\documentclass[11pt,a4paper]{article}

\usepackage{graphicx}
\usepackage{polski}
\title{Badanie ruchu precesyjnego żyroskopu}
\begin{document}
\part{Wstęp teoretyczny}
Żyroskop to bryła sztywna o symetrii obrotowej zawieszona w taki sposób, że jeden z
punktów osi symetrii zajmuje stałe położenie w przestrzeni. Żyroskop posiada moment
bezwładności względem osi obrotu znacznie większy niż względem innych osi. \\
Jeśli na żyroskop działa zewnętrzny moment siły $\overrightarrow{N}$, jego moment
pędu $\overrightarrow{L}$ zmienia się w czasie zgodznie z równianiem ruchu
obrotowego:
\begin{eqnarray}
\overrightarrow{N}=\frac{d\overrightarrow{L}}{dt}
\end{eqnarray}
Gdy nie występuje wypadkowy moment siły, to bryła sztywna o momencie bezwładności
$J$ obraca się ze stałą prędkością kątową $\overrightarrow{\omega}$ i jej moment
pędu pozostaje stały:
\begin{eqnarray}
\overrightarrow{L}=J\overrightarrow{\omega}=const
\end{eqnarray}
Moment siły $\overrightarrow{N_p}$ prostopadły do $\overrightarrow{L}$ nie zmienia
wartości momentu pędu, tylko jego kierunek. Jeżeli moment siły
$\overrightarrow{N_p}$ działa przy tym w sposób ciągły, to w sposób ciągły zmiania
się kierunek wektora momentu pędu $\overrightarrow{L}$. Wtedy żyroskop wykonuje
obrót wokół osi prostopadłej do płaszczyzny wyznaczonej przez wektory
$\overrightarrow{L}$ i $\overrightarrow{N_p}$. Taki ruch żyroskopu nazywamy
precesją. Zmiany momentu pędu można zapisać jako:
\begin{eqnarray}
\frac{dL}{dt}=L\frac{d\beta}{dt}=L\omega_p
\end{eqnarray}
gdzie $\beta$ jest kątem o jaki obraca się wektor $\overrightarrow{L}$, a
$\omega_p$ jest częstością precesji żyroskopu.
Z powyższych wzorów otrzymujemy:
\begin{eqnarray}
N_p=J\omega_p\omega
\end{eqnarray}
Jeśli zewnętrzny moment siły działający na żyroskop pochodzi od dodatkowego
obciążenia o masie $M$, którego ramię działania wynosi $r=\frac{D}{2}$, to wartość
momentu siły wynosi $N_p=Mgr$, gdzie $g$ jest przyspieszeniem ziemskim. Wtedy
zapisując odpowiednie częstości za pomocą okresów dostajemy związek, który będzie
sprawdzany doświadczalnie:
\begin{eqnarray}
Mgr=\frac{J4\pi^2}{TT_p}
\end{eqnarray}
Moment bezwładności tarczy $J$ wyliczymy za pomocą wzoru analitycznego:
\begin{eqnarray}
J=\frac{1}{2}Mr^2
\end{eqnarray}
\part{Opracowanie wyników}
Na początku wyznaczę moment bezwładności za pomocą wzoru analitycznego. W
wyznaczaniu błędów pomiarowych będę używał metody różniczki zupełnej. Na końcowy
wynik będzie składał z wartości średnich każdego pomiaru oraz z odchylenia
standardowego oraz błedu statystycznego. Końcowy bład pomiarów to:
\begin{eqnarray}
\Delta J=Mr(\Delta r+S_{r})
\end{eqnarray}
gdzie $\Delta r$ jest niepewnością systematyczną a $S_{r}$ jest odchyleniem
standardowym. Odchylenie standardowe wynosi:
\begin{eqnarray}
S_r=\sqrt{\frac{\sum_{i=1}^{n} (r_i-\overline{r})^2}{n(n-1)}}
\end{eqnarray}
gdzie $\overline{r}$ jest średnim wynikiem $r$, a n jest ilością pomiarów r.\\
\begin{center}
\begin{tabular}{|l|l|l|}\hline
D[cm] & r[m] & M[kg]\\\hline
25,5 & 0,12525 & 1,125\\\hline
24,9 & 0,1245 &\\\hline
24,9 & 0,1245&\\\hline
25,4 & 0,1252&\\\hline
24,5 & 0,1225&
\\\hline
\end{tabular}
\end{center}
\begin{center}
\begin{tabular}{|l|l|l|l|}\hline
$\overline{r}$ [m] & $S_r$ [m] & $\Delta$ r[m] & $\overline{J}$ [kg$\cdot$
$m^2$]\\\hline
0,12439 & 0,0005 & 0,001 & 0,009168 \\\hline
\end{tabular}
\end{center}
Zapisując wynik wraz z błędami dostajemy:
\begin{displaymath}
J=0,00917\pm 0,00007\pm 0,00015 [kg\cdot m^2]
\end{displaymath}
Obliczam teraz moment bezwładności tarczy korzystająć z pomiarów ruchu precesyjnego
żyroskopu. Przekształćmy wzór (5) do postaci:
\begin{eqnarray}
\frac{1}{TT_p}=\frac{gR}{4\pi^2J}m
\end{eqnarray}
gdzie $\frac{gR}{4\pi^2J}$ jest współczynnikiem kierunkowym prostej, $m$ jest
argumentem funkcji, a $\frac{1}{TT_p}$ jest wartością funkcji.
