CHAPTER 2

Kinetics of a Particle: Force and Acceleration

Objectives

• To state Newton’s Law of Motion and to define mass and weight

(Newton’un hareket prensipleri ile kütle ve ağırlık terimlerinin tanımları yapılacaktır)

• To analyze the accelerated motion of a particle using the equation of motion with different
coordinate systems.
(Farklı koordinat sistemleri ile hareket denklemini kullanarak bir parçacığın ivmeli
hareketini analiz etmek)

• To investigate central-force motion and apply it to problems in space mechanics.

(Merkezi kuvvet hareketini araştırmak ve bunu uzay mekaniğindeki problemlere
uygulamak)

2.1. Newton’s Laws of Motion (Newton’un Hareket Kanunları)

Many of the earlier concepts about dynamics emerged after 1590, when Galileo experimented to
study the motions of pendulums and vertical bodies. The results from these experiments gave some
insight into the effects of forces exerted on bodies in motion. However, the general laws of motion
of a body subjected to forces were unknown until 1687, when the three fundamental laws of particle
motion were first presented by Isaac Newton. Newton's three laws of motion are as follows:

(Dinamik hakkındaki önceki kavramların birçoğu, Galileo’nun sarkaçların ve düşey cisimlerin

hareketlerini incelemek için deneyler yaptığı 1590 yılından sonra ortaya çıkmıştır. Bu deneylerden
ortaya çıkan sonuçlar, hareketteki cisimler üzerine uygulanan kuvvetlerin etkileri üzerine bazı
fikirler kazandırdı. Bununla birlikte, kuvvetlere maruz kalan bir cismin hareketinin genel kanunları,
parçacığın hareketi ile ilgili üç temel kanun, ilk defa Isaac Newton tarafından sunulduğu 1687
yılına kadar bilinmiyordu. Newton’un üç hareket kanunu aşağıdaki gibidir: )

1) If the resultant force acting on an object is zero if the object is initially moving in a straight
direction, it continues to move or if the object stands at the beginning it continues to stop
(Bir maddesel noktaya etki eden bileşke kuvvet sıfır ise, nokta başlangıçta duruyor ise durmaya
devam eder veya bir doğru yönünde hareket ediyorsa aynı yönde hareketini sürdürür).

2) If the resultant force acting on an object is not zero, the momentum change (momentum change
is called force) in the object will be proportional to the intensity of the resultant force and in the
direction of this resultant force.
(Bir maddesel noktaya etki eden bileşke kuvvet sıfır değil ise, maddesel noktada momentum
değişimi bileşke kuvvetin şiddeti ile orantılı ve bu bileşke kuvvetin yönündedir).
 𝑝⃗ = 𝑚𝑣⃗

Momentum kütle (mass) hız (velocity)

𝑑(𝑝⃗) 𝑑(𝑚𝑣⃗) 𝑑(𝑣⃗)

= =𝑚 = 𝑚𝑎⃗ = 𝐹⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑭 = 𝑚𝒂

3) Every action has an equal and opposite reaction force.

(Her etkiye eşit ve ters yönde bir tepki vardır).

The mass, 𝑚, mentioned in the second law is an invariant property of the object and its unit is kg.
The variable is the weight of the object. Weight is denoted by 𝑚𝑔, where g denotes gravitational
acceleration. This value has slight differences on earth and will vary according to the planet where
the object is located. Weight is a variable quantity, and its unit is:

(Ikinci kanunda bahsi geçen kütle, 𝑚, cisme ait değişmez bir özelliktir ve birimi kg dır. Değişken
olan cismin ağırlığıdır. Ağırlık ifadesi 𝑚𝑔 ile gösterilmektedir ve buradaki 𝑔 ifadesi yerçekimi
ivmesini göstermektedir. Bu değer dünya üzerinde küçük farklılıklara sahiptir ve cismin bulunduğu
gezegene göre değişkenlik gösterecektir. Ağırlık değişken bir büyüklüktür ve birimi: )
𝑚
𝑁 = 𝑘𝑔 (𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛)
𝑠2

Newton’s Law of Gravitational Attraction (Newton’un Çekim Yasası):

Shortly after formulating his three laws of motion, Newton postulated a law governing the mutual
attraction between any two particles. In mathematical form, this law can be expressed as

(Newton, üç hareket yasasını formüle ettikten kısa bir süre sonra, herhangi iki parçacık arasındaki
karşılıklı çekimi yöneten bir yasa önerdi. Matematiksel formda, bu yasa şu şekilde ifade edilebilir)
𝑚1 𝑚2
𝐹=𝐺
𝑟2

𝐹: Force of attraction between the two particles (İki parçacık arasındaki çekim kuvveti)
𝐺: Universal constant of gravitation; according to experimental evidence (Evrensel çekim sabitidir,
yapılan deney sonuçlarına göre)
𝑚3
𝐺 = (66.73) ∗ 10−11
𝑘𝑔𝑠 2

𝑚1 , 𝑚2 : Mass of each of the two particles (Parçacıkların kütleleri)

𝑟: Distance between the centers of the two particles (İki parçacığın merkezleri arasındaki uzaklık)

Let's find the relation between the gravitational acceleration and the universal gravitational term
(Yerçekimi ivmesiyle evrensel çekim terimi arasındaki bağıntıyı bulalım).
 𝑀𝑚
𝑚𝑔 = 𝐺
𝑅2

𝑀: Mass of the Earth (Dünya’nın kütlesi)

𝑅: Radius of the Earth (Dünya’nın yarıçapı)
𝑚: Any mass on the Earth (Dünya üzerindeki herhangi bir kütle)

𝑀
𝑔=𝐺
𝑅2

𝑀 = 5.98 ∗ 1024 𝑘𝑔
𝑅 = 6370 𝑘𝑚

When the values are written on (Değerler yerine yazıldığında)

𝑚
𝑔 ≅ 9.83
𝑠2

In fact, the g value is affected by the radius variations in different parts of the Earth and the rotation
of the Earth. As a standard, 9.81 𝑚⁄𝑠 2 is used for 𝑔 and this value is the value measured at the
earth's surface, at sea level and at 45° latitude.

(Aslında 𝑔 değeri dünyanın değişik yerlerindeki yarıçap farklılıklarından ve dünyanın dönüşünden

etkilenmektedir. Standart olarak 𝑔 için 9.81 𝑚⁄𝑠 2 kullanılmakta ve bu değer dünya yüzeyinde,
deniz seviyesinde ve 45° enlemde ölçülen değerdir).

In the SI system the mass of the body is specified in kilograms, and the weight must be calculated
using the above equation,
(SI birim sisteminde cismin kütlesi kilogram ve cismin ağırlığı yukarıdaki denklem kullanılarak)

𝑊 = 𝑚𝑔

As a result, a body of mass 1 kg has a weight of 9.81 N; a 2-kg body weighs 19.62 N; and so on.

2.2. The Equation of Motion (Hareket Denklemi)

The analysis of the motion of a particle is carried out in the following 4 stages.
(Noktasal bir cismin hareketinin analizi aşağıda belirtilen 4 aşamada gerçekleştirilir).
1) Firstly, a coordinate system suitable for the movement should be selected. This coordinate
system should either be a stationary coordinate system with an origin at a fixed point in space, or
it should be a coordinate system that makes translational motion in one direction with constant
velocity. Otherwise, errors may occur in the measurement of the acceleration value a. Since the
earth has rotational motion, a coordinate system fixed on the earth is not an appropriate choice of
coordinate system. However, since the angular rotation speed of the earth is very low, choosing
this coordinate system does not cause much error.

(Öncelikle harekete uygun bir koordinat sistemi seçilmelidir. Bu koordinat sistemi ya uzayda sabit
bir noktada orijini olan ve hareketsiz bir koordinat sistemi olmalıdır ya da sabit hızla bir doğrultuda
öteleme hareketi yapan bir koordinat sistemi olmalıdır.Aksi halde, a ivme değerinin ölçümünde
hatalar oluşabilecektir. Dünya dönme hareketine sahip olduğu için, dünya üzerinde sabitlenmiş bir
koordinat sistemi uygun bir koordinat sistemi seçimi değildir. Ancak dünyanın açısal dönüş hızı
çok düşük olduğu için bu koordinat sistemini seçmek fazla bir hataya neden olmamaktadır).

2) After choosing the coordinate system, what needs to be done is to draw a free body diagram for
each object, to determine all the forces acting on the object, and to equalize these forces to the force
called inertia force on the right side (as shown in the figure).

(Koordinat sistemi seçildikten sonra yapılması gereken ise her bir cisim için serbest cisim
diyagramı çizip, cismin üzerine etki eden bütün kuvvetleri belirlemek ve bu kuvvetleri sağ tarafta
atalet kuvveti diye adlandırılan ma kuvvetine eşitlemektir (Şekilde gösterildiği gibi)).

3) Then, for each coordinate, it should be written in the equation ∑ 𝑭 = 𝑚𝒂 by decomposing it into
its components.

(Daha sonra her bir koordinat için ∑ 𝑭 = 𝑚𝒂 denkleminde bileşenlerine ayrıştırılarak

yazılmalıdır).

4) Finally, by adding the restrictions arising from kinematics to these equations, the unknowns in
the equations are solved. Kinematic analysis was discussed in Chapter 1.

(Son olarak, bu denklemlere kinematikten kaynaklanan kısıtlamalar da eklenerek denklemlerde yer

alan bilinmeyenler çözülür. Kinematik analiz Bölüm 1’de ele alınmıştır).
The frictional force acting on an object is modeled as 𝐹𝑠 = 𝜇𝑁. Here N is the surface normal force
and μ is the coefficient of friction. The friction force acting on a stationary object and the friction
force acting on a moving object are different from each other, and the friction force acting on the
moving object is slightly less. This situation is as shown in the figure. If we consider that a force
is applied to a stationary body by increasing slowly, the friction force increases linearly before the
motion and reaches its maximum value. If a force exceeding this value is applied, the object starts
to move, and the friction force decreases slightly. In some problems, in order to distinguish between
these two friction force values, the static and kinetic friction coefficients must be specified
separately. The coefficient of static friction is 𝜇𝑠 , and the coefficient of kinetic friction is 𝜇𝑘 .

