‫אותות ומערכות‬

‫קוד הקורס‪200107 :‬‬

‫שנת לימודים תש"פ ‪ ,‬סמסטר ב'‬

‫מרצה‪ :‬ד"ר דב מלונק‬

‫הפקולטה להנדסה‬
‫המרכז האקדמי רופין‬
 ‫הרצאה מס‪13 .‬‬

‫רשימת נושאים‬
‫התמרת ‪Z‬‬ ‫•‬
‫התמרת ‪ Z‬של פונקציות רציונאליות‬ ‫•‬
‫משוואות הפרש ופונקצית תמסורת‬ ‫•‬
‫מפת קטבים ואפסים‬ ‫•‬
‫יחסי גומלין בין ‪ DTFT‬והתמרת ‪Z‬‬ ‫•‬
‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬ ‫•‬
‫תיאור גאומטרי של תגובת תדר מתוך התמרת ‪Z‬של מערכת‬ ‫•‬
‫מערכות מסדר ראשון ושני‬ ‫•‬
‫דיאגרמת בלוקים‬ ‫•‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪2‬‬

 ‫הרצאה מס‪13 .‬‬
‫רשימת נושאים‬

‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬ ‫‪.1‬‬

‫תכונות של מערכות ‪LTI DT‬‬ ‫‪.2‬‬
‫תיאור גאומטרי של תגובת תדר מתוך התמרת ‪ Z‬של מערכת‬ ‫‪.3‬‬
‫מערכות מסדר ראשון ושני‬ ‫‪.4‬‬
‫דיאגרמת בלוקים‬ ‫‪.5‬‬

‫מתבסס על הרצאות שניתנו בקורס ‪ 6.003‬של ‪ MIT‬שמפורסם ב ‪OCW‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪3‬‬

 Z ‫התמרת‬

Winter, 2020 4
 ‫הגדרה של התמרת ‪Z‬‬
‫התמרת ‪ Z‬חד‪-‬צדדית של סדרה ]‪ x[n‬מוגדרת ע"י‬
‫‪‬‬
‫‪Z1 x( z ) = X 1z ( z ) =  x[n]z −n‬‬
‫‪n =0‬‬

‫התמרת ‪ Z‬דו‪-‬צדדית של סדרה ]‪ x[n‬מוגדרת ע"י‬

‫‪‬‬
‫‪Zx( z ) = X‬‬ ‫‪z‬‬
‫= )‪( z‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪x‬‬‫[‬ ‫‪n‬‬ ‫]‬ ‫‪z‬‬ ‫‪−n‬‬

‫‪n = −‬‬

‫וניתן לכתוב ש‬

‫)‪Z1x( z) = Z x[n]u[n]( z‬‬

‫רוב הזמן נעסוק בהתמרה הדו‪-‬צדדית‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪5‬‬

 ‫מישור ‪Z‬‬
‫המשתנה ‪ z‬הוא משתנה מרוכב וניתן להצגה במישור ‪z‬‬

‫‪z = e j‬‬

‫‪‬‬

‫• התמרת ‪ Z‬של הסדרה ]‪ x[n‬היא הפונקציה )‪ X(z‬שמוגדרת במישור ‪.z‬‬

‫• קשה להציג משמעות פיסיקלית למשתנה ‪ , z‬פרט למעגל במישור ‪ z‬שבו‬
‫מ ‪ . z = e j‬במקרה זה ‪ ,‬המשתנה ‪ r=1‬ו ‪ θ‬היא התדר הזוויתי והתמרת‬
‫‪ Z‬מייצגת את ה ‪DTFT‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪6‬‬

 ‫תחום ההתכנסות של התמרת ‪Z‬‬
‫התמרת ‪ Z‬היא למעשה מיפוי של סדרת מספרים לסדרה מעריכית‬

‫תחום‬
‫‪x[n] ⎯→ X ( z ),‬‬
‫‪Z‬‬
‫‪1‬‬
‫‪z‬‬
‫‪zD‬‬ ‫התכנסות‬

‫כאשר ‪ D‬הוא תחום התכנסות של ההתמרה במישור מרוכב (קומפלקסי) ‪-‬‬

‫‪ROC - region of Convergence‬‬
‫תחום ההתכנסות מוגדר כקבוצת כל הערכים של ‪ z‬שעבורם ההתמרה‬
‫היא בעלת ערך סופי ‪ ,‬או לחילופין סכום התמרה מתכנס בהחלט‪.‬‬
‫‪‬‬
‫‪X ( z) ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪n = −‬‬
‫‪x[n]z − n  ‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪7‬‬

 ‫תחום ההתכנסות של התמרת ‪Z‬‬
‫תחום ההתכנסות הינו חלק מהגדרת התמרת ‪ Z‬ויש לציינו בכל פעם במפורש‬

‫דוגמא‬

‫התמרת ‪ Z‬הופכת למעניינת כאשר ניתן למצוא עבורה ביטוי סגור‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪8‬‬

 ‫תזכורת לחישוב סכום של סדרה הנדסית‬
‫• כלי שימושי בבחינה של התמרת ‪ Z‬והיפוכו היא משוואת הסדרה הנדסית ‪:‬‬

‫‪N −1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪N‬‬

‫‪‬‬
‫‪n =0‬‬
‫‪r‬‬ ‫‪n‬‬
‫=‬
‫‪1− r‬‬
‫• אם ‪( |r|<1‬תנאי להתכנסות של סדרה באורך אינסופי)‪ ,‬מתקיים‬
‫‪‬‬
‫‪1‬‬
‫‪‬‬
‫‪n =0‬‬
‫= ‪r‬‬‫‪n‬‬

