‫زوروﻧﺎ ﻋﺑر اﻟﻔﯾس ﺑوك‪ :‬ﻣﻠﺗﻘﻰ ﻣﻌﻠﻣﻲ اﻟﻌﻠوم واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬

‫"مفتاح الطالب" يف التكنولوجيا للصف العاشر األساسي (الفصل الثاني)‬

‫حل نشاط (‪ :)1:1:1‬ابحث من خالل االنترنت عن المتحكمات التالية في الجدول وقارن بينها‪:‬‬
‫بداية سنعرف مصطلح "عائلة المتحكمات"‪ :‬هي مجموعة من المتحكمات الدقيقة التي تشترك في خصائص‬
‫وإمكانيات مشتركة مثل سعة الذاكرة أو الحجم أو الطاقة المستهلكة ‪.....‬‬

‫نوع املتحكم أو املعاجل‬

‫احلاسوب املصغر‬ ‫األردوينو أونو ‪AV family‬‬ ‫عائلة ‪PIC‬‬ ‫طبيعة املقارنة‬
‫‪Raspberry Pi 1‬‬ ‫‪ATmega328‬‬ ‫‪PIC16F877A‬‬
‫أغلى لكنه مناسب‪ ,‬تبدأ من‬ ‫متوسط‪ ,‬تبدأ من ‪ 52‬دوالر‬ ‫رخيص‪ ,‬تبدأ من ‪ 52‬دوالر‬
‫السعر مقارنة باإلمكانيات‬
‫‪ 52‬دوالر حتى ‪ 52‬دوالر‪.‬‬
‫عالية‬ ‫متوسطة‬ ‫متوسطة‬
‫‪ 700 MHz‬وقابلة للتسريع‬ ‫‪ 16 MHz‬وقابلة للتسريع‬ ‫‪20 MHz‬‬ ‫السرعة‬
‫حتى ‪1000MHZ‬‬ ‫حتى ‪20 MHz‬‬
‫تتميز باستهالك مرتفع للطاقة‬ ‫تتميز متحكمات ‪AVR‬‬ ‫تتميز متحكمات الـ ‪PIC‬‬
‫باستهالك مرتفع للطاقة مقارنة مقارنة بـ ‪( ,AVR‬أقل تيار‬ ‫باستهالك منخفض للطاقة‬
‫كهربائي لتشغيل اللوحة ‪553‬‬
‫(سواء فرق الجهد أو التيار) بـ ‪( ,PIC‬أقل تيار كهربائي‬ ‫استهالك الطاقة‬
‫لتشغيل اللوحة ‪ ,42mA‬وفرق – ‪ ,mA 133‬وفرق جهد ‪2‬‬ ‫مقارنة بـ ‪AVR‬‬
‫فولت)‬ ‫جهد ‪ 71 – 2‬فولت)‬
‫‪Linux, C++, Python,‬‬ ‫سهل البرمجة‬ ‫يستخدم أكثر من أداة للبرمجة‬
‫‪ScratchBox‬‬ ‫‪Scratch, EmbddedC,‬‬ ‫‪MicroC, MPLAB,‬‬ ‫البرمجة‬
‫‪Arduino C, a set of C/C++‬‬
‫‪ASM, PICStart‬‬
‫(قليل) متوفرة في األسواق‬ ‫(كبير) متوفر باألسواق‬ ‫(كبير) متوفرة بوفرة ويسهل‬
‫أقل من غيرها‪ ,‬لكن ارتفاع‬ ‫ولكن بصورة أقل من‬ ‫الوصول إليها‬
‫التوافر الكمي في األسواق‬
‫سعرها يجعل الطلب عليها‬ ‫متحكمات الـ ‪.PIC‬‬
‫أقل من ‪ AVR‬و ‪PIC‬‬
‫متقدمة‪.‬‬ ‫بسيطة ومتقدمة‪.‬‬ ‫متنوعة ومحدودة بالسرعة‬
‫مثال‪ :‬كاميرات المراقبة‬ ‫مثال‪ :‬قياس المسافة بواسطة‬ ‫وحجم الذاكرة‪ ,‬والتطبيقات‬

‫وطيارة بدون طيار‪,‬‬ ‫الموجات فوق الصوتية‪,‬‬ ‫المتقدمة تحتاج إلضافات‬

‫التطبيقات‬
‫ومعالجة الصور والفيديو‪.‬‬ ‫وأجهزة اإلنذار المختلفة‪,‬‬ ‫خارجية‪.‬‬
‫وإنترنت األشياء(عند إضافة‬ ‫مثال‪ :‬إشارة مرور ألربعة‬
‫لوحات خارجية)‪.‬‬ ‫مسارات‬

‫‪1‬‬ ‫صبا وشاتيال الثانوية للبنات) & م‪ .‬أحمد حسن أبو رحمة (مدرسة الكرمل الثانوية للبني)‬
‫إعداد‪ :‬أ‪ .‬ساجدة كامل أبو ماض (مدرسة ر‬
 ‫"مفتاح الطالب" يف التكنولوجيا للصف العاشر األساسي (الفصل الثاني)‬

