OBJEKTI MORSKE TEHNIKE

4. Predavanje

Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zavod za brodogradnju i pomorsku tehniku
Katedra za osnivanje plovnih objekata i pomorsku tehniku
 Opterećenje kojima su
izloženi objekti morske
tehnike
Morisonova jednadžba

Objekti morske tehnike 2

Morisonova jednadžba za vitke strukturne elemente

Za proračun valnog opterećenja na vitke konstruktivne elemente

koristi se najčešće Morisonova jednadţba.

 D 2 1
a dFx   dzCM a x  C D Du / udz
4 2
O X
dFx
dz d

O1

D
=
Y
= r 
2
a X

Objekti morske tehnike 3

 Morisonova jednadžba na presjeku vertikalnog
cilindra u harmonijskom valu
D 2 
dFx   dzCM   a e cos  t 
2 kz
CD D dz  2 a e
2 2 kz
sin  t sin  t
4 2

Gdje je
- k valni broj,
- w kruţna valna frekvencija
- t vrijeme
-ξa amplituda neporemećenog vala
- D promjer cilindra,
- CM koeficijent masene sile (~ 2.0),
- CD koeficijent sile otpora ( ~ 1.0)

Uvjet za ekstremnu vrijednost sile na presjeku:

d
(dFx )  0
dt

Objekti morske tehnike 4

 Maksimalna vrijednost sile

Trenutak kada sila ima maksimalnu vrijednost ovisi o amplitudi vala

Ako je Ako je
 CM  CM
 a e kz  D  a e kz  D
4 CD 4 CD

Maksimalna vrijednost sile je kod Maksimalna vrijednost sile je kod

 CM D
cos t  0 cos t 
4 C D  a e kz
I ona iznosi I ona iznosi

D 2   D CM 2 
dFx , max   dzCM  2 a e kz dFx , max 
1
CD Ddz 2 a2e 2 kz 1  ( ) 
4 2  4  a e kz
C D 

Objekti morske tehnike 5

Raspored maksimalnih vrijednosti sila
z

10

x FM(z),FD (z)

0 0,5 1 1,5
-10

FD (z)=FD (0) e2kz

-30

FM(z)=FM(0) ekz

-50

-70

-90

-110

-130

-150

Objekti morske tehnike 6

 Relativni odnos inercijske sile i sile otpora
Ukupna horizontalna sila na vertikalni cilindar u moru dubine d,
Inercijska sila
Sila otpora
D 2 ch 2 k ( z  d )
o
ch k ( z  d )
o
D
FxM   CM 
4
dz  a 2

sh kd
cos t  FxD    CD
d
2
dz 2 a2
sh 2 kd
sin t / sin  t 
d

D 2
1 sh2kd  kd
 CM   2 a cos t D 4 2
4 k   C D  2 a2 sin t sin t
2 ksh2 dk

Relativni odnos maksimalne vrijednosti sile otpora i inercijske sile

Ako stavimo CD = 1.0 i CM = 2.0

( FHP ) max  ( FHD ) max

( sh 2 kd kd )
( FxD ) m C h  dogaĎa kada je
 D 4 2
( FxM ) m CM  D
2
sh kd
2 d
sh2
h
 2 
D 4  d
sh
(   d)
h  2 a 4 

Objekti morske tehnike 7

 FIZIKALNO OBJAŠNJENJE MORISONOVE JEDNADŢBE
• Često se postavlja pitanje da li postoje racionalni z l
temelji Morisonove jednadžbe. Ukoliko se viskozni x
y
efekti zanemare, moguće je analitički pokazati da je
Morisonova jednadžba točno asimptotsko rješenje u
slučaju velikih vrijednosti omjera /D. U tom
O

slučaju je veličina koeficijenta sile inercije CM= 2, dS

y
dq
C n
što se može pokazati prvom integracijom sile dz p0
neporemećenog tlaka. d
q
x
ch k ( z  d )
p   g a sin( t  kx)
ch k d 2b0

• Integracijom tlaka po obodu presjeka dobije se sila

2
Dodatna sila nastaje zbog toga
  ch k ( z  d )
dF  i  g a dzR  sin ( t  kR cos  ) cos  d jer se tlak tekućine mijenja u
ch k d o prisutnosti cilindra. dodatne
• koju možemo prikazati kao produkt mase istisnute raspodjele tlaka jednak je
tekućine i ubrzanja čestice koja bi se u problemu prisilnog gibanja
neporemećenom valu našla u središtu presjeka cilindra sa ubrzanjem –axx=0
D 2
 dz a x
4  ax max