(Bir cisme etki eden sürtünme kuvveti 𝐹𝑠 = 𝜇𝑁 şeklinde modellenmektedir. Burada 𝑁 yüzey
normal kuvvetini ve 𝜇 sürtünme katsayısını göstermektedir. Durgun bir cisme etki eden sürtünme
kuvveti ile hareket eden bir cisme etki eden sürtünme kuvveti birbirinden farklıdır ve hareket eden
cisme etki eden sürtünme kuvveti biraz daha azdır. Bu durum şekilde gösterildiği gibidir. Bir
kuvvetin yavaşça arttırılarak durgun bir cisme uygulandığını düşünürsek, sürtünme kuvveti
hareketten önce doğrusal bir şekilde artarak maksimum değerine ulaşır. Bu değeri aşan bir kuvvet
uygulanması durumunda ise cisim harekete başlar sürtünme kuvveti biraz azalır. Bazı problemlerde
bu iki sürtünme kuvveti değeri arasındaki ayrımı belirtebilmek için, statik ve kinetik sürtünme
katsayıları ayrı ayrı belirtilmelidir. Statik sürtünme katsayısı 𝜇𝑠 , kinetik sürtünme katsayısı ise 𝜇𝑘
ile gösterilmektedir).

2.3. Equation of Motion for a System of Particles (Parçacık Sisteminin Hareket Denklemi)

The equation of motion will now be extended to include a system of particles isolated within an
enclosed region in space, as shown in Fig. a. In particular, there is no restriction in the way the
particles are connected, so the following analysis applies equally well to the motion of a solid,
liquid, or gas system.

At the instant considered, the arbitrary 𝑖-th particle, having a mass 𝑚𝑖 , is subjected to a system of
internal forces and a resultant external force. The internal force, represented symbolically as 𝒇𝑖 ,
is the resultant of all the forces the other particles exert on the 𝑖th particle. The resultant external
force 𝑭𝑖 represents, for example, the effect of gravitational, electrical, magnetic, or contact forces
between the 𝑖th particle and adjacent bodies or particles not included within the system.
The free-body and kinetic diagrams for the 𝑖th particle are shown in Fig. b. Applying the equation
of motion,

(Hareket denklemi şimdi, Şekil a'da gösterildiği gibi, uzayda kapalı bir bölge içinde izole edilmiş
bir parçacık sistemini içerecek şekilde genişletilecektir. Özellikle parçacıkların bağlanma
biçiminde herhangi bir kısıtlama yoktur, bu nedenle aşağıdaki analiz katı, sıvı veya gaz sisteminin
hareketine eşit derecede uygundur.

Ele alınan anda, kütlesi 𝑚𝑖 olan keyfi 𝑖. parçacık, bir iç kuvvetler sistemine ve sonuçta ortaya çıkan
bir dış kuvvete maruz kalır. Sembolik olarak 𝒇𝑖 olarak gösterilen iç kuvvet, diğer parçacıkların 𝑖.
parçacık üzerine uyguladığı tüm kuvvetlerin bileşkesidir. Örneğin yerçekimi, elektrik, manyetik
yada 𝑖. parçacık ile komşu veya sisteme dahil olmayan bitişik cisimler arasındaki temas kuvvetleri
gibi ortaya çıkan dış kuvvet 𝑭𝑖 , şeklinde gösterilmektedir.

𝑖. parçacık için serbest cisim ve kinetik diyagramları Şekil b'de gösterilmiştir. Hareket denkleminin
uygulanması),

∑ 𝑭 = 𝑚𝒂

𝑭𝑖 + 𝒇𝑖 = 𝑚𝑖 𝒂𝑖

When the equation of motion is applied to each of the other particles of the system, similar
equations will result. And, if all these equations are added together vectorially, we obtain

(Hareket denklemi sistemin diğer parçacıklarının her birine uygulandığında benzer denklemler
ortaya çıkacaktır. Ve tüm bu denklemler vektörel olarak toplanırsa şunu elde ederiz)

∑ 𝑭𝑖 + ∑ 𝒇𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝒂𝑖

The summation of the internal forces, if carried out, will equal zero, since internal forces between
any two particles occur in equal but opposite collinear pairs. Consequently, only the sum of the
external forces will remain, and therefore the equation of motion, written for the system of particles,
becomes

(Herhangi iki parçacık arasındaki iç kuvvetler eşit fakat zıt yönde meydana geldiğinden, iç
kuvvetlerin toplamı sıfıra eşit olacaktır. Sonuç olarak, yalnızca dış kuvvetlerin toplamı kalacaktır
ve bu nedenle parçacık sistemi için yazılan hareket denklemi aşağıdaki gibi olur).

∑ 𝑭 𝑖 = ∑ 𝑚 𝑖 𝒂𝑖

If 𝒓𝐺 is a position vector which locates the center of mass 𝐺 of the particles, Fig. a, then by
definition of the center of mass, 𝑚𝒓𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝒓𝑖 , where 𝑚 = ∑ 𝑚𝑖 is the total mass of all the
particles. Differentiating this equation twice with respect to time, assuming that no mass is entering
or leaving the system, yields
(Eğer 𝒓𝐺 parçacıkların 𝐺 kütle merkezini konumlandıran bir konum vektörü ise, Şekil a, o zaman
kütle merkezinin tanımına göre, 𝑚𝒓𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝒓𝑖 , burada 𝑚 = ∑ 𝑚𝑖 , tüm parçacıkların toplam
kütlesidir. Bu denklemin zamana göre iki kez türevini alırsak, sisteme hiçbir kütlenin girmediğini
veya çıkmadığını varsayarsak, şu sonucu verir)

𝑚𝒂𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝒂𝑖

Substituting this result into previous Eq., we obtain

∑ 𝑭 = 𝑚𝒂𝐺

Hence, the sum of the external forces acting on the system of particles is equal to the total mass of
the particles times the acceleration of its center of mass 𝐺.

(Bu yüzden, parçacık sistemine etki eden dış kuvvetlerin toplamı, parçacıkların toplam kütlesi ile
parçacıkların kütle merkezi 𝐺 nin ivmesi ile çarpımına eşittir).

2.4. Equations of Motion: Rectangular Coordinates (Hareket Denklemi: Kartezyen

Koordinatlar)

When a particle moves relative to an inertial x, y, z

frame of reference, the forces acting on the particle, as
well as its acceleration, can be expressed in terms of
their i, j, k components, in Figure. Applying the
equation of motion, we have

(Şekildeki gibi bir x, y, z koordinat sistemindeki bir

parçacığı ele alalım. Bu parçacık üç koordinatta i, j, k
bileşenlerine sahip olacaktır. Hareket denklemi
uygulandığında)

∑ 𝑭 = 𝑚𝒂

∑ 𝐹𝑥 𝒊 + ∑ 𝐹𝑦 𝒋 + ∑ 𝐹𝑧 𝒌 = 𝑚(𝑎𝑥 𝒊 + 𝑎𝑦 𝒋 + 𝑎𝑧 𝒌)

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦

∑ 𝐹𝑧 = 𝑚𝑎𝑧
Example (Örnek)

The 50-kg crate shown in Figure rests on a horizontal surface

for which the coefficient of kinetic friction is 𝜇𝑘 = 0.3. If the
crate is subjected to a 400 𝑁 towing force as shown, determine
the velocity of the crate in 3 s starting from rest.

(Şekilde gösterilen 50 kg’lık kasa kinetik sürtünme katsayısı

𝜇𝑘 = 0.3 olan yatay bir yüzeyde durmaktadır. Şekilde
gösterildiği gibi sandığa 400 𝑁’luk bir çekme kuvveti
uygulanırsa, başlangıçtan 3 saniye sonra sandığın hızını belirleyiniz)

Solution (Çözüm)

Weight (Ağırlık kuvveti);

𝑊 = 𝑚𝑔 = 50 ∗ (9.81) => 𝑊 = 490.5 𝑁

Frictional force (Sürtünme Kuvveti);

𝐹𝑠 = 𝜇𝑁𝑐

Drawing free body diagram (Serbest Cisim Diyagramından);

⃗⃗⃗ ∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 => 400 ∗ cos(30) − (0.3) ∗ 𝑁𝑐 = 50 ∗ 𝑎

+ (1)

+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 => 𝑁𝑐 − 490.5 + 400 ∗ sin(30) = 0 (2)

Solving Eq. 2 for 𝑁𝑐 , substituting the result into Eq. 1, and solving for 𝑎 yields

(Denklem 2’den 𝑁𝑐 bulunup, daha sonra bulunan değer Denklem 1’de yerine yazılırsa)

𝑁𝑐 = 290.5 𝑁

𝑎 = 5.185 𝑚⁄𝑠 2

From the kinematic equations (Kinematik denklemlerden)

𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡

𝑣 = 0 + (5.185) ∗ 3 => 𝑣 = 15.6 𝑚⁄𝑠 →

Example (Örnek)

In order for the mass m to move with acceleration a on

the surface with a coefficient of friction 𝜇

(m kütlesinin 𝜇 sürtünme katsayısına sahip yüzeyde a

ivmesi ile hareket edebilmesi için)

a) Find the force F in terms of the given ones.

(F kuvvetini verilenler cinsinden bulunuz)
b) For which critical value of 𝜃 is motion not possible?
(Hangi kritik 𝜃 değerinde hareket mümkün değildir?)

c) If 𝑚 = 10 𝑘𝑔, 𝑎 = 6 𝑚⁄𝑠 2, 𝜇 = 0.35, 𝜃 = 40° what are these values?

