ASINH Predavanja

UVOD
ELEKTRIČNE MAŠINE 2:
1. ASINHRONE MAŠINE – OSNOVE
2. ASINHRONE MAŠINE – UZ PRIMENU

TEORIJE PROSTORNIH VEKTORA
Prof. mr. Milan Adžić

adzicm@vts.su.ac.rs
people.vts.su.ac.rs/~adzicm
1
PROGRAM
R KURS OBUHVATA OBLAST ASINHRONIH
MAŠINA.
R U OKVIRU TOGA POSEBAN AKCENAT JE

STAVLJEN NA FIZIČKO RAZUMEVANJE
PROCESA, NA JEDNAČINE KOJIMA SE
OPISUJE PONAŠANJE I NA KARAKTE-
RISTIKE U RAZLIČITIM REŽIMIMA RADA.
R UZ PREDAVANJA SE ODRŽAVAJU
AUDITORNE VEŽBE U VIDU REŠAVANJA
RAZLIČITIH ZADATAKA.
R LABORATORIJSKE VEŽBE.
2
ORGANIZACIJA PREDAVANJA
R Predavanja. Teorija.
R Auditorne vežbe. Zadaci.
R Laboratorijske vežbe, demonstracije.
R Kriterijum(?).
R Prisutnost = 5%.
R Prihvaćeni izveštaj = 15%.
R Kolokvijumi u toku semestra = 40 + 40%.
R Ispit, iz dva dela. Pet zadataka i deset
teorijskih pitanja = 40 + 40%.
R Projekat. Zadaci, literatura, računarske
simulacije = 80%. 3
LITERATURA
Dr J. VARGA: "ELEKTRIČNE MAŠINE II",

VTŠ, SUBOTICA, 2005.
Dr J. VARGA: "ELEKTRIČNE MAŠINE UZ
PRIMENU TEORIJE PROSTORNIH
VEKTORA", VTŠ, SUBOTICA, 2004
4
ELEKTRIČNE MAŠINE 2
ASINHRONE
MAŠINE
adzicm@vts.su.ac.rs
Verzija 1. prema predavanjima školske 2013/2014.

ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 1:
UVOD
Prednosti.
Istorijski razvoj.
Podela.
KONSTRUKCIONA IZVEDBA ASINHRONE MAŠINE
Magnetno kolo.
Konstrukcija statora.
Konstrukcija rotora.
Kućište mašine.
Tablica mašine.
Dimenzije mašine.
ASINHRONE MAŠINE
R Jednostavna konstrukcija.
Kućište.
Stator.
Rotor.
1
The link ed image cannot be displayed. The file may hav e been mov ed, renamed, or deleted. Verify that the link points to the correct file and location.
NIKOLA TESLA
R Nikola Tesla (Smiljan, 10. jul 1856 —
Njujork, 7. januar 1943) je bio jedan
od najpoznatijih svetskih pronalazača i
naučnika u oblasti fizike,
elektrotehnike i radiotehnike.
R Najznačajniji Teslini pronalasci
su polifazni sistem, obrtno magnetno
polje, asinhroni motor, sinhroni
motor i Teslin transformator.
R Takođe, otkrio je jedan od načina za
generisanje visokofrekventne struje, dao
je značajan doprinos u prenosu i
modulaciji radio-signala, a ostali su
zapaženi i njegovi radovi u
oblasti rendgenskih zraka.
R Njegov sistem naizmeničnih struja je
omogućio znatno lakši i efikasniji prenos
električne energije na daljinu. Bio je
ključni čovek na izgradnji
prve hidrocentrale na Nijagarinim
vodopadima.
2
NIKOLA TESLA
R Foto kopija prve strane Teslinog patenta
polifaznog sistema za prenos električne energije.
3
NIKOLA TESLA
R Dvofazni Teslin asinhroni motor.

4
NIKOLA TESLA
R Trofazni Teslin asinhroni motor.

5
PODELA
R Prema obliku kretanja: rotacione (rotating

machines) i linearne (linear machines) asinhrone
mašine (induction machines).
R Prema konstrukciji rotora: asinhrone mašine sa
kaveznim rotorom (squirr-el cage rotor induction
motors) i kliznokolutnim (namotanim) rotorom (wound-
rotor induction motors).
R Prema broju faza: trofazne i jednofazne (za male
snage) asinhrone mašine.
R Prema veličini nazivnog napona: niskonaponske (do
1kV) i visokonaponske mašine (iznad 1kV do 15kV).
R Prema režimu rada: asinhroni motori, asinhroni
generatori.
6
KONSTRUKCIJA MAŠINE
R Delovi asinhrone mašine.
7
 Poprečni presek.
8
MAGNETNO KOLO
R Magnetno kolo se izrađuje od neorijentisanog Si

feromagnetnog lima.
R Za učestanost do 300Hz debljina limova je 0,5mm
uz gubitke od 2-4W/kg pri 1T i 50Hz.
R Za veće učestanosti mora se koristiti tanji lim.
R Za učestanosti iznad 500Hz koriste se feritna
jezgra.
R Vazdušni zazor iznosi 0,2 ÷ 3mm. Njegova
minimalna veličina određena je potrebnim mehaničkim
tolerancijama. Veća vrednost odgovara motorima od
1MW.
9
KONSTRUKCIJA STATORA
R Presek statorskog lima.

10
R Statorski lim paket.

11
R Statorski paket (magnentnog kola) trofazne asinhrone mašine

pripremljen za ulaganje namotaja.
12
R Uloženi statorski namotaj.
13
R Promajišta za hlađenje kod velikih mašina.

14
R Ulaganje namotaja u statorski paket trofazne asinhrone mašine

(400 V, 50 Hz).
15
R Stator novog asinhrone mašine visokog napona (6 - 10 kV, 50 Hz).

16
KONSTRUKCIJA ROTORA
R Presek rotorskog lima.

17
TIPOVI ROTORA
R Kavezni rotor.
R Namotani rotor.
18
KONSTRUKCIJA ROTORA
Rotorski lim paket
Osovina
Provodnici Kratkospojni prsten
R Kavez je od: aluminijuma (ulivanje) za više desetina

kW, bakra (donji, radni) i bronze (gornji, startni) za
srednje i velike snage.
19
KONSTRUKCIJA ROTORA
R Rotor kaveznog tipa.
20
KONSTRUKCIJA ROTORA
R Kavez.
21
KONSTRUKCIJA ROTORA
R Kavezni rotor asinhrone mašine sa ulaganim bakarnim štapovima.

22
KONSTRUKCIJA ROTORA
R Namotani rotor asinhrone mašine sa ulaganim bakarnim štapovima.

23
KONSTRUKCIJA ROTORA
R Krajevi namotanog rotora asinhrone mašine.

24
KONSTRUKCIJA ROTORA
R Klizni prstenovi sa nosačima četkica.

25
KONSTRUKCIJA ROTORA
R Krajevi rotorskog namotaja – zvezdište.

26
KONSTRUKCIJA ROTORA
R Promajišta rotora.
27
R Dinamo lim statora i rotora.

28
KUĆIŠTE MAŠINE
R Otvoreni tip kućišta.

29
KUĆIŠTE MAŠINE
R Zatvoreni tip kućišta.

30
KUĆIŠTE MAŠINE
R Liveno i vareno kućište

asinhrone mašine.
31
KUĆIŠTE MAŠINE
Poklopac.
Ležaj.
Stator. Ventilator.
Rotor.
Ležaj.
Poklopac.
Kučište.
R Sklopljena mašina.
32
TABLICA MAŠINE
R Tablica sa nazivnim (nominalnim) podacima.

33
DIMENZIJE MAŠINE
R Osnovna mera – osna visina.
34
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 2:
NAMOTAJI ASINHRONE MAŠINE.
Raspodeljenost statorskog namotaja.
Pojasni navojni sačinilac.
Namotaj sa skraćenim korakom.
Tetivni navojni sačinilac.
INDUKOVANA ELEKTROMOTORNA SILA.
Kliznokolutna asinhrona mašina.
Asinhroni fazni regulator.
Zakretni transformator.
ZADACI 1 - 5.
NAMOTAJI ASINHRONE MAŠINE
 Statorski namotaj je višefazan simetrični, najčešce
trofazni, spojen u trougao ili zvezdu.
 Kod manjih motora je napravljen od okrugle žice sa
velikim brojem navojaka.
 Kod većih motora statorski namotaj ima mali broj
navojaka i napravljen je od profilnih provodnika.
 Pri tome se koriste jednoslojni ili dvoslojni namotaji
sa skraćenim koracima .
 Na rotorskoj strani pored navedenih namotaja
koristi se i višefazni kratko spojeni namotaj u
kaveznoj izvedbi.
 Sprege koje se upotrebljavaju kod faznih
namotaja statora i rotora su: Y/y ili D/y (gde su
oznake D i Y sledeće: D-trougao, Y-zvezda).
1
 Razvijena šema 2-polnog asinhronog motora sa 24

žleba na statoru. Namotaj je dvoslojni. Polni korak,
meren brojem žlebova, iznosi 12. Namotaj je skraćen
za 4 žleba, pa korak namotaja iznosi S = 8.
2
 Razvijena šema statorskog namotaja 6-polnog

motora sa 54 žlebova. Namotaj je dvoslojni, spojen u
trougao. Izveden je bez paralelnih grana. Polni korak
iznosi 9 žlebova. Namotaj je skraćen za tri žleba, pa
korak namotaja iznosi S = 6.
3
RASPODELJENOST STATORSKOG NAMOTAJA
 Položaj statorskih
žlebova i vektorski prikaz
indukovanih napona po
žlebovima.
360 o
 Mehanički ugao između dva susedna žleba: Z 
Z
 Električni ugao između dva susedna 360o
žleba:   Z  p  p
Z
4
POJASNI NAVOJNI SAČINILAC
 Žlebovi koji pripadaju jednoj  Vektorski zbir indukovanih
fazi pod jednim polom napona u žlebovima jedne zone
(primer q=4) sa q=4 žleba
Es Es
Es
Es
Eq
1 2 3 4 /2 /2
R R
 
 q
2 2
 Definicija pojasnog navojnog sačinioca:
ES1  ES 2  ........  ESq Eq vektorski zbir

1   
q  ES q  ES algebarski zbir
5
ES1  ES 2  ........  ESq Eq vektorski zbir
1   
q  ES q  ES a lg ebarski zbir
 
 q Es
2 2 Es
Es
Es
    Eq
Eq  2  R  sin    2  R  sin  q  
2  2
/2 /2
 
ES  2  R  sin  
2 R R
   
2  R  sin  q   sin  q  
1   2   2
   
q  2  R  sin   q  sin  
2 2
6
q  ES  R  
q qEs R
Es Es  
Es Es Eq  2  R  sin  
2
Eq
/2 /2    
2  R  sin   sin  
Eq  2  2
1   
R
q  ES R  
R  
2
1
2 3
1    0,955
 
6
7
Zadatak:
Trofazni kliznokolutni šestopolni asinhroni motor ima na statoru
ukupno 72 žleba.
Koliko iznosi pojasni navojni sačinilac statorskog namotaja ovog
motora?
8
Rešenje:
Oznake:
m – broj faza (trofazni  m = 3),
p – broj pari polova (šestopolni  p = 3),
Z – ukupan broj žlebova statora (dato u zadatku Z = 72),
α – električni ugao između dva susedna žleba,
q – broj žlebova po polu i po fazi.
Z  72  p  3 
Z 72
q   4 
2 p  m 233
360 360
z    5
Z 72
   z  p  5  3  15
9
   15 
sin  q   sin  3  
 2  2
1    0,9577 
   15 
q  sin   3  sin  
2 2
10
NAMOTAJ SA SKRAĆENIM KORAKOM
 Položaj namotaja sa skraćenim korakom u odnosu na fluks mašine.

Oznake:
B – magnetna indukcija u vazdušnom zazoru,
Φ – fluks po polu,
S – korak namotavanja u žlebnim koracima,
 – polni korak izražen u žlebnim koracima.
11
TETIVNI NAVOJNI SAČINILAC
12
TETIVNI NAVOJNI SAČINILAC
 Definicija tetivnog navojnog sačinioca: ES  ES EK
2  
2  ES 2  ES
   
Ek  2  ES  cos 90  S    2  ES  sin  S  
 2  2
 
2  ES  sin  S  
2   2   sin  S   
 
2  ES  2
360 Z  180 180 Z 90

 p    p  
Z 2 p 2 Z Z 2  
S  S  
 2  sin  90   sin  
   2 
13
Zadatak:
Trofazni kliznokolutni šestopolni asinhroni motor ima na statoru
ukupno 72 žleba.
Korak namotavanja namotaja na statoru je 1 - 10.
Koliko iznosi tetivni navojni sačinilac statorskog namotaja ovog
motora?
14
Rešenje:
Oznake:
m – broj faza (trofazni  m = 3),
p – broj pari polova (šestopolni  p = 3),
Z – ukupan broj žlebova statora (dato u zadatku Z = 72),
S – korak namotavanja namotaja (1-10  S = 9),
 – polni korak statora.
Z  72  p  3 
Z 72
   12 
2 p 23
S  10  1  9 
S  9 
 2  sin   90   sin   90   0,9238 
   12 
15
INDUKOVANA ELEKTROMOTORNA SILA
d 1 d
e1     N1  u1  e1
dt dt
d
U1m U1m  sin   t   N1 
 d  N1   sin   t dt dt
U1m U1m
   cos  t  Φm 
  N1   N1
 
  Φm  cos  t   Φm sin    t  
 2 E1m    N1  Φm
16
 Indukovana elektromotorna sila po fazi statora:
E1m   N1  Φm
E1    2    f1  N1  Φm  4,44  f1  N1  Φm
2 2
E1  2    f1  N1  Φm   prim
 prim  1   2
Uz uvažavanje
Oznake: navojnih
N1 – broj navojaka po fazi, sačinilaca.
Φm – amplituda fluksa,
f1 – frekvencija indukovanog napona, Z z
ξprim – rezultantni navojni sačinilac, N1 
Z – ukupan broj žlebova, 2m
m – broj faza,
z – broj provodnika po žlebu.
17
 Indukovana elektromotorna sila po fazi rotora:
E2  2    f1  N 2  Φm   sek
 Koeficijent transformacije asinhrone mašine:

Definicija koeficijenta
N1   prim transformacije asinhronih mašina
K (odnos indukovanih
N 2   sek elektromotornih sila statora i
rotora pri čemu rotor miruje).
gde su:
N1 i N2 – brojevi navojaka po fazama namotaja statora i
rotora,
ξprim i ξprim – faktori namotaja statora i rotora.
18
KLIZNOKOLUTNA ASINHRONA MAŠINA
 Principijelna šema kliznokolutne mašine:
L1 L2 L3
stator primar induktor
 
rotor sekundar indukt
N1
E1  2    f1  N1  Φm   prim
E1
 prim
E2  2    f1  N 2  Φm   sek
N1   prim
N2 K
E2
N 2   sek
 sek
19
KOEFICIJENT TRANSFORMACIJE
Zadatak:
Trofazna četvoropolna kliznokolutna asinhrona mašina
priključena je na mrežu linijskog napona U1L = 380 [V].
Poznati su sledeći podaci:

Stator: ms = 3; qs = 4; dvoslojni namotaj sa skraćenjem 2/3;
zs= 10/po žlebu; spoj Y.
Rotor: mr = 3; qr = 3; dvoslojni štapni dijametralni namotaj;
zr= 2/po žlebu; spoj Y.
Koliko iznosi koeficijent transformacije, kao i indukovani napon

između kliznih prstenova za slučaj kada je rotor ukočen?
20
Rešenje:
Za statorski namotaj važi:
360 360
s    15
2  ms  qs 2  3  4
   15 
sin  q   sin  4  
2 2
 s1      0,95766 
   15 
q  sin   4  sin  
2 2
 Ss  2 
 s 2  sin   90   sin   90   0,86602
  
s  3 
 s   s1   s 2  0,95766  0,86602  0,82936 
21
Z s  2  p  ms  qs  2  2  3  4  48 
Z s  z s 48 10
N1    80 
2  ms 23
Za rotorski namotaj važi:

360 360
r    20
2  mr  qr 2  3  3
 
sin  qr  
 2  sin 3  20
 r1    0,95979 
   20 
qr  sin   3  sin  
2  2 
22
 Sr 
 r 2  sin  90   sin 1  90  1 

 r 
 r   r1   r 2  0,95979 1  0,95979 
Z r  2  p  mr  qr  2  2  3  3  36 
Z r  zr 36  2
N2    12 
2  mr 23
Traženi koeficijent transformacije i indukovani napon između
kliznih prstenova za slučaj kada je rotor ukočen iznose:
N1   s 80  0,82936
K   5,7607 
N 2   r 12  0,95979
U1 L 380
U2L    65,9641V 
K 5,7607
23
ASINHRONI (INDUKCIONI) FAZNI REGULATOR
 Principijelna šema faznog regulatora:


U1
U2
K1
K2
M1 L2
M2
V2
W2 L1
V1
W1
24
ASINHRONI (INDUKCIONI) FAZNI REGULATOR
 Vektorski dijagram indukovanih napona faznog regulatora:


EU
  p 
EK
EM
EW
EL EV
25
ZAKRETNI TRANSFORMATOR
 Principijelna šema zakretnog transformatora:
L1 L2 L3
E2
stator
E1
rotor
26
 Promena osa namotaja zakretanjem rotora:

  p 
U1
E2
U2
stator
rotor
K1
E1
K2
27

 Zbir indukovanih napona
prilikom zakretanja rotora u
E2
odnosu na položaj maksimalnog
napona:
E
  p 
E1
Oznake:
 - mehanički ugao
zakretanja rotora,
 - električni ugao
između indukovanih
napona statora i
rotora,
p - broj pari polova.
28
E  E1  E2
E  E12  E22  2  E1  E2 cos(180   ) 

 E12  E22  2  E1  E2 cos 
Emax  E1  E2
Emin  E1  E2
29
 Zbir indukovanih napona
E2 prilikom zakretanja rotora u
odnosu na položaj minimalnog
E napona:
  p 

E1
Oznake:
 - mehanički ugao
zakretanja rotora,
 - električni ugao
između indukovanih
napona statora i
rotora,
p - broj pari polova.
30
E  E12  E22  2  E1  E2  cos 
Za:
E1  E2
Emax  E1  E2  2  E1
Emin  E1  E2  0
31
Zadatak:
Trofazni zakretni transformator priključen je na mrežu linijskog
napona U1L = 380 [V].
Rotor ima N1 = 200 navoja po fazi i faktor namotaja ξr = 0,92,

a stator ima N2 = 150 navoja i faktor namotaja ξs = 0,75.
Koliko iznose minimalni i maksimalni izlazni naponi iz ovog

četvoropolnog zakretnog transformatora, te koliko iznosi napon
ako je rotor zaokrenut za 35 o i 50 o geometrijski od položaja
maksimalnog napona.
32
Rešenje:
U1L 380
E1    220V 
3 3
E1 N1   r N2  s 150  0,75
  E2  E1   220   134,5108V 
E2 N 2   s N1   r 200  0,92
Emax  E1  E2  220  134,5108  354,5108V 
Emax L  3  Emax  3  354,5108  614,0307V 
Emin  E1  E2  220  134,5108  85,4892V 
Emin L  3  Emin  3  85,4892  148,0716V 

33

E max
  p 
E2
E
E  E1  E2
E1
E1  220V 
E  E12  E22  2  E1  E2  cos(180   ) 

 E12  E22  2  E1  E2  cos  
 E12  E22  2  E1  E2  cos p   
34
Za:
  35 
E35  220 2  134,51082  2  220 134,5108  cos2  35 

 294,5089V 
E35 L  3  E35  3  294,5089  510,1043V 

Za:
  50 
E50  220 2  134,5108 2  2  220 134,5108  cos2  50  
 237,0987V 
E50 L  3  E50  3  237,0987  410,6669V 

35
Zadatak:
Na trofaznu mrežu linijskog napona U1L = 380 [V] priključen je
zakretni transformator, koji ima N1 ξr / N2 ξs = 1.
Primar je spojen u trougao a rotor zakrenut u odnosu na položaj

najmanjeg napona za 60 o.
Koliko iznosi sekundarni linijski napon ovog četvoropolnog

zakretnog transformatora UL = ?
36
Rešenje:
E2
E1L N1   r E
 
E2 L N 2   s
N2 s 
E2 L  E1L   380 1  380V  E1
N1   r
Emax L  E1L  E2 L  380  380  760V 

Emin L  E1L  E2 L  380  380  0V 
37
E2   p    2  60  120
E
E1

E  E1  E2
2 2
EL  E1L  E2 L  2  E1L  E2 L  cos(  ) 
 380 2  380 2  2  380  380  cos120 
 380  2  1  cos120  658,1793V 
38
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 3:
ASINHRONE MAŠINE - PRINCIP RADA.
Oznake.
Klizanje.
Protok snage.
Frekvencija i indukovani napon rotora pri obrtanju.
Određivanje vrednosti struje rotora.
EKVIVALENTNE ŠEME ASINHRONE MAŠINE.
Približna ekvivalentna šema.
Svođenje sekundarnih veličina na primar.
SISTEM OBRTNIH MAGNETOPOBUDNIH SILA.
BILANS SNAGE.
ZADACI 6 - 9.
ASINHRONE MAŠINE - PRINCIP RADA
 Obrtno
magnetno polje
stvoreno
statorskim
strujama obrće se
sinhronom
brzinom:
60  f1
n1 
p

 konst min 1 ]
 U namotaju rotora pod dejstvom obrtnog polja sa statora

indukuje se elektromotorna sila. Ona tera struju kroz rotor koji
nalazi u obrtnom polju.
1
 Usled toga se javlja sila na provodnike rotora, pod čijim
dejstvom rotor počinje da se kreće u smeru obrtnog polja.
 Struje rotorskog namotaja stvaraju svoje obrtno polje.
 Magnetna polja statora i rotora privlače se uzajamno
obrazujući obrtni momenat:
M  K  Φ  I r  cos r 
 Rotor sledi brzinu obrtanja obrtne magnetno pobudne sile
statora brzinom n2 koja ne može dostići vrednost sinhrone brzine
n1 jer u tom slučaju u rotorskim namotajima se ne bi indukovao
napon.
 Zbog toga je u motornom režimu n2 < n1 .
 Obzirom da brzina obrtanja rotora zavisi od opterećenja i ima
promenljivu vrednost, ove mašine se nazivaju:
asinhronim mašinama.
2
n1
 Ilustracija motornog režima:
N N
n2  n1
S S
n2
Fm
3
n1
 Ilustracija generatorskog
režima:
N N
n2  n1
S S
n2
Fg
4
OZNAKE
L1
L2
L3
 Principijelna šema
kliznokolutne mašine:
stator primar induktor

N1
I1  
rotor sekundar indukt
U1
f1
 prim
I2  0znake:
RV - spoljašnji otpornik,
U1 - primarni fazni napon,
N2
U2
U2 - sekundarni fazni napon,
f1 - primarna frekvencija,
f2
f2 - sekundarna frekvencija,
 sek
I1 - primarna struja,
RV
I2 - sekundarna struja,
n2 - brzina obrtanja rotora
[min-1].
5
KLIZANJE
 Relativna brzina statorskog polja u odnosu na rotor (apsolutno
klizanje):
n' '  nkliz  n1  n2  ' '  1  2
 Relativno klizanje (u odnosu na statorsko polje):
n' ' n1  n2  ' ' 1  2
s  s 
n1 n1 1 1
 Relativno klizanje (izraženo u procentima):
n1  n2
s%]  100
n1
 Veza između ugaone brzine obrtanja u rad/s i o/min:
2    f1 2    n1
1  
p 60
6
KLIZANJE
 Klizanje mora biti sasvim mala veličina (zbog uticaja na gubitke
energije) te se zbog toga iskazuje u %.
Iznosi 0,1÷5%.
s
 Ako se rotor obrće
sinhronom brzinom s = 0.
 Ako rotor stoji
(zakočen) s = 1. 1
 Ako je brzina
obrtanja rotora manja
od sinhrone s > 0 (M). n1 n2
 Ako se rotor brže vrti
od obrtnog polja s < 0 0
(G).
 Ako se rotor vrti u
suprotnu stranu (n2 < 0)
od obrtnog polja s > 1
(K).
7
KLIZANJE
Zadatak:
Za četvoropolni kavezni asinhroni motor odrediti:
a) Nazivno klizanje.
b) Frekvenciju rotorskih struja i napona.
c) Brzinu obrtanja statorskog polja u odnosu na
stator.
d) Brzinu obrtanja statorskog polja u odnosu na rotor.
e) Brzinu obrtanja rotorskog polja u odnosu na rotor.
f) Brzinu obrtanja rotorskog polja u odnosu na stator.
g) Brzinu obrtanja rotorskog polja u odnosu na
statorsko polje.
Podaci motora: 22 [kW], 400 [V], 50 [Hz], 1460 [min-1], D.
8
KLIZANJE
Rešenje:
n1  nn 1500  1460
a) sn %]  100  100  2,66 %].
n1 1500
b) n1  n2   p f 2 n1  n2
f2   s
60 f1 n1
f 2  s  f1 f 2  0,0266  50  1,33 Hz ]
c) n1 = 1500 [min-1], jer je stator nepokretan.
d) n' '  n1  n2  1500  1460  40 [min 1 ]
9
KLIZANJE
60  f 2 60 1,33
e) nr  n1  n2 
p

2

 40 min 1 ]
f) 
n2  nr  1460  40  1500 min 1 ]
g) Relativna brzina rotorskog obrtnog polja prema statorskom
jednaka je nuli jer se rotorsko polje takođe vrti sinhronom
brzinom.
10
PROTOK SNAGE
 Senkijevi dijagrami:
Motor Generator Kočnica
Električna Električna Električna

snaga snaga snaga
Gubici
snage
Gubici
snage
Gubici
snage
Mehanička Mehanička Mehanička
snaga snaga snaga
11
FREKVENCIJA I INDUKOVANI NAPON ROTORA PRI OBRTANJU
 Statorska frekvencija je:
n1  p
f1 
60
 Rotorska frekvencija je:
n  p (n1  n2 )  p
f2  
60 60
f 2 n1  n2
 s
f1 n1
f 2  s  f1
12
FREKVENCIJA I INDUKOVANI NAPON ROTORA PRI OBRTANJU
 Ukoliko je: n 2  n1 f 2  f1
E1 2    Φ  f1  N1   prim N1   prim 1 E2 N 2   sek

    E1 
E2 2    Φ  f 2  N 2   sek N 2   sek s s N1   prim
 Ukoliko je: s  1 E 2  E 20
 Indukovani napon rotora u mirovanju je:
N 2   sek E2
E20  E1   E20
N1   prim s
E 2  s  E20
gde je: E20 - Indukovani napon rotora u mirovanju.

13
ODREĐIVANJE VREDNOSTI STRUJE ROTORA
I 2 , f2
L2 s
 U cilju olakšanja razmatranja rada uvodi se:
E2 , f2 R2 – otpornost namotaja po fazi,
R2
L2s – induktivnost rasipanja rotora po fazi.
 Reaktansa rasipanja rotora po fazi je:
X 2 S  2    f 2  L2 s
 Sekundarna struja u faznim namotajima rotora je:
E2 E2
I2  
2 2 2
R2  X 2 s R22  2    f 2  L2 s 
14
 Ako se uvede reaktansa rasipanja rotora izračunata na
primarnoj frekvenciji:
X 2  2    f1  L2 s
onda se promenljiva reaktansa rasipanja sekundara može
izraziti preko klizanja:
X 2s f 2
 s X 2s  s  X 2
X2 f1
 Vrednost sekundarne struje je:
E20  s E20 R2 R2
I2    R2   1  s 
2 2
R2  ( s  X 2 ) 2  R2  2 s s
   X 2
 s 
15
R2 1 s
 R2   R2
s s
I2 X2 R2
1 s
E 20  R2
s
16
EKVIVALENTNE ŠEME ASINHRONE MAŠINE
R '2
I1 R1 X1 I '2 X '2 s
 
E1 Rm Xm
U1
Ig Im
I0
17
 Kada je asinhrona mašina u praznom hodu s=0, pa sledi da je
Im jednaka struji praznog hoda. Kako u praznom hodu nema
elektro mehaničke konverzije (osim onog dela kojim se pokrivaju
mehanički gubici, koji se mogu zanemariti), sledi da je statorska
struja u praznom hodu pretežno reaktivna pošto obezbeđuje
potrebnu reaktivnu energiju za magnećenje magnetnog kola.
 Reaktansa i struja magnećenja opisuju reaktivnu energiju
potrebnu za magnećenje magnetnog kola.
 U asinhronim mašinama postoje statorsko i rotorsko obrtno
polje kojima odgovaraju statorski i rotorski fluks. Deo ovih
flukseva se rasipa i oni su opisani induktivnostima (reaktansama)
rasipanja. Rezultatntno polje u mašini je vektorski zbir
statorskog i rotorskog obrtnog polja. U mašini postoji zajednički
fluks - koji se obuhvata i sa namotima statora i rotora. Prema
tome zajednički fluks potiče od ukupnog delovanja zbira struja
statora i rotora, to je fluks koji postoji u vazdušnom zazoru i
uzrokovan je Im. Im je ekvivalentna struja kojom se opisuje
nastanak zajedničkog fluksa. Lm povezuje zajednički fluks i Im.
18
 Gubici u gvožđu mogu se pretstaviti jednostavno sa omskim
otporom Rm u grani magnećenja. Parametrom Rm se ekvivalentno
pretstavljaju gubici čija je priroda nastanka magnetna.
 Ako se razdvoji snaga obrtnog polja koja se oslobađa na R2/s

na snagu Džulovih gubitaka u rotoru i snagu konverzije dobija se
ekvivalentna šema asinhronog motora. Novo uvedeni parametar je
fiktivan.
R2 1 s
 R2   R2
s s
19
I1 R1 X1 I '2 X '2 R '2
 
E1 Rm Xm 1 s
U1  R '2
s
Ig Im
I0
R2 1 s
 R2   R2
s s
20
PRIBLIŽNA EKVIVALENTNA ŠEMA
R '2
I1 I '2 R1 X1 X '2 s
 I0 R1 X1
U1
I 0  const Rm Xm
I 1  I 2  I 0 Ig Im
I0
21
SVOĐENJE SEKUNDARNIH VELIČINA NA PRIMAR
Analogno svođenju kod transformatora sledi:

N1   prim
 
E1  E20  E20
N 2   sek
m2 N 2   ssek
I 2    I2
m1 N1   prim
2
m1  N1   prim 
RV      RV
m2  N 2   sek 
2
m1  N1   prim 
R2      R2
m2  N 2   sek 
2
m1  N1   prim 
X 2      X 2
m2  N 2   sek 
22
SVOĐENJE SEKUNDARNIH VELIČINA
Zadatak:
Asinhroni motor sa odnosom transformacije 4,0042 ima omski
otpor po fazi statora 0,239 [Ω], otpor po fazi rotora 0,233 [Ω],
a induktivnosti rasipanja pojedinih faza statora i rotora iznose
2,4 [mH] i 0,22 [mH], respektivno.
Motor se povezuje na mrežu učestanosti 50 [Hz].
Odredite induktivne i termogene otpore statora i rotora svedenog

na stator.
23
SVOĐENJE SEKUNDARNIH VELIČINA
Rešenje:
X 1  1  L1  2    f1  L1  2    50  2,4 10 3  0,754Ω ]
R2  K 2  R2
R2  4,0042 2  0,0233  0,374Ω ]
X 2  1  L2  2    f1  L2  2    50  0,22 10 3  0,0691Ω ]

X 2  K 2  X 2
X 2  4,0042 2  0,0691  1,108Ω ]
24
Zadatak:
Kliznokolutni asinhroni motor iz prethodnog zadatka pri mrežnom
naponu 2 [kV] učestanosti 50 [Hz] daje na vratilu snagu od
247 [kW] pri čemu klizanje iznosi 1,8%.
Pri navedenom opterećenju elektromotorna sila statora iznosi 93%

mrežnog napona.
Odrediti struju jedne faze rotora pri navedenom opterećenju.
25
Rešenje:
E2
I2 
2 2
R2  s  X 2 
E2  2    Φ  f 2  N 2   sek  2    Φ  s  f1  N 2   sek
I2
E2  s  E20
s  E20 
I2 
2 2
R2  s  X 2  L2 s
E 20
E20
I2  R2
2
 R2  2 s
   X 2
s
 
26
Indukovane ems statora i rotora iznose:
E1  0,93  2000 3  1073,87V ]

E1 1073,87
E20    268,19V ]
K 4,0042
268,19
I2   206,9 A]
2
 0,0233 
   0,06912
 0,018 
27
SISTEM OBRTNIH MAGNETOPOBUDNIH SILA
 Primarna obrtna magnetopobudna sila:
m1  2 N1  I1   prim Brzina obrtanja:

1  
 p 60  f1
n1 
p
 Sekundarna obrtna magnetopobudna sila:
Brzina obrtanja:
m2  2 N 2  I 2   sek
2  
 p 60  f 2
n 
m1 2 N1  I 2   prim p
2  
 p n 2  n  n2  n1  n2   n1
28
SISTEM OBRTNIH MAGNETOPOBUDNIH SILA
 Rezultantna obrtna magnetopobudna sila:
 R  1   2 1
R
2
Svi vektori u sistemu

60  f1
mps se obrću istom n  n1 
brzinom obrtanja p
29
BILANS SNAGE
Bilans snage:
PCu1 PCu 2
I1 R1 X1 I '2 X '2 R '2
 
1 s
P1 E1 Rm Xm P s
 R '2
U1
Ig Im
I0
P2
PFe
Pm  P2  Ptrv
30
BILANS SNAGE
 Snaga statora, snaga uzeta iz izvora: Ps  m1  U1  I1  cos1 

2
 Snaga gubitaka u bakru statora: PCu1  m1  R1  I1
2
 Snaga gubitaka u gvožđu: PFe  m1  Rm  I g
 Snaga obrtnog magnetnog polja: P  P1  PCu1  PFe
2 R2 2 R2
P   m2  I 
2  m1  I 2  RV  0
s s
R2  RV 2 R  RV
P   m2  I 22   m1  I 2  2
s s
30
BILANS SNAGE
2 2
 Snaga gubitaka u bakru rotora: PCu 2  m2  I 2  R2  m1  I 2  R2
PCu 2  s  P2 RV  0
2 2
PV  m2  I 2  RV  m1  I 2  RV PCu 2  PV  s  P2
 Proizvedena mehanička snaga: P2  P  PCu 2
2 R2 2 R2
P2  m2  I 2   1  s   m1  I 2   1  s 
s s
RV  0
P2  P  PCu 2  PV
2 R2  RV 2 R2  RV
P2  m2  I 2   1  s   m1  I 2   1  s 
s s 32
BILANS SNAGE
Snaga gubitaka na trenje i ventilaciju: Ptrv
 Korisna mehanička snaga: Pm  P2  Ptrv
Pm
 Keficijent iskorišćenja: 
P1
33
BILANS SNAGE
PCu 2
0  s 1 Ptrv
P
P1 P2 Pm
 Bilans snage u
PFe motornom režimu.
PCu1
34
BILANS SNAGE
Ptrv
s0 PCu 2
P1 Pm
P P2
 Bilans snage u
PCu1 generatorskom
PFe režimu.
35
BILANS SNAGE
PCu 2 Ptrv
1 s
P2 Pm
P
P1
 Bilans snage u
PFe kočionom režimu.
PCu1
36
Zadatak:
Na trofaznom asinhronom motoru sa namotanim rotorom, snage 20
[kW], napona 500 [V], brzine 1450 [o/min], struje 32 [A], cos =
0,85, sprege Y, izvršeni su sledeći ogledi:
a) Ogled praznog hoda: U0 = 500 [V], I0 = 7 [A], P0 = 1600 [W].
b) Ogled praznog hoda pri otvorenom namotu rotora: U0 = 500
[V], I0 = 6,75 [A], P0 = 1850 [W], Ur = 400 [V] (Ur je napon
između kliznih kolutova).
c) Ogled praznog hoda sa strane rotora pri čemu je namot
statora kratko spojen: Ir = 9,45 [A]; Pr = 1640 [W], Ur = 500
[V].
Otpori namota na radnoj temperaturi su RUW = 0,74 [] za stator
i RKL = 0,082 [] za rotor.
Odrediti gubitke pojedinačno.
37
Rešenje:
a) P0  PFe1  PCu1  Ptrv
0,74 2
PFe1  Ptrv  P0  PCu1  1600  3   7  1545,61W ]
2
b) P00  PFe1  PCu1  PFe(502 Hz )
0,74
PFe1  PFe(502 Hz )  P00  PCu1  1850  3   6,852  1797,916W ]
2
c) P02  PCu 2  PFe( 502 Hz )  Ptrv
0,082
P ( 50 Hz )
Fe 2  Ptrv  P02  PCu 2  1640  3   9,452  1629,016W ]
2
38
Iz sistema jednačina 3×3 dobija se:
 
PFe1  PFe( 502 Hz )  PFe( 502 Hz )  Ptrv  PFe1  Ptrv 
 1797,916  1629,016  168,9W ]
PFe1  Ptrv  PFe1  Ptrv   2  PFe1  1545,61  168,9  1714,51W ]
1714,51
PFe1  2  PFe1   857,255W ]
2
Ptrv  PFe1  Ptrv   PFe1  1545,61  857,255  688,355W ]
 
PFe( 502 Hz )  PFe1  PFe( 502 Hz )  PFe1  1797,916  857,255  940,661W ]
39
Primljena snaga u nazivnom režimu je:
P1n  3  U1n  I1n  cos1n   3  500  32  0,85  23555,890kW ]
Gubici u bakru u nazivnom režimu su:

0,74
 322  1136,64W ]
2
PCu1n  3  R1  I1n  3
2
PCu 2 n  sn  Pn  sn  P1n  PCu1n  PFe1  
 0,0333  (23555,890  1136,64  857,255)  718,662W ]
40
Kako je:
P1n  Pn  Pgn  Pn  PFe1  PCu1  Ptrv  PCu 2 

 20000  857,255  1136,64  688,355  718,662 
 23400,912kW ]
Uočava se dobro slaganje rezultata ogleda.
Iznos od:
23555,890  23400,912  154,978W ]

su "dodatni gubici" koji nastaju na primer zbog efekta
potiskivanja struje u namotajima.
41
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 4:
OBRTNI MOMENT ASINHRONOG MOTORA.
Karakteristika momenta asinhrone mašine.
Kritični moment.
Relativni momenti.
Klosova jednačina.
Uprošćena Klosova jednačina.
Uticaj spoljašnje otpornosti.
ZADACI 10 - 17.
OBRTNI MOMENT ASINHRONOG MOTORA
 Opšta jednačina za određivanje momenta:
P
M
Ω
2   n   n n 60 P 30 P
Ω   M   
60 30 9,55 2  n  n
30 P2 30 P
M   
 n2  n1
P2  P  1  s  n2  n1  1  s 
1
PCu 2
PCu 2  s  P P 
s
RV  0
2 2
30 m2  I 2  R2 30 m1  I 2  R2

M   
 n1  s  n1  s
RV  0
30 m2  I 2  R2  RV  30 m1  I 2  R2  RV 

2 2
M   
 n1  s  n1  s
2
E20 E20  konst. E1  konst.
I2 
2
 R2  2
   X2
 s 
2 2
RV  0 30 m2  E20  R2 30 m1  E1  R2
M  2
  2
  R2 2    R2 2
n1    s  X 2  n1   s  X 2 
RV  0  s   s 
m2  E20  R2  RV 
2
m1  E1  R'2  R'V 
2
30 30
M  2
  2
  R2  RV  2     R ' 2  R 'V  2
n1    s X2  n1    s  X 2 
 s   s 
3
R '2
 Iz uprošćene I1 I '2 R1 X1 X '2 s
ekvivalentne
 I0 R1 X1
šeme sledi:
RV  0 U1
Rm Xm
Ig I
I0
U1 30 R2 2
I 2   m1 U1 
 R2 
2
M  s
R
 1     X 1  X 
2 2
 
R2 
2

 s  2
n1   R1     X 1  X 2  
 s  
4
RV  0
U1
I 2 
2
 R2  RV 
R
 1     X 1  X 
2 2
 s 
30 2R2  RV
 m1  U1 
M  s
2
 R2  RV  2

n1   R1     X 1  X 2  
 s  
5
 Moment trenja i ventilacije:
30 Ptrv
M trv  
 n2
 Mehanički moment vratila:
M m  M  M trv
6
KARAKTERISTIKA MOMENTA ASINHRONE MAŠINE
M Kritični (prevalni)
moment
Polazni moment
MK
s Mp
1 0 1 s
 Karakteristika momenta
asinhrone mašine u funkciji
M klizanja.
7
KARAKTERISTIKA MOMENTA ASINHRONE MAŠINE
M Kritični
(prevalni)
Polazni
moment moment
MK
 n2 Mp n2  n1
 n1 kočnica 0 motor generator  n2
 Karakteristika
momenta
asinhrone mašine
u funkciji brzine
obrtanja rotora. M
8
KRITIČNI MOMENT
30 R2 2
RV  0  m1  U1 
M  s 
2
 R2  2

n1   R1     X 1  X 2  
 s  
u
30 2

 m1  U1  R2 v
 
 s  R1  R2 2 2
n1    s   X 1  X 2  
 s 
dM u  v  v  u
 2
0 u   v  v  u  0
ds v
30 2
u   m1 U1  R2 u  0

9
KRITIČNI MOMENT
 s  R1  R2 2 2
v  n1    s   X 1  X 2  
 s 
 2  s  R1  R2   R1  s  s  R1  R2 2 2
v  n1   2
  X 1  X 2  
 s 
u  0 v  0
2 2
2  s  R1  R2   R1  s  s  R1  R2   s 2   X 1  X 2   0
2 2 2 2
2  s 2  R1  2  s  R1  R2  s 2  R1  2  s  R1  R  R2  s 2   X 1  X 2   0
 2 2
s 2  R1   X 1  X 2   R2  2
10
KRITIČNI MOMENT
R2 Kritično (prevalno)

sK   klizanje
2
R12   X 1  X 2 
M
+ motorni režim.
MK
s  sK Mp
1 0  sK 1 s
generator motor kočnica
– generatorski
režim. M
11
KRITIČNI MOMENT
R2
R1   X 1  X 2  sK  
X 1  X 2
R2 R2
X1  0 sK  
X 2 X 2
 Ova pretpostavka nije realna!
 U stvarnosti: X 1  X 2
12
KRITIČNI MOMENT
R2 2 2
  R1   X 1  X 2 
sK
30
 m1 U1   R1   X 1  X 2  
2 2 2
  
MK  2
 2 2  2
n1   R1  R1   X 1  X 2     X 1  X 2  
  
30 2
 m1  U1 + motorni režim,
MK    – generatorski režim.
2  n1   R1  R1   X 1  X 2  
2 2
 
Kritični momenat ne zavisi od vrednosti otpora rotora R2 .

