TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

KHOA ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ

MÔN HỌC: ĐIỀU KHIỂN SỐ

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN : TS. NGUYỄN TÙNG LINH

: PHẠM ĐỨC ANH(NT)
SINH VIÊN THỰC HIỆN : 19810430206
MSV : NGUYỄN TUẤN ANH
: 19810430214
: MẠC DUY PHÚC
: 1980430201
:D14TĐH&ĐKTBCN3
LỚP

Hà nội, 12/2021
 MỤC LỤC
MỤC LỤC..................................................................................................................... 2
A. MỞ ĐẦU................................................................................................................... 3
B. NỘI DUNG...............................................................................................................4
I. LÝ THUYẾT…………………………………………………………..…………4
1. TRÌNH BÀY VỀ KHÁI NIỆM LẤY MẪU VÀ TÁCH MẪU..........................4
1.1. Khái niệm về lấy mẫu...............................................................................4
1.2. Đặc tính lấy mẫu:.....................................................................................4
Lý tưởng......................................................................................................... 4
Thực tế............................................................................................................ 5
1.3. Ứng dụng lấy mẫu tín hiệu...............................................................................5
Lấy mẫu âm thanh.......................................................................................... 5
Lấy mẫu video................................................................................................. 6
1.4. Các dạng tín hiệu và lấy mẫu tín hiệu.............................................................6
1.4.1 khái niệm về tín hiệu...............................................................................6
1.4.2 Các dạng tín hiệu thông dụng.................................................................7
1.5. Định lý SHANNON...........................................................................................8
2. CÁC KHÂU LƯU TRỮ BẬC O VÀ BẬC 1......................................................8
2.1. Khâu lưu trữ bậc O..................................................................................9
2.2. Khâu lưu trữ bậc 1................................................................................... 9
3. ỨNG DỤNG VÀ PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ....................10
3.1. Hệ thống điều khiển đơn:.......................................................................10
3.2. Hệ thống điều khiển đa kênh:.................................................................10
3.3. Hệ thống điều khiển nhiều chiều.............................................................10
II. BÀI TẬP……………………………………………………………………..…...12
Yêu cầu 1:.................................................................................................................... 12
Câu 1:Xác định hàm truyền đạt và nhận xét tính ổn định của hệ thống...........12
Câu 2:Xác định phương trình trạng thái.............................................................15
Câu 3:Phân tích chất lượng hệ thống điều khiển................................................18
Yêu cầu 2: Thiết kế hệ thống với ............................................19
Yêu cầu 3: Mô phỏng Simulink.................................................................................21
B.KẾT LUẬN.............................................................................................................. 24

