрахóванням (22.17) з
(22.15):   
{S }  {S # }  [ D ]({ p }  { c }) або {S }  {S # }  [ D]({ p }  { c }) , (22.18)
де {S }  { }  { V }  { }  { V# } та {S # }  { # }  { V# } – веêтори девіаторних зна-
чень êомпонент тензорів напрóжень { } та { # } .
У випадêó прóжної ізотропії матеріалó, виêористовóючи веêтор (22.6-б)

{ }  {11 ,  22 ,  33 , 12 ,  23 ,  31}T та заêон прóжної зміни об’ємó, отримаємо, що:
    
[ D]({ p }  { c })  2G ( )({ p }  { c }) , (22.19)
і з виразів (22.16) та (22.18) відповідно
 
{ }  { # }  2G ( )({ p }  { c }) ; (22.20)
p c
{S }  {S }  2G ( )({ }  { }) .
#
(22.21)
Отримані формóли для обчислення веêторів напрóжень та девіаторів
напрóжень бóдóть застосовóватися в подальшомó для побóдови алãоритмів.
22.3. Побудовані на основі теорії пластичності Прандтля-Рейса

алгоритми термопластичності ізотропного матеріалу з ізотропним
зміцненням
Постановêó êрайової задачі термопластичності бóло зроблено в Розділі
13.3. Тóт розãлянемо варіант теорії пластичності Прандтля-Рейса, яêó óза-
ãальнено на термопластичність (див. Розділ 13.3.2). Ця теорія є поширеною
в праêтиці розрахóнêів.
Наãадаємо, що рівняння теорії можна óявити яê сóêóпність трьох заêонів:
 заêонó прóжної зміни об’ємó (13.41), в резóльтаті чоãо d  Vp  0 , а
deijp  d  ijp ;
 заêонó зміни форми елементарноãо об’ємó (13.42), а саме:
deijp  d  p Sij , (22.22)
де e      – êомпоненти девіаторної частини тензора пластичних де-
p
ij
p
ij ij V
p
формацій  ijp , що співпадають з ним внаслідоê заêонó прóжної зміни об’ємó

(13.41); d  p – фóнêціонал.
 рівняння "миттєвої термомеханічної поверхні" (рівняння станó) ма-
теріалó (13.43). Ця поверхня – розширення поняття діаãрами деформóвання
на випадоê врахóвання впливó температóри. Деяêі з варіантів рівнянь
(13.43) бóде розãлянóто пізніше.
Заêон зміни форми елементарноãо об’ємó (22.22) запишемо ó прирос-
тах, одночасно враховóючи заêон прóжної зміни об’ємó (13.41):

eijp   ijp   p Sij , або { p }   p {S } . (22.23)
 
Щоб виêористати формóлó (22.21), а саме {S}  {S #}  2G( )({ p }  { c }) ,

припóстимо, що веêтор { c } фіêсований (або дорівнює нóлю), тобто ви-
значений. Позначимо відомó частинó веêтора девіатора напрóжень яê


{S *}  {S # }  2G ( ){ c } , (22.24)
тоді

{S }  {S *}  2G ( ){ p } . (22.25)

Зãідно з (22.23) веêтори { p } і {S } є співвісними. Томó в (22.25) їм спі-
ввісний і веêтор {S *} . У зв’язêó з цим існóє пропорція
{S }  r {S *} , (22.26)
де r  1 – сêаляр. Підставимо (22.26) в (22.25):
 
r {S*}  {S*}  2G( ){ p } ; (1  r ){S *}  2G ( ){ p } ; (22.27)
 1  r *
{ p }  {S } . (22.28)
2G ( )
Необхідно знайти значення сêаляра r . Перемножимо веêтори, що сто-
ять в лівій і правій частинах (22.26), і резóльтат помножимо на 3/2 (проведемо
зãортêó):
3 3
( u ) 2  {S }T {S }  r 2  {S *}T {S *}  r 2  ( u* ) 2 . (22.29)
2 2
Осêільêи  u ,  u* , r – невід’ємні величини, то, звільнившись від êвадра-
тів, отримаємо, що
u
r . (22.30)
 u*
У виразі (22.30) невідома величина  u . Її можна визначити, спираючись
на "миттєвó термомеханічнó поверхню". Розãлянемо два (з баãатьох можли-
вих) варіанти набора параметрів "миттєвої термомеханічної поверхні".
22.3.1. Застосування "миттєвої термомеханічної поверхні",

вираженої через "активні" деформації
Найчастіше "миттєва термомеханічна поверхня" записóється (óзаãаль-
нено) рівнянням видó
 u  K ( ua ,  ,  V ) , (22.31)
де  u – інтенсивність "аêтивних" деформацій
a
{ a }  { }  {  } . (22.32)
Формóла (22.30), з óрахóванням  V   V , набóває виãлядó:
#
K ( ua , ,  V# )
r , (22.33)
 u*
де  ua ,  та  u* – відомі, таê само яê і  V# . Отже, значення r отримано, при-
чомó в принципі нелінійна задача розв’язана без ітерацій (на жаль, тільêи в
аêтóальній точці СЕ).
Таêий варіант визначення r запропонóвав Уїлêінс (M.L. Wilkins) яê
метод радіальноãо повернення (radial return method).
Підставивши знайдене значення r в (22.28), отримаємо величини при-


ростó пластичних деформацій { p } , а в (22.26) – величини напрóжень в аê-
тóальній точці СЕ:
{ }  r  {S *}  { V# } . (22.34)
22.3.2. Застосування "миттєвої термомеханічної поверхні",

вираженої через параметр Одквіста
"Миттєвó термомеханічнó поверхню" можна описати (óзаãальнено) рі-
внянням
 u  H ( ,  , V ) , (22.35)
де  – параметр Одêвіста:
   d    d  up    up     up 0     0   . (22.36)
Підставивши (22.35) в (22.30), з óрахóванням  V   V# отримаємо, що
H (  , ,  V# )
r , (22.37)
 u*
де значення  V# ,  та  u* – відомі, але параметра Одêвіста  – невідоме. То-
мó значення r стане відомим лише після визначення  .
Виêористаємо той фаêт, що    0   . Зãорнемо дрóãий вираз із
 
(22.27), і з óрахóванням тоãо, що   2{ p }T { p } / 3 , отримаємо
3
(1  r ) 2 {S *}T {S *}  (1  r ) 2 ( u* ) 2 
2
3 2   3
 (2G ( )) 2 { p }T { p }  (3G ( )) 2 ( ) 2 . (22.38)
2 3 2
Осêільêи всі сêалярні величини в (22.38) невід’ємні, то, звільнившись
від êвадратів, маємо, що
(1  r ) u*  3G ( )  . (22.39)
Але з (22.37)
r   u*  H (  ,  ,  V# )  H (  0   ,  ,  V# ) , (22.40)
причомó при пропорційномó навантаженні    0   точно. Підставимо ви-
раз (22.40) в (22.39), отримаємо нелінійне сêалярне рівняння відносно  :
 u*  H (  0   ,  ,  V# )  3G ( )   0 . (22.41)
Розв’язоê рівняння (22.41) можна шóêати різними методами. Напри-
êлад, методом половинноãо ділення. Однаê цей метод збіãається дóже
повільно (див. Розділ 3.1). Розãлянемо швидêий алãоритм на основі методó
Ньютона. Розêладемо вираз для фóнêції H (  ,  ,  V# ) в оêолі  0 і обмежимо-
ся двома членами рядó:
H (  0   , ,  V# )  H (  0 , , V# )  H (  0 , , V# ) , (22.42)
де H   H /  . Підставимо (22.42) в (22.41):
 u*  H (  0 , ,  V# )  H (  0 ,  ,  V# )  3G ( )  , або відносно  :
 u*  H (  0 , ,  V# )
  . (22.43)
3G ( )  H (  0 , ,  V# )
Розв’язóвання задачі про визначення параметра r через визначення
приростó параметра Одêвіста в сêалярномó рівнянні типó (22.41) вперше
запропоновано, напевно, в роботі R.D. Krieg, D.B. Krieg (1977 р.) для ідеа-
льно пластичноãо матеріалó, а саме при H   T  const та H   0 . Яêщо
H   T ( ,  V# ) , то тоді
 *   T ( , V# )
  u . (22.44)
3G ( )
Яêщо матеріал має лінійне зміцнення, то H   A( , V# ) і вираз (22.43) ó
 u*  H (  0 , , V# )
виãляді   дає шóêане значення  .
3G ( )  A( ,  V# )
Залишився не розãлянóтим нелінійний випадоê, êоли H   const . Врахо-
вóючи достатню ãладêість фóнêції H (  , T ,  V# ) відносно  , ефеêтивним бóде
настóпний процес Ньютона:
 u*  H (  0 , , V# )
 (1)  ; k  1;
3G ( )  H (  0 , ,  V# )
(*) Q ( k )   u*  3G ( )  ( k ) ;
Q ( k )  H (  0   ( k ) , ,  V# )
  ; (22.45)
3G ( )  H (  0   ( k ) , , V# )
 ( k 1)   ( k )   ;
Яêщо      ( k 1) , то k  k  1 , перехід на рядоê (*).
Інаêше    ( k 1) знайдено.
Тóт  – задана точність.
При   0.01 , зазвичай, достат-
ньо двох ітерацій, при   0.001
– трьох.
На рис.22.1 зображено
ãеометричнó інтерпретацію іте-
раційноãо процесó (22.45)
розв’язóвання рівняння (22.41).
Одна ітерація – це задача про
вписóвання прямоêóтноãо три-
êóтниêа з заданим êóтом  між
трьома прямими: 1 – попере-
дній рівень напрóжень, 2 – по-
Рис.22.1 Геометрична інтерпретація ітераційноãо переднє значення параметра
процесó Ньютона знаходження Одêвіста, 3 – дотична до діаã-
приростó параметра Одêвіста рами деформóвання (для фіê-
сованої температóри  ) в точці, відповідній попередньомó значенню пара-
метра Одêвіста. Видно, що вже третя ітерація дасть зовсім незначнó попра-
вêó до цьоãо розв’язêó, тобто процес має велиêó швидêість збіжності.
Визначивши  , з    0   та виразó (22.39) знаходимо r , після цьоãо
зãідно з (22.34) – величини напрóжень { } в точці, і (за необхідності) зãідно

з (22.28) – êомпоненти веêтора приростó пластичних деформацій { p } .
22.3.3. Приклад функції H (  ,  ,  V )

Часто вираз, що описóє "миттєвó термомеханічнó поверхню" виãлядó
H (  ,  ,  V ) , приймають таêим:
H (  ,  ,  V )   T ( )  A( )  m ( ) . (22.46)
Ця формóла при A( )  0 описóє ідеально-пластичний матеріал, а при
m( )  1 – матеріал з лінійним зміцненням (в заãальномó випадêó
0  A( )  3G( ) ; 0  m( )  1 ). Вплив середньоãо напрóження  V не враховóється.
При застосóванні формóл (22.43) і (22.45) необхідно обчислювати
похіднó H (  ,  ,  V ) . З (22.46)
H (  ,  ,  V )  H /   m( ) A( )  m ( )1 . (22.47)
Але при  0  0 (перша поява пластичних деформацій в точці) виниêає
ситóація "нóль ó від’ємної степені", що є невизначеною операцією в ЕОМ
(резóльтат – несêінченність). Є простий і ефеêтивний спосіб, щоб óниêнó-
ти її. Достатньо замість (22.46) застосовóвати формóлó
H (  ,  ,  V )   T ( )  A( ) (   ) m ( ) , (22.48)
де  – дóже мале число, наприêлад   10 20 . Це тотожно призначенню по-
чатêовоãо значення  0   . Тоді
H (  ,  ,  V )  H /   m( ) A( ) (   ) m ( )1 . (22.49)
Цей вираз вже завжди визначений при   0 . Яê поêазали чисельні
еêсперименти, вплив дóже малоãо  на розв’язоê задачі – незначний.
22.3.4. Умови активного навантаження, пружності, розвантаження

Осêільêи допóстимі значення r  1 , то з (22.31) або (22.33) випливають
еêвівалентні óмови аêтивноãо навантаження в аêтóальній точці тіла:
 u*  K ( ua ,  ,  V# ) або r  K ( ua , , V# ) /  u*  1 . (22.50)
В (22.43) знаменниê завжди більший за нóль, а от чисельниê – ні. Томó
враховóючи невід’ємність параметра Одêвіста  , вираз (22.43) можна за-
стосовóвати лише за óмови
 u*  H (  0 , , V# ) або r  H (  0 , , V# ) /  u*  1 , (22.51)
що водночас є óмовою аêтивноãо навантаження в аêтóальній точці СЕ.
В прóжній області і при розвантаженні завжди
 u*  K ( ua , , V# )  0 або  u*  H (  0 , , V# )  0 ; (22.52)
{ }  { }  {S }  { V } .
* * #
(22.53)

22.4. Ефективна вагова схема інтегрування рівнянь технічної

теорії повзучості – теорії зміцнення
Постановêó êрайової задачі термоповзóчості бóло зроблено в Розділі
13.4. Тóт наãадаємо, що технічні теорії повзóчості можна записати яê сóêóп-
ність трьох заêонів:
 заêонó прóжної зміни об’ємó (13.45); з ньоãо d Vc  0 , а deijc  d  ijc ;
 заêонó зміни форми елементарноãо об’ємó ізотропноãо матеріалó
(13.46), а саме:
deijc  d  c Sij , (22.54)
де eijc   ijc   ij Vc – êомпоненти девіаторної частини тензора деформацій пов-
зóчості  ijc , що співпадають з ним внаслідоê заêонó прóжної зміни об’ємó;
d  c –фóнêціонал; Sij   ij   ij V – êомпоненти девіаторної частини тензора
напрóжень;
 рівняння станó матеріалó при повзóчості (13.47). Введемо в ньоãо
можливий вплив середньоãо напрóження  V , отримаємо:
uc  d  uc / dt   ( u ,  V ,  uc , , t ) , (22.55)
де uc ,  uc і  u – інтенсивності: швидêості повзóчості матеріалó, деформацій
повзóчості і напрóжень відповідно,  – температóра, t – час.
Проведемо інтеãрóвання (22.54) на етапі навантаження. Зãідно з однією
із теорем про середнє при інтеãрóванні фóнêцій:
eijc c c
 deijc  eijc   Sij d  c  Sij    d  c   Sij   c . (22.56)

( eijc )0 (  )0
c
(  )0
c
Тóт і далі дóжêи < > вêазóють на деяêе проміжне значення на етапі на-
вантаження (за інтервал часó t ). Проводячи зãортання виразó (22.56),
отримаємо:
3  uc  3  uc
 c  ; { c }   {S }  . (22.57)
2  u  2  u 
В (22.57) всі величини ще невідомі.
Позначено:  uc  2eijc eijc / 3 – інтенсивність приростів деформацій
повзóчості за часовий êроê t ;   u   3  Sij  Sij  /2 .
Помножимо (22.55) на dt і проведемо інтеãрóвання на часовомó відріз-
êó від t0 до t :
 uc t
 d  uc   uc  ( uc )o   uc    ( u ,  V ,  uc , , t )dt . (22.58)
(  uc )0 to
При пропорційномó навантаженні  uc   uc .

Виêористовóючи теоремó про середнє, отримаємо з (22.58), що
 uc    ( u ,  V ,  uc , , t )  t ; (22.59)

 uc / t   uc     ( u ,  V ,  uc , , t )  . (22.60)
Фóнêція повзóчості  визначається на основі еêспериментів. Для об-
числення   ( u , V ,  uc , T , t )  повернемося до рівняння (22.55). Розêлавши
фóнêцію повзóчості  ó ряд Тейлора в оêолі t0 на часовомó відрізêó t , де
0    1 , і обмежившись лінійними членами розêладó, для (22.59) отримає-
мо, що
 uc   A   ( /  u )0  u   ( /  uc )0  uc   t , (22.61)
де незмінна частина
A  (uc )0    ( /  V )0  V  ( /  )0   ( / t )0 t  . (22.62)
В (22.61) є дві невідомі величини:  uc і  u . Для їх визначення необ-
хідно мати ще один вираз (  призначається, а не обчислюється).

Щоб виêористати формóлó (22.21), припóстимо, що веêтор { p } фіê-
сований (або нóльовий), тобто визначений. Позначимо:

{S *}  {S # }  2G ( ){ p } . (22.63)
Тоді

{S }  {S *}  2G ( ){ c } . (22.64)
Для отримання {S}  {S}  {S}0 віднімемо з (22.64) веêтор {S}0 :
 
{S }  {S *}  {S }0  2G ( ){ c }  {S *}  2G ( ){ c } . (22.65)
Для співвідношення (22.57), виêористовóючи (22.65), запишемо

 {S }  {S }0  {S }  {S }0  {S *}   2G ( ){ c } . (22.66)
c
Вираз (22.57) постóлює співвісність веêторів { } і  {S }  , томó (22.66)
вêазóє на співвісність цим двом 
веêторам і веêтора
{S }  {S }0  {S *} . (22.67)
Томó справедливими є пропорції  
 {S }  r  {S } ;   u   r   u , (22.68)
  
де r  1 , а  u  3Sij Sij / 2 . З (22.66) з óрахóванням (22.67) і (22.68)
 1 r 
{ c }  {S } . (22.69)
 2G ( )
Після зãортання (22.69) і зворотноãо застосóвання дрóãої пропорції з
(22.68) отримаємо, що

  u    u   3G ( ) uc . (22.70)
Осêільêи в óсіх технічних теоріях повзóчості під  u розóміють рівень ді-
ючих напрóжень, то  u в (22.61) – зміна рівня напрóжень. Томó  u можна
обчислити (з застосóванням (22.70)) з виразó

 u    u   ( u )0   u  ( u )0   3G ( )  uc . (22.71)
Відповідно до (22.71)  u може бóти яê більше нóля (додатêове наван-
таження), таê і менше (частêове розвантаження), але незалежно від цьоãо

йде зростання деформацій повзóчості, тобто uc  0, що і відбóвається в реа-

льних матеріалах.
Підставивши (22.71) в (22.61) і виразивши (22.61) відносно  uc , отри-
маємо, що при пропорційномó навантаженні (  uc   uc )

A  ( /  u )0 [ u  ( u )0 ]
 u 
c
 t . (22.72)
1  [3G ( )( /  u )0  ( /  uc )0 ]t
Осêільêи при повзóчості завжди ( /  uc )0  0 , а ( /  u )0  0 , то зна-
менниê в (22.72) додатний і не вироджений. При значномó падінні рівня
навантажень дрóãий доданоê в чисельниêó (22.72) може стати від’ємним,
але осêільêи A яê основна êомпонента містить швидêість повзóчості на по-
чатоê етапó навантаження (uc )0 , то і в цьомó випадêó залишиться  uc  0 .
Очевидно, що випадоê   0 (явна схема інтеãрóвання, r  1 ) зберіãає
незмінною досяãнóтó швидêість повзóчості на всьомó етапі навантаження,
що в матеріалах трапляється рідêо. Формóла (22.72) не сóперечить цьомó

випадêó, осêільêи при   0 в чисельниêó відповідно до (22.67)  u  ( u )0  0 ,
з (22.62) A  (uc ) 0 , знаменниê дорівнює одиниці, тоді  uc  (uc ) 0 t , що випли-
ває і з (22.61).

Веêтор { c } виражається з (22.57), виêористовóючи (22.68) і отримане
 uc   uc , яê
c 3  uc 
{ }   {S } . (22.73)
2 u

Підставивши значення { c } в (22.64), отримаємо величини напрóжень
в точці тіла без ітерацій на основі вибраної (величиною  ) ваãової схеми ін-
теãрóвання рівнянь повзóчості:

{ }  {S *}  2G ( ){ c }  { V* } . (22.74)
Отже, розрахóноê напрóжень базóється на збалансованомó розподілі
приростів повних деформацій на прирости деформацій прóжності, тепло-
вих, пластичності і повзóчості.
Примітêа 22.4. У деяêих наóêових пóбліêаціях замість приростó інтен-
сивності напрóжень виêористовóють інтенсивність приростів напрóжень.
При непропорційномó (сêладномó) навантаженні це принципово різні ве-
личини. Але справа в томó, що технічні теорії повзóчості не призначені (не
обґрóнтовані) для сêладноãо навантаження. Для них  u – приріст інтенси-
вності напрóжень, тобто різниця між двома рівнями (значеннями) інтенси-
вностей напрóжень:  u   u  ( u )0 .
Описана схема інтеãрóвання рівнянь повзóчості дозволяє, призначив-
ши  , з досить велиêою точністю простежóвати процес знаêопостійної по-
взóчості в розãлядóваних точêах тіла, а значить і в óсьомó тілі. Числові еêс-
перименти поêазóють, що при повільній зміні зовнішніх навантажень раці-

онально призначати   0.5 . Тобто середні за етап швидêості повзóчості та
рівні напрóжень в розрахóнêах близьêі до оптимальних.
22.5. Приклад використання рівняння технічної теорії повзучості

Один з найпростіших варіантів теорії зміцнення для ізотропноãо мате-
ріалó êонêретизóє запис формóли (22.55) ó виãляді:
  uc   ( )( uc )  ( ) ( u ) n ( ) , (22.75)
де  ( ) ,  ( ) і n( ) – êоефіцієнти наближення яê (можливі) фóнêції темпе-
ратóри. При  ( )  0 вона переходить в технічнó теорію течії:
  uc   ( )( u ) n ( ) . (22.76)
Для формóл (22.62) і (22.72) величини (uc )0 , ( / t )0 , ( /  V )0 ,
( /  u )0 , ( /  uc )0 та ( /  )0 обчислюються зãідно з виразом (22.75) на
початоê етапó навантаження яê
(uc ) 0   0  ( uc ) 0 ( u ) 0n ; ( / t )0  0 ; ( /  V )0  0 ;
0 0
(22.77)
( /  u )0  n0 0  ( uc )0 ( u )0n 1  n0  (uc )0 ( u )01 ;
0 0
(22.78)
c  1
( /  u )0   0 0  ( u )0 ( u )0   0  (u )0 ( u )0 ;
c 0 0 n c c 1
(22.79)
( /  )0  (u )0 [ 0 /  0  n0 ln( u )0  0 ln( u )0 ],
c c
(22.80)
де  0   ( 0 ) ,  0   ( 0 ) і n0  n( 0 ) ;  0  (d ( ) / d )0 й n0  (dn( ) / d )0 – швид-
êості зміни означених величин.
Але при ( u )0  0 і (або) ( uc )0  0 застосовóвати (22.77) ... (22.80) немож-
ливо, осêільêи операція "нóль ó від’ємній степені" є математично невизна-
ченою. На перший поãляд, достатньо задати деяêі малі довільні значення
для ( uc )0 і ( u )0 . Але виявилося, що від виборó ( uc )0 залежить, яêою бóде
фóнêція  uc в часі: монотонно спадною, яê прийнято в технічній теорії пов-
зóчості, або спочатêó зростаючою і лише після цьоãо спадною (при заниже-
них значеннях ( uc )0 ). До речі, з точêи зорó фізичних основ процесó зміц-
нення при повзóчості, що базóються на теорії дислоêацій, процес повзóчо-
сті відбóвається саме таê, яê ó дрóãомó випадêó. Але в технічній теорії пов-
зóчості цей ефеêт не враховóється.
Наявність маêсимóмó фóнêції  uc (( uc ) 0 ) дозволяє знайти ãідний вихід
зі становища. Підставивши в (22.62) і (22.72) вирази (22.77) ... (22.80), взяв-
ши першó похіднó за ( uc )0 і прирівнявши її до нóля, отримаємо, що фóнêція
 uc (( uc ) 0 ) починає відразó спадати, яêщо:

( uc )01
0
B   0
t   , (22.81)
 0 ( u )0n B  [ 0  3Gn0 ( u )01 ( uc )0 ] 0
0

де позначено B   0{1  [ 0 /  0  n0 ln( u )0  0 ln( uc )0 ] } . Але (22.81) – нелі-
нійне рівняння відносно ( uc ) 0 , томó êористóватися їм незрóчно.

Очевидно, що при  0  0 або при [ 0  3Gn0 ( u ) 01 ( uc ) 0 ]  1 дрóãий множ-

ниê ó (22.81) дорівнює одиниці, і (22.81) різêо спрощóється:
1
( uc ) 0 ( uc ) 0
0
t   . (22.82)
 0 ( u ) 0n   (uc ) 0
0
Однаê [ 0  3Gn0 ( u ) 01 ( uc ) 0 ]  1 можливо лише при ( uc ) 0  1   0  ( u ) 0 .

n0 3G
Осêільêи на початêó процесó повзóчості ( ) 0  ( u ) 0 / 3G , то потрібно
c
u
1   0  n0 , що не має місця ( n( )  1 ). Тобто óмова (22.82) є точною лише при

 0  0 .
Таêим чином, існóє початêове значення ( uc )0  [ 0 ( u )0n t ]1/(1 ) , що на-
0 0
дає фóнêції  uc необхіднó властивість лише спадати. Це дóже незрóчне об-

меження, яêщо ми хочемо збільшóвати значення t на етапах навантажен-
ня, або яêщо збільшилася інтенсивність напрóжень ó точці, або несприят-
ливим чином змінилися постійні наближення фóнêції повзóчості (адже во-
ни є фóнêціями температóри): може трапитися, що наêопичена до цьоãо
етапó деформація повзóчості виявилася меншою, ніж необхідно для прави-
льноãо підрахóнêó  uc при бажаномó (збільшеномó або навіть зменшеномó)
t . Томó слід бóдóвати адаптивнó схемó, тобто проводити перевірêó відпо-
відності і, за необхідності, – êореãóвання часовоãо êроêó, що задається,
відповідно до рівня наêопиченої деформації повзóчості, і завдяêи цьомó
враховóвати обмеження на часовий êроê зãори зãідно з (22.81).
Отже, розв’язавши проблемó призначення початêовоãо значення ( uc )0 ,
одночасно встановили дóже важливий фаêт наявності обмеження для часово-
ãо êроêó зãори при застосóванні технічної теорії зміцнення і вивели відповіднó
формóлó.
Але на першомó етапі навантаження немає початêових напрóжень, що
означає нóльове значення  uc . Інаêше êажóчи, перший етап навантаження
не бóде містити деформацій повзóчості, тобто бóде "миттєвим". Це добре óз-
ãоджóється зі звичайними óявленнями. Тільêи не слід забóвати, що відліê
часó процесó повзóчості тоді почнеться з дрóãоãо етапó навантаження. До
речі, ніщо не заважає нам прийняти час першоãо етапó навантаження від-
носно малим.
Очевидно, що формóлами (22.81) і (22.82) не можна êористóватися при
 u  0 , що можливо в деяêих точêах тіла в бóдь-яêий момент часó. При зãині
пластини, наприêлад, завжди є "нейтральний" шар, в яêомó  u дорівнює
нóлю або близьêа до ньоãо. Щоб óниêнóти невизначених ситóацій, можна
діяти двома шляхами:
 яêщо в точці виявилося, що  u  0 , то штóчно призначати  u   , де
 – деяêе мале значення;
 для всьоãо матеріалó вводити деяêó "межó повзóчості", нижче яêої
деформації повзóчості в точці не розãлядати (припóщення про наявність
"межі повзóчості" неодноразово висóвалися еêспериментаторами). При

цьомó зãідно з (22.82) можливий êроê t бóде зменшóватися при збільшенні
"межі повзóчості", а значні зони матеріалó може бóти виêлючено з процесó
повзóчості. Очевидно, що цей варіант вимаãає більшоãо обґрóнтóвання, ніж
попередній.
22.6. Одночасні повзучість і термопластичність при активному

навантаженні
Припóсêається одночасний розвитоê деформацій: яê пластичних, таê і
повзóчості. Необхідно врахóвати настóпне.
Повзóчість яê процес може відбóватися в матеріалі êонстрóêцій при
напрóженнях, нижчих за межó плинності. Для цієї ситóації проблеми немає,
осêільêи всі необоротні деформації є деформаціями повзóчості.
Яêщо ж межó плинності матеріалó перевищено, то одночасно є дефор-
мації і пластичності, і повзóчості. З’являється проблема збалансованоãо
розподілó повної деформації на прóжні, температóрні, пластичності та пов-
зóчості. Неминóчим є ітераційний процес. Хоча навантаження вважаємо
êвазістатичним, тобто досить повільним, пластичні деформації розвівають-
ся значно швидше, ніж деформації повзóчості, томó лоãічно спочатêó при-
пóстити розвитоê деформацій пластичності (зрозóміло, поряд з прóжними і
температóрними). Проводиться попереднє обчислення напрóжень відпові-
дно до алãоритмó Розділó 22.3. Потім обчислюються деформації повзóчості
зãідно з алãоритмом Розділó 22.4.
Виниêає питання про взаємовплив деформацій пластичності і повзóчо-
сті на процеси повзóчості і пластичності відповідно. Ця проблема не має
однозначноãо вирішення, але, на дóмêó Ю.М. Работнова (дóже авторитет-
ноãо вченоãо з питань повзóчості), за малоãо рівня деформацій впливом
пластичних деформацій на процес повзóчості можна зневажити, а от навпа-
êи – не можна.
Ми розãлядали малі деформації. Томó можемо припóстити, що немає
впливó пластичних деформацій на процес повзóчості. Для врахóвання
впливó деформацій повзóчості на пластичність, ó припóщенні про наванта-
ження, близьêе до пропорційноãо, бóдемо сêладати інтенсивність дефор-
мацій повзóчості та наêопиченó пластичнó деформацію. При виêористанні
виразó типó (22.31) це відбóвається автоматично, а типó (22.6) – в рівняннях
(22.41) і настóпних необхідно замість  0 виêористовóвати  0   uc .
22.7. Побудований на основі деформаційної теорії пластичності

Іллюшина алгоритм термопластичності ізотропного матеріалу з
ізотропним зміцненням
Підставимо рівняння станó (13.35) (що визначається еêсперименталь-
но), записане в більш заãальномó виãляді:
 u  K ( ua , ,  V ) , (22.83)
в заêон зміни форми деформаційної теорії пластичності Іллюшина (13.34);

в матричній формі, з óрахóванням  ua   u   u :
 1   3G ( )   ua
{e a }    {S} ; {e a }  { a }  { Va } ;    1. (22.84)
2G ( ) u
де G ( ) – модóль зсóвó;  – температóра. З óрахóванням (22.83) фóнêціонал
3G ( )   ua
 . (22.85)
K ( ua ,  ,  V )
Для (22.85) інтенсивність "аêтивних" деформацій  ua отримаємо, виêо-
ристовóючи êомпоненти веêтора деформацій та принцип сóперпозиції де-
формацій різної природи (повзóчість відсóтня):
{ }  { e }  { p }  {  }  { }0  { a }  {  }  { }0 , (22.86)

де { }  { } (див. формóлó (22.10-б)), а  відраховóється від початêово-
ãо розподілó температóр. Отримаємо, враховóючи вирази (22.5)
{ a }  { e }  { p }  { }  { }  { }0  [ B ]{q}e  {T }  { }0 . (22.87)
Щоб підрахóвати останню невідомó величинó  V , що залишалася ó
(22.85), виêористаємо заêон прóжної зміни об’ємó (пластичної нестисêóва-
льності) (13.33), з яêоãо
 V  3k Va , де: 3k  E /(1  2  ) ;  Va   mn mn a
/ 3. (22.88)
Отже, для (22.85) всі величини:  ua ,  ,  V та  є відомими.
Напрóження визначимо, виêористовóючи перший вираз з (22.84):
2G ( )  a
{ }  {S }  { V }  ({ }  { Va })  { V } . (22.89)

Умова   0 виêонóється завжди, осêільêи своє мінімальне значення
фóнêціонал  приймає за відсóтності пластичних деформацій: для прóжно-
ізотропноãо матеріалó   1 .
Значення пластичних деформацій леãêо отримати з виразó (22.87), ви-
êористовóючи заêон Гóêа:
{ p }  { a }  { e }  { a }  [ D]1{ } , (22.90)
де { } вже підраховано зãідно з (22.87).
a
Запропоновано величезнó êільêість теорій пластичності та повзóчості,
розãляд яêих є неможливим в рамêах óчбовоãо êóрсó. В залежності від спе-
цифіêи êонêретних фізичних рівнянь чисельні алãоритми можóть бóти
більш-менш сêладними. Однаê ó êожномó разі варто віддавати переваãó ал-
ãоритмам, яêі роблять збалансований розподіл деформацій різних типів в
точці тіла навіть із виêористанням лоêальних ітерацій, не переносячи цю
проблемó на ãлобальні ітерації розв’язóвання нелінійної системи алãебраїч-
них рівнянь, осêільêи в останньомó випадêó êільêість таêих ітерацій збіль-
шóється, що займає більше часó при розрахóнêах êрайової задачі.

1. Запишіть, яê виãлядає заêон Гóêа ó матричномó записó.
2. Запишіть, яê виãлядає формóла обчислення температóрних дефор-
мацій ó матричномó записó.
1. Яêі напрóження обчислюються за формóлами (22.14)?
2. Яêий ефеêт виниêає від óрахóвання заêонó прóжної зміни об’ємó ма-
теріалó?
1. В яêомó випадêó для теорії пластичності Прандтля-Рейса застосовó-
ється метод радіальноãо повернення Уілêінса?
2. Що визначає параметр Одêвіста?
3. Яêі три випадêó моделі матеріалó зрóчно моделювати із застосóван-
ням параметра Одêвіста?
4. Чомó вирази (22.50) та (22.51) є óмовами аêтивноãо навантаження?
1. Яê формóлюються три заêонó технічної теорії повзóчості – теорії
зміцнення?
2. Яêа математична теорема з теорії інтеãралів застосовóється при пря-
момó інтеãрóванні ó часі рівнянь теорії повзóчості?
3. На основі яêих даних визначається фóнêція повзóчості  ?
4. Рівняння (22.61)
 має 2 невідомі величини. Яêі властивості веêторів
c
{ } ,  {S }  та {S } застосовóються для отримання ще одноãо рівняння?
5. Чи допóсêає вираз (22.72) зниженні рівня навантаження в точці тіла?
6. Чи сóперечить формóла ((22.72) випадêó   0 , тобто явній схемі?
1. Яêа проблема виниêає при застосóванні в яêості фóнêціонала повзó-
чості виразó   uc   ( )( uc ) ( ) ( u ) n ( ) ?
2. За яêої óмови визначається початêове значення інтенсивності дефо-
рмації повзóчості, яêе надає фóнêції  uc необхіднó властивість лише спада-
ти?
3. Яêе додатêове обмеження виявилося при визначенні початêовоãо
значення інтенсивності деформації повзóчості, яêе надає фóнêції  uc необ-
хіднó властивість лише спадати?
1. Яê обчислити інтенсивність температóрних деформацій  u ?
2. В яêих випадêах можна застосовóвати деформаційнó теорію пласти-
чності Іллюшіна?

Розділ 23
ЗАГАЛЬНІ АЛГОРИТМИ РОЗВ’ЯЗУВАННЯ КРАЙОВИХ

ЗАДАЧ ТЕРМОПРУЖНОСТІ, ТЕРМОПЛАСТИЧНОСТІ ТА ПОВЗУЧОСТІ
МЕТОДОМ СКІНЧЕННИХ ЕЛЕМЕНТІВ
На початêó Розділó 22 бóло стисло описано заãальний алãоритм

розв’язóвання êрайової задачі про напрóжено-деформований стан тіла. В
підрозділах цьоãо Розділó розãлянóто проблеми, що виниêають при розра-
хóнêó НДС в точці (елементарномó об’ємі) тіла (пóнêт л) заãальноãо алãори-
тмó). Тóт розãлянемо пóнêт ж) заãальноãо алãоритмó. Наãадаємо, що йдеть-
ся про породження (на основі МСЕ) системи алãебраїчних рівнянь (САР).
Для лінійної термопрóжної задачі це бóде система лінійних алãебраїчних рі-
внянь – СЛАР. Для нелінійної задачі алãоритм побóдови САР залежить від
виêористаноãо ітераційноãо методó розв’язóвання нелінійних задач.
Щоб отримати САР для нелінійної êрайової задачі, можна сêористати-
ся, яê мінімóм, трьома сóчасними підходами, а саме застосóвати:
 метод Бóбнова-Гальорêіна (див. Розділ 17.1.4);
 метод зважених похибоê наближення і процедóрó отримання посла-
бленої форми цьоãо методó (див. Розділи 17.1.5 та 17.3.2);
 варіаційні принципи (див. Розділ 17.1.6).
Для методó Бóбнова-Гальорêіна необхідно досліджóвати, чи є основ-
ний оператор потенційним. Обидва інші підходи – заãальні, без обмежень.
Всі ці методи дають ідентичні резóльтати. Однаê застосóвання варіаційноãо
принципó Лаãранжа менш трóдомістêе, томó є сенс надати переваãó йомó.
Ще одна причина цьоãо – праãнення виêористовóвати заãальні принципи
при побóдові алãоритмів наближень, в даномó випадêó – принципó êонсер-
вативності (див. Передмовó). Метод зважених похибоê наближення і про-
цедóрó йоãо послаблення вже задіяли в Розділі 21. Тóт продемонстрóємо за-
стосóвання варіаційноãо принципó Лаãранжа (13.31), а саме рівняння
 
F    mn mn d    Om um d    m um dS  0 .
P (23.1-а)
  SP
Фóнêціонал Лаãранжа (23.1-а) в поєднанні з êінематичними ГУ на по-

верхні SU :

um S  um (23.2)
U
а таêож з рівнянням (13.16)  ij  0.5(iu j   j ui ) , визначає незліченнó множи-

нó можливих (віртóальних) НДС. Дійсний НДС – один з віртóальних,
але додатêово задовольняє рівнянням зв’язêó між напрóженнями та дефор-
маціями.

Крайові задачі термопластичності суттєво нелінійні. Є декілька ітерацій-

них алгоритмів (методів) їх розв’язування, досить добре вивчених. При поста-
новці крайової задачі в переміщеннях це методи: додаткових навантажень,
змінних параметрів прóжності, дотичної жорстêості та прóжних дованта-
жень. Розãлянемо ці методи.
Незалежно від методó, що застосовóється, весь процес навантаження
тіла розбивається на етапи, на êожномó з яêих розв’язóється êрайова зада-
ча. Резóльтати поточноãо етапó є початêовими óмовами для настóпноãо ета-
пó. В оêремомó випадêó розãлядається лише один етап навантаження.
23.1. Отримання САР при розв’язуванні крайової задачі лінійної

термопружності методом додаткових навантажень
Застосóємо формóлó (22.16), а саме
{ }  [ D ] [ B ]{q}e  { }  { }0  , (23.3)
       
а таêож введемо веêтори: {O}  {O1 , O2 , O3}T – об’ємних та { p}  { p1 , p 2 , p3 }T –
поверхневих навантажень. Наãадаємо, що в (23.3) матриця [ D] є матрицею
модóлів прóжності (для ізотропноãо матеріалó дається формóлою (22.9));
матриця [ B] є матрицею диференціювання, яêа введена ó формóлі (22.5).
Фóнêціонал Лаãранжа (23.1-а) з óрахóванням матричних позначень та
можливості сóперпозиції по СЕ робіт зовнішніх і внóтрішніх сил, зóмовле-
ної тим, що СЕ не перетинаються, бóде мати виãляд:
 
F    { }T { }d     { u}T {O}d     { u}T { p}dS  0 , (23.1-б)
e e e e e Se
P
де знаê e
означає додавання по всіх СЕ, що містять аêтóальний стóпінь
свободи вóзла.
З виêористанням (22.3) й (22.5) врахóємо, що (матриці [ B] та [ ] не варі-
юються) {}   [B]{q}e   [B]{ q}e , { u}   []{q}e   []{ q}e ; {}T  [B]{q}e  {q}Te [B]T
T
та { u}T  [ ]{ q}e   { q}Te [ ]T . Фóнêціонал (23.1-б) з óрахóванням цих фор-
T
мóл та формóли (23.3) записóється яê

F    { q}Te [ B ]T [ D ] [ B ]{q}e  { T }   { }0  d  
e e
 
   { q}Te [ ]T {O}d     { q}Te [ ]T { p}dS  0 . (23.4)
e e e Se
P
Осêільêи веêтори {q}Te і {q}e не залежать від параметрів інтеãрóвання,

їх можна винести за межі інтеãралів. З (23.4) отримаємо
F   { q}Te  [ B ]T [ D][ B ]d   {q}e 
e e
   
{ q}Te    [ ]T {O}d    [ ]T { p}dS   [ B]T [ D]{ }  { }0  d    0 . (23.5)
 e 
e
 SPe e 
Введемо матриці та веêтори, перепишемо (23.5):
[ K ]e   [ B]T [ D][ B]d ; (23.6)

e
 
{P}e   [ ] {O}d    [ ] { p}dS ; (23.7-а)
T T
 e
S ep
{R}e   [ B ]T [ D ] { }  { }0 d  ; (23.8)

 e
F   { q}Te [ K ]e {q}e  {P}e  {R}e   0 . (23.9)

e
Осêільêи значення êомпонент ó {q}Te є довільними, то отримаємо

СЛАР
[ K ]{q}  {P}  {R} , (23.10)
яêа після введення до неї êінематичних ГУ (23.2) розв’язóється відносно
ãлобальноãо веêтора дійсних переміщень {q} ó вóзлах сêінченно-елементної
сітêи. В (23.10) позначено додавання за стóпенями свободи вóзлів:
[ K ]   [ K ]e ; {P}  {P}e ; {R}  {R}e . Вираз {q}  {q}e не є вірним, осêіль-
e e e e
êи веêтор {q}e є резóльтатом вибирання значень переміщень ó вóзлах СЕ із

ãлобальноãо веêтора {q} переміщень ó вóзлах.
Яêщо на поверхні задано деêільêа (позначимо яê N P ) зосереджених

сил Pi ; i  1,..., N P з êомпонентами ( Pm )i , то для СЕ з таêим вóзлом
T 
 [ ] { p}dS  {P} , осêільêи ó вóзлах матриця [ ] має всі нóльові значення,
S ep
оêрім одиниці в аêтóальномó вóзлі, а площа вироджóється ó точêó. Введемо


веêтор зосередженої сили {P}  {P1 , P2 , P3}T . Вираз (23.7-а) модифіêóється:
 
NP 
{P}e   [ ]T {O}d    [ ]T { p}dS  {P}i . (23.7-б)
 e
S ep i 1
Матриця [ K ]e називається матрицею жорстêості СЕ, а матриця [ K ] –

(ãлобальною) матрицею жорстêості тіла. Веêтор {P} зóмовлюється зовніш-
німи силовими навантаженнями і масовими силами; веêтор {R} – фіêтив-
ними навантаженнями, що відображають вплив температóри та початêових
деформацій. Наявність саме веêтора {R} яê додатêовоãо до веêтора зовніш-
ніх навантажень {P} і обóмовило назвó: метод додатêових навантажень.
23.2. Алгоритм розв’язування крайової задачі термопружно-

пластичності та повзучості на основі методу додаткових навантажень
23.2.1. Отримання системи алгебраїчних рівнянь

Всі дії – аналоãічні дій з Розділó 23.1. Застосóємо формóлó (22.13),
а саме:
{ }  [ D ]{ e }  [ D ] [ B ]{q}e  { }  { }0   [ D ]({ p }  { c }) . (23.11)
Фóнêціонал (23.1-б) з óрахóванням (22.3), (22.5), (23.11) і можливості

сóперпозиції по СЕ робіт зовнішніх і внóтрішніх сил, зóмовленої тим, що
СЕ не перетинаються, записóється яê
 
F    { q}Te [ B ]T [ D ] [ B ]{q}e  { }   { }0   [ D ]({ p }  { c }) d  
e e
 
  { q}Te [ ]T {O}d     { q}Te [ ]T { p}dS  0 . (23.12)
e e e Se
P
Осêільêи веêтори {q}Te і {q}e не залежать від параметрів інтеãрóвання,

їх можна винести за межі інтеãралів. З (23.12) отримаємо
F  { q}Te  [ B]T [ D][ B]d   {q}e 
e e
  
{ q}Te    [ ]T {O}d    [ ]T { p}dS   [ B ]T [ D] { }  { }0  d  

e  e S Pe e

  [ B ]T [ D]({ p }  { c })d    0 . (23.13)

e 
Позначимо:
{H}e  {H0}e  {H}e ; {H 0}e   [ B]T [ D]({ p }0  { c }0 )d  ;
e
{H}e   [B]T [D]({ p }  { c })d ; (23.14)

e
Вирази (23.6) … (23.8) для [ K ]e , {P}e і {R}e зберіãаються. Тоді

F  { q}Te [ K ]e {q}e  {P}e  {R}e  {H }e   0 . (23.15)
e
Осêільêи значення êомпонент ó {q}Te – довільні, то отримали нелінійнó

САР
[ K ]{q}  {P}  {R}  {H } ,
(23.16)
ãлобальноãо веêтора дійсних переміщень {q} ó вóзлах сêінченно-елементної
сітêи. В (23.16) позначено додавання за стóпенями свободи вóзлів:
{H }  {H }e (інші позначення введено в Розділі 23.1). Веêтори {R} і {H }
e
зóмовлені фіêтивними навантаженнями, що відображають вплив темпера-

тóри і початêових деформацій (веêтор {R} ) і необоротних деформацій
(веêтор {H } ).
23.2.2. Алгоритм збереження матриці САР незмінною

Матриця [ K ]  [ K ( )] незмінна лише при незмінномó температóрномó
полі або при нехтóванні температóрною залежністю модóлів прóжності.
Яêщо врахóвати, що існóють методи розв’язóвання СЛАР, більшість дій
яêих проводиться без застосóвання правої частини системи (наприêлад,
розêлад Холецьêоãо, див. Розділи 5.3.5 … 5.3.7), то є бажання зберіãати мат-

рицю САР незмінною для різних правих частин САР, тобто на різних етапах
навантаження. Поêажемо, яê можна це зробити.

Введемо ó розãляд постійне поле температóр  * ( x ) . Зазвичай прийма-
 
ють  * ( x )   ( x ,0) . Для цієї температóри можна обчислити
[ D* ]  [ D( * )] ; [ K * ]e   [B]T [ D* ][ B]d ; [K* ]  [K* ]e . (23.17)
e e
Замість (23.11) після введення незмінної матриці прóжності бóдемо

мати
{ }  [ D* ][ B]{q}e  ([ D* ]  [ D]){ }  [ D] { }  { }0  { p }  { c } . (23.18)
Проводячи вже виêладенó процедóрó застосóвання фóнêціонала (23.1-
б), одержóємо САР
[ K * ]{q}  {P}  {R}  {H }  {Q} , (23.19)
де новий веêтор
{Q}  {Q}e ; {Q}e   [ B ]T ([ D* ]  [ D]){ }d  . (23.20)
e
e
Таêим чином, отримали САР (23.19), в яêій ãлобальна матриця жорст-

êості системи [ K * ] є незмінною. Але таêа САР завдяêи наявності веêтора
(23.20) нелінійна завжди, томó зазвичай застосовóється лише при наявності
фізичної нелінійності задачі та баãатьох êроêів навантаження.
23.2.3. Алгоритми методу Ньютона-Рафсона розв’язування

нелінійних САР у задачах термопружно-пластичності та повзучості
Наãадаємо, що алãоритм методó Ньютона-Рафсона розãлянóто в Розді-
лі 8.3.1, а в Розділі 21.2 йоãо бóло застосовано для розв’язóвання нелінійної
САР êрайової задачі стаціонарної теплопровідності. Для задачі про НДС тіл
є два варіанти застосóвання цьоãо методó.
Варіант 1. Зãідно з (23.19) на k -й ітерації введемо веêтор-похибêó { }( k )
{ }( k )  {P}  {R}  {H }( k )  {Q}( k )  [ K * ]{q}( k ) . (23.21)
Очевидно, що він може бóти нóльовим лише при наявності точноãо
розв’язêó САР (23.19). Приймемо, що на k -й ітерації розв’язóвання САР
(23.19) { }( k )  { ({q}( k ) )}  {0} , а на ( k  1 )-й вже { }( k 1)  { ({q}( k 1) )}  {0} .
Позначимо
{q}( k 1)  {q}( k )  {q} . (23.22)
Розêладемо { } ( k 1)
в ряд Тейлора в оêолі { } і обмежимося двома
(k )
членами рядó:
(k )
 { } 
{ } ( k 1)
 { }  
(k )
 {q}  {0} . (23.23)
 {q} 
*
Осêільêи {P}, {R} та [ K ] не залежать від {q} , то
{ }  {H } {Q} 
{q}     [ K * ] {q} . (23.24)
{q}  {q} {q} 

Примітêа 23.1. У заãальномó випадêó веêтор {P} може залежати від {q}
(êоли сили "слідêóють" за переміщеннями), але й тоді зазвичай сêладовою
{P}/ {q} нехтóють.
Сêладовою {H }/ {q} зазвичай нехтóють, осêільêи обчислити її можна
тільêи наближено. А от
{Q}   
{q}     [ B] ([ D ]  [ D]){ }d  {q} 
T *
{q} {q}  e e 
{ }
   [ B ]T ([ D* ]  [ D ]) {q}e d     [ B ]T ([ D* ]  [ D]){ }d  . (23.25)
e e {q}e e e
Враховано, що { }  [ B]{q}e ;  [ B]{q}e  / {q}e  [ B] , а [ B]{q}e  { } .