‫‪1− r‬‬
‫• בהרבה מקרים נשתמש ב‪:‬‬
‫‪‬‬
‫‪1‬‬
‫‪a‬‬
‫‪n =0‬‬
‫‪n −n‬‬
‫‪z‬‬ ‫=‬
‫‪1 − az‬‬ ‫‪−1‬‬
‫‪,‬‬ ‫‪for‬‬ ‫‪az‬‬ ‫‪−1‬‬
‫‪ 1 or z  a‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪9‬‬

 ‫התמרת ‪ – Z‬דוגמא ‪1‬‬

‫‪xn = 0.5n un‬‬ ‫חשב את התמרת ‪ Z‬של הסדרה‬

‫‪‬‬
‫‪xn = 1,0.5,0.52 ,0.53 ,...., ,0.5n ,....‬‬ ‫‪‬‬ ‫כלומר ]‪ x[n‬היא סידרת המספרים‬
‫התמרת ‪ Z‬שלה היא ‪:‬‬
‫‪X ( z ) = 1 + 0.5 z −1 + 0.52 z −2 + .... + 0.5n z − n + ...‬‬ ‫)‪(n = 0,1,....‬‬

‫(‬ ‫)‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪=  0. 5 z‬‬ ‫‪n‬‬ ‫‪−n‬‬
‫‪==  0.5 z‬‬ ‫‪−1 n‬‬

‫‪n =0‬‬ ‫‪n =0‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪−1‬‬
‫=‬ ‫‪−1‬‬
‫‪,‬‬ ‫‪ROC‬‬ ‫‪:‬‬ ‫‪0‬‬‫‪.‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪ 1 or z  0.5‬‬
‫‪1 − 0 .5 z‬‬
‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪10‬‬
 2 ‫ – דוגמא‬Z ‫התמרת‬

xn = −2 n u− n − 1 ‫ של הסדרה‬Z ‫חשב את התמרת‬


xn = ..., −2 n ,...., −2 −2 ,−2 −1  ‫ היא סידרת המספרים‬x[n] ‫כלומר‬
: ‫ שלה היא‬Z ‫והתמרת‬
X ( z ) = −2 −1 z − 2 −2 z 2 − .... − 2 n z n + ... (n = −1,−2,....)

( )
−1  
= −  2 n z − n = − 2 − m z m = 1 −  2 −1 z
m

n = − m =1 m =0

1 1 −1
= 1− −1
= −1
, ROC : 2 z  1 or z  2
1− 2 z 1− 2z

Winter, 2020 11
 ‫תחום ההתכנסות של התמרת ‪Z‬‬
‫נבחן את תחום ההתכנסות של ההתמרה |)‪|X(z‬‬
‫‪‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫‪‬‬
‫‪X ( z) ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪n = −‬‬
‫= ‪x[n]z − n‬‬ ‫‪‬‬
‫‪n = −‬‬
‫‪x[n]z − n +  x[n]z − n‬‬
‫‪n =0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫]‪=  x[−n]z +  x[n‬‬ ‫‪n‬‬

‫‪n =1‬‬ ‫‪n =0‬‬

‫‪zn‬‬

‫התכנסות של חלק זה‬ ‫התכנסות של חלק זה‬

‫מצריכה ש ‪ z‬יהיה קטן‬ ‫מצריכה ש ‪ z‬יהיה גדול‬
‫מספיק כלומר‪z<r1 ,‬‬ ‫מספיק כלומר‪z>r2 ,‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪12‬‬

 ‫תחום ההתכנסות של התמרת ‪Z‬‬
‫במקרה הכללי התחום הוא בצורת טבעת‪.‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪‬‬ ‫‪x‬‬‫[‬
‫‪n =1‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪n‬‬ ‫]‬‫‪n‬‬
‫‪z‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪‬‬ ‫]‪x[n‬‬
‫‪n =0‬‬
‫‪zn‬‬

‫התכנסות של חלק זה‬ ‫התכנסות של חלק זה‬

‫מצריכה ש ‪ z‬יהיה קטן‬ ‫מצריכה ש ‪ z‬יהיה גדול‬
‫מספיק כלומר‪z<r1 ,‬‬ ‫מספיק כלומר‪z>r2 ,‬‬

‫‪r2 >r1‬‬ ‫כאשר‬

‫התמרת ‪ Z‬לא קיימת‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪13‬‬

 ‫תחום ההתכנסות של התמרת ‪Z‬‬

‫ניתן לראות זאת גם כאשר כותבים את ‪ z‬בצורה פולרית‪:‬‬

‫‪z = re j ,‬‬ ‫‪r  0, −     ‬‬

‫ומתקבל‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪j − n‬‬
‫‪‬‬ ‫‪x‬‬‫[‬ ‫‪n‬‬
‫‪n = −‬‬
‫]‬ ‫‪z‬‬ ‫‪−n‬‬
‫=‬ ‫‪ x[n] re‬‬
‫‪n = −‬‬
‫=‬ ‫‪‬‬ ‫‪x‬‬‫[‬ ‫‪n‬‬
‫‪n = −‬‬
‫]‬ ‫‪r‬‬ ‫‪−n‬‬

‫כלומר יש תלות ב ‪ r‬בלבד ‪ ,‬ואין תלות בזווית ‪‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪14‬‬

 ‫התמרת ‪ – Z‬דוגמא ‪3‬‬
‫‪xn = a nun + b nu− n − 1‬‬ ‫חשב את התמרת ‪ Z‬של הסדרה‬

‫‪‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪X ( z ) =  a n z −n +‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪n −n‬‬
‫‪z‬‬ ‫=‬ ‫‪‬‬ ‫(‬ ‫‪az‬‬ ‫‪−1 n‬‬
‫)‬ ‫‪+‬‬ ‫)‪ z‬‬
‫(‬‫‪b‬‬ ‫‪−1 n‬‬