2|Page
Điều khiển số-D14TĐH&ĐKTBCN3

A. MỞ ĐẦU
Công nghệ điều khiển số xuất hiện vào giữa thế kỷ 20. Tuy nhiên, sự bùng nổ thật
sự nó  bắt đầu từ năm 1972 với sự xuất hiện của máy tính. Trong lĩnh vực sản xuất gia
công kim loại thì công nghệ này đã góp phần mang đến cuộc cách mạng. Trong nhiều
tài liệu đã đưa ra hàng loạt các khái niệm khác nhau về điều khiển số. Tuy nhiên, nhìn
chung các định nghĩa đó đều có cùng ý tưởng: Điều khiển số có thể được định nghĩa
đó chính là sự vận hành máy công cụ bằng cách dùng các mã lệnh đặc biệt cho hệ
thống điều hành máy. Điều khiển số (numerical control) là phương pháp điều khiển
hoạt động của máy công cụ một cách chính xác dựa vào một chuỗi các mã lệnh bao
gồm các ký tự số, chữ cái và các ký hiệu mà bộ điều khiển máy (machine control unit
– MCU ) có thể hiểu được. Các mã lệnh điều khiển này được chuyển đổi thành các
xung điện điều khiển các  motor và hướng dẫn bộ điều khiển thực hiện quá trình gia
công các chi tiết một cách tự động. Các ký tự số, chữ cái và các ký hiệu mã hoá liên
quan đến vị trí, khoảng cách, các chuyển động của bàn máy và dụng cụ cắt cũng như
các chức năng khác mà máy có thể hiểu được. Thời kỳ ban đầu  là thế hệ của các máy
điều khiển số , chương trình nạp vào máy thông qua các băng giấy giấy đục lỗ và
thông tin được xử lý bằng công nghệ điện tử thời kỳ đầu (rơle, bóng đèn điện tử rồi
đến các transitor). Các linh kiện điện tử riêng lẻ có những nhiệm vụ nhất định, liên hệ
giữa chúng được thông qua các mối giây nối hàn cứng trên các mạch logic điều khiển.
Sau khi kỹ thuật vi xử lý phát triển mạnh mẽ người ta đã ghép nối các vi xử lý và các
hệ điều khiển NC và máy công cụ điều khiển số lúc này trở thành máy CNC
(computer numerical control). Thông tin nạp vào máy từ các băng đục lỗ đã chuyển
sang tất cả các dạng như các dạng mà chúng ta có thể nhập vào máy tính cá nhân hiện
nay ( đĩa từ, thẻ nhớ, bàn phím… ). Ngược lại, cũng có thể xuất thông tin ra màn hình
màu hoặc trắng đen có trên máy cũng như xuất ra các thiết bị giống các thiết bị nhập.
Đa số các chức năng điều khiển được giải quyết thông qua các phần mềm hệ thống
được lập trình trước.

3|Page
 B. NỘI DUNG
I. LÝ THUYẾT
1. TRÌNH BÀY VỀ KHÁI NIỆM LẤY MẪU VÀ TÁCH MẪU
Trình bày bổ sung ngắn gọn về cấu trúc và nguyên lý hoạt động của hệ thống
điều khiển số
1.1. Khái niệm về lấy mẫu
- Lấy mẫu ( xử lý tín hiệu ) là chuyển đổi một tín hiệu liên tục thành một tín hiệu
rời rạc. Một ví dụ phổ biến là việc chuyển đổi của một sóng âm thanh (một tín
hiệu liên tục) thành một chuỗi các mẫu (một tín hiệu thời gian rời rạc). Một
mẫu chứa một giá trị hoặc tập hợp các giá trị tại một điểm trên trục thời gian
hoặc không gian.
1.2. Đặc tính lấy mẫu:
Lấy mẫu có thể được thực hiện cho các tín hiệu khác nhau trong hệ tọa độ
không thời gian, hoặc với các hệ tọa độ bất kỳ, và kết quả tương tự thu được trong hệ
tọa độ 2 hoặc nhiều chiều.
Đối với các tín hiệu khác nhau theo thời gian, ví dụ là một tín hiệu liên tục
được lấy mẫu, và việc lấy mẫu được thực hiện bằng cách đo các giá trị của tín hiệu
liên tục ở thời điểm mỗi giây , T được gọi là khoảng thời gian lấy mẫu. Như vậy, tín
hiệu sau khi được lấy mẫu được đưa ra bởi:
, với n = 0, 1, 2, 3,...
Lý tưởng
Ở đây, tín hiệu được xác định chính xác tại thời điểm lấy mẫu nT. Trong toán học, có
thể được biểu diễn bằng phép nhân hàm tín hiệu với hàm răng lược Dirac (hệ quả
của hàm delta Dirac):

Tín hiệu sau khi lấy mẫu là sa:

Phổ tần của sa là chuỗi Fourier của tín hiệu sa:
.
Tần số lấy mẫu hay tỷ lệ lấy mẫu fs được định nghĩa là số lượng các mẫu thu được
trong một giây, hoặc fs=1/T. Tỷ lệ lấy mẫu được đo bằng  hertz  hoặc  số mẫu/giây .

