‫‪1‬‬

‫‪Ultrasound sensor‬‬
‫جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية‬
‫‪2‬‬
‫نظره عن الجهاز‪:‬‬ ‫‪.1‬‬
‫جهاز االستشعار بالموجات فوق الصوتية هو محول طاقة يحول الطاقة الكهربائية إلى موجات صوتية‬
‫وبالعكس‪ .‬تقع هذه الموجات الصوتية فوق النطاق الطبيعي للسمع البشري ومن ثم تُعرف باسم‬
‫الموجات فوق الصوتية‪ .‬هذا النوع من الموجات أعلى من تردد حوالي ‪ 18000‬هرتز‪.‬‬

‫يعد االستشعار بالموجات فوق الصوتية أحد أفضل الطرق الستشعار القرب واكتشاف المستويات ذات‬
‫الموثوقية العالية‪.‬‬

‫أمثلة على جهاز اإلرسال واالستقبال وجهاز اإلرسال واالستقبال بالموجات فوق الصوتية‬
‫‪3‬‬ ‫‪ .2‬الية العمل ‪:‬‬

‫باالنتقال من النظرية إلى الواقع ‪ ،‬يتطلب المستشعر بالموجات فوق الصوتية جزأين ‪،‬‬
‫كالهما االرسال و المتلقي‪ .‬في أكثر التكوينات القياسية ‪ ،‬يتم وضعها جنبًا إلى جنب‬
‫في أقرب مكان ممكن بشكل معقول‪ .‬عندما يكون المستقبل قريبًا من جهاز اإلرسال ‪،‬‬
‫ينتقل الصوت في خط أكثر استقامة من المرسل إلى الكائن المكتشف والعودة إلى‬
‫المستقبل ‪ ،‬مما ينتج عنه أخطاء أصغر في القياسات‪ .‬هناك أيضا أجهزة اإلرسال‬
‫واالستقبال بالموجات فوق الصوتية حيث يتم دمج وظائف جهاز اإلرسال واالستقبال في‬
‫وحدة واحدة ‪ ،‬مما يقلل من الخطأ قدر اإلمكان المالي‪.‬‬
 ‫‪ .3‬مبدا العمل ‪:‬‬
‫‪4‬‬
‫في التطبيقات الصناعية ‪ ،‬يستخدم الكشف بالموجات فوق الصوتية للكشف عن المسارات الخفية ‪،‬‬
‫واالنقطاعات في المعادن ‪ ،‬والمركبات ‪ ،‬والبالستيك ‪ ،‬والسيراميك ‪ ،‬وكشف مستوى المياه‪ .‬لهذا‬
‫الغرض ‪ ،‬تم استخدام قوانين الفيزياء التي تشير إلى انتشار الموجات الصوتية من خالل المواد الصلبة‬
‫منذ أجهزة االستشعار فوق الصوتية التي تستخدم الصوت بدال ً من الضوء للكشف‪.‬‬

‫مثال عن ‪ HC-SR-04‬الذي يحتوي على جهاز إرسال ‪ ،‬وجهاز استقبال‪.‬‬

‫‪• TRIG – Trigger input of sensor. Microcontroller applies 10 us trigger pulse to the HC-‬‬
‫‪SR04‬‬
‫‪ultrasonic module.‬‬

‫‪• ECHO–Echo output of sensor. Microcontroller reads/monitors this pin to detect the‬‬
‫‪obstacle or to‬‬
‫‪find the distance.‬‬