‫حل نشاط (‪:)3:1:1‬‬

‫منوذج‪/‬صورة‬ ‫إجيابيات‬ ‫سلبيات‬ ‫الوظيفة‬ ‫املستشعر‬

‫رخيصة وسهلة التركيب‬ ‫تنحصر في قياس‬ ‫تحديد التماس بين‬ ‫األزرار الكهربائية‬
‫ومعتمدة‪.‬‬ ‫تماس واحد‪.‬‬ ‫الروبوت واألشياء‬
‫المحيطة به‪.‬‬
‫معرفة مقدار الضغط‬ ‫صعب االستعمال‬ ‫يزودنا مستشعر‬ ‫مستشعر الضغط‬
‫عند نقطة التماس‪.‬‬ ‫الضغط بمقدار الضغط‬
‫في نقطة التماس‪.‬‬
‫سريع االستجابة‪,‬‬ ‫قد يتشوش بفعل‬ ‫لحساب فارق الوقت‬ ‫الموجات فوق الصوتية‬
‫وحساب مسافات‬ ‫العوامل البيئية‬ ‫بين إرسال واستقبال‬ ‫لقياس المسافة‬
‫متوسطة (بضعة أمتار)‬ ‫والتضاريس الجغرافية‪.‬‬ ‫إشارة صوتية‪.‬‬
‫رخيص جداً وسهل‬ ‫ال يحدد مصدر الضوء‬ ‫يقيس مستوى اإلضاءة‬ ‫مستشعر الضوء‬
‫االستخدام‪ ,‬وسريع‬ ‫بدقة‪ ,‬حساس جداً ألي‬ ‫من (‪ )%3‬معتم جداً‬
‫االستجابة‪.‬‬ ‫مؤثر ضوئي‪.‬‬ ‫إلى (‪ )%733‬مضيء‬
‫جداً‪.‬‬
‫رخيصة ومعتمدة‬ ‫قياس مسافات أقل من‬ ‫تحديد المسافات‬ ‫مستشعر األشعة‬
‫ودقيقة‪.‬‬ ‫الموجات الفوق‬ ‫وقياسها‪.‬‬ ‫تحت الحمراء‬
‫صوتية‪.‬‬
‫سهل االستخدام‬ ‫معظمها محدودة بزاوية‬ ‫حساب الزاوية التي تم‬ ‫مقياس الجهد الدائري‬
‫ورخيص ودقة مقبولة‪.‬‬ ‫‪ 533‬درجة‪.‬‬ ‫الدوران بها مثل‬
‫الراديو‪.‬‬
‫رخيص ومعتمد‪.‬‬ ‫التأثر باألصوات‬ ‫يستخدم الستشعار‬ ‫مستشعر الصوت‬
‫المجاورة‪ ,‬وال يحدد‬ ‫الصوت عن طريق‬
‫مصدر الصوت‪.‬‬ ‫تحريك مادة الكربون‬
‫مثل الميكروفون‪.‬‬
‫سهل االستخدام‪ ,‬دقيق‪,‬‬ ‫قياس درجة الح اررة مثل ال يحدد مصدر‬ ‫مستشعر الحرارة‬
‫غير معقد‪.‬‬ ‫الح اررة‪.‬‬ ‫‪.LM35‬‬

‫‪2‬‬ ‫صبا وشاتيال الثانوية للبنات) & م‪ .‬أحمد حسن أبو رحمة (مدرسة الكرمل الثانوية للبني)‬
‫إعداد‪ :‬أ‪ .‬ساجدة كامل أبو ماض (مدرسة ر‬
 ‫"مادة إثرائية" يف التكنولوجيا للصف العاشر األساسي‬
‫الروبوت متتبع الخط ذو الثالثة مجسات باستخدام المقارن‪:‬‬
‫خطوات بناء روبوت متتبع للخط بذو الثالثة مجسات استخدام المقارن‪:‬‬
‫أوالً‪ :‬التصميم والتجميع الكهربائي‪:‬‬
‫‪ )1‬تصميم الدارة الكهربائية للمداخل‪:‬‬

‫وهي عبارة عن ثالثة مجسات‪ ,‬كل واحد منها يتكون من ‪( IR‬مرسل ومستقبل) مع المقارن‪.‬‬

‫المجس الواحد يتكون من مرسل ومستقبل لألشعة تحت الحمراء ‪.IR‬‬

‫يتم استخدام الدارة المتكاملة ‪ LM324‬ألنها تحتوي على أربعة مقارنات‪ ,‬نستخدم منها ثالثة مقارنات في هذا الروبوت‪.‬‬

‫في هذه الدائرة تأتي اإلشارة من المجس (المدخل) عبر المقارن (في حال كانت ‪ ,)VA<VB‬ومنه إلى دائرة‬
‫البوابات المنطقية‪.‬‬
‫يتم توصيل القطع اإللكترونية تبعاً للمخطط التالي‪:‬‬

‫فكرة عمل الدائرة للمجس الواحد‪:‬‬

‫يقوم المرسل بإرسال أشعة تحت حمراء باستمرار‪ ,‬فإذا كان السطح المقابل أبيض يعكس األشعة إلى المستقبل فتكون‬
‫مقاومة المستقبل صغيرة مما يجعل ‪ VA<VB‬وبالتالي تكون قيمة المخرج (‪ )1‬فيعمل المحرك‪.‬‬
‫أما إذا كان السطح المقابل أسود يمتص األشعة فال تصل إلى المستقبل فتكون مقاومة المستقبل كبيرة مما يجعل‬
‫‪ VA>VB‬وبالتالي تكون قيمة المخرج (‪ )0‬فيتوقف المحرك‪.‬‬

‫‪ )2‬تحضير األدوات والقطع اإللكترونية والكهربائية‪.‬‬

‫‪ )3‬تجميع دائرة المدخل على لوحة التجارب (‪:)Bread Board‬‬
‫يتم توصيل ‪ 3‬مقارنات كما في الشكل التالي‪:‬‬

‫صبا وشاتيال الثانوية للبنات ‪2‬‬

‫مدرسة ر‬ ‫إعداد‪ :‬أ‪ .‬ساجدة كامل أبو ماض‬
 ‫"مادة إثرائية" يف التكنولوجيا للصف العاشر األساسي‬