13
KRITIČNI MOMENT
30 2
R1   X 1  X 2   m1  U1
MK   
2  n1   X 1  X 2 
14
RELATIVNI MOMENTI
 Relativni
polazni
M moment
Mn (0,7-2,5).
Mp
Mn
 Relativni
kritični
moment ili
preoptere-
tjivost
(2-3).
n2 MK
n1 Mn
15
KLOSOVA JEDNAČINA
30 R2
2
 m1  U1 
 s
2
 R   2

n1    R1     X 1  X 2  
2
M  s   2  1   
   
MK 30 2 s sK
 m1  U1   2
 sK s
2  n1   R1  R1   X 1  X 2  
2 2
 
R1 R1 R2
   sK  sK sK 
R1
2 2
  X 1  X 2  R2 R1
2
 
 X1  X 2 2
 Klosova jednačina vredi za kolutne mašine i za one kavezne

mašine koji nemaju izražen efekat potiskivanja struje u rotoru.
16
UPROŠĆENA KLOSOVA JEDNAČINA
R2
R1   X 1  X 2   0 sK 
X 1  X 2
M 2

MK s sK

sK s
M  M 
2  M  M 
2 
s  sK   K   K   1  sK  s   K   K   1 
 M  M    M  M  
   
MK
Preopteretljivost: 
M
17
UPROŠĆENA KLOSOVA JEDNAČINA
 Za dovoljno mala i dovoljno velika klizanja Klosova jednačina
se može aproksimirati sa:
M 2
M / MK
2  s / sK
 2  sK / s
MK s sK
 M / MK
sK s
 M  2 s
  
 MK  s 0 s K
2  sK / s
 M  2  sK s
  
 MK  s  s K s
18
UTICAJ SPOLJAŠNJE OTPORNOSTI
30 2
 m1  U1 Kritični momenat ne
MK    zavisi od vrednosti
2  n1   R1  R1   X 1  X 2   otpora rotora.
2 2
 
R2  RV
R2  R2  RV sK 
2
R1  ( X 1  X 2 ) 2
Spoljašnja otpornost rotora povećava kritično klizanje, ali ne

utiče na vrednost kritičnog momenta.
U1 Spoljašna otpornost u
I 2 
 R2  RV 
2
2
rotorskom kolu smanjuje
 R1     X 1  X 2  sekundarnu struju.
 s 
19
UTICAJ SPOLJAŠNJE OTPORNOSTI
 Uticaj
spoljašnje
M otpornosti
RV 3 rotora na
Mn RV 2
RV 1 karakteristiku
RV  0 momenta
kliznokolutne
mašine.
n2
n1
20
MOMENT ASINHRONOG MOTORA
Zadatak:
Trofazni osmopolni asinhroni motor u spoju zvezda, priključen je
na mrežu linijskog napona U1L= 380 [V]; f1 = 50 [Hz] i uzima
snagu P1 = 50 [kW] uz cosφ = 0,6.
Koliki je proizvedeni momenat ovog motora ako u statoru ima

R1= 0,5 [Ω] i PFe = 2717,33 [W]?
21
Rešenje:
60  f1 60  50
n1 
p

4

 750 min 1 
P1 50000
I1    126,6119A
3 U1L  cos  3  380  0,6
PCu1  3  R1  I1  3  0,05  126,61192  2404,5860W 

2
P  P1  PCu1  PFe   50000  2404,5860  2717,33 

 44878,084W 
30 P 30 44878,084
M     571,4055Nm 
 n1  750
22
Zadatak:
Koristeći ekvivalentno kolo rotora (prikazano na početku ovih
predavanja), pokazati da asinhroni motor ima maksimalan početni
moment kada je otpornost rotora jednaka rasipnoj reaktansi
rotora.
23
Rešenje:
I2 X2 R2 1 s 2
P2  3   R2  I 2  M 2  Ω2

s
Ω2  1  s   Ω1
1 s P2
E 20
s
 R2 M2 
Ω2
E20
I2 
2
 R2  2
   X2
 s 
24
1 s 2
3  R2  I 2 2 2
s 3  R2 E 20 3  R2  E 20 1
M2     
1  s   Ω1 s  Ω1  R2  2 2
Ω 1 R2
2
2
   X 2
 s  X 2
s
  s
dM m k  konst.
0
ds
 1   R2 2 2
d   
d  s  X 2 
M 1 s R
2 R2
 m     2 X 2 0  X2
ds k ds s2
2 s
s  1  R2  X 2
25
 Asinhroni
motor ima
M maksimalan
Mn početni
moment kada
R2  X 2 je otpornost
rotora
jednaka
rasipnoj
reaktansi
rotora.
n2
n1
26
Zadatak:
Koliko iznosi proizvedena snaga P2 = ? kod s = 5%, trofaznog
asinhronog motora, koji je priključen na U1L= 380 [V], f1= 50
[Hz].
Motor je četvoropolni i ima koeficijent transformacije

N1 ξp / N2 ξs = 2; spoj D/y i uz induktivni otpor X2 = 1 [Ω]
razvija maksimalni moment kod rotorske frekvencije f2 = 10 [Hz].
27
Rešenje:
I2 X2 R2
 2
3  R2  I 2
P2   1  s 
s
1 s
E 20  R2
s
R2
MK  X2 
sK
28
f 2 10 R2
sK    0,2  sK   R2  sK  X 2  0,2 1  0,2Ω 
f1 50 X2
U1L N1   prim U1L 380

K   E20    190V 
E20 N 2   sek K 2
2
E20 2 E20
I2   I2  2

2
 R2  2  R2  2
   X 2
   X 2
s
  s
 
190 2
 2
 
 2123,5294 A2
 0,2 
   12
 0,05 
29
2
3  R2  I 2 3  0,2  2123,5294
P2   1  s    1  0,05 
s 0,05
 24208,2352W 
30
Zadatak:
Trofazni šestopolni asinhroni motor priključen je na mrežu U1L =
380 [V]; f1 = 50 [Hz]. Motor ima otpore R2 = 0,2 [Ω], X2 = 0,9
[Ω] i razvijajući maksimalni momenat uzima iz mreže P1 = 28 [kW]
i ima gubitke u statoru Pst = 3 [kW].
Koliko iznosi kritični moment MK = ? i kritični broj obrtanja nK = ?
31
Rešenje:
60  f1 60  50
n1 
p

3

 1000 min 1 
R2 0,2
sK    0,2222  
X 2 0,9

nK  n1  1  sK   1000  1  0,2222  777,7778 min 1 
P  P1  Pst  28000  3000  25000W 
30 P 30 25000
MK      238,7324Nm
 n1  1000
32
Zadatak:
Trofazni šestopolni asinhroni motor ima MK = 250 [Nm] kod
sK = 20 %. Napon mreže je U1L = 380 [V], f1 = 50 [Hz], spoj Yy
a E1:E20 = 4:1.
Koliki je omski otpor po fazi rotora?
33
Rešenje: I 2K
R2
 X2
X2 sK
E 20
2
R  2
Z 2K   2   X 2  2  X 2
 sK 
2 2 2
R2 2 R2 E20 E20 E20
P  3   I 2 K  3   2  3  X 2  2
 3
sK sK Z K 2 X2 2 X2
2
30 P 30 3  E20
MK    
 n1  2  X 2  n1
34
U1L 380
U1    220V   E1
3 3
E1 220
E20    55V 
4 4
60  f1 60  50
n1 
p

3

 1000 min 1 
2
30 3  E20 30 3  552
X2      0,1733Ω 
 2  M K  n1  2  250 1000
R2  sK  X 2  0,2  0,1733  0,03466Ω 
35
Zadatak:
Trofazni asinhroni motor, spoj Yy, ima otpore po fazi rotora
R2 = 0,016 [Ω] i X2 = 0,256 [Ω]. Koeficijent transformacije (uz
iste faktore namotaja) je N1 : N2 = 7 : 4. Motor je priključen na
mrežu linijskog napona U1L = 380 [V], 50 [Hz] i obrće se sa
n2 = 950 [min-1]. U jednom pogonskom stanju motor ima statorske
gubitke Pst = 2,2 [kW] i gubitke trenja i ventilacije Ptrv = 2 [kW].
Naći: s, f2, I2, PCu2, Pδ, P2 , Pm i η za to pogonsko stanje.
36
Rešenje:
n1  n2 1000  950
s   0,05 
n1 1000
f 2  s  f1  0,05  50  2,5Hz 
U1L 380
U1    220V   E1
3 3
E1 220
E20    125,7142 
N1   prim 7
N 2   sek 4
37
E20 125,7142
I2    306,7696A
2 2
 R2  2  0,016 
   X2    0,256 2
 s   0,05 
PCu 2  3  R2  I 2  3  0,016  306,76962  4517,1665W 
2
PCu 2 4517,1665
P    90343,3312W 
s 0,05
P2  P  PCu 2  90343,3312  4517,1665  85826,1647W 
Pm  P2  Ptrv  85826,1647  2000  83826,1647W 
P1  P  Pst  90343,3312  2200  92543,3312W 
Pm 83826,1647
   0,9058 
P1 92543,3312
38
Zadatak:
Trofazni asinhroni motor sa statorom u spoju zvezda radi na
mreži U1L = 380 [V], 50 [Hz]. U jednom pogonskom stanju motor
ima E2f = 22 [V], I2f = 100 [A], PCu2 = 300 [W] a induktivnost
rasipanja rotora L2s = 6,114 10-4 [H].
Koliko iznose N1ξprim / N2ξsek =? s = ? f2 = ?
39
Rešenje:
2
PCu 2  3  R2  I 2
PCu 2 300
R2  2
 2
 0,01Ω 
3  I2 3  100
X 2  2    f1  L2 s  2    50  6,114  104  0,1920Ω 

E2 f
I2 f 
R2  s  X 2 
2 2
2
 E2 f  22
2
   R2 2   2
I     0, 01
 2f   100 
s   1,1446 
X2 0,1920
40
f 2  s  f1  1,1446  50  57,2324Hz 
U1L 380
U1    220V   E1
3 3
N1   prim E1 E E 220
K   1  s  1  1,1446   11,446 
N 2   sek E20 E2 f E20 22
s
41
Zadatak:
Trofazni osmopolni asinhroni motor kod f1 = 50 [Hz] ima η = 0,85
i daje mehaničku snagu P2 = 50 [kW].
Koliki je proizvedeni moment ovog motora M = ? ako su gubici

raspoređeni 60 % na stator i 40 % na rotor.
42
Rešenje:
P2 50000
P1    58823,5294W 
 0,85
Pg  P1  P2  58823,5294  50000  8823,5294W 
PCu 2  0,4  Pg  0,4  8823,5294W   3529,4117W 
P  P2  PCu 2  50000  3529,4117  53529,4117W 

60  f1 60  50
n1 
p

4

 750 min 1 
30 P 30 53529,4117
M     681,5576Nm
 n1  750
43
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 5:
ZADACI 18 - 24.
Zadatak:
Dat je trofazni četvoropolni asinhroni kavezni motor.
Treba izračunati:
a) Faktor snage statora.
b) Približan iznos struje praznog hoda.
c) Gubitke u rotoru.
d) Snagu obrtnog polja.
e) Brzinu obrtanja pri nominalnom opterećenju uz pretpostavku da
su gubici trenja i ventilacije 1 % nominalne snage.
f) Struju kratkog spoja.
g) Polazni moment.
Podaci o motoru: Pn = 3,15 [kW], Un = 380 [V], 50 [Hz],

In = 6,7 [A],  = 84 %, R1 = 1,7 [], R2’ = 2,6 [],
X1 = 2,8 [], X2’ = 3,3 [], Xm = 96 [], stator je spregnut u
zvezdu.
1
Rešenje:
a) Pn
 P1  3  U n  I n  cos n 
P1n
Pn 3150
cos n     0,8503 
3  U n  I n  3  380  6,7  0,84
sin  n   1  cos 2  n   1  0,85032  0,5263 
b) Z 0  R1  j  X 1   j  X 0  j   X 0  X 1 
U1f 220
I0   j   j  2,2267 A
j  X 0  X1  96  2,8
I 0  2,2267[A]
2
c) I 1  I1n  cos s   j  I1n  sin  s  

 6,7  0,8503  j  6,7  0,5263  5,6870  j  3,5262A
I '2  I 1  I 0  5,6870  j  3,5262  ( j  2,2267) 
 5,6870  j 1,2995 [A]
I '2  5,6870 2  1,29952  5,8336 [A]
PCu 2  3  R'2 I '2  3  2,6  5,8336 2  265,4392W 

2
d) Ptrv  0,01 Pn  0,01  3150  31,5 [W]

P  Pn  Ptrv  PCu 2  3150  31,5  265,4392  3446,9392W 
3
PCu 2 265,4392
e) PCu 2  s  P sn    0,0770   7,7 %
P 3446,9392
nn  n1  1  sn   1500  1  0,077   1384,5 [min -1 ]

f) Z kr  R1  R'2 2   X 1  X '2 2 
 1,7  2,62  2,8  3,32  7,4632Ω 

U1 f 220
I kr  I1kr  I 2 kr    29,4779 A
Z kr 7,4632
Pkr  PCu 2 kr  3  R '2 I '2 kr  3  2,6  29,4779 2  6777,8164W 

2
g)
30 Pkr 30 6777,8164
M kr  M p      43,1489 [ Nm]
 n1  1500
4
Zadatak:
Ogledom praznog hoda i kratkog spoja trofaznog asinhronog
kaveznog motora, dobijeni su sledeći rezultati:
a) u ogledu kratkog spoja pri naponu Ukr = 100 [V], motor je
povlačio iz mreže struju od Ikr = 70 [A] i snagu od Pkr = 6 [kW];
b) u ogledu praznog hoda pri nominalnom naponu motor je povlačio
iz mreže I0 = 20,8 [A] i snagu od P0 = 1,2 [kW]. Snaga
mehaničkih gubitaka dobijena iz ovog ogleda iznosi Ptrv = 150
[W].
Vrednost otpornosti namotaja merene između stezaljki motora
iznosi RUW = 0,313 []. Na osnovu navedenih podataka odrediti
parametre ekvivalentne šeme. Pretpostaviti da je X1  X2’.
Podaci motora: 30 [kW], 380 [V], 50 [Hz], sprega .
5
Rešenje: I kr  70 A
U
Naponi, struje i 
ekvivalentna šema
asinhronog motora u U 1krL  100V 
ogledu kratkog spoja:
Pkr  6kW 
Uobičajeno se
ekvivalentna šema W V
svodi na fazu odnosno
ekvivalentnu zvezdu.
I 1kr  I ' 2 kr
R1 X1 X '2 R '2
Gubici u gvožđu pri
ogledu kratkog spoja
 
su bar 3  4 puta
manji od nominalnih U 1kr E1
te se zanemaruju.
6
1 s
R2  0
s
Z kr  R1  R2 2   X 1  X 2 2  Rkr2  X kr2
Pkr  3  R1  R2   I kr  3  Rkr  I kr

2 2
Pkr 6000
Rkr  R1  R2  2
 2
 0,4082Ω 
3  I kr 3  70
RUW 0,313
R1    0,1565Ω 
2 2
R2  Rkr  R1  0,4082  0,1565  0,2517Ω 
7
U krL 100
U kr    57,7350V 
3 3
U kr 57,7350
Z kr    0,8248Ω 
I kr 70
X kr  X 1  X 2  Z kr  Rkr  0,8248 2  0,4082 2  0,7167Ω 

2 2
Pretpostavka je da je: X 1  X 2
X kr 0,7167
X 1  X 2    0,3583Ω 
2 2
8
I 0  20,8A
U
Naponi, struje i

ekvivalentna šema
asinhronog motora u U 0 L  380V 
ogledu praznog hoda:
P0  1,2kW 
W V
I0 R1 X1
 
U0 E 10 Rm Xm
Ig I
I0
9
PCu10  3  R1  I 0  3  0,1565  20,8  203,1245W 
2 2
2
2  20,8 

P0  P0  3  I 0 f R1  1200  3     0,47  996,7 W
 3 
PFe  P0  PCu10  Ptrv   1200  203,1245  150   846,8755W 
I g  I 0  cos 0  U0
Ig 
E10  U 0 Rm
2 2
2  U0  U0
PFe  3  Rm  I g  3  Rm     3 
 Rm  Rm
2
3 U 0 3  220 2
Rm    171,4537Ω 
PFe 846,8755
10
P0 1200
cos 0     0,08741 
3 U 0  I 0 3  220  20,8
sin  0   1  cos 2  0   1  0,087412  0,9962 

I   I 0  sin  0   20,8  0,9962  20,7204 A
U0 220
X    10,6176Ω 
I  20,7204
11
Parametri ekvivalentne šeme:
I1 I '2
0,1565Ω  0,3583Ω  0,3583Ω  0,2517Ω 
 
1 s
 0,2517Ω 
s
U1 E1 171,4537Ω  10,6176Ω 
Ig I
I0
12
Zadatak:
Trofazni asinhroni motor sa podacima: 5,5 [kW], 220 [V], 19 [A],
sprega Y, 60 [Hz] i 2p = 4 ima sledeće karakteristične vrednosti
za izvršene oglede:
1) ogled praznog hoda: U0 = 219 [V], P0 = 380 [W], I0 = 5,7 [A],
Ptrv = 140 [W],
2) ogled kratkog spoja (sa 15 [Hz]): Ukr = 26,5 [V], Pkr = 675
[W], Ikr = 18,6 [A], R1 = 0,26 [],
3) ogled kratkog spoja (sa 60 [Hz]): Ukr = 212 [V], Pkr = 20,1
[kW], Ikr = 83,3 [A].
Odrediti:
a) parametre ekvivalentne šeme,
b) elektromagnetni polazni moment.
13
Rešenje:
a) Ekvivalentna šema asinhronog motora za ogled praznog hoda:
I0 I '2  0
R1 X1
R0 Rmr
U0 Rm Xm
X0 I X mr
Ig
I0 I0 I0
14
Ekvivalentna šema asinhronog motora za ogled kratkog spoja:
Rkr X kr
R1 X1 I 1kr  I '2 kr X '2 R '2
Rm Xm
U 1kr
I0  0
15
P0  Ptrv 380  140

R0  2
 2
 2,4622Ω 
3  I0 3  5,7
U 0 L 219
U0    126,4397V 
3 3
2 2
 U0   126,4379 
  2,4622 2  22,0450Ω 
2
X 0     R0  
 I0   5,7 
U ogledu kratkog spoja sa 15 [Hz] efekat potiskivanja struje u
rotorskom kavezu je slabije izražen, a struja je bliska nominalnoj
vrednosti pa su radni uslovi u tom ogledu bliži nominalnim nego
uslovi prilikom ogleda sa 60 [Hz].
16
Pkr 675
Rkr  2
 2
 0,6525
3  I kr 3 18,57
R'2  Rkr  R1  0,6525  0,26  0,3925
U krL 26,5
U kr    15,2997V 
3 3
2 2
 U kr   15,2997 
X kr(15 Hz )     Rkr 2     0,65252  0,5008Ω 
 I kr   18,6 
60 (15 Hz) 60
X kr( 60 Hz)   X kr   0,5008  2,0034Ω 
15 15
X kr 2,0034
X1  X   '
2  1,0017Ω 
2 2 17
Rmr  R0  R1  2,4622  0,26  2,2022

X mr  X 0  X 1  22,0450  1,0017  21,0433Ω 
1 1 1 Rmr  j  X mr
  
Rm j  X m Rmr  j  X mr Rmr 2  X mr 2
2
X mr 21,04332
Rm  Rmr   2,2022   203,2831Ω 
Rmr 2,2022
2
Rmr 2,20222
X m  X mr   21,0433   21,2737Ω 
X mr 21,0433
18
b) Polazni moment treba izračunati na osnovu podataka
izmerenih u ogledu kratkog spoja sa 60 [Hz] jer su u tom
ogledu radni uslovi bliski uslovima prilikom upuštanju motora.
PCu( 601kr)  3  R'2 I '2  3  0,262  83,32  5453,9676W 

2
P(kr60 )  Pkr( 60 )  PCu( 601kr)  PFe( 601kr)  20100  5453,9676  0 

 14646,0324W 
60  f1 60  60
n1 
p

2
 1800 min 1  
30 P(k60) 30 14646,0324
M kr( 212 V)      77,6996Nm 
 n1  1800
19
2 2
 220   220 
  77,6996  83,6743Nm 
( 220 V) ( 212 V)
Mp  M kr   M kr 
 212   212 
Polazni moment je važan podatak za svaki motor i standardno se
daje u katalogu. Orijentaciono iznosi (2÷2,5)Mn. Zadatak
ilustruje kako se može približno izračunati polazni moment ako se
ne vrši merenje momenta. Razlog je praktične prirode jer je za
merenje momenta potrebna dodatna aparatura (momenta vaga).
20
Zadatak:
Trofazni asinhroni kliznokolutni četvoropolni motor za 380 [V], 50
[Hz], Y ima sledeće parametre ekvivalentne šeme: R1 = 0,1 [],
R2’ = 0,08 [], X1 = 0,21 [], X2’ = 0,21 [], Xm = 5,8 [],
sn = 2,9 %.
Koristeći potpunu ekvivalentnu šemu a zatim uprošćenu

ekvivalentnu šemu odrediti:
a) kritično klizanje,
b) faktor preopterećenja (koeficijent preopteretivosti),
c) polazni moment.
Uporediti dobijene rezultate.
21
R '2
I '2
Rešenje: I1 R1 X1 X '2 s
R1th X 1th
 Xm
U1
U 1th
I0  I
j Xm
U 1th  U 1 R '2
R1  j   X 1  X m  I1 I '2 X '2
R1 X1 s
j  X m  R1  j  X 1 
Z 1th  R1th  jX 1th 
R1  j   X 1  X m  
Xm
U1
I0  I
22
j  Xm
U 1th  U 1
R1  j   X 1  X m 
Xm
U1th  U1
2 2
R1   X 1  X m 
j  X m  R1  j  X 1 
Z 1th  R1th  j  X 1th  
R1  j   X 1  X m 
j  X m  R1  j  X 1  R1  j   X 1  X m 
  
R1  j   X 1  X m  R1  j   X 1  X m 
2 2 2 2
R1  X m R1  X m  X 1  X m  X 1  X m
 2 2
 j 2 2
R1   X 1  X m  R1   X 1  X m 
23
P 3  p R'2 2
M    I '2 
Ω1 1 s
2
3  p R '2 U1th
   2
2    f1 s  R '2  2
 R1th     X 1th  X '2 
 s 
Uslov izvlačenja maksimalne snage iz izvora:
R'2
 R1th   X 1th  X '2 
2 2
sK
R '2
sK 
R1th   X 1th  X '2 
2 2
24
2
3  p R '2 U1th
MK    2

2    f1 s K  R' 
 R1th  2    X 1th  X '2 2
 sK 
2
3  p R '2 U1th
   2

2    f1 sK  R'  R '2 2 2
 2
  2  R1th   R1th   X 1th  X '2 
 sK  sK
2
3 p U1th
  
2    f1 2  R  2  R'2
1th
sK
2
3 p U1th
 
2    f1 2   R  R 2   X  X ' 2 
 1th 1th 1th 2 
25
a)
R '2 0,08
sK 1    0,1884 
R1th   X 1th  X '2  0,09312  0,2042  0,21
2 2 2
R'2 0,08
sK 2    0,1852 
R   X 1  X '2  0,12  0,21  0,21
2 2 2
1
b)
2
3 p U 1th
M K1   
4    f1 R  R   X  X ' 
2 2
1th 1th 1th 2
3 2 212,2834 2
  
4    50 0,0931  0,09312  0,2042  0,212
 828,8355Nm 
26
2
3 p U1
M K2   
4    f1 R  R   X  X ' 
2 2
1 1 1 2
3 2 220 2
   869,1942Nm 
4    50 0,1  0,1  0,21  0,21
2 2
2
3  p R '2 U1th
M n1    2

2    f1 sn  R '2 
 R1th     X 1th  X '2 2
 sn 
3 2 0,08 212,2834 2
   2

2    50 0,029  0,08  2
 0,0931    0,2042  0,21
 0,029 
 285,9201Nm 
27
2
3  p R '2 U1
M n2    2

2    f1 sn  R '2 
 R1     X 1  X '2 2
 sn 
3 2 0,08 220 2
   2

2    50 0,029  0,08  2
 0,1    0,21  0,21
 0,029 
 305,4572Nm 
M K 1 828,8355
1    2,8988 
M n1 285,9201
M K 2 869,1842
2    2,8455 
M n 2 305,4572
28
b) s p  1
2
3  p R '2 U1th
M p1    2

2    f1 s p  
 R1th  R'2    X 1th  X '2 2
 s 
 p 
3  2 0,08 212,28342
   2

2    50 1  0,08 
 0, 0931    0, 2042  0, 212
 1 
 341,6598Nm
29
2
3  p R '2 U1
M p2    2

2    f1 s p  R ' 
 R1  2    X 1  X '2 2
 s 
 p 
3  2 0,08 2202
   2
 354,1654Nm
2    50 1  0,08  2
 0,1    0, 21  0, 21
 1 
U svim traženim režimima rezultati dobijeni primenom

ekvivalentne šeme koja zanemaruje reaktansu magnećenja se
neznatno razlikuju od rezultata dobijenih potpunom šemom.
30
sn
n2
31
Zadatak:
Na trofaznom, u zvezdu spojenom, četvoropolnom asinhronom
motoru nazivnog napona 380 [V] frekvencije 50 [Hz] ogledi
praznog hoda i kratkog spoja dali su sledeće rezultate:
Kratak spoj: Ukr = 200 [V], Ikr = 50 [A], Pkr = 6928 [W],
Prazan hod: R1 = 0,5 [Ω], U0 = 380 [V], I0 = 10 [A], P0 = 1466

[W], Ptrv = 316 [W].
Na bazi dobijenih rezultata izračunati vrednosti parametara za

ekvivalentnu šemu i njenim korišćenjem: P1, I1, cosφ1, PCu1, PCu2,
P2, Pm, M, Mm, za pogonsku tačku kojoj odgovara klizanje s =
0,05 (pretpostaviti da je X1 = X’2).
32
Rešenje:
I kr R1 X1 X '2 R '2 I kr
U krL 200
U kr    115,470V   
3 3 U kr U kr Z kr
U kr 114,470
Z kr    2,309Ω 
I kr 50
Pkr 6928
Rkr  2
 2
 0,9237Ω 
3  I kr 3  50
R2  Rkr  R1  0,9237  0,5  0,4237Ω 
X kr  Z kr  Rkr  2,3092  0,9237 2  2,116Ω 

2 2
X kr 2,116
X 1  X 2    1,058Ω 
2 2
33
I0 R1 X1
 Z1 
U0 Rm Xm E 10  U 0  Z 1  I 0
Ig I
Z 1  R1  j  X 1  0,5  j 1,058Ω 
P0 1316
cos0     0,19994 
3 U 0 L  I0 3  380  10
sin 0   1  cos 2 0   1  0,199942  0,97980 

I 0  I 0  cos 0   j  sin  0   10  0,19994  j  0,97980 
 1,9994  j  9,7980A
34
E 10  U 0  Z 1  I 0  220  0,5  j 1,058  1,9994  j  9,7981 
 208,028  j  2,784 V 
E10  208,0282  2,7842  208,046V 
PCu10  3  R1  I 0  3  0,5 102  150W 

2
PFe  P0  PCu10  Ptrv   1466  150  316  1000W 

2
3  E10 3  208,046 2
Rm    129,820Ω 
PFe 1000
E10 208,028  j  2,784

Ig    1,602  j  0,021 A
Rg 129,820
35
I   I 0  I g  1,9994  j  9,7980   1,602  j  0,021 
 0,397  j  9,820  A
I   0,397 2  9,8202  9,8280 A

E10 208,046
Xm    21,170Ω 
I 9,8280
Z1 Z2
I1 0,5Ω  1,058Ω  I '2 0,4237Ω  1,058Ω 
 
1 s
 0, 4237Ω 
s
U1 129,820Ω  21,170Ω 
Ig I Zm f s 
I0
36
I1 Z1 I '2 Z '2 I1 Z1 I '2
1 s
U1  R2 U1
Zm s Zm Z '2 s
I0 I0
1 s 1  0,05 Sračunavanje
 R2   0,4237  8,050Ω  karakteristike motora za
s 0,05 pogonsku tačku s = 0,05.
Z 1  R1  j  X 1  0,5  j  1,058Ω 
Z '2  R '2  j  X '2  0,4237  j  1,058Ω 
1 s
Z '2 s  Z '2   R2  0,4237  j 1,058  8,050 
s
 8,474  j 1,058Ω 
37
Rm  j  X m 129,820  j  21,170
Zm    3,375  j  20,658Ω 
Rm  j  X m 129,820  j  21,170
I1 Z1 I '2 I1 Z1 I1
   
U1 Zm Z '2 s U1 Zr E1 U1 Zu
I0 I1
Zr 
Z m  Z '2 s

3,375  j  20,658  8,474  j 1,058 
Z m  Z '2 s 3,375  j  20,658  8,474  j 1,058
 6,436  j  3,2143Ω 
Z u  Z 1  Z r  0,5  j 1,058  6,436  j  3,2143 
 6,936  j  4,273Ω 
38
Sračunavanje primarne struje, snaga i gubitaka:
U1 380
I1    22,889  j  14,046  A
Zu 3  6,936  j  4,273
I1  22,8892  14,0462  26,855 A
cos1  
 
Re I 1 22,889
  0,85231 
I1 26,855
P1  3  U1L  I1  cos1   3  380  26,855  0,85231  15064,9W 
PCu1  3  R1  I1  3  0,5  26,8552  1082W 

2
39
E 1  Z r  I 1  6,436  j  3,2143  22,889  j 14,046  
 192,46  j 16,83V 
E1  192,462  16,832  193,194V 
E1 192,46  j 16,83
Ig    1,482  j  0,1296 A
Rm 129,820
I g  1,482 2  0,1296 2  1,488 A

E1 192,46  j  16,83
I     0,793  j  9,74 A
j  Xm j 129,820
I   0,793  9,742  9,109 A

PFe  3  Rm  I g  3  129,820  1,4882  862,521W 
2
40
E1 192,46  j 16,83
I '2    22,144  j  4,756  A
Z '2 s 8,474  j 1,058
I '2  22,1442  4,7562  22,649 A
PCu 2  3  R'2 I '2  3  0,4237  22,6492  652,06W 

2
PCu 2 652,06
P    13041W 
s 0,05
P2  P  PCu 2  13041  652,06  12389W 
Pm  P2  Ptrv  12389  316  12073W 
Pm 12073
   0,80141 
P1 15064,9
41
Sračunavanje momenta:
60  f1 60  50
n1    1500 [min 1 ]
p 2
30 P 30 13041
M    83,028 [ Nm]
 n1  1500
n2  1  s   n1  1  0,05  1500  1425 [min 1 ]
30 Pm 30 12073
Mm     80,911[ Nm]
 n2  1425
42
Zadatak:
Odrediti nominalnu brzinu obrtanja četvoropolnog asinhronog
motora napajanog iz mreže frekvencije 50 [Hz], ako je poznato
da u polasku ovaj motor razvija momenat jednak nominalnom, a da
je kritični (prevalni) momenat ovog motora 3 puta veći u odnosu na
nominalni.
43
Rešenje:
M 2
Mp MK MK 
1 3  3 M K sK  s
Mn Mn Mp
s sK
sK 1

MK 1 sK 1  s K2
  3
Mp 2 2  sK
2
sK  6  sK  1  0
6  36  4 0,1716 Prihvatljivo rešenje je:

sK   s K  0,1716
2  5,828
44
sn s K

MK s K sn
3
Mn 2
2 2
sn  6  s K  sn  s K  0
2
sn  6  0,1716  sn  0,1716 2  0
2
sn  1,02942  0,02943  0
1,02942  1,0294 2  4  0,02943 0,0294

sn  
2 0,9999
Prihvatljivo rešenje je: sn  0,0294

45
60  f1 60  50
n1    1500 [min 1 ]
p 2
nn  1  sn   n1  1  0,0294  1500  1455,9 [min 1 ]
46
Zadatak:
Trofazni kavezni asinhroni motor 4,4 [kW], 380 [V], 8,9 [A],
50 [Hz], 1465 [min-1], ima sledeće parametre ekvivalentne šeme
X1 = X2’ = 3 [Ω], R1 = 1 [Ω]. Gubici u gvožđu i mehanički gubici
se mogu zanemariti.
Odrediti da li ovaj motor može startovati pri nominalnom momentu

opterećenja ako napon napajanja padne za 15 %.
47
Rešenje:
60  f1 60  50
n1    1500 [min 1 ]
p 2
n1  nn 1500  1465
sn    0,0233  2,33[%]
n1 1500
Pn 30 Pn 30  4400
Mn      28,6804 [ Nm]
Ωn  nn  1465
Da bi motor mogao da startuje mora da proizvede polazni moment
Mp veći ili jednak od Mn. Vrednost polaznog momenta u funkciji
vrednosti efektivnog napona napajanja nalazi se na osnovu
ekvivalentne šeme i činjenice da je proizvedena mehanička snaga
motora jednaka snazi razvijenoj na ekvivalentnoj otpornosti
rotorskog kruga.
48
R '2
R1 X1 I 1  I '2 X '2 s
 
U1
U1
I s  
'
2
' 2
 R 

 R1    X 1  X 2'
s 
2
2

49
R2' 2 R '
M p  3  I 2' s   3  2  I 2' 1 
s  Ω1 1  Ω1
'
3 2 R2
 U1 
Ω1  2
 
R1  R2'  X 1  X 2' 2
R2'
R2' 2 3 2 sn
M n  3  I 2 s n  
'
U1  2

sn  Ω1 Ω1  '
R2 

 R1    X 1  X 2'
sn 

2

2 2
'
 R  3 U1 R2'
 R1  2
sn
   
  X 1  X 2' 2
0 
  Ωs M n s n
50
2 2
'
R  R2'  3 U1 
 2
    2  R1  
Ωs M n 

  R12  X 1  X 2' 
2
 0  / sn2
 sn  sn 
2
'2 '
 3
R2  R2   2  R1   
Ω
U
M
1

 
  sn  R12  X 1  X 2'
   s
2
n
2
0 
 s n 
2
 3  2 220 
'2 '
R2  R2   2 1  
2    50 28,68 

  0,0233  12  3  32  0,02332  0 

R2'2  R2'  0,7043  0,0201  0 
' 0,7043  0,70432  4  0,0201

R 2 _ 1/ 2 
2
0,7043  0,6447 0,6745[Ω ]
 
2 0,0298[Ω ]
51
Vrednost polaznog momenta pri nominalnoj vrednosti napona
napajanja iznosi:
3 2 R2'
M pn   U1n  
Ω1   
' 2
R1  R2  X 1  X 2' 
2
3 2 2 0,6745
  220  2 2
 16,0676 [ Nm]
2    50 1  0,6745  3  3
A pri sniženom naponu za 15 %:
2
 U1 
M p     M pn  0,852  M pn  0,852 16,0676  11,6088 [ Nm]
 U1n 
Prema tome čak i pri nominalnom naponu motor ne može da
pokrene nominalni moment opterećenja od 28,6804 [Nm].
52
U 1n
U1
Mn
n2
53
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 6:
STATIČKA RADNA TAČKA, STABILNOST.
ASINHRONI OBRTNI PRETVARAČ FREKVENCIJE.
ASINHRONI OBRTNI PRETVARAČ BROJA FAZA.
ZADACI 25 - 26.
STATIČKA RADNA TAČKA, STABILNOST
M m  f (n2 ) Karakteristika momenta motora.
M T  f ( n2 ) Karakteristika momenta radne mašine.
 Presečna
Mm
M m  f (n2 ) tačka
Mn M T  f ( n2 )
karakteristika
je statička
radna tačka.
n2
n1
1
 Stabilna statička radna tačka:
M  M m  M T
M  Radna tačka je
stabilna, ako
MT
Mm moment ΔM nakon
prestanka
P1
poremećaja brzine
M   A M   Δn vraća rotor
motora nazad u
radnu tačku.
M dM
n2 0 0
n dn
0 n2  n2 n2 n2  n2
n  0  M  0 Razlika momenata ima kočioni karakter.

n  0  M  0 Razlika momenata ima ubrzavajući karakter.
2
 Labilna statička radna tačka:
M  M m  M T
M  Radna tačka je
labilna, ako
MT Mm
moment ΔM nakon
P1 prestanka
poremećaja brzine
M   M   Δn udaljuje rotor
motora od radne
tačke.
n2
M dM
0 n2  n2 n2 n2  n2 0 0
n dn
n  0   M  0 Razlika momenata ima ima isti karakter
n  0  M  0 kao i promena brzine.
3
 Konstantan
M
2,5
P'1
moment
M T1 P1
Mn tereta.
MT 2 P '2 P2
2
P '3
MT 3 P3
P '4
1,5
MT 4 P4
P '5 MT 5 P5
1
MT 6 P6
MT 7 P7 Kritična
0,5
MT 8 P8 brzina
obrtanja.
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 n2
nK
n1
0  n2  nK nK  n2  n1
4
 Neli-
nearan
M moment
Nm M T  0,0795  n  1,667 10 5  n 2 tereta.
Kako je
klizanje
M m  71Nm motora veće
2  3  26,527 od kritičnog,
Mm 
s 0,2331 motor radi


n2  600,53 min 1  0,2331 s sa lošim
stepenom
iskorišćenja.
n2 min 
1
5
Zadatak:
Trofazni kavezni asinhroni motor nazivnih podataka Pn = 4 [kW],
Un = 380 [V], fn = 50 [Hz], nn = 1440 [min-1], spoj = D ima
polaznu struju 5In upotrebljen je za pogon radne mašine sa
konstantnim momentom nezavisnim od brzine obrtanja.
Odrediti do koje brzine obrtanja će se ubrzati motor ako je

konstantni otporni moment radne mašine MT = 20 [Nm].
Smatrati da su otpor statora i struja magnećenja zanemarljivi.
6
Rešenje:
Pn 60 Pn 30 4000
Mn       26,526Nm
Ωn 2   nn  1440
n1  nn 1500  1440 60
sn     0,04 
n1 1500 1500
2
Ip
3  p R2 3  p R2
' Mp
 12
2
Mp   Ip Mn    In
2
1 1 1 sn M n In
sn
2 2
 Ip  5
M p  M n  sn     26,526  0,04     26,526Nm  M n
 In  1
7
1 sK

2MK 2MK Mn s 1
Mn  Mp    K 1
sn s K 1 sK M pol sn s K
  
s K sn sK 1 s K sn
1 s K sn s K
    s K  sn
s K 1 s K sn
2 2 2
s K  sn  s n  sn  s K  0 
s K  1  sn   sn  1  sn   0 
2
s K   sn   0,04  0,2
M p  1 s K  26,526  1 
MK         0,2   68,968Nm 
2  sK 1  2  0,2 
8
2MK s s 2MK
MT   T  K   0  s K  sT
sT s K s K sT MT

s K sT
2 2MK 2
sT   s K  sT  s K  0
MT
  MK 
2 
 MK   1  
sT  s K    
 MT  MT  
 
 68,968 2 
 0,2    3,4484  1   0,0296  1,349
 20 

nT  n1  1  sT   1500  1  0,0296  1455,6 min 1 
9
70
M
Nm 60
50 M m n2 
40
30
M T  konst  20Nm
20
10 
n2  1455,6 min 1 
0
0 500 1000 1500
n2 min  1
10
Zadatak:
Trofazni kavezni asinhroni motor iz prethodnog zadatka, nazivnih
podataka Pn = 4 [kW], Un = 380 [V], fn = 50 [Hz], nn = 1440
[min-1], spoj = D sa polaznim momentom jednakim nominalnom,
upotrebljen je za pogon radne mašine sa konstantnim otpornim
momentom MT = 30 [Nm] nezavisnim od brzine obrtanja.
Analizirati moguć stacionaran režim rada sa stanovišta stabilnosti.

11
Rešenje:
Iz prethodnog zadatka sledi: s K  0,2 M K  68,968Nm
2MK sT s K 2  M K
MT      0  s K  sT
sT s K s K sT MT

s K sT
2 2MK 2
sT   s K  sT  s K  0
MT
  
2 
 M M 
sT  s K   K   K   1  
 MT  MT  
 
 68,968 2  0,04578
 0,2    2,2989  1   
 30   0,8738
12
nT 1  n1  1  sT 1   1500  1  0,04578  1431,33 min 1  
nT 2  n1  1  sT 2   1500  1  0,8738  189,33 min 1  
70
M
Nm 60
50 M m n2 
40
M T  konst  30Nm
30
20
10 
nT 1  189,33 min 1  
nT 2  1431,33 min 1 
0
0 500 1000 1500
n2 min 
1
13
Uslov stabilnosti je:
d M m  M T  dM T dM m
0 
dn dn dn
dM T
M T  konst.  0
dn
dM m dM m ds
 
dn ds dn
2MK dM m 2MK  1 sK 
Mm       2 
2 
s sK ds  s sK   sK s 
   
sK s
 sK s 
14
n1  n ds 1
s  
n1 dn n1
dM m 1 2MK  1 s K  Za radnu tačku
     2 
2 
dn n1  s s   s K s  nT 1  1431,33min 1 
  K 
 sK s  važi:
dM m 1 2MK  1 sK 
     2  
2 
dn s  sT 1 n1  s s K   sK sT 1 
T1
  
 s K sT 1 
2
1 2MK  1 sK  1 M T  1 s 
     2      K2  
s 
n1  2  M  2  s K sT 1  n1 2  M K  K sT1 
K
 
 MT 
15
dM m 1 30 2  1 0,2 
    2
  0,3934  0
dn s  sT 1 1500 2  68,968  0,2 0,04578 
Stabilna
radna tačka.
Za radnu tačku nT 2  189,33 min 1  važi:
dM m 1 30 2  1 0,2 
    2
  0,0206  0
dn s  sT 2 1500 2  68,968  0,2 0,8738 
Labilna radna
tačka.
16
ASINHRONI OBRTNI PRETVARAČ FREKVENCIJE
L1
L2
L3
asinhronog obrtnog
S1 S2 pretvarača frekvencije.
U1
f1 f 2  s  f1 
PE
n1  n2
A B
  f1 
PA
n1
U2
n1  n2 n1  p
f2  
n1 60
S3
PT
U2L n1  n2
POTROŠAČ f2  p
f2 60
17
ASINHRONI OBRTNI PRETVARAČ FREKVENCIJE
 Povećavanje frekvencije:
 Kliznokolutna mašina radi u kočionom području.
n2  0 s 1 f 2  f1
n1  n2
f2  p
60
f1  50Hz   f 2  100, 150, 200, 250, 300, 400 Hz 
 Potrebna snaga pogonske mašine je:
1 s
PA   Pm   PT  s 1 PA  PT
s
 Primljena električna snaga iz mreže je:
PE  PT  Pm
18
ASINHRONI OBRTNI PRETVARAČ BROJA FAZA
 Principijelna šema asinhrone mašine kao pretvarača trofaznog
sistema u dvofazni sistem i pripadajući vektorski dijagrami.
L1 L2 L3
U1
m1  3 stator
120 120
m1  3
U3 U2
rotor 120
m2  2
U
m2  2
90
V
U 0 V 0
19
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 7:
KRUŽNI DIJAGRAM.
Linije kružnog dijagrama. Struja, snaga i moment. Maksimum snage.
Maksimum momenta. Klizanje.
KARAKTERISTIKE OPTEREĆENJA.
KRUŽNI DIJAGRAM
 Ekvivalentna šema rotora.
I2 s X2 I2 X2
 
s  E 20 R2 R2
E 20
s
E20  s E20
I2  
2 2 2
R  (s  X 2 )
2  R2  2
   X 2
 s 
1
KRUŽNI DIJAGRAM
 R2 
I 2    j  X 2   E 20
 s 
 R2  E 20
I 2    1 
 j s X2  j  X2
R2 E 20
I2  I2    konst.
js X2 j  X2
I2 X2
tg  2    s
R2 R2
I2 
js X2
2
KRUŽNI DIJAGRAM
s0 s s 1
E 20
N
K
I2 X2
I 2 kr tg  2 kr  
R2
h  2 kr
2
R2
I2 
j s X2
2

0 X2
tg  2   s  E 20
R2 j  X2
3
KRUŽNI DIJAGRAM
I 1  I 0  I '2
P1
U1
I1
I '2
1
0
P0
I0
0 j
4
KRUŽNI DIJAGRAM
Pkr
U1 I 1kr
I '2 kr
I 1kr  I 0  I '2 kr
 kr
P0
I0
0 j
5
KRUŽNI DIJAGRAM
Krug se crta nakon određivanja tri tačke i to:
 tačke struje praznog hoda – P0 (ogled praznog hoda),
 tačke struje kratkog spoja – Pkr (ogled kratkog spoja),
 centra kruga (dobija se konstrukcijom).
 Razmera za struju: a [A/mm].
5
KRUŽNI DIJAGRAM
U1
Pkr
I 1kr
 kr 90
K
0 C
P0
I0
0 j
6
LINIJE KRUŽNOG DIJAGRAMA
U1
Pkr
K P1
P
I1
N
L Pkr N : NM  PCu 2 : PCu1
1 90
M
P0
0 0L j
cos1  
0K
0 K  100mm
7
STRUJA, SNAGA I MOMENT
U1
P1 Pkr
I1
P5 P
N
P4
1
P3
P0 P2
0 j
8
STRUJA, SNAGA I MOMENT
I1  a  0P1
U1
Linija snage P1
P1  3 U1L  a  P1 P2
I1
P5 PFe  Ptrv  3  U1L  a  P2 P3
PCu1  3  U1L  a  P3 P4
P4
1 PCu 2  3 U1L  a  P4 P5
P0 P3 P1 P5
P  3  U1L  a  P1P4 
P2 P1 P2
0 Pm  3 U1L  a  P1P5
Linija momenta
30 P 30 3 U1L  a  P1 P4
Linija praznog hoda M   
 n1  n1
9
MAKSIMUM SNAGE
U1
Pkr
P1
P
I1
N
1 P5
P0
0 j
10
MAKSIMUM MOMENTA
U1
P1K Pkr
P
I 1K
1K
P4 K
P0
0 j
30 3  U1L  a  P1K P4 K
MK  
 n1
11
KLIZANJE
U1
Pkr
P1 SR  MT  100mm
M P
I1
R
1
P0 V
0 j
T
s%  TV mm
12
KARAKTERISTIKE OPTEREĆENJA
Pm  f ( M )
s  f(M )
n  f (M )
0  M  1,2  M n
I  f (M )
cos   f ( M )
  f(M )
13
KARAKTERISTIKE OPTEREĆENJA
cos  Pm s n  I I
n
cos 

Pm
s
M
0 Mn
14
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 8:
KRATKOSPOJENI ROTOR.
KAVEZNI ROTOR.
UTICAJ OBLIKA ŽLEBOVA ROTORA.
TIPOVI ROTORA.
TIPOVI KARAKTERISTIKA MOMENTA.
SMER OBRTANJA.
PRIKLJUČNA PLOČA.
PROMENA SMERA OBRTANJA.
KRATKOSPOJENI ROTOR
L1 L2 L3  Principijelna šema asinhronog
motora sa kratko spojenim
namotajima na rotoru:
N1
Prednost: nemaju klizne
E1 prstenove.
m1  3 Mana: velika polazna struja i

mali polazni moment.
N2 E2
m2  3
1
KRATKOSPOJENI ROTOR
 Karakteristika momenta asinhronog motora sa kratko spojenim
namotajima na rotoru:
M
Mn MK
Mn
Mp
Mn
n2
n1
2
KAVEZNI ROTOR
 Principijelna šema izvedbe asinhronog motora sa kaveznim
rotorom:
L1 L2 L3
Prednost: Veoma mala cena

proizvodnje zbog rotora u
kaveznoj izvedbi.
N1
E1
m1  3
E2
m2  Z 2  3 N2  1 2
3
KAVEZNI ROTOR
 Kavezni namotaj rotora kod asinhronog motora:
kratkospojni prsten
kratkospojni prsten
lim paket
štap
osovina
štap kratkospojni prsten

4
KAVEZNI ROTOR
 Kavezni rotor.
5
UTICAJ OBLIKA ŽLEBOVA ROTORA
Trapezne šipke rotora.
a) b)
 Linije fluksa a) prazan hod f2 = 0, b) kratak spoj s = 1.

