Chương 1: TỔNG QUAN VỀ CẦU TRỤC

1.1 Giới thiệu về cầu trục

1.1.1 Khái niệm

Cầu trục là tên gọi chung của các máy trục chuyển động trên hai đường ray cố định
trên kết cấu kim loại hoặc tường cao để vận chuyển các vật phẩm trong khoảng
không (khẩu độ) giữa hai đường ray đó. Các cơ cấu của đảm bảo 3 chuyển động:

- Nâng hạ vật.

- Di chuyển xe con.

- Di chuyển xe cầu.

1.1.2 Đặc điểm cấu tạo của cầu trục

Dầm cầu được gọi là dầm chính, thường có kết cấu hộp hoặc dàn, có thể có một
hoặc hai dầm. Trên dầm có xe con và cơ cấu di chuyển qua lại dọc theo dầm chính.
Hai đầu dầm chính liên kết hàn hoặc đinh tán với hai dầm đầu. Trên mỗi dầm đầu có
hai cụm bánh xe: cụm bánh xe chủ động và cụm bánh xe bị động. Dẫn động của cầu
trục có thể bằng tay hoặc dẫn động điện. Dẫn động bằng tay chủ yếu dùng trong các
phân xưởng sửa chữa, lắp ráp nhỏ, nâng hạ không thường xuyên, không đòi hỏi
năng suất và tốc độ cao.

1.1.3 Phân loại

+ Theo hình dạng bộ phận nâng hạ và mục đích sử dụng:

- Cầu trục dùng móc tiêu chuẩn.

- Cầu trục dùng gầu ngoạm.

- Cầu trục dùng nam châm điện

+ Theo tải trọng:

- Loại nhẹ: dưới 10 tấn.

- Loại trung bình: từ 10 tới 15 tấn

- Loại nặng: trên 15 tấn

. + Theo chế độ làm việc:

- Loại nhẹ: TĐ%= 10÷15%, số lần đóng cắt trong một giờ là 60.

- Loại trung bình: TĐ%= 15÷25% , số lần đóng cắt trong một giờ là 120.

- Loại nặng: TĐ%= 40÷60%, số lần đóng cắt trong một giờ là trên 240.

+ Theo chức năng:

- Cầu trục vận chuyển: sử dụng rộng rãi, yêu cầu độ chính xác không cao.

- Cầu trục lắp ráp: sử dụng trong các phân xưởng cơ khí, yêu cầu độ chính xác
cao.

1.2 Các đặc điểm công nghệ.

1.2.1 Nguồn cấp.

• Từ lưới điện 3 pha của nhà xưởng, thông qua hệ thống thanh ray.

-Thường áp dụng đối với cầu trục trong nhà xưởng (EOT) hoặc cẩu tháp.

• Từ lưới điện qua cuộn cáp điện.

- Thường áp dụng đối với cầu trục di độngc ở cầu cảng (RMG, STS, GSU).

• Từ máy phát diezen.

- Áp dụng đối với cẩu trục di động RTG.

1.2.2 Hệ truyền động.

Hình 1.1 hệ truyền động cơ cấu cầu trục

a, Xe cầu và xe con:

+ Phụ tải dạng phản kháng.

+ Với xe con,moment không tải: To=(30-50)%

+Với xe cầu, , moment không tải To=(50-60)%

b, Cơ cấu di chuyển (xe cầu, xe con, xe dàn).

• Yêu cầu hệ số quá tải cao: (2-2,5)

• Chế độ làm việc: ngắn hạn lặp lại.

• Khởi động và dừng êm.

• Có đảo chiều.

• Độ chính xác tốc độ không cần cao.

• Cấp bảo vệ phù hợp với môi trường làm việc.

• Yêu cầu có cảm biến giới hạn hành trình và phanh hãm.
c, Cơ cấu nâng hạ.

• Yêu cầu hệ số quá tải cao: (2-2,5)

• Chế độ làm việc: ngắn hạn lặp lại.