‫يتم توصيل مخارج المقارنات (‪ )8 ,7 ,1‬إلى مداخل البوابات المنطقية في الدارة التالية‪ ,‬والتي بدورها‬
‫ستعمل على إعطاء األوامر للمحركين وفقاً للقراءات القادمة من المجسات الثالثة‪.‬‬

‫نشاط ‪ 3:2:3‬صفحة ‪:19‬‬

‫برنامج ‪:Circuit Wizard‬‬
‫هو برنامج محاكاة لرسم وفحص الدرات اإللكترونية قبل تركيبها وتوصيلها‪ ,‬للتأكد من عملها بالشكل الصحيح‪.‬‬
‫(يتم تنفيذ النشاط في مختبر الحاسوب)‪.‬‬

‫صبا وشاتيال الثانوية للبنات ‪3‬‬

‫مدرسة ر‬ ‫إعداد‪ :‬أ‪ .‬ساجدة كامل أبو ماض‬
 ‫"مادة إثرائية" يف التكنولوجيا للصف العاشر األساسي‬

‫فكرة عمل الروبوت بثالثة جمسات‪:‬‬

‫المجس الذي يقابله لون أسود يتوقف محركه عن العمل‪ ,‬أما المجس الذي يقابله أرضية بيضاء يعمل المحرك الخاص‬
‫به‪ ,‬وسأوضح الحاالت الخاصة بالروبوت من خالل جدول الحقيقة‪.‬‬
‫بناء دائرة البوابات املنطقية يعتمد على جدول احلقيقة التالي‪ ,‬فهو األساس وال بد من فهمه‪:‬‬

‫احلالة‬
‫اخلرج (األوامر للمحركات)‬ ‫الدخل (حالة اجملسات)‬
‫املطلوبة‬
‫المحرك األيمن‬ ‫المحرك األيسر‬ ‫المجس األيمن‬ ‫المجس األوسط‬ ‫المجس األيسر‬
‫حركة الروبوت‬ ‫وضع الروبوت‬
‫‪R‬‬ ‫‪L‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪L‬‬

‫يتوقف الروبوت‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬

‫يتجه يسا اًر‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬

‫حالة مهملة‬ ‫حالة مستحيلة‬

‫‪X‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫(ال تحدث)‬ ‫‪X‬‬

‫يتجه يسا اًر‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬

‫يتجه يمين ًا‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬

‫إلى األمام‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬

‫يتجه يميناً‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫يتوقف الروبوت‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫في حالة الدخل (المجسات)‪ 0 :‬تعني وجود لون أسود مقابل المجس‪ 1 ,‬تعني وجود المجس على أرضية بيضاء‪.‬‬
‫في حالة الخرج (المحركات)‪ 0 :‬تعني أن المحرك ال يعمل‪ 1 ,‬تعني أن المحرك يعمل‪.‬‬
‫يتحرك الروبوت باتجاه المحرك المتوقف عن العمل‪.‬‬

‫صبا وشاتيال الثانوية للبنات ‪4‬‬

‫مدرسة ر‬ ‫إعداد‪ :‬أ‪ .‬ساجدة كامل أبو ماض‬
 ‫"مادة إثرائية" يف التكنولوجيا للصف العاشر األساسي‬

‫وتفسب دائرة الروبوت ذو الثالثة مجسات بالمقارن والبوابات المنطقية‪:‬‬

‫ر‬ ‫رشح‬

‫حركة الروبوت‬ ‫‪R C L‬‬

‫يتوقف‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬

‫يتجه يسا اًر‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬

‫حالة مهملة‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬

‫يتجه يسا اًر‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬

‫يتجه يميناً‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬

‫إلى األمام‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬

‫يتجه يميناً‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫يتوقف‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫المدخالت (المجسات)‪:‬‬
‫المخرجات‪:‬‬
‫المقارن األول (المجس األيسر)‬
‫المحرك األيمن (‪)F1‬‬
‫المقارن الثاني (المجس األوسط)‬
‫المحرك األيسر (‪)F2‬‬
‫المقارن الثالث (المجس األيمن)‬

‫صبا وشاتيال الثانوية للبنات ‪5‬‬

‫مدرسة ر‬ ‫إعداد‪ :‬أ‪ .‬ساجدة كامل أبو ماض‬
 ‫"مادة إثرائية" يف التكنولوجيا للصف العاشر األساسي‬

