영남대학교 미래자동차공학과

Lecture #13
동역학

미래자동차공학과

박지혁
Schedule
Week Contents
1 Introduction of dynamics, Kinematics of particles(1/2)
2 Kinematics of particles(2/2)
3 Kinetics of particle: Newton’s second law (1/2)
4 Kinetics of particle: Newton’s second law (2/2)
5 Kinetics of particle: Energy and momentum methods (1/3)
6 Kinetics of particle: Energy and momentum methods(2/3)
7 Kinetics of particle: Energy and momentum methods(3/3)
8 Midterm exam
9 Kinematics of rigid bodies
10 Plane motion of rigid bodies : Forces and accelerations(1/2)
11 Plane motion of rigid bodies : Forces and accelerations(2/2)
12 Plane motion of rigid bodies : Energy and momentum methods (1/3)
13 Plane motion of rigid bodies : Energy and momentum methods (2/3)
14 Plane motion of rigid bodies : Energy and momentum methods (3/3)
15 Final exam

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학습 목표

오늘의 목표:
학생들은 수업을 통해:

1. 충돌의 개념을 이해하고 이를 분석할 수 있다.

2. 정면중심충돌과 경사중심충돌 각각에 대한 운동을 이해한다.

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Today’s Quiz?
1. 1개 혹은 복수의 질점의 운동 방향이 충돌 작용선과 일치하는 경우, 해당 충돌은 ____________ 라고 부른다.

① 경사 충돌(oblique impact)
② 정면 충돌 (direct impact)
③ 주요 충돌(major impact)
④ 모두 아님

2. 변형 기간동안 작용한 충격과 복원 기간 동안 작용한 충격의 비율을 __________ 라고 부른다.

① 반발계수(coefficient of restitution)
② 충격 비율(impulse ratio)
③ 에너지 비율(energy ratio)
④ 기계 효율(mechanical efficiency)

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적용 예시

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충돌(impact)

• 충돌(impact): 두 물체가 짧은 시간 동안에

서로 큰 힘으로 부딪히는 것.

• 충돌 작용선(Line of impact):
충돌시 접촉면의 공통법선

• 중심 충돌(Central impact):
정면 중심 충돌
충돌하는 두 물체의 질량 중심이 각각
(Direct Central Impact) 작용선상에 있을 때; 그렇지 않은 상태는
편심충돌(eccentric impact)

• 정면 충돌(direct impact):
두 질점의 속도가 충돌 작용선상을 따라서
움직일 때

• 경사 충돌(oblique impact): 두 질점 또는 두
경사 중심 충돌 질점 중의 하나가 충돌 작용선이 아닌 다른
선을 따라 움직일 때
(Oblique Central Impact)
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정면 중심 충돌(Direct Central Impact)

• 정면 중심 충돌은 두 물체의 속도 방향이

충돌 작용선의 방향과 같은 경우
발생한다.

• 두 물체가 같은 선상에서 움직이고 있다.

vA > vB .

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정면 중심 충돌(Direct Central Impact)

• 만약 물체가 강체(Rigid)라면, 물체들이

접촉하였을 때, 변형을 일으킨다. 어떠한
경우든, 두 물체 사이에 에너지 교환이
일어난다.

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정면 중심 충돌(Direct Central Impact)

• 변형 후 물체의 원래 모형으로 돌아오는

복원 시간을 갖거나, 물체에 변형이
생겨 복원되지 못하는 경우도 있다.
• 대부분의 문제는 물체의 초기 속도가
주어지고 충돌 후의 속도를 구하라는
문제가 많다. 두 물체를 기준으로,
외부에서 작용한 힘이 없으므로 운동량
보존 법칙을 사용할 수 있다.
m Av A + m B v B = m B v′B + m B v′B

• 하지만 모르는 변수가 2개( )

이므로, 두번째 equation이 필요하다.

: 충격과 운동량 법칙
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정면 중심 충돌(Direct Central Impact)

e = coefficient of restitution
• 변형 기간 동안: m A v A − ∫ Pdt = m Au ∫ Rdt u − v′A
= =
∫ Pdt vA − u
0 ≤ e ≤1
• 복원 기간 동안: m Au − ∫ Rdt = m Av′A

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정면 중심 충돌(Direct Central Impact)

e = coefficient of restitution
∫ Rdt u − v′A
= =
∫ Pdt v A − u
0 ≤ e ≤1

v′B − u
• 같은 analysis를 B에도 적용: e=
u − vB

• 위 두 식을 이용하여 두번째 equation을 v′B − v′A = e(v A − v B )

유도함.

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반발계수 (e)

• 완전 소성 충돌(Perfectly plastic impact), e = 0:

: 두 질점 간에 반발이 없고 충돌 후 두 질점이 함께 붙어 이동함.

v′B − v′A = e(v A − v B ) v′B = v′A = v′

• 완전 탄성 충돌(Perfectly elastic impact), e = 1:

전체 에너지와 전체 운동량은 보존됨.
v′B − v′A = v A − v B

• 우리 주변 물체의 e 값:
Steel on steel : 0.5~0.8 / wood on wood : 0.4~0.6
glass on glass : 0.93~0.95

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경사 중심 충돌(Oblique Central Impact)

• 4개의 unknown variables : 충돌 후 속도의 방향과 크기

• 접선 방향으로 충격이 없으므로, (v A )t = (v′A )t (v B )t = (v′B )t

각 질점의 운동량 접선 성분은
보존됨.
m A (v A )n + m B (v B )n = m A (v′A )n + m B (v′B )n
• 법선 방향으로는 전체 시스템에
대한 운동량이 보존됨.

• 충돌 전후의 법선 방향의 속도는 (v′B )n − (v′A )n = e[(v A )n − (v B )n ]

반발계수 식으로 구할 수 있음
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경사 중심 충돌(Oblique Central Impact)

• 3개의 unknown variables : 충돌 후 공 속도의 방향과 크기, 블록 속도의 크기

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경사 중심 충돌(Oblique Central Impact)

• 공의 접선 방향 운동량은 보존됨. (v B )t = (v′B )t

• 블록과 공의 수평 방향 전체 m A (v A ) + m B (v B ) x = m A (v′A ) + m B (v′B ) x

운동량은 보존됨.

• 충돌 전후의 법선 방향의 속도는 (v′B )n − (v′A )n = e[(v A )n − (v B )n ]

반발계수 식으로 구할 수 있음

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여러 법칙이 포함된 문제

• 동역학 문제를 풀기위한 3가지 방법:

- Newton’s second law
- Method of work and energy (일과 에너지)
- Method of impulse and momentum (충격과 운동량)

• Select the method best suited for the problem or part of a problem
under consideration.

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Example1

Given: 공을 마찰이 없는 벽에 던졌다.

벽에 닿기 직전 공은 30도의 각도로
v라는 속도로 던져졌다. 반발계수 e는
0.9이다.

Find: 공의 벽에 부딪힌 후의 속도를

구하라

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Example1

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Group problem solving

Given: 여학생이 공을 2.4m/s의 Find: 공이 A위치에서 튀어 오를 때,

속도로 던지고 있다. 공과 땅의 튀어오른 후 최고 높이 h값을 구하라.
반발계수 e값은 0.8이다.

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Group problem solving

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