Отже,
{ }
{q}    [ B ]T ([ D* ]  [ D]){ }d   [ K * ]{q} . (23.26)
{q} e e
Зãідно з основною формóлою методó Ньютона-Рафсона (23.23), із за-

стосóванням (23.26) отримаємо для ( k  1 )-ї ітерації СЛАР
[ K * ]{q}  { }( k )    [ B ]T ([ D* ]  [ D ]){ }d  (23.27)
e e
відносно веêтора {q} , де веêтор { }( k ) відповідає формóлі (23.21). Позна-

чимо:
{ *}( k )  { }( k )    [ B ]T ([ D* ]  [ D]){ }d  . (23.28)
e e
Тоді СЛАР (23.27) прийме виãляд

[ K * ]{q}  { *}( k ) .
(23.29)
Але виразом (23.21) для обчислення { }( k ) êористóватися незрóчно,
осêільêи він містить добóтоê ãлобальної матриці на веêтор. Виявляється,
веêтор похибêи наближення можна обчислювати в інший спосіб.
Яêщо застосóвати фóнêціонал Лаãранжа (23.1-б), не виражаючи веêтор
{ } через деформації, êінець-êінцем отримаємо, що
  [B]T { }d   {P} .
e e
(23.30)
З (23.30) одержóємо веêтор похибêи наближення

{ }( k )  {P}    [B ]T { }( k ) d  . (23.31)
e e
Для отримання за допомоãою (23.31) веêтора-похибêи { *}( k ) для СЛАР

(23.29) застосóємо формóлó (23.28). Отже, остаточно
{ *}( k )  {P}    [B ]T { }( k ) d     [ B ]T ([ D* ]  [ D]){ }d  
e e e e
 {P}    [B ]T { }  ([ D ]  [ D* ])[ B ]{q}e 

(k )
d . (23.32)
e e
Початêовий веêтор { *}( 0 ) зрóчно отримати з (23.28) і (23.21), враховó-

ючи, що при цьомó {q}(0)  {q}  {Q}(0)  {H }(0)  {0} , томó:
{ *}(0)  { }(0)  {P}  {R}  {H }(0) , (23.33)

де для веêтора {H }(0)  {H }(0)e відомі тільêи (але це – важлива сêладова!)
e
e 
{H }(0)  [ B] [ D]({ }0  { c }0 )d  . (23.34)
T p
e
Очевидно, що в лінійномó випадêó (прóжність) {H 0 }  {H }( k )  {0} , од-

наê САР (23.29) залишається нелінійною, осêільêи невідомим є веêтор {Q} .
Для óсóнення нелінійності необхідно повернóтися до ãлобальної матриці
[K ] , тоді відповідно до (23.16) отримаємо лінійнó САР
 K {q}  {P}  {R} . (23.35)
Тоді (ó випадêó лінійної прóжності) ітерацій не бóде.
Алãоритм методó Ньютона-Рафсона має висоêó швидêість збіжності,
яêа дещо зменшóється при нехтóванні {H }/ {q} та {Q}/ {q} .
Варіант 2. Є ще один варіант застосóвання алãоритмó методó Ньютона-
Рафсона. З (23.31) для (23.23) маємо, що
(k ) (k )
 { }   {P}  
  {q}       [B ]T
{ }d   
 {q}   {q} {q} e e 
(k )
   T { }
(k )
 e e {q} 
   [ [ B ] { } d      [ B ]
T
d     [ B ]T [ D]( k ) [ B ]d  . (23.36)
 {q}e
  e  e e e e
Тóт врахóвали, що {P} / {q}  0 , а таêож, що

{ } { } { } { }
  [ D]  [ D][ B] , (23.37)
{q}e { } {q}e {q}e
осêільêи зãідно з (22.5), а саме { }  [ B]{q}e , похідна
{ } / {q}e  [ B ] . (23.38)
В інтеãралі (23.36) залишилося визначитися з виразом для матриці
[ D ]  { } / { } . (23.39)
Про це йдеться в Розділі 24.4. Позначимо
[ K ](ek )   [ B ]T [ D ]( k ) [ B ]d  ; [ K ]( k )   [ K ](ek ) . (23.40)
e e
Зãідно з основною формóлою методó Ньютона-Рафсона (23.23), із за-

стосóванням (23.36) і (23.40) отримали для ( k  1 )-ї ітерації СЛАР
[ K ]( k ) {q}  { }( k ) (23.41)
відносно веêтора {q} , де веêтор { }( k ) відповідає формóлі (23.21) на всіх
ітераціях, оêрім початêової, на яêій застосовóється вираз (23.33).
Це – не модифіêований алãоритм Ньютона-Рафсона. Він не зберіãає
незмінною матрицю СЛАР в ітераціях, томó виêористовóє найменшó êіль-
êість ітерацій. Але він потребóє обчислення матриць [ D]( k )  ({ } / {q}e )( k ) в
êожній точці СЕ та ãлобальної матриці жорстêості [ K ]( k ) . І не фаêт, що заãа-
льний час розв’язêó нелінійної êрайової задачі бóде меншим, ніж при засто-
сóванні алãоритмó зі САР (23.29), яêа має незміннó матрицю. Але саме цей,
дрóãий, варіант є найбільш попóлярним ó виêористанні.
23.2.4. Повна схема алгоритму методу додаткових навантажень

Варіант 1. Алãоритм запишемо ó виãляді, що враховóє яê вплив темпе-
ратóри, таê і необоротні деформації, а таêож застосовóє незміннó матрицю
жорстêості.
Призначимо {q}0  {P}0  {P}0  {0} ; t0 ; { *}  { }0 ;
[ K * ]   [ K * ]e    [ B ]T [ D* ][ B ]d  ;
e e e
[ K ]  [U ] [W ][U ] ;
* T
(*) Кроê за часом t ; час t  t0  t ;

Розв’язóємо (при необхідності) задачó теплопровідності;
{P}  {P}0  {P} ; { }  { }  { }0 ;
k  0 ; {q}  {0} ;
{ *}(0)  {P}  {R}    [ B ]T [ D* ]({ p }0  { c }0  { c }0 ) d  ;
e e
врахóвати ГУ 1-ãо родó (23.2);

(**) k  k 1;
(23.42-а)
{}  [U ] { *}( k 1) ; {}  [W ]1{} ; {q}  [U ]1{} ;
T
{q}( k )  {q}( k 1)    {q} ;

В аêтóальних точêах СЕ:
{ }( k )  [ B ]{q}(ek ) ; { }  [ B ]{q}e ;
{ }( k )  { ({ }( k ) , { p }( k ) , { c }( k ) ,  , t )} ;
{ *}( k )  {P}    [B ]T ({ }( k )  ([ D]  [ D* ]){ })d  .
e e
Чи досяãнóто збіжність? Яêщо "ні", то перехід на (**). Інаêше:

{q}0  {q}( k ) ; { }0  { }( k ) ; {P}0  {P} ; { }0  { } ; t0  t .
Чи заêінчено процес навантаження?
Яêщо "ні", то перехід на (*).
Інаêше процес розв’язóвання êрайової задачі завершено.
В (23.42-а) { }( k ) – веêтор напрóжень ó точці СЕ на k -й ітерації; [U ], [W ]
– триêóтна та діаãональна матриці схеми Холецького з діагональною матри-
цею (див. Розділ 5.3.7).
Особливості, що зóмовлюють точність і ефеêтивність алãоритмó:
 ó шостомó рядêó (23.42-а) { c }0 – значення { c } , яêе бóло би при
збереженні на даномó етапі навантаження рівня напрóжень { }0 . Інтеãрал з
{ c }0 важливий в чисельній стійêості методó при наявності деформацій
повзóчості: він надає маêсимально можливó стійêість. Крім тоãо, йоãо на-
явність різêо сêорочóє êільêість ãлобальних ітерацій, тобто підвищóє ефеê-
тивність обчислення êрайової задачі при врахóванні повзóчості. Зãідно з

формóлою (22.73) веêтор
c 3 ( uc )0 
{ }0   {S }0 , (23.43)
2 u
де ( uc )0 відповідає початêó етапó навантаження. Осêільêи на початоê етапó
 u  0 , то для (23.68) з (22.72) отримаємо, що
At
( uc )0  . (23.44)
1  ( /  uc )0 t
 матриця САР є незмінною на всіх ітераціях і етапах навантаження;
 застосовано   присêорення.
"Присêорювальний" êоефіцієнт  дозволяє зменшити êільêість ітера-
цій при врахóванні нелінійності, в даномó випадêó фізичної. На першій іте-
рації, яêа може виявитися і чисто прóжною, приймається   1 . З появою
нелінійності (необоротних деформацій) призначається   2 ; 2   і т.д.,
де  реêомендóється приймати зростаючим êратне 0.5. Таêе підвищення
значення  проводиться аж до першоãо перевищення норми { *}( k 1) над
1.2  { *}( k ) , тобто на 20 відсотêів (можна й на інший відсотоê), після чоãо
приймається   1 . Пояснення – на рис.23.1. Саме при розвинених зонах
необоротних деформацій застосóвання методиêи   присêорення дозволяє
значно зменшити êільêість ãлобальних ітерацій. Чомó? Томó, що ця проце-
дóра штóчно (ó обчисленнях) присêорює (обчислювальний) розвитоê зон з
необоротними деформаціями і самі необоротні деформації. Зниження заãа-
льної êільêості ітерацій тим більше, чим більший розмір пластичних зон в тілі.
Примітêа 23.2. Крім   присêорення є й інші методи присêорення,
сêладніші в реалізації.
Чотирнадцятий і
{ *}
Без прискорення настóпний рядêи в
(23.42-а) означають
обчислювальний блоê
проãнозó напрóжень
Відключення { }( k ) за заданим веê-
прискорення
тором {q}(ek ) і виêонó-
ються для всіх потріб-
З прискоренням них точоê в СЕ. Від
точності цьоãо блоêó
k
залежить êільêість за-
ãальних ітерацій, тоб-
Рис.23.1. Хараêтерне поводження норми веêтора-похибêи в то ефеêтивність óсьо-
ітераціях ãо алãоритмó. Про-
блема поляãає в томó, щоб ó êожній матеріальній точці веêтор повних де-
формацій { }  [ B]{q}e після вилóчення з ньоãо температóрної сêладової,

збалансовано розподілити між { e } , { p } та { c } . Відповідні алãоритми роз-
ãлянóто в Розділі 22.
Варіант 2. Цей варіант відповідає варіантó 2 з попередньоãо Розділó.
Призначимо {q}0  {P}0  {P}0  {0} ; t0 ; { *}  { }0 ;
(*) Кроê за часом t ; час t  t0  t ;
Розв’язóємо (при необхідності) задачó теплопровідності;
{P}  {P}0  {P} ; { }  { }  { }0 ;
k  0 ; {q}  {0} ;
{ }(0)  {P}  {R}  {H }(0)
(**) k  k 1;
[ K ]   [ K ](ek )    [ B ]T [ D ]( k ) [ B ]d  ; врахóвати ГУ (23.2);
(k )
e e e
{q}  [ K ]( k )  { *}( k 1) ;

1
(23.42-б)
{q}( k )  {q}( k 1)  {q} ;
В аêтóальних точêах СЕ:
{ }( k )  [ B ]{q}(ek ) ;
{ }( k )  { ({ }( k ) , { p }( k ) , { c }( k ) ,  , t )} ;
{ *}( k )  {P}    [B ]T { }( k ) d  .
e e
Чи досяãнóто збіжність? Яêщо "ні", то перехід на (**). Інаêше:

{q}0  {q}( k ) ; { }0  { }( k ) ; {P}0  {P} ; { }0  { } ; t0  t .
Чи заêінчено процес навантаження?
Яêщо "ні", то перехід на (*).
Інаêше процес розв’язóвання êрайової задачі завершено.
У цьомó варіанті не можна застосовóвати   присêорення, матриця
жорстêості збирається знов на êожній ітерації, але êільêість ітерації – міні-
мальна, осêільêи виêористовóється не модифіêований алãоритм Ньютона-
Рафсона.
23.3. Інші алгоритми розв’язування нелінійних крайових задач
23.3.1. Метод змінних параметрів пружності

Метод змінних параметрів прóжності запропонóвав І.А. Бірãер для
розв’язóвання êрайових задач теорії пластичності.
Зãідно з цим методом припóсêається можливість ó явномó виãляді
отримати залежність типó óзаãальненоãо заêонó Гóêа. Узаãальнюючи метод
на термопрóжність, запишемо основне рівняння методó подібно до заêонó
Гóêа:
{ }  [ D ] { }  {  }  { }0  . (23.45)
Продемонстрóємо метод на приêладі деформаційної теорії пластичнос-
ті А.А. Іллюшина.
В явномó виãляді, виêористовóючи формóли (13.33) і (22.84), можна
отримати матрицю, аналоãічнó за заповненням матриці (22.9):
b b 0 0 0 
 a
 
 b
a b 0 0 0 
 
[ D ]  2G   bb a 0 0 0  , (23.46)
0 0 0 c 0 0
 
0 0 0 0 c 0
0 0 0 0 0 c 

де 2G  2G( ) /   E / (1   ) ; a  (1   ) /(1  2  ) ; b   /(1  2  ) ; c  0.5 ;
E  3E /  2(1   )  (1  2  )  ; (23.47)
(1   )  (1  2  )
  ; (23.48)
2(1   )  (1  2  )
E  E ( ) – модóль Юнãа;    ( ) – êоефіцієнт Пóассона; 2G( )  E / (1  ) .
Фóнêціонал  для виразів (23.47) і (23.48) отримано раніше (див. фор-
мóлó (22.85)), а саме:
3G ( )   ua
 . (23.49)
K ( ua ,  ,  V )
Фóнêціонал Лаãранжа (23.1-б) з óрахóванням (22.3), (22.5), (23.46) і
можливості сóперпозиції по СЕ робіт зовнішніх і внóтрішніх сил, зóмовле-
ної тим, що СЕ не перетинаються, записóється яê
F    { q}Te [ B ]T [ D ][ B ]{q}e d     { q}Te [ B ]T [ D ] {  }  { }0  d  
e e e e
 T 
  { q}e [ ] {O}d     { q}e [ ] { p}dS  0 .
T T T
(23.50)
e  e e S Pe
Позначимо нові вирази:

[ K ]e   [ B] [ D ][ B]d  ;
T
(23.51)
e
{R }e   [ B ]T [ D ] {  }  { }0 d  . (23.52)

e
Тоді з óрахóванням позначення (23.7) для {P}e фóнêціонал отримóє вираз


F  { q}Te [ K ]e {q}e  {P}e  {R }e  0 .  (23.53)
e
Осêільêи значення êомпонент ó {q}Te є довільними, то отримаємо САР

[ K ]{q}  {P}  {R } , (23.54)
ãлобальноãо веêтора дійсних переміщень {q} ó вóзлах сітêи СЕ.

В (23.54) позначено додавання за стóпенями свободи вóзлів:

[ K ]   [ K ]e ; {R }  {R }e .
e e
Матриця [ K ] і веêтор {R } нелінійно залежать від {q} . Томó необхідно

орãанізовóвати ітераційний процес розв’язóвання нелінійної САР (23.54).
Найпростіше реалізóвати метод простих ітерацій:
[ K ({q}( k ) )]{q}( k 1)  {P}  {R }( k ) . (23.55)
*
Можна створити САУ з незмінною матрицею жорстêості [ K ] (див. фо-
рмóлó (23.17)), яêщо ó (23.50) замість [ D ] ввести [ D* ]  [ D* ]  [ D ] , а таêож вра-
хóвати, що ([ D* ]  [ D ])[ B]{q}e  ([ D* ]  [ D ]){ } . Позначимо:
{Q *}e   [ B ]T ([ D* ]  [ D ]){ }d  ; {Q *}  {Q *}e . (23.56)
e e
Тоді замість (23.54) отримаємо САР

[ K * ]{q}  {P}  {R }  {Q *} . (23.57)
Зãідно з методом простих ітерацій:
[ K * ]{q}( k 1)  {P}  {R }( k )  {Q *}( k ) .
(23.58)
Щодо алãоритмó методó Ньютона-Рафсона (див. Розділ 23.2.3), то йоãо
реалізація в цьомó випадêó вимаãає або обчислення матриці
[ D]  { } / {q}e , що можливо тільêи ó наближеномó варіанті (див. Розділ
24.4), або зберіãання ãлобальної матриці з попередньої ітерації, що не зав-
жди доцільно.
Ітерації тривають до виêонання óмови збіжності, вираженої, напри-
êлад, через óмовó стабілізації модóля веêтора {q} . При відсóтності необоро-
тних деформацій (зоêрема, на першій ітерації першоãо етапó навантаження)
  1 (прóжна деформація), при цьомó [ D ]  [ D] , [ K ]  [ K ] , {R }  {R} ; {H }  {0} .
Геометричнó інтерпретацію методó змінних параметрів прóжності для
точêи тіла з необоротними деформаціями зображено на рис.23.2-а.
а) б)
Рис.23.2 Геометрична інтерпретація методів змінних параметрів прóжності (а)
і дотичної жорстêості (б) для точêи тіла з необоротними деформаціями

23.3.2. Про методи дотичної жорсткості і пружних довантажень у

задачах термопружнопластичності
Метод дотичної жорстêості в задачах прóжно-пластичності ще назива-
ють методом Ямада, за прізвищем йоãо автора. Метод бóло створено для
розв’язóвання задач прóжно-пластичності з виêористанням теорії пластич-
ності типó теорії плинності (в приростах). Ямада запропонóвав ó явномó ви-
ãляді одержóвати вираз типó óзаãальненоãо заêонó Гóêа в приростах.
При відсóтності температóрних деформацій це є співвідношення
{ }  [ D ]({ e }  { p })  [ D ]{ a } . (23.59)
Узаãальнимо метод на термопрóжно-пластичність.
З повноãо диференціала заêонó Гóêа, записаноãо відносно прóжних
деформацій { e }  [ D]1{ } , можна леãêо отримати, що
[ D]1 
{ e }  [ D]1{ }   { } , або

{ e }  { e }  { e }0  [ D]1{ }  [ D]01{ }0 
 [ D]1 ({ }0  { })  [ D]01{ }0 
 [ D ]1{ }  ([ D]1  [ D ]01 ){ }0  [ D ]1{ }  { eT } . (23.60)
[ D] 1 
Веêтор { e }   { }  ([ D]1  [ D]01 ){ }0 вперше запровадив І.А.

Бірãер. З (23.60) випливає, що
{ }  [ D] { e }  { e } . (23.61)
Порівнюючи (23.61) з (23.59), приходимо до висновêó, що основне
співвідношення методó дотичної жорстêості повинно містити в êрóãлих дó-
жêах правої частини веêтор ( { e } ), тобто:


{ }  [ D ] { a }  { e }  [ D ] { }  { }  { e } . (23.62)
Застосóємо (23.62) для фóнêціонала Лаãранжа (23.1-б), враховóю-
чи, що { }  { }0  { } . Отримаємо, що
F  { q}Te  [ B]T [ D ][ B]d   {q}e 
e e
  
 { q}Te    [ B]T { }0 d    [ ]T {O}d    [ ]T { p}dS 

e  e e S Pe
 
  [ B ]T [ D ]{ } d    [ B ]T [ D ]{ e }d    0 . (23.63)

e e 
Позначимо:
[ K ]e  
 [ B] [ D ][ B]d  ;
T
(23.64)
 e

{R }e   [ B]T [ D ]{ } d    [ B]T [ D ]{ e }d  ; (23.65)
e e

S0 e   [ B]T { }0 d  . (23.66)

e
Тоді з óрахóванням раніше введеноãо веêтора (23.7) фóнêціонал Лаãра-

нжа

F  { q}Te [ K ]e {q}e  {S0 }e  {P}e  {R }e  0 .
e
 (23.67)
Осêільêи значення êомпонент ó {q}Te є довільними, то отримаємо САР

[ K ]{q}  {P}  {S0 }  {R } , (23.68)
ãлобальноãо веêтора приростів дійсних переміщень {q} ó вóзлах сêінчен-
но-елементної сітêи. В (23.68) позначено додавання за стóпенями свободи
вóзлів: [ K ]   [ K ]e ; S0   {S0 }e ; {R }  {R }e .
e e e
Матриця [ K ] і веêтор {R } нелінійно залежать від {q} . Томó необхідно
орãанізовóвати ітераційний процес розв’язóвання нелінійної САР (23.68).
Найпростіше реалізóвати метод простих ітерацій:
[ K ({q}( k ) )]{q}( k 1)  {P}  {S0 }  {R }( k ) . (23.69)
Можна створити САУ з незмінною матрицею жорстêості [ K * ] (див. фо-
рмóлó (23.17)), яêщо ó (23.63) замість [ D ] ввести [ D* ]  [ D* ]  [ D ] , а таêож вра-
хóвати, що ([ D* ]  [ D ])[ B ]{q}e  ([ D* ]  [ D ]){ } . Позначимо:
  
{Q *}e   [ B]T ([ D* ]  [ D ]){ }d  ; {Q *}  {Q *}e . (23.70)
e e
Тоді замість (23.68) отримаємо САР


[ K * ]{q}  {P}  {S0 }  {R }  {Q *} . (23.71)
Зãідно з методом простих ітерацій:

[ K * ]{q}( k 1)  {P}  {S0 }  {R }( k )  {Q *}( k ) .
(23.72)
Щодо алãоритмó методó Ньютона-Рафсона (див. Розділ 23.2.3), то йоãо
реалізація в цьомó випадêó вимаãає або обчислення матриці
[ D ]  { } / {q}e , що зазвичай можливо тільêи ó наближеномó варіанті (див.
Розділ 24.4), або зберіãання ãлобальної матриці з попередньої ітерації, що
не завжди є доцільним.
Ітерації тривають до виêонання óмови збіжності, вираженої, напри-
êлад, через óмовó стабілізації модóля веêтора {q} . На першій ітерації
[ D ]  [ D] , при цьомó [ K ]  [ K ] , {R }  {R} . Відомо, що (23.69) збіãається зна-
чно швидше, ніж (23.55).
Геометричнó інтерпретацію методó дотичної жорстêості для точêи тіла
з необоротними деформаціями зображено на рис.23.2-б.
У методі прóжних довантажень припóсêається, що навантаження твер-
доãо тіла, що деформóється, проводиться настільêи малими приростами до-

  
вантажень {O} , {p} і малими змінами температóрноãо поля  , що реаê-
ція матеріалó тіла на ці зміни довантажень – лінійна (за рівняннями методó
дотичної жорстêості). Послідовність êóсêово-лінійних реаêцій наближено
описóє нелінійність ó поведінці матеріалó. Для реалізації цьоãо методó мож-
на виêористати САР (23.68) або (23.72). Але в (23.68) матрицю [ K ] та веêтор
{R } необхідно задати відразó ж, спираючись на розв’язоê на попередньомó
етапі (в (23.72) це необхідно робити для {R } та {Q *} ). Ітерації не прово-
дяться. Підвищення точності досяãається подрібненням часовоãо êроêó.
Метод фаêтично є явним реêóрентним методом, стійêість яêоãо – óмовна.
Реêомендóють застосовóвати в поєднанні з алãоритмом методó Ньютона-
Рафсона: методом прóжних довантажень одержóвати проãноз резóльтатів на
êільêох етапах, яêий після цьоãо óточнювати з заданою точністю ó невели-
êій êільêості ітерацій зãідно з алãоритмом методó Ньютона-Рафсона.
23.4. Переваги та недоліки розглянутих методів розв’язу-

вання нелінійних крайових задач для тіла, що деформується
Сформóлюємо спочатêó недоліêи:
 ó методах дотичної жорстêості і змінних параметрів прóжності при
óсêладненні формóл, яêі описóють прóжно-пластичні властивості матеріа-
лó, трóднощі для визначення матриць [ D ] і [ D ] різêо зростають;
 метод прóжних довантажень є стійêим óмовно, йоãо похибêи тим бі-
льші, чим більшими є нелінійність процесó або часовий êроê;
 всі розãлянóті методи відносять весь етап (ó точці тіла) або до аêтив-
ноãо навантаження, або до розвантаження (хоча можна побóдóвати таê зва-
ні адаптивні схеми, êоли часовий êроê при необхідності автоматично дро-
биться на деêільêа менших êроêів).
Очевидними є таêі переваãи розãлянóтих методів:
 для методó додатêових навантажень несêладно отримóвати всі веêтори
і матриці, він не має більшості з недоліêів, хараêтерних для інших методів;
 метод прóжних довантажень може бóти досить хорошим першим
наближенням для інших нелінійних методів.
Відзначимо, що розãлянóто тільêи основні методі та алãоритми.

1. Із застосóванням яêоãо фóнêціонала доцільно проводити отримання
системи алãебраїчних рівнянь (САР) для задачі про напрóжено-
деформований стан тіла?
2. Яêа властивість сêінченно-елементних моделей дозволяє застосовó-
вати сóми віртóальних робіт ó оêремих елементах?
3. Чомó матриця жорстêості тіла має саме таêó назвó?

1. Для чоãо доцільно мати незмінною матрицю САР?
2. Яêі члени САР (23.19) додають нелінійність в цю системó? Випишіть
їх формóли.
3. Яêою є ідея алãоритмó Ньютона-Рафсона розв’язóвання нелінійних
САР?
4. Чи вдається отримати всі необхідні похідні від САР в алãоритмі Нью-
тона-Рафсона? Яêщо "ні", то чомó, та яêі наслідêи з цьоãо? Яêщо "таê", то
яêим чином?
5. Яêий сенс ó застосóванні  –присêорення?
6. Яêий член в алãоритмі (23.42) є важливим в чисельній стійêості ме-
тодó при наявності деформацій повзóчості?
Контрольні питання до Розділам 23.3 і 23.4
1. Яêі трóднощі виниêають при застосóвання методó змінних парамет-
рів прóжності?
2. Яêі трóднощі виниêають при застосóвання методó дотичної жорстêості?
3. Яêі є переваãи та недоліêи розãлянóтих методів розв’язóвання нелі-
нійних êрайових задач?

Розділ 24
АЛГЕБРА СКІНЧЕННОГО ЕЛЕМЕНТА І СИСТЕМ

ЛІНІЙНИХ АЛГЕБРАЇЧНИХ РІВНЯНЬ, ПОРОДЖЕНИХ МСЕ
24.1. Відображення в параметричному СЕ

Наãадаємо, що ó сêінченних елементах часто запроваджóють лоêальнó
системó êоординат rj з початêом ó ãеометричномó центрі СЕ. Отримóють
параметричні СЕ (див. Розділ 20.4). Причини введення лоêальних êоорди-
нат в СЕ виêладено на початêó вêазаноãо Розділó.
Через rj ãлобальні êоординати x i виразимо яê
x i  f i (rj ) ; 1  rj  1 ; i, j  1, 2,3 . (24.1)
Цей фóнêціональний зв’язоê – взаємно однозначний:
rj  f j ( x i ) . (24.2)
Під відображенням розóміють саме таêó взаємно однозначнó відповід-
ність між êоординатами rj і x i . Простий приêлад: перехід від полярних êо-
ординат до деêартових і ó зворотномó напрямêó за формóлами:
x  r cos ; y  r sin  та r  x 2  y 2 ;   arctg ( y / x) . (24.3)
Доведено, що безперервність сêінченно-елементноãо наближення про-
сторó після відображення не порóшóється. Інаêше êажóчи, яêщо два сóсід-
ніх СЕ щільно стиêóються, описóються і відображаються однаêовими пара-
метричними фóнêціями, то і після відображення вони залишаються сóсіда-
ми і їхні сторони і надалі стиêóються без розривів і взаємноãо наляãання.
Дóже зрóчним є ізопараметричне відображення, êоли і êоординати (фо-
рма), і бóдь-яêі інші величини відображаються одними і тими ж фóнêціями.
Наãадаємо, що СЕ, що виêористовóють таêі відображення, називають ізо-
параметричними.
Яê ми вже розãлядали в Розділі 20.4, в лоêальних êоординатах базисні
фóнêції ізопараметричноãо СЕ (вони ж – фóнêції форми СЕ) записóються
аналоãічно формóлам (24.1):
 me   me (rj ) ;  1  rj  1 ; j  1, 2, 3 ; m  1, 2,..., M e , (24.4)
де M e – êільêість вóзлів ó СЕ. Через фóнêції форми СЕ êоординати бóдь-
яêої точêи СЕ обчислюються яê (див. Розділ 20.4.3)
Me
x i    me (rj )  ( x i ) m , (24.5)
m 1
де ( x i ) m – вóзлові значення êоординат, rj – лоêальні êоординати цієї точêи.

Параметричні СЕ з внóтрішніми лоêальними êоординатами дозволя-
ють з достатньою точністю описóвати реальнó сêладнó ãеометрію тіл. Таê,
наприêлад, двовимірний параметричний СЕ дрóãоãо порядêó наближення з

фóнêціями форми ó виãляді поліномів дрóãоãо степеня може описóвати ãра-
ницю двовимірноãо тіла відрізêами парабол.
Наприêінці відзначимо, що при відображенні (24.1) елемент об’ємó пе-
ретворюється за формóлою
dx1 dx 2 dx 3  det[ J ] dr1 dr2 dr3 , (24.6)
де [J ] – матриця Яêобі (про неї – в настóпномó підрозділі).
24.2. Матриці базисних функцій і диференціювання у СЕ

У Розділі 22 для визначення веêторів переміщень, зóсиль або їхніх при-
ростів ó СЕ виêористовóвалися формóли, в яêих фіãóрóвала матриця базис-
них фóнêцій [ ] . Зоêрема, ó формóлі (22.3):
{u}  [ ]{q}e . (24.7)
Там же для визначення веêторів деформацій або їхніх приростів ó СЕ
виêористовóвалися формóли з матрицею диференціювання [B] , введеною ó
формóлі (22.5), а саме:
{ }  [ B]{q}e . (24.8)
Розãлянемо розмірності, побóдовó та наповнення цих матриць.
24.2.1. Матриці базисних функцій

Визначимо розмірність матриці [ ] . Розмірність веêтора {q}e
дорівнює LM e  1 , де L – розмірність задачі (одно-, дво– або тривимірна).
Розмірність веêтора {u} дорівнює L  1 . Томó розмірність матриці базисних
фóнêцій [ ] дорівнює L  LM e .
Вираз (24.1) ó тривимірномó випадêó записóють таêим чином:
 u1   1 ; 0; 0;  me ; 0; 0;  Me ; 0; 0 
e
       e 
{u}  u2     0; 1 ; 0; ...  0; m ; 0; ...  0;  Me e ;
e e
0;  
 u    0; 0;  e ;  0; 0;  me ;  
 3    1     0; 0;  Me e  
 q1; q2 ; q3M e 
T
 q1; q2 ; q3;1 ... q1; q2; q3;m ...
e
T
 Me Me Me

   me  (q1 ) m ; me  (q2 )m ;  e
m  (q3 ) m  , (24.9)
 m1 m 1 m 1 
де M e – êільêість вóзлів ó СЕ.
Отже, матриця [ ] – блочна, êільêість блоêів дорівнює êільêості вóзлів
ó СЕ:
[ ]  [ ]1 , [ ]2 , ..., [ ]M  . e
(24.10)
Для тривимірних, двовимірних і одновимірних задач відповідно вóзлові
блоêи мають виãляд
em ; 0; 0 
  em ; 0 
[ ]m   0; m ; 0  ; [ ]m  
e
e 
; [ ]m  em . (24.11)
 0; 0; em   0; m 
 
Очевидно, що êожний з блоêів містить лише одне значóще ненóльове
число, яêе відповідає  me . Томó з метою сêорочення часó перемноження ве-
êторів з матрицею [ ] зазвичай проãрамóють резóльтати таêоãо перемно-
ження.
Призначають êоординати rj потрібної точêи СЕ, обчислюють всі
em (rj ) , а потім – веêтор {u} в даній точці СЕ.
24.2.2. Матриці диференціювання у СЕ

У формóлі (24.8) розмірність веêтора { } позначимо яê K  1 (про зна-
чення K – нижче). Томó розмірність матриці диференціювання [ B] дорів-
нює K  LM e . Очевидно, що для тривимірної êрайової задачі з лінійними
ãеометричними рівняннями типó (24.8) K  6 .
Матриця [ B] теж блочна, êільêість блоêів дорівнює êільêості вóзлів
ó СЕ:
[ B ]  [ B ]1 , [ B ]2 , ..., [ B ]M e  . (24.12)
Ще матриця [ B] залежить від типó ãлобальних êоординат. Для ãеомет-
рично-лінійної задачі та деêартової системи êоординат (ДСК) блоê матриці
[ B ] має виãляд:
 p1m ; 0; 0
 0; p2 m ; 0
 
 0; 0; p3m 
([ B ]m ) ДСК  . (24.13)
 p2 m ; p1m ; 0
 0; p3m ; p2 m 
 
 p3m ; 0; p1m 
Для циліндричної системи êоординат (ЦСК):
 p1m ; 0; 0  0; 0; 0
 0; p 2 m ; 0    ; 0; 0
   m 
 0; 0; p3m   0; 0; 0
([ B ]m ) ЦСК     , (24.14)
 p 2 m ; p1m ; 0  0 ;  m ; 0
 0; p3m ; p 2 m   0; 0; 0
   
 p3m ; 0; p1m   0 ; 0; 0 
де позначені величини
pim   m (rj ) / x i ; ~
p2 m  p2 m /  ;  m   me /  . (24.15)
Щоб переêонатися в правильності стрóêтóри цих формóл, достатньо

звернóтися до ãеометричних рівнянь для ДСК і ЦСК. Дійсно, вираз (24.8) ó
тривимірномó випадêó з лінійними ãеометричними рівняннями (12.51) в
деêартовій системі êоординат записóється таêим чином:
  p1M e ; 0; 0 
 1    p11; 0; 0;  p1m ; 0; 0;
 
     0; p21 ; 0;  0; p2 m ; 0;  0; p2 M e ; 0 
 2   
  3    0; 0; p31;  0; 0; p3m ;
 0; 0; p3 M e  
  
     ...   ... 
 12    p21; p11 ; 0;  p2 m ; p1m ; 0; p2 M e ; p1M e ; 0 
 
 23    0; p31 ; p21 ;  0; p3m ; p2 m ;  0; p3 M e ; p2 M e  
       
 31    p31; 0; p11;  p3m ; 0; p1m ;
 p3M e ; 0; p1M e  

 q1; q2 ; q3M e
T
 q1 ; q2 ; q3 ;1 ... q1; q2 ; q3 ;m ... 
e
 Me Me Me
  p1m  (q1 ) m ; p 2m  ( q2 ) m ; p 3m  (q3 ) m ;
 m1 m 1 m 1
T
Me Me Me

  p2m  (q1)m  p1m  (q2 )m  ;  p3m  (q2 )m  p2m  (q3 )m  ;  p3m  (q1)m  p1m  (q3 )m  .(24.16)
m1 m1 m1 
Деяêі інші ситóації відображені в таблиці 24.1.
Таблиця 24.1. Заповнення матриць [ B]m та [ D ] для двовимірних і осесиметричних
êрайових задач
Тип задачі,
êоординатна { } [ B]m [D] K
система
ПДС * :  1   p1m ; 0 a ; b ; 0
   0; p 
ДСК (x,y) , 2   2m  2G   b ; a ; 0 3
Полярна (r ,  )    p 2 m ; p1m   0 ; 0 ; c 
 12 

ПНС ** ,  1   p1m ; 0  a ; b ; 0
      
ДСК (x,y) , 2   0 ; p 2 m  2G   b ; a ; 0  3
Полярна (r ,  )    p 2 m ; p1m   0 ; 0 ; c
 12     
 r   p1m ; 0  0 ; 0  a ; b ; b ; 0
   0;   ; 0 b ; a ; b ; 0
Осесиметрична,     0  m  2G   
  4
ЦСК 
 z  0 ; p 3m
  0 ; 0  b ; b ; a ; 0 
 zr       
 p 3 m ; p1m   0 ; 0 0 ; 0 ; 0 ; c 

*)
 z  2Gb( x   y ) ; **)  z  b ( x   y ) . Для полярної: ~p 2 m замість p 2 m .
 
a  (1 ) /(1 2) ; b   /(1  2) ; a  1/(1  ) ; b   /(1 ) ; c  0.5
У таблиці таêож поêазано заповнення матриць модóлів прóжності [ D] .
Бажано, щоб ця матриця в МСЕ бóла симетричною. Для цьоãо достатньо,
щоб ó випадêó плосêоãо деформованоãо станó (ПДС) і плосêоãо напрóже-

ноãо станó (ПНС) вона відображала не всі рівняння заêонó Гóêа, а тільêи
для тих напрóжень та варіацій деформацій, що дають вêлад ó внóтрішню
енерãію здеформованоãо тіла (яêщо êомпоненти добóтêó  ij ij  0 при êон-
êретних i та j , див. фóнêціонал Лаãранжа (23.1-а)). Ті рівняння, яêих не
вистачає, ó таблиці позначено зірочêами. За необхідності ці рівняння засто-
совóються за наведеними формóлами поза матричноãо співвідношення
{ }  [ D ]{ e } .
Примітêа 24.1. Осêільêи в задачах про зãін стержнів, пластин і оболо-
ноê застосовóються особливі рівняння та моделі, то ці випадêи в таблиці
24.1 не відображено.
Визначимо частинні похідні базисних фóнêцій за ãлобальними êоор-
динатами pim , з яêих сêладаються блоêи матриці [ B]m .
Осêільêи в параметричних СЕ базисні фóнêції виражено через лоêальні
êоординати, то:
 m (rj )  m (rj ) r1  m (rj ) r2  m (rj ) r3 3  ( r )
rk
pim      m j . (24.17)
x i
r1 x
i
r2 i
x i
r3 x i
k 1 rk x
Але тóт невідомими є похідні rk / xi . Щоб їх визначити, спочатêó вираз
(24.17) записóють ó розãорнóтомó матричномó виãляді:
  m (rj )   r1 r2 r3    m (rj ) 
 x1   1 ; ;  
   x x1 x1   r1 

  m (rj )   r1 r2 r3    m (rj )  , (24.18)
  2 ; ;  
 x   x
2
x 2 x 2   r2 
  m (rj )   r1 r2 r3    m (rj ) 
  ; ;
 x   x
3 3
x3 x3   r 
 3 
після цьоãо – в óзаãальненомó
{ p}  [ J ]T  {b} ,
1
(24.19)
де невироджена матриця Яêобі [ J ] в ізопараметричномó СЕ має êомпоненти
x i   Me  M e   m (rj ) i 
J ik      m ( rj )  ( x ) m      ( x )m  .
i
(24.20)
rk rk  m 1  m 1  rk 
 m (rj )
Вирази для похідних леãêо виводяться (в явномó виãляді) з ви-
rk
разів для базисних фóнêцій СЕ m (rj ) . Компоненти  ij матриці [ J ]T  після
1
цьоãо обчислюються за формóлами ( d  det[J ] – детермінант матриці Яêобі):

11   J 22 J 33  J 23 J 32  / d ; 12   J 21 J 33  J 23 J 31  / d ;
13   J 21 J 32  J 22 J 31  / d ;  21   J12 J 33  J13 J 32  / d ;
 22   J11 J 33  J13 J 31  / d ;  23   J11 J 32  J12 J 31  / d ;
 31   J12 J 23  J13 J 22  / d ;  32   J11 J 23  J13 J 21  / d ;

 33   J11 J 22  J12 J 21  / d . (24.21)
У двовимірномó випадêó:
11  J 22 / d ; 12   J 21 / d ;  21   J12 / d ;  22  J11 / d , (24.22)
а в одновимірномó 11  1 / J11 .
При оберненні матриці Яêобі необхідно стежити, щоб вона не бóла
виродженою ( d  0 ). Це може трапитися при значномó виêривленні форми
СЕ в резóльтаті йоãо деформóвання.
У випадêó застосóвання симплеêсної моделі СЕ (див. Розділ 20.2) êом-
понентами матриці [ B] бóдóть постійні êоефіцієнти з базисних фóнêцій:
p1m  m / 6 e ; p2 m   m / 6 e ; p3m   m / 6 e при m  1, 2,3, 4 – для тривимірноãо;
p1m  m / 2 e ; p2 m   m / 2 e при m  1, 2,3 – для двовимірноãо; p11  (1/ s ) ;
p21  1/ s   p11 – для одновимірноãо.
24.3. Підінтегральні функції в СЕ, їхні властивості

У МСЕ підінтеãральні фóнêцій – це êомпоненти матриць і веêторів,
одержані в резóльтаті операцій з матрицями, веêторами та сêалярами.
Глобальна матриця жорстêості САР бóдóється в резóльтаті збирання мат-
риць жорстêості СЕ, одержаних інтеãрóванням по об’ємó СЕ (див. формóлó
(23.6)). Під інтеãралом стоять êомпоненти матриці [ K e ]  [ B]T [ D][ B] розмірніс-
тю LM e  LM e , де L – розмірність задачі (одно-, дво- або тривимірна).
В тривимірномó випадêó виêористовóється повне співвідношення
 ij  0.5(u j / x i  ui / x j ) . Інша ситóація для одно- та двовимірних СЕ, осêі-
льêи вони зазвичай моделюють об’єêти з виêористанням додатêових моде-
лей, яêі враховóють специфіêó одно- та двовимірних об’єêтів.
24.3.1. Тривимірний СЕ
Яêщо матеріал – ізотропний (матриця модóлів прóжності [ D] відпові-
дає виразó (22.9)), то типова підматриця [ K e ] , пов’язана з вóзлами номер m
та n , остаточно має таêі êомпоненти:
 ap1m p1n  c( p2 m p2 n  p3m p3n ) ;
[ K ]mn  2G ( )  
e
bp2 m p1n  cp1m p2 n ;
 bp3m p1n  cp1m p3n ;
bp1m p 2 n  cp 2 m p1n ; bp1m p 3 n  cp3 m p1n 
ap 2 m p 2 n  c( p1m p1n  p 3m p 3n ) ; bp 2 m p 3 n  cp3 m p 2 n , (24.23)

bp3 m p 2 n  cp 2 m p3 n ; ap3 m p3 n  c( p 2 m p 2 n  p1m p1n )
де G ( ) – модóль зсóвó; a  (1   ) /(1  2 ) ; b   /(1  2 ) ;    ( ) – êоефіці-
єнт Пóассона; c  0.5 .
Для ЦСК в (24.23) замість p2 m виêористовóється ~p2 m ; êрім тоãо, дода-
ються êомпоненти:
bp1m  n   m (bp1n  a n ) ;
[ K e ]mnЦСК  2G ( )   ap 2 m  n  c m p 2 n ;
 bp3m  n ;
am ~
p 2 n  c~ p 2 m n ; bm p3n 
c( p1m n  m p1n  m n ) ; 0  , (24.24)
0; 0 
де ~p2 m і m відповідають формóлам (24.15).
Осêільêи матриця [D] – симетрична, то і êонãрóентна їй матриця [ K e ]
теж симетрична, що зóмовлює і симетричність ãлобальної матриці САР.
В Розділі 23.2.3 бóла введена матриця [ D ]  { } / { } , яêа потрібна для
обчислення інтеãралó (23.36), а саме  [ B]T [ D]( k ) [ B]d  . Тóт під інтеãралом
e
стоять êомпоненти матриці [ K ]  [ B] [ D][ B] . Для ізотропноãо матеріалó ма-

e T
триця [ D] має таêó ж стрóêтóрó заповнення, яê і матриця [ D] ó (22.9). Томó

обчислення êомпонент підматриці [ K e ]mn , пов’язаної з вóзлами номер m та
n , проводиться аналоãічно (24.23) або (24.24). Обчислення êомпонент мат-
риці [ D] розãлянóто в Розділі 24.4.
Існóє деêільêа приêладів підінтеãральних веêторів. 
Всі вони мають
розмірність LM e 1 . Хараêтерні веêтори: {P }  [ ] {O} ; {R }  [B]T [D]{ } ;
e T e
{H e}  [B]T [D]{ p } ; {Q e }  [ B ]T ([ D]  [ D* ]){ } (див. Розділи 23.1, 23.2).

Таê, наприêлад, типовий підвеêтор веêтора {R e } в тривимірній ДСК
при матриці модóлів прóжності [D] , яêа відповідає (22.9), має остаточний
виãляд
 p1m 
 
{Rme }  2G ( )  (a  2b)   p2 m  . (24.25)
 
 p3m 
Тóт заãалом є 8 арифметичних операцій: 7 множення і одна операція
додавання, в той час яê в повномó варіанті їх 105, тобто значно більше.
24.3.2. Двовимірний СЕ
Застосовóють деêільêа різновидів двовимірних СЕ: панель зсóвó (Shear
Panel), мембранний (Membrane), тільêи зãинальний (Bending Only), плас-
тина (Plate), шарóвата пластина або êомпозит (Laminate), плосêа деформа-
ція (Plane Strain), осесиметрична оболонêа (Axisymmetric Shell). З них ó
табл.24.1 розãлянóто СЕ, що моделює плосêó деформацію (Plane Strain), а
таêож зсóвні (Shear Panel) та мембранні (Membrane) деформа-
ції/напрóження яê оêремі випадêи плосêоãо напрóженоãо станó.
Двовимірний триêóтний або чотириêóтний СЕ типó пластина (Plate)
повинен моделювати всі типи деформацій: яê в площині СЕ (зсóвні, мем-
бранні); таê й зãинальні. Обов’язêовий параметр, яêий потрібно вводити, –

товщина СЕ. Кожен вóзол СЕ типó Plate має по шість стóпенів свободи, то-
мó, наприêлад, ó чотириêóтномó СЕ з 4-ма вóзлами (СЕ першоãо порядêó
наближення) веêтор вóзлових "переміщень"
{q}e  {q1 ; q2 ; q3 ;1 ;2 ;3 }1 ; ...; {q1 ; q2 ; q3 ;1 ;2 ;3 }4 e  q1 ; q2 ; ... q24 e ,
T T
(24.26)
причомó в останньомó веêторі qm , m  1, 2,..., 24 – ті самі вóзлові переміщен-
ня та повороти, але з насêрізною ó СЕ нóмерацією.
Заãальної теорії СЕ типó Plate не існóє, осêільêи немає заãальної теорії
пластин та оболоноê. Є моделі СЕ [5, 11, 15, 30, 31, 37, 55, 67, 75, 76 та ін.],
що відповідають оêремим випадêам. Більш тоãо, майже до всіх відомих мо-
делей СЕ типів Plate та Shell є претензії: несóмісність, залежність розв’язêів
від жорстêих зміщень/поворотів, інші. Додамо, що альтернативою моделей
êонстрóêцій із СЕ типів Plate та Shell є моделі з тривимірними СЕ. Зоêрема,
лише один на всю товщинó ãеêсаãональний СЕ 1-ãо порядêó наближення
фаêтично відповідає моделі оболонêи типó Кірхãофа-Лява, осêільêи дає лі-
нійний хараêтер зміни переміщень по товщині (в напрямêó нормалі до се-
редньої поверхні оболонêи).
Для поãлибленоãо вивчення проблем СЕ типів Plate та Shell можна ре-
êомендóвати êниãó [31].
24.3.3. Одновимірний СЕ
Є деêільêа різновидів одновимірних СЕ: стрижень (Rod, Tube), êриво-
лінійний стрижень (Curved Tube), балêа (Bar, Beam), êриволінійна балêа
(Curved Beam), жорстêий зв’язоê (Link), прóжно-демпфóючий стрижень
(Spring/Damper, DOF Spring), зазор (Gap). Кожен вóзол таêих СЕ має по
шість стóпенів свободи. В таблиці 24.1 ці СЕ не розãлянóто.
Одновимірний СЕ типó Beam (або Bar) повинен одночасно моделюва-
ти розтяã-стисê, êрóчення й зãин. Обов’язêові параметри, що потрібно вво-
дити –ãеометричні хараêтеристиêи перетинó стрижня або балêи, що моде-
люється. Але заãальна теорія СЕ типó Beam відсóтня. Розроблено не менш
десяти моделей СЕ типó Bar та Beam, зоêрема й таêі, що враховóють депла-
націю перетинó. Цьомó питанню можна присвятити êниãó чималоãо об’ємó.
У випадêó сêладної ãеометрії балêи та властивостей її матеріалó часто
виêористовóють таêий підхід: проводять апроêсимацію елементó балêи
тривимірними СЕ ó виãляді пентаедра та/або ãеêсаедра, витяãнóтими
вздовж балêи (тобто перетин балêи апроêсимóється незначною êільêістю
триêóтних та/або чотириêóтних поверхонь основ тривимірних СЕ). Потім
проводиться "êонденсóвання" внóтрішніх стóпенів свобод (див. Розділ
24.12), тобто застосóвання сóперелементної техніêи. Це дозволяє врахóвати
не тільêи сêладнó формó перетинó, а й неоднорідність матеріалó (шарóва-
тість, металевó арматóрó в бетоні, інше), а таêож не застосовóвати додатêові
припóщення про поведінêó балочноãо СЕ. Але часто балêи мають відносно
простó ãеометрію перетинó, однорідний матеріал та невелиêі прóжні де-
формації. Для них розроблено спрощені моделі СЕ. Одна з них бóде розãля-
нóта в Розділі 24.6.
24.4. Обчислення матриці [ D] для методу Ньютона-Рафсона

В п.23.2.3 формóлою (23.39) бóла введена матриця [ D]  { } / { } .
Отримаємо в явномó виãляді заповнення цієї матриці для ізотропноãо мате-
ріалó при наявності всіх типів деформацій (температóрних, прóжних, не-
оборотних).
Спочатêó врахóємо, що перші три êомпоненти веêтора напрóжень { }
можна представити яê сóмó êомпоненти девіатора та об’ємноãо напрóження:
 S   V ; i  1, 2,3;
i   i (24.27)
 Si ; i  4,5,6.
Томó матрицю [ D ]  { } / { } представимо яê сóêóпність двох частин:
[ D]  [ DD ]  [ DV ] , (24.28)
причомó êомпоненти цих матриць
  V
Si  ; i, j  1, 2,3;
( DD )ij  ; i, j  1,...,6 ; ( DV )ij    j (24.29)
 j  0; i, j  4,5,6.