‫إذا كانت المجسات الثالثة أسفلها خط أسود‪ ,‬فإن قراءة المحركين (اليمين واليسار) صفر‪ ,‬أي أن‬
‫الروبوت يتوقف عن العمل‪.‬‬
‫إذا كان المجسان األيسر واألوسط أسفلهما خط أسود‪ ,‬فإن قراءة المحرك اليسار= صفر‪ ,‬والمجس‬
‫األيمن على أرضية بيضاء فإن قراءة المحرك األيمن = ‪ ,1‬أي أن المحرك األيمن يعمل واأليسر‬
‫متوقف عن العمل‪ ,‬فيتجه الروبوت لليسار‪.‬‬
‫إذا كان المجسان األيسر واأليمن أسفلهما خط أسود‪ ,‬والمجس األوسط على أرضية بيضاء‪ ,‬فإن قراءة‬
‫المحركين اليسار واليمين = صفر‪ ,‬وهذه الحالة مهملة ألنها ال تحدث‪.‬‬
‫إذا كانت المجس األيسر أسفله خط أسود‪ ,‬فإن قراءة المحرك اليسار= صفر‪ ,‬والمجسين األيمن‬
‫واألوسط على أرضية بيضاء فإن قراءة المحرك األيمن = ‪ ,1‬أي أن المحرك األيمن يعمل واأليسر‬
‫متوقف عن العمل‪ ,‬فيتجه الروبوت لليسار‪.‬‬
‫إذا كانت المجسين األيمن واألوسط أسفلهما خط أسود‪ ,‬فإن قراءة المحرك األيمن= صفر‪ ,‬والمجس‬
‫األيسر على أرضية بيضاء فإن قراءة المحرك األيسر = ‪ ,1‬أي أن المحرك األيسر يعمل واأليمن‬
‫متوقف عن العمل‪ ,‬فيتجه الروبوت لليمين‪.‬‬
‫إذا كانت المجس األوسط أسفله خط أسود‪ ,‬والمجسين األيسر واأليمن على أرضية بيضاء فإن قراءة‬
‫المحرك األيسر = ‪ 1‬و قراءة المحرك األيمن = ‪ ,1‬أي أن المحركين األيسر واأليمن يعمالن‪ ,‬فإن‬
‫الروبوت يندفع لألمام‪.‬‬
‫إذا كانت المجس األيمن أسفله خط أسود‪ ,‬فإن قراءة المحرك األيمن= صفر‪ ,‬والمجسين األيسر‬
‫واألوسط على أرضية بيضاء فإن قراءة المحرك األيسر = ‪ ,1‬أي أن المحرك األيسر يعمل واأليمن‬
‫متوقف عن العمل‪ ,‬فيتجه الروبوت لليمين‪.‬‬
‫إذا كانت المجسات الثالثة على أرضية بيضاء فإن قراءة المحرك األيسر= ‪ 0‬وقراءة المحرك األيمن‬
‫= ‪ ,0‬أي أن المحركين متوقفان عن العمل‪ ,‬حتى ال يتحرك الروبوت بشكل عشوائي (حيث يتوه‬
‫الروبوت على األرضية البيضاء في هذه الحالة)‪ ,‬أي يتوقف الروبوت عن العمل‪.‬‬

‫مالحظة‪:‬‬
‫توقف الروبوت عن الحركة على أرضية بيضاء تم حلها بالبوابات المنطقية‪ ,‬فتظهر هنا الدقة‪.‬‬

‫صبا وشاتيال الثانوية للبنات ‪6‬‬

‫مدرسة ر‬ ‫إعداد‪ :‬أ‪ .‬ساجدة كامل أبو ماض‬
 ‫"مادة إثرائية" يف التكنولوجيا للصف العاشر األساسي‬

‫حل أسئلة الدرس األول صفحة ‪33‬‬

‫‪ )1‬الروبوت متتبع للخط األسود‪ :‬هو جهاز إلكتروميكانيكي يقوم بوظيفة تتبع خط أسود مرسوم على أرضية بيضاء من‬
‫خالل مجسات تستشعر اللونين األبيض واألسود‪ ,‬ويمكن تصميمه باستخدام مجسين أو ثالثة مجسات‪.‬‬
‫‪ )2‬مخطط دارة الروبوت متتبع الخط باستخدام الترانزستور‪:‬‬

‫عيوب الروبوت متتبع الخط األسود باستخدام الترانزستور‪:‬‬

‫سريع مما يؤدي إلى خروج الروبوت عن المسار أثناء سيره ‪ ,‬وسبب السرعة أن المحرك يحتاج جهد ‪3V.‬‬
‫والجهد الواصل ‪ 6V.‬عالي‪.‬‬
‫اهتزاز الروبوت بشكل ملحوظ أثناء السير‪ ,‬بسبب البعد بين المجسات‪.‬‬
‫المحركات تعتبر من األحمال ذات المقاومة الداخلية الصغيرة والمقاومة على المجمع صغيرة فيتجه معظم التيار إلى‬
‫المحرك مما يشوش على لوحة المجسات فيقلل كفاءة الروبوت‪ ,‬ويتم حله بفصل دائرة السائق عن دائرة المجسات‪.‬‬
‫الترانزستور ال يتحمل تيار عالي فيمكن أن يتلف‪ ,‬ويتم حله باستخدام ترانزستور ‪ D880‬حيث يتحمل التيار العالي‪.‬‬
‫‪ )3‬مكونات الروبوت متتبع الخط باستخدام المقارن التماثلي‪:‬‬
‫المخرجات‬ ‫المعالجة والتحكم‬ ‫المدخالت‬
‫»»»‬ ‫المقارن ‪LM324‬‬ ‫»»»‬ ‫المجسات‬
‫المحرك و ‪LED‬‬
‫الترانزستور‬ ‫(مرسل ومستقبل األشعة)‬

‫مخطط الدارة الكهربائية الخاصة به‪:‬‬

‫صبا وشاتيال الثانوية للبنات ‪7‬‬

‫مدرسة ر‬ ‫إعداد‪ :‬أ‪ .‬ساجدة كامل أبو ماض‬
 ‫"مادة إثرائية" يف التكنولوجيا للصف العاشر األساسي‬

