МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

Тернопільський національний технічний

університет імені Івана Пулюя

Кафедра автоматизації
технологічних процесів і
виробництв

МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ
до лабораторних робіт
з курсу “Основи мехатроніки та
робототехніка”
для студентів спеціальності
151 «Автоматизація та комп’ютерно-
інтегровані технології»

Тернопіль
2021
 2

Методичні вказівки до лабораторних робіт з курсу “Основи мехатроніки

та робототехніки” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та
комп’ютерно-інтегровані технології» / Р.І.Михайлишин. – Тернопіль: ТНТУ,
2021. –____ с.

Рецензент: д.т.н., професор Стухляк П.Д.

Методичні вказівки розглянуто і схвалено на засіданні кафедри

автоматизації технологічних процесів та виробництв (протокол № _ від __
серпня 2021 р.).

Схвалено і рекомендовано до друку Вченою Радою факультету

прикладних інформаційних технологій та електроінженерії (протокол № _ від
__ серпня 2021 р.).
 Лабораторна робота №1. Вивчення кінематичних схем
промислових роботів на базі промислових роботів МП-9С та
МНР-1

Мета роботи: вивчити елементи кінематичних схем, способи побудови та

вивчити особливості кінематичних схем на базі промислових роботів МП-9С та
МНР-1.

1. Короткі теоретичні відомості

Системи координат визначаються правилом правої руки. Буквами А, В і С

слід позначати обертальні рухи навколо осей, паралельних відповідно осям
координат X, У і Z. Позитивні напрями А, В і C повинні співпадати з напрямом
обертання гвинтів з правою різьбою при їх загвинчуванні в позитивних
напрямах осей X, У і Z відповідно.

Права система координат Позначення обертових рухів

Встановлюються наступні системи координат:

 світова;
 система координат основи;
 система координат механічного інтерфейсу (механічний інтерфейс
монтажна поверхня на кінці виконавчого пристрою, до якої
приєднується робочий орган).
Кожна з систем координат визначається площиною XУ, наприклад осі Х і У
системи координат основи лежать в площині основи. Вісь координат Z
перпендикулярна площині ХУ.
В світовій системі координат X0–У0–Z0 початок координат пов’язаний з
підлогою цеху і вибирається довільно, вісь координат Z0 колінеарна вектору
прискорення сили тяжіння і направлена в протилежну сторону.
 4

В системі координат основи X1–У1–Z1 початок координат пов’язаний з

монтажною площиною основи ПР (площина дотикання робота з місцем його
установки) і повинен бути визначений виготівником ПР. Вісь Z1 направлена
перпендикулярно монтажній площині основи в тіло робота. Вісь X1 повинна
проходити через проекцію центру СW робочого простору на монтажну площину
основи (див. рисунок).

Системи координат Приклад робочої зони робота

В системі координат механічного інтерфейсу Xт–Ут–Zт початок координат

повинен розташовуватися в центрі механічного інтерфейсу. В даному
позначенні т=п+1, де п – кількість осей. Вісь координат Zт направлена від
механічного інтерфейсу у напрямку кінця робочого органу. Вісь координат Хт,
як правило, паралельна осі Z1 і направлена в цю ж сторону.

Робоча зона – частина простору, обмежена поверхнями що огинають

безліч можливих положень робочого органу промислового робота при його
функціонуванні.
Вона характеризується своїми формою (або видом) і обсягом.
Форма, або вид робочої зони, просторова фігура, описувана робочим
органом промислових роботів при проходженні ним гранично досяжних
положень.
Вид робочої зони обумовлений призначенням промислового робота і
визначається числом ступенів рухливості маніпулятора, типом і взаємної
орієнтацією кінематичних пар в просторі і відносними розмірами ланок
маніпуляційної системи.
 5

Обсяг робочої зони (або робочий об'єм) - це обсяг простору, в межах якого
може переміщатися робочий орган промислового робота при його
функціонуванні, вимірюється в метрах кубічних і дозволяє судити про масштаб
ручної праці, доступного промисловому роботу.
На рис. 1.37 наведений приклад робочої зони маніпулятора.

