CHƯƠNG 8 : QUAY VÒNG Ô TÔ VÀ HỆ THỐNG LÁI

8.1. ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÒNG

CỦA Ô TÔ :
8.1.1. Động học quay vòng của ô tô :

Mối quan hệ giữa các góc quay vòng của hai bánh
xe dẫn hướng đảm bảo cho chúng không bị trượt khi qua vòng :
q
−
cot g α1 cot g α2 = (8.1)
L
Bán kính quay vòng :
L
R= (8.2)
tgα
 Vận tốc góc khi quay vòng :
v v
ω= = tgα (8.3)
R L
Gia tốc của xe khi quay vòng :
dω tgα dv v dα
ε = = +
dt L dt L cos 2
α dt
(8.4)

Từ hình 8.3, ta có :R
cos α =
L2 + R 2 (8.5)

Thay từ (8.5) và (8.2) vào (8.4), ta có :

ε= +
(
1 [ dv v L + R dα ]
2 2
)
R dt LR dt (8.6)
 v2
q
v1 A E B
α1

v3 v4

α2 α α1
F
0 C D

Hình 8.1 : Sơ đồ động học quay vòng của ô tô khi bỏ qua

biến dạng ngang
 α 1o

30
Lý thuyết

25

20 Thực tế

15

10

0
5 15 25 35 45 α o2

Hình 8.2 : Đồ thị lý thuyết và thực tế về mối qian hệ v ề các

góc quay vòng của hai bánh xe dẫn hướng
 L
Hình
8.3 :
Sơ đồ v2 b
động
h ọc jx
quay q

T
β v
vòng jt F
của ô jy β jh
tô có 2
bánh
dẫn v1
hướng β
phía R
trước α
α1
α2
ρ

ω
ε
0
 Khi xe quay vòng Jx và jy được xác định như sau :

Ta có :
jb = ω2.ρ ; j t = ε.ρ (8.7)

Chiếu jb và jt lên hai trục, ta có :

jx = jt.cosβ – jb.sinβ = ε.ρ.cosβ – ω2.ρ.sinβ (8.8)

jy = jt.sinβ – jb.cosβ = ε.ρ.sinβ – ω2.ρ.cosβ (8.9)

Theo hình 8.3, ta có :

ρ.cosβ = R ; ρ.sinβ = b
(8.10)

(
Thay (8.3), (8.6),
)
(8.10)
dv v R + L dα v b
2 2 vào2 (8.8) và (8.9), ta có :
jx = + − 2
dt LR dt R
 jy = [ +
( )
dv v R 2 + L2 dα b v2
] + (8.11)
dt LR dt R R

8.1.2. Động lực học quay vòng của ô tô :

Phương trình cân bằng theo trục Tx :

Σ Xi = 0
(8.12)

Phương trình cân bằng theo chiều trục Ty :

Σ Yi = 0 (8.13)

Phương trình cân bằng momen quanh trục

thẳng đứng Tz :
 P’’k1
q

P’k1 Y’’b1
x
Y’b1 P’’f1
Pω
P’f1 a
β
vt
L
Pjlx Pjl
y
T Pjly
ε Pi Pj P”k2 b
α1 P’k2
ω α2 β
Jzε
0
P’f2 Y’b2 P”f2 Y”b2
R

Hình 8.4 : Sơ đồ động lực học quay vòng của ô tô khi hai
bánh xe dẫn hướng phía trước
Lực quán tính ly tâm :

Pjl = Pjlx
2
+ Pjly
2 (8.15)

( )
G  dv v R 2 + L2 dα v 2 b 
Pjlx = m jx =  + − 2
g  dt LR dt R  (8.16)

Pjly = m jy =
( )
G  dv v R 2 + L2 dα  
 + b + v 
2
(8.17)
gR  dt LR dt  

Khi chuyển động đều, ta có :

Gbv 2
Pjlx = −
gR 2 (8.18)
Gv 2
Pjly = (8.19)
gR
8.2. TÍNH CHẤT QUAY VÒNG THIẾU, THỪA VÀ
TRUNG TÍNH :
8.2.1. Khái niệm về độ ảnh hưởng đàn hồi của lốp t ới
quay vòng ô tô :
Mặt phẳng
Yb quay của
a bánh xe

b
d

0 δ
0’ c
v

Hình 8.5 : Sơ đồ bánh xe lăn khi lốp bị biến dạng dưới

tác dụng của lực ngang
 Yb
Pϕ y=Zbϕ y
B
A

0 δ

Hình 8.6 : Đồ thị quan hệ giữa phản lực ngang và góc lệch
hướng δ của lốp
 Do Yb = kc.δ
Yb
Nên k c =
δ
8.2.2. Quay vòng ô tô khi lốp bị biến dạng ngang :