‫‪n =0‬‬ ‫‪n = −‬‬ ‫‪n =0‬‬ ‫‪n =1‬‬

‫הביטוי הראשון מתכנס עבור |‪ |z|>|a‬והביטוי השני עבור |‪|z|<|b‬‬

‫מקרה א' ‪ |a|≥|b| -‬ההתמרה לא קיימת‬

‫מקרה ב' ‪|b|>|a| -‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= )‪X ( z‬‬ ‫‪−1‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪−1‬‬
‫‪,‬‬
‫‪1 − az‬‬ ‫‪1 − bz‬‬
‫‪Winter, 2020‬‬
‫‪ROC : a  z  b‬‬ ‫‪15‬‬
 ‫התמרת ‪ – Z‬דוגמא ‪4‬‬
‫‪a n ,‬‬ ‫‪0  n  N −1‬‬
‫‪xn = ‬‬ ‫חשב את התמרת ‪ Z‬של הסדרה‬
‫‪0,‬‬ ‫‪otherwise‬‬

‫‪N −N‬‬
‫‪N −1‬‬ ‫‪N −1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪z‬‬
‫‪X ( z ) =  a n z −n‬‬ ‫= ) ‪=  (az‬‬
‫‪−1 n‬‬
‫‪−1‬‬
‫‪n =0‬‬ ‫‪n =0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪az‬‬
‫מספר האיברים הוא סופי ולכן הסדרה‬
‫מתכנסת ‪ ,‬בתנאי ש |‪ |az-1‬סופי ‪ ,‬כלומר‬
‫‪|z|≠0‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪ROC : z  0‬‬ ‫‪16‬‬

 ‫תחום התכנסות של התמרת ‪ – Z‬סיכום‬
‫סדרות באורך סופי‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪17‬‬

 ‫התכנסות של התמרת ‪ – Z‬סיכום‬ ‫תחום‬
‫סדרות באורך אינסופי‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪18‬‬

 ‫תחום התכנסות של התמרת ‪ – Z‬סיכום‬
‫מקרים נוספים‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪19‬‬

 ‫התמרות ידועות‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪20‬‬

 ‫התמרות ידועות‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪21‬‬

 ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪22‬‬

 ‫התמרת ‪ Z‬ומשוואות הפרש‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪23‬‬

 ‫מערכת מתוארות ע"י משוואות הפרש ‪LCCDE -‬‬
‫הקשר בין סדרת יציאה ]‪ y[n‬וסדרת כניסה ]‪ x[n‬של מערכת ‪LTI‬‬
‫סיבתית ניתן לתאור ע"י משוואת הפרש כללית‪:‬‬
‫] ‪y[n] = −a1 y[n − 1] − ...a N y[n − N ] + b0 x[n] + b1 x[n − 1] + ... + bM x[n − M‬‬
‫‪N‬‬ ‫‪M‬‬
‫]‪y[n] = − ai y[n − i] +  bi x[n − i‬‬ ‫או‬
‫‪i =1‬‬ ‫‪i =0‬‬

‫ניתן כמובן להציג את הקשר גם ע"י התגובה להלם‪y[n] = x[n] * h[n] :‬‬

‫שימוש בתכונות של התמרת ‪ Z‬מאפשר את ייצוג הביטוי במישור ‪Z‬‬

‫)‪Y z ( z) = X z ( z)H z ( z‬‬
‫)‪Y z ( z‬‬ ‫או ביטוי לפונקצית התמסורת‬
‫‪z‬‬
‫=‬ ‫‪H‬‬ ‫‪z‬‬
‫)‪( z‬‬
‫)‪X ( z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪24‬‬

 LCCDE - ‫מערכת מתוארת ע"י משוואות הפרש‬

:‫שימוש בתכונה ההזזה בזמן‬

w[n] = x[n − m]  W z ( z ) = z − m X z ( z )
‫ולכן‬

Y z
( z ) b + b z −1
+ ... + b z −M k
b z −k

H z ( z) = z = 0 1 −1 M
−N
= k =0
1 + a1 z + ...a N z N
1 +  ak z − k
X ( z)
k =1

Winter, 2020 25
 ‫מערכת מתוארת ע"י משוואות הפרש‬
‫‪M‬‬ ‫‪M‬‬
‫‪1‬‬
‫‪H z ( z ) =  bk z −k‬‬ ‫‪= M‬‬ ‫‪k‬‬
‫‪b‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪M −k‬‬ ‫מערכת בעלת אפסים בלבד‪:‬‬
‫‪k =0‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪k =0‬‬ ‫)‪Moving average (MA‬‬

‫] ‪y[n] = b0 x[n] + b1 x[n − 1] + ... + bM x[n − M‬‬ ‫תגובה להלם באורך סופי‬
‫] ‪h[n] = [b0 , b1 ,...bM‬‬ ‫← מערכת ‪FIR‬‬

‫‪b0‬‬ ‫‪b0 z N‬‬

‫= )‪H z ( z‬‬ ‫‪N‬‬
‫=‬ ‫‪N‬‬ ‫מערכת בעלת קטבים בלבד‪:‬‬
‫‪1 +  ak z − k‬‬ ‫‪ k‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪N −k‬‬
‫)‪Auto Regressive (AR‬‬
‫‪k =1‬‬ ‫‪k =0‬‬

‫תגובה להלם באורך אינסופי‬

‫] ‪y[n] = −a1 y[n − 1] − ...a N y[n − N‬‬ ‫← מערכת ‪IIR‬‬

‫מערכת כללית שהיא בעלת קטבים ואפסים – היא מערכת ‪(ARMA) IIR‬‬
‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪26‬‬
 ‫התמרות ‪ Z‬של פונקציות רציונאליות‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪27‬‬