6
 Oni delovi provodnika koji se
Gornji
nalaze pri dnu žleba obuhvaćeni
deo.
su većim rasipnim fluskom nego
oni delovi koji su bliži otvoru
Donji (vrhu) žleba. Time se izaziva
deo. potiskivanje struje u predeo
provodnika koji je obuhvaćen
manjim fluksom. Pojava
potiskivanja manifestuje se
istiskivanjem struje iz donjeg
dela žleba u gornji. Ako struja
teče pretežno kroz gornji deo,
onda jedan deo preseka
provodnika (pri dnu žleba)
ostaje neiskorišćen. Struja
prolazi kroz smanjen presek,
Rebel štap. što povećava otpornost.
7
h
 Pojava potiskivanja struje naročito
je izražena kod struja viših
frekvencija, gde je poznata kao skin
hs efekat.
 Efekat povećanja otpornosti naročito
0
je bitan kod kaveznih mašina, gde se
J A / mm2  korišćenjem specijalnih oblika žlebova
rotora povećava vrednost polaznog
 Potiskivanje struja u momenta. Efekat potiskivanja se
provodniku menja fluks povećava sa dubinom žlebava na rotoru.
rasipanja, te se menja i  Efekat potiskivanja struje zavisi od
induktivnost rasipanja. frekvencije, te je on najizaženiji u
R2 raste a X2 opada sa trenutku uključenja. Kako tokom
povećanjem dubine žleba, pokretanja brzina obrtanja raste
čim se smanjuje vrednost potiskivanje struje postepeno iščezava.
polazne struje a  Kod motora koji su predviđeni za
povećava vrednost napajanje iz pretvarača frekvencije
polaznog momenta. ograničava se efekat potiskivanja.
8
TIPOVI ROTORA
 Uliveni jednokavezni rotor:
 Materijal za ulivanje:
aluminijum ili silumin.
 Primena : Kod
asinhronih motora male
a) snage.
 Zanemarljivo
potiskivanje struje,
Mpol malo.
b)
Oblik: a) okrugao, b) ovalni.

9
TIPOVI ROTORA
3
M Ip
 56
Mn In
2,5 B
Mp
MK  1,5  2,5
Mp
2 Mn Mn
Mn
1,5 C
1 A
0,5
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
n2
n1
10
TIPOVI ROTORA
 Uliveni dvokavezni rotor:
 Materijal za
ulivanje:
gornji štap aluminijum.
 Primena: Kod
asinhronih motora
zajednički srednje snage
kratkospojeni (5 - 100 [kW]).
prsten
 Izraženo
potiskivanje
donji štap struje, povećano
Mpol.
11
TIPOVI ROTORA
3
Ip
M MK B  56
Mn 2,5
Mn In
Mp Mp
Ms  1,6  2
2
Mn Mn
C Mn
D Ms
 1,1  1,8
1,5 Mn
1 A
0,5
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
n2
n1
12
TIPOVI ROTORA
 Jednokavezni rotor sa dubokim žlebovima:
štap  Materijal za
h
izradu: bakar ili
aluminijum.
kratko-  Primena: Kod

hs asinhronih motora
spojni
prsten srednje snage
(15-200 [kW]).
0

J A / mm 2   Izraženo
potiskivanje struje,
povećano Mpol.
13
TIPOVI ROTORA
4
M Ip
B  67
Mn 3,5
In
MK
3 Mp
Mn  2 3
C
2,5 Mp
Mn
Mn
2
1,5
1 A
0,5
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
n2
n1
14
TIPOVI ROTORA
 Dvokavezni štapni rotor:
gornji kratkospojeni prsten  Spajanja štapova
i kratko spojenih
prstenova kod oba
gornji štap kaveza se izvodi
(mesing) tvrdim lemljenjem.
 Primena: Kod
asinhronih motora
velike snage
donji štap (200 – 750 [kW]).
(bakar)
 Veoma izraženo
potiskivanje,
veliko Mpol.
donji kratkospojeni prsten

15
TIPOVI ROTORA
M MK Ip
Mn Mn  67
In
Mp
Ms Mp
Mn  23
Mn Mn
Ms
 23
Mn
n2
n1
16
TIPOVI ROTORA
2,5  Manji motori
M imaju relativno
Mn veći polazni
2
momenat nego
veći motori jer
1,5 imaju relativno
veću otpornost
1
rotora.
Potiskivanje
struje u rotorskim
0,5
štapovima praćeno
je smanjivanjem
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
induktivnosti
n2 rasipanja rotora
n1 što obara prevalni
Mali motori < 20 [kW]; s = 3-5 %. momenat.
Srednji motori < 500 [kW]; s = 1–1,5 %.
Veliki motori > 500 [kW]; s = 0,5–1 %.
17
TIPOVI KARAKTERISTIKA MOMENTA
 Tipovi:
a- Za opštu indu-
M strijsku upotrebu.
Mn b- Mašine sa sma-
njenim polaznim
momentom (gde su
trzaji kod pokre-
tanje nepoželjni).
c- Upotrebljava se
tamo gde radna
mašina zahteva
veliki polazni
moment.
d- Motori za
dizalice i kranove.
e- Motori za po-
n2 gon radnih mašina
n1 sa velikim momen-
tima inercije.
18
TIPOVI KARAKTERISTIKA MOMENTA
 Klasa rotora-KR
2,5  U cilju obezbe-
M đenja uspešnog
Mn
2
zaleta definiše se
klasa rotora KR.
1,5
 Klasa rotora KR
ima desetorostruku
1 vrednost relativnog
Ms momenta sedla:
0,5 Mn
Ms
KR  10 
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 Mn
n2
n1
19
SMER OBRTANJA
 Način određivanja smera obrtanja kod asinhronih motora:
Desni smer.
Smer gledanja.
Levi smer.
 Smer gledanja : sa strane slobodnog kraja vratila.
 Desni smer obrtanja : smer kretanja kazaljke na satu.
 Levi smer obrtanja : suprotan smer u odnosu na smer
kretanja kazaljke na satu.
20
PRIKLJUČNA PLOČA
 Položaj veznice i način priključenja mrežnih dovoda za desni i
levi smer obrtanja:
Sprega trougao: Sprega zvezda:
desni smer levi smer desni smer
obrtanja. obrtanja. obrtanja.
L1 L2 L3 L1 L2 L3 L1 L2 L3
U1 V1 W1 U1 V1 W1 U1 V1 W1
W2 U2 V2 W2 U2 V2 W2 U2 V2
Primedba: Kod sprega namotaja u zvezdu veznicama se kratko spojaju izvodi

U2-V2-W2. Dovod priključnih kablova za željeni smer obrtanja i kod sprege
zvezda ostaje na istom mestu kao kod sprege u trougao.
21
PROMENA SMERA OBRTANJA
3 x 400 Vac / 50 Hz
L1
L2
L3
 Rotor prati smer

N
PE
obrtnog polja. Smer

F1
obrtnog polja određen
21
je redosledom faza.
B1
22
 Promena smera
obrtanja (reverziranje)
vrši se međusobnom
1 3 5
A1
1 3 5
A1
zamenom priključaka
K1
2 4 6
A2
K2
2 4 6
A2 dva od tri fazna izvoda
namotaja trofaznog
motora, što se
realizuje primenom dva
kontaktora.
M1
M
22
PROMENA SMERA OBRTANJA
 Momentne karakteristike tokom procesa reverziranja:
 Proces reverziranja:
1 – Motor kreće iz
mirovanja (s = 1).
2 – Motor se zaleće do
približno sinhrone brzine
obrtanja (s.<<).
3 – Vrši se promena
redosleda faza za vreme
kratkotrajne bez-
naponske pauze, motor
prelazi u protivstrujno
kočenje (s = 2).
4 - Motor se zaustavlja
do nulte brzine (koči do
s = 1).
5 – Motor se zaleće u
suprotnom smeru pribli-
žno do sinhrone brzine
obrtanja (s <<).
23
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 9:
POKRETANJE ASINHRONIH MOTORA.
Direktno priključenje na mrežu. Pokretanje kliznokolutnih motora.
Pokretanje kaveznih motora. Pokretanje zvezda-trougao. Pokretanje sa
autotransformatorom. Pokretanje sa prigušnicom. Kombinacija prigušnice i
trafoa. Meko pokretanje. Pokretanje stvarenjem asimetrije.
KOČENJE ASINHRONIH MOTORA.
Generatorsko kočenje. Protivstrujno kočenje. Dinamičko kočenje.
Jednofazno kočenje. Samoindukciono kočenje.
ZADACI 27 - 28.
POKRETANJE ASINHRONIH MOTORA
Pri pokretanju asinhronih motora javljaju se sledeće teškoće:
 Velike struje pokretanja, obično 5-8 puta veće od nazivnih.
 Preveliki ili nedovoljno veliki momenti pokretanja.
 Predugo trajanje zaleta motora i pogona.
U1
I p  I1p  Primarna polazna struja
2 2
R1  R2    X 1  X 2 
E20
I2 p  Sekundarna polazna struja
2 2
R X 2 2
Zp  R1  R2 2   X 1  X 2 2 M p  MT
Smanjenje polazne struje (struje kratkog spoja) je izvodljivo:

 smanjenjem napona U1 ,odnosno smanjenjem E20 ,
 povećavanjem impedanse Zp.
1
Najčešće primjenjivane tehnike pokretanja asinhronih motora su:
 Pokretanje direktnim priključenjem na mrežu.

 Pokretanje sa višestepenim rotorskim upuštačem.
 Pokretanje zvezda-trougao preklopkom.
 Pokretanje preko autotransformatora.
 Pokretanje uređajem za meko pokretanje.
Sve se tehnike pokretanja svode na to da se izvrši uspešan zalet

motora i pogona uz što manje struje zaleta i što kraće trajanje
zaleta. Uticaj na mrežu mora biti u prihvatljivim granicama
dozovoljenog pada napona izazvanog strujom polaska motora.
2
DIREKTNO PRIKLJUČENJE NA MREŽU
Moment motora i opterećenja: Statorska struja:
M Nm I1 A 
M m  f n2 
I1  f n2 
M T  f n2 

n2 min -1  
n2 min -1 
 Zbog velike struje koja nastaje pri pokretanju asinhronog

motora, koja izaziva padove napona i preopterećenje u
distributivnoj mreži kao i preopterećenje sklopne opreme,
koriste se različite tehnike pokretanja u cilju njenog
smanjenja.
3
POKRETANJE KLIZNOKOLUTNIH MOTORA
L1 L2 L3
RV   DRVi
i
N1
E1
U1
Ip 
 prim
R1  R2  RV 2   X 1  X 2 2
N2 E2  Pokretač se obično bira tako
da vrednost gornje granice struje
 sek
polaska Imax ne pređe dvostruku
DRV 4
vrednost nominalne struje.
DRV 3
 Minimalna struja Imin mora da
ima barem toliku vrednost da u
DRV 2
toku zaleta obezbedi veći
minimalni moment Mmin od
DRV 1
momenta opterećenja MT.
4
M I1
s 1 s1 s2 s3 s4
M max
s 1 s1 s2 s3 s4
I max
M min
I min
n2 n2
0 n1 0 n1
 Otpornik za pokretanje izvodi se sa više segmenata, te se

pravovremenim prelascima sa jednog segmenta na drugi dobija
približno konstantna vrednost momenta i struje pokretanja.
5
2 2 2
30 m1  I 'max RV 0 30 m1  I 'max RV 1 30 m1  I 'max RV 2
M max        .....
 n1 1  n1  s1  n1  s2
2 2 2
30 m  I ' RV 0 30 m1  I 'min RV 1 30 m1  I 'min RV 2
M min   1 min      .....
 n1  s1  n1  s2  n1  s3
RV 0 RV 1 RV 2

   ........
1 s1 s2 RV 0 RV 1 RV 2
   ........
s1 s2 s3
RV 0 RV 1  s1  RV 0 RV 2  s2  RV 0 ........
RV 1 RV 2
s1 s2  s1  s3  s1  .......
RV 0 RV 0
6
RV 1 RV 2
s1 s2  s1  s3  s1  .......
RV 0 RV 0
RV 0 RV 1  s1  RV 0 RV 2  s2  RV 0 ........
s1
RV 0
RV 1 s1  RV 0 2
s2  s1   s1   s1 RV 1  s1  RV 0
RV 0 RV 0
2
RV 2 s2  RV 0 RV 2  s1  RV 0
3
s3  s1   s1   s1  s2  s1 .........
RV 0 RV 0
x
......... RVx  s1  RV 0
x
s x  s1
7
DRV 1  RV 0  RV 1  RV 0  s1  RV 0  1  s1   RV 0
2
DRV 2  RV 1  RV 2  s1  RV 0  s1  RV 0  s1  DRV 1
2 3 2
DRV 3  RV 2  RV 3  s1  RV 0  s1  RV 0  s1  DRV 1
.........
x 1
DRVx  s1  DRV 1
R2 '
RV 0  s x - se očitava U1
sx
M max
ili izračunava In
M min
n
I0
logs x  sn I min M 0
x sx  s1  j
logs1  s1 I max 0
8
 Kod asinhronih mašina koristi se automatsko upravljanje

isključenjem stepeni otpornika, zavisno od struje, vremena ili
brzine obrtanja.
 Kod velikih mašina se ponekad koriste i pred-stepeni.
 Primenom tečnih otpornika postiže se pokretanje sa
konstantnim momentom i strujom.
 Kod kliznokolutnih motora ispad napona i povratak može biti
opasan. Tokom prekida napona, rotor se usporava a pošto su u
radu klizni prstenovi u kratkom spoju, u povratku motor može
povući veliku struju ili u slučaju velikog momenta opterećenja se
usporiti i zaustaviti.
 Kliznokolutni motori se moraju opremiti sa zaštitom od ispada i
propada napona. Obično se ugrađuju zaštite, koje pri padu
napona na 70 – 75 % isključuju glavni prekidač motora koji se pri
povratku napona ne uključuje.
9
POKRETANJE KAVEZNIH MOTORA
 Izvodi se smanjenjem priključnog napona.
2
I K U1 M p  U1 
    M p  M T
I K U1 M p  U1 
 Direktno priključenje na mrežu.

 Pokretanje zvezda-trougao.
 Pokretanje sa autotransformatorom.
 Pokretanje sa prigušnicom.
 Kombinacija prigušnice i trafoa.
 Meko pokretanje.
 Pokretanje stvarenjem asimetrije.
10
POKRETANJE ZVEZDA-TROUGAO
3  U 1L U 1L
I1D  I1Y 
Z 3Z
I 1D I 1Y
U U
  
I 1D U 1L
U1f 
3 3
U 1L U 1L Z
Z Z Z
Z
Z
W V W V
3  U 1L
I1D Z 1 U spoju zvezda iz mreže
 3 I1Y   I1D se povlači 1/3 polazne
I1Y U 1L 3 struje u spoju trougao.
3Z
11
2
30 m1  R '2 I1Y
MY  
 n1  s
2
I 
m1  R'2  1D 
30  3
MD  
 n1  s
2
U spoju zvezda motor
2
MY  I1Y  1 1 razvija polazni moment
 3     3     1/3 polaznog momenta
MD  I1D  3 3 u spoju trougao.
1
MY   M D
3
12
M Nm I1 A 
M T  f n2 

n2 min -1  
n2 min -1 
 U trenutku prevezivanja iz Y u D motor povlači 3x veću

struju od one koju je imao pre toga. Ako se zalet obavlja pre
dostizanja nominalne brzine pri prespajanju nastaju veliki udari i
trzaji. Da bi zalet bio uspešan potrebno je da motor bude
rasterećen ili slabo opterećen, odnosno da zalet traje dovoljno
dugo. Primenom Y-D pokretanja izbegavaju se veliki strujni i
jaki mehanički udari. 13
Qzal
M I1
M T  f n2 
n2 n2
n1 n1 M T /M n
a) Zalet nije rasterećen, pa pri prebacivanju iz zvezde u trougao

motor povlači iz mreže struju približno jednaku kao i u kratkom
spoju a razvija i pun prevalni moment.
b) Dijagram pokazuje relativne količine toplote nastale usled
gubitaka u namotajima motora pri delimično opterećenom zaletu u
spregama zvezda i trougao. Uočavaju se izrazito velike količine
toplote razvijene u sprezi zvezda pri zaletu već i sa relativno
malim momentima opterećenja.
14
POKRETANJE SA AUTOTRANSFORMATOROM
L1
L2
L3
A Pokretanje:
Zatvoreni kontaktori A i B.
Tr
Normalan pogon:
C Zatvoreni kontaktori A i C.
AM
15
POKRETANJE SA AUTOTRANSFORMATOROM
M Nm I1 A 
M T  f n2 

n2 min -1  
n2 min -1 
 Pokretanje sa autotransformatorom omogućuje da se struja

pokretanja prilagodi uslovima koje zahteva mreža.
16
POKRETANJE SA PRIGUŠNICOM
L1
L2
L3
 Ovaj tip pokretanja se
koristi kod visokonaponskih
A
motora.
U1 V1 W1
AM
U2 V2 W2
XV
17
KOMBINACIJA PRIGUŠNICE I TRAFOA
L1
L2
L3
Često se koristi kod

A
sinhronih motora.
Tr
N1
N
N2 C
AM
18
MEKO POKRETANJE
L1  “Meki upuštač” je uređaj
L2
L3
energetske elektronike kojim se
reguliše napon statora asinhronog
motora kako bi se smanjila struja
A pokretanja na dozvoljeni iznos.
 Tokom pokretanja napon
statora asinhronog motora se
linearno povećava kako bi se
struja statora držala ispod
B
željene vrednosti.
u, i u
i
t
0
AM
 Talasni oblici napona i struje
mekog upuštača.
19
MEKO POKRETANJE
M Nm  I1 A 
M T  f n2 

n2 min -1  
n2 min -1 
U / Un
1
0,5
Up
t
0
20
POKRETANJE STVARENJEM ASIMETRIJE
L1 L1
L2 L2
L3 L3
Tr Tr
CV
RV
AM AM AM AM
Meko pokretanje: Tvrdo pokretanje:
 smanjena polazna struja,  povećana polazna struja,

 smanjen polazni moment.  povećan polazni moment.
21
KOČENJE ASINHRONIH MOTORA
Kočenje asinhronih motora vrši se na sledeće načine:
 generatorsko kočenje,
 protiv strujno kočenje,
 dinamičko kočenje,
 jednofazno kočenje,
 samoindukciono kočenje.
22
GENERATORSKO KOČENJE
 Generatorsko (nadsinhrono,
rekuperativno) kočenje je
P1 ekonomično sa energetskog
stanovišta.
PCu1
Može se izvoditi na dva načina:
 ili “opterećenje” ubrzava rotor
PFe iznad brzine obrtanja obrtnog polja
(na primer voz koja silazi sa brda),
P
 ili smanjenjem brzine obrtanja
PCu 2 obrtnog polja ispod brzine obrtanja
P2
rotora promenom broja pari polova
Ptrv ili fekvencije.
Mana: Može se primeniti samo na
brzinama obrtanja rotora iznad
Pm
sinhrone brzine obrtanja.
 Dijagram protoka snage kod generatorskog kočenja.

23
PROTIVSTRUJNO KOČENJE
 Protiv strujno kočenje često
P1
se koristi kod transportnih
mašina za dizanje, kod
PCu1
spuštanja velikih potencijalnih
PFe
opterećenja.
Pri tome brzina spuštanja veoma
P
zavisi od opterećenja.
PCu 2 Prednost: Može se koristiti u

oblastima ispod sinhrone brzine
obrtanja. Pri tom mašina
P2
Ptrv poseduje kočioni moment i na
nultoj brzini obrtanja.
Pm Mana: Veliki gubici snage tokom
kočenja.
 Dijagram snage kod protivstrujnog kočenja.

24
DINAMIČKO KOČENJE
 Dinamičko kočenje se izvodi napajanjem statorskih namotaja
jednosmernom strujom.
U DC U DC
U  U 
I DC I DC  DC
 DC 3   DC 3
I DC I DC  DC  DC
2
2 2 2
 DC
I DC  DC
W V W V 2
U DC U DC
U  
I DC I DC 3 I DC I DC  DC
 DC
2  DC 2 3   DC
 DC
2
 DC
 DC
W V 2 W V
I DC
2
25
DINAMIČKO KOČENJE
M  Momentna karakteristika.
MT
1
n2
2
0 n1
M koc
RV  0
 Dinamičko kočenje u
odnosu na protiv strujno
obezbeđuje smanjenje
RV 1 gubitaka u rotoru.
RV 2  RV 1
26
JEDNOFAZNO KOČENJE
 Šema i naponski odnosi pri jednofaznom kočenju:
UL
U 
M
U
3 M s 
2 1 3
UU UU  U L M s   M 2  s 
3 3
UW UV
1
U V  U V   U L
3
 n1 n2
W V
0 n1
2
 U L   cos  t 
3
1 1 M 2  s 
 U L  e jt  U L  e  jt
3 3 3
RV  Isključivo se koristi samo kod

kliznokolutnih motora kod dizalica,
pri puštanja tereta.
27
SAMOINDUKCIONO KOČENJE
 Šema samoindukcionog kočenja:  Posle isključenja
L1 motora, još kratko
L2 vreme u kratkospojenom
L3 rotoru teku struje,
usled kojih nastaje
remanentni fluks.
A Tokom rotacije taj
fluks indukuje napon u
statorskim namotajima.
Ako se na stator
povežu kondenzatori,
mašina radi kao
asinhroni generator.
B Gubici mašine u ovom
slučaju pokriva
Kondenza-
M AM
C
torska
baterija
mehanička snaga koja
se preuzima preko
rotora.
28
Zadatak:
Un = 380 [V], f1 = 50 [Hz], nn = 1440 [min-1], spoj = D, sa
polaznim momentom jednakim nominalnom, upušta se automatskim
upuštačem zvezda – trougao.
Koliki maksimalni otporni moment radne mašine u tom slučaju može

da savlada pogonski motor pri polasku.
29
Rešenje:
Pn 60 Pn 30 4000
Mn  M p       26,526Nm
Ωn 2   nn  1440
2
M pY U1Y
 2

M pD U1D
2 2 2
Uz   220   1  26,526
M pY  M pD     26,525     26,526     
 Ut   380   3 3
 8,842Nm
Sa upuštačem zvezda – trougao, motor može da savlada samo
manji moment od:
M T  M pY  8,842Nm
30
M
Nm
M T  M pY  8,842Nm 
n2 min 
1
30
Zadatak:
Četvoropolni asinhroni motor nominalne snage Pn = 3 [kW];
nominalnog među-faznog napona UnL = 380 [V]; sa nominalnom
vrednošću struje In = 6,3 [A] i frekvencije mreže f1 = 50 [Hz]
ima sledeće parametre ekvivalentne šeme: R1 = 1,54 []; R'2 =
2,55 []; L1 = L'2 = 8,758 [mH], se pušta u rad prebacivanjem
veze zvezda u vezu trougao.
Ako je maksimalno dozvoljena struja 2,5In izračunati pri kojoj

brzini treba prebaciti spregu u trougao.
29
Rešenje:
I 1D I 1Y  I 1D / 3 I 1Y  I 1D / 3
U U U
   
220
U 1 f  220V  U 1Y  V 
3
U 1L  380V  U 1L  380V 
W V W V W V
U1
2,5  I1n 
2
 R'2  2
R
 1     X 1  X 
2 
 s 
30
X 1  X 2  1  L1  2    f1  L1  2    50  8,758 10 3  2,7514Ω 
2
R'2  U1 
     X 1  X 2 2  R1
s  2,5  I1n 
R '2
s 
2
 U1 
    X 1  X 2 2  R1
 2,5  I1n 
2,55
  0,2256 
2
 220  2
   2  2,7514  1,54
 2,5  6,3 

n2  1  s   n1  1  0,2256  1500  1161,4644 min -1 
31
35
I1 A 
30
25
20
3
15
1
10
2
5
0
0 500 1000 1500

n2 min -1

32
70
M Nm 
60 3
50
40
30
20 2
1
10
0
0 500 1000 1500

n2 min -1 
33
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 10:
PROMENA BRZINE ASINHRONIH MOTORA.
Promena otpora u rotoru. Promena napona napajanja. Promena pari polova.
Kaskadni spoj. Promena primarne frekvencije.
ASINHRONI GENERATORI.
PROMENA BRZINE ASINHRONIH MOTORA
60  f
n  n1  1  s    1  s 
p
 Brzina obrtanja se može menjati:
a) Sa klizanjem s, koje možemo izvoditi promenom spoljnog

otpornika rotora ili promenom napona motora, ili sa
različitim kaskadnim povezivanjem (preko rotora).
b) Sa promenom broja pari polova p, izmenom veze navoja

statora.
c) Sa promenom frekvencije f1 i napona U1 napajanja isto-

vremeno.
1
PROMENA OTPORA U ROTORU
L1 L2 L3
RV
RV
RV
AM
 Dodavanjem otpornika u kolo rotora smanjuje se struja a

samim tim i obrtni moment, motor se usporava, a povećava se
klizanje.
 Zbog povećanja klizanja raste indukovani napon koji
povećava struju. Klizanje se povećava sve dok se pri nekoj
sniženoj brzini obrtanja ne izjednači moment koji motor
razvija sa momentom opterećenja radne mašine.
2
 Uticaj dodatne otpornosti na karakteristiku momenta motora:
Primena: Kod
M
kliznokolutnih motora
s' K sK
za smanjenje brzine
obrtanja. Dodavanjem
otpornika u rotorskom
RV Rv  0 kolu povećava se
kritično klizanje uz
R 'V  RV
MK nepromenjeni kritični
s
moment.
s'
s' ' Mana: Smanjenje
M T  f n2 
brzine obrtanja je
moguće samo uz
dodatni gubitak snage
0 n1
na dodatnom
n2
otporniku.
3
Režim 1: Režim 2:
2
30  m2  E '20 R2  RV 
2
30  m2  E20  R2
M M ' M 
 R2 2 2  R2  RV 2 2
  n1    s X2    n1    s ' X 2 
 s   s' 
2 2
s X2
2

R2
s ' X 2
2 
 2
R  RV 
s s'
2
30  m2  E20  s 30  m2  E '20 s '
2
M M '
  n1  R2   n1  R2  RV 
2 2
M   E20
  R2 s  U1  R2 s E '20 U '1
          
M  E20  R2  RV s  U1  R2  RV s E20 U1
4
2
R2  RV R2 M  U '1  M MT
    
s s M'  U  M ' M 'T
 Uprošćenja za:
U1  U1  konst. R2  RV R2

M T  M T  konst. s s
U1  U1  konst. R2  RV R2 M T
 
M T  M T  var . s s M T
RV  0 2
 U1  M T
U 1  U 1 s  s    
 U1  M T
M T  M T
5
M I1
Mn RV  0 I1n
RV  0
RV 1
RV 2  RV 2 RV 1
M T  f n2 
RV 2  RV 2
n2 n2
n1 n1
 Prevalni momenat se ne menja.

 Polazne struje se smanjuju.
 Regulacioni opseg je ograničen (0,2÷0,3)n1 kako bi se održao
prihvatljiv koeficijent korisnog dejstva, jer niže brzine zahtevaju
primenu većih dodatnih otpornika.
6
L1
L2  Čoper u kolu rotora.
L3
A M
Re  0
AM
Re  RV
s
MT
s'
LV n2
RV
0 n1
Re
7
L1
L2  Primer primene (ingler pogon).
L3
A Servo
Merenje motor
M
struje n n
MT MT
m
M
M AM Tečni
otpornik MT 0 t
0
8
PROMENA NAPONA NAPAJANJA
 Promena brzine obrtanja promenom napona napajanja, uz stalnu
frekvenciju:
2
 U1  M T
s  s    
M
U1
 U1  M T
 Svakom naponu
odgovara druga
karakterostikaka.
Karakteristika
opterećenja je
U '1
s
određena vrstom
s' opterećenja.
MT Radna tačka je u
preseku
n2 karakteristike
0 n1 motora i
opterećenja.
9
M I1
Mn U1  1 I1n U1  1
U1  0,75
U1  0,75
U1  0,5
U1  0,5
M T  f n2 
n2 n2
n1 n1
 Promenom napona, uz stalnu frekvenciju napajanja, postiže se

promena brzine obrtanja u uskom intervalu oko sinhrone brzine.
 Energetski gledano, promena brzine obrtanja na ovaj način nije
optimalna jer su gubici energije neizbežni.
10
 Mane su da preopteretivost opada:

MK

M
 Povećavaju se gubici u bakru rotora i smanjuje koeficijent

korisnog dejstva.
 Za konstantan moment opterećenja:
M T  M T  konst.
1. smanjenjem napona opada brzina obrtanja, a klizanje raste,

2. razvijena snaga opada, a gubici u bakru rotora rastu.
P2  P  1  s   M T  Ω1  1  s  PCu 2  s  P
11
 Pretvarači energetske elektronike omogućavaju regulaciju
napona u širokim granicama.
L1
L2
L3
M
U1
U '1
Tiristorski
podešivač
napona Mn
M max
n2
0 n1
M AM
12
PROMENA PARI POLOVA
 Višebrzinski motori se
izvode obično sa više
M p3 namotaja na statoru.
p2  Namotaji mogu biti
p1 smešteni u iste utore ili u
posebne utore za svaki
namotaj.
 Kod višebrzinskih
MT motora je rotorski
namotaj uvek kavezni.
 Takav se rotor sam
n prilagođava proizvoljnom
0 n3 n2 n1 broju polova, jer broj
polova rotora i statora
mora uvek biti jednak.
13
PROMENA PARI POLOVA
 Promena
M
p6 brzine promenom
broja pari polova
moguća je samo
p 1 u grubim
koracima. Često
se koristi u
mašini za pranje
MT veša. Motor ima
dva namotaja na
statoru, jedan
n
sa p = 1, a drugi
0 
500 min 1  
3000 min 1  p = 6.
 Promena broja polova se može ostvariti sa dva ili više galvanski
odvojena namotaja u motoru ili jednim namotajem izvedenim iz dva
jednaka dela koja se prespajaju prema Dalanderovom principu.
Dalanderovim principom može se samo dobiti odnos brzina 1:2.
14
PROMENA PARI POLOVA
 Prespajanje sekcija za Dalanderov spoj namotaja.
A B A B
N S N S N S N
I p2 I I I
p 1
I 1 U I 1Y U
 
A B
U 1L U 1L
p2
A B
V p 1 V
W W
15
KASKADNI SPOJ
 Principijelna šema asinhronih motora u kaskadnom spoju:
L1
L2
L3
RVi 1
A B
RVi
E1 E1
p1 D C p2
E2
p1
16
KASKADNI SPOJ
Prva brzina obrtanja: Druga brzina obrtanja:
60  f1 60  f 2
n1(1)  n1( 2) 
p1 p2
Treća brzina obrtanja u kaskadnom spoju:
60  f1 60  f 2 60  s1  f1
n2   1  s1  n2   1  s2    1  s2 
p1 p2 p2
60 f1  1  s1  60  s1  f1 p2
s2  0  s1 
p1 p2 p1  p2
60  f1
n2(3) 
p1  p2
17
PROMENA PRIMARNE FREKVENCIJE
 Brzina obrtanja direktno je proporcionalna frekvenciji:
60  f1
n  1  s 
p
 U motoru sa promenom frekvencije menja se i fluks što utiče
na promenu proizvedenog momenta:
E1  2    f '1 Φ 'N1   prim

 Ako se menja frekvencija uz stalan napon menja se i fluks,
odnosno indukcija. Povećanje i smanjenje indukcije nije
prihvatljivo, sa jedne strane zbog zasićenja magnentnog kola, a
sa druge zbog neracionalnog smanjenja momenta. Zato se
istovremeno menjaju napon i frekvencija u istom odnosu:
f '1 E '1 U '1 U '1 U1
  Φ '  Φ  konst.   konst.
f1 E1 U1 f '1 f1
18
 
 Colector
A B C
U dc M IGBT
VCE
A B C Gate
  Emiter
1 2 3 4 5 6 1 2 3
  
A 0
U dc
 
60
 
B 0
 
  
A B
0 U dc
 
19
M MK
Mn  konst.
Mn
2
30  m1 U1
MK  
2    n1   X 1  X 2 
f1
 0,2  0,4  0,6  0,8 1  Ako je
fn
R1 zane-
marljivo
prevalni
momenat
je
konstan-
tan.
n2
n1n
20
3
M MK
Mn  konst.
2,5
Mn
2
30  m1 U1
MK  
2    n1   R1  R1   X 1  X '2  
2 2
2
 
1,5  Ako R1
nije zane-
marljivo
1 5 4 3 2 1
prevalni
f1 momenat
0,5  0,2  0,4  0,6  0,8 1 pada sa
fn
smanje-
0 njem
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9
n2
1
frekven-
n1n
cije.
21
 Promena napona i frekvencije pri U/f zakonu upravljanja.
U1
 Promena
U1n frekvencije
napajanja
omogućuje
podešavanje
brzine
obrtanja u
širokom
opsegu do
2f1nom.
f1
0 f1n f1max
22
ASINHRONI GENERATORI
L1  Asinhroni motori se mogu
L2 naći u generatorskom režimu
L3 rada na:
postojećoj mreži i sopstvenoj
mreži.
Q1 P1
 Mehanička snaga Pm se
dovodi iz pogonske mašine.
 Brzina obrtanja je veća od

n1 sinhrone.
Pm  Rektivna snaga Q1 za
stvaranje magnetnog polja
uzima se iz mreže.
n2  n1 n2
23
4  Brzina
M obrtanja
Stabilan deo
Mn 3 karakteristike n2 je
veća od
2
Nestabilan deo
sinhrone
1 karakteristike n1.
0 1
-1 2
-2
Radna tačka
-3 Maksimalni 3
mehanički moment Generator
-4
-1 -0,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
n2
n1
24
Način rada:
 Struju magnetiziranja za održavanje magnetnog fluksa

generator uzima iz mreže, a pri tom ka mreži odaje aktivnu
snagu.
 Asinhroni generatori mogu raditi samo na mreži, koja je pod

naponom.
Prednost:
 Mogu biti direktno uključeni na mrežu pod naponom bez

uređaja za sinhronizaciju.
Primena:
 U malim hidro i vetro elektranama.

25
 U autonomnom radu asinhronog generatora, reaktivna snaga se
dobija iz kondenzatora koji se priključuju na statorski namotaj.
L1 L1
L2 L2
L3 L3
P1 P1
C
C C
C
Q1 Q1
C C
Q1 Q1
n1 n1
Pm Pm
n2  n1 n2 n2  n1 n2
26
U1
 Spoljašnja
karakteristika samo
U1n
cos   1
pobudnog asinhronog
generatora.
cos   0,8
P1
0
Prednost: jednostavna i robusna izvedba.
Mana: teško podnosi induktivno opterećenje. U kritičnom

slučajevima sa ovim opterećenjima se razbuđuje.
Primena: u malim elektro agregatima.

27
L1 U 0 ,U C  Proces
U C  f I C 
L2
L3
samopobu-
1
UC 
2    f1  C
 IC
U 0  f I 0  đivanja
C
asinhronog
C
generatora.
IC U0
C
U ' '0
I U '0
U rem
I0 , I C
0 I 'C I   IC
I ' 'C
 Da bi se generator mogao samopobuditi mora postojati

remanentni magnetizam u mašini. Remanentni magnetizam stvara
napon koji prouzrokuje struju IC u namotajima generatora koja
pobuđuje generator da da napon U0 , koji je veći od Urem. Tako
na kraju radna tačka završava u preseku karakteristike praznog
hoda U0(I0) i karakteristike kondenzatora UC(IC), (tačka B).
28
C1  C
U 0 ,U C
U3
C
U 0  f I 0 
I   X   IC  X C
U2 1
I   2    f1  L  I C 
2    f1  C
U rem 1
C
C2  C 2    f1 2  L
I 0 , IC
 Kondenzator mora biti odabran prema induktivnosti magnećenja.

 Po završetku procesa samopobuđivanja na generator se može
priključiti potrošač. 29
 Priključenje potrošača uzrokuje smanjenje brzine obrtanja
generatora, usled čega se:
1) smanjuje frekvencija indukovanog napona i

2) smanjuje napon na stezaljkama generatora.
 Korekcija brzine obrtanja izvodi se dovođenjem dodatne

mehaničke snage iz pogonske mašine na vratilo generatora.
 Po priključenju induktivnih potrošača, reaktivna snaga koju

isporučuju kondenzatori, deli se na reaktivnu snagu potrebnu
potrošaču i snagu potrebnu za magnećenje.
 Priključenjem induktivnih potrošača snižava se izlazni napon

generatora u odnosu na napon u režimu praznog hoda, jer se
smanjuje struja magnećenja.
30
 Turbinski vetrogenerator konstantne brzine obrtanja sa
asinhronim generatorom:
 Kondenzatorske baterije služe za popravku faktora snage.

31
 Vetrogenerator sa dvostrano napajanim klizno kolutnim
asinhronim generatorom i turbinom promenljive brzine obrtanja:
32
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 11:
ZADACI 29 - 37.
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Trofazni asinhroni motor sa p = 3 i f1 = 50 [Hz] uz nominalnu
rotorsku struju i otpor po fazi R2 = 0,2 [Ω] ima nominalno klizanje
s = 5 % i gubitke u rotoru PCu2 = 6 [kW].
Ako se kod konstantnog momenta tereta Mt = konst. u cilju

regulacije brzine obrtanja doda u rotor otpor RV = 0,8 [Ω] po
fazi, kolika je brzina obrtanja pre i posle regulacije, kolika je
primljena snaga rotora i proizvedena snaga pre i posle regulacije?
1
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
Pre regulacije:
60  f1 60  50
n1 
p

3

 1000 min 1 ]

n2  1  s   n1  1  0,05  1000  950 min 1 ]
PCu 2 6000
P    120000W ]
s 0,05
P2  P  PCu 2  120000  6000  114000W ]
2
ASINHRONI MOTORI
Posle regulacije:
 
 
M  2  2s 2s
 lim  
MK s  0  s sK  s K R2
s  
 K s  X2
R2 R2  RV

  s s'
 
M'  2  2  s' 2  s'
 lim  
MK s  0  s ' s K  s ' R2  RV
 s  s' 
K
 K  X2
M  M '  M t  konst.
M K  konst.  f R2 , RV 
3
ASINHRONI MOTORI
M 2  M K  s / sK
Mn
2  M K  s / s'K
R2 R2  RV
M t  konst.
s s'
s
4
ASINHRONI MOTORI
R2  RV 0,2  0,8
s'  s   0,05  0,25 ]
R2 0,2

n'2  1  s '  n1  1  0,25 1000  750 min 1 ]
I2 X2 M  M '  M t  konst. I '2  I 2 X2
 
R2 R2  RV R2
E 20 E 20 
s s' s
P P'  P
P'  P  120000W ]  konst.