‫‪ )4‬عيوب الروبوت متتبع الخط األسود باستخدام المقارن‪:‬‬

‫اهتزاز الروبوت بشكل ملحوظ أثناء السير‪.‬‬
‫خروج الروبوت عن المسار أثناء سيره بسرعة عالية‪.‬‬
‫خروج الروبوت عن المسار في حالة كان المسار أكثر تعقيدا‪.‬‬
‫‪ )5‬آلية عمل الروبوت متتبع الخط باستخدام المقارن‪:‬‬
‫يقوم المرسل بإرسال أشعة تحت حمراء باستمرار‪ ,‬فإذا كان السطح المقابل أسود يمتص هذه األشعة فال تصل‬
‫إلى المستقبل‪ ,‬وبالتالي تكون مقاومة المستقبل كبيرة مما يجعل ‪ VA > VB‬فيكون الخرج (‪ )0‬فيتوقف المحرك‪.‬‬
‫أما إذا كان السطح المقابل أبيض فيعكس هذه األشعة فتصل إلى المستقبل‪ ,‬وبالتالي تكون مقاومة المستقبل‬
‫صغيرة مما يجعل ‪ VB > VA‬فيكون الخرج (‪ )1‬فيعمل المحرك‪.‬‬
‫‪ )6‬يتوقف المحرك األيمن ويعمل المحرك األيسر‪ ,‬فيتجه الروبوت لليمين‪.‬‬
‫‪ * )7‬في حالة الروبوت متتبع الخط ذو المجسين‪ :‬يسير دون توقف (يتوه الروبوت)‪.‬‬
‫* في حالة الروبوت متتبع الخط ذو الثالثة مجسات باستخدام المقارن والبوابات المنطقية‪ :‬يتوقف الروبوت‪.‬‬
‫‪ * )8‬في الروبوت ذو المجسين‪ :‬عندما يكون المجسين األيمن واأليسر على خط أسود في نفس الوقت‪.‬‬
‫* في الروبوت ذو الثالثة مجسات‪ ,‬يتوقف الروبوت في حالتين‪:‬‬
‫الحالة األولى‪ :‬إذا كانت األرضية تحت المجسين األيمن واأليسر سوداء‪.‬‬
‫الحالة الثانية‪ :‬إذا كانت األرضية تحت الثالثة مجسات بيضاء‪.‬‬
‫‪ )3‬تكون قيمته ‪.)ON( 1‬‬
‫‪ )10‬عندما تكون ‪ VA>VB‬أو ‪VA = VB‬‬
‫‪ )11‬مستعيناً بالدارة التالية‪ ,‬أجب عما يلي‪:‬‬
‫‪ )1‬الترانزستور‪ :‬يستخدم كمضخم للتيار والجهد‪ ,‬ويستخدم كمفتاح إلكتروني أيضاً‪.‬‬
‫الثنائي العادي‪ :‬يمرر التيار باتجاه واحد فقط‪ ,‬فيحمي الترانزستور من التيار المنعكس عند انقطاع التيار الكهربي‪.‬‬
‫المقاومة المتغيرة‪ :‬تستخدم لضبط حساسية المجسات‪.‬‬
‫المقارن‪ :‬يستخدم لمقارنة الجهد الداخل للطرف السالب مع جهد مرجعي ثابت يدخل للطرف الموجب‪ ,‬وتحويل‬
‫اإلشارات التماثلية من المداخل إلى رقية في المخرج‪.‬‬
‫‪ )2‬دارة مرسل ومستقبل األشعة تحت الحمراء – دارة استشعار العقبات‪.‬‬

‫صبا وشاتيال الثانوية للبنات ‪8‬‬

‫مدرسة ر‬ ‫إعداد‪ :‬أ‪ .‬ساجدة كامل أبو ماض‬
 ‫ﺑﺴﻢ ﺍﷲ ﺍﻟﺮﺣﻤﻦ ﺍﻟﺮﺣﻴﻢ‬

‫ﺍﺟﺎﺑﺎﺕ ﺍﺳﺌﻠﺔ ﻛﺘﺎﺏ ﺍﻟﺼﻒ ﺍﻟﻌﺎﺷﺮ‬

‫ﺗﻜﻨﻮﻟﻮﺟﻴﺎ‬

‫ﺍﻋﺪﺍﺩ ‪ :‬ﺣﻨﻴﻦ ﺩﺭﻭﺑﻲ‬

‫‪https://www.facebook.com/haneen.droubi‬‬
 ‫أﺳﺋﻠﺔ اﻟدرس ‪ :‬ﺻﻔﺣﺔ ‪106‬‬
‫س ‪ : 1‬اذﻛر أﻧواع اﻟطﺎﻗﺔ اﻟﻣﺳﺗﺧدﻣﺔ ﻓﻲ اﻟروﺑوت ؟‬

‫أﻧواع اﻟطﺎﻗﺔ ‪:‬‬

‫‪ (۱‬ﺑطﺎرﯾﺎت ﻗﺎﺑﻠﺔ ﻟﻠﺷﺣن )ﯾﺷﺣن اﻟروﺑوت ﻧﻔﺳﮫ ذاﺗﯾﺎ ﺣﯾث ﯾﺗﺟﮫ ﻷﻗرب ﻣﻘﺑس ﻛﮭرﺑﺎﺋﻲ(‪.‬‬
‫‪ (۲‬ﺑﻌض اﻟروﺑوﺗﺎت ﻣزودة ﺑﺧﻼﯾﺎ ﻛﮭروﺿوﺋﯾﺔ )ﺗﺗﻐذى ﺑﺎﻟطﺎﻗﺔ اﻟﻛﮭرﺑﺎﺋﯾﺔ اﻟﻣﺳﺗﻣدة ﻣن اﻟﺷﻣس(‪.‬‬

‫س ‪ : 2‬ﻛﯾف ﯾﻧﺗﻘل اﻟروﺑوت ﻣن ﻣﻛﺎن اﻟﻰ آﺧر؟‬

‫‪ (۱‬ﺑﺎﺳﺗﺧدام اﻟﻌﺟﻼت‪.‬‬
‫‪ (۲‬ﺑﻌﺿﮭﺎ ﻟﮭﺎ ﺳﯾﻘﺎن وأرﺟل ﺗﻣﺷﻲ ﺑﮭﺎ‪.‬‬
‫‪ (۳‬ﻣن ﺧﻼل ﺳﻠﺳﻠﺔ "ﺟﻧزﯾر"‬
‫‪ (٤‬اﻟﺑﻌض ﻣﻧﮭﺎ ﺛﺎﺑت ﻓﻲ ﻣﻛﺎﻧﮫ ‪.‬‬