• Khởi động và dừng êm.

• Có đảo chiều.

• Độ chính xác tốc độ không cần cao.

• Cấp bảo vệ phù hợp với môi trường làm việc.

• Yêu cầu có cảm biến giới hạn hành trình và phanh hãm (điện và

cơ/thủy lực).

d, Hệ điều khiển/giám sát.

• Thường sử dụng 5 cấp tốc độ đối với cơ cấu di chuyển/nâng hạ.

• Sử dụng mạng truyền thông tin cậy để trao đổi giữa cabin điều

khiển và tủ động lực, trung tâm điều khiển/giám sát.

• Với cầu trục EOT, có điều khiển bằng tay (pedant hoặc radio).

• Có camera giám sát.

• Trung tâm điều khiển cần có phần mềm quản lý, tranning.

e, Các yêu cầu an toàn.

• Sử dụng camera giám sát để bảo vệ người lao động.

• Hệ thống bảo vệ biến tần/động cơ.

• Theo dõi và hạn chế hành trình của cơ cấu chuyển

động/nâng hạ.

• Theo dõi và bảo vệ quá tải trọng cơ cấu nâng hạ.

• Theo dõi và cảnh báo/bảo vệ quá tải cơ cấu thay đổi tầm với.

• Bảo vệ load side, anti-snag, anti-swing với cơ cấu nâng hạ.

1.3 Đặc tính phụ tải

1.3.1 Momen động cơ nâng hạ

Khảo sát cơ cấu nâng hạ người ta thấy rằng, khi nâng tải, momen thế năng có tác
động cản trở chuyển động, tức là hướng ngược chiều quay. Khi hạ tải, momen thế
năng lại là momen gây ra chuyển, tức là nó hướng theo chiều quay động.

Dạng đặc tính cơ của cơ cấu nâng hạ:

Hình 1.2 Đặc tính cơ của cơ cấu nâng hạ

Từ đặc tính của cơ cấu nâng hạ ta có nhận xét:

Hạ hãm: Tải trọng lớn thì momen tải trọng Mc đủ lớn để thắng momen ma sát Mms
của hệ truyền động và tải tự tụt xuống. Khi hạ tải ứng với trạng thái phát của động
cơ thì Mđ là momen hãm để ghìm giữ tải trọng tụt xuống đều với tốc độ cho phép,
Mc là momen gây chuyển động.

Hạ động lực: Tải trọng nhỏ thì momen tải trọng không đủ để thắng momen ma sát
của hệ truyền động và động cơ phải làm việc đẩy xuống. Cả 2 momen tải trọng và
động cơ đều gây momen chuyển động.
1.3.2 Chế độ làm việc của động cơ truyền động

+ Ở góc phần tư thứ nhất: Máy điện làm việc chế độ động cơ ( đường 1)

M = Mc + Mđms

Với: M - momen do động cơ sinh ra

Mc - momen cản do tải trọng gây ra

Mđms - momen cản do ma sát gây ra

Đối với động cơ nâng hạ làm việc ở chế độ nâng hàng, còn đối với động cơ di
chuyển làm việc ở chế độ chạy tiến.

+Ở góc phần tư thứ II: Máy điện làm việc ở chế độ máy phát. Đối với cơ cấu di
chuyển, đường 1 thực hiện hãm tái sinh khi có ngoại lực tác dụng cùng chiều với
chuyển động của cơ cấu. Còn đối với cơ cấu nâng hạ thực hiện hãm động năng
(đường 3).

+ Ở góc phần tư thứ III: Máy điện làm việc ở chế độ động cơ. Đối với cơ cấu di
chuyển tương ứng với chạy lùi. Còn đối với cơ cấu nâng hạ:

Mc < Mdms

M = Mdms - Mc

Chế độ này được gọi là chế độ hạ động lực.