4|Page
Điều khiển số-D14TĐH&ĐKTBCN3

Trong một số trường hợp có thể tái tạo lại hoàn toàn và chính xác tín hiệu ban đầu (tái
lập hoàn hảo).
Định lý lấy mẫu Nyquist-Shannon cung cấp điều kiện đủ (nhưng không phải lúc nào
cũng cần thiết), theo đó có thể tái lập hoàn hảo tín hiệu. Định lý lấy mẫu đảm bảo rằng
các tín hiệu có tần số giới hạn có thể được tái tạo hoàn toàn từ phiên bản mẫu của nó,
nếu tỷ lệ lấy mẫu lớn hơn gấp đôi tần số tối đa (fs>2fmax). Tái lập trong trường hợp này
có thể đạt được bằng cách sử dụng công thức nội suy Whittaker-Shannon.
Thực tế

Ví dụ về sóng fa(t) (màu đỏ) được thu bằng một mạch trích mẫu và giữ.
Do không thể tạo ra một hàm delta Dirac lý tưởng, cho nên tín hiệu có phần nào nhanh
hơn so với thời điểm lấy mẫu thực tế, hay nói cách khác, khi đó tín hiệu biến đổi
nhanh tương đối so với chuyển đổi của mạch ADC. Trong trường hợp này người ta sử
dụng một 'mạch trích mẫu và giữ' (sampling and hold). Hàm răng lược Dirac được
thay thế bằng một xung chữ nhật với độ dài xung t0. Việc lấy mẫu được thực hiện bởi
một mạch trích mẫu và giữ để giữ giá trị của một mẫu không đổi trong một độ dài của
xung hình chữ nhật. Trong toán học, điều đó tương đương với một tích chập với
một hàm rect:
Phổ thu được:
Phổ tần này chứa đựng một yếu tố của hàm sinc. Điều này có thể sai lệch tín
hiệu phục hồi và phải được khắc phục bởi một bộ lọc tái thiết (reconstruction
filter).
Tần số bằng một nửa tỷ lệ lấy mẫu là một chặn trên của tần số cao nhất tương ứng với
các tín hiệu lấy mẫu. Tần số này (một nửa tỷ lệ lấy mẫu) được gọi là  tần số
Nyquist của hệ thống lấy mẫu. Có thể quan sát thấy các tần số lớn hơn tần số
Nyquist fN trong tín hiệu lấy mẫu, nhưng những tần số này không rõ ràng. Một phần
tín hiệu có tần số f không thể được phân biệt với các thành phần khác có tần
số NfN+f và NfN–f với N là số nguyên dương khác 0, sự không rõ ràng này được gọi là
hiện tượng chồng phổ hay răng cưa. Để xử lý vấn đề này một cách càng mịn càng tốt,
hầu hết các tín hiệu tương tự (analog) được lọc với một bộ lọc chống răng cưa (thường
là một bộ lọc thông thấp với tần số cắt tại tần số Nyquist) trước khi chuyển đổi để lấy
mẫu
1.3. Ứng dụng lấy mẫu tín hiệu
Lấy mẫu âm thanh
Âm thanh kỹ thuật số sử dụng điều chế mã xung (PCM) và các tín hiệu kỹ thuật số để
tái tạo lại âm thanh, bao gồm chuyển đổi từ tín hiệu tương tự sang tín hiệu số (ADC),