Objekti morske tehnike 8

 Kruti cilindri u gibanju
Morisonovu jednadţbu moguće je modificirati za slučaj da se cilindar kreće.
Promatrajmo cilindar čiji je srednji poloţaj pribliţno vertikalan i neka je horizontalni
pomak odsječka visine dz kao dijela krutog tijela označen s η1.
Horizontalna sila na odsječak moţe se u tom slučaju izraziti pomoću relativne
brzine

1
dFx   C D D dz (u  1 ) (u  1 ) 
2
 D2 D 2
  CM dz a x   (C M  1) 1 dz
4 4

Objekti morske tehnike 9

 Interakcija između dijelova konstrukcije

Opterećenje na pojedine dijelove konstrukcije moţe

imati i reducirajući učinak ovisno o relativnoj valnoj
Duljini u odnosu na dimenzije rešetkaste
Konstrukcije :

D 2
dFx 2  C M 
1
cos  t  cos( t  kl) 
 2 a
4 k
sh2kd kd

 4 2 sin  t sin  t  sin( t  k1) sin( t  k1) 
 C D D  a
2 2
2
2 ksh kd

Objekti morske tehnike 10

 Kosi cilindar
 '  r cos 
 '  r sin 
Lokalni koordinatni sustav (x', z')
S ishodištem u sredini odsječka
(xm, zm) y’

n
q
z  z m  z ' sin   x' cos  (xm,zm) x’
x  xm  z ' cos   x' sin 

Normala u vektorskoj notaciji

  
n  ix ' cos   j sin 

D=2R
Hidrodinamički tlak
(linearizirana Bernoullieva jed.)
  
p     gz 
 t 

Objekti morske tehnike 11

 Kosi cilindri
Froude-Krilovljeva sila (hidrodinamički tlak u neporemećenom valu)
Za duboko more:
2
 
dF  ix '  g a e m dz ' R  e kR cos  cos sin( t  kxm  kR sin  cos  ) cos  d
kz

o
Ako valna duljina l mnogo veća od promjera cilindra D pomoću
Taylorovog razvoja u red dobivamo slijedeće pojednostavljenje:
   2 
dF  ix '  g a e dz ' R   (1  k R cos  cos  )  cos  sin( t  kxm )d 
kz m

o 
2
  (1  k R cos  cos  ) cos  kR sin  cos   cos(t  kxm ) cos  d 
o

gdje su ax, az ubrzanja čestice fluida u smjeru x i z osi: a x   a z cos   a x sin 

 
dF  ix '   R 2 dz '  az cos   ax sin  m
Objekti morske tehnike 12
Fizikalno objašnjenje Morisonove jednadžbe za kosi cilindar

Hidrodinamička sila neporemećenog strujanja tek je dio ukupne sile na kružni

odsječak. To se može objasniti na slijedeći način.
Polje brzina neporemećenog strujanja vn 0 R,  rezultiralo bi protokom tekućine kroz
stjenke cilindra. Kako to fizikalno nije moguće, očito je da cilindar u valu stvara
dodatno polje hidrodinamičkih tlakova. Dodatno polje brzina naziva se difrakcijsko a
tlakovi su tlakovi difrakcije nailaznog vala. Polje brzina povezano s dodatnim poljem
tlakova rezultira na stjenci cilindra normalnim komponentama brzina (u radijalnom
smjeru) koje su jednake normalnim komponentama neporemećenog strujanja ali
suprotnog smjera, v R,  . Te dvije komponente zbrojene daju nultu brzinu strujanja u
n7

okomitom smjeru na stjenku cilindra:

vn 0 R,   vn 7 R,   0
Na taj način neće biti strujanja kroz stjenku cilindra.

Objekti morske tehnike 13

Fizikalno objašnjenje Morisonove jednadžbe za kosi cilindar

Hidrodinamička sila na kružni odsječak kosog cilindra može se objasniti na slijedeći

način. Uz pretpostavku dugačkog vala problem odreĎivanja dodatne hidrodinamičke
sile na kružni odsječak ekvivalentno je odreĎivanju sile na isti isti odsječak koji
prisilno oscilira u mirnoj tekućini ubrzanjem:
 (a z cos   a x sin  ) m

Iz osnovne hidrodinamike znamo da je sila na takvo tijelo jednaka umnošku mase

tijelom istisnutog fluida i ubrzanja:

mx ' x ' (az cos   ax sin  ) m ix '

Iz gornje jednadžbe slijedi koeficijent inercijske sile u Morisonovoj jednadžbi za kosi

cilindar.

Objekti morske tehnike 14

Koeficijenti Morisonove jednadžbe za cilindre
različite hrapavosti

Keulegan-Carpenter
broj i Reynold's
Broj za određenu viskoznost
( n is chosen 10-6 m2/s)

uT H
KC  
D D
uD
Rn 


Objekti morske tehnike 15