P'2  P' 1  s '  120000  1  0,25  90000W ]
5
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Trofazni dvopolni asinhroni motor sa f1 = 50 [Hz] ima otpor po
fazi rotora R2 = 0,5 [Ω] i sa klizanjem s = 0,05, pokreće teret
koji ima karakteristiku Mt = 0,1◌ּ n2 [Nm].
Koliko će biti klizanje motora s = ? ako se u rotor uključi otpor po

fazi RV = 6 [Ω].
6
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
M t  M 't  0,1 n2  0,1  n1  1  s   konst.
R2 R2  RV

s s'
R2  RV 0,5  6
s'  s   0,05  0,65 ]
R2 0,5
M ' 't  0,1  n' '2  0,1  n1  1  s ' '
M 't 2  s'

MK s 'K M ' 't s ' '

M ' 't 2  s ' ' M 't s'

MK s 'K
7
ASINHRONI MOTORI
M 2  M K  s / sK
Mn
R2 2  M K  s / s'K
M 't  M t R2  RV
Mt M ' 't
M t  f s 
s' '
s s'
s
8
ASINHRONI MOTORI
M ' 't 0,1  n1  1  s' ' s' '
 
M 't 0,1 n1  1  s  s '
1  s' '  s'  1  s   s' '
1  s   s' ' s's' '  s'
s' 0,65
s' '    0,40625 ]
1  s  s ' 1  0,05  0,65
9
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Trofazni osmopolni asinhroni motor ima otpor po fazi R2 = 0,75
[Ω] i sa klizanjem s = 0,05 pokreće teret koji ima karakteristiku
Mt = 0,1◌ּ √n2 .
Koliko će biti klizanje s = ? ako se u rotor uključi otpor po fazi

RV = 10 [Ω].
10
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
M t  M 't  0,1  n2  0,1  n1  1  s   konst.
R2 R2  RV

s s'
R2  RV 0,75  10
s'  s   0,05  0,7166  ]
R2 0,75
M ' 't  0,1  n' '2  0,1  n1  1  s ' '
M ' 's 0,1 n1  1  s ' ' s' '

 
M 's 0,1  n1  1  s  s'
11
ASINHRONI MOTORI
M 2  M K  s / sK
Mn
R2 2  M K  s / s'K
M 't  M t
R2  RV
Mt M ' 't
M t  f s 
s' ' s'

s
s
12
ASINHRONI MOTORI
1  s' '  s '2  1  s   s' '2
1  s   s' '2  s'2 s' ' s '2  0
2 2
s ' s '
s ' '2   s ' ' 0
1 s 1 s
2 2
0, 7166 0,7166
s ' '2   s ' '  s' '2 0,5406  s' '0,5406  0
1  0,05 1  0.05
 0,5406  0,5406 2  4   0,5406  0,5406  1,5668

s ' '1/ 2   
2 2
 0,5131 ] - Motor.
 - Generator.
  1,0537 ]
13
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Trofazni osmopolni asinhroni motor, nominalnog napona U1= 380
[V], f1 = 50 [Hz] ima preopteretljivost :  = 2,2 i rotor klase:
KR = 14. Nominalna snaga Pn = 15 [kW] kod sn = 3 %.
Kolika je minimalna i maksimalna vrednost momenta tokom zaleta

ovog motora, ako se pokreće sa preklopkom “zvezda-trougao”, a
napon mreže je pri tome U’1 = 360 [V].
14
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
MK M s KR 14
   2,2 ]     1,4 ]
Mn M n 10 10
M K  M max  2,2  M n  M s  M min  1,4  M n
60  f1 60  50
n1    750 [min 1 ]
p 4
nn  1  sn   n1  1  0,03  750  727,5 [min 1 ]

30 Pn 30 15000
Mn      196,8927Nm ]
 nn  727,5
15
ASINHRONI MOTORI
Vrednost kritičnog i minimalnog momenta pri nominalnom naponu
u spoju trougao:
M K  2,2  M n  2,2 196,8927  433,1639Nm]
M s  1,4  M n  1,4 196,8927  275,6497Nm]
Vrednost kritičnog i minimalnog momenta pri smanjenom naponu
i u spoju zvezda:
2 2
1  U '1  1  360 
M 'K      M K      433,1639  129,5892Nm]
3  U1  3  380 
2 2
1  U '1  1  360 

M 's    
  Ms     275,6497  82,4658Nm]
3  U1  3  380 
16
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Trofazni kliznokolutni asinhroni motor ima sledeće podatke:
R1 = 0,38 [], R2 = 0,027 [], X1 = 1,36 [], X2 = 0,068 [], p
= 5, , U1f = 220 [V], f1 = 50 [Hz], K = 5,2; m1 = m2 = 3.
Zanemarujući struju praznog hoda odrediti:

a) struje statora i rotora, moment i cos pri puštanju motora u
rad sa kratkospojenim rotorom,
b) vrednost dodatnog otpora koji je neophodno priključiti u kolo
rotora da bi se dobio maksimalan polazni moment,
c) struje statora i rotora, moment i cos pri polasku motora kada
je priključen dodatni otpor.
17
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
a) U stanju kratkog spoja može se koristiti odnos transformacije
napona za (približno) preračunavanje struja.
Rkr  R1  K 2  R2  0,38  5,22  0,027  1,11008[Ω ]
X kr  X 1  K 2  X 2  1,36  5,22  0,068  3,19872[Ω ]

2 2
Z kr  Rkr  X kr  1,110082  3,198722  3,3858[Ω ]
U1 f 220
I1 p  I1kr    64,9759[ A]
Z kr 3,3858
I 2 p  K  I1 p  5,2  64,9759  337,8751[ A]
18
ASINHRONI MOTORI
2
P 3  p  R2  I 2 p 3  5  0,027  337,87512
M p  M kr     
Ω1 2    f1 2  π  50
 147,1694[ Nm]
Rkr 1,11008
cos p   cos kr     0,3278 ]
Z kr 3,3858
b) Maksimalni moment je prevalni i on se ostvaruje pri polasku
ako je sK = 1. Kako je:
R2  R 'V
sK  1
2 2
R1  X kr
sledi:
2 2
R2  RV  R1  X kr  0,382  3,19872 2  3,2212[Ω ]
19
ASINHRONI MOTORI
R2  RV  R2 R2  RV 3,2212
RV  2
 2
 R2  2
 0,027  0,0921[Ω ]
K K 5,2
c)
Rkrc  R1  R2  RV  0,38  3,2212  3,6012[Ω ]
2 2
Z krc  Rkrc  X kr  3,60122  3,198722  4,8166[Ω ]
U1 f 220
I1 pc  I1krc    45,6745[ A]
Z krc 4,8166
I 2 pc  K  I1 pc  5,2  45,6745  237,5977[ A]
20
ASINHRONI MOTORI
2
P 3  p  R2  RV   I 2 pc
M pc  M krc   
Ω1 2    f1
3  5  0,027  0,0921  237,5977 2
  321,0240[ Nm]
2  π  50
Rkrc 3,6012
cos pc   coskrc     0,7476 ]
Z krc 4,8166
Manja struja uz veći moment pri upuštanju, predstavlja prednost
kliznokolutnog motora.
21
ASINHRONI MOTORI
Razvijeni moment.
350
RV  0,0921Ω ]
M Nm ]
RV  0
300
250
200
150
100
50
0
0 100 200 300 400 500 600

n2 min 1 ]
22
ASINHRONI MOTORI
I1 A]
RV  0
RV  0,0921Ω ]

n2 min 1 ]
23
ASINHRONI MOTORI
I 2 A]
RV  0
RV  0,0921Ω ]

n2 min 1 ]
24
ASINHRONI MOTORI
 %]
RV  0,0921Ω ]
RV  0

n2 min 1 ]
25
ASINHRONI MOTORI
cos  ]
RV  0,0921Ω ]
RV  0

n2 min 1 ]
26
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Dati su ekvivalentni otpori ukočenog rotora dvo-kaveznog
asinhronog motora.
Prvi kavez: R’21= 0,95 []; X’21 = 1,1 [];
Drugi kavez: R’22 = 0,22 [], X’22 = 4,2 [].
Odrediti odnos momenata koje stvaraju pojedini kavezi pri startu

motora i pri nazivnom režimu (klizanje 5 %).
27
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
Kao što se iz podataka vidi prvi kavez (smešten na spoljnom obodu
rotora) ima veću otpornost (postiže se manjim poprečnim presekom
štapova) i manje rasipanje.
Uz pretpostavku da se u njima indukuju jednake elektromotorne
sile dobija se:
2 2
P 1 3  R '21I '2 kr1 3  R'21E '21
M p1  M kr1   
Ω1 Ω1  2
Ω1  R'21  X '21
2

2 2
P 2 3  R'22 I '2 kr 2 3  R'22 E '22
M p 2  M kr 2   
Ω1 Ω1  2
Ω1  R'22  X '22
2

2 2
M p1  R'22  X '22
R21 0,95 0,22 2  4,2 2
  2 2
  2 2
 36,1570 ]
M p2  R'21  X '21
R22 0,22 0,95  1,1
28
ASINHRONI MOTORI
Pri nazivnom režimu je analogno:

2 2
Pn1 3  R'21I '2 n1 3  R'21E '21
M n1   
Ω1 sn  Ω1  R' 2 2

sn  Ω1   21   X '21 
 sn  
2 2
Pn 2 3  R'22 I '2 n 2 3  R'22 E '22
M n2   
Ω1 sn  Ω1  R' 2 2

sn  Ω1   22   X '22 
 sn  
29
ASINHRONI MOTORI
2
 R'22 
   X '22 2 2 2 2
M n1 R  s 
R R'  s  X '22
 21   n  2  21  22 2 n 2 2

M n2   R' 
R22 2
 R'21  sn  X '21
R22
22
   X '22
 sn 
0,95 0,22 2  0,052  4,2 2
  2 2 2
 0,4411 ]
0,22 0,95  0,05 1,1
Uočava se da je prilikom starta uticaj unutrašnjeg kaveza
zanemarljiv, dok je pri brzinama bliskim nazivnoj njegov uticaj
značajan. U stvarnosti se zbog rasipanja u drugom kavezu
indukuje manja elektromotorna sila od one u prvom kavezu. Zbog
toga su vrednosti odnosa momenata kaveza još veće.
Zbog povećane induktivnosti rasipanja rotora dvo-kavezni motor
ima manji prevalni moment, manji faktor snage i nešto veće
klizanje u odnosu na jedno-kavezni motor istih dimenzija.
30
ASINHRONI MOTORI
40
M1
35
M2
30
25
20
15
10
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
n2
n1
31
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Dvobrzinski trofazni asinhroni motor pokreće opterećenje koje ne
zavisi od brzine. Motor se napaja iz mreže 3x380 [V], 50 [Hz].
Na većoj brzini nominalna brzina je nn1 = 1410 [min-1], sprega je
zvezda, a kritični moment se ima pri 62% od sinhrone brzine.
Na manjoj brzini nominalna brzina je nn2 = 940 [min-1], a sprega
je trougao.
a) Kada je motor uključen na veću brzinu izmerena je električna
snaga P = 4 [kW] i brzina motora n = 1390 [min-1]. Koliki je
kritični moment motora i koliki je moment kojim je opterećen
motor?
b) Odrediti brzinu obrtanja kada je motor uključen na manju
brzinu obrtanja.
Smatrati da su otpor statora i struja magnećenja zanemarljivi, a
da su ostali parametri motora približno jednaki na obe brzine i da
je stepen iskorišćenja  = 0,8 u svim uslovima rada.
32
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
a) Mehanički moment i klizanje motora, u slučaju da je priključen
na veću brzinu, iznose:
Pa 60 Pel  30 4000  0,8
Ma       21,984Nm]
 a 2 na  1390
n1  na 1500  1390 110
sa     0,07333 ]
n1 1500 1500
Kritična vrednost brzine postiže se pri 62% od sinhrone brzine,
pa prema tome kritično klizanje iznosi:
n1a  nK 1500  0,62 1500 1500  930 570
sK      0,38 ]
n1a 1500 1500 1500
33
ASINHRONI MOTORI
Na osnovu poznatog momenta, klizanja i kritičnog klizanja,
primenom Klosovog obrasca dobija se vrednost kritičnog momenta:
M  sa s K  21,984  0,07333 0,38 

M Ka  a          59,07Nm]
2  s K sa  2  0.38 0,07333 
b) Kako se parametri motora, u slučaju da je priključen na manju
brzinu ne menjaju, to kritično klizanje ne menja vrednost, ali se
menja kritična vrednost momenta jer se menja i broj pari polova i
napon po fazi. Prema tome važi da je:
2
3 U1 fb
 pb  2
M Kb 2 1   X 1  X '2  pb U1 fb
 2
 2
 ....
M Ka 3 U1 fa pa  U1 fa
 pa 
2 1   X 1  X '2 
34
ASINHRONI MOTORI
2 2
M Kb 3  380  3  220  3  9
  
    
M Ka 2  220  2  220   2
9
M Kb   M Ka  4,5  59,07  265,815Nm ]
2
Tražena brzinu obrtanja, može se naći preko klizanja, ponovnom
primenom Klosovog obrasca, uz uslov postavljen zadatkom, da se
moment opterećenja ne menja:
2  M Kb sb s K 2  M Kb
Mb  Ma      0  s K  s b 
sb sK s K sb Ma

sK sb
2 2  M Kb 2
sb   s K  sb  s K  0
Ma
35
ASINHRONI MOTORI
  
2 
 M M 
sb  s K   Kb   Kb   1  
 Ma  Ma  
 
 265,815 2  0,01596
 0,38    12,091  1   
 21,984   9,1732

nb  n1b  1  sb   1000  1  0,01596  984,04 min 1 ]
36
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Četvoropolni trofazni kavezni asinhroni motor 380 [V], 50 [Hz],
1425 [min-1], , ima sledeće parametre ekvivalentne šeme: R1 =
2,6 [], X1 = 4,17 [], R'2 = 3,78 [], X'2 = 4,15 []. Motor
pokreće radnu mašinu čiji je moment kvadratno zavisan od brzine i
radi u nazivnom režimu.
Ako se regulacija brzine obrtanja vrši promenom napona

napajanja, šta treba uraditi da bi se brzina obrtanja podesila na
1000 [min-1]?
37
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
Nazivno klizanje i nazivni mehanički moment i klizanje motora, u
slučaju da je motor priključen na puni napon, iznose:
n1  nn 1500  1425 75
sn     0,05 ]
n1 1500 1500
2
P 3 R '2 2 3  p  R '2 U1n
Mn      I '2 n   2

Ω1 Ω1 sn 2    f1  sn  R '2 
 R1 
sn 
 
  X 1  X 2'
2

3  2  3,78 220 2
  2
 11,1585 [ Nm]
2    50  0,05  3,78 
  4,17  4,15
2
 2,6 
 0,05 
38
ASINHRONI MOTORI
Treba sniziti efektivnu vrednost napona. Kako je moment
proporcionalan kvadratu brzine u traženom režimu moment iznosi:
2 2
n  1000 
M     M n    11,1585  5,4951Nm]
 nn   1425 
dok je klizanje:
n1  n 1500  1000 500 1
s     0,3333  ]
n1 1500 1500 3
Na osnovu ovoga se tražena vrednost napona dobija iz izraza za
moment:
2
2    f1  s  M  R '2  
U1 
3  p  R '2
  R1 
sn 

  X 1  X 2' 
2
  ...
 
39
ASINHRONI MOTORI
2
2    50 1 5,4951  3,78  3  2

U1    2,6    4,17  4,15  
3  2  3,78  3  1  
 81,7727 [V ]
Prednost ovog načina regulacije je jednostavnost i cena. Mana je

ograničeno područje primene (uglavnom na pogom pumpi i
ventilatora) i neekonomičnost koja dolazi do izražaja kod pogona
većih snaga. Uređaji koji rade na ovom principu izvode se
primenom tiristora i nazivaju se naponskim podešivačima. Neke
verzije služe samo za meko pokretanje, nakon čega se
poluprovodnički elementi isključuju, odnosno kratko se spajaju
kontaktorima.
40
ASINHRONI MOTORI
M Nm ]
U 1n
M T  f n2 
U1  U1n

n2 min 1 ]
41
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Trofazni asinhroni motori “A” i “B” sa pA = 2, pB = 3 u kaskadnom
spoju prema slici na sledećem slajdu, pri mrežnoj frekvenciji f1 =
50 [Hz] pokreću opterećenje čija je momentna karakteristika MT
= 0,955 ּ◌n2 [Nm].
Koliko iznosi brzina obrtanja kaskade, zatim koliko iznose snage

prenesene sa motora “A” na motor “B” putem osovine PA2 = ? i
putem provodnika sa rotora prvog na stator drugog motora PAP = ?
(Gubitke u motorima i klizanje drugog motora zanemariti).
42
ASINHRONI MOTORI
L1
L2 Kaskadni spoj.
L3
P1 A  PA  PT PgA  PgB  0 sB  0
P2 A PT
n2  n2 A  n1B
PPA
43
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
n2  n2 A  n1 A  1  s A   n2 B  n1B  1  s B 
sB  0  n1 A  1  s A   n1B
60  f1 60  f 2 f1 s A  f1
 1  s A    1  s A  
pA pB pA pB
pB 3 3
sA     0,6 ]
p A  pB 2  3 5
60  f1 60  50
n1 A 
pA

2

 1500 min 1 ]

n2  n1 A  1  s A   1500  1  0,6  600 min 1 ]
44
ASINHRONI MOTORI
M T  0,955  n2 N m ]
2
2  2  n2 600 2
PT  M T  Ω2  M T   n2  0,955  n2   n2   
60 60 10 10
 36000W ]
PT  P2 A  P2 B
PPA  PA  s A  P2 B
P2 A  PA  1  s A 
PA  PT
P2 A  PT  1  s A   36000  1  0,6  14400W ]
PPA  PT  P2 A  36000  14400  21600W ]
45
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 12:
ZADACI 38 - 45.
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Trofazni asinhroni motor sa kaveznim rotorom ima podatke:
4 [kW], 380 [V], 9 [A], 1440 [min-1], 50 [Hz], MK / Mn = 3.
Motor pokreće dizalicu čiji je moment konstantan i jednak 80 %

nazivnog momenta motora.
Podešavanje brzine obrtanja vrši se promenom učestanosti uz uslov

U / f = konst.
Koristeći Klosovu jednačinu odrediti brzinu obrtanja ako je

učestanost napona napajanja 35 [Hz].
1
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
Nominalni moment i klizanje motora iznose:
Pn 60 Pn 30 4000
Mn       26,526Nm]
Ωn 2   nn  1440
n1  nn 1500  1440 60
sn     0,04 ]
n1 1500 1500
Primenom Klosovog obrasca za nominalnu radnu tačku, dobija se
kvadratna jednačina za izračunavanje kritičnog klizanja:
2MK
Mn 
sn s K

s K sn
2
ASINHRONI MOTORI
sn s K 2  M K 2 2MK 2
   0  s K  s n  s K   s n  s K  sn  0
s K sn Mn Mn
 2 
 MK
sK  sn  
 Mn

 
MK 
Mn 


 2
 0,2331
  1   0,04  3  3  1  
0,0068
  
Drugo rešenje se odbacuje jer prevalno klizanje ne može biti
manje od nazivnog.
Klosov obrazac pri 35 [Hz], može se napisati u obliku:
2 MK
MT  35   0,8  M n
sT sK

s K35  sT
jer se prevalni moment ne menja pri U / f = konst., ali se
prevalno klizanje menja.
3
ASINHRONI MOTORI
R'2 R'2
sKn  
X 1  X '2 2    f1n  L1  L'2 
35  R '2 R '2
sK  35  35  
X 1  X '2 2    f135   L1  L'2 
35  f1n 50
sK  sKn  35   0,2331  0,3330 ]
f1 35
Dalje, razvojem Klosovog obrasca, se dobija:
2MK sT s K35  2  M K 35 
0,8  M n  35   35     0   s K  sT
sT sK sK sT 0,8  M n

s K35  sT
22  M K 35  35  2
sT   sK  sT  sK  0
0,8  M n
4
ASINHRONI MOTORI
  
2 
35  35   M K MK 
sT  sk   
  
 1 
 0,8  M n  0,8  M n  
 
 3  3 
2  2,4522
 0,333       1   
 0,8  0,8   0,0452
 
Sinhrona i tražena brzina obrtanja su prema tome:
35 
60  f 60  35
35 
n1 
p
1

2

 1050 min 1 ]
  
nT35   n135   1  sT35   1050  1  0,0452  1002,54 min 1 ]
Uočava se da je ostvarena značajna promena brzine obrtanja uz
malu promenu klizanja, što metod regulacije promenom
frekvencije napona napajanja čini ekonomičnim.
Ovaj metod je danas dominantan u primeni. 5
ASINHRONI MOTORI
M Nm ]
MT
f1  5Hz ] 20Hz ] 35Hz ] 50Hz ]

nT35 

n2 min 1 ]
6
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Trofazni asinhroni motor sa kratkospojenim rotorom pokreće
radnu mašinu čiji je otporni moment jednak MT = 26 [Nm] i ima
potencijalnu prirodu.
a) Odrediti napon i frekvenciju motora pri kojem će brzina

motora biti n = 750 [min-1] pri promeni frekvencije uz uslov
održanja odnosa U / f = konst.
b) Sa kojom učestanošću i sa kojim naponom treba startovati

motor, da bi se postiglo maksimalno početno ubrzanje.
Podaci o motoru su: U1 = 220 [V]; L1 = 10 [mH]; L'2 = 8,8

[mH]; R'2 = 2,3 []; p = 2, f1 = 50 [Hz].
7
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
a) Prvo se može naći vrednost kritičnog momenta i kritičnog
klizanja:
X 1  X '2  1  L1  L'2   2    50  10  8,8 10 3  5,928Ω ]
2
30 m1 U1 30  3  220 2
MK      77,97Nm]
 n1 2   X 1  X '2   1500  2  5,928
'
R2 2,37
sK    0,4 ]
X 1  X '2 5,928
Primenom Klosovog obrasca može se pronaći relacija za

određivanje klizanja motora u stacionarnom stanju:
8
ASINHRONI MOTORI
2MK sT s K 2  M K
MT      0  s K  sT 
sT s K s K sT MT

s K sT
2 2MK 2
sT   s K  st  s K  0
MT
  
2 
 M M 
st  s K   K   K   1   s K  n T  n T  1 
2
 MT  MT    
 
gde je sa nT označen odnos kritičnog momenta i momenta
opterećenja:
M K 77,97
nT   3
MT 26
9
ASINHRONI MOTORI
Rešavanjem kvadratne jednačine i uzimanjem u obzir samo rešenja
manjeg od jedinice dobija se vrednost klizanja u stacionarnom
stanju:

2

 
sT  s K  n T  n T  1   0,4  3  32  1  0,0686 ]
Vrednost razlike sinhrone brzine i brzine obrtanja u stacionarnom
stanju pri nazivnom naponu i frekvenciji je:

Dn  sT  n1  0,0686 1500  102,9 min 1 ]
Zbog zanemarivanja uticaja otpora statora vrednost prethodno
određene razlike razlike brzine obrtanja je konstantna za sve
učestanosti uz uslov U / f = konst, pa vrednost sinhrone brzine
obrtanja, sinhrone frekvencije i napon motora se nalaze iz
relacija:
10
ASINHRONI MOTORI

n1a  n  Dn  750  102,9  852,9 min 1 ]
n1a 852,9
f1a  f1   50   28,43Hz ]
n1 1500
n1a 852,9
U1a  U1   220   125,09V ]
n1 1500
b) Da bi se postiglo maksimalno početno ubrzanje, motor na

polasku treba da razvije kritični moment, odnosno sinhrona brzina
obrtanja treba da bude jednaka razlici sinhrone brzine i kritične
brzine obrtanja, koja je nezavisna od frekvencije napajanja uz
uslov U / f = konst, pa važi:

DnK  s K  n1  0,4 1500  600 min 1 ]

n1b  DnK  600 min 1 ]
11
ASINHRONI MOTORI
Slično kao pod a) nalazi se učestanost i napon sa kojim treba
pokrenuti motor:
n1b 600
f1b  f1   50   20Hz ]
n1 1500
n1b 600
U1b  U1   220   88V ]
n1 1500
12
ASINHRONI MOTORI
80
f1  50Hz ]
M Nm]
70
60 f1a  28,43Hz ]
50
40
30 MT
2 1
20 Dn
Dn
10
0
0 500 n1a 1000 1500

n2 min 1 ]
13
ASINHRONI MOTORI
f1  50Hz ]
M Nm]
f1  20Hz ]
DnK DnK

n2 min 1 ]
14
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
O trofaznom četvoropolnom asinhronom motoru poznati su sledeći
podaci: 380 [V], Δ, 50 [Hz], MK / Mn = 2,5, p = 2, sK = 0,14.
a) Odrediti vrednost odnosa kritičnog prema nominalnom momentu,

ako je pri upravljanju motorom po zakonu U / f, napon 190 [V] a
frekvencija 25 [Hz]. Koliko je tada kritično klizanje i brzina
obrtanja pri kojoj je moment maksimalan?
b) Pri frekvenciji napajanja od 75 [Hz] napon motora je jednak

nazivnom. Kolika je brzina obrtanja motora ako je moment
opterećenja 0,4Mn.
15
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
M Ka M Kn
a)   2,5 ]
Mn Mn
s Kn  f1n 0,14  50
s Ka    0,28 ]
f1a 25
60  f1a 60  25
n1a 
p

2

 750 min 1 ]

nKa  (1  s Ka )  n1a  (1  0,28)  750  540 min 1 ]
2 2
b)  f1n   50 
M Kb     M Kn     2,5  M n  1,1111  M n
 f1b   75 
16
ASINHRONI MOTORI
s Kn  f1n 0,14  50
s Kb    0,0933  ]
f1b 75
Klizanje motora u stacionarnom stanju određuje se primenom
Klosovog obrasca:
2  M Kb
M T  0,4  M n 
sTb sKb

sKb sTb
  
2 
 M M
sTb  s Kb   Kb
  K
  1  
 0,4  M n  0,4  M n  
 
 1,1111  1,1111 
2  0,5009
 0,0933       1   
 0,4  0,4   0,0173
 
17
ASINHRONI MOTORI
Prvo rešenje se odbacuje, jer se nalazi na nestabilnom delu

mehaničke karakteristike, pa je tražena brzina obrtanja motora:
60  f1b 60  75
n1b 
p

2

 2250 min 1 ]

nTb  (1  sTb )  n1b  (1  0,0173)  2250  2211,075 min 1 ]
Zadatak ilustruje dve oblasti pri upravljanju brzinom motora:
oblast konstantnog momenta (pod a), kada je:
n  [0, nn ]
i oblast slabljenja polja (pod b) kada je:
n  nn
18
ASINHRONI MOTORI
M
U / f  konst. U  konst.
Mn
f1n  50Nz ]
f1b  75Nz ]
f1a  25Nz ]
n'Tb nTb
M T  konst.

n2 min 1 ]
19
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Un = 380 [V], f1 = 50 [Hz], nn = 1440 [min-1], spoj = D ima
polaznu struju 5In upotrebljen je za pogon radne mašine sa
konstantnim momentom nezavisnim od brzine obrtanja.
Radi regulisanja brzine obrtanja, motor se napaja sa frekventnim
pretvaračem.
Odrediti do koje se maksimalne vrednosti može regulisati brzina
obrtanja motora, ako je otporni moment radne mašine
MT = 20 [Nm].
20
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
Nominalni moment i klizanje motora iznose:
Pn 60 Pn 30 4000
Mn       26,526Nm ]
Ωn 2   nn  1440
n1  nn 1500  1440 60
sn     0,04 ]
n1 1500 1500
Polazeći od opšeg izraza za moment, nalaze se izrazi za polazni i
nominalni moment:
30 m1 R'2 2
Mp   Ip
 n1 s p
30 m1 R'2 2
Mn     In
 n1 sn
21
ASINHRONI MOTORI
2
I pl
Mp Deljenjem ove dve relacije i daljim
 12 rešavanjem dobija se vrednost polaznog
Mn In momenta:
sn
2 2
 Ip  5
M p  M n  sn     26,526  0,04     26,526Nm]  M n
 
 In  1
Primenom Klosovog obrasca za dve poznate radne tačke na
momentnoj krivi, za polazak i nominalnu radnu tačku, dobijaju se
relacije za izračunavanje kritičnog klizanja i momenta:
2 MK 2MK
Mn  Mp 
sn s K 1 sK
 
s K sn sK 1
22
ASINHRONI MOTORI
1 sK

M n sK 1
 1
M p sn  s K
s K sn
1 s K sn s K
    s K  sn
s K 1 s K sn
2 2 2 2
s K  sn  sn  sn  s K  0  s K  1  sn   sn  1  sn   0 
s K   sn   0,04  0,2
M p  1 s K  26,526  1 
MK         0,2   68,968Nm ]
2  sK 1  2  0,2 
23
ASINHRONI MOTORI
Frekvencija napajanja asinhronog motora može se povećavati sve
dok je moment opterećenja manji od momenta motora, odnosno
vrednosti kritičnog momenta.
Vrednost kritičnog momenta je konstantna u opsegu regulacije do
nominalne brzine obrtanja u opsegu regulacije uz uslov U/f =
konst.
Iznad nominalne brzine obrtanja ne može se više povećavati
vrednost napona iznad nazivnog, te važi uslov U = konst, vrednost
kritičnog momenta pa opada kvadratično sa porastom frekvencije.
Prema tome frekvencija napona napajanja može se povećavati do

vrednosti:
MK 68,968
f '1   f1   50  92,85Hz ]
MT 20
24
ASINHRONI MOTORI
Što odgovara sinhronoj brzini obrtanja:
f '1 92,85
n'1  n1 
f1
 1500 
50

 2785,5 min 1 ]
Razlika sinhrone brzine i kritične brzine obrtanja iznosi::

DnK  s K  n1  0,2 1500  300 min 1 ]
Na kraju, maksimalna brzina obrtanja pogona koja se može
postići podešavanjem frekvencije, dobija se oduzimanjem razlike
od sinhrone brzine:

nT max  n'1  DnK  2785,5  300  2485,5 min 1 ]
25
ASINHRONI MOTORI
70
f1  50Hz ]
M Nm ]
60 M T  20Nm]

nT max  2485,5 min 1 ]
50
f1  58,72Hz ]
40 f1  65,66Hz ]
30 f1  75Hz ]
20 1
10
f1  92,85Hz ]
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000

n2 min 1 ]
26
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Trofaznom kaveznom asinhronom motoru merenjem u laboratoriji i
računanjem određena je veličina polaznog momenta.
Merenjem je dobijeno: snaga kratkog spoja Pkr = 50 [kW] i iznos

gubitaka u statoru Pkrs = 19 [kW], moment kratkog spoja Mkr =
197,45 [Nm] i faktor snage kratkog spoja cos kr = 0,4 [ ].
Koliko polova ima motor ako je frekvencija napona kod ispitivanja

bila f1 = 50 [Hz] ?
27
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
Broj pari polova nalazi se iz odnosa momenta kratkog spoja i
gubitaka na svedenoj rotorskoj otpornosti koja pri kratkom spoju
pretstavlja snagu obrtnog magnetnog polja:
1
P  P2 kr  Pkr  Pkrs  M kr  Ω1  M kr 
p
1 197,45  2    50
p  M kr    2 ]
Pkr  Pkrs 50000  19000
28
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Odrediti koliki otpor treba uključiti u kolo rotora trofaznog
asinhronog motora sa namotanim rotorom da bi pri prelasku
motora na rad u režim kočnice dobili elektromagnetni kočioni
moment jednak 130% nominalnog momenta, ako je brzina u
početku kočenja bila nominalna.
Podaci motora su: nominalna snaga Pn = 16 [kW]; nominalni
međufazni napon UnL = 380 [V]; nominalna brzina obrtanja
nn = 718 [min-1]; omski otpor statora R1 = 0,26 []; induktivni
otpor statora X1 = 0,354 []; omski otpor rotora R2 = 0,105 [];
induktivni otpor rotora X2 = 0,24 []; prenosni odnos stator/rotor
K = 1,63 [ ]; veza Y; frekvencija mreže f1 = 50 [Hz].
29
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
Klizanje u trenutku prespajanja na režim kočnice iznosi:
n1  nnom 750  718 1468
skoc     1,957 ]
n1 750 750
Tražena vrednost elektromagnetnog kočionog momenta određuje se
iz uslova zadatka:
60 Pn 1,3  30 16000
M koc  1,3  M n  1,3     276,637N m ]
2   nn   718
Vrednost elektromagnetnog kočionog momenta nalazi se iz relacije:
 2
3  p R '2  2 3  p R U
M koc    I '2   r  2
1
1 skoc 2    f1 skoc  R '2  
 R1     X 1  X '2 2
 skoc 
30
ASINHRONI MOTORI
Izjednačavanjem ove dve vrednosti momenta i postupnim

rešavanjem dobija se relacija za izračunavanje svedene ukupne
vrednosti rotorske omske otpornosti:
2 2
 R '2   3  p R ' U
 R1     X 1  X '2 2   2  1
 skoc  2    f1 skoc M koc
2 2
 R '2   R '2  3  p R '2  U 1
 R1   X 1  X '2   0
2 2
   2   R1   
 skoc  skoc 2    f1 skoc M koc
2
2  3  p U 
R'2  R'2  2  R1  skoc   1
 skoc  
 2    f1 M koc 
2
 2 2
 skoc  R1   X 1  X '2   0 ]
31
ASINHRONI MOTORI
Relacija je kvadratna jednačina u kojoj pojedini članovi imaju

sledeće brojčane vrednosti:
2
 3 p U1 
 2  R1  skoc    s 
 2    f M
koc 
 1 koc 
3 4 220 2
 2  0,26 1,957   1,957  12,061
2    50 276,637
X '2  K 2  X 2  1,632  0,24  0,638Ω ]
 ] 
skoc  R1   X 1  X '2   1,957 2  0,262  0,354  0,638  4,028
2 2 2 2
]
32
ASINHRONI MOTORI
Prema tome vrednost svedene ukupne rotorske omske otpornosti
nalazi se kao rešenje kvadratne jednačine:
2
R'2 12,061  R'2 4,028  0
12,061  12,0612  4  4,028 12,061  11,373

R ' 2 1 / 2   
2 2
11,717]

 0,344]
Uzima se veća vrednost otpornosti, pošto se sa njom dobija manja
vrednost struje tolom procesa kočenja. Iz tog proizlazi da je
vrednost ukupne rotorske omske otpornosti:
R'2 11,717
R2  2  2
 4,410]
K 1,63
33
ASINHRONI MOTORI
Na kraju vrednost tražene dodatne otpornosti dobija se iz relacije:
RV  R2  R2  4,410  0,24  4,17 ]
Druga moguća vrednost tražene dodatne otpornosti iznosi:

R2 2 0,344
RV 2  2  R2  2
 0,24  0,0651Ω ]
K 1,63
34
ASINHRONI MOTORI
Razvijeni moment.
800
RV  0
M Nm ]
600
400
200 1
RV  4,17Ω ]
-200
2
-400
RV  0,0651Ω ]
-600
Drugo rešenje.
-800
-800 -600 -400 -200 0 200 400 600 800

n2 min 1 ]
35
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Odrediti napon izvora potrebnog da se ostvari kočenje
jednosmernom strujom u spojevima datim na slici ako se želi
postići ista vrednost indukcije kao u praznom hodu motora.
Parametri motora su: 380 [V], 50 [Hz], Y, R1 = 0,227 [];
R’2 = 0,125 []; X1 = 0,512 []; X2 = 0,769 []; Xm = 9,86 [].
Da li će takvim izborom napona vrednost indukcije tokom kočenja
zaista biti jednaka onoj koja se ima u radu motora u režimu
praznog hoda?
U DC U DC
U  U 
a) b)
I DC I DC
I DC I DC
2 2
I DC
W V W V
36
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
a) Ovaj raspored struja identičan je strujama pri trofaznom
napajanju u trenutku kada je ia maksimalna.
U DC
U 
I DC  DC
3 3
I DC I DC  DC  DC  1max
2 2
2 2 2
 DC
Dakle: W V 2
I DCa  2  I 0
37
ASINHRONI MOTORI
U1 f 220
I0    21,2058 A]
2 2 2
R  ( X 1  X m )2
1
0,227  (0,512  9,86)
Traženi napon izvora je:
 R1  3 3
U DCa   R1    I DCa   R1  2  I 0   0,227  2  21,2058 
 2 2 2
 10,2114V ]
b) Magnetno pobudne sile koje stvaraju struje u ovom slučaju

nalaze se pod uglom od 60º (ugao nije 120º jer je smer jedne
struje suprotan referentnom smeru struje faza). Dakle:
38
ASINHRONI MOTORI
U DC
U 
I DC 3
 DC 3  DC  1max
2
 DC
I DC
W V
3 3
3  I DCb   2  I 0  I DCb   I0
2 2
Traženi napon izvora u ovom slučaju je:
39
ASINHRONI MOTORI
3 3
U dcb  2  R1  I DCb  2  R1   I 0  2  0,227   21,2058 
2 2
 11,7911V ]
Ovakvim izborom napona vrednost indukcije tokom kočenja neće

biti jednaka onoj koja se ima u radu motora u režimu praznog
hoda, pošto ga polje rotora dodatno slabi. Zato struje prilikom
kočenja moraju biti veće od izračunatih, čak i iznad nazivne.
Uočava se da se radi o malim vrednostima napona što kočenje čini
vrlo jednostavnim za realizaciju, naročito u invertorima.
40
ASINHRONI MOTORI
Zadatak:
Koliko iznosi stepen korisnog dejstva asinhronog generatora koji
ima p = 3, f1 = 50 [Hz], n2 = 1050 [min-1], Ptrv = 0,5 [kW],
PCu1 + PFe1 = 2PCu2, ako je mehanički moment pogonske mašine
Mm = 195,55 [Nm].
41
ASINHRONI MOTORI
Rešenje:
2    n2 2   1050
Pm   M m  Ω2   M m   195,55  
60 60
 21496,3477W ]
P2  Pm  Ptrv  21496,3477  500  20996,3477W ]

n1  n 1000  1050 50
s    0,05 ]
n1 1000 1000
P2 20996,3477
P    19996,5216W ]
1 s 1   0,05
PCu 2  P  P2  19996,5216   20996,3477   999,8260W ]
42
ASINHRONI MOTORI
PCu1  PFe1  2  PCu 2  2  999,8260  1999,6521W ]
P1  P  PCu1  PFe1  19996,5216  1999,6521  17996,8694W ]
P1  17996,8694
   0,8372 ]
Pm  21496,3477
43
ASINHRONI MOTORI
Ptrv  0,5kW ]
PCu 2  1kW ]
P1  18kW ]
P  20kW ] P2  21kW ] Pm  21,5kW ]
  0,8372 ]
PCu1  PFe1  2kW ]
44
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 13:
JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTORI.
Leblanova teorema. Moment jednofaznog motora. Tipovi jednofaznih
motora. Jednofazni rad trofaznog motora.
MOTORI POVIŠENE FREKVENCIJE.
ZADACI 46 - 47.
JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTORI
 Za pogon radnih mašina manjih snaga, na mestima gde nije

dostupna trofazna električna mreža koriste se jednofazni
asinhroni motori.
 Izrađuju se za snage do nekoliko kW.

 Stator je isti kao kod trofaznih asinhronih motora.
 U žlebove statora se smešta jedan (glavni) namotaj, a zbog
problema sa pokretanjem postavlja se i drugi (pomoćni) namotaj.
 Rotor jednofaznog asinhronog motora je uvek kavezni sa
aluminijumskim kavezom sa okruglim štapovima.
 Da bi se smanjili gubici, kod jednofaznih motora ne koriste se
rotori u kojima se predviđa potiskivanje struje.
 Osnovna prednost jednofaznog motora predstavlja mogućnost
priključka na monofaznu nisko naponsku električnu mrežu (230V).
1
L1
čistog jednofaznog N
asinhronog motora.
I1
 Pulsirajuće magnetno polje.
Nedostaci jednofaznih motora su:

 Teškoće kod pokretanja.
 Snaga jednofaznih motora je
oko 50÷60% snage trofaznih
motora sličnih dimenzija.
 Mali kritični moment.
 Velika struja megnećenja,
odnosno mali faktor snage.
2
 Kada se namotaj indukta L1
priključi na naizmenični N

napon kroz njega protiče 1
struja koja stvara I 1
pulsirajuće polje.
 Ovo polje se može 
d 
i
razložitina dva suprotno

Ω Ω
rotirajuća polja. 1 1
 Rotor stoji jer ova dva

polja stvaraju momente
istog intenziteta,
a suprotnog smera.
 Rotor se može mehanički pokrenuti u jednu stranu. Tada se
smanji učestanost struje rotora koja obrazuje polje sa tim
smerom obrtanja (direktno polje), smanji se induktivna otpornost
a poraste aktivna komponenta struje, koja nastavlja dalje da
ubrzava rotor.
3
 Sa komponentom L1
struje koja obrazuje N
polje u suprotnom 1
smeru (inverzno polje) I1

od smera mehaničkog
pokretanja dešava se d i
sve isto, ali u obrnutom
smislu. Učestanost Ω1 Ω1
struja rotora koje
formiraju polje sa
suprotnim smerom
obrtanja raste, raste
induktivni otpor,
pada aktivna komponenta struje.
 Čim se motor pokrene iz stanja mirovanja preovladava jedno
obrtno polje i motor razvija moment, kojim može savladati
opterećenje i nastaviti obrtanje.
4
LEBLANOVA TEOREMA
 Pulsirajuće magnetno polje.
5
LEBLANOVA TEOREMA
Bm
Bd  Bi 
2
 Zamena pulsirajućeg magnetnog polja sa dva obrtna polja.