 ‫פונקציות רציונאליות‬
‫תת קבוצה של התמרות ‪Z‬‬ ‫קבוצת התמרות שניתנות לייצוג ע"י פונקציות רציונאליות –‬
‫‪M‬‬

‫)‪N ( z‬‬ ‫‪k‬‬

‫‪b‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪−k‬‬
‫‪b0 + b1 z −1 + ... + bM z − M‬‬
‫= )‪X ( z‬‬ ‫=‬ ‫‪k =0‬‬
‫=‬
‫‪N‬‬
‫‪a0 + a1 z −1 + ... + a N z − N‬‬
‫‪ k‬‬
‫) ‪D( z‬‬ ‫‪−k‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪z‬‬
‫‪k =0‬‬

‫‪a0 z − N‬‬ ‫ו‬ ‫‪b0 z − M‬‬ ‫ניתנות להצגה בצורה אחרת‪ :‬הוצאת גורם משותף‬

‫) ‪N ( z ) b0 z − M z M + (b1 b0 )z M −1 + ..... + (bM b0‬‬

‫= )‪X ( z‬‬ ‫=‬
‫) ‪D( z ) a0 z − N z N + (a1 a0 )z N −1 + ..... + (aN a0‬‬

‫מאחר ו )‪ N(z‬וגם )‪ D(z‬הם פולינומים ‪ ,‬ניתן להציגם בייצוג הבא‪:‬‬

‫‪M‬‬

‫)‪N ( z‬‬ ‫) ‪ (z − z‬‬ ‫‪k‬‬

‫‪b0‬‬
‫= )‪X ( z‬‬ ‫‪= Kz N − M‬‬ ‫‪k =1‬‬
‫‪N‬‬
‫=‪, K‬‬
‫) ‪ (z − p‬‬
‫) ‪D( z‬‬ ‫‪a0‬‬
‫‪k‬‬
‫‪k =1‬‬ ‫‪28‬‬
‫‪Winter, 2020‬‬
 ‫קטבים ואפסים‬
‫עבור התמרת ‪ Z‬רציונאלית‪:‬‬
‫‪M‬‬

‫) ‪ (z − z‬‬
‫‪k‬‬
‫‪X ( z ) = Kz N − M‬‬ ‫‪k =1‬‬
‫‪N‬‬

‫) ‪ (z − p‬‬
‫‪k =1‬‬
‫‪k‬‬

‫• ‪ M‬אפסים בנקודות ‪z1, z2,…, zM‬‬

‫• ‪ N‬קטבים בנקודות ‪p1, p2,…, pN‬‬
‫• אם ‪ M<N‬יש ‪ N-M‬אפסים נוספים בראשית ‪z=0‬‬
‫• אם ‪ M>N‬יש ‪ M-N‬קטבים נוספים בראשית ‪z=0‬‬
‫• יש אפס ב ∞=‪ z‬אם ‪X(∞)=0‬‬
‫• יש קוטב ב ∞=‪ z‬אם ∞ =)∞(‪X‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪29‬‬

 ‫ דוגמאות‬- ‫קטבים ואפסים‬
:1 ‫דוגמא‬
x[n] = 0.5 u[n]
n

1 z
X ( z) = −1
=
1 − 0.5 z z − 0.5
ROC : z  0.5

:2 ‫דוגמא‬
x[n] = −0.5 u[−n − 1]
n

1 z
X ( z) = −1
=
1 − 0.5 z z − 0.5
ROC : z  0.5

Winter, 2020 30
 ‫ דוגמאות‬- ‫קטבים ואפסים‬
:3 ‫דוגמא‬
x[n] = (− 0.5) u[n] − 1.5n u[−n − 1]
n

1 1 2 z ( z − 1)
X ( z) = + =
1 + 0.5 z −1 1 − 1.5 z −1 (z + 0.5)(z − 1.5)
ROC : 0.5  z  1.5

Winter, 2020 31
 ‫ דוגמאות‬- ‫קטבים ואפסים‬
0.6 n , 0n7 :4 ‫דוגמא‬
x[n] = 
0, otherwise
1 − 0.68 z −8 1 z 8 − 0.68
X ( z) = −1
= 7
1 − 0.6 z z z − 0.6

Winter, 2020 32
 ‫קשר בין ‪ DTFT‬והתמרת ‪Z‬‬
‫מפת קטבים אפסים‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪33‬‬

 ‫קשר בין התמרת ‪ Z‬להתמרת ‪DTFT‬‬
‫נציב את המשתנה ‪ z‬בצורה פולרית ‪z = re j‬‬
‫‪‬‬
‫= )‪X ( z‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪x‬‬‫[‬ ‫‪n‬‬
‫‪n = −‬‬
‫]‬‫‪r‬‬ ‫‪− n − jn‬‬
‫‪e‬‬
‫כאשר ‪ r=1‬ההתמרה הופכת ל‬
‫‪‬‬
‫= ) ‪X ( z ) r =1 = X (e − j‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪x‬‬‫[‬ ‫‪n‬‬
‫‪n = −‬‬
‫]‬‫‪e‬‬ ‫‪− jn‬‬

‫‪DTFT‬‬ ‫אבל זו בדיוק התמרת‬

‫של הסדרה ]‪ . x[n‬כלומר‪ ,‬תחום‬
‫ההתכנסות חייב להכיל את מעגל‬
‫היחידה כדי שה ‪ DTFT‬יהיה קיים‪.‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪34‬‬