24.4.1. "Об’ємна" складова матриці [ D]

Осêільêи  V  3k Va , де  Va  (1a   2a   3a ) / 3 , то спочатêó потрібно обчис-
лити êомпоненти  ia , i  1, 2,3 , тобто "аêтивних" деформацій, яêі не містять
температóрної сêладової:
 ija   ij   ij . (24.30)
Тепер можна визначитися, що
 V  3k Va  3k ( V   V ) . (24.31)
Величина 3k  3k ( ) є хараêтеристиêою матеріалó, вважається незалеж-
ною від деформацій. Осêільêи температóрні деформації завжди реалізóють-
ся незалежно від інших, то  V /  j  0 . Залишилося, що
 V /  j  3k ( ) ( V /  j ) . Томó остаточно
1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0  0 1 0 0 0 0 
 
0 0 1 0 0 0 E ( ) 0 0 1 0 0 0
[ DV ]  k ( )    . (24.32)
0 0 0 0 0 0  3(1  2  ( )) 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
   
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
24.4.2. "Девіаторна" складова матриці [ D]


Підставивши вирази (22.22) та (22.54), а саме {d  p }  d  p {S} та
  
{d  c }  d  c {S} ó вираз (22.20) {S }  {S # }  2G ( )({ p }  { c }) , отримаємо спо-
чатêó, що {S }  {S}#  2G  (d  p  d  c ){S} , а після ãрóпóвання:
1 {S }#
{S }   . (24.33)
1 / 2G  d  p  d  c 2G
Зãідно з ãіпотезою про сóперпозицію малих деформацій та з виразом
(22.14-б) маємо, що    
  
{ }#  [D]({ } {  } { p}0 { c}0 )  [D]{ }# . (24.34)
З óрахóванням (22.17), а саме { V }  { V# } , де середнє напрóження
 V#   ij ( ij ) # / 3 , маємо девіатор напрóжень
{S }#  { }#  { V }#  { }#   V#  {1,1,1,0,0,0}T . (24.35)
Осêільêи для ізотропноãо матеріалó між êомпонентами девіатора на-
прóжень та прóжних деформацій існóє пропорційний лінійний зв’язоê

S n  2Gene , (24.36)
де G – модóль зсóвó матеріалó, то маємо, що
 
S n #  2Gen# або {S }#  2G{e # } . (24.37)
Підставимо (24.37) в (24.33):
1 
{S }  {e # } ;   1 / (2G ) .
(24.38)
  d  d p c
З оãлядó на формóлó (24.38) запишемо, що "девіаторні" êомпоненти ма-

триці [ D] , тобто ( DD )ij можна обчислити яê
  
Si Si em# ena  ka
( DD )ij       . (24.39)
 j em# ena  ka  j
Послідовно розãлянемо êожнó з похідних, починаючи з останньої.
  
Із (24.30), а саме  ija   ij   ij , маємо, що матриця
 ka 
    [ I ]6 , (24.40)
  j 
де одинична матриця [ I ]6 має розмірність 6х6. З оãлядó на відоме співвід-
ношення між êомпонентами девіатора та повноãо тензора
a a a a
 a  n  (1   2   3 ) / 3; n  1, 2,3;
en    (24.41)
  na ; n  4,5,6,
маємо матрицю
 2 1 1 0 0 0 
 1 2 1 0 0 0 
 
a
 en  1 1 1 2 0 0 0 

 a    . (24.42)
  k  3  0 0 0 3 0 0 
 0 0 0 0 3 0
 
 0 0 0 0 0 3
    
З (24.34) спочатêó виділимо { } {  } { p}0 { c}0  { }# , а потім – девіа-
торні êомпоненти
       
em#  (em )  (em )  (emp )0  (emc )0  (ema )  (emp )0  (emc )0 . (24.43)

З цьоãо виразó

 em# 
  a   [ I ]6 . (24.44)
 en 
А з виразó (24.38) для (24.39) маємо, що

Si 1 ei#   1  #
#      e .
c  i
(24.45)
en   d   d  en en    d   d  
p c # # p

Тóт незалежною від en# є тільêи  . Томó
Si 1  1  (d  p  d  c ) # 
  [ I ]6  ei  . (24.46)
en#   d  p  d  c    d p  dc en# 
. (46._25)
На першій ітерації обчислити похіднó в (24.46) не вдається навіть на-
 (d  p  d  c )
ближено. Томó приймається, що #  0 , із (24.46) залишається:
en
 Si  1
 #   [ I ]6 . (24.47)
 en    d   d 
p c
Підставив отримані похідні в (24.39), для першої ітерації маємо матрицю

 2 1 1 0 0 0
 1 2 1 0 0 0 

1  1 1 2 0 0 0
[ DD ]   . (24.48)
3(  d  p  d  c )  0 0 0 3 0 0
 0 0 0 0 3 0
 
 0 0 0 0 0 3
Яê виявилося в чисельних еêспериментах (розрахóнêах), нехтóвання
  1  #
частêою # 
e матриці [ DD ] не призводить до фаêтичноãо
c  i
en    d   d  
p
зростання êільêості ітерацій, томó цією частêою можна нехтóвати ó всіх

ітераціях.
24.4.3. Повна матриця [ D]

Зãідно з (24.28) [ D]  [ DD ]  [ DV ] , томó з (24.32) та (24.48) зберемо повнó
матрицю
a b b 0 0 0
b a b 0 0 0 

b b a 0 0 0
[ D]   , (24.49)
0 0 0 c 0 0
0 0 0 0 c 0
 
0 0 0 0 0 c
де позначено êомпоненти

1  2 2 1   2 2 E ( ) 2G ( )
a ; b ; c ; 1  ; 2  . (24.50)
3 3 2 1  2  ( ) 1  2G ( )( d  p  d  c )
В êомпоненті c враховано, що ó формóлах (23.37), (23.38), (23.40) матри-
ця диференціювання [ B] записана для êóтових деформацій  ij  2 ij , а не  ij .
Можна перевірити, що при d  p  d  c  0 значення êомпонент матриць
(24.49) та (22.9) співпадають.
Таêий алãоритм призначення êомпонент матриці [ D ] автори назвали
алãоритмом ефеêтивної фóнêції напрóжень (Effective Stress Function – ESF).
24.5. Інтегрування у СЕ
Ідеолоãія МСЕ призводить до необхідності обчислювати об’ємні та по-
верхневі інтеãрали. Для деяêих типів СЕ це вдається зробити аналітично
(точно), зоêрема, для симплеêсних СЕ. Але в більшості випадêів точне інте-
ãрóвання є неможливим. Застосовóють чисельне інтеãрóвання. Цій проблемі
бóв присвячений Розділ 10. Переваãó віддають застосóванню êвадратóр Га-
óсса-Лежандра, тобто методó з підвищеною точністю інтеãрóвання.
24.5.1. Точне інтегрування у СЕ

Яê бóло зазначено наприêінці Розділó 24.2.2, ó випадêó застосóвання
симплеêсної моделі СЕ (див. Розділ 20.2) êомпоненти матриці [ B] бóдóть
постійними величинами. Яêщо й інші êомпоненти підінтеãральноãо виразó
не бóдóть залежати від êоординат, то їх можна винести за межі інтеãрала.
Тоді, наприêлад, інтеãрал (23.6) для матриці жорстêості СЕ бóде обчисле-
ним яê
[ K ]e   [ B ]T [ D ][ B]d   [ B ]T [ D ][ B ]  d   [ B ]T [ D ][ B ]  e . (24.51)
e e
В залежності від розмірності симплеêсноãо СЕ, йоãо об’єм e бóде до-

рівнювати (величини t , s, A в êожномó СЕ можóть мати ориãінальні значен-
ня):
  e – зãідно з формóлою (20.23) ó тривимірномó випадêó;
  et , де  e відповідає формóлі (20.17); t – товщина двовимірноãо СЕ;
 sA , де s є довжиною СЕ зãідно з формóлою (20.10); A – площа пере-
тинó одновимірноãо СЕ.
24.5.2. Чисельне інтегрування у СЕ

Перехід від інтеãрала до алãебраїчноãо виразó в методі чисельноãо інте-
ãрóвання Гаóсса-Лежандра відбóвається ó два етапи: спочатêó проводиться
відображення підінтеãральноãо виразó на лоêальні êоординати, після цьоãо
виêористовóється одна з êвадратóрних формóл Гаóсса-Лежандра.
Отже, бóдь-яêий об’ємний інтеãрал в СЕ можна записати яê
1 1 1
 e
f ( x1 , x 2 , x 3 )d     f (r , r , r ) det[ J ]dr dr dr
1 1 1
1 2 3 1 2 3 

Ni N j Nk
  ci c j ck f (r1(i ) , r2( j ) , r3( k ) ) det[ J ]( i , j ,k ) . (24.52)

i 1 j 1 k 1
В ЦСК ще необхідно помножити det[ J ]( i , j ,k ) на поточний радіóс  (i , j ,k ) .

Інтеãрал по поверхні (при r3  1 ):
1 1
 f ( x1 , x 2 , x 3 )dS    f (r , r ,  1)
1 1
1 2 g11 g 22  g122  dr1 dr2 
Se
Ni Nj
(i, j )
  ci c j f (r1( i ) , r2( j ) ,  1) g11 g 22  g122 , (24.53)
i 1 j 1
де êомпоненти метричноãо тензора

3
( g ij ) ДСК   J im J jm ; ( g ij ) ЦСК  J i1 J j1  J i 2 J j 2  J i 3 J j 3 . (24.54)
m 1
Для інших поверхонь необхідно відповідно змінити місцями індеêси.

У формóлах (24.52) і (24.53) N j – êільêість точоê інтеãрóвання на відрі-
зêах  1  rj  1 . Можна застосóвати однó, дві, три і більше точоê. При одній
точці інтеãрóвання r (1)  0 і c1  2 ; при двох: r ( 2 )  r (1)  1 / 3 і c1  c2  1 ; при
трьох: r ( 3)  r (1)  3 / 5 , r ( 2 )  0 і c1  c3  5 / 9, c2  8 / 9 (див. Розділ 10.5.2,
табл.10.4).
Чим більше точоê інтеãрóвання, тим вище точність наближення інтеã-
рала. Але при цьомó зростають витрати часó на обчислення. Доêазано, що
при інтеãрóванні за формóлою (24.52) мінімально достатня êільêість точоê
інтеãрóвання є таêою, êоли об’єм обчислюється точно, тобто
1 1 1 Ni N j Nk
 d      det[ J ]dr dr dr 1 2 3    ci c j ck det[ J ](i , j ,k ) . В ізопараметричних СЕ

e 1 1 1 i 1 j 1 k 1
першоãо порядêó наближення мінімально достатньо однієї точêи інтеãрó-

вання по лоêальній êоординаті, в СЕ дрóãоãо порядêó наближення – двох.
Але в праêтичних розрахóнêах реêомендóють виêористовóвати на однó точ-
êó більше, осêільêи підінтеãральні фóнêції обчислюються наближено.
Наприêлад, ó тривимірномó ізопараметричномó СЕ серендиповоãо сі-
мейства 2-ãо порядêó наближення (має 20 вóзлів) об’ємні інтеãрали зазви-
чай обчислюються за схемою 2  2  2 , а поверхневі – 3 3 . Але виявилося,
що навіть при застосóванні схеми 2  2  2 прямі методи розв’язóвання СЛАР
можóть виявити майже нóль на діаãоналі, тобто матриця СЛАР бóде при-
знана виродженою. Осêільêи метод спряжених ãрадієнтів óспішно розв’язóє
таêó СЛАР, то йдеться про фаêтичнó поãанó обóмовленість матриці цієї
СЛАР. Ітераційні методи в меншій мірі наêопичóють похибêи обчислень,
ніж прямі, томó перші розв’язóють таêó СЛАР, а дрóãі – не завжди. Вихід є:
застосовóвати схемó 3  3  3 .
Хараêтерна схема інтеãрóвання та збирання матриці жорстêості:

Початоê циêлó по СЕ
Початоê циêлó по точêах інтеãрóвання вздовж r1
Для вибраної в таêий спосіб точêи СЕ:
Обчислення êомпонент матриці [D] ;
Початоê циêлó по вóзлах СЕ m
– обчислення êомпонент матриці [ B]m ;
Початоê циêлó по вóзлах СЕ n
– обчислення êомпонент матриці [ B]n ;
– перемноження матриць: [ B ]Tm [ D ][ B ]n ;
– обчислення вêладó в значення інтеãрала.
Кінець циêлó по вóзлах СЕ n
Кінець циêлó по вóзлах СЕ m
Кінець циêлó по точêах інтеãрóвання вздовж r3
Додавання êомпонент матриці СЕ до êомпонент ãлобальної мат-
риці
Кінець циêлó по СЕ
Осêільêи матриці, що берóть óчасть в підінтеãральних виразах, запов-
нені слабêо і частіше величинами, що повторюються, то проводиться баãато
дій з множенням на нóль або просто таêих, що повторюються. Крім тоãо, їх
ãлибоêо вêладено в деêільêа циêлів, тобто вони повторюються баãаторазо-
во. Можна отримати сóттєвий виãраш ó часі (в десятêи та сотні разів), яêщо
проãрамóвати не матрично-веêторні перемноження, а резóльтати цих дій.
24.6. Спрощена скінченно-елементна модель балки
24.6.1. Загальні відомості

Розãлянемо лише простіший випадоê: СЕ балочноãо типó (Bar або
Beam першоãо порядêó наближення) з двома вóзлами, незмінним вздовж
СЕ та симетричним перетином, прямолінійний, довжиною s ; матеріал СЕ
– ізотропний лінійно-прóжний з малими деформаціями.
Для абстраãóвання від положення таêоãо СЕ в просторі, ó СЕ вводять
лоêальні êоординати: вісь   [0, s ] – вздовж осі стрижня (СЕ), а осі  та  є
осями симетричноãо перетинó стрижня. Потім отриманні співвідношення
перераховóють на ãлобальнó êоординатнó системó (див. п.24.6.6).
Зазначимо, що прóжний хараêтер деформóвання дозволяє застосовóва-
ти принцип сóперпозиції розв’язêів, тобто оêремо розãлядати розтяã-стисê,
сêрóчóвання та зãин в різних площинах.

Кожний вóзол одновимірноãо СЕ балочноãо типó може мати перемі-

щення q1  u , q2  w та q3  w в трьох напрямêах: вздовж осі  (від розтяãó-
стисêó) і вздовж осей  та  (від зãинó), а таêож êóти поворотó 1   ,
2   та 3   навêоло цих осей: від сêрóчóвання (навêоло  ), від зãинó в
площині  та від зãинó в площині  відповідно.
Осêільêи в СЕ першоãо порядêó наближення êільêість вóзлів M e  2 , то
веêтор "переміщень" СЕ {q}e в лоêальній системі êоординат бóде таêим:
 
{q}e  {u ; w ; w ; ; ; }1 ;{u ; w ; w ; ; ; }2 e  q1 ; q 2 ;..., q12 ,
T T
(24.55)
e
причомó в останньомó веêторі величини q m , m  1, 2,...,12 – ті ж самі вóзлові

переміщення й êóти поворотів, але з насêрізною нóмерацією. Йомó відпові-
дає веêтор навантажень
 }e  {N  ; Q ; Q ; M  ; M  ; M  }1 ;{N  ; Q ; Q ; M  ; M  ; M  }2 e   P 12 e ,(24.56)
T T
{P 1 ; P
2 ;..., P
де êомпоненти Pm , m  1, 2,...,12 – ті ж самі вóзлові навантаження, але з на-
сêрізною ó СЕ нóмерацією.
Підсóмêова (симетрична) матриця жорстêості в лоêальній системі êо-
ординат СЕ [ K ]e   [ B]T [ D][ B]d  бóде зв’язóвати веêтори {q}e та {P }e вира-
e
зом
 ]e {q}e  {P
[K  }e . (24.57)
Ця матриця бóде остаточно êонêретизована в п.24.6.5.
Розãлянемо оêремі вêлади в цю матрицю від різних видів деформації.
24.6.2. Моделювання осьової деформації під дією осьової сили

Вêлад ó матрицю [ K ]e з (24.57) від осьової деформації під дією осьової
сили N надається êомпонентами
p  EA / s , (24.58)
де E – модóль Юнãа матеріалó; s – довжина стрижневоãо СЕ; A – площа пе-
рерізó СЕ. Враховано, що її вêлад ó варіаційний фóнêціонал Лаãранжа відпо-
(u )1  (u )2 q1  q7
відає виразó   d  s dA   sA, при цьомó     ,
e A
s s
 q1   q 7 E (q1  q7 ) ( q1   q 7 )
   E  та     . Томó          .
s s s
Можна виêористовóвати інший – прямий підхід. Напрóження   пов’я-
зане з осьовою силою N формóлою розтяãó/стисêó прямоãо стрижня з не-
(u )  (u ) q1  q7
змінним перетином:    N / A . Напрóження   E  E  1  2  E   ,
s s
q1  q7
а осьова сила ó вóзлі ( N )1  A   AE   . Для стрижня довжиною s маємо,
s

що e   d    sdA  sA . Томó рівняння рівноваãи стрижня під дією осьових

e A
E
сил, приêладених до вóзлів СЕ: ( N )1 (q1  q7 ) sA та ( N ) 2  ( N )1 . Яêщо б
s2  
СЕ моделював тільêи осьові деформації, то веêтор (24.55) {q}e  {q1 ; q 7 }Te , веê-
 p  p
тор (24.56) {P }e  {( N )1 ;( N  ) 2 }Te , матриця ó (24.57) [ K ]e   , а рівняння
 p p 
рівноваãи
 E / s 2   q1   EA / s  EA / s   q1   ( N )1 
 E / s2
 ]e {q}e  
[K  sA         , (24.59)
E / s 2   q 7    EA / s
 E / s
2
EA / s   q 7  ( N ) 2 
e e
тобто дійсно в матриці [ K ]e ó (24.57) потрібно мати p  EA / s .
24.6.3. Моделювання скручування під дією крутильного моменту

Визначимося зі вêладом ó матрицю [ K ]e з (24.57) від êрóчення. З опорó
матеріалів відомо, що êóт сêрóчóвання стрижня  від дії êрóтильноãо мо-
M s
ментó M  визначається формóлою   , де I k – óмовний момент інерції
GI k
при êрóченні стрижня, вирази для обчислення яêоãо є в довідêовій літера-
тóрі. Яêщо стрижень має êрóãлий перетин, то I k  I p . Осêільêи êóт сêрóчó-
вання на довжині СЕ   ( )1  ( ) 2 , то
GI k GI
( M  )1  (( )1  ( ) 2 ) ; ( M  ) 2  ( M  )1  k (( ) 2  ( )1 ) . (24.60)
s s
Яêщо б СЕ моделював тільêи деформації від êрóчення, то ó (24.57) веê-
 r r 
тор {q}e  {q 4 ; q10 }Te , матриця [ K ]e   , а рівняння рівноваãи, зãідно з
 r r 
(24.60)
 GI k / s GI k / s   q 4   r  r   q 4   ( M  )1 
 ]e {q}e  
[K       , (24.61)
 GI k / s GI k / s   q10    r r   q10  ( M  ) 2 
e e
тобто величина
r  GI k / s . (24.62)
Примітêа 24.2. При êрóченні стрижня з не êрóãлим перетином виниêає
депланація перетинó: споêонвічно плосêий перетин перестає бóти плосêим.
Але застосовані формóли опорó матеріалів цьоãо не враховóють.
24.6.4. Моделювання згину від згинальних моментів та попе-

речних сил
Визначимося зі вêладом в матрицю [ K ]e з (24.57) від зãинó. Є деêільêа
моделей прóжноãо зãинó балêи. Розãлянемо модель Ейлера-Бернуллі.

24.6.4.1. Основні рівняння технічної моделі пружного згину

балки (моделі Ейлера-Бернуллі)
Зãідно з технічною моделлю зãинó прямолінійної балêи, яêа зазвичай ви-
вчається в êóрсі опорó матеріалів, фóнêціями переміщень є фóнêції проãинó
w ( ) та w ( ) . Кóти поворотів площини перетинó пов’язóють з проãинами:
 ( )  dw ( ) / d  w ( ) ;  ( )  dw ( ) / d  w ( ) , (24.63)
тобто ця площина є перпендиêóлярною до проеêцій "середньої лінії" балêи
на площини  та  відповідно. В цій моделі зãинó балêи вважається, що в
площинах  та  можóть діяти відповідно зãинальні моменти M  та M  , а
таêож поперечні сили Q та Q . Від них ó вêазаних площинах виниêають
повздовжні напрóження   та дотичні   й   відповідно, причомó  
змінюються в перетині лінійно, а   й   – за êвадратичним заêоном
Жóравсьêоãо.
Зãинальні моменти M  та M  пов’язóють з проãинами балêи виразами
 2 w  2 w
M   EI ; M   EI , (24.64)
 2  2
де I    2 dA та I   2 dA – моменти інерції перетинó балêи відносно вêа-
A A
заних осей  та  .
Поперечні сили визначають яê
M  ( )  3 w ( ) M  ( )  2 w ( )
Q ( )   EI ; Q ( )   EI . (24.65)
  3   2
Для врахóвання дотичних напрóжень ó спрощених моделях СЕ балêи за-
стосовóють приведені дотичні напрóження  та  й пов’язані з ними приве-
дені êóтові деформації (êóти зсóвó)  та  . Ці приведені напрóження та де-
формації (êóти) повинні бóти величинами, постійними в площинах  та  .
Для їх обчислення вводять приведені площі перетинó Ai , i   , , та за-
писóють óмовó однаêовості прóжної енерãії зсóвó  i , i   , , на êожній цій
поверхні та на дійсній поверхні з площею A . Позначимо
 i  Q i / A i ,  i   i / G , k i  A i / A ; i   , , (24.66)
де поперечні сили Q i пов’язані з дотичними напрóженнями виразом
Qi     i dA ; i   , . (24.67)
A
1 1  i 1 i
2
1  i 
2
Тоді прóжна енерãія зсóвó i    i  i dA    i dA   dA   dAi .

2A 2A G 2A G 2 A i G
З óрахóванням óмови  i  const маємо, що
  i
2
dA   i 2  dA   i 2 Ai  (Qi / Ai ) 2 Ai  Qi 2 / Ai  Qi 2 / (ki A) ; i   , , (24.68)
A Ai

звідêіля êоефіцієнт приведення

Qi 2
ki  ; i   , . (24.69)
A   i 2 dA
A
Яêщо балêа має прямоêóтний перетин з площею A  b b , де bi – висо-

та перетинó в напрямêó вêазаної осі, то для   i є формóла Жóравсьêоãо, тóт
3 Q   2 
2
 3 Q   2  2 
   1     ;   [0, b / 2] ;    1     ;   [0, b / 2] . (24.70)
2 A   b   2 A   b  
   
З óрахóванням (24.67) і (24.70), з (24.69) можемо отримати, що для
балêи з прямоêóтним перетином величини k  k  5 / 6 . Для êрóãлоãо пере-
тинó k  k  0.9 , а для тонêостінноãо êільцевоãо k  k  0.5 .
Отже, спочатêó для êонêретної форми симетричноãо перетинó за фор-
мóлою (24.69) потрібно обчислити êоефіцієнти ki ; i   , , потім із формóл
(24.66) отримати величини приведених êóтових деформацій (одночасно це
приведені êóти), а саме
Qi
 i  ; i   , . (24.71)
Gk i A
24.6.4.2. Апроксимаційна функція пружного згину балки Ейлера-

Бернуллі
На відмінó від ãраничних óмов і напрóжень/деформацій від розтяãó
(стисêó) та сêрóчóвання, ãраничні óмови й напрóження/деформації від зãи-
нó в межах СЕ – сêладніші. Томó для апроêсимації деформацій від зãинó в
СЕ з двома вóзлами реêомендóють застосовóвати базисні фóнêції, що виêо-
ристовóють поліноми Ерміта. В Розділі 20.6 отримали базисні фóнêції
(20.55), але в лоêальній системі êоординат   [1,1] . В нашомó випадêó
прийнято, що   [0, s ] , томó базисні фóнêції потрібно перевизначити.
Осêільêи êоордината  змінюється від 1  0 (ó вóзлі з лоêальним но-
мером 1) до  2  s (ó вóзлі з лоêальним номером 2), то для апроêсимації про-
ãинів w ( ) та w ( ) бóдемо виêористовóвати êóбічний поліном Ерміта
w( )  a0  a1  a2 2  a3 3 при   [0, s ] ,
(24.72)
яêій дозволить мати на стиêах СЕ безперервні треті похідні, тобто поãодже-
ні не тільêи зãинальні моменти, а й поперечні сили (див. (24.64) та (24.65)),
а таêож враховóвати ãраничні óмови ó виãляді проãинів та êóтів поворотів.
24.6.4.3. Скінченно-елементна модель пружного згину балки Ей-
лера-Бернуллі тільки від згинальних моментів
Доêладно розãлянемо зãин ó площині  , а в площині  виêладêи та
резóльтати бóдóть аналоãічними. З оãлядó на (24.72) маємо, що ó вóзлах 1 та
2 СЕ:
( w )1  w (0)  a0 ; ( w ) 2  w ( s )  a0  a1s  a2 s 2  a3 s 3 ;
( )1  w (0)  a1 ; ( ) 2  w ( s )  a1  2a2 s  3a3 s 2 .

(24.73)
З цієї системи рівнянь знаходимо значення êоефіцієнтів для (24.72):
( w )  ( w ) ( )  2( )1
a0  ( w )1 ; a1  ( )1 ; a2  3  2 2  1   2 ;
s s
( )1  ( ) 2 ( w ) 2  ( w )1
a3  2 . (24.74)
s2 s3
Вираз (24.72) для w ( ) з виêористанням (24.74) можна переписати від-
носно вóзлових значень ó виãляді
w ( )  1e  ( w )1   1e  ( )1  2e  ( w ) 2   2e  ( ) 2 , (24.75-а)
або яê
w ( )  {1e , 1e , 2e , 2e } {( w )1 ,( )1 ,( w ) 2 ,( ) 2 }T , (24.75-б)
де базисні фóнêції СЕ
3 2 2 3 2 2  3
   ( )  1  2  3 ;  1   1 ( )   
e
1
e
1
e e
 2;
s s s s
3 2
2 3
 3
2
 2  2 ( )  2  3  1  1 ( ) ;  2   2 ( )    2 .
e e e e e
(24.76)
s s s s
З опорó матеріалів відомо, що для моделі балêи Ейлера-Бернóллі по-
 M  d w ( )
2
вздовжня деформація від зãинó       , а повздовжнє на-

 EI d 2
прóження від зãинó    E  . З óрахóванням (24.75) та (24.76):
d 2 w ( )
d 21e d 2 1e d 22e d 2 2e
  ( w )1   ( )1   ( w ) 2   ( ) 2 
d 2 d 2 d 2 d 2 d 2
6  2  6  2 
 2  1  2  ( w )1   2  3  ( )1  2 1  2  ( w )2   1  3  ( ) 2 
s  s s s s  s s s
 11  ( w )1  12  ( )1   21  ( w ) 2   22  ( ) 2 
 11 , 12 ,  21 ,  22 ( w )1 ,( )1 ,( w ) 2 ,( ) 2   { }{q }e ,
T
(24.77)
де позначено êомпоненти веêтора-рядêа { }
6  2  2 
11  2 
1  2  ; 12   2  3  ;  21  11 ;  22   1  3  . (24.78)
s  s s s s s
d 2 w ( )
Осêільêи при зãині     та    E  , то вêлад ó варіаційний
d 2
фóнêціонал Лаãранжа від зãинó моментом M  відповідає виразó
s
 s

    d   0 { q } { } E{ }{q }e d A  dA  { q }  EI 0 { } { }d {q }e 
T T 2 T T
e e
 { q }Te  EI [ K ]e {q }e  { q }Te [ K

  ]e {q }e . (24.79)
Введена матриця

s
[ K ]e   { }T { }d (24.80)
0
має сталі êомпоненти, осêільêи інтеãрал має визначені межі.

s s
6 6 
Зоêрема, її êомпонента ( K11 )   1111d   2  1  2  2  1  2  d 
0 0
s  ss  s
2
s
36   36 
s
 2  36  s2 s 3  36  3  6  4  12
 4   1  2  d  4  1  4  4 2  d  4  s  4  4 2   3   3 .
s 0 s s 0 s s  s  2s 3s  s  3  s
Яêщо провести аналоãічні обчислення, отримаємо матрицю
 12 6 s 12 6 s   g f  g f 
 d 
EI  6 s 4 s 2 6 s 2 s 2   f c  f
  ]e  3 
[K    . (24.81)
s 12 6 s 12 6 s    g  f g  f 
 2  
 6 s 2 s 6 s 4 s   f
2
d  f c 
Перевірêа. При застосóванні матриці (24.81) маємо алãебраїчнó системó

рівнянь рівноваãи
 12 6 s 12 6 s   ( w )1   (Q )1 
   
EI  6 s 4 s 2 6 s 2 s 2   ( )1   ( M  )1 
   . (24.82)
s 3  12 6 s 12 6 s  ( w ) 2   (Q ) 2 
 2
 6 s 2 s 6 s 4 s   ( ) 2  ( M  ) 2 
2
Яêщо помножити перший рядоê з (24.82) на веêтор "переміщень", то

отримóємо значення (Q )1 :
EI
(Q )1 
s3
12  (w )
 1  6 s  ( )1  12  ( w ) 2  6 s  ( ) 2  . (24.83)
M  ( )  3 w ( )
Зãідно з (24.65) Q ( )   EI . Візьмемо першó похіднó з
  3
(24.77), отримаємо, що
M  ( )  3 w ( )
Q ( )   EI  EI { }{q }e . (24.84)
  3
З (24.78) êомпоненти веêтора-рядêа { }
11 ( )  31e ( ) 12 6 12 6
11    3 ; 12  2 ;  21
  11   3 ;  22
  12  2 . (24.85)
  3
s s s s
Очевидно, що вираз (24.84) з óрахóванням (24.85) дає той же резóльтат,
що містить вираз (24.83).
Примітêа 24.3. Зãідно з (24.78), зãинальний момент моделюється ліній-
ним заêоном. Осêільêи всі êомпоненти 11 ,12 , 21   є постійними, то й
 ,  22
поперечні сили, що виниêли внаслідоê дії зãинальних моментів, в СЕ з ап-
роêсимацією поліномом Ерміта (24.72) моделюються незмінними вздовж
осі  . Яê відомо, розподілений вздовж осі балêи зãинальний момент

пов’язаний з четвертою похідною від проãинó, томó цією моделлю балêи не

враховóється.
Аналоãічно (24.77) в площині 
d 2 w ( )
 11 , 12 ,  21 ,  22 ( w )1 ,( )1 ,( w ) 2 ,( ) 2   { }{q }e ,
T
(24.86)
d 2
томó й для цієї площини отримаємо матрицю, аналоãічнó (24.81).

Отже, вêлад ó матрицю (24.57) від деформації зãинó під дією моментів
M i , i   , надається êомпонентами (див. (24.81))
g  12 EI / s 3 ; f  6 EI / s 2 ; c  4 EI / s ; d  2 EI / s ;
g  12 EI / s 3 ; f  6 EI / s 2 ; c  4 EI / s ; d  2 EI / s . (24.87)
24.6.4.4. Скінченно-елементна модель пружного згину балки Ей-
лера-Бернуллі від згинальних моментів і поперечних сил
Крім повздовжніх напрóжень від зãинальних моментів, модель балêи
Ейлера-Бернóллі ще може врахóвати дотичні напрóження від поперечних
сил Qy та Qz . Вплив поперечних сил реêомендóють проводити не завжди, а
лише ó випадêó виêонання óмов "êоротêої балêи"
Gk As 2 Gk  As 2
 30 ;  30 . (24.88)
EI EI
Знов доêладно розãлянемо зãин ó площині  , а в площині  виêлад-
êи та резóльтати бóдóть аналоãічними.
Застосóємо отримані в (24.71) приведені êóтові деформації, а саме
i  Q i / (Gk i A) ; i   , . З їх виêористанням замість (24.79) запишемо, що
вêлад ó фóнêціонал Лаãранжа від зãинó моментом M  та під дією попере-
чної сили Q , відповідає виразó
 s

 F           d   { q }Te  EI  { }T { }d {q }e  s   G dA 
  0  A
 { q }Te  EI [ K ]e {q }e  sA i G . (24.89)

Врахóвали, що êóтова деформація  незмінна в межах СЕ. Потрібно
виразити  та  через веêтор вóзлових переміщень {q }e .
Для спрощення подальших записів введемо позначення
EI EI
  2
;   . (24.90)
Gk As Gk As 2
Візьмемо вираз (24.71) при i   , а саме   Q / (Gk A) і підставивши в
d 3 w ( )
ньоãо вираз (24.84), тобто Q ( )  EI  EI { }{q }e , виêлючимо з ньо-
d 3
ãо Q , враховóючи позначення (24.90):

EI  3 w ( )  3 w ( )
    s 2
  s 2{ }{q }e . (24.91)
Gk A  3
 3
Осêільêи вважається, що   const  0 , то потрібно щоб і третя похідна

 3 w ( ) /  3  const  0 , що виêонóється при застосóванні обраноãо êóбічноãо
полінома Ерміта (24.72).
Осêільêи в (24.91) s  const та, зãідно з (24.85) та (24.90),  й { } теж є
незмінними, то отримаємо з (24.91) варіацію
   s 2 { }{ q }e   s 2{ q }Te { }T . (24.92)
Підставимо (24.91) та (24.92) ó (24.89):
 F  { q }Te  EI [ K ]e  sA i G  s 2{ }T  s 2 { }{q }e 
 { q }Te EI [ K ]e  s 3  { }T { }{q }e  { q }Te EI [ K ]e  s 3  [ K  ]e {q }e ,(24.93)
де введена матриця зі сталими êомпонентами
[ K  ]e  { }T { } . (24.94)
Отже, матриця жорстêості СЕ [ K  ]e , яêа одночасно враховóє зãин в
площині  (тобто в лоêальних êоординатах) від зãинальноãо моментó та
поперечної сили, обчислюється яê сóма двох матриць:
  ]e  EI [ K ]e  s  [ K  ]e  .
3
[K (24.95)
Залишилося визначитися з наповненням веêтора {q }e та матриці [ K  ]e .
З оãлядó на (24.71) і з застосóванням (24.90) введемо фóнêцію
M EI  2 w ( )  2 w ( )
v ( )       s 2
. (24.96)
Q Gk A  2  2
Відзначимо, що ця фóнêція має розмірність переміщення.
Візьмемо першó похіднó від (24.96) та порівняємо резóльтат з (24.91):
v ( )
 v   . (24.97)

Цей вираз поêазóє, що v ( ) є проãином, виêлиêаним наявністю дефо-
рмації зсóвó (êóта поворотó)  . Цей додатêовий проãин необхідно врахóва-
ти ó веêторі вóзлових "переміщень" {q }e . Позначимо сóмарні проãини ó
вóзлах СЕ
( w  )1  ( w )1  (v )1 ; ( w  ) 2  ( w ) 2  (v ) 2 .
(24.98)
Зãідно з (24.96) фóнêція v ( ) однозначно виражається через w ( ) , та й
формóла (24.84) пов’язóє Q ( ) саме з фóнêцією w ( ) . У моделі балêи Ей-
лера-Бернóллі вважається (див. (24.63)), що  ( )  dw ( ) / d  w ( ) . Томó
для апроêсимації проãинів та êóтів знов бóдемо виêористовóвати поліном
Ерміта (24.72). Щоб задовольнити óмовó неперервності фóнêції проãинів та
êóтів поворотó на стиêах СЕ, ó веêторі вóзлових "переміщень" {q }e достат-
ньо модифіêóвати проãини, тобто прийняти цей веêтор ó виãляді

{q }e  ( w  )1 ,( )1 ,( w  ) 2 ,( ) 2   q2 , q5 , q8 , q11 , 
T T
(24.99)
причомó ( )1 та ( ) 2 , зãідно з моделлю балêи Ейлера-Бернóллі, відповіда-
ють формóлі (24.63), тобто ( )1  w (0) й ( )2  w ( s ) . Отже, знов застосóємо
апроêсимацію (24.72), а саме приймемо, що w ( )  a0  a1  a2 2  a3 3 при
  [0, s ] . Для фóнêції v ( ) ó (24.96) визначимося, що
 2 w ( )
 2a2  6a3 . (24.100)
 2
Підставимо (24.100) ó (24.96):
 2 w ( )
v ( )    s 2
   s 2 (2a2  6a3 ) . (24.101)
 2
Тепер визначимо, що ó вóзлах СЕ з лоêальними номерами 1 (при   0 )

та 2 (при   s ):
q 2  ( w  )1  w (0)  v (0)  a0  2  s 2 a2 ;
q8  ( w  ) 2  w ( s )  v ( s )  a0  a1s  a2 s 2  a3 s 3   s 2 (2a2  6a3 s ) 
 a0  sa1  s 2 (1  2  )a2  s 3 (1  6  )a3 ;
q5  ( )1  w (0)  a1 ; q11  ( ) 2  w ( s )  a1  2sa2  3s 2 a3 . (24.102)
Перепишемо системó рівнянь (24.102) ó матричномó виãляді
q
1 0 2  s 2 0   a0   ( w  )1    2 
      
0 1 0 0   a1   ( )1   q5 
1      . (24.103)
s s 2 (1  2  ) s 3 (1  6  )  a2  ( w  ) 2   q8 
 
0 1 2s 3s 2   a3   ( ) 2  q11 
 
Зазвичай для сêорочення записів вводять величини (мають назвó êое-
фіцієнтів êореêції зсóвó)
h  12 ; h  12 . (24.104)
З системи рівнянь (24.103) знаходимо значення êоефіцієнтів:
h
a0  q 2  
6(q8  q2 )  s (2  h )q11  s (4  h )q5 ; a1  q5 ;
12(1  h )  

a 2 
1
2(1  h ) s 2

6(q8  q2 )  s (2  h )q11  s (4  h )q5 ; 
a3 
1
(1  h ) s 3
 
s (q11  q5 )  2(q8  q2 ) . (24.105)
Вираз (24.72) для w ( ) з виêористанням (24.105) можна записати від-

носно вóзлових значень ó виãляді
w ( )  1e  ( w  )1  1e  ( )1  2e  ( w  ) 2   2e  ( ) 2 , (24.106-а)
або яê
w ( )  {1e ,1e , 2e , 2e } {q2 , q5 , q8 , q11}T , (24.106-б)

де базисні фóнêції СЕ
1  h 3 2 2 3 
1e  1e ( )  1    2  3 ;
1  h  2 s s 
1  h (4  h ) s 4  h  2  3 
1e  1e ( )     2 ;
1  h  12 2 s s 
1  h 3 2 2 3 
2e  2e ( )    2  3   1  1 ( ) ;
e
1  h  2 s s 
1  h (2  h ) s 2  h  2  3 
   ( ) 
e
2
e
2    . (24.107)
1  h  12 2 s s2 
Тепер можна визначити êомпоненти
d 21e 1 6  d 21e 1 1 
11    1  2  ;      (4  h )  6 ;
d  2 1  h s 2  d  2 1  h s 
12
s s
d 22e 1 6  d 2 2e 1 1 
 21   2 
1  2    ;     (2  h )  6  . (24.108)
d d
11 22
2
1  h s  s 2
1  h s  s
 ( ) 1 12  ( ) 1 6
11  11  ; 12  12  ;
 1  h s 3
 1  h s 2
 ( ) 1 12  ( ) 1 6
  21
 21   11 ;  22   22   12 . (24.109)
 1  h s 3
 1  h s 2
s
У відповідності до (24.80), а саме [ K ]e   { }T { }d , з виêористанням
0
(24.108) визначимося, що матриця

 12 6s 12 6s 
 6 s (4  h ) s 2 6 s (2  h ) s 2 
1 1  
. (24.110)
  ]e 
[K
1  h s  12
3
6 s 12 6 s 
 
 6 s (2  h ) s 6 s (4  h ) s 2 
2
Порівняння êомпонент (24.109) з аналоãічними êомпонентами (24.85)

поêазóє, що в (24.109) з’явився заãальний множниê 1 / (1  h ) . Томó для (24.95)
 12 6 s 12 6s 
h 1  6 s 3s 2 6 s 3s 2 
s  [ K  ]e  s  { } { } 
3 3 T  . (24.111)
1  h s  12 6 s
3
12 6 s 
 
 6 s 3s
2
6 s 3s 2 
Остаточно матриця [ K  ]e ó (24.95), а саме [ K  ]e  EI [ K ]e  s 3  [ K  ]e  :
  12 6s 12 6s   12 6s 12 6s  
 2  6s 3s 2 6s 3s 2  
1 EI   6s (4  h )s 6s (2  h )s 
2
  ]e 
[K h   
1  h s3  12 6s 12 6s   12 6s 12 6s  
 
  6s (2  h )s 2 6s (4  h )s 2  
 6 s 3s 2
6 s 3s 2

 

 12 6s 12 6s 
 6 s (4  h ) s 2 6 s (2  h ) s 2 
1 EI  
 . (24.112)
1  h s  12
3
6 s 12 6 s 
 
 6 s (2  h ) s 6 s (4  h ) s 2 
2
24.6.5. Підсумкова матриця жорсткості СЕ в локальній системі

координат
Зберемо підсóмêовó матрицю жорстêості СЕ балêи Ейлера-Бернóллі.
З оãлядó на формóли (24.59), (24.61), (24.62), (24.81), (24.87) і (24.112),
підсóмêова (симетрична) матриця жорстêості СЕ [ K ]e   [ B]T [ D][ B]d  бóде
e
мати таêе наповнення:

 p 0 0 0 0 0 p 0 0 0 0 0
 0 g 0 0 f 0 0  g 0 0 f 0
 
 0 0 g 0 0 f 0 0  g 0 0 f 
 
 0 0 0 r 0 0 0 0 0 r 0 0
 0 f 0 0 c 0 0  f 0 0 d 0
 
 0 0 f 0 0 c 0 0  f 0 0 d  . (24.113)
 ]e   p
[K
0 0 0 0 0 p 0 0 0 0 0
 
 0  g 0 0  f 0 0 g 0 0  f 0
 0 0  g 0 0  f 0 0 g 0 0  f 
 
 0 0 0 r 0 0 0 0 0 r 0 0
 
 0 f 0 0 d 0 0  f 0 0 c 0
 0 0 f 0 0 d 0 0  f 0 0 c 
де без óрахóвання поперечних сил êомпоненти
p  EA / s ; r  GI k / s ;
g  12 EI / s 3 ; g  12 EI / s 3 ; f  6 EI / s 2 ; f  6 EI / s 2 ;
c  4 EI / s ; c  4 EI / s ; d  2 EI / s ; d  2 EI / s . (24.114)
а з óрахóванням поперечних сил êомпоненти
p  EA / s ; r  GI k / s ; g  12 EI / [(1  h ) s 3 ] ; g  12 EI / [(1  h ) s 3 ] ;
f  6 EI / [(1  h ) s 2 ] ; f  6 EI / [(1  h ) s 2 ] ;
c  EI (4  h ) / [(1  h ) s ] ; c  EI (4  h ) / [(1  h ) s ] ;
d  EI (2  h ) / [(1  h ) s ] ; d  EI (2  h ) / [(1  h ) s ] . (24.115)
Порівняння (24.114) зі (24.115) поêазóє, що для отримання (24.114) до-
статньо ó (24.115) поêласти h  h  0 .
24.6.6. Про врахування кутів орієнтації СЕ у просторі

При переході від лоêальних до ãлобальних êоординат необхідно врахó-
вати êóти орієнтації СЕ відносно ãлобальної системи êоординат: матрицю
(24.113), обчисленó для (24.57), помножити зліва та справа на матрицю пе-

ретворення êоординат [T e ] :
[ K ]e  [T e ]T [ K e e
 ][T ] . (24.116)
Ця матриця визначається формóлою перетворення веêтора "перемі-
щень" СЕ {q}e , введеноãо виразом (24.55), з ãлобальної системи êоординат ó
місцевó:
{q}e  [T e ]{q}e , (24.117)
де {q}e – той же веêтор, але в ãлобальній системі êоординат.
Яêщо в ãлобальній системі êоординат порядоê нóмерації, а таêож на-
прямêи "переміщень" та силових фаêторів – той же, що й в лоêальній сис-
темі êоординат, то матриця [T e ] бóде містити на діаãоналі чотири однаêових
блоêа [ L] :
 l x l y l z 
 
[ L]  l x l y l z  . (24.118)
 l x l y l z 
 
З виêористанням відомих êоординат двох вóзлів СЕ:
l x  ( x2  x1 ) / s ; l y  ( y2  y1 ) / s ; l z  ( z2  z1 ) / s , (24.119)
а інші êомпоненти матриці (24.118) визначаються з óмов нормóвання та ор-
тоãональності:
l2x  l2 y  l2z  1 ; l2x  l2y  l2z  1 ;
l xl x  l y l y  l z l z  0 ; l xl x  l y l y  l z l z  0 , (24.120)
а таêож формóлами
l y  cos  ; l y  cos(   / 2) , (24.121)
де  – êóт від осі  до осі y .
Вирази для êомпонент матриці [ K ]e зі (24.116) (з óрахóванням симетри-
чності матриці – 42 ориãінальних значення) можна знайти в êнизі [44] на
сторінці 67.
24.7. Введення граничних умов у САР, яка породжена МСЕ
24.7.1. Введення силових граничних умов

Спочатêó розãлянемо питання про введення силових ãраничних óмов.
До них належать об’ємні і поверхневі сили.
Веêтор об’ємних сил завжди задається в ãлобальних êоординатах. Цей
веêтор проеêтóється на ãлобальні осі. Оêремий випадоê об’ємної сили –
інерція обертання маси відносно осі z в ЦСК. Одержимо веêтор
   2  ( i , j ,k ) 
  
{O}   0 , (24.122)
 0 
 
де  – питома ãóстина матеріалó;  – êóтова швидêість обертання;  ( i , j ,k ) –

радіóс точêи інтеãрóвання.
Яêщо об’ємним навантаженням є власна ваãа, то
 1 
  
{O}   g  2  , (24.123)
 
 3
де g – присêорення вільноãо падіння;  j – напрямні êосинóси веêтора на-
прямêó дії власної ваãи по відношенню до ãлобальної системи êоординат.
На відмінó від об’ємноãо, поверхневе навантаження може задаватися
подвійно: яê зосереджені сили або яê розподілена по поверхні нормальна
p (тисê) або дотична p сила.
Зосереджені сили задаються в ãлобальних êоординатах, яê і об’ємні, але
приêладаються ó вóзлах сêінченно-елементної сітêи. Томó при створенні цієї
сітêи необхідно заздалеãідь потóрбóватися про те, щоб в місцях приêладання
зосереджених сил бóло передбачено вóзли сітêи. Значення проеêцій зосере-
джених сил на напрямêи ãлобальних осей безпосередньо додаються до ãло-
бальноãо веêтора навантажень САР відповідно до стóпенів свободи вóзлів.
Поверхневе навантаження може завжди бóти представлене яê норма-
льне до поверхні та дотичне до поверхні розподілені навантаження. Томó
воно задається в лоêальній системі êоординат, одна з осей яêої нормальна до
поверхні СЕ в аêтóальній її точці, а дві інші лежать в площині, дотичній до
поверхні СЕ в даній точці. В зв’язêó з цим постає питання про орієнтацію
цієї лоêальної системи êоординат.
Зовнішня нормаль до поверхні СЕ в точці інтеãрóвання леãêо обчислю-
ється, спираючись на фóнêції форми СЕ, а саме зі застосóванням êомпо-
нент матриці Яêобі. Напрямні êосинóси веêтора зовнішньої нормалі в точці

інтеãрóвання  ( i , j ,k ) обчислюються за формóлами:
 n( i , j ,k )  n /  ;   12  22  32 , (24.124)
де при r1  1 в ДСК:
1  J 22 J 33  J 23 J 32 ; 2  J 23 J 31  J 21 J 33 ; 3  J 21 J 32  J 22 J 31 , (24.125)
а в ЦСК – теж за формóлами (24.125), але після цьоãо 2 ділиться на  ( i , j ,k ) .
При r2  1 і r3  1 проводяться очевидні перестановêи індеêсів.
Нормальна до поверхні розподілена сила p спочатêó задається ó ви-

ãляді вóзлових значень ( p ) m . Веêтор { p}(i , j ,k ) , породжений наявністю p , піс-
ля цьоãо обчислюється з виêористанням вóзлових значень ( p ) m :
( i , j ,k )
 1  Me
  
{ p}( i , j ,k )   2   p
( i , j ,k ) ( i , j ,k )
, де p    me (ri , rj , rk )  ( p ) m . (24.126)
  m 1
 3
Оêремий випадоê: всі ( p ) m  const , наприêлад, тисê рідини.

Осêільêи до êожної точêи поверхні можна провести безліч дотичних,


то однозначно (яê для  ) їх обчислити не вдається. Томó дотична до повер-
хні СЕ розподілена сила p задається ó вóзлах поверхні СЕ разом з напрямни-
ми êосинóсами напрямêів, в яêих діють вóзлові p . Після цьоãо вони перера-
ховóються до точêи інтеãрóвання на поверхні СЕ:
Me Me
( i , j ,k )
p    (ri , rj , rk )  ( p ) m ; 
e
m
( i , j ,k )
n    me (ri , rj , rk )  ( n ) m , (24.127)
m 1 m 1
де ( n ) m , n  1, 2, 3 – вóзлові значення напрямних êосинóсів. Остаточно, вне-

соê в інтеãрал в даній точці інтеãрóвання підраховóється яê і в (24.126):
( i , j ,k )
 1 
  
{ p}( i , j ,k )   2   p(i , j ,k ) . (24.128)
 
 3
24.7.2. Введення кінематичних граничних умов

Тепер розãлянемо питання про запровадження êінематичних ãранич-
них óмов. Ці óмови завжди запроваджóють ó вóзлах СЕ.
На відмінó від силових ãраничних óмов, яêі роблять свій внесоê ó правó
частинó в САР, при запровадженні êінематичних ГУ відбóвається втрóчан-
ня і в матрицю, і в правó частинó САР.
Можливими є два варіанти задавання êінематичних ГУ: вздовж ãлоба-
льних êоординатних осей або під êóтом до них.
У дрóãомó випадêó потрібен цілий ряд дій. Математично йдеться про
запровадження ãлобальної матриці поворотó êоординат [S ] – таêої, для яêої
справедливим є співвідношення:

{q}  [ S ]{q} , (24.129)

де {q} – веêтор переміщень ó новій системі êоординат. Підставивши
(24.129) в СЛАР виãлядó [ K ]{q}  { } і помноживши резóльтат зліва на [ S]T ,

отримаємо [ S ]T [ K ][ S ]{q}  [ S ]T { } .
 