6
LEBLANOVA TEOREMA
 Zamena pulsirajućeg magnetnog polja sa dva obrtna polja.

7
 Jednofazni L1
asinhroni motor se L2
može predstaviti sa L3
dva trofazna motora Id Ii

kod kojih su rotori
mehanički povezani
vratilom a njihovi
nd
statorski namotaji su ni
priključeni na n n
trofaznu mrežu s
različitim redosledom
priključaka.
 Jednofazni asinhroni motor se ne može sam pokrenuti jer su

vrednosti elektromagnetnih momenata koji se stvaraju u fiktivnim
trofaznim motorima suprotnih smerova jednaki.
8
L1
L2
 U odnosu na oba L3
polja (direktno i
Id Ii
inverzno) definiše se
klizanje:
nd ni
n n
Klizanje prema direktnom polju: Klizanje prema inverznom polju:
n1  n  n1  n
sd  s si   2s
n1  n1
9
1 1 1 1
I1  R1  X1 I '2 d  X '2 I1 R1 X1 I '2 d  X '2
2 2 2 2
 
I d 1 1 R '2 I d 1 1 R '2
U 1d  Xm   Xm 
2 2 s 2 2 s
1
Zd
2
1 1 1 1
I1  R1  X1 I '2 i  X '2 U1 I '2 i  X '2
2 2 2 2
1
 2

 Zd  Zi 
I i 1 1 R '2 I i 1 1 R'2
U 1i  Xm   Xm 
2 2 2s 2 2 2s
1
Zi
2
 Ekvivalentna šema jednofaznog asinhronog motora dobija se

spajanjem na red ekvivalentnih šema dva trofazna motora.
10
MOMENT JEDNOFAZNOG MOTORA
 Mehanička karakteristika jednofaznog motora dobija se
sabiranjem elektromagnetnih momenata nastalih usled direktnog i
inverznog magnetnog polja od s = 0 do s = 2.
 Očigledno
je odsustvo M
L 1
polaznog M s 
d N
    
M s  M s M s 
momenta d i
I 1
jednofaznog
motora. n n 2
 Za istu
1
0 n
snagu
1
jednofazni
motor ima
veće
M s 
nominalno i
klizanje od
trofaznog.
11
 Jednofazni
L1
asinhroni motor
N
moguće je pokrenuti
ako u motoru
I1
nastane rezultantno
obrtno polje.
 Da bi se izbeglo
mehaničko
pokretanje Rp Cp Lp
jednofaznog motora
koristi se pomoćna
faza, koja je
prostorno pomerena
prema glavnoj fazi.
 Fazni pomaci struja kroz fazne namotaje ostvaruju se
dodavanjem: otpornika, kondenzatora ili prigušnice (- predspojna
sprava) u pomoćnu fazu.
12
Pomoćni namotaj.
 Elipsoidno polje proizvedeno strujama glavnog i pomoćnog

namotaja, poseduje kružnu komponentu. Polje je obrtno,
intenzitet mu se menja.
13
L1
N
 Fazorski U1
dijagram V
kondenza- I 1g I1 I1 g I1 p
torskog I 1p 1g  1 p U
motora 1g
1 p Cp
Z W
 Strujno kolo pomoćnog namotaja mora imati drugačiji karakter

impredanse u odnosu na glavni namotaj. Tada je faza struje kroz
pomoćni namotaj različita od faze struje kroz glavni namotaj.
Impredansom u pomoćnoj fazi potrebno je postići što veću faznu
razliku između struja glavne i pomoćne faze.
14
TIPOVI JEDNOFAZNIH MOTORA
 Motor sa dodatnim otporom u pomoćnoj fazi:
L1 M
N Mn
I1
Rp
MT
n2
n1
Karakteristike:
 Velika struja pokretanja, mali polazni moment.
 Primenjuje se kod motora manjih snaga (do par stotina vati).
Sam pomoćni namotaj izvodi se sa povećanom otpornošću (tanja
žica, drugi materijal, specijalni način namotavanja).
15
 Motor sa dodatnim kondenzatorom u pomoćnoj fazi:
L1 M
N Mn
I1
Cp MT
n2
n1
Karakteristike:
 Veći polazni momenat;
 Mogu se pokrenuti motori s priključenim opterećenjem.
Pomoćni namotaj se može isključiti posle zaleta, tada govorimo o
startnom pomoćnom namotaju i startnom kondenzatoru.
16
 Motor sa pogonskim kondenzatorom u pomoćnoj fazi:
L1
N
UC I1
U 1g  U 1
1g
I 1g I1 p
90
1
Cn I1p I 1g
1g
1 p
U1p
 Trajno uključen kondenzator poboljšava radne i polazne karakte-

ristike, pa se one približavaju karakteristikama trofaznih motora.
 Napon na kondenzatoru je znatno veći od napona na koji se pri-
ključuje motor. Za motor priključnog napona 230V mora se odabrati
kondenzator nazivnog napona 450÷550V.
17
 Jednofazni kondenzatorski motor dva kondenzatora: za
pokretanje i za trajan rad.
L1 M
N Mn
Ca  C p  Cn
I1
Cn
Cp Cn MT
n2
n1
 Poboljšanje karakteristika pokretanja kod kondenzatorskog

motora može se postići uključenjem dodatnog kondenzatora. Kada
pomoćni namotaj sa kondenzatorom za trajan rad ostaje uključen i
tokom rada, govori se o pomoćnom radnom namotaju.
18
 Upoređenje mehaničkih karakteristika jedno- i trofaznih motora.
M
Mn
n2
n1
19
 Kapacitet kondenzatora za
trajan rad proračunava se
tako da se u motoru obezbedi
simetrično obrtno polje za
nazivno opterećenje.
 Vrednost kapaciteta
kondenzatora za trajan rad
iznosi cca 25÷55 F / kW
snage motora koji se
priključuje na mrežu 230V.
Kapacitet mora da obezbedi:
 Napone glavne i pomoće faze međusobno pomerene za 90°.
 Da struje u glavnoj i pomoćnoj fazi proizvode istu magnetno
pobudnu silu.
 Da struje u fazama imaju isti fazni pomak u odnosu na napone;
 Da su obe faze predviđene za trajan rad dimenzionisane za
jednaku snagu.
20
Kratkospojena
 Jednofazni pomoćna faza Glavna faza
asinhroni motori
sa zasenčenim
polovima:
g
p
Kratkospojena
pomoćna faza
 Ovi motori se nazivaju i imenima: jednofazni asinhroni motori

sa kratkospojenim polovima, ili sa rascepljenim polovima.
 Proizvode se kao mikromotori do nominalne snage 100 W.
Primena: Pogon gramofona, ventilatora i domaćinskih aparata.
21
 Jednofazni
M
asinhroni Φg
Mn
motori sa
Φp
zasenčenim
polovima:
n1
Φ  Φg Φ p n2
n1
 Zbog kratkospojenih namotaja na polovima pomoćne faze, fluks

pomoćne faze vremenski kasni u odnosu na glavni fluks glavne faze
u nezasenčenom delu, te nastaje eliptično polje i obrtni moment.
 Karateristika momenta, zbog prisustva trećeg harmonika u
eliptičnom obrtnom polju poseduje sedlo, koje se javlja približno
na trećini vrednosti sinhrone brzine obrtanja.
22
JEDNOFAZNI RAD TROFAZNOG MOTORA
L1
L2
L1
L2
 Trofazni motor radi jednofazno
L3 L3
kada zbog prekida u jednom faznom
dovodu (pregorevanje osigurača)
U U
ostane na dve faze odnosno na

međufaznom naponu. Motor nastavlja
W V W
da se obrće u smeru koji je imao
V
M M pre prekida faze, ali zbog delovanja

3f
AM
3f inverznog momenta se smanjenje

AM
njegov ukupni moment.

 Posledica smanjenja momenta je povećana snaga koju motor
uzima iz mreže što dovodi do prorade termičke zaštite motora ili
čak oštećenja namotaja.
 Trofazni motor u jednofaznom radu se može opteretiti sa 50-
60% nominalnog momenta. Motor se pri ponovnom uključenju se ne
može pokrenuti jer je u njemu nastaje pulsirajuće polje.
 Standardni trofazni motori mogu se priključiti na jednofaznu
mrežu i koristiti kao jednofazni motori. Za pokretanje dodaje se
kondenzator koji ostaje uključen tokom rada motora. 23
L1
IU
 Trofazni N
U
U Cn
motor sa  IV
kondenza- U
90
torom za I1 I Cn I Cn
IV IV
trajni rad: Cn
60
IU
IW
W V
W V
U1
I1
AM
IW
 IU
Kapacitet kondenzatora se proračunava tako da u motoru

nastanesimetrično obrtno polje. To zahteva vrednost kondenzatora
od oko 75 F / kW nazivne snage motora. Potpuno simetrično
obrtno polje nije moguće postići pa su karakteristike u radu na
jednofaznoj mreži lošije nego u radu na trofaznoj mreži. Uzrok
tome je delovanje inverznog polja i inverznog momenta.
24
 Trofazni motor s kondenzatorom za trajni rad:
Cn F 
100
50
P1 kW 
0 0,5 1
Potreban kapacitet kondenzatora.

 Mp  0,25 Mn, prevalni momenat je manji a gubici su veći.
 Trofazni motor koji radi u monofaznoj mreži može se
opteretiti sa 0,75 ÷ 0,8 Mn.
25
 Šema pokretanja trofaznog motora na jednofaznoj mreži:
L1 L1 L1
N N N
U U U
Cp Cn Cn Cp
W V W V W V
Cn
Cp
 Ako se paralelno kondenzatoru za trajan rad priključi i

kondenzator za pokretanje, trofazni motor priključen na
jednofaznu mrežu ima bolje karakteristike pri pokretanju.
 Trofazni motori sa kondenzatorom priključeni na monofaznu
mrežu koriste se za pogon uređaja manje snage.
26
MOTORI POVIŠENE FREKVENCIJE
 Snaga motora konstantnog momenta proporcionalna je brzini
obrtanja (frekvenciji). Za istu željenu snagu motora može se
smanjiti obrtni moment odnosno masa motora ako se poveća brzina
obrtanja.
 Ovo se koristi u ručnim alatima tako što se u njih ugrađuju
trofazni asinhroni motori povišene frekvencije 150 ÷ 400 Hz.
 Na taj način se za dvopolnu konstrukciju postižu sinhrone
brzine od:
60  f1 60  150  400 
n1 
p

2

 9000  24000 min -1 
 Asinhroni motori povišene frekvencije koriste se i za specijalne

pogone gde je potrebna velika brzina obrtanja.
27
Zadatak:
Monofazni kondenzatorski motor 2,5 [kW], 220 [V], 50 [Hz] ima
sledeće impedanse namotaja pri startu:
- glavna faza Zg = (15,1 + j12,4) [Ω],
- pomoćna faza Zp = (31,9 + j11,7) [Ω].
Kolika je kapacitivnost kondenzatora koji treba vezati na red sa
pomoćnom fazom da bi se pri startu fazni pomeraj između struja
glavne i pomoćne faze bio 90o?
28
Rešenje:
Struja glavne faze kasni za naponom za ugao:
 Xg 
 g  arg tan    arg tan  12,4   arg tan 0,82119   39,3925
R   15,1 
 g 
Ako fazni pomeraj između struja glavne i pomoćne faze pri startu
iznosi 90o, to znači da se pri startu stvara u motoru simetrično
obrtno polje, odnosno važi:
 gp   g   p  90
Prema tome, početna faza struje u pomoćnoj fazi treba da iznosi:

 p   g  90  39,3925  90  50,6074
29
Ukupna impedansa kola pomoćne faze sa dodatim kondenzatorom
iznosi:
Z u  R p  j  X p  X C 
Struja pomoćne faze sa dodatnim kapacitetom, treba u odnosu na
napon da prednjači za izračunati ugao:
 X p  XC 
 p  arg tan    50,6074
R 
 p 
Iz toga sledi da kapacitet dodatnog kondenzatora treba da ima
kapacitet:
X p  XC
 tan  p   tan  50,6074   1,21774 
Rp
30
X C  R p  tan  p   X p  31,9   1,21774  11,7  50,5459Ω 
1 1 1
C   
  XC 2   X C 2     50,5459
 62,9743 10 6 F   62,9743F 
Izborom kondenzatora simetrično obrtno polje se može podesiti

samo u jednom režimu (na primer u nazivnom), dok se onda u svim
ostalima javlja inverzno polje i gubici.
Primećuje se da je dobijena vrednost kapacitivnosti ekonomski

neprimenljiva u praksi (poređenja radi kondenzator motora u
mašini za pranje veša je 16 [μF]).
31
Zadatak:
Trofazni šestopolni asinhroni motor ima stator spregnut u zvezdu i
sledeće podatke i parametre ekvivalentne šeme:
R1 = 0,2 []; R’2 = 0,2 []; X1 = X2 = 0,5 []; sn = 3 %,
Un = 380 [V], f1 = 50 [Hz].
Odrediti:
a) nazivni moment i struju,
b) moment i struju motora kada nastane prekid jedne faze pod
pretpostavkom da brzina obrtanja ostane nazivna,
c) brzinu i struju kada nastane prekid jedne faze, a moment
opterećenja ostane jednak nazivnom.
32
Rešenje:
a) 60  f1 60  50
n1 
p

3
 1000 min 1  
U1 f
I1n  
2
 R '2 
 R1     X 1  X '2 2
 sn 
380
  31,6169 A
2
 0,2  2
3   0,2    0,5  0,5 
 0,03 
33
P 3  60 R '2 2 3  60 0,2
Mn     I 1n    31,61692 
Ω1 2    n1 sn 2   1000 0,03
 190,9154Nm 
b) Kada dođe do prekida faze u sprezi zvezda struja motora je:
U 1L
I1 
Zd  Zi
gde su Zd i Zi impedanse pri napajanju simetričnim trofaznim
naponima direktnog i inverznog redosleda. Impedansa Zi se
razlikuje od Zd po tome što u njoj kao klizanje figuriše umesto
parametra s 2-s. Pri s = 1 (mirovanje rotora) ove dve impedanse
su jednake.
34
I1 R1 X1 I '2 d  I 1
X '2
I d  0 Xm   R '2
s
U 1L I '2i  I 1
X '2
I i  0 R '2
Xm  
2s
R1 X1
I1
35
U 1L
I1  
2
 R' R '2 
 2  R1  2    4   X 1  X '2 2
 sn 2  sn 
380
  51,0617 A
2
 0,2 0,2  2
 2  0,2     4  0,5  0,5
 0,03 2  0,03 
Pd Pi R '2 2 R '2
M1     I1   I12 
Ω1 Ω1 sn  Ω1 2  sn   Ω1
30  R '2 2  1 1  30  0,2 2  1 1 
 
 I1    
   51,0617    
  n1  sn 2  sn   1000  0,03 2  0,03 
 163,4579Nm  Ovo je monofazan rad motora pa
nema faktora 3!
36
c)
60 R'2  1 1  2
MT  M n        I1 
2   n1  sT 2  sT 
30 R'2  1 1  2
       I1 
 n1  sT 2  sT 
2
30 R'2  1 1  U1L
  
    2
 n1  sT 2  sT   R'2 R'2 
 2  R1     4   X 1  X '2 2
 sT 2  sT 
Relacija predstavlja jednačinu 4-og reda po sT.

Ona se može približno rešiti ako se smatra 2  sT  2 .
37
Dobija se kvadratna jednačina:
2
  n1   R '2 R ' 2  2

Mn  2
  2  R1     4   X 1  X '2   
30  R'2 U1L  2 sT  
 1 1
     0
 sT 2 
2
 1000   0,2 0,2  2

190,9154  2
  2  0,2     4  0,5  0,5  
30  0,2  380  2 sT  

 1 1
     0
 sT 2 
38
2
 0,2   1
2
0,69226   0,5    4  1    0,5  0
 sT   sT
 0,2 0,04  1 2
0,69226  4,25   2    0,5  0  sT
 sT sT  sT
2
3,4421  sT  0,86154  sT  0,02769  0  / 3,4421
2
sT  0,25029  sT  0,00804  0
0,25029  0,250292  4  0,00804 0,2124 

sT 1 / 2  
2 0,0378 
Usvaja se rešenje sT = 0,0378.
39
Brzina obrtanja i struja iznose:

nT  n1  1  sT   1000  1  0,0378  962,2 min 1 
U 1L
I1T  
2
 R '2 R '2 
 2  R1     4   X 1  X '2 2
 sT 2  sT 
380
  62,0057A
2
 0,2 0,2 
 2  0, 2     4  0,5  0,5 2
 0,0378 2  0,0378 
Struja trofaznog motora opterećenog konstantnim momentom pri
prekidu jednog napojnog provodnika raste na približno 2In.
Zaključak iz b) i c) je da motor može da radi pri takvom
napajanju bez opasnosti od pregrevanja ako je opterećen sa
50 ÷ 60 %. 40
M Nm
MT

n2 min 1 
41
I1  A

n2 min 1 
42
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 14:
ISPITIVANJE ASINHRONIH MAŠINA.
ISPITIVANJE ASINHRONIH MAŠINA
 Opseg primenjenih ispitivanja zavisi od snage mašine, odnosno
cene. Mašine većih snaga se podvrgavaju detaljnim serijskim
ispitivanjima, dok se kod mašina manjih snaga i obično velikih
serija, detaljna ispitivanja, koja uključuju i snimanje
karakteristika i merenje zagrevanja, sprovode samo na uzorcima.
Popravak ili čak odbacivanje pojedinih komada mašina manjih snaga
predstavlja manji gubitak od troškova serijskog ispitivanja.
 Ispitivanja asinhronih mašina započinju:
1. merenjem otpora namotaja u hladnom stanju i

2. kontrolom spojeva, nakon čega slede ogledi
3. praznog hoda i kratkog spoja,
4. ogled zagrevanja i na kraju,
5. dielektrična ispitivanja, jer je u međuvremenu izolacija mogla da
bude oštećena.
1
 Nacionalnim i internacionalnim standardima su propisana
komadna, tipska i specijalna primo-predajna ispitivanja asinhronih
mašina. Prema nacionalnom standardu predviđena su sledeća
ispitivanja:
Serijska ispitivanja:
1. Merenje otpornosti namotaja u toplom stanju.
2. Merenje otpornosti izolacije u hladnom stanju.
3. Merenje odnosa transformacije mašina sa namotanim rotorom.
4. Merenje gubitaka i struje praznog hoda.
5. Merenje napona kratkog spoja, impedanse kratkog spoja i
gubitaka pri opterećenju.
6. Dielektrična ispitivanja dovedenim i indukovanim naponom.
2
Tipska ispitivanja:
1. Ispitivanje povišenja temperature.
2. Ispitivanja pri povišenoj brzini obrtanja (ogled vitlanja).
3. Provera garantovanih vrednosti (η, cosϕ, s).
4. Ispitivanje kratkotrajnog preopterećenja po struji.
5. Određivanje maksimalnog momenta.
6. Određivanje minimalnog momenta (mašine sa kratkospojenim
rotorom).
7. Merenje polaznih karakteristika.
8. Ogled zaletanja.
9. Ogled zaustavljanja.
10. Merenje ugla gubitaka izolacije, tg δ i njegove promene, Δtg
δ zavisno od napona.
11. Merenje kapacitivnosti namotaja prema masi i međusobno.
12. Merenje vibracija.
13. Akustična provera buke.
14. Masa ukupna, transportna, rotora.
3
Tolerancije:
Smatra se da asinhrona mašina zadovoljava uslove ako veličine
koje podležu tolerancijama ne prekoračuju dozvoljena odstupanja.
Kod asinhronih mašina često se daju garancije za stepen korisnog
dejstva, faktor snage i preopteretivost, a kod kaveznih motora
još i za polaznu struju, polazni moment i minimalni polazni moment.
Propisima su predviđene dozvoljene tolerancije za sledeće veličine:
 Stepen iskorišćenja,η : - ( 100 − η % ) / 10 .
 Sačinilac snage, cosϕ : - ( 1 − cosϕ ) / 6 .
 Klizanje, s : ±20% .
 Polazni moment, pol M : +25% - 15% .
 Polazna struja, pol I : +20% .
 Maksimalni moment, max M : -10% .
 Moment inercije, J : ±10%.
Prema propisima minimalni polazni momenat, koji motor razvija za
vreme polaska iznosi 0,3 nominalnog, a normalna vrednost
prevalnog momenta iznosi 1,6 nominalnog momenta 4
Ispitivanja tokom proizvodnje:
Pre same proizvodnje vrše se ulazna proveravanja deklarisanih
karakteristika i kvaliteta materijala (sirovina), poluproizvoda,
delova i komponenti. Greške pri proizvodnji se najlakše,
najefikasnije i najekonomičnije otklanjaju ako se svi elementi
ispitaju pre dovršenog stanja.
Za vreme proizvodnje proverava se:
 Izolacija navojaka pojedinih delova namotaja.
 Kvalitet štancovanih limova, ispravnost i dimenzije magnetnog
kola (jezgra), (stegnutost, gubici u delu jezgra i lokalna
zagrevanja).
 Tokom ugradnje se više puta, zavisno od stepena gotovosti,
proverava galvanska povezanost i dielektrična ispravnost
namotaja. Na rotorskom namotaju mašina sa kratkospojenim
rotorom pažljivo se pregledavaju tvrdo zalemljena (ili zavarena)
mesta, a kod livenih se kontroliše i potpunost kaveza
elektromagnetnim postupcima.
5
 Mehanička izvedba - posebna pažnja se posvećuje izradi i
kontroli mera zazora, a rotoru i ventilatoru se posebno
kontroliše uravnoteženost (izbalansiranost) i po potrebi se
dodatno uravnotežuju dodavanjem ili oduzimanjem masa na
unapred predviđenim mestima.
Kontrola mehaničkog rada:

 Svaki motor, čak i kod velike serijske produkcije, treba
priključiti na naznačeni napon i pustiti da se vrti u praznom hodu
određeno vreme.
 Za to vreme posmatra se ispravnost mehaničkog rada – ne
struže li rotor o stator, jesu li ležajevi u redu, da li su vibracije i
šumovi u granicama uobičajnim za taj tip i slično.
 Ogled mehaničkog rada ujedno predstavlja i naponski ogled, jer
se grube greške u izolaciji pokazuju i pri naznačenom naponu.
6
Ispitivanje namotaja:
 Proveravanje statorskih i rotorskih namotaja mašina sa
namotanim rotorom sprovodi se uobičajenom metodom merenja
otpora namotaja.
 Kod mašina sa kratkospojenim rotorom, merenje otpora
rotorskog namota nije izvodljivo bez uništenja samog namotaja.
Međutim, zbog mogućih grešaka u izradi - loših lemova i varnih
mesta, kao i neispravnog livenja pod pritiskom, potrebno je
pažljivo prekontrolisati ispravnost ovih namotaja. U slučaju
pojedinačnih ispitivanja ove neispravnosti se mogu otkriti tokom
ogleda zagrevanja. U serijskoj proizvodnji proveravanje se može
izvesti metodom indukcije, kod koje se prema amplitudama
snimljenih oscilogramom, a koje se odnose na pojedine štapove,
lako je videti jesu li otpori štapova ujednačeni, odnosno da li ima i
koliko defektnih štapova.
7
 Ispitiva- a) b)
nje ispravno-
Pobudni
sti namotaja navojak
Merni
navojak
kratkospo-
jenog rotora c)
metodom
indukcije.
d)
b)
e)
c)
d)
8
Natpisna pločica:
 Na natpisnoj pločici asinhrone mašine navedeni podaci za:

napon, struju, snagu, brzinu obrtanja, (za kliznokolutnu mašinu
napon na otvorenim stezaljkama rotora i nazivna struja rotora),
spoj namotaja, vrstu zaštite, vrstu pogona, godinu proizvodnje,
klasu izolacije pojedinih namotaja, propise prema kojima odgovara
konstrukcija mašine, intermitenciju, fabrički broj, tip, vrstu
izvedbe, naziv proizvođača.
 Natpisna pločica ima zadatak da da osnovne podatke o mašini i
njenim mogućnostima u eksploataciji.
 Svaka veća intervencija na mašini zahteva izmenu ili dopunu
natpisne pločice (npr. pri premotavanju, promeni načina hlađenja
i sl.) sa obaveznom oznakom imena izvođača ovih izmena.
9
Metode merenja otpora namotaja:
 Najviše se koristi mjerenje otpora merenjem struje i napona,
(tako zvana U-I metoda) Thomsonovim mostom, Wheatstoneovim
mostom i digitalnim meračem otpora.
RV RV
U U
RA I I
S RX S RA RX
 
UB UB
R R
U U
RX  RX   RA
U
I I
RV
 Naponski i strujni spoj merenja otpora.

10
 Merenje se izvodi U-I metodom. Dodatnim promenljivim
otporom R podešava se veličina merne struje. Veličinu merne
struje treba odabrati prema veličini nazivne struje namotaja i to
tako da ne prelazi 10% nazivne struje jer se samo tada može
zanemariti povećanje otpora zbog zagrevanja koje izaziva merna
struja. Merno područje instrumenata (ampermetra i voltmetra)
treba tako odabrati da im otklon bude što veći (preko 2/3 punog
otklona) kako bi greška merenja bila što manja.
235  
R  Ra 
235   a
 Obavezno se mora zabežiti temperatura namotaja (okoline) kod
koje je vršeno merenje otpora.
Obzirom da se radi o mernom krugu sa induktivitetom, merna
struja će postepeno rasti i to sporije što je veći induktivitet. Zato
se očitavanje voltmetra sme izvesti tek kad struja dostigne svoju
konačnu vrednost.
11
Oznake stezaljki prema propisima:
Stezaljke asinhronih mašina se prema propisima označavaju sa:
 U, V, W namotaji statora spojenog u trougao.
 U, V, W, N namotaji statora spojenog u zvezdu s izvedenim
zvezdištem.
 U1-U2, V1-V2, W1-W2 namotaji statora, ako su izvedena oba
kraja.
 K, L, M, Q namotaji kliznokolutnog rotora spojenog u zvezdu.
L1 L2 L3 L1 L2 L3
U1 V1 W1 U1 V1 W1
W2 U2 V2 W2 U2 V2
12
Određivanje oznaka stezaljki:
Ukoliko su na stezaljke izvedeni svi krajevi faznih namotaja,
određivanje oznaka izvodi se na sledeći način:
 Ommetrom se određuje pripadnost stezaljki pojedinim faznim
namotajima.
 Za svaki fazni namotaj treba jedan od krajeva namotaja
izabrati proizvoljno, označiti ga i međusobno kratko povezati.
Ostale stezaljke su počeci faznih namotaja. Na jedan od faznih
namotaja, na primer na U1-U2 dovodi se naizmenični napon U.
Između stezaljki U1-V1 i U1-W1 mora se pojaviti napon iznosa
1,5 U (u praksi 1,2 do 1,3 U), jer su ose namotaja koji su
izvedeni na ove stezaljke pomaknute za 120o el., odnosno 240o el.
u odnosu na napajani namotaj. Između stezaljki V1-W1 mora se
pojaviti napon 0.
 Ukoliko spoj nije ispravan, dobijaju se drugačiji iznosi napona,
na primer 0,5 U, U ili 1,5 U.
 Redosled stezaljki UVW pri priključivanju na trofazni sistem
L1,L2,L3 određuje se tako da se dobije desni smer obrtanja. 13
U1 U1
 Ispravan i
neispravan spoj V1
namotaja. U2 V2 U2
V2
W2 W2
W1 V1 W1
U1   U1   
0,5  U
U V1 U
1,5  U 1,5  U
U2 U2 V2
W2 V2 W2
W1 V1 W1
14
Merenje brzine obrtanja:
 Za merenja brzine obrtanja u sporo promenljivim stanjima
koriste se tahometarski generatori, dok se za merenja u brzo
promenljivim stanjima koriste instrumenti za impulsno merenje
brzine obrtanja (enkoderi i slično).
 Merenja se mogu vršiti sa ili bez mehaničkog kontakta između
vratila mašine i vratila samog instrumenta, pa se razlikuju
kontaktne i bezkontaktne metode.
 Bezkontaktne metode su bazirane na optičkim, magnetnim,
kapacitivnim i drugim davačima, a posebno su pogodne za
ispitivanje mikromotora, kao i motora čije vratilo nije pristupačno.
 Tahometri po principu rada se dele na centrifugalne, integralne,
sa vihornim strujama, kvarcne, stroboskopske itd, dok se po
načinu prikazivanja rezultata dele na analogne i digitalne.
 Kod primene optičkih tahometara na vratilo ili čvrsti obrtni deo
mašine stavlja se odgovarajući marker, koji se kod merenja
obasjava svetlošću instrumenta.
15
Stroboskopska metoda merenja brzine obrtanja:
 Strobskopska lampa je ispunjena gasom pod pritiskim (kseon,
neon), koji je bez inercije, tako da omogućava brzo i oštro
osvetljavanje. Lampa se napaja iz generatora frekvencije koji ima
skalu u ob / min .
 Brzina obrtanja se praktično meri tako da se na osovinu
pričvrsti takozvani stroboskopski krug, ili se na samom vratilu
obeleži jedna crta. Kada, se kod osvetljavanja i povećanja
učestanosti stroboskopske lampe, prvi put ima prividni osećaj da
obeležena crta miruje, očitava se skala generatora frekvencije.
Isti osećaj mirovanja se postiže i kod frekvencija koje su umnožak
brzine obrtanja električne mašine.
n/4 n/3 n/2 n

16
Merenje klizanja:
 Merenje klizanja, s , vrši se radi preciznog, posrednog,
određivanja brzine asinhronih mašina, u području malih klizanja,
kao i i zbog određivanja gubitaka u namotaju, odnosno kavezu.
 Određivanje klizanja preko brzine obrtanja u području malih
klizanja nije preporučljivo, što se lako može pokazati.
 Apsolutna greška klizanja je:
n1  n n n s 1 n
s  1   s     
n1 n1 n1 s s n1
 Za mala klizanja vredi:
s n
s  1 n  n1 
s n1
17
Određivanje klizanja preko rotorskih veličina:
 Ovi postupci se zasnivaju na merenju veličina koje imaju
rotorsku učestanost (napon i struja rotora, rasuti fluks rotora).
 Za asinhrone mašine sa namotanim rotorom registruju se
skretanja ampermetra ili voltmetra priključenih na prstenove.
 Za učestanost mreže od 50 Hz , za instrumente sa kretnim
kalemom važi:
M f2 M M
f2  s  
t f1 f1  t 50  t
odnosno sa mekim gvožđem važi:
M f2 M M
f2  s  
2t f1 2  f1  t 100  t
 Koristeći instrument sa kretnim kalemom mogu se izmeriti

klizanja do 5 %, a sa mekim gvožđem upola manje.
18
 Rasuti rotorski fluks se zatvara kroz vratilo, indukujući u njemu
elektro motornu silu i vihorne struje rotorske učestanosti, te
prelazi i u okolni prostor. Zbog toga se klizanje, kod mašina sa
kratkospojenim rotorom, može odrediti i pomoću milivoltmetra
priključenog pomoću četkica na dva kraja vratila koji moraju da
budu slobodni, ili pomoću milivoltmetra i kalema, odnosno magnetne
igle (kompasa) smeštenog u okolni prostor mašine.
19
Stroboskopski postupak merenja klizanja:
 Od pribora je potrebno imati m4 p2
stroboskopsku lampu, koja se priključuje
na statorsku mrežu, a koja daje impulsnu Marker
svetlost dvostruke statorske učestanosti.
Dalje, potrebno je na vratilo pričvrstiti
stroboskopski krug (ili ga nacrtati),
napravljen sa onoliko crnih i belih isečaka
(m) , koliki je broj polova ( 2 p )
asinhrone mašine.
 Za klizanje, pri učestanosti
napajanja statora od 50 Hz , važi:
p M M M
s   
m f1  t 2  f1  t 100  t
20
Merenje momenta:
 Poznavanje ponašanja električnih mašine pod opterećenjem
(koliko mašina sme da se optereti, kako se ponaša sa promenom
opterećenja i slično) je od primarnog značaja kako za korisnike,
tako i za proizvođače.
 Za opterećivanje motora, kao i za eventualno određivanje
obrtnog momenta i mehaničke snage koju motor predaje na vratilu,
koriste se električne, mehaničke, hidraulične i druge kočnice.
Baždarenjem kočnice izrađuju se dijagrami ili tabele pomoću kojih
se lako može odrediti moment, a uz poznatu brzinu obrtanja i
mehanička snaga u svim mogućim uslovima rada.
 Danas se za određivanje momenta mašine primenjuje veliki broj
različitih metoda. Za ustaljena stanja i sporo promenljiva režime
rada koriste se mehaničke, hidraulične i magnetne kočnice,
elektrodinamometri, torziometri i električne mašine sa poznatim
gubicima.
21
Mehaničke kočnice:
 Mehaničke (Pronijeve) kočnice imaju očigledan fizički princip
rada, relativno su jednostavne konstrukcije i pregledne su za rad.
Osnovni nedostaci su teško regulisanje, nemirna ravnoteža i
opterećenje jedne strane ležišta zbog svoje težine, ako se ne
predvidi posebno spoljašnje ležište.
 Kod ove vrste kočnica, sva dovedena energija na vratilu troši se
u trenju. Princip rada mehaničke kočnice je sličan automobilskoj
kočnici - čelični točak se koči jačim ili slabijim pritezanjem
aluminijumskih ili azbesnih obloga. Usled jakog zagrevanja
potrebno je predvideti vodeno hlađenje.
 Momenat se uravnotežuje masom m na poluzi dužine l , tako da
je izraz za obrtni momenat, M :
M  m g l
22
Kočnica sa trakom:
D
 Kod motora manjih snaga
primenjuju se kočnice sa trakom i
tegovima ili dinamometri.
Posebnim graničnicima postiže se d
da traka ne spadne sa remenice.
Da traka ne krene mora biti
ispunjeno m1 > m2 .
Momenat koji se postiže u
ravnotežnom položaju je:
Dd
M  m1  m2   g  m1 m2
2
23
Hidraulične kočnice:
 Princip rada hidraulične kočnice zasniva se na pretvaranju
mehaničke energije motora u toplotu pri trenju obrtnog tela u
tečnosti. Upotrebljava se za mašine snage od 100kW do 5MW. Na
vratilo kočnice pričvršćene su lopatice koje se vrte između rebara
kućišta u kome se nalazi voda. Tečnost se meša i nastoji da
povuče kućište za sobom, što se uravnotežuje protivtegom na
kraju poluge kojim se meri moment. Nije moguća fina regulacija.
Momenat opterećenja hidraulične kočnice je srazmeran drugom
stepenu brzine obrtanja.
Magnetne kočnice:
 Magnetne kočnice se koriste ѕa ispitivanje mašina malih snaga,
normalnih i velikih brzina obrtanja. Rade na principu gubitaka u
gvožđu. U osnovi, predstavljaju generator jednosmerne struje bez
namotaja indukta. Izborom materijala rotora postižu se veliki
gubici usled histerezisa (rotor od tvrdog čelika) ili vihornih struja
(rotor od mekog gvožđa velike permeabilnosti).
24
Elektrodinamometar:
 Jedan od najzačajnijih uređaja za sprovođenje ogleda
opterećenja je elektrodinamometar (dinamo vaga, klatna mašina).
Elektrodinamometar predstavlja univerzalno rešenje, jer omogućuje
merenje momenta na vratilu motora (funkcioniše kao pogonska
mašina) ili generatora (funkcioniše kao kočnica - radna mašina) a
da se pri tome energija ne gubi.
 U elektrodinamometru su sjedinjene prednosti električnih mašina
za opterećenje i pogon i kočnica u pogledu jednostavnog regulisanja
opterećenja, mogućnosti rekuperacije energije i direktnog merenja
momenta.
 Najpogodnije je upotrebiti mašinu za jednosmernu struju zbog
jednostavnog regulisanja opterećenja i brzine obrtanja i
mogućnosti dobijanja različitih karakteristika. Grade se za snage
do 500kW .
 Obično imaju ugrađen tahometar za mernje brzine obrtanja, što
omogućuje određivanje i vrednosti mehaničke snage.
25
M  m  g l
m l
M  m g l 2 
P  M Ω  M n
60
26
 Dinamička
kočnica.
27
P P1   Pg
 Kočnica sa g
rekuperacijom P1 Q1
energije:
• Mašinska.
• Sa invertorom.
P1 Q1
P1   Pg
28
Torziometri:
 Torziometar (merna osovina) se koristi ѕa stacionarne i sporo
promenljive režime, jer zbog sopstvenih oscilacija utiče na
prelazna stanja.
 Princip rada je baziran na primeni osetljivih mernih traka, čiji
se otpor menja uvrtanjem torzionog štapa. Stavlja se između dve
mehanički spregnute mašine, a izlazna veličina je jednosmerni
napon srazmeran torzionom naprezanju vratila, odnosno momentu
opterećenja.
 Na rotoru torziometra zalepljene su, pod uglom od 45o ,
osetljive otporne merne trake, povezane u mernom mostu.
 U neopterećenom stanju most je u ravnoteži, dok se u slučaju
opterećenja vratila otpori traka menjaju, pojavljuje se naponski
(ili strujni) signal koji se posle pojačanja dovodi na instrument za
merenje momenta.
 Izlazni signal je linearan, a registruje se i promena smera
momenta, jer se istovremeno menja i polaritet signala.
29
Ud  K  M
 Trake su osetljive na mehanička naprezanja tako da treba

odabrati torziometar prema maksimalnom momentu koji se može
pojaviti pri manipulaciji, na primer pri puštanju u rad asinhronog
motora.
 Na statoru torziometra postavljeni su držači četkica pomoću
kojih se obezbeđuju veze preko rotorskih prstenova sa mernim
mostom na rotoru. Obično postoji pet četkica: dve za naponsko
napajanje, dve za izlaz i jedna za masu. Signal sa mosta, umesto
preko četkica, može da se prenese modulacijom preko antene.
30
Električne mašine sa poznatim gubicima:
 Električne mašine sa poznatim gubicima su mašine standardne
konstrukcije koje služe za opterećenje i pogon ispitivanih mašina.
 Radeći u režimu generatora (kočnica) služe za ispitivanje
motora, a radeći u režimu motora (pogonska mašina) služe za
ispitivanje generatora.
 Obično se ne može direktno meriti moment opterećenja, pa se
isti određuje na temelju prethodno sprovedenih ogleda za
određivanje gubitaka.
Gubitci u električnim mašinama dele se na tri osnovne grupe:

 gubitke koji zavise od napona, učestanosti i brzine obrtanja,
 gubitke pobude kod mašina sa posebnim pobudnim namotajem i
 gubitke kojima je uzrok opterećenje mašine, u šta spadaju i
razni dopunski gubici.
31
32
 Na osnovu gubitaka snima se zavisnost stepena iskorišćenja
kočnice od opterećenja:
G  f PG 
gde je PG korisna električna snaga koju generator (kočnica)
predaje mreži.
 Prilikom vršenja ogleda mere se utrošena električna snaga koju
ispitivani motor uzima iz mreže, P1 , snaga PG i brzina obrtanja.
Na osnovu ovih izmerenih veličina i očitavanja sa karakteristike
stepena iskorišćenja može se indirektno odrediti mehanička snaga
na vratilu, P , razvijeni obrtni momenat, M , i stepen iskorišćenja
ispitivanog motora, η :
PG P 60 P P
P M   
G  2  n P1
33
Jednosmerna mašina:
 Visoko dinamično opterećenje.
 Jednosmerna mašina obezbeđuje brz
regulacioni odziv: promena opterećenja i u
motornom i u generatorskom režimu
ostvaruje se tokom vremena merenog u
milisekundama.
 Vraćanje energije.
 Oko 90% mehaničke energije
proizvedene tokom kočenja vraća se u
električnu mrežu, što značajno smanjuje
troškove ispitivanja.
 Dugotrajno opterećenje i pri malim
brzinama.
 Pun moment opterećenja pri malim
brzinama.
 Visoka vrednost momenta pokretanja.
 Širok opseg regulacije brzine uz
konstantnu snagu.
 Kompaktni dizajn sa minimumom
potrebnog održavanja.
34
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 15:
ISPITIVANJE ASINHRONIH MAŠINA.
Ogled praznog hoda. Ogled kratkog spoja. Ogled opterećenja. Momentna
karakteristika. Kružni dijagram. Ekvivalentna šema. Ogled zagrevanja. Ogled
zaustavljanja. Ogled zaletanja. Dielektrična ispitivanja.
OGLED PRAZNOG HODA
 Pod praznim hodom asinhrone mašine smatra se stanje u kom je
statorski namotaj priključen na napajanje, a rotor nije mehanički
opterećen, pri čemu se podrazumeva da je:
1. Klizanje približno jednako nuli ( s ≅ 0 ).
2. Džulovi gubici u rotoru jednaki nuli PCu2 = 0.
3. Struja magnećenja približno jednaka struji praznog hoda Im≅I0.
 Prema tome Džulovi gubici u rotoru ne učestvuju u gubicima

praznog hoda, a zavisnost napona napajanja od struje praznog
hoda može se smatrati karakteristikom magnećenja.
 Pre ogleda praznog hoda potrebno je izmeriti otpore namotaja
statora.
 Tokom ogleda mere se:

1. Napon napajanja U .
2. Struja napajanja I0 .
3. Snaga napajanja P0 (snaga praznog hoda) .
4. Klizanje s .
1
OGLED PRAZNOG HODA
 Tokom ogleda se sem toga vrše sledeće aktivnosti:
1. Proverava se dielektrična izdržljivost indukovanim naponom pri
1,3Un , u trajanju od 3minuta,
2. Proverava se funkcionisanje ventilacije i ležajeva.
3. Mere se vibracije i buka.
4. Određuju se karakteristike struje praznog hoda I0 , gubitaka
praznog hoda P0 i sačinioca snage praznog hoda cosϕ0 , u
zavisnosti od napona napajanja U , koji se menja u granicama od
0,7 do 1,3 nazivnog napona Un . Iz ovih karakteristika se, za
nazivni napon Un , određuju nazivna struja praznog hoda I0n i
nazivni gubici praznog hoda P0n .
5. Određuje se karakteristika magnećenja U0 = f (I) .
 Ogled praznog hoda služi i za određivanje parametara
ekvivalentne šeme.
 Ogled praznog hoda počinje sa povišenim naponom, veličine
1,3Un , u trajanju od 3 minuta, čime se proverava dielektrična
izdržljivost izolacije namotaja. Posle toga se napon postepeno
smanjuje, sve dok klizanje ne počne značajnije da raste.
2
L1
L2
OGLED PRAZNOG HODA
L3
 Šema ispitivanja asinhrone

mašine u ogledu praznog hoda.
Tr1
S1
ST1 A1 W1
ST2 A2
V1
ST3 A3 W2
U V W
AM
3
OGLED PRAZNOG HODA
Karakteristika zasićenja:  Karakteristika zasićenja
prikazuje struju magnećenja u
zavisnosti od indukovanog napona,
I0 što u određenoj razmeri
predstavlja zavisnost magnetno
pobudne sile od magnetskog
fluksa. U praksi se uvek kao
struja Io uzima srednja vrednost
I0
struje sve tri faze, a indukovani
I napon se zamenjuje naponom na
stezaljkama U.
 Kod znatnog smanjenja napona
0 Un U u praznom hodu raste onaj deo
aktivne komponente struje koji
Karakteristika zasićenja se otpada na gubitke trenja i
ne snima ispod 20-30% ventilacije. Merenje se prekida
nazivnog napona. kad klizanje poraste preko 1% .
4
OGLED PRAZNOG HODA
Gubici u praznom hodu:
 U praznom hodu neopterećenog motora moraju se iz mreže
pokriti:
1. Gubici u gvožđu usled histerezisa i vrtložnih struja PFe10 .
2. Gubici u namotajima statora PCu10 .
 Na račun mehaničke snage pokrivaju se gubici trenja i
ventilacije Ptrv .
 Gubici se dobijaju iz dijagrama na sledeći način:
1. U dijagram se unose mereni gubici praznog hoda P0,
2. Ekstrapolacijom do 0 dobijaju se gubici Ptrv, koji su konstantni
u celom području. Ekstrapolacija se izvodi tako da se nacrta kriva
P0 = f(U2). U području 30-70% Un ova kriva je približno linearna,
te se njenom linearnom aproksimacijom do ordinate pouzdano
dobija vrednost Ptrv.
3. Odbijanjem PCu10 = 3 R1 I02 od P0, za svaku točku, dobija se P
(čisti gubici praznog hoda P = P0 - PCu10)
4. Razliku između P i Ptrv čine gubici u gvožđu PFe1.
5
OGLED PRAZNOG HODA
 Aproksimacija gubitaka pomoću kvadratne skale.
P0
 
P0  f U 2
P0  f U 
U
0
U2
6
OGLED PRAZNOG HODA
 Raspodela gubitaka praznog hoda asinhronog motora.
P0
PCu10
P0  f U 
PFe1
Ptrv
0 U
7
OGLED KRATKOG SPOJA
 Pod kratkim spojem asinhronog motora smatra se stanje u kom
je namotaj statora priključen na napajanje, a rotor je mehanički
ukočen.
 Ogled kratkog spoja se vrši ili pri nazivnoj struji, sa ciljem
određivanja elemenata ekvivalentne šeme, ili pri nazivnom ili
sniženom naponu, sa ciljem merenja polaznih karakteristika:
polazne struje i polaznog momenta.
 Pri ogledu kratkog spoja pri nazivnoj struji, napon se postepeno
povećava dok se ne postigne struja nešto veća od nazivne.
 Tokom ogleda mere se i beleže, za nekoliko vrednosti napona, a
u cilju da se postigne vrednost struje što bliža nazivnoj, sledeće
veličine:
1. Napon napajanja U i struja statora I1kr , u sve tri faze.
2. Ulazna snaga (snaga kratkog spoja) P1kr .
 Naponi u različitim fazama treba da budu jednaki.
 Potrebno je meriti i temperature statorskog namotaja.
8
OGLED KRATKOG SPOJA
L1
L2
L3
 Šema ispitivanja asinhrone
mašine u ogledu kratkog spoja.
Tr1
S1
S3
A4
A