(Eğer, 𝑚 = 10 𝑘𝑔, 𝑎 = 6 𝑚⁄𝑠 2 , 𝜇 = 0.35, 𝜃 = 40° ise bu değerler nelerdir?)

Solution (Çözüm)

Drawing free body diagram (Serbest Cisim Diyagramı çizilirse)

a)
⃗+
⃗⃗ ∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 => 𝐹 cos 𝜃 − 𝜇𝑁 = 𝑚𝑎 (1)

+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 => −𝐹 sin 𝜃 − 𝑚𝑔 + 𝑁 = 0 (2)

We have N and F as unknown values. Thus, firstly solving Eq. 2 for 𝑁,substituting the result into
Eq. 1, we can find unknown F value.

(N ve F bilinmeyenlerdir. Önce Denklem 2’den N bulunur, daha sonra bulunan değer Denklem
1’de yerine yazılarak F değeri bulunur)

𝑁 = 𝐹 sin 𝜃 + 𝑚𝑔

𝐹 cos 𝜃 − 𝜇𝑁 = 𝑚𝑎

𝐹 cos 𝜃 − 𝜇(𝐹 sin 𝜃 + 𝑚𝑔) = 𝑚𝑎 => 𝐹[cos 𝜃 − 𝜇 sin 𝜃] = 𝑚(𝑎 + 𝜇𝑔)

 𝑚(𝑎 + 𝜇𝑔)
𝐹=
cos 𝜃 − 𝜇 sin 𝜃

b) Critical value is the value that makes the denominator zero.

(Kritik değer payday sıfır yapan değerdir).

cos 𝜃𝑐 − 𝜇 sin 𝜃𝑐 = 0

sin 𝜃𝑐 1 1
cos 𝜃𝑐 = 𝜇 sin 𝜃𝑐 => = => tan 𝜃𝑐 =
cos 𝜃𝑐 𝜇 𝜇

1
𝜃𝑐 = tan−1 ( )
𝜇

The critical angle is determined by 𝜇. If there is no friction, 𝜇 = 0, and 𝜃 = 90. In such a case, the
motion will not be possible only when the force is applied in a vertical direction from above.
However, if there is friction, this value will decrease.

(Kritik açı değeri 𝜇’ye bağlıdır. Eğer sürtünme yoksa, 𝜇 = 0, ve 𝜃 = 90 ise, bu durumda kuvvet
cisme yukarıdan dikey yönde uygulanacağından hareket mümkün değildir. Ancak, sürtünme varsa
bu açı değeri düşecektir).

c)

𝑚(𝑎 + 𝜇𝑔) 10(6 + 0.35 ∗ 9.81)

𝐹= = => 𝐹 = 174.35 𝑁
cos 𝜃 − 𝜇 sin 𝜃 cos(40) − (0.35) ∗ sin(40)

1 1
𝜃𝑐 = tan−1 ( ) = tan−1 ( ) => 𝜃𝑐 = 70.71°
𝜇 0.35

Motion is not possible in the following angle range

(Hareket aşağıdaki açı aralığında mümkün değildir).

70.71° ≤ 𝜃 ≤ 90°
Example

The masses and pulley system in the figure are

released from rest. Neglect the mass of the pulley.

(Şekildeki kütle ve makara sistemi durgun halden

serbest bırakılıyor)

a) Find the acceleration of the 𝑚1 and 𝑚2 blocks

and the force in the rope in terms of the given ones.
(𝑚1 ve 𝑚2 kütlelerinin ivmelerini ve ipteki
gerilmeyi verilenler cinsinden bulunuz)

b) What are the conditions for the motion to

occur?
(Harketin oluşması için gereken şart nedir?)

c) What will be the acceleration if the mass 𝑚2

becomes too large compared to the mass 𝑚1 ?
(Eğer 𝑚2 kütlesi 𝑚1 kütlesinden çok büyük
ise ivme değeri ne olur?)

d) If 𝑚1 = 100 𝑘𝑔, 𝑚2 = 80 𝑘𝑔, 𝜇 = 0.2, what are these values?

(Eğer 𝑚1 = 100 𝑘𝑔, 𝑚2 = 80 𝑘𝑔, 𝜇 = 0.2 ise bu değerler nelerdir?)

Solution (Çözüm)

Firstly, separately coordinate systems choose for both masses, and then free body diagrams
drawing (Öncelikle, her bir kütle için ayrı ayrı koordinat sistemi seçilir ve sonrasında SCD çizilir)

a)
First Mass (Birinci Kütle)

⃗⃗⃗ ∑ 𝐹𝑥 = 𝑚1 𝑎1 => 𝑇 − 𝜇𝑁 = 𝑚1 𝑎1
+ (1)

+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0 => 𝑁 − 𝑚1 𝑔 = 0 (2)

Second Mass (İkinci Kütle)

+↓ ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚2 𝑎2 => 𝑚2 𝑔 − 𝑇 = 𝑚2 𝑎2 (3)

From kinematic (Kinematikten);

𝑎1 = 𝑎2 = 𝑎 (4)

From Eq. 2 (Denklem 2’den),

𝑁 = 𝑚1 𝑔 (5)

If this expression is written in Eq. 1 (Bu ifade Denklem 1’e yazılırsa)

𝑇 − 𝜇𝑁 = 𝑚1 𝑎1

𝑇 − 𝜇𝑚1 𝑔 = 𝑚1 𝑎 (6)

Now Eqs. (6) and (3) are solved with together (Denklem (6) ve (3) birlikte çözülürse)

𝑇 − 𝜇𝑚1 𝑔 = 𝑚1 𝑎
𝑚2 𝑔 − 𝑇 = 𝑚2 𝑎
+__________________________
𝑔(𝑚2 − 𝜇𝑚1 ) = 𝑎(𝑚1 + 𝑚2 )

𝑔(𝑚2 − 𝜇𝑚1 )
𝑎=
(𝑚1 + 𝑚2 )

From Eq. 3 (Denklem 3’ten)

𝑚2 𝑔 − 𝑇 = 𝑚2 𝑎 => 𝑇 = 𝑚2 (𝑔 − 𝑎)

𝑔(𝑚2 − 𝜇𝑚1 ) 𝑔(𝑚1 + 𝑚2 ) − 𝑔(𝑚2 − 𝜇𝑚1 ) 𝑔𝑚1 + 𝑔𝑚2 − 𝑔𝑚2 + 𝑔𝜇𝑚1

𝑇 = 𝑚2 [𝑔 − ] = 𝑚2 [ ] = 𝑚2 [ ]
(𝑚1 + 𝑚2 ) (𝑚1 + 𝑚2 ) (𝑚1 + 𝑚2 )
 𝑚1 𝑚2 (1 + 𝜇)
𝑇= 𝑔
𝑚1 + 𝑚2
b) For there to be motion, there must be acceleration (Hareket olması için ivme olmalıdır)

𝑔(𝑚2 − 𝜇𝑚1 )
𝑎= >0
(𝑚1 + 𝑚2 )

𝑔(𝑚2 − 𝜇𝑚1 ) > 0

(𝑚2 − 𝜇𝑚1 ) > 0

𝑚2 > 𝜇𝑚1

c) For such a case if the mass 𝑚2 is considered as infinity (Bu durumda 𝑚2 sonsuz olarak ele alınır)

𝑔(𝑚2 − 𝜇𝑚1 )
lim =𝑔
𝑚2 →∞ (𝑚1 + 𝑚2 )

d)
9.81(80 − 0.2 ∗ 100)
𝑎= => 𝑎 = 3.27 𝑚⁄𝑠 2
(100 + 80)

100 ∗ 80(1 + 0.2)

𝑇= ∗ 9.81 => 𝑇 = 523.2 𝑁
100 + 80

Example (Örnek)

A mass m is thrown upwards from the ground with a velocity 𝑣0 . The air
friction force is modeled as 𝑘𝑣 2 , where 𝑘 is a constant and 𝑣 is the
instantaneous velocity of the object. The mass reaches its maximum height ℎ.

(Bir m kütlesi 𝑣0 hızı ile yerden yukarı doğru fırlatılıyor. Hava sürtünme
kuvveti, k bir sabit ve 𝑣 cismin anlık hızı olmak üzere, 𝑘𝑣 2 olarak
modelleniyor. Kütlenin yerden maksimum yükseklik h’tır)

a) What is the maximum height ℎ that the mass can reach, in terms of given?
(Kütlenin ulaşabileceği maksimum h değeri verilenler cinsinden nedir?)

b) If there were no air friction, what would the maximum height ℎ be in terms of given?
(Hava sürtünmesi olmasaydı, maksimum yükesklik değeri ℎ verilenler cinsinden ne
olurdu?)

c) If 𝑚 = 10 𝑘𝑔, 𝑣0 = 50 𝑚⁄𝑠, 𝑘 = 0.01 𝑘𝑔⁄𝑚 , what are these values?

(Eğer 𝑚 = 10 𝑘𝑔, 𝑣0 = 50 𝑚⁄𝑠, 𝑘 = 0.01 𝑘𝑔⁄𝑚 ise bu değerler nelerdir?)
Solution (Çözüm)

a) Drawing free body diagram (Serbest cisim diyagramı (SCD) çizilir)

+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 => −𝑘𝑣 2 − 𝑚𝑔 = 𝑚𝑎

𝑘𝑣 2
𝑎=− −𝑔
𝑚

We need to find height h, and thus it will be more useful acceleration should be written with respect
to position, not time.