Після позначення [ K ]  [ S ]T [ K ][ S ] і { }  [ S ]T { } отримаємо новó СЛАР
  
[ K ]{q}  { } . (24.130)
Матриця [S ] має діаãональний виãляд: одиниці на діаãоналі сêрізь, êрім
стóпенів свободи розãлядóваноãо вóзла m , для яêоãо в матриці [S ] стоїть
підматриця [ S]m поворотó системи êоординат:
 c11 ; c12 ; c13 
[ S ]m  c21 ; c22 ; c 23  . (24.131)
c31 ; c32 ; c33 
Після отримання СЛАР (24.130), в неї вводять необхідне значення ГУ
1-ãо родó; система розв’язóється, після чоãо за допомоãою формóли (24.129)
повертають вихіднó системó êоординат ó веêтор-розв’язоê СЛАР.

Відомі три варіанти введення ГУ 1-ãо родó за напрямêом, яêий співпа-

дає з напрямêом однієї з осей ó вóзлі:
а) шляхом повноãо вилóчення відповідноãо рядêа і стовпця зі СЛАР, з

настóпним внесенням відомоãо значення ó веêтор {q} . СЛАР зменшóє свій
розмір на одиницю. Але таêий варіант зрóчно реалізовóвати заздалеãідь, до
збирання матриці СЛАР. Томó він частіше застосовóється тоді, êоли задаєть-

ся {q i }m  0 , i  1, 2 або 3 (êоли стóпінь свободи вóзла відразó заборонено);
б) відповідні рядоê і стовпчиê робляться нóльовими, на діаãоналі мат-
риці ставиться одиниця. З веêтора правої частини віднімається виêлючений

стовпчиê, помножений на відоме значення {q i }m , після цьоãо відповідна

êомпонента веêтора правої частини прирівнюється до {q i }m . Недоліê цьоãо
алãоритмó – ó значній êільêості дій;
в) виêористовóється метод Пейна-Айронса. Призначається досить ве-
лиêе число Q . Відповідний діаãональний член в ãлобальній матриці K jj
множиться на Q , а відповідна êомпонента веêтора правої частини прирів-

нюється до K jj Q{q i }m . В резóльтаті значної переваãи діаãональноãо члена ма-
триці над елементами рядêа і стовпця, вплив недіаãональних членів на
розв’язоê праêтично не відчóвається: відбóвається ніби обнóління недіаãо-
нальних елементів рядêа і стовпця. Кільêість дій – мінімальна. Для сóчас-
них ЕОМ з "довãим" словом можна завжди вибрати потрібне велиêе зна-
чення числа Q .
Для запровадження ГУ 1-ãо родó в СЛАР (24.130), яê правило, виêори-
стовóється варіант б). Це пов’язано з тим, що при поєднанні операції пово-
ротó êоординатних осей з варіантом б) потрібно менше обчислень, ніж при
застосóванні методó Пейна-Айронса після виêонання операції поворотó.
Варіант а) застосовóвати вже пізно.
Залишилося з’ясóвати значення êомпонент підматриці [ S]m ó (24.131).
Для тривимірноãо СЕ існóють три випадêи:
а) три стóпеня свободи вóзла.

Направимо вісь x1 (повернóтої ó вóзлі системи êоординат) вздовж зов-

нішньої нормалі  до поверхні СЕ і приймемо без зменшення заãальності

ортоãональність осей x 3 і x 3 . Отримаємо системó з шести рівнянь (чотири
      
óмови ортоãональності: x1  x 2 ; x 2 x 3 ; x 3x1 ; x 3x 3 і дві óмови нормóвання)

відносно шести невідомих cij . При цьомó враховано, що із співвісності x1 і

 випливає
c j1   j ; j  1, 2, 3 . (24.132)
При c  (c112  c212 )1/ 2  0 система має розв’язêи
c12  c11c31 / c ; c13   c21 / c ; c22  c21c31 / c ;
c23   c11 / c ; c32  c ; c33  0 . (24.133)

Для óточнення знаêів ó (24.133) спочатêó слід прийняти верхні. Після

цьоãо – підрахóвати d  det[ S ]m  c13 (c21c32  c31c22 )  c23 (c11c32  c12c31 ) . Яêщо d  0 ,
то потрібно замінити знаêи при c13 і c23 на протилежні. Яêщо виявиться, що
c  0 , то треба призначити
c12  1 ; c23  c31 ; c22  c32  c13  c33  0 . (24.134)
б) два стóпеня свободи вóзла.
Випадоê виниêає, êоли тіло має площинó симетрії і розãлядається час-
тина тіла, або êоли один стóпінь свободи вóзла відразó заборонено. Осêіль-

êи нормаль  ó вóзлі до поверхні СЕ може не лежати в площині симетрії,
необхідно спочатêó зробити проеêцію відповідних êомпонент підматриці
 
[ S]m на цю площинó. Вісь x 1 направимо за напрямêом проеêції нормалі 
на площинó симетрії. Тоді êомпоненти підматриці набóдóть значення
 0 ; 1; 0 c11( 2 ) ; 0 ;  c31( 2 )  c11( 3) ;  c 21( 3) ; 0
   
[ S ](m1)  c 21(1) ; 0; c31(1)  ; [ S ](m2 )   0 ; 1; 0 ; [ S ](m3)  c 21( 3) ; c11( 3) ; 0 ,(24.135)
c31(1) ; 0 ;  c 21(1)  c31( 2 ) ; 0 ; c11( 2 )   0; 0 ; 1
 
де позначено:
c11( 2 )  c11 /(c112  c312 )1/ 2 ; c11( 3)  c11 /(c112  c212 )1/ 2 ;
c21(1)  c21 /(c212  c312 )1/ 2 ; c21( 3)  c21 /(c112  c212 )1/ 2 ; (24.136)
c(1)
31  c31 /(c  c ) ; c
2
21
2 1/ 2
31
( 2)
31  c31 /(c  c ) ,
2
11
2 1/ 2
31
а верхні індеêси, що стоять в дóжêах, вêазóють, на яêій ãлобальній осі не

бóде стóпеня свободи вóзла.
в) один стóпінь свободи вóзла.
Проводити поворот êоординатної системи для вóзла немає потре-

би. Достатньо замість {q i }m задати
 
{q i }m  (ui ) m  sign(ci1 ) , (24.137)
де i відповідає êоординаті, вздовж яêої бóде задаватися êінематична ГУ.
Випадоê ci1  0 неможливий.
Для плосêоãо і осесиметричноãо СЕ (24.131) спрощóється до
 c ; c12 
[ S ]m   11 , (24.138)
c21 ; c 22 
причомó c21  c12  sin  ; c11  c22  cos  , де  – êóт між напрямêом зовніш-
 
ньої нормалі  (з яêою сóміщається вісь x1 повернóтої системи êоординат) і
ãлобальною віссю x1   .
В одновимірномó випадêó поворот системи êоординат не потрібний.
24.8. Обчислення величин, похідних від компонент тензора на-

пружень
Наãадаємо, що напрóження введені виразом (22.7), а саме яê веêтор
{ }  { 11 ,  22 ,  33 , 12 , 23 , 31}T . (24.139)

Для аналізó напрóжено-деформованоãо станó тіла з точêи зорó оцінêи

йоãо міцності виêористовóють деêільêа величин, похідних від êомпонент
тензора напрóжень. Інтенсивність напрóжень:
 u  0.5 ( 11   22 ) 2  ( 22   33 ) 2  ( 33   11 ) 2   3  122   232   312  . (24.140)
Об’ємне (середнє, оêтаедричне) напрóження:
 V  ( 11   22   33 ) / 3 . (24.141)
Перші три êомпоненти веêтора девіатора напрóжень
S1   11   V ; S 2   22   V ; S3   33   V . (24.142)
Третій інваріант девіатора напрóжень:
I 3 ( D )  S1S 2 S3  S1 23
2
 S 2 312  S3 122  2 12 23 31 . (24.143)
Головні напрóження  3   2   1 :
 1   V  (2 / 3) u cos(  ) ;
 2   V  (2 / 3) u cos(   4 / 3) ; (24.144)
 3   V  (2 / 3) u cos(   2 / 3) ,
де êóт видó напрóженоãо станó
   arc cos(q ) / 3 . (24.145)
а для обчислення величини q застосовóється таêа процедóра: яêщо  u   ,
де  є малим числом, наприêлад,   1010 , то q  1 . Інаêше застосовóється
стандартний вираз:
q  27 I 3 ( D ) /(2 u3 ) . (24.146)
Яêщо в резóльтаті обчислень одержали q  1 , то призначається q  1 , а
яêщо q  1 , то приймається q  1 . Тим самим забезпечóється óмова | q | 1 ,
необхідна для вірноãо обчислення arc cos(q) .
Маêсимальні дотичні напрóження:
 max  ( 1   3 ) / 2 . (24.147)
Параметр Надаї-Лоде для тензора напрóжень:
  2( 2   3 ) / q  1 , (24.148)
але при q  0 призначається яêесь велиêе значення для  , наприêлад   1020 .
Параметр жорстêості напрóженоãо станó:
k  3 V /  u , (24.149)
але при u  0 призначається яêесь велиêе значення для k , наприêлад k  1020 .
Ще є сенс дóже малі значення êомпонент веêтора напрóжень прирів-
нювати нóлю, ó яêості êритерію їх малості застосовóючи, наприêлад, вели-
чинó    u /1000 , тобто точність ó 0.1%.
24.9. Про алгоритми обчислення вузлових значень у СЕ

Для візóалізації резóльтатів обчислень на еêрані монітора ó виãляді êо-
льорової заливêи на поверхні тіла необхідно мати вóзлові значення тих ве-
личин, що бóдóть зображóватися. Температóри та переміщення ó МСЕ від-

разó обчислюються ó вóзлах. А от всі інші величини: тепловий потіê, дефо-

рмації, напрóження, параметр Одêвіста тощо зазвичай обчислюються ó тих
точêах СЕ, яêі виêористовóються при наближеномó обчисленні інтеãралів,
зоêрема, ó Гаóссових точêах СЕ з параметричним наближенням (див. Розділ
24.4.2). Яê обчислити ці величини ó вóзлах?
У СЕ першоãо порядêó наближення резóльтатів розрахóнêів ці величи-
ни мають однаêові значення ó межах СЕ. Томó в таêих СЕ вóзлові значення
вêазаних величин обчислюються яê середнє арифметичне значення з тих
СЕ, в яêі СЕ аêтóальний вóзол входить.
У СЕ дрóãоãо та вищих порядêів наближення ці величини ó межах СЕ
мають різні значення. Є таêі варіанти їх визначення ó вóзлах:
 пряме визначення значень ó вóзлах СЕ, з настóпним осередненням
вóзлових значень;
 еêстраполяція з Гаóссових точоê СЕ ó вóзли, з настóпним осередненням;
 застосóвання методó спряжених апроêсимацій.
Самий простий варіант – перший. Коли вже розв’язоê задачі отрима-
но, реалізóється відповідний алãоритм для отримання тепловоãо потоêó,
деформацій, напрóжень, параметра Одêвіста тощо (êомпоненти веêтора те-
пловоãо потоêó qi   / xi ; а ó випадêó задачі про НДС тіла – за алãорит-
мами Розділó 22), але не для Гаóссових точоê, а для вóзлів êожноãо із СЕ,
після чоãо вóзлові значення вêазаних величин остаточно обчислюються яê
середнє арифметичне значення з тих СЕ, в яêі СЕ аêтóальний вóзол вхо-
дить. Осереднення відбóвається ó таêий спосіб: спочатêó для êожноãо вóзла
збирається алãебраїчна сóма та запам’ятовóється êільêість таêих дій ó вóзлі,
потім отримане значення ділиться на цю êільêість.
24.10. "Лінеаризація" компонент тензора напружень

В деяêих ãалóзях промисловості, при оцінці міцності елементів óстат-
êóвання застосовóють значення "лінеаризованих" êомпонент тензора на-
прóжень (див. рис.24.2): "мембранних" (медіанних, середніх)  m , "зãінних"
(лінійних)  b та "піêових" (нелінійних)  p . Ці значення обчислюють не в
точці, а для деяêоãо шляхó від точêи до точêи в перетині. Зазвичай це ро-
биться для тонêостінних елементів óстатêóвання при наявності внóтрішньоãо
тисêó яê основноãо фаêтора навантажень. Значення "лінеаризованих" êомпо-
нент напрóжень обчислюються за формóлами (для êожної êомпоненти):
t 2 t 2
1 6
    ds ;  b   1b  (2 s / t ) , де  1b  2
m
  sds ;  p    ( m   b ) . (24.150)
t t 2 t t 2
Тóт  – аêтóальна êомпонента тензора напрóження; t – товщина пере-

тинó (довжина шляхó лінеаризації). Перші дві формóли є слідством з формóл
опорó матеріалів:  m  P / A та  1b   max  M / W , причомó для прямоêóтноãо
перетинó одиничної товщини ( b  1 ) площа перетинó A  bt  t ; а момент опо-
рó перетинó W  bt 2 / 6  t 2 / 6 .

t 2 t 2
Силові фаêтори P    ds та M    sds .

t 2 t 2
Осêільêи інтеãрóвання можна провести тільêи чисельно, то обчислен-

ня  m робиться з виêористанням заãальної формóли трапецій (10.27), яêа
має 3-й порядоê точності, що задовольняє. Формóла бóде мати настóпний
виãляд:
1   1  n n 1 
m     k , (24.151)
n  1  2 2 k  2 
де:  1 та  n – значення напрóжень в точêах початêó та êінця шляхó відпові-
дно; n – êільêість точоê на шляхó (зазвичай виêористовóють непарнó êіль-
êість з деêільêох десятêів точоê).
Осêільêи в дрóãомó інтеãралі (24.150) підінтеãральна фóнêція має не
менш яê êвадратичнó залежність від параметра інтеãрóвання, то йоãо чисе-
льне інтеãрóвання проводиться за заãальною формóлою Сімпсона (10.29),
яêа має 5-й порядоê точності (обов’язêова непарна êільêість точоê на шля-
хó). Отже, зãінні (лінійні)  b напрóження в точці початêó шляхó розраховó-
ються яê:
2
 1b   1s1  4( 2 s2   4 s4  ...)  2( 3s3   5 s5  ...)   n sn  . (24.152)
(n  1)t
В цій формóлі êоордина-
ти точоê по шляхó sk відрахо-
вóються від йоãо центра. В то-
чці êінця шляхó напрóження
зãинó має протилежний знаê:
 nb  1b .
Значення "піêових" на-
прóжень розраховóються яê
різність між заãальними на-
прóженнями та сóмою мем- Рис.24.2 Схема "лінеаризації" êомпонент
бранних та зãінних напрóжень тензора напрóжень
(див. останню формóлó
(24.150)).
24.11. Про врахування умов повної циклічної симетрії крайової

задачі
Є êлас êрайових задач, що мають повнó циêлічнó симетрію. Під по-
вною циêлічною симетрією розóміють сóêóпність ãеометричної і силової
циêлічної симетрій задачі.
Циêлічною симетрією (циêлічністю) називається циêлічна повторюва-
ність вздовж однієї з ãлобальних êоординат. Наприêлад, зóбчасте êолесо і
дисê тóрбіни мають ãеометричнó осьовó (поворотнó) циêлічність: їх ãеомет-

рія повторюється через êóтовó êоординатó   2 / Z , де Z – êільêість зóбів

êолеса або лопатоê на дисêó тóрбіни. Але на всьомó зóбчастомó êолесі в
êонêретний момент навантажено один чи два зóба, тобто немає осьової ци-
êлічності навантаження, а значить і немає повної осьової циêлічної симет-
рії задачі. Всі лопатêи дисêа тóрбіни, навпаêи, знаходяться під впливом те-
оретично рівноãо термосиловоãо навантаження, томó є таêож і термосилова
циêлічність, а це означає, що є і повна осьова циêлічна симетрія задачі (на
праêтиці повної ідентичності немає. Зоêрема, в авіаційних двиãóнах допóс-
êаються розбіжності ó власних частотах êоливань лопатоê до 5%, ó стаціо-
нарних тóрбінах – навіть до 20%. Більш тоãо, виявлено, що при повній іде-
нтичності сóсідніх лопатоê значно зростає ймовірність флатера (резонанс-
них автоêоливань), обóмовлених аеродинамічним збóдженням).
Яêщо задача хараêтеризóється наявністю повної циêлічної симетрії, то
природно її виêористати. Для цьоãо одна циêлічно симетрична частина тіла
"вирізається" з двох сторін поверхнями, рівняння яêих співпадають з точні-
стю до êроêó циêлó. Це може бóти площина, êриволінійна поверхня або сó-
êóпність площин і (або) êриволінійних поверхонь. Для óсіх пар точоê цих
поверхонь, що відрізняються тільêи однією êоординатою на величинó êро-
êó циêлічної симетрії (назвемо їх "парою циêлічної симетрії"), хараêтерна
рівність бóдь-яêих можливих фізичних величин: температóр, переміщень,
деформацій, напрóжень тощо. Цей фаêт необхідно врахóвати в ãраничних
óмовах, що вводяться в СЛАР тіла. При побóдові ãеометричної сêінченно-
елементної моделі тіла з повною циêлічною симетрією слід "вирізати" циêліч-
но симетричнó частинó тіла поверхнями з зазначеною вище властивістю циê-
лічності, після цьоãо створити сêінченно-елементнó сітêó тіла таê, щоб на цих
поверхнях бóли тільêи вóзлові "пари циêлічної симетрії" сêінченно-еле-
ментної сітêи, êоординати яêих відрізнялися б лише на êроê циêлічної симе-
трії (в приêладі з дисêом тóрбіни – лише за êóтовою êоординатою на êóт  ).
При моделюванні êрайової задачі теплопровідності методом сêінчен-
них елементів (МСЕ) природно прирівняти вóзлові значення температóр в
êожній вóзловій "парі циêлічної симетрії". При моделюванні êрайової зада-
чі про визначення НДС тіла МСЕ в переміщеннях природно прирівняти
переміщення (або їхні прирощення) в êожній вóзловій "парі циêлічної си-
метрії". В обох випадêах розмір одержóваної СЛАР зменшиться за рахóноê
цьоãо прирівнювання.
24.12. Метод конденсації (ідея методу суперелементів)

Сóперелемент – СЕ, в яêомó оêрім "зовнішніх" вóзлів є і "внóтрішні"
вóзли, наявність яêих не впливає на розмір ãлобальної САР, породженої
МСЕ. Розãлянемо системó рівнянь
[ K ]nn {x}n  {b}n , (24.153)
де n – êільêість рівнянь (або невідомих).

Яêщо невідомі пронóмерóвати таê, щоб спочатêó розãлядалися "внóт-

рішні" вóзли (нехай таêих невідомих виявилося êільêістю r ), а після цьоãо
"зовнішні" (êільêість невідомих s  n  r ), то САР (24.153) можна представи-
ти в блочномó виãляді:
[ K ]rr [ K ]rs  {x}r  {b}r 
[ K ]   . (24.154)
 sr [ K ]ss  {x}s  {b}s 
Помножимо блочні рядêи на стовпці в явномó виãляді, отримаємо:
[ K ]rr {x}r  [ K ]rs {x}s  {b}r ; (24.155)
[ K ]sr {x}r  [ K ]ss {x}s  {b}s . (24.156)
Тепер з (24.155) виразимо {x}r (помноживши правó і лівó частинó на
[ K ]rr1 ):
{ x} r  [ K ] rr1  ({ b} r  [ K ] rs { x} s ) (24.157)
і підставимо резóльтат в (24.156):
[ K ]sr [ K ]rr1 ({b}r  [ K ]rs {x}s )  [ K ]ss {x}s  {b}s . (24.158)
Зведемо подібні, позначимо
[ K ]ss  [ K ]ss  [ K ]sr [ K ]rr1[ K ]rs ; (24.159)
{b}s  {b}s  [ K ]sr [ K ]rr1{b}r . (24.160)
Остаточно отримóємо САР
~ ~
[ K ]ss {x}s  {b }s . (24.161)
Система має дві важливі властивості:
 веêтор "зовнішніх" невідомих {x}s не зазнав модифіêації;
~ ~
 матриця [ K ]ss і веêтор правої частини {b }s нової системи не містять
невідомих величин.
Таêе перетворення вихідної матриці називають êонденсацією системи.
Після розв’язóвання (24.161) відносно {x}s , за необхідності, веêтор {x}r мо-
жна знайти за формóлою (24.157).
Уявімо собі таêий сêінченний елемент, в яêомó є "внóтрішні" вóзли і
"зовнішні". Зãідно з методом êонденсації, властивості "внóтрішніх" вóзлів
можна тимчасово передати (сêонденсóвати) "зовнішнім" вóзлам. З таêих сó-
перелементів сêладемо розãлядóване тіло, яê і вимаãається в МСЕ, сóцільно
і без взаємних перетинань. Сóмарнó САР отримаємо збиранням матриць і
веêторів (24.161) за відповідними стóпенями свободи вóзлів. Вона бóде мати
значно менший порядоê, ніж мала би при збиранні без êонденсації в êож-
номó сóперелементі. Відсотоê її наповненості бóде дещо або сóттєво біль-
шим. Але є виãраш в часі її розв’язóвання. А значення невідомих ó "внóтрі-
шніх" вóзлах можóть і не знадобитися взаãалі, або бóти потрібними не в êо-
жномó розв’язêó.
Залишається додати, що однотипні сóперелементи мають і однотипний
опис. А яêщо їх форма і розміри співпадають, а різниця поляãає лише в
орієнтації в просторі, то більшість дій можна і не повторювати, виêористо-
вóючи вже наявні резóльтати.
Є і недоліê в методі сóперелементів: додатêова óсêладненість алãоритмó

часто не оêóпається, а в нелінійних задачах вимаãає застосóвання таêих іте-
раційних алãоритмів, в яêих матриці, що застосовóються, – незмінні. В
~
цьомó випадêó матрицю [ K ]ss вдається збереãти незмінною, але обчислення
~
веêторів правої частини {b }s сóперелементів потрібно повторювати баãато
разів. І хоча таêі алãоритми розроблено, за поêазниêами ефеêтивності вони
проãрають і праêтично виêлючають застосóвання ітераційних методів
розв’язóвання СЛАР. Застосóвання ж прямих методів розв’язóвання СЛАР
часто є менш ефеêтивним з рядó причин.
Описаним вище методом êонденсації êористóються в методі
розв’язóвання СЛАР, яêий називається фронтальним методом. Зãідно з цим
методом, ще при збиранні ãлобальної матриці СЛАР, процедóра êонденса-
ції проводиться неãайно для стóпенів свободи тоãо вóзла, для яêоãо повніс-
тю сформовані êомпоненти ãлобальної матриці (êомпоненти веêтора пра-
вої частини СЛАР повинні бóти на цей момент відомими). Цей метод не по-
требóє велиêих об’ємів операційної пам’яті ЕОМ, але для повторноãо
розв’язóвання СЛАР з новою правою частиною, але незмінною матрицею,
він застосовóватися не може. Томó цей метод зазвичай застосовóють ó МСЕ
при одноêратномó розв’язóванні êрайової задачі з дóже велиêими розміра-
ми матриці СЛАР.
Метод êонденсації ще застосовóють в задачах динаміêи для видалення
стóпені свободи без маси зі САР, яêа потім бóде розãлядатися, а таêож для
приведення маси СЕ до деяêих вóзлів СЕ. В останньомó випадêó зазвичай
маса СЕ приводиться до êóтових вóзлів, іноді – до фіêтивноãо центральноãо
(ó СЕ) вóзла, тобто весь СЕ бóде представлено деêільêома зосередженими
масами або лише однією.
1. Для чоãо вводяться матриці базисних фóнêцій і для чоãо в них присó-
тня чимала êільêість нóлів?
2. З яêою метою матрицю модóлів прóжності вводять êвадратною, а не
прямоêóтною? Яêó властивість варіаційноãо принципó Лаãранжа при цьомó
виêористовóють?
3. Що відображає матриця Яêобі ó СЕ?
1. Чомó при реальномó обчисленні матриць жорстêості СЕ не виêорис-
товóють перемноження матриць в явномó виãляді?
2. Чомó та яêі є проблеми з отриманням підінтеãральних фóнêцій для
двовимірних та одновимірних СЕ?
1. Чомó матрицю [ D]  { } / { } для методó Ньютона-Рафсона можна
представити ó виãляді сóми двох (яêих?) матриць?
2. В яêомó випадêó матриця [ D]  { } / { } бóде співпадати з матрицею
[ D ] з формóли (22.9)?
3. Чомó приходиться задовольнятися наближеним виразом (24.47)?

1. В яêих випадêах вдається точне інтеãрóвання виразів для СЕ?
2. Чомó саме êвадратóри Гаóсса-Лежандра реêомендóють для чисельно-
ãо інтеãрóвання виразів для СЕ?
1. Чомó застосовóють спрощені моделі СЕ балêи?
2. Яêий поліном доцільно виêористовóвати для моделі СЕ балêи? Чо-
мó?
3. Яêі трóднощі виниêають при моделюванні зãинó в балці?
1. Чомó не можна підрахóвати напрямêи дотичних до поверхні СЕ сил,
виходячи тільêи з ãеометрії СЕ? Яêий є вихід з цієї ситóації?
2. Яê модифіêóється САР при введенні лоêальної системи êоординат
для вводó ãраничних óмов першоãо родó під êóтом до ãлобальних êоорди-
нат?
Контрольні питання до Розділів 24.8 – 24.12
1. З яêою метою проводиться "лінеаризація" напрóжень?
2. Що таêе циêлічна симетрія задачі, яê її враховóють та що це дає?
3. Для чоãо застосовóють метод êонденсації?

Частина VIIІ. Розділ 25 225
Частина VІІІ
ЕЛЕМЕНТІВ ПРИ РОЗВ’ЯЗУВАННІ
КРАЙОВИХ ЗАДАЧ ДИНАМІКИ
Розділ 25
АЛГОРИТМИ РОЗВ’ЯЗУВАННЯ ЗАДАЧ ДИНАМІЧНОЇ

ТЕРМОПРУЖНОСТІ В МЕЖАХ МЕТОДУ СКІНЧЕННИХ ЕЛЕМЕНТІВ
25.1. Скінченно-елементне наближення крайової задачі динамі-

чної термопружності
У Розділі 13.5 поставлено êрайовó динамічнó задачó термопрóжності.
Маємо óзаãальнене рівняння (13.52), а саме:
 
 2u u  
M 2 C  Lu  f в  (25.1)
t t
з початêовими óмовами (13.48) і (13.49) при t0  0 :
   
u ( x ,0)  u ( x ) ; (25.2-а)
   
u ( x ,0) / t  g ( x ) . (25.3-а)
Там же відзначено, що при варіаційній постановці динамічної задачі
можна виêористовóвати варіаційний принцип Лаãранжа, яêщо об’ємнó си-
   2um u 
лó розãлядати яê Om  Om   2   m  Om   um   um , зãідно з виразом
t t
(13.52). Яê і для êрайової задачі термопрóжності, знов одержóємо варіацій-
ний фóнêціонал (13.31), а саме:
 
F    mn mn d    Om um d    Pm um dS  0 . (25.4)
  SP
Шляхом, виêладеним ó Розділі 23, отримаємо вираз для фóнêціонала

Лаãранжа ó матричній формі. При цьомó врахóємо, що {u}  [ ]{q}e та
{u}  [ ]{q}e й {u}  [ ]{q}e :
F    { q}Te [ B ]T [ D ] [ B ]{q}e  { }  d  

e e

   { q}Te [ ]T {O}d     { q}Te [ ]T  [ ]{q}e d  
e e e e

226 Частина VIIІ. Розділ 25

   { q}Te [ ]T  [ ]{q}e d     { q}Te [ ]T { p}dS  0 , (25.5)
e e e Se
P
де, яê і раніше, {q}e  {q(t )}e . В (25.5) матриця базисних фóнêцій [ ] не залежить
від часó, а веêтори { q}Te , {q}e , {q}e і {q}e не залежать від параметрів інтеãрóван-
ня, і їх можна винести за межі інтеãралів. Тоді (25.5) запишемо ó виãляді:
 
F  { q}Te    [ ]T [ ]d   {q}e    [ ]T [ ]d   {q}e   [ B ]T [ D ][ B ]d   {q}e  
 e 
e  e e 
   
 { q}Te     [ ]T {O}d    [ ]T { p}dS   [ B ]T [ D ]{ } d   . (25.6)
 e 
e
 e
SP  e

Введемо матриці мас та демпфірóвання СЕ:
[ M ]e    [ ]T [ ]d ; [C ]e    [ ]T [ ]d . (25.7)
e e
Виêористовóючи позначення (25.7), (23.6) ... (23.8), з (25.6) запишемо,

що фóнêціонал Лаãранжа
F  { q}Te [ M ]e {q}e  [C ]e {q}e  [ K ]e {q}e  {P}e  {R}e   0 . (25.8)
e
Варіації переміщень { q}Te є довільними, томó з (25.8) отримаємо вираз

[ M ]{q}  [C ]{q}  [ K ]{q}  {P}  {R}  { f } (25.9)
відносно ãлобальноãо веêтора дійсних переміщень {q} ó вóзлах сêінченно-
елементної сітêи. У (25.9) ще необхідно враховóвати êінематичні ГУ з (13.25) і
початêові óмови (25.2) і (25.3), яêі записóються ó виãляді:

{q} S  {q} ; (25.10)
U

{q}0  {q}0 ; (25.2-б)

{q}0  {g}0 . (25.3-б)
Вираз (25.9) ще необхідно алãебразóвати ó часі (позбавитися похідних).
25.2. Схеми та методи розв’язування динамічного рівняння

прямим інтегруванням
Є деêільêа попóлярних схем розв’язóвання динамічноãо рівняння (25.9)
прямим інтеãрóванням.
25.2.1. Схема старту обчислень для всіх тришарових схем

Наявність дрóãої похідної ó системі рівнянь (25.9) вêазóє на те, що для
позбавлення від часових похідних бóдóть створюватися мінімóм тришарові
схеми з часовими шарами, що мають номери n  1 , n та n  1 . Для стартó
процесó розв’язóвання тришарових схем потрібно застосóвати настóпний
алãоритм визначення {q}0 та {q}1 без втрати точності наближення ó часі.

При n  0 значення {q}0 відповідає початêовій óмові (25.2-б): {q}0  {q}0 .
Щоб збереãти дрóãий порядоê наближення за часом на першомó часовомó

êроці, обчислимо {q}1 яê резóльтат розêладó в ряд Тейлора в оêолі t  0 на

êроці t з потрібною точністю:
{q}1  {q}0  t{q}0  t 2 {q}0 / 2  O(t 3 ) . (25.11)
 0  0
З початêових óмов відомо, що {q}  {q} і {q}  {g} (див. формóли
0 0
(25.2-б) і (25.3-б)). Враховóючи, що зãідно з основним рівнянням (25.9)

{q}  [ M ]1 ( [C ]{q}  [ K ]{q}  { f }) , (25.12)
з (25.11) отримаємо, нехтóючи величинами O(t ) , що 3
   
{q}1  {q}0  t{g}0  0.5t 2 [ M ]1  [C ]{g}0  [ K ]{q}0  { f }0  . (25.13)
Отже, перш ніж виêористати бóдь-яêó схемó, необхідно насамперед за-
стосóвати вираз (25.13), яêий забезпечóє дрóãий порядоê наближення за ча-
сом на першомó часовомó êроці.
25.2.2. Різницева схема

Різницева схема вже розãлядалася в Розділах 16.5 та 18.3. Для набли-
ження часових похідних виêористовóються різницеві оператори дрóãоãо
порядêó наближення:
{q}n1  2{q}n  {q}n1 {q}n1  {q}n1
{q}n  ; {q}n
 . (25.14)
t 2 2t
Яêщо [ K ]{q} наблизити виразом [ K ] {q}n1  {q}n1  / 2 , то різницева схема
 a0 [ M ]  a1[C ]  0.5[ K ]{q}n1 
 [ M ]  a2{q}n  a0{q}n1   [C ]a1{q}n1  [ K ]0.5{q}n 1  { f }n ; n  1, 2,... . (25.15)
одержóє абсолютнó стійêість. Введені êоефіцієнти:
a0  1/ t 2 ; a1  1/(2t ) ; a2  2a0 . (25.16)
25.2.3. Схема центральних різниць

Яêщо сóмарна матриця a0 [ M ]  a1[C ] з (25.15) є діаãональною або таêою,
що леãêо обертається або приводиться до діаãональноãо виãлядó, часто за-
стосовóють схемó, в яêій ó (25.9) сêладовó [ K ]{q} наближóють виразом
[ K ]{q}n . Тоді (25.15) можна записати ó виãляді явної (реêóрентної) схеми:
{q}n1   a0 [ M ]  a1[C ] 
1
 
 [ M ]  a2{q}n  a0 {q}n1   [C ]a1{q}n 1  [ K ]{q}n  { f }n ; n  1, 2,... , (25.17)
яêó називають схемою центральних різниць (див. Розділ 16.5). В ній êоефіці-
єнти відповідають виразам (25.16).
Ця схема має óмовнó стійêість, тобто часовий êроê є обмеженим звер-
хó: t  Tn /  (див. формóлó (16.110)), де Tn – найменший з періодів власних
êоливань тіла. Це дóже жорстêе обмеження, яêе не можна проіãнорóвати,
але велиêа êільêість êроêів êомпенсóється відсóтністю дій ó збиранні та
розв’язóванні СЛАР з недіаãональною матрицею.

25.2.4. Метод Ньюмарка

Продемонстрóємо на цій задачі застосóвання СЕ, що наближóє час.
Природно, що таêий СЕ – одновимірний, осêільêи він наближóє зале-
жність від єдиноãо параметра – часó t . Відповідно до висновêів Розділó
20.7, для виêонання вимоã ãладêості і повноти степенева базисна фóнêція
СЕ повинна мати порядоê, не нижчий за найвищий порядоê похідної в
êрайовій задачі, в даномó випадêó – не нижче дрóãоãо.
Томó розãлянемо одновимірний êвадратичний СЕ з трьома часовими
вóзлами 1, 2 і 3 , розташованими в часових точêах tn1 , tn і tn1 , де n  1, 2, ... .
Часові базисні фóнêції бóдóть мати виãляд:
 1e ( )   (1   ) / 2 ;  2e ( )  1   2 ;  3e ( )   (1   ) / 2 , (25.18)
де  1   (t )  1 – лоêальна êоордината, що виражається через поточний час t яê
  (t  tn ) / t при t  tn  tn1  tn1  tn , (25.19)
тобто часовий êроê t припóсêається незмінним.
У межах часовоãо СЕ веêтор-фóнêції {q} і { f } для (25.9) наближóються
виразами типó (20.51):
3 3
{q}  {q}t   {q(t ( k ) )}  ke ( )  {q}( k )  ke ( ) ; (25.20)
k 1 k 1
3 3
{ f }  { f }t   { f (t ( k ) )}  ke ( )  { f }( k )  ke ( ) , (25.21)
k 1 k 1
де {q}( k ) і { f }( k ) – вóзлові значення веêтор-фóнêцій {q}t і { f }t в моменти часó,

що відповідають значенню k .
Далі для спрощення записів опóстимо нижні індеêси t ó веêторів {q} і
{ f } . Виêористовóючи метод зважених похибоê наближення і враховóючи,
що базисні фóнêції за межами СЕ дорівнюють нóлю, отримаємо
t n 1
 [M ]{q}  [C ]{q}  [ K ]{q}  { f } w dt  0 ;

tn 1
m m  1 ; n  1, 2, ... . (25.22)
Для (25.22), враховóючи (25.18) і (25.19), маємо похідні за часом:

d 1e 2  1 d 2 1e 1 d 2e 2 d 2 2e 2
 ;  ;   ;  ;
dt 2t
2 2
dt ( t ) dt 2
t 2
dt (t )
d 3 2  1 d  3
e 2 e
1
 ;  . (25.23)
dt 2t dt 2
( t ) 2
Підставимо (25.20) і (25.23) ó (25.22):
 {q}(3)  2{q}(2)  {q}(1) (2  1){q}(3)  4{q}(2)  (2  1){q}(1)
t n 1
  [M ]
tn 1
( t ) 2
 [C ]
2t

  (1   ) ( 3)  (1   ) (1) 
 [ K ] {q}  (1   2 ){q}( 2 )  {q}  
 2 2 
  (1   )  (1   ) 
 { f }(3)  (1   2 ){ f }(2)  { f }(1)   wm dt  0 ; m  1 ; n  1, 2, ... . (25.24)
 2 2 
Враховано, що ваãова фóнêція wm за межами часовоãо СЕ дорівнює

нóлю, яê це прийнято ó МСЕ.
Не залежать від часó {q}( k ) , { f }( k ) й t . Припóстимо, що матриці [ M ] ,
[C ] та [ K ] від часó таêож не залежать. Тоді з (25.24) спочатêó отримаємо
t n 1
[ M ] {q}  2{q}
(3) (2)
 {q} (1)
  w dt m
tn 1
 (3) tn 1 tn 1 t n 1

[C ]t  {q}  (  0.5) wm dt  2{q}   wm dt  {q}  (  0.5) wm dt  
(2) (1)
 
 tn 1 tn 1 tn 1 
 (3) tn 1 tn 1 tn 1

[ K ](t )  {q}  0.5 (1   ) wm dt  {q}  (1   ) wm dt  {q}  0.5 (1   ) wm dt  
2 (2) 2 (1)
 
 tn 1 tn 1 tn 1 
 t n 1 tn 1 tn 1

(t ) 2  { f }(3)  0.5 (1   ) wm dt  { f }(2)  (1   2 ) wm dt  { f }(1)  0.5 (1   ) wm dt   0 ;
 
 tn 1 tn 1 tn 1 
m  1 ; n  1, 2, ... . (25.25)
З (25.19) маємо, що dt  td . Підставимо цей вираз в інтеãрали, при
цьомó межі інтеãрóвання змінюються на  1 та 1 . Позначимо
1 1 1 1
   (  0.5) wm d   w d ;
m    0.5 (1   ) wm d   w d .
m (25.26)
1 1 1 1
Можна леãêо переêонатися, що
1 1 1 1
  (  0.5) wm d   w d  1   ;
m   2 wm d   w d  1  2 ;
m
1 1 1 1
1 1
 (1   )wm d   w d  0.5    2 ;
2
m
1 1
1 1
  0.5 (1   ) wm d   w d  0.5     .
m (25.27)
1 1
Підставимо (25.26) та (25.27) ó (25.25).
Розêривши дóжêи, зãрóпóвавши відносно {q}( k ) , k  1, 2,3 і замінивши
{q}(1) на {q}n1 , {q}( 2 ) на {q}n , {q}( 3) на {q}n1 , отримаємо СЛАР
[ M ]  t[C ]   (t )2 [ K ]{q}n1 
  2[ M ]  (1  2 ) t[C ]  (0.5    2  )(t ) 2 [ K ]{q}n 
 [ M ]  (1   )t[C ]  (0.5     )(t ) 2 [ K ]{q}n1 
 (t ) 2 [  { f }n1  (0.5    2  ){ f }n  (0.5     ){ f }n1 ] ; n  1, 2, ...
(25.28-а)
Тришарова схема (25.28-а) відповідає методó Ньюмарêа (1959 р.). До-
ведено, що ця схема безóмовно стійêа, яêщо:
  0.25  (0.5   ) 2 ;   0.5; 0.5      0 . (25.29)
Таêож доведено, що при   0.5 і виêонанні інших óмов, схема дає штó-
чне зãасання êоливань, томó реêомендóють застосовóвати   0.5 (прибрати

зайве демпфірóвання), тоді   0.25 . Виявилося, що êоли ваãова фóнêція wm

має виãляд
wm   , (25.30)
то   0.5 і   0.25 .
Введемо êоефіцієнти a1  0.5t та a2  (0.5t ) 2 . Тоді зі СЛАР (25.28-а) оста-
точно маємо СЛАР для визначення {q}n1 :
[ M ]  a1[C ]  a2 [ K ]{q}n1  2 [ M ]  a2 [ K ]{q}n  [ M ]  a1[C ]  a2 [ K ]{q}n1 
 a2 { f }n 1  2{ f }n  { f }n 1  ; n  1, 2, ... (25.28-б)
Отже, спочатêó застосовóються стартові вирази (25.2-б) та (25.13), а по-
тім (25.28-б), яêі забезпечóють дрóãий порядоê наближення за часовим êро-
êом. Схема методó Ньюмарêа є основною ó більшості сóчасних проãрамних
êомплеêсів.
25.2.5. Метод Хаболта

У методі Хаболта часові похідні наближóються різницевими формóла-
ми еêстраполяції вперед:
2{q}n1  5{q}n  4{q}n 1  {q}n  2
{q}  ;
t 2
11{q}n1  18{q}n  9{q}n1  2{q}n  2
{q}  , (25.31)
6t
а рівноваãа розãлядається для ( n  1 )-ãо шарó. Томó САР (25.9) наближóється
виразом:
 a0 [ M ]  a1[C ]  [ K ]{q}n1   a2{q}n  a4{q}n1  a6{q}n2 [ M ] 
  a3{q}n  a5{q}n1  a7 {q}n 2  [C ]  { f }n 1 , (25.32)
де позначені êоефіцієнти
2 11 5 3 a a a
a0  ; a1  ; a2  2 ; a3  ; a4  2a0 ; a5   3 ; a6  0 ; a7  3 . (25.33)
t 2
6t t t 2 2 9
Для початêó роботи схеми методó
Хаболта необхідно мати значення {q} на
трьох перших часових шарах, томó потрі-
бно виêористати не тільêи початêовó

óмовó (25.2-б) ó виãляді {q}0  {q}0 та вираз
(25.17) для обчислення {q}1 , а й ще яêóсь
схемó для отримання {q}2 .
25.2.6. Метод Вілсона Рис.25.1 Лінеаризація присêорення

ó   методі Вілсона
Ідея методó Вілсона (або   методó
Вілсона) поляãає ó припóщенні, що присêорення частин тіла є лінійним від tn

до моментó часó tn  t  tn , де значення   1.37 виявилося óмовою абсо-

лютної стійêості схеми.
Для сêорочення записів введемо величинó "лоêальноãо часó"  яê
  t  tn при tn  t  tn  t , тобто   [0, t ] . За припóщенням, що присêорен-
ня частин тіла є лінійним ó діапазоні [0,t ] (див. рис.25.1), запишемо, що

{q}t   {q}n 
n
t
{q}n  {q}n  . (25.34)
Осêільêи в правій частині (25.34) всі величини, оêрім  , є постійними,
то після інтеãрóвання (25.34) отримаємо, що
2
{q}t   {q}n  {q}n 
n
2t
{q}n  {q}n  ; (25.35)
n 3
2
t 
{q}  {q}  {q}   {q}
n n n

2 6t
{q}n  {q}n  . (25.36)
З (25.35) і (25.36) при   t :
t
{q}n  {q}n  {q}n t 
2
{q}n  {q}n   {q}n  t {q}n  {q}n  ; (25.37)
2
(t ) (t )
2 2
{q}n  {q}n  {q}n t  {q}n
2

6
{q}n  {q}n  
(t ) 2
 {q}n  {q}n t 
6
{q}n  2{q}n  . (25.38)
Система з двох співвідношень (25.37) і (25.38) дозволяють виразити ве-
êтори {q}n та {q}n через веêтор {q}n :
2 
{q}n   {q}n  
6 6
{q}n  {q}n  2{q}n ; (25.39-а)
(t ) t
t n
{q}n 
3
t
{q}n   {q}n   2{q}n 
2
{q} . (25.40-а)
Позначимо êоефіцієнти:
6 3 t
a0  ; a  ; a  2 a ; a  . (25.41)
(t ) 2 t
1 2 1 3
2
Рівняння (25.39-а) і (25.40-а) отримають виãляд:
{q}n  a0 {q}n  {q}n   a2{q}n  2{q}n ; (25.39-б)
{q}n  a1 {q}n  {q}n   2{q}n  a3{q}n . (25.40-б)
Яê і для присêорення (див. рис.25.1) припóсêається лінійна зміна ó часі
веêтора навантажень, томó:

{ f }t   { f }n  { f }n1  { f }n  .
n
(25.42)
t
Врівноваження системи (25.9) проводиться на момент часó tn  t . Томó
[ M ]{q}n  [C ]{q}n   [ K ]{q}n  { f }n   { f }n   { f }n 1  { f }n  . (25.43)
Підставимо в (25.43) вирази (25.39-б), (25.40-б) та (25.42) при   t .
Рівняння (25.43) отримає виãляд:
[ K ]{q}n  { f }n , (25.44)

де позначені:
[ K ]  a0 [ M ]  a1[C ]  [ K ] ; (25.45)
{ f }n   a0{q}n  a2{q}n  2{q}n  [ M ] 
  a1{q}n  2{q}n  a3{q}n  [C ]  { f }n   { f }n1  { f }n  . (25.46)
Ще бóдóть потрібні {q}n1 і {q}n1 . Для цьоãо є формóла (25.39-б) для об-
числення {q}n , а таêож вирази (25.34) ... (25.36) при   t . Позначимо:
a4  a0 /  ; a5  a2 /  ; a6  1  3/  ; a7  t / 2 ; a8  t 2 / 6 . (25.47)
Підставимо (25.39-б) ó (25.34), з óрахóванням (25.47) отримаємо:
{q}n1  a4 {q}n   {q}n   a5{q}n  a6{q}n . (25.48)
З (25.34) при   t отримаємо, що {q}n  {q}n    {q}t   {q}n  . Під-
n
ставимо цей вираз ó (25.35) та (25.36) при   t , одержимо:

{q}n1  {q}n  a7 {q}n 1  {q}n  ; (25.49)
{q}n1  {q}n  {q}n t  a8 {q}n1  2{q}n  . (25.50)
Отже, для призначених t та  (зазвичай застосовóють   1.4 ) при
n  0 збирається ефеêтивна матриця [ K ] , розêладається на множниêи (див.
Розділ 5). Потім, зãідно з (25.15), обчислюється веêтор {q}1 і, зãідно з (25.9),
веêтор {q}0 :

{q}0  [ M ]1 { f }0  [C ]{g}0  [ K ]{q}0  . (25.51)
Цих даних достатньо для збирання ефеêтивноãо веêтора навантажень
{ f } при n  0 :
n 

{ f }   a0{q}0  a2{g}0  2{q}0  [ M ] 

  a1{q}0  2{g}0  a3{q}0  [C ]  { f }0   { f }1  { f }0  . (25.52)
Після розв’язання САР (25.44) застосовóються формóли (25.48) і (25.49)
при n  0 , а застосóвання (25.50) при n  0 не потрібне. Всі дані для переходó
на новий часовий шар обчислені.
Потім значення n збільшóється на одиницю і для поточноãо часовоãо
шарó послідовно застосовóються формóли (25.46), (25.45), (25.48) ... (25.50).
25.2.7 "Економічні" схеми з факторизованим оператором

Всі розãлянóті схеми мають дрóãий порядоê наближення відносно ча-
совоãо êроêó. Але це – різні схеми, томó розв’язêи, що отримóють при їх за-
стосóванні, завжди дещо розрізняються. Яêó ж схемó êраще застосовóвати?
В літератóрі немає êонêретних реêомендацій або заóважень, ніж ті, що вже
виêладені при формóлюванні цих схем. Крім тоãо, є сенс виêористовóвати
ті схеми, що потребóють меншó êільêість дій. У зв’язêó з цим можна наãада-
ти, що при відсóтності дисипації енерãії можна застосовóвати "еêономічні"

схеми з фаêторизованим оператором (схеми розщеплення), яêі бóли роз-

ãлянóті ó Розділах 16.5 та 18.3. В разі виêористання наближення за методом
сêінченних елементів, ці схеми теж можна виêористовóвати.
Із застосóванням наближення (25.14) вираз (25.9) можна перетворити на
{q}n1  2{q}n  {q}n 1
[ B]  [ R]{q}n  {b}n , (25.53)
t 2
де
[ R ]  [ M ]1[ K ] ; {b}  [ M ]1{ f } .
(25.54)
1
Для швидêоãо знаходження оберненої матриці мас [ M ] зазвичай мат-
рицю [ M ] приводять до діаãональноãо виãлядó подібно до тоãо, яê це роби-
лося з матрицею теплоємності ó Розділі 21.3. Отже, замість матриці мас [ M ]
застосовóють матрицю [ M ] з êомпонентами:

 0; l  j ;
E
M lj   (25.55)
   l    j  M mn ; l  j ,
m e n e
 e
 e1
де діаãональні члени (за індеêсами, що повторюються, не додавати)
Ne Ne
 M e
rs
e
M mm  M mm
e r 1 s 1
, (25.56)
 Ne
M
r 1
e
rr
а N e – êільêість вóзлів ó сêінченномó елементі. Для СЕ першоãо порядêó

Ne
наближення формóла (25.56) може бóти значно спрощеною: M e
mm   M mr
e
.
 r 1
n 1 n 1
Нехай значення {q} і {q} відомі. Для {q}
n
одержóємо системó рів-
нянь
[ B]{q}n1  {F }n , (25.57)
{F }n  (2[ B]  t 2 [ R]){q}n  [ B]{q}n1  t 2{b}n . (25.58)
Припóстимо, що матрицю [ B] можна записати ó фаêторизованомó ви-
ãляді
[ B]  [ B]1  ...  [ B]S , (25.59)
де [ B]k – "еêономічні" матриці з êільêістю арифметичних дій, пропорцій-
ною êільêості невідомих в системі. Тоді і система (25.57) – "еêономічна",
осêільêи її можна розêласти на s систем з матрицями [ B]k :
[ B]1{ y}(1)  {F }n ; [ B]k { y}( k )  { y}( k 1) ; k  2, ..., s ; {q}n 1  { y}( S ) , (25.60)
де { y}( k ) – проміжні розв’язêи.
Матриці [ B]k зрóчно прийняти ó виãляді:
[ B ]k  [ I ]  0.5t 2 [ R ]k  , (25.61)
де [ I ] – одинична матриця, причомó необхідно, щоб виêонóвалися óмови
S
[ R ]   [ R]k ; [ R ]k  0 . (25.62)
k 1
Наприêлад, при s2 маємо [ B ]  [ I ]  0.5t 2 [ R ]1 [ I ]  0.5t 2 [ R]2  

 [ I ]  0.5t 2 [ R]  O(t 2 ) . Підставивши резóльтат в (25.57) та (25.58), отримає-
мо після сêорочення подібних, САР
{q}n1  2{q}n  {q}n1 {q}n1  {q}n1
 [ R ]  {b}n , (25.63)
t 2
2
тобто з точністю O(t 2 ) приходимо до безóмовно стійêої різницевої схеми
(25.15) при [C ]  0 , тобто відсóтності дисипації.
25.3. Задача про власні частоти та форми коливань

Розãлядається нетривіальний розв’язоê рівняння (25.9) за відсóтності
зовнішніх впливів і змінних êінематичних ãраничних óмов, тобто рівняння
[ M ]{q}  [C ]{q}  [ K ]{q}  {0} . (25.64)
25.3.1. Розв’язок при відсутності демпфірування

Рівняння (25.64) без врахóвання демпфірóвання спрощóється до
[ M ]{q}  [ K ]{q}  {0} , (25.65)
в яêій враховані ãраничні óмови (ГУ) 1-ãо родó на поверхнях SU (25.10),
тобто відомі переміщення:
ui S  ui . (25.66)
 U
Вважається, що власні форми êоливань є ãармонійними, а їхня êіль-

êість в дисêретній системі (25.65) дорівнює êільêості дозволених стóпенів
свободи ó цій системі, позначимо цю êільêість яê N (тобто ó системі (25.65)
видалені всі стóпені свободи вóзлів (DOF), яêі фіãóрóють в ãраничних óмо-
вах 1-ãо родó (25.66)).
Веêтор вóзлових переміщень {q} , за методом Фóр’є, шóêається ó виãля-
ді розêладó в ряд по базисним веêторам {w}n :
N
{q}  {w}n un (t ) , (25.67)
n 1
де модальні фóнêції зміни переміщень ó часі un (t ) зазвичай обирають ó ви-

ãляді еêспоненціальної фóнêції
un (t )  ei t ; n  1,..., N ,
n
(25.68)
яêа відповідає припóщенню, що власні форми êоливань ó прóжній системі є
ãармонійними.
Позначені: n – власні êолові частоти êоливань; i  1 .
Вважається, що матриці мас [ M ] та жорстêості [ K ] ó (25.65) є незмін-
ними.