 ‫קשר בין ‪ DTFT‬והתמרת ‪ - Z‬מפת קטבים אפסים‬
‫נתונה המערכת הבאה‪:‬‬
‫‪2‬‬

‫מפת קטבים ואפסים‪:‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪35‬‬

 ‫קשר בין ‪ DTFT‬והתמרת ‪ - Z‬מפת קטבים אפסים‬
‫מצא את הערכים של התמרת ‪ Z‬עבור מעגל ברדיוס ‪ – 1‬למעשה יש ליצור גליל‬
‫במרחב ‪: Z‬‬
‫‪‬‬
‫= ) ‪X ( z ) r =1 = X (e − j‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪x‬‬‫[‬ ‫‪n‬‬
‫‪n = −‬‬
‫]‬‫‪e‬‬ ‫‪− jn‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪36‬‬

 ‫מערכת מתוארת ע"י משוואות הפרש‬
‫המשוואה ניתנת לרישום כמנה של פולינומים עם חזקות חיוביות של ‪z‬‬

‫‪b0 z M + ... + bM‬‬

‫‪H z ( z) = z N −M‬‬ ‫אם ‪N>=M‬‬
‫‪z N + a1 z N −1 + ...aN‬‬
‫‪M‬‬

‫) ‪ (z − z‬‬‫‪k‬‬
‫‪H ( z ) = b0 z‬‬ ‫‪N −M‬‬ ‫‪k =1‬‬ ‫שימוש בשורשי הפולינומים‬
‫‪N‬‬

‫) ‪ (z − p‬‬
‫‪k =1‬‬
‫‪k‬‬

‫כאשר מקדמי הפולינום הם ממשיים ‪ -‬השורשים הקומפלקסים מופיעים‬

‫בזוגות צמודים‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪37‬‬

 ‫תגובת התדר של פונקצית התמסורת‬
‫‪j‬‬
‫‪z =e‬‬ ‫מתקבלת ע"י הצבה של‬
‫‪M‬‬

‫) ‪ − zi‬‬
‫(‬ ‫‪e‬‬ ‫‪j‬‬

‫) ‪H f ( ) = b0 e j ( N − M‬‬ ‫‪i =1‬‬

‫‪N‬‬

‫)‪ − pj‬‬
‫(‬ ‫‪e‬‬
‫‪j =1‬‬
‫‪j‬‬

‫עבור כל תדר על פני מעגל היחידה‪:‬‬

‫‪Magnitude spectrum‬‬ ‫‪M‬‬

‫‪ − zi‬‬
‫‪j‬‬ ‫מכפלת המרחקים מהאפסים מחולקת ב‬
‫‪e‬‬ ‫מכפלת המרחקים מהקטבים‬
‫‪H f ( ) = b0‬‬ ‫‪i =1‬‬
‫‪N‬‬

‫‪ − pj‬‬
‫‪e‬‬ ‫‪j‬‬

‫‪j =1‬‬ ‫עבור כל תדר על פני מעגל היחידה‪:‬‬

‫סכום הזוויות לאפסים פחות‬
‫‪Phase spectrum‬‬ ‫סכום הזוויות לקטבים‬
‫‪M‬‬ ‫‪N‬‬
‫) ‪H f ( ) =  ( N − M ) +  (e j − zi ) −  (e j − p j‬‬
‫‪i =1‬‬ ‫‪j =1‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪38‬‬

 ‫דוגמא‬

1 + 0.2 z −1
H ( z) =
z

[1 − 0.867z −1 ][1 − (0.067 + j 0.867) z −1 ][1 − (0.067 − j 0.867) z −1 ]

Winter, 2020 39
 ‫תחום התכנסות‪ ,‬מפת קטבים אפסים‬
‫ותכונות של מערכות ‪LSI‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪40‬‬

 ‫תחום התכנסות‪ ,‬מפת קטבים אפסים ותכונות של מערכות ‪LSI‬‬
‫• מערכת סיבתית‪:‬‬
‫מערכת ‪ LSI‬היא סיבתית אם תגובת ההלם שלה מקיימת ‪ h[n]=0‬לכל ‪. n < 0‬‬
‫כלומר סדרה ימנית‬

‫• תחום התכנסות של התמרת ‪ Z‬של סדרה‬

‫ימנית הוא מחוץ למעגל שמכיל את הראשית‬
‫ורדיוסו נקבע ע"י הקוטב הרחוק ביותר‬

‫• תחום ההתכנסות מכיל תמיד את ∞=‪z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪41‬‬

 ‫תחום התכנסות‪ ,‬מפת קטבים אפסים ותכונות של מערכות ‪LSI‬‬
‫• מערכת אנטי סיבתית‪:‬‬
‫‪.n>0‬‬ ‫מערכת ‪ LSI‬היא אנטי סיבתית אם תגובת ההלם שלה מקיימת ‪ h[n]=0‬לכל‬
‫כלומר סדרה שמאלית‬

‫• תחום התכנסות של התמרת ‪ Z‬של סדרה‬

‫שמאלית הוא בתוך מעגל שמכיל את‬
‫הראשית ורדיוסו נקבע ע"י הקוטב הרחוק‬
‫ביותר‬

‫• תחום ההתכנסות מכיל תמיד את ‪z=0‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪42‬‬

 ‫תחום התכנסות‪ ,‬מפת קטבים אפסים ותכונות של מערכות ‪LSI‬‬
‫‪‬‬
‫מערכת יציבה‪:‬‬
‫‪ h[n]  ‬‬
‫‪n = −‬‬
‫מערכת ‪ LSI‬היא יציבה ‪ BIBO‬אם תגובת ההלם שלה מקיימת‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫= )‪H ( z‬‬ ‫‪ h[n]z‬‬
‫‪n = −‬‬
‫‪−n‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪h‬‬‫[‬ ‫‪n‬‬
‫‪n = −‬‬
‫]‬ ‫‪‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪−n‬‬ ‫מתוך ההגדרה של התמרת ‪Z‬‬