Do obliczenia współczynnika kierunkowego skorzystam ze wzorów:
\begin{eqnarray}
a=\frac{\sum_{i=1}^{n}w_iy_i(x_i-\overline{x})^2}
{\sum_{i=1}^{n}w_i(x_i-\overline{x})^2}
\end{eqnarray}
\begin{eqnarray}
w_i=\frac{1}{\sigma_{y_i}^2}
\end{eqnarray}
\begin{eqnarray}
\overline{x}=\frac{\sum_{i=1}^{n}w_ix_i}{\sum_{i=1}^{n}w_i}
\end{eqnarray}
\begin{eqnarray}
\overline{y}=\frac{\sum_{i=1}^{n}w_iy_i}{\sum_{i=1}^{n}w_i}
\end{eqnarray}
\begin{eqnarray}
\sigma_{y_{i}}=\sqrt{\frac{\sum_{i=1}^{n}(y_i-\overline{y})^2}{n(n-1)}}
\end{eqnarray}
Średnie wyniki $\frac{1}{TT_p}$ dla każdej masy $m$ zamieszczam w tabeli poniżej:
\begin{center}
\begin{tabular}{|l|l|}\hline
$m [kg]$ & $\frac{1}{TT_p} [\frac{1}{s^2}]$\\\hline
0,01 & 0,0661\\\hline
0,02 & 0,1080\\\hline
0,03 & 0,2578\\\hline
0,04 & 0,3771\\\hline
0,06 & 0,4826\\\hline
0,07 & 0,5260\\\hline
0,08 & 0,7054\\\hline
0,09 & 0,6880\\\hline
0,1 & 0,6028\\\hline
\end{tabular}
\end{center}
Współczynnik kierunowy prostej oraz błąd wyznaczania tego współczynnika umieszczam
w tabeli poniżej:
\begin{center}
\begin{tabular}{|l|l|l|l|}\hline
$a [\frac{1}{s^2\cdot kg}]$ & $\Delta a [\frac{1}{s^2\cdot kg}]$ & $\overline{R}
[m]$ & $\Delta R [m]$\\\hline
7,844 & 0,439 & 0,272 & 0,004\\\hline
\end{tabular}
\end{center}
Przekształcając wzór $a=\frac{gR}{4\pi^2J}$ do postaci:
\begin{eqnarray}
J=\frac{Rg}{4\pi^2a}
\end{eqnarray}
Otrzymujemy wzór na moment bezwładności tarczy w zależności od współczynnika
kierunkowej prostej.
Korzystając ze wzoru na przenoszenie niepewności pomiarowej otrzymujemy, że:
\begin{eqnarray}
\Delta J=\frac{g}{4\pi^2a}\sqrt{\Delta R^2+\Big(\frac{R}{a}\Big)^2\Delta a}
\end{eqnarray}
Wyznaczony moment bezwładości za pomocą regresji liniowej podaje w poniższej
tabeli:
\begin{center}
\begin{tabular}{|l|l|}\hline
$J [kg\cdot m^2]$ & $\Delta J [kg\cdot m^2]$\\\hline
0,00862 & 0,00074\\\hline
\end{tabular}
\end{center}
Zapisując wynik otrzymujemy:
\begin{displaymath}
J=0,00862\pm 0,00074 [kg\cdot m^2]
\end{displaymath}
Wykres zależności $\frac{1}{TT_p}$ od $m$:
\begin{center}
\begin{figure}[h]
\centering
\includegraphics[width=1\textwidth]{y.png}
\end{figure}
\end{center}
\part{Dyskusja wyników}
\begin{displaymath}
J=0,00917\pm0,00022 [kg\cdot m^2]
\end{displaymath}
\begin{displaymath}
J=0,00862\pm0,00074 [kg\cdot m^2]
\end{displaymath}
Z otrzymanych wyników mogę wywnioskować, że oba wyniki są zgodne w zakresie swojej
niepewności. W zmniejszeniu błędu pomiarowych pomocne by było zwiększenie liczby
pomiarów czasów $T$ i $T_p$ oraz znalezienie dokładniejszej metody pomiarowej.
\end{document}