Осêільêи n – власні êолові частоти êоливань, то базисні веêтори {w}n

є веêторами власних форм êоливань та, одночасно, веêторами амплітóдних
значень вóзлових переміщень n  ої моди.
Після подвійноãо диференціювання ó часі, з (25.68) та (25.67) маємо
{q}n  n2{w}n ei t ; n  1,..., N ; {q}   n2{w}n ei t  .
N
n n
(25.69)
n 1
З óрахóванням дрóãоãо виразó (25.69), із (25.65) маємо

  ([ K ]  n [ M ]){w}n e   {0} .
N
in t
2
(25.70)
n 1
Осêільêи вираз (25.70) дорівнює нóльовомó веêторó в бóдь-яêий час t ,

то з ньоãо можна прибрати заãальні множниêи ei t : n
([ K ]  n2 [ M ]){w}n  {0} ; n  1,..., N . (25.71)

Яêщо всі власні веêтори {w}n зібрати ó матрицю власних веêторів
[W ]  [{w}1 ,...,{w}n ,...,{w}N ] , (25.72)
то замість (25.71) можна записати в óзаãальненомó виãляді
([ K ]  [ ][ M ])[W ]  [0] , (25.73)
де матриця [ ] є діаãональною та містіть на діаãоналі êомпоненти nn  n2 .
Нетривіальні розв’язêи виразó (25.73), а саме числа nn  n2 , n  1,..., N ,
знаходяться із óмови, що
det([ K ]  [ ][ M ])  0 . (25.74)
Наãадаємо, що з матриць [ K ] й [ M ] виêлючені стóпені свободи, що
відповідають êінематичним обмеженням (25.66) на поверхні SU .
Для виявлення змістó чисел nn матриці [ ] вираз (25.73) помножóють
зліва на [ M ]1 та отримóють таê званий нормалізований вираз:
det([ M ]1[ K ]  [ ])  0 . (25.75)
Отже, числа nn є власними числами матриці [ M ]1[ K ] , а значить, і сис-
теми (25.65). Інаêше êажóчи, з (25.74) або (25.75) знаходяться власні значен-
ня матриці [ M ]1[ K ] , яêі пов’язані з (тепер вже власними) êоловими часто-
тами n виразом  nn  n2 , а з них n  nn , n  1,..., N .
З найденої власної êолової частоти n  nn власна частота та період
êоливань
f n  n / 2 ; Tn  2 / n . (25.76)

Ще відзначимо, що з óрахóванням взаємної ортоãональності власних
веêторів {w}n доêазано, що в прóжних середовищах
M , m  n K , m  n
{w}Tm [ M ]{w}n   m ; {w}Tm [ K ]{w}n   m . (25.77)
 0, m  n  0, m  n
Між M m та K m , зãідно з (25.71) та (25.77), є таêий зв’язоê:
K m  m2 M m ; K m / M m  m2 . (25.78)

Компоненти власних веêторів {w}n можна знайти лише з точністю до

єдиноãо для n  ої форми êоливань множниêа. Томó зазвичай ці êомпонен-
ти нормóють відповідно до óмови (є й інші варіанти)
 1, m  n
{w}Tm [ M ]{w}n   , (25.79)
0, m  n
тобто приймають, що
{w}m  {w}m / M m . (25.80)
Проблема знаходження власних чисел та форм (25.74) або (25.75) ви-
явилася оêремою сêладною проблемою, для розв’язання яêої створено до-
сить баãато методів. З ними можна познайомитися ó Розділах 6 та 26.
Відзначимо, що на сей час в проãрамних êомплеêсах, де реалізований
метод сêінченних елементів та методи знаходження власних частот та форм
êоливань прóжних систем, основним методом є метод Ланцоша, яêий ввіб-
рав ó себе всі найêращі ідеї щодо вирішення вêазаної проблеми.
Ще відзначимо, що час, потрібний ЕОМ для знаходження всіх власних
частот та форм êоливань об’єêта, значно перевищóє час знаходження
розв’язêó звичайної СЛАР з тією ж êільêістю невідомих та відсотêó запов-
нення матриці системи.
Яêщо тривимірний об’єêт, êожна точêа яêоãо має 6 стóпенів свободи (3
– переміщень та 3 – обертань), ніяê не обмежений ó просторі, то перші
шість власних частот бóдóть знайдені нóльовими, що відповідає жорстêомó
зміщенню та поворотó об’єêта. Томó для таêих об’єêтів (наприêлад, êосмі-
чних) задача про знаходження власних частот та форм êоливань є êореêт-
ною, має відповідні розв’язêи.
Ще можна відзначити, що досить часто необхідно знайти не всі êорені
рівняння (25.65), а лише деêільêа, позначимо яê Na  N . В яêомó діапазоні
власних частот n потрібно їх шóêати, залежить від тоãо, для чоãо
розв’язóється задача про знаходження Na власних частот системи. Пояс-
нення з цьоãо приводó бóдóть надані в Розділі 25.4.
25.3.2. Розв’язок при наявності демпфірування

Оêремий розв’язоê системи (25.64) шóêається ó виãляді веêтора
N
{q}n  {z}n  en t ; n  1,..., N ; {q}   {z}n en t . (25.81)
n 1
Після диференціювання ó часі:

N N
{q}   n {z}n en t ; {q}  n2 {z}n en t . (25.82)
n 1 n 1
Підставивши ці вирази до (25.64), маємо

  (n [ M ]  n [C ]  [ K ]){z}n e   {0} .
N
n t
2
(25.83)
n 1
Осêільêи вираз (25.83) дорівнює нóльовомó веêторó в бóдь-яêий час t ,

то з ньоãо можна прибрати заãальні множниêи e t , і для êожної моди: n

 [M ]   [C ]  [ K ]{z}
2
n n n
 {0} ; n  1,..., N . (25.84)
Яêщо всі власні веêтори {z}n зібрати ó матрицю
[ Z ]  [{z}1 ,...,{z}n ,...,{z}N ] , (25.85)
то замість (25.84) можна записати в óзаãальненомó виãляді
[ ]2[M ]  [ ][C ]  [ K ][ Z ]  [0] , (25.86)
де матриця [ ] є діаãональною та містіть на діаãоналі êомпоненти n .
Нетривіальні розв’язêи виразó (25.86), а саме числа n , n  1,..., N , зна-
ходяться із óмови, що
det [ ]2 [ M ]  [ ][C ]  [ K ]  0 . (25.87)
Наãадаємо, що з матриць [ K ] , [C ] й [ M ] виêлючені стóпені свободи, що
відповідають êінематичним обмеженням (25.66) на поверхні SU .
Розв’язоê рівняння (25.87) ó заãальномó випадêó дає N êоренів n , се-
ред яêих є дійсні  n  hn  an та попарно-êомплеêсні  n  hn  in , де i  1 .
Дійсні êорені – це наслідоê демпфірóвання, що перевищóє êритичне, êоли
êоливань з таêою модою немає. Частина êоренів, що позначена яê hn , є n -м
êоефіцієнтом демпфірóвання, а óявна частина попарно-êомплеêсноãо êо-
реня n – êоловою частотою тіла з наявним демпфірóванням. Серед влас-
них форм таêож бóдóть дійсні та попарно-êомплеêсні форми. Отримати та-
êий розв’язоê значно сêладніше, ніж для (25.74). Для цьоãо розроблено де-
êільêа ітераційних методів, але вони тóт не розãлядаються.
25.4. Розв’язування динамічного рівняння за методом суперпо-

зиції мод. Передаточні функції АЧХ
За методом сóперпозиції мод веêтор вóзлових переміщень замість повно-
N
ãо розêладó (25.67) {q}  {w}n un (t ) представляється наближеним розêладом
n 1
Na
{q}  {w}n un (t ) , (25.88)
n 1
яêий дає точне значення лише при Na  N , але дóже часто для досяãнення
необхідної точності розрахóнêó {q} достатньо Na  N , і це пришвидшóє
процес отримання розв’язêó. Важливо, щоб застосовані моди визначали вó-
злові переміщення з веêтора {q} з достатньою точністю – яê êажóть, бóли
представительсьêими. У (25.88) un (t ) – поêи ще невідома фóнêція часó.
Наприêлад, яêщо розв’язóється êрайова динамічна задача з веêтором
навантаження { f }  { f (t )} ó виãляді одноразовоãо імпóльсó (óдарне наванта-
ження), то для аналізó відãóêó тіла зазвичай достатньо виêористати деêільêа
найменших значень власних частот та форм êоливань, осêільêи тільêи при
нижчих власних частотах амплітóди êоливань бóдóть мати відносно велиêі
значення. Яêщо веêтор навантаження { f }  { f (t )} є циêлічною фóнêцією

часó (задача про вимóшені ãармонійні êоливання тіла), то найбільші амплі-

тóди êоливань бóдóть реалізовóватися для власних частот, близьêих до час-
тоти збóдження (резонансні та близьêі до резонансних частоти), томó діапа-
зон із Na власних частот êоливань для наближення (25.9) потрібно призна-
чати таêим, що містить частотó збóдження.
Для об’єêтів, підданих вібраційномó та стохастичномó навантаженню,
дóже важливими хараêтеристиêами реаêції цих об’єêтів є амплітóдно-
частотні хараêтеристиêи (АЧХ). Їх знання дозволяє óниêати небажаних ре-
зонансів, пошêоджень та рóйнóвань.
Отже, є два важливих випадêó. Перший: динамічне навантаження від-
бóвається ó виãляді імпóльсó (одноразово або зрідêа). Тоді система (25.9)
розв’язóється êроê за êроêом прямим інтеãрóванням або за методом мод,
визначаються переміщення, деформації та напрóження. Дрóãий: вібраційне
та/або стохастичне навантаження. Крайова задача зазвичай повністю не
розв’язóється, а визначаються резонанси та АЧХ.
Осêільêи веêтори власних форм êоливань не залежать від часó, то з
(25.88) веêтори швидêостей та присêорення ó вóзлах
Na Na Na Na
{q}  {q}n   ({w}n un (t )) ; {q}  {q}n   ({w}n un (t )) . (25.89)
n 1 n 1 n 1 n 1
Підставивши (25.88) і (25.89) ó (25.9), тобто ó системó

[M ]{q}  [C]{q}  [ K ]{q}  { f } , отримóємо, що
Na Na Na
[ M ] ({w}n un (t ))  [C ] ({w}n un (t ))  [ K ] ({w}n un (t ))  { f } . (25.90)
n 1 n 1 n 1
Помножимо (25.90) зліва на бóдь-яêий транспонований веêтор власних

форм êоливань {w}m , причомó йоãо номер m – з діапазонó від 1 до Na :
Na Na
{w}Tm [ M ] ({w}nun (t ))  {w}Tm [C ] ({w}nun (t )) 
n 1 n 1
Na
 {w} [ K ] ({w}n un (t ))  {w}Tm { f } .
T
m
(25.91)
n 1
За óмови відсóтності в’язêоãо та стрóêтóрноãо демпфірóвання, яê і ó

(25.77), внаслідоê взаємної ортоãональності власних веêторів
C , m  n
{w}Tm [C ]{w}n   m . (25.92)
 0, m  n
Примітêа 25.1. У присóтності значноãо в’язêоãо або стрóêтóрноãо демп-
фірóвання, яêим не можна знехтóвати, потрібно розв’язóвати рівняння (25.9)
прямим інтеãрóванням одним із відомих методів. Яêщо матрицю [C ] можна
наблизити виразом [C ]   [ M ]   [ K ] (модель однорідноãо масовоãо та стрó-
êтóрноãо демпфірóвання), то вираз (25.92) бóде вірним.
Осêільêи власні веêтори взаємно ортоãональні, то, з óрахóванням
(25.77), (25.92) й {w}Tm {w}m  1 , з (25.91) сóми зниêнóть та залишиться тільêи
таêе:

M mum (t )  Cmum (t )  K mum (t )  {w}Tm { f } ; m  1, ... , Na . (25.93)

З (25.78) маємо, що K m / M m  m2 . Поділимо вираз (25.93) на M m . Тоді
отримаємо, що:
um (t )  (Cm / M m )um (t )  m2 um (t )  {w}Tm { f } / M m ; m  1, ... , Na . (25.94)
Далі позначимо, що
Cm / M m  2 mm ; {w}Tm { f } / M m  Fm ; m  1, ... , Na , (25.95)
де величинó  m називають частêою êритичноãо демпфірóвання для m –ої
моди (fraction of critical damping for mode m).
Вираз (25.94) змінюється на
um (t )  2 mmum (t )  m2 um (t )  Fm ; m  1, ... , Na . (25.96)
Щодо обчислення величини  m пропонóють таêó процедóрó:
 m   / (2m )   (m / 2)    ( mod ) m ; m  1, ... , Na , (25.97)
де (ці значення êористóвач повинен ввести ó відповідномó діалоãó, напри-
êлад, ó середовищі ANSYS)
 – êоефіцієнт однорідноãо масовоãо демпфірóвання (в’язêоãо зовні-
шньоãо тертя), див. Примітêó 25.1;
 – êоефіцієнт однорідноãо êонстрóêційноãо демпфірóвання (в’язêо-
прóжноãо тертя), див. Примітêó 25.1;
 – êоефіцієнт стаціонарноãо (постійноãо) демпфірóвання. Обчислю-
km km
ється яê середній для матеріалів за формóлою     k ek /  ek , в яêій прóжна
k 1 k 1
енерãія частини об’єêта з k -ãо матеріалó ek  0.5{w} [ K ]k {w}m , а  k – êоефі-

T
m
цієнт демпфірóвання для k -ãо матеріалó; km – êільêість матеріалів;

( mod ) m – êоефіцієнт модальноãо демпфірóвання для m -ої частоти.
При імпóльсномó навантаженні вираз (25.96) алãебраїзóють одним із ві-
домих методів (див. підрозділ 25.2) з однією відмінністю: це робиться для
êожної моди оêремо, тобто СЛАР не виниêає.
При ãармонійномó навантаженні модальна êомпонента збóджóючої си-
ли (три варіанти записó)
Fm  Fmc eipt  Fm cos( pt  m )  Fmc (cos pt  i sin pt ) ; m  1, ... , Na , (25.98)
де p – êолова частота збóджóючої сили; m – фазовий зсóв; Fm – амплітóд-
на модальна êомпонента веêтора збóджóючої сили (при наявності демпфі-
рóвання – êомплеêсна Fmc ).
Тóт і надалі зверхня рисêа вêазóє на амплітóдне значення.
Під дією цієї сили, через деяêий час (êоли затóхнóть власні êоливання)
переміщення, деформації та напрóження бóдóть змінюватися зі своїми амп-
літóдами, але з частотою вібрації. Зоêрема, модальні êомпоненти веêтора
вóзлових переміщень, їх швидêостей та присêорень:
um (t )  umc eipt ; um (t )  umc ipeipt ; um (t )  umc p 2eipt ; m  1, ... , Na , (25.99)
де зверхня рисêа зновó вêазóє на амплітóдне значення.

Підставивши (25.98) й (25.99) ó (25.96) та позбóвшись єдиноãо для всіх

êомпонент множниêа eipt , маємо
  p 2  i  (2m pm )  m2  umc  Fmc ; m  1, ... , Na . (25.100)
Саме з цьоãо рівняння отримóємо êомплеêсне значення амплітóди m -ої
моди вóзловоãо переміщення umc
Fmc
um  2
c
; m  1, ... , Na , (25.101)
(m  p 2 )  i  (2 m pm )
та з неї – êомплеêснó формó виразó для передаточної фóнêції АЧХ, тобто
співвідношення між êомплеêсними амплітóдою m -ої моди збóджóючої
сили та відãóêом на неї ó виãляді амплітóди m -ої моди вóзловоãо пере-
міщення:
u mc 1
( ( p )) m  c  2
c
; m  1, ... , Na . (25.102)
Fm (m  p )  i  (2 m pm )
2
Примітêа 25.2. АЧХ для лінійних прóжних систем – це залежність мо-

дóля êомплеêсної передаточної фóнêції від частоти вібрації. Поточне зна-
чення цієї фóнêції на деяêій m  ій власній частоті вêазóє, ó сêільêи разів
амплітóда вóзловоãо зміщення цієї m  ої частоти відрізняється від амплітóди
вóзловоãо зміщення на частоті вібрації.
Комплеêсні фóнêції Fmc та u mc мають дійснó ( Re ) та óявнó ( Im ) частини:
u mc  Re(u mc )  i  Im(u mc )  u m  i  u m ;
Fmc  Re( Fmc )  i  Im( Fmc )  F m  i  F m ; m  1, ... , Na . (25.103)
Щоб виділити дійснó та óявнó частини з u , потрібно позбóтися êом-c
m
плеêсності ó знаменниêó, для чоãо помножити чисельниê та знаменниê

першоãо виразó (25.101) на êомплеêсно-спряжений вираз знаменниêа, тоб-
то на (m2  p 2 )  i  (2 m pm ) . З óрахóванням (25.103) спочатêó отримаємо, що
( F m  i  F m )((m2  p 2 )  i  (2 m pm ))
u m  i  u m  , (25.104)
(m2  p 2 ) 2  (2 m pm ) 2
звідêіля
F m (m2  p 2 )  F m (2 m pm )
u m  Re(u m ) 
c
; (25.105)
(m2  p 2 ) 2  (2 m pm ) 2
F m (m2  p 2 )  F m (2 m pm )
u m  Im(u m ) 
c
. (25.106)
(m2  p 2 ) 2  (2 m pm ) 2
Повне значення амплітóди m -ої моди вóзловоãо переміщення та її фа-
зовий зсóв
um  (u m ) 2  (u m ) 2 ;  m  arctan(u m / u m ) ; m  1, ... , Na . (25.107)
Остаточно, ó більш звичній формі записó, вóзлове переміщення m -ої
моди бóде мати виãляд

um (t )  um cos( pt  m ) ; m  1, ... , Na , (25.108)

а веêтор вóзлових переміщень, зãідно з (25.88)
Na Na Na
{q}  {q}n  {w}n un (t )  {w}nun cos( pt   n ) . (25.109)
n 1 n 1 n 1
Примітêа 25.3. При відсóтності дисипації енерãії в системі з (25.107) ма-

ємо, що um  u m та фазовий зсóв  m  0 ; ó формóлах (25.101) і (25.102) теж
зниêають óявні сêладові й формóли приймають виãляд
F u 1
um  2 m 2 ; ( ( p )) m  m  2 ; m  1, ... , Na , (25.110)
m  p Fm m  p 2
яêі проãнозóють несêінченні амплітóди переміщень при p  m , тобто при
резонансі по m -ій моді. З розв’язêó для одномасової системи відомо, що ре-
зонансна амплітóда реалізóється не миттєво, а нарощóється пропорційно
часó. Томó перехід через резонанс без êатастрофічних наслідêів можливий,
але йоãо потрібно реалізовóвати найшвидше.
Після отримання {q} , при необхідності розрахóвати напрóження, в êо-
жномó сêінченномó елементі з номером e застосовóється послідовність фо-
рмóл { }  [ B ]{q}e ; {  }  { } ; { }  [ D]({ }  {  }) , де {q}e – вибірêа значень
вóзлових переміщень ó вóзлах сêінченноãо елемента із заãальноãо для моде-
лі об’єêта веêтора вóзлових переміщень {q} .
Примітêа 25.4. Для побóдови передаточної фóнêції АЧХ m -ої моди за-
звичай виêористовóють не весь діапазон частот, а деяêий оêіл навêоло її. У
ANSYS є наближений автоматичний спосіб призначення цьоãо оêолó. Вра-
ховóється фаêт звóжóвання піêів АЧХ зі зменшенням демпфірóвання. Спо-
чатêó для êожної m -ої моди обчислюється значення ami  1  ( m )b , де  m від- i
повідає формóлі (25.97), а поêазниê степені bi  2( s  i ) / ( s  1) , причомó ціле

число s призначається з діапазонó 2…10 (за замовчанням s  4 ), а ціле чис-
ло i  1,2,...,2 s . Потім ãраниці оêолó обчислюються яê m / ami (ліва) та m ami
(права).
На рис.25.2 зображено хараêтерний виãляд ãрафіêів передаточних фóн-
êцій АЧХ для єдиної моди (модель з однією масою) та двох близьêих мод
(модель з двома різними, але майже рівними масами).
а б
Рис.25.2 Графіêи передаточної фóнêції АЧХ для оêремої моди (а) та двох
близьêих мод (б)
Оêрім передаточних фóнêцій АЧХ для вóзлових переміщень бóдóють

передаточні фóнêції для вóзлових швидêостей, присêорень та напрóжень.
Для цьоãо вираз (25.101) помножимо на eipt та візьмемо похідні за часом:
першó та дрóãó (зãідно з (25.99) при um (t )  umc eipt маємо um (t )  umc ipeipt ;
um (t )  umc p 2eipt ). Потім видалимо з резóльтатó eipt , отримаємо передаточні
фóнêції для швидêості та присêорення або сили:
u mc ip
( ( p )) m  c  2
* c
; m  1, ... , Na . (25.111)
Fm (m  p )  i  (2 m pm )
2
umc  p2
( ( p )) 
** c
 ; m  1, ... , Na . (25.112)
(m2  p 2 )  i  (2 m pm )
m
Fmc
При необхідності, з цих êомплеêсних передаточних фóнêцій АЧХ, ана-
лоãічно виêладеномó вище, виділяють їх дійсні та óявні частини.
25.5. Задача про стохастичне збудження тіла

У природі досить часто збóдження тіла є випадêовим (імовірним, сто-
хастичним). Наприêлад, збóдження спорóд при землетрóсó, автомобілів –
при пересóванні брóêівêою, спорóд – вітровим навантаженням, êораблів –
морсьêими хвилями.
Відãóê бóдь-яêоãо прóжноãо об’єêта на навантаження завжди детермі-
нований. Але реалізація випадêовоãо навантаження завжди невідома, томó
оцінêи можна робити сóãóбо статистично (щільність розподілó випадêової
фóнêції, стандартне відхилення, імовірність перевищення деяêоãо значен-
ня, інше).
Точні розв’язêи вимаãають несêінченнó êільêість оціноê, а це немож-
ливо. Томó застосовóють наближені оцінêи. Досить часто застосовóють
один з êореляційних методів, яêий дає цілêом задовільне наближення – ме-
тод моментів з êореляційною фóнêцією дрóãоãо порядêó.
Вводять математичне очіêóвання вóзлових переміщень та êореляційнó
фóнêцію
yq (t )  Y ({q (t )}) ; H q (t1 , t2 )  Y ({q}(t1 ),{q}(t2 )) , (25.113)
де Y () – оператор óсереднення; {q}(t )  {q}(t )  uq (t ) – відцентрований веê-
тор випадêових вóзлових переміщень.
Яêщо uq (t ) є незмінною величиною, а всі інші статистичні хараêтерис-
тиêи – незмінні щодо деяêої величини зсóвó в часі   t1  t2 , то деяêа êоре-
ляційна фóнêція H q (t1 , t2 ) залежить лише від цьоãо зсóвó ó часі:
H q (t1 , t2 )  H q ( ) . Таêі випадêові êоливання називають стаціонарними. Вони
можóть визначатися лише однією невипадêовою фóнêцією – фóнêцією по-
тóжності спеêтральної щільності S q ( ) (Power Spectral Density – PSD), яêа

є дисперсією. Вона визначається на одиницю довжини частотноãо інтерва-

лó, тобто:
1 1 
S q ( )   H q ( )e  i d ; H q ( )   S q ( )ei d  . (25.114)
2   
Майже всі стаціонарні випадêові навантаження відповідають óмовам
ерãодичності. Це означає, що достатньо довãа реалізація цих навантажень
несе в собі всю інформацію про їхні статистичні властивості. Томó для ер-
ãодичних процесів осереднення по ансамблю реалізацій може бóти заміне-
но осередненням ó часі.
Саме ці висновêи заêладені в різні методи моделювання стаціонарних
випадêових êоливань об’єêтів.
Наприêлад, ó ANSYS та Nastran для цьоãо застосований метод випад-
êових вібрацій (Random Vibration Method – RVM). Він виêористовóє на
вході таблицю потóжності спеêтральної щільності (PSD), яêа повинна бóти
створеною для об’єêта раніше з фóнêцій PSD для деêільêох аêтóальних час-
тотних діапазонів. При цьомó ці PSD- властивості об’єêта можóть мати і
повню êореляцію, і частêовó, і зовсім її не мати. Процедóра основана на об-
численні статистиêи êожної модальної відповіді з настóпним їх
об’єднанням.
Внаслідоê наявності ãраничних óмов (25.2), тобто
ui S  ui , (25.115)
U

а таêож початêових óмов
(um )t 0  (um )0 ; (um )t 0  (um )0 (25.116)
з відомими (um )0 та (um )0 , а таêож ãраничних óмов з відомими швидêостями
та/або присêореннями:
um (t )  um (t ) ; um (t )  um (t ) , (25.117)
 
деяêі êомпоненти веêторів вóзлових переміщень {q} , швидêостей {q} та
присêорень {q} є відомими та задаються ó вхідних даних. Спочатêó з систе-
ми (25.9), тобто
[ M ]{q}  [C ]{q}  [ K ]{q}  { f } , (25.118)
потрібно повністю видалити стóпені свободи вóзлів (DOF), яêі відповідають
нóльовим значенням ãраничних óмов (25.115). Для тих DOF, що не фіãóрó-
ють ó ãраничних óмовах (25.115), (25.117) яê нóльові та в початêових óмовах
(25.116), вводять поняття вільних від навантаження (free) DOF, їх самих та
їхню êільêість позначають індеêсом f (від free), а для тих DOF, що зали-
шилися в системі, вводять поняття навантажених (restrained) DOF, їх самих
та їхню êільêість позначають індеêсом r (від restrained).
Потім в системі рівнянь (25.118) відоêремлюють ці DOF:
[ M ff ] [ M fr ] {qf } [C ff ] [C fr ] {q f }
[ M ] [ M ]     [C ] [C ]    
 rf rr   {qr }  rf rr   {qr }

[ K ff ] [ K fr ] {q f } { f f }
   . (25.119)
rr   r   r 
[ K
 rf ] [ K ] {q } { f }
В навантажених DOF вóзлів бóдóть реалізовóватися переміщення, шви-
дêість та присêорення, що задаються в ãраничних та початêових óмовах. У
вільних DOF вóзлів бóдóть реалізовóватися переміщення, швидêості та при-
сêорення, що є резóльтатом наêладення прóжних деформацій та хвиль, що
збóджóються в об’єêті. Томó подальша óваãа – саме до вільних DOF. В них
переміщення розділяють на псевдо-статичні (óсереднені) та динамічні (ін-
деêси s та d ):
{q f }  {qs }  {qd } . (25.120)
Розпишемо перший рядоê системи (25.119):
[ M ff ]({qs }  {qd })  [ M fr ]{qr }  [C ff ]({q s }  {qd }) 
[C fr ]{qr }  [ K ff ]({qs }  {qd })  [ K fr ]{qr }  { f f } . (25.121)
Яêщо з (25.121) видалити всі динамічні сêладові та навантаження, то
залишиться вираз
[ K ff ]{qs }  [ K fr ]{qr }  {0} . (25.122)
Далі припóсêається, що псевдо-статичні переміщення ó вільних DOF
пов’язані з переміщеннями ó навантажених DOF саме через вираз (25.122), з
яêоãо
{qs }  [ K ff ]1[ K fr ]{qr }  [ Afr ]{qr } . (25.123)
Компоненти матриці [ Afr ]  [ K ff ]1[ K fr ] один раз обчислюються та за-
пам’ятовóються для майбóтньоãо виêористання.
З óрахóванням (25.122) вираз (25.121) приймає виãляд
[ M ff ]({qs }  {qd })  [ M fr ]{qr }  [C ff ]({q s }  {qd }) 
[C fr ]{qr }  [ K ff ]{qd }  { f f } . (25.124)
Зберемо всі êомпоненти з індеêсом d в лівої частині (25.124), інші пе-
ренесемо в правó частинó:
[ M ff ]{qd }  [C ff ]{qd }  [ K ff ]{qd } 
(25.125)
 { f f }  [ M ff ]{qs }  [ M fr ]{qr }  [C ff ]({q s }  [C fr ]{qr }.
З (25.123) маємо, що
{q s }  [ Afr ]{qr } ; {qs }  [ Afr ]{qr } . (25.126)
Підставимо ці вирази ó (25.125) та відразó зãрóпóємо подібні:
[ M ff ]{qd }  [C ff ]{qd }  [ K ff ]{qd } 
 { f f }  ([ M ff ][ Afr ]  [ M fr ]){qr }  ([C ff ][ Afr ]  [C fr ]){qr } . (25.127)
Далі вважають, що вêлад частини ([C ff ][ Afr ]  [C fr ]){qr } ó розв’язоê для
{qd } є незначним (це таê для відносно незначноãо демпфірóвання) та їм не-
хтóють (при необхідності цю частинó можна залишити, це лише збільшить
час отримання розв’язêó). Тоді остаточно з (25.127)

[ M ff ]{qd }  [C ff ]{qd }  [ K ff ]{qd }  { f f }  ([ M ff ][ Afr ]  [ M fr ]){qr }  { f f*} . (25.128)

В цій системі права частина є відомою. Після розв’язання системи зна-
ходяться êомпоненти динамічних сêладових вільних DOF {qd } , тобто ста-
новляться відомі, зãідно з (25.120) та (25.123), êомпоненти вільних DOF
{q f }  {qs }  {qd } , а значить, і всьоãо веêтора вóзлових переміщень {q} .
Для розв’язóвання системи (25.128) зновó застосовóють метод сóперпо-
зиції мод. Спочатêó, аналоãічно (25.71), тобто ([ K ]  n2 [ M ]){w}n  {0} ,
розв’язóється система
([ K ff ]  n2 [ M ff ]){w f }n  {0} ; n  1,..., f , (25.129)
з яêої знаходяться власні частоти êоливань вільних DOF n та відповідні
власні веêтори {wd }n . Потім приймається, що динамічне вóзлове перемі-
щення n  ої моди
{qd }n  {w f }n (ud ) n (t ) ; n  1,..., f . (25.130)
За методом сóперпозиції мод шóêаний веêтор вóзлових переміщень
{qd } апроêсимóється із застосóванням форм власних êоливань (див. вираз
(25.130), позначимо їхню êільêість яê fa :
fa fa
{qd }  {qd }n  {w f }n (ud ) n (t ) . (25.131)
n 1 n 1
Повторюючи процедóрó (25.89) – (25.102), аналоãічно (25.101) і (25.102)

маємо
( Ff* )cm
(ud ) m  2
c
; m  1,..., fa , (25.132)
(m  p 2 )  i  (2( f )m pm )
(ud )cm 1
(( p) ) c
 ; m  1,..., fa , (25.133)
(m2  p2 )  i  (2( f )m pm )
d m
( Ff* )cm
де, зãідно з (25.95), (25.92), (25.77) та (25.78)
(C f ) m / ( M f ) m  2( f ) m m ; (25.134)
(C f ) m  {w f }Tm [C ff ]{w f }m ; ( M f ) m  {w f }Tm [ M ff ]{w f }m ; (25.135)
( K f ) m  {w f }Tm [ K ff ]{w f }m ; ( K f ) m / ( M f ) m  m2 ; m  1,..., fa . (25.136)
Зãідно з дрóãою формóлою (25.95) та (25.128) маємо вираз для ( Ff* )cm :
( Ff* )cm  {w f }Tm { f f*} / ( M f ) m 
 {w f }Tm { f f }  ([ M ff ][ Afr ]  [ M fr ]){qr } / ( M f ) m ; m  1,..., fa . (25.137)
Для сêорочення настóпних записів позначимо:
( Ff* )cm  Gm   m  { r }Tm{qr } ; m  1,..., fa , (25.138)
де:
 m  {w f }Tm { f f } / ( M f ) m ; (25.139)
{ r }m  ([ M ff ][ Afr ]  [ M fr ])T {w f }m / ( M f ) m . (25.140)

Формóла (25.132) – це відãóê m -ої моди вільних динамічних вóзлових

переміщень, виêлиêаних навантаженням об’єêта з частотою êоливань p .
Осêільêи таêих впливів може бóти баãато, то й відãóêів – теж баãато, а ре-
зóльтóюче значення є êомбінацією таêих відãóêів, і в êожний момент часó
воно – інше. Томó настóпне завдання – отримати відповідні статистичні
хараêтеристиêи.
З оãлядó на (25.113) і (25.114), достатньо знати передаточні фóнêції
АЧХ всіх точоê об’єêта, щоб знайти їхні миттєві відãóêи. При випадêових
вібраціях об’єêта m  ий відãóê резóльтóючої спеêтральної щільності реаêції
(дійсне число) розраховóється яê
r1 r 2
Sm ( p)    ((( p) d )cm )  (( ( p) d )cm )   S ( p) , (25.141)
 1  1
де   1,..., r1 і   1,..., r 2 означають два стани навантаження; r1, r 2 – êіль-

êість станів навантаження; риса вêазóє на êомплеêсно-сполóчене значення;
S ( p ) – фóнêція спеêтральної щільності (PSD) навантаження з частотою p .
Зãідно з (25.141), для:
 динамічної частини m -ої моди
s s
( Sd ) m ( p)    ({w f }Tm ) j ({w f }m ) k 
j 1 k 1
    (  ) j (  ) k  ( p )  ( p ) S ( p ) 
r1 r 2
  1  1

   ({ r } ) j ({ r } ) k  ( p )    ( p ) S ( p )  ,
r1 r 2
(25.142)
 1  1 
де s – êільêість мод.
 псевдо-статичної частини m -ої моди
r1 r 2  1  
( S s ) m ( p )    Am Am  4 S ( p)  ; (25.143)
 1  1
p 
 змішаної (êоваріантної) частини m -ої моди
s r1 r 2  1  
( S sd ) m ( p )     ({w f }Tm ) j Am   2 ({ r } ) j  j ( p ) S ( p )  . (25.144)
j 1  1  1
 p 
У виразах (25.142) – (25.144) застосовóються різні передаточні фóнêції
АЧХ в залежності від типó таблиці PSD, а саме:
 для переміщень
1
 ( p )  2 ; (25.145)
(  p )  i  (2( f ) p )
2
 для швидêості
ip
* ( p )  ; (25.146)
(2  p 2 )  i  (2( f ) p )
 для присêорення або сили

 p2
 ( p )  2
**
. (25.147)
(  p 2 )  i  (2( f ) p )
Тепер можна розрахóвати абсолютне значення середнє-êвадратичноãо
відãóêó (дисперсії) m -ої моди вільноãо вóзловоãо переміщення (ó ANSYS –
по êоманді PSDRES=ABS):
( f ) m  (( f ) m )   ( S d ) m ( p )dp   ( S s ) m ( p )dp  2 Re   ( S sd ) m ( p )dp  


  
2
0 0 0 
 (( d ) m )  (( s ) m )  2CV  (us ) m ,(ud ) m  ,
2 2
(25.148)
де (( d ) m ) 2  ( d ) m – дисперсія m -ої динамічної моди вільноãо вóзловоãо
переміщення; (( s ) m ) 2  ( s ) m – дисперсія m -ої псевдо-статичної моди віль-
ноãо вóзловоãо переміщення; CV  (us )m ,(ud )m   0.5( sd )m – êоваріація між m -ою
динамічною та псевдо-статичною модою вільноãо вóзловоãо переміщення.
Яêщо присóтні тільêи вóзлові навантаження, то ó (25.142) обчислюєть-
ся тільêи перша сêладова ó велиêих дóжêах, а ó (25.148) – тільêи перша
сêладова.
Існóє деêільêа апробованих аналітичних виразів яê фóнêцій спеêтра-
льної щільності збóдження S q ( p) , таê і êореляційних фóнêцій H q ( ) стаціо-
нарних випадêових процесів, деяêі з них застосовóються ó таêих проãрам-
них середовищах, яê ANSYS, Nastran, Abaqus та інших, про що свідчать їхні
описи та Help.
25.6. Визначення пружної втрати стійкості елементів конструкцій

за методом Ейлера із застосуванням методу скінченних елементів
Система алãебраїчних рівнянь для визначення прóжної втрати стійêості
об’єêтом за методом Ейлера ó МСЕ знаходиться з рівняння методó Ньюто-
на-Рафсона при врахóванні ãеометричної нелінійності, тобто велиêих де-
формацій. Отримання розв’язêів при велиêих деформаціях – дóже велиêа
тема, томó тóт без пояснень наведемо лише деяêі необхідні рівняння.
Означена процедóра зводиться до послідовноãо розв’язóвання двох
êрайових задач:
 статичноãо навантаження (про визначення початêовоãо станó)
об’єêта;
 визначення власних частот та форм êоливань (про визначення сóмі-
жних станів) об’єêта з óрахóванням напрóжень, що виниêли в об’єêті при
статичномó навантаженні.
Для розв’язóвання першої êрайової задачі виêористовóється система
алãебраїчних рівнянь
[ K ]{q}  { f } (25.149)

з óрахóванням ãраничних óмов першоãо родó (25.10) {q} S  {q} . U

Для óрахóвання напрóжень, що виниêли в об’єêті при статичномó на-

вантаженні та визначені після розв’язóвання системи (25.149), збирається
ãлобальна симетрична матриця
[ K ]   [ K ]e , (25.150)
e
де для êожноãо СЕ з номером e матриця

[ K ]e   [Y ] [S ][Y ]d  . (25.151)
T
e
Хараêтерна підматриця для вóзлів m та n має таêе наповнення:

 mn 0 0
[Y ]Tm [ S ][Y ]n   0  mn 0  , (25.152)

 0 0  mn 
де êомпонента
 mn  p1m 1n  p2 m  2 n  p3m  3n ; (25.153)
 in   i1 p1n   i 2 p2 n   i 3 p3n ; i  1, 2,3 , (25.154)
êомпоненти pkn обчислюються яê похідні від базисних фóнêцій сêінченно-
ãо елемента за k –м напрямêом, тобто pkn  ne / x k .
Отже, збирається додатêова матриця [ K ] , яêа враховóє приêладене до
об’єêта навантаження через напрóження, отримані після розв’язóвання си-
стеми (25.149). Для визначення êритичноãо навантаження приêладене на-
вантаження масштабóється, томó виниêає система алãебраїчних рівнянь
[ K ]  si [ K ]{q}  (si  1){ f } ; i  1, 2,... . (25.155)
В ній êоефіцієнт si є множниêом, яêий визначає, яêа частина приêла-
деноãо навантаження діє на об’єêт в момент прóжної втрати стійêості
об’єêтом, а i  1, 2,... – це номер таêої ситóації. Осêільêи з моментó втрати
об’єêтом стійêості йоãо поточна êонфіãóрація може бóти неоднозначною,
то матриця системи (25.155) в цей момент повинна бóти виродженою, а її
детермінант – дорівнювати нóлю:
det [ K ]  si [ K ]  0 ; i  1, 2,... . (25.156)
Вираз (25.156) визначає êласичнó задачó про власні частоти та форми
êоливань при 0  si .
Отримане значення si вêазóє стóпінь перевантаження ( 0 | si | 1 ) або
недовантаження ( | si | 1 ) об’єêта відносно i -ãо станó прóжної втрати стійêо-
сті. Інаêше êажóчи, щоб отримати величинó êритичноãо навантаження, по-
трібно величинó приêладеноãо навантаження óмножити на si .
Яêщо отримане si  0 , то це лише змінює напрямоê óсьоãо приêладено-
ãо навантаження.
Відомо, що для реалізації всіх вищих форм прóжної втрати об’єêтом
стійêості потрібно пришвидшóвати процес приêладання навантаження.
Це й є метод Ейлера для визначення прóжної втрати стійêості об’єêтом:
i  та форма втрати стійêості відповідає i  ій власній формі êоливань цьоãо
об’єêта, визначеної з óрахóванням навантаження. Він визначає ãлобальнó

прóжнó втратó стійêості об’єêта.
Для визначення лоêальної втрати стійêості об’єêта потрібно застосовó-
вати повні формóлювання êрайових задач, орãанізовóвати поêроêове нава-
нтаження об’єêта з автоматичним обиранням êроêó навантаження.

1. Чим відрізняється сêінченно-елементне наближення êрайової задачі
динамічної термопрóжності від статичної задачі?
2. Запишіть вирази для обчислення матриць мас та демпфірóвання.
1. Яêий порядоê наближення ó часі має схема Ньюмарêа розв’язóвання
динамічноãо рівняння прямим інтеãрóванням?
2. При яêих óмовах схема Ньюмарêа є стійêою?
3. Яêі, оêрім схеми Ньюмарêа, є інші схеми розв’язóвання динамічноãо
рівняння прямим інтеãрóванням?
4. У чомó поляãає ідея методó Хаболта?
5. У чомó поляãає ідея   методó Вілсона?
6. Яêі дії обов’язêові для отримання "еêономічних" схеми з фаêторизо-
ваним оператором?
Контрольні питання до Розділів 25.3 і 25.4
1. Для чоãо формóлюють та розв’язóють задачó про власні форми та ча-
стоти êоливань?
2. Яêими бóдóть власні частоти при відсóтності та при наявності демп-
фірóвання?
3. В яêих випадêах доцільно застосовóвати метод розв’язóвання дина-
мічноãо рівняння із розêладом на власні форми êоливань тіла?
1. Чомó в задачах про стохастичне збóдження тіла виêористовóють ли-
ше наближені оцінêи?
2. Яêі випадêові êоливання називають стаціонарними?
3. Що описóє фóнêція спеêтральної щільності збóдження (PSD)?
1. Яêий зв’язоê має задача про втратó стійêості об’єêта з задачею про
власні форми êоливань?

Розділ 26
АЛГОРИТМИ ЗНАХОДЖЕННЯ ВЛАСНИХ ЧАСТОТ І ФОРМ

КОЛИВАНЬ ТІЛА
26.1. Узагальнена проблема власних значень

У Розділі 25.3 бóло визначено, що є задача про власні частоти та форми
êоливань тіла, хараêтеристиêи яêої визначаються із рівняння (25.73), а саме
([ K ]  [ ][ M ])[ Z ]  [0] , (26.1)
в яêомó [ Z ]  [{z}1 ,...,{z} j ,...,{z}N ] є матрицею власних веêторів, а діаãональна
матриця [ ] містить на діаãоналі власні числа матриці [ M ]1[ K ] (див.
(25.75))  jj   2j , j  1,..., N . Числа  j є власними êоловими частотами прóж-
ноãо тіла ó відсóтності демпфірóвання, а N є êільêістю рівнянь ó (26.1).
Ця задача має й інше еêвівалентне формóлювання (25.74), а саме: знай-
ти N êоренів рівняння
det([ K ]  [ ][ M ])  0 , причомó 1  2  ...  N . (26.2)
Формóлó (26.2) можна отримати зі твердження про існóвання співвід-
ношення Релея
{z}T [ K ]{z}    {z}T [ M ]{z} , (26.3)
яêе справедливе, яêщо деяêа лінійна êомбінація матриць [ K ]  [ M ] є по-
зитивно визначеною при бóдь-яêих дійсних числах   0 та   0 , не рівних
нóлю одночасно. В механіці êвадратична форма {z}T [ K ]{z} визначає потен-
ційнó енерãію системи (тіла), а {z}T [ M ]{z} – êінетичнó. Доведено, що фóн-
êціонал   ({z}, [ K ], [ M ]) набóває стаціонарні значення в точêах, поло-
ження яêих визначається веêторами {z} j , тоді й тільêи тоді, êоли виêонó-
ється óмова (26.2) для деяêоãо дійсноãо числа  j .
Задача визначення всіх  із СЛАР (26.1) або рівняння (26.2) ще має на-
звó óзаãальненої проблеми власних значень (чисел). Зазвичай оêрім власних
чисел ще потрібно знайти власні веêтори {z} j (тобто форми êоливань), що
відповідають êожномó  j . Томó ãоворять про задачó знаходження власних
пар (  j , {z} j ).
Після обчислення  j êолові та "сеêóндні" власні частоти êоливань
прóжноãо тіла обчислюються яê
 j   j ; f j   j / 2   j / 2 . (26.4)
Створено значнó êільêість алãоритмів знаходження власних пар
(  j , {z} j ). Всі вони принципово ітераційні, можóть бóти зãрóповані таê:

 степеневі методи (прямих та зворотних ітерацій);

 ітераційні методи розв’язóвання хараêтеристичноãо рівняння (26.2);
 методи приведення матриць до діаãональної форми;
 метод Релея-Рітца та йоãо модифіêації;
 алãоритми методó Ланцоша;
 інші.
Всі ці ітераційні методи пройшли довãий шлях розвитêó та модифіêа-
цій, часто є êомбінацією оêремих алãоритмів. Деяêі проблеми, на рішення
яêих бóли витрачені значні зóсилля, з появою нових процесорів ЕОМ знач-
но ослабли або просто зниêли. Наприêлад: з появою мóльтиêонвеєрної тех-
нолоãії дещо зблизився час виêонання процесором ЕОМ операцій множен-
ня, ділення, додавання та віднімання дійсних чисел, обчислення êореня
êвадратноãо, осêільêи тепер ці операції виêонóються за меншó êільêість та-
êтів синхронізації процесора. Поêи ще машинна арифметиêа дійсних чисел
значно повільніше машинної арифметиêи цілих чисел, але й цей розрив по-
стійно зменшóється. Змінюються й інші поêазниêи ЕОМ, яêі впливають на
заãальнó швидêість виêонання проãрам. У зв’язêó з цим при розробêах ал-
ãоритмів почали приділяти óваãó й іншім поêазниêам, а не тільêи êільêості
операцій множень, ділень та обчислення êореня, яê це бóло до середини
1990-х роêів.
Проблемó знаходження власних значень називають велиêою, яêщо:
 êільêість дій для визначення деêільêох перших (нижніх) власних
значень значно менша, ніж при визначенні всіх власних значень;
 наявна операційна пам’ять ЕОМ замала для застосóвання "êласич-
них" алãоритмів розв’язóвання проблеми.
У цьомó Розділі стисло розãлянóті лише основні (початêові) відомості
про проблемó, шляхи її вирішення та деяêі з поширених методів і алãорит-
мів, хараêтерних для задач, яêі розв’язóються за допомоãою методó сêін-
ченних елементів. Ще потрібно мати на óвазі, що алãоритми виêористовó-
ють дóже баãато дій, томó потребóють вельми ретельноãо, витонченоãо фо-
рмóлювання та проãрамóвання. Крім тоãо, попередньо бажано ознайомити-
ся зі змістом Розділó 6.
26.2. "Зсув спектра"

Яêщо тіло не має повноãо заêріплення ó просторі, то воно має можли-
вості пересóватися яê жорстêе ціле. При цьомó існóють нóльові власні час-
тоти êоливань тіла, яêі деяêими алãоритмами не можóть бóти знайдені. Для
óниêнення таêої ситóації застосовóють "зсóв спеêтра", яêий задається дійс-
ним числом  . "Зсóв спеêтра" застосовóють і в інших ситóаціях: для при-
сêорення ітераційних алãоритмів, для визначення початêó діапазонó деêі-
льêох власних значень, яêі потрібно знайти, тощо (див. подальші Розділи).
Введемо новó матрицю зі "зсóвом спеêтра"
[ K ]  [ K ]    [ M ] . (26.5)

Дійсне число  бажано (але не обов’язêово) обирати таêим, щоб ãара-

нтóвати позитивне визначення введеної матриці для подальшоãо отриман-
ня   0 .
Виразимо з (26.5) матрицю [ K ] і підставимо в (26.1). Воно замінюється на
[ K ]{z}    [ M ]{z} , (26.6)
де      . При   0 знаходиться власне значення     0 , томó проблем
не виниêає. Після знаходження всіх необхідних  j власні числа системи
(26.1) обчислюються яê  j   j   .
Примітêа 26.1. Аналоãічно можна ввести матрицю [ M ]  [ M ]    [ K ] та
отримати СЛАР [ K ]{ z}    [ M ]{ z} , де    /(1   ) . Але цей варіант менш
прийнятний, осêільêи матриця [ M ] часто менш заповнена, ніж матриця
[ K ] , а таêож є обмеження на випадоê   0 . Томó цей варіант "зсóвó спеêт-
ра" застосовóється рідêо. Зазначимо, що для "зсóвó спеêтра" ще застосовó-
ються методи вичерпóвання (див. Розділ 6.4.3).
26.3. Алгоритм зворотних ітерацій з відношенням Релея

У Розділі 6.4.2. бóло розãлянóто метод зворотних ітерацій (Inverse Power
Method – Inverse PM). Він бóв розроблений яê спосіб поêращення набли-
женоãо власноãо веêтора, хоча може застосовóватися і яê самостійний ме-
тод знаходження оêремих пар власних значень та веêторів. Цей алãоритм
леãêо óзаãальнюється на випадоê СЛАР (26.1).
Припóсêається, що матриця [ K ] є позитивно визначеною, а відносно
матриці [ M ] ніяêих вимоã не висóвається. Після застосóвання "зсóвó спе-
êтра" на потрібнó величинó  , СЛАР (26.1) перетворюється на вираз (26.6),
тобто [ K ]{z}    [ M ]{z} . Виêористовóється саме ця СЛАР. Спочатêó формó-
ється веêтор {z}(1)  [ M ]{z}(0) . Потім в ітераціях k  1, 2, ... почерãово обчислю-
ються:
[ K ]{ y}( k 1)  {z}( k ) ; {x}( k 1)  [ M ]{ y}( k 1) ;
 
T 1/ 2
( k 1)  {x}( k 1) { y}( k 1) ; {z}( k 1)  {x}( k 1) / ( k 1) . (26.7)
Після стабілізації М-норми ( k 1) , можна обчислити наближене значен-

1  {z}( k 1) { y}( k 1) /{x}( k 1) { y}( k 1)
T T
ня першої власної пари та
{z}1  {z}( k 1)  {x}( k 1) / ( k 1) СЛАР [ K ]{z}    [ M ]{z} . Тобто величинó  "зсóвó
спеêтра" потрібно обирати таê, щоб перше власне число СЛАР
[ K ]{z}    [ M ]{z} бóло само тим, яêе необхідно знайти.
Початêовий веêтор {z}(0) може бóти довільним, хоча реêомендóють йо-
ãо приймати ó виãляді одиничноãо веêтора, а саме нóльовоãо з однією êом-
понентою, яêа дорівнює одиниці, або наближеноãо значення власноãо веê-
тора {z} j (êоли він в яêийсь спосіб отриманий).