‫‪z =1‬‬ ‫עבור המעגל במישור ‪ z‬שרדיוסו ‪1‬‬

‫‪‬‬
‫‪H ( z) ‬‬ ‫‪ h[n]  ‬‬
‫‪n = −‬‬
‫הדרישה אומרת ש‬

‫לכן עבור מערכות יציבות ‪H(z) ,BIBO‬מתכנסת‬

‫כאשר ‪.|z|=1‬‬

‫כלומר תחום ההתכנסות מכיל את מעגל היחידה‪.‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪43‬‬

 ‫תחום התכנסות‪ ,‬מפת קטבים אפסים ותכונות של מערכות ‪LSI‬‬
‫מערכת יציבה וסיבתית‪:‬‬
‫תחום ההתכנסות של מערכת ‪ LSI‬יציבה וסיבתית נמצא מחוץ למעגל שמוגדר ע"י הקוטב‬
‫הרחוק ביותר ומכיל את מעגל היחידה‬

‫כלומר‪ ,‬כל הקטבים חייבים להיות מוכלים בתוך מעגל היחידה‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪44‬‬

 ‫תחום התכנסות‪ ,‬מפת קטבים אפסים ותכונות של מערכות ‪LSI‬‬
‫דוגמא ‪:1‬‬
‫התמרת ‪ Z‬של התגובה להלם (פונקצית תמסורת של המערכת) של מערכת ‪LSI‬‬
‫‪−1‬‬ ‫נתונה ע"י ‪:‬‬
‫‪3 − 3z‬‬
‫= )‪H ( z‬‬
‫‪1 − 2.5z −1 + z −2‬‬
‫‪ .1‬מצא את הקטבים והאפסים של )‪ H(z‬ושרטט את מפת הקטבים והאפסים‬

‫)‪3z ( z − 1‬‬
‫= )‪H ( z‬‬
‫)‪( z − 0.5)( z − 2‬‬

‫‪poles : z = 0.5, z = 2‬‬

‫‪zeros : z = 0, z = 1‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪45‬‬

 ‫תחום התכנסות‪ ,‬מפת קטבים אפסים ותכונות של מערכות ‪LSI‬‬
‫דוגמא ‪:2‬‬
‫התמרת ‪ Z‬של התגובה להלם (פונקצית תמסורת של המערכת) של מערכת ‪LSI‬‬
‫‪−1‬‬ ‫נתונה ע"י ‪:‬‬
‫‪3 − 3z‬‬
‫= )‪H ( z‬‬
‫‪1 − 2.5z −1 + z −2‬‬

‫‪ .2‬ידוע שהמערכת סיבתית‪ ,‬מצא את תחום ההתכנסות‪ .‬האם המערכת יציבה?‬

‫קוטב רחוק ביותר נמצא ב ‪. z = 2‬‬
‫המערכת סיבתית – כלומר תחום‬
‫ההתכנסות נמצא מחוץ למעגל‬
‫שרדיוסו ‪.|z|>2 ← 2‬‬
‫כלומר תחום ההתכנסות אינו‬
‫מכיל את מעגל היחידה‬
‫← מערכת לא יציבה‬
‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪46‬‬
 ‫תחום התכנסות‪ ,‬מפת קטבים אפסים ותכונות של מערכות ‪LSI‬‬
‫דוגמא ‪:3‬‬
‫התמרת ‪ Z‬של התגובה להלם (פונקצית תמסורת של המערכת) של מערכת ‪LSI‬‬
‫‪−1‬‬ ‫נתונה ע"י ‪:‬‬
‫‪3 − 3z‬‬
‫= )‪H ( z‬‬
‫‪1 − 2.5z −1 + z −2‬‬

‫‪ .3‬ידוע שהמערכת אנטי סיבתית‪ ,‬מצא את תחום ההתכנסות‪ .‬האם המערכת‬

‫יציבה?‬
‫קוטב קרוב ביותר נמצא ב ‪. z = 0.5‬‬
‫המערכת אנטי סיבתית – כלומר‬
‫תחום ההתכנסות נמצא בתוך מעגל‬
‫שרדיוסו ‪.|z|<0.5 ← 0.5‬‬
‫כלומר תחום ההתכנסות אינו מכיל‬
‫את מעגל היחידה‪.‬‬
‫← מערכת לא יציבה‬
‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪47‬‬
 ‫תחום התכנסות‪ ,‬מפת קטבים אפסים ותכונות של מערכות ‪LSI‬‬
‫דוגמא ‪:4‬‬
‫התמרת ‪ Z‬של התגובה להלם (פונקצית תמסורת של המערכת) של מערכת ‪LSI‬‬
‫‪−1‬‬ ‫נתונה ע"י ‪:‬‬
‫‪3 − 3z‬‬
‫= )‪H ( z‬‬
‫‪1 − 2.5z −1 + z −2‬‬

‫‪ .4‬ידוע שהמערכת יציבה‪ ,‬מצא את תחום ההתכנסות‪ .‬האם המערכת סיבתית?‬

‫תחום ההתכנסות מכיל את מעגל היחידה‬
‫אך לא מכיל קטבים‬
‫כלומר תחום ההתכנסות נמצא בטבעת‬
‫בין הקטבים ← ‪.2>|z|>0.5‬‬
‫תחום ההתכנסות אינו מכיל את ∞=‪z‬‬
‫ולא את ‪z=0‬‬