‫س ‪" : 3‬اﻟروﺑوت ﯾﺣﺎﻛﻲ اﻻﻧﺳﺎن" ‪ :‬ﻧﺎﻗش ھذه اﻟﻌﺑﺎرة ﻣﻊ ﺗﺣدﯾد أھم اﻟﺗﺣدﯾﺎت اﻟﺗﻲ ﯾﻌﻛف ﻋﻠﻣﺎء اﻟروﺑوت ﻋﻠﻰ ﺗﺟﺎوزھﺎ‬
‫ﻟﺗﺣﻘﯾق ذﻟك‪.‬‬
‫ب‪.‬‬
‫ﺗﺟري اﻟﻣﺣﺎوﻻت ﻟﻣﺣﺎﻛﺎة ﺑﻧﯾﺔ اﻟدﻣﺎغ اﻟﺑﺷري ﺣﯾث ﯾﺗﻣﻛن اﻟروﺑوت ﻣن اﻟﺗﺻرف وﻓق اﻟﻣﺳﺗﺟدات ﻓﻲ اﻟﻣﺣﯾط اﻟﻣﺗواجد ه‬
‫ﻣﺣﺎﻛﺎة ﺑﻧﯾﺔ اﻟدﻣﺎغ اﻟﺑشري ﺗﻘوم ع لى ﺗزوﯾد اﻟروﺑوت ﺑﺗﻘﻧﯾﺔ ﺗﻣﻛنه م ن اﻟﺗﻊ لم م ن أﻣثةل ﺳﺎﺑﻘﺔ واﻟﺗﺄقلم ﻣﻊ اﻟظ روف واﻟﻣﺳﺗﺟدات‬
‫اﻟﻣﺣﯾطﺔ به‪.‬‬

‫س ‪ : 4‬اذﻛر ﺑﻌض اﻟﺟﮭود اﻟﻌرﺑﯾﺔ ﻓﻲ ﻣﺟﺎل اﻟروﺑوت‪.‬‬

‫‪ (۱‬اﻟروﺑوت اﺑن ﺳﯾﻧﺎ أول روﺑوت ﻋرﺑﻲ ﺗﻔﺎﻋﻠﻲ ﯾﺗﺣدث ﺑﺎﻟﻠﻐﺔ اﻟﻌرﺑﯾﺔ‪.‬‬
‫‪ (۲‬ﺗﺻﻣﯾم روﺑوت ﻻﺧﻣﺎد اﻟﺣراﺋق ﻓﻲ اﻟﻣﻐرب‪.‬‬
‫‪ (۳‬ﺗﺻﻣﯾم روﺑوت ﻟﺗﻔﻛﯾك اﻟﻘﻧﺎﺑل ﻓﻲ اﻟﻌراق‪.‬‬
‫‪ (٤‬ﺗﺻﻣﯾم روﺑوت ﻟﻛﺷف اﻟﻣﻌﺎدن ﻓﻲ اﻟﺳودان‪.‬‬
‫‪ (٥‬اﺳﺗﺧدام اﻟروﺑوت داﻓﻧﺷﻲ ﻓﻲ ﻣﺳﺗﺷﻔﯾﺎت اﻟﺳﻌودﯾﺔ‪.‬‬
‫‪ (٦‬ادﺧﺎل ﻣﺎدة ﺗﺻﻣﯾم اﻟروﺑوت ﻓﻲ ﻣﻌظم ﻣﻧﺎھﺞ اﻟدول اﻟﻌرﺑﯾﺔ‪.‬‬

‫س ‪ : 5‬أﻛﻣل اﻟﺟدول اﻻﺗﻲ ﺑﺎﻟﻧﺳﺑﺔ ﻟدور اﻟروﺑوت‪:‬‬

‫ﺗﻄﺒﻴﻖ ﺗﺘﻮﻗﻊ ﺣﺪﻭﺛﻪ‬ ‫ﺍﻟﺘﻄﺒﻴﻖ ﻣﻮﺟﻮﺩ ﺣﺎﻟﻴﺎ‬ ‫ﺍﻟﻤﺠﺎﻝ‬

‫ﻣﺣﺎﺳب ﻓﻲ اﻟﺑﻧوك‬ ‫ﺗﻘدﯾم اﻟطﻌﺎم ‪ ،‬اﻻﺳﺗﻘﺑﺎل‬ ‫ﺍﻟﺨﺪﻣﺎﺗﻲ‬

‫اﺳﺗﻛﺷﺎف ﺟﻐراﻓﯾﺎ اﻟﻛواﻛب‬ ‫ﻣﺳﺎﻋد ﻟراﺋد اﻟﻔﺿﺎء‬ ‫ﺍﺑﺤﺎﺙ ﺍﻟﻔﻀﺎﺀ‬

‫اﻟﻣﺷﺎرﻛﮫ ﻓﻲ اﻟﺣروب وﻋﻣﻠﯾﺎت‬

‫اﻻﻧﻘﺎذ‬ ‫اﻻﺳﺗطﻼع‬ ‫ﺍﻟﻌﺴﻜﺮﻱ‬

‫ﻋﻣﻠﯾﺎت ﺟراﺣﯾﺔ ﻋن ﺑﻌد )اﻟروﺑوت‬

‫ﺗﺷﺧﯾص اﻻﻣراض‬ ‫داﻓﻧﺷﻲ(‬ ‫ﺍﻟﻄﺒﻲ‬

‫‪https://www.facebook.com/haneen.droubi‬‬
 ‫أﺳﺋﻠﺔ اﻟوﺣدة ‪ :‬ﺻﻔﺣﺔ ‪107‬‬
‫س ‪ : 1‬ﻣﺎ أھم ﻣﻛوﻧﺎت اﻟروﺑوت اﻟﻣﺗﺗﺑﻊ ﻟﻠﺧط ﺑﺎﺳﺗﺧدام اﻟﺗراﻧزﺳﺗور؟ وﻣﺎ وظﯾﻔﺔ اﻟﺗراﻧزﺳﺗور ﻓﻲ اﻟدارة‪.‬‬