‫‪• GND – Ground‬‬

5 : ‫سمات‬

1. Supply voltage: 5V (DC).

2. Supply current: 15mA.

3. Modulation frequency: 40Hz.

4. Output: 0 – 5V (Output high when obstacle detected in range).

5. Beam Angle: Max 15 degrees.

6. Distance: 2 cm – 400 cm.

7. Accuracy: 0.3cm.

8. Communication: Positive TTL pulse.

‫‪6‬‬ ‫مبدأ العمل ‪:‬‬

‫تصدر أجهزة االستشعار بالموجات فوق الصوتية نبضات صوتية قصيرة وعالية التردد على‬
‫فترات منتظمة‪ .‬تنتشر هذه في الهواء بسرعة الصوت‪ .‬إذا اصطدمت بجسم ما ‪ ،‬فإنها‬
‫تنعكس مرة أخرى كإشارات صدى إلى المستشعر ‪ ،‬والذي يحسب هو نفسه المسافة‬
‫إلى الهدف بنا ًء على الفترة الزمنية بين إرسال اإلشارة واستقبال الصدى‪ .‬تعتبر أجهزة‬
‫االستشعار بالموجات فوق الصوتية ممتازة في قمع تداخل الخلفية‪ .‬يمكن اكتشاف‬
‫جميع المواد التي تعكس الصوت تقريبًا ‪ ،‬بغض النظر عن لونها‪ .‬حتى المواد الشفافة أو‬
‫الرقائق الرقيقة ال تمثل مشكلة بالنسبة لجهاز االستشعار بالموجات فوق الصوتية‪.‬‬
‫أجهزة االستشعار بالموجات فوق الصوتية الدقيقة مناسبة للمسافات المستهدفة من‬
‫‪ 20‬مم إلى ‪ 10‬أمتار ‪ ،‬وألنها تقيس وقت الرحلة ‪ ،‬يمكنها التأكد من القياس بدقة بالغة‪.‬‬
 ‫)‪ (TRIGGER‬دعونا نفهم عمل المستشعر بالموجات فوق الصوتية خطوة بخطوة‬

‫)‪ (TRIGGER‬الخطوة ‪: 1‬‬

‫‪7‬‬ ‫اجعل دبوس المستشعر مرتفعا لبعض الوقت (‪ 10‬ثواني) سيبدا هذا دورة المستشعر‪.‬‬
‫الخطوة ‪: 2‬‬
‫يتم ارسال ثماني نبضات من ‪ 40‬كيلو هرتز من جزء المرسل من المستشعر بعد االنتهاء من ذلك ‪ ،‬من الحالة المنخفضة)‪) ECHO‬‬
‫يرتفع دبوس ‪.‬‬

‫الخطوة ‪: 3‬‬
‫بعد االرسال ‪ ،‬تنعكس اإلشارة المرسلة من الكائن الغريب القريب وتعود مرة أخرى وتعود مرة أخرى الى المستشعر ‪.‬‬

‫الخطوة ‪ : 4‬عندما يكتشف المستشعر بالموجات فوق الصوتية الموجة المنعكسة ‪ ،‬ينخفض دبوس المستشعر‬
‫الصوتية الموجة المنعكسة ‪ ،‬ينخفض دبوس المستشعر )‪(ECHO‬‬
‫‪8‬‬ ‫أنواع البروبات ‪:‬‬
 ‫)‪ (ECHO‬الخطوة ‪ : 5‬المدة الزمنية عندما يكون دبوس مرتفعا ستوفر المسافة بين المستشعر والكائن‬
‫‪9‬‬
‫المكتشف ‪.‬‬

‫الخطوة ‪ : 6‬تمت برمجة جهاز االستشعار بالموجات فوق الصوتية بحيث اذا لم يتم العثور على أي شي ‪،‬‬
‫يظل مرتفعا لمدة ‪ 38‬ملي ثانية )‪ (ECHO‬فان دبوس الدبوس سوف ينخفض مرة أخرى‪.‬‬

‫كيف تحسب المسافة؟‬

‫إذا كنت بحاجة إلى قياس المسافة المحددة من المستشعر الخاص بك ‪ ،‬فيمكن حساب ذلك بنا ًء على‬
‫هذه الصيغة‪ :‬نحن نعلم أن المسافة = السرعة * الوقت‪ .‬سرعة الموجات الصوتية ‪ 343‬م ‪ /‬ث‪ .‬وبالتالي‪،‬‬
‫المسافة اإلجمالية = (‪ * 343‬وقت االرتفاع )‪(Echo‬النبض) ‪ 2 /‬يتم تقسيم المسافة اإلجمالية على ‪ 2‬ألن‬
‫اإلشارة تنتقل من ‪HC-SR04‬إلى الكائن وتعود إلى الوحدة النمطية ‪HC-SR-04.‬‬