(h değerini bulmamız gerek ve bunun için ivme denklemini zamana göre değil de konuma göre
yazmamız daha kullanışlı olacaktır)

𝑑𝑣 𝑘𝑣 2
𝑎=𝑣 =− −𝑔
𝑑𝑦 𝑚
ℎ 0
𝑣𝑑𝑣
∫ 𝑑𝑦 = − ∫
𝑘𝑣 2
0 𝑣0 𝑚 +𝑔

Using change of variables (Değişken değiştirme yöntemini kullanırsak)

𝑘𝑣 2
𝑢= +𝑔
𝑚
𝑘𝑣 𝑚𝑑𝑢
𝑑𝑢 = 2 𝑑𝑣 => 𝑣𝑑𝑣 =
𝑚 2𝑘

ℎ ℎ
𝑚𝑑𝑢 𝑚 𝑑𝑢
∫ 𝑑𝑦 = − ∫ => ∫ 𝑑𝑦 = − ∫
2𝑘𝑢 2𝑘 𝑢
0 0
 ℎ ℎ 0
𝑚 𝑚 𝑘𝑣 2
∫ 𝑑𝑦 = − ln 𝑢 => 𝑦
2𝑘 | = − ln (
2𝑘 𝑚
+ 𝑔) |
0 0 𝑣0

𝑚 𝑘02 𝑘𝑣02
ℎ−0=− [ln ( + 𝑔) − ln ( + 𝑔)]
2𝑘 𝑚 𝑚

𝑚 𝑘𝑣02 𝑘02
ℎ= [ln ( + 𝑔) − ln ( + 𝑔)]
2𝑘 𝑚 𝑚

𝑚 𝑘𝑣02
ℎ= [ln ( + 𝑔) − ln(𝑔)]
2𝑘 𝑚

𝑘𝑣02
𝑚 +𝑔 𝑚 𝑘𝑣02
ℎ= [ln ( 𝑚 )] => ℎ = ln ( + 1)
2𝑘 𝑔 2𝑘 𝑚𝑔

b) We can solve 2 different methods. The first method is to start the process all over again.
The second method is to apply the limit operation on the result obtained.

(2 farklı yöntemle çözebiliriz. İlk yöntem tüm aşamalı baştan tekrar yapma yöntemidir.
İkinci yöntem ise elde edilen sonuca limit işlemini uygulamaktır)

First method (İlk Yöntem)

ℎ 0
𝑣𝑑𝑣
∫ 𝑑𝑦 = − ∫
𝑔
0 𝑣0

ℎ 0 ℎ 0
1 𝑣2
𝑦 | = − ∫ 𝑣𝑑𝑣 => 𝑦
𝑔 | =−
2𝑔 |
0 𝑣0 0 𝑣𝑜

𝑣02
ℎ=
2𝑔

Second method (İkinci yöntem)

𝑚 𝑘𝑣02 0
ℎ = lim ln ( + 1) =
𝑘→0 2𝑘 𝑚𝑔 0

0
L'Hospital rule applies to uncertainty 0 . Derivative operation;
0
(L’Hospital kuralı 0 belirsizliği için kullanılırsa. Türev işlemi)
 𝑣02
𝑚 𝑚𝑔 𝑚 𝑣02 𝑣02
ℎ = lim ( 2 )= => ℎ =
𝑘→0 2 𝑘𝑣0 2 𝑚𝑔 2𝑔
+ 1
𝑚𝑔

c)

10 0.01 ∗ 502
ℎ= ln ( + 1) => ℎ = 113.5 𝑚 (𝑤𝑖𝑡ℎ 𝑎𝑖𝑟 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛)(𝑆ü𝑟𝑡ü𝑛𝑚𝑒𝑙𝑖)
2 ∗ 0.01 10 ∗ 9.81

502
ℎ= => ℎ = 127.42 𝑚 (𝑓𝑟𝑖𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑙𝑒𝑠𝑠)(𝑆ü𝑟𝑡ü𝑛𝑚𝑒𝑠𝑖𝑧)
2 ∗ 9.81
2.5. Equations of Motion: Normal and Tangential Coordinates (Normal ve Teğet
Koordinatlar)

When a particle moves along a curved path which is known,

the equation of motion for the particle may be written in the
tangential, normal, and binormal directions, Figure. Note that
there is no motion of the particle in the binormal direction
since the particle is constrained to move along the path. We
have

(Bir parçacık şekilde gösterildiği gibi yol denklemi bilinen

eğri bir yol boyunca hareket ettiğinde, parçacığın hareket
denklemi teğetsel, normal ve binormal yönlerde yazılabilir.
Parçacık yol boyunca hareket etmekle sınırlandırıldığından, parçacığın binormal yönde hareketi
olmadığına dikkat edilmelidir. Newton’un 2. Kanunu bütün eksenler için yazılır ve Bölüm 1’den
teğet ve normal ivmeler yerine yazılırsa aşağıdaki denklemleri elde ederiz)

∑ 𝑭 = 𝑚𝒂

∑ 𝐹𝑡 𝒖𝑡 + ∑ 𝐹𝑛 𝒖𝑛 + ∑ 𝐹𝑏 𝒖𝑏 = 𝑚𝒂𝑡 + 𝑚𝒂𝑛

∑ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 , ∑ 𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛 , ∑ 𝐹𝑏 = 0

𝑣2
𝑎𝑡 = 𝑣̇ 𝑎𝑛 =
𝜌

Example (Örnek)

A mass 𝑚 moves horizontally on a hollow cylindrical surface of

radius 𝑟. The coefficient of friction between the cylindrical
surface and the mass is given as 𝜇.

(Bir m kütlesi içi oyulmuş r yarı çaplı silindirik bir yüzeyde yatay
olarak hareket etmektedir. Silindirin yüzeyi ile kütle arasındaki
sürtünme katsayısı 𝜇 olarak verilmiştir.)

a) For the mass to rotate without falling, what must its velocity,
𝑣, be in terms of givens?
(Kütlenin düşmeden dönebilmesi için hızı verilenler
cinsinden ne olmalıdır?)

b) If 𝑚 = 10 𝑘𝑔, 𝑟 = 3 𝑚, 𝜇 = 0.7, what is the velocity value?

(Eğer 𝑚 = 10 𝑘𝑔, 𝑟 = 3 𝑚, 𝜇 = 0.7 ise hızı nedir?)
Solution (Çözüm)

a) Normal and Tangential coordinates are chosen for solving. Drawing free body diagram
(Çözüm için normal ve teğet koordinatlar seçilir. Serbest cisim diyagramı çizilirse)

𝑣2
∑ 𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛 => 𝑁 = 𝑚 (1)
𝑟

∑ 𝐹𝑏 = 0 => 𝜇𝑁 − 𝑚𝑔 = 0 (2)

From Eq. 2 we get (Denklem 2’den)

𝑚𝑔
𝑁=
𝜇

If this expression is written in Eq. 1 (bu ifade Denklem 1’e yazılırsa)

𝑚𝑔 𝑣2 𝑔𝑟
=𝑚 => 𝑣 = √
𝜇 𝑟 𝜇

This result shows us that velocity is independent of mass

(Bu sonuç hızın kütleden bağımsız olduğunu göstermektedir)

b)

𝑔𝑟 9.81 ∗ 3
𝑣=√ =√ => 𝑣 = 6.484 𝑚⁄𝑠 = 23.343 𝑘𝑚⁄ℎ
𝜇 0.7
Example (Örnek)

A vehicle is moving on a road with a radius of curvature 𝜌 and slope

𝜃. The coefficient of friction between the wheels and the road is
given as 𝜇.

(Bir araç 𝜌 eğrilik yarıçapına ve 𝜃 eğimine sahip bir yolda hareket

etmektedir. Tekerlekler ile yol arasındaki sürtünme katsayısı 𝜇
olarak verilmiştir)

a) What should the maximum velocity be in terms of the given ones so that the vehicle does
not skid in the corner?
(Aracın virajda savrulmaması için, hızı verilenler cinsinden ne olmalıdır?)

b) For which 𝜃 value will the vehicle not skid even if the velocity is increased a lot?
(Hangi 𝜃 değeri için, aracın hızı çok arttırılsa dahi savrulma gerçekleşmez?)

c) What should this velocity be in frictionless and no-angle situations?

(Sürtünmesiz ve açısız durumlarda bu hız ne olur?)

d) If 𝜌 = 200𝑚, 𝜃 = 15°, 𝜇 = 0.3 what are the values in c option?

(Eğer, 𝜌 = 200𝑚, 𝜃 = 15°, 𝜇 = 0.3 ise c şıkkındaki değerler ne olur?)

Solution (Çözüm)

a) Normal and Tangential coordinates are chosen for solving. Drawing free body diagram
(Çözüm için teğet ve normal koordinatlar seçilir. Serbest cisim diyagramı çizilirse)

𝑣2
∑ 𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛 => 𝑁 sin 𝜃 + 𝜇𝑁 cos 𝜃 = 𝑚 (1)
𝜌

∑ 𝐹𝑏 = 0 => 𝑁 cos 𝜃 − 𝜇𝑁 sin 𝜃 − 𝑚𝑔 = 0 (2)

From Eq. 2 we get (Denklem 2’den)
𝑚𝑔
𝑁=
cos 𝜃 − 𝜇 sin 𝜃

If this expression is written in Eq. 1 (Bu ifadeyi Denklem 1’e yazarsak)

𝑚𝑔 𝑣2
(sin 𝜃 + 𝜇 cos 𝜃) = 𝑚
cos 𝜃 − 𝜇 sin 𝜃 𝜌

(sin 𝜃 + 𝜇 cos 𝜃)
𝑣 = √𝜌𝑔
(cos 𝜃 − 𝜇 sin 𝜃)

b) If the denominator goes to zero, then the velocity is infinity. Thus, critical angle
(Payda sıfıra giderse, bu durumda hız sonsuza gider. Bu yüzden, kritik açı)

cos 𝜃𝑘 − 𝜇 sin 𝜃𝑘 = 0

sin 𝜃𝑘 1 1 1
cos 𝜃𝑘 = 𝜇 sin 𝜃𝑘 => = => tan 𝜃𝑘 = => 𝜃𝑘 = tan−1 ( )
cos 𝜃𝑘 𝜇 𝜇 𝜇

c)