Theo hình 8.7, ta có :

EH = R1 tg(α – δ1)

FH = R1 tgδ2

Suy ra :

L = EH + FH = R1 [tg(α – δ1) + tgδ2 )]

L
⇒ R1 =
tg (α − δ1 ) + tgδ 2
(8.21)
 L

Pjly
δ2 Pjl

v2
Pjlx δ1
F δ2 H E
α
T α–δ 1
δ1
δ2 v1
R1
α–
δ1 δ1
δ2

O1
Hình 8.7 : Sơ đồ động học quay vòng của ô tô khi lốp
bị biến dạng ngang
 Theo 8.2 bán kính quay vòng của xe khi bỏ qua biến d ạng
ngang :
L
R=
tgα

Nếu δ1, δ2 và α có giá trị nhỏ thì :

L
R1 ≈
α + δ 2 − δ1 (8.22)
L
R≈ (8.23)
α
Các trường hợp :
δ1 = δ2⇒ R1 = R, tính chất quay vòng trung tính

δ1 > δ2⇒ R1 > R, tính chất quay vòng thiếu

δ1 < δ2⇒ R1 < R, tính chất quay vòng thừa

8.2.3. Ảnh hưởng của tính chất quay vòng trung tính,
thiếu hoặc thừa tới tính ổn định chuyển động của ô tô :
8.2.3.1. Trạng thái chuyển động của xe có tính chất
quay vòng trung tính (δ1 = δ2 ) :
n1
n2 Trục đường chính

Hướng chuyển động

Y của xe khi có Y tác
v1 dụng
v2 δ1 vT

F δ2 T E δ1
 8.2.3.2. Trạng thái chuyển động của xe có tính ch ất
quay vòng thiếu (δ1 > δ2 ) :
O1

R1
Y

v1
v2 vT
δ1
F δ2 T Pjlx E
Hướng chuyển động của
xe khi có lực Y tác dụng
Pjly Pjl

Hình 8.9 : Sơ đồ chuyển động của ô tô có tính chất

quay vòng thiếu
 8.2.3.3. Trạng thái chuyển động của xe có tính chất
quay vòng thừa (δ1 < δ2 ) :

v2
Pjl Pjly vT
v1
δ2 T
δ1
Pjlx

Y Hướng chuyển
động của xe khi
có lực Y tác dụng

R1

O1

Hình 8.10 : Sơ đồ chuyển động của ô tô có tính chất quay vòng

thừa
8.3. CÔNG DỤNG, YÊU CẦU, PHÂN LOẠI HỆ
THỐNG LÁI :
8.3.1. Công dụng :

8.3.2. Yêu cầu :

8.3.3. Phân loại :

8.4. KẾT CẤU CỦA HỆ THỐNG LÁI :

8.4.1. Sơ đồ cấu tạo của hệ thống lái :
Hình 8.11 : Sơ đồ hệ thống lái ô tô
 θ
θ
θ 4 4

3
θ 3

2
θ 2
 i
ω

1
θ 1
Ω
0
Ω Ω Ω Ω

Hình 8.12 : Giản đồ biểu hiện mối quan hệ giữa tỷ số

truyền của cơ cấu lái và góc quay của bánh xe
8.4.2. Cơ cấu lái :

Tỷ số truyền của cơ cấu lái :

dθ ω θ
iω = = (8.24)
dΩ ω Ω

Hiệu suất thuận ƞt :

N1 − N r Nr M r1ω1 + M r2 ω 2
η = = 1− = 1−
t N1 N1 M 1 ω1

M r1i ω + M r2
η =1− (8.25)
t M 1i ω
 Hiệu suất nghịch ƞn :
N2 − Nr N M ω + M r2 ω 2
η = = 1 − r = 1 − r1 1
n N2 N2 M 2ω2

M r1i ω + M r2
η = 1−
n M2
(8.26)

Hiệu suất củtgβ

a cặp bánh răng trục vít :
η =
t tg(β + ρ)

(8.27)

tg(β − ρ)
Và hiηệu =suất nghịch là :
n tgβ
 M
1

M r1

M
r2 M
2

Hình 8.13 : Sơ đồ cơ cấu lái

 iω

22

20
18
16

14
12
− θ0 +θ
-720 -540 -360 0 360 540 720 0

Hình 8.14 : Quan hệ của tỷ số truyền iω đối vời các góc

quay vành tay lái
 λ

0 0
− 0 +
θ θ

Hình 8.15 : Sự thay đổi khoảng hở λ phụ thuộc theo góc

quay θ
8.4.3. Truyền động lái :

a)

b) c)

d) f)

g)
e)

Hình 8.16 : Sơ đồ hình thang lái các loại.