5|Page
chuyển đổi từ tín hiệu số sang tín hiệu tương tự (DAC), lưu trữ, và truyền. Tính hữu
ích chính của một hệ thống kỹ thuật số là khả năng lưu trữ, truy xuất và truyền tín hiệu
mà không có bất kỳ tổn thất nào về mặt chất lượng.
Tần số lấy mẫu
Tai người có thể nghe được âm thanh ở tần số trong khoảng 20 Hz-20 kHz, theo định
lý Nyquist thì tần số lấy mẫu tối thiểu phải là 40 kHz, vì vậy người ta thường lấy mẫu
với tần số 44.1 kHz (CD), 48 kHz (pro audio) hay 96 kHz.
Hiện nay, công nghệ lấy mẫu có xu hướng sử dụng tần số lấy mẫu vượt quá các yêu
cầu cơ bản, ví dụ 96 kHz hay thậm chí là 192 kHz. Điều này trái ngược với những kết
quả trong phòng thí nghiệm chứng minh rằng tai người không thể nghe được những
âm thanh ở tần số siêu âm, tuy vậy trong một vài trường hợp, thì những siêu âm có
khả năng tương tác và điều chỉnh một phần của phổ tần âm thanh (biến dạng do điều
biến tương hỗ; intermodulation distortion hay IMD). Sự biến dạng điều biến này
không có trong âm thanh thực và vì vậy nó là 1 đặc điểm đặc trưng của âm thanh nhân
tạo. Một điểm lợi thế là nếu tần số lấy mẫu cao vượt mức thì sẽ giảm được những yêu
cầu của bộ lọc thông thấp trong ADC và DAC.
Độ sâu số (bit depth)
Âm thanh thường được lượng tử hóa với độ sâu số 8, 16 hoặc 20 bit, trên mặt lý
thuyết thì cực đại của 'tỷ số tín hiệu trên nhiễu lượng tử' (signal to quantization noise
ratio; SQNR) sẽ cho ra dạng sóng sin chuẩn (pure sine wave) là khoảng 49.93dB,
98.09 dB và 122.17 dB. Âm thanh 8-bit nói chung là không còn được sử dụng nữa do
nhiễu lượng tử (cực đại của tỷ số SQNR thấp), mặc dù những biên mã 8-bit theo thuật
toán luật A và luật μ đóng độ phân giải thành 8 bit nhưng lại làm tăng hệ số méo phi
tuyến (total harmonic distortion; THD). Chất lượng âm thanh của CD được mã hóa
với 16 bit. Nhiễu nhiệt (thermal noise) làm hạn chế số lượng các bit thực sự có thể
được sử dụng trong quá trình lượng tử hóa. Vài hệ thống analog (tương tự) có tỉ số tín
hiệu trên tạp âm (SNR hay S/N) vượt quá 120 dB, do đó sẽ cần hơn 20 bit để lượng tử
hóa.
Lấy mẫu video
Standard-definition television (SDTV) sử dụng 720x480 pixel (USA, hệ
màu NTSC 525 dòng quét đơn) hoặc 704x576 pixel (Anh, hệ màu PAL 625 dòng quét
đơn) cho khung hình có thể nhìn thấy.
High-definition television (HDTV) hiện đang chú trọng tới ba tiêu chuẩn là 720p,
1080i và 1080p (còn được gọi là Full-HD).

1.4. Các dạng tín hiệu và lấy mẫu tín hiệu.

1.4.1 khái niệm về tín hiệu

Tín hiệu là một đại lượng vật lý chứa đựng thông tin hay dữ liệu có thể truyền đi xa và
tách thông tin ra được. Hầu hết các tín hiệu đáng quan tâm đều ở dạng các  hàm số,
các phân bố hay các quá trình thay đổi ngẫu nhiên của thời gian hoặc vị trí. Hay cũng