+ Ở góc phần tư thứ IV: Máy điện làm việc ở chế độ máy phát. Đối với cơ cấu nâng
hạ:

Mc > Mdms

M = Mc – Mdms

Hàng sẽ được hạ do tải trọng của nó. Còn động cơ đóng điện ở nâng đề hãm tốc độ
hạ hàng. Lúc này động cơ làm việc ở chế độ hãm ngược ( đường 2 ).
Khi thực hiện hạ động lực, động cơ làm việc ở chế độ hãm tái sinh ( máy phát ) với
tốc độ hạ lớn hơn tốc độ đồng bộ ( đường 4 ).

Hình 1.3 Trạng thái làm viêc của động cơ

 Chương 2 : TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO TRUYỀN
ĐỘNG

2.1 Cấu tạo cầu trục

Hình 2.1 Cấu tạo cầu trục

Trong đó:

1. Trục vít;
2. Bánh vít;
3. Bánh răng;
4. Tang nâng;
5. Puli;
6. Móc;
7. Động cơ điện
 Số liệu ban đầu:
-Chiều cao nâng: 10 [m]
-Tốc độ nâng hạ (v): 0.5m/s
-Trọng lượng tải (G): 2000 kg
-Trọng lượng móc câu (G0): 50 kg
-Bán kính puli (Rt): 0,25 [m]
-Tỉ số truyền (i): 50
-Hiệu suất bộ truyền (ηc): 0,85
-Mô men quán tính cơ cấu :Jcc = 0,1 Kgm2
- Chu kỳ làm việc (Tck): 180 s

Trong đó, hiệu suất cơ

cấu ϻc sẽ là là định mức
khi tải trọng là định mức.
Với các tải trọng khác
định mức thì xác định
theo hình.

Hình 2.2: Quan hệ phụ thuộc ηc vào tải trọng

Hệ số mang tải không tải:

K= Go/(Go+Gdm)=50/(50+2000)=0,024

Dựa vào đường đặc tính quan hệ giữa hệ số mang tải và hiệu suất ta có hệ số bộ

truyền không tải

η0 = 0,25.
2.2 Phụ tải tính khi nâng hạ

2.1. Phụ tải khi nâng hạ

Ta có: Tải trọng G sinh ra lực F có tốc độ nâng hạ V nó tác động lên trục động cơ
một momen là Mn:

Fc V  G+G 0  .R t
Mn= . =
Khi đó :
u.i.ηc ωt u.i.ηc (1) (momen quy đổi của trục động cơ
Mn)

Trong đó:

Mt: momen puli

ω t : tốc độ quay của puli

ωn : tốc độ quay của động cơ

Mt.ωt
P=Mn.ωn =
Công suất của động cơ khi nâng vật : ηc (2)

Mà
ωn =i.ωt (3)

Thay (3) và (1) vào (2) ta có :

P=
 G+G 0  .R t .ωt .i =  G+G 0  .Vn
i.ηc ηc

+ Momen của động cơ khi nâng vật:

Mn=
 G+G 0  .R t =  2000+50  .9,81.0,25 =118,3
u.i.ηc 1.50.0,85 (Nm)
+ Công suất của động cơ cần thiết để nâng vật:
 G+G 0  Vn =  2000+50  .9,81.0,5 =11.8
Pn =  kW 
1000ηc 1000.0,85

+ Khi nâng không tải :

G 0 .R t 50.0,25.9,81
Mn 0 = = =9,81 Nm 
u.i.η0 1.0,25.50

+ Công suất động cơ phát ra khi nâng không tải:

G 0 .Vn 50.9,81.0,5
Pn 0 = = =0,98  kW 
1000.η0 1000.0,25

2.2.2 Phụ tải khi hạ

Có hai chế độ hạ tải:

- Hạ động lực: Hạ động lực thực hiện khi tải trọng nhỏ. Khi đó momen do tải trọng
gây ra không đủ để thắng ma sát trong cơ cấu. Máy điện làm việc ở chế độ động cơ.