‫تطبيقات جهاز االستشعار بالموجات فوق الصوتية ‪:‬‬

‫• يستخدم لتجنب واكتشاف العقبات مع الروبوتات مثل الروبوت ذو قدمين ‪ ،‬والروبوت المتجنب للعقبات ‪،‬‬
‫وإيجاد المسار ‪ ،‬إلخ‪.‬‬
‫• تستخدم لقياس المسافة في نطاق واسع من ‪ 2‬سم إلى ‪ 400‬سم‪.‬‬
‫• تُستخدم لرسم خريطة لألشياء المحيطة بالمستشعر عن طريق تدويره‪.‬‬
‫• يمكن قياس عمق أماكن معينة مثل اآلبار والحفر وما إلى ذلك ألن األمواج يمكن أن تخترق المياه‪.‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪ .4‬انواعه ‪:‬‬

‫هناك نوعان من أجهزة االستشعار بالموجات فوق الصوتية‪:‬‬

‫‪ .1‬كشف القرب ‪ : Proximity Detection‬سيتم اكتشاف كائن يمر ضمن النطاق المحدد مسب ًقا ويولد‬
‫إشارة خرج‪ .‬نقطة الكشف مستقلة عن حجم الهدف أو المادة أو االنعكاس ‪.‬‬

‫‪ .2‬قياس المسافة ‪ :Distance Measuremen‬يتم قياس المسافة (المسافات) الدقيقة لجسم يتحرك من‬
‫وإلى المستشعر عبر فترات زمنية بين رشقات الصوت فوق الصوتية المرسلة والمنعكسة‪ .‬يتم حساب تغيير‬
‫المسافة وإخراجها بشكل مستمر ‪.‬‬

‫كشف القرب ‪:‬‬

‫تعد مستشعرات القرب بالموجات فوق الصوتية نو ًعا شائ ًعا من مستشعرات القرب المستخدمة في العديد‬
‫من تطبيقات التصنيع واألتمتة‪ .‬بشكل أساسي الكتشاف األشياء وقياس المسافة ‪ ،‬يتم استخدامها بشكل‬
‫شائع في معالجة األطعمة والمشروبات وتطبيقات التغليف المختلفة‪ .‬تعمل أجهزة االستشعار بالموجات فوق‬
‫الصوتية باستخدام ترددات صوتية أعلى من الحد المسموع للسمع البشري (حوالي ‪ 20‬كيلو هرتز) ‪ ،‬والذي‬
‫يتراوح عاد ًة بين ‪ 25‬إلى ‪ 50‬كيلو هرتز‪.‬‬

‫المبدأ الفيزيائي األساسي لالستشعار بالموجات فوق الصوتية هو أن المستشعر يرسل نب ً‬

‫ضا بالموجات فوق‬
‫الصوتية ويستقبل النبض مرة أخرى‪ .‬باستخدام فارق التوقيت بين اإلشارة المرسلة والمستلمة ‪ ،‬يمكن‬
‫تحديد المسافة إلى الكائن‪ .‬يتمثل التصميم الشائع في بناء كل من المرسل والمستقبل في نفس السكن‬
‫ضا وضعهما في وحدات منفصلة مثل بعض أجهزة االستشعار‬ ‫المادي ‪ ،‬على الرغم من أنه يمكن أي ً‬
‫الكهروضوئية مع بواعث وكاشفات منفصلة‪ .‬يعمل وضع المرسل والمستقبل في نفس الوحدة على تبسيط‬
‫عملية التركيب والكابالت‪.‬‬
‫‪11‬‬