Зазвичай симетричнó матрицю (26.5) [ K ]  [ K ]    [ M ] піддають розêладó

Холецьêоãо [ K ]  [ L][ L]T або [ K ]  [ L][ D][ L]T (див. Розділ 5.3), хоча для
розв’язóвання СЛАР [ K ]{ y}( k 1)  {z}( k ) з (26.7) можна застосовóвати і бóдь-яêий
інший метод, навіть ітераційний, наприêлад, метод спряжених ãрадієнтів.
Метод має недоліêи:
 власні веêтори, обчислені для двох дóже близьêих власних значень,
не зовсім ортоãональні через похибêи оêрóãлення та óсічення ітераційноãо
процесó. Зазвичай їх додатêово ортоãоналізóють відносно раніше знайдених
власних веêторів;
 процес зациêлюється, êоли розв’язоê наближається до парноãо влас-
ноãо числа. Він не може визначитися, яêий з двох власних веêторів є вірним;
 швидêість збіжності є незначною (лінійною) та дещо залежить від
відношення двох сóсідніх власних чисел, тобто від 1 / 2 : при збільшенні
1 / 2 швидêість теж збільшóється.
Яêщо в ітераціях додатêово змінювати величинó "зсóвó спеêтра" ó вір-
номó напрямêó, то можна отримати велиêó швидêість збіжності.
Яê виявилося, співвідношення Релея (26.3), тобто {z}T [ K ]{z} 
   {z}T [ M ]{z} може бóти дóже êорисною інформацією для обирання вели-
чини настóпноãо "зсóвó спеêтра". Таêий алãоритм називають ітераціями з від-
ношенням Релея (Rayleigh Quotient Iteration – RQI). Один з варіантів RQI має
назвó INVIT.
Отже, ó першомó виразі (26.7) за матрицю [ K ] виêористовóють матри-
цю, яêа змінюється в ітераціях:
[ K ]  [ K ]   ( k )  [ M ] . (26.8)
Замість (26.7) в ітераціях k  1, 2, ... почерãово обчислюються:
[ K ]{ y}( k 1)  {z}( k ) ; {x}( k 1)  [ M ]{ y}( k 1) ; ( k 1)  {x}( k 1) { y}( k 1) ;
T
 ( k 1)   ( k )  {z}( k ) { y}( k 1) /  ( k 1) ; {z}( k 1)  {x}( k 1) /  ( k 1)  .
T 1/ 2
(26.9)
Після стабілізації резóльтатів обчислення можна призначити  j   ( k 1)
та обчислити {z} j  {z}( k 1)  {x}( k 1) /  ( k 1) 
1/ 2
для СЛАР [ K ]{z}    [ M ]{z} .
До яêої за номером j власної пари (  j ,{z} j ) бóде збіãатися процес, за-
лежить від обраних початêових  (1) та {z}(0) .
Невдале обирання {z}(0) може призвести до знайдення не тієї власної
пари (  j ,{z} j ), зоêрема й вже раніше знайденої. Для óниêнення подібних
ситóацій реêомендóють проводити процедóрó виêлючення з розãлядó вже
відомих або непотрібних власних пар (  j ,{z} j ):
 одним з методів вичерпóвання (див. Розділ 6.4.3);
 застосóванням процедóри ортоãоналізації Грама-Шмідта.

Зãідно з останньою процедóрою, щоб новий веêтор {z}(0) став ортоãо-

нальним до раніш отриманих m власних веêторів {z}i , i  1,..., m , потрібно з
ньоãо виêлючити ці веêтори, тобто замість {z}(0) виêористовóвати
m
{z}(0)  {z}(0)    i {z}i . (26.10)
i 1
Коефіцієнти i повинні задовольняти óмові {z}Ti [ M ]{z}(0)  0 для всіх

i  1,..., m . Після множення (26.10) зліва на {z}Ti [ M ] та óрахóвання властивості
M -ортоãональності {z}Ti [ M ]{z}n  in для всіх i, n  1,..., m êоефіцієнти i мож-
на обчислити з виразó
i  {z}Ti [ M ]{z}(0) ; i  1,..., m . (26.11)
Додамо, що індеêси i, n при власних веêторах {z}i не обов’язêово пови-
нні відповідати номерам власних веêторів.
Осêільêи матриця [ K ] в ітераціях змінюється, то розêлад Холецьêоãо
[ K ]  [ L][ L]T або [ K ]  [ L][ D ][ L]T є сенс застосовóвати лише тоді, êоли ця мат-
риця є слабо заповненою. Доцільно виêористовóвати бóдь-яêий ітерацій-
ний метод, в яêомó виêористання попередньоãо розв’язêó ó ролі початêово-
ãо веêтора значно зменшить êільêість ітерацій розв’язóвання СЛАР
[ K ]{ y}( k 1)  {z}( k ) .
Доведено, що:
 послідовність веêторів {z}( k 1) , яêа породжена веêтором {z}(0) (назива-
ється послідовністю Релея), має êóбічнó збіжність, починаючи з деяêоãо зна-
чення k , тобто за ітерацію ( k 1) набóває не менше трьох нових вірних знаêів;
 процес RQI ніêоли не зациêлюється, êоли розв’язоê наближається
до парноãо власноãо числа. Але не можна заздалеãідь визначитися, до яêоãо
власноãо веêтора зійдеться процес;
 норма веêтора похибоê наближення {r}( k 1)  ([ K ]  ( k 1) [ M ]){z}( k 1) є
найêращою мірою точності отриманих резóльтатів, осêільêи зменшóється
монотонно, тобто || {r}( k 1) |||| {r}( k ) || при всіх k . Рівність вêазóє на знаходжен-
ня точноãо значення власноãо числа;
 алãоритм RQI має таêий набір інваріантних властивостей: масштабó-
вання, переносó, ортоãональної подібності.
При виêористанні алãоритмó RQI потрібно пам’ятати, що він потребóє
дóже висоêó точність обчислення êожноãо з власних веêторів, інаêше ані
процедóра ортоãоналізації Грама-Шмідта, ані інші процедóри не ãарантó-
ють отримання саме тієї власної пари, яêа є вірною.
Примітêа 26.2. Алãоритм прямих ітерацій подібний до алãоритмó зворо-
тних ітерацій, тільêи в ньомó проводиться розêлад матриці [ M ] , а не [ K ] , а
цей варіант має обмеження. Ітераційний процес прямих ітерацій без "зсóвó
спеêтра" збіãається до пари ( N ,{z}N ). Крім тоãо, в ньомó ітераціями з відно-
шенням Релея не вдається отримати таêó ж швидêість збіжності, яê ó алãори-

тмі зворотних ітерацій. Томó алãоритм прямих ітерацій застосовóється значно

рідше.
26.4. Алгоритми формалізації проблеми власних значень
26.4.1. Поняття формалізації проблеми власних значень

Для баãатьох алãоритмів знаходження власних частот та форм êоливань
потрібно попередньо проводити формалізацію проблеми, тобто приводити
СЛАР (26.1) або (26.6) до êанонічноãо виãлядó
[ A]{Z }    [ I ]{Z }    {Z } , (26.12)
де матриця [ I ] є одиничною матрицею, а  набóває смисл власноãо значен-
ня матриці [ A] .
Є деêільêа варіантів перетворення СЛАР (26.1) ó СЛАР (26.12), обóмо-
влених властивостями матриць [ K ] і [ M ] . Але навіть êоли перетворення не
потрібно, метод знаходження власних частот і форм êоливань теж залежить
від цих властивостей.
У МСЕ матриця [ K ] зазвичай є симетричною, розрідженою та позити-
вно визначеною. Матриця [ M ] зазвичай таêож є симетричною, але на від-
мінó від матриці [ K ] може мати деêільêа варіантів інших властивостей:
 мати однаêовó або не однаêовó з матрицею [ K ] стрóêтóрó заповнен-
ня, зоêрема бóти діаãональною;
 бóти добре або поãано обóмовленою (див. Розділ 5.2). Останнє ви-
êлиêається тим, що в тілі є СЕ або вóзли сêінченно-елементної сітêи з ма-
сами, яêі на деêільêа порядêів відрізняються між собою;
 мати нóлі на діаãоналі та ó відповідних рядêах і стовпцях матриці. Це
пов’язане з тим, що в деяêих СЕ або вóзлах сітêи тіла маса не задається.
Остання обставина вêазóє на те, що матриця мас [ M ] може бóти або по-
зитивно визначеною (нóльові маси відсóтні) або позитивною (є нóльові маси).
Спочатêó розãлянемо алãоритми формалізації (26.1), тобто отримання
СЛАР êанонічноãо виãлядó (26.12), а таêож сóпóтні проблеми. Лише потім
розãлянемо деяêі основні алãоритми знаходження власних значень і веêто-
рів. Матриці [ K ] і [ M ] бóдемо вважати симетричними.
26.4.2. Модифікування вихідної СЛАР при наявності в ній ступе-

нів свободи без маси
Яêщо в матрице [ M ] деяêі діаãональні члени mkk мають нóльові значен-
ня, то це означає, що відповідні власні числа  k   і їхні значення не мож-
на обчислювати в ЕОМ. Томó при виявленні деяêоãо mkk  0 обчислення
можна не проводити, призначати для  k маêсимально можливе в ЕОМ ве-
лиêе число, а власний веêтор {z}k обирати ó виãляді одиничноãо веêтора
(всюди нóлі, лише на k -ій позиції ставиться одиниця). Леãêо впевнитися,
що таêий веêтор дійсно є власним веêтором цієї матриці.

Є й інший варіант рішення цієї проблеми. Можна провести додатêове

перетворення СЛАР (26.1), щоб видалити ці стóпені свободи без маси із си-
стеми, яêа потім бóде розãлядатися далі. Для цьоãо СЛАР (26.1) представля-
ється ó блочномó виãляді:
[ K ]( rr ) [ K ]( rs )  {z}( r )  [ M ]( rr ) [0] {z}( r ) 
[ K ]       , (26.13)
 ( sr ) [ K ]( ss )  {z}( s )  [0] [0] {z}( s ) 
де матриця [ M ]( rr ) не має нóлів на діаãоналі. З (26.13):
[ K ]( rr ) {z}( r )  [ K ]( rs ) {z}( s )  [ M ]( rr ) {z}( r ) ; (26.14)
[ K ]( sr ) {z}( r )  [ K ]( ss ) {z}( s )  {0} . (26.15)
Яêщо з (26.15) виразити веêтор
{z}( s )  [ K ](ss1 ) [ K ]( sr ) {z}( r ) (26.16)
і підставити йоãо ó (26.14), то отримаємо СЛАР, подібнó до (26.1):
[ K ]( rr ) {z}( r )  [ M ]( rr ) {z}( r ) , (26.17)
де позначена матриця
[ K ]( rr )  [ K ]( rr )  [ K ]( rs ) [ K ](ss1 ) [ K ]( sr ) . (26.18-а)
Може виявитися, що обчислення матриці [ K ](ss1 ) є недоречним. Тоді ма-
триця [ K ]( ss ) представляється ó виãляді розêладó на дві триêóтні матриці:
[ K ]( ss )  [ L]T [ L] (див. Розділ 5), потім з виразó [ L]{Y }  [ K ]( sr ) знаходиться веê-
тор {Y } , після чоãо замість (26.18-а) обчислюється
[ K ]( rr )  [ K ]( rr )  {Y }T {Y } . (26.18-б)
Вираз (26.16) може застосовóватися після знаходження {z}( r ) для отри-
мання {z}( s ) . Таêа "статична êонденсація" є ефеêтивною лише при s  r .
Ще важливо, що відсотоê заповнення матриці [ K ]( rr ) бóде більшим, ніж
[ K ]( rr ) , а це є неãативним фаêтом. У літератóрі ця процедóра називається ре-
дóêцією за Гайяном (Guyan, 1965 р.).
26.4.3. Формалізація проблеми власних значень СЛАР шляхом її

перетворення з використанням властивостей матриці мас
26.4.3.1. Матриця мас є діагональною
Яêщо матриця [M ] є діаãональною та добре обóмовленою, то достатньо
представити її яê [ M ]  [][] , де []  [ M ]1/ 2 . Отримаємо, що для (26.12)
[ A]  []1[ K ][]1 ; {Z }  [ ]{z} . (26.19)
Для приведення матриці [M ] до діаãональноãо виãлядó ще на етапі об-
числення першоãо інтеãрала з (25.7), тобто [ M ]e    [ ]T [ ]d , часто засто-
e
совóють формóли (25.55) та (25.56), тобто замість [ M ]e виêористовóють діа-

ãональнó матрицю [ M ]e . Зібрана з таêих матриць, матриця [ M ] теж бóде
діаãональною.

26.4.3.2. Матриця мас не є діагональною

Яêщо матриця [ M ] не є діаãональною, але достатньо добре обóмовле-
ною, то її можна розêласти на дві триêóтні (див. Розділ 5.3):
[ M ]  [ L][ L]T . (26.20)
Після множення (26.1) зліва на [ M ]  ([ L] ) [ L] , отримóють СЛАР
1 T 1 1
([ L]T ) 1[ L]1[ K ]{z}    [ I ]{z} . (26.21)

Веêтор {z} представляють ó виãляді
{z}  ([ L]1 )T {Z } , (26.22)
тоді СЛАР (26.21) після підстановêи до неї (26.22) та сêорочення обох час-
тин на матрицю ([ L]T ) 1  ([ L]1 )T (див. Розділ 4.3) отримóє виãляд
[ L]1[ K ]([ L]1 )T {Z }    [ I ]{Z } . (26.23)
Після позначення
[ A]  [ L]1[ K ]([ L]1 )T (26.24)
СЛАР (26.23) отримає виãляд (26.12). В (26.24) матриця [ A] є симетричною,
осêільêи вона êонãрóентна симетричній матриці [ K ] (див. Розділ 4.1). Вла-
сні значення  j матриці [ A] знаходяться шляхом розв’язóвання êанонічно-
ãо алãебраїчноãо рівняння (26.12). Вони одночасно є власними значеннями
СЛАР (26.1).
Потім власні веêтори задачі (26.1) зãідно з (26.22) обчислюються яê
{z} j  ([ L]1 )T {Z } j . (26.25)
Ще один варіант – проведення розêладó матриці [ M ] із застосóванням
спеêтральноãо аналізó. Цей варіант має меншó ефеêтивність, але при поãа-
но обóмовлених матрицях [ M ] може дати більш точні власні значення. Яê-
що позначити матрицю ортоãональних власних веêторів матриці [ M ] яê [Y ] ,
діаãональнó матрицю власних значень яê [ D 2 ] , то
[ M ]  [Y ]T [ D 2 ][Y ] . (26.26)
Тоді матриця [ L] для (26.20) óтворюється яê
[ L]  [Y ][ D ] , (26.27)
де діаãональна матриця [ D]  [ D 2 ]1/ 2 , тобто [ D 2 ]  [ D][ D] .
Сóттєвим недоліêом отримання êанонічної системи (26.12) шляхом
розêладання недіаãональної матриці [ M ] є те, що матриця [ A] , що відповідає
(26.24), має значно підвищений відсотоê заповнення порівняно з вихідни-
ми матрицями [ K ] і [ M ] .
26.4.4. Формалізація проблеми власних значень шляхом роз-

кладання матриці жорсткості
Дії є аналоãічними діям Розділó 26.4.3.2. Осêільêи матриця [ K ] не є діа-
ãональною, але майже завжди є достатньо добре обóмовленою, то прово-
диться розêладання матриці [ K ] на дві триêóтні (див. Розділ 5.3):
[ K ]  [ L][ L]T . (26.28)
Після множення (26.1) зліва на   [ K ]1    ([ L]T ) 1[ L]1 , де   1/  , отри-

мóють СЛАР
  [ I ]{z}  ([ L]T ) 1[ L]1[ M ]{z} . (26.29)
Веêтор {z} представляють ó виãляді
{z}  ([ L]1 )T {Z } , (26.30)
тоді СЛАР (26.29) після підстановêи до неї (26.30) та сêорочення обох час-
тин на матрицю ([ L]T ) 1  ([ L]1 )T (див. Розділ 4.3) отримóє виãляд
  [ I ]{Z }  [ L]1[ M ]([ L]1 )T {Z } . (26.31)
Після позначення
[ A]  [ L]1[ M ]([ L]1 )T (26.32)
СЛАР (26.31) отримає виãляд, аналоãічний (26.12):
  [ I ]{Z }  [ A]{Z } . (26.33)
В (26.32) матриця [ A] є симетричною, осêільêи вона êонãрóентна симе-
тричній матриці [ M ] (див. Розділ 4.1). Власні значення  j матриці [ A] зна-
ходяться шляхом розв’язóвання êанонічноãо алãебраїчноãо рівняння
(26.33). Значення  j  1/  j є власними значеннями СЛАР (26.1), а êолові
власні частоти êоливань прóжноãо тіла обчислюються яê  j  1/  j .
Потім власні веêтори задачі (26.1) зãідно з (26.30) обчислюються яê
{z} j  ([ L]1 )T {Z } j . (26.34)
Цей варіант зазвичай застосовóють лише тоді, êоли матриця [ M ] не є
позитивно визначеною, осêільêи матриця [ A] майже завжди виявляється
заповненою повністю. У випадêах, êоли матриця [ K ] не є достатньо добре
обóмовленою, замість розêладó (26.28) êраще виêористовóвати розêлад
[ K ]  [Y ]T [ D 2 ][Y ] із застосóванням спеêтральноãо аналізó для побóдови мат-
риці [ L]  [Y ][ D] (додатêові пояснення див. ó п.26.4.3.2).
26.4.5. Формалізація проблеми власних значень шляхом одно-

часного розкладання матриць жорсткості та мас
Доведено теоремó, що ó випадêó позитивної визначеності матриці [ M ]
існóють таêі матриці [ F ] , що одночасно матриці [ M ]  [ F ]T [ M ][ F ] та
[ K ]  [ F ]T [ K ][ F ] мають діаãональний виãляд. Дійсно, зãідно зі спеêтральною
теоремою, бóдь-яêó позитивно визначенó матрицю можна шляхом ортоãо-
нальних перетворень привести до діаãональної матриці. Яêщо врахóвати,
що бóдь-яêі ортоãональні перетворення не змінюють одиничнó матрицю, то
продовження перетворень êанонічноãо алãебраїчноãо рівняння (26.12) або
(26.33) шляхом ортоãональних перетворень приведе матрицю [ A] до діаãо-
нальноãо виãлядó. Тобто матрицю перетворень [ F ] можна бóдóвати з пере-
творень, що описані в Розділах 26.4.3.1 або 26.4.3.2 та додатêових ортоãона-
льних перетворень. Є й інші варіанти. Приêладом таêоãо алãоритмó є óза-
ãальнений алãоритм поворотів Яêобі (див. Розділ 26.7.3).

Примітêа 26.3. Алãоритми, яêі приводять матриці [ K ] та [ M ] до діаãо-

нальноãо виãлядó одночасно, знаходять всі власні пари (  j ,{z} j ), що зазви-
чай не потрібно для задач, яêі розв’язóються за допомоãою МСЕ.
Крім тоãо, перетворення Яêобі є оптимальними за êільêістю математи-
чних дій лише тоді, êоли матриці [ K ] та [ M ] мають відносно малі значення
недіаãональних êомпонент, що не є хараêтерним для МСЕ. Томó зараз ал-
ãоритм поворотів Яêобі при сêінченно-елементній апроêсимації виêорис-
товóється лише яê допоміжний, зоêрема ó методі ітерацій ó підпросторі
(див. Розділ 26.13).
26.5. Тридіагональна форма симетричної матриці

Матриця [T ] називається тридіаãональною, яêщо всі її êомпоненти
tij  0 при | i  j | 1 . Для спрощення виêладоê часто позначають діаãональні
êомпоненти яê i  tii , а недіаãональні – яê i  ti ,i 1 . Яêщо виявиться, що де-
яêа êомпонента m  0 , то матриця [T ] розпадається на дві тридіаãональні
[T ]1 і [T ]2 , причомó матриця [T ]1 має розмір N1  m , а інша – N 2  N  m .
Доведено теоремó, що бóдь-яêó симетричнó матрицю [ A] можна приве-
сти до тридіаãональної [T ] , причомó таêа матриця [T ] є єдиною. Відомо де-
êільêа методів приведення. Доведено, зоêрема, що для цьоãо потрібна êін-
цева êільêість ортоãональних подібних перетворень
[T ]  [ P ]Tm  ...  [ P ]T2  [ P ]1T [ A][ P ]1  [ P ]2  ...  [ P ]m , (26.35)
тоді яê для отримання діаãональної матриці – несêінченна. Ще доведено,
що тридіаãональна матриця, яêа не розпадається, має різні власні числа,
хоча деяêі з них можóть бóти дóже близьêими. І не потребóє доведень твер-
дження, що знайти власні числа та веêтори тридіаãональної матриці [T ]
значно леãше, ніж більш заповненої матриці. Томó алãоритм з двох етапів:
1) – приведення [ A] до [T ] ; 2) – знаходження власних чисел і веêторів [T ] , є
більш еêономічним, ніж інші алãоритми.
Зазвичай процедóрó приведення матриці [ A] до тридіаãональної матри-
ці [T ] формалізóють яê ( N  2 ) послідовних операцій перетворень типó
[ P ]T [ A][ P ] , де матриця [ P ] є елементарною матрицею перетворення.
У ролі матриць [ P] зазвичай виêористовóють матрицю:
 ортоãональноãо відбиття;
 плосêоãо поворотó.
Осêільêи матриці [ P] заповнені дóже слабо, то замість бóêвальноãо ма-
тричноãо перемноження проãрамóються лише резóльтати виêонання опе-
рації. Деяêі основні варіанти матриць [ P] розãлянемо ó Розділах 26.6 та 26.7.
26.6. Метод Хаусхолдера для отримання тридіагональної форми

симетричної матриці
Матрицею відбиття є ортоãональна матриця

[ P]  [ I ]    {w}{w}T , (26.36)
де множниê   2 /{w} {w} , причомó веêтор {w} може бóти довільним.
T
Поêажемо, що веêтор [ P ]{z} є відбиттям веêтора {z} від площини, яêа

перпендиêóлярна веêторó {w} . Позначимо проеêцію веêтора {z} на веêтор
{w} яê   {w} , де  є сêаляром. Тоді:
 2 
[P]{w}  [ I ]{w}  {w}{w}T {w}    {w}  T {w}{w}T {w}    ({w}  2{w})  {w} .
 {w} {w} 
Отже, проеêція веêтора {z} на веêтор {w} після перетворення лише
змінила знаê, тобто відбилася від площини, яêа перпендиêóлярна веêторó
{w} . Проеêцію веêтора {z} на веêтор, перпендиêóлярний веêторó {w} , по-
значимо яê {v} . Тоді, враховóючи, що з óмови ортоãональності веêторів {w}
і {v} маємо {w}T {v}  0 :
[ P ]{v}  [ I ]{v}    {w}{w}T {v}  {v}    {w}  0  {v} ,
тобто ця проеêція веêтора {z} не змінила своãо положення. Отже, веêтор
{z} зазнав відбиття від площини, яêа перпендиêóлярна веêторó {w} . Очеви-
дно, що довжина веêтора {z} не змінилася.
Для приведення матриці [ A] до тридіаãональноãо виãлядó шляхом за-
стосóвання матриць відбиття (26.36) та операцій перетворень типó [ P ]T [ A][ P]
необхідно визначитися, в яêий спосіб обирати веêтор {w} . Послідовність
дій бóдемо позначати змінною k  1,..., N  2 , цей індеêс бóдемо приписóвати
до матриць і веêторів знизó. Позначимо [ A]1  [ A] . Доêладно розãлянемо ви-
падоê k  1 , осêільêи інші перетворення виêонóються подібно.
Представимо матриці [ A]1 , [ P]1 та веêтор {w}1 ó блочномó виãляді:
 a11 { A }1T  1 0   0 
[ A]1    ; [ P ]1     ; { w }   . (26.37)
  0 [ P]1 
1
{w }1 
{ A}1 [ A]11 
Тоді матриця [ A]k 1  [ P]Tk [ A]k [ P]k при k  1 обчислюється яê
 a11 { A }1T [ P ]1 
[ A]2   T . (26.38)
[  ] { A } [ P ]T [ A ] [ P ] 
 1 P 1 1 1 1
Позначимо:

[ A ]2  [ P ]1T [ A ]1[ P ]1 ; {s}1  [ P ]1T { A }1  { A }1T [ P ]1   [ I ]   {w} {w} { A} .
T
1
T
1 1 (26.39)
Тоді (26.38) отримає виãляд
a {s}1T 
[ A]2   11 . (26.40)
{ } [ ] 
 1
s A 2
Осêільêи перші рядоê та стовбець матриці [ A]2 потрібно привести до

відповідності тридіаãональній матриці, то веêтор {s}1 повинен виãлядати яê
{s}1  {a12 ,0,...,0}T . (26.41)
Позначимо евêлідовó нормó (див. Розділ 4.2) веêтора { A}1 яê
q || { A }1 ||2 . (26.42)
Хаóсхолдер запропонóвав визначати веêтор {w }1 яê

{w }1  { A }1  sign( a12 )  q  {1,0,...,0}T , (26.43)
де a12 є елементом матриці [ A]1 . Тоді з дрóãоãо виразó (26.39), а саме з
{s}1  [ I ]    {w}1{w}1T { A }1 , з óрахóванням (26.41)
a12   sign(a12 )  q . (26.44)
При обрахóванні {w }1 зãідно з (26.43) виниêає сóма ( a12  q ), що вêазóє
на важливість óрахóвання знаêó a12 при призначенні знаêó q ó формóлі
(26.43) для виêлючення ситóації обчислення різниці двох близьêих чисел
(має зниженó точність) або навіть "êатастрофічноãо взаємноãо винищення"
(див. Розділ 1.2.1).
Кільêість дій зменшóється з O(( N  k )3 ) до O(( N  k ) 2 ) , яêщо при обчис-
ленні [ A ]2  [ P ]1T [ A ]1[ P ]1 виêонóються тільêи "не порожні" операції:
1  2 /{w}1T {w}1 ; {v}1  1[ A ]11{w }1 ; 1  {v}1T {w }1 ; {r}1  {v}1  11{w }1 . (26.45)
[ A ]2  [ A ]1  {w }1{v}1T  {r}1{w}1T . (26.46)
При k  2,..., N  2 виêонóються аналоãічні операції. Розміри веêторів та
матриць постійно зменшóються, обчислення присêорюються.
Матриці [ A]k залишаються симетричними, але (це сóттєвий недоліê алãо-
ритмó) стрóêтóра заповнювання матриці змінюється, а відсотоê заповнення –
збільшóється. Крім тоãо, необхідно зберіãати (на місці стовпців вихідної мат-
риці з анóльованими даними) веêтори {w} j для швидêої "реêонстрóêції" мат-
риць [ P ]k з метою проведення подальших обчислень власних пар (  j ,{x} j ).
Примітêа 26.4. Матриця [ P ]k має виãляд майже одиничної матриці, в яêій
змінюються êомпоненти p11   p 22 та p12  p 21 , причомó завжди p112  p122  1 .
26.7. Перетворення матриць застосуванням плоских поворотів

Крім перетворень Хаóсхолдера за допомоãою матриці відбиття є й інші
варіанти перетворень (26.35). Зоêрема, поширеним є застосóвання матриць
плосêоãо поворотó.
Створимо елементарнó матрицю поворотó [ P (i, j , )] шляхом модифіêа-
ції одиничної матриці, в яêó введемо êомпоненти елементарної матриці по-
воротó pii  p jj  cos  та pij   p ji   sin  при i  j . Очевидно, що [ P(i, j , )]1 
 [ P (i, j , )] , тобто для її обернення достатньо змінити знаê перед  . В зале-
жності від тоãо, з яêою метою обирається значення для  , розрізняють:
 повороти Яêобі (1846 р.): значення  таêе, щоб стали нóльовими
елементи з індеêсами i, j та j , i в матрице [ A (i, j )]  [ P(i, j , )][ A][ P(i, j , )] ;
 повороти Гівенса (1954 р.): значення  таêе, щоб стали нóльовими
елементи з індеêсами m, n та n, m в матрице [ A (i, j )]  [ P(i, j , )][ A][ P(i, j , )] ,
для чоãо один з індеêсів пари i, j повинен дорівнювати одномó з індеêсів
пари m, n .
Бóдемо вважати, що вихідна матриця [ A] є симетричною (це може бóти

матриця мас [ M ] або матриця жорстêості [ K ] , або матриці, похідні від них).
26.7.1. Повороти Якобі

Позначимо: s  sin() , c  cos() , t  tg ()  s / c . Після одноãо поворотó
Яêобі потрібно зробити, щоб нова êомпонента aij  (aii  a jj )cs  aij (c 2  s 2 )  0 .
Цей вираз можна помножити на 2 та переписати таê: 2aij /(a jj  aii ) 
 2cs /(c 2  s 2 )  tg 2 . З формóл триãонометрії можна одержати, що   ctg 2 
 (1  t 2 ) / 2t  (a jj  aii ) / 2aij , звідêіля для t створюється êвадратичне рівняння
t 2  2 t  1  0 . Потрібно виêористовóвати найменший за абсолютною вели-
чиною êорінь цьоãо рівняння. Тоді остаточно послідовність рівнянь для об-
числень має настóпний виãляд:
sign( )
  (a jj  aii ) / 2aij ; t  ; c  1/ 1  t 2 ; s  ct . (26.47)
|  |  1  2
Тобто немає необхідності обчислювати  в явномó виãляді, хоча з тоãо,

що прийняли c  0 (це потрібно для збіжності методó) випливає, що
|  |  / 4 . Очевидно, що при дóже маломó значенні | aij | поворот Яêобі за-
стосовóватися не бóде, а при a jj  aii  0 з формóли 2aij /(a jj  aii )  tg 2 випли-
ває, що    / 4 . Вирази (26.47) не є єдино можливими, але вони вважають-
ся найêращими для обчислень з обмеженою êільêістю розрядів для пред-
ставлення дійсних чисел.
Після перетворень в матрице [ A] замість aii та a jj бóдóть
aii  aii  taij ; a jj  a jj  taij . (26.48)
Рóтісхаóзер запропонóвав для підвищення точності обчислення нових
діаãональних членів матриці формóвати добавêи taij (див. формóли
(26.48)), яêі зазвичай є малими величинами, зберіãати їх оêремо весь циêл
обходó по недіаãональним елементам і лише після заêінчення обходó фор-
мóвати нові значення aii та a jj відповідно до (26.48).
Інші недіаãональні елементи (i, j ) -х рядêів і стовпців матриці теж змі-
нюються:
ain  cain  sa jn ; a jn  sain  ca jn при n  i, j . (26.49-а)
Яêщо êóт поворотó дóже малий ( t  0 ; s  0 ), то замість (26.49-а) реêо-
мендóють застосовóвати таêі формóли (Рóтісхаóзера):
ain  ain  s (a jn   ain ) ; a jn  a jn  s (ain   a jn ) при n  i, j , (26.49-б)
де   s /(1  c) .
За одне перетворення Яêобі піддаються обнóління по одномó елементó
симетричної матриці нижче та вище діаãоналі. На перший поãляд, для
отримання діаãональної матриці бóде достатньо провести стільêи описаних
вище перетворень, сêільêи таêих ненóльових елементів є нижче або вище
діаãоналі симетричної матриці. Але це не таê, осêільêи при обнóлінні нових
êомпонент деêільêа нóльових êомпонент матриці, розташованих на рядêах і

стовпцях матриці з номерами i, j можóть стати не нóльовими. Однаê дове-
дено теоремó, що при баãатоêратномó повторенні поворотів Яêобі для всіх
можливих i, j недіаãональні елементи матриці безперервно зменшóють свої
абсолютні значення, матриця прямóє до діаãональної, хоча швидêість збіж-
ності не є висоêою.
Класичний метод Яêобі поляãає в томó, що при êожномó перетворенні
робиться нóльовою маêсимальна за модóлем недіаãональна êомпонента ма-
триці. Але пошóê таêих êомпонент потребóє забаãато додатêових дій.
В циêлічномó методі Яêобі елементи матриці анóлюються почерãово, неза-
лежно від їхньоãо значення, тобто в циêлі реалізóється таêий порядоê для ( i, j ):
(1,2), (1,3), …, (1,N); (2,3), (2,4), …, (2,N); .... (3,4), …, (N -1,N).
В бар’єрномó методі Яêобі в êожномó циêлі встановлюється деяêе
бар’єрне значення  і аêт перетворення виêонóється лише тоді, êоли чер-
ãовий елемент матриці перевищóє за модóлем це значення.
У ролі бар’єра можóть розãлядатися й інші величини, наприêлад,
норми:
 Рóтісхаóзера   (1/ 5 N 2 )   | amn | ;
m n
 Кахана-Корнейля. Спочатêó один раз обчислюється    amn

2
, по-
m n
тім    / N . Після êожноãо реально виêонаноãо аêта поворотó Яêобі ве-

личина  зменшóється на êвадрат анóльованої êомпоненти, тобто на aij2 і
призначається новий бар’єр    / N . Цей варіант має найвищó швидêість
збіжності серед розãлянóтих варіантів методó Яêобі. Можна позбóтися об-
числення êвадратноãо êореня, яêщо замість записó обмеження
| aij |    / N застосóвати інший варіант йоãо записó: Naij2  N 2   .
Доведено, що після перших 3-х або 4-х циêлів збіжність до діаãональної
форми стає êвадратичною, тобто O (  2 ) , де   max | aij | .
i j
Примітêа 26.5. Із застосóванням методів поворотó Яêобі можна

розв’язóвати СЛАР [ A]{x}  {b} . Введемо веêтори {x}  [ P (i, j , )]{x} та
{b}  [ P(i, j , )]{b} і отримаємо СЛАР [ A ]{x}  {b} . Після заêінчення циêлів ма-
триця [ A ] бóде діаãональною (дóже малими недіаãональними елементами
нехтóють), залишиться обчислити {x}  [ A ]1{b} та повернóтися до веêтора
{x}  [ P]1{x} , де матриця [ P ]1 є резóльтатом перемножень всіх матриць
[ P (i, j ,  )] , що бóли застосовані при перетвореннях. Таêий метод не є опти-
мальним за êільêістю дій, томó фаêтично не виêористовóється.
26.7.2. Повороти Гівенса

Після одноãо поворотó Гівенса потрібно зробити, щоб нова êомпонен-
та ain  cain  sa jn  0 або a jn  sain  ca jn  0 при n  i, j .

Томó t  s / c  ain / a jn або t  a jn / ain . Осêільêи cos   1/ 1  tg 2 (формóла

триãонометрії), то:
c  a jn / ain2  a 2jn ; s  ain / ain2  a 2jn (26.50-а)
або відповідно
c  ain / ain2  a 2jn ; s  a jn / ain2  a 2jn , (26.50-б)
причомó при ain2  a 2jn  0 значення c  1 та s  0 , тобто немає необхідності
проводити операцію поворотó.
Яêщо індеêс n співпадає з одним із індеêсів пари i, j , то маємо варіант
поворотó Яêобі, томó й формóли тоді бóдóть з Розділó 26.7.1.
26.7.3. Узагальнений алгоритм поворотів Якобі
Яê виявилося, можна одночасно проводити анóлювання êомпонент мат-
риць [ K ] та [ M ] , тобто не приводити СЛАР (26.1) до êанонічноãо виãлядó
(26.12) для знаходження власних пар. Яêщо матриця [ M ] при цьомó є діаãона-
льною, то алãоритм вироджóється в звичайний алãоритм Яêобі Розділó 26.7.1.
Ортоãональна матриця поворотó [ P (i, j ,  , )] має одиниці на діаãоналі та
лише дві ненóльові недіаãональні êомпоненти:  на позиції j , i та  на по-
зиції i, j при i  j . З óмов анóлювання êомпонент kij та m ij ó матрицях
[ K ]  [ P ][ K ][ P ]1 та [ M ]  [ P ][ M ][ P ]1 можна отримати два рівняння
kii  (1   )k jj  k jj  0 ; mii  (1   ) m jj  m jj  0 .
(26.51)
У випадêó, êоли mii / kii  m jj / k jj  mij / kij , приймається   0 та    kij / k jj .
У заãальномó випадêó з системи (26.51):
   kii /  ;   k jj /  , (26.52)
де kii  kii mij  mii kij ; k jj  k jj mij  m jj kij , а
  k / 2  sign(k ) k 2 / 4  kii k jj ; k  kii m jj  mii k jj .
(26.53)
Вираз під знаêом êореня є ненеãативним, яêщо матриця [ M ] визначена
позитивно та не є діаãональною.
Перетворення баãатоêратно (теоретично – несêінченно) повторюються
аналоãічно розãлянóтомó в п.26.7.1. Критерій зóпинення ітерацій (збіжності):
|  (jk 1)   (jk ) |    (jk 1) ; j  1,..., N , (26.54)
де k  1, 2,...   є номером перетворення;  – призначеною точністю;
 j  k jj / m jj ; j  1,..., N . (26.55)
Крім тоãо, повинні виêонóватися óмови "малості" недіаãональних членів
kij2   2  (kii k jj ) ; mij2   2  (mii m jj ) ;  i, j; i  j . (26.56)
Алãоритм є ефеêтивним лише при малих розмірах задачі та при значної
перевазі діаãональних елементів матриць [ K ] та [ M ] над недіаãональними.
Може отримóвати більш точні резóльтати, ніж інші алãоритми, яêщо мат-
риці [ K ] та [ M ] є поãано обóмовленими. У випадêó наближень частотної за-

дачі за допомоãою МСЕ застосовóється лише яê допоміжний алãоритм ó

методі ітерацій ó підпросторі (див. Розділ 26.13).
26.8. QL- та QR-алгоритми перетворення матриць
26.8.1. Ідея QL- та QR-алгоритмів, зв’язок з іншими алгоритма-

ми, збіжність та їх прискорення
Розãлянемо матрицю [ B]  [ A]  [ I ] . Ортоãональні матриці [ P] можóть
застосовóватися для отримання варіанта розêладó матриці, яêий традиційно
називають QL- або QR-розêладом:
[ A]  [ I ]  [QL ][ L] або [ A]  [ I ]  [QR ][ R ] , (26.57)
де матриці [QL ] та [QR ] є одним з варіантів ортоãональної матриці [ P] , а мат-
риці [ L] або [ R] є лівою або правою триêóтними матрицями. Осêільêи ó ви-
падêó поãано обóмовлених матриць QL-розêлад дає більш точні резóльтати,
ніж QR-розêлад, то далі бóдемо розãлядати тільêи йоãо, хоча в óмовах необ-
меженої довжини чисел ці розêлади теоретично ідентичні.
Помножимо (26.57) зліва на [QL ]T , а справа на [QL ] . З óрахóванням вла-
стивості ортоãональної матриці [QL ]T [QL ]  [ I ] отримаємо, що
[ A ]  [QL ]T [ A][QL ]  [ L][QL ]  [ I ] , (26.58)
тобто ортоãональні перетворення [QL ] [ A][QL ] можна замінити на QL-
T
розêлад.
QL-алãоритмом називають ланцюã дій при k  1, 2,...   для послідов-
ності "зсóвів" 1 , 2 ,... :
 проведення QL-розêладó [QL ]k [ L]k для матриці [ A]k  k [ I ] ;
 обчислення матриці [ A]k  [QL ]Tk [ A][QL ]k  [ L][QL ]   k [ I ] .
Зв’язоê між матрицями [ A]k 1 та [ A]1 задається послідовністю
[ A]k 1  [QL ]Tk [ A]k [QL ]k  [QL ]Tk ([QL ]Tk 1[ A]k 1[QL ]k 1 )[QL ]k  ...  [ PL ]Tk [ A]1[ PL ]k , (26.59)
де матриця
[ PL ]k  [QL ]1  [QL ]2  ...  [QL ]k (26.60)
теж ортоãональна. Тобто QL-алãоритм є алãоритмом перетворення матриці
[ A]1  [ A] в матрицю [ A]k за k êроêів з виêористанням QL-розêладів. Мета –
перетворення матриці [ A] в таêó, яêó з малою похибêою можна вважати діа-
ãональною. Яê виявилося, таêе перетворення не змінює стрóêтóрó запов-
нення матриць [ A]k , що дóже важливо при велиêих розмірах матриці або для
тридіаãональної матриці. Зоêрема, для тридіаãональної матриці êільêість
дій на одномó êроці бóде O ( N ) , що дóже приваблює.
Доведено, що QL-алãоритм тісно пов’язаний зі степеневими методами,
зоêрема з методом зворотних ітерацій.
Яêщо обирають всі k  0 , то QL-алãоритм називають основним. Але
він має дóже малó швидêість збіжності (ó розóмінні [ A]k {e} j   j {e} j , де j  й

веêтор-орт {e} j має нóлі на всіх позиціях, оêрім одиниці на j -й позиції. Цей
варіант оцінêи збіжності значно праêтичніше, ніж, наприêлад, [ A]k  [ ] ,
де [ ] є діаãональною матрицею).
Застосóвання "зсóвів" значно присêорює процес. Яê виявилося, за ве-
личини "зсóвó спеêтра" k можна вже з k  1 виêористовóвати a11( k ) , осêільêи
a11( k )  {e}1T [ A]k {e}1  1 при k   . На праêтиці, яê тільêи || [ A]k {e}1  {e}1 a11( k ) ||
стає достатньо малою величиною, призначають 1  a11( k ) і далі працюють з
підматрицею [ A ]11 , яêа відповідає першій формóлі (26.37). Тобто в QL-
алãоритм вбóдовано êласичний метод вичерпóвання (див. Розділ 6.4.3). В
настóпній підматрице знов знаходиться перше власне число, томó леãêо до-
водиться, що в ролі "зсóвó спеêтра"  k фаêтично вистóпає значення фóнê-
ціонала ( k ) з відношення Релея (26.3). У зв’язêó з цим всі властивості збіж-
ності алãоритмó RQI (див. Розділ 26.3) переносяться на QL-алãоритм. Зоê-
рема, асимптотичної êóбічної збіжності. А таêож той фаêт, що
|| {bk 1} |||| {bk } || при всіх k  1, 2,... , де веêтор {bk } відповідає представленню
{ak } {bk }T 
матриці [ A]k   ] 
(монотонне зменшення норми веêтора {bk } ).
{
 k
b } [ A k 
Крім фóнêціонала ( k ) з відношення Релея для присêорення збіжності

QL-алãоритмó можна застосовóвати й інші значення та процедóри. Для три-
діаãональних матриць є ще êращий варіант – процедóра присêорення за
Уілêінсоном.
Зазвичай êомпоненти тридіаãональної матриці позначають таê:
1 1 0 0 
  . 0 
[T ]   1 2
, (26.61)
0 . .  N 1 
 
 0 0  N 1  N 
тоді [T ]  [ I ]  [QL ][ L] та [T ]  [QL ]T [T ][QL ] .
Зãідно з теорією присêорення за Уілêінсоном (тóт її опóсêаємо) поточ-
нó величинó "зсóвó спеêтра" обчислюють яê власне значення  матриці
 1  1 
  з поточних значень матриці [T ] , причомó з двох власних значень
 1  2 
обирають те, що ближче до  1 . Яêщо  1   2 , то    1  |  1 | . Інаêше обчис-
 
люється    1  sign()  12 / |  |  2   12 , де   ( 2   1 ) / 2 . Кóбічна збіжність
забезпечóє таêий ряд значень для  1 : порядêó 101 ,103 ,109 ,1027 ,... .
Доведено теоремó, що тридіаãональний QL-алãоритм з присêоренням
за Уілêінсоном сходиться завжди. Але монотонність || {bk 1} |||| {bk } || вже не
бóде виêонóватися (можна вважати це платою за ãарантованó збіжність).

Ще відомі алãоритми присêорення з виêористанням процедóри Нью-

тона, зоêрема, алãоритм Ньютона-Саада (1974 р.); алãоритми без обчислен-
ня êвадратних êоренів (PWK, інші), яêі вже не мають тоãо значення, яêе
мали раніше.
Залишилося ще одне основне питання: про побóдовó матриці [QL ] , яêа
відповідає (26.57) (перший етап) і виêористовóється для перетворення
[ A ]  [QL ]T [ A][QL ] (дрóãий етап).
Ортоãональнó матрицю [QL ]T можна створити в резóльтаті перемно-
жень ортоãональних матриць. Але ця матриця зазвичай є більш заповне-
ною, ніж матриця [ A] . Яê виявилося, можна частêово об’єднóвати перший
та дрóãий етап, при цьомó не виниêає необхідності зберіãати матрицю [QL ]T
в явномó виãляді.
Розãлянемо таêі QL-перетворення для двох можливих варіантів матриці.
26.8.2. QL-перетворення тридіагональної матриці

26.8.2.1. Явний алгоритм QL-перетворення тридіагональної
матриці
Розãлядаються розêлади [T ]  [ I ]  [QL ][ L] та [T ]  [QL ]T [T ][QL ] . Помно-
жимо перший вираз на [QL ]T зліва, врахóємо, що [QL ]T [QL ]  [ I ] , і отримаємо
шляхом ( N  1 ) перетворень матрицю [ L] :
[Q ]T  ([T ]  [ I ])  [ P ]1  ...  [ P]N 1  [T ]  [ I ]  [ L] , (26.62)
де в ролі елементарних ортоãональних матриць виêористовóються матриці
поворотó Яêобі [ P]i  [ P(i, i  1, i )]T , в яêих i обрано таê, щоб анóлювати
êомпонентó ( i, i  1) поточної матриці. На дрóãомó етапі бóдóється матриця
[T ] зãідно з виразом
[T ]  [ I ]  [ L][Q]  [ L]  [ P ]TN 1  ...  [ P ]1T . (26.63)
Леãêо побачити, що після обчислення проміжної матриці [T ]N  2 
 [ P ]N 2  [ P ]N 1  [T ]  [ I ] її останні два стовпця мають заêінчений виãляд
стовпців матриці [ L] . Томó ó цей момент можна обчислити проміжнó
матрицю [ L]N 1  [ L][ P]TN 1 , після чоãо значення  N 1 вже не потрібне. На
настóпномó êроці обчислюються [T ]N 3  [ P]N 3  [T ]N  2 та [ L]N 2  [ L]N  2 [ P ]TN  2 і
значення  N  2 вже не потрібне. Осêільêи вихідна матриця є
тридіаãональною, то êомпоненти матриці [ L] в позиціях ( i, i  2 ) повинні в
êінцевомó резóльтаті стати нóлями. Вони не впливають ні на що, томó їх мо-
жна іãнорóвати. Обчислені êомпоненти перетвореної матриці можна зберіãа-
ти на місцях вже не потрібних êомпонент попередньої матриці. Є й більш
витончені алãоритми, але ãоловна ідея саме таêа. Алãоритм має недоліêи: по-
трібно запам’ятовóвати всі k в ітераціях; невдале обирання "зсóвó спеêтра"
k може призвести до втрати інформації, яêа зберіãалася в елементах i .