- Hạ hãm :Hạ hãm thực hiện khi hạ tải trọng lớn. Khi đó, momen do tải trọng gây ra
rất lớn. Máy điện phải làm việc ở chế độ hãm để giữ cho tải trọng hạ với tốc độ ổn
định ( hạ không có gia tốc ).

Gọi momen trên trục động cơ do tải trọng gây ra không có tổn thất là Mt

 G+G 0  Rt =  2000+50  .9,81.0,25 =100,55

Mt=  Nm 
u.i 1.50
Khi hạ tải trọng, năng lượng được truyền từ phía tải trọng sang cơ cấu truyền động
nên:

Mh= Mt-∆ Mh

Trong đó: + Mh : momen trên trục động cơ khi hạ tải.

+ ∆M : tổn thất momen trong cơ cấu truyền động.

+ ηh : hiệu suất cơ cấu khi hạ tải.

Nếu

Mt > ∆Mh : hạ hãm

Mt < ∆Mh : hạ động lực

Coi tổn thất trong cơ cấu nâng hạ khi nâng tải và hạ tải là như nhau (do năng
lượng được truyền từ phía tải trọng sang cơ cấu truyền động) thì:

Mt 1
∆ Mh=∆ Mn=¿ Mn-Mt= −Mt = Mt.( −1 ¿
ηc ηc

1 1 1
Vậy Mh=Mt -Mt.( −1 ¿=Mt.(2- ¿=100,55.(2− )=82.8 (N . m)
ηc ηc 0.85

1
Và ηh= 2-
ηc

Từ công thức trên ta thấy :

+ Đối với những tải trọng tương đối lớn ( ηc > 0,5 ), ta có ηh >0, Mh > 0. Điều này
có nghĩa là momen động cơ ngược chiều với momen phụ tải. Động cơ làm việc ở
chế độ hạ hãm.

+ Khi tải trọng tương đối nhỏ ( ηc <0,5 ) thì ηh < 0, Mh <0, momen động cơ cùng
chiều với momen phụ tải. Động cơ làm việc ở chế độ hạ động lực.
Momen hạ không tải :

G 0 .Rt  1  50.9,81.0,25  1 
Mh 0 =  2-  =
u.i  η0  1.50  2-  =-4,9  Nm 
 0,25 

Công suất động cơ khi hạ có và không tải :

 G+G 0  Vh .  2- 1   2000+50  .9,81.0,5  1 

Ph=
1000
 =
ηc  1000  2-  =8,28  kW 
  0,85 

G 0 .Vh  1  50.9,81.0,5  1 
Ph 0 = .  2-  =
1000  η0  1000
.  2-
0,25  =-0,49  kW 
 

2.3. Tính chọn động cơ

Thời gian nâng có tải: tnc = 20s

Thời gian nâng không tải: tno = 20s

Thời gian hạ có tải: thc = 20s

Thời gian nâng không tải: tho = 20s

Thời gian làm việc của động cơ: tlv = tho + tnc + thc + tno = 80s

Thời gian của 1 chu kì làm việc là tck: 180s

Thoi gian nghỉ tn=Tck-tlv=100 s.

80
Hệ số tiếp điện : TÐ%= .100 %=44,44 %
180

Công suất đẳng trị của động cơ :

11.82 .20+0.982 .20+8.282 .20+  -0.49  .20

2
Pnc2 .t nc +Pno2 .t no +Pho2 .t ho +Phc2 .t hc
Ptb = = =7.23
Tlv 80
(kW)
 Chọn động cơ : π-32

Thông số động cơ:

 Công suất định mức: Pdm=12 kW

 Điện áp định mức: Udm=440 V
 Tốc độ động cơ định mức: n=1240 vg/phút
 Dòng điện định mức: Idm=31,5 A
 Điện trở phần ứng : Ru=0,53 Ω
 Momen quán tính: J=0,08 Kg.m2