‫مستشعر القرب بالموجات فوق الصوتية مع كل من المرسل والمستقبل مدمجين في مبيت‬

‫واحد ‪ُ ،‬يظهر الموجة الصوتية المنبعثة والموجة المنعكسة من الكائن المكتشف‪.‬‬
 ‫نظرًا ألن مستشعرات القرب بالموجات فوق الصوتية تستخدم الصوت بدال ً من الضوء ‪ ،‬فيمكن استخدامها‬
‫‪12‬‬ ‫عندما تواجه المستشعرات الكهروضوئية صعوبة ‪ ،‬مثل اكتشاف األجسام والملصقات البالستيكية الشفافة ‪،‬‬
‫أو األسطح العاكسة للغاية التي تتخلص من المستشعرات الضوئية ‪ ،‬أو حتى مستويات السائل‪ .‬كما أنها‬
‫محصنة ضد الملوثات الشائعة مثل الغبار والرطوبة والضوء المحيط‪.‬‬
 ‫قياس المسافة ‪:‬‬
‫‪13‬‬
‫يمكن ألجهزة االستشعار بالموجات فوق الصوتية )‪(Migatron‬قياس المسافة إلى الجسم المستهدف‬
‫بدقة‪ .‬من بين مزايا أجهزة االستشعار بالموجات فوق الصوتية على أجهزة االستشعار التقليدية هي القدرة‬
‫على اكتشاف وقياس األجسام المتحركة‪ .‬ال تتأثر أجهزة االستشعار بالموجات فوق الصوتية بلون الجسم‬
‫ويمكنها اكتشاف األجسام الصغيرة على مسافات طويلة ‪ .‬يمكن ألجهزة االستشعار بالموجات فوق الصوتية‬
‫قياس المسافة إلى مجموعة واسعة من الكائنات بغض النظر عن الشكل أو اللون أو نسيج السطح‪ .‬كما‬
‫أنهم قادرون على قياس كائن يقترب أو يتراجع‪ .‬باستخدام مستشعرات الموجات فوق الصوتية "غير المتصلة"‬
‫‪ ،‬يمكن قياس المسافات دون اإلضرار بالجسم‪ .‬إنها سهلة االستخدام ‪ ،‬وفي كثير من الحاالت ‪ ،‬يمكن‬
‫استخدامها بدال ً من أجهزة االستشعار التقليدية األخرى عندما تجعل الظروف البيئية أجهزة االستشعار‬
‫التقليدية غير قابلة لالستخدام‪.‬‬

‫تطبيقات استشعار قياس المسافة ‪:‬‬

‫يمكن ألجهزة االستشعار بالموجات فوق الصوتية )‪ (Migatron‬اكتشاف المسافات إلى مجموعة متنوعة‬
‫من األشياء التي تتراوح من المجاالت الصغيرة إلى لفات كبيرة من الفوالذ ‪ ،‬ومن المواد السائبة على حزام‬
‫ناقل إلى مستوى السائل في خزان التخزين وتطبيقات قياس المسافات األخرى التي ال حصر لها والتي‬
‫تحتاج إلى مستشعر بالموجات فوق الصوتية إلى إنجاز المهمة‪ .‬تستخدم مستشعرات قياس المسافة‬
‫بالموجات فوق الصوتية في مجموعة واسعة من الصناعات مثل البترول والكيماويات والتصنيع‪ .‬بعض األمثلة‬
‫على استخدامات الصناعة هي قطر اللفة (إما الرياح أو الفك) وناقالت المواد السائبة والتحكم في مستوى‬
‫القادوس ‪ /‬المغذي‪.‬‬
14
 ‫‪ . 5‬استخداماته في المجال الطبي ‪:‬‬