Frictionless Case (Sürtünmesiz Durum)

𝜇=0

(sin 𝜃)
𝑣 = √𝜌𝑔 => 𝑣 = √𝜌𝑔 tan 𝜃
(cos 𝜃)

No Angle Case (Açısız Durum)

𝜃=0

0 1
⏞0 + 𝜇 cos
(sin ⏞0)
𝑣 = 𝜌𝑔 => 𝑣 = √𝜌𝑔𝜇
(cos
⏟0 − 𝜇 sin
⏟0)
√ 1 0

d)

(sin 15 + (0.3) cos 15)

𝑣 = √200 ∗ 9.81 ∗ => 𝑣 = 34.809 𝑚⁄𝑠 = 125.3 𝑘𝑚⁄ℎ
(cos 15 − (0.3) sin 15)
 1
𝜃𝑘 = tan−1 ( ) => 𝜃𝑘 = 73.3°
0.3
𝑚 𝑘𝑚
𝑣 = √𝜌𝑔 tan 𝜃 = √200 ∗ 9.81 ∗ tan 15 => 𝑣 = 22.93 = 82.55 (𝐹𝑟𝑖𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑙𝑒𝑠𝑠)(𝑆ü𝑟𝑡ü𝑛𝑚𝑒𝑠𝑖𝑧)
𝑠 ℎ

𝑚 𝑘𝑚
𝑣 = √𝜌𝑔𝜇 = √200 ∗ 9.81 ∗ 0.3 => 𝑣 = 24.26 = 87.34 (𝑁𝑜 𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒)(𝐴ç𝚤𝑠𝚤𝑧)
𝑠 ℎ

2.6. Equations of Motion: Cylindrical Coordinates (Silindirik Koordinatlar)

When all the forces acting on a particle are resolved into

cylindrical components, i.e., along the unit-vector
directions 𝒖𝒓 , 𝒖𝜽 , 𝒖𝒛 , Figure, the equation of motion can be
expressed as

(Bir parçacığa etki eden bütün kuvvetler silindirik

bileşenlerine ayrıldığında, şekilde 𝒖𝒓 , 𝒖𝜽 , 𝒖𝒛 birim
vektörleri göstermektedir, hareket denklemi aşağıdaki gibi
açıklanabilir)

∑ 𝑭 = 𝑚𝒂

∑ 𝐹𝑟 𝒖𝒓 + ∑ 𝐹𝜃 𝒖𝜽 + ∑ 𝐹𝑧 𝒖𝒛 = 𝑚𝑎𝑟 𝒖𝒓 + 𝑚𝑎𝜃 𝒖𝜽 + 𝑚𝑎𝑧 𝒖𝒛

To satisfy this equation, we require (Bu denklem için aşağıdaki bileşenlere ihtiyacımız vardır)

∑ 𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑟

∑ 𝐹𝜃 = 𝑚𝑎𝜃 ∗

∑ 𝐹𝑧 = 𝑚𝑎𝑧 }

If the particle is constrained to move only in the 𝑟 − 𝜃 plane, then only the first two of Eqs. * are
used to specify the motion.

(Eğer parçacığın hareketi sadece 𝑟 − 𝜃 düzleminde sınırlandırılırsa, bu durumda * denkleminin

sadece ilk iki bileşeni hareketi belirlemek için kullanılır. Bu durumda hareket polar koordinatlarla
ifade edilmiş olur).

Tangential and Normal Forces. The most straightforward type of problem involving cylindrical
coordinates requires the determination of the resultant force components ∑ 𝐹𝑟 , ∑ 𝐹𝜃 , ∑ 𝐹𝑧 which
cause a particle to move with a known acceleration. If, however, the particle's accelerated motion
is not completely specified at the given instant, then some information regarding the directions or
magnitudes of the forces acting on the particle must be known or computed in order to solve Eqs.
*. For example, the force P causes the particle in below Fig a to move along a path 𝑟 = 𝑓(𝜃) . The
normal force N which the path exerts on the particle is always perpendicular to the tangent of the
path, whereas the frictional force F always acts along the tangent in the opposite direction of
motion. The directions of N and F can be specified relative to the radial coordinate by using the
angle 𝜓 (psi), below Fig. b, which is defined between the extended radial line and the tangent to
the curve.

(Teğet ve Normal Kuvvetler. Silindirik koordinatları içeren en basit problem türü bir parçacığın
belirli bir ivme ile hareket etmesine neden olan bileşke kuvvetin bileşenlerinin, ∑ 𝐹𝑟 , ∑ 𝐹𝜃 , ∑ 𝐹𝑧 ,
belirlenmesini gerektirir. Ancak, herhangi bir anda parçacığın ivmeli hareketi tam olarak
tanımlanmamışsa, bu durumda * denklemini çözmek için parçacığın üzerine etki eden kuvvetlerin
yönleri veya büyüklükleri bilinmeli veya hesaplanmalıdır. Örneğin aşağıdaki şekil (a) da, P kuvveti
parçacığın 𝑟 = 𝑓(𝜃) ile ifade edilen bir yolda hareket etmesine neden olur. F sürtünme kuvveti her
zaman teğet doğrultuda ve harekete zıt yöndeyken, yol tarafından parçacığa etki eden N normal
kuvveti her zaman teğet yöne diktir. N ve F kuvvetlerinin yönleri aşağıdaki şekil (b)’de gösterildiği
gibi uzatılmış radyal çizgi ile eğrinin teğeti arasında tanımlanan 𝜓 (psi) açısının kullanılmasıyla
radyal koordinata göre belirlenebilir).

This angle can be obtained by noting that when the particle is

displaced a distance 𝑑𝑠 along the path, Fig. left, the component of
displacement in the radial direction is 𝑑𝑟 and the component of
displacement in the transverse direction is 𝑟𝑑𝜃. Since these two
components are mutually perpendicular, the angle 𝜓 can be
determined from

(Yandaki şekildeki gösterildiği gibi bu açı, parçacık yol boyunca

bir 𝑑𝑠 mesafesi kadar yer değiştirdiğinde, radyal yönündeki yer
değiştirme 𝑑𝑟 ve enine yöndeki ise 𝑟𝑑𝜃 olur. Bu iki bileşen
karşılıklı olarak dik olduğu için, 𝜓 (psi) açısı aşağıdaki denklemle ifade edilebilir).

𝑑𝜃 𝑟
𝜓=𝑟 𝑜𝑟 tan(𝜓) =
𝑑𝑟 𝑑𝑟⁄𝑑𝜃
Example (Örnek)

The arm OA rotates in a horizontal plane with a constant

angular velocity 𝜔0 . Ring B can freely slide on the arm
OA without friction. If initially ring B is at rest in position
𝑟0

(Yatay bir düzlemde OA kolu sabit bir 𝜔0 açısal hızı ile

dönmektedir. B halkası OA kolu üzerinde sürtünmesiz
şekilde hareket edebilmektedir. Başlangıçta B halkası 𝑟0
konumunda duruyorsa)

a) Find the relative velocity of the ring, 𝑣𝑟 , with respect to the arm OA as a function of 𝑟.
(Halkanın OA koluna göre göreceli hızı olan 𝑣𝑟 ’yi r’nin bir fonksiyonu olarak bulunuz)

b) Find the horizontal force F acting on ring B by arm OA

(OA kolu tarafından B halkasına uygulanan yatay F kuvvetini bulunuz)

Solution (Çözüm)

a) Drawing free body diagram (Serbest cisim diyagramı çizilir)

∑ 𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑟 => 0 = 𝑚(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) (1)

∑ 𝐹𝜃 = 𝑚𝑎𝜃 => 𝐹 = 𝑚(𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇) (2)

𝜃̇ = 𝜔0 , 𝜃̈ = 0

𝑑𝑣𝑟 𝑑𝑣𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝑣𝑟

𝑟̇ = 𝑣𝑟 𝑟̈ = = => 𝑟̈ = 𝑣𝑟
𝑑𝑡 ⏟
𝑑𝑟 𝑑𝑡 𝑑𝑟
𝑣𝑟
These statements are written in Eq. (1) (Bu değerler Denklem 1’de yerine yazılırsa)

𝑑𝑣𝑟 𝑑𝑣𝑟
0 = 𝑚 (𝑣𝑟 − 𝑟𝜔02 ) => 𝑣𝑟 = 𝑟𝜔02
𝑑𝑟 𝑑𝑟

𝑣𝑟 𝑑𝑣𝑟 = 𝑟𝜔02 𝑑𝑟

Integral operation (Her iki tarafında integrali alınırsa)

𝑣𝑟 𝑟

∫ 𝑣𝑟 𝑑𝑣𝑟 = ∫ 𝑟𝜔02 𝑑𝑟
0 𝑟0

𝑣𝑟 𝑟
𝑣𝑟2 𝜔02 𝑟 2
2 | =
2
| => 𝑣𝑟 = 𝜔0 √𝑟 2 − 𝑟02
0 𝑟0

b)

From Eq. (2) (Denklem 2’den)

𝐹 = 𝑚(𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)

𝐹 = 𝑚(0 + 2𝑣𝑟 𝜔0 ) => 𝐹 = 2𝑚𝜔02 √𝑟 2 − 𝑟02

Example (Örnek)

The smooth 0.5-kg double-collar in figure can freely slide on

arm AB and the circular guide rod. If the arm rotates with a
constant angular velocity of 𝜃̇ = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠, determine the force
the arm exerts on the collar at the instant 𝜃 = 45°. Motion is in
the horizontal plane.