26.8.2.2. Неявний алгоритм QL-перетворення тридіагональної

матриці
Після виявлення останньоãо недоліêó явноãо QL-алãоритмó бóв
розроблений дещо інший алãоритм: неявний QL-алãоритм (або з
"витисненням вистóпó").
Перша матриця [ P ]N 1 обирається яê і раніше, тобто
tg  N 1   N 1 /( N  ) , обчислюється матриця [T ]N 1  [ P ]N 1  [T ]  [ P ]N 1 . Правий
T
низ матриці [T ]N 1 отримóє виãляд:

* * 0 0
*  N 2 cN 1 N 2 sN 1 N  2
, (26.64)
0 cN 1 N 2  N 1 sN 1 N 1
0 sN 1 N 2 sN 1 N 1  N
де  N 1  cN 1 N 1 ; cN 1  cos( N 1 ) ; sN 1  sin( N 1 ) ;  N 1  cN 1 N 1  sN 1 N 1 ;  N є ре-
зóльтатом першоãо перетворення [T ]N 1  [ P ]N 1  [T ] .
Тридіаãональна форма матриці порóшена в позиціях ( N , N  2 ) і
( N  2, N ), яêі взяті в дóжêи . Це й є "вистóп". Щоб йоãо позбóтися, засто-
совóються повороти Гівенса (див. Розділ 26.7.2) з ортоãональними матри-
цями [ PG ] : спочатêó [PG ]N 2 [P]N 1 [T ] [P]TN 1 , потім [ PG ]N 2  [ P]N 1  [T ]  [ P]TN 1  [ PG ]TN 2 .
Потрібні значення cN  2 та sN  2 обчислюються через tg  N  2 , а той – з óмови
анóлювання sN 1 N  2 – яê tg  N 2  sN 1 N  2 / sN 1 N 1   N 2 /  N 1 . "Вистóп" зсóва-
ється вліво-вверх на однó позицію. Матриці поворотó Гівенса застосовó-
ються до тих пір, поêи "вистóп" не бóде витіснено за межи матриці.
Зãідно з теоремою приведення, отримана після витіснення "вистóпó"
матриця повністю визначається першим або останнім стовпцем матриці
[QG ]  [ P ]TN 1  [ PG ]TN 2  ...  [ PG ]1T . Дійсно, можна перевірити, що
[QG ]{e}N  [ P ]TN 1  [ PG ]TN 2  ...  [ PG ]1T {e}N  ...  [ P]TN 1{e}N . (26.65)
Аналоãічно можна отримати, що
[Q ]{e}N  [ P ]TN 1  [ P ]TN  2  ...  [ P ]1T {e}N  ...  [ P ]TN 1{e}N . (26.66)
Отже, застосóвання різних ортоãональних матриць [ PG ]Tn та [ P ]Tn не змі-
нює резóльтатó. Тобто обидві матриці [T ] , отримані двома варіантами QL-
алãоритмів, повинні співпадати з точністю до знаêів недіаãональних êом-
понент. Мета досяãнóта: перший êóт поворотó  N 1 визначався QL-
перетворенням матриці [T ]  [ I ] . Але одноãо таêоãо проходó недостатньо,
осêільêи після першоãо проходó нова матриця [T ] , позначимо її яê [T ]( k ) при
k  1 бóде не діаãональною, а симетричною з дещо підвищеною переваãою
діаãональних елементів над недіаãональними. Потрібно провести ще деяêó
êільêість ітерацій (циêлів, проходів) k  2,3,... явних або неявних QL-
перетворень, щоб можна бóло знехтóвати недіаãональними êомпонентами
 i перетвореної матриці.

26.8.2.3. Критерії малості недіагональної компоненти

Яêщо матриця [T ] не розпадається (див. Розділ 26.5), а  – не власне
значення, то і матриця [T ]  [QL ]T [T ][QL ] теж не розпадається, яêщо матриця
[QL ] отримана шляхом QL-розêладання матриці [T ]  [ I ] (лема). Отже, ва-
жливим є питання про êритерій малості недіаãональної êомпоненти  i три-
діаãональної матриці в процесі її QL-перетворення. Встановлено, що яêщо
таêа êомпонента алãоритмом не виявлена своєчасно, то алãоритм обере не-
вдалó величинó "зсóвó спеêтра"  і êільêість ітерацій значно збільшиться.
Інаêше (при своєчасномó виявленні) поточна матриця розпадається на час-
тêи, êожна з яêих далі перетворюється оêремо, що навіть дає деяêий ви-
ãраш ó ефеêтивності.
Є баãато êритеріїв виявлення розпадó тридіаãональної матриці "з робо-
чою точністю", але немає доброãо для всіх можливих випадêів, є тільêи
задовільні.
Аналізóється, насêільêи змінилося значення власноãо числа, тобто ве-
личина  j , яêщо розпад матриці не бóв виявленим. Яê з’ясóвалося, проста
оцінêа |  i | є занадто ãрóбою. Точний вираз отриманий, але для йоãо засто-
сóвання потрібно неприпóстимо баãато дій. Реêомендóють дворівневó пере-
вірêó. Яêщо |  i |  || [T ] || , то QL-перетворення продовжóються. Інаêше за-
стосовóють ще один (дрóãий) тест. Яêщо і дрóãий тест не витримано, то по-
êладається  i  0 , тобто матриця розривається на частêи. Дрóãим тестом для
технічних задач механіêи деформованоãо твердоãо тіла, породжених МСЕ,
можна обрати |  i |   (|  i |  |  i 1 |) / 2 . В цих тестах  – задана точність, на-
приêлад,   1030 .
26.8.2.4. Про ефективність QL-перетворень тридіагональної ма-
триці
Для отримання всіх власних значень системи, при застосóванні обох
розãлянóтих алãоритмів QL-перетворень матриці [T ]  [ I ] , потрібно O( N 2 )
операцій, що прийнятно. Різноманітні модифіêації QL-алãоритмів
змінюють êільêість таêих операцій лише десь до полóтора разів, тобто
незначно на фоні O( N 3 ) операцій для отримання тридіаãональної матриці
[T ] . Для розріджених матриць, породжених МСЕ, відносний виãраш збіль-
шóється, але незначно. Алãоритми зі зменшеною êільêістю "довãих"
операцій (êорень êвадратний, множення, ділення), навить після винаходó
процесорів ЕОМ з деêільêома баãаторівневими (сóперсêалярними) êонвей-
ерами (i486, 1989 р.; Pentium, 1993 р.), з ядром Out-of-Order (Pentium Pro, 1995
р.) та технологією Hyper-Threading (2002 р.), все ще мають значення.
26.8.3. QL-перетворення стрічкових не тридіагональних матриць

МСЕ породжóє матриці, яêі заповнені частêово. Можна провести пе-
ренóмерацію вóзлів в таêий спосіб, що після приведення СЛАР (26.1) до êа-
нонічноãо виãлядó (26.12) заповнена частêа матриці [ A] бóде ãрóпóватися

навêоло діаãоналі. Тоді вводять таêó хараêтеристиêó матриці, яê половина
ширини стрічêи: число m  N таêе, що бóдь-яêа êомпонента aij  0 , яêщо
| i  j | m (для тридіаãональної матриці m  1 ). Відомо, наприêлад, що êіль-
êість дій для розêладання СЛАР зі стрічêовою матрицею за схемою Холець-
êоãо має порядоê O(m 2 N ) .
Яêщо потрібна лише незначна êільêість власних пар СЛАР (26.12), то
може виявитися, що доцільніше відмовитися від приведення êанонічної
СЛАР (26.12) до тридіаãональноãо виãлядó, а застосовóвати QL-алãоритм з
Розділó 26.8.2. Важливо, що при цьомó стрічêовий хараêтер заповнення
проміжних матриць [ A ] не бóде порóшóватися.
Розãлядається розêлад [ A]  [ I ]  [QL ][ L] та перетворення
[ A ]  [QL ]T [ A][QL ] відповідно до формóл (26.58) ... (26.60). У ролі
елементарних ортоãональних матриць виêористовóють матриці відбиття
Хаóсхолдера (26.36), тобто [QL ]i  [ P ]i  [ I ]    {w}i {w}Ti , яêі обираються таê,
щоб привести i -ий стовпчиê матриці до виãлядó, подібномó (26.41).
Проблема ó томó, що повна матриця [QL ] є дóже заповненою, а зберіãання
тільêи {w}i теж потребóє пам’яті не менше. Вихід з ситóації знов поляãає ó
томó, що для початêó перетворень ó матрицю [ A ] не потрібно мати повнó
матрицю [ L] .
Але є відмінності. Зãідно зі стрічêовим QL-алãоритмом спочатêó про-
водиться m множень ортоãональних матриць на матрицю [ A] зліва:
[ A ]m  [ P ]Tm  ...  [ P ]TN 1  [ P ]TN  [ A] , (26.67)
лише потім можна починати óмножати резóльтат на матрицю [ P]m справа.
Після таêоãо початêó залишилося реалізóвати N  m аêтів множення зліва –
справа та m множень тільêи справа, причомó повністю "відпрацьовані" ма-
триці відбиття (або веêтори {w} ) можна не зберіãати.
Всі ці дії можна зобразити однією формóлою, яê перетворення (тóт [ A ]
– поточна матриця):
[ P ]Ti  [ A ]  [ P ]i  m ; i  N , N  1,...,1  m , (26.68)
яêщо прийняти, що [ P]i  [ I ] при i  1 та i  N .
Насправді проãрамóються тільêи резóльтати таêих перетворень.
Кожний веêтор [ A]  [ I ]{e}i прямо перетворюється ó відповідний стовп-
чиê [ L] за формóлою:
[ P ]Ti  ...  [ P ]Ti  2 m {a}i  {e}i  , (26.69)
веêтор {w}i зберіãається ó пам’яті, решта стовпців матриці [ A] не розãляда-
ються, обчислюється та зберіãається ( i  m )-ий рядоê êінцевої матриці [ A ] .
Осêільêи алãоритм є сенс застосовóвати, êоли потрібні лише деêільêа
власних значень, то бажано, щоб всі вони бóли близьêі за номерами. Для
присêорення можна застосовóвати алãоритм Уілêінсона для тридіаãональ-

них матриць (див. Розділ 26.8.1), хоча точність проãнозóвання  не бóде
значною, осêільêи матриця [ A ] не є тридіаãональною. Початêове значення
  0 або "безпечна" величина, яêа вêазóє на початоê діапазонó власних
значень, що потрібно розрахóвати.
QL-алãоритм потребóє приблизно 5 ітерацій для визначення êожноãо влас-
ноãо числа, а таêож O(m 2 N ) операцій. Йоãо ще називають алãоритмом BQR.
26.9. Методи Хаусхолдера та Гівенса

Метод Хаóсхолдера знаходження власних частот та форм êоливань тіла
містить таêі етапи:
 формалізація проблеми власних значень шляхом розêладання мат-
риці жорстêості (див. Розділ 26.4.4);
 приведення матриці [ A] до тридіаãональноãо виãлядó за допомоãою
перетворень Хаóсхолдера (див. Розділ 26.5);
 обчислення всіх власних значень за допомоãою ітераційних QR-
перетворень (див. Розділ 26.8.3);
 обчислення власних веêторів тридіаãональної матриці за допомоãою
зворотних ітерацій з відношенням Релея (RQI);
 перехід від власних веêторів тридіаãональної матриці до власних веê-
торів вихідної системи (26.1).
Яêщо до описаних етапів додають етап проведення "зсóвó спеêтра"
(див. Розділ 26.2), то алãоритм називають модифіêованим методом Хаóсхо-
лдера.
Метод Гівенса знаходження власних частот та форм êоливань тіла міс-
тить таêі етапи:
 формалізація проблеми власних значень шляхом розêладання мат-
риці жорстêості (див. Розділ 26.4.4);
 приведення матриці [ A] до тридіаãональноãо виãлядó за допомоãою
плосêих поворотів (див. Розділ 26.7);
 обчислення всіх власних значень за допомоãою неявноãо QL-
алãоритмó (див. Розділ 26.8.2.2);
 обчислення власних веêторів тридіаãональної матриці за допомоãою
зворотних ітерацій з відношенням Релея (RQI);
 перехід від власних веêторів тридіаãональної матриці до власних веê-
торів вихідної системи (26.1).
Ці методи дозволяють отримати всі власні значення або частêó з них.
Ці методи зазвичай присóтні ó всіх сóчасних проãрамних êомплеêсах, в
яêих реалізовано метод сêінченних елементів. Застосовóються для відносно
малих задач.
На відмінó від виêладеноãо в Розділі 26.3, алãоритм RQI має справó з де-
що іншою СЛАР, а саме з [T ]{z} j   j [ I ]{z} j , тобто матриця [ A] приведена до
тридіаãональної [T ] . Томó алãоритм RQI виãлядає таê: після призначення по-

чатêовоãо одиничноãо веêтора {z}(1) в ітераціях k  1, 2,... виêонóються етапи:
 обчислити поточне значення ( k )  ({z}( k ) )  {z}( k ) [T ]{z}( k ) /{z}( k ) {z}( k ) ;
T T
 яêщо ([T ]  ( k ) [ I ]){z}  {0} , то знайти з виразó ([T ]  ( k ) [ I ]){z}( k 1)  {0}
веêтор {z}( k 1) і зóпинитися. Інаêше, зі СЛАР
([T ]  ( k ) [ I ]){ y}( k 1)  {z}( k ) (26.70)
( k 1)
знайти веêтор { y} ;
 обчислити нормований веêтор {z}( k 1)  { y}( k 1) / || { y}( k 1) || ;
 яêщо величина || { y}( k 1) || порівняно з || { y}( k ) || праêтично не змінила-
ся, то зóпинитися.
На êожній ітерації потрібно розв’язóвати СЛАР (26.70) з новою тридіа-
ãональною матрицею [T ]  ( k ) [ I ] , що не потребóє баãато дій.
26.10. Алгоритми розв’язування характеристичного рівняння

У Розділі 6.2 розãлянóто два таêих методи: прямоãо розãортання хараê-
теристичноãо рівняння та Данилевсьêоãо. Розãлянемо ще два.
26.10.1. Метод ітерацій з поліномами в неявній формі
Бóдемо вважати, що СЛАР [ K ]    [ M ] з деяêим призначеним  є пози-
тивно визначеною та симетричною. Тоді її можна розêласти за схемою Хо-
лецьêоãо з діаãональною матрицею: [ K ]    [ M ]  [ L][ D][ L]T (див. Розділ
5.3.7). Особливість таêоãо розêладó:
N
d  det([ K ]    [ M ])   dii , (26.71)
i 1
де dii є діаãональними êомпонентами діаãональної матриці [ D] , а d може

бóти менше, більше або дорівнювати нóлю. Яêщо d  0 , то  є власним зна-
ченням СЛАР (26.1). Яêщо ні, то потрібно обрати нове  та знов обчислити
d . Отже, потрібно вводити номер циêлó k  1, 2,... та позначити ним змінні
величини  ( k ) та d ( k ) . Є баãато методів обирання настóпноãо значення  ( k ) ,
яêі фаêтично є методами знаходження êоренів нелінійноãо рівняння (див.
Розділ 3). Тóт потрібно зазначити, що методи, яêі виêористовóють точно
обчислені похідні (методи Ньютона), ó даномó випадêó не є êонêóрентосп-
роможними, осêільêи потребóють збирання додатêової матриці. Попóляр-
ним є метод хорд (див. Розділ 3.1.2.8)
d (k )
 ( k 1)
 (k )
 (k ) ( k 1)
( ( k )   ( k 1) ) , (26.72)
d d
яêий є оêремим варіантом методó Ньютона (див. Розділ 3.1.2.5) із заміною
похідної різницевим наближенням, а таêож "присêорена" модифіêація ме-
тодó хорд:
d (k )
 ( k 1)
 (k )
  (k ) ( k 1)
( ( k )   ( k 1) ) , (26.73)
d d
де зазвичай обирають êоефіцієнт   2 до тих пір, поêи алãоритм не "пере-

сêаêóє" через власне значення.
Для визначення діапазонів, в яêих міститься лише по одномó власномó
числó, зазвичай застосовóють метод половинноãо ділення (див. Розділ
3.1.2.2).
До яêоãо з власних чисел бóде збіãатися ітераційний процес, залежить
від обраних початêових значень  (0) та ãраниць діапазонó.
Для розрахованих власних чисел власні веêтори ефеêтивно визначати
за методом зворотних ітерацій з відношенням Релея (див. Розділ 26.3).
Примітêа 26.6. Потрібно мати на óвазі: яêщо при отриманні розêладó
[ K ]    [ M ]  [ L][ D][ L]T проводилася перестановêа рядêів та відповідних їм
стовпців матриці [ K ]    [ M ] , то êожна таêа перестановêа змінює знаê при
d на протилежний.
26.10.2. Алгоритм з використанням послідовностей Штурма
В матрице [ D] розêладó [ K ]    [ M ]  [ L][ D][ L]T , яê це вже відзначалося в
Примітці 6.4, міститься ще одна важлива інформація: êільêість власних чи-
сел, менших ніж деяêе  . На це вêазóє êільêість від’ємних значень на діа-
ãоналі [ D] . Яêщо в методі ітерацій з поліномами в неявній формі виêорис-
товóють цю інформацію для знаходження власних чисел, то отримóють ал-
ãоритм, яêий іноді сêорочено називають алãоритмом Штóрма:
 проведення розêладó [ K ]  S  [ M ]  [ L][ D][ L]T і визначення qS – êіль-
êості власних значень, яêі менше за  S ;
 проведення розêладó [ K ]  E  [ M ]  [ L][ D][ L]T і визначення qE – êіль-
êості власних значень, яêі менше за  E . Різниця qE  qS визначає êільêість
власних значень в діапазоні [qS , qE ] ;
 визначення інтервалів, яêі містять оêремі власні числа, методом по-
ловинноãо ділення (див. Розділ 3.1.2.2) або іншим, на основі властивостей
послідовності Штóрма;
 попереднє обчислення власних чисел з відносно незначною точністю
із застосóванням "присêореної" модифіêації методó хорд (див. формóлó
(26.73)). Для стартó методó хорд потрібно мати два наближення власних
значень:  (0) та  (1) . Є деêільêа варіантів, яê це зробити êраще. Зоêрема,
 (0)  S , а  (1)  E . Або  (0)  S , а  (1) – яê відношення Релея, обчислене пі-
сля однієї або деêільêох зворотних ітерацій;
 óточнене обчислення власних чисел та визначення власних веêторів
методом зворотних ітерацій з відношенням Релея (див. Розділ 26.3).
Для оцінêи відносної похибêи знаходження власних пар ( j ,{z} j ) реêо-
мендóють обчислювати величинó
  || ([ K ]   j [ M ]){z} j ||2 || [ K ]{z} j ||2 . (26.74)

Значним недоліêом цьоãо алãоритмó є велиêа êільêість дій, виêлиêана

необхідністю на êожній k  ій ітерації проводити розêлад матриці
[ K ]   ( k )  [ M ] , тобто [ K ]   ( k )  [ M ]  [ L][ D][ L]T .
Переваãи: не потребóє додатêових велиêих об’ємів пам’яті; немає
впливó точності обчислення попередніх власних пар ( j ,{z} j ) на подальші
(незалежність); процедóра ортоãоналізації Грама-Шмідта може застосовó-
ватися лише при отриманні êратних власних значень з метою виêлючення
вже відомих, причомó на основі лише деêільêох веêторів (десь до 6-ох).
26.11. Метод Релея-Рітца

Для методó Релея-Рітца потрібно мати всі  j  0 , що ãарантóється ó ви-
падêó позитивно визначених матриць СЛАР (26.1). Яêщо матриця [ M ] не є
позитивно визначеною, то потрібно застосовóвати "зсóв спеêтра" (див. Роз-
діл 26.2). Матрицю [ K ] бóдемо вважати позитивно визначеною.
Відомо, що бóдь-яêий веêтор, зоêрема й власний {x} , можна наблизити
деêільêома першими членами рядó
p
{x}  {x}   qi {}i , (26.75)
i 1
де qi є невідомими êоефіцієнтами, а {}i – базисними веêторами, яêі пови-

нні бóти лінійно незалежними, тобто в N  вимірномó просторі  N , в яêомó
визначені матриці [ K ] та [ M ] , створюють оêремий підпростір  p   N . Від-
значимо, що розмірність всіх веêторів цьоãо Розділó, êрім веêтора {q} , дорі-
внює N  1 .
Релей встановив, що
1  min ({}) , (26.76)
де ({}) є відношенням Релея з (26.3), тобто
{}T [ K ]{}
({})  , (26.77)
{}T [ M ]{}
а веêтори {}   N . Осêільêи матриці [ K ] та [ M ] є позитивно визначеними, то
0  1 ({})   N   . (26.78)
Введемо матриці [ K ] та [ M ] з êомпонентами відповідно
kij  {}Ti [ K ]{} j ; m ij  {}Ti [ M ]{} j ; i, j  1,..., p . (26.79)
Тоді, яêщо в ролі веêторів {} виêористовóвати {x} , то (26.77) з óрахó-
ванням (26.79) отримóє виãляд:
p p p p
({}) ({x})   qi q j kij  q q m i j ij  k / m . (26.80)
i 1 j 1 i 1 j 1
Умовою мінімóмó є  ({x}) / qi  0 для всіх i  1,..., p , томó з (26.80):

 p p

 ({x}) / qi   2m  q j kij  2k  q j m ij  m 2  0 ; i  1,..., p . (26.81)
 j 1 j 1 
З (26.80) k  m   . Томó після позбавлення від знаменниêа та приведен-

ня подібних членів СЛАР (26.81) приводиться до
 q  k 
p
j ij    m ij  0 ; i  1,..., p . (26.82)
j 1
У матричномó виãляді ця СЛАР записóється яê

[ K ]{q}    [ M ]{q} , (26.83)
де позитивно визначені матриці [ K ] та [ M ] мають розмірність p  p , а êом-
поненти kij та m ij цих матриць знаходяться зãідно з формóлам (26.79). Яêщо
p  N , то СЛАР (26.83) можна дóже швидêо розв’язати бóдь-яêим методом
(але не Релея-Рітца) та отримати p власних пар ( i ,{q}i ), причомó i   i
(доêазана відповідна теорема). Крім тоãо, потрібно мати на óвазі, що êожне
настóпне власне значення обчислюється з меншою точністю, ніж попере-
днє. Компоненти веêторів {q}i дозволяють за допомоãою (26.75) отримати
êомпоненти відповідних власних веêторів {x}i  {x}i вихідної СЛАР (26.1).
Залишилася лише одна проблема: обирання êільêості базисних веêто-
рів p та самих веêторів {}i , i  1,..., p . Є деêільêа варіантів.
Ще Релей запропонóвав за базисні веêтори обирати веêтори-розв’язêи
стаціонарної задачі [ K ]{}i  {b}i з різними веêторами {b}i ; i  1,..., p , яêа вра-
ховóє всі óмови заêріплення тіла (ГУ 1-ãо родó. При їх відсóтності запрова-
дити таêі, що обмежóють тільêи переміщення тіла в просторі яê жорстêоãо
цілоãо). Але êритеріїв для вдалоãо обирання веêторів {b} не існóє досі.
Дрóãий варіант поляãає ó застосóванні "статичної êонденсації" (див.
Розділ 26.4.2). Зоêрема, СЛАР (26.83) і (26.17) тотожні з явними відповідно-
стями:    , p  r , {q}  {z} , [ K ]  [ K ]( rr ) , [ M ]  [ M ]( rr ) . Після обчислень
пар (  i ,{z}i )  ( i ,{q}i ) можна застосовóвати апроêсимації Релея-Рітца для
наближеноãо знаходження інших власних пар. Але ó випадêó p  N це по-
требóє дóже баãато дій, томó цей варіант теж не є панацеєю.
26.12. Оцінювання похибок наближених власних значень

Введемо для обчисленої пари ( j ,{z} j ) веêтор похибоê наближення
{r} j  ([ K ]   j [ M ]){z} j . (26.84)
Яêщо матриця [ M ] є позитивно визначеною, то її можна представити ó
виãляді розêладó [ M ]  [ L][ L]T . Тоді, зãідно з формóлами Розділó 26.4.3.2, ви-
раз (26.84) можна представити ó виãляді
{rM } j  ([ A]   j [ I ]){z} j , (26.85)
де {rM } j  [ L]1{r} j ([ L]1 )T , а [ A]  [ L]1[ K ]([ L]1 )T .
За допомоãою ортоãональних матриць, зãідно зі спеêтральною теоре-
мою, бóдь-яêó позитивно визначенó матрицю можна шляхом ортоãональ-
них перетворень матрицями [ P] привести до діаãональної матриці. Тобто з
матриці [ A] можна одержати матрицю [ ]  [ P ]T [ A][ P] . Осêільêи

[ P]T [ P]  [ P][ P]T  [ I ] й [P]T [I ][P]  [I ] , то вираз (26.85) можна записати ó виãляді
{rM } j  [ P ]([ ]   j [ I ])[ P ]T {z} j . (26.86)
Пара ( j ,{z} j ) не є точною, томó цю СЛАР з óрахóванням [ P]1  [ P] мо-
жна записати відносно власноãо веêтора {z} j яê
{z} j  [ P ]([ ]   j [ I ]) 1[ P ]T {rM } j .(26.87)
Осêільêи || [ P ] || 1 та зі значною точністю || {z} j ||2  1 , то, виêористовóю-
чи властивості норми добóтêó, можна отримати, що
1
1 || {rM } j ||2 ([ ]   j [ I ]) 1 || {rM } j ||2  max , (26.88)
2 |j j |
де  j є точним власним значенням. Отже, оцінêа похибêи обчислення  j :
min |  j   j |  || {rM } j ||2 . (26.89)
Проблема лише ó томó, що точне власне значення  j зазвичай не відо-
ме. Томó вираз (26.89) можна виêористовóвати лише для визначення інтер-
валó, в яêомó повинне знаходитися  j :
( j  || {rM } j ||2 )   j  ( j  || {rM } j ||2 ) . (26.90)
Після визначення цьоãо інтервалó можна переêонатися, що в ньомó
дійсно повинно бóти тільêи одне власне значення. Для цьоãо можна сêори-
статися фаêтом, про яêий йшла мова в Примітці 6.4: êільêість від’ємних
значень êомпонент діаãональної матриці [ D] розêладó [ B]  [ L]T [ D][ L] симе-
тричної матриці [ B]  [ A]  [ I ] вêазóє на êільêість власних значень матриці
[ A] , яêі менше власноãо значення  j   , де  є величиною "зсóвó спеêтра".
Тобто потрібно провести розêлад [ L]T [ D][ L] двох матриць
[ B ]1  [ A]  ( j  || {rM } j ||2 )[ I ] та [ B ]2  [ A]  ( j  || {rM } j ||2 )[ I ] і підрахóвати êіль-
êість від’ємних чисел на діаãоналі матриць [ D]1 та [ D]2 . Яêщо ці êільêості
відрізняються лише на одиницю, то ó цьомó діапазоні дійсне є лише одне
власне значення.
У випадêó, êоли матриця [ M ] не є позитивно визначеною, оцінêою че-
рез || {rM } j ||2 êористóватися не можна. Тоді реêомендóють обчислювати ве-
личинó  зãідно з рівнянням (26.74), тобто   || ([ K ]   j [M ]){z} j ||2 || [ K ]{z} j ||2 .
Зазначимо, що [ K ]{z} j  {b} j , тобто {b} j є веêтором вóзлових сил статичноãо
навантаження, яêий відповідає власномó веêторó {z} j . Осêільêи
|| [ K ]{z} j ||2   j || [ M ]{z} j ||2 та || [ A]{z} j ||2   j || {z} j ||2   j , то можна отримати, що
 j  || {rM } j ||2 , (26.91)
звідêіля з óрахóванням (26.85)
  min(|  j   j | /  j ) . (26.92)
j

Осêільêи величинó  можна обчислити значно швидше, ніж || {r} j ||2 ,

причомó завжди, то оцінêа (26.92) є більш привабливою, ніж (26.89).
26.13. Метод ітерацій у підпросторі

Введемо додатêові матриці: діаãональнó [ ] розмірністю p  p зі зна-
ченнями  j на діаãоналі та прямоêóтнó [] розмірністю N  p , стовпці яêої
є власними веêторами. Тоді СЛАР (26.1) записóється одночасно для всіх p
власних пар:
[ K ][ ]  [ M ][][ ] . (26.93)
Умови ортоãональності власних веêторів змінюються на
[ ]T [ K ][ ]  [ ] ; [ ]T [ M ][ ]  [ I ] , (26.94)
причомó, яê і раніше, лише задоволення СЛАР (26.93) є не тільêи необхід-
ною, але й достатньою óмовою тоãо, що ортоãональні за (26.94) веêтори є
власними.
Позначимо простір з n власних веêторів яê   , а простір з n поточних
веêторів яê  ( k ) , де k  1, 2,... є номером ітерації. В ітераціях простір
 ( k 1)    . Важливо, щоб вихідний простір  (1) не бóв ортоãональним   .
У зворотних ітераціях (див. Розділ 26.3) знаходиться найменша власна
пара. Тобто, яêщо не застосовóвати додатêових дій, всі веêтори  ( k 1) в іте-
раціях бóдóть прямóвати до одноãо й тоãо ж власноãо веêтора, тобто з орто-
ãональних стають все більш "паралельними". Щоб цьоãо не відбóвалося, пі-
сля êожноãо аêтó зворотної ітерації можна проводити ортоãоналізацію веê-
торів базисó  ( k 1) за процедóрою Грама-Шмідта. Це записóється яê:
[ K ][ Z ]( k 1)  [ M ][ Z ]( k ) (зворотна ітерація); (26.95)
[Z ] ( k 1) [ Z ] [ R ]
( k 1) (ортоãоналізація),
( k 1) (26.96)
де [ R]( k 1) є верхньою триêóтною матрицею, побóдованою в таêий спосіб,
щоб виêонóвалася óмова M  ортоãоналізації:
[ Z ]T( k 1) [ M ][ Z ]( k 1)  [ I ] . (26.97)
Тоді ãарантована збіжність, тобто:
 ( k 1)    ; [ Z ]( k 1)  [ ]( k 1) ; [ R]( k 1)  [] при k   . (26.98)
Доведено, що швидêість збіжності таêоãо процесó для êожної j  ої
власної пари пропорційна величині max{ j 1 /  j ,  j /  j 1} . Яê виявилося, цю
швидêість можна значно збільшити за рахóноê проведення зворотних іте-
рацій ó підпросторі  ( k 1) розмірністю p .
Після виêонання (26.95), замість (26.96) спочатêó визначаються матри-
ці розмірністю p  p (проеêції матриць [ K ] та [ M ] на простір  ( k 1) ):
[ K ]( k 1)  [ Z ]T( k 1) [ K ][ Z ]( k 1) ; [ M ]( k 1)  [ Z ]T( k 1) [ M ][ Z ]( k 1) , (26.99)
а потім розв’язóється допоміжна задача на знаходження p власних пар СЛАР

[ K ]( k 1) [Q ]( k 1)  [ M ]( k 1) [Q]( k 1) [ ]( k 1) . (26.100)

Осêільêи розмір СЛАР дóже малий, то можна застосóвати бóдь-яêий
метод. Після цьоãо знаходиться поêращена матриця із власних веêторів
[ Z ]( k 1)  [ Z ]( k 1) [Q ]( k 1) . (26.101)
Тоді ãарантована збіжність, тобто виêонання (26.98), але швидêість
збіжності значно підвищиться.
Яê виявилося, в ітераціях матриці [ K ]( k 1) та [ M ]( k 1) праãнóть до діаãона-
льної форми, томó для отримання p власних пар зі СЛАР (26.100) доцільно
застосóвати óзаãальнений метод Яêобі (див. Розділ 26.7.3). Осêільêи розмір
СЛАР дóже малий, то розв’язêи СЛАР (26.100) óтворюються дóже швидêо.
Залишилась проблема обирання початêових веêторів. Реêомендóють
матрицю [ M ][ Z ](1) (див. формóлó (26.95)) розмірністю N  n не обчислювати,
а заповнити в таêий спосіб: перший стовбець – êомпонентами діаãоналі
матриці [ M ] ; інші – нóльові, оêрім одиниць ó рядêах, для яêих співвідно-
шення діаãональних членів матриць [ M ] та [ K ] , тобто mii / kii , є найбільшим.
Зазвичай задають n  p , а саме n  min{2 p, p  q} , де q обирають яê відсотоê
від N , наприêлад, q  0.1N . Після обчислення [ Z ]( k 1) (див. формóлó (26.95))
для отримання проеêцій матриць [ K ] та [ M ] на простір  ( k 1) застосовóють
тільêи p стовпців.
Умова збіжності:
|  (jk 1)   (jk ) |    (jk 1) ; j  1,..., p , (26.102)
де  – задана точність, яêó реêомендóють задавати яê   102 s , де 2 s є êіль-
êістю значóщих цифр. Найбільшó точність бóде мати 1 – до 2 s значóщих
цифр, а найменшó –  p . Компоненти власноãо веêтора {z}1 бóдóть знайдені
з точністю до s значóщих цифр.
Необхідно перевіряти, чи обчислені саме потрібні власні пари. Для
цьоãо можна застосóвати властивості послідовностей Штóрма для СЛАР
(26.1) зі "зсóвом спеêтра", наближеним "зверхó" до значень  j ; j  1,..., p , що
знаходяться; з точністю, наприêлад, ó 0.01 від êожноãо значення  j .
Отже, метод ітерацій ó підпросторі має таêі основні етапи:
 розêладання [ K ]  [ L][ D][ L] ;
 формóвання матриці веêторів [Y ](1)  [ M ][ Z ](1) із n  p початêових веê-
торів, де n  N , а p є êільêістю потрібних власних пар;
 наближення методом Релея-Рітца з одночасними зворотними ітера-
ціями ó підпросторі  ( k 1) для обчислення p власних пар. Формóли (26.95),
(26.99) ... (26.101) запишемо ó виãляді послідовності формóл ітераційноãо
процесó: [ K ][ Z ]( k 1)  [Y ]( k ) ; [ K ]( k 1)  [ Z ]T( k 1) [Y ]( k ) ; [Y ]( k 1)  [ M ][ Z ]( k 1) ;
[ M ]( k 1)  [ Z ]T( k 1) [Y ]( k 1) ; [ K ]( k 1) [Q ]( k 1)  [ M ]( k 1) [Q]( k 1) [ ]( k 1) ; [ Z ]( k 1)  [ Z ]( k 1) [Q ]( k 1) .

 перевірêа за допомоãою властивостей послідовностей Штóрма (див.

Розділ 26.10.2): чи дійсно процес збіãається до потрібних власних пар j . Для
цьоãо збираються матриці [ K ]  [ K ]  ( j )( k 1) [ M ] ;
 оцінювання похибоê, застосóванням формóл (26.102), (26.74) та
(26.92).
Ефеêтивність алãоритмó залежить від тоãо, насêільêи вихідний простір
 (1) близьêий до   .
26.14. Алгоритми методу Ланцоша

Метод Ланцоша (Cornelius Lanczos, 1893-1974 рр.) знаходження власних
частот та форм êоливань тіла бóв запропонований ó 1950 році, але лише ó
1970-их роêах бóв досить доêладно вивченим та набóв широêої попóлярності.
Метод має деêільêа модифіêацій. Йоãо траêтóють та виêористовóють яê:
 алãоритм приведення матриці до тридіаãональної форми;
 метод обирання базисó для підпросторів Крилова;
 реалізацію методó Релея-Рітца на основі послідовності підпросторів
Крилова.
26.14.1. Матриця та підпростори Крилова

На початêó Розділó 6.2 бóло вêазано, що серед êласичних методів зна-
ходження власних значень є метод Крилова (Олеêсій Миêолайович Кри-
лов, 1863-1945 рр.), але потім він не розãлядався. Справа ó томó, що цей ме-
тод бóв розроблений (1931 р.) для представлення хараêтеристичноãо рів-
няння (6.1) ó виãляді алãебраїчноãо полінома. Але він значно проãрає за êі-
льêістю дій методó Данилевсьêоãо. Крім тоãо, не êожний початêовий веê-
тор дозволяє отримати розв’язоê. Яê виявилося, частêа методó Крилова, а
саме підпростори Крилова, знадобилася для розробêи самоãо моãóтньоãо на
цей час методó Ланцоша.
Матриця Крилова визначається деяêим веêтором { f } яê [ S ]m з m стов-
пцями (веêторами), породженими цим веêтором за допомоãою матриці [ A] :
[ S ]m  [{ f }; [ A]{ f }; ...; [ A]m1{ f }] , (26.103)
де [ A]m1  [
A]  [ ]  ...  [
A A] . Позначимо веêтори-стовпці матриці [ S ]m яê {s} j .
( m 1) paзiв
Очевидним є взаємозв’язоê між веêторами: {s}1  { f } , {s}i  [ A]i 1{ f } при

i  2,..., m та {s}i 1  [ A]{s}i при i  1,..., m  1 .
Підпростором Крилова є простір {mf } , що створюється всіма можли-
вими лінійними êомбінаціями веêторів-стовпців матриці Крилова. Таêі
простори, побóдовані на основі стовпців матриці, позначають словом
span , ó даномó випадêó {mf }  span [ S ]m . Вони мають інваріантні властивості

відносно: множення на сêаляр, "зсóвó", а таêож ортоãональних перетво-

рень базисó.
З тоãо, яê створювався простір {mf } , витіêає, що для створення просторó
{mf}1 достатньо створити тільêи один новий веêтор {s}m1  [ A]{s}m , яêий (при
точній арифметиці) автоматично є ортоãональним до всіх веêторів просторó
{mf } . Не потрібно зновó проводити довãó процедóрó ортоãоналізації Грама-
Шмідта.
26.14.2. Метод ітерацій та метод Релея-Рітца в підпросторах

Крилова
У Розділі 6.4.2. розãлядався один із степеневих методів – метод ітера-
цій, в яêомó послідовно обчислюються веêтори {x}( k 1)   ( k )  [ A]{x}( k ) ;
k  1, 2, ... , починаючи з довільноãо веêтора {x}(1) . Яêщо обчислені веêтори
{x}( k ) ; k  1,..., m зібрати ó матрицю, то це бóде теж матриця Крилова. При
1  m  n ці веêтори можна обрати яê базисні веêтори для методó Релея-
Рітца (див. Розділ 26.11). Швидêість збіжності таêоãо варіанта алãоритмó
бóде вище, ніж ó методі ітерацій, але êільêість дій все ще бóде значною.
Можлива ситóація, êоли один або деêільêа веêторів {s}i  [ A]i 1{ f } ; i  1,..., m ,
виявляться нóльовими. Тоді розв’язоê одержати не вдасться (теоретичне
обмеження для обох алãоритмів).
Яêщо ввести хараêтеристиêó взаємноãо розташóвання послідовних
власних чисел
 jki  ( j   k ) /( k   i ) , (26.104)
то  jki  0 бóде вêазóвати на дóже близьêі значення  j та  k , а дóже велиêе
значення  jki – на  k   i . Яê виявилося, ó залежності від величини  jki оби-
два алãоритми мають або зовсім різні поêазниêи щодо збіжності (при
 jki  0 ), або майже однаêові.
26.14.3. Базис Ланцоша, проекція матриці [ A] у цьому базисі

Після одночасноãо (за процедóрою Грама-Шмідта) нормóвання та ор-
тоãоналізації матриці Крилова [ S ]m можна створити матрицю
[Q]m  [{q}1 ,...,{q}m ] . Цей ортонормований базис Q{mq} називають базисом Лан-
цоша. Він повинен мати розмір m , тобто матриця [ S ]m повинна бóти матри-
цею повноãо ранãó (не мати лінійно залежних стовпців). Тоді можна запи-
сати QR-розêлад для матриці [ S ]m :
[ S ]m  [Q ]m [ R ]m1 , (26.105)
де матриця [ R]m є верхньою триêóтною. Доведено теоремó, що яêщо [ S ]m
має повний ранã та [Q]m  [{q}1 ,...,{q}m ] обóмовлена QR-розêладом (26.105),

то матриця [Q]Tm [ A][Q]m є тридіаãональною матрицею, що не розпадається

(див. Розділ 26.5), позначимо її яê [T ]m . Яêщо позначити величини
i  {q}Ti [ A]{q}i ; i  {q}Ti 1[ A]{q}i , (26.106)
то ця тридіаãональна матриця [T ]m розмірністю m  m :
1 1 0 0 
  . 0 
[T ]m  [Q]m [ A][Q]m 
T  1 2
, (26.107)
0 . . m1 
 
 0 0 m1  m 
де теоретично m  [2, N ] . Наслідêом зі вêазаної теореми є тричленна реêóр-
сивна формóла, що зв’язóє стовпці [Q]m  [{q}1 ,...,{q}m ] :
i {q}i 1  [ A]{q}i  i 1{q}i 1  i {q}i ;  i  [2, m  1] . (26.108)
Матриця Крилова [ S ]m вже не потрібна, осêільêи матриця [Q]m безпо-
середньо пов’язана з матрицею [ A] . Єдиною дією, пов’язаною з матрицею
[ A] , є множення цієї матриці на веêтор. Томó можна зберіãати [ A] маêсима-
льно еêономно, блоêами, або навіть обчислювати її êомпоненти зновó êо-
жний раз, êоли вони стають потрібними.
Введемо веêтор (розãлядається яê веêтор похибоê наближення)
{r}i  i {q}i 1 . (26.109)
Тоді (див. таêож формóлó (26.106)):
i  {q}Ti 1[ A]{q}i || {r}i ||2 . (26.110)
Яêщо виявиться, що i || {r}i ||2  0 , то {q}i 1  {r} j /  j та i  й êроê завер-
шено, потрібно починати новий i  (i  1)  й.
Інаêше, тобто при i || {r}i ||2  0 , є рівність [ A][Q]i  [Q]i [T ]i , томó процес
зóпиниться, а простір span [Q]i  {i f }  {i f1} є найменшим інваріантним під-
простором, яêий містить веêтор { f } . Кожне власне число матриці [T ]i бóде
відповідним власним числом матриці [ A] .
26.14.4. Вплив неточної арифметики ЕОМ

Зãідно з теорією Канієля-Саада (не розãлядаємо) добрі наближення
власних пар повинні ãарантовано óтворюватися при êільêості êроêів алãо-
ритмó i ~ 2 N , де N є êільêість невідомих ó СЛАР (26.12). Однаê ще сам
К. Ланцош виявив (1950 р.), що в óмовах обмеженої точності представлення
дійсних чисел та наêопичення похибоê при обчисленнях (див. Розділ 1)
процес бóде тривати несêінченно. К. Ланцош визначив, що потрібно засто-
совóвати спеціальні заходи, зоêрема, додатêовó ортоãоналізацію.
Подальший аналіз ситóації (1970-ті роêи) поêазав, що:
 óмова ортоãональності матриць [Q]i , а саме [Q ]Ti [Q ]i  [ I ] через деêіль-
êа êроêів перестає виêонóватися, тобто новий веêтор Ланцоша {q}i 1 пере-
стає бóти ортоãональним всім попереднім з робочою точністю;
 це починається лише тоді, êоли один з поточних "веêторів Рітца"

{Z } ji  ({Z } j )i  [Q]i ({s} j )i починає збіãатися до власноãо веêтора. Тобто саме
"веêтори Рітца" потрібно аналізóвати, а не веêтори {q}k з матриці [Q]i ;
 яêщо не виправляти ситóацію, то деяêі "веêтори Рітца" навіть стають
лінійно залежними: яê êажóть, "з’являються êопії веêторів Рітца" та відпові-
дних власних чисел. Матриця [T ]i перестає бóти пов’язаною з матрицею [ A] ;
 але і в цих óмовах "пари Рітца" ( j ,{Z } j )i для деяêих значень j збіãа-
ються до власних пар матриці [ A] . Алãоритм яê би "забóває", що вже знай-
шов цю власнó парó і починає обчислювати її зновó. Томó можна застосовó-
вати таêий варіант: проводити êроêи без зóпинення, поêи достатньо пам’яті
ЕОМ (êільêість êроêів i може ó баãато разів перевищити N ). Після зóпи-
нення процесó відêинóти всі дóбліêати, залишаться лише власні пари
матриці [ A] ;
 найêращою мірою лінійної незалежності веêторів {q}i є найменше
власне число матриці [Q]Ti [Q]i  , що позначають яê 1 (Qi ) . Теоретично воно
дорівнює одиниці, а праêтично спочатêó 1 (Qi )  1 , причомó починаючи з
деяêоãо i величина 1 (Qi )  0 дóже швидêо, осêільêи з’явилися "êопії
веêторів Рітца";
 ще є сенс проводити êонтроль всіх величин ij  (i ) j за деяêим êри-
терієм, наприêлад, ij   M  || [T ]i || , де  M – машинний іпсилон (див. Розділ
1.3), але це можна робити лише інêоли, осêільêи потребóє баãато дій;
 осêільêи при зміні i відбóвається повна зміна всіх веêторів, то вини-
êає не проста проблема ідентифіêації "ãарних" та "поãаних" "веêторів Рітца".
Зазвичай "ãарним веêтором Рітца" вважають той, власне число яêоãо в
останніх êроêах змінювалося яêнайменше.
26.14.5. Простий алгоритм Ланцоша для формалізованої СЛАР

Простий алãоритм Ланцоша для отримання деêільêох власних пар
( j ,{Z } j ) формалізованої СЛАР (26.12), тобто [ A]{Z }    {Z } , можна записа-
ти яê послідовність дій:
0. Задати {r}0  {0} ; 0 || {r}0 ||2  0 ; {q}0  {0} . Для j  1, 2,... поêладати i  1
та виêонóвати:
1. {q}i  {r}i 1 / i 1 ;
2. {u}i  [ A]{q}i ;
3. {r}i  {u}i  i 1{q}i 1 ;
4. i  {q}Ti {r}i ; (26.111)
5. {r}i  {r}i  i {q}i 1 ;

6. Провести додатêовó ортоãоналізацію {r}i ;

7. i || {r}i ||2 ;
8. При необхідності – обчислити наближення власної пари ( j ,{s} j ) , де
веêтор {s} j є j  им власним веêтором поточної матриці [T ]i (26.107);
9. Яêщо задана точність не досяãнóта, то i  й êроê завершено, потрібно
починати новий: поêласти i  (i  1) , зробити перехід на п.1. Інаêше (точ-
ність є задовільною) обчислити власний веêтор СЛАР (26.12) {Z } j  [Q]m {s} j ,
почати нове значення j або зóпинити процес.
Пояснення до алãоритмó.
Пóнêт 0. Веêтор {r}0  {0} бажано призначати таêим, що є маêсимально
наближеним до шóêаноãо власноãо веêтора. Яêщо таêої інформації немає,
то реêомендóють обирати êомпоненти цьоãо веêтора яê випадêові числа,
або заповнити йоãо одиницями.
Пóнêти 2 ... 5 є реалізацією формóли (26.108).
Пóнêт 2. Обчислення ó ЕОМ веêтора {u}i  [ A]{q}i є самою довãою опе-
рацією, до тоãо ж з велиêою êільêістю операцій оêрóãлень (похибêи !), томó
бажано її проãрамóвати дóже ретельно.
Пóнêт 3. Після виêонання дій, значення веêтора {q}i 1 можóть бóти по-
трібні ó подальшомó, а саме для формóвання власноãо веêтора {Z } j  [Q]i {s} j
ó п.8. Томó веêтор {q}i 1 є сенс передавати до зовнішньої пам’яті ЕОМ.
Пóнêт 6. Є деêільêа варіантів додатêової ортоãоналізації:
 явна переортоãоналізація êожноãо новоãо веêтора {q}i 1 до всіх попе-
редніх зãідно з процедóрою ортоãоналізації Грама-Шмідта
{r }i  {r}i  {q}n ({q}Tn {q}i ) ; n  i, i  1, ...,1 . (26.112-а)
Яêщо 2 || {r }i ||2  || {r}i ||2 , то процедóрó потрібно ще раз повторити (це
бóває лише іноді). Таêó процедóрó відразó застосовóвав К. Ланцош. До неї є
лише одна претензія: є більш швидêісні варіанти;
 явна переортоãоналізація êожноãо новоãо веêтора {q}i 1 до двох попе-
редніх зãідно з алãоритмом ортоãоналізації Грама-Шмідта
{r }i  {r}i  {q}n ({q}Tn {q}i ) ; n  i, i  1, i  2 . (26.112-б)
 вибірêова ортоãоналізація. Є баãато варіантів. Наприêлад, вводиться
ãраничне значення  для норми похибоê  i  || [Q]Ti [Q]i  [ I ] || . Реêомендóють
призначати   0.01 . Тоді наближення матриці [T ]i  [Q]Ti [ A][Q]i проводиться
з точністю до матриці похибоê [ F ]i , причомó || [ F ]i || O( M  || [ A] ||) , що можна
вважати достатньо точним (Пеж, C.C. Paige; Саймон, H.D. Simon). Яêщо
ãраничне значення  перевищено, то робиться таê звана "паóза" для прове-
дення переортоãоналізації. З наявних веêторів Рітца {Z } j  [Q]m{s} j обира-
ється "ãарний", до ньоãо проводиться ортоãоналізація всіх веêторів матриці

[Q]i . Інший варіант: модóль êосинóса êóта між веêторами ({Z } j )i та {r}i від-
носно величини  / i . Яêщо є перевищення, то проводиться ортоãоналіза-
ція веêтора {r}i до веêтора ({Z } j )i , яêий називають "ãраничним веêтором Рі-
тца". Множниê 1/ i є досить ãрóбою оцінêою. Можна вводити обмеження
на поточне значення i , наприêлад, i     M  || [T ]i || (див. п. 26.14.4, але
єдиної реêомендації щодо обирання  немає). Є й інші варіанти.
26.14.6. Простий алгоритм Ланцоша для неформалізованої

СЛАР
Переваãою застосóвання формалізованої проблеми власних значень
(26.12) є те, що можна виêористовóвати без змін бóдь-яêó "стандартнó" про-
ãрамó методó Ланцоша. Недоліêом є необхідність попередньоãо проведення
формалізації проблеми (26.1).
"Стандартнó" проãрамó методó Ланцоша можна без значних зóсиль мо-
дифіêóвати для СЛАР (26.1), яêщо матриці [ K ] та [ M ] є позитивно визначе-
ними. Вводяться веêтори { p}i  [ M ]{q}i . Основна тричленна реêóрсивна фо-
рмóла (26.108) змінюється на
i 1{ p}i 1  [ K ]{q}i  i { p}i 1  i { p}i ;  i  [2, m  1] , (26.113)
в яêій індеêси при  зсóнóті на одиницю.
Веêтори Ланцоша {q}i є взаємно [ M ]  ортонормальними, а {q}i та { p} j
–біортонормальними, тобто {q}Ti [ M ]{q} j  {q}Ti { p} j  ij .
Простий алãоритм Ланцоша для отримання деêільêох власних пар
( j ,{z} j ) СЛАР (26.1), тобто [ K ]{z}  [ M ]{z} , можна записати яê послідов-
ність дій:
0. Задати {u}1  {0} , { p}0  {0} . Для j  1, 2,... поêладати i  1 та виêонóва-
ти:
1. {r}i  [ M ]{u}i ;
2. i  {u}Ti {r}i ;
3. {q}i  {u}i / i ;
4. {u }i  [ K ]{q}i ;
5. {u }i  {u }i  i { p}i 1 ;
6. i  {q}Ti {u }i ;
7. { p}i  {r}i / i ; (26.114)
8. {r}i 1  {u }i   i { p}i ;
9. Провести додатêовó ортоãоналізацію {r}i ;
10. Знайти веêтор {u}i 1 зі СЛАР [ M ]{u}i 1  {r}i 1 ;
11. i 1  {u}Ti 1{r}i 1 ;

12. При необхідності – обчислити наближення власної пари ( j ,{s} j ) ,

де веêтор {s} j є j  м власним веêтором поточної матриці [T ]i (26.107);
13. Яêщо задана точність не досяãнóта, то i  й êроê завершено, потріб-
но починати новий: поêласти i  (i  1) , зробити перехід на п.1. Інаêше (точ-
ність є задовільною), обчислити власний веêтор СЛАР (26.1) {z} j  [Q]m {s} j ,
почати нове значення j або зóпинити процес.
Пояснення до алãоритмó.
Пóнêт 0. Веêтор {u}1  {0} бажано призначати таêим, що є маêсимально
наближеним до шóêаноãо власноãо веêтора. Яêщо таêої інформації немає,
то реêомендóють обирати {u}1  (diag[ M ]) 1{r}1 , де обирати êомпоненти веê-
тора {r}1 яê випадêові числа, або заповнити йоãо одиницями.
Пóнêт 6. Після йоãо виêонання веêтор {q}i можна передавати до зов-
нішньої пам’яті ЕОМ.
Пóнêт 10. Для розв’язóвання СЛАР [ M ]{u}i 1  {r}i 1 можна застосовóва-
ти ітераційні методи, яêщо цю операцію неможливо провести зі застосó-
ванням схеми Холецьêоãо.
26.14.7. Блочні алгоритми Ланцоша

Простий алãоритм Ланцоша не може виявити êратні власні пари. Крім
тоãо, зазвичай потрібно визначити деêільêа власних пар. Томó бóв розроб-
лений блочний алãоритм Ланцоша. Процес починається не з одноãо веêто-
ра {q}1 , а з p взаємно ортоãональних веêторів, яêі поміщаються ó стовпці
початêової матриці [Q]1 розмірністю N  p . Цій матриці відповідає "вели-
êий" простір Крилова  pi  span ([Q]1 ,[ A][Q]1 ,...,[ A]i 1[Q]1 ) . Процедóра Релея-
Рітца приводить до оптимальноãо ортонормованоãо базисó
[Q ]i  ([Q ]1 ,[Q]2 ,...,[Q]i ) , в яêомó проеêція матриці [ A] є тридіаãональна блоч-
на матриця розмірністю ip  ip :
[ A ]1 [ B ]1T 0 0 
  
[ B ] [ A ]2 . 0 
[T ]i  [Q ]i [ A][Q ]i   1
T
, (26.115)
 0 . . [ B ]Ti1 
 
 0 0 [ B ]i 1 [ A ]i 
де матриці [ B ]k ; k  1,..., i є верхніми триêóтними матрицями. З тоãо, що мат-
риці [ A]i 1 мають повний ранã, випливає можливість обернення всіх
матриць [ B ]k .
Блочний алãоритм Ланцоша для отримання деêільêох власних пар
( j ,{Z } j ) формалізованої СЛАР (26.12), тобто [ A]{Z }    {Z } , можна записа-
ти яê послідовність дій:
0. Задати матрицю [ R]0 з p веêторів-стовпців {r}0  {0} . Поêласти i  1
та виêонóвати:
1. [ R]i 1  [Q ]i [ B ]i 1 , тобто провести QR-розêлад матриці [ R]i 1 ;

2. [U ]i  [ A][Q ]i ;
3. [ R ]i  [U ]i  [Q ]i 1[ B ]Ti 1 ; (матриця [Q]0  [0] );
4. [ A ]i  [Q ]Ti [ R]i ; (26.116)
5. [ R ]i  [ R]i  [Q ]i [ A ]i ;
6. Провести додатêовó ортоãоналізацію веêторів-стовпців матриці [ R]i ;
7. При необхідності – обчислити наближення власних пар ([] j ,[ S ] j ) ,
де матриця [ S ] j містить веêтори-стовпці {s} j з j  им власним веêтором по-
точної тридіаãональної матриці [T ]i (26.107), а діаãональна матриця [ ] j мі-
стить відповідні власні числа;
8. Яêщо задана точність не досяãнóта, то i  ий êроê завершено, потрі-
бно починати новий: поêласти i  (i  1) , зробити перехід на п.1. Інаêше (то-
чність є задовільною) обчислити власні веêтори СЛАР (26.12) {Z } j  [Q]i {s} j ,
процес зóпинити.
Недоліêом алãоритмó є потрібність ó проãрамі, яêа проводить QR-
розêлад [ R ]i 1  [Q ]i [ B ]i 1 . Всі інші проблеми не зниêають, êрім однієї: блоч-
ний метод знайде всі (ó êільêості до p вêлючно) êратні власні пари, яêщо
вони є ó заданомó діапазоні.
Блочний алãоритм Ланцоша можна записати і для випадêó СЛАР (26.1).
Само собою, всі алãоритми Ланцоша можóть розв’язóвати проблемó і
після проведення "зсóвó спеêтра" ó СЛАР (див. Розділ 26.2). Але потрібно
мати на óвазі, що алãоритми Ланцоша не можóть знайти власне число, яêе
дорівнює нóлю, тобто ó випадêó завдання величини зсóвó точно    j алãо-
ритм не знайде це значення  j .
Блочний алãоритм Ланцоша зазвичай присóтній ó всіх сóчасних про-
ãрамних êомплеêсах, в яêих реалізовано метод сêінченних елементів. За-
стосовóється для частотноãо аналізó велиêих задач.
У цьомó Розділі стисло розãлянóті лише основні відомості про пробле-
мó, шляхи її вирішення та деяêі з попóлярних методів і алãоритмів, хараêте-
рних для задач на власні значення, яêі розв’язóються за допомоãою методó
сêінченних елементів. Ще потрібно мати на óвазі, що алãоритми виêорис-
товóють дóже баãато дій, томó потребóють вельми ретельноãо, витонченоãо
формóлювання та проãрамóвання. Томó, при бажанні відтворити виêладені
алãоритми ó виãляді проãрам, слід обов’язêово óдатися до більш доêладних
джерел, наприêлад, до êниã [39, 59], та опóбліêованих збіроê алãоритмів.