‫‪15‬‬ ‫تضمن هذه المستشعرات أعلى معايير النظافة وتمنع التلوث‪.‬‬

‫في صناعة المستحضرات الصيدالنية ‪ ،‬فإن خصائص المستشعرات غير الغازية مطلوبة أي ً‬
‫ضا‪.‬‬
‫توفر مستشعرات التثبيت الصحية مزايا متعددة خاصة في األنظمة ذات االستخدام الفردي ‪.‬‬
‫يتم تطبيق التقنيات المعقمة ذات االستخدام الفردي في عملية إنتاج المستحضرات الصيدالنية‬
‫الحيوية بأكملها‪.‬‬
‫أصبحت التكنولوجيا شائعة بشكل متزايد خاصة في إنتاج المستحضرات الصيدالنية الحيوية عالية‬
‫الفعالية والصغيرة والمتوسطة الحجم مثل اللقاحات ‪ .‬الفوائد الخاصة بك‪ :‬تكاليف استثمارية قليلة ‪،‬‬
‫إنشاء سريع ‪ ،‬تسريع أوقات المعالجة وتقليل مخاطر التلوث وجهود التنظيف‪ .‬تحمي تقنيات‬
‫االستخدام الفردي المستخدم بشكل فعال عند العمل مع العوامل السامة للخاليا والمواد‬
‫البيولوجية عالية الكفاءة ‪ .‬ومع ذلك ‪ ،‬ال يزال ارتداء المالبس الواقية ضروريًا لتجنب أي اتصال مع‬
‫ضا‪ .‬باستخدام القفازات الواقية ‪ ،‬يكون‬ ‫الكواشف‪ .‬لكن هذه المالبس ال تحمي فقط بل تعرقلها أي ً‬
‫تشغيل المفاتيح الصغيرة أو األنابيب أو غيرها من المعدات أمرًا صعبًا للغاية‪ .‬لذلك ‪ ،‬يجب على‬
‫الشركة المصنعة للمكونات التي تستخدم لمرة واحدة االنتباه إلى سهولة استخدامها ‪ .‬مستشعر‬
‫بالموجات فوق الصوتية يتم تثبيته بمشابك لعمليات االستخدام الفردي لهذا الغرض ‪ ،‬صمم‬
‫المتخصص األلماني ألجهزة االستشعار بالموجات فوق الصوتية ‪ Sonotec‬إصدارًا يستخدم مرة‬
‫واحدة من مستشعر ‪ Sonoflow CO.55‬المثبت بمشابك‪ .‬يتحقق هذا المستشعر بالموجات فوق‬
‫الصوتية غير الغازية من الجرعة الصحيحة ومعدل التدفق من خالل تناول السوائل تلقائيًا في‬
‫عمليات اإلنتاج الصيدالني ‪ ،‬ويقيس تدفق السوائل في ‪ PVC‬واألنابيب المرنة ‪ ،‬كما أنه مناسب‬
‫لالستخدام السهل والتعديل التحديثي لألجهزة المختلفة‪ .‬يتم وضع األنبوب ببساطة في‬
‫المستشعر ‪ ،‬بحيث ال يتطلب األمر مزي ًدا من التثبيت‪.‬‬
16
 ‫بالنسبة للتطبيقات ذات االستخدام الفردي ‪ ،‬قامت ‪ Sonotec‬بتعديل مادة وتصميم المستشعر‪:‬‬
‫إصدار االستخدام الفردي من ‪CO.55‬مصنوع من الفوالذ المقاوم للصدأ ‪ ،‬والذي تمت الموافقة عليه‬
‫بشكل خاص لتطبيقات غرف األبحاث‪ .‬عالوة على ذلك ‪ ،‬يسهل غطاء المستشعر التعامل معها‬
‫‪17‬‬ ‫بالقفازات‪ .‬يلبي ‪Sonoflow‬جميع معايير االستخدام في غرف األبحاث وهو متاح للعديد من أقطار‬
‫األنابيب المختلفة تما ًما مثل جميع أجهزة االستشعار من عائلة ‪Sonoflow CO.‬‬