(Şekilde gösterildği gibi 0.5 kg’lık pürüzsüz bir halka hem AB

kolu hem de dairesel bir kol üzerinde sürtünmesiz şekilde
kayabilmektedir. Eğer kol 𝜃̇ = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠’lik sabit bir açısal hız
ile dönerse, 𝜃 = 45° olduğunda kol tarafından halkaya
uygulanan kuvveti belirleyiniz. Hareket yatay düzlemdedir).
Solution (Çözüm)

Drawing free body diagram (Serbest cisim diyagramı çizilir)

+↗ ∑ 𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑟 => −𝑁𝐶 cos(45) = 𝑚(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) (1)

+↖ ∑ 𝐹𝜃 = 𝑚𝑎𝜃 => 𝐹 − 𝑁𝐶 sin(45) = 𝑚(𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇) (2)

From kinematics (Kinematikten)

𝑟 = 0.8 cos(𝜃) => 𝑟 = 0.8 cos(45) => 𝑟 = 0.5657 𝑚

𝑟̇ = −(0.8)𝜃̇ sin(𝜃) => 𝑟̇ = −(0.8)3 sin(45) => 𝑟̇ = −1.6971 𝑚⁄𝑠

𝑟̈ = −(0.8)𝜃̈ sin(𝜃) − (0.8)𝜃̇𝜃̇ cos(𝜃) => 𝑟̈ = (0.8)𝜃̈ sin(𝜃) − (0.8)𝜃̇ 2 cos(𝜃)

𝑟̈ = (0.8)0 sin(45) − (0.8)32 cos(45) => 𝑟̈ = −5.091 𝑚⁄𝑠 2

𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 = −5.091 − (0.5657)32 => 𝑎𝑟 = −10.18 𝑚⁄𝑠 2

𝑎𝜃 = 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ = (0.5657)0 + 2(−1.6971)3 => 𝑎𝜃 = −10.18 𝑚⁄𝑠 2

Substituting these results into Eqs. (1) and (2) (Bu değerler Denklem (1) ve (2)’ye yazılırsa)

−𝑁𝐶 cos(45) = 𝑚(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )

−𝑁𝐶 cos(45) = 0.5(−10.18) => 𝑁𝐶 = 7.198 𝑁

𝐹 − 𝑁𝐶 sin(45) = 𝑚(𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)

𝐹 − (7.198) sin(45) = 0.5(−10.18) => 𝐹 = −2.45 ∗ 104 𝑁 => 𝐹 ≅ 0 𝑁

Example (Örnek)

The smooth 2-kg cylinder C in Figure has a pin P through

its center which passes through the slot in arm OA. If the
arm is forced to rotate in the vertical plane at a constant
rate 𝜃̇ = 0.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠, determine the force that the arm exerts
on the peg at the instant 𝜃 = 60°.

(Şekilde gösterilen 2 kg’lık pürüzsüz C silindiri merkezi

OA kolunda yer alan boşluktan geçen bir P pimine sahiptir.
Eğer OA kolu dikey düzlemde sabit bir 𝜃̇ = 0.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 hızı
ile dönerse, 𝜃 = 60° olduğunda kol tarafında pime
uygulanan kuvveti belirleyiniz).

Solution (Çözüm)

Drawing free body diagram (Serbest cisim diyagramı çizilir)

+↙ ∑ 𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑟 => (19.62) sin(𝜃) − 𝑁𝑐 sin(𝜃) = 2(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) (1)

+↘ ∑ 𝐹𝜃 = 𝑚𝑎𝜃 => (19.62) cos(𝜃) + 𝐹𝑝 − 𝑁𝑐 cos(𝜃) = 2(𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇) (2)

From kinematics (Kinematikten)

0.4
𝑟=
sin(𝜃)

0 sin(𝜃) − (0.4)𝜃̇ cos(𝜃) (0.4)𝜃̇ cos(𝜃)

𝑟̇ = => 𝑟̇ = −
sin2 (𝜃) sin2 (𝜃)

((0.4)𝜃̈ cos(𝜃) − (0.4)𝜃̇ 2 sin(𝜃)) sin2 (𝜃) − ((0.4)𝜃̇ cos(𝜃)) 𝜃̇ sin(2𝜃)

𝑟̈ = − [ ]
sin4 (𝜃)
 𝜃 = 60°, 𝜃̇ = 0.5 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 , 𝜃̈ = 0

𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2
((0.4)0 cos(60) − (0.4)(0.5)2 sin(60)) sin2(60) − ((0.4)(0.5) cos(60))(0.5) sin(120)
= −[ ]
sin4 (60)
0.4
−( ) (0.5)2
sin(60)

𝑎𝑟 = 0.077 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

0.4 (0.4)(0.5) cos(60)

𝑎𝜃 = 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ = ( ) 0 + 2 (− ) (0.5) => 𝑎𝜃 = −0.133 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
sin(60) sin2(60)

Substituting these results into Eqs. (1) and (2) (Bu değerler Denklem (1) ve (2)’ye yazılırsa)

(19.62) sin(𝜃) − 𝑁𝑐 sin(𝜃) = 2(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )

(19.62) sin(60) − 𝑁𝑐 sin(60) = 2(0.077) => 𝑁𝑐 = 19.442 𝑁

(19.62) cos(𝜃) + 𝐹𝑝 − 𝑁𝑐 cos(𝜃) = 2(𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)

(19.62) cos(60) + 𝐹𝑝 − (19.442) cos(60) = 2(−0.133) => 𝐹𝑝 = −0.355 𝑁

2.7. Central-Force Motion and Space Mechanics (Merkezcil Kuvvet Hareketi ve Uzay
Mekaniği)

If a particle is moving only under the influence of a force having a line of action which is always
directed toward a fixed point, the motion is called central-force motion. This type of motion is
commonly caused by electrostatic and gravitational forces.

(Bir parçacık sadece yönü her zaman sabit bir noktaya doğru olan bir kuvvetin etkisiyle hareket
ediyorsa, bu hareket merkezcil hareket olarak adlandırılır. Bu hareket türü genellikle elektrostatik
ve yer çekimi kuvvetlerinden kaynaklanmaktadır).
In order to analyze the motion, we will consider the particle P shown in Figure above, which has a
mass m and is acted upon only by the central force F. The free-body diagram for the particle is
shown in Figure b. Using polar coordinates 𝑟, 𝜃 the equations of motion,

(Hareketi naliz etmek için, yukarıdaki şekilde gösterilen m kütleli ve sadece merkezcil F kuvvetine
maruz kalan P parçacığını ele alacağız. Sağ üstteki şekilde ise parçacığın serbest cisim diyagramı
polar koordinatlar kullanılarak gösterilmektedir).

∑ 𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑟 => −𝐹 = 𝑚(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) (1)

∑ 𝐹𝜃 = 𝑚𝑎𝜃 => 0 = 𝑚(𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇) (2)

From mathematics (Matematikten)

𝑑(𝑟 2 𝜃̇)
= 2𝑟𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟 2 𝜃̈ = 𝑟 (2𝑟̇
⏟ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ )
𝑑𝑡 𝑎
𝜃

This Eq. substituting in Eq. (2) (Bu ifade Denklem (2)’ye yazılırsa)

𝑚 𝑑(𝑟 2 𝜃̇)
0=
𝑟 𝑑𝑡

so that integrating yields (Bu ifadenin integrali aşağıdaki gibi olur)

𝑑𝜃
𝑟2 = ℎ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 (𝑠𝑎𝑏𝑖𝑡) (∗∗)
𝑑𝑡

From Figure in above notice that the shaded area described by the radius r, as r moves through an
1
angle 𝑑𝜃, is 𝑑𝐴 = 2 𝑟 2 𝑑𝜃 . If the areal velocity is defined as

1
(Yukarıdaki şekilden taralı alanın (mavi renkli alan) r yarıçapı ve 𝑑𝜃 kullanılarak 𝑑𝐴 = 2 𝑟 2 𝑑𝜃
olduğuna dikkat edilmelidir (Çok küçük bir hareket anında bu alan üçgen gibi düşünülebilir).
Alansal hız aşağıdaki gibi tanımlanırsa)

𝑑𝐴 1 2 𝑑𝜃 ℎ
= 𝑟 =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

Then it is seen that the areal velocity for a particle subjected to central-force motion is constant. In
other words, the particle will sweep out equal segments of area per unit of time as it travels along
the path. To obtain the path of motion, 𝑟 = 𝑓(𝜃), the independent variable t must be eliminated
from Eqs. (1) and (2). Using the chain rule of calculus and Eq. (**), the time derivatives of Eqs.
(1) and (2) may be replaced by
(Merkezcil kuvvete maruz kalan bir parçacığın alansal hızının sabit olduğu görülmektedir. Diğer
bir deyişle, parçacık yol boyunca hareket ederken birim zamanda eşit büyüklükte alan parçalarını
süpürecektir. Hareketin, 𝑟 = 𝑓(𝜃), yol denklemini elde etmek için bağımsız değişken olan t
Denklem (1) ve (2)’de yok edilmelidir. Matematikteki zincir kuralının ve Denklem (**)’ın
kullanılmasıyla Denklem (1) ve (2)’nin zamana göre türevleri aşağıdaki gibi yazılabilir).