6|Page
Điều khiển số-D14TĐH&ĐKTBCN3

có thể hiểu tín hiệu (signal) chính là sự biến thiên của biên độ theo thời gian. Biên độ
có thể là điện áp, dòng điện, công suất, v.v.., nhưng thường được hiểu là điện áp. Ở
đây có yếu tố biên độ và yếu tố thời gian. Tín hiệu có thể do mạch điện tử tạo ra rồi
truyền tải trong mạch điện tử hay môi trường truyền thông. Đôi khi tín hiệu do một
cảm biến hay bộ chuyển đổi tín hiệu đổi thành tín hiệu điện, ví dụ cái vi âm
(microphone) chuyển đổi sự rung động trong không khí thành tín hiệu âm thanh, máy
ảnh video (video camera) chuyển đổi ánh sáng và màu sắc của cảnh thành những tín
hiệu hình ảnh màu, v.v..
Tín hiệu thường được phân tích trong miền tần số. Phương pháp này áp dụng cho các
loại tín hiệu, cả tín hiệu liên tục hay rời rạc theo thời gian. Nghĩa là khi cho một tín
hiệu đi qua một hệ thống tuyến tính, không đổi theo thời gian, thì phổ tần số của tín
hiệu đầu ra sẽ bằng tích của phổ tần số của tín hiệu đầu vào và đáp ứng xung của hệ
thống
Một đặc tính quan trọng của tín hiệu là entropy hay còn gọi là lượng tin.

1.4.2 Các dạng tín hiệu thông dụng

 Về dạng sóng: tín hiệu sin, vuông, xung, răng cưa,…

 Về tần số: ín hiệu hạ tần, âm tần (AF), cao tần (HF), siêu cao tần (VHF), cực
cao tần (UHF), v.v., hoặc đôi khi phát biểu theo bước sóng: sóng rất dài (VLF),
sóng dài (LW), sóng trung bình (MW), sóng ngắn (SW), sóng centimet, sóng
milimet, sóng vi ba, sóng nanomet,…
 Về thời gian rời rạc - thời gian liên tục: tín hiệu rời rạc (về mặt thời gian) là tín
hiệu chỉ xác định trên một tập rời rạc của thời gian (một tập những thời điểm
rời rạc). Dưới dạng toán học, tín hiệu rời rạc mang giá trị thực (hoặc phức) có
thể được xem là một hàm liên kết tương ứng từ tập số tự nhiên đến tập số thực
(hoặc phức). Tín hiệu liên tục (về mặt thời gian) là tín hiệu mang giá trị thực
(hoặc phức) xác định với mọi thời điểm trong một khoảng thời gian, trường
hợp phổ biến nhất là một khoảng thời gian vô hạn.
 Về dạng sóng hay sự liên tục, người ta còn phân ra tín hiệu tương tự (analog)
hay liên tục thời gian (continuous time) và tín hiệu số (digital) hay rời rạc thời
gian (discrete-time). Tín hiệu tương tự là tín hiệu có giá trị thay đổi liên tục
theo thời gian. Tín hiệu số là tín hiệu đã được lấy mẫu và lượng tử hóa. Lấy
mẫu là quá trình biến một tín hiệu tương tự thành một tín hiệu rời rạc theo
thang thời gian. Định lý lấy mẫu (Shannon-Nyquist) nói rằng muốn khôi phục
một tín hiệu băng tần gốc liên tục theo thời gian thì băng thông của tín hiệu ban
đầu phải có giới hạn và tần số lấy mẫu phải lớn hơn hai lần băng thông của tín
hiệu ban đầu
 Về tính xác định: tín hiệu xác định (deterministic) và tín hiệu ngẫu nhiên
(random)
 Về tính tuần hoàn: tín hiệu tuần hoàn (periodic) có dạng sóng lặp lại sau mỗi
chu kỳ, và tín hiệu không tuần hoàn không có sự lặp lại tức không có chu

7|Page
1.5. Định lý SHANNON.
Định lý được Claude Shannon chứng minh vào năm 1948, diễn tả hiệu quả tối đa
mà các phương pháp sửa lỗi (error-correcting methods) có thể đạt được, ngược lại
mức độ nhiễu ô nhiễm và mức độ thoái hóa của dữ liệu (data corruption). Lý
thuyết không diễn tả cách "làm thế nào để kiến tạo" một phương pháp sửa lỗi, song
nó chỉ nói cho chúng ta biết mức độ hiệu quả có thể đạt được đối với một phương
pháp "khả dĩ tốt nhất" nào đó mà thôi. Định lý Shannon có nhiều ứng dụng trên
phạm vi rộng lớn, cả trong các ứng dụng truyền thông lẫn các ứng dụng về lưu trữ
dữ liệu (data storage applications). Định lý này là nền tảng quan trọng đối với
ngành Lý thuyết thông tin hiện đại.
Định lý Shannon chỉ ra rằng đối với một kênh nhiễu có một dung lượng thông tin
C và một tỷ lệ truyền thông tin R nào đấy, thì nếu