‫في عملية ملء منتجات بيولوجيا البروتين ‪ ،‬يتم استخدام إصدار غطاء مفصلي من أجهزة االستشعار‬
‫غير الغازية لسلسلة ‪Sonocheck ABD06.‬‬
 ‫ضا آللة تحليل الحمض النووي‬ ‫أجهزة االستشعار فوق الصوتية غير الغازية مطلوبة أي ً‬
‫الجديدة‪ .‬أثناء عملية التحليل ‪ ،‬والتي تحدد ترتيب القواعد األربع‪ :‬األدينين ( )‪،A‬‬
‫‪18‬‬ ‫والسيتوزين ( )‪ ،C‬والجوانين ( )‪ ،G‬والثايمين ( )‪ ،T‬يمكن أن تظهر فقاعات الهواء الدقيقة‬
‫في السوائل التي تم تحليلها‪ .‬حتى الفقاعات األصغر من ‪ 1‬ميكرولتر ستدمر العينة‬
‫تما ًما أو تنتج نتائج غير صحيحة ‪ .‬في مثل هذه الحاالت ‪ ،‬يتم تشغيل كاشف فقاعة‬
‫الهواء المشبك ‪ Sonocheck ABD06.85.‬نظرًا لحساسيته العالية ‪ ،‬يكتشف‬
‫المستشعر بشكل موثوق حتى هذه الفقاعات الصغيرة التي يقل حجمها عن ‪1‬‬
‫ميكرولتر في أنابيب ‪PEEK‬و ‪PTFE‬بقطر داخلي يبلغ ‪ 0.79‬مم (القطر‬
‫الخارجي‪ 1.59 :‬مم)‪.‬‬
 ‫يتم استخدام إصدار آخر من أجهزة االستشعار الالتالمسية لعائلة ‪ Sonocheck ABD06‬في عملية‬
‫ملء منتجات بيولوجيا البروتين‪ .‬يتحقق المستشعر من حدوث فقاعات أصغر من ‪ 1‬ميكرولتر في أنابيب‬
‫‪19‬‬ ‫‪PTFE.‬عالوة على ذلك ‪ ،‬يقنع ‪ Sonocheck ABD06 -‬المستشعر األكثر مالءمة للمهمة ‪ -‬من خالل‬
‫برنامجه المتقدم ‪ ،‬والذي يسمح بسهولة تحديد المعلمات ومراقبة أداء المستشعر‪ .‬يستخدم العميل‬
‫ضا بروتوكوالت االتصال التسلسلي لتقدير حجم الفقاعة وتتبع فقد السوائل المقدر ‪ .‬تعد مستشعرات‬ ‫أي ً‬
‫‪ Sonocheck ABD06‬جز ًءا من سلسلة من أجهزة االستشعار بالموجات فوق الصوتية المثبتة على‬
‫المشبك والتي تكتشف فقاعات الهواء في األنابيب المملوءة بالسائل وغرف القياس ‪ -‬فهي تسمح‬
‫بمراقبة السوائل وكذلك الكشف عن الفراغ الكامل‪ .‬تتكيف هذه المستشعرات بسهولة مع الظروف‬
‫الصوتية المتغيرة وتضمن ثباتًا عاليًا في القياس مع الظروف البيئية المختلفة ‪ .‬دورة القياس ‪ 200‬ميكرو‬
‫ثانية ‪ ،‬ووقت التفاعل عادة ‪ 1‬مللي ثانية‪ .‬يحتوي المستشعر بالموجات فوق الصوتية على وحدة تحكم‬
‫دقيقة قابلة للبرمجة خاصة بالمستخدم مع وظائف قابلة للتمديد مثل االتصال اآلمن والتسلسلي‪.‬‬
‫باإلضافة إلى ذلك ‪ ،‬تعد واجهة ‪RS485‬ومخرج الطاقة (‪mA) 20 ... 0/4‬من الميزات المحتملة لجهاز‬
‫االستشعار ‪ .‬مستشعر فقاعة الهواء الزائدة عن الحاجة يعد ‪ Sonocheck ABD08‬الزائد أي ً‬
‫ضا جز ًءا من‬
‫المستشعرات فوق الصوتية المثبتة بالمشابك للكشف عن فقاعات الهواء غير الغازية‪ .‬يجمع الجهاز‬
‫المكعب الحاصل على براءة اختراع بين جهازي استشعار بالموجات فوق الصوتية في غالف واحد بطول‬
‫حافة يبلغ ‪ 35‬ملم‪ .‬وبالتالي ‪ ،‬فهي تلبي متطلبات اإلصدار الثالث من المعيار األوروبي ‪EN 60601-1.‬‬
‫عالوة على ذلك ‪ ،‬يفي المستشعر بالمتطلبات الصارمة إلدارة الغذاء والدواء األمريكية ( )‪FDA‬فيما يتعلق‬
‫بموثوقية ودقة المستشعرات المستخدمة في األجهزة الطبية ‪ .‬باإلشارة إلى وفرة المستشعر ‪ ،‬من‬
‫المستحيل تما ًما أن تدخل فقاعات الهواء إلى مجرى دم المريض‪ .‬هذه التقنية مستقلة عن لون وشفافية‬
‫األنابيب والسوائل‪ .‬ومع ذلك ‪ ،‬فإن دمج جهازي استشعار في مبيت واحد يؤدي إلى تداخل كهربائي‬
‫لقناتي الموجات فوق الصوتية‪ .‬قامت ‪ Sonotec‬بحل هذه المشكلة من خالل تصميم ذكي ‪ ،‬والذي ال‬
‫ضا المسار الصوتي‪ .‬والنتيجة هي تكرار كامل وآمن‪.‬‬ ‫يشمل فقط اإللكترونيات ‪ ،‬ولكن أي ً‬
 ‫قابل للتكيف مع تطبيقات محددة‬
‫‪20‬‬
‫تحتوي جميع أجهزة االستشعار بالموجات فوق الصوتية غير الغازية على‬
‫مفتاح قابل للتكوين اختياريًا ‪ ،‬أو طاقة (‪ 20 ... 0/4‬مللي أمبير) أو مخرجات‬
‫نبضيه ‪ .‬تسمح الواجهة التسلسلية باالتصال بجهاز كمبيوتر ‪ ،‬وبالتالي‬
‫سهولة تحديد المعلمات والتحليل التفصيلي باستخدام برنامج الشاشة‪ .‬ومن‬
‫ثم ‪ ،‬فإن العميل قادر حتى على اختبار المستشعرات ‪ -‬وفي إطار معين ‪-‬‬
‫إلجراء تعديالت على احتياجاته الخاصة‪ .‬باإلضافة إلى ذلك ‪ ،‬يمكن تخصيص‬
‫تصميم المستشعرات والواجهات والميزات مثل إجراءات األمان أو مصدر‬
‫الطاقة حسب الطلب بواسطة ‪. Sonotec‬‬
 ‫‪ . 6‬احدث ما توصل اليه اليوم ‪:‬‬
‫‪21‬‬ ‫ً‬
‫اكتشافا‬ ‫يوفر مستشعر الموجات فوق الصوتية ثالثي األبعاد الجديد من ‪Toposens‬‬
‫ً‬
‫وإدراكا لألوضاع لمجموعة واسعة من األنظمة المستقلة مثل الروبوتات‬ ‫ً‬
‫موثوقا لألشياء‬
‫التي تعمل بالبطارية ومواقف السيارات اآللية وأنظمة مساعدة السائق‬
‫المتقدمة )‪. ) ADAS‬‬

