TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.

a rev1
TRƯỜNG CƠ KHÍ Học kỳ:
Khoa Cơ điện tử Năm học: 20 - 20

ĐỒ ÁN MÔN HỌC: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Mã HP: ME5512

Thời gian thực hiện: 15 tuần; Mã đề: VCK-…

Ngày giao nhiệm vụ: …/…/20…; Ngày hoàn thành: …/…/20..
Họ và tên sv:…………….………………… MSSV: ………… Mã lớp: ………… Chữ ký
sv: ……….

Ngày …/…/20… Ngày …/…/20… Ngày …/…/20…

ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN NGƯỜI RA ĐỀ CB Hướng dẫn
(ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên)

I. Nhiệm vụ thiết kế: Thiết kế hệ thống điều khiển cho robot SCARA
II. Số liệu cho trước:
1. Tải trọng … kg.
2. Tầm với … m.
3. Độ chính xác lặp: (x, y) = … mm, (z) = … mm.
4. Vận tốc cực đại khâu tác động cuối ….
5. Gia tốc cực đại khâu tác động cuối …..

III. Nội dung thực hiện:

1. Phân tích nguyên lý và thông số kỹ thuật

- Tổng quan về hệ thống
- Nguyên lý hoạt động
- Xác định các thành phần của hệ thống điều khiển
2. Thiết kế hệ thống điều khiển
- Mô hình hóa và xác định hàm truyền

1
 - Đánh giá tính ổn định của hệ thống
- Mô phỏng và phân tích, đánh giá các chỉ tiêu kỹ thuật của hệ thống
- Lựa chọn các thiết bị cho hệ thống điều khiển: cảm biến, thiết bị điều khiển, cơ cấu
chấp hành
- Thiết kế sơ đồ mạch điện và mạch điều khiển (1 bản A0)
3. Lập trình điều khiển
- Lập trình điều khiển robot (1 chương trình điều khiển)
- Lập trình mô phỏng chuyển động (1 chương trình mô phỏng trên Simmechanics)
BẢNG SỐ LIỆU CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ

Thông số hình học các khâu Khối lượng các khâu (kg) Vật nặng (kg)
Đề số
[L1,cm] [L2,cm] [L 3,cm] M1 M2 M3 M

VCK05-31_1 50 45 40 5 5 5 5

VCK05-31_2 55 50 40 10 5 5 5

VCK05-31_3 51 45 40 10 10 5 5

VCK05-31_4 55 52 40 10 10 10 5

VCK05-31_5 50 45 42 10 10 10 10

VCK05-31_6 55 50 42 15 5 5 5

VCK05-31_7 51 45 42 15 10 5 5

VCK05-31_8 55 52 42 15 10 10 5

VCK05-31_9 50 45 40 15 15 10 10

VCK05-31_10 55 52 40 15 15 15 15

VCK05-31_11 51 46 40 20 10 5 5

VCK05-31_12 57 52 40 20 10 10 5

VCK05-31_13 53 45 42 20 10 10 10

VCK05-31_14 56 50 42 20 15 5 5

VCK05-31_15 57 50 42 20 15 10 5

VCK05-31_16 58 50 42 20 15 10 10

VCK05-31_17 59 50 42 20 15 15 10