R<C  (tỷ lệ truyền thông < dung lượng cho phép)

sẽ có tồn tại một kỹ thuật mã hóa cho phép xác suất lỗi bên máy thu được tùy tiện
giảm nhỏ đi. Điều này có nghĩa là trên lý thuyết, người ta có thể truyền tải thông tin
không bị lỗi tới một tỷ lệ giới hạn cao nhất bằng dung lượng cho phép C.
Ngược lại, điều đối lập với quan điểm trên cũng quan trọng. Nếu
  R>C (tỷ lệ truyền thông > dung lượng cho phép)
thì xác suất lỗi nhỏ tùy tiện trên không thể đạt được. Như vậy, thông tin không thể
truyền tải một cách đảm bảo trên một kênh với tỷ lệ lớn hơn dung lượng của kênh
truyền. Định lý không nói đến một trường hợp hiếm thấy, là trường hợp khi tỷ lệ và
dung lượng bằng nhau.
Những phương thức đơn giản như "kế hoạch gửi thông điệp 3 lần và dùng hai cái tốt
nhất trong ba cái được bầu, nếu các bản sao khác nhau" là những phương pháp sửa lỗi
vô hiệu quả (inefficient), không thể nào đảm bảo chắc chắn rằng một khối dữ liệu
được truyền thông là không có lỗi. Những kỹ thuật tân tiến như Mã Reed-Solomon, và
gần đây, mã Turbo (Turbo code) đã đạt được gần đến giới hạn giả thuyết của
Shannon, với cái giá phải trả là sự phức tạp lớn trong tính toán (at a cost of high
computational complexity). Với mã Turbo và với công suất tính toán của các bộ xử lý
tín hiệu số (digital signal processors) hiện nay, người ta có thể đạt được đơn
vị decibel của giới hạn Shannon.

2. CÁC KHÂU LƯU TRỮ BẬC O VÀ BẬC 1

Nhiệm vụ của khâu ngoại suy dữ liệu là xây dựng lại hàm đã được lấy mẫu thành một
tín hiệu liên tục dựa vào các hàm lấy mẫu trước đó.Trong hệ thống điều khiển số khâu
ngoại suy dữ lieejy thường tiếp ngay sau bộ lấy mẫu
 Lưu trữ cấp 0 (ZERO HOLD OLDER-ZOH) : với ZOH tín hiệu được phục hồi
chỉ phụ thuộc vào hàm đã được lấy mẫu tại thời điểm bắt đầu của chu kì lấy
mẫu . Lưu trữ ZOH có thể coi tương tự như máy khóa điện tử , nó duy trì mức

8|Page
Điều khiển số-D14TĐH&ĐKTBCN3

điện áp đầu ra bằng biên độ xung đầu vào và sau đó tự lặp lại khi có xung mới
đặt vào.
 Lưu trữ cấp 1(FIRST HOLD OLDER-FOH) :tín hiệu được khôi phục lại phụ
thuộc vào mẫu trước đó.
Thông thường trong điều khiển số thực tế người ta không dùng khâu ngoại suy dữ liệu
bậc 1 , vì chúng tạo ra sự quá chậm trong hệ thống điều khiển có hồi tiếp.Mặt khác
làm tăng ảnh hưởng của nhiễu tăng độ phức tạp và giá thành sản phẩm.
2.1. Khâu lưu trữ bậc O.
Đầu vào của khâu ZOH là Dizac và đầu ra là tương tự
 Hàm số truyền
Để xây dựng hàm truyền của ZOH ta dựa vào các ứng dụng.Đáp ứng xung của
ZOH là xếp chồng của hai hàm nhảy , một hàm dương tác động tại t=0 và hàm âm
tác động tại t=T (T là chu kì lấy mẫu).
Để thấy được ảnh hưởng của ZOH trong hệ thống điều khiển có hồi đáp , ta hãy vẽ
đáp ứng tần số của nó.
 Đáp ứng tần của ZOH