‫بالمقارنة مع أجهزة االستشعار بالموجات فوق الصوتية الشائعة ‪ ،‬والتي عاد ًة ما تقيس‬
‫المسافة فقط إلى أقرب سطح عاكس ‪ ،‬تحقق مستشعرات ‪TS3‬مجال رؤية واس ًعا‬
‫يصل إلى ‪ 160‬درجة وتوفر قياسات ثالثية األبعاد متزامنة لكائنات متعددة داخل منطقة‬
‫المسح‪ .‬وعلى عكس أنظمة االستشعار البصري الحالية ‪ ،‬تعمل مستشعرات ‪TS3‬‬
‫بشكل مستقل عن ظروف اإلضاءة المحيطة ‪ ،‬بل إنها قادرة على اكتشاف األسطح‬
‫العاكسة والشفافة‪.‬‬
 ‫يدعي ‪ Toposens‬أنه قد قام بدمج مكونات األجهزة المختارة بعناية مع خوارزميات‬
‫‪22‬‬ ‫معالجة اإلشارات الخاصة به‪ .‬تعتمد التكنولوجيا األساسية في مستشعر الموجات فوق‬
‫الصوتية ‪TS3‬على شريحة ‪ SoundVision1‬الخاصة بالشركة ‪ ،‬والتي تسمح‬
‫للمستشعر بتخطيط بيئة موثوقة بأقل طاقة معالجة‪ .‬يتيح المستشعر أي ً‬
‫ضا لألجهزة‬
‫المستقلة تحديد مواقعها في خرائط محددة مسب ًقا وف ًقا لخوارزميات تخطيط المسار ‪.‬‬

‫يرسل نظام االستشعار المضمن ‪TS3‬موجات فوق صوتية في نطاق تردد غير مسموع‬
‫للبشر‪.‬‬

‫بعد ذلك ‪ ،‬تسجل مجموعة من الميكروفونات أصداء جميع الكائنات في المنطقة‬

‫المجاورة للمستشعر وتحسب موقعها في مساحة ثالثية األبعاد‪ .‬تشمل حاالت‬
‫االستخدام روبوتات التنظيف المنزلي باإلضافة إلى روبوتات التوصيل والخدمة‪ .‬يوفر ‪TS3‬‬
‫نطاق اكتشاف يصل إلى ‪ 5‬أمتار ومعدل مسح يبلغ حوالي ‪ 28‬هرتز‪.‬‬
23