TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HCM
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

MÔN HỌC: ĐIỆN-ĐIỆN TỬ Ô TÔ

BÁO CÁO

Vehicle CAN systems

GVHD: PGS.TS ĐỖ VĂN DŨNG

SVTH:

1.Lê Minh Khôi 20145294

2.Cao Tuấn Anh 20145325

3.Nguyễn Văn Tiên 20145359

4.Ngô Kim Khang 20145352

Mã lớp học: AEES330233_21_2_03

Thành phố Hồ Chí Minh, Tháng 3 năm 2021

 NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN

............................................................................................................................

............................................................................................................................

............................................................................................................................

............................................................................................................................

............................................................................................................................

............................................................................................................................

............................................................................................................................

............................................................................................................................

............................................................................................................................

............................................................................................................................

............................................................................................................................

Điểm: ……………………………

KÝ TÊN
 Mục lục
1. Khái niệm và lịch sử hình thành của CAN.................................................. 2
1.1. Khái niệm ................................................................................................ 2
1.2. Lịch sử hình thành ................................................................................... 3
2. Đặc điểm và phân loại CAN ......................................................................... 4
2.1. Đặc điểm của mạng giao tiếp CAN .......................................................... 4
2.2. Phân loại hệ thống CAN .......................................................................... 5
3. Cấu trúc mạng CAN ..................................................................................... 6
4.Nguyên lý hoạt động ...................................................................................... 6
5. Định nghĩa các thuật ngữ về hệ thống CAN................................................ 7
5.1. Dây đường truyền chính: ......................................................................... 7
5.2. Dây nhánh: .............................................................................................. 7
5.3. Điện trở cực: ............................................................................................ 7
5.4. Các ecu và cảm biến trong hệ thống thông tin liên lạc CAN .................... 8
6.Sự phát triển của mạng giao tiếp CAN cho Ô tô ......................................... 8
7.Hệ thống CAN bị Lỗi và nguyên nhân ......................................................... 9
8.Các ứng dụng CAN Bus phổ biến ............................................................... 11
 CAN là hệ thống mạng giao tiếp trên ô tô phổ biến nhất hiện nay. Hệ
thống mạng giao tiếp trên ô tô được phát triển từ những năm 1980 tuy nhiên
phải đến những năm đầu thế kỷ 21 thì CAN mới bắt đầu thực sự thịnh hành và
xuất hiện trong các xe mới.
Kể từ đó cho đến nay, ngày càng nhiều xe ô tô đã được trang bị hệ thống
CAN, và ở Mỹ, đến năm 2008 khi hầu như tất cả các xe ô tô chở khách và xe tải
nhẹ bán ra tại Mỹ được trang bị mạng giao tiếp này.

CAN là một chuẩn giao tiếp cho phép các module khác nhau và các máy
tính trên xe ô tô nói chuyện với nhau. Nó như một nhóm các đường dẫn với tốc
độ rất cao cho phép các dữ liệu và các lệnh được nén qua lại từ một module khác
nhau.
Điều này cho phép các hệ thống như hệ thống điều khiển điện tử của hệ
thống động cơ ECU, hệ thống phanh chống bó cứng ABS, hệ thống kiểm soát độ
bám đường, hệ thống kiểm soát tay lái, hệ thống cân bằng điện tử, hệ thống treo
điện tử, hệ thống kiểm soát làm lạnh tự động, module điều khiển ánh sáng và
hàng chục, hàng trăm hệ thống khác… tất cả được kết nối với nhau bằng điện tử.

1
1.Khái niệm và lịch sử hình thành của CAN
1.1. Khái niệm
CAN là viết tắt của Control Area Network – nghĩa là Mạng điều khiển
cục bộ. Là một hệ thống truyền tải dữ liệu nối tiếp ứng dụng thời gian thực. Nó
là một hệ thống thông tin phức hợp có tốc độ truyền rất cao và đặc biệt là khả
năng phát hiện ra hư hỏng.
Bằng cách kết hợp dây đường truyền CANH và CANL, CAN thực hiện
việc liên lạc dựa trên sự chênh lệch điện áp. ECU hoặc các cảm biến lắp trên xe

2
hoạt động bằng cách chia sẻ thông tin và liên lạc với nhau. CAN có 2 điện trở
120Ω, dùng để thông tin liên lạc với đường truyền chính.