V V2
UB
S2
R1
ST1 A1 W1
A W
V
ST2 A2
V1 A
ST3 A3 W2
A W
U V W
AM AM
9
OGLED KRATKOG SPOJA
Struja kratkog spoja:
 Ogled kratkog spoja daje zavisnost struje statora I1kr, cos ϕkr i
momenta zakočenog asinhronog motora Mkr od priključnog napona.
 Kriva I1kr = f (U) imala bi linearni karakter a cos ϕkr = f (U) bi
bilo konstanta kada bi aktivni otpori i reaktanse, koje utiču na
veličinu struje kratkog spoja, bili konstantne.
 Aktivni otpori se znatno menjaju sa zagrevanjem. Kako bi se
što više eliminisao utecaj zagrevavanja na izgled karakteristike,
vrši se merenje što je brže moguće.
 Počinje se s najvišim naponom, koji se dalje smanjuje, tako da
se temperatura hladnih namotaja u početku brzo podigne, a posle
praktično stagnira.
 Ako je zagrevanje naročito naglo i veliko, potrebno je meriti
temperaturu namotaja pre i posle snimanja svake točke i sprovesti
korekciju.
10
OGLED KRATKOG SPOJA
 Karakteristike kratkog spoja asinhronog motora.
cos kr  M kr I1kr
M kr
I1kr
cos kr 
0 Un U
11
OGLED KRATKOG SPOJA
I1kr  Struja kratkog
I1kr
I1krn spoja asinhronog
I1krn motora i njeno
I1krrac
preračunavanje na
I1kra nazivni napon.
U
0 Ua Un
 Glavni uzrok nelinearnosti karakteristike I1kr = f (U), je

promena rasipnih reaktansi sa veličinom struje. Ako se snima
karakteristika samo kod nižih napona i ekstrapolira na nazivni
napon po pravcu, dobija se vrednost struje za 20-50 % manja od
stvarne. Zbog toga se teži da se merenje izvodi kod što je moguće
većeg napona.
 Ako je raspoloživi izvor u ispitnoj stanici slab, može se motor
12
prespojiti iz Δ u Y, a rezultate merenja iz Y preračunati na Δ.
OGLED KRATKOG SPOJA
Polazni moment:
 Polazni moment za nazivni napon može se odrediti na sledeće
načine:
1. Merenjem kod nazivnog napona.
2. Merenjem kod sniženog napona i preračunavanjem po kvadratnoj
zavisnosti od napona na nazivnu vrednost.
3. Računski iz snage u vazdušnom međugvožđu, koja prelazi sa
statora na rotor pri merenom naponu i struji kratkog spoja.
2
P 60 P1kr  3  R1  I1kr
M  
Ω1 2   n1
 Ovaj rezultat se mora preračunati na nazivni napon i spoj

motora.
 Koja metoda će se primeniti u konkretnom slučaju zavisi od
mogućnosti ispitne stanice i zahtevane točnosti.
13
OGLED OPTEREĆENJA
 Karakteristike opterećenja su zavisnosti: brzine obrtanja n,
klizanja s, mehaničke snage Pm, gubitaka u motoru Pg, cos ϕ,
struje uzete iz mreže I1, stepena iskorišćenja η i momenta na
osovini motora M od snage uzete iz mreže P1.
 Karakteristike opterećenja se određuju iz podataka merenja
dobijenih ogledom opterećenja i merenjem momenta i brzine
obrtanja na osovini.
 Za opterećenje asinhronih mašina u ogledu opterećenja
primenjuju se sledeće metode:
1. Neposredna kod koje se asinhrona mašina tereti punim
opterećenjem pomoću kočnice bilo koje vrste. Ova metoda se
koristi za mašine manjih i srednjih snaga, a ima zy manu značajan
gubitak energije.
2. Posredna metoda sa vraćanjem energije u mrežu (rekuperacija),
koja se upotrebljava za mašine većih snaga.
 Osim određivanja karakteristika opterećenja, u ovom ogledu se
može sprovesti i ogled zagrevanja.
14
OGLED OPTEREĆENJA
 U ogledu opterećenja se napon na motoru drži konstantnim.
 Pre početka merenja potrebno je dovesti motor u pogonski toplo
stanje, jer promena otpora može znatno uticati na izmerene
karakteristike.
 Radi ravnomernog zagrevanja motora snimanje se vrši od radne
točke s najvećim opterećenjem prema praznom hodu.
 Maksimalna struja opterećenja (srednja vrednost struje sve tri
faze) ne treba da prelazi 120% od nazivne vrednosti.
 Opterećenje asinhronog motora vrši se promenom otpora
opteretnog otpornika ili promenom pobude jednosmernog
generatora.
 Snimaju se:
1. struje motora u sve tri faze,
2. snaga uzeta iz mreže,
3. moment na osovini motora i
4. brzina obrtanja,
5. odnosno klizanje za brzine obrtanja bliskim sinhronoj.
15
OGLED OPTEREĆENJA
L1
L2
L3
 Neposredni
metod
izvođenja
Tr1
ogleda
opterećenja.
S1
ST1 A1 W1
Tr2
ST2 A2 Is1
V1
ST3 A3 W2
A4
S2
U V W
n2
AM R1
V2
A5
16
OGLED OPTEREĆENJA
L1
L2
L3
Tr1
 Rekuperacioni
S1
metod izvođenja
ST1 A1 W1
ogleda opterećenja.
A W
V Tr2
ST2 A2 Is1
V1 A
ST3 A3 W2
A W
A A4
U V W
n2
AM
AM G A A5
V2
V
S2
V3
V
nG 2
AG
AG M A A6
U V W
S3
A A7
Tr3
Tr4
Is2
L1
L2
L3
17
OGLED OPTEREĆENJA
P1
s M P1 I1
I1
0 P1n P1
 Krive opterećenja asinhronog motora: struja, ulazna snaga,

moment, klizanje.
18
OGLED OPTEREĆENJA
P1
cos  Pm Pg  P1 n
Pm
n
cos 

Pg
0 P0 P1n P1
 Krive opterećenja asinhronog motora: brzina obrtanja, ulazna

snaga, koeficijent iskorišćenja, gubici, izlazna snaga, cosϕ.
19
MOMENTNA KARAKTERISTIKA
 Momentna karakteristika je zavisnost momenta motora od

brzine obrtanja n, odnosno klizanja s (Od brzine obrtanja n = 0
do praznog hoda).
 Statička mehanička karakteristika se može dobiti metodom

opterećenja motora, snimanjem tačku po tačku, od praznog hoda
do maksimalnog momenta.
 Dinamička mehanička karakteristika, asinhronih motora i

sinhronih motora sa asinhronim pokretanjem, se dobija iz ogleda
zaletanja. Mogla bi se snimanjem u procesu zaletanja dobiti i
statička karakteristika momenta ako bi se vreme zaletanja toliko
produžilo da pojave izgube dinamički karakter.
20
 Zavisnost momenta motora od brzine obrtanja n, odnosno
klizanja s (Od brzine obrtanja n = 0 do praznog hoda).
MK
Mp
M min
Mn
smin sK sn n2
0 n1
s 1 s0
21
 Zavisnost struje motora od brzine obrtanja n, odnosno klizanja
s (Od brzine obrtanja n = 0 do praznog hoda).
I1
0 n1 n2
22
 Dinamička i statička karakteristika momenta.
M
Statička
karakteristika.
Dinamička
karakteristika.
0 n1 n2
23
 Snimanje je poželjno vršiti pri nazivnom naponu. Ako se ne
raspolaže dovoljno jakim izvorom i mašinom za terećenje za
snimanje momentne karakteristike, ili se ne želi termički preop-
terećivati ispitivana mašina, snimanje se vrši pri sniženom naponu.
Veličine izmerene pri sniženom naponu (struja i moment ispitivane
mašine) potrebno je preračunati na nazivni napon.
 Pri nazivnom naponu kod većine asinhronih motora prisutno je

zasićenje u gvožđu, pa se upotrebom izraza za preračunavanje
momenta i struje na nazivni napon unose u rezultat veće ili manje
greške, zavisno od stepena zasićenja motora.
 Pri merenju treba voditi računa da veća termička

preopterećenja rotora menjaju izgled momentne karakteristike:
povećavaju polazni moment odnosno iznos momenta na velikim
klizanjima i smanjuju nagib momentne karakteristike na klizanjima
manjim od kritičnog odnosno povećavaju kritično klizanje.
24
KRUŽNI DIJAGRAM
 Kružni dijagram struja prikazuje zavisnost struje ispitivane
mašine od faktoru snage u polarnom dijagramu za brzine obrtanja
od n = 0 do brzine praznog hoda. Dijagram se može odrediti samo
na osnovu podataka ogleda praznog hoda i kratkog spoja.
 Kod motora sa izraženim potiskivanjem javljaju se, na većim
klizanjima, gde je i potiskivanje struja znatnije izraženo, znatna
odstupanja između kružnog dijagrama dobijenog na osnovu
podataka iz ogleda praznog hoda i kratkog spoja od kružnog
dijagrama dobijenog merenjem. Razlog tome je greška koja se
unosi pri određivanju kružnog dijagrama sa pretpostavkom da su
parametri rotora konstantni (nezavisni od klizanja).
 Šema i postupak merenja jednaki su šemi i postupku pri
određivanju momentne karakteristike, jedino je još potrebno
meriti ulaznu snagu u svakoj radnoj točki radi određivanja faktora
snage.
 Postupak snimanja momentne karakteristike i kružnog dijagrama
izvode se obično zajedno.
25
KRUŽNI DIJAGRAM
 Kružni
U1 dijagram.
Pkr
I1
1 I 1kr
 kr
0
I0
0 P0 j
26
KRUŽNI DIJAGRAM
 Šema
L1
L2
L3
ogleda
snimanja
Tr1
kružnog
dijagrama.
S1
S3
A4

V2
UB
S2
R1
ST1 A1 W1
Tr2
ST2 A2 Is1
V1
ST3 A3 W2
A5
S4
U V W
n2
R2
AM V3
A6
27
KRUŽNI DIJAGRAM
 Kružni dijagram se crta iz podataka dobijenih u ogledu praznog
hoda i kratkog spoja, pa se upoređuje sa stvarnim stanjem
(dobijenim merenjem).
 Kružni dijagram se određuje iz

- podataka ogleda praznog hoda:
- struje praznog hoda I0 pri nazivnom naponu,
- gubitaka praznog hoda P0 pri nazivnom naponu,
- podataka ogleda kratkog spoja:
- struje kratkog spoja Ikr pri nazivnom naponu,
- gubitaka kratkog spoja Pkr pri nazivnom naponu.
 Iz gornjih podataka određuje se faktor snage u praznom hodu

cos ϕ0 i faktor snage u kratkom spoju cos ϕkr.
 Konstrukcija kružnog dijagrama se izvodi prema slici na

sledećem slajdu:
28
KRUŽNI DIJAGRAM
 Kružni
U1 dijagram
P1 Pkr asinhronog
I1 motora iz
P5 P ogleda
praznog
N hoda i
P4 kratkog
1 spoja.
P3
P0 P2
0 j
29
KRUŽNI DIJAGRAM
 Kružni dijagram pruža sve potrebne podatke i sve karakteristike
motora koje se mogu dobiti na osnovu dva jednostavna ogleda,
praznog hoda i kratkog spoja.
 Kružni dijagram zasniva se na pretpostavci da su reaktanse
konstantne, što u stvari nije slučaj.
 Reaktansa glavnog magnetnog kruga jako pada sa zasićenjem.
 Porastom opterećenja uz konstantan napon na stezaljkama
smanjuje se indukovani napon na statoru zbog porasta pada napona
na rasipnoj statorskoj reaktansi.
 Osim reaktansi menja se i otpor rotorskog namotaja usled
pojave potiskivanja.
 U slučaju klizno kolutnog motora gde potiskivanja nisu jako
izražena, tačnost podataka određenih kružnim dijagramom je
zadovoljavajuća.
 Za kavezni motor ove podatke treba uzimati sa rezervom i u
nuždi, kada nepostoji mogućnost direktnog merenja.
30
EKVIVALENTNA ŠEMA
 Parametri asinhronog motora određuju se klasičnim postupkom iz
ogleda praznog hoda, kratkog spoja i ogleda zaustavljanja.
Parametri asinhronog motora daju se po fazi ekvivalentne zvezde.
 Bez obzira kako su fizički spojeni namotaji asinhronog motora
pretpostavlja se da su oni spojeni u zvezdu.
 Parametri asinhronog motora potrebni za određivanje

ekvivalentne šeme su:
R1 - Otpor namotaja statora.

R2 - Otpor namotaja rotora.
L1 - Rasipni induktivitet statora.
L2 - Rasipni induktivitet rotora.
Rm - Ekvivalentni otpor gubitaka u gvožđu.
Lm - Glavni induktivitet.
J - Moment inercije.
31
EKVIVALENTNA ŠEMA
 Ekvivalentna šema za prazni hod.
I0 R1 L1
 
U0 E 10 Rm Lm
Ig I
I0
32
EKVIVALENTNA ŠEMA
 Ekvivalentna šema za kratki spoj.
I 1kr  I ' 2 kr
R1 L1 L'2 R '2
 
U 1kr E1
33
EKVIVALENTNA ŠEMA
 Potpuna ekvivalentna šema.
I1 R1 L1 I '2 L'2 R '2
 
E1 Rm Lm 1 s
U1  R '2
s
Ig I
I0
34
OGLED ZAGREVANJA
 Merenjem porasta otpora namotaja i klizanja određuje se
konačna nadtemperatura namotaja statora i rotora, toplotne
vremenske konstante statora i rotora i toplotne granične snage
mašine.
 Asinhroni motor se tereti pomoću jednosmernog generatora sa
opteretnim otpornikom ili u rekuperativnom radu. Tokom celog
ogleda drži se konstantna struja opterećenja promenom pobude
jednosmernog generatora.
 U pravilnim vremenskim intervalima (na primer 10 minuta)
prekida se pogon i meri otpor namotaja. Pauza za merenje otpora
namotaja mora biti konstantna i zanemariva prema ciklusu
terećenja (na primer 20-30 sekundi). Opterećenje tokom ponovnog
zaleta se zanemaruje. Kod velikih visokonaponskih motora je
ovakvo isprekidano merenje teško ostvariti. Noviji motori u pravilu
imaju ugrađene otporničke termometre za trajno praćenje
temperature namotaja. Kod starijih motora koji nemaju ugrađene
otporničke termometre, mogu se koristiti posebni frekventni filteri
za merenje otpora namotaja pod naponom.
35
OGLED ZAGREVANJA
 Određivanje konačne nadtemperature.


3
 2
2  2
1 1
1
 0  0
 0
0 t t t t
36
OGLED ZAGREVANJA
 Određivanje toplotne vremenske konstante.



0,632  
0 T t
37
OGLED ZAUSTAVLJANJA
 U ogledu zaustavlja-
n
nja snima se vremenska
zavisnost brzine obrta-
nn nja ispitivane mašine.
 Za vreme zaustavlja-
nja energija akumulisana
u zamajnim masama
mašine troši se na gubi-
tke pri zaustavljanju.
 Kada bi moment
usporenja pri zausta-
Tm t
0 vljanju bio konstantan
kriva zaustavljanja bila
bi prava. Na osnovu ove
M M činjenice može se odre-
J 
dΩ 2   dn diti moment inercije
 ispitivane mašine.
dt 60 dt
38
OGLED ZAUSTAVLJANJA
 Šema ogleda zaustavljanja.
Tr1 Tr2
Is1 Is2
A1 A3
S1
Tr3 AM
n2
V1 V2 n2
Is3
A2 A4
39
OGLED ZALETANJA
n
n
dΩ 2   dn
M J J 
t
dt 60 dt
0 TZ t
 Ogled zaletanja služi za određivanje mehaničke karakteristike

pri puštanju u rad motora.
 Zaletanje ima dinamičku prirodu jer proces traje veoma kratko
(od nekoliko desetih delova sekunde do nekoliko sekundi).
 Zavisno od toga kako se određuje moment u procesu zaletanja
razlikuju se više metoda dobijanja mehaničkih karakteristika.
 Grafička metoda se sastoji u snimanju karakteristike n = f (t).
 Dinamička mehanička karakteristika se savremeno snima
primenom odgovarajuće digitalne merne opreme i akvizicijom
podataka na računaru.
40
OGLED ZALETANJA
L1
L2  Šema
L3
ogleda
zaletanja.
Tr1
S1
u1
ST1 A1
i1
u2 Tr2
ST2 A2 Is1
V1
u3
ST3 A3
A4
U V W
n2
AM V2 n2
A5
41
OGLED ZALETANJA
 Brzina obrtanja asinhronog motora tokom zaleta.
n
t
0' 0 t0 tz t
42
OGLED ZALETANJA
 Izvod brzine obrtanja asinhronog motora tokom zaleta.
n
t
0 t0 tz t
43
OGLED ZALETANJA
 Struja asinhronog motora tokom zaleta.
I1
0 t0 tz t
44
DIELEKTRIČNA ISPITIVANJA
 U cilju proveravanja izdržljivosti izolacije, asinhrona mašina se
isputuje dovedenim i indukovanim naponom.
 Ogledi se sprovode na završenoj, potpuno opremljenoj, mašini,
odmah posle ogleda zagrevanja.
 U ogledima treba upotrebiti naizmeničan napon naznačene
učestanosti i sinusnog oblika.
 Ispitivanje dovedenim naponom se vrši naponima veličine
Uisp[kV]= 2Un + 1
u trajanju od 60 sekundi ,
dok se ispitivanje indukovanim naponom vrši naponima veličine
Uisp = 1,3Un
u trajanju od 3 minuta.
45
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 16:
ZADACI ZA VEŽBANJE 48 - 55.
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Trofazni asinhroni motor nominalnog linijskog napona U1L = 380
[V], f1 = 50 [Hz] ima spoj: stator / rotor = trougao / zvezda.
Poznate su još vrednosti R2 = 0,2 [] i sK = 16,66 % te N1: N2 =
6,91.
Koliki će biti strujni udar u primarnu mrežu ako se ovaj motor

pokreće:
a) Pomoću sklopke "zvezda-trougao" uz pad napona u primarnom

namotaju 5%.
b) Preko trofaznog autotransformatora sa N1: N2 = 2:1 uz pad

napona u transformatoru i primarnom namotaju 6 %.
1
ZADACI ZA VEŽBANJE
Rešenje:
I 1L  I 1 f I 1L
U U
 I 1L
  I1 f 
U 1L 3
U1f 
3
U 1L Z U 1 f  0,5  U 1L
Z Z Z
Z
Z
W V W V
2
ZADACI ZA VEŽBANJE
R2 R2 0,2
sK   X2    0,2  6  1,2Ω 
X2 s K 0,1666
Z 2 p  R2  X 2  0,2 2  6 2  0,2 2  0,2  1  36  1,2165Ω 

2 2
2
 N1  1 
Z '2 p     Z 2 p  6,912 1,2165  58,0855Ω 
 N2 2 
a) Zvezda / trougao:
U1L
E2 '  0,95   0,95  220  209V 
3
E '2 209
I1 pmrezea  I1 pzvezda    3,5961 A
Z '2 p 58,0855
3
ZADACI ZA VEŽBANJE
b) Trafo:
U 1L 380
E '2tr  0,94   0,94   178,6V 
2 2
E '2tr 178,6
I1Lptrafo  3  3  5,3256A
Z '2 p 58,0855
I1Lptrafo 5,3256
I1 pmrezeb    2,6628 A
2 2
4
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Trofazni osmopolni asinhroni motor uz f1 = 50 [Hz] ima momentnu
karakteristiku tereta MT = n23x10-6 [Nm], i otpor po fazi rotora
R2 = 0,4 []. Kod isključenog rotorskog otpornika motor radi sa
n2 = 720 [min-1].
Koliko otpora treba dodati po fazi rotora da broj obrtaja padne

na n'2 = 525 [min-1].
5
ZADACI ZA VEŽBANJE
Rešenje:
60  f1 60  50
n1 
p

4

 750 min 1 
n1  n2 750  720 30 1
s     0,04 
n1 750 750 25
M Tn2  n2  10 6  720  10 6  7,20 106 10 6  373,248Nm
3 3 3
 n'2 10  525 10  5,25 106 10 6  144,7031Nm 

     
3 6 3 6 3
M 'Tn2
n1  n'2 750  525 225
s'     0,3 
n1 750 750
6
ZADACI ZA VEŽBANJE
M M T  f n2 
M Tn2  konst.
3 1
RV RV  0
M 'Tn2
2
n2
0 s1 s' s
s1 M tn2 M Tn2 373,248

  s1  s '  0,3   0,7738 
s ' M 'Tn2 M 'Tn2 144,7031
R2  RV R2  s1   0,7738 
  RV  R2    1  0,4    1  7,338Ω 
s1 s s   0,04 
7
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Trofazni šestopolni asinhroni motor uz f1 = 50 [Hz] radi u režimu
kočnice. Poznati su sledeći podaci: P1 = 20 [kW], PCu1 = 0,8
[kW], PFe1 = 0,7 [kW], Ptrv = 0,5 [kW], PCu2 = 29 [kW].
Koliko iznosi klizanje s = ?, broj obrtaja n2 = ? i mehanički

moment Mm = ?
8
ZADACI ZA VEŽBANJE
Rešenje:
P  P1  PCu1  PFe  20  0,8  0,7   18,5kW 
PCu 2 29
PCu 2  s  P  s    1,5675 
P 18,5
60  f1 60  50
n1 
p

3

 1000 min 1 

n2  1  s   n1  1  1,5675 1000  567,56 min 1 
P2  P  PCu 2  18,5  29  10,5kW 
Pm  P2  Ptrv  10,5  0,5  11kW 
Pm 60 Pm 30  11000
Mm       185,0769Nm
Ωm 2   n2   567,56
9
ZADACI ZA VEŽBANJE
PCu 2  29kW  Ptrv  0,5kW 
P2  10,5kW  Pm  11kW 
P  18,5kW 
P1  20kW 
PFe1  0,7kW 
PCu1  0,8kW 
10
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Dat je četvoropolni zakretni transformator sa rotorskim
namotajem u spoju trougao. Ispitivanjem je ustanovljeno da
zakretanjem rotora uz priključivanje istog na nazivni napon
primarne mreže, se izlazni linijski naponi mogu podešavati od
ELmin = 60 [V] do ELmax = 700 [V].
Izračunati:
a) Linijski napon primarne mreže U1L = ? i odnos broja navojaka

po fazi rotora i statora Nrot / Nstat = ? uz pretpostavku da je
rot = stat.
b) Koliki će biti linijski napon sekundara U2L = ? ako rotor u

odnosu na položaj minimalnog napona se zakrene za  = 300o.
11
ZADACI ZA VEŽBANJE
L1 L2 L3
Rešenje: 
U1
E2
E2
stator
U2
stator
E
rotor
K1
E1
E1
rotor
K2
Emax  E1  E2  Emin  Emax 60  700

  E1    380V 
Emin  E1  E2  2 2
E2  E1  Emin  380  60  320V 
N rot E1 380
   1,1875 
N sta E2 320
12
ZADACI ZA VEŽBANJE
E2
E

E1
2  p  4  p  2    p    2  300  600
2 2
E  E1  E2  2  E1  E2  cos  
 380 2  320 2  2  380  320  cos600 
 380 2  320 2  2  380  320  cos240  
 380 2  320 2  2  380  320  cos120 
 380 2  320 2  2  380  320   0,5  554,6109V 
13
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Pogon ostvaren sa trofaznim asihronim 10-polnim motorom od
Pn = 850 [kW], Un = 6000 [V], In = 101 [A], f1 = 50 [Hz],
okreće se u trajnom pogonu sa n2 = 590 [min-1].
Dobavljač daje ove podatke:

I2 = 450 [A], R1 = 0,6 [], X1 = 4,17 [], R2 = 0,025 [],
R’2 = 0,69 [], X’2 = 4,15 [], Ptrv = 1% Pn.
Odrediti snagu i rezervu sa kojom radi motor.
14
ZADACI ZA VEŽBANJE
I 1  I '2
Rešenje: R1 X1 X '2
P
U1 R '2
s
2
P R2 I 2 s  R2 2
M s    3   3 p   I 2 s  
Ω1 s Ω1 s  1
R2
3 p 2 s
 U1  2
1  R 
2  2
R
 1     X 1  X ' 2 
 s 
15
ZADACI ZA VEŽBANJE
2
  
R2  
 R1     X 1  X '2  
2

d  1  d  1  s  
   
ds  M s   ds  3  p  U12
R1 
 s 
 
2
d   1   
R2  
2 
  2
 s   R1     X 1  X '2    
ds  3  p U1  R1  s   
2
d   2 R2 2 

  K   s  R1  2  R1  R2   s   X 1  X '2    
ds   s  
 2 R2 2 2
 K   R1  2   X 1  X '2    0
 s 
16
ZADACI ZA VEŽBANJE
R2 2
 R2 
sK      R12   X 1  X '2 2
R1   X 1  X '2 
2 2
 sK 
R2
3 p 2 sK
MK   U1  2

1  Rr 
 R1     X 1  X '2 2
 sK 
R2
3 p 2 sK
 U1  2
1 R2  Rr 
R1  2  R1       X 1  X '2 
2 2
sK  sK 
17
ZADACI ZA VEŽBANJE
R2
3 p 2 sK 3 p 2 1
MK  U 
1 2
 U 
1
1 R2  R2  1  R2 
2  R1   2    2   R1  

sK  sK   sK 
R1
s
2
 R2  2
 R1     X 1  X '2 
M s   s  2  1   
 
MK 1 sK s
  2
 R2  s sK
2   R1  
 sK  R1 R1
   sK  
R2 R1   X 1  X '2 
2 2
18
ZADACI ZA VEŽBANJE
M Nm

n2 min 1 
19
ZADACI ZA VEŽBANJE
60  f1 60  50
n1 
p

5

 600 min 1 
PCu 2  3  R1  I 2  3  0,025  4502  15187,5W 
2
1 850
Ptrv   Pnom   8,5kW   8500W 
100 100
Pn  Pn  PCu 2  Ptrv  850  15,1875  8,5  863,6875kW 
PCu 2 15,1875
sn    0,0176 
Pn 863,6875

nn  n1  1  sn   600  1  0,0176  589,44 min 1 
Pn  Ptrv Pn  Ptrv 30  850000  8500 
Mn     13908,239Nm 
Ωn 2    589,44
 nn
60 20
ZADACI ZA VEŽBANJE
R '2 0,69
sK    0,0827 
R   X 1  X '2  0,6  4,17  4,15
2 2 2 2
1
R1 0,6
   0,0719 
R   X 1  X '2  0,6  4,17  4,15
2 2 2 2
1
s K sn
  2
sn s K
MK  Mn  
2  1   
0,0827 0,0176
  2  0,0719
0,0176 0,0827
 13908,239   32798,155Nm 
2  1  0,0719 
n1  n' 600  590
s'    0,0167 
n1 600
21
ZADACI ZA VEŽBANJE
2  M K  1    2  32798,155  1  0,0719
M '  
sK s 0,0827 0,0167
  2   2  0,0719
s sK 0,0167 0,0827
 3272,003Nm
2 
P'm  M 'm Ω 'm  Ptrv  M 'm   n'2  Ptrv 
60

 13272,003   590  8500  811506,134W 
30
Prez  Pn  Pm '  850000  811506,134  38493,866W 
Pn  P'm 38493,866
Prez %  100   100  4,529%
Pn 850000
22
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Četvoropolni asinhroni motor sa namotanim rotorom, napajan iz
mreže frekvencije 50 [Hz], u polasku razvija polazni moment
jednak nazivnom momentu Mp = Mn = 31 [Nm], a kritični moment
mu iznosi MK = 3Mn.
Motor pokreće radnu mašinu čiji je otporni moment nezavisan od
brzine i jednak MT = 25 [Nm].
Odrediti:
a) Nazivnu brzinu obrtanja motora.
b) Vrednost rasipnog induktiviteta statora L1 = ? i rotora L’2 = ?
pod pretpostavkom da su približno isti.
c) Vrednost dodatnog otpora R’V = ? pri kom se pri polasku
ostvaruje maksimalni polazni moment pod pretpostavkom da je
otpor statorskog namotaja zanemarljiv R1  0.
23
ZADACI ZA VEŽBANJE
Rešenje:
a) Primenom Klosovog obrasca dobijaju se relacije za
izračunavanje kritičnog i nazivnog klizanja:
2Mk 1 2MK
Mn  M p   sp  1   sK   0 /  s K
s p sK sK Mp

sK s p
2 2MK
sK   sK  1  0
Mp
2
2 6  6  4 1 0,1715
s K  6  s K  1  0  sK  
2 5,8284
24
ZADACI ZA VEŽBANJE
2MK sn s K 2  M K
Mn      0  s K  s n 
sn s K s K sn Mn

s K sn
2 2MK 2
sn   s K  sn  s K  0
Mn
 2 
sn  sK  
M
 K
 Mn

 
M K
Mn 
 

 2
  1   0,1715  3  3  1   
0,02943
 1,0000
  
Nazivna brzina obrtanja je:

n2  n1  1-sn   1500  1  0,02943  1455,8441 min -1 
25
ZADACI ZA VEŽBANJE
b) Vrednost rasipnih induktiviteta dobijaju se iz sledećih relacija:
2
3  60 U1 3  60 2202
 X 1  X '2       4,9701
2    n1 2  M K 2   1500 2  31
X 1  X '2 4,9701
L1  L'2     0,01582H 
2    f1 2    50
L1  L'2 0,01582
L1  L'2    7,91mH 
2 2
c) Vrednost dodatnog otpora pri kom se pri polasku ostvaruje
maksimalni, odnosno kritični moment su:
R'2
sK  
X 1  X '2
R'2  sK   X 1  X '2   0,1715  4,9710  0,8527Ω 
26
ZADACI ZA VEŽBANJE
R'2  R'V
s p  sKc  1  
X 1  X '2
R'V   X 1  X '2   R'2  4,9710  0,8527  4,1173Ω 
27
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Trofazni asinhroni motor sa namotanim rotorom sa podacima:
U1f = 220 [V]; nn = 1400 [min-1]; L1 = L’2 = 8,8 [mH]; Lm 
[mH]; R1  0 []; R’2 = 2,5 []; f1 = 50 [Hz], pušta se u rad
pomoću rotorskog otpornika (simetrično uključivanje otpornika).
Odrediti:
a) Vrednost otpora koji treba uključiti u rotor da se ostvari
polazak sa najvećim mogućim polaznim momentom.
b) Vrednost otpora za koji se dobija najveći moment pri brzini od
nb = 600 [min-1].
c) Vrednost najveće brzine pri kojoj se može postići najveći
mogući moment motora.
d) Zašto se za brzine veće od one izračunate pod c), ne može
dobiti maksimalan moment motora.
e) Vrednost statorske struje u slučajevima a), b) i c)?
Komentarisati dobijene rezultate. Koliki je najveći moment
motora?
28
ZADACI ZA VEŽBANJE
Rešenje:
a) M p max  M K
R'2  R'Va
 1  R'Va  1  L1  L'2   R'2 
1  L1  L'2 
R'Va  2    50  2  0,0088  2,5  3,029 
b) sb 
n1  nb 1500  600 900 3
    0,6
n1 1500 1500 5
R'2  R'Vb
 1  R'Vb  sb  1  L1  L'2   R'2
sb  1  L1  L'2 
R'Vb  0,6  2    50  2  0,0088  2,5  0,818 
29
ZADACI ZA VEŽBANJE
c) Najveća brzina obrtanja sa kritičnim momentom je brzina koja
odgovara ovom momentu na prirodnoj karakteristici, a to je:
R '2 2,5
sK    0,452 
1  L1  L'2  2    50  2  0,0088

nK  n1  1  sK   1500  1  0,452   821,78 min 1 
d) Jer je: R'2 min  R'2
e)
U1 U1
I1i   
 R'2  R'Vi  1  L1  L'2   2
   12  L1  L'2 2
 si 
220
  28,13 A i = a,b,c.
2    50  2  0,0088  2
30
ZADACI ZA VEŽBANJE
2
P 3 R '2  R 'Vi 2 3  p  U1  1
MK     I1i      
Ω1 Ω1 si 2  1  L1  L'2
2
3  2  220  1
     83,67Nm  i = a,b,c.
2  2    50  2  0,0088
31
ZADACI ZA VEŽBANJE
R'2  0
M Nm
R ' 2  3,029Ω 
R ' 2  0,818Ω 

n2 min 1 
32
ZADACI ZA VEŽBANJE
R'2  0
I1A
I1K  28,13 A
R ' 2  0,818Ω 
R ' 2  3,029Ω 

n2 min 1 
33
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Trofazni asinhroni motor sa namotanim rotorom sa podacima:
fazni napon U1 = 220 [V]; nominalna brzina obrtanja nn = 1400
[min-1]; induktivnosti rasipanja L1 = L’2 = 8,8 [mH]; zajednička
induktivnost Lm  [mH]; otpornost statora R1  0 [];
otpornost rotora svedena na stator R’2 = 2,5 []; nominalna
učestanost f1 = 50 [Hz], pušta se u rad pomoću rotorskog
otpornika koji se može kontinualno menjati.
Odrediti:
a) Zavisnost vrednosti dodatnog otpora od brzine tako da se u
toku polaska održava stalni i maksimalni moment.
b) Izvesti zavisnost struje statora od brzine ako se polazak
ostvaruje prema a).
c) Nacrtati dijagrame promene dodatnog otpora i struje statora
u funkciji brzine, do brzine stacionarnog stanja kod opisanog
načina polaska.
34
ZADACI ZA VEŽBANJE
Rešenje:
2 2
3  p  U1  1 3  2  220  1
MK  
      
2  1  L1  L'2 2  2    50  2  0,0088
 83,67Nm
R '2 2,5
sK    0,45 
1  L1  L'2  2    50  2  0,0088
n1  nn 1500  1400 1
sn     0,067 
n1 1500 15
2MK 2  83,67
Mn    24,47Nm 
sn sK 0,067 0,45
 
s K sn 0,45 0,067
35
ZADACI ZA VEŽBANJE
a) Zavisnost otpora, radi održanja maksimalnog momenta tokom
zaleta, treba da zadovolji uslov:
n1  n R'2  R'V
sn   s K n    
n1 1  L1  L'2 
n1  n  n
R'V   1  L1  L'2   R'2  1    1  L1  L'2   R '2
n1  n1 
R'V max  1  L1  L'2   R'2  2    50  0,0088  0,0088  2,5 
 3,026Ω 
Za n = 0.
 n  
R'V  1    5,526  2,5Ω 
 1500  
36
ZADACI ZA VEŽBANJE
b)
U1
I1 n  
2
 R'2  R'V  2 2
   1  L1  L'2 
 s n  
R'2  R'V R'2  R'V

sn   sK n     1  L1  L'2  
1  Ls  Lr ' s 
U1 220
I1 n    
2  1  L1  L'2  2  2    50  2  0,0088
 28,134A  konst.
37
ZADACI ZA VEŽBANJE
c) Prethodne zavisnosti dodatnog otpora i struje u funkciji brzine
važe samo do izlaska na prirodnu karakteristiku motora, odnosno
do brzine obrtanja jednakoj kritičnoj n = nK:

nK  n1  1  sK   1500  1  0,45  825 min 1 
Pošto je tad R’V = 0, odnosno za n > nbK važi:
U1
I1 n   n1  n
2 s n  
 R'2  2 2 n1
   1   L1  L '2 
 s 
sve do stacionarnog stanja nn = 1400 [min-1]; In = 5,8 [A] .
Traženi dijagram ima oblik kao sledećoj slajdu.

38
ZADACI ZA VEŽBANJE
4,5 90
1 2
R 'V Ω 
M Nm
4 80 M  f n 
3,5 70
3 60 R 'V  f n 
2,5 50
2 40
1,5 30
3
1 20

nK  825 min 1 
0,5 10
0 0
0 500 1000 1500

n2 min 1 
39
ZADACI ZA VEŽBANJE
R 'V Ω 
I1 A
I1  f n 
R 'V  f n 

nK  825 min 1 

n2 min 1 
40
ASINHRONE MAŠINE
PREDAVANJE 17:
ZADACI ZA VEŽBANJE 56 - 61.
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Koliko iznosi otpor R2 = ? po fazi rotora, trofaznog asinhronog
motora, koji pokreće teret čija je karakteristika MT = ( 1000 -
0,5 n2 ) [Nm] i koji kod uključenja regulacionog otpora od RV =
10 [Ω] po fazi povećava klizanje sa s = 5 % na s’ = 50 %.
Motor ima p = 3 ; f1 = 50 [Hz].
1
ZADACI ZA VEŽBANJE
Rešenje:
M M T  f n2 
M 'T
M T  M ' 'T  konst.
RV RV  0
n2
0 s' s' ' s
2
ZADACI ZA VEŽBANJE
60  f1 60  50
n1 
p

3
 1000 min 1  
 
n 2  1  s   n1  1  0,05 1000  950 min 1
n'2  1  s '  n1  1  0,5 1000  500min 1
M T 1000  0,5  n2  1000  0,5  950  5250Nm

M 'T  1000  0,5  n'2  1000  0,5  500  750Nm 
M 't s'
  M ''T  M T
M ''T s ' '
M ''T M 525
s ' '  s '  s ' T  0,5   0,35 
M 'T M 'T 750
3
ZADACI ZA VEŽBANJE
R2 R2  RV s' '  s' ' 

  R2   R2  RV  R2    1  RV 
s s' ' s  s 
RV 10 2
R2    1  1,666 Ω 
s' ' 0,35 3
1 1
s 0,05
4
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Trofazni, četvoropolni asinhroni motor u spoju Y / y priključen je
na trofaznu mrežu, linijskog napona U1L = 380 [V] , f1 = 50 [Hz]
i ima odnos napona E1 / E20 = 5 / 1.
Motor razvija kritični moment MK = 150 [Nm] kada ima rotorski

fazni napon E2 = 6,6 [V].
Koliki dodatni otpor RV = ? treba priključiti po fazi rotora da bi

polazni moment Mp bio maksimalan.
5
ZADACI ZA VEŽBANJE
Rešenje:
U1L 380 E1 220
E1  U1 f    220V  E20    44V 
3 3 E1 / E20 5
E2 K 6,6
sK    0,15 
E20 44
2
3  p R2 2 3  p R2 E20
MK    I2K    2

1 sK 1 sK  R 
 2   X 2 2
 sK 
2
3  p R2 E20
   2

1 sK  R2 
2   
 sK 
6
ZADACI ZA VEŽBANJE
2 2
3  p E20 3  p s K  E20
MK    
1 2  R2 1 2  R2
sK
2
3  p sK  E20 3  2 0,15  44 2
R2      0,01848
1 2  M K 2    50 2 150
2
3  p R2 E20
MK    2
 M pol 
1 sK  R2 
   X 2 2
 sK 
2
3  p R2  RV E20
   2
1 s pol  R2  RV 
   X 22
 s 
 pol 
7
ZADACI ZA VEŽBANJE
R2 R2  RV
sK s pol R2 R2  RV
2
 2
  
 R2   R2  RV  sK s pol
   X 2 2    X 22
 sK   s 
 pol 
R2  s pol   1 
RV   s pol  R2  R2    1  0,01848    1 
sK  sK   0,15 
 0,10472
8
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Trofazni asinhroni motor na mreži frekvencije f1 = 50 [Hz]
koristi se kao pretvarač frekvencije, gonjen regulisanim,
dvopolnim asinhronim motorom, suprotno od svog obrtnog polja.
Pogonski motor ima s = 12,5 % a pretvarač p = 8.
Sa kolikim brojem obrtaja se obrće dvopolni asinhroni motor, koji

se napaja iz pretvarača ako radi sa klizanjem s = 3 %.
9
ZADACI ZA VEŽBANJE
Rešenje:
60  f1 60  50
n1 pogoskogmotora 
p pogoskogmotora

1

 3000 min 1 
n2 pogoskogmotora  n2 generatora  1  s pogoskogmotora  n1 pogoskogmotora 
 1  0,125  3000  2625 min 1  
60  f1 60  50
n1generatora 
p generatora

8
 375 min 1  
n1generatora  n2 generatora 375   2625
s generatora   8
n1generatora 375
f 2 generatora  s generatora  f  8  50  400Hz 

10
ZADACI ZA VEŽBANJE
60  f 2 generatora 60  400
n1motora 
pmotora

1

 24000 min 1 

n2 motora  1  smotora   n1motora  1  0,03  24000  23280 min 1 
11
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Trofazni, šestopolni asinhroni motor ima kod nominalnog klizanja
s = 5 % i nominalne rotorske struje, napon među kliznim
prstenima rotora E2L = 17,3 [V]. Otpori su R2 = 0,1 [Ω] i
X2 = 0,7 [Ω].
Koliki treba da bude dodatni otpor po fazi rotora RV = ? da bi

rotorska struja u režimu rada kočnice sa s = 200 % bila
nominalna.
12
ZADACI ZA VEŽBANJE
Rešenje:
E20 E20
I 2n   I 2 koc 
2 2
 R2   R2  RV 
   X 2 2    X 2 2
 sn   skoc 
2 2
 R2   R  RV 
   X 2 2   2   X 2 2
 sn   skoc 
R2 R2  RV

sn skoc
R2  skoc   2  0,05 
RV  
 skoc  R2  R2   
 1  0,1   1  3,8Ω 
sn  sn   0,05 
13
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Trofazni, šestopolni asinhroni motor, uzima iz mreže frekvencije
f1 = 50 [Hz] snagu P1 = 80 [kW] i ima  = 0,9.
Koliki je proizvedeni moment M = ? i brzina obrtanja n2 = ?

motora, ako su mu gubici jednako raspoređeni na stator i rotor.
14
ZADACI ZA VEŽBANJE
Rešenje:
P2
   P2  P1   80  0,9  72kW 
P1
Pg  P1  P2  80  72  8kW 
Pg  PCu1  PCu 2  2  PCu1
Pg 8
PCu1  PCu 2    4kW 
2 2
P  P1  PCu1  80  4  76kW 
60  f 60  50
n1 
p

3

 1000 min 1 
15
ZADACI ZA VEŽBANJE
P P 60  76000
M    725,746Nm
Ω1 2    n 2   1000
1
60
PCu 2 4
PCu 2  s  P  s    0,0526 
P 76
 4  72
n2  1  s   n1  1   1000  
1000  947,386 min 1 
 76  76
16
ZADACI ZA VEŽBANJE
Zadatak:
Četvoropolni trofazni asinhroni motor 380 [V], 50 [Hz], Y ima
struju praznog hoda 9 [A] i svedenu otpornost rotorskog namotaja
0,6 [].
Motor se u pogonu napaja iz frekventnog pretvarača koji može
dati maksimalnu struju 25 [A].
Odrediti maksimalni polazni moment motora u ovom pogonu.
Zanemariti statorsku otpornost i sva rasipanja.
17
ZADACI ZA VEŽBANJE
Rešenje:
I1 I '2

3  R2 2
Lm
R '2 M  I '2
I1 U1 I 
Xm s  Ω1
s
R '2
Xm 
R'2  R '2  s
 I '2   j  X m  ||    I1   I1 
s  s  2  R'2 
2
Xm  
 s 
18
ZADACI ZA VEŽBANJE
Xm
I '2   I1
2
2  R' 
Xm  2 
 s 
2
3  R '2 Xm 2
M  2
 I1 R '2
s  Ω1 2 R `
 M p max  M K   Xm
2
Xm    s
 s 
50 U1 Xm X m50 X m50
X m  Lm   
I0 f1max f1n 50
Xm R '2 I 0 9
f1max  50  50   50  0,6   50  1,2306Hz 
Xm s U1 380
3
19
ZADACI ZA VEŽBANJE
2 2
3  R '2 X m 2 3  R ' 2  p I1
M p max   2
 I1   
Ω1 2  X m 2    f 0 max 2
3  0,6  2 252
   145,5685Nm 
2   1,23 2
20
ELEKTRIČNE MAŠINE 2
ASINHRONE MAŠINE – UZ
PRIMENU TEORIJE
PROSTORNIH VEKTORA
adzicm@vts.su.ac.rs
Verzija 1. prema predavanjima školske 2013/2014.