‫أھم ﻣﻛوﻧﺎت اﻟروﺑوت اﻟﻣﺗﺗﺑﻊ ﻟﻠﺧط ﺑﺎﺳﺗﺧدام اﻟﺗراﻧزﺳﺗور‪:‬‬

‫‪ (۱‬اﻟﻣﺟس اﻻﯾﻣن واﻟﻣﺟس اﻻﯾﺳر ‪) :‬ﻣرﺳل اﻻﺷﻌﺔ ﺗﺣت اﻟﺣﻣراء ‪ +‬ﻣﺳﺗﻘﺑل اﻻﺷﻌﺔ ﺗﺣت اﻟﺣﻣراء(‬
‫‪ (۲‬ﺗوﺻﯾﻠﺔ ﺗراﻧزﺳﺗوري دارﻟﻧﺟﺗون ‪ :‬وھﻲ ﺗوﺻﯾﻠﺔ ﺗﺳﺗﺧدم ﻟﺗﺿﺧﯾم اﻟﺗﯾﺎر ‪.‬‬

‫وظﯾﻔﺔ اﻟﺗراﻧزﺳﺗور ﻓﻲ اﻟدارة‪ :‬ﻣﻔﺗﺎح ‪ +‬ﻣﺿﺧم ﻟﻠﺗﯾﺎر‬

‫س ‪ : 2‬ارﺳم ﻣﺧطط اﻟروﺑوت اﻟﻣرﻛب ﺑﺎﺳﺗﺧدام اﻟﻣﻘﺎرن ‪.Comparator‬‬

‫‪https://www.facebook.com/haneen.droubi‬‬
 . Arduino ‫ ارﺳم ﻣﺧطط اﻟروﺑوت اﻟﻣرﻛب ﺑﺎﺳﺗﺧدام اﻻوردﯾﻧو‬: 3 ‫س‬

https://www.facebook.com/haneen.droubi
 ‫س ‪ : 4‬اذﻛر ﺑﻌض اﻻﻓﺎق اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ ﻟﻌﻠم اﻟروﺑوت ‪.‬‬

‫‪Humanoid‬‬ ‫ﯾﺗوﻗﻊ اﻟﻌﻠﻣﺎء ان ﺗﻧﺗﺷر ﻓﻲ اﻟﻣﺳﺗﻘﺑل اﻟﻘرﯾب اﻟروﺑوﺗﺎت اﻟذﻛﯾﺔ اﻟﺗﻲ ﯾطﻠق ﻋﻠﯾﮭﺎ "روﺑوﺗﺎت ﺑﺷرﯾﺔ" ھﯾوﻣﺎﻧوﯾد‬
‫‪ Robots‬وھﻲ روﺑوﺗﺎت ﻟﮭﺎ ﺷﻛل اﻻﻧﺳﺎن ﻗﺎدرة ﻋﻠﻰ ﻣﺣﺎﻛﺎة ﺣرﻛﺎت اﻻﻧﺳﺎن واﻧﻔﻌﺎﻻﺗﮫ وﻗﺎدرة ﻋﻠﻰ اﻟﺗﻌﻠم ﻣن اﻟﻣﺣﯾط ﻟﻣﺣﺎﻛﺎة‬
‫ﺗﻔﻛﯾﯾر اﻻﻧﺳﺎن ‪.‬‬

‫س ‪ : 5‬ﻣﺎ ﻣﯾزات اﻟروﺑوت اﻟﻣﺗﺗﺑﻊ ﻟﻠﺧط ﺑﺎﺳﺗﺧدام اﻟﻣﻘﺎرن ‪.Comparator‬‬

‫اﻟﺗﻌﺎﻣل ﻣﻊ اﺷﺎرة رﻗﻣﯾﺔ ﺑدﻻ ﻣن اﻻﺷﺎرة اﻟﺗﻣﺎﺛﻠﯾﺔ ﺣﯾث ﯾﻘوم اﻟﻣﻘﺎرن ﺑﺗﺣوﯾل اﻻﺷﺎرة اﻟﺗﻣﺎﺛﻠﯾﺔ اﻟﻘﺎدﻣﺔ ﻣن اﻟﻣﺟﺳﺎت )ﻣﺳﺗﻘﺑل‬
‫اﻻﺷﻌﺔ ﺗﺣت اﻟﺣﻣراء( اﻟﻰ اﺷﺎرة رﻗﻣﯾﺔ وﺗﻣرﯾرھﺎ ﻟﻠﺗراﻧزﺳﺗور اﻟﻣرﺗﺑط ﻣﻊ اﻟﻣﺣرك وﺑﺎﻟﺗﺎﻟﻲ ﺗﻛون ﺳرﻋﺔ اﻟروﺑوت اﺛﻧﺎء اﻟﺣرﻛﺔ‬
‫ﺛﺎﺑﺗﮫ ‪.‬‬

‫س ‪ : 6‬ﻣﺎ ﻣﯾزات اﻟروﺑوت اﻟﻣﺗﺗﺑﻊ ﻟﻠﺧط ﺑﺎﺳﺗﺧدام اﻻوردﯾﻧو ‪.Arduino‬‬

‫اﻣﻛﺎﻧﯾﺔ اﺳﺗﺧدم اﻛﺛر ﻣن ﻣﺟﺳﯾن ﻟﻠﺗﺣﻛم ﺑﺣرﻛﺔ ﻣﺣرﻛﻲ اﻟروﺑوت ﺣﯾث ﺗم اﺳﺗﺧدام ﺛﻼث ﻣﺟﺳﺎت ﻓﻲ روﺑوت اﻟﻛﺗﺎب وﺑﺎﻟﺗﺎﻟﻲ زﯾﺎدة‬
‫دﻗﺔ اﻟروﺑوت اﺛﻧﺎء اﻟﺣرﻛﺔ‪.‬‬

‫س ‪ : 7‬اﻛﻣل اﻟﺟدول اﻻﺗﻲ ‪:‬‬

‫ﺭﻭﺑﻮﺕ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺍﻻﻭﺭﺩﻳﻨﻮ‬ ‫ﺭﻭﺑﻮﺕ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺍﻟﻤﻘﺎﺭﻥ‬ ‫ﺍﻟﺮﻭﺑﻮﺕ ﺍﻟﺒﺴﻴﻂ‬ ‫ﺍﻟﻤﺠﺎﻝ‬

‫ﺗﺗﺑﻊ اﻟﺧط اﻷﺳود‬ ‫ﺗﺗﺑﻊ اﻟﺧط اﻷﺳود‬ ‫ﺗﺗﺑﻊ اﻟﺧط اﻷﺳود‬ ‫ﺍﻟﻮﻇﻴﻔﺔ‬

‫ﻋﺎﻟﯾﺔ‬ ‫ﻣﺗوﺳطﺔ‬ ‫ﻣﺗوﺳطﺔ‬ ‫ﺍﻟﻜﻔﺎﺀﺓ‬

‫دﻗﯾق‬ ‫ﻣﺗوﺳط اﻟدﻗﺔ‬ ‫أﻗل دﻗﺔ‬ ‫ﺍﻟﺪﻗﺔ‬

‫ﺑطﻲء‬ ‫ﺳرﯾﻊ‬ ‫ﺳرﯾﻊ‬ ‫ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ‬

‫س ‪ : 8‬اﻗﺗرح ﺣﻼ ﻣﻧﺎﺳﺑﺎ ﻟﺗﺧﻔﯾف ﺳرﻋﺔ اﻟروﺑوت اﻟﺑﺳﯾط ‪.‬‬

‫ﺗوﺻﯾل اﻟﻣﺣرﻛﯾن ﻋﻠﻰ ﺟﮭد ‪ 3‬ﻓوﻟت ﺑدﻻ ﻣن ‪ 6‬ﻓوﻟت ‪.‬‬

‫س ‪ : 9‬ﻋﻠل ﻣﺎ ﯾﻠﻲ ‪:‬‬

‫‌أ ‪ -‬ﺧروج اﻟروﺑوت اﻟﺑﺳﯾط ذو اﻟﻣﺟﺳﯾن ﻋن اﻟﻣﺳﺎر‪.‬‬

‫ﯾﺧرج اﻟروﺑوت ﻋن اﻟﻣﺳﺎر ﺑﺳﺑب ﺳرﻋﺗﮫ ﻟذﻟك ﯾﺟب وﺻل اﻟﻣﺣرﻛﯾن ﻋﻠﻰ ‪ 3‬ﻓوﻟت ﺑدﻻ ﻣن ‪ 6‬ﻓوﻟت ‪ ،‬ﻛﻣﺎ اﻧﮫ ﯾﺧرج‬
‫ﻋن اﻟﻣﺳﺎر ﻓﻲ ﺣﺎل ﻛوﻧﮫ ﻣﻌﻘد ﻟذﻟك ﻣن اﻻﻓﺿل اﺳﺗﺧدام ‪ 3‬ﻣﺟﺳﺎت‪.‬‬

‫ب ‪ -‬اھﺗزاز اﻟروﺑوت اﻟﺑﺳﯾط ﺑﺷﻛل ﻣﺳﺗﻣر أﺛﻧﺎء اﻟﺳﯾر‪.‬‬

‫‌‬

‫ﺑﺳﺑب ﺗﺄﺧر اﺳﺗﺟﺎﺑﺔ اﻟﺗراﻧزﺳﺗورﯾن‪.‬‬

‫‪https://www.facebook.com/haneen.droubi‬‬
 : ‫ اﻛﺗب اﻟﻛود اﻟﺑرﻣﺟﻲ ﻟﻣﺎ ﯾﻠﻲ‬: 10 ‫س‬

. ‫ ﻟﯾﺻﺑﺢ ﻣدﺧﻼ‬10 ‫أ( ﺗﺣدﯾد اﻟطرف رﻗم‬

pinMode(10 , INPUT);

. ‫ ﻟﯾﺻﺑﺢ ﻣﺧرﺟﺎ‬11 ‫ب( ﺗﺣدﯾد اﻟطرف رﻗم‬

pinMode(11 , OUTPUT);

. 9 ‫ج( اﺳﻧﺎد اﻟﻘﯾﻣﺔ ﺻﻔر اﻟﻰ اﻟطرف رﻗم‬

digitalWrite(9 , LOW);

. 10 ‫د( اﺳﻧﺎد اﻟﻘﯾﻣﺔ واﺣد اﻟﻰ اﻟطرف رﻗم‬

digitalWrite(10 , HIGH);

. 8 ‫ھـ( ﻗراءة ﻗﯾﻣﺔ اﻟطرف رﻗم‬

int val1 = digitalRead(8);

_________________________________________________________________________

-youtube : Haneen Droubi

-SlideShare : Haneen Droubi
-linkedIN : Haneen Droubi
-FB : Haneen Droubi

https://www.facebook.com/haneen.droubi