1.2. Lịch sử hình thành

Pre CAN: ECU ô tô dựa trên hệ thống dây điểm-điểm phức tạp
1986: Bosch phát triển giao thức CAN như một giải pháp
1991: Bosch xuất bản CAN 2.0 (CAN 2.0A: 11 bit, 2.0B: 29 bit)
1993: CAN được thông qua làm tiêu chuẩn quốc tế (ISO 11898)
2003: ISO 11898 trở thành một loạt tiêu chuẩn
2012: Bosch phát hành CAN FD 1.0 (tốc độ dữ liệu linh hoạt)
2015: Giao thức CAN FD được tiêu chuẩn hóa (ISO 11898-1)
2016: Lớp CAN vật lý cho tốc độ dữ liệu lên đến 5 Mbit/s được tiêu
chuẩn hóa trong ISO 11898-2
Ngày nay, CAN là tiêu chuẩn trong oto (xe tải, xe bus, máy kéo,…) tàu
thuỷ, máy bay, pin EV, máy móc và hơn thế nữa
Tương lai của hệ thống CAN trên xe
3
 Trong tương lai, giao thức CAN bus sẽ vẫn phù hợp – mặc dù nó sẽ bị ảnh
hưởng bởi các xu hướng chính
Nhu cầu về chức năng ngày càng nâng cao của phương tiện
Sự nổi lên của điện toán đám mây
Sự phát triển của Internet of Things (IoT) và các phương tiện được kết
nối
Tác động của xe tự hành

2.Đặc điểm và phân loại CAN

2.1.Đặc điểm của mạng giao tiếp CAN
- Là một công nghệ mạng nối tiếp cho các giải pháp nhúng.
- Chỉ cần hai dây có tên CAN-H và CAN-L.
- Hoạt động với tốc độ dữ liệu lên đến 1 Megabit mỗi giây.
- Hỗ trợ tối đa 8 byte cho mỗi khung tin nhắn.

4
 - Không hỗ trợ ID nút, chỉ ID thông báo. Một ứng dụng có thể hỗ trợ
nhiều ID tin nhắn.
- Hỗ trợ mức độ ưu tiên của tin nhắn, tức là ID tin nhắn càng thấp thì
mức độ ưu tiên của nó càng cao.
- Hỗ trợ hai độ dài ID tin nhắn, 11-bit (tiêu chuẩn) và 29-bit (mở rộng).
- Không gặp xung đột tin nhắn (vì chúng có thể xảy ra trong các công
nghệ nối tiếp khác).
- Không đòi hỏi khắt khe về yêu cầu cáp. Hệ thống dây xoắn đôi là đủ.
2.2.Phân loại hệ thống CAN
Có 2 loại đường truyền CAN khác nhau thường được sử dụng được phân
loại dựa trên tốc độ truyền tín hiệu điển hình.
1. Đường truyền HS-CAN là đường truyền tốc độ cao được sử dụng để
liên lạc giữa các hệ thống truyền lực, gầm và một số hệ thống điện thân xe
Đường truyền HS-CAN được dùng để gọi “Đường truyền CAN No.1” và
“Đường truyền CAN No.2”.
Nó hoạt động ở tốc độ khoảng 500 kbps. Các điện trở cực cho đường
truyền CAN No.1 được đặt ở trong ECU trung tâm và CAN No.2 J/C. Điện trở
của đường truyền CAN No.2 không thể đo được từ giắc DLC3.
2. Đường truyền MS-CAN là đường truyền tốc độ trung bình được sử
dụng để liên lạc giữa các hệ thống điện thân xe Đường truyền MS-CAN được
gọi là “Đường truyền CAN MS”. Nó hoạt động ở tốc độ khoảng 250 kbps. Các
điện trở cực cho đường truyền MS-CAN được đặt ở trong ECU thân xe chính và
ECU chứng nhận. Điện trở của đường truyền CAN MS không thể đo được từ
giắc DLC3.
Việc thông tin liên lạc giữa những mạng này được thực hiện qua ECU
thân xe (cho đường truyền CAN MS) hay ECU trung tâm (cho đường truyền
CAN No.2), có vai trò như một ECU trung tâm

5
3. Cấu trúc mạng CAN

4.Nguyên lý hoạt động

Như đã nêu trước đó, CAN là một mạng ngang hàng. Điều này có nghĩa là
không có master nào điều khiển khi các nút riêng lẻ có quyền truy cập để đọc và
ghi dữ liệu trên CAN bus. Khi một nút CAN đã sẵn sàng để truyền dữ liệu, nó sẽ
kiểm tra xem bus có bận hay không và sau đó chỉ cần ghi một khung CAN lên
mạng. Các khung CAN được truyền không chứa địa chỉ của nút truyền hoặc bất
kỳ (các) nút nhận dự kiến. Thay vào đó, một ID trọng tài duy nhất trên toàn
mạng sẽ gắn nhãn khung. Tất cả các nút trên mạng CAN đều nhận được khung
CAN và, tùy thuộc vào ID trọng tài của khung được truyền đó, mỗi nút CAN
trên mạng quyết định có chấp nhận khung hay không.