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA
PREDAVANJE 1:
UVOD.
PROSTORNI VEKTORI STATORA.
PROSTORNI VEKTORI ROTORA.
JEDNAČINE U PRIRODNIM KOORDINATNIM SISTEMIMA.
 Analiza pojava, koje se javljaju kod trofaznih ili višefaznih
električnih mašina u prelaznim režimima povezana je sa rešavanjem
sistema diferencijalnih jednačina.
 Parkove transformacije imaju jedinstvenu prednost u tome što
omogućuju eliminisanje svih vremensko promenljivih induktivnosti iz
sistema diferencijalnih jednačina.
 Različiti autori (Forteskju, Klark, Kron) su predložili niz
postupaka eliminacije uz različite transformacije.
 Razmatranje rada trofaznih ili višefaznih električnih mašina u
prelaznim režimima, postaje mnogo razumljivije i jednostavnije uz
primenu teorije prostornih vektora. Naročito je jednostavna
analiza rada mašine u simetričnom režimu. Prostorni vektori u
ovom režimu omogućuju da se proces umesto sa sistemom
diferencijalnih jednačina, opiše sa samo dve diferencijalne
jednačine od kojih jedna obuhvata odnose na statorskoj a druga
odnose na rotorskoj strani.
1
 Im
 Prostorni
vektori
a solenoida:
u
i  i  e jα
i
 Re
0
x
 Re
F  N  i  e jα
u  u  e jα
ψ  ψ  e j α  L  i  e j α
 Im
2
 Pulsirajući vektor monofazne veličine:
3
PROSTORNI VEKTORI STATORA
 Prikaz položaja trofaznih namotaja i njihovih prostornih vektora
magnetno pobudnih sila:
 Im
B B
 Im
b
Fs
Fc
1  t
y
120
Fb
 Re 240 a  Re Fa
A A
0 x  Re 0  Re
c
 Im
C C
 Im
4
 Pulsirajući vektori trofazne veličine:
5
 Prostorni vektori statorskih struja:
 U cilju određivanja prostornih položaja ose pulsacije
magnetnopobudnih sila kod pojedinih faza uveden je jedinični
kompleksni operator a .
j 120o 1 3 2 j 240 o 1 3
a e    j a e    j
2 2 2 2
 Prostorni vektori struja po fazama su:
j 120o j 240 o
i a  ia i b  ib  e  a  ib i c  ic  e  a 2  ic
 Rezultantni prostorni vektor trofazne struje je:
i  i a  i b  i c  ia  a  ib  a 2  ic
6
 Iz praktičnih razloga u daljnjim razmatranjima umesto

rezultantnog prostornog vektora i koristi se izraz is, koji predstavlja
2/3 vrednosti u odnosu na rezultantni prostorni vektor:
2 2
is 
3 3

 i a  i b  i c    ia  a  ib  a 2  ic 
Koeficijent 2/3 kod izraza prostornog vektora struje statora tako

je odabran, da je realni deo prostornog vektora jednak sa
trenutnom vrednosti struje prve faze.
7
 Opšti izgled trajektorija vektora statorskih struja:
 Im  Im  Im
1  t 1  t 1  t
is is is
 Re  Re  Re
 Re 0  Re 0  Re 0
 Im  Im  Im
8
 Vektor statorskih struja ne sadrži nultu komponentu struje:
1
is 0   ia  ib  ic 
3
 Dokaz:
2
3
2
3
 2

i s   i a  i b  i c    ia  a  ib  a  ic 
2 '
   2
 
  ia  is 0  a  ib  is 0  a  ic'  is 0 
3
'
2 '
3
 ' 2 '
  2
 
2 '
3
' 2 '
  ia  a  ib  a  ic  is 0  1  a  a   ia  a  ib  a  ic 
9
 Rasprezanje vektora statorskih struja:
ia  Rei s   is 0
 
ib  Re a 2  i s  is 0
ic  Rea  i s   is 0
 Dokaz:
 2   1 3  1 3   
Rei s   Re  ia     j   ib     j
  2
  ic   

 3   2 2   2   
2 3 1 
    ia   ia  ib  ic   ia  i0
3 2 2 
10
 Rasprezanje vektora statorske struje prve faze:
11
 Rasprezanje vektora statorske struje na sve tri faze:
12
13
 Prostorni vektori magnetopobudne sile pojedinačnih namotaja:
F a  i a   ia 
F   2  Ns  ξs   2 N sξs
 i b      a  ib 
 b π p π p
 F c  i c  a 2  ic 
 Prostorni vektor statorskih magnetopobudnih sila jednak je
zbiru prostornih vektora magnetopobudnih sila po fazama:
2 N s  ξs
Fs  Fa  Fb  Fc    i a  i b  i c  
π p
2 Ns  ξs
 
π p
 2
 ia  a  ib  a  ic   3 Ns  ξs
π p
is
 Prostorni vektor statorskih magnetopobudnih sila je u fazi sa

prostornim vektorom statorskih sruja.
14
 Prostorni vektori pojedinačnih statorskih napona po fazama su:
u a  ua
j 120o
u b  ub  e  a  ub
j 240 o
u c  uc  e  a 2  uc
 Vektor statorskog napona se računa kao 2/3 zbira prostornih

vektora napona po fazama:
2 2
us 
3 3

 u a  u b  u c    ua  a  ub  a 2  uc 
15
 Trenutne vrednosti napona pojedinačnih faza:

u a  U1  cosω1  t   


ub  U 1  cos ω1  t    120 o  ω1  2  π  f1


uc  U 1  cos ω1  t    240 o 
 Kompleksni oblici trenutnih vrednosti napona pojedinačnih faza:
 jω1 t   
u a  U1  e  U 1  cosω1  t     j  sin ω1  t   
 j ω1 t  120o 
ub  U 1  e 

   
 U1  cos ω1  t    120 o  j  sin ω1  t    120 o 
 j ω1 t   240o 
uc  U 1  e 

   
 U1  cos ω1  t    240 o  j  sin ω1  t    240 o 
16
 Veza između trenutnih vrednosti i kompleksnih oblika napona
statorskih namotaja:
1

ua  Re ua   ua  ua
2
*

2
1

ub  Re ub   ub  ub
*
 
u s   u a  a  ub  a 2  u c
3

2
1

uc  Re uc   uc  uc
2
*

 Veza između prostornog vektora statorskih napona i
kompleksnog izraza napona prve faze:
 jω1 t  
u s  u a  U1  e
Pri simetričnom napajanju prostorni vektor statorskih
napona odgovara kompleksnom obliku trenutne vrednosti
napona prve faze.
17
 Polazeći od činjenice da fluksovi potiču od odgovarajućih
pobudnih struja po fazama podrazumeva se da će vektor
statorskih fluksnih obuhvata imati sličan oblik kao vektor
statorskih struja:
2 2
  
ψ s   ψ a  ψ b  ψ c   ψ a  a  ψb  a 2  ψ c
3 3

18
PROSTORNI VEKTORI ROTORA
 Ako rotor poseduje trofazni namotaj (ili ako se svodi na njega)
onda se prilikom definisanja prostornih vektora mogu primeniti
rezultati koji su navedeni kod statora, vodeći računa da
kompleksni koordinatni sistem treba vezati za rotor, koji je
pokretan.
2
 
i r   ira  a  irb  a 2  irc
3
2

u r   u ra  a  urb  a 2  u rc
3

2

ψ r   ψ ra  a  ψ rb  a 2  ψ rc
3

Koordinatni sistemi, kod kojih su realne ose u fazi sa
osama pulsacije namotaja prve faze, bilo na statorskoj
ili na rotorskoj strani nazivaju se prirodnim koordinatim
sistemima.
19
JEDNAČINE U PRIRODNIM KOORDINATNIM SISTEMIMA
 ImS 
 Prikaz položaja

 ReR  trofaznih namotaja

statora i rotora
b
 ImR 
asinhrone mašine u
ib
 prirodnim
ar
koordinatnim
sistemima:
br
ira
ia a
 Električna
irb
0 irc
 ReS  ugaona brzina
rotora, i prirodnog
koordinatnog
cr
sistema:
ic
dθ
ω
c dt
20
 Međusobna induktivnost između dvaju namotaja:
·I
= L m
Ψ
θ
Ψ·cosθ
21
 Fluksni obuhvati statora (osnovnih harmonika):
ψ a  ls lsm lsm  ia   lm lm  cos120o lm  cos 240o  ia 

ψ   l  
 b   sm ls lsm   ib   lm  cos 240o lm lm  cos120o   ib  
ψ c  lsm lsm ls  ic   lm  cos120o lm  cos 240o lm  ic 

 lm  cos θ lm  cos(120o  θ ) lm  cos(240o  θ ) ira 
 
 lm  cos(240o  θ ) lm  cos θ lm  cos(120o  θ )   irb 
 lm  cos(120o  θ ) lm  cos(240o  θ ) lm  cos θ  irc 
 
 Gde su:
ls - induktivnost rasipanja po fazama statorskih namotaja,
lsm - međusobna induktivnost rasipanja između faza statorskih
namotaja,
lm - međusobna induktivnost magnećenja između pojedinih faznih
namotaja statora i rotora za slučaj poklapanja njihovih osa.
22
 Ako se odgovarajuće trenutne vrednosti fluksnih obuhvata iz

prethodne jednačine zamene u jednačinu za određivanje vektora
statorskih fluksnih obuhvata dobija se:
2 3 3
3
 2

ψ s   ψ a  a  ψ b  a  ψc  l sσ  lsm   i s   lm  i s   lm  i r e jθ
2 2
 Jednofazne induktivnosti mogu se zameniti trofaznim:
Lsσ  lsσ  lsm 3

Lm   lm
2
 Gde su:
Ls- trofazna zajednička induktivnost rasipanja statora po fazama,

Lm- trofazna zajednička induktivnost magnećenja.
23
 Pa sledi:
ψ s  Lsσ  i s  Lm  i s  Lm  i r  e jθ
 Uvođenjem ukupne trofazne induktivnosti:
Ls  Lsσ  Lm
relacija za određivanje vektora fluksnih obuhvata statora se
pojednostavljuje:
ψ s  Ls  i s  Lm  i r  e jθ
 Sledi da vektor statorskih fluksnih obuhvata u prirodnom

koordinatnom sistemu, pored vektora statorskih i rotorskih struja,
zavisi još i od ugaonog položaja rotora  računatog u odnosu na
početni referentni položaj u kojem su prirodni koordinatni sistemi
statora i rotora bili u fazi.
24
 Fluksni obuhvati u svedenim rotorskim faznim namotajima

određeni su matričnom jednačinom:
ψ ra  lr lrm lrm  ira   lm lm  cos120o lm  cos 240o  ira 

ψ   l  
 rb   rm l r lrm   irb   lm  cos 240o lm lm  cos120o   irb  
ψ rc  lrm lrm lr  irc   lm  cos120o lm  cos 240o lm  irc 

 lm cos θ lm  cos(120o  θ ) lm  cos(240o  θ ) ia 
 
 lm  cos(240o  θ ) lm  cos θ lm  cos(120o  θ )   ib 
 lm  cos(120o  θ ) lm  cos(240o  θ ) lm  cos θ  ic 
 
 Gde su:
lrs - svedene vrednosti induktivnosti rasipanja po fazama rotorskih
namotaja,
lrm - svedena vrednost međusobne induktivnosti magneáenja između
pojedinih faznih namotaja statora i rotora za slučaj poklapanja
njihovih osa. 25
 Zamenom odgovarajućih trenutnih vrednosti fluksnih obuhvata iz

prethodne jednačine u jednačinu za određivanje vektora rotorskih
fluksnih obuhvata dobija se:
2 3 3
3
 2

ψ r   ψ ra  a  ψ rb  a  ψ rc  lrσ  lrm   i r   lm  i r   lm  i s e -jθ
2 2
Jednofazne induktivnosti se mogu promeniti sa trofaznim:
Lrσ  lrσ  lrm

 Gde je:
Lr- trofazna zajednička induktivnost rasipanja rotora po fazama.
Pa se dobija:
ψ r  Lrσ  i r  Lm  i r  Lm  i s  e -jθ
26
Uvođenjem ukupne trofazne induktivnosti:
Lr  Lrσ  Lm
Relacija za određivanje vektora fluksnih obuhvata rotora se
pojednostavljuje:
ψ r  Lm  i s  e -jθ  Lr  i r
Može se konstatovati da ovaj vektor u prirodnom koordinatnom

sistemu pored vektora statorskih i rotorskih struja zavisi još i od
ugaonog položaja rotora  u odnosu na početni referentni položaj.
27
 Naponske jednačine pojedinačnih faznih namotaja statora:

dψ a
u a  Rs  ia 
dt
dψb
ub  Rs  ib 
dt
dψ c
uc  Rs  ic 
dt
 Naponske jednačine pojedinačnih faznih namotaja rotora:
dψ ra
ura  Rr  ira 
dt
dψ rb
urb  Rr  irb 
dt
dψ
u rc  Rr  irc  rc
dt 28
 Zamenom trenutnih vrednosti napona iz prethodnih sistema u

vektorsku jednačinu za određivanje vektora statorskih i rotorskih
napona dolazi se do vektorskog sistema diferencijlanih jednačina u
prirodnim koordinatnim sistemima:
dψ s
u s  Rs  i a  ψ s  Ls  i s  Lm  i r  e jθ
dt
dψr
u r  Rr  i r  ψ r  Lm  i s  e -jθ  Lr  i r
dt
 Mana ovog sistemu ogleda se u tome što su vektori fluksnih

obuhvata zavisni od ugaonog položaja rotora.
29
PREDAVANJE 2:
JEDNAČINE U ZAJEDNIČKOM KOORDINATNOM SISTEMU.
OPŠTI SISTEMI VEKTORSKIH DIFERENCIJALNIH JEDNAČINA.
BILANS SNAGE I GUBICI SNAGE.
PROIZVEDENI ELEKTROMEHANIČKI MOMENTI.
TRANSFORMISANJE VEKTORSKIH JEDNAČINA U SKALARNE.
PARKOVE DIFERENCIJALNE JEDNAČINE.
SKALARNI OBLICI JEDNAČINE TRENUTNIH SNAGA.
SKALARNI OBLICI JEDNAČINA MOMENATA.
NJUTNOVA JEDNAČINA OBRTNOG KRETANJA.
JEDNAČINE U ZAJEDNIČKOM KOORDINATNOM SISTEMU
dψ s
u s  Rs  i a  ψ s  Ls  i s  Lm  i r  e jθ
dt
dψr
u r  Rr  i r  ψ r  Lm  i s  e -jθ  Lr  i r
dt
 Poteškoće koje se javljaju zbog pojave članova zavisnih od

ugaonog položaja rotora, u jednačinama fluksnih obuhvata u
prirodnim koordinatnim sistemima prevazilaze se izražavanjem
vektorskih veličina statora i rotora u istom koordinatnom sistemu.
 Zajednički koordinantni sistem može pri tome da bude
nepokretni ili obrtni.
1
 Transformacija vektora statorskih struja iz statorskog

prirodnog (S) u zajednički opšti obrtni koordinatni sistem (K):
i s  is  e j
 ImS 
 ImK 
wk i s  is  e j θk   e jθk
is
 ReK 
k

i sk  is  e j θk   i s  e  jθk
0  ReS  θk  θk ( 0)   ωk  dt
dθk
ωk 
dt
2
 Ukoliko se obrtni opšti koordinatni sistem obrće proizvoljnom

ugaonom brzinom wk, za transformisanje prostornih vektora iz
nepokretnog u pokretni opšti koordinatni sistem treba koristiti
sledeće jednačine:
i sk  i s  e -jθk
u sk  u s  e -jθk
ψ sk  ψ s  e -jθk
 Transformacija prostornih vektora iz obrtnog opštog koordina-
tnog sistema u nepokretni koordinatni sistem postupak je obrnuta:
i s  i sk  e jθk
u s  u sk  e jθk
ψ s  ψ sk  e jθk
3
 Transformacija vektora rotorskih struja iz rotorskog prirodnog

(R) u zajednički opšti (K) obrtni kordinantni sistem:
i r  ir  e j r
 ImR 
 ImK   ImS 
wk i r  ir  e j r θr   e jθr

ir
 ReK 
k w i rk  ir  e j r θr   i r  e  jθr

r
r  ReR 
 θr  θk  θ
0  ReS  dθr dθk dθ
   wk  w
dt dt dt
4
 Transformacija prostornih vektora rotora iz prirodnog (R) u

zajednički opšti koordinatni sistem (K) izvodi se jednačinama:
i rk  i r  e -jθk θ 
u rk  u r  e -jθk θ 
ψ rk  ψ r  e -jθk θ 
 U obrnutom slučaju prostorni vektori rotora iz zajedničkog
obrtnog opštog koordinatnog sistema transformišu se u prirodni
obrtni koordinatni sistem, jednačinama:
i r  i rk  e jθk θ 
u r  u rk  e jθk θ 
ψ r  ψ rk  e jθk θ 
5
 Veza između vektora fluksnih obuhvata i vektora struje preko

induktivnosti u zajedničkom opštem koordinatnom sistemu:
Rasipna komponenta. ψ sσk  Lsσ  i sk Glavna
komponenta.
 
ψ sk  ψ  e -jθk  Lsσ  i s  Lm  i s  Lm  i r  e jθ  e-jθk 
s
 Lsσ  i sk  Lm  i sk  Lm  i rk
Zajednički koordinatni sistem
svodi trofazne obrtne mašine na
ekvivalentni transformator. ψ mk  Lm  i sk  i rk   Lm  i mk
i mk  i sk  i rk
 
ψ rk  ψ  e -jθk θ   Lrσ  i r  Lm  i r  Lm  i s  e -jθ  e -jθk θ  
r
 Lrσ  i rk  Lm  i rk  Lm  i sk
ψ rσk  Lrσ  i rk
6
ψ sk  ψ sσk  ψ mk  Lsσ  i sk  Lm  i mk  Ls  i sk  Lm  i rk
ψ rk  ψ rσk  ψ mk  Lrσ  i rk  Lm  i mk  Lm  i sk  Lr  i rk
i sk Ls Lr i rk
Ψ sk i mk Ψ rk Ls  Lsσ  Lm
Ψ sk Ls Lm Ψ mk Lr Ψ rk Lr  Lrσ  Lm
Lr  ψ sk  Lm  ψ rk Ls  ψ rk  Lm  ψ sk
i sk  2
i rk  2
Ls  Lr  Lm Ls  Lr  Lm
7
Lm Lm
 Faktor rasipanja statora: ks  
Ls Lm  Lsσ
Lm Lm
 Faktor rasipanja rotora: kr  
Lr Lm  Lrσ
Lm
ψ sk   ψ rk
Lr ψ sk  k r  ψ rk ψ sk  k r  ψ rk
i sk    ks 
Lm  Ls  1  k s  k r  Lm  1  k s  k r 
2

Ls  1  

 L s  L r 
Lm
ψ rk   ψ sk
Ls ψ rk  k s  ψ sk ψ rk  k s  ψ sk
i rk    kr 
Lm  Lr  1  k s  k r  Lm  1  k s  k r 
2

Lr  1  

 L s  L r 
8
 Sistem vektora magnetopobudnih sila i magnetne indukcije u

vazdušnom procepu:
F mk  F sk  F rk
 F sk   i sk 
F   3  N s  ξs  i mk 
 mk  π p
 F rk   i rk 
F mk
Bk  μ0
δe
gde su:
 - apsolutni permeabilitet vazduha,
e - ekvivalentna širina vazdušnog procepa.
9
OPŠTI SISTEMI VEKTORSKIH DIFERENCIJALNIH JEDNAČINA
 Opšti sistemi vektorskih diferencijalnih jednačina koje opisuju

dinamičko ponašanje električnih mašina:
 Opšta naponska jednačina statora:
ψ sk
d  e jθk  j  wk  ψ sk  e jθk
u s  Rs  i s 
dt
ψs   t
u s  u sk  e jθk
d
u sk  e j  k
 Rs  i sk  e j  k

dt

ψ sk  e j k 
 e  jθk
d ψ sk
u sk  Rs  i sk   j  ωk  ψ sk ψ sk  Ls  i sk  Lm  i rk
dt
10
 Opšta naponska jednačina rotora:
d ψ rk
u r  Rr  i r 
dt
ψr   t
 e jθr  j  wk  w   ψ rk  e jθr
u r  u rk  e jθk θ 
d
u rk  e j ( k  )
 Rr  i rk  e j ( k  )

 ψ rk  e j( k  )
dt

 e  j( k  )
d ψ rk
u rk  Rr  i rk   j  ωk  ω  ψ rk ψ rk  Lm  i sk  Lr  i rk
dt
11
 Sistem naponskih jednačina izražen vektorom fluksnih obuhvata

statora i rotora:
d ψ sk ψ sk  k r  ψ rk
u sk  Rs  i sk   j  ωk  ψ sk i sk  k s 
dt Lm  1  k s  k r 
ψ sk  k r  ψ rk d ψ sk
u sk  Rs  k s    j  ωk  ψ sk
Lm  1-k s  k r  dt
d ψ rk ψ rk  k s  ψ sk
u rk  Rr  i rk   j  ωk  ω   ψ rk i rk  k r 
dt Lm  1  k s  k r 
ψ rk  k s  ψ sk d ψ rk
u rk  Rr  k r    j  ωk  ω  ψ rk
Lm  1-k s  k r  dt
12
 Sistem naponskih jednačina izražen vektorima statorske i

rotorske struje:
d ψ sk
dt
d
u sk  Rs  i sk  Ls  i sk  Lm  i rk   j  ωk  Ls  i sk  Lm  i rk 
dt
d ψ rk
u rk  Rr  i rk   j  ωk  ω   ψ rk
dt
ψ rk  Lm  i sk  Lr  i rk
d
u rk  Rr  i rk  Lm  i sk  Lr  i rk   j  ωk  ω  Lm  i sk  Lr  i rk 
dt
13
BILANS SNAGE I GUBICI SNAGE
 Trenutna vrednost primljene snage statora:
3
ps  ua  ia  ub  ib  uc  ic *

ps   Re u sk  i sk
2

 Dokaz uz uslov: ia  ib  ic  0
2
*
 
u   u a  a 2  ub  a  uc  e j k  *

Re u sk  i sk 
}
sk
3
2
2   u a  ia  ub  ib  uc  ic 
 
i sk   ia  a  ib  a 2  ic  e -j k
3
3
 Trenutna vrednost primljene snage rotora:
3 *

pr   Re e sk  i sk
2

gde je:
esk - vektor statorskih indukovanih napona.
14
BILANS SNAGE I GUBICI SNAGE
 Trenutna vrednost gubitaka snage u bakru statora:
3
 2
pcus  Rs  ia  ib  ic
2 2
 pcus
*
 
  Re i sk  i sk  Rs
2
 Dokaz uz uslov: ia  ib  ic  0
2
*

i   ia  a 2  ib  a  ic  e j k
sk 
3
2
 
i sk   ia  a  ib  a 2  ic  e -j k
3
}  *
Re i  i sk
sk  2 2
 2
  ia  ib  ic
3
2

 Trenutne vrednosti snage gubitaka u bakru rotora:
3
pcur 
2
*
 
 Re i rk  i rk  Rr
Vrednost snage i gubitaka u odnosu na odabrani koordinatni

sistem su invarijantne.
15
PROIZVEDENI ELEKTROMEHANIČKI MOMENTI
 Momenti u električnim mašinama nastaju usled uzajamnog
dejstva struja i fluksnih obuhvata.
 Standardni vektorski oblici momentnih jednačina:
3 3 *

me   p  ψ mk  i sk   p  Im ψ mk  i sk
2 2
  Trenutna
vrednost momenta,
koji se dobija kao
3 3
me 
2

*
 p  ψ sk  i sk   p  Im ψ sk  i sk
2
 rezultat vektorskog
proizvoda, takođe je
vektor, čiji se
3 3 pravac poklapa sa
 *
me   p  i rk  ψ mk   p  Im ψ mk  i rk
2 2
 pravcem vratila
motora. Iz
3 3 praktičnih razloga
me 
2
 *
 p  i rk  ψ rk   p  Im ψ rk  i rk
2
 od vektorskog
obeležja momenta
se odustaje.
16
 Dokaz sledi iz činjenice da se proizvedeni momenat izračunava
preko primljene snage rotora, odnosno preko elektromagnetne
snage:
3
2
*

pr   Re e sk  i sk  *
e sk   j  ω1  ψ mk
*
pr 3 Re e  i sk 3 
  p
*
sk  
Re  j  ω1  ψ mk  i sk
*

me  p    p
ω1 2 ω1 2 ω1
 *
 
Re  j  ψ mk  i sk  Im ψ mk  i sk
*
  *

Im ψ mk  i sk  ψ mk  i sk
3 3 3
2
 *
2
 *
 
  p  Re  j  ψ mk  i sk   p  Im ψ mk  i sk   p  ψ mk  i sk
2
 
17
 Druga jednačina je korektna jer važi:
 
ψ sk  i sk  ψ mk  ψ sσk  i sk  ψ mk  i sk  ψ sσk  i sk
pošto su vektorski proizvod vektora rasipnog fluksnog obuhvata i
vektora struje je ψ  i sk  0 jer su oni u fazi, odnosno važi:
sσk
ψ sk  i sk  ψ mk  i sk
 Oblici izvedeni sa vektorom rotorskih struja slede iz:
i sk  i mk  i rk ψ mk  i mk  0
jer su vektori u fazi.
ψ mk  i sk  ψ mk  i mk  i rk   ψ mk  i mk  ψ mk  i rk
ψ mk  i sk  ψ mk  i rk  i rk  ψ mk
18
 Mešoviti vektorski oblici momentnih jednačina:
3 3
2
 2
 *

me   p  k s  i rk  ψ sk   p  k s  Im ψ sk  i rk 
3 3
2
 2
 *

me   p  k r  ψ rk  i sk   p  k r  Im ψ rk  i sk 
 Dokaz:
ψ sk  Lm  i rk
i sk 
Ls
ψ sk  Lm  i rk ψ sk  ψ sk Lm
ψ sk  i sk  ψ 
sk
Ls

Ls

Ls

 ψ sk  i rk 
19
 Vektorski oblici momentnih jednačina izraženi vektorima fluksnih
obuhvata:
3
me   p 

k s  k r  ψ rk  ψ sk   3  p k k s  *
r  Im ψ rk  ψ sk 
2 Lm  1  k s  k r  2 Lm  1  k s  k r 
3
me    p 

k s  k r  ψ sk  ψ rk    3  p k k s 
r  Im ψ rk  ψ sk
*

2 Lm  1  k s  k r  2 Lm  1  k s  k r 
 Dokaz:
ψ sk  i sk  ψ sk  k s 
ψ sk -k r  ψ rk


k s  k r  ψ sk  ψ rk 
Lm  1-k s  k r  Lm  1-k s  k r 


k s  k r  ψ rk  ψ sk 
Lm  1-k s  k r 
20
 Vektorski oblici momentnih jednačina izraženi vektorima struja:
3 3
2
 
2
*

me   p  Lm  i rk  i sk   p  Lm  Im i rk .i sk 
 Dokaz:
3 3 3
2
     
me   p  ψ mk  i sk   p  Lm  i mk  i sk   p  Lm  i sk  i rk  i sk 
2 2
3 3
 
  p  Lm  i sk  i sk  i rk  i sk   p  Lm  i rk  i sk 
2 2
i sk  i sk  0
21
TRANSFORMISANJE VEKTORSKIH JEDNAČINA U SKALARNE
 Velika prednost vektorskih jednačina je u tome što se pomoću

njih sa relativno malim brojem jednačina mogu izvesti i opisati
pojave u električnim mašinama.
 Jednostavnije je međutim, analizu rada sprovesti pomoću
jednačina, koje su prikazane u skalarnom obliku.
 Zbog toga je neophodno krajnje rezulate, koji su dobijeni
vektorskim izvođenjima transformisati u odgovarajuće skalarne
jednačine.
 Pri transformaciji, skalarne jednačine se prikazuju u opštem
pravougaonom obrtnom koordinatnom sistemu koji rotira u smeru
obrtnog polja proizvoljnom ugaonom brzinom wk.
 Realni delovi izvedenih prostornih vektora u ovom koordinatnom
sistemu dodatno su označeni indeksom “d” a imaginarni delovi
indeksom “q”.
22
 Komponente prostornih vektora napona statora:


u sdk  U1  cosω1  t     k 
u sk  u sdk  j  u sqk

u sqk  U 1  sin ω1  t     k 
^ ^
u sk  u s  e -j  k
 U 1 e j ω1t   -j  k
e  U 1  e jω1t   k  
^ ^
 U 1  cosω1  t     k   j  U 1 sin ω1  t     k 
 Komponente prostornih vektora napona rotora:
u rk  u rdk  j  u rqk
23
Komponente prostornih vektora struje:
i sk  isdk  j  isqk
i mk  i sk  i rk
i rk  irdk  j  irqk
imdk  isdk  irdk
i mk  imdk  j  imqk
imqk  isqk  irqk

24
Komponente prostornih vektora fluksnih obuhvata:
ψ sσk  ψ sσdk  j  ψ sσqk

ψ sdk  ψ sσdk  ψ mdk  Lsσ  isdk  Lm  imdk  Ls  isdk  Lm  irdk
ψ sk  ψ sdk  j  ψ sqk ψ sqk  ψ sσqk  ψ mqk  Lsσ  isqk  Lm  imqk 
 Ls  isqk  Lm  irqk
ψ mdk  Lm  imdk  Lm  isdk  irdk 
ψ mk  ψ mdk  j  ψ mqk ψ mqk  Lm  imqk  Lm  isqk  irqk 
ψ rdk  ψ rσdk  ψ mdk  Lrσ  irdk  Lm  imdk  Lr  irdk  Lm  isdk
ψ rk  ψ rdk  j  ψ rqk
ψ rqk  ψ rσqk  ψ mqk  Lrσ  irqk  Lm  imqk  Lr  irqk  Lm  isqk
ψ rσk  ψ rσdk  j  ψ rσqk
25
PARKOVE DIFERENCIJALNE JEDNAČINE
 Opšti oblik sistema Parkovih skalarnih diferencijalnih jednačina
statora:
d ψ sk
u sk  Rs  i sk   j  ωk  ψ sk
dt
dψ sdk
u sdk  Rs  isdk   ωk  ψ sqk
dt
dψ sqk
u sqk  Rs  isqk   ωk  ψ sdk
dt
26
 Opšti oblik sistema Parkovih skalarnih diferencijalnih jednačina
rotora:
d ψ rk
u rk  Rr  i rk   j  ωk  ω   ψ rk
dt
dψ rdk
u rdk  Rr  irdk   ωk  ω  ψ rqk
dt
dψ rqk
u rqk  Rr  irqk   ωk  ω   ψ rdk
dt
27
 Opšti oblik sistema skalarnih diferencijalnih jednačina izražen
komponentama vektora fluksnih obuhvata (stator):
ψ sk  k r  ψ rk d ψ sk
u sk  Rs  k s    j  ωk  ψ sk
Lm  1-k s  k r  dt
ψ sdk  k r  ψ rdk dψ sdk

u sdk  Rs  k s    ωk  ψ sqk
Lm  1-k s  k r  dt
ψ sqk  k r  ψ rqk dψ sqk
u sqk  Rs  k s    ωk  ψ sdk
Lm  1-k s  k r  dt
28
Opšti oblik sistema skalarnih diferencijalnih jednačina izražen
komponentama vektora fluksnih obuhvata (rotor):
ψ rk  k s  ψ sk d ψ rk
u rk  Rr  k r    j  ωk  ω  ψ rk
Lm  1-k s  k r  dt
ψ rdk  k s  ψ sdk dψ rdk

u rdk  Rr  k r    ωk  ω   ψ rqk
Lm  1-k s  k r  dt
ψ rqk  k s  ψ sqk dψ rqk
u rqk  Rr  k r   ωk  ω  ψ rdk
Lm  1-k s  k r  dt
29
komponentama vektora statorskih i rotorskih struja (stator):
d
u sk  Rs  i sk  Ls  i sk  Lm  i rk   j  ωk  Ls  i sk  Lm  i rk 
dt
d
u sdk  Rs  isdk  Ls  isdk  Lm  irdk -ωk  Ls  isqk  Lm  irqk 
dt
d
u sqk  Rs  isqk  Ls  isqk  Lm  irqk   ωk  Ls  isdk  Lm  irdk 
dt
30
komponentama vektora statorskih i rotorskih struja (rotor):
d
u rk  Rr  i rk  Lm  i sk  Lr  i rk   j  ωk  ω  Lm  i sk  Lr  i rk 
dt
d
urdk  Rr  irdk  Lr  irdk  Lm  isdk   ωk  ω  Lr  irqk  Lm  isqk 
dt
d
urqk  Rr  irqk  Lr  irqk  Lm  isqk   ωk  ω   Lr  irdk  Lm  isdk 
dt
31
SKALARNI OBLICI JEDNAČINE TRENUTNIH SNAGA
 Trenutna vrednost primljene snage statora:
3 3
2
*
 
ps   Re u sk  i sk   Reu sdk  j  u sqk  isdk  j  isqk  
2
3
  u sdk isdk  u sqk isqk 
2
 Trenutna vrednost primljene snage rotora:
3 3
2
*
 
pr   Re e sk  i sk   Reesdk  j  esqk  isdk  j  isqk  
2
3
  esdk isdk  esqk isqk 
2
32
SKALARNI OBLICI JEDNAČINE TRENUTNIH SNAGA
 Trenutna vrednost snage gubitaka u bakru statora:
3 3
pcus 
2
   
 Re i sk  i sk  Rs   Re isdk  j  isqk  isdk  j  isqk   Rs 
*
2
3 2

  isdk
2
2
 isqk   Rs
 Trenutna vrednost snage gubitaka u bakru rotora:
3 3
pcur    
  Re i rk  i rk  Rr   Re irdk  j  irqk  irdk  j  irqk   Rr 
2
*
2
3 2
 2
  irdk  irqk
2
 Rr
33
SKALARNI OBLICI JEDNAČINA MOMENATA
Standardni skalarni oblici momentnih jednačina:
3 3
me   p  ψ mdk  isqk  ψ mqk  isdk  me   p  ψ sdk  isqk  ψ sqk  isdk 
2 2
3 3
me   p  ψ mqk  irdk  ψ mdk  irqk  me   p  ψ rqk  irdk  ψ rdk  irqk 
2 2
 Dokaz:
3 3
  
me   p  Im ψ mk  i sk   p  Im ψ mdk  j  ψ mqk  isdk  j  isqk  
2
*
2

3
  p  ψ mdk  isqk  ψ mqk  isdk 
2
34
 Mešoviti skalarni oblici momentnih jednačina:
3
me   p  k s  ψ sqk  irdk  ψ sdk  irqk 
2
3
me   p  k r  ψ rdk  isqk  ψ rqk  isdk 
2
 Skalarni oblik momentnih jednačina izražen komponentama
vektora fluksnih obuhvata:
3 ks  kr
me   p 
2 Lm  1  k s  k r 

 Im ψ rdk  j  ψ rqk  ψ sdk  j  ψ sqk   
3 ks  kr
  p 
2 Lm  1  k s  k r 

 Im ψ rdk  ψ sdk  ψ rqk  ψ sqk   j  ψ sqk  ψ rdk  ψ sdk  ψ rqk 
35
3 ks  kr
me   p ψ sqk  ψ rdk  ψ sdk  ψ rqk 
2 Lm  1  k s  k r 
 Skalarni oblik momentnih jednačina izražen komponentama

vektora struje:
3 3
   
me   p  Lm  Im i rk .i sk   p  Lm  Im irdk  j  irqk  isdk  j  isqk  
2

2
3
 
  p  Lm  Im irdk  isdk  irqk  isqk  j  irdk  isqk  irqk  isdk 
2
3
me   p  Lm  isqk  irdk  isdk  irqk 
2
36
NJUTNOVA JEDNAČINA OBRTNOG KRETANJA
dΩ
mM  mT  J S 
dt
 Gde su:
mM - trenutna vrednost momenta mašine na vratilu,
mT - trenutna vrednost momenta radne mašine svedeno na vratilu
motora,
JS - zbir momenata inercije motora i radne mašine svedeno na
vratilu motora,
 - mehanička ugaona brzina rotora.
mM  me  m fv
ω  pΩ
dω p
  me  mT  m fv 
dt J Σ
37
 Karakte-
ristike
me
trenutnih
Mn
vrednosti
momenta
motora
prilikom
dinamičkog
zaleta
motora na
prazno, bez
opterećenja
(JS = JM):
w
w1
38
 Karakte-
4
ristike
me trenutnih
Mn 3
vrednosti
momenta
2
motora
prilikom
1
dinamičkog
0
zaleta
motora na
-1
prazno, bez
opterećenja
-2
(JS=5JM):
-3
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
w
w1
39
 Karakte-
5
ristike
me trenutnih
4
Mn vrednosti
3 momenta
motora
2
prilikom
1
dinamičkog
zaleta
0 motora na
prazno, bez
-1 opterećenja
(JS=10JM):
-2
-3
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
w
w1
40
 Karakte-
4
ristike
me trenutnih
Mn 3
vrednosti
momenta
2
motora
prilikom
1
dinamičkog
0
zaleta
motora na
-1
prazno, sa
optereće-
-2
njem
(JS=25JM):
-3
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
w
w1
41
 Upoređujući dobijene rezultate može se konstatovati da na

vrednost dinamičkog prevalnog momenta utiče vrednost momenta
inercije opterećenja motora.
 Dinamički prevalni moment ima najmanju vrednost pri brzom
zaletu motora na prazno.
 Sa povećanjem momenta inercije opterećenja povećava se i
dinamički prevalni (kritični) moment sve dotle dok ne dostigne onu
vrednost, koju dostiže u ustaljenom režimu.
 Razlika u dinamičkim i ustaljenim prevalnim momentima
pojavljuje se zbog toga što usled brzog zaleta fluks mašine na
određenim brzinama ne može dostići one vrednosti koje na istim
brzinama ima u ustaljenom režimu.
42
PREDAVANJE 3:
RASPREZANJE PROSTORNIH VEKTORA.
RAZLIČITI ZAJEDNIČKI KOORDINATNI SISTEMI.
NEPOKRETNI STATORSKI KOORDINATNI SISTEM.
OBRTNI SINHRONI KOORDINATNI SISTEM.
OBRTNI ROTORSKI KOORDINATNI SISTEM.
JEDNAČINE SINHRONIH MAŠINA.
KOORDINANTNA TRANSFORMACIJA SKALARNIH KOMPONENATA.
RASPREZANJE PROSTORNIH VEKTORA
 Pod rasprezanjem ili inverznom transformacijom podrazumeva se

postupak, koji omogućuje da se polazeći od skalarnih komponenata
prostornih vektora dođe do njihovih pravih trenutnih vrednosti po
fazama.
 Pošto su prostorni vektori određeni sa dve komponente,
podrazumeva se da je njihovo rasprezanje u tri promeljive moguće
samo onda ako dodatno poznajemo još jedan uslov. Taj treći uslov
je poznavanje njihovih nultih komponenata.
 Kod rasprezanja polazi se od opšte pretpostavke da su
komponente vektora definisane u opštem zajedničkom koordinatnom
sistemu, koji rotira električnom ugaonom brzinom (wk).
1
 Određivanje trenutnih vrednosti statorskih faznih napona
pomoću prostornog vektora napona statora:

ua  Reu s   u s 0  Re u sk  e j k  us 0 
  
ub  Re a 2  u s  u s 0  Re a 2  u sk  e j k  u s 0 

uc  Rea  u s   u s 0  Re a  u sk  e j k  u s 0 
 Ako se zanemare nulte komponente, rasprezanje iz skalarnih
komponenti se vrši jednačinama:
ua  u sdk  cos k   u sqk  sin  k 

 
ub  u sdk  cos  k  120o  usqk  sin  k  120o  
uc  u sdk  cos k  240   u
o
sqk  sin  k  240  o
2
 Dokaz:
  
ua  Re u sk  e j k  Re usdk  j  u sqk  cos  k  j  sin  k   
 Reu sdk 
 cos  k -usqk  sin  k  j  u sqk  cos  k  u sdk  sin  k  
 u sdk  cos  k -usqk  sin  k
3
 Određivanje trenutnih vrednosti statorskih faznih struja pomoću
prostornog vektora struje statora

ia  Rei s   is 0  Re i sk  e j k  is 0 
  
ib  Re a 2  i s  is 0  Re a 2  i sk  e j k  is 0 

ic  Rea  i s   is 0  Re a  i sk  e j k  is 0 
 Rasprezanje bez nultih komponenti, iz skalarnih komponenti:
ia  isdk  cos k   isqk  sin  k 

 
ib  isdk  cos  k  120 o  isqk  sin  k  120 o  
ic  isdk  cos k  240   i
o
sqk  sin  k  240 
o
4
 Određivanje trenutnih vrednosti faznih napona pomoću
prostornog vektora napona rotora:

u ra  Reu r   u r 0  Re u rk  e j( k  )  u r 0
  
u rb  Re a 2  u r  u r 0  Re a 2  u rk  e j( k  )  u r 0 
 
u rc  Rea  u r   ur 0  Re a  u rk  e j( k  )  u r 0
u ra  urdk  cos k     u rqk  sin  k   
  
u rb  u rdk  cos  k     120o  u rqk  sin  k     120o 
urc  urdk  cos k     240  u o
rqk  sin  k     240 
o
5
 Određivanje trenutnih vrednosti faznih struja pomoću
prostornog vektora struje rotora:

ira  Rei r   ir 0  Re i rk  e j( k  )  ir 0
  
irb  Re a 2  i r  ir 0  Re a 2  i rk  e j( k  )  ir 0 
 
irc  Rea  i r   ir 0  Re a  i rk  e j( k  )  ir 0
ira  irdk  cos k     irqk  sin  k   
  
irb  irdk  cos  k     120 o  irqk  sin  k     120 o 
irc  irdk  cos k     240  i o
rqk  sin  k     240 
o
6
RAZLIČITI ZAJEDNIČKI KOORDINATNI SISTEMI
 Matematičko modelovanje rotacionih mašina u različitim

zajedničkim koordinatnim sistemima:
 Kod matematičkog modelovanje različitih tipova rotacionih

mašina najčešće su u primeni tri specijalna slučaja po vrednostima
ugaone brzine ωk kojom rotira zajednički koordinatni sistem i to:
 nepokretni statorski koordinatni sistem ωk = 0; ,  - ose;
 obrtni sinhroni koordinatni sistem ωk = ω1; x, y - ose;
 obrtni rotorski koordinatni sistem ωk = ω; d, q - ose.
7
NEPOKRETNI STATORSKI KOORDINATNI SISTEM
 Jednačine u zajedničkom nepokretnom statorskom koordinatnom
sistemu (,  – ose, ωk = 0):
 Prostorni vektora napona statora:
2

u s  u sα  j  u sβ   u a  a  ub  a 2  uc
3

 Skalarne komponente prostornog vektora napona statora:
2  1 
u sα   ua   ub  uc 
3  2 
2  3  3
u sβ     ub  uc    ub  uc 
3  2  3
 U slučaju simetričnog napajanja važi:

u sα  U1  cosω1  t   

u sβ  U1  sin ω1  t   
8
 Vektorski sistem diferencijalnih jednačina je:

dψ s
u s  Rs  i s  ψ s  Ls  i s  Lm  i r
dt
dψ r
u r  Rr  i r   j  ωψ r ψ r  Lm  i s  Lr  i r
dt
 Odgovarajući sistem skalarnih jednačina je:
dψ sα ψ sα  Ls  isα  Lm  irα
u sα  Rs  isα 
dt
dψ sβ ψ sβ  Ls  isβ  Lm  irβ
u sβ  Rs  isβ 
dt
dψ
u rα  Rr  irα  rα  ω  ψ rβ ψ rα  Lm  isα  Lr  irα
dt
dψ r
u rβ  Rr  irβ   ω  ψ rα ψ rβ  Lm  isβ  Lr  irβ
dt
9
w  r
Rs Ls Lr Rr  Ekvivalentne
šeme za
analizu rada
trofazne
Lm
u s u r asinhrone
is
im i mašine u
r
nepokretnom
  osa koordinatnom
w  r sistemu
Rs Ls Lr Rr
( wk= 0;
, - ose ).
u s Lm u r
is im i
r
  osa
10
 Standardni oblici skalarne jednačine proizvedenih

elektromagnetnih momenata su:
3 3
me   p  ψ mα  isβ  ψ mβ  isα  me   p  ψ mβ  irα  ψ mα  irβ 
2 2
3 3
me   p  ψ sα  isβ  ψ sβ  isα  me   p  ψ rβ  irα  ψ rα  irβ 
2 2
 Odgovarajuća Njutnova jednačina obrtnog kretanja je:
dω p
  me  mT  m fv 
dt J Σ
11
 Način rasprezanja vektora statorskih struja na trenutne

vrednosti po fazama:
ia  Rei s   Reisα  j  isβ   isα
 1 3  isα 3
2

ib  Re(a  i s )  Re    j 
  isα  j  isβ      isβ
 2 2   2 2
 1 3  isα 3

ic  Re(a  i s )  Re    j 
  isα  j  isβ      isβ
 2 2   2 2
12
OBRTNI SINHRONI KOORDINATNI SISTEM
 Jednačine u zajedničkom obrtnom sinhronom koordinatnom
sistemu (x, y – ose, ωk = ω1, θk = ω1t ):
 Komponente vektora priključenih napona u ovom slučaju su:
2
 
u s  u sx  j  u sy   u a  a  ub  a 2  uc  e  j k 
3
 u sα  j  u sβ  cos ω1  t  j  sin ω1  t 
Skalarne komponente su:
u sx  u sα  cos ω1t  u sβ  sin ω1  t 
2  1  3
  u a   ub  uc   cos ω1  t   ub  uc   sin ω1  t
3  2  3
u sy  u sβ  cos ω1  t  u sα  sin ω1  t 
3 2  1 
  ub  uc   cos ω1  t   u a   ub  uc   sin ω1  t
3 3  2 
13
 U slučaju simetričnog napajanja skalarne komponente su:

u sx  U1  cos 

u sy  U 1  sin 
d s
u s  Rs  i s   j  w1  s  s  Ls  i s  Lm  i r
dt
d r
u r  Rr  i r   j  w1  w   r  r  Lm  i s  Lr  i r
dt
14
Odgovarajući sistem skalarnih jednačina je:
d sx  sx  Ls  isx  Lm  irx
u sx  Rs  isx   w1  sy
dt
d sy
u sy  Rs  isy   w1  sx  sy  Ls  isy  Lm  iry
dt
d rx
urx  Rr  irx   w1  w   ry  rx  Lm  isx  Lr  irx
dt
d ry
ury  Rr  iry   w1  w   rx  ry  Lm  isy  Lr iry
dt
15
w1  sy w1  w  ry
Rs Ls Lr Rr  Ekvivale-
    ntne šeme
za analizu
rada
usx Lm urx
trofazne
imx
isx irx asinhrone
mašine
x  osa
u obrtnom
w1  sx w1  w  rx sinhronom
Lr
Rs Ls Rr koordina-
 
 
tnom
sistemu
usy Lm ury ( ωk= ω1 ;
imy x, y –ose ).
isy iry
y  osa
16
 Standardni oblici jednačina, proizvedenih elektromagnetnih
momenata su:
3
me   p   mx  isy  my  isx 
2
3
me   p   sx  isy  sy  isx 
2
3
me   p   my  irx  mx  iry 
2
3
me   p   ry  irx  rx  iry 
2
17
 Način rasprezanja vektora statorske struje na trenutne
vrednosti po fazama:
ia  isx  cosw1  t   isy  sin w1  t 
  
ib  isx  cos w1  t  120o  isy sin w1  t  120o 
ic  isx  cosw  t  240   i
1
o
sy  sin w  t  240 
1
o
18
OBRTNI ROTORSKI KOORDINATNI SISTEM
 Jednačine u zajedničkom obrtnom rotorskom koordinatnom
sistemu (d, q-ose, ωk = ω):
 k     w  dt   ( 0)
 Komponente vektora priključnih napona u ovom slučaju su:
2
u s  usd  j  u sq 
3
 
 ua  a  ub  a 2  uc  e  j 
 us  j  u s  cos   j  sin  

 Skalarne komponente su:
u sd  u s  cos   u s  sin  
2  1  3
  ua   ub  uc   cos    ub  uc   sin 
3  2  3
19
u sq  u s  cos   u s  sin  
3 2  1 
  ub  uc   cos    u a   ub  uc   sin 
3 3  2 
 Ukoliko je mašina priključena na simetrični mrežni sistem
napona, onda su skalarne komponente napona:

u sd  U1 cos(w1t     )

u sq  U 1 sin(w1t     )
d s  s  Ls  i s  Lm  i r
u s  Rs  i s   j  w  s
dt
d r
u r  Rr  i r   r  Lm  i s  Lr  i r
dt 20
 Odgovarajući sistem skalarnih diferencijalnih jednačina za
asinhrone mašine je:
d sd  sd  Ls  isd  Lm  ird
u sd  Rs  isd   w  sq
dt
d sq
u sq  Rs  isq   w  sd  sq  Ls  isq  Lm  irq
dt
d rd
urd  Rr  ird   rd  Lm  isd  Lr  ird
dt
d rq
urq  Rr  irq   rq  Lm  isq  Lr  irq
dt
21
w  sq
Rs Ls Lr Rr  Ekvivale-
  ntna šema
za analizu
rada
usd Lm urd
trofazne
isd
imd i
rd
asinhrone
mašine
d  osa u obrtnom
w  sd rotorskom
Rs Ls Lr Rr koordina-
  tnom
sistemu
( ωk= ω;
usq Lm urq
d, q –ose ).
isq imq i
rq
q  osa
22
Standardni oblici jednačine proizvedenog elektromagnetnog

momenta:
3
me   p   md  isq  mq  isd 
2
3
me   p   sd  isq  sq  isd 
2
3
me   p   mq  ird  md  irq 
2
3
me   p   rq  ird  rd  irq 
2
23
 Način rasprezanja vektora statorskih struja na trenutne

vrednosti po fazama je:
ia  isd  cos   isq  sin  

  
ib  isd  cos   120o  isq  sin   120o 
ic  isd  cos  240   i
o
sq  sin   240 
o
24
JEDNAČINE SINHRONIH MAŠINA
 ImS   Prikaz položaja
 ReR 
w
namotaja kod
b
trofaznih
STATOR
 ImR  q
d sinhronih mašina
ib

sa izraženim
polovima.
K
iDq
iDd ia a
0
 ReS 
R
TO
RO
if
ic
q
d
25
 Fluksni obuhvati sinhrone mašine u izabranom rotorskom
koordinatnom sistemu:
 sd   Lsd Lmd Lmd   isd 