Từ đó ta vẽ được đặc tính biên và pha của khâu ZOH

Nhận xét:
Hàm truyền của khâu quán tính bậc không tương tự đặc tính bộ lọc thông thấp với
tần số cắt 2Π/T.
Khi thêm một khâu ZOH thì hệ thống bị châm pha điều này có thể làm cho hệ
thống hồi tiếp ổn định ở dạng liên tục trở thành một ổn định sau khi lấy được mẫu.
2.2. Khâu lưu trữ bậc 1.
Đầu vào là Dizac và đầu ra là hàm bậc nhất có độ dốc được xác định từ hai mẫu trước
đó.

9|Page
  Hàm số truyền
Hàm truyền của khâu lưu trưc bậc 1 được xác định như hàm truyền của khâu
lưu trữ bậc 0 ( cần hình vẽ)
Hàm truyền này dùng để xét ảnh hưởng của khâu lưu trữ bậc 1 trong hệ thống
điều khiển có hồi tiếp.
Đặc tính tần của khâu lưu trữ bậc 1
Để tìm đặc tính tần của khâu lưu trữ bậc 1 ta thay s=jω
Đáp ứng biên độ và pha của FOH
(hình simulink)
Nhận xét:
Đặc tính tần của khâ lưu trữ bậc 1 gần giống với đặc tính tần của khâu lưu trữ
bậc 0.
Độ dịch pha của khâu lưu trữ bậc 1 gấp 2 lần khâu lưu giữ bậc 0

3. ỨNG DỤNG VÀ PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ

3.1. Hệ thống điều khiển đơn:

là hệ chỉ điều khiển một đại lượng vật lý. Hệ này có ưu điểm là đơn giản dễ tính toán
nhưng nhược điểm là việc thực hiện dây chuyền tự động rất khó khăn, cần sử dụng
nhiều người vận hành.
Ví dụ: Trong một hệ thống điều khiển vòng kín, một cảm biến giám sát đầu ra (tốc
độ xe) và cung cấp dữ liệu đó về một máy tính để điều chỉnh một cách liên tục tín hiệu
điều khiển đầu vào (điều tiết ga)khi cần thiết để giữ cho sai số điều khiển trong mức
độ tối thiểu (đó là, để duy trì tốc độ mong muốn).

3.2. Hệ thống điều khiển đa kênh:

là hệ sử dụng một hệ điều khiển số để điều khiển nhiều đại lượng vật lý khác nhau,
các đại lượng vật lý này hoàn toàn độc lập với nhau. Hệ điều khiển số đa kênh phải sử
dụng các mạch dồn kênh Mux và phân kênh Demux do vậy hệ có đặc điểm là quá
trình điều khiển bị sai số do thời gian điều khiển lặp lại dài khi số đại lượng vật lý
nhiều.
Ví dụ : Thiết Bị Ghi Dữ Liệu Đa Kênh HIOKI LR8432  nhờ có tốc độ cao dữ liệu
logger để ghi nhiều chanels của điện áp, nhiệt độ, xung tín hiệu hoặc luân chuyển,
cung cấp cách ly hoàn toàn giữa các kênh và khả năng chống nhiễu mạnh. Thiết Bị
Ghi Dữ Liệu Đa KênhHioki LR8432 là một thiết bị cầm tay 10 kênh logger dữ liệu
đặc biệt được thiết kế để đo dòng nhiệt. Thiết Bị Ghi Dữ Liệu Đa Kênh là lý tưởng
cho việc đánh giá hiệu quả cách nhiệt và phân tích nguyên nhân của sự thay đổi nhiệt
độ. 