Робоча зона маніпулятора

Позначення кінематичних ланок

1 – нерухома ланка; 2 – колона маніпулятора; 3 – каретка; 4 – рука

маніпулятора; 5, 6 – ланки, аналогічні руці людини; I-V – напрями руху ланок
 6

Ланки виконавчого механізму позначені цифрами 1, 2, ... 6, характер і

можливі напрями руху ланок – стрілками I, II, ... V. Маніпулятор містить
нерухому ланку 1 у вигляді основи або корпусу ПР, на якому встановлено
ланку, що обертається навколо вертикальної осі (у напрямі стрілки I). Відносно
колони 2 вертикально (II) рухається ланка 3 – каретка, в направляючих якої
переміщається в радіальному напрямі (III) ланка 4 – рука маніпулятора. До руки
в свою чергу приєднується ланка 5, що обертається (IV) відносно її поздовжньої
осі, і далі ланка 6, що зв'язана шарнірно з ланкою 5 і обертається у напрямі
стрілки V. У сукупності ланки 5 і 6 по аналогії з рукою людини можуть бути
названі кистю. Ланка 6 є робочим органом, в окремому випадку – захоплюючий
пристрій із затискними елементами Г (губками), який може здійснювати рухи
(VI). Рухи обертання руки (IV) часто називають ротацією, а повороту кисті (V)
– згином.
В розглянутому маніпуляторі рухи колони, каретки і руки в напрямах I, II і
III є переносними, що забезпечують переміщення робочого органу або об'єкту
маніпулювання в задане місце робочої зони ПР. Переміщення кисті і
захоплюючого пристрою в напрямах IV і V являються орієнтуючими рухами,
необхідними для орієнтації робочого органу або об'єкту маніпулювання.
Окремі рухи елементів робочого органу, наприклад, у напрямі VI («затиск –
розтиск» губок захоплюючого пристрою 5), відносяться до внутрішніх,
оскільки не змінюють ні положення робочого органу в робочій зоні, ні його
орієнтації. При розгляді загальної кінематики і динаміки маніпулятора ці рухи
не враховують.
З'єднання ланок маніпулятора в кінематичний ланцюг здійснюється за
допомогою кінематичних пар, основні типи яких прийнято позначати
наступним чином:

Елемент Ескіз Характеристика

Ланка (стержень)

Нерухоме закріплення Рух відсутній

ланки (стійка)
Жорстке з’єднання

Рухоме з’єднання з Зворотно-поступальний

переміщенням вздовж рух
прямолінійних
направляючих
Циліндричне з’єднання Зворотно-поступальний
ланок рух з незалежним
обертанням навколо
поздовжньої осі
 7

Елемент Ескіз Характеристика

Плоске шарнірне Обертання навколо
з’єднання ланок поперечної осі

Сферичний шарнір Обертання навколо

трьох осей

Захоплюючий пристрій Затискні елементи

рухомі
Затискні елементи
нерухомі

Кінематична схема маніпулятора представленого на попередньому рисунку

буде мати такий вигляд:

Кінематичні схема маніпулятора

Типові системи координатних переміщень та кінематичні схеми

промислових роботів.

Система координатних переміщень ПР визначає кінематику основних

рухів і форму робочої зони. Системи координатних переміщень поділяють на
два види: прямокутні і криволінійні.
 8

1. Плоска прямокутна

Об’єкт маніпулювання переміщаєтся в

одній площині за рахунок 2-х взаємно
перпендикулярних напрямків

2. Просторова прямокутна.

Відрізняється відносною простотою і

доцільна при прямолінійному
переміщенні захоплюючого пристрою

3. Плоска полярна.

Переміщення об’єкта відбувається в

одній площині в напрямку радиус-
вектора r і кута повороту j.
 9

4. Циліндрична.

Характеризується переміщенням
об’єкта в основній координатній
площині в напрямках r и j, а також по
нормалі до неї z.

5. Сферична (полярна).

Переміщення об’єкта маніпулювання в

просторі здійснюється за рахунок
лінійного руху руки ПР на величину r і
її кутових переміщень j и q в двох
взаємно перпендикулярних площинах.

Плоскі полярні, циліндричні і сферичні переміщення об'єкта

маніпулювання є найбільш поширеними в криволінійній системі координатних
переміщень. Різновидом останньої є ангулярна (кутова) плоска і ангулярна
просторова (циліндрична або сферична) система координатних переміщень.
 10

6. Ангулярна плоска.

В ангулярній плоскій системі

координат об’єкт
маніпулювання переміщаєтся в
координатній площині завдяки
відносним поворотам ланок
руки маніпулятора, що мають
сталу довжину.

7. Ангулярна циліндрична.

Ангулярна циліндрична система

координат характеризується
додатковим зміщенням руки
маніпулятора відносно основної
координатної площини в
напрямку перпендикулярному до
неї координати z.
 11

8. Ангулярна сферична.