𝑑𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝜃 ℎ 𝑑𝑟
= = 2
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝜃

𝑑2𝑟 𝑑 ℎ 𝑑𝑟 𝑑 ℎ 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑 ℎ 𝑑𝑟 ℎ
= ( ) = ( ) = [ ( )]
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑟 2 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑟 2 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑟 2 𝑑𝜃 𝑟 2

Substituting a new dependent variable (xi) 𝜉 = 1⁄𝑟 into the second equation, we have

(Yeni bir bağımlı değişken (xi) 𝜉 = 1⁄𝑟 ikinci türev denklemine yazılırsa)

𝑑2𝑟 2 2
𝑑2𝜉
= −ℎ 𝜉 (∗∗∗)
𝑑𝑡 2 𝑑𝜃 2

Also, the square of Eq. (**) becomes (Ayrıca, (**) denkleminin karesi aşağıdaki gibi olur)

𝑑𝜃 2
( ) = ℎ2 𝜉 4 (∗∗∗∗)
𝑑𝑡

Substituting Eqs. (***) and (****) into the Eq. (1) yields

(Denklem (***) ve (****) teki ifadeler Denklem (1)’e yazılırsa aşağıdaki sonuç elde edilir)

𝑑2 𝜉 𝐹
−ℎ2 𝜉 2 − ℎ 2 3
𝜉 = −
𝑑𝜃 2 𝑚

Or (veya)
𝑑2𝜉 𝐹
+ 𝜉 = (∗)
𝑑𝜃 2 𝑚ℎ2 𝜉 2

This differential equation defines the path over which the particle travels when it is subjected to
the central force F.

Since the universal attraction force is also a centripetal force, the orbits of celestial bodies can be
found using the equation obtained above. Universal gravitational force

(Bu diferansiyel denklem merkezcil bir F kuvvetine maruz kalan parçacığın üzerinde hareket ettiği
yolu tanımlar.

Evrensel çekim kuvveti de bir merkezcil kuvvet olduğu için, gök cisimlerinin yörüngesi yukarıda
elde edilen (*) kullanılarak bulunabilir. Evrensel çekim kuvveti)
 𝑀𝑚
𝐹=𝐺
𝑟2

To obtain the orbital path, we set 𝜉 = 1⁄𝑟 in the foregoing equation and substitute the result into
Eq. (*). We obtain

(Yörünge yolunu elde etmek için, yukarıdaki denklemde 𝜉 = 1⁄𝑟 yazıp ve bulunan ifadeyi
Denklem (*)’da yerine yazdığımızda)

𝑑2 𝜉 𝐺𝑀
2
+𝜉 = 2
𝑑𝜃 ℎ

This second-order differential equation has constant coefficients and is nonhomogeneous. The
solution is the sum of the complementary and particular solutions given by

(Bu denklem ikinci mertebeden sabit katsayılı ve homojen olmayan bir diferansiyel denklemdir.
Böyle bir diferansiyel denklemin çözümü özel çözüm ve homojen çözümden oluşmaktadır. Bu özel
ve homojen çözümlerin toplanması genel çözümü vermektedir. Bu denklemin genel çözümü
aşağıdaki gibidir).

1 𝐺𝑀
𝜉= = 𝐶 cos(𝜃 − 𝜙) + 2 (1 ∗)
𝑟 ℎ

This equation represents the free-flight trajectory of the satellite. It is the equation of a conic section
expressed in terms of polar coordinates.

A geometric interpretation of above Eq. requires knowledge of the equation for a conic section. As
shown in below figure , a conic section is defined as the locus of a point P that moves in such a
way that the ratio of its distance to a focus, or fixed-point F, to its perpendicular distance to a fixed
line DD called the directrix, is constant. This constant ratio will be denoted as e and is called the
eccentricity. By definition

(Bu denklem uydunun serbest uçuş yörüngesini temsil eder. Kutupsal koordinatlar cinsinden ifade
edilen bir konik kesitin denklemidir.

Yukarıdaki denklemin geometrik bir yorumu, bir konik kesit denkleminin bilinmesini
gerektirmektedir. Aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi, bir konik kesit, odak noktası veya sabit nokta
olan F ile arasındaki uzaklık ile, sabit bir çizgi olan ve doğrultman olarak adlandırılan DD çizgisine
olan dik uzaklığının oranının sabit olduğu bir P noktasının yeri olarak tanımlanır. Bu oran e ile
sembolize edilir ve dış merkezlilik olarak ifade edilir. Tanımlamalar kullanılarak)
 𝐹𝑃
𝑒=
𝑃𝐴

From figure (Şekilden)

𝐹𝑃 = 𝑟 = 𝑒(𝑃𝐴) = 𝑒[𝑝 − 𝑟 cos(𝜃 − 𝜙)]

Or (veya)

1 1 1
= cos(𝜃 − 𝜙) +
𝑟 𝑝 𝑒𝑝

Comparing this equation with Eq. (1*), it is seen that the fixed distance from the focus to the
directrix is

(Bu denklem ile Denklem (1*)’ın kıyaslanmasıyla odaktan doğrultmana olan sabit uzaklık
aşağıdaki gibidir).

1
𝑝=
𝐶

And the eccentricity of the conic section for the trajectory is

(Ve yörünge için konik kesitin dış merkezliliği)

𝐶ℎ2
𝑒= (2 ∗)
𝐺𝑀

Provided the polar angle 𝜃 is measured from the x axis (an axis of directrix symmetry since it is
perpendicular to the directrix), the angle 𝜙 is zero, Figure, and therefore Eq. (1*) reduces to

(Polar açı olan 𝜃 nın x ekseninden (Doğrultmana dik olduğu için doğrultamanı simetrik bir eksen)
ölçülmesiyle, 𝜙 açısı sıfır olur. Böylece Denklem (1*) aşağıdaki gibi olur)
 1 𝐺𝑀
= 𝐶 cos(𝜃) + 2 (3 ∗)
𝑟 ℎ

The constants h and C are determined from the data obtained for the position and velocity of the
satellite at the end of the power-flight trajectory. For example, if the initial height or distance to the
space vehicle is 𝑟0 , measured from the center of the earth, and its initial speed is 𝑣0 at the beginning
of its free flight, Figure in below, then the constant h may be obtained from Eq. (**). When
𝜃 = 𝜙 = 0, the velocity 𝑣0 has no radial component; therefore, from kinematics, 𝑣0 = 𝑟0 (𝑑𝜃⁄𝑑𝑡),
so that

(Uçuş yörüngesinin sonundaki uydunun hız ve ivmesinden elde edilen veriler ile h ve C sabitleri
bulunur. Örneğin, aşağıdaki şekilde gösterilen, Dünya’nın merkezinden ölçülen başlangıç
yüksekliği veya uzaklığı 𝑟0 ve başlangıç hızı 𝑣0 olan uzay aracının h sabiti Denklem (**)
kullanılarak bulunabilir. 𝜃 = 𝜙 = 0 olduğunda, 𝑣0 hızının radyal bileşeni olmayacaktır, böylece
kinematikten faydalanarak, 𝑣0 = 𝑟0 (𝑑𝜃⁄𝑑𝑡), yani)
𝑑𝜃
ℎ = 𝑟02
𝑑𝑡
or (veya)
ℎ = 𝑟0 𝑣0

To determine C, use Eq. (3*) with 𝜃 = 0, 𝑟 = 𝑟0, and substitute in above Eq.

(C’yi belirlemek için, 𝜃 = 0, 𝑟 = 𝑟0 şartlarında Denklem (3*) kullanılır ve yukarıdaki denkleme

yazılırsa)

1 𝐺𝑀
𝐶= (1 − )
𝑟0 𝑟0 𝑣02

The equation for the free-flight trajectory therefore becomes

(Serbest uçuş yörüngesinin denklemi aşağıdaki hali alır).

1 1 𝐺𝑀 𝐺𝑀
= (1 − ) cos(𝜃) + (4 ∗)
𝑟 𝑟0 𝑟0 𝑣02 𝑟02 𝑣02

The type of path traveled by the satellite is determined from the value of the eccentricity of the
conic section as given by (2*)

(Uydunun izlediği yolun türü, Denklem (2*) ile verilen konik kesitin dış merkezliliğinin
değerinden hesaplanır)

𝑒 =0 𝑓𝑟𝑒𝑒 − 𝑓𝑙𝑖𝑔ℎ𝑡 𝑡𝑟𝑎𝑗𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑦 𝑖𝑠 𝑎 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑙𝑒 (𝑆𝑒𝑟𝑏𝑒𝑠𝑡 𝑢ç𝑢ş 𝑏𝑖𝑟 𝑑𝑎𝑖𝑟𝑒)

𝑒 =1 𝑓𝑟𝑒𝑒 − 𝑓𝑙𝑖𝑔ℎ𝑡 𝑡𝑟𝑎𝑗𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑦 𝑖𝑠 𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑏𝑜𝑙𝑎 (𝑆𝑒𝑟𝑏𝑒𝑠𝑡 𝑢ç𝑢ş 𝑏𝑖𝑟 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑏𝑜𝑙)
(5 ∗)
𝑒 <1 𝑓𝑟𝑒𝑒 − 𝑓𝑙𝑖𝑔ℎ𝑡 𝑡𝑟𝑎𝑗𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑦 𝑖𝑠 𝑎 𝑒𝑙𝑙𝑖𝑝𝑠𝑒 (𝑆𝑒𝑟𝑏𝑒𝑠𝑡 𝑢ç𝑢ş 𝑏𝑖𝑟 𝑒𝑙𝑖𝑝𝑠)
𝑒 >1 𝑓𝑟𝑒𝑒 − 𝑓𝑙𝑖𝑔ℎ𝑡 𝑡𝑟𝑎𝑗𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑦 𝑖𝑠 𝑎 ℎ𝑦𝑝𝑒𝑟𝑏𝑜𝑙𝑎 (𝑆𝑒𝑟𝑏𝑒𝑠𝑡 𝑢ç𝑢ş 𝑏𝑖𝑟 ℎ𝑖𝑝𝑒𝑟𝑏𝑜𝑙)
Parabolic Path. Each of these trajectories is shown in above Figure. From the curves it is seen that
when the satellite follows a parabolic path, it is "on the border" of never returning to its initial
starting point. The initial launch velocity, 𝒗0 , required for the satellite to follow a parabolic path is
called the escape velocity. The speed, 𝑣𝑒 , can be determined by using the second of Eqs. (5*),
𝑒 = 1, with Eqs. About e, h, and C. It is left as an exercise to show that

(Parabolik Yol. Yörüngelerin herbiri yukarıdaki şekilde gösterilmiştir. Eğrilerden anlaşıldığı

üzere, uydu parabolik bir yolu takip ettiğinde, başlangıç noktasına asla geri dönememenin
“sınırında” olduğu görülmektedir. Uydunun parabolik bir yolu takip etmesi için gerekli olan
başlangıç hızı, 𝒗0 , kaçış hızı olarak adlandırılmaktadır. Hız, 𝑣𝑒 , Denklem (5*)’ın 2.sinin, 𝑒 = 1
olarak ele alınmasıyla ve e, h, ve C ile alakalı denklemlerin kullanılmasıyla bulunabilir. Bu aşağıda
gösterilmiştir.)