Контрольні питання до Розділів 26.1 – 26.3

1. Що таêе "óзаãальнена проблема власних значень"?
2. Для чоãо виêористовóють"зсóв спеêтра"?
3. Надайте хараêтеристиêó алãоритмó зворотних ітерацій з відношен-
ням Релея (ідея, швидêість збіжності, знаходження парних власних значень
тощо).
4. Що потрібно зробити з алãоритмом зворотних ітерацій з відношен-
ням Релея, щоб отримати алãоритми RQI та INVIT?
5. У чомó поляãає ідея процедóри ортоãоналізації Грама-Шмідта?
1. Яêі особливості може мати матриця мас?
2. У чомó поляãає ідея редóêції матриці мас за Гайаном?
3. У чомó поляãає ідея формалізації власних значень шляхом розêла-
дання матриці мас?
4. У чомó поляãає ідея формалізації власних значень шляхом розêла-
дання матриці жорстêості?
Контрольні питання до Розділó 26.5 – 26.7
1. Яêі властивості тридіаãональної матриці дозволяють присêорити
процес отримання власних значень?
2. У чомó поляãає ідея Хаóсхолдера в отриманні тридіаãональної матри-
ці?
3. Чим відрізняються повороти Яêобі від поворотів Гівенса?
4. В яêих випадêах є сенс ó застосóванні óзаãальненоãо алãоритмó по-
воротів Яêобі?
Контрольні питання до Розділів 26.8
1. Чим відрізняються QL- та QR- перетворення матриць?
2. Яêі розроблені алãоритми QL-перетворення тридіаãональних мат-
риць? Не тридіаãональних матриць?
1. Назвіть етапи методів Хаóсхолдера та Гівенса.
2. Яê змінюється алãоритм RQI для тридіаãональних матриць?
Контрольні питання до Розділó 26.10 і 26.11
1. Яêі недоліêи має метод ітерацій з поліномами в неявній формі?
2. В яêих випадêах доцільно застосовóвати алãоритм з виêористанням
послідовностей Штóрма?
3. Яêа основна ідея методó Релея-Рітца для отримання власних зна-
чень?
1. Для чоãо проводяться оцінювання похибоê наближених власних зна-
чень?
2. Яê можна провести оцінювання похибоê наближених власних зна-
чень, яêщо точні значення невідомі?
1. Яêі етапи має метод ітерацій ó підпросторі?

2. Яêó швидêість збіжності має метод ітерацій ó підпросторі?

1. В яêий спосіб створюються підпростори Крилова?
2. Яêий базис називають базисом Ланцоша?
3. Яêі властивості має три діаãональна матриця, отримана із застосó-
ванням базисó Ланцоша?
4. Яê борються з впливом дисêретної арифметиêи дійсних чисел в
ЕОМ?
5. Яêі випадêи алãоритмів методó Ланцоша виниêають ó залежності від
яêості матриць мас та жорстêості?
6. Яêі існóють обмеження в застосóванні методó Ланцоша?

Частина IX. Розділ 27 289
Частина ІХ
ДОПОМІЖНІ АЛГОРИТМИ МЕТОДУ

СКІНЧЕННИХ ЕЛЕМЕНТІВ
Розділ 27
АЛГОРИТМИ ТРИВИМІРНОЇ ГРАФІКИ ВІДОБРАЖЕННЯ

РЕЗУЛЬТАТІВ СКІНЧЕННО-ЕЛЕМЕНТНИХ РОЗРАХУНКІВ
27.1. Графічні режими ПЕОМ

У ãрафічномó відображенні резóльтатів сêінченно-елементних розра-
хóнêів досить тривалий час орієнтóвалися на виêористання тільêи приладів,
що дрóêóють на папері. Це зóмовлювалося спочатêó відсóтністю, потім –
слабêими можливостями êомп’ютерних моніторів. Але баãато проблем ві-
дображення виявилися заãальними, тобто їх бóло вирішено ще до появи
моніторів сóчасноãо рівня. Принципово важливою стала поява баãатоêо-
льорових моніторів. Спочатêó це бóли 4-х êольорові CGA, потім 16-ти êо-
льорові CGA та EGA, 256-ти êольорові з відтінêами VGA, до 16.8 мільйонів
êольорів і їхніх відтінêів SVGA, XGA, UXGA, QXGA тощо. Нині монітори
зазвичай працюють ó режимах SVGA, UXGA, QXGA, що цілêом достатньо
для реалістичноãо зображення.
Є деêільêа методів передавання сиãналó в монітор:
 êомпозитний (аналоãовий сиãнал по одній лінії, яê в телевізор);
 цифровий: 4 або 6 цифрових ліній, серед яêих одна – інтенсивності
світла. Реалізовано в CGA та EGA, êольоровий режим до 16-ти êольорів;
 аналоãовий (4 аналоãові лінії: 3 – êольорó (червоний – R, зелений –
G, синій – B), 1 – інтенсивності світла. Вони реãóлюються рівнем напрóãи.
Реалізовано в VGA (по 4 рівня, 256 êольорів), SVGA (стандарт RGB – по
256 рівнів, приблизно 16.8 мільйонів êольорів та відтінêів) та інших ãрафіч-
них режимах;
 аналоãово-цифровий – стандарт DVI (Digital Visual Interface: Digital
(DVI-D), Analog (DVI-A) або Integrated (DVI-I), 1999 р.): 3 êанали RGB, 1
êанал таêтової частоти; êанал звóêа; сиãнал UXGA (до 1600х1200 піêселів
при співвідношенні 4:3 або 1920х1080 при 16:9, частота оновлення 60 Гц), а
таêож стандарт Dual Link DVI (дóбльовані êанали RGB) – сиãнал QXGA (до
290 Частина IX. Розділ 27
2048х1536 при 4:3, 60 Гц). Не потребóє подвійноãо перетворенні сиãналó

Digital-Analog-Digital ó моніторах, що не виêористовóють елеêтронно-
променевó трóбêó.
Монітори ПЕОМ – растрові. Зображення формóється сóêóпністю то-
чоê еêрана (можна вважати, що це є піêселі), яêі світяться з різною ясêраві-
стю, різними êольорами та їхніми відтінêами. Крім тоãо, монітори виêонó-
ються на основі:
 елеêтронно-променевої трóбêи (Cathode Ray Tube, CRT). Застарілі;
 світлових діодів (LED display, LED);
 технолоãії рідêих êристалів (Liquid Crystal Display, LCD) з аêтивною
матрицею (Thin-Film Transistor, TFT). Найбільш поширені;
 плазмових êолб (Plasma Display Panel, PDP) – велиêі, енерãоємні.
Графічні спроможності ãрафічної системи ЕОМ є сóмою, а в деяêих ха-
раêтеристиêах – "перетином" можливостей монітора та відеоêарти ЕОМ.
Основні хараêтеристиêи монітора:
 розмір еêрана по діаãоналі в дюймах: від 9 (на ноóтбóêах) до 24 дюй-
ма (стандарт) і вище, а таêож формат еêрана: 4:3 (стандартний), 16:9, інші;
 тип матриці. Для LCD TFT-моніторів: TN (швидêі, яêість êольорової
передачі залежить від êóта оãлядó), IPS, S-IPS, P-IPS, PVA, S-PVA, P-MVA
(повільніші, ніж TN, відмінна яêість êольорової передачі при бóдь-яêомó êóті
оãлядó, дорожчі, ніж TN), AMO-LED (сóпершвидêі, êольорова сóперяêість,
але з часом тóсêніють), Sony CLEDIS (Crystal LED Integrated Structure – на
основі звичайних світлових діодів, сóпершвидêі, êольорова сóперяêість);
 êóт оãлядó (без оãоворених стандартом спотворень): від 110/110 (TN)
до 178/178 (всі IPS, PVA, MVA, LED) і навіть 180 (CLEDIS) ãрадóсів;
 маêсимально допóстима частота реãенерації (поновлення) êадрó: від
56 Гц до 100 Гц (і навіть до 600 в PDP). Чим вище частота, тим природніше
динамічне зображення, тим менше втомлюються очі êористóвача;
 розрізняльна спроможність (маêсимально можлива êільêість піêсе-
лів, вздовж ãоризонталі та вертиêалі). Для VGA це 640х480, SVGA, UXGA,
QXGA – 800х600, 1024х768, 1280х1024, 2048х1536 тощо. Відношення êіль-
êості піêселів по ãоризонталі до êільêості піêселів по вертиêалі таêе ж, яê і
відношення розмірів еêрана за цими напрямêами. Це дозволяє одержóвати
неспотворене зображення: êоло видно яê êоло, а не еліпс;
 стандартний для даноãо LCD TFT-монітора режим, наприêлад,
1920х1080/60 для Full HD 16:9;
 маêсимальна êонтрастність, наприêлад 15000:1;
 час відêлиêó (переходó світіння точêи від чорноãо ê біломó), ó мілісе-
êóндах: від частêи (LED), одиниць (TN) до (реально) 5…20 (S-IPS, S-PVA);
 розмір піêселя: від 0.35 мм (VGA) до 0.25 (SVGA) і навіть 0.055 (CLE-
DIS) мм;
 типó інформаційноãо сиãналó та орãанів êерóвання монітором (ана-
лоãові, цифрові, аналоãово-цифрові);

 відсóтність "інтерлівó" при розãортці зображення (черезрядêової роз-

ãортêи) – NI, наявність захистó від випромінювання – LR; відповідність
стандартó хвильовоãо випромінювання (CRT-монітори) – MPR II, TCO.
Основні хараêтеристиêи відеоêарти:
 об’єм відеопам’яті: для VGA і вище – від 512 Кбт до êільêох десятêів,
сотень та тисяч Мбт;
 тип відеопам’яті (DDR-2, DDR-3, GDDR-5), хараêтерний техноло-
ãічний розмір її елементів (80, 60, 40, 20 нм) та швидêодія, наприêлад,
775/4000 MHz;
 списоê частот реãенерації êадрó (яê і ó монітора): від 25 до сотень Гц;
 інтерфейс (PCI, AGP, PCI-E) та розмір фронтó сиãналó (64, …, 512 біт);
 êільêість êольорів та їх відтінêів, інаêше – ãлибина êольорó. При ви-
діленні на піêсель 4-х розрядів (бітів) відеопам’яті – 16 êольорів, при 8 –
256, при 16 розрядах – High Color (64 Кбт êольорів і відтінêів), при 32 роз-
рядах – True Color (  16.8 мільйонів êольорів і відтінêів). Аналоãічна хараê-
теристиêа є в моніторах;
 наявність та степінь підтримêи ãрафічноãо режимó OpenGL на
апаратномó рівні.
При "завантаженні" ЕОМ завжди призначається відеорежим, в яêомó
працює монітор і відеоêарта. Це може бóти алфавітно-цифровий відеорежим
або ãрафічний. В алфавітно-цифрових відеорежимах мінімальний об’єêт ві-
дображення – знаê. Під бóдь-яêий знаê (літера, число, знаêи пóнêтóації та
інші символи) виділяється прямоêóтне поле однаêовоãо розмірó. Кільêість
таêих полів може бóти різною, найчастіше виêористовóють 80 êолоноê і 25
рядêів. В ãрафічних режимах мінімальний об’єêт відображення – піêсель.
Завжди є можливість призначити відеорежим від маêсимальноãо, що допóс-
êається монітором і відеоêартою одночасно, до мінімальноãо існóючоãо.
27.2. Координатні системи комп’ютерної графіки

При побóдові на еêрані монітора ãрафічноãо "тривимірноãо" зображен-
ня ("сцени") виêористовóються чотири системи êоординат:
 вихідні êоординати (деêартові, циліндричні або інші) – частина вхід-
ної інформації про ãеометрію тіла;
 світові êоординати x, y , z – деêартові (можóть бóти нормованими)
êоординати точоê (вóзлів) тіла, причомó початоê êоординат зазвичай помі-
щóється ó ãеометричний центр об’єêта зображення;
 видові êоординати x , y , z – ті ж світові êоординати, але повернóті таê,
щоб вісь z "дивилася" на точêó оãлядó (або від неї), вісь x бóла ãоризонта-
льною (зліва направо), а y – вертиêальною (зãори вниз або навпаêи) відно-
сно позиції оãлядó;
 віêонні (óсічені нормовані) êоординати ~x , ~y – відображення видових
êоординат на площинó віêна ãрафічної проãрами (на еêрані монітора) в ці-

лих величинах (піêселях), причомó ~xmin  0; ~y min  0 , а ~xmax і ~y max не перевищó-

ють êільêості піêселів ó віêні ãрафічної проãрами по ãоризонталі і вертиêалі
відповідно (мінóс одиниця). Яêщо створення ефеêтó перспеêтиви не перед-
бачено, то фаêтично ~x , ~y – відмасштабовані та (за звичай) зсóнóті видові êо-
ординати x, y . При створенні ефеêтó перспеêтиви віêонні êоординати ~x , ~y
залежать таêож і від величини видової êоординати z (лінійна залежність).
Процедóра відображення точêи тіла (світові êоординати) на еêран мо-
нітора (віêонні êоординати) – це послідовність таêих дій:
 призначення ãрафічноãо відеорежимó;
 перерахóноê êоординат;
 призначення êольорової палітри та (або) номера êольорó точці тіла;
 вміщення інформації про êолір точêи ó відповідне піêселю місце ó
відеосторінці відеопам’яті;
 після заповнення відеосторінêи – відображення її на еêрані.
27.3. Відображення геометрії або скінченно-елементної сітки на

екрані монітора у вигляді каркасної сітки
Карêасна сітêа сêінченно-елементної сітêи – зображення ліній, що
з’єднóють вóзли сêінченно-елементної сітêи (СЕС). Це бóває êорисно при
створенні сêінченно-елементної сітêи для êонтролю за її яêістю, для відо-
браження на еêрані номерів вóзлів (інформація для запровадження ãранич-
них óмов) тощо. Розрізняють "прозорó" êарêаснó сітêó (з óсіма лініями) та
"непрозорó", на яêій óсóнено невидні з точêи оãлядó ребра сêінченних еле-
ментів.
Стисло алãоритм êарêасноãо відображення сêінченно-елементної сітêи
на еêрані монітора (ó виãляді êарêасної сітêи) є таêим:
а) створення масивó зв’язêів вóзлів (пари вóзлів: початоê і êінець лінії);
б) призначення ãрафічноãо відеорежимó, призначення і встановлення
êольорової палітри, призначення êольорó ліній êарêасної моделі;
в) створення світових êоординат вóзлів: перерахóноê êоординат вóзлів
ó деêартовó системó êоординат (за необхідності); знаходження значень
xmin , xmax , ymin , ymax , zmin , zmax вóзлів тіла, êоординат ãеометричноãо центрó ті-
ла, маêсимальноãо розмірó поперечниêа тіла; паралельний перенос êоор-
динатної системи в ãеометричний центр тіла;
ã) призначення êоординат точêи оãлядó і перерахóноê світових êоор-
динат вóзлів ó видові êоординати;
д) підрахóноê êоефіцієнтів масштабóвання з óрахóванням збереження
пропорцій зображення, розмірів розãлядóваної частини сêінченно-
елементної сітêи, а таêож розмірó віêна зображення (в піêселях);
е) перерахóноê видових êоординат вóзлів ó віêонні зі створенням ефеêтó
перспеêтиви або без ньоãо, з óсіêанням зображення до розмірів "сцени";
ж) знаходження (для "непрозорої" êарêасної сітêи) видних і невидних
ліній сполóчення вóзлів (ребер) та/або їх частин;
з) проведення на еêрані ліній сполóчення вóзлів з óрахóванням (за не-

обхідності) відсіêання невидних частин ліній та при їхньомó виході за поле
віêна.
Крім тоãо, додатêово можна висвітлювати на еêрані номери вóзлів і
СЕ, на яêі вêаже êóрсор "миші", змінювати масштаб зображення, "вирізати"
означенó частинó зображення і проводити інші маніпóляції.
За необхідності розãлядó êарêасної сêінченно-елементної сітêи з іншої
точêи оãлядó повторюються пóнêти, починаючи з пóнêтó ã).
На рис.27.1-а поêазано прозорó êарêаснó сêінченно-елементнó сітêó
сеêтора дисêа ГТД з лопатêою, яêó бóло зображено на еêрані êомп’ютера
авторсьêою проãрамою OKA_3D (із застосóванням OpenGL).
При відображенні ãеометрії тіла проводяться аналоãічні дії, тільêи за-
мість вóзлів виêористовóються ãеометричні точêи тіла, а для êращоãо пояс-
нення обрисó поверхонь можóть формóватися додатêові лінії.
а) б)
Рис.27.1 Зображення олопаченоãо сеêтора дисêа ГТД: а) – прозора êарêасна сêінченно-
елементна сітêа; б) – твердотіле, з нанесеною ізосмóãами фóнêцією напрóжень  r
27.4. Відображення геометрії, скінченно-елементної сітки та ре-

зультатів розрахунків на екрані монітора як твердотільного зобра-
ження
Твердотільне зображення тіла, представленоãо сêінченними елемента-
ми, застосовóється з метою êонтролю правильності (яêості) представлення
тіла сêінченними елементами, а таêож для зображення на йоãо поверхнях
(таêож і на поверхнях розрізів) фóнêцій фізичних величин, отриманих ó ре-
зóльтаті розв’язання êрайових задач з виêористанням методó сêінченних
елементів (температóри, переміщень, деформацій, напрóжень та ін.). Зо-
браження, збережені ó виãляді êомп’ютерних файлів або твердих êопій (зо-
бражень на папері), стають доêóментами, яêі підтверджóють проведення
розрахóнêів і зроблені на їхній основі висновêи.
Стисло алãоритм відображення сітêи СЕ на еêрані êомп’ютера ó виãля-
ді твердотілоãо зображення має таêий виãляд:

а) призначення ãрафічноãо відеорежимó, пóнêти в) … е) з алãоритмó ві-

дображення êарêасної моделі;
б) створення масивó зв’язêів вóзлів на êожній із сторін СЕ (ідентифіêа-
ція сторін СЕ);
в) визначення видимості сторони СЕ (розподіл сторін на внóтрішні та
зовнішні, а зовнішніх – на видимі, частêово видимі і невидимі);
ã) трасóвання ребер сторін СЕ (створення масивів віêонних êоординат
піêселів, що зображають ребра);
д) вилóчення невидимої частини частêово-видимої сторони СЕ;
е) призначення номера êольорó (відтінêó) сторони СЕ. При виводі ізо-
ліній або ізосмóã – підрахóвання значення фóнêції в êожній точці (піêселі)
сторони СЕ і врахóвання цьоãо значення при призначенні номера êольорó
(відтінêó) піêселя. Пересилання інформації про êолір піêселя ó відеосторі-
нêó відеопам’яті;
ж) після створення всьоãо образó (відеосторінêи відеопам’яті) – зобра-
ження "сцени" на еêрані.
Найбільш трóдомістêою операцією в описаномó алãоритмі є операція
вилóчення невидних зовнішніх сторін та їхніх частин. При цьомó можна
виêористати деêільêа алãоритмів, серед яêих є алãоритми:
а) Галімберті та Монтарані (на основі точноãо ãеометричноãо розв’язêó
для ãеометричних об’єêтів сцени, в даномó випадêó – сторін СЕ). Повіль-
ний, відмінна яêість;
б) Варноêа (виêористовóється трóба зорó, яêа може подрібнюватися).
Наближений, швидêий, але можливі дефеêти зображення;
в) Уотêінса (растрове розãортання вздовж ~x . Сцена розтинається пло-
щинами, паралельними ãоризонтальної осі ~x ). Допóсêає апаратнó реаліза-
цію. Швидêий, яêість зображення – добра;
ã) Z – бóферизації Ньюелла, Ньюелла та Санча (спочатêó для êожноãо
піêселя – сортóвання ãраней (сторін СЕ) за віддаленням від точêи оãлядó; да-
лі – зображення ãраней, починаючи від найбільш віддаленої). Дещо повіль-
ніший попередньоãо, відмінна яêість. Допóсêає апаратнó реалізацію;
д) метод маêсимóмó Z (в êожномó піêселі еêрана встановлюється пер-
пендиêóляр, яêий "прошиває" різноманітні фраãменти сцени на відстанях
Z i , серед яêих визначається фраãмент з Z max , на основі чоãо призначається
êолір піêселя). Швидêий, відмінна яêість. Допóсêає апаратнó реалізацію.
Широêо застосовóється в спеціалізованих ãрафічних станціях і ó ãрафічній
бібліотеці OpenGL.
На рис.27.1-б поêазано твердотільнó сêінченно-елементнó сітêó з нане-
сеними на неї ізосмóãами фóнêції, зображенó на еêрані êомп’ютера авто-
рсьêою проãрамою OKA_3D. Алãоритм – метод маêсимóмó Z , з OpenGL та
із застосóванням апаратних відеоприсêорювачів для ПЕОМ типó IBM
PC/AT. Дефеêтів зображення немає, вилóчення невидних поверхонь – іде-
альне.
При відображенні ãеометрії тіла проводяться аналоãічні дії, тільêи за-

мість вóзлів виêористовóються ãеометричні точêи тіла, а для êращоãо описó
сêладних поверхонь ці поверхні можóть автоматично замінятися набором
триêóтних поверхонь меншоãо розмірó, яêі й бóдóть створювати зображен-
ня таêих поверхонь.
З появою відêритої ãрафічної бібліотеêи OpenGL (на основі розробêи
фірми Silicon Graphics Inc.) фантастично полеãшилося проãрамóвання ал-
ãоритмів зображення. В ній примітивами є двовимірні або тривимірні точ-
êи, лінії та баãатоêóтниêи, яêі задаються світовими êоординатами вóзлів, але
ó масштабі (абсолютні значення êоординат – не більше одиниці). Томó
проãрамістó достатньо створити списоê примітивів, (масштабованих) світо-
вих êоординат і êольорів їх вóзлів, задати масштаб та êóт поворотó видових
êоординат, а потім передати інформацію про примітиви відповідним про-
ãрамам. Усю іншó роботó виêонóє бібліотеêа OpenGL самостійно та дóже
швидêо. Кольорі плавно змінюються від вóзла до вóзла. Зображення можна
додатêово тонóвати в залежності від призначеноãо êóта падіння освітлення
на поверхню. Таêож можна виводити на еêран монітора ЕОМ растрові зо-
браження. В OpenGL можна вводити (одною êомандою) перспеêтивó ó зо-
браження.
Контеêст "віêна" OpenGL відрізняється від стандартноãо êонтеêстó "ві-
êна" API Windows, томó потрібно створювати "віêно" OpenGL, для чоãо до-
статньо застосóвати процедóрó ініціації цьоãо êонтеêстó з одночасним вста-
новленням потрібних параметрів режимó OpenGL.

1. Чомó деяêі хараêтеристиêи відеосистеми ПЕОМ є "перетином" хара-
êтеристиê моніторó та відеоêарти?
2. Чим відрізняються алфавітно-цифровий відеорежим від ãрафічноãо?
1. Яêі êоординатні системи виêористовóє êомп’ютерна ãрафіêа для ві-
дображення резóльтатів розрахóнêів хараêтеристиê тепловоãо або напрóже-
но-деформованоãо станó тіл?
2. Чомó віêонні êоординати задаються в цілих числах?
3. Чомó зображення на еêрані монітора поновлюється лише після пов-
ноãо заповнення відеосторінêи?
1. Яêі етапи має алãоритм êарêасноãо відображення ãеометрії тіла або
сêінченно-елементної сітêи на еêрані монітора?
2. Для чоãо може створюватися êарêасне відображення моделі тіла на
еêрані монітора?
1. Яêі етапи має алãоритм твердотільноãо зображення ãеометрії тіла,
сêінченно-елементної сітêи або резóльтатів розрахóнêів?
2. Яêе призначення ãрафічної бібліотеêи OpenGL?

296 Список літератури
Список літератури
1. Аммерал Л. Принципы проãраммирования в машинной ãрафиêе. –

М.: Сол Систем, 1992. – 224 с.
2. Арêóлис Г.Э., Дороãобид В.Г. Теория пластичности: Учеб. пособие
для вóзов. – М.: Металлóрãия, 1987. – 352 с.
3. Бабóшêа И., Витасеê Э., Праãер М. Численные процессы решения
дифференциальных óравнений / Пер. с анãл. В.Л. Катêова под ред. Г.И.
Марчóêа. – М.: Мир, 1969. – 368 с.
4. Баженов В.А., Дащенêо А.Ф., Оробей В.Ф., Сóрьянинов Н.Г. Чис-
ленные методы в механиêе. – Одесса: Астропринт, 2004. – 564 с.
5. Бате К., Вилсон Е. Численные методы анализа и метод êонечных
элементов / Пер. с анãл. А.С. Алеêсеева и др.; Под ред. А.Ф. Смирнова. –
М.: Стройиздат, 1982. – 448 с.
6. Березин И.С., Жидêов Н.П. Методы вычислений: 2-е изд. – М.:
Наóêа, 1966. – Т.1. – 632 с.
7. Вазов В., Форсайт Дж. Разностные методы решения дифференци-
альных óравнений в частных производных. – М.: Изд-во иностр. лит., 1963.
– 354 с.
8. Васидзó К. Вариационные методы в теории óпрóãости и пластично-
сти / Пер. с анãл. В.В. Кобелева и А.П. Сейраняна под ред. Н.В. Баничóêа.
– М.: Мир, 1987. – 542 с.
9. Василенêо М.В., Алеêсейчóê О.М. Теорія êоливань і стійêості рóхó:
Підрóчниê. – К.: Вища шê., 2004. – 525 с.
10. Воеводин В.В. Вычислительные основы линейной алãебры. – М.:
Наóêа, 1977. – 303 с.
11. Галлаãер Р. Метод êонечных элементов. Основы / Пер. с анãл. –
М.: Мир, 1984. – 428 с.
12. Годóнов С.К., Рябеньêий В.С. Разностные схемы: введение в тео-
рию. – М.: Наóêа, 1979. – 400 с.
13. Еременêо С.Ю. Методы êонечных элементов в механиêе деформи-
рóемых тел. – Харьêов: Основа, 1991. – 272 с.
14. Жермен П. Кóрс механиêи сплошных сред. Общая теория / Пер. с
фр. В.В. Федóлова. – М.: Высш. шê., 1983. – 399 с.
15. Зенêевич О. Метод êонечных элементов в техниêе / Пер. с анãл.;
Под ред. Б.Е. Победри. – М.: Мир, 1975. – 541 с.
16. Зенêевич О., Морãан К. Конечные элементы и аппроêсимация. /
Пер. с анãл. Б.И. Квасова; Под ред. Н.С. Бахвалова. – М.: Мир, 1986. – 318 с.
17. Ильюшин А.А. Пластичность. Ч.1. Упрóãо-пластичесêие деформа-
ции. – М.: ОГИЗ, 1948. – 376 с.

Список літератури 297
18. Исполов Ю.Г., Шабров Н.Н. Конечноэлементный анализ неста-

ционарных полей температóр в деталях ГТУ // Пробл. прочности. – 1989. –
№12. – С. 82-87.
19. Калитêин Н.Н. Численные методы. – М.: Физматãиз, 1978. – 512 с.
20. Канторович Л.Б., Крылов В.И. Приближенные методы высшеãо
анализа. – М.-Л.: Физматãиз, 1962. – 208 с.
21. Кильчевсêий Н.А. Основы тензорноãо исчисления с приложениями
ê механиêе. – К.: Наóê. Дóмêа, 1972. – 148 с.
22. Колмоãоров А.Н., Фомин С.В. Элементы теории фóнêций и фóнê-
циональноãо анализа, 4-е изд., М.: Наóêа, 1976. – 542 с.
23. Колтóнов М.А., Кравчóê А.С., Майборода В.П. Приêладная меха-
ниêа деформирóемоãо твердоãо тела: Учеб. пособие для стóдентов вóзов. –
М.: Высш. шê., 1983. – 349 с.
24. Коренев В.Г. Задачи теории теплопроводности и термоóпрóãости. –
М.: Наóêа, 1980. – 400 с.
25. Корн Г., Корн Т. Справочниê по математиêе. Для наóчных работ-
ниêов и инженеров. – М.: Наóêа, 1984. – 831 с.
26. Крылов В.И., Бобêов В.В., Монастырный П.И. Вычислительные ме-
тоды: В 2-х томах. – М.: Наóêа. – 1976. – Т.1. – 302 с.; 1977. – Т.2. – 399 с.
27. Ланцош К. Праêтичесêие методы приêладноãо анализа. – М.: Физ-
матãиз, 1961. – 524 с.
28. Лыêов А.В. Теория теплопроводности. – М.: Высш. шê., 1967. – 600 с.
29. Марчóê Г.И. Методы вычислительной математиêи. – М.: Наóêа,
1989. – 608 с.
30. Метод êонечных элементов в механиêе твердых тел / Под общ. ред.
А.С. Сахарова и И. Альтенбаха. – К.: Вища шê. Головное изд-во, 1982. –
480 с.
31. Метод êонечных элементов в статиêе и динамиêе тонêостенных
êонстрóêций / А.П. Голованов, О.Н. Тюленева, А.Ф. Шиãабóтдинов. – М.:
Физматлит, 2006. – 392 с.
32. Митчелл Э., Уайт Р. Метод êонечных элементов для óравнений с
частными производными. – М.: Мир, 1981. – 214 с.
33. Михлин С.Г. Вариационные методы в математичесêой физиêе. –
М.: Наóêа, 1970. – 512 с.
34. Мяченêов В.И., Мальцев В.П., Майборода В.П. Расчеты машино-
строительных êонстрóêций методом êонечных элементов. – М.: Машино-
строение, 1989. – 520 с.
35. Немчинов Ю.И. Расчет пространственных êонстрóêций (метод êо-
нечных элементов). – Киев: Бóдівельниê, 1980. – 232 с.
36. Норри Д., де Фриз Ж. Введение в метод êонечных элементов. – М.:
Мир, 1981. – 304 с.
37. Образцов И.Ф., Савельев Л.М., Хазанов Х.С. Метод êонечных эле-
ментов в задачах строительной механиêи летательных аппаратов: Уч. посо-
бие для стóдентов авиац. спец. вóзов. – М.: Высш. шê., 1985. – 392 с., ил.
298 Список літератури
38. Оден Дж. Конечные элементы в нелинейной механиêе сплошных

сред / Пер. с анãл. А.М. Васильева; Под ред. Э.И. Гриãолюêа – М.: Мир,
1976. – 464 с.
39. Парлетт Б. Симметричная проблема собственных значений. Чис-
ленные методы / Пер. с анãл. Х.Д. Иêрамова, Ю.А. Кóзнецова. – М.: Мир,
1983. – 384 с.
40. Партон В.З., Перлин П.И. Методы математичесêой теории óпрóãо-
сти. – М.: Наóêа. – 1981. – 688 с.
41. Победря Б.Е. Численные методы в теории óпрóãости и пластично-
сти. – М.: Изд-во МГУ, 1995. – 366 с.
42. Ползóчесть элементов машиностроительных êонстрóêций / Под-
ãорный А.Н., Бортовой В.В., Гонтаровсêий П.П. и др.; Под ред. А.Н. Под-
ãорноãо. – К.: Наóê. дóмêа, 1984. – 264 с.
43. Постнов В.А., Дмитриев С.А., Елтышев Б.К., Родионов А.А. Метод
сóперэлементов в расчетах инженерных соорóжений. – Л.: Сóдостроение,
1979. – 288 с.
44. Постнов В.А., Хархóрим И.Я. Метод êонечных элементов в расче-
тах сóдовых êонстрóêций. – М.: Сóдостроение, 1974. – 344 с.
45. Пространственные задачи термопластичности / Ю.Н. Шевченêо,
М.Е. Бабешêо, В.В. Писêóн, В.Г. Савченêо. – К.: Наóê. дóмêа, 1980. – 264 с.
46. Работнов Ю.Н. Механиêа деформирóемоãо твердоãо тела: Учеб. по-
собие для вóзов. – М.: Наóêа, 1988. – 712 с.
47. Работнов Ю.Н. Ползóчесть элементов êонстрóêций. – М.: Наóêа,
1966. – 752 с.
48. Рвачев В.Л. Теория R-фóнêций и неêоторые ее приложения. – К.:
Наóê. дóмêа, 1982. – 552 с.
49. Розин Л. А. Основы метода êонечных элементов в теории óпрóãо-
сти. – Л.: Изд-во ЛГУ, 1976. – 232 с.
50. Рóдаêов К.Н. Эффеêтивный алãоритм расчета элементов êонст-
рóêций на ползóчесть в рамêах метода êонечных элементов // Пробл. проч-
ности. – 1992. – №4. – С. 8-13.
51. Рóдаêов К.Н. Об эффеêтивности алãоритмов определения напря-
жений и пластичесêих деформаций при численном моделировании процес-
сов термосиловоãо наãрóжения элементов êонстрóêций // Пробл. прочно-
сти. – 1992. – №9. – С. 18-24.
52. Рóдаêов К.М. Чисельні методи аналізó в динаміці та міцності êонс-
трóêцій: Навч. посібниê. – К.: НТУУ "КПІ", 2007. – 379 с.
53. Самарсêий А.А. Теория разностных схем: Учеб. пособие. – М.:
Наóêа, 1977. – 653 с.
54. Самарсêий А.А., Гóлин А.В. Численные методы: Учеб. пособие для
вóзов. – М.: Наóêа, 1989. – 432 с.
55. Сеãерлинд Л. Применение метода êонечных элементов. – М.: Мир,
1979. – 392 с.

Список літератури 299
56. Стренã Г., Фиêс Дж. Теория метода êонечных элементов. – М.:
Мир, 1977. – 349 с.
57. Сьярле Ф. Метод êонечных элементов для эллиптичесêих задач. –
М.: Мир, 1980. – 512 с.
58. Термопрочность деталей машин / Под ред. И.А. Бирãера и В.Ф.
Шорра. – М.: Машиностроение, 1975. – 456 с.
59. Уилêинсон Дж. Х. Алãебраичесêая проблема собственных значений
/ Пер. с анãл. В.В. Воеводина, В.Н. Фаддеевой. – М.: Наóêа, 1970. – 564 с.
60. Форсайт Дж., Мальêольм М., Моóлер К. Машинные методы мате-
матичесêих вычислений / Пер. с анãл. – М.: Мир, 1980. – 280 с.
61. Хан Х. Теория óпрóãости: Основы линейной теории и ее применения /
Пер. с нем. Е.А. Коãана; Под ред. Э.И. Гриãолюêа. – М.: Мир, 1988. – 344 с.
62. Чирêов А.Ю. Смешанная схема метода êонечных элементов для
решения êраевых задач теории óпрóãости и малых óпрóãопластичесêих де-
формаций. – К.: ИПП НАН Уêраины, 2003. – 250 с.
63. Численные методы в инженерных исследованиях / В.Е. Красêевич,
К.Х. Зеленсêий, В.И. Гречêо. – К.: Вища шê. Головное изд-во, 1986. – 263 с.
64. Шабров Н.Н. Метод êонечных элементов в расчетах деталей тепло-
вых двиãателей. – Л.: Машиностроение, 1983. – 212 с.
65. Шайдóров В.В. Мноãосеточные методы êонечных элементов. – М.:
Наóêа, 1989. – 288 с.
66. Шевченêо Ю.Н. Термопластичность при переменных наãрóжениях.
– К.: Наóê. дóмêа, 1970. – 287 с.
67. ANSYS, Inc. Theory
68. Bathe Klaus-J ü rgen. Finite Element Procedures. Second Edition –
Prentice Hall, 2014. – 1043 p.
69. Courant R. Variational Methods for the Solution of Problems of Equilib-
rium and Vibrations // Bull. Amer. Math. Soc., 1943. – v.49. – s. 1-23.
70. Irons B.M. A Frontal Program for Finite Element Analysis // Int. J. Nu-
mer. Meths. Eng., 1970. – N. 2. – P. 5-32.
71. Krieg R.D., Krieg D.B. Accuracies of numerical solution for the elastic-
perfectly plastic model // J. Pressure Vessel Technology: Trans. ASME, 1977. –
99. – N. 4. – P. 510-515.
72. Lord Rayleigh (J.W. Strutt). On the theory of resonance // Trans. Roy.
Soc. (London), 1870. – A161. – P. 77-118.
73. Ritz W. Ü ber eine neue Methode zur Lцsung gemissen Randwertauf-
gaben // Gцttingener Nachrichten, Mathematik und Physik, Klasse, 1908. – s.
236-248.
74. Ritz W. Ü ber eine neue Methode zur Lцsung gemissen Variationsprob-
leme der mathematischen Physik // J. Reine Angew. Math., 1909. – v.135. – N.1.
– s. 1-61.
75. Zienkiewicz O.C., Taylor R.L. The Finite Element Method. Volume 1:
The Basis. – Oxford: BH, 2000. – 689 p.
76. Zienkiewicz O.C., Taylor R.L. The Finite Element Method. Volume 2:
Solid Mechanics. – Oxford: BH, 2000. – 459 p.
300 Іменний покажчик
Іменний покажчик
Прізвище № Розділó Прізвище № Розділó Прізвище № Розділó

Айронс 24 Клаф 19 Реомюр 21
Альмансі 12 Корнейль 26 Речфорд 16
Бернóллі 20,24 Коші 12 Рітц 17,19,26
Бірãер 23 Кранê 16,18,21 Річардсон 15,16,18
Больцман 13 Крилов 17,26 Розенброê 18
Бóбнов 17,19,21,23 Крістоффель 12 Рóтісхаóзер 26
Варноê 27 Кронеêер 12,19,21,22 Саад 26
Вілсон 25 Кóрант 19 Саймон 26
Гайан 26 Лаãранж 12,13,17,19, Самарсьêий 16
Галімберті 27 20,23,25 Санч 27
Гальорêін 16,17,18,19,21,23 Ланцош 25,26 Сен-Венан 12
Гамель 12 Лаплас 14,16,17 Сінã 20
Гаóсс 12, 13,17,21,24 Лежандр 17,24 Соболев 14
Гівенс 26 Лоде 24 Стефан 13
Гільберт 15 Міндлін 20 Стоêс 17
Грам 26 Монтарані 27 Тейлор 15,16,18,20,22,23
Грін 12,17 Надаї 24 Тимошенêо 20
Гóê 12,13,22,23,24,27 Нейман 13 Уїлêінс 22
Данилевсь- 26 Ніêолсон 16,18,21 Уілêінсон 26
êий 17 Нолл 12,13 Уотêінс 27
Діраê 15 Ньюелл 27 Фаренãейт 21
Діріхле 13 Ньютон 21,22,23,26 Франêел 16
Дрóêêер 13 Ньюмарê 25 Фóр’є 12,13,19,21
Дюамель 16 Одêвіст 13,22,24 Хаболт 25
Дюфорт 12,13,16,18,20,24 Остроãрадсь- 13,17 Хаóсхолдер 26
Ейлер 20 êий 26 Хренніêов 19
Ерміт 24 Пеж 24 Холецьêий 18,21,23,26
Жóравсьêий 20 Пейн 17 Цельсій 21
Зламал 13,22,23 Петров 16 Шабров 18,21
Іллюшин 18,21 Пісмен 13,15,22 Шмідт 26
Ісполов 26 Прандтль 13,22,23 Штóрм 26
Канієль 26 Пóассон 22 Юнã 13,22,23
Кахан 17 Работнов 21,23 Яêобі 24,26
Келдиш 16,18 Рафсон 17 Ямада 23
Келоã 21 Рвачов 13,22 Krieg 22
Кельвін 20 Рейс 20 Maney 19
Кі 20 Рейснер 17,19,26 Ostenfeld 19
Кірхãоф Релей

NM II Rudakov 2020

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

NM II Rudakov 2020

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

К. М.

Чисельні методи аналізу

Чисельні методи аналізу

Рекомендовано Методичною радою Національного технічного університету

Рекомендовано Методичною радою НТУУ "КПІ"

Відповідальний редактор: д.т.н., проф. М.Г. Крищук

Розглядаються методи та алгоритми чисельного розв’язування крайових за-

УДК 519.6 : 517.9 : 539.3

ISBN © Рудаков К.М., 2020

© К.М. Рудаков, 2020

16.3. Основні вимоãи до просторово-часових схем . . . . . . . . . . . . . . . .

© К.М. Рудаков, 2020

19.2. Переваãи та недоліêи методó сêінченних елементів . . . . . . . . . . . . . . 114

© К.М. Рудаков, 2020

22.3.3. Приêлад фóнêції H (  , T ,  V ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

(моделі Ейлера-Бернóллі) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

26.4.3.1. Матриця мас є діаãональною . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

© К.М. Рудаков, 2020

ЗАГАЛЬНІ СПІВВІДНОШЕННЯ МЕХАНІКИ СУЦІЛЬНИХ СЕРЕДОВИЩ

12.1. Системи координат. Тензор метрики простору

© К.М. Рудаков, 2020

Ці три веêтора основноãо базисó є дотичними до êоординатних ліній ó

© К.М. Рудаков, 2020

12.2. Кінематичні співвідношення

тивостями відображення (12.13). Фóнêції i мають бóти безперервними і

© К.М. Рудаков, 2020

© К.М. Рудаков, 2020

У формóлюванні Ейлера чотири "незалежні ейлерові змінні" x1 , x 2 , x 3 , t

12.3. Тензор деформацій Гріна-Лагранжа

© К.М. Рудаков, 2020

мірами деформацій звóться таêі, що не залежать від жорстêих поворотó та

© К.М. Рудаков, 2020

Позбóдемося веêторів. Для цьоãо врахóємо, що відповідно до (12.7)

де позначені êоваріантні похідні êомпонент веêтора:

а  nki – символи Крістоффеля дрóãоãо родó, що симетричні за нижніми інде-

При малих деформаціях та поворотах вирази (12.38-б) лінеаризóють:

12.4. Рівняння балансу. Аксіоми Нолла

© К.М. Рудаков, 2020

Заãальний заêон збереження виражає деяêий баланс ó зв’язній підо-

де d / d – оператор повної похідної; A , B та W – відповідні величини (сêа-

(рівняння в частинних похідних заêонó збереження за ейлеровими змінни-

Яêщо виêористати рівняння збереження в частинних похідних за змін-

і відомоãо співвідношення (доêладно – ó Розділі 35.3.1)

12.4.2.2. Рівняння руху

де  ij – êомпоненти симетричноãо тензора напрóжень. В лаãранжевих êо-

Рівнянням êільêості рóхó (дрóãим заêоном Ньютона) називають рів-

© К.М. Рудаков, 2020

Вважаємо, що всі фізичні величини, що розãлядаються, ó тілі є безпе-

або ó "зібраномó" виãляді: 

Осêільêи інтеãрал (12.75) повинен дорівнювати нóлю для бóдь-яêоãо

в’язêо-прóжних, в’язêо-пластичних і в’язêо-прóжно-пластичних середо-

12.5. Варіаційний принцип можливих переміщень (Лагранжа)

Зãідно з формóлою Остроãрадсьêоãо-Гаóсса перший (об’ємний) інтеã-

мó співвідношення (12.82) можна змінити на

З виêористанням (12.83) вираз (12.81) запишеться  

Осêільêи тензор напрóжень σ є симетричним, то можемо записати то-

© К.М. Рудаков, 2020

Тóт ( ) – робота напрóжень на варіаціях деформацій; ( ) – робота

Контрольні питання до Розділó 12.1

© К.М. Рудаков, 2020

ПОСТАНОВКА КРАЙОВИХ ЗАДАЧ ДИНАМІКИ І МІЦНОСТІ МАШИН

При вирішенні проблем динаміêи і міцності машин можóть розãляда-

13.1. Постановка незв’язаної крайової задачі теплопровідності

або однó з нелінійних залежностей