6
 Nếu nhiều nút cố gắng truyền một thông báo lên xe buýt CAN cùng một
lúc, thì nút có mức ưu tiên cao nhất (ID trọng tài thấp nhất) sẽ tự động nhận
được quyền truy cập xe buýt. Các nút có mức độ ưu tiên thấp hơn phải đợi cho
đến khi bus khả dụng trước khi cố gắng truyền lại. Bằng cách này, bạn có thể
triển khai mạng CAN để đảm bảo giao tiếp xác định giữa các nút CAN.
Trên đây là những chia sẻ về nguyên lý lý hoạt động của mạng giao tiếp
CAN trên xe ô tô mà các bạn có thể tham khảo để hiểu hơn về mạng giao tiếp
trên xe ô tô.

5. Định nghĩa các thuật ngữ về hệ thống CAN

5.1. Dây đường truyền chính:

Dây đường truyền chính và một dây điện nối giữa hai điện trở cực trên
đường truyền (dây truyền dữ liệu). Đây là đường truyền chính trong hệ thống
thông tin liên lạc CAN.

5.2. Dây nhánh:

Dây nhánh là dây điện mà chia ra từ dây đường truyền chính đến một
ECU hay cảm biến.

5.3. Điện trở cực:

Hai điện trở 120 Ω được lắp song song qua hai đầu của dây đường truyền
CAN chính. Chúng được gọi là điện trở cực. Những điện trở này cho phép bù lại
sự thay đổi về điện áp giữa dây đường truyền CAN, cần phải lắp cả hai điện trở.
Do hai điện trở được lắp song song, việc đo điện trở giữa hai dây đường truyền
CAN phải được chế tạo có chỉ số khoảng 60 Ω.

7
 5.4. Các ecu và cảm biến trong hệ thống thông tin liên lạc
CAN
– ECU điều khiển trượt.
– Cảm biến độ lệch thân xe.
– Cảm biến góc quay vô lăng.
– Đến ECU chính thân xe.
– Cảm biến túi khí trung tâm.
– ECM.
– ECU trung tâm.
– ECU chứng nhận.
– ECU điều khiển gương ngoài.
– ECU chân máy điều khiển chủ động.
– Bộ khuếch đại điều hoà.
– Đồng hồ táp lô.
– ECU báo khoảng cách.
– ECU điều khiển vị trí ghế (ghế trước trái).
– AFS ECU.
– ECU nghiêng và trượt đa năng.

6.Sự phát triển của mạng giao tiếp CAN cho Ô tô

Trong sự phát triển của các hệ thống điều khiển điện tử, CAN ra đời vào
năm 1984 bởi Robert Bosch Corp. Ứng dụng của CAN đầu tiên là vào năm 1992
ở một số mô hình của xe Mercedes-Benz.
Cách gửi – nhận dữ liệu trên hệ thống CAN
Mỗi module được gắn vào một mạng lưới dữ liệu có khả năng gửi và nhận
tín hiệu và chúng đều có địa chỉ của mình trên mạng lưới cho phép các module
nhận được các thông tin đầu vào và các dữ liệu cần thiết để hoạt động. Khi

8
module truyền thông tin qua mạng lưới, các thông tin này sẽ được mã hóa để tất
cả các module khác nhận ra nó đến từ đâu và gửi thông tin gì.
Dữ liệu được gửi là một loạt các bit kỹ thuật số bao gồm “0” và “1 “.
Thông số điện áp thấp tương ứng với giá trị “0”, giá trị đo điện áp cao tương ứng
với “1”. Thông thường điện áp thực tế tại đây sẽ được hoạt động trong phạm vi
5-7 volt.
Thông thường các module điều khiển hoặc cụm mô đun trên xe được giao
nhiệm vụ quản lý lưu lượng mạng. Khi các module thấy một thông điệp tới, nó
sẽ nhìn vào bit đầu tiên trong dòng dữ liệu. Nếu bit là một “0”, nó sẽ được ưu
tiên hơn các thông điệp khác, được gọi là một “trội tin nhắn”. Nếu bit đầu tiên là
một “1” được cho một ưu tiên thấp hơn được gọi là một “lặn tin nhắn”.
Như vậy, thông điệp ưu tiên cao nhất luôn được thông qua đến các địa
điểm dự định của nó và những thông điệp ưu tiên thấp sẽ có thể tạm thời bị chặn
cho đến khi “giao thông trên đường truyền giảm tốc”.