   L  sq   Lsq Lmq   isq 
Lf Lmd   i f      L
 f   md
 Dq   mq LDq  iDq 
 Dd   Lmd Lmd LDd  iDd 
 Gde je:
Lsd, Lsq - ukupna trofazna induktivnost statorskih namotaja, u
uzdužnom i poprečnom pravcu,
Lmd, Lmq - trofazna induktivnost magnećenja u uzdužnom i
poprečnom pravcu,
LDd, LDq -ukupna induktivnost prigušnog kaveza rotora u uzdužnom
i poprečnom pravcu svedena na trofazni stator,
Lf - ukupna induktivnost pobudnog namotaja rotora (uzdužna osa)
svedena na trofazni stator.
26
 Odgovarajuće induktivnosti kod namotaja statora i rotora
sačinjene su kao zbir induktivnosti magnećenja:
Lsd  Lmd  Ls Lsq  Lmq  Ls

LDd  Lmd  LDd LDq  Lmq  LDq
L f  Lmd  L f
 Komponente struje magnećenja:
imd  isd  i f  iDd imq  isq  iDq
 Komponente fluksnih obuhvata magnećenja:
 md  Lmd  imd  mq  Lmq  imq

27
 Ekvivalentna šema za određivanje fluksnih obuhvata kod
sinhronih mašina sa izraženim polovima:
LDd iDd
isd Ls L f if isq Ls LDq iDq
Ψ Dd
Ψ sd Lmd Ψf Ψ sq Lmq Ψ Dq
imd imq
d  osa q  osa
28
 Sistem skalarnih diferencijalnih jednačina sinhrone mašine je:
d sd  sd  Lsd  isd  Lmd  i f  iDd 
u sd  Rs  isd   w  sq
dt
d sq  sq  Lsq  isq  Lmq  iDq
u sq  Rs  isq   w  sd
dt
d f
u f  Rf if   f  L f  i f  Lmd  isd  iDd 
dt
d Dd
0  RDd  iDd   Dd  LDd  iDd  Lmd  i f  isd 
dt
d Dq
0  RDq  iDq 
dt  Dq  LDq  iDq  Lmq  isq
Rs - otpornost po fazi statorskih namotaja,
RDd – svedena otpornost prigušnog kaveza rotora u uzdužnoj osi,
RDq – svedena otpornost prigušnog kaveza rotora u poprečnoj osi,
Rf - svedena otpornost pobudnog namotaja (uzdužna osa).
29
LDd RDd iDd
w  sq  Ekvivale-
K
Rs Ls L f Rf if ntne šeme
  za analizu
RT
rada
Lmd uf
trofazne
usd
sinhrone
LT
isd
imd i  i
Dd f
mašine
u obrtnom
d  osa rotorskom
w  sd koordinatnom
Rs Ls LDq RDq
K

sistemu

(ωk = ω;
RT d, q - ose).
usq Lmq
LT
isq imq
iDq
q  osa
30
 Standardni oblici proizvedenih elektromagnetnih momenata za

sinhrone mašine su:
3
me   p   md  isq  mq  isd 
2
3
me   p   sd  isq  sq  isd 
2
3

me   p   mq  i f  iDd   md  iDq
2

3

me   p   Dq  i f  iDd    f   Dd  iDq
2

31
KOORDINANTNA TRANSFORMACIJA SKALARNIH KOMPONENATA
 Transformacija iz opšteg obrtnog koordinantnog sistema, u

nepokretni koordinantnom sistem:
is  is  j  is  i sk  e j k  isdk  j  isqk  cos  k  j  sin  k 
is  isdk  cos  k  isqk  sin  k

is  isdk  sin  k  isqk  cos  k
ia  isα
isα 3
ib     isβ
2 2
isα 3
ic     isβ  ia  ib 
2 2
32
KOORDINANTNA TRANSFORMACIJA SKALARNIH KOMPONENATA
 Koordinantna transformacija skalarnih komponenata vektora

statorskih struja:
is ia
isdk
cos( k )
1
2
sin( k ) is ib
isqk 3
2
ic
33
PREDAVANJE 4:
ZADACI 1 - 8.
ZADACI ZA VEŽBU
Zadatak:
b
Odrediti vrednost
prostornog vektora
statorskih struja is = ? kod ib , ub
trofaznih statorskih ia , ua
y
namotaja koji su vezani a
prema datoj slici i u tom
spoju napajani naizmeničnom x
strujom trenutne vrednosti: z
i
ic , uc
i  2  30 sin 1  t [A].
Koliko će iznositi vrednost
tog vektora ako fazu „a”
obrnuto vežemo u strujno c i
kolo.
1
ZADACI ZA VEŽBU
Rešenje: b
i  2  30 sin   t[ A]
ib , ub
i  ia  ib  ic y
ia , ua
a
2 2
3 3

i s   i a  i b  i c    ia  a  ib  a 2  ic  z
x
i
ic , uc
2
   i  a  i  a 2  i  
3 c i
1 a  a 2  0
2 2 4 2
3
 2
3
  2 2
  i  1  a  a   i  1  a  a  2  a   a  i
3

2
ZADACI ZA VEŽBU
4 2
i s   a  2  30  sin 1  t  a 2  40  2  sin 1  t 
3
 
  1  j  3  2  20  sin 1  t
U drugom slučaju:
i  ia  ib  ic
2 2 2
     
is   i  a  i  a i  i  1 a  a   i  1 a  a 2  2  a 
3
2
3
2
3
4 4 1 3
   a  i    (  j  )  2  30  sin 1  t 
3 3 2 2
 (1  j  3 )  2  20  sin 1t
3
ZADACI ZA VEŽBU
U oba slučaja nastupa nulta komponenta struje:
1 i i i i
is 0   (ia  ib  ic )   
3 3 3
  2 10  sin 1  t
4
ZADACI ZA VEŽBU
5
ZADACI ZA VEŽBU
Zadatak: b
Trofazni namotaji u sprezi

prema datoj slici napajani
su naizmeničnim naponom ib , ub
efektivne vrednosti ia , ua
y
U = 15V frekvencije
f = 50Hz. x a
z
Napišite izraz za
ic , uc
određivanje prostornog
vektora statorskih napona
us = ?
Da li nastupaju nulte c
komponente napona u datoj
sprezi. u t 
6
ZADACI ZA VEŽBU
b
Rešenje:
u (t )  2 15  cos(100    t ) ib , ub
ia , ua
y
ub  uc  u (t ) x a
z
ic , uc
ub  uc  2 15  cos(100    t )
ua  0 c
u t 
2 2
  
u s   u a  a  ub  a  uc   0  a  u (t )  a 2  u (t ) 
3
2
3

2 2 2
  u (t )  (a  a  1  1)    u (t )   2 10  cos(100    t )
3 3
7
ZADACI ZA VEŽBU
Nulta komponenta:
1 1 2
u s 0   ua  ub  uc    [0  u (t )  u (t )]   u (t ) 
3 3 3
2
  2 15  cos(100    t )  10  2  cos(100    t )
3
8
ZADACI ZA VEŽBU
9
ZADACI ZA VEŽBU
Zadatak:
Fazni namotaji statora,
 U a V 
koji su kod date trofazne 100
mašine spojeni u zvezdu
napajani su simetričnim
50
trofaznim naponima po
redosledu a-b-c. 1  t
0
60 120 180 240 300 360 420
Pri napajanju korišćeno je
upravljivo poluprovodničko  50
napajanje, koji kod prve
faze obezbeđuje oblik
 100
napona prema priloženoj
slici.
Napiši odgovarajući izraz za određivanje prostornog vektora
napona i nacrtaj odgovarajući rezultat.
10
ZADACI ZA VEŽBU
Rešenje:  U a V 
100
Za 0 < 1t < 60o
naponi imaju 50
sledeće 1  t
vrednosti: 0
60 120 180 240 300 360 420
ua= + 50 [V] ;  50
ub= - 100 [V] ;
uc= + 50 [V].  100
2 2
us 
3
  3
  0
 ua  a  ub  a 2  uc   50  100  a  50  a 2  100  e  j60 [V ]
1 1
u s 0   u a  ub  uc    50  100  50   0
3 3
11
ZADACI ZA VEŽBU
b

Za 60o < 1t < 120o
naponi imaju sledeće
vrednosti: V3
V2
ua = + 100 [V] ;
ub = - 50 [V] ; V4 V0 a
uc = - 50 [V] ; 
V7 V1
us = 100 [V] ;
us0 = 0 .
V5
V6
0 0 j ( k 1)60 0
k  60    t  (k  1)  60 u s  100  e u s0  0
12
ZADACI ZA VEŽBU
13
ZADACI ZA VEŽBU
14
ZADACI ZA VEŽBU
Zadatak:
Definišite izraz za određivanje prostornog vektora napona, ako
naponi ua, ub, uc čine simetrični trofazni sistem uz pretpostavku
da isti pored osnovnog harmonika sadrže peti harmonik.
Dobijeni rezultat prikazati grafički.
15
ZADACI ZA VEŽBU
Rešenje:
u s  u1  u 5
2  2   2  2  
u1  U1m  [cos 1  t  a  cos 1  t    a  cos 1t  ]
3  3   3 
2    2  
u 5   U 5 m  cos 5  1  t  a  cos 5   1  t   
3    3 
2   2   
 a  cos 5   1  t   
  3  
U1m – maksimalna vrednost napona osnovnog harmonika

U5m – maksimalna vrednost napona petog harmonika
16
ZADACI ZA VEŽBU
u1  U1m  e j1 t
e jx  e  jx
cos x  u 5  U 5 m  e  j51 t
2
u s  u1  u 5  U1m  e j1 t  U 5 m  e  j51 t
17
ZADACI ZA VEŽBU
Deo prostornog vektora koji potiče od petog harmonika obrće se

suprotno u odnosu na vektor osnovnog harmonika koji opisuje krug.
Ovaj sistem ne poseduje nulti napon.
18
ZADACI ZA VEŽBU
Zadatak:
Definišite izraz za određivanje vrednosti prostornog vektora
napona statora, ako naponi ua, ub, uc čine simetričan trofazni
sistem uz pretpostavku da fazni naponi pored osnovnog
vremenskog harmonika sadrže i sedmi harmonik.
Pretpostaviti da je jednačina prve faze
ua=U1mcos1t+U7mcos71t.
Rezultat prikazati grafički.
19
ZADACI ZA VEŽBU
Rešenje:
u s  u1  u 7
2   2   2  2  
u1  U1m  cos 1  t  a  cos 1  t    a  cos 1  t   
3   3   3 
 U1m  e j1 t
2   2  
u 7   U 7 m  cos 7  1  t  a  cos 7   1  t  
3   3 
2  2   j 7 t
 a  cos 7   1  t    U 7 m  e 1
 3 
20
ZADACI ZA VEŽBU
u s  u1  u 7  U 1m  e j1 t  U 7 m  e j71 t
Obe komponente prostornog napona statora se obrću u istom

smeru.
u s0  0 (Sistem ne poseduje nultu komponentu napona.)
21
ZADACI ZA VEŽBU
22
ZADACI ZA VEŽBU
Zadatak:
Simetrični trofazni namotaji statora kliznokolutne mašine prema
datoj slici napajani su sa naizmeničnom strujom trenutne
vrednosti: i  2 10  sin 314  t A  .
Uz pretpostavku da su krajevi namotaja rotora otvoreni
( i r  0, i r  0 ) odrediti:
a) vrednost struje: is , is , is , is0
b) vrednost napona: us , us , us , us0
c) vrednost napona: ua , ub , uc , u
d) vrednosti aktivne i reaktivne snage u sistemu 0, , .
23
ZADACI ZA VEŽBU
b
i  2 10  sin 314t A 
ir  0, ir  0
ib , ub
y
x
a
z ia , ua Rs  0
ic , uc Ls  20mH 
is
Ls 0  3mH 
u t 
c
24
ZADACI ZA VEŽBU
Rešenje:
a)
ia  ib  i  2 10  sin 314t ic  0
2 2 2 2
     
i s   ia  a  ib  a  ic   i  a  i   i  1  a    i  a 2 
3
2
3 3 3
2  1 3  1 3
   i     j     j
 
i
3  2 2  3 3 
10  2
is   sin 314  t
1 3 3
i s    j    2 10  sin 314  t

 3 3  2
is  10   sin 314  t
3
25
ZADACI ZA VEŽBU
1 1 2
i s 0   (ia  ib  ic )   (i  i  0)   2 10  sin 314t
3 3 3
b)
dis 2 2 di
u s  Ls    Ls   a  
dt 3 dt
3 2
 20 10   a 2  2 10  314  cos 314  t 
3
 41,86  2  a 2  cos 314  t 
 1 3 

 41,86  2     j   cos 314  t

 2 2 
26
ZADACI ZA VEŽBU
41,86  2
u s  Re(u s )   cos 314  t  29,60  cos 314  t
2
41,86  2
u s  Im(u s )   3  cos 314  t  51,267  cos 314  t
2
dis 0  3 2 di
u s 0  Ls 0   3 10    2 10 3  2 10  314  cos 314  t
dt 3 dt
 6,28  2  cos 314  t
c)
 
ua  Re(u s )  u s 0  Re  41,86  2  a 2  cos 314  t  u s 0 
 1
 41,86  2      cos 314  t  6,28  2  cos 314  t 
 2
27
ZADACI ZA VEŽBU
 27,21  2  cos 314  t
    
ub  Re a 2  u s  us 0  Re a 2   41,86  2  a 2  cos 314  t  us 0 
 
 Re  41,86  2  a  cos 314  t  6,28  2  cos 314  t 
 27,21 2  cos 314  t  38,48  cos 314  t
  
uc  Rea  u s   u s 0  Re a   41,86  2  a 2  cos 314  t  u s 0 
 41,86  2  cos 314  t  6,28  2  cos 314  t 
 35,58  2  cos 314  t  50,32  cos 314  t
d)
3 *
ps   Re[u s  is ]  3  u s*0  is 0
2 28
ZADACI ZA VEŽBU
*
u s  41,86  2  a  cos 314  t
2 2 2 2
i s    a  i    a  2 10  sin 314  t
3 3
*
u  i s  558,13  cos 314  t  sin 314  t 
s
 279,06  2  sin 314  t  cos 314  t   279,06  sin 628  t

2
u s*0  is 0  6,28  2  cos 314  t   2 10  sin 314  t 
3
 83,733  sin 314  t  cos 314  t  41,866  2  sin 314t  cos 314  t  
 41,866  sin 628  t
29
ZADACI ZA VEŽBU
3 *
ps   Re(u s*  is )  3  Re(u s 0  i s 0 ) 
2
3
  279,06  sin 628  t  3  41,866  sin 628  t 
2
 544,188  sin 628t
T
1
Psr    ps  dt  0
T 0
Qs max  544,188VAr 
30
ZADACI ZA VEŽBU
Zadatak:
Prostorni vektori fluksnih obuhvata statora u nekom zajedničkom
koordinatnom sistemu dati su sledećim jednačinama:
Ψ s  Ls  i s  Lm  i r
Ψ r  Lm  i s  Lr  i r
a) Pokazati kako iz datih izraza možemo odrediti prostorne

vektore statorske i rotorske struje i prostorni vektor struje
magnećenja.
b) Koristeći induktivnosti iz datog izraza odrediti vrednosti
zajedničke rasipne induktivnosti na statorskoj Ls i na rotorskoj
strani Lr.
31
ZADACI ZA VEŽBU
Rešenje:
a)
 s  Ls  i s  Lm  i r Lr Ψ s  Lm Ψ r
is 
Ls  Lr  L2m
 r  Lm  i s  Lr  i r
Ls Ψ r  Lm Ψ s
ir  im  is  ir
Ls  Lr  L2m
b)
Ls  Ls  Lm
Lr  Lr  Lm
32
ZADACI ZA VEŽBU
Zadatak:
Trofazni dvopolni asinhroni motor, prilikom napajanja iz mreže
frekvencije f = 50 [Hz] ima brzinu obrtanja n = 2940 [min-1].
U ovom pogonskom stanju prostorni vektori napona, statorskih i
rotorskih struja definisani su u zajedničkom statorskom
nepokretnom koordinatnom sistemu prema sledećim jednačinama:
u s  311 e j314t V 
j ( 314t 37 0 )
i s  32,5  e  A
j ( 314t  2000 )
i r  27,5  e A
(Nulti naponi i nulte struje ne postoje).
33
ZADACI ZA VEŽBU
a) Koliko iznosi trenutna vrednost primenjene snage iz mreže.
b) Koliko iznosi iznosi momenat motora, uz trofazne vrednosti
induktivnosti magnećenja Lm = 41 [mH].
c) Koliko iznosi stepen korisnog dejstva motora.
d) Definišite vrednost prostornog vektora rotorskih struja u
rotorskom obrtnom koordinatnom sistemu.
e) Definišite trenutne vrednosti struje prve faze „a” na
statorskoj (ia = ?) i na rotorskoj (ira = ?) strani.
34
ZADACI ZA VEŽBU
Rešenje:
a) 3 * 3
ps   Re(u s  i s )   Re 311  e
2 2

 j 314t
 32,5  e j ( 314t 37 0 )
 

 Re 15161,25  e j 37 0

 12108,31W 
b)  * *
Ψ m  Lm  i s  i r
*

3 3
  p  Im Ψ  i    p  ImL  i  i  i 
* * *
me m s m s r s
2 2
3 3
2

*

  p  Lm  Im is  i r  i s   p  Lm  Im i r  i s 
2 2
*
 
3
2
3
 1 82 10  Im 27.5  e   j ( 314t  200 0 )
 32,5  e j ( 314t 37 0 )
 
35
ZADACI ZA VEŽBU
3 3 j 1630
  82 10  27.5  32,5  Im[e ]  109,931 sin 1630 
2
 32,14Nm
c)
2940
  1  1  s   314 
3000

 307,72 sec 1 
me   32,14  307,72
Pr    9890,1208W 
p 1
Pr 9890,1208
   0,8168 
p1 12108,31
36
ZADACI ZA VEŽBU
d)
i r  i rk  e j(k  )t
Uz pretpostavku k = 0 dobija se:
 j  t  j 307 , 72t j ( 314t  200 0 )
i r  irk  e  irk  e  27,5  e  e  j307 , 72t
j ( 6 , 28t  200 0 )
 27,5  e
e)

ia  Re(i s )  Re 32,5  e j ( 314t  37 0 )
  32,5  cos(314  t  37 0 )A
 Re(i )  Re27,5  e   27,5  cos(6,28t  200 )A

j ( 6 , 28t  200 0 ) 0
ira r
37
PREDAVANJE 5:
SIMULACIONI MATEMATIČKI MODEL ASINHRONE MAŠINE.
MATEMATIČKI MODEL
 Dinamički model asinhronog motora je izveden na osnovu
Parkovih skalarnih diferencijalnih jednačina.
 Stator:
d ψ sk
dt
 Rotor:
d ψ rk
u rk  Rr  i rk   j  ωk  ω   ψ rk ψ rk  Lm i sk  Lr i rk
dt
1
MATEMATIČKI MODEL
 Skalarne Parkove jednačine:
 Stator:
dψ sdk ψ sdk  Ls  isdk  Lm  irdk
u sdk  Rs  isdk   ωk  ψ sqk
dt
dψ sqk
u sqk  Rs  isqk   ωk  ψ sdk ψ sqk  Ls  isqk  Lm  irqk
dt
 Rotor:
dψ rdk ψ rdk  Lr  irdk  Lm  isdk

u rdk  Rr  irdk   ωk  ω  ψ rqk
dt
dψ rqk
u rqk  Rr  irqk   ωk  ω   ψ rdk ψ rqk  Lr  irqk  Lm  isqk
dt
2
MATEMATIČKI MODEL
 Ekvivalentna šema:
k  sqk k  r   rqk
Rs Ls Lr Rr
   
usdk Lm urdk
imdk
isdk irdk
d  osa
k  sdk k  r   rdk
Rs Ls Lr Rr
   
usqk Lm urqk
imqk
isqk irqk
q  osa
3
MATEMATIČKI MODEL
 Dinamički model asinhronog motora u prostoru stanja opisan je
sa:
ψ sdk  u sdk   Rs  isdk 

ψ  u    i 
d  sqk   sqk   Rs    sqk  
 
dt ψ rdk  urdk   Rr  irdk 
       
ψ rqk  urqk   Rr  irqk 
 0  1 0 0  ψ sdk  0 0 0 0 ψ sdk  
 1 0  ψ  0  ψ  
 0 0   sqk  0 0 0  sqk  
 k       
 0 0 0  1 ψ rdk  0 0 0 1  ψ 
rdk 
        
 0 0 ψ
1 0   rqk  0 ψ
0  1 0  rqk  
4
MATEMATIČKI MODEL
 Veza između fluksnih obuhvata i struja opisana je sa:
ψ sdk   Ls 0 Lm 0  isdk 
ψ    
 sqk    0 Ls 0 Lm  isqk 

ψ rdk   Lm 0 Lr 0  irdk 
     
ψ rqk   0 Lm 0 Lr  irqk 
 Odnosno inverzna veza opisana je sa:

1
isdk   Ls 0 Lm 0  ψ sdk 
i    
 sqk    0 Ls 0 Lm  ψ sqk 

irdk   Lm 0 Lr 0  ψ rdk 
     
irqk   0 Lm 0 Lr  ψ rqk 
5
MATEMATIČKI MODEL
 Jednačina kretanja:
3
mem   p  Lm  isdk  isqk  isqk  isdk 
2
dω p
  mem  mT  m fv 
dt J Σ
6
MATEMATIČKI MODEL
MODEL ASINHRONOG MOTORA  Blok
u opštem koordinatnom sistemu asinhrone
mašine.
Scope
Moment
Ua
Mc
Uabc
Iabcs Iabcs
Ub
Wr_el
0 W_ref _ sistema
Nr
Uc Theta_r Scope2
Mopt M_opt
Iabcr
N
MODEL
ASINHRONOG
MOTORA
Scope3
t
Clock Iabcr
Scope1
7
MATEMATIČKI MODEL
 Detaljan model.
8
MATEMATIČKI MODEL
 Definicije blokova:
ud=(2/3)*(u[1]*cos(u[4])+u[2]*cos(u[4]-2*pi/3)+u[3]*cos(u[4]-4*pi/3))
uq=-(2/3)*(u[1]*sin(u[4])+u[2]*sin(u[4]-2*pi/3)+u[3]*sin(u[4]-4*pi/3))
R=diag([Rs,Rs,Rr,Rr])
inv(L)=inv ([Ls,0,Lm,0; 0,Ls,0,Lm; Lm,0,Lr,0; 0,Lm,0,Lr])
Y1=[0,-1,0,0;1,0,0,0;0,0,0,-1;0,0,1,0]
Y2=[0,0,0,0;0,0,0,0;0,0,0,1;0,0,-1,0]
mc=3*p*Lm*(u[2]*u[3]-u[1]*u[4])/2
ias=(u[1]*cos(u[3])-u[2]*sin(u[3]))
ibs=(u[1]*cos(u[3]-2*pi/3)-u[2]*sin(u[3]-2*pi/3))
ics=(u[1]*cos(u[3]-4*pi/3)-u[2]*sin(u[3]-4*pi/3))
iar=(u[1]*cos(u[3])-u[2]*sin(u[3]))
ibr=(u[1]*cos(u[3]-2*pi/3)-u[2]*sin(u[3]-2*pi/3))
icr=(u[1]*cos(u[3]-4*pi/3)-u[2]*sin(u[3]-4*pi/3))
K=60/(2*pi*p)
9
MATEMATIČKI MODEL
 Brzina
n2 obrtanja.
n1
Pokretanje
asinhronog
Jm 4  Jm
motora sa
različitim
momentima
inercije Jm i
4Jm.
t s 
10
MATEMATIČKI MODEL
 Fazna
ias
I an
struja
motora.
Pokretanje
asinhronog
motora sa
momentom
inercije Jm.
t s 
11
MATEMATIČKI MODEL
 Fazna
ias
I an
struja
motora.
Pokretanje
asinhronog
motora sa
momentom
inercije 4Jm.
t s 
12
MATEMATIČKI MODEL
 Fazna
iar
I an
rotorska
struja.
Pokretanje
asinhronog
motora sa
momentom
inercije Jm.
t s 
13
MATEMATIČKI MODEL
 Fazna
iar
I an
rotorska
struja.
Pokretanje
asinhronog
motora sa
momentom
inercije 4Jm.
t s 
14
MATEMATIČKI MODEL
 Mehanički
me
moment.
Mn
Pokretanje
asinhronog
motora sa
momentom
inercije Jm.
t s 
15
MATEMATIČKI MODEL
 Mehanički
me
moment.
Mn
Pokretanje
asinhronog
motora sa
momentom
inercije 4Jm.
t s 
16
MATEMATIČKI MODEL
 Mehanička
me
Mn
karakteristika
motora.
Pokretanje
asinhronog
motora sa
momentom
inercije Jm.
n2
n1
17
MATEMATIČKI MODEL
 Mehanička
me
Mn
karakteristika
motora.
Pokretanje
asinhronog
motora sa
momentom
inercije 4Jm.
n2
n1
18
MATEMATIČKI MODEL
 Brzina
n2
n1
obrtanja.
Pokretanje
neoptereće-
nog motora,
zatim
opterećenje.
t s 
19
MATEMATIČKI MODEL
 Fazna
ias
struja
I an
motora.
Pokretanje
neoptereće-
nog motora,
zatim
opterećenje.
t s 
20
MATEMATIČKI MODEL
 Fazna
iar
rotorska
I an
struja.
Pokretanje
neoptereće-
nog motora,
zatim
opterećenje.
t s 
21
MATEMATIČKI MODEL
 Mehanički
me
Mn
moment.
Pokretanje
neoptereće-
nog motora,
zatim
opterećenje.
t s 
22
MATEMATIČKI MODEL
 Mehanička
me
Mn
karakteristika
motora.
Pokretanje
neoptereće-
nog motora,
zatim
opterećenje.
n2
n1
23
MATEMATIČKI MODEL
 Brzina
n2
n1
obrtanja.
Pokretanje
pa zatim
reverzi-
ranje.
t s 
24
MATEMATIČKI MODEL
 Fazna
ias struja
I an
motora.
Pokretanje
pa zatim
reverzi-
ranje.
t s 
25
MATEMATIČKI MODEL
 Fazna
iar
rotorska
I an
struja.
Pokretanje
pa zatim
reverzi-
ranje.
t s 
26
MATEMATIČKI MODEL
 Mehanički
me
moment.
Mn
Pokretanje pa
zatim
reverziranje.
t s 
27
MATEMATIČKI MODEL
 Mehanička
me karakteristika
Mn
motora.
Pokretanje pa
zatim
reverziranje.
n2
n1
28
MATEMATIČKI MODEL
 Brzina
n2
n1 obrtanja.
Pokretanje
opterećenog
motora sa
velikim
momentom
inercije.
t s 
29
MATEMATIČKI MODEL
ias
 Fazna
I an struja
motora.
Pokretanje
opterećenog
motora sa
velikim
momentom
inercije.
t s 
30
MATEMATIČKI MODEL
 Fazna
iar
I an rotorska
struja.
Pokretanje
opterećenog
motora sa
velikim
momentom
inercije.
t s 
31
MATEMATIČKI MODEL
 Mehanički
me
Mn
moment.
Pokretanje
opterećenog
motora sa
velikim
momentom
inercije.
t s 
32
MATEMATIČKI MODEL
 Mehanička
me karakteristika
Mn
motora.
Pokretanje
opterećenog
motora sa
velikim
momentom
inercije.
n2
n1
33
MATEMATIČKI MODEL
 Brzina
n2 obrtanja.
n1
Pokretanje
i kratak
spoj na
krajevima
motora.
t s 
34
MATEMATIČKI MODEL
 Fazna
ias
struja
I an
motora.
Pokretanje
i kratak
spoj na
krajevima
motora.
t s 
35
MATEMATIČKI MODEL
 Fazna
iar
rotorska
I an
struja.
Pokretanje
i kratak
spoj na
krajevima
motora.
t s 
36
MATEMATIČKI MODEL
 Mehanički
me
moment.
Mn
Pokretanje i
kratak spoj
na
krajevima
motora.
t s 
37
MATEMATIČKI MODEL
 Mehanička
me karakteristika
Mn
motora.
Pokretanje i
kratak spoj
na krajevima
motora.
n2
n1
38
PREDAVANJE 6:
SIMULACIONI MATEMATIČKI MODEL SINHRONE MAŠINE.
SINHRONA MAŠINA
 ImS   Model sinhrone
 ReR 

mašine.
b
STATOR
d
 ImR  q
ib 
iDq
iDd ia a
0
 ReS 
R
TO
RO
if
ic
q
d
c
1
SINHRONA MAŠINA
 Sistem diferencijalnih jednačina sinhrone mašine:
d sd  sd  Lsd  isd  Lmd  i f  iDd 

u sd  Rs  isd     sq
dt
d sq  sq  Lsq  isq  Lmq  iDq
u sq  Rs  isq     sd
dt
d f
u f  Rf if   f  L f  i f  Lmd  isd  iDd 
dt
d Dd
0  RDd  iDd   Dd  LDd  iDd  Lmd  i f  isd 
dt
d Dq
0  RDq  iDq 
dt  Dq  LDq  iDq  Lmq  isq
2
SINHRONA MAŠINA
LDd RDd iDd
  sq
if
 Ekvivale-
Rs Ls L f Rf
K
 
ntne šeme za
analizu rada
RT trofazne
usd
Lmd uf sinhrone
LT mašine
imd i  i
isd Dd f u obrtnom
d  osa
rotorskom
  sd
koordinatnom
K
Rs Ls LDq RDq sistemu
  (ωk = ω;
d, q - ose).
RT
usq Lmq
LT
isq imq
iDq
q  osa
3
MATEMATIČKI MODEL
 Dinamički model sinhronog motora u prostoru stanja opisan je
sa:
 ψ sd  u sd   Rs   isd 
ψ     Rs  i 
 sq 
 u sq     sq 
d
 ψ f   u f    Rf    if  
dt        
ψ
 Dd   0   RDd  iDd 
ψ Dq   0   RDq  iDq 
  
0  1 0 0 0  ψ sd 
1 0  ψ 
 0 0 0  sq 
   0 0 0 0 0   ψ f 
   
0 0 ψ
0 0 0  Dd 
0 0 0 0 0 ψ Dq 
4
MATEMATIČKI MODEL
 Veza fluksnih obuhvata i struja opisana je sa:
 ψ sd   Ls 0 Lmd Lmd 0   isd 

ψ   0 Lsq 0 0 Lmq   isq 
 sq  
 ψ f    Lmd 0 Lf Lmd 0    if 
     
ψ Dd   Lmd 0 Lmd LDd 0  iDd 
ψ Dq   0 Lmq 0 0 RDq  iDq 
  
5
MATEMATIČKI MODEL
 Odnosno sa:
1
 isd   Lsd 0 Lmd Lmd 0   ψ sd 
i   0 Lsq 0 0 Lmq   ψ sq 
 sq  
 i f    Lmd 0 Lf Lmd 0  ψf 
     
iDd   Lmd 0 Lmd LDd 0  ψ Dd 
iDq   0 Lmq 0 0 RDq  ψ Dq 
  
6
MATEMATIČKI MODEL
 Jednačina kretanja:
3
mem   p   sd  isq  sq  isd 
2
dω p
  mem  mT  m fv 
dt J Σ
7
MATEMATIČKI MODEL
 Blok sinhrone mašine u motornom režimu.

8
MATEMATIČKI MODEL
R=diag([Rs,Rs,Rf,RDd,RDq])
inv(L)=inv ([Lsd,0,Lmd,Lmd,0; 0,Lsq,0,0,Lmq;Lmd,0,Lf,Lmd,0;
Lmd,0,Lmd,LDd,0;0,Lmq,0,0,LDq])
Y=[0,-1,0,0,0;1,0,0,0,0;0,0,0,0,0;0,0,0,0,0;0,0,0,0,0]
ud=(2/3)*(u[1]*cos(u[4])+u[2]*cos(u[4]-2*pi/3)+u[3]*cos(u[4]-4*pi/3))
uq=-(2/3)*(u[1]*sin(u[4])+u[2]*sin(u[4]-2*pi/3)+u[3]*sin(u[4]-4*pi/3))
mc=3*p*(u[1]*u[7]-u[2]*u[6])/2
ias=(u[1]*cos(u[3])-u[2]*sin(u[3]))
9
MATEMATIČKI MODEL
 Blok sinhrone mašine u generatorskom režimu:
10
MATEMATIČKI MODEL
R=diag([-Rs,-Rs,Rf,RDd,RDq])
R1=diag([-(Rs+Rp),-(Rs+Rp),Rf,RDd,RDq])
inv(L)=inv ([-Lsd,0,Lmd,Lmd,0; 0,-Lsq,0,0,Lmq; -Lmd,0,Lf,Lmd,0;
-Lmd,0,Lmd,LDd,0;0,-Lmq,0,0,LDq])
inv(L1)=inv ([-(Lsd+Lp),0,Lmd,Lmd,0; 0,-Lsq,0,0,Lmq; -Lmd,0,Lf,Lmd,0;
-Lmd,0,Lmd,LDd,0;0,-Lmq,0,0,LDq])
Y=[0,-1,0,0,0;1,0,0,0,0;0,0,0,0,0;0,0,0,0,0;0,0,0,0,0]
ias=(u[1]*cos(u[3])-u[2]*sin(u[3]))
11
MATEMATIČKI MODEL
n2  Brzina
n1 obrtanja.
Asinhroni
polazak pa
opterećenje.
t s 
12
MATEMATIČKI MODEL
ias  Statorska
I an struja.
Asinhroni
polazak pa
opterećenje.
t s 
13
MATEMATIČKI MODEL
if  Pobudna
I fn struja.
Asinhroni
polazak pa
opterećenje.
t s 
14
MATEMATIČKI MODEL
me  Mehanički
Mn moment.
Asinhroni
polazak pa
opterećenje.
t s 
15
MATEMATIČKI MODEL
me
 Mehanički
Mn moment u
funkciji ugla
opterećenja.
 rad 
16
MATEMATIČKI MODEL
ias  Kratak
I an spoj na
stezaljkama
sinhronog
generatora
iz nominalnog
opterećenja.
t s 
17

ASINH Predavanja

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ASINH Predavanja

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UVOD

1. ASINHRONE MAŠINE – OSNOVE

2. ASINHRONE MAŠINE – UZ PRIMENU

Prof. mr. Milan Adžić

R U OKVIRU TOGA POSEBAN AKCENAT JE

Dr J. VARGA: "ELEKTRIČNE MAŠINE II",

Verzija 1. prema predavanjima školske 2013/2014.

R Dvofazni Teslin asinhroni motor.

R Trofazni Teslin asinhroni motor.

R Prema obliku kretanja: rotacione (rotating

R Delovi asinhrone mašine.

R Magnetno kolo se izrađuje od neorijentisanog Si

R Presek statorskog lima.

R Statorski lim paket.

R Statorski paket (magnentnog kola) trofazne asinhrone mašine

R Uloženi statorski namotaj.

R Promajišta za hlađenje kod velikih mašina.

R Ulaganje namotaja u statorski paket trofazne asinhrone mašine

R Stator novog asinhrone mašine visokog napona (6 - 10 kV, 50 Hz).

R Presek rotorskog lima.

Provodnici Kratkospojni prsten

R Kavez je od: aluminijuma (ulivanje) za više desetina

R Rotor kaveznog tipa.

R Kavezni rotor asinhrone mašine sa ulaganim bakarnim štapovima.

R Namotani rotor asinhrone mašine sa ulaganim bakarnim štapovima.

R Krajevi namotanog rotora asinhrone mašine.

R Klizni prstenovi sa nosačima četkica.

R Krajevi rotorskog namotaja – zvezdište.

R Dinamo lim statora i rotora.

R Otvoreni tip kućišta.

R Zatvoreni tip kućišta.

R Liveno i vareno kućište

R Tablica sa nazivnim (nominalnim) podacima.

R Osnovna mera – osna visina.

 Razvijena šema 2-polnog asinhronog motora sa 24

 Razvijena šema statorskog namotaja 6-polnog

 Definicija pojasnog navojnog sačinioca:

ES1  ES 2  ........  ESq Eq vektorski zbir

 Položaj namotaja sa skraćenim korakom u odnosu na fluks mašine.

360 Z  180 180 Z 90

 Koeficijent transformacije asinhrone mašine:

Poznati su sledeći podaci:

Koliko iznosi koeficijent transformacije, kao i indukovani napon

Za rotorski namotaj važi:

 Principijelna šema faznog regulatora:

 Vektorski dijagram indukovanih napona faznog regulatora:

E  E12  E22  2  E1  E2 cos(180   ) 

E  E12  E22  2  E1  E2  cos 

Rotor ima N1 = 200 navoja po fazi i faktor namotaja ξr = 0,92,

Koliko iznose minimalni i maksimalni izlazni naponi iz ovog

Emax  E1  E2  220  134,5108  354,5108V 

Emax L  3  Emax  3  354,5108  614,0307V 

Emin  E1  E2  220  134,5108  85,4892V 

Emin L  3  Emin  3  85,4892  148,0716V 

E  E12  E22  2  E1  E2  cos(180   ) 

E35  220 2  134,51082  2  220 134,5108  cos2  35 

E35 L  3  E35  3  294,5089  510,1043V 

E50 L  3  E50  3  237,0987  410,6669V 

Primar je spojen u trougao a rotor zakrenut u odnosu na položaj

Koliko iznosi sekundarni linijski napon ovog četvoropolnog

Emax L  E1L  E2 L  380  380  760V 

 U namotaju rotora pod dejstvom obrtnog polja sa statora

stator primar induktor