‫← המערכת אינה סיבתית ואינה אנטי‬

‫סיבתית‬
‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪48‬‬
 ‫התמרת ‪ Z‬והתמרת לפלס‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪49‬‬

 ‫השוואה של התמרת לפלס והתמרת ‪Z‬‬
‫התמרת ‪Z‬‬
‫משתמשת ב‬ ‫•‬
‫‪z n = e jn =  n e jn‬‬
‫כאבן בניין מרכזית‬
‫‪ DTFT‬קיים אם תחום‬ ‫•‬
‫ההתכנסות מכיל את מעגל‬
‫היחידה‬
‫התמרת ‪ DTFT‬שווה לערכי‬ ‫•‬
‫התמרת ‪ Z‬על מעגל היחידה ‪z = e j‬‬
‫מערכת ‪ LTI‬סיבתית ויציבה‬ ‫•‬
‫היא בעלת תחום התכנסות‬
‫שהוא מחוץ למעגל כלשהו‬
‫שנמצא בתוך מעגל היחידה‬
‫‪Winter, 2020‬‬
‫התמרת לפלס‬
‫משתמשת ב‬ ‫•‬
‫‪e st = e( + j)t = et e jt‬‬
‫כאבן בניין מרכזית‬
‫• ה ‪ CTFT‬קיים אם תחום‬
‫התכנסות של התמרת לפלס מכיל‬
‫את הציר של ‪jω‬‬
‫• התמרת ‪ CTFT‬שווה לערכי‬
‫התמרת לפלס לאורך ציר של ‪s = j‬‬
‫• מערכת ‪ LTI‬סיבתית ויציבה‬
‫היא בעלת תחום התכנסות שנמצא‬
‫משמאל לציר של ‪jω‬‬
‫‪50‬‬
 ‫מיפוי של התמרת לפלס והתמרת ‪Z‬‬
‫ניתן למפות את מישור לפלס למישור ‪ Z‬בצורה קונפורמית‬

‫ציר ‪ jω‬במישור ‪ S‬ממופה למעגל היחידה במישור ‪Z‬‬ ‫•‬

‫חצי המישור הימני של מישור ‪ S‬ממופה מחוץ למעגל היחידה‬ ‫•‬
‫חצי המישור השמאלי של מישור ‪ S‬ממופה לפנים מעגל היחידה‬ ‫•‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪51‬‬

 ‫סיום‬

Winter, 2020 52
 ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪53‬‬

 ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪54‬‬

 ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪55‬‬

 ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪56‬‬

 ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪57‬‬

 ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪58‬‬

‫בעמוד זה ‪ ‬הוא התדר‬
‫שאנו מסמנים בד"כ כ ‪‬‬ ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪59‬‬

 ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪60‬‬

‫בעמוד זה ‪ ‬הוא התדר‬
‫שאנו מסמנים בד"כ כ ‪‬‬ ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪61‬‬

 ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪62‬‬

 ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪63‬‬

 ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪64‬‬

 ‫תכונות של התמרת ‪Z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪65‬‬

 ‫התמרת ‪ Z‬הפוכה‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪66‬‬

 ‫התמרת ‪ Z‬הפוכה‬
‫‪‬‬
‫‪1‬‬
‫= ]‪x[n‬‬
‫‪2j c‬‬
‫‪‬‬ ‫‪X‬‬ ‫(‬
‫‪n = −‬‬
‫‪z‬‬ ‫)‬ ‫‪z‬‬ ‫‪n −1‬‬
‫‪dz‬‬

‫כלומר מבצעים אינטגרל על פני חוג סגור שמכיל את הראשית במישור ‪z‬‬
‫בתוך תחום ההתכנסות של הפונקציה‬
‫בדרך כלל – משתמשים בשיטות אחרות לחישוב ההתמרה ההפוכה‪...‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪67‬‬

 ‫חישוב התמרה הפוכה ‪ :‬זיהוי של התמרות ידועות‬
‫מציאת הסדרה ע"י זיהוי של התמרה מתוך טבלת ההתמרות (בספר‪,‬‬
‫שקיבלתם בהרצאות‪.)...‬‬

‫= ) ‪X (z‬‬
‫‪1‬‬
‫‪−1‬‬
‫‪, ROC : z  0.5‬‬ ‫לדוגמא‪:‬‬
‫‪1 − 0.5 z‬‬

‫ראינו התמרה זו כבר בעבר ולכן ידוע שזו התמרה של הסדרה‬

‫]‪x[n] = 0.5n u[n‬‬

‫יש כמובן לשים לב לתחום ההתכנסות‪ ,‬מאחר ועבור תחום התכנסות אחר‬
‫‪ |z|<0.5‬ההתמרה ההפוכה תהיה הסדרה‬

‫]‪x[n] = −0.5n u[−n − 1‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪68‬‬

 ‫חישוב התמרה הפוכה ‪ :‬פרוק לשברים חלקיים‬
‫במידה ולא מזהים את ההתמרה בטבלת ההתמרות‪ ,‬מנסים לכתוב את‬
‫ההתמרה כסכום של ביטויים שכל אחד מהם ניתן לזיהוי בטבלת ההתמרות‪.‬‬
‫שיטה זו מאד יעילה במיוחד עבור פונקציות רציונאליות‬
‫‪M‬‬ ‫‪M‬‬ ‫‪M‬‬

‫‪ bk z‬‬ ‫‪−k‬‬

‫‪z‬‬ ‫‪N‬‬
‫‪ bk z‬‬ ‫‪M −k‬‬
‫‪k‬‬
‫‪b‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪M −k‬‬

‫= )‪X ( z‬‬ ‫‪k =0‬‬

‫‪N‬‬
‫=‬ ‫‪k =0‬‬
‫‪N‬‬
‫‪= z N −M‬‬ ‫‪k =0‬‬
‫‪N‬‬

‫‪ k‬‬
‫‪a‬‬
‫‪k =0‬‬
‫‪z‬‬ ‫‪−k‬‬
‫‪z M  ak z N − k‬‬
‫‪k =0‬‬
‫‪ k‬‬
‫‪a‬‬
‫‪k =0‬‬
‫‪z‬‬ ‫‪N −k‬‬

‫ישנם ‪ M‬אפסים ו ‪ N‬קטבים במישור ‪( Z‬מלבד ב ‪.)z=0‬‬

‫בנוסף יש ‪M-N‬קטבים (כאשר ‪ ) M>N‬או ‪ N-M‬אפסים (כאשר ‪) N>M‬‬

‫בנקודה ‪.z=0‬‬

‫אין קטבים או אפסים ב ∞=‪z‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪69‬‬

 ‫חישוב התמרה הפוכה ‪ :‬פרוק לשברים חלקיים‬
‫) ‪ (1 − z z‬‬
‫‪M‬‬
‫‪−1‬‬
‫‪k‬‬ ‫ניתן תמיד להציג את )‪ X(z‬ע"י ‪:‬‬
‫‪b0‬‬
‫= )‪X ( z‬‬ ‫‪k =1‬‬

‫) ‪ (1 − p z‬‬
‫‪N‬‬
‫‪a0‬‬ ‫‪−1‬‬
‫‪k‬‬
‫‪k =1‬‬

‫בהנחה ש ‪( M<N‬אחרת יש לבצע חילוק ארוך) והקטבים מסדר ראשון –‬

‫)‪ X(z‬ניתן לביטוי כ‪:‬‬
‫‪N‬‬
‫‪Ak‬‬
‫‪X ( z) = ‬‬ ‫‪−1‬‬
‫‪k =1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪p‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪z‬‬

‫וחישוב ערך הפונקציה בנקודה ‪z = pk‬‬ ‫הכפלה של שני הצדדים ב ‪1 − pk z −1‬‬

‫מאפשר חישוב המקדמים ‪ Ak‬ע"י‬

‫(‬ ‫)‬
‫‪Ak = 1 − pk z −1 X ( z ) z = p‬‬
‫‪k‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪70‬‬

 ‫חישוב התמרה הפוכה ‪ :‬פרוק לשברים חלקיים‬
‫אם ל )‪ X(z‬יש קוטב מסדר מרובה (סדר ‪ )s‬וכל שאר הקטבים הם מסדר‬
‫ראשון אזי )‪ X(z‬ניתן לביטוי ע"י ‪:‬‬
‫‪N‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪Ak‬‬ ‫‪Cm‬‬
‫‪X ( z) = ‬‬ ‫‪+‬‬
‫) ‪m =1 (1 − pk z‬‬
‫‪−1‬‬
‫‪k =1, k  i 1 − pk z‬‬
‫‪−1 m‬‬

‫מקדמי ‪ Cm‬ניתנים לחישוב ע"י ‪:‬‬

‫= ‪Cm‬‬
‫‪1‬‬
‫‪( s − m)!(− pi ) s − m‬‬
‫‪ d s −m‬‬
‫‪‬‬ ‫‪−1 ‬‬
‫‪ s − m (1 − pi w) X ( w ‬‬
‫‪s‬‬
‫‪‬‬
‫‪ dw‬‬ ‫‪ w= pi−1‬‬

‫ברוב המקרים ‪ s=2‬ובמקרה זה ניתן לחשב את המקדמים ע"י‪:‬‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪71‬‬

 ‫חישוב התמרה הפוכה ‪ :‬ייצוג ע"י סדרה מעריכית‬
‫אם ידוע )‪ X(z‬ותחום ההתכנסות שלו‪ ,‬ניתן להרחיב את ההתמרה )‪X(z‬‬
‫לסדרה מעריכית‪ ,‬שמתכנסת בתחום מסוים ידוע‪:‬‬

‫מתוך ההגדרה של התמרת ‪ Z‬מתקיים ש‬

‫‪x[n] = cn‬‬

‫• שימושי כאשר ההרחבה היא פשוטה‬

‫• שימושי עבור סדרה סופית‬

‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪72‬‬

 ‫חישוב התמרה הפוכה ‪ :‬ייצוג ע"י סדרה מעריכית‬
‫דוגמא‪:‬‬
‫מצא את הסדרה ]‪ x[n‬בעלת התמרת ‪ Z‬הבאה‬
‫(‬ ‫()‬ ‫()‬ ‫)‬
‫‪X ( z ) = z 2 1 − 0.5 z −1 1 + z −1 1 − z −1 ,‬‬ ‫‪0 | z | ‬‬
‫מתוך ההגדרה של התמרת ‪ Z‬מתקיים ש‬
‫‪X ( z ) = z 2 − 0.5 z − 1 + 0.5 z −1 ,‬‬ ‫‪0 | z | ‬‬
‫‪ 1,‬‬ ‫‪n = −2‬‬ ‫כלומר‪:‬‬
‫‪− 0.5,‬‬ ‫‪n = −1‬‬
‫‪‬‬
‫‪x[n] =  − 1,‬‬ ‫‪n=0‬‬
‫‪ 0.5,‬‬ ‫‪n =1‬‬
‫‪‬‬
‫‪ 0,‬‬ ‫‪other‬‬
‫או‪:‬‬
‫]‪x[n] =  [n + 2] − 0.5 [n + 1] −  [n] + 0.5 [n −1‬‬
‫‪Winter, 2020‬‬ ‫‪73‬‬