7.Hệ thống CAN bị Lỗi và nguyên nhân

Xe có hệ thống CAN có thể dễ bị lỗi điện tử như những chiếc xe cũ. Mặc
dù hệ thống CAN sử dụng ít dây và ít kết nối để giảm trọng lượng và chi phí,
nhưng nó lại sử dụng nhiều module và các module phức tạp hơn.
Vấn đề giao tiếp có thể xảy ra lỗi nếu kết nối module trở nên bị ăn mòn
hoặc lỏng, nếu dây mass có điện trở lớn, quá thiếu hoặc đứt, hoặc hệ thống điện
áp thấp hơn thông số kỹ thuật. Một số module thậm chí có thể quên thiết lập vị
trí của họ hoặc nếu acquy bị ngắt kết nối – bị chết.
Trên một số minivan Chrysler, ví dụ: Hệ thống kiểm soát làm lạnh tự
động sẽ bỏ làm việc nếu acquy ngắt kết nối do động cơ bước điện điều khiển vị
trí của các cửa blend quên vị trí. Hệ thống này phải được đưa vào một chế
độ “học lại” để thiết lập lại tất cả các địa điểm và các thiết lập cơ.
Các module trong hệ thống CAN cần một số lượng điện áp nhất định cho
các thiết lập của nó để giữ các dữ liệu động. Nếu điện áp bị mất, các module sẽ
9
quên những cài đặt và có thể không hoạt động đúng cho đến khi nó có thời gian
để học lại các dữ liệu được thiết lập.
Trong một số trường hợp, điều này đòi hỏi phải có một thủ tục học lại đặc
biệt bằng cách sử dụng một công cụ máy chẩn đoán với chức năng đặc biệt, vì
các module không thể tự học lại.
Một trong những tính năng của CAN và hệ thống mạng khác là module có
thể gửi và nhận tín hiệu để cho các module điều khiển chính biết được nó có
đang làm việc hay không. Điều này làm cho chẩn đoán trên xe trở nên dễ dàng
hơn, đồng thời nó cũng có nghĩa là một module có thể phá hủy toàn bộ mạng
gây ngắt hoạt động hoàn toàn của chiếc xe.
Khi vấn đề truyền dữ liệu bị lỗi nối tiếp xe xảy ra, nó sẽ thường thiết lập
một “U” mã lỗi chẩn đoán (DTC) và bật đèn chỉ thị sự cố (MIL). Tùy thuộc vào
các lỗi, chiếc xe có thể có hoặc có thể không hoạt động.
Ví dụ: Việc mất liên lạc giữa bộ điều khiển động cơ và bộ điều khiển
truyền dẫn có mã U1026 (trên dòng GM) gây cho xe có hiện tượng hoạt động
không ổn định. Tất cả các module trên một mạng lưới của xe cần ba điều để hoạt
động đúng: điện, mặt đất và kết nối dữ liệu nối tiếp.
Một số module có thể vẫn còn hoạt động trong một khoảng thời gian sau
khi hệ hống đánh lửa được tắt. Thì để giảm hao tổn nguồn khi xe tắt, một tín
hiệu “ngủ” sẽ được gửi tới các module trên mạng lưới. Tuy nhiên một số không
bao giờ có thể đi vào giấc ngủ như module chống trộm, khóa,… để đảm bảo độ
an toàn.

10
8.Các ứng dụng CAN Bus phổ biến

Ngày nay, các ứng dụng CAN đang được thống trị bởi thế giới ô tô và xe
có động cơ. Hơn hết CAN còn được tìm thấy trên hầu hết mọi ngành. Bạn có thể
tìm thấy giao thức CAN đang được sử dụng trong:
Mọi loại phương tiện: xe máy, ô tô, xe tải …
Thiết bị viễn thông hạng nặng
Máy bay
Nhà máy sản xuất các loại
Tàu thuyền
Thiết bị y tế
Hệ thống bảo trì dự đoán
Máy giặt, máy sấy và các thiết bị

11