В ангулярній сферичній системі

координат перемещення об’єкта в
просторі відбувається тільки за
рахунок відносних кутових
поворотів ланок руки
маніпулятора. При цьому хоча б
одна ланка повинна мати
можливість повороту на кути  і 
в двох взаємно перпендикулярних
площинах

Кожен ПР включає велику групу механізмів, зв'язаних в загальний

кінематичний ланцюг. Як правило, кожен такий механізм має свій власний
привід і забезпечує рух однієї степені рухомості.
Число степенів рухомості (W) ПР визначає число степенів вільності його
повного кінематичного ланцюга відносно ланки, що прийнята за нерухому,
наприклад, відносно нерухомої стійки або основи. Іншими словами це сума
можливих координатних переміщень об'єкту маніпулювання відносно
нерухомої ланки. Причому, при визначенні числа степенів рухомості прийнято
не враховувати рух захоплюючого пристрою (ЗП) при захопленні об'єкту
маніпулювання.
У загальному випадку для просторового кінематичного ланцюга число
степенів рухомості ПР визначається по формулі Сомова-Малишева
W=6n-5p5-4p4-3p3-2p2-p1
де n – загальне число рухливості ланок
p1…p5 – число кінематичних пар відповідно I…V класів.
Для плоского кінематичного ланцюга число степенів рухомості
визначається по формулі П.Л.Чебишева:
W=3n-2p5-p4
ПР з 1…3 степенями рухомості використовуються при автоматизації
нескладних технологічних процесів для операцій, що повторюються.
ПР для складніших, часто перепрограмованих процесів можуть мати до 5-6
степенів рухомості.
На рисунку наведена кінематична схема та механізми переміщення 6-
вісного маніпулятора.
 12

Рисунок - Кінематична схема (а) та механізми переміщення (б) 6-вісного

маніпулятора

Цей рисунок показує зв'язок між структурою механізму маніпулятора та

його кінематичною схемою.

2. Хід роботи

1. Вивчити принцип побудови кінематичних схем промислових роботів

використовуючи конструкції промислових роботів МП-9С та МНР-1.
2. Визначити робочу зону промислових роботів МП-9С та МНР-1.
3. Для виданого індивідульного варіанту промислового робота
(https://new.abb.com/products/robotics/industrial-robots/robot-selector):
 Побудувати схему робота з його габаритами та напрямками руху ланок;

 Визначити в якій системі координат працює промисловий

 Побудувати кінематичну схему промислового робота
 13

 Побудувати робочу зону з фронтальної огляду із її розмірами;

 Побудувати робочу зону з вертикального огляду із її розмірами;

 Визначити та вказати в таблиці основні технічні характеристики
промислового робота (кількість степенів рухомості, система
координат, тип приводу, вантажопідіймальність, швидкість рухів,
точність рухів і т.д.);
4. Оформити звіт по лабораторній роботі та захистити його.

Таблиця індивідуальних варіантів до лабораторної роботи

№ Промисловий робот № Промисловий робот
1 IRB 120-3/0.6 2 IRB 14050
3 IRB 910SC-3/0.55 4 CRB 15000
5 IRB 4600-40/2.55 6 IRB 6660FX
7 IRB 1300-7/1.4 8 IRB 910SC-3/0.65
9 IRB 2400/10 10 CRB 1100-4/0.475
11 IRB 52/1.45 12 IRB 5500-25
13 IRB 6640- 185/2.8 14 IRB 7600FX
15 IRB 910INV-6/0.55 16 IRB 1200-5/0.9
17 IRB 1100-4/0.475 18 IRB 140T-6/0.8
19 IRB 390 - 15/1300 20 IRB 390 - 10/1300
21 IRB 1410 22 IRB 4600-60/2.05
23 IRB 1300-11/0.9 24 IRB 2400/16

3. Звіт по роботі
 14

Звіт повинен містити:

1. Кінематична схема промислових роботів МП-9С та МНР-1.
2. Схема робочої зони промислових роботів МП-9С та МНР-1.
3. Виконанні всі схеми з пункту 3 ходу роботи, згідно індивідуального
варіанту.
4. Висновки по роботі.

7. Рекомендована література
1. Устройство прмышленных роботов / Юревич Е.И., Аветиков Б.Г., Корытко
О.Б. и др. – Л.: Машиностроение, 1980.
2. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами /
Юревич Е.И., Андрианов Ю.Д., Новаченко С.И. и др. – Л.: Изд-во ЛГУ,1980.
3. Управляющие системы промышленных роботов / Андрианов Ю.Д., Глейзер
Л.Я., Игнатьев М.Б. и др. – М.: Машиностроение, 1984.