3.3. Hệ thống điều khiển nhiều chiều.

10 | P a g e
Điều khiển số-D14TĐH&ĐKTBCN3

là hệ điều khiển nhiều đại lượng vật lý khác nhau và giữa các đại lượng vật lý có môi
liên hệ với nhau. Do vậy phải thực hiện điều khiển đồng thời và thông tin, dữ liệu của
các đại lượng vật lý phải được trao đổi với nhau. Vì vậy, đối với hệ điều khiển số
nhiều chiều, cần phải sử dụng thuật toán ma trận. Đây là hệ điều khiển hiện đại có độ
chính xác cao và được sử dụng rộng rãi trong thực tế.

11 | P a g e
 II. BÀI TẬP
a =1.6
T=0.17

Yêu cầu 1:
Câu 1: Xác định hàm truyền đạt và nhận xét tính ổn định của hệ thống.
Ta có:

Hàm truyền kín của hệ thống:

12 | P a g e
Điều khiển số-D14TĐH&ĐKTBCN3

Vẽ hàm quá độ của hệ kín:

13 | P a g e
Nhận xét : hệ thống không có độ vọt lố,thời gian đáp quá độ nhanh <6s.Suy ra hệ
thống ổn định.
Kiểm tra lại tính ổn định của hệ thống:
Rlocus(gk)

14 | P a g e
Điều khiển số-D14TĐH&ĐKTBCN3

Nhận xét:
Các cực của hệ thống đều nằm bên trái trục ảo.Suy ra hệ thống ổn định.
Câu 2: Xác định phương trình trạng thái.
Ta có :

Suy ra:

15 | P a g e
Đặt:

Ta có :

Trong đó :

Xét tính điều khiển được:

16 | P a g e
Điều khiển số-D14TĐH&ĐKTBCN3

Ta có ma trận điều khiển :M

Vì rank (M)=3 nên hệ thống điều khiển được

Xét tính quan sát được:
Ta có ma trận quan sát được N

17 | P a g e
Vì rank(N)=3 nên hệ thống quan sát được.
Câu 3: Phân tích chất lượng hệ thống điều khiển.
Phương trình đặc trưng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh là:

Ta có

18 | P a g e
Điều khiển số-D14TĐH&ĐKTBCN3

Công thức độ vọt lố:

Giá trị xác lập của đáp ứng quá độ:

Sai số xác lập của hệ:

Yêu cầu 2: Thiết kế hệ thống với

Phương trình đặc trưng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh là:

19 | P a g e
(*)
Cặp cực quyết định mong muốn:

Phương trình đặc trưng mong muốn:

(**)
Cân bằng 2 phương trình ta có:

20 | P a g e
Điều khiển số-D14TĐH&ĐKTBCN3

Yêu cầu 3: Mô phỏng Simulink

Với T=0,17s và

Bảng nhập thông số:

21 | P a g e
Ngõ ra đáp ứng hệ thống:

22 | P a g e
Điều khiển số-D14TĐH&ĐKTBCN3

Time Series Plot:

3

2.5

2
data

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Nhận xét:độ vọt lố nhỏ(<10%),thời gian quá độ <15s.Suy ra hệ thống ổn định.

23 | P a g e
 B.KẾT LUẬN
Qua bài báo cáo trên và kiến thức chúng em học được trong môn điều khiển số chúng
em đã hiểu thêm về quá trình lấy mẫu, tách mẫu và biết thêm về các loại hệ thống điều
khiển số.
Trong quá trình thực hiện đề tài này, nhóm em đã nhận được sự giúp đỡ tận tình của
TS.Nguyễn Tùng Linh – Giảng viên khoa Điều Khiển & Tự Động Hóa. Trong quá
trình thực hiện không tránh khỏi thiếu sót rất mong được sự góp ý, đánh giá, nhận xét
quý báu của quý thầy cô để bài báo cáo được hoàn tiện hơn.

24 | P a g e