Professional Documents
Culture Documents
Размещено на http://www.allbest.ru/
Размещено на http://www.allbest.ru/
ru/
у=f(х) (1)
Dу=кDх, (2)
у ¿ =кх¿ ,(3)
де х*=х/хн і у*=у/ун.
Всі величини, що входять у рівняння (25), є безрозмірними і
Размещено на http://www.allbest.ru/
відносними, що полегшує порівняння між собою характеристик різних
об'єктів і елементів автоматичного керування.
Динамічна характеристика об'єкта являє собою залежність керуючого
параметра від часу в перехідному режимі. Перехідний процес в об'єкті
виникає кожний раз, коли на нього діють керуючий вплив із боку керуючого
пристрою або зовнішні збурення, що змінюються випадково.
Керований параметр у(t) об'єкта в будь-який момент часу t тісно
зв'язаний за допомогою оператора А із керуючим впливом х(t):
у(t)=Ах(t). (4)
Q1-Q2=DQ, (5)
с=С/y(6)
с=DС/Dy. (7)
Самовирівнювання об'єкта
d (q )
(30)
dy* де Dq=(Q1-Q2)/Qн - приріст збурення
Размещено на http://www.allbest.ru/
у відносних одиницях;
у*=у/ун - керована величина у відносних одиницях.
Коли r=0, самовирівнювання не відбувається, а керована величина
змінюється безупинно, не наближаючись до усталеного стану. При r>0
керована величина зростає, а при r<0 - зменшується, прямуючи до нових
усталених значень. Чим більше r, тим легше здійснити процес автоматичного
керування.
В окремих випадках сталий режим в об'єкті при значних припустимих
відхиленнях керованого параметра може бути досягнутий тільки за рахунок
самовирівнювання, тобто без керуючих впливів. Наприклад, при регулюванні
температури повітря в теплицях самовирівнювання може бути досягнуте за
рахунок тепла грунту. Якщо температура повітря всередині теплиці знизиться
через збільшення теплових втрат через стіни і дах, то зросте віддача тепла в
повітря від грунту. У цьому випадку наступить нова теплова рівновага, але
вже при пониженій температурі в теплиці. Якщо нова температура не
виходить за допустимі межі, то автоматичне керування не потрібно.
q0
y y0
1 e t (31)
де уо – початкове значення
управляючого параметра;
Dq0 - значення збурюючого впливу в початковий момент часу (t= 0)
r - коефіцієнт самовирівнювання;
n - чутливість об'єкта до збурення;
t - час, що відраховується від початку збурення.
Чутливість об'єкта до збурень визначається відношенням швидкості
зміни керованого параметра до збурюючого впливу:
dy dt
(32)
q
Размещено на http://www.allbest.ru/
Для порівняння об'єктів між собою по динамічних властивостях
введене поняття часу розгону Тр, що дорівнює часу від моменту подачі
збурення до моменту, коли керований параметр досягне свого нового сталого
значення (практично 99%). При розрахунках частіше користуються поняттям
постійної часу Т об'єкта, що дорівнює часу розгону об'єкта без
самовирівнювання. При наявності в об'єкті ємності і самовирівнювання
постійна Т дорівнює часу, протягом якого відхилення у к-у0 керованого
параметра від сталого значення зменшиться в е раз (е = 2,71).
Графічний метод визначення часу розгону Тр і постійної часу Т для
одноємнісного об'єкта ілюструється рисунком 61,а. Для цього через точку, що
відповідає початку перехідного процесу, проводять дотичну до кривої у(t) до
перетину з прямою нового усталеного значення. Відрізок, що відтиняється на
цій прямій, відповідає постійній часу Т об'єкта.
Між часом розгону Тр, постійною часу Т, чутливістю n і коефіцієнтом
самовирівнювання r об'єкта існують наступні залежності: