‫لتحميل المزيد من الكتب والمراجع باللغة العربية‬

‫تابعونا على‬

‫صفحة موسوعة الهندسة الكهربية على الفيس بوك‬

‫‪Electrical Engineering Encyclopedia-Arabic‬‬
‫‪www.facebook.com/EEE.Arabic‬‬
‫‪-------------------------------------------------------‬‬
‫جروب موسوعة الهندسة الكهربية على الفيس بوك‬
‫‪EEE-Arabic‬‬
‫‪www.facebook.com/groups/EEE.Arabic‬‬
‫تقنيات التحكم الرقمي والروبوت‬
‫املفاهيم‬
‫الخاطئة‬
‫عــن‬
‫الروبوت‬
 ‫• أن الروبوت هو آلة ميكانيكية في‬
‫صورة إنسان بشري‪.‬‬

‫• آلة ذات قوة خارقة أقوى من‬

‫اإلنسان وانه سيكون عدو خطير في‬
‫املستقبل‪.‬‬

‫• بعض أفالم الخيال العلمي تصور‬

‫الروبوتات كأنها آلهة‪ ،‬وتكسبها قدرات‬
‫خارقة‪ ،‬أو أنها ذات مستويات ذكاء‬
‫أعلى من ذكاء البشر‪ ،‬أو أنها تمتلك‬
‫املشاعر واألحاسيس‪.‬‬
 ‫إذا ما هو‬
‫تعريف الروبوت‬
 ‫تعريف الروبوت‬

‫توجد عدة تعريفات‪ ،‬لعل أنسبها أن الروبوت هو‪:‬‬

‫ً‬
‫جهاز ميكانيكي متحكم به إلكترونيا‪ ،‬يقوم بتنفيذ‬
‫ً‬
‫األعمال بدال عن اإلنسان‪.‬‬
‫ً‬
‫سجل التاريخ أول روبوت صناعي استخدم فعليا في املصنع‬
‫أطلق عليه اسم (يونيمايت) )‪ (UNIMATE‬تبع ذلك‬
‫تطويرات كثيرة ‪.‬‬
‫الروبوت في‬
‫العالم‬
‫الحقيقي‬
‫التطبيقات الصناعية أو الروبوت الصناعي‬

‫استكشاف األماكن البعيدة‬

‫تنفيذ املهام الخطرة‬

‫التطبيقات العسكرية واألمنية‬

‫الروبوت وعالم التسلية والترفيه‬

‫التطبيقات الصناعية أو الروبوت الصناعي‬
‫التطبيقات الصناعية أو الروبوت الصناعي‬

‫تبرز أهمية الروبوتات في خطوط اإلنتاج في التالي‪:‬‬

‫‪ )1‬ثبات مستوى الجودة‪.‬‬

‫‪ )2‬ثبات مستوى اإلنتاجية‪.‬‬
‫‪ )3‬تخفيض التكلفة‪.‬‬
‫‪ ) 3‬العمل اآلمن في الظروف الخطرة ‪.‬‬
 ‫التطبيقات الصناعية أو الروبوت الصناعي‬

‫ينبغي اإلشارة إلى أن استخدام الروبوتات في املصانع‬

‫له بعض السلبيات التي تتلخص في التالي‪:‬‬
‫‪ )1‬ارتفاع التكلفة التأسيسية‪.‬‬
‫‪ )2‬الحاجة إلى خبرات أعلى‪.‬‬
‫‪ )3‬الحاجة إلى خطة تقنية كاملة‪.‬‬
 ‫استكشاف األماكن البعيدة‬
‫ً ً‬
‫تؤدي الربوتات دورا هاما في عمليات استكشاف األماكن البعيدة التي يصعب على‬
‫اإلنسان الوصول إليها‪.‬‬
‫تنفيذ املهام الخطرة‬
‫أمثلة ‪:‬‬
‫‪ )1‬عمليات إطفاء الحرائق‬
‫التي ينتج عنها تسرب غازات‬
‫سامة‪.‬‬
‫‪ )2‬البحث عن املتفجرات‬
‫والقنابل وتدميرها‪.‬‬
‫‪ )3‬التعامل مع املواد املشعة‪.‬‬
‫‪ )4‬تعقيم األماكن امللوثة‬
‫باألمراض املعدية أو املواد‬
‫الكيماوية‪.‬‬
 ‫التطبيقات العسكرية واألمنية‬

‫‪ (1‬عمليات املراقبة واالستكشاف ولك بتزويدها بالكاميرات واجهزة االستشعار‪.‬‬

‫‪ (2‬عمليات التجسس من خالل تزويدها بكاميرات التجسس واجهزة التصنت‪.‬‬
‫‪ (3‬العمليات القتالية في حال تزويدها باالسلحة القتالية‪.‬‬
‫الروبوت وعالم التسلية والترفيه‬
 ‫‪ 8‬دقائق‬ ‫ورقة عم ـ ـ ــل(‪)1‬‬ ‫جماعي‬ ‫تمرين‬

‫ُ‬
‫ذكر في الكتاب أمثلة لتطبيقات الروبوت في مجاالت متعددة في العالم الحقيقي‪ .‬بالتعاون مع‬
‫أفراد مجموعتك أذكري مثال أضافي لكل تطبيق من التطبيقات الواردة‪.‬‬

‫مثال‬ ‫التطبيق‬ ‫م‬

‫التطبيقات الصناعية‬ ‫‪1‬‬
‫استكشاف األماكن البعيدة‬ ‫‪2‬‬
‫تنفيذ املهام الخطرة‬ ‫‪3‬‬
‫التطبيقات العسكرية واألمنية‬ ‫‪4‬‬
‫تطبيقات عالم التسلية والترفيه‬ ‫‪5‬‬
 ‫مثال‬ ‫التطبيق‬

‫يجنب العمال األشغال الصعبة‪ ،‬فهو يلحم املعادن‪ ،‬ويطلي الهياكل‪ ،‬في‬‫الروبوت في أعمال البناء والتشييد‪ِّ ،‬‬
‫االرتفاعات الشاهقة؛ ويفك ويجمع دعائم البناء‪ ،‬ويسوي الخرسانة وبعض األرضيات والحوائط‪ ،‬وينقل‬ ‫التطبيقات‬
‫مواد البناء‪ ،‬ويشق األنفاق‪ ،‬ويحفر تحت املاء‪ِّ ،‬‬
‫ويمدد أنابيب الصرف الصحي واملياه‪ ،‬في شبكات املرافق‪.‬‬ ‫الصناعية‬
‫ً‬ ‫ً‬
‫ومن الروبوتات ما ينش ئ املساكن‪ ،‬التي القت قبوال واسعا‪ ،‬واستمت بارتفاع جودتها وقلة نفقتها‪.‬‬

‫استكشاف األماكن‬
‫مثل الروبوت املائي ذاتي التحكم ويتمكن من املسح املائي والولوج في األنابيب لفحصها من الداخل‪.‬‬
‫البعيدة‬

‫الروبوت القادر على دخول بركان نشط لجمع معلومات أو مبنى مشتعل للبحث عن ضحايا‪.‬‬
‫ً‬ ‫تنفيذ املهام الخطرة‬
‫الروبوت ذو الذراع يقوم بالتعامل مع املعدن املذاب حفاظا على سالمة اإلنسان‪.‬‬

‫‪ .‬الروبوت الشرطي وهو روبوت يتم التحكم فيه عن بعد مزود بكاميرات أمامية وخلفية وضوء األشعة تحت‬ ‫التطبيقات‬
‫الحمراء ومكبر صوت للبحث عن املجرمين والعثور على أماكنهم دون تعريض حياة ضابط شرطة للخطر‪.‬‬ ‫العسكرية واألمنية‬

‫‪ -‬ربوت يمثلك في غيابك‬

‫تطبيقات عالم التسلية‬
‫‪-‬الروبوت املنزلي والذي يساهم في التنظيف وتنظيم املواعيد وقراءة القصص واألخبار ومتابعة األطفال‬ ‫والترفيه‬
‫وغيرها‬
 ‫‪ 8‬دقائق‬ ‫ورقة عم ـ ـ ــل(‪)2‬‬ ‫جماعي‬ ‫تمرين‬

‫بعد قراءتك لتطبيقات الروبوت في العالم الحقيقي‪ ،‬وردت ايجابيات وسلبيات استخدام الروبوت‬
‫ضمن التطبيقات الصناعية‪ .‬بالتعاون مع أفراد مجموعتك نفذ التالي‪:‬‬
‫‪ -1‬أي من هذه اإليجابيات والسلبيات يمكن تعميمها على بقية املجاالت؟‬
‫‪-2‬هل يمكن اضافة إيجابيات وسلبيات أخرى الستخدام الروبوت في كافة املجاالت‪.‬‬

‫السلبيات‬ ‫اإليجابيات‬
‫ارتفاع التكلفة التأسيسية‬ ‫العمل في الظروف الخطرة‬
‫الحاجة إلى خبرات أعلى‬ ‫ثبات مستوى حودة العمل‬
‫عدم القدرة على التفكير‬ ‫إنجاز أقصر للعمل‬
‫إنعدام املشاعر واألحاسيس‬ ‫مرونة وسهولة في البرمجة‬
 ‫‪10‬دقائق‬ ‫ورقة عم ـ ـ ــل(‪)3‬‬
‫جماعي‬ ‫تمرين‬
‫وفق التصنيف الياباني للروبوت الذي وضعته الجمعية اليابانية للروبوتات الصناعية‪ ،‬تتوزع‬
‫الروبوتات الى ست فئات‪ .‬بالتعاون مع أفراد مجموعتك صل العبارة في العمود األول بما يناسبها في‬
‫العمود الثاني‬
‫آلية العمل‬ ‫املصطلح‬ ‫نوع الروبوت‬
‫م‬

‫ُ‬
‫جميع الخطوات والعمليات تضمن في جهاز الحاسب وتنفذ‬
‫وفق تتابع مطلوب‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Intelligent Robot‬‬ ‫‪1‬‬ ‫يتحكم به يدويا‬ ‫‪1‬‬

‫يسجل ويحتفظ بالخطوات وينفذ الخطوات التي تعلمها عند‬

‫إعادة التشغيل‬ ‫‪2‬‬ ‫‪Numerical Control‬‬
‫‪Robot‬‬
‫‪2‬‬ ‫ينفذ عمليات محددة التتابع‬ ‫‪2‬‬

‫يتم تشغيله وتحريكه بواسطة مشغل بشري‬ ‫‪3‬‬ ‫‪Playback Robot‬‬ ‫‪3‬‬ ‫ينفذ عمليات متغيرة التتابع‬ ‫‪3‬‬
‫ينفذ عمليات متتالية ويمكن تغييرها دون الحاجة لتعديل‬
‫تصميم الروبوت‪.‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪Manual Control Devices‬‬ ‫‪4‬‬ ‫روبوت متعلم‬ ‫‪4‬‬
‫ً‬
‫ينجز العمل املطلوب متكيفا مع الظروف املتغيرة في بيئة العمل‬ ‫‪5‬‬ ‫‪Fixed Sequence Robot‬‬ ‫‪5‬‬ ‫ربوت بتحكم رقمي‬ ‫‪5‬‬
‫ينفذ عمليات متتالية ال يمكن تغييرها إال بتعديل تصميم‬
‫الروبوت‪.‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪Variable Sequence‬‬
‫‪Robot‬‬
‫‪6‬‬ ‫ربوت ذكي‬ ‫‪6‬‬
 ‫آلية العمل‬ ‫املصطلح‬ ‫نوع الروبوت‬
‫م‬

‫ُ‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫جميع الخطوات والعمليات تضمن في جهاز الحاسب وتنفذ وفق تتابع مطلوب‬ ‫‪Intelligent Robot‬‬ ‫يتحكم به يدويا‬ ‫‪1‬‬

‫يسجل ويحتفظ بالخطوات وينفذ الخطوات التي تعلمها عند إعادة التشغيل‬
‫‪2‬‬ ‫‪Numerical Control‬‬ ‫‪2‬‬ ‫ينفذ عمليات محددة التتابع‬ ‫‪2‬‬
‫‪Robot‬‬

‫يتم تشغيله وتحريكه بواسطة مشغل بشري‬ ‫‪3‬‬ ‫‪Playback Robot‬‬

‫‪3‬‬ ‫ينفذ عمليات متغيرة التتابع‬ ‫‪3‬‬

‫ينفذ عمليات متتالية ويمكن تغييرها دون الحاجة لتعديل تصميم الروبوت‪.‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬ ‫روبوت متعلم‬ ‫‪4‬‬
‫‪Manual Control Devices‬‬

‫ً‬
‫ينجز العمل املطلوب متكيفا مع الظروف املتغيرة في بيئة العمل‬ ‫‪5‬‬ ‫‪Fixed Sequence Robot‬‬ ‫‪5‬‬ ‫ربوت بتحكم رقمي‬ ‫‪5‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪Variable Sequence‬‬ ‫‪6‬‬
‫ينفذ عمليات متتالية ال يمكن تغييرها إال بتعديل تصميم الروبوت‪.‬‬
‫‪Robot‬‬
‫ربوت ذكي‬ ‫‪6‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪3‬‬
 ‫تصنيف الروبوتات‬
‫(وفق الجمعية اليابانية للروبوتات الصناعية)‬
‫ً‬
‫الفئة ‪ :1‬أجهزة يتحكم بها يدويا )‪ .(Manual handling devices‬ويتمتع الجهاز بدرجات متعددة من‬ ‫•‬
‫حرية الحركة‪ ،‬ولكن يتم تشغيله وتحريكه بواسطة مشغل بشري‪.‬‬
‫الفئة ‪ :2‬روبوت لتنفيذ عمليات محددة التتابع )‪ .(Fixed sequence robot‬ويقوم الجهاز هنا بتنفيذ‬ ‫•‬
‫ً‬
‫عمليات متتالية وفق تتابع أو خطة عمل تكون جزءا من تكوين الجهاز‪ .‬ويصعب ضمن هذه الفئة تغيير ما يقوم‬
‫به الروبوت إال من خالل تعديل تصميم وبنية الروبوت‪.‬‬
‫الفئة ‪ :3‬روبوت لتنفيذ عمليات متغيرة التتابع )‪ .(Variable sequence robot‬ويقوم الجهاز بتنفيذ‬ ‫•‬
‫عمليات متتالية وفق تتابع أو خطة عمل مع إمكانية تغيير التتابع أو خطة العمل بعد بذل بعض الجهد دون‬
‫الحاجة إلى تعديل تصميم وبنية الروبوت‪.‬‬
‫الفئة ‪ :4‬الروبوت املتعلم )‪ .(Playback robot‬ويمكن للروبوت هنا أن يكون في حالتين‪ :‬حالة التعلم‬ ‫•‬
‫والتسجيل‪ ،‬وحالة إعادة التنفيذ‪.‬‬
‫ً‬
‫الفئة ‪ :5‬روبوت يتم التحكم به رقميا )‪ .(Numerical control robot‬وجميع الروبوتات الحديثة ضمن‬ ‫•‬
‫هذه الفئة يتم التحكم بها بواسطة الحاسب )‪.(Computer controlled robot‬‬
‫الفئة ‪ :6‬الروبوت الذكي )‪ .(Intelligent robot‬وهذه الفئة هي مستوى متطور من الروبوتات التي يتم‬ ‫•‬
‫التحكم بها بواسطة الحاسب‪ .‬ويتمتع الروبوت في هذه الفئة باملقدرة على فهم البيئة املحيطة به‪ ،‬ومن ثم إنجاز‬
‫العمل املطلوب منه مع التكيف مع الظروف املتغيرة في بيئة العمل‪.‬‬
 ‫نظام التحكم‬
‫يعرف نظام التحكم ( ‪ )A control system‬بأنه جهاز أو مجموعة من‬
‫األجهزة يدير ويتحكم في تصرف جهاز أو نظام آخر‪.‬‬

‫فئتان‬
‫رئيستان من‬
‫نظم التحكم‬

‫نظام التحكم ذو دائرة مفتوحة‬ ‫نظام التحكم ذو دائرة مغلقة‬

‫)‪،open loop control system‬‬ ‫‪close loop control system‬‬
 ‫نظام التحكم ذو دائرة مفتوحة‬
‫تحدث عملية التحكم في نظام التحكم ذي الدائرة املفتوحة نتيجة تغير‬
‫مدخالت النظام فقط‪.‬‬

‫أمثلة لنظم التحكم ذي دائرة مفتوحة‪:‬‬

‫• نظام التهوية باملروحة الكهربائية‬
‫• املكنسة الكهربائية‬
 ‫نظام التحكم ذي دائرة مغلقة‬
‫في نظام التحكم ذي الدائرة املغلقة فإن عملية التحكم تأخذ في‬
‫االعتبار واقع مخرجات النظام باإلضافة إلى مدخالت النظام وذلك من‬
‫خالل دائرة تغذية راجعة ‪feedback‬‬
‫يقوم نظام التحكم باستمرار بعمل مقارنة بين إشارتين‪ :‬األولى التي‬
‫ً‬ ‫بناء‬‫و‬ ‫‪.‬‬‫الراجعة‬ ‫التغذية‬ ‫دائرة‬ ‫من‬ ‫ناتجة‬ ‫والثانية‬ ‫مدخلة‪،‬‬ ‫قيمة‬ ‫تعكس‬
‫ً‬
‫على هذه املقارنة ترسل إشارة إلى النظام املتحكم به لينفذ عمال محددا‬
‫بصورة معينة‪.‬‬
‫النظام الذي‬ ‫‪+‬‬
‫يتحكم فيه‬
‫مخرجات‬ ‫‪-‬‬ ‫مدخالت‬

‫تغذية راجعة‬
‫أمثلة لنظام التحكم ذي دائرة مغلقة‬
‫نظم التكييف‪.‬‬

‫املضخة اآللية لرفع املاء من الخزان‬

‫األرض ي إلى الخزان العلوي‪.‬‬

‫الطيار اآللي‪.‬‬

‫الروبوتات‪.‬‬
 ‫املكونات الرئيسية للروبوت‬
‫نظام الحركة‬
‫أو األقدام‬
‫الذراع‬ ‫نظام السونار‬
‫لتحديد املسافات‬

‫الحاسب‬ ‫نظام الرؤية‬

‫قبضة اليد‬
‫(نظام التحكم)‬ ‫(الكاميرات)‬

‫نظام توليد‬ ‫نظام االستشعار‬

‫األصوات‬ ‫(الحساسات)‬
‫نظام توليد‬
‫الكالم‬
‫‪10‬دقائق‬ ‫ورقة عمل ( ‪) 3‬‬ ‫جماعي‬ ‫تمرين‬

‫ناقش مع أفراد مجموعتك التساؤالت الستة التالية‪:‬‬

‫‪ )1‬هل يمكن للروبوت أن يكون أذكى من اإلنسان؟‬
‫‪ )2‬هل يمكن للروبوت أن يكتسب املشاعر واألحاسيس؟‬
‫‪ )3‬هل يمكن للروبوتات أن تتسبب في بطالة البشر؟‬
‫‪ )4‬هي يمكن في املستقبل أن تتحكم الروبوتات في حياة البشر‪،‬‬
‫وما الذي يجب فعله حتى ال يحدث هذا األمر؟‬
‫ً‬
‫‪ )5‬هل يمكن للروبوت أن يصبح عدوا للبشر؟‬
‫‪ )6‬هل تتوقع أنه توجد حياة متقدمة على كواكب أخرى يمكنها‬
‫من تصنيع روبوتات محاربة وترسلها لغزو األرض؟‬
 ‫أفضل جواب‬ ‫التساؤل‬

‫نعم‪ .‬إذا كان القصد من الذكاء اتخاذ أفضل القرارات بناء على املعلومات املتاحة‪ .‬والدليل على ذلك تمكن العلماء من‬
‫هل يمكن للروبوت أن يكون أذكى من‬
‫بناء حاسب وتطوير البرنامج فيه الذي أمكنه هزيمة بطل العالم في لعبة الشطرنج‪ .‬وتعتبر هذه اللعبة أحد مقاييس‬ ‫‪1‬‬
‫اإلنسان؟‬
‫الذكاء بين اإلنسان واآللة‪.‬‬

‫ال‪ .‬وسبب ذلك أن العلماء لم يدركوا بعد كنه املشاعر واألحاسيس وكيف تتكون في البشر‪ ،‬واملجال ما زال يخضع‬ ‫هل يمكن للروبوت أن يكتسب املشاعر‬
‫‪2‬‬
‫للدراسات واألبحاث‪ .‬لذا يصعب في املستقبل القريب برمجة اآللة لكي تكتسب املشاعر واألحاسيس‪.‬‬ ‫واألحاسيس؟‬

‫هل يمكن للروبوتات أن تتسبب في بطالة نعم‪ .‬وقد تسبب استخدام الروبوت الصناعي في خطوط تجميع السيارات في االستغناء عن اآلالف من العاملين في هذه‬
‫‪3‬‬
‫املصانع‪.‬‬ ‫البشر؟‬

‫نعم‪ .‬وذلك بسبب زيادة اعتماد اإلنسان على التقنية في تسيير مختلف جوانب حياته‪ .‬ومن املهم هنا مراعاة الجوانب‬
‫ً‬
‫اإلنسانية واألخالقية عند توظيف التقنية في جوانب الحياة‪ ،‬فبدونهما تصبح الحياة أكثر تعقيدا‪.‬‬
‫هي يمكن في املستقبل أن تتحكم‬
‫ولنأخذ على سبيل املثال جهاز الكشف عن املعادن واألسلحة في املطارات الذي يعبر خالله جميع املسافرين‪ .‬ولنتخيل‬
‫‪ 4‬الروبوتات في حياة البشر‪ ،‬وما الذي‬
‫أن تقوم دولة غربية ببرمجة هذه الجهاز ليكون أكثر حساسية عندما يدخله مسافر من جنسية معينة أو من أصول‬
‫يجب فعله حتى ال يحدث هذا األمر‬
‫معينة‪ ،‬في حين يكون أقل حساسية عندما يدخله مسافر من الجنسيات الغربية‪ .‬وهنا فإننا نمكن اآللة من التحكم في‬
‫حياة اإلنسان مع تغذية اآللة بمعايير مبنية على العنصرية‪.‬‬

‫إن الروبوت آلة يتحكم فيها من يصنعها ويتحكم في برمجتها‪ .‬والبشر هم أعداء لبعضهم البعض بحسب والءاتهم‬ ‫ً‬
‫ً‬ ‫هل يمكن للروبوت أن يصبح عدوا‬
‫وانتماءاتهم‪ .‬لذا فإن اإلجابة هي‪ :‬نعم‪ ،‬يمكن للروبوت أن يكون عدوا لفئة من البشر إذا كان يتحكم في الروبوت من هم‬ ‫‪5‬‬
‫للبشر؟‬
‫أعداء هذه الفئة من البشر‪.‬‬

‫لم يتمكن العلم حتى اآلن من اثبات وجود حياة على كواكب أخرى‪ .‬ولكن ال يوجد في عقيدتنا االسالمية ما يمنع ذلك‪.‬‬ ‫هل تتوقع أنه توجد حياة متقدمة على‬
‫واآلية الكريمة تقول‪..( :‬ويخلق ما ال تعلمون)‪ .‬وقد يكون هناك إشارة في هذه اآلية إلى احتمال وجود حياة على كواكب‬ ‫‪ 6‬كواكب أخرى يمكنها تصنيع روبوتات‬
‫أخرى في الكون‪.‬‬ ‫محاربة وترسلها لغزو األرض؟‬
 ‫شاكرة‬
‫حسن تفاعلكن‬