2𝐺𝑀
𝑣𝑒 = √
𝑟0

Circular Orbit. The speed 𝑣𝑐 required to launch a satellite into a circular orbit can be found using
the first of Eqs. (5*), 𝑒 = 0,. Since e is related to h and C, from above Equations, C must be zero
to satisfy this equation (ℎ = 𝑟0 𝑣0 cannot be zero); and therefore, using Equation about C, we have

(Dairesel Yörünge. Uydunun dairesel bir yolu takip etmesi için gerekli olan hızı, 𝑣𝑐 , Denklem
(5*)’ın 1.sinin, 𝑒 = 0, kullanılmasıyla bulunabilir. e ifadesi h ve C ile ilgili olduğu için, bu durum
yukarıdaki denklemlerde gösterilmiştir, bu denklemi sağlamak için C’nin sıfır olmalıdır (Çünkü
ℎ = 𝑟0 𝑣0 ifadesi sıfıra eşit olamaz) ve böylece, C ile alakalı denklemleri kullanarak aşağıdaki sonuç
elde edilir).

1 𝐺𝑀 1 𝐺𝑀 𝐺𝑀
𝐶= (1 − 2 ) = (1 − ) = 0 => 𝑣𝑐 = √
𝑟0 𝑟0 𝑣0 𝑟0 ⏟ 𝑟0 𝑣𝑐2 𝑟0
0

Provided 𝑟0 represents a minimum height for launching, in which frictional resistance from the
atmosphere is neglected, speeds at launch which are less than 𝑣𝑐 will cause the satellite to reenter
the earth's atmosphere and either burn up or crash.

(Atmosferdeki sürtünme kuvvetinin ihmal edilmesiyle, başlangıçtaki minimum yükseklik 𝑟0 ile

gösterilirse, 𝑣𝑐 ’den daha düşük hızlarda fırlatılılması, uydunun tekrardan Dünya’nın atmosferine
girmesine ve yanmasına ya da Dünya’ya çarpmasına neden olacaktır).

Elliptical Orbit. All the trajectories attained by planets and most satellites are elliptical, Figure in
below. For a satellite's orbit about the earth, the minimum distance from the orbit to the center of
the earth O (which is located at one of the foci of the ellipse) is 𝑟𝑝 and can be found using Eq. (4*)
with 𝜃 = 0°. Therefore;

(Eliptik Yörünge. Aşağıda gösterildiği gibi, gezegenlerin hepsinin ve uyduların çoğunun

yörüngeleri eliptiktir. Dünya’nın etrafında dönen bir uydu için, Dünya’nın merkezi olan O
noktasından (elipsin odak noktalarından birisinde bulunan) minimum uzaklığı 𝑟𝑝 ’dir ve bu değer
𝜃 = 0° değeri alınarak Denklem (4*)’ın kullanılmasıyla bulunabilir. Böylece,).

𝑟𝑝 = 𝑟𝑜

This minimum distance is called the perigee of the orbit. The apogee or maximum distance 𝑟𝑎 can
be found using Eq. (4*) with 𝜃 = 180°. Thus,

(Uydunun minimum uzaklığı, 𝑟𝑝 , yerberi olarak adlandırılır. Yeröte veya maksimum uzaklık, 𝑟𝑎 ,
ise 𝜃 = 180° değeri alınarak Denklem (4*)’ın kullanılmasıyla bulunabilir).
 𝑟0
𝑟𝑎 =
(2𝐺𝑀⁄𝑟0 𝑣02 ) − 1

With reference to above Figure, the half-length of the major axis of the ellipse is

(Yukarıdaki şekilden, elipsin büyük ekseninin yarı uzunluğu)

𝑟𝑝 + 𝑟𝑎
𝑎=
2

Using analytical geometry, it can be shown that the half length of the minor axis is determined
from the equation

(Analitik geometrinin kullanılmasıyla, elipsin küçük ekseninin yarı uzunluğu aşağıdaki gibi
bulunur)
𝑏 = √𝑟𝑝 𝑟𝑎

Furthermore, by direct integration, the area of an ellipse is

(Ayrıca, doğrudan integral alınmasıyla elipsin alanı aşağıdaki gibidir)

𝜋
𝐴 = 𝜋𝑎𝑏 = (𝑟 + 𝑟𝑎 )√𝑟𝑝 𝑟𝑎
2 𝑝
𝑑𝐴 ℎ
The areal velocity has been defined previously, 𝑑𝑡 = 2. Integrating yields 𝐴 = ℎ𝑇/2, where T is the
period of time required to make one orbital revolution. From Eq. in above, the period is
𝑑𝐴 ℎ
(Alan hızı daha önceden 𝑑𝑡 = 2 olarak belirlenmişti. İntegralinin alınmasıyla 𝐴 = ℎ𝑇/2 elde edilir.
Burada T bir yörünge dönüşü yapmak için geçen süredir. Yukarıdaki denklemden bu süre)
𝜋
𝑇= (𝑟 + 𝑟𝑎 )√𝑟𝑝 𝑟𝑎
ℎ 𝑝

Example (Örnek)
A satellite is launched 600 km from the surface of the earth, with an initial velocity of 30 Mm/h
acting parallel to the tangent at the surface of the earth, Figure. Assuming that the radius of the
earth is 6378 km and that its mass is 5.976(1024 ) 𝑘𝑔, determine

(Şekilde gösterilen uydu, başlangıçta Dünya yüzeyinin teğetine paralel şekilde Dünya’dan 600 km
uzaklıkta ve 30 Mm/h başlangıç hızı ile fırlatılmıştır. Dünya’nın yarıçapının 6378 km ve ağırlığının
5.976(1024 ) 𝑘𝑔 olduğu varsayımıyla)

a) Determine the eccentricity of the orbital path

(Yörüngenin dış merkezliliğini bulunuz)

b) Determine the velocity of the satellite at apogee.

(Yeröte noktasında uydunun hızını bulunuz)

Solution (Çözüm)

a)
𝑟𝑝 = 𝑟0 = 6378 + 600 = 6.978(106 ) 𝑚

𝑣0 = 30 𝑀𝑚⁄ℎ = 8333.3 𝑚⁄𝑠

ℎ = 𝑟𝑝 𝑣0 = 6.978(104 ) (8333.3 ) => ℎ = 58.15(109 ) 𝑚2 ⁄𝑠

1 𝐺𝑀 1 (66.73(10−12 ))(5.976(1024 ))
𝐶= (1 − ) = {1 − } => 𝐶 = 25.4(10−9 ) 𝑚−1
𝑟𝑝 𝑟𝑝 𝑣02 6.978(104 ) 6.978(106 )(8333.32 )

Hence (Böylece)
2
𝐶ℎ2 25.4(10−9 )(58.15(109 ))
𝑒= = => 𝑒 = 0.215
𝐺𝑀 (66.73(10−12 )) (5.976(1024 ))

0.215 < 1: This orbit is an ellipse (Bu yörünge bir elipstir)

b)
𝑟0 𝑟𝑝 6.978(106 )
𝑟𝑎 = = =
(2𝐺𝑀⁄𝑟0 𝑣02 ) − 1 2𝐺𝑀 2 (66.73(10−12 )) (5.976(1024 ))
( 2) − 1
𝑟𝑝 𝑣0 ( )−1
6.978(106 )(8333.32 )

𝑟𝑎 = 10.804(106 ) 𝑚

Thus (Böylece)
ℎ 58.15(109 )
ℎ = 𝑟𝑝 𝑣0 = 𝑟𝐴 𝑣𝐴 => 𝑣𝐴 = = => 𝑣𝐴 = 5382.2 𝑚⁄𝑠 = 19.4 𝑀𝑚⁄ℎ
𝑟𝐴 10.804(106 )
______________________________________________________________________________
Hint:

𝑑2 𝑟 𝑑 ℎ 𝑑𝑟 ℎ
= [ ( )]
𝑑𝑡 2 𝑑𝜃 𝑟 2 𝑑𝜃 𝑟 2

1
𝜉=
𝑟
How we can solve

1 1
𝜉= => 𝑑𝜉 = − 𝑑𝑟
𝑟 𝑟2

𝑑𝑟 = −𝑟 2 𝑑𝜉

1 2
𝑑𝑟 = − ) 𝑑𝜉
(
𝜉

1
𝑑𝑟 = − 𝑑𝜉
𝜉2

Write in Eq.

1
𝑑2𝑟 𝑑 ℎ 𝑑𝑟 ℎ 𝑑 ℎ (− 𝜉 2 ) 𝑑𝜉 ℎ 𝑑 2)
1 𝑑𝜉
= [ ( )] => ( ) => [ (ℎ𝜉 (− ) ] ℎ𝜉 2
𝑑𝑡 2 𝑑𝜃 𝑟 2 𝑑𝜃 𝑟 2 𝑑𝜃 1 2 𝑑𝜃 1 2 𝑑𝜃 𝜉 2 𝑑𝜃
( )
[ 𝜉 ] (𝜉 )

𝑑 𝑑𝜉 𝑑2𝜉
= (−ℎ ) ℎ𝜉 2 = −ℎ2 𝜉 2 2
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃

______________________________________________________________________________