Hình 8.17 : Sơ đồ hệ thống lái của ô tô có một cầu dẫn
hướng và hệ thống treo độc lập
O O O
O A A
ρ
ρ ρ
ρ

b)
a)

Hình 8.18 : Bố trí cơ cấu lái thích hợp với động học của hệ
thống treo
8.5. HÌNH THANG LÁI :
8.5.1. Động học hình thang lái :

Hình thang lái có nhiệm vụ đảm bảo cho hai bánh

dẫn hướng quay với góc α và β theo quan hệ không đổi
đảm bảo điều kiện quay không trượt :
OD OC
cot gβ = , cot gα =
L L

OD − OC b
Vậy cot gβ − cot gα = = (8.29)
L L

8.5.2. Kiểm tra hình thang lái :

b
  − GF
BF 2
Ta có : cot gGBE = cot gFBE = =
EF EF
 Trong ∆EFA ta có :

b
+ GF
AF 2
cot gβ = =
EF EF

Hai ∆GEF và ∆GCB∧ đồng dạng cho ta qua hệ giữa

hai góc cotgβ và cotg GBE :

 2GF b
cot gβ − cot gGBE = =
(8.30) EF L

∧
GBE = α
So sánh (8.30) và (8.29) ta thấy
 L

A D

β b G'
G
F
α E
B C

Hình 8.19 : Sơ đồ xác định quan hệ giữa các góc quay của
các bánh xe dẫn hướng
 8.5.3. Xác định kích thước hình thang lái :

θ
C
n b
θ

xL
L

Hình 8.20 : Sơ đồ xác định góc nghiêng của các đòn bên
của hình thang lái
 b
B
A

β
m α
γ γ
I L' N H

L F
F'

Hình 8.21 : Sơ đồ hình thang lái với góc γ là góc giữa đòn
nghiêng bên và đường song song với trục dọc của ô tô
 Quan hệ hình học của β, γ và α :

IH = b = IL' + L' N + NH

L' N = b − IL' − NH

= b − m sin ( γ + α ) − m sin ( γ − β)
(8.31)
'2
L N = L F − F' N 2 = LF2 − F' N 2
' '

( b − 2m sin γ ) − [ m cos( γ − β ) − m cos( γ + α ) ]

2 2
=

(8.32)
 So sánh (8.31) và (8.32) ta có :

b − m sin ( γ + α ) − m sin ( γ − β) = ( b − 2m sin γ ) 2 − [ m cos( γ − β ) − m cos( γ + α ) ] 2

Qua biến đổi trung gian ta có :

m cos( γ + α ) m − b sin (γ + α) − 2m sin 2 γ + 2b sin γ

β = γ + arctg − arcsin
b − m sin ( γ + α ) m 2 cos 2 (γ + α) + [b − m sin (γ + α)]2

(8.33)
 α
γ > γ
1 2

γ > γ
2 hl

γ lt
∆ α max
γ ≈ γ
3 hl

α l=α t

γ5 < 4
γ
γ < γ
4 3
α

∆α = 0
∆ α khi
β khi Rmin
0 β

Hình 8.22 : Đồ thị để chọn gốc nghiêng của các đòn bên
của hình thang lái
 γ ο

m
66 n

68

70

72

74

b
0,44 0,48 0,52 0,56 0,6
L
b m
Hình 8.23 : Đồ thị biểu hiện quan hệ γ phụ thuộc vào và
L n
8.6. XÁC ĐỊNH LỰC CỦA NGƯỜI LÁI TÁC DỤNG LÊN VÔ
LĂNG :

Mômen cản chuyển động :

M1 = Gbx . fc

Một phần tư chiều dài của bề mặt tiếp xúc giữa lốp và
đường :
x = 0 .5 r − r 2 2
bx

Nếu thừa nhận rbx = 0,96r ta có x = 0.14r thì

M2 = Yb.x = 0,14Gbxφ1r

Tổng mômen cản quay vòng ở cả hai bánh dẫn h ướng là :

M = 2(M + M )γ = 2G (f + 0,14φ r)γ (8.34)
 α

γ1
rbx
r1

n
c

Hình 8.24 : Sơ đồ trụ đứng nghiêng trong mặt

phẳng ngang
 c d
Hình 8.25 : d'
Sơ đồ v
C
lực tác
G
dụng
lên hệ

m
m'
thống

e
lái N Ñ E N
n

lb
l'a

A B

Q
la

O R Pl
 Suy ra :
Mc
Pl max =
(8.35) Ri ωi d η t η1

O
r
x

rbx
Y b

Hình 8.26 : Đặc điểm lực ngang tác dụng lên